Regelungstechnisches Praktikum

WS 2020/21
Stand November 2018

Versuch 3:

Parameterbestimmung
am Mehrtank

TU Clausthal
Institut für elektrische Informationstechnik
Prof. Dr.-Ing. Christian Bohn
Dipl.-Ing Mirjam Holm
Dr.-Ing Stephan Beitler

{bohn, holm, beitler}@iei.tu-clausthal.de

 Regelungstechnisches Praktikum

2
Inhaltsverzeichnis
1. Einleitung ......................................................................................................................................... 3
2. Versuchsstand ................................................................................................................................. 3
2.1. Aufbau ..................................................................................................................................... 3
2.2. Messtechnik ............................................................................................................................ 4
2.3. Ansteuerung ............................................................................................................................ 5
3. Versuch 3: Messungen zur Parameterbestimmung ........................................................................ 6
3.1. Hausaufgaben .......................................................................................................................... 6
3.2. Praktikumsaufgaben ................................................................................................................ 6
Literatur ................................................................................................................................................... 7
A. Anhang............................................................................................................................................. 8
A.1. Software (Matlab/Simulink) ........................................................................................................ 8
A.2. Software (dSPACE ControlDesk) .................................................................................................. 9
 Regelungstechnisches Praktikum

3
1. Einleitung
Ein einfaches System, welches sich zur Untersuchung von verfahrenstechnischen Vorgängen
eignet, ist der Dreitank. Eine schematische Darstellung eines solchen Systems ist in Bild 1
dargestellt. Das System besteht aus verschiedenen Behältern, welche über Ventile miteinander
verbunden sind. Dabei können die Behälter über Pumpen mit Wasser gefüllt werden. Auf die
physikalischen Zusammenhänge und den vollständigen Aufbau wird in späteren Kapiteln
eingegangen. In diesem Versuch steht die wesentliche Funktionsweise des Tanksystems im
Vordergrund. Zur Vervollständigung der Systembeschreibung die im Versuch 1 bereits
allgemein erfolgt ist, sollen in diesem Versuch die wesentlichen Parameter des vorhandenen
Tanksystems ermittelt werden. Dies dient als Grundlage um darauf aufbauend im Nächsten
Versuch eine entsprechend auf das System abgestimmte Regelung zu entwerfen und am
Realsystem zu testen.

2. Versuchsstand
Pumpe 1 Pumpe 2

Tank 1 Ventil 2 Tank 3 Ventil 4 Tank 2

Ventil 6

Ventil 1 Ventil 3 Ventil 5

Reservoir

Bild 1: Skizze eines Mehrtanksystems

2.1. Aufbau
Im Folgenden wird der Versuchsstand vorgestellt. Bei dem Versuchssystem handelt es sich
um einen Drei-Tank (siehe Bild 2), welcher ebenfalls als Skizze in Bild 1 dargestellt ist.
Das System besitzt drei zylindrische Behälter, mit einer Höhe von jeweils ca. 66 cm und
einem Durchmesser von ca. 14 cm. Der linke und rechte Behälter können jeweils über eine
Pumpe, Pumpe 1 oder 2, befüllt werden. Dabei greifen die Pumpen auf ein Wasserreservoir
unterhalb des Versuchstands zu.
 Regelungstechnisches Praktikum

4
Zusätzlich zu den Pumpen existieren im Versuchsstand diverse Verbindungen zwischen den
Behältern und Verbindungen von den Behältern zum Reservoir, um das Wasser wieder
zurückzuführen. Alle Ventile sind baugleich, werden aber über unterschiedliche Arten
angesteuert. Dabei sind zum einen elektrisch verstellbare Ventile und zum anderen manuelle
Ventile zu unterscheiden. Die Ventile 2, 5 und 6 werden manuell über einen Drehhebel
verstellt. Zu den elektrisch verstellbaren Ventilen gehören die Ventile 1, 3 und 4, wobei sich
die Ventile 1 und 3 in der Art der Ansteuerung von Ventil 4 unterscheiden. Wie die Ventile
angesteuert werden wird in einem anderen Abschnitt detaillierter erläutert.

Behälter 1 Behälter 3 Behälter 2

Ventil 4
Pumpe 1
Ventil 2 Ventil 6
Pumpe 2
Ventil 1 Ventil 3 Ventil 5

Bild 2: Versuchsaufbau des Drei-Tanks

2.2. Messtechnik
Die Messtechnik im Versuch ist überschaubar. Die wichtigsten Sensoren für eine
Füllstandsregelung stellen die Füllstände selbst dar. Diese werden über Drucksensoren an
jedem Behälter erfasst und in einem Spannungsbereich von ±10 V über eine dSPACE-
Karte 1104 an den Computer zur Auswertung weitergeleitet. Durch eine interne Skalierung
des Signals liegt in der Anwendung nur noch ein Ausgangssignal im Bereich von [-1;1] an.
Dieser Wertebereich des Signals ist entscheidend für die weitere Verarbeitung.
 Regelungstechnisches Praktikum

