TECHNISCHE MECHANIK II.

1- 11.04.2017

R Leine SS 17
.
,

I. Kreisel dynamik

1.
Einführung

°
Definition Kreisel starrer Körper , der dreht
:
beliebig gestalteter .

0ft : Starrer Körper mit

-

Fixpunkt P ( iep = O , äp = 0 )
-

ungehinderte Drehung ( kann sich um alle Achsen frei drehen )

5.

To =
Top xp t
Ep 5- t mrtpsx Trio
)

>

v
P
P o

3 FOp

( ii ) Kreisel Wähle 0 dass dieser auf P

: so
, liegt
( PTO Top =
0 Jp 0 )

1
=
, ,
S

[ =
ftp.z a ,
p

°
Drallsatz :
ÖP =
ÄPÄ t Ä × ftp.I = Typa (2)

okinetische Energie ( nur Rotations anteil )

kdseffTI.gr?InIeinfufduernDeirdnellinfreieustarrkorperCTM#.kapuI
EI ftp.IE II. Ip F- o
'
(3)

°
Auswertung :
Wähle körperfestes Hauptachsen system K im Punkt P

Bezeichnungen :
Hauptachsen system
~ →
Diagonal matrix

Ip =

(II ) i ¥ =

(www.I) ; #p =

¥7301

ieüpatimü :D i * =

dint ¥ t.IE#o:Ifp.=MiErzI

°
Einsetzen in (2) und Ausrechnen Liefert

Acö -

( B -

c) wywz
=
Mx
Biöy -
( C -

A) wzwx =
My (4)
C cöz - ( A .

B) W × Wy
=
Mz
'
Euler sehe Kreis gleichungen
( 1758 )

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 2 des Momenten freien Kreisels 2-
Bewegung
-

T keine Momente wirken

äußeren
°
Sei Äpa = 0 ( Mx =
My
=
Mz -
0 )

aus (2) :
Ep =
O ⇒ [p T
const

aus (3) : 2°F ( 3.Ep )

.
= Ö .
Ep t Ä .
Ep = I. Epos t I. Äp 5- Io In
(+2 ×
ftp.I )

÷
0=2 ÄOEPÄ
=

Io ( Äp 5- Ätx Eph ) =
25 .
Ep

=
0

⇒ F const ,
⇒ I. Ip =
const .

Es [ p
Damit :
a) Ip =
const ,
( l Ep raumfest )

b) I. Ep =
const .

°
Stabilität der Drehungen um die Hauptachsen
(i ) Betrachte Drehung um 3.
Hauptachse ,
also

¥ o
-

(¥1 i Äz =
const .

Ist eine Lösung von (4)

Wir wissen : 5- o
>
const ,
=
Izz # ⇒ EI =
const ,

]
TM II. Kap #
.

Lp

In zeizk
ÜO
Weiter : Ep =
const .
=
c

[ zk

( ii ) Betrachte kleine Störung dieser also

Bewegung ,
:

W× ( t )

¥ : '

¥ o t.eu =

(yzctt
= )
mit wx ,
wy klein

Damit in Euler .

Gleichungen (4)

-
( B- C) A-
z
= 0 B

cöy
Aäh
Bcöy -
( C- A) D- z Wx = 0

C
z
-

(A -

B) ¥9wx Wy
=
0

÷Ordn

AB cöxt C C- B) ( c- A) AI wx = 0

⇒ cö ×
+
pieces =
0 mit
pez =
II. ( c- B) C c- A)

wächst
Störung
Lögmmfedafz nicht

?
är ( (
stabile)
Fall A > 0 → Wxct ) sin
petty ) Schwingung
: =

µ
Ü
C > B und c > A CCB und CCA
Oder
C ist ist kleinstes
größtes c

Lösungsansatz
Ot - tot
B 0 wxct ) b v.
Fall
pia t e
pi
=
: → =
a e -

exponentiell es Aufwiegen der Störung ( → instabil )

[ CCB und CSA CIB und CCA
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oder

Accc B
Bccc A
mittleres
→ C ist
ltauptträgheitsueomeut
 -

3 .
18.042017

°
Natation beim symmetrischen Kreisel ( A =
B) Hier A > C

(i) Euler
Gleichungen
Acöx -
( A -

c) wywz
e-
0

Acöy -
( c- A) wzwx = 0
⇒
C Ürz =
0 Wz =
const ,
= : D-

Acöx
-

( A- C) D- cöy =
0

Acöy
-
( C- A) -0 wx =
0

II
2
⇒ cö ×
t
plzw ×
= 0
; µ
?
= ( A- c) > 0

Umläuft Kreis mit

⇒ wxct ) =
cüsiu ( petty ) I Radius cö in der

Wy A)
= cü cos gut + y ) g EE -

äyee Ebene

( ii ) für
Konsequenz Bewegung

¥ ÷

I4II ) kip =

#
cwufgtttt ) .IE ÷

(§)
linear und damit einer Ebene ( komplanar )
abhängig in

Ip =
A
, # t D- ( C- A) jetzt
-
1
Kk

Ep =
AI t D- ( C- A) özk

5- ¥ ip ( äzk
=
t 1-
# ⇒

- N ÷ ÄF
Raum fest P

, g-
Lp
= FÖ arenachse

EY
,

A-
/ Moment frei !

5- ÄF
µ

Beachte :
Ip =
const .

I.
Ip =
C cö t A är 2
=
const .

} komplauar
III. II jszz
=
und

für =
const ,

5- °
setze = D- =
const .

5- =
IN t
ÄF

mit :

IF =

plätze Anteil von Ä ,

mit der sich der kreisel um

Figuren achse dreht

, IN Nutatious geschwindigkeit ,
mit der sich die Figuren
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achse die Raum feste
um

Drallachse dreht
 -

4-

Körperfester Pdkegd mit

Figuren achse

→ Elf ( Figuren achsel Elf als Achse rollt auf ranmfeseun

( Dradachse )
>
Spurkegel mit Drdlhachse als Achse

( Ohne Schlup f) ab .

Effing
.io?u:sihseregzfieeieI::ie9IIeegeLnYtaeE

14I.it:7
¥ ^
c- Polkegel
Betrag

HÄNH
der

=
=

¥
Mutations

Hip

IAJAZWICLITAZWI
#
"
geschwindigkeit

tcz -

atioushegeh ( op
= J Ü
2
t ( § -42
Spurkegel
=

EAR für ü klein

Anmerkung we

Für Kreisel CA # B)
uusymmetrische
Ci ) Üs Ä äzk nicht mehr
liegen , ,
in einer Ebene

( iil werden Kreiskegeh zu elliptischen kegeln

3. eines Kreisels
Erzwungene Bewegung

Hier Kreisen Momenten

qualitative Aussagen äußeren
°
nur
allgemeine mit
einige von

"
°
Satz Parallelismus
vom "
gkichsinnigen

(2) : Ip Ct ) =
Map ( t )

⇒ Ip ( ttot ) =
Epct ) t Ipa ( t ) ot t 0 ( otz )

"
Drall eines drehenden Körpers hat die "
Tendenz ,
sich
Typct )

)
gleiches innig
stellen .
eiuzulplttot in
Richtung des
äußeren Moments

#
Auf# ot

Epct )

°
Beispiel : Raum festes Moment ,
MIA =
const .

TPH ) =
EPCL = 0 ) t ftp.t
-

Ct )
Lp

P
klärt
Hat
⇐
%
°
÷p

Lp ( t = 0 )

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°
Wenn Mpa nicht raumfest sondern
bewegt -5 -

, ,

,
ZB in einem mitschleifen den KOS

→ Dralhvektor versucht permanent den sich drehenden Momenten uehtor einzuholen

,
weg ,

Solche
Bewegungen heißen Präzessions bewegungen

3eisp.nl :
reguläre Präzessiou beim
symmetrischen waagerechten Kreisel ,
wo Mipa In Ip
* ×

21.04.2017
Präzessiou

f
Wpr

0 0
A

# ( ) R schkifend

¢±
o A
System
= .

p o
° 0 C

"

p #
RÄ =

( If ) ieti : >

( Sg )

"
~
M

D
) .

Lp
Und
# IR
=

[]§
- R 1
T bewegt sich
ly
dgirehhtwüh - in × .
z Ebene

a
mit

Rip
Kreisel

/
in × .

y -
Ebene

Ist diese
Bewegung möglich ?

Drall :
=
REP ¥ =
CAOSIP [) ⇒ Mopa In Ep

ÄE
.it#.x.ip:fcAo.I.I+f:o.IxfIoI
"

Dramen
:# )
-

Acöpr
=

(go.fr/=(ko)=.ui
Bewegung nur
möglich , wenn :

1 Cöpr = 0 ⇒ Wpr
= const ,

3 Ä .
=
0 ⇒ D- =
const ,

M
2
wpr
=
reguläre Präzessious frequenz des waagerechten Kreisels . (* )
CD

Beachte :

li ) M desto schneller Präzession

Je größer ,

Iii) kleiner D- desto schneller Präzenion

Je ,

( iii ) Ip liegt in x. z -

Ebene

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 schwerer Kreisel 6-
Symmetrischen
-

x
×

ö
⇐
IZI
R Schleifen d mit EI CEI EYI ) Ebene

440
System in
-
: - -

§
.
'
Y o
→ t
Prinzessin EIR
Ist eine
Bewegung möglich ?
P mg
- R >
lx
, R Ü = const
ey
if =
const

D- =
const

Kinemathek :

e- E =
cosco ) äzt -

sin # Elf

ÜIR =
Ü EE =
Ü coscf ) II -

Ü since ) IYR

ÖRK =
yo ZR
e-

RÜIR '
( f)
Ii
III.
Außeres induziertes Moment :

XPIP
F

Fps
=

=
-

a
mg

EZR
özi

Mpa =
irpsx E = -

II × IE =
since ) EXR
mga
-

mga

inetik :

#p =

( §
¥ ) R .

System bez .
K
System um öxk verdreht und 1 =
A

fünf
÷
¥ >
Rütrtieüizk =

.in#tY+../=fffsinttt/
:b

(
=

P
=

AIfs.si# )
°

Drallsatzi ( Ip ) =
RÜPA Euler
y

→ = O
+
RÖIR 1¥ =p
Mpa

da 0 const

tuitions :# facto
:# ffmsooasiu )
-

. + Ü cos
Üsinfttcn
# #
mgasiulco
Aus ) = -
)

A cos # ÜZ -

Cayo t
mga
= 0 Mitternachts formed liefert zwei Wurzeln :

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C -1 ± #
C -

4mg attcoslo )
jh.sn =
mit Iihlslihl
2A Cosco )
 Bezeichnung :
Vis schnelle Präzessiou -
7-

Viz langsame Präzessiou

?
Für -0.2 9A 1C
→
4mg cos # gilt nälwaugsweise

↳ + c -1 C 1 Ch
win =
= >
" ÄN " cos # ) =
'

2A cos # Acos #) Aznärtcz #

⇒ schnelle Präzessiou = Natation beim Kräfte freien Kreisel

und mit 1 Izx 0 ( xD

.

Itx =
t t

#-) 24
wjz =

CACHE
CA
mgattcosHD-mc9.ae 2A Cosco )
=
wpr Reguläre Präzessiousfrequeuz f.FI
Pseudo reguläre Präzeniou Überlagerung Prozession
: von
langsamer
und Mutations
kleiner
schneller bewegungen .

