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Stoffsammlung

Regelsysteme
von Stephan Senn, D-ITET
Inhaltsverzeichnis
Zustandsraumdarstellung bei zeitkontinuierlichen Systemen....................................... 4
Ordnung und Grad eines Systems.................................................................................................... 4
SISO - MIMO.................................................................................................................................. 4
Allgemeine Lsung im Zeitbereich..................................................................................................4
Allgemeine Lsung im Laplacebereich........................................................................................... 4
Transferfunktion oder bertragungsfunktion.................................................................................. 4
Zustandstranformation bei zeitkont. Systemen................................................................................5
Berechnung der Polstellen............................................................................................................... 5
Berechnung der Nullstellen..............................................................................................................5
Stabilitt eines Systems................................................................................................................... 5
Zustandsraumdarstellung bei zeitdiskreten Systemen.................................................. 6
Allgemeine Lsung im diskreten Zeitbereich.................................................................................. 6
Allgemeine Lsung im Z-Bereich (Z-Transformation)................................................................... 6
Systeme............................................................................................................................... 7
Systeme 1. Ordnung (PT1-Glied).................................................................................................... 7
Systeme 2. Ordnung (PT2-Glied).................................................................................................... 7
Systeme hherer Ordnung................................................................................................................8
Steuerung und Regelung................................................................................................... 9
Blockschaltbilder............................................................................................................... 9
Regelkreis mit negativer Rckkopplung..........................................................................................9
Blockschaltalgebra......................................................................................................................... 10
Spezielle Systeme............................................................................................................ 10
Mechanische Systeme.................................................................................................................... 10
Gleichstrommotor.......................................................................................................................... 10
Laminare nicht viskse Flssigkeitssysteme................................................................................. 10
Laminare viskse Flssigkeitssysteme.......................................................................................... 11
Wrmesysteme............................................................................................................................... 11
Stationrer Zustand......................................................................................................... 11
Linearisierung................................................................................................................... 12
Die klassischen Regler.................................................................................................... 13
P-Regler......................................................................................................................................... 13
PI-Regler........................................................................................................................................ 13
PD-Regler...................................................................................................................................... 13
PID-Regler..................................................................................................................................... 13
Antiwindup........................................................................................................................ 14
Kompensationsglieder..................................................................................................... 15
Lead-Kompensationsglied............................................................................................................. 15
Lag-Kompensationsglied............................................................................................................... 15
Lead-Lag-Komensationsglied........................................................................................................ 16
Notch-Kompensationsglied........................................................................................................... 16
-1-
Stabilittskriterien............................................................................................................ 17
Routh-Hurwitz-Stabilittskriterium............................................................................................... 17
Nyquist-Stabilittskriterium...........................................................................................................18
Stabilittsbetrachtungen mit dem Root-Locus-Plot....................................................................... 21
Bode Stabilittskriterium............................................................................................................... 21
Der klassische Reglerentwurf......................................................................................... 22
Reglerentwurf nach Ziegler-Nichols............................................................................... 23
Sprungmethode.............................................................................................................................. 23
Schwingmethode............................................................................................................................24
Reglerentwurf mit dem Root-Locus-Plot (RLP)............................................................. 24
Reglerentwurf im Frequenzbereich mit Hilfe des Bodeplots....................................... 25
Wichtige Kenngrssen im Frequenzbereich.................................................................................. 25
Betrag-Phase-Gesetz nach Bode.................................................................................................... 28
Reglerentwurf mit Hilfe des Phasenrandes (Lead-Glied).............................................................. 28
Reglerentwurf zur Verringerung des Regelfehlers (Lag-Glied).....................................................28
Einfluss von Totzeiten abschtzen.................................................................................................29
Bodeplot............................................................................................................................ 29
Amplitudendiagramm.................................................................................................................... 29
Phasendiagramm............................................................................................................................ 30
Nyquistplot........................................................................................................................ 31
Tipps.............................................................................................................................................. 31
Root-Locus-Plot (RLP)..................................................................................................... 32
Zeichenregeln.................................................................................................................................32
Nicholsplot........................................................................................................................ 33
Tipps.............................................................................................................................................. 33
Charakteristische Grssen herauslesen.......................................................................................... 34
Normalformen................................................................................................................... 34
Regelungsnormalform....................................................................................................................34
Beobachternormalform.................................................................................................................. 35
Modalform..................................................................................................................................... 35
Erreichbarkeit, Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit...................................................... 37
Erreichbarkeit (Reachability)......................................................................................................... 37
Steuerbarkeit (Controllability)....................................................................................................... 37
Beobachtbarkeit (Observability).................................................................................................... 37
Untersuchung von Systemen mit Signalflussgraphen....................................................................38
Der moderne Reglerentwurf............................................................................................ 40
Zustandsrckfhrung..................................................................................................................... 40
Referenzsysteme............................................................................................................................ 41
Integralregelung............................................................................................................................. 42
Beobachtersysteme.........................................................................................................................43
Wahl der Polstellen........................................................................................................................ 44
Dualitt zwischen Zustandsrckfhrung und Beobachtersystemen...............................................44
Zustandsrckfhrung mit Beobachter............................................................................................ 45
Mehrvariablenregelung.................................................................................................... 46
Problemstellung............................................................................................................................. 46
Regelkreisstrukturen...................................................................................................................... 46
Entkopplung...................................................................................................................................47
Anhang.............................................................................................................................. 49
Faltungsintegral..............................................................................................................................49
Siebeigenschaft des Dirac-Stosses................................................................................................. 49
Anfangswerttheorem (Initial Value Theorem)...............................................................................49
-2-
Endwerttheorem (Final Value Theorem)....................................................................................... 49
Matrixexponentialschreibweise..................................................................................................... 49
Inverse einer zweidimensionalen Matrix....................................................................................... 50
Inverse einer dreidimensionalen Matrix........................................................................................ 50
Die Z-Transformation.................................................................................................................... 50
Laplacebereich Z-Bereich........................................................................................................... 51
Eigenschaften der Laplacetransformation......................................................................................51
Laplacetransformationstabelle....................................................................................................... 51
Sensitivitt..................................................................................................................................... 52
Quellenangaben............................................................................................................... 52
Zrich, den 21. November 2005
-3-
Zustandsraumdarstellung bei zeitkontinuierlichen
Systemen
Ein System lsst sich durch eine Zustandsfunktion und eine Ausgangsfunktion charakterisieren:
x (t)=Ax (t )+Bu(t )
y(t)=Cx (t )+Du(t )
Weiter gilt:
x
n
, u
m
, y
p
, A
nn
, B
nm
, C
pn
, D
pm
Ordnung und Grad eines Systems
Ordnung: Das System ist von der Ordnung n.
Grad: Der Grad eines Systems bezeichnet den Grad des Nennerpolynoms der bertragungs-
funktion. Man beachte, dass dabei die bertragungsfunktion ungekrzt vorliegt (keine Pol-
Nullstellenstreichungen).
SISO - MIMO
SISO: Single Input Single Output
m = 1 und p = 1!
MIMO: Multiple Input Multiple Output
m, p beliebig!
Allgemeine Lsung im Zeitbereich
x (t)=e
A(t t
0
)
x
0
+

