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Inhaltsverzeichnis
1 Sicherheitshinweise, Schutzmaßnahmen und Richtlinien ........................... 3
1.1 Wichtige Hinweise ............................................................................. 3
1.2 Qualifiziertes Personal ...................................................................... 3
1.3 Wartung............................................................................................. 3
1.4 Sicherheitshinweise........................................................................... 4
1.4.1 Hinweisklassifizierung ....................................................................... 4
1.5 Elektromagnetische Verträglichkeit ................................................... 4
2 Produktübersicht ............................................................................................. 5
2.1 Technische Daten ............................................................................. 5
2.1.1 Abmessungen ................................................................................... 5
2.1.2 Mechanische Daten........................................................................... 5
2.1.3 Elektrische Daten .............................................................................. 6
2.1.4 Umgebungsbedingungen .................................................................. 6
3 Installation ........................................................................................................ 7
3.1 Mechanische Installation ................................................................... 7
3.2 Elektrische Installation....................................................................... 7
3.2.1 Klemmenbelegung ............................................................................ 8
3.2.2 Anschlussschemata Signal-Ein/Ausgänge ........................................ 8
3.3 Einbindung in Sicherheitskreise ........................................................ 9
4 Inbetriebnahme ...............................................................................................10
4.1 Konfiguration ....................................................................................10
4.1.1 Motorstrom .......................................................................................10
4.1.2 Stillstandstrom und Autotuning .........................................................11
4.1.3 Mikroschritte .....................................................................................11
4.1.4 Vorwahl konstante Drehzahl ............................................................12
4.1.5 Betriebsmodus .................................................................................12
4.2 Motordrehrichtung ............................................................................12
5 Ausführung von Bewegungen .......................................................................13
5.1 Pulse Mode – Takt/Richtung ............................................................13
5.2 Loop Mode – Kontinuierliche Ende-zu-Ende Bewegung ..................13
6 Status und Fehlermeldungen .........................................................................14
7 Zubehör ............................................................................................................14
8 Service .............................................................................................................14
Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig vor der Inbetriebnahme der Motorsteuerung durch. Machen Sie sich mit den
Sicherheitshinweisen vertraut und stellen Sie sicher, dass die geforderten Schutzmaßnahmen befolgt werden.
Dieses Handbuch wurde nach bestem Wissen und Gewissen erstellt. Es dient zur technischen Dokumentation und zur
Unterstützung des Anwenders bei der Inbetriebnahme. Die Warn- und Sicherheitshinweise sowie Anweisungen, die von igus®
bzgl. der Motorsteuerung herausgegeben werden, müssen in jedem Fall an den Endnutzer weitergegeben werden, wenn die
Motorsteuerung als Teil eines Gesamtsystems benutzt wird.
igus® übernimmt ausschließlich eine Gewährleistung für Produkte aus dem Hause igus® in Übereinstimmung mit den Standards,
Normen und Spezifikationen in diesem Handbuch. Die Gewährleistung erstreckt sich ausschließlich auf den Umtausch bzw. die
Reparatur einer defekten Motorsteuerung. Es wird keine Haftung für Folgeschäden und Folgefehler übernommen. igus®
übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration der Motorsteuerung in das Gesamtsystem. Die Verantwortung dafür liegt
beim Anlagenkonstrukteur bzw. beim Endnutzer. Beachten Sie dazu die Hinweise unter „Qualifiziertes Personal“. igus®
übernimmt keinerlei Haftung für Personen- oder Sachschäden, die als Folge von falscher Anwendung oder durch nicht
autorisierte technische Änderungen der Motorsteuerung entstanden sind.
igus® behält sich das Recht vor, jederzeit Änderungen und Optimierungen am Produkt oder in der technischen Dokumentation
vorzunehmen, ohne dies vorher anzukündigen.
Der Betrieb des Produkts ist nur durch qualifiziertes Fachpersonal durchzuführen.
1.3 Wartung
Die Motorsteuerung ist wartungsfrei.
Öffnen Sie das Gehäuse der Motorsteuerung auch bei einem Störungsfall niemals eigenständig.
Durch das Öffnen des Gehäuses erlischt die Gewährleistung.
1.4 Sicherheitshinweise
1.4.1 Hinweisklassifizierung
Der Grad und die Art einer Gefährdung sind in einer der folgenden Klassen eingeordnet.
GEFAHR!
Sicherheitshinweise, die mit GEFAHR gekennzeichnet sind, weisen auf eine unmittelbare Gefahrensituation hin.