Folgerung : Stationäre Prozession in der Nähe der Gleichgewichts lage bei 0=0 ist nur möglich ,

wenn

"
⇒ >
419A „
schnell
genug andrehen

°
Merkregel zur Prozession symmetrisches kreisel
* ( in Richtung von D- )
F
←
Drehe Kräfte F das Moment
1 paar , erzeugt
' um 90
°
weiter zu F* ,

wpr

1-
'
Dies Ausweich des Kreisels
r zeigt richten wpr .

ÖFÄ
I⇒
umII
11
,

1¥05
÷
aufrichten
a.
- I L * 25.04.2017
W F

°
Beispiel :

ö
141
5)
i.

⇐
-
AT # →

tnt F

" u
,
÷ -
Drehung der Person

/ , , , , ,

GI
nö µ
H Rad rollt vorwärts
,

:
¥7 [ ftp. )
- lenken nach links

"
Drehung der Person

nach links

ö
X
lö
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 -

8-

4. Weitere Kreisel phänomene 1 Kreisel geräte

°
Kurs kreisel ( halter in Kleinflugzeugen)
Richtungs
=

Kardauische
Lagerung
Genauigkeit bis 0,002 Grad / nein

Vorteile gegenüber Magnetkompan :

kein Eiuschwingen
Einsetzbar bei Abbremsen
Beschleunigung /
-

funktioniert auch in Schieflage

Nachteil :

( Minuten ) mit automatisch kompass abgeglichen werden ( oder )

Muss
regelmäßig jede 15
Magnet
-

°
Diskus :
großer
→ kleine
Drall ,

Präzessiou
relativ

,
kleine
stabile
Luftkräfte

Flugbahn
0¥52 .

, , , , , , / , /
\
/ / / / /

Wurfparabel
°
Bierfilz ( Bierdeckel ) : kleiner Drall ,
relativ hoher Luftwiderstand
→ Präzessiou
große

→ E
⇒ c

Flugrichtung
>

( I
s
D <

Wegkippen

Mall
{ went durch Luftkräfte will Bierdeckel
"
aufstellen
"

°
Kreisehkompass
Eine ( )
Drehung gesperrt Lotbindung
Eu
WIE
Längsachse zeigt
nicht richtung
N
Norden
.

Mauss
ÜE =
cö hoch
t
Üeäugst cöamr
-
.

an ← Whoch
Äea
µ .

Zwangs drehung ( durch

Qeurachselroh
•

Lager hräfte um die )

Eu
WIE

löläugs
X
Ü
hoch

os # An .

Iraner > O

t
keine Zwangs .

drehung
Längsachse zeigt
in Richtung Norden os www.karopapier.de
 II. Stoß starrer Körper -

9-

Einführung
1.

Deformierbarer Ball stößt auf Ebene

"
- m Freischuilt „
Ball vibriert
s
°
g
R
vt
.

9- -
"
.
v „
Minus v minus item
Ui ist negativ ,

U
-

also positiv
•

At .P

tcts tsstctstot t > tstot

"

! Dies ist schon eine idealisierte Darstellung der "

Realität . . .

°
Fkontaht -
AS P DA
7 7 .

Htß
yt

R
~ '

-
o -
i ,

o
,
l 1
t 1 l t t
ts ts ts tstot
ot

"
°
Grenzfall unendlich durch
:
"
große Beschleunigungen , verursacht
"
unendlich Kräfte die während eines verschwindend kurzen Zeitintervalle ot wirken
„ große , ,

führen zu
Geschwindigkeits Sprüngen .

Definition der
:
Stoß in
Dynamik

Ein mit haften Kräften einhergeht

Geschwindigkeits sprung , der Impuls
Masse
a-
•
'
Feder

!:
te
←

Notwendigkeit der Stoßtheorie

° :
g.

durch Starrhörperauuahme begründet

HB Kollision )

aber bei koutinua nach

auch
Diskreditierung
-

Anmerkung : bei vielen technischen Fragestellungen sind wir nur an der Starrleörperbewegung
von interessierte
Bauteilen

innere Schwingungen werden nicht modelliert

⇒ Starrkörpermodell

→
Stoßtheorie

www.karopapier.de
 / für -10 28.04.2017
Voraussetzungen Annahmen
° -

Stoß :

( i) Stoßdauer : Der Stoß findet zu einem Zeitpunkt t statt ( kein Stoßzeit intervall )

liil Alle Lagen bleiben beim Stoß unverändert insbesondere die Geometrie ( und damit auch die

Massenvertreibung ,
Kontur ) der Starrkörper

( Iii ) Geschwindigkeiten dürfen sich sprunghaft ändern

Bezeichnung : ( ÄF
)ipt nach Stoß

( üjÄi , ) , vor
Stoß

! Die
Frage nach
Geschwindigkeiten zum Stoßzeit punkt ist unsinnig ( springt ) ...
,

( iv ) Es
gibt impuls hatte Kräfte / Momente zum Stoß zeitpunkt

Bezeichnung : ( F , Ühp )

d) sind Stoßzeit punkt nicht definiert !

Beschleunigungen zum

2. Die Stoßgleichungen p
.

°
Ausgangspunkt :
Impuls -

ldrdllsatz
so

TMII , Kap .
VI. 8

Tot Too
=
mit
XÄ =

=
Fa

ftp.ETIXFPItmorpsxifp-MI
°
Teile Kräfte auf :
= : d Fa
-

unendlich
Fa =
Ftandeicht Euanendeich ⇒ Fa dt =
Faende ,
dt t Einende dt

a
Äpa =
Äp ,
endlich t Mpa
,
⇒ Mdpa dt =
Mpa ,
ende dt t TYFS
,
unende dt

÷AIPA
-

Index endlich : Kräfte ,

die definitiv endlich
groß sind ,
insbesondere

, Federn
Dämpfer
-

und Schwerkräfte

Index unendlich :
Kräfte ,
die unendlich
groß werden können ,
insbesondere

Kontakt kräfte , Lagerkräfte ,

von außen als unendlich vorgegebene Kräfte

Intermezzo :
Lebesgue Integration Differential
Lebesgue
.

maß
tb f [
× ( to ) =
x Cta ) ts dx mit dx = in dt ⇒ xo = DI
ta dt
T
" Dichte
= 0
° ,,

×
"
cs
"

EHF
÷
| a

µ
:
xtltc ) =
x. Ctdtfx dt
.

dx

.
.

ta tb tc "

¥0
i.

K * Falls unendlich xtct ) www.karopapier.de

Ct ) dx
-

£
=
ende . ox : -
× >
 -11 -

°
Multiplizieren Impuls .
und Drallsatz mit dt

¥ dB =

¥ mdlis =

tfd
# Faende dt

{t}
Fa

¥ ( dino t Fpo ×
DI ) =

¥ ( Ep DÄ tmrps x
döp ) t

¥ I x Ep I dt

¥ Mpa ,
ende dt t

¥ DNTI

÷
in ;

°
Folgerung nach Grenzprozess :

Ft -

F- = m ( ist -
Test )
=
Fa

Tot -

Eö trpox ( pt .

F) =

Ep ( ÄI -
# ) t
mrips x ( irpt -

irp ) =
Mipa

Stoß gleichungen

mit Fa [ NI äußere impulsive Kraft

Üpa INMI äußeres impulsives Moment bez .

Punkt P

Vorstellung vom Greuzprozess

Fa Fläche Fa
unende

Ä%Ä"
"

94
"Ä =
÷ " " "
dt

K¥1 * ot
. +

Anmerkungen :

4) Es funktioniert alles wie in TM II , Kap # „

kinetik starrer Körper
"

( ii ) Insbesondere
Erhaltungssätze
gelten
a
F- =
O ⇒
Ist =p
-

Impuls erhaltung

Fa 0 und Mipa o ⇒ [ot Iö

Drallerhaltung
= = =

Misa o ⇒ Ist =
Ist
Spinerhaltung
=

( Iii ) Definition konservatives TTV konstant

System : =

-
-

⇒ Tt t Vt =
T t V

aber Vt V da potentielle bleiben

=

Energie nur von Lagen abhängt und Lagen gleich .

für konservatives Tt T
- www.karopapier.de
Folgerung : ein System gilt -
 -

,
Kollisionen 123
°
Hier nur ein Kollision punkt C im
System ( Einfachstoß )

° Modell

Körper 2
-

Körperfeste Berührpunhte

( ^
auf Körper 1

Ii Cz auf Körper 2

cz -

Berührung ebene wohl definiert

Körper
go.io Berührung
ebene
- -
-
Einheits

Betrachtet

der ,
impulsive
uormalenvehtor

werden hier

Kräfte
u

nur

nur
reibungsfrei
in Richtung
Kollisionen

von in
,

°
Freischneiden °
Impulsive Kräfte und Wechselwirkung prinzip
Körper 2

Es = -

A. u Fz =
t.hu

1L :
shalare impulsive Kraft

VIZ Cz
•

G.
-

-
F2
VC
n

E n

Körper
,

05.05.2017

°
Kinematic

Ü ( Tkz Ira ) Relativ geschwindigkeit cz gegenüber in Normalen Ü

richtung
:
y
:-. -

g von G

Annäherung beider Körper :

geo
Entfernen der Körper voneinander : > 0
g

Kinematische
Zulässigkeit bei Kollisionen

g- c 0 da Körper vor dem Stoß nicht

eingedrungen waren

yt 70 da Körper nach dem Stoß nicht eindringen werden

°
Stoßgesek ( konstitutives Gesetz )

t
Newton
-

'
j = -

Eg sches Stoßgesetz für Einfaches toß

E :
Stoß Koeffizient ( O E E ? 1)
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 -

13 -

t
Beachte : aus
g- c 0 und E 20 folgt gt 0

E- 0 :
vollkommen in elastischer Stoß ( Körper separieren nach Stoß nicht , yt
>
0 )

E- 1- :
vollkommen elastischer Stoß ( Relativ geschwindigkeit wird investiert , gt = -

g- )

°
Zum Stoßgesetz

Stoßhoeffizient E ist keine Material komponente sondern Wellen

abhängig ausbreitung
-

von
paarungs
-

phänomenen

Höchste Vorsicht bei Stoßgesetzeu !

-

Anwendung von

Ergebnisse um so
zuverlässiger , je

4) weniger Wellen effekte

( ii ) dissipative der
Stoß ( E nahe bei Null )

(
Mehrfach noch Nicht
glatte Dynamik )
⇒
Stoß gesetz für stöße sind in der Forschung Vorlesung
-

Es kann allgemein werden

gezeigt :

4) kinetischen Tt
-

E- 1 Erhaltung der Energie über den Stoß T

Für gilt : =

"
( ii ) Fall E- 0 hat „ Eigenschaft maximaler Dissipation und entspricht Projektion
Punhtmasse

t
.
M
Für allgemeine Systeme ist die

← Trt ( E- 1) Reflexion Projektion in einer abstrakten

Geometrie ,

Trt ( E Orthogonal

4.
= 0 ) Projektion

Anwendung :
Stoßmiltehpunht

einer
Geg :

⇐
-

Punkte S und Q
-

Fa Ä Stoß
Drehgeschwindigheit
-

Q vor

1.
die °"
an9.tt
6

TIFFT
¥5
!
" " " "

Jpg

o. P

Gesi Lagerpunkt P so
,
dass dort keine impulsiven Lagerreahtionen Fp auftreten

= der Punkt der auch ohne Lager nach dem Stoß in Ruhe bleibt

So ein Punkt P mit Ep =

0 und ipt =
o wird Stoßmiltehpuuht genannt ,

°
Kinemathek
±
Ist = 5 rips Starrkörperformel (1)
Ifffto t ×

°
Impuls satz www.karopapier.de
m liest -

öj ) = Fa =
Fat Fpl (2)
4=0
 ospinsatz
-

14 -

Es ( It -
E) =
Usa =
Fsax Fa trip × Ep
'

4=0
'

⇒ # -
⇐ =
Es Tsa Ea (3)

°
Einsetzen (1) in (2)

m ( It -
⇒ xreps >
Fa

mit (3) :

m ( Es
'

Tsa FI ) ×
reps
=
Ea Fa = d- in

m ( 0=5
'
rosa in ) × Fps = Ü ( * )

ä 5 E
Typ
=
: ×

° Problem Für ä I bestimme 5 dass äxb =

E
:
gegebenes ,
so ,

Hat nur Lösungen wenn ätc ,

also

0=51 ( rrsau ) t in

'
bzw.in .