t
0
t
e
A(tt)
Bu(t)d t=e
A(tt
0
)
x
0
+

t
0
t
e
At
Bu(tt)d t mit
x
0
=x (0)
y(t)=Ce
A(t t
0
)
x
0
+C

t
0
t
e
A( tt)
Bu(t)d t+Du(t )=Ce
A(tt
0
)
x
0
+

t
0
t
Ce
At
Bu(tt)d t+Du(t )
Allgemeine Lsung im Laplacebereich
X (s)=(sI A)
1
(x
0
+BU (s)) mit x
0
=x (0)
Y (s)=|C(sI A)
1
B+DU (s)+C(sI A)
1
x
0
Transferfunktion oder bertragungsfunktion
G(s)=
Y (s)
U (s)
=C(sI A)
1
B+D
G(s) besteht aus einen Nennerpolynom N(s) und einem Zhlerpolynom Z(s). Es gilt nun:
N (s)=0 : Polstellen des Systems
Z (s)=0 : Nullstellen des Systems
-4-
Zustandstranformation bei zeitkont. Systemen
Gegeben sei die folgende Zustandsraumdarstellung:
x=Fx+Gu
y=Hx+Ju
Fr den neuen Zustand z gilt:
x=Tz
Fr die neue Zustandsraumdarstellung gilt:
x=Ax+Bu
y=Cx+Du
Damit gilt:
A=T
1
FT
B=T
1
G
C=HT
D=J
Berechnung der Polstellen
Gegeben sei die folgende Zustandsraumdarstellung:
x=Ax+Bu
y(t)=Cx+Du
Fr die Berechnung der Polstellen gilt:
det ( pI A)=0
Merke: Die Polstellen sind also die Eigenwerte der Systemmatrix A.
Berechnung der Nullstellen
Gegeben sei die folgende Zustandsraumdarstellung:
x=Ax+Bu
y(t)=Cx+Du
Fr die Berechnung der Nullstellen gilt:
det
(
nI A B
C D
)
=0
Stabilitt eines Systems
Gegeben sei die folgende Zustandsraumdarstellung:
x=Ax+Bu
y(t)=Cx+Du
Ein System in Zustandsraumdarstellung ist stabil, wenn fr die Systemmatrix A gilt:
det ( A)>0spur ( A)0
-5-
Zustandsraumdarstellung bei zeitdiskreten
Systemen
Die zeitkontinuierliche Zustandsraumdarstellung lautet:
x (t)=Fx (t )+Gu(t )
y(t)=Cx (t )+Du(t )
Das zeitkontinuierliche System G(s) wird diskretisiert. Dabei gilt fr das zeitdiskrete System G(z):
Im diskretisierten Zustandsraum gilt dann:
x (k+1)=Ax (k)+Bu(k) mit der Abkrzung f (kT )= f (k )
y(k)=Cx (k )+Du(k )
Dabei gilt:
A=e
FT
mit der Abtastzeit T
B=