5
2.3. Ansteuerung
Wie oben beschrieben besitzt das System verschiedene Aktuatoren, wie die Pumpen oder die
elektrisch verstellbaren Ventile, welche angesteuert werden können. Es existieren zwei
Möglichkeiten die Aktuatoren zu verstellen. Der erste Weg ist die manuelle Verstellung über
die Steuerbox (siehe Bild 3) oder später über die dSPACE-Software am Computer.
Zuerst wird auf die manuelle Verstellung über die Steuerbox eingegangen. Bild 3 zeigt die
Steuerbox des Drei-Tanks. Über diese können alle Pumpen und alle elektrisch verstellbaren
Ventile eingestellt werden. Dazu sind die Kippschalter auf „manuell“ zu stellen. Bei den
Pumpen kann die Leistung über die Drehpotentiometer von 0 bis 100 % eingestellt werden.
Analog können die elektrischen Ventile 1 und 3 angesteuert werden. Die
Drehpotentiometerstellung bestimmt den Öffnungsgrad des Ventils. Dabei kann das Ventil
vollständig geöffnet oder geschlossen werden. Eine etwas andere Ansteuerung erfolgt bei
Ventil 4. Anstelle einer Einstellung über ein Potentiometer existiert ein Tastschalter mit zwei
Schaltmöglichkeiten. Wird der Schalter nach oben gedrückt, öffnet sich das Ventil. Bei einer
Bewegung nach unten wird das Ventil geschlossen. Dabei muss der Schalter solange
festgehalten werden bis das Ventil die gewünschte Stellung erreicht hat.

Pumpe 1

Pumpe 2

Ventil 1 Ventil 3

Ventil 4

Bild 3: Steuerungsbox des Dreitanks

Da ein rein manueller Betrieb der Aktuatoren nicht für eine Regelungsaufgabe geeignet ist,
können beide Pumpen und die Ventile 1 und 3 über die dSPACE-Software oder
 Regelungstechnisches Praktikum

6
MATLAB/SIMULINK (siehe Anhang) angesteuert werden. Dazu sind vorab die Kippschalter der
entsprechenden Aktuatoren auf „auto“ zu stellen. Die Pumpen werden in einem Intervall [0;1]
von 0% bis 100% angesteuert. Dieses Intervall entspricht auch der Stellgröße bei der
Umsetzung in MATLAB/SIMULINK. Die Ventile 1 und 3 werden in der Programmierung in
einem Stellbereich [0,1] angesprochen, was einer Ventilstellung von 0% bis 100% entspricht.
Das elektrisch verstellbare Ventil 4 kann nicht per Software angesteuert werden. Hier ist ein
rein manueller Betrieb notwendig.
Die physikalischen Stellgrößen, welche an den Ventilen oder den Pumpen anliegen brauchen
nicht genauer betrachtet werden. Hier sind für das weitere Vorgehen und die Versuche
lediglich die beschriebenen Stellbereiche erforderlich.

3. Versuch 3: Messungen zur Parameterbestimmung

3.1. Hausaufgaben
a) Gehen Sie davon aus, dass kein Parameter des Drei-Tanks bekannt ist. Nennen Sie die
Parameter, die Sie zur Simulation des zuvor erstellten Systemmodells benötigen und
notieren Sie sich welche Messungen und Berechnungen notwendig sind, um diese
Parameter zu bestimmen.
b) Das System besitzt mehrere Ventile, sowohl elektrisch als auch manuell verstellbare
Ventile. Überlegen Sie sich welche Effekte in Ventilen auftreten können.

3.2. Praktikumsaufgaben
1) Führen Sie alle Messungen durch, welche Sie für die Bestimmung der
Systemparameter benötigen.
2) Untersuchen Sie die Effekte, welche in einem Ventil auftreten können.
3) Stellen Sie manuell den Arbeitspunkt ein. Verwenden Sie dafür die Halbe maximale
Pumpenleistung, ein vollständig geöffnetes Zwischenventil und Ventilstellungen bei
u1  40% und u3  60% .
4) Überlegen Sie sich die nächsten Schritte für die Parameterbestimmung, Bestimmen
Sie Parameter und Kennlinien des Systems (ggf als Hausaufgabe zum nächsten
Versuch).
 Regelungstechnisches Praktikum

7
Literatur
[1] Ackermann, J.: Der Entwurf linearer Regelungssysteme im Zustandsraum.
Regelungstechnik, 20 (1972), S.297-300
[2] Kalman, R. E.: On the general theory of control system. In: Proceedings 1st
International Congress on Automatic Control, Moskau 1960, Bd. 1, London:
Butterworths, 1961, S.481-492
[3] Roppenecker, G.: Polvorgabe durch Zustandsrückführung. Regelungstechnik, 29
(1981), S.218-223
[4] Unbehauen, H.: Regelungstechnik II. 9. Auflage, Wiesbaden: Vieweg & Sohn Verlag
2007
 Regelungstechnisches Praktikum