Es ( Trsaü ) =
0

Lösungen nicht
eindeutig
-

I Töt =

] a
z
( äxä )

. *
b -

a
#
⇒ I = I t aä ,
a ER

äxb = i
-

h ( Stoßmittehpuuhte ) Geraden
Menge aller
möglichen Lager punkte d. liegen in einer :

Üx ( Es '
Trsa in ) 1
( 0=5 )
"

ITPS > + d M Trsa Ü XEIR

mm
go.no pz
.

# j

09.05.2017

II. kontinuierlichen
Schwingungen in Systemen

A.
Vorbemerkungen

°
partielle ( PDGL )
Differentialgleichung en

sehr
schwierig ( riesiges Gebiet )
.

mathematische Grundlagen :
Funktional
analysis ( sehr abstrakt ,
nicht intuitiv )
-

exakte
Lösungen in geschlossener Form fast nie erreichbar

durch Diskreditierung ( FEM Feuite " Elemente

"
BEM )
Näherungslösungeu
-
.
ii.
, ,

→ viel Computer -
Rechen aufwand

°
Schreibweisen partielles Ableitungen
du
du da DF F IL
Sei ucx.tt
;
i.

ut = u× ÷

dt DX
partielle ⇐ totale Ableitung . .

www.karopapier.de
nl
#!
( 3.
öt Äste
%
¥
ebenso sei
dftg ,
Etrf , OI.sn
=
=

fffffg Äyz = :

,
 -
15 -

°
Beispiel :
Allgemeine Lösung der
partiellen DGL :

mit
OI.g.jo OI =
OI C I. tp

Integriere :

OI.gg
=
o OI Ip ]
=
hc } ) ED
§ =
Shs ) d } tgcy )

÷ ( } )

⇒ OIC 3 tp FCI ) ( R) mit Funktionen f und

,
= t
g beliebigen g

Welche speziellen Funktionen f. g zu nehmen sind ,

wird durch Raudbediuguugl Anfangs -

bedingung festgelegt ?

Partielle DGLU leben von den

Randbedingungen !

2. Die Wellen
gleichung

der vorgespannten Saite

Dynamik
°

# ausgebuhte
Saite
F F : konstante Vorspann Kraft

SIE KIEZ
dm ux

Annahme : Iuxl
Fux F
Ucxtox ,
t )
Ulxit ) dm = A dx
f
5 1 1

X xtox ×

Impulssak
-

in z :

dm utt ( x. t ) = F ( uxcxtox ,
t ) -

ux ( x. t ) )

F Uxlxtoxit ) -

uxcx.tl
⇒ Utt ( x. t ) -

SA dx

⇒ ) CZ ( t ) [ II
uttcxit CZ
# ]
=
uxx x. mit ÷
= const

→ C ist eine

DGL mit 2 freien Variablen Geschwindigkeit , . ,

(
e.eu?nPadratiez7swinuiiienthaetenIoLangsdyuamikdunnerSta6

× xtox

"

| l

,
i. | x
dm =
SA dx
ucxit ) )

6- Cxit )
Ucxtdxit G- ( xtdx , E)
6- = EE

E =
Ux

Ncxt ) =
G- C x. t ) A =
EA uxcxit ) www.karopapier.de
 Impulssak in x : -
6-

dm Utt ( x. D =
N ( xtdx.tl -

NCx.tt#lxUttCX,t)=EA/(UxCxtdx.t)-UxCx,t)
)

czuxxcx.tt [ III
⇒ u
tt
C x. f) = mit cz : =

Stäbe
Csynamik)
°
Torsion Kreis
zylindrische
Ip
=

§ ,
yztzz DA

| Vlcxtdxit )
d # DA dx
-

ft 42 +
ZYS =
gipdx

TCX.tl
(
V
1

Ycxitt

x
=p xtdx
1
Taten ,

×
⇒

T =
GIpyhcx.tt siehe TMI .

Drallsak um x : das Vltt Cx , H = Tcxtdx ,

t ) -

Tcx # )

GFP cxtdx.tl #
SFpdxyttcx.tk -

yhcx .tt )

[ II ]
⇒ Ytt ( x. t ) =
CZ y×× ( x. t ) mit cz =

kein niete jjhöchsk Ableitung

y
° Die lineare partielle DGL 2.
Ordnung

uttcx.tt CZ uxxcxit ) heißt Wellen

=

gleichung

Die konstante c der Dimension VYSI heißt Wellen

geschwindigkeit

3 eispiel :

Längs wellen geschwindigkeit Stahl : c =

¥ = 5100 In

Torsions wellen
geschwindigkeit Stahl : ⇐
§ zu
II. µ
= 32005

3. Randbedingungen am
Beispiel Längsdyuamik
Un
Uz 7 U3

8h
XA XB Xc XD

Un

NBT UZ U3
NÜ Net
Nat NI Fz 6mg F , I

Ortsrand
bedingungen ( aus der
Physik )

°
Feste bei
Einsparung XA

Us Cxat ) =
0 keine für Us ( xa.it )
N
NI
www.karopapier.de
×
°
Stabkoppcuug bei xß
-

17 -

Uncxß ,
t ) =
UZCXB ,t ) Nij =
NÄ ⇒ ESA , Un ×
( Xß H ,
=
EZAZ Uzx ( XB ,
t )

° Punktmasse bei Xc

Uzcxcil ) =

q
( t) =
Us Cxc ,
t ) Reaktion sprinzip :
NI =
Fz ;
Net =
Fs

Impulssdk für m :

MÄO =
Fs -

Fz =
Nct -

Ni

MG =
Es As Usx ( Xc ,
t ) -

EZAZ Uzx ( Xc ,
t )

°
Freies Ende bei XD

keine für Us ( XD ,
t ) Nö ( xp ,
t ) =
0
⇒ Es As Usx ( xD ,
t ) = ×

=D Usx ( xD ,
t ) =
0

hiuematische RB kindische RB

Zeitraud
bedingungen ( Anfangs bedingung ) für u ( x. 0 ) und ut ( x. o ) vorgeben .

4. Allgemeine Lösung der Wellen 12.05.2017

gleichung

Utt ( x. t ) =
c
?
Uxxcx ,
f) ( * )

°
Trafo auf neue Variablen } , 12
:
Substituieren

ycx.tt )
C ) ( ) ⇒ ucx.tl OI ( "
} t 3cx.tt
=
x. t Zeta
x. ,
q ,
} =
"

"

= "
Erta
12
°
Damit

"
OI =
,,
Phi
ut =
OI -5T t OI
} yttt

Etzzstt OI II +
Äsy Jttlt Äytttt # ruht
t + t +
Äystlc Jt
=
utt
#

Its
=
ux Jx t
Etytlx

Its -5
Es } -5×2 t OI Jxtlx OI
ux t t
oiytl .nl?x2tOIrrstlxJx
=
t
×
zy ,

°
In # einsetzen und sortieren

OI ( JE -

CZEI ) t2OI.sn ( Irk -

cz
Jxlzx ) t
Etyy ( TE
-

drei )
] }

0T ) ( Rtc CZRXX )
(
= -

Etz -
i
Itt
Jxx
-

q
-

( * * ) partielle DGL für OI (? Fortschritt )

°
Finde Trafo auf die Variablen J dass ( ) einfach wird
irgendeine neuen , 17
so
,
* *
möglichst ,

dh ,
mache nur zu Null :

Finde zcx.ec ) so
,
dass ZI -
c2z×2 = O Tz

-
j

Lösung zcx.tt const heißen Charakteristischen .

z.co# 1

www.karopapier.de
t
 -18 -

(i ) zcxit ) =
const ,
sind Niveau linien x = sct ) der Funktion ( x. t ) ↳ z ( x. t )

lii) Gradient + Niveau linien

( II.[ ( f) =
O ⇒ zttz.si = 0 ⇒ so = -

ZZI

( ) Et ?
iii
Dge .
: cz =
( zz;) so ⇒ so = ± c

nur

xt sct ) =
± ct t k
der Niveau linien
Gleichung

( iv ) Damit Charakteristiken scharen

Z ,
( x. t ) - × -
ct = const .

zz ( x. t ) =
xtct =
const .

und Koordinaten trafo

3 × ct Jt Jx 1 Jtt =
Jtx 0
5×
= = = =
- -
c =
, , ×

tct 0 17×-1 -
0
tltt
=
×
Mxx
= =

y
=

pt , 1
tltx

°
Damit zurück in ( * * )

5×2 CZ
1
JE CZ
# tu =
O
-

= -

mm

}
mm

?
?
Jtt Jxx C 0 " o
-
-

-4
Äste
2 c =

tltt
=

tfxx
=

3 cz # q zu
Ent
-
= .

°
Damit
Lösung

OI-syCI.nl
=
0 ⇒ OICS g) ,
=

ffs ) t
gcy )

U ( x. t ) $ ( Icxil )
ycx.tl )
=

u ( t ) f (x ct ) ( xtct ) Allgemeine Lösung der Wellen

gleichung
tg
=
-

x.

( d. Alambertlsche Lösung )
Jean le Rond dl Alambut
5. der Charakteristiken
Bedeutung 1717-1783

'
d Alembert '
sehe
Lösung
°

UCX ,
t ) =
f ( x -
ct ) t
g
( xtct )

= :
Ufcxit ) = : ( x. t )
Ug
"
to ) dt.to ) Uf Rechts welle
yet
-

¥122
Linkswelle
ug

Überlagerung Zer
gegenläufiger Wellen
www.karopapier.de
Ausbreitung geschwindigkeit : c (
welleugesdewindigheil )
 Beachte : -19 .

Die tatsächliche Gestalt von f und

g
wird erst über AB & RB festgelegt !
"

/ i
Anfangs Randbed
Günstig
°
bed
zur
Vorstellung .

Harmonische Wellen
Pulse Hat

n
.

×
Indu
Zusammengesetzt Pulsen
°
Die zwei Scharen 7 aus

J = × -
ct = const .

=
× tot = const
Ig .

heißen Charakteristischen

Sie sind Scharen parallelen Geraden in der x. t -

Ebene

Auf diesen Geraden hat f ( bzw .

g) immer den selben Wert

Bild Nr .
2 aus Arbeitsunterlagen
"
( → website )
"

Ufcxit ) =
f ( × -
ct )

A Ebene To =
const .
:

Uf ( x. to ) =
rto
( × ) =
f ( × -
cto )

B Ebene xo =
const :
Uf ( t , xo ) =
Saft )
=

f ( x.
-
ct )

(× )
Zusammenhang :
rto ,

sx.CH?rtoCx ) =
f ( x -
cto ) sx.lt )
=
f ( x. -
ct ) y
= × -

xotct

rtocy ) =
f ( x. xo t ct -

cto ) s
-
Xo
(z) =
f ( x. × .
tct -

cto ) Z > -

E- t.to

⇒ ct www.karopapier.de
Ct tot=
E) - -
 -
20 -

⇒
rto ( x -

x. tct ) =
S
.