0
T
e
F t
Gd t
Wie berechnet man die Matrix e
FT
am besten?
Berechnung mit Hilfe der inversen Laplacetransformation:
e
FT
=
1
(sI F )
1
mit t=T
Berechnung mit Hilfe von Eigenvektoren und Eigenwerten:
e
FT
=Qe
DT
Q
1
mit
F=QDQ
1
Allgemeine Lsung im diskreten Zeitbereich
Das Eingangssignal u(t) wird mit der Periode T abgetastet.
x (k+1)=e
FT
x (k )+u(k )

0
T
e
Fv
Gdv
y(k)=CA
k
x
0
+

i=1
k
CA
i1
Bu(ki)+Du(k) mit x
0
=x (0)
Allgemeine Lsung im Z-Bereich (Z-Transformation)
X ( z)=(zI A)
1
BU ( z)+z (zI A)
1
x
0
mit x
0
=x (0)
Y (z)=|C(zI A)
1
B+DU (z)+Cz ( zI A)
1
x
0
-6-
ZOH G(s)
G(z):
Systeme
Systeme 1. Ordnung (PT
1
-Glied)
Y (s)=H (s)U (s)=
K
ts+1
U(s)
K: Verstrkungsfaktor (gain)
: Zeitkonstante (time constant)
Fr h(t) gilt
1
:
h(t )=
K
t
e
t
t
c
s
(t )
Systeme 2. Ordnung (PT
2
-Glied)
Y (s)=H (s)U (s)=
K
t
2
s
2
+2ts+1
U(s)=
K o
n
2
s
2
+2o
n
s+o
n
2
U (s) mit
t=
1
o
n
K: Verstrkungsfaktor (gain)
: Zeitkonstante (time constant)
: Dmpfungsfaktor (damping factor)
n: natrliche Frequenz (natural frequency)
Fr H(s) wurden folgende Annahmen getroffen:
s
1 , 2
=c!j o
d
H ( s)=K
o
n
2
( ss
1
)( ss
2
)
=K
o
n
2
(s(c+j o
d
))(s(c j o
d
))
=K
o
n
2
(s+c)
2
+o
d
2
Dabei gilt:
c=o
n
, o
d
T =2n
o
d
=o
n
.
1
2
Daraus folgt:
Realteil der Polstellen:
Imaginrteil der Polstellen: !
d
Abstand zu den Polstellen:
o
n
=
.
o
d
2
+c
2
=
.
o
d
2
+
2
Argument der Polstellen (von der Imaginrachse):
=sin(0)=
o
d
c

1 Die Einheitsschrittfunktion s(t) ist nicht zu verwechseln mit der Konstanten .
-7-
Fr h(t) gilt:
h(t )=K
o
n
.
1
2
e
ct
sin(o
d
t )c
s
(t )
Weiter gilt:
Anstiegszeit (rise time):
t
r

1.8
o
n
Anregelzeit (peak time):
t
p
=
n
o
n
.
1
2
berschwingen (overshoot):
M
p
=e
n
.
1
2
mit 01
Ausregelzeit (settling time):
t
s

4.6
o
n
Systeme hherer Ordnung
Y (s)=H (s)U (s)=
(
1
ts+1
)
n
U (s)
Fr h(t) gilt:
h(t )=
K
t

t
n1
(n1)!
e
t
t
Merke:
Die Zeitkonstante des Gesamtsystems entspricht ungefhr der Summe der Zeitkonstanten der
Einzelsysteme. Es gilt also: t
tot
=t
System 1
+t
System 2
+...+t
System n
.
Eine Kaskadierung von Systemen 1. Ordnung entspricht ungefhr einer Totzeit. Es gilt demnach:
-8-
lim
n-
(
1
t
n
s+1
)
=e
ts
Eine zustzliche Nullstelle in der LHE verstrkt das berschwingen, wenn die Nullstelle weniger
als um einen Faktor 4 vom Realteil der Pole entfernt ist.
Eine zustzliche Nullstelle in der RHE unterdrckt das berschwingen und kann auch zum
Unterschwingen fhren.
Ein zustzlicher Pol verlngert die Anstiegszeit, wenn der zustzliche Pol weniger als um einen
Faktor 4 vom Realteil der komplexen Pole entfernt ist.
Steuerung und Regelung
Steuerung: Bei der Steuerung wird ein Sollwert vorgegeben. Das System hat aber keine
Kontrolle ber die Auswirkungen dieser Sollvorgabe. Deshalb spricht man auch von
Feedforward Control oder Open Loop.
Regler: Der Regler vergleicht den Sollwert mit dem tatschlichen Wert, dem Istwert. Man
spricht in diesem Zusammenhang auch von Feedback Control oder Closed Loop.
Ein Regler besteht meist aus den folgenden Elementen:
Blockschaltbilder
Regelkreis mit negativer Rckkopplung
Fr die bertragungsfunktion mit negativer Rckkopplung gilt folgende Formel:
G(s)=
bertragungsfunktion zwischen Ein- und Ausgang
1+bertragungsfunktion im Kreis
-9-
Aktuator
Prozess
Sensor
Kontroller
Sollwert
Istwert
Blockschaltalgebra
Spezielle Systeme
Mechanische Systeme
Translationsbewegungen: m x=b xk x+F
Rotationsbewegungen: J