Eine Missachtung des Hinweises führt unabwendbar zu einem schweren oder gar tödlichen Unfall.
WARNUNG!
Sicherheitshinweise, die mit WARNUNG gekennzeichnet sind, weisen auf eine eventuelle Gefahrensituation hin.
Eine Missachtung des Hinweises führt wahrscheinlich zu einem schweren oder tödlichen Unfall oder zu Sachschäden.
VORSICHT!
Sicherheitshinweise, die mit VORSICHT gekennzeichnet sind, weisen auf eventuelle Gefahrensituation hin.
Eine Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu einem Unfall oder zu Sachschäden.
HINWEIS
Sicherheitshinweise, die mit HINWEIS gekennzeichnet sind, weisen auf eine eventuelle Gefahrensituation hin.
Eine Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Sachschäden.
WARNUNG!
• Verletzungsgefahr durch Störung von Signalen und Geräten
Gestörte Signale können unvorhergesehene Gerätereaktionen hervorrufen.
Führen Sie die Verdrahtung gemäß den EMV-Maßnahmen durch. Eine Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod,
schwerwiegenden Verletzungen oder Materialschäden führen
2 Produktübersicht
Diese Motorsteuerung kann Schrittmotoren mit bis zu 4 A Dauerstrom bei Versorgungsspannung von bis zu 48 V steuern.
Sofort einsatzbereit
Spannungsquelle, Steuersignale und Motor anschließen: Schon kann losgelegt werden. Keine umständliche Software-
Installation oder aufwendige Verdrahtung von diversen zusätzlichen Schaltern und Sensoren.
Einfache Steuerung
Mit dem Loop Mode kann eine kontinuierliche Bewegung zwischen 2 Endlagenschaltern ausgeführt werden, ohne dass eine
übergeordnete Steuerung nötig ist. Die Bewegung wird mit einer fest vorgewählten Geschwindigkeit ausgeführt.
Genaue Positionierung
Bei Verwendung des Pulse Mode kann mit simplen Takt-Signalen höchst präzise positioniert werden. In Verbindung mit einer
SPS oder einem Mikrokontroller können so selbst hoch komplexe Anwendungen realisiert werden.
2.1.1 Abmessungen
2.1.4 Umgebungsbedingungen
Umgebungstemperatur Betrieb 0°C bis +40°C
Transport -10°C bis +70°C
Lagerung -10°C bis +70°C
Relative Luftfeuchte ≤ 90 %, nicht kondensierend
Schutzart IP 20
Schock Max 5,9 m/s²
Verschmutzungsgrad nach EN 61010 1
3 Installation
WARNUNG!
• Gefahr von Fehlfunktionen
• Brandgefahr
• Explosionsgefahr
Betreiben Sie die Motorsteuerung niemals im Wasser oder in einer aggressiven, brennbaren oder explosiven
Atmosphäre. Beachten Sie stets die Umgebungsbedingungen.
VORSICHT!
Die Länge der Schaube zur Befestigung des Hutschienenclips darf 4 mm nicht überschreiten, da sonst die Steuerung
zerstört werden kann
- Die Montage in einem Schaltschrank kann auf einer TS 35 Tragschiene (EN 50022) durch Montage eines separat
erhältlichen Hutschienen-Clip erfolgen – Zubehör (S. 14)
- Zur Fixierung des Hutschienen-Clip wird eine M3x4 Schraube benötigt – die Schraube darf nicht länger als 4 mm sein
- Der Abstand zu benachbarten Komponenten muss mindestens 10 mm betragen
- Der erwärmte Luftstrom anderer Geräte und Komponenten darf nicht durch den Bereich der Motorsteuerung geführt
werden
- Das Gerät ist vertikal auszurichten. Für eine horizontale Ausrichtung ist die maximale Leistung um 30 % zu reduzieren,
um einer Überhitzung vorzubeugen
WARNUNG!
• Verletzungsgefahr
Stellen Sie sicher, dass zu jeder Zeit eine Notabschaltung ausgeführt werden kann.
VORSICHT!
• Gefahr von elektrischer Spannung
• Gefahr von Lichtbögen
Schalten Sie stets die Spannungsversorgung aus, bevor Sie elektrische Verbindungen im System trennen oder herstellen.
Sichern sie die Spannungsversorgung gegen Wiedereinschalten.
Warten Sie nach dem Ausschalten mindestens 5 Minuten ab, bis weitere Arbeiten ausgeführt werden.