×
flt -

tot E) )
.

Umrechnung Spannungen -

Geschwindigkeiten

Uflx , ⇒ =
f ( JCx.tl ) mit J =
× -
ct

Spannung N
Ufx fl (3) 5 =
f.CI )

}
=
×

U = .

CUFX
fit

Geschwindigkeit =
ugt
=
f ,
# It =
f. (g) f c)
=

Ugit tcugix

°
Links -

und Rechts wellen 16.05.2017

Ausbreitung von

Störungen die in

[ auftreten

]
xnx
Bild Nr . 3 aus Arbeitsunterlagen
"
( → Website )
"

°
Beispiel :

Welleuausbreituug bei der Saite

Unendlich lange Saite ( keine RB )

-

Orts .

Anfangs bediuguug ( t.io ) ÷ rocx )

gezeichnet
-

:
u x. wie

( x. 0 ) ÷ O

Gesucht : U ( x.
Ut t )

: °

: ö
N

Bild Nr . 4 aus Arbeitsunterlagen

"
( → website )
"

( ) tatsächlich www.karopapier.de
( )
Anmerkung :
Die
gezeichnete Lösung U x. t erfüllt die AB ut x. o = 0
 Utcx ,
0 ) =
Ust ( x. 0 ) t
Ug #
C x. 0 ) -
21 -

= -
c
uf , ×
( X. 0 ) -
C
Ug ,
×( x. 0 )

0 ( wegen ufcx 0 ) ugcx D)

= =
, ,

6. Einfache Ortsrand beim kalbunendlichen Körper

bedingung

Halbuneudlich Körper : nur ein Rand ( einfache RB )

Hier 2 Fälle : Reflexion aus freien und eingesparten Ende ( RB nach Abschnitt 3
,
bei xD und #

RB bei
Allgemeiner Fall Kopplung Körpern Körpern
-

: x : von vor

→ Reflexion & Transmission von Wellen ( →

Herleitung der Brechungsgesetze)

Wir brauchen

Ucx ,
# =
f ( × -
ct ) t
g
( xtct )
w w

3 4

'
ux ( x. t ) =
f. (3) 3 × tg (g) yx

Uxcxit ) =
f. C. 5) 3× t
g
'
( xtct ) (2)

a) Reflexion am eingesparten Ende

Saite KO
VEO
u - /

÷ I Ii
×
Y UXNM
r

U >
0 Union

Halbunendliche Körper :
-

cs c ×
SO

Randbedingungen UCX -
0,0=0 ( keine an d)

°
Aufgabe :

Linkswelle ( )
)
gcxtct ) fcx.co
Für Rechtswaehler f ( x.at bestimme T und damit
gegebene
:

Ucx , t ) und uxcx.tl so

,
dass RB eingehalten wird ,

Bild Nr . aus Arbeitsunterlagen

"
( → website )

www.karopapier.de
"
 RB :
-22 .

±
UCO.tl 0 =
ffct ) t
gcct ) tt

GCK) = -

FC K ) , g. CK ) =
t f. FK ) mit beliebigen Argument K

(1)

ucx.tl fcx ) ) Probe

⇒ ct t
gcxtct
=
- :

UCO ,
t ) =
FC -

ct ) -

f C- ct ) =D

=
fcx .
ct ) -

ffx -
ct )

E' '
⇒
u× ( x. t ) f. Cx -

ct ) t
g
Cxtct ) Randspauuungen

'
=
ftcx -

ct ) t f C- x -
CL ) Uxco , # =
f. C- et ) tflfct )

b) Reflexion am freien Ende

Längs dynamischer Stab Torsion Stab

¥-0 uxo

-
No
r
F °

g g
×
o

Ux - T
U ×
- N

albuneudliche Körper :
-
es c × ± O

Raudbed :
Ux ( × = 0 ,
f) =
0 ( keine an u )

ufgdbe Für fcx ct ) bestimme tct )

gegebene GCX
-

Bild Nr .
6 aus Arbeitsunterlagen
"
( → Website )
"

RB :

In E) '
) ttt
Ux ( at ) O f fct ) t
g. ( ct

⇒
gl CK ) = -

flfk ) ⇒
GCK)
= t f C- K ) ist eine Lösung

#
⇒ uxcx.tl flcx .
et ) t
g. ( xtct ) Probe :

' '
=
f. ( x. ct ) -

f fx -

ct ) u× ( O.tt =
f C- ct ) -

flfct ) -

flfct ) = O

Randauseeuhcuy :

⇒ ucx.tl I' fcx d) )

tgcxtct
-

U ( Qt ) =
ffct ) tffct ) =
2 ffct )
www.karopapier.de
=
f ( × .
ct ) t f. C- × -
ct )
 7. Stehende Wellen C -23 -

Schwingungen )

°
Definition Man Stehenden Welle die der Wellen die Form
:
spricht von einer
, wenn Lösung gleichung :

Ucxit ) fcx ) ) ( )
ct t
gcxtct v cx ) qft ) s
= -
=

hat ,
Dabei beschreibt

die Ortsfuuhtion rcx ) die Form der stehenden Welle ( Amplituden funktion )

die Zeitfuuktion qct ) das zeitliche Pulsieren

-

rcx )
1 1
n

"
.
.
.
AI
t.ie
V.
.eu
ii.
Yi
"
V. . .
-

. .
v :
i
X

)
Anmerkung Der Ansatz acxot vcx )
qct ) heißt Separations ansatz Oder Bernoulli Ansatz
: = -

Daniel Bernoulli ,
1700-1782

23.05.2017

°
Gesucht :
Diejenigen Funktionen f CT ) ( 12) die Cs ) ( zunächst ohne Randbed )
,
g ,

Erfüllen .

nach t abgeleitet
←
°
Aus Cs ) :
Utt ( x. t ) = vcx ) Äoct )
← nach x abgeleitet
U Cxit ) =
ücxqct
) )

°
In Wellen ( CZUXX )
gleichung Utt =

"
vcx ) Gott) =
czv Cx )
qct )
I :
vq

"
V (×)
Äqftf,
= cz = -
WZ mit w unbestimmte Konstante ( s* )
vc "
nlsaewiuguusen
eitfuuhtion ÷ Orbfuuhtion

Ist OICX) =
ryct ) ttx.tt ,
dann OI Cxl =
# =
const .

°
Löse (A)

1 Zeit DGL oqott ) ) 0

- :

tcöqlt =

⇒
q A) = Aeiwtt Bei
iwt
=
Esinlwt ) t F cos ( wt ) CZ )

2 Orts DGL :
r
"
G) t (E) vcx ) =
0

# ¥ ×

⇒ vcx ) = cei t D ii (0)

www.karopapier.de
 -

24 -

¥
4) ( A
×

Mit ( Z ) und CO ) :
ucx ,
# = vcx ) qct ) =
( Cei t Dji eiwt + Beiiwt )

) Ecitct )
ELFI Bei DAe-iElx.at)
i
Aei
ELISA
-

= C + Dße + ( +

R 3
( SH ) ( SZI )

€3
= ( C Bei t DAE
"ES
) t ( DAEIE "
+ D Bei
" Eth
) (a)
r r

fcz ) gap
→ Rechbwelle → Liuleswelle

°
Aus ucx.tt -
) ) und Utt -
CZU # folgt

Evjcx
qft
Q
#
j
Phasen verschiebungen
[ .

U ( x. t ) = F Äd (

Eth
tzf
ffzs 3 t ) t B- cos ( )
.

cos
T
t j g

÷
echtswelle Linkswdle

)
gdz )j

mit : Ä B- und w
.

beliebige konstanten
' "

AB
RBT
Ünd
durch
die zf
0
bestimmt
antreten
,

und :
Wj Eigenfrequenz

Wellenzahe
WIE kj

Xj.FI Wellenlängen

8. bei stehenden Wellen

Randbedingungen

°
Verschiedenste Einsparungen denkbar ( siehe Abschnitt 3)

Wichtige Einspannbedingungen :

bei x. 0 bei # l

frei frei

fest fest
" "
Wir behandeln als den Fall frei fest
Beispiel -
.

frei fest Für jede andere ist

nachfolgende
Einsparung Rechnung
analog durchzuführen !

Randbedingungen
°
:

Ucxit ) vcx ) )
qct
- . =

= ×
Und 0 , # = 0
←
=
soll tangential

v. ( 0)
qct )
übergehen
= 0 ⇒ v
'
Co ) = 0
Ucxit )

× l
( l.tl O vcl )
'

Ute ) 0
qct ) ⇒
=
u = =

fest

-
÷
rei

(Z ) Aeiwt ßeiwt
qct )
=
+

Ex Ex
(0) vcx ) =
cei + Dji
www.karopapier.de
i # × Ex
v. Cx ) -
Ciccone .

Diwzji
 -

25 -

Aus RB :

0 =
vlco ) = Ci E -

DIE = ( C- D) iwz ⇒ C =D

El i # El IEL
cei ( ei )
-

0 =
de ) = t De =D + e- =
2 D cos # e)

erfüllt fürzß ,

⇒ cos ( Fl ) =
O ⇒
El =

¥ , In , In ,
i.

CH

Wj
>

ze
( 2J -

1) Kj =
¥ =
ZYL ( 2J .

1) D= 7¥ =
zjtt.LT

faik Zugehörige Wellen zahlen

Eigenfrequenzen der
zugehörige Wellenlängen
unter
Einsparung
frei fest -

mit
j
= 1,2 ,
3 ,
ii.
! unendlich viele Eigenfrequeuzen

° Zu wj gehörende Orts funktion vjlx )

# × i WI ×

rjcx )
=
Dj ( ei t e- ) =
2 Dj coslkjx ) Normierung der
Eigen formen :
Dj =
Iz

cos ( Kjx ) heißt te

Eigenform der Saite unter der frei fest
j Einsparung
-
-

"
( entspricht einem "
Eigenvehtor
"
mit " unendlich vielen Komponenten ; jede Stelle × ist

ein
eigener Freiheits grad )

°
Gesamtlösung durch Superposition

UCXK ) =

Ffs vjlx ) qjct ) =

¥ ,
cosckjx ) ( Ajeiwit + Bjetiwit )

⇒ ucx.tl =

II cosckjx ) Äjcoscwjtt 4 ;)

÷jct )

mit :
Äj , 4J Konstanten aus Anfangs bedingungen

Wj
:

{
Tel ( 2J -

1) , Kj =
# und Aj =

21
Kj

Homogene Lösung ist Überlagerung unendlich vieler mit

Eigenhreisfreguenzen
Egeufrequenzen
und form ( kjx )
Wj Eigen cos

°
Interpretation :

=
1 2
j j >
j =3

^
osl f)¥ 1- .ee
-
. .

ii. 1 -

]
:#
.
.

] ii.

ß
ii.

.ir
coslknx
.

~
i
)
qlt ;
'
.

,
,

. , .

'

-
.
.
i -
-
.
e
;
/ e

Schwingung
-
-
-

.
_
.
... -
.

knoten
wn >

Izet
Wie 3¥ § Ws =
# §
±
Kn =

2h
Kz >
35k Ks >
II
Un G) )
www.karopapier.de
=

Vzlxkcoslkzx ) Vg G) cos ( ksx )=

1. 2. 3.
Eigenschwingmy Eigenschwingmy Eigeuschwiuguiy
 -26 .