=B

T +F mit der Massentrgheit J
Gleichstrommotor
Antriebsmoment im Motor: T=K
t
i
a
im Motor induzierte Spannung: v
ind
=K
e

m
viskse Reibung des Motors: F
r
=b

m
mechanischer Teil: J
m

m
+b

m
=K
t
i
a
elektrischer Teil: L
a

i
a
+R
a
i
a
=v
q
K
e

m
Lorentzkraft: F=q(v

B)=I (

B)
Laminare nicht viskse Flssigkeitssysteme
Fr laminare also nicht turbulente Strmungen, bei der die auftretenden Reibungen (Zhigkeit und
Viskositt) vernachlssigt werden, gilt:
Volumenstrom:

V =vA=const
Druck ist berall konstant und hngt nicht vom Ort ab: p( x)=const
Bernouilligleichung:
1
2
j v
2
+p+j g x=const
Gesetz von Torricelli fr ausstrmende Flssigkeiten aus einem Tank:
an der Tankoberflche gilt:
1
2
j v
a
2
+p+jg y
a
p+j g y
a
=const mit v
a
0
-10-
bei der ffnung:
1
2
j v
b
2
+p+jg y
b
=const
Daraus folgt:
1
2
j v
b
2
+p+jg y
b
=p+jg y
a
-v
b
2
=2g( y
a
y
b
)=2gh

Venturi-Effekt:
Wenn die Strmungsgeschwindigkeit einer Flssigkeit zunimmt, fllt der Druck.
Fr gleiches Niveau gilt fr die Bernouilligleichung:
1
2
j v
2
+p=const
Fluss der Flssigkeit: q= m=j

V =j A x
nderung des Flusses der Flssigkeit:
dm
dt
=
d
dt
(j Ah)=j
d
dt
(AV )=q
in
q
out
Laminare viskse Flssigkeitssysteme
Der Druck p ist vom Ort abhngig. Es gilt: A p=p
1
p
2
=

V R
Fluss der Flssigkeit: q
12
=
1
R
( p
1
p
2
)
1


Wrmesysteme
Fluss der Wrmeenergie: Q=
1
R
(T
1
T
2
) , Q=C

T mit der Wrmekapazitt C


spezifische Wrmekapazitt: c=
C
m
Stationrer Zustand
Der stationre Zustand bzw. die stationre Lsung wird ermittelt, indem die zeitlichen Ableitungen
des Zustandsvektors x auf null gesetzt werden. Es gilt also:
Ax+Bu=0 mit x=0
y=Cx+Du
-11-
Linearisierung
Ein nicht-lineares System wird mit Hilfe der Taylorreihe approximiert. Es gilt:
f (x )=f ( x
0
)+
1
1!
( xx
0
) f ( x
0
)+
1
2!
|( xx
0
)
2f
( x
0
)+...+
1
n!
|( xx
0
)
n
f ( x
0
)
x
k
Fr die Linearisierung gilt:

f (x )=f ( x
0
)+(xx
0
) f (x
0
)
Ist f auch ein Spaltenvektor, dann gilt fr die Linearisierung:

f (x )=f ( x
0
)+J
x=x
0
( xx
0
)
J ist die Jacobi-Matrix. Sie lautet:
J =
f
x
T
=
(
f
1
x
1
...
f
1
x
n
... ... ...
f
n
x
1
...
f
n
x
n
)
Fr die Linearisierung eines allgemeinen Systems im Zustandsraum gilt:
f (x , u)= x
g (x , u)=y
Die Funktionen f und g mssen nun linearisiert werden. Fr die Linearisierung wird ein
Arbeistpunkt P(x
0
,u
0
) bentigt. Oft wird der stationre Zustand als Linearisierungspunkt gewhlt. Es
gilt dann:
x=0- f ( x
0
, u
0
)=0
Weiter gilt dann:

Ax= x x
0
= x= f ( x
0
, u
0
)+
f
x
T
x=x
0
( xx
0
)+
f
u
T
u=u
0
(uu
0
)=
f
x
T
x=x
0
Ax+
f
u
T
u=u
0
Au
A y=yy
0
=y=g( x
0
, u
0
)+
g
x
T
x=x
0
( xx
0
)+
g
u
T
u=u
0
(uu
0
)=
g
x
T
x=x
0
Ax+
g
u
T
u=u
0
Au
Das linearisierte System wird in der Regelungstechnik meist in folgender Form angegeben:

Ax=AAx+BAu
A y=CAx+DAu
Fr die Jacobi-Matrizen gilt:
A=
f
x
T
x =x
0
,
B=
f
u
T
u=u
0
,
C=
g
x
T
x =x
0
,
D=
g
u
T
u=u
0
-12-
Die klassischen Regler
P-Regler
Der Proportional-Regler, kurz P-Regler, ist wie folgt definiert:
u(t )=Ke(t )
U(s)=D(s)E(s) mit D(s)=K
PI-Regler
Der Proportional-Integral-Regler, kurz PI-Regler, ist wie folgt definiert:
u(t )=
K
T
I

t
0
t
e(t)d t+K
U(s)=D(s)E(s) mit
D(s)=K
(
1+
1
T
I
s
)
Merke:
Fr einen Regler mit I-Anteil ist der bleibende Regelfehler immer null.
PD-Regler
Der Proportional-Differential-Regler, kurz PD-Regler, ist wie folgt definiert:
u(t )=K| e(t )+T
D
e(t )
U(s)=D(s)E(s) mit D(s)=K (1+T
D
s)
PID-Regler
Der Proportional-Integral-Differential-Regler, kurz PID-Regler, ist wie folgt definiert:
u(t )=K
(
e(t )+
1
T
I