8
A. Anhang

A.1. Software (Matlab/Simulink)

Die Basis der Steuerung und der Regelung des Dreitanks ist ein Simulink-Modell mit
Elementen aus der „dSPACE Simulink Library“. Die Grundlage zur softwareseitigen
Steuerung des Systems ist in Bild 4 dargestellt. In dem Modell sind die Eingänge und die
Ausgänge des Systems beschrieben. Die Eingänge des Systems auf der rechten Seite sind die
Ansteuerung der Pumpen und der Ventile. Auf der linken Seite sind die Systemausgänge des
Dreitanks abgebildet. Diese Ausgänge sind die Füllstände der Behälter sowie die Lage eines
Ventils, welches nicht in diesem Versuch betrachtet wird.

Bild 4: Simulink-Modell zur Ansteuerung des Dreitanks

Das Basismodell ist funktionsfähig für die manuelle Ansteuerung mit dem dSPACE
ControlDesk. Zur Implementierung von Reglerstrukturen ist der Regler mittels eines
Simulink-Blockschaltbildes in das bestehende Simulink-Modell zu ergänzen. Nach
Fertigstellung der Funktion ist diese mit dem Tastenkürzel <<Ctrl + B>> oder über das
Programmmenü mit „Tools/Code Generation/Build Model“ in Maschinensprache zu
kompilieren.
Damit die korrekte Kommunikation zwischen den verschiedenen Programmen gewährleistet
werden kann, muss bei Programmstart von MATLAB/Simulink die dSPACE-Version RTI1104
gewählt werden (siehe Bild 5).
 Regelungstechnisches Praktikum

Bild 5: Auswahlmenü der dSPACE-Version

A.2. Software (dSPACE ControlDesk)

Der dSPACE ControlDesk beinhaltet alle Elemente um die Versuchsanlage zu steuern und die
Messdaten aufzuzeichen. Der ControlDesk verbindet sich automatisch mit dem Simulink-
Modell, wen dieses, während der ControlDesk gestartet ist, kompiliert wird. Anschließend ist
der ControlDesk nur noch über die Toolleiste vom Designmodus in den Animationsmodus zu
bringen (siehe Bild 6).

Bild 6: Animationsmodus des ControlDesk starten

Alternativ zum manuellen Verstellen über die Drehpotentiometer (vergl. Bild 3) können die
Pumpen und Ventile über die Schieberegler des ControlDesk gestartet werden (siehe Bild 7).
Die Messergebnisse aus dem Versuch werden in den Verlaufsdiagrammen in Bild 8
dargestellt. Das obere Diagramm zeigt die Stellgrößen aller sich im Dreitank befindenden
Aktuatoren. Dabei werden die Stellverläufe aufgezeichnet. Das untere Verlaufsdiagramm
zeigt die Ausangsgrößen, hier die Füllstände.
 Regelungstechnisches Praktikum

10

Bild 7: Schieberegler zur Ansteuerung der Aktuatoren des Zweitanks

Bild 8: Darstellung von Messgrößen

Die Darstellung der Messgrößen in Bild 8 muss über den Start-Knopf in Bild 9 gestartet
werden. Die maximale Aufzeichungslänge ist vom Abtastrate des Messignals ab. Bei einer
hohen Abtastrate können nur wenige Sekunden aufgezeichnet werden. Wenn eine hohe
Abtastfrequenz benötigt wird, z.B. bei einer Abtastzeit von 𝑇 = 0.001 s, folgt eine maximale
Aufzeichnung von 220 s. Die Länge der Messaufzeichung in Sekunden kann im Feld
„Length“ eingestellt werden. Im Anschluss einer Messdatenaufzeichung soll diese stoppen,
damit die Messung gespeichert werden kann („Save“). Es ist zu beachten, dass die Option
„Auto Repeat“ die Messung nach den eingestellten Messlänge automatisch neu startet.
Aufzeichnungen, die vorher nicht gesichert wurden, gehen verloren.
Tipp: Damit Daten bei einer Messungen, die länger dauern als das angegebene Zeitfenster,
nicht verloren gehen, sollte die Option „Auto Repeat“ deaktiviert werden. Nach Ablauf der
 Regelungstechnisches Praktikum

11
Zeit kann die Messung gespeichert werden ohne den Versuch zu unterbrechen und
anschließend die Aufzeichung erneut gestartet werden. Die Daten während des Speicherns
gehen zwar verloren, was jedoch lediglich ein paar Sekunden entspricht.

Bild 9: Aufzeichnung und Speichern von Messungen