Allgemeine homogene Lösung ist Superposition von

Eigenschwingungen
( Moden ) mit modellen Amplituden Äj ,

30 Mai 2017
Anmerkungen : .

(i ) kontinuierlicher Schwein
erg
→ cs viele Eigenfrequenzen ( und
Eigen formen ,
Moden )
→ cs viele Resonanz stellen

( Ii ) Nicht behandelt :

2- dem Wellen
ausbreitung ( dünne Membrane
,
ZB ,
Trommelfell )

3- dem Wellenausbreitung ( ZB ,
akustische Wellen )

( iii ) Die Wellen gleichung ist eine partielle DGL 2

Ordnung

Balken werden beschrieben durch partielle DGL 4

BiegeSchwingungen von eine
Ordnung

9. Biegeschwinguugen von Balken

°
Partielle DGL

ebene
Wcxit )
Biegung
"

\ 7

7%1
It Mt Qt Qz
Iy ; My ;

, I. Si A

Freischicht ( wie in TMI ...

) da :

tauly ) >
Wx
also für kleine
Qlxil ) Winkel :

f- wx

Mcxitft

} Rotations trägheit wird

vernachlässigt !

dmefACxtdxs@1y-hgcx.t
)

Qlxtdxit )
Wttlxit )

] Mcxtdxit )

Aus TM Ii MCx.tt = -

EICxlwxxcx.tt
QCx.tk Mxcxit ) ( Momenten GGW
lspinsatz )

Impulssatz ihz .

Richtung :

SACxldx.hr#Cx,t)=QCxtdx.t)-QCx,t )

⇒ SACxtwztcx.tl =
Qxcxit ) =
Mxx Cxit ) = -

( EICD.wttlx.tt ) µ

Sei A. I const

Cxit ) ( ) 4)
Wtt = .

GEIT w×××× x. t
www.karopapier.de
Partielle Euler Balken
Ordnung )
DGL -

Bernoulli -

( partielle DGL 4.
 -

27 -

Lösung mit
Separations ansatz :

" "
wcx.tt rcxl.q.CL ) ⇒ wti vif wxxxx v
= = =
; q

( Einsetzen und sortieren :)

) "
EI vi. Cx )
=D
ÄH) =
-
=
-
WZ = const .

qlt SA vecx )

Zeit DGL QICL ) twzqct ) 0

=
1 .
:

Esincwt ) F COSCWT ) (2)

⇒
qct ) ( allgemeine
t
=
Lsg )

2
Orts -

DGL : vi. "

Cx ) -

ß4 vcx ) =
0 mit ß4= SEI WZ

⇒ VCX ) =
Acoscßx ) t Bsiu ( ßx ) t C coshcßx ) t D sink ( ßx ) (3)

Bestimme AB GD ß aus Ein und E. F aus

Anfangs bedingungen danach
, , Spannung ,

noch Superposition .

°
Einspauufälle (
Lagerung en )

x. 0
Typ Kinemdtische RB Kinetische RB

von Cat ) -
gelenkige Lagerung
=
0

( Fest -
oder
Loslagerung ) / MCO ,
# =
O

QCO -4=0
- ,

lineare
g
Führung
wzlo , -4=0 -

W ( 0,4=0 -

Feste
| Einsparung
(
Wx 0 , -4=0 -

/ QCO f) ,
= 0

| freies Ende

- MCO # ) =
O

10 Balken
.

Einseitig ein
gespannter

°
Randbedingungen : hecx # ) = v. Cx )
qct ) ( PRÜFUNG )

÷
W ( at ) -0 =D vco ) = O
wcxit )
f | links Ende

. E. Iß ,
A
QQ.tl
0,1=0

= 0
⇒

⇒ vii.
vico

dare
d)
,

'
=
=

to

Q
o

} rechtes Ende

Mlht ) =
O ⇒ v "
(e) =
O

mit S .
www.karopapier.de
26 " aus TMI
"
 -28 -

°
Bestimme mit RB A. B. C. D. ß in (3)

4) Rand ⇐ 0

vcol O ⇒ C ⇒ A
=
A t =
0 C =
-

v 't OKO ⇒ B t D =
O ⇒ D= -
B

⇒ vcx ) = A ( coscßx ) -

coshcsx ) ) t B ( siucrsx ) -

sinhcßx ) )

lii) Rand x.tl

siuhcßlß
"
U (e) =
O ⇒ Afcoscße ) -

cosh ( ße ) ) t B C- sin ( Be ) -
=
0

(l ) ( ßl ) )
"
vl = 0 ⇒ Acsiucßl ) -

sinh t B C- coslße ) -
cosh ( Bl ) ) e- O #

ist homogenes Gleichung system für A und B

Afcoscße ) -

cosh ( ße ) ) B C- sin ( Be ) -

siuhcßlß A

= 0

Acsiucßl ) -

sinh ( ßl ) ) B C- coslße ) -
cosh ( Be ) ) B

0 = Ox

Nicht .

triviale Lsg ,
A. B nur
, wenn det (A) =
O

?
⇒ C- coscse ) -

coshcsel ) -

C- sind -

sinhcße ) X sind -

sinh ( Bl ) ) =
0

?
=D coszcßl ) t 2 coscßl ) cosh ( Be ) t cosh cßl ) t siicse ) -

schließe ) =
0

mit : coszlx ) tsiicx ) = 1 und COSHYX ) -

Sinti # =
1

Determinant
bedingung :

cos ( ßl ) cosh ( Bl ) +1=0 Tranzedente

Gleichung für ßl

1
COSCßE ) = -

coshcx )

1 .
COSCßL )

für ßl ist

\
große

-1 -
-
T.io#e=.....BieeczitnF
-

Tosha
^

)
,

ß f- ,
,

1,875
÷
# ßzlz 4,694
Lösungen

° Nach Bestimmung von ßi ( E 1. 2,3 , ...

)

AUS ( * ) l man hatte auch die darüber nehmen können ) :

Ai =
COSCBIL ) t cosh ( ßil )
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Bei = sincßil ) -
sink ( ßil )
 Damit : -29 -

vi. Cx ) = ( coscßil ) tcoshcßil ) )( coslbix ) -

cosh ( ßixßt ( sinlßie ) -

siuhcßil )) ( siulßix ) -

siuhcßixl )

formen des Balkons unter fest frei

Eigen Einsparung
.

° 02.06.2017
Zugehörige Zeittösuug

qict ) =
Äi cos ( Witte ;) mit W ; =
EI
( ß ; f)
2

"

gal
Zugehörige Eigenkreisfrequeuz
Gesamtlösung Superposition
°
durch

cs

W ( x. t ) =
-2 vi. Cx ) .

gilt )
F- 1

mit Äi , 4 ; aus
Anfangsbedingungen

Eigen formen und Eigenkreisfrequenz

-
EI
l
Vs
Vz
↳ -
EI
l
~
l

EI
Wsz 3,516 " Wzz 22,03 Wsz 61,70
SAL GAIT GATT

II. verfahren Kontinuierlicher Systeme

Näherung

°
Ziel :
Einführung von Approximations methoden am Beispiel Längs elastischer Stab .

zuerst Statik ,
dann Dynamik

1. Statik des längs elastischen Stabes

°
Problem ( TMTI , Kap .
I :
Zug und Druck von Stäben )
( Verschiebung sfeld )
uloka E. A
,
/
" 4) F
Stab mit Raudverschiebuug ulokd
"
einseitig eingespannt .
gegebener
und Endlast F
,
gegebener
XIL

°
Freischneiden Stabikkrement

NCX ) | | Ncxtdx ) NCXK A. )

Läugskraft : 50

UCX ) ucxtdx )
Stoffgesetz
Kinemathek :
: 6- Cx )

Ecx )
-

=
E.

ulcx )
ECX )
} NCXKEAUKX )

dx

°
Kräfte
GGW .
:

DN
Ncxtdx ) -

Ncx ) =
0 =D # ( Ncxtdx ) -

Nca ) ) =
0
⇒

dx
= N' Cx ) =
0 ⇒ EAU
"
G) =
0

-
DN

Randbedingungen
°

UCO ) =
a kinematische ( oder RB

Ncl ) =
F ⇒ EA
Dirichlett
n' (e) = F statische ( oder Neumann ) RB
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° Damit -30 -

Problem 0 :
( Differential glmit RB )

"
Finde ucx ) so
,
dass EAU Cxl =
0 i uco ) =D ; EAu.cl ) =
F

DGL hinein . RB statische RB

Anmerkung : Dies ist ein Randwertproblem ,

kein Anfangs wert problem

F
)
Lösung : ucx =
× ta
EA

2. mit virtueller Arbeit

Behandlung

Inneres und Rand

Zerlegen System
°
in

R NCO ) NCO ) ,
Nce ) Vce )
:
. i
e i

HO Kl

R: Wand
Bindungskraft

°
Virtuelle Arbeit

# du : OE dw = S ducx ) DFCX ) DF : innere und äußere Stabhräfte

Ehe ]

= duco ) ( Nw ) -

R ) tducel ( F- NCED t Sol ducx ) N' Cx ) dx

÷N

Anmerkung Intermezzo Integration in kap.LT

Vergleiche Lebesgue
:

(i) dulx ) DFCX ) dulo ) ( FTCO ) F- (d)

£
-

Nco )
÷ =
R

( ii ) ducx ) DFCX ) dull ) ( Ft (e) F- (e) )

f.
= -

{ w in
= F
=
Ncl )

( iii ) S ducx ) DFCX ) =

§ ducx ) Nkx ) dx
{ u} -

N' ( xldx

Sei
°
U ÷ { ucx ) Inco ) =
a } Menge von kiuematisch
zulässigen Verschiebung feldern

°
V ÷
{ ducx ) I dulo ) = 0 } Menge von kiuematisch
zulässigen virtuellen Verschiebung feldern

( Vehtorraum )

Problem I : ( starke Form der virtuellen Arbeit )

↳ hohe Ableitungen )

Finde ucx ) EU so dass

,

Sol ducx ) EAU

"
Cx ) dx t dull ) ( F- EAU
'
(e) ) = 0 tt ducx ) E V

Die Lösung ucx ) von Problem I erfüllt

4) Man nehme für dulx ) beliebige Funktionen mit GUCO ) =

dull ) =
0

=D EA u
"
( × ) = O DGL

( ii ) Nehme für ducx ) eine Funktion mit dull ) # 0

⇒ F- EA n' (e) =
0 statische RB
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 -
31 -

( iii ) ucx ) E U ⇒ ucoka kiuematische RB

Damit sind Problem I und Problem 0 !

äquivalent

Aus HM

Sab
flg dx = [ fgifab -

Sfg '
dx partielle Integration
a

Partielle der virtuellen Arbeit

°
Integration

# ducx ) E V :
0
! Jule ) ( F- E Auch ) t § Gucx ) EAU
"
Cx ) dx

=
duclKF.EU#llDtLduCxlEAulCxBoF
Solche )
-
'
Cx EAU '
Cxldx

=D tducx ) EV :
o
! duce ) F -
Sol dücx ) EA u.CH dx

¥ )

Problem II ( schwache Form der virtuellen Arbeit )

Finde ucx ) E U so
,
dass

Solche '
Cxl EA ukxldx - Jacht F- 0 ttcrucx ) CV

Anmerkungen :

4) Problem I ist Problem I und damit Problem 0

äquivalent zu zu

( ii ) Verglichen mit Problem I ( starke Form ) hat Problem I ( schwache Form )

Schwächere Differenziere arbeitsanforderungen an ucx ) ( nur cicx ) benötigt ,
nicht u
"
C xl.tl )

13.06.2017

3 ,
Das Galerhin -

Verfahren

°
Das Galerkiu -

Verfahren approximiert ucx ) indem man mit einem Ansatz in Problem I

( schwache virtuellen Arbeit ) rein

Form der
geht

Wähle :

4) als Ansatz für Näherung uncx ) eine n -

parametrige Schar

}
"

U =
{ uncx ) = Ihn
qivicx ) t
pcx ) =
ÄTÖCX ) tpcx )

Us
,

I
)
"

Funktionen .
mit :
vfx )
gewählte Ansatz funktionen mit vico ) = 0 ( „
Form funktionen
raum

plx )
gewählte Ansatz funktion mit
p
( 0 ) = a

qi zu bestimmende koeffizienten
Gewichtung

( Ii ) und
zugehöriges virtuelles
Verschiebung sfeld

"
v. = v
"
=
{ Juncx ) =

dfhqnf dcf =
dqoticx ) }

Anmerkung :

Ansatz Uncx ) =
§ Ticx ) t pcx ) und virt
Verschiebung sfeld duncx ) e
DßTÜCX )
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.

erfüllen unco ) =
QITÜCO ) ,
pco ) = a
HG
dunco ) =
GQITÜCO ) = 0 HJ of
 -
-

=D Kinematische RB erfüllt für alle

§ bzw ,
für alle
dcf .