t
0
t
e(t)d t+T
D
e(t)
)
U(s)=D(s)E(s) mit
D(s)=K
(
1+
1
T
I
s
+T
D
s
)
-13-
Fr T
I
=100, T
D
=1 und K=10 gilt:
Antiwindup
Jeder physikalische Regler hat ein maximales Ausgangssignal (z.B. maximale Ventilffnung,
maximale Verstrkung, usw.). Es kann nun passieren, dass vom Regler eine weitere Erhhung des
Ausgangssignals verlangt wird, was dieser aber nicht leisten kann. Der Regler gert dann in den
sogenannten Sttigungsbereich. Der Regelfehler nimmt dann natrlich laufend zu, da der Regler
nicht mehr nachregeln kann. Antiwindup-Glieder sorgen dafr, dass der Regelfehler klein gehalten
werden kann, auch wenn der Regler in den Sttigungsbereich gert.
Die folgenden Abbildungen zeigen zwei einfache Antiwindup-PI-Regler:
-14-
Kompensationsglieder
Lead-Kompensationsglied
Das Lead-Glied approximiert einen PD-Regler. Der PD-Regler fhrt dazu, dass hohe Frequenzen
sehr stark verstrkt werden. Damit sinkt der Signal-Rausch-Abstand (Signal-Noise-Ratio), da die
Strungen mitverstrkt werden. Die Idee besteht nun darin, die Verstrkung zu limitieren. Genau
dies bewirkt das Lead-Glied. Es verstrkt obere Frequenzen nicht beliebig stark. Fr die
bertragungsfunktion gilt:
D( s)=
Ts+1
T s+1
mit 1
Fr die maximale Phase und die maximale Frequenz gilt:
o
max
=
1
T
.

, sin(
max
)=
1
1+
bzw. =
1sin(
max
)
1+sin(
max
)
Fr =0.1 und T=1 gilt:
Lag-Kompensationsglied
Das Lag-Glied approximiert einen PI-Regler. Die Idee besteht darin, nur die unteren Frequenzen
eines Systems anzuheben. Dadurch wird der Phasenrand des Systems kaum beeintrchtigt. Fr die
bertragungsfunktion gilt:
D(s)=
Ts+1
T s+1
mit >1
-15-
Fr =10 und T=1 gilt:
Lead-Lag-Komensationsglied
Die bertragungsfunktion lautet:
D( s)=
K
s

|
(T
D
s+1)
(
s+
1
T
I
)

Im wesentlichen ist das Lead-Lag-Kompensationsglied ein PID-Regler.


Notch-Kompensationsglied
Das Notch-Glied dient dazu, hohe Frequenzanteile oder Resonanzfrequenzen zu eliminieren. Dabei
sind zwei Verfahren fr den Design eines Notch-Gliedes blich:
Gain Stabilization: Hohe Frequenzanteile werden durch Integrierglieder eliminiert.
Phase Stabilization: Resonanzfrequenzen werden durch das Hinzufgen von entsprechenden
Nullstellen eliminiert. Die Idee besteht darin, eine Polstelle durch eine nahe Nullstelle
auszulschen.
-16-
Stabilittskriterien
Routh-Hurwitz-Stabilittskriterium
Gegeben sei die bertragungsfunktion eines geschlossenen Regelsystems T(s):
T (s)=
b(s)
a(s)
=
D(s)G(s)
1+D(s)G(s) H(s)
a(s)=s
n
+a
1
s
n1
+a
2
s
n2
+...+a
n1
s+a
n
Das System T(s) ist dann stabil, wenn alle Polstellen in der linken Halbebene (LHE) liegen. Die
Polstellen sind die Nullstellen des Nennerpolynoms a(s). Es gilt also:
a(s)=0
Fr Polynome vom Grad grsser als vier gibt es aber keine geschlossene Lsung zur Bestimmung
der Nullstellen. Jedoch kann ein Verfahren angegeben werden, das aussagt, ob alle Nullstellen in
der linken Halbebene liegen.
Dazu wird eine sogenannte Routh-Hurwitz-Matrix bestimmt. Besitzt die erste Spalte dieser Matrix
nur positive Elemente, dann liegen alle Nullstellen bzw. Polstellen in der linken Halbebene; im
anderen Fall nicht. Fr die Routh-Hurwitz-Matrix gilt:
n s
n
:
1 a
2
a
4
a
6
a
8
...
n-1 s
n-1
: a
1
a
3
a
5
a
7
a
9
...
n-2 s
n-2
: b
1
b
2
b
3
b
4
b
5
...
n-3 s
n-3
: c
1
c
2
c
3
c
4
c
5
...
n-4 s
n-4
: d
1
d
2
d
3
d
4
d
5
...
... ... : ... ... ... ... ... ...
3 s
3
: * * * 0 0 0
2 s
2
: * *
x
1
... x
i
x
i+1
1 s : * 0 y
1
... y
i
y
i+1
0 1 : * 0 z
1
... z
i
z
i+1
z
i
=

