FORMELSAMMLUNG

Technische Mechanik

HTWK Leipzig
Fakultät Maschinenbau und Energietechnik
Prof. Dr.-Ing. A. Bucher
Prof. Dr.-Ing. C. Klöhn
28.10.2014

1
 y
1

y
z

Im Raum

z
In der Ebene

x
Schnittgrößen

My
N(x)

x
positives Schnittufer

Qy
M(x)
           

           

           

           

           
           

           

           

Mz
Qz
N
M(x)

Mx
N(x)

2
Q

Mx
negatives Schnittufer

N

Qz
Mz

Q
y

Qy
My
2 Zug und Druck in Stäben

Normalspannung
N (x)
σx =
A(x)

Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehung
dux
εx =
dx

Spannungs-Verzerrungs-Beziehung (Hookesches Gesetz)

σx (x)
εx = + α∆T (x)
E

3
3 Mehrachsige Belastungszustände

Spannungstransformation

τ ξη σξ

ση
ξ
η

σ2

2
ϕ σ1
σy 1

τ xy
y ϕ
0
x σx

1 1
σξ = (σx + σy ) + (σx − σy ) cos 2ϕ + τxy sin 2ϕ
2 2
1 1
ση = (σx + σy ) − (σx − σy ) cos 2ϕ − τxy sin 2ϕ
2 2
1
τξη = − (σx − σy ) sin 2ϕ + τxy cos 2ϕ
2
Transformation von Verzerrungen erfolgt analog: σ i → εi
τij → 12 γij = εij
Hauptspannungen s 2
1 σx − σy 2
σ1,2 = (σx + σy ) ± + τxy
2 2
Richtungswinkel der 1-Achse
τxy
tan ϕ0 =
σx − σ2

4
Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehungen
∂ux
εx =
∂x
∂uy
εy =
∂y
∂uz
εz =
∂z
∂ux ∂uy
γxy = 2εxy = +
∂y ∂x
∂uy ∂uz
γyz = 2εyz = +
∂z ∂y
∂uz ∂ux
γzx = 2εzx = +
∂x ∂z

Verallgemeinertes Hookesches Gesetz

1
εx = [σx − ν(σy + σz )] + α∆T
E
1
εy = [σy − ν(σx + σz )] + α∆T
E
1
εz = [σz − ν(σx + σy )] + α∆T
E
τxy
γxy =
G
τyz
γyz =
G
τzx
γzx =
G

Zusammenhang E, ν und G
E
G=
2(1 + ν)

Verallgemeinertes Hookesches Gesetz in Matrizenschreibweise (ohne thermische Beanspruchung)

σ = Eε bzw. ε = E −1 σ

mit
σ = [σx , σy , σz , τxy , τyz , τzx ]T
ε = [εx , εy , εz , γxy , γyz , γzx ]T

1−ν
 
ν ν 0 0 0

 ν 1−ν ν 0 0 0 

E  ν ν 1−ν 0 0 0 
E =  1

(1 + ν)(1 − 2ν)  0 0 0 2 (1 − 2ν) 0 0 
 
1
 0 0 0 0 2 (1 − 2ν) 0 
1
0 0 0 0 0 2 (1 − 2ν)

5
bzw.
1 −ν −ν
 
0 0 0

 −ν 1 −ν 0 0 0 

1  −ν −ν 1 0 0 0
E −1

=  
E 0 0 0 2(1 + ν) 0 0 

 0 0 0 0 2(1 + ν) 0 
0 0 0 0 0 2(1 + ν)

Ebener Spannungszustand (ESZ) σz = τyz = τxz = 0

1 E E
εx = [σx − νσy ] + α∆T σx = (εx + νεy ) − α∆T
E 1 − ν2 1−ν
1 E E
εy = [σy − νσx ] + α∆T σy = (εy + νεx ) − α∆T
E 1 − ν2 1−ν
ν
εz = − [σx + σy ] + α∆T
E
τxy
γxy = τxy = Gγxy
G