Dies muss bei Galerkiu gewährleistet sein .

°
Mit Ansatz in Problem I

" E % duülx ) duncl )

# dun EV ÷ 0 ) EA uincx dx -
F

dacousä

%
I '

V JG : O GCITÜ Cx ) EA ( ) tpkx ) )
cftvcx dx -

dq.TT (e) F

rm

ATB = BTA

# OI
dqot ( IEA iilx ) ( r
'
lxlt

ftp.cxddxa
ü⇒
dqo : -

32
=D Sol
Etliicx ) i. ( xltdxq = Füll ) -

§ EA v. G) pkx ) dx

K .

§ =
5 k :
Steifigheibneatrix
( linearen ) Gleich für If
uugnystem

°
Beispiel :

Wähle h = 2 und Uncx ) =

qnx tqzxzn t a Beachte :
Un CO ) = a

also
E- (9£ ) ; ircx ) =
( Iz ) ; pcxka

Ütlxl =
(% ) ; ptcxk 0

#
tidientef
IÜ '
# öcxttdx = § (⇒ ( 1 a) d× = fl ×
⇐
Ig . ) , cnet.9qe.f.gg ,
)
⇒ EA
Ii ) (GI )
( ler > F
(le)
K
.

G- = 5 ⇒
§ =
Ki 5

F Lösung :

^
9- n +
lofz =

}
EA
q,
-
EEA 72=0
;

2 t § lfz > ETA

qn

F
Uzcx ) ( vgl mit oben hier ist diese exakte ist !)
=
× ta
, Näluruugslösuug gerade die ; nicht immer so
EA

Beachte : Wenn Ansatz treffen kann ,

dann trifft er auch !

Anmerkungen

4) Ansatz funktionen ielx ) müssen linear werden ( sonst K nicht investieren

unabhängig gewählt ,

da nicht
regulär )
( Ii ) Matritzen der Form Sie '
Cx ) Ülcxlt dx heißen
Ortsintegralmatnzeu

( iii ) Übergang auf ein h -

dimension dks
Währungsproblem kann interpretiert werden als
Hinzufügen
"
idealen Problem
von d- h
Bindungen vom
Typ Stange zum unendlich dimensional u

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, ,

⇒ ist steif ( nicht

zufällig exakte )
Näherung lösung zu , wenn ...
 - -

→ Fehler abschätzung über

Größe der
Zwaugshräfte

( iv ) Finite .
Elemente .
Methode CFEM ) ist Spezialfall des Galerkin -
Verfahrens :

Man wählt :

a) lokale Ansatz funktionen vicx )

iii. iii.
t.iiiiifitIA.FI?fift..:am::e::::nE , ( leicht nummerisch

° l iuvertierbar )

b) Niedrige Ordnung vicx ) ,

ZB ,
stückweise linear

Üicx ) stückweise konstant

33
→

sehr einfache Integrale

→ und immer
gleiche in den
Ortsiutegralmatrizen .

4. Methode der Residueu

gerichteten

°
Wähle Ansatz wie bei Galerhiu

Us U
"
:c
{ uucx ) =
ÄTTCX ) t pcx ) }

V = V
"
: = { oruncx ) .
jqtü , }
} erfüllen hin . RB

Und
gehe in Problem I ( Starke Form d. virt . Arbeit )

° Mit Ansatz in Problem I :

# duncx ) EV
"
: OI § cruucx ) EAUÜCX ) dx t dunce ) ( F- EA uücll )
wicht ÷ Residue

#
Jqo : OI Sol
GQITÜEA ( GT Ü
"
t
p
"
) dx tdqtü (e) ( F- EA ( ITB
'
(e) tp
'
(e) ß
ru ru
~

⇒ EA ( ü(e) T.INT -
Sol icx ) ii. G)
T
dx ) §

= -
EA ( The ) plce )
-

fl Ücxlp
"
G) dx ) till ) F

KG = 5

°
Anmerkungen :

4) wie bei Gaherkiu aber höhere veicx ) existieren

gleiches Ergebnis , Ableitungen von müssen

lii) Klassische Methode der gew .

Residnen : Ansatz muss zusätzlich die statische RB erfüllen ,

uü (e) =
EIF tq

Damit ist nur noch

"
0=5 Juucx ) EA uücx ) dx ttduucx ) E V

Zu fordern solche Ansätze finden

Schwierig zu

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, .
 -

Dynamische Probleme 20.06.2017

"
II. Stab
Längs dynamik dünner
°
Aus Kap :
"

UCx.tt
MCO .tk a ,
/

( t )

↳ E. A
l

Problem 0 :

( x. t ) SAÜE=
Au
"
C x. t ) u ( O.tl =
a EAU '
( e. t ) =
Fct )

partielle DGL hinein .

RB kinetischen RB

° Virtuelle Arbeit

PVA = Problem I ( starke Form der vierte Arbeit )

§ partielle Integration

345
Problem I : ( Schwache Form der virtuellen Arbeit )

Sei U ÷
{ ucx.tl I ucat ) =D tt }

Vi .

{ dulx.tt/duco.t)=Ott3

Finde UC x. t ) EU SO , dass

Sol
( dulx.tl .

SA ülx # ) t d u
'
cx.tt .

E. A. n' ( x.tl ) dx -
Gullit ) F = 0

# ducx ,
t ) EV

°
Galerkin -

Verfahren

Wähle Ansatz :

U =
UM =
{ un ( x. t ) =
§ # TÜCX ) t
p ( x. t ) }

"
V = V =
{ duncx.tl =D
§ #
t
Öcxl }

mit

V; (x) Orbabhängige Ansatz funktionen mit vi. ( D= 0

pcx.tt Ansatz funktion mit ( Oil ) = a ttt

p

( t ) zeitabhängige Gewichtung skoeffizieuten

q;

'

Anmerkung : Ansatz uncx.tl =

§ ( t ) IN t pcxit ) entspricht Bernoulli -
Ansatz
( Separations ansatz )
Mit Ansatz in Problem I :

tt
dcf :
OIÖ dqi ( ÜGA ( Ötv t
Ä ) t Ü
'
EA ( § Tü '
t
pl ) ) dx -

dafür (e)

dof :
OIDQF § rotgttöiidxqit Für Sol Ettiiö
'T
dx G

÷
EAPF
sina.IE
M

+ +
!Ddx -

File )
\
www.karopapier.de
r
-

bolt )
 -35 .

⇒ MÄCT ) t
köfct ) = ICH
"

(
inhomogen ,
M K
System )
- -

da
angeregt ( TM II , Kap II

Anmerkungen :

4) Ct )
Die zeitabhängige Gewichtung Koeffizienten of können interpretiert werden

als Koordinaten
generalisierte

lii ) Einen dim

-

Näherung eines kontinuierlichen Systems führt zu einem , , Mehrkörper -

"
mit Freiheits
system n .

graden ,

( iii ) Theorie von linearen Moden wieder anwendbar

6. Zusammenfassung

( Partielle ) t Randbed Finite Differenzen

Dgl , ,

„ Multiplikation mit

Testfunktion Juckt )
"
und Einarbeiten der RB

starke Form der virtuellen Arbeit Gewichtete Residues

partielle Integration

schwache Form der virtuellen Arbeit Gdlerhin -

Verfahren

nur hinein .
RB :

FEM

BEM Elemente Methode

Vorlesung Dynamik = duale Finite
"
mechanischer
Systeme Petrow -
Verfahren ( V anders )

Variations Problem Ritzv erfahren

Statik :
Prinzip von Dirichkt

Dynamik :
Prinzip von Hamilton

I. methoden
Energie - -

1. Arbeit
di p
O O

Zur
P dö
Erinnerung
:

÷ si

0 0
. .

dw = I. di dw = I . Gir
tatsächliches Arbeits inhremeut virtuelle Arbeit von F-

Sei ICS ) ein Pfad welchen der Punkt P durchläuft

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,

↳
 -
36 -

Anfangszustand -
Endzustand
FCS ) o

5- 1
FCO )

5=1
÷ :
s )

IG )

W =
Sdwls
5=0
) =

5-
S
U
FIS ) .
dircs )

Arbeit , welche die Kraft Über F-

diesen Prozess vernichtet hat ,

2. Potentielle 23.06.2017
Energie

°
Linear elastische Feder

Federsteifigkeit : k [ Nlm ]
F entspannte Länge :
lo
Kilo Länge : l
l
Läugung : = l .
lo
q
ftnfaug
Ieformdtion
[
Während dem Deformations ändert sich die ÄG ) ) bis
prozess Längung von
Ilo .
-0 zu

)
ÄU =
q .

Y
Ende Deformation

Sei FCS) die Feder Kraft ,

welche während dem Deformations prozess wirkt :

F- G) =
k¥8 ) mit FCO ) = 0 und F- (1) =
F

Sir 7
FTS )
W
W > S
so
Ics ) dqtls ) = S
o
dqt
KÄ

!
( [ Iz KÄZ ]
=

F .

dw F
-
i
dq
=
= Kqz =
In Fq

Arbeit welche die Feder kraft während dem

cfcs ) ,

of Deformations prozess verrichtet hat ,

Für eine elastische Feder ist die Arbeit W pfad unabhängig .

⇒ W =
Wcq ) und bildet eine ( kann werden P)
Energie gespeichert :

U W Form
>
änderungs energie

Die der linearen Feder ist somit

Formäuderungsenergie

Ucq ) =
Iz kqz mit
q
=L -

lo

Aus U >
W und dhk Fdq folgt DU = dw =

Fdq

'
(g)
DU
F Kontrolle für 't g) www.karopapier.de
F
=D U =

dq
>
lineare Feder U =

Kq =
 -
37 -

Anmerkungen :

4) Für eine nichtlineare Feder ist die Kraftkenulinie Fcq ) nichtlineare .

F-

DW =
DU =
Fdq
F-
-
dw

)
'
Es
gilt immer noch Fcq ) = U
(g)
4
Beispiel : kubisch . Feder Fcq ) =
Ks 93 ⇒ Ulq ) =

Iks q
'
E
9-

( ii ) Wenn eine Kraft Fcq ) schreiben ist als einer Funktion ( Potential )
zu
Ableitung
nach
q ,
dann ist F eine Potential Kraft

=D Feuerkraft Fcq ) =
Ulcq ) ist Potential Kraft mit Potential Ucq )

( Iii ) Ucq ) nennen wir die potentielle Energie der Federn

Schwere potential
Pfad : ir =
rios
⇐ 0

P -

g
Sei HO ) =
stop Ausgangslage

F-
IM ) >
Foa Eudlage mit Q auf Höhe 0
.