x
1
x
i+1
y
1
y
i+1

y
1
Beispiele:
b
1
=

1 a
2
a
1
a
3

a
1
,
b
2
=

1 a
4
a
1
a
5

a
1
,
b
3
=

1 a
6
a
1
a
7

a
1
, ...
Man beachte:
Sind die Koeffizienten eines Polynoms a(s) vom Grad 2 alle positiv, dann liegen alle Polstellen in
der linken Halbebene.
-17-
Spezialflle
Fall 1: Nur ein Element der ersten Spalte wird null
Man fhrt einen Fehler e>0 ein, sodass das Element nicht null, sondern einen leicht grsseren
Wert erhlt. Am Ende wird fr jedes folgende Element der Tabelle der Grenzwert fr e gegen
null gebildet:
lim
e -0
(.)=?
Fall 2: Die ganze Zeile wird null
In diesem Fall liegen die Polstellen auf der imaginren Achse. Man schreibt nun, ausgehend von
der vorausgehenden Zeile i, das Polynom p(s) auf:
p(s)=x
1
s
i
+x
2
s
i2
+...
Setzt man p(s) auf null, so erhlt man gerade die komplex konjugierte Nullstelle. Man leitet nun
p(s) nach s ab und ersetzt die Nullzeile i+1 mit dem neuen Polynom und fhrt dann mit der
Berechnung der Routh-Hurwitz-Matrix fort.
Anzahl Poststellen in der rechten Halbebene (RHE)
Die Anzahl Vorzeichenwechsel in der ersten Spalte der Routh-Hurwith-Matrix entspricht der
Anzahl Polstellen in der RHE. Die Anzahl Polstellen eines Systems wird durch die Ordnung des
Systems festgelegt. Damit kann man also auch die Anzahl Polstellen in der LHE berechnen.
Nyquist-Stabilittskriterium
Gegeben sei ein offenes System G(s) (Regelstrecke) und das dazugehrige geschlossene
Regelsystem T(s). Es gilt:
T (s)=
KG(s)
1+KG(s)
mit K
Fr die Polstellen von T(s) gilt:
1+KG(s)=0
Cauchy's Argumentprinzip
Man definiert zunchst in der komplexen Ebene einen Punkt s
0
, der einen beliebigen geschlossenen
Weg durchluft. Der geschlossene Weg umschliesse ein geschlossenes Gebiet C. Es sei z ein
stationrer Punkt der komplexen Ebene. Es bezeichne der Drehwinkel von z nach s
0
.
Fr die nderung des Drehwinkels gilt nun:
z ist ausserhalb des Gebiets C:
Der absolute maximale Drehwinkel ist kleiner als 360.
z ist innerhalb des Gebiets C (mit Rand):
Der absolute maximale Drehwinkel betrgt eine volle Umdrehung, also 360.
-18-
Aus dieser Erkenntnis folgt fr den maximalen Drehwinkel von Pol- und Nullstellen eines
Systems H(s):
H (s
0
)=v=ve
j
=

0
i

i
i: Drehwinkel der Nullstellen
i: Drehwinkel der Polstellen
Liegen die Pol- und Nullstellen ausserhalb des Gebiets C, dann ist || kleiner als 360. H(s
0
)
umkreist also den Usrpung nicht.
Liegen die Pol- und Nullstellen innerhalb des Gebiets C, dann ist || grsser als 360. H(s
0
)
umkreist also den Ursprung.
Daraus folgt das Argumentsprinzip:
Es bezeichne Z die Anzahl Nullstellen und P die Anzahl Polstellen im Gebiet C. Fr die
Anzahl Umkreisungen n von H(s) des Ursprungs gilt dann: n=ZP .
Anwendung in der Regelungstechnik
Ein System ist dann stabil, wenn seine Polstellen in der linken Halbebene (LHE) liegen. Man
definiert nun gemss dem Argumentprinzip die rechte Halbebene (RHE) als Gebiet C. Liegen nun P
Pol- und N Nullstellen in C, so gilt:
n=ZP
-19-
s
0
Im
Re
0
z


C
Im
Re
0
C
r
=
1
+
2

LHP RHP

2

r
Im
Re
0
C
r
=
1
+
2

LHP RHP

2

r
Polstelle
Nullstelle
Mit Pol- und Nullstellen
auf der imaginren Achse
Fallen Pol- und Nullstellen auf die imaginre Achse, so wird das Gebiet C so gewhlt, dass diese
Pol- und Nullstellen nicht im Gebiet liegen.
Das Nennerpolynom des Regelsystems T(s) lautet:
L(s)=1+KG(s)
Das System L(s) umkreist dann den Ursprung, wenn Pol- oder Nullstellen in C liegen. Um die
Regelstrecke G(s) direkt betrachten zu knnen, lst man L(s) nach G(s) auf. Man erhlt:
G(s)=
L(s)1
K
Das System L(s) wird also um -1 verschoben und mit K gestaucht. Liegen nun Pol- oder Nullstellen
in C, so entspricht dies, bezogen auf das System G(s), einer Umkreisung des Punktes -1/K.
Fr die Betrachtung der Umkreisungen whlt man die Nyquistplot-Darstellung. Der Nyquistplot
betrachtet aber nur die Werte entlang dem Weg
1
,