Prüfen Sie die Spannungsfreiheit bevor Sie im System arbeiten.
Gefahr bei nicht fachgerecht montierten elektrischen Verbindungen.
Lassen Sie keine Leitungen unmontiert und stellen Sie den sicheren Sitz aller Verbindungen sicher.
VORSICHT!
• Elektromagnetische Wechselfelder
Elektromagnetische Felder um die stromführenden Leitungen können zu Interferenzen führen. Verlegen Sie die
Versorgungs- und Motorleitungen getrennt von den Steuerleitungen. Verwenden Sie möglichst kurze Leitungslängen.
Beachten Sie die Hinweise zur elektromagnetischen Verträglichkeit (S. 4)
HINWEIS
Eine Betriebsspannung, die über der in den technischen Daten angegeben Spannung liegt, sowie das Vertauschen der
Anschlüsse zerstört die Motorsteuerung.
Wählen Sie eine Betriebsspannung die innerhalb des in den technischen Daten angegeben Spannungsbereich liegt.
3.2.1 Klemmenbelegung
Verschalten Sie die Stecker entsprechend Ihres Anwendungsfalls.
HINWEIS
Werden für die Spannungsversorgung des Motors (Klemme V+ und V-) und die Spannungsversorgung des Signalgebers
(Klemme STEP+, STEP-, DIR+, DIR- und EN+ und EN-) verschiedene Netzteile verwendet, so muss ein
Massenpotentialausgleich der Netzteile ausgeführt werden.
4 Inbetriebnahme
Im Folgenden wird die Inbetriebnahme beschrieben, die einen einfachen Einstieg möglich macht.
Minimalausstattung
Um einen Motor mit der Motorsteuerung zu steuern ist eine Minimalausstattung vom Anwender bereitzustellen:
1. Spannungsquelle mit 24 V bis 48 V sowie Anschlussleitungen
2. Schrittmotor mit passender Leitung
3. Signalgenerator/Microcontroller/SPS
GEFAHR!
• Gefahr vor herabstürzender Last
Arbeiten Sie niemals unter ungesicherten vertikalen Achsen und Lasten.
Sichern Sie die Achse bzw. Last durch eine mechanische Sicherung oder einer anderen dafür zugelassenen
Sicherungsmethode gegen das Herabfallen.
WARNUNG!
• Brandgefahr
Fehleinstellungen der Motorsteuerung können zu extrem hohen Motortemperaturen führen.
HINWEIS
Ein fehlerhafter Anschluss kann die Motorsteuerung oder Antrieb beschädigen oder zerstören.
4.1 Konfiguration
Zur Konfiguration der Motorsteuerung stehen 8 Dip-Schalter (SW) zur Verfügung.
Über diese können die Stromstärke während einer Bewegung, die Schrittauflösung, die Stromstärke im Stillstand und die fest
eingestellte Motor-Drehzahl im Loop Modus sowie die Aktivierung des Autotunings vorgewählt werden.
4.1.1 Motorstrom
Der während einer Bewegung ausgegebene Motorstrom kann je nach angeschlossenem Motor über die Kombination der
Schalter SW1 bis SW3 angepasst werden. Zur Ausgabe des gewünschten Motorstroms müssen anhand der folgenden Tabelle
die Schalter kombiniert werden.
Durch das Autotuning kann die Motorsteuerung optimal an den angeschlossenen Motor angepasst werden. Wird dieses
ausgeführt, so werden die internen Regelparameter so eingestellt, dass selbst bei hohen Drehzahlen ein hohes Drehmoment
ausgeben werden kann, sowie generell ein leiser und vibrationsarmer Lauf gewährleistet wird.
Wird das Autotuning gestartet, so erlischt die grüne Status LED für die Dauer der Parameterermittlung. Das Autotuning wurde
erfolgreich ausgeführt, wenn die grüne Status LED wieder leuchtet. Dieser Vorgang dauert ca. 3 Sekunden.
Stillstandstrom SW7
50 % von Vorwahl Motorstrom- ON
90 % von Vorwahl Motorstrom OFF
Start Autotuning OFF – ON – OFF innerhalb von 1 Sekunde
HINWEIS
Das Autotuning kann nur gestartet werden, wenn Schalter SW7 mindestens für 1 Sekunde auf OFF gestellt wurde.