G ←

- I
Etz o Tr (1) =
0
lz
5- 1
S :
1

SIQ W = S ä döcs ) mit CI = -

mg.EE
0 5- o

•
EI T Konstant
→ rausziehbw

5=1

=
GOS 5=0
dsics )

= E. (1) öco ) ) = - G- orios =

riosII. =
mgh
mg
-

÷
Höhe
Schwerpunkt
gegenüber 0

Die Arbeit ist reversibel : W bildet ein Potential

VG = -

mgi .
rios Schweepoteutial eines Körpers
Punkt 0
= -
G- .
rios gegenüber ,

Potential konstanten Kraft F- P

°
einer mit
kraftangriffspunht

Vf Ito Fop potentielle Energie 0

=
bezüglich
-

°
Potentielle Energien sind additiv

V E E Vf
=

j
Uj t
k
Totale potentielle Energie des
Systems
k

T
1
Anzahl Feder Anzahl konstante Kräfte
www.karopapier.de
 -
38 .

3.
Systeme mit endlich vielen Freiheits
graden

Betrachte ( Index
Federn
j)
statische mit konstanten
°
ein System ,
idealen Bindungen und

äußeren Kräften Ek ( Index k) ,

Sei § E Rf ein Satz von

generalised ten Koordinaten ( Minimal koordinierten ) ,
dh ,
ein minimaler

Satz Koordinaten welcher die

Lage allen materiellen Punkten beschreibt
von ,
von
eindeutig ,

mit f ist Anzahl der Freiheits

grade .

Beispiel :

Wähle zur
Beschreibung :

( Tg )
?

§ = EIR f- 2

÷ -

>
M ( man hätte ebenso die blaue

[ Parametnsieruug nutzen können )

49 Virtuelle Arbeit Kräfte

der äußeren

d Wa =
F dx t M cry
=
FT GQI

⇒ F = ( In ) general isürte Kraft , zugehörig zu diese Wahl von Ef

Anmerkungen :

4) § = ( x e) ist eine Wahl

( ii ) I und G sind duale Größen ,

dh ,
Ftdq bildet virtuelle Arbeit

I
T
( iii ) Für eine andere Wahl ,
ZB .

§ = ( Z 4) ,
ändert sich F ,
sodass und of
dual sind .

Xtztlcosly ) =L

dxtdz -
lsiu (4) 84=0 ⇒ dx =
-
dz t lsinhe ) 84

dwa = F ( -
dztlsiuke ) de ) t M dy = -

FJZ t ( Flsin (4) t M ) 84

⇒ I =

( Ietsinae , + n ) oä =
( %)

°
Virtuelle Arbeit von der Feuerkraft Fj der Feder j , welche A und B verbindet .

JFB
F
j
B B
•
@

°
Fedvjy

.
TFJ
¥
A
A 88A
Fj

FAB
E ctra Ijeiodriß Ein
dwj =
Fj . -
mit

HFABH

JFAB E. 8 FAB GFB DFA

www.karopapier.de
= -

Fj = -
 -
39 -

FAB
Wobei dli = J ( VFAß .

TAB ) =

XH
X
Tais "
od FAB = Er °
JFAB

÷ in
Richtung
der Feder

d Und
und
Fj =
Uj : Feder potential von Feder
j
Olj -
Variation des Feowpotentials
[
duj ( ) du
dwj dlj
*
e- . = -
Uce ) -
Uce ) = -

dlj

Folgerung
:

Die virtuelle Arbeit der inneren elastischen Kräfte eines elastischen Systems ist dWI.de .
= -

2J GUJ
= -
DU
wobei U die des
Formänderungsenergie Systems ist .

Satz :

Sei S ein elastisches statische System mit f Freiheits ( endlich viele ) wobei § Rf
graden ,
E

general isierte Koordinaten des

Systems und I EIRF die generdlisierte Kraft der
äußeren Kräfte

des sind dann

Systems ,
gilt
"
d UCCI )
f- =

( döf ) mit ucqo ) Formänderuugsenergie

04.07.2017
des Systems .

1- ,
Satz von
Castiglione Carlo Alberto Costigliauo 1847-1884

Beweis :

Virtuelle Arbeit des Systems GW =

d Wi t d Wa

Für virtuelle Verschiebungen

verträgliche gilt

4) dwi = -
JU = -

crqo virtuelle Arbeit der inneren Kräfte

dgtff

( ii ) dwa =
I Tdcf virtuelle Arbeit der äußeren Kräfte

Aus PVA für verträgliche virtuelle Verschiebungen : 8W = 0

ttdq folgt

( 8¥ tfi ) dqi = 0

'

⇒ I. ( off )

Anmerkungen :

4) Es
gilt fi =

ddqtf
wobei fi und
q; duale Größen sind .

( ii ) Für äußere Kraft F P

eine mit kraftaugriffspunkt

E =
DU
mit U > U ( ßRIP ,
ii.

,
ii.
) www.karopapier.de
B
dßirp Ü andere kinematische Größen
 .

40 -

Satz Sei S ein statische System mit

generdlisierten Koordinaten öf E Rf und
potentieller Energie
:

V (G) = U (G) t Va ( G) wobei UCQT die Formäuderuugsuwgü und Va C g- ) das Potential aller Kräfte

ist An Gleichgewichts lage ist die totale potentielle stationär

. einer
§ Energie

,
[
dk DVCÄ ) = o
ZB
Von
A. oh
d (G) Ableitung jeweils Nun

Prinzip der stationären potentiellen Energie

Beweis :

4) Virtuelle Arbeit der inneren Kräfte für

verträgliche virtuelle
Verschiebungen dwi = -
JU

( ii ) Virtuelle Arbeit der äußeren Kräfte für verträgliche virtuelle Verschiebungen ,

konstante Kraft F F. riop

Für eine
gilt V
# (G) = -

JWA =
Iadriop = I o ( Fort -

Fop ) = F °
( Top ( g-
*
) -

Top ( §) )

: To = -

VF ( §
*
) t VF (G) ( unterschied zu g-
*
und § infinitesimal
klein →
Ableitung )
OVF JVF
= -

dqi = -

d §

Für alle äußeren Kräfte dwa d VF dva

In
= -
= -

liiil PVA ,
dw -0

-
du .
dva = 0 t dcf

d ( Ut Ua ) -0
tdq

-
dv =
0 tdq

tdq
( fgfäyi
⇒
-3¥ rot . o
d
= o

Aufgabe 5.1 .

Fn Fz
kn Kz 123
Federn entspannt fcü

0 und
.

G. =
92=0

9- n 9- z

Geg :
Fs und Fz a) mit ( erster Sah ) Castiglia no I

Ges :
qs und 9- z
b) mit Prinzip der stationären potentiellen Energie

Geuerdlisierte Lage :
§ =
( q . g.)

Generali sürte Kraft : I =

( F ,
F.)

Längungen der Feder :

als =
9- ^ Olz =
cf z
.

qng Ols =
-

fz
g

Formänderungseuergie UCÄ) =
2 ?
KNÄ t Iz (
2
t
tz ks fqz )
? www.karopapier.de
:
Kz qz
-

g.)
 -

41 -

a) 1. Satz von
Castiglia uo

du
( 9- )
.

F ,
= =
es 9- ,
t Kz ,
-

fz
d 9- s

OU
Fz =
= Kz ( 9- z
-

9- s
) t Ks 9- z

J 9- z

( III ;) ( II )
ftq
"

i.IN ) =

einen
.
aeeicnansssystem
K Öf =
f-

b) Potential der äußeren Kräfte

f- §
T
Va (G ) =

Fq
=

Fzqz
- -
-

Totale potentielle Energie

V (G) =
UCI ) t Va ( §)

2
=

Iz kn 9 ?
t
Izkz ( -

9.) t
€ ks 9-22 -

Fn 9- n
-

Fz 9-
q . z

Prinzip der statischen potentiellen Energie :

% ,
= 0 :
knq ,
t Kz ( 9. -

efz )
-
Fn = 0

Kz ( Fn + ks 9- z Fz
9.) 0
-
- - =

012=0 :

Anmerkungen :

4) 's I. Satz sowie Prinzip sind für

Castiglione ,
der statischen potentiellen Energie gültig
lineare und nichtlineare
Systeme .

Nichtlinearität ten entstehen durch

-

nichtlineare stofgeset.ee/Federgesetze
-
nichtlineare Geometrie

( ii ) Für lineare Systeme ist die Form änderungs energie U ( §) quadratisch

07.07.2017
Für UCI ) =
Iz IT K § folgt
T T

I = ( E GT K ) t ( f GT KT )

=
I ( ktkt ) § =
K §

und
'

V (G) =
Iz oft k qi -

ITCI ⇒
( 8¥ ) = 0 ⇒ kqi -

F =
0

( iii ) für lineare Probleme der Form

( qi =
I mit C = kt N

wobei : K = KT =
Iz ( Ct CT ) Steifigheibmatrix

N = -
NT =
Iz ( C -
CT ) Matrix der zirkulierenden Kräften
www.karopapier.de
kein zugehöriges Potential des Systems Castiglione und Prinzip der state
pot Energie nicht anwendbar
gibt es ⇒ .
 -

. komplementäre Energie und 2. Satz von

Castiglione

°
Betrachte eine nichtlineare Feder mit monoton steigender Kraft henulinie Fcq )

"

F- -
- - -

q
- . - -
-
+ QCD

T
1

µ
Ulq )

ITCH
1

)
" " " tiere "

gilt
f-
' *
U (F)
,
1

: l

I 1

9- F

U ( q) :

Formänderungsenergie
*
U (F) :
Komplementäre Formäuderuugsenergie

424
*
Es :
Fq =
UCQ ) t U (F) Fenchel
Gleichung

Anmerkungen :

Die komplementäre Form änderungs euergie kann nur formuliert werden ,

wenn Fcq )
monoton steigend ist .

*
Folgerung :
Ucq ) und U CF ) sind kouvex

( U
"
(g) 20
,
U
* "
( F) ? 0 )

Beispiel :
linear elastische Feder
#

) ?
U (F) -
II FZ

Ucq =
tz Kq

4*4 )

\ -
9-
µ F

"
U (g) = K s 0 U

F 7

F
q

*
Ucq )
+
U (F) =
Izkqq +
Iz IT F F =
Fq
→
nr
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F

9-
 -

43 -

betrachte elastisches U C§ )
Allgemein ein
System Formäuderungsenergie mit und
°
:

Form änderungs euergie

komplementäre
( F) u
*

ITQI =
UCI ) t U
*
( I ) Fenchel
Gleichung ( * )

Ableiten ( )
* nach §
JULI )
II. I. Satz von
Castiglione
dqi

Ableiten von ( * ) nach I :

0 U
*
(F) Satz Gotti
qt Engesser
-

= von

Francesco Crotti : 1836-1896

c) f
Friedrich Engesser :
1848-1930

°
Für lineare
Systeme ist

K
Ucqo ) =

Iz oft K of
:

Steifigheitsmatoix
-
^

Aus Ä =
K § folgt § (f) =
K I

Damit in Fenchel :

U* ( f) =
IT § ( F) -

U ( § Cf ) )

ITK ^

I ( F) TK -1
I )
- -
'
= -

Iz K ( K

=
Iz IT k
-7
I

*
Für lineare Systeme :
U ( F) von
gleicher Form wie U (§ )

*
(f) Iz ( f) TK (
^

f) 2 qi ( f- ) § CI
-
.
'

⇒ U =
k K = K )

also
*
U (f) = U ( qocf ) ) nur für lineare Systeme !