also fr s=j. Deshalb muss der Nyquistplot um
den Weg
2
ergnzt werden. Bei dieser Betrachtung erweist sich die folgende Grenzwertbetrachtung
als ntzlich:
lim
r-
|G(re
j o
)=?
Damit folgt das berhmte Stabilittskriterium in der Regelungstechnik:
Ein System G(s) ist dann stabil, wenn die Anzahl Umkreisungen des Punktes -1/K im
Nyquistplot der Differenz der Anzahl Null- und Polstellen in C, also in der rechten
Halbebene, entspricht.
Fr die Umrkeisungen von -1/K gilt:
Umkreisung im Uhrzeigersinn: positiver Beitrag
Umkreisung im Gegenuhrzeigersinn: negativer Beitrag
Vorgehen
1. Nyquistplot ermitteln und ergnzen.
2. Pol- und Nullstellen in der RHE bestimmen.
3. Anzahl N mit Hilfe der Formel N=ZP berechnen.
4. Den Punkt -1/K solange auf der reellen Achse verschieben, bis die Anzahl Umkreisungen von -1
/K der Anzahl N entspricht.
5. Stabilittsabschnitte auf der reellen Achse einzeichnen und Bedingungen fr K formulieren.
Pol- und Nullstellen auf der imaginren Achse
Fallen Pol- und Nullstellen auf die imaginre Achse, so kann man zwei mgliche Gebiete fr C
definieren:
Fall 1: Die Pol- und Nullstellen gehren nicht zum Gebiet C.
Fall 2: Die Pol- und Nullstellen gehren zum Gebiet C.
Der Fall 1 liegt unseren Betrachtungen zu Grunde. Der Fall 2 hingegen knnte ja wie man vermuten
wrde zu einer anderen Lsung fhren, da Pol- und Nullstellen dem Gebiet C hinzugefgt werden.
Die Pol- und Nullstellen bewirken zustzliche Umlufe des Nyquistplots um den Ursprung. Es
kommen aber auch Pol- und Nullstellen zum Gebiet C hinzu. Man kann beweisen, dass in Summe
die Pol- und Nullstellen keinen weiteren Beitrag leisten. Somit knnen diese Pol- und Nullstellen
-20-
vernachlssigt werden und mssen fr die Stabilittsbetrachtungen nicht zum Gebiet C hinzugefgt
werden. Ein Hinzufgen wrde somit die Lsung nicht verndern, jedoch den Rechenaufwand
vergrssern, da man zustzlich die Umlufe um die Pol- und Nullstellen betrachten msste.
Stabilittsbetrachtungen mit dem Root-Locus-Plot
Gegeben sei das folgende Regelsystem T(s) mit der Regelstrecke G(s):
T (s)=
D(s)G(s)
1+D(s)G(s) H(s)
Fr die Ortskurve gilt dann:
1+KL(s)=0
Ein System ist dann stabil, wenn die Ortskurve des RLP die imaginre Achse nicht schneidet.
Berhrt die Ortskurve die imaginre Achse, dann resultiert ein oszillierendes System. Der
Schnittpunkt der imaginren Achse ergibt zustzliche Informationen ber die maximale Grsse des
Parameters K. Fr den Schnittpunkt s
0
gilt:
K=
1

L(s
0
)

mit
L(s
0
)

s
0
z
1

s
0
z
2

...