HINWEIS
Das Autotuning sollte stets ausgeführt werden, wenn:
- Die Motorsteuerung das erste Mal in Betrieb genommen wird
- Die Versorgungsspannung der Motorsteuerung sich verändert
- Ein anderer Motor an die Motorsteuerung angeschlossen wird
4.1.3 Mikroschritte
Wird die Motorsteuerung im Pulse Mode (S.13) verwendet, so muss der zu verwendende Mikroschritt-Modus durch die
Kombination von Schalter SW4 bis SW6 und SW 8 vorgewählt werden.
Durch die Vorwahl der Mikroschritte pro Motorumdrehung können direkt die Präzision, die entstehenden Vibrationen und die
Geräuschentwicklung des Motors beeinflusst werden.
Je höher die Mikroschritte desto besser die Präzision und gleichzeitig werden Vibrationen und Geräusche auf ein Minimum
reduziert.
HINWEIS
Wird der Pulse Mode (S. 13) verwendet so muss die Zuordnung der auszuführenden Mikroschritte pro Motorumdrehung in
der übergeordneten Steuerung sowie der Motorsteuerung übereinstimmen.
Werden z.B. in der Motorsteuerung 200 Mikroschritte pro Motorumdrehung eingestellt, in der übergeordneten Steuerung
jedoch 400 Mikroschritte pro Motorumdrehung und es wird von der übergeordneten Steuerung der Fahrbefehl für eine
Motorumdrehung ausgeben, so führt der Motor 2 Umdrehungen aus.
Hintergrund ist, dass anstelle der von der Motorsteuerung erwarteten 200 Impulse für eine Motorumdrehung nun 400
Impulse von der übergeordneten Steuerung ausgegeben wurden und diese in 2 Motorumdrehungen umgesetzt wurden.
4.1.5 Betriebsmodus
Über Schalter 8 wird der Betriebsmodus der Motorsteuerung eingestellt.
Steuerungsmodus SW8
Pulse Mode – Takt/Richtung ON
Loop Mode – Konstante Drehzahl OFF
4.2 Motordrehrichtung
Für einen einwandfreien Betrieb ist es nötig, dass der Motor in eine definierte Richtung dreht.
Zur Bestimmung wenden Sie bitte das folgende Schema an:
Sollte sich der Motor gegen den Uhrzeigersinn drehen, so muss die Polung der Motoranschlussleitungen getauscht werden.
Um einen Drehrichtungswechsel ausführen zu können, muss das Frequenzsignal an STEP+ auf ein
Nullsignal (0 V, 0 Frequenz) heruntergesetzt werden und an DIR+ mindestens 5 µs bevor erneut ein Frequenzsignal an STEP+
ausgegeben wird ein 5 V bis 24 V Signal angelegt werden.
Zum Starten des kontinuierlichen Bewegungsablaufs muss am Eingang EN+ ein 5 V bis 24 V Signal angelegt werden.
Nach Anlegen des Signals wird zuerst eine Bewegung in Richtung des positiven Endlagenschalters ausgeführt. Wurde dieser
erreicht, so wird die Bewegung gestoppt und eine Bewegung in die entgegengesetzte Richtung, zum negativen
Endlagenschalter, gestartet.
Wird die Verbindung zu einem der beiden Endlagenschaltern unterbrochen, so können sich 2 Zustände einstellen.
1. Bewegung in Richtung des unterbrochenen Endlagenschalters
Wird das Signal des zu erreichende Endlagenschalter während der Bewegung zu diesem unterbrochen, so wird direkt
nach Wegfall des Signals eine Bewegung in die entgegengesetzte Richtung ausgeführt, bis der entgegengesetzte
Endlagenschalter erreicht wird. Durch das fehlende Signal des zweiten Endlagenschalters wird nun keine
Folgebewegung gestartet.
Wird das Signal des verlassenen Endlagenschalter unterbrochen, so wird die Bewegung bis zum Erreichen des Ziel-
Endlagenschalters fortgeführt. Durch das fehlende Signal des zweiten Endlagenschalters wird nun keine
Folgebewegung gestartet.
Soll nach wiederherstellen des Grundzustands der Endlagenschalter erneut eine Bewegung gestartet werden, so muss das
EN+ Signal einen positiven Flankendurchgang durchlaufen.
7 Zubehör
Montagezubehör
DLE-TOPHAT-SET-1 Hutschienen Clip mit passender Schraube
Steckverbindungen
D8-CONNECTOR-SET Komplettsatz Ersatzsteckverbinder dryve D8-1
8 Service
Kundenservice
de-dryve@igus.net
+49 (0) 2203-9649-845
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