Ebener Verzerrungszustand (EVZ) εz = γyz = γxz = 0

1+ν E E
εx = [(1−ν)σx − νσy ] + (1+ν)α∆T σx = [(1−ν)εx + νεy ] − α∆T
E (1+ν)(1−2ν) 1−2ν
1+ν E E
εy = [(1−ν)σy − νσx ] + (1+ν)α∆T σy = [(1−ν)εy + νεx ] − α∆T
E (1+ν)(1−2ν) 1−2ν
E E
σz = [ν(εx + εy )] − α∆T
(1+ν)(1−2ν) 1−2ν
τxy
γxy = τxy = Gγxy
G

6
4 Flächenträgheitsmomente (FTM)

Axiale Flächenträgheitsmomente
Z
Iyy = z 2 dA
A
Z
Izz = y 2 dA
A

Zentrifugal- oder Deviationsmoment

Z
Iyz = − yzdA
A

FTM bei Drehung des Koordinatensystems

1 1
Iξξ = (Iyy + Izz ) + (Iyy − Izz ) cos 2ϕ + Iyz sin 2ϕ
2 2
1 1
Iηη = (Iyy + Izz ) − (Iyy − Izz ) cos 2ϕ − Iyz sin 2ϕ
2 2
1
Iξη = − (Iyy − Izz ) sin 2ϕ + Iyz cos 2ϕ
2

Hauptträgheitsmomente
s 2
1 Iyy − Izz 2
I1,2 = (Iyy + Izz ) ± + Iyz
2 2

Richtungswinkel der Hauptträgheitsachse 1

Iyz
tan ϕ0 =
Iyy − I2

Satz von Steiner (Transformation der FTM zwischen Schwerpunkt- und allgemeinen Achsen)

Iȳȳ = Iyy + z̄s2 A

Iz̄ z̄ = Izz + ȳs2 A

Iȳz̄ = Iyz − ȳs z̄s A

7
FTM bei bekannten Teilflächen
n
X
Iyy = (Iyy i + zsi 2 Ai )
i=1

n
X
Izz = (Izz i + ysi 2 Ai )
i=1

n
X
Iyz = (Iyz i − ysi zsi Ai )
i=1

mit
ysi = ȳsi − ȳs und zsi = z̄si − z̄s

z
z

ysi
S1
y
S
zsi
Si

8
- Flächenträgheitsmomente einiger Flächen
(second moments of area for some examples)

Querschnitt 1yy 1zz 1yz 1yy 1zz 1yz

Z! Z

,. ..
bh3 b3 h bh3 b3h 2 2
.....

h . S·l>:::: .. o --b h
.: y 12 12 3 3 4
~
b y

hl h. I:-::-:s~ bh3
-
b3h b2h2 bh3 b3h 2 2
--b h
Y
I
-Y 36 36 72 12 12 24

"v
b

Zi i z

( 162!:.- J:...) r4 (i.-l)r4

1\ 1
4r 91\ 8 16 r4 - "8 r4
y 91\
31\
y ~ 0 05488 r4 ~O,01647r4
I

z,z (R4-r4)
1yy= 8 (2atsin2a)
(R4-r4) .
y I zz = I zz = 8 (2 a - sm2a )

Zs 1yz = 1yz = 0 I 1yy = 1yy - zS2 A

o y _ 2 (R3-r3) sina
Viertelkreis: 2 a = 1\/2 r = 0 J
Zs = :3 (RLr2) a
Halbkreis: 2 a = 1\ r = 0 I

Sonderfall Kreisring:
Z I yy = I zz = "41\ (4R - r 4 ) J 1yz = 0

= ~ (D4_ d4)
dm
für (h/dm)2« 1: 1yy = 1zz = ~ dJ h

1,'-.".