Satz :

Sei S lineare statische elastisches mit Lagen §

ein
System geueralisierten und

generalisierteu Lagen § und geueracisierter Kraft F. Sei UCQI die

Formäuderuugseuergie ,

Es
gilt FD T

( duf
:

q
# )
=

*
Beweis : Für lineare Systeme : U ( F) =
U ( § (f) )
Damit in Satz von Gotti -

Engesser

T
#
§
( FDT
duff ( duff
=

D)
=

Anmerkung :

4) 2 Satz von
Castiglione ist nur für lineare Systeme gültig
( ) Bei I U Funktion § bekannt sein Bei I U
ii
Casdgliauo muss als von
Castiglia no muss

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,

als Funktion von I bestimmt werden ⇒ erfordert die inneren Kräfte in

Abhängigkeit
,

von I
 -
44 -

Aufgabe 5.1
, d) Fn Fz

Kn Kz K3

Fzs

Gn 92 73

G-
=
( q . 9- z 9.)
T

I = ( Fn Fz F.)

* 2 ?
2
U ( I ) Iz € Iz # F.) Iz ( )
T
Fs t ( Fzt t
# In t Fz tts

€
# € £ ( )
=
t
Fztfs
93 Fs
€ 0
=
t
( F. t Fzt Fs )

5. Kontinuierliche
Systeme

methoden werden des elastischen Stabes und auf

Energie am Beispiel längs eingeführt dann

Biegung -
und Torsions probleme angewendet ,

A. Stab
Längselastischer

°
Betrachte linear elastischen Zugstab mit Endlast F

E. Alx ) , ,
-

Ucx )
×

Annahmen :

li ) lineare Kinemathek : n' Cx ) =

E×× ( × )

( ii ) langer Stab : Nur Normal Ex =

Ex Cx )
Spannung

6- Txz
Fyy Txy 0
= = = =
zz

( iii ) lineare Stesftgesetzi Ex =

E Exx

Daraus folgt die

Läugskraft :

" "
DAI (
Ii EACX )
NCXK
¥⇒ Ex 5*6 ) Acx ) uicx )

°
spezifische Formänderungsenergie :

IE
:

±
DE =
5 ××
d Exx
14.07.2017

Ü (E) =

II ± € :
,d€ =
SIF Ex :
dexx

Exx
?
=
S ET die =
E E Ext =
Iz Eulcx )
0

Sol
Us Sol ÜCE ) Acx ) dx =
I EACX ) u.CH?dx

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 -

45 -

°
Wenn die äußere Last F
aufgefasst wird als FCS ) = F= const ,
weil entweder dies so ist ,
oder

man nur an der Statik interessiert ist , dann

Va = -
Full ) Potential der
äußeren Last

Zusammenfassung :

4) Potentielle
Energie des
längs elastischen Stabes

fltz
2
V =
E AG ) ullx ) dx .
Full )

-
vi. U

÷
( Ii ) Schwache Form der virtuellen Arbeit ( Kap II )

JW = .

Solti Acxlukx
) dcicx ) t F dull )

Wi ÷ swa

Satz :
Sei S statischen mit
ein
System potentieller Energie
'

V =
§? E ACX ) u.CH?dx -
Full )

wobei ucx ) das sfeld ist Für das Verschiebung sfeld

Verschiebung .

ucx ) die potentielle stationär

am
Gleichgewicht ist Energie

Prinzip der stationären potentiellen Energie

( für kontinuierliche
Systeme )
Beweis :

Sei ucx ) sfeld

das Verschiebung in der Gleichgewichts lage und

*
U Cx ) =
ucx ) t ducx ) ein benachbartes
Vergleichs verschiebung sfeld

JV = V
*
-
V = Sol
Iz E AG ) ( u
* '
G) 2- a. G) 2) dx -

F ( u
*
(e) -
ace ) )

Zu
cxltdulcxl
'
Cx ) dulcx )
)
?
-
n' cxl
?

÷ duce )

= Sol E Acx ) ulcx ) chicx ) dx -

T dull )

÷)
=
-

dw

Aus PVA :
GWTO für alle virtuellen Verschiebung Gelder dulx ) folgt :

JKO ⇒ V ist stationär II

° Über einen Diskretisierungsprozess können wir ein diskretes System herleiten mit Freiheits -

graden § und generalisierter Belastung I.

Zwei Methoden :

Für Problems
§ die
Dgl des lösen
-

gegebene

EA

(1)
9- "
,
/ E An =
0

ulol =
7 n
uce ) -

qz
} " 4) =
¥ 7 zt ( 1-
E) q

qz

das sfeld ucx ) Funktion bestimmen

Verschiebung
-

als von
§
da exakte www.karopapier.de
Schwierig , Lösung notwendig
 .

46 -

(2) Gdkrkin -
Verfahren mit Ansatz

uulx ) =
ÖCXITG t
pcx )

Näherung verfahren ,
kann aber auch die exakte Lösung treffen .

Dann

U= UCI ) und V vorhanden

=
VCI )

⇒ I
Castiglia no anwendbar

Am Beispiel :

Ansatz ÜCXIT
uhcx ) § pcx ) mit pcx )
=
:
t
=
O

.
Un (G) = Sol Iz EACX ) uücx ) dx

= Sol Iz EACH ( qitütcxl ) ( ükxlt G) dx =

Iz ÄTSLE Acx ) vi. Cx ) iekxltdx §
\ )
r

K
=
Iz oft KG

VG = -
F unll ) = -

F Trt e) T
§ = -
FT §

÷
T
' #
Castiglione I : I =

( dujq ) =
k §

Prinzip Stat .
pot .
Energie : Vn ( ) =
tz §
-

§KG -
FT § stationär

# T.no F
( dfhf)
'
⇒ :
kof -
=
o

⇒ § = K
-1
I

Anmerkungen :

4) tür A = AG ) ,
also nicht konstant ,
ist nicht einfach lprahtihabel
Ansatz finden welcher treffen kann ⇒ ( * ) ist eine
einen zu
, Näherung lösung

Trotzdem
gibt es einen ( unbekannten ) Ansatz Üexaht ( × ) sodass ucx ) =
II. an , Ä

=D Kexaht und U >

I 9-
T
Kexaht § unbekannt .

( ii ) Der Verlauf der Normal kraft ist leicht zu finden

Ncx ) = F keine Näherung

( iii ) für lineare Probleme gilt u

*
( f) =
u ( § ( F) )

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 -47 -

Folgerung :

U
Sei S ein linearen statische System mit
Formäudvuugsenugie .

Sei fi kindische Kraft mit zugehöriger himmlischer Größe dann

eine
größe qi ,

gilt

DU (
§ cö ) )
q ;
=

JÄ
2. Satz von
Castiglia uo

Am Beispiel

Sei ucl ) dann vexaht ( × ) unbekannt aber vexaht ( e) T 1

q
=
,
,

⇒
f =
ve × , (e) F = F

Beanspruchung ist bekannt : NCX ) =

t ohne Kenntnis des Verschiebung sfeldes
l NCX ) =
E Alx ) ulcx )
?
1 Ncx )
U Sol . d×
Form
änderungs energies
=
I EAG ) ullx ) dx = So
z EA , × ,

I Sol Efta , dx

FZ
-

. .
_

#
U (F)

JU * l
(F) 1
Castiglia I =
f dx F Uce ) exakt !
q
no : = =

OF 0
EACX )

18.07.2017

B. Euler -
Bernoulli Balken

°
Aus TM I Kap II : Balken mit Last bei x. l

w
'
um EYI
ö×
wo , v
'
um ÖZI

Fifi
~ tl .
z

,
My

dw =
dwit dwa

dwi = - Sol ( E An
'
du '
t G Ip VI
'

dry
'
t
EIYW
"
dw "
t E Izv
"
dv "
) dx

'
SWE F ducl ) t
Qy dvll ) t Qz 8W ( e) t T dull ) -

My chill ) t Mz dv (e)

Daraus folgt die Formänduuugseueyie

( IEA
2
U = Sol u
'
t
Iz GIP VI.
2
t
Iz E w
"
?
t
IZEIZV "
2) dx
Iy

wobei A ACX ) Ip ( ) und

Ip
=
=
,
x Usw ,
,

Va = -

Fu (e) -

Qyvcl ) -

Qz well ) Twice ) 'll ) Mzvlcl )

+
Myw
- -

Folgerung aus Prinzip der stationären potentiellen Energie :

Die potentielle Energie K -

Utva ist stationär www.karopapier.de
 -48 -

Linares System : Aus

Castiglione I folgt U
#
( I ) = U ( GCI ) )

Also Form die Rest umformen

änderungs energie in
belastung :

2
'
TCX )
→ G Ip VIR =
TCX ) VI =
usw ,

GIP

liefert komplementäre Formänderaugsenvgie des Balkons

u* =
ICE NETI +
III.ITE
'

III.
"
+
± III. )
" dx

Anmerkung :

4) Für Probleme ,
wobei das
Verschiebung sfeld ucx ) , vicx ) , wcx ) bzw ,
vcx ) leicht aus

diskreten Lagen bestimmt ist I vorteilhaft

geueralisierten § werden kann
, Castiglione .

( ii ) Für lineare Probleme wobei die leicht bestimmt werden

,
Beanspruchung aus der
Belastung
kann ist vorteilhaft
,
Castiglione ,

F
Beispiel :
Geg :
, M
T

§ =
( wce ) will 1)
. ±
Ges : wll ) , will ) mittels
Castiglione I

I
=ü×gF ( MIT
= F
g) M

Lösung :

4) Bestimme
Biegemoment Mylx )

Qb F -

Mylx )
.

F ( l .
x ) -

14=0

Mylx) [ IM Mycx ) = -

Fcl -

× ) -

e- x

( ii ) Bestimme U als F und M

Formänduuugserwgie

?
U §
?
Sol
=
2 Mycx ) dx =

ztfry Sol ( F le .
× ) TM ) dx =

zfty
FZ ( e- xp t ZFM ( lx ) TMZ ) dx
EIY

ztffy [} FZ ( l -
x )
? .

FM ( e- × ) 2+142×1

zf , (
=

} FZl3tFMlzt.ly?l)=U* ( f)

( iii ) Bestimme wcl ) und will ) mit

Castiglia no II

d U ( § CI ) )
Wll ) =

DF zf , .
,
( § Fest Mez ) =

I III. t
IZLIII ,

dllcefcfg ) Me
wlce ) =

DM
=
F III +

, EIY

Aufgabe 5.2 .

c
Der Balken ist in starr
Geg :
Längsrichtung
EIY b

/ Ges : horizontale Verschiebung von Punkt C

q

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B
A
l
Teilsysteme : Balken AB -

49 -

Xn

MCX )

Bt
.
= -
Fb
"
Fb
öx ?

öi
a. =
gez ;¥I.) an = fez III. dxn =
E III.
Y
l

2 Balken BC
Teilsysteme :

Freischicht :
F

RF
F
?
( b- xzl UE § I ;¥I.) dxz = %EF.IE ( b- xztedxz

Xz 3

[ f- ] ob ¥
Iyb
'
B Mlxz ) =
EFI cb -

xz ) =
f
,
→ Fb MCXZ ) =
-

F ( b- × )

*
) ( Izbzl )
Ulqltl =
Ust Uz =
EII t =
U (F)

Ebs
,

2. Satz von
Castiglia no :

DUCGCFD
( } b 3)
=
?
q =

EFIY b lt
OF

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