2 -19 105033

9
5 Biegung

Einfache Biegung (Biegung um eine Hauptachse)

My (x)
σx = z
Iyy

y

x

N

mit überlagerter Normalkraft

My

z

N (x) My (x)

Qz σx = + z

A(x) Iyy

Zweifache Hauptachsenbiegung (y und z sind Hauptträgheitsachsen)

My Mz
σx = z− y
Iyy Izz

mit überlagerter Normalkraft

N My Mz
σx = + z− y
A Iyy Izz

Allgemeine schiefe Biegung mit überlagerter Normalkraft

My Iyz − Mz Iyy My Izz − Mz Iyz

σx = 2
y+ 2
z
Iyy Izz − Iyz Iyy Izz − Iyz

mit überlagerter Normalkraft

N My Iyz − Mz Iyy My Izz − Mz Iyz
σx = + 2
y+ 2
z
A Iyy Izz − Iyz Iyy Izz − Iyz

Differentialgleichung der Biegelinie

00 My (x) 0000 q(x)

uz = − uz =
EIyy (x) EIyy (x)

10
 Biegelinien und -winkel

Nr. Lagerung und Belastung Funktionsverläufe spezielle Funktionswerte

1 u(x) =
3
FI [ 3
3EI 1 - 2:
(X)I + 2:1 er]
I UA =
1 FI3
"3 EI
UA U
!{JA~ I
~" u'(x) =
2
FI [ -I
2EI + er]
I f/JA = 2:
1 FP
EI

MI2

::~
2 ~
A x u(x) = :~ [I - 2 (7) +(yr] UA = 2EI

f" u'(x) = ~; [-1 +(7)] MI

f/JA = EI

3 = [3 - 4 G)+ Gr] = "8

1 ql4

;~"""fB u(x)

,
u(x)=6EI
2~~I

ql3 [ -1+ er]

I
UA

f/JA = "6
EI

1 ql3
EI

4 u(x) = --qOl4 [ 4 - 5 - + -
120EI
rx) er]
\ 1 I
1 qOl4
UA = 30 EI
~qo
:: U x I B
u'(x) = _0
3
q 1__ [
24EI
I + er]
_ I
1 qOl3
f/JA = 24 EI

5 u(x) = qOl4
120EI [ 11 - 15 e) er er] I + 5 I - I
11 QOl4
UA = 120 EI

(Xr er]
q~
1 QOl3
:: u x I ~B u , (x) = qOl3 [ -3 + 4
24EI I - I f/JA = "8 EI

x~ 1 F a2 b2
2
+ -b -- labJ I
-----
= -- [XI
- XI
F Fab
6 !{JAr"-,A XI X2 B A,cp ß u\(xd Uc = 31EI
----n
6EI I
.f ~ #; i'7
u,
a
UrnaxlC
U2 Uc
b
U2(X2) =
2
Fa b [h-X2
6EI
b-X2
-1- + -a-- -
(b-X2)3]
lab
Urnax = Uc I
3b
b + J 1+ b
3a
(a ;; b)

2 uc(l + b) ucCl + a)
= -- 1 + -I - -3xf ] ,
l , F ab [ f/JA= f/Jß =
u (Xl) 2ab 2ab
6EIl b ab
= =
I
Sonderfall a b 1/2:
2 3 (b - xd]
b [1
,
u2(X2) = --
Fa
- - -1 + 1 Fl3
6EIl a ab Urnax = Uc = 48 Ei
1 Fl2
f/JA = f/Jß = T6Ei

~~r·' [(Y)- (yr (yr]

A B 5 ql4
7 u(x) = 2~~I 2 + U
rnax = 384 EI

U, (x) = ql3
24EI er er]
[1- 6 I + 4 I
1 ql3
f/JA = f/Jß = 24 EI

8 = [e) er + er]
7 I - 10 I 3 I U ~
qol4

(Fl~)
u(x) qol4
360EI rnax ~ 153.323EI
!{JA~_ . U - B !{Jß

er + 7
T7TT

rnax

1
~
( Xo l f /{' (x) = qol3
360EI [ 7 - 30 I 15 C)4]
beix~xo ~ I

7 qol3 1 QOl3
f/JA = 360 JE' f/Jß = 45 EI

11
Nr. Lagerung und Belastung Funktionsverläufe spezielle Funktionswerte
1 Fl2a
9
Ul
max
= 9V3 EI
bei x] = ~l
1 Fla 1 Fla
({JA = 6E!' ({JB = 3E!
Fa2(a + I)
Ue = 3EI
Fa(3a + 21)
({Je = 6EI

10 Ue = ~~;[1-3(7) +2(7YJ
({JA = ~11[2-6(D+3GYJI

({JB = ~~ I[1-3 (7YJ!

12
6 Querkraftschub

Schubspannungsverteilung bei Vollquerschnitten

Qz (x)Sy (z)
y τxz (x, z) =









Iyy b(z)












































Qz

















z
Sy (z): statisches Moment der Restfläche A(z)








x








S








z

Sonderfall Rechteckquerschnitt












A(z)   2 
2
b(z) Sy (z) = bh
8 1 − 4 z
h

Schubspannungsverteilung bei dünnwandigen offenen Querschnitten

R
Sy (s) = A(s) zdA = z(s)A(s)
R
Sz (s) = A(s) ydA = y(s)A(s)

 
Qz (x)Sy (s) Qy (x)Sz (s)
τs (x, s) = − 1 Iyy + Izz
h(s)

Schubmittelpunkt:
yT = − I1 0 s Sy (s) r? (s) ds
Rl
yy

zT = − I1 R ls
Sz (s) r? (s) ds
zz 0

13
7 Torsion

Kreis- und Kreisringquerschnitte

τ t (x,r)

Schubspannungsverteilung
M (x)
τt (x, r) = x r
r Ip
y ra
ri
Ip : polares Flächenmoment
Ip = 32π d4 − d4
= π r4 − r4

a i 2 a i

x
dx

ϕ(x)

ϕ(x=l)

l Mx

Drillung: ϑ(x)
dϕ(x) M (x)
ϑ(x) = = x
dx GIp

Relative Verdrehung ∆ϕ(x)

Mx l
∆ϕ(x) = ϕ(x = l) − ϕ(x = 0) =
GIp

14
Dünnwandige geschlossene Querschnitte

1. Bredtsche Formel τt (s) = Mx

2Am h(s)
dϕ(x)
= Mx2
H ds
2. Bredtsche Formel ϑ=
dx 4GAm h(s)

Dünnwandige offene Querschnitte

Mx (x)
Randspannung τtmax =
lh2 /3
dϕ(x) M (x) 3Mx (x)
Drillung ϑ(x) = = x =
dx GIt Glh3

Dünnwandige offene Querschnitte, aus mehreren Rechtecken zusammengesetzt

Iti = 13 li h3i
P P
Torsionsflächenmoment It =
i i
|Mx (x)|
Randschubspannungen τtRi = hi
It

15
8 Festigkeitshypothesen, Vergleichsspannungen

Hauptspannungshypothese
σv1 = σ1
r 
Für Linientragwerke: σv1 =σ σ 2 + τ2
2+ 2

Hauptdehnungshypothese
σv2 = σ1 − ν (σ2 + σ3 )
r 
Für Linientragwerke: σv1 σ
= (1 − ν) 2 + (1 + ν) σ 2 + τ2
2

Schubspannungshypothese
σv3 = max [|σ1 − σ2 | , |σ2 − σ3 | , |σ3 − σ1 |]
√
Für Linientragwerke: σv3 = σ 2 + 4τ 2

Gestaltänderungshypothese
r h i
σv4 = 12 (σx − σy )2 + (σy − σz )2 + (σz − σx )2 + 3 τxy
 
2 + τ 2 + τ2
yz zx
r h i
σv4 = 1
2 (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2
√
Für Linientragwerke: σv4 = σ 2 + 3τ 2

16
9 Stabilität

Knicken von Stäben

Fk Fk Fk Fk

l k= 2l 1l ~
~ 0,7l 0,5l

Knicklast
2
FK = π EI
lk2

Schlankheitsgrad
q
λ = lk A I

Knickspannungsdiagramm
Elastisches Knicken – EULER
2
σK (λ) = π 2E
λ

Inelastisches Knicken – TETMAJER

σK (λ) = a + bλ + cλ2

17