s
0
p
1

s
0
p
2

...
Somit lassen sich auch aus dem RLP Stabilittsbedingungen fr K herleiten.
Bode Stabilittskriterium
Gegeben sei ein ein offenes System G(j), dessen Amplitude und Phase stetig abnimmt. Fr das
geschlossene System T(j) gilt:
T ( j o)=
KG( j o)
1+KG( j o)
Das System T(j) ist dann stabil, wenn die Rckfhrung zu einer negativen Rckkopplung fhrt.
Bewirkt die Rckfhrung eine positive Rckkopplung, dann muss die Verstrkung der Rckfhrung
kleiner als 1 sein. Das offene System G(j) ist also dann stabil, wenn gilt:
KG( j o)1 bei arg G( j o)=180
-21-
Der klassische Reglerentwurf
Obwohl man viele Regeln und Hilfen besitzt, einen Regler auszulegen, so spielt doch immernoch
Erfahrung und Trial und Error-Verfahren eine grosse Rolle. Die Regelungstechnik bietet eine
Palette von Werkzeugen, die einem helfen, einen Regler auszulegen. Doch die Wahl der Werkzeuge
und des geeigneten Reglers ist jeder Entwicklerin und jedem Entwickler selbst berlassen.
Die folgende grobe Vorgehensweise soll als Vorschlag verstanden werden, der jederzeit abgendert
oder ergnzt werden kann:
1. Einen geeigneten Regler unter Beachtung der folgenden berlegungen auswhlen:
Differenzierglieder: Der Regler soll sehr schnell auf nderungen reagieren knnen.
Integierglieder: Der Regler soll den Fehler minimieren knnen.
Unterlagerte Regelkreise: Ein System lsst sich durch bekannte Regelkreise schon gut regeln.
Ein weiterer Regelkreis bernimmt dann die Feinregelung.
Das System durch Steifheit und Robustheit selbst verbessern, um eine bessere Regelung zu
erzielen. Damit wird die Wahl von geeigneten Reglern vereinfacht.
2. Stabilittsbetrachtungen mit dem Nyquistkriterium, dem Routh-Hurwitz-Kriterium, dem
Bodeplot oder mit dem RLP anstellen. Dadurch lassen sich die Bereiche der Regelparameter
einschrnken.
3. Sofern mglich, eine grobe Abschtzung durch den Reglerentwurf von Zielger-Nichols
gewinnen.
4. Reglerentwurf mit dem RLP: Dmpfung, berschwingen und andere Vorgaben knnen direkt
eingezeichnet werden. Dadurch lassen sich die Bereiche der Regelparameter weiter reduzieren.
5. Reglerentwurf im Frequenzbereich mit dem Bodeplot: Die Phasenrandbetrachtungen fhren oft
zu guten Ergebnissen.
Der Reglerentwurf ist also ein stetiges Herantasten an geeignete Regelparameter. Oft ist es auch so,
dass ein Regleransatz total verworfen werden muss, da er andere zum Designzeitpunkt nicht
feststellbare Eigenschaften besitzt. Reglerentwurf ist also ein kreativer Prozess bei dem Erfahrung
eine grosse Rolle spielt.
-22-
Reglerentwurf nach Ziegler-Nichols
Sprungmethode
Viele Sprungantantworten haben die folgende Form:
Die Systeme werden demnach wie folgt approximiert:
G(s)=
Ke
t
d
s
ts+1
Fr die Parameter der Regler gilt dann:
Regler Parameter
P-Regler
K=
1
RL
PI-Regler
K=
0.9
RL
T
I
=
L
0.3
PID-Regler
K=
1.2
RL
T
I
=2L
T
D
=0.5L
-23-
Schwingmethode
Der Gain K eines P-Reglers wird solange verstellt bis der Ausgang mit einer festen Periode
schwingt. Fr die Parameter der Regler gilt dann:
K
u
: Verstrkung (ultimate gain)
P
u
: Periode (ultimate period)
Regler Parameter
P-Regler K=0.5K
u
PI-Regler K=0.45K
u
T
I
=
1
1.2
P
u
PID-Regler K=0.6K
u
T
I
=0.5 P
u
T
D
=0.125 P
u
Reglerentwurf mit dem Root-Locus-Plot (RLP)
Gegeben sei ein Regelsystem T(s) mit der Regelstrecke G(s), dem Regler D(s) und einem System
H(s) in Rckfhrung. Es gilt:
T (s)=
D(s)G(s)
1+D(s)G(s) H(s)
Daraus folgt fr die Ortskurve des RLP:
1+KL(s)=0 mit KL(s)=D(s)G(s) H(s)
Das System L(s) ist von der Ordnung zwei oder grsser. Systeme hherer Ordnung werden
behandelt wie Systeme 2. Ordnung.
Fr die Parameter eines Systems 2. Ordnung gilt:
Anstiegszeit (rise time):
t
r

1.8
o
n
Anregelzeit (peak time):
t
p
=
n
o
n
.
1
2
berschwingen (overshoot):
M
p
=e
n
.
1
2
mit 01
Ausregelzeit (settling time):
t
s

4.6
o
n
Dmpfung (damping): =sin(0)
Man legt nun zunchst einige gewnschte Verhaltensweisen des Systems fest (z.B. Dmpfung,
Ausregelzeit, usw.). Danach zeichnet man in den RLP die Gebiete ein, fr die die Dmpfung und
die natrliche Frequenz
n
erfllt sind. Dabei gilt:
-24-
Dmpfung : zwei Strahlen vom Ursprung mit dem Winkel zur imaginren Achse (in der LHE)
natrliche Frequenz
n
: Kreis mit Radius
n
um den Ursprung (in der LHE)
Durchluft der RLP das vorgegebene Gebiet, dann kann man an den bergngen Werte fr K
bestimmen und Bedingungen fr K festlegen. Natrlich ist dies nicht immer mglich. Zudem sind
die Systeme meist von hherer Ordnung und eine Betrachtung als System 2. Ordnung verursacht
natrlich Fehler. Doch die Methode ist sehr anschaulich und einfach.
Fr die Bestimmung des Parameters K beim Schnittpunkt s
0
gilt:
K=
1

L(s
0
)

mit
L(s
0
)

s
0
z
1

s
0
z
2

...

s
0
p
1

s
0
p
2

...
Reglerentwurf im Frequenzbereich mit Hilfe des
Bodeplots
Wichtige Kenngrssen im Frequenzbereich
Bandbreite (Bandwidth)
Die Frequenz
BW
, bei der die Amplitude -3dB betrgt, wird Bandbreite bezeichnet.
Crossover Frequency
Die Frequenz
c
, bei der die Amplitude 1 bzw. 0dB betrgt, wird Crossover Frequency bezeichnet.
-25-
Phasenrand (Phase Margin, PM)
Gegeben sei die bertragungsfunktion KG(j).
Der Phasenrand gibt an, wieviel die Phase des Systems bei |KG(j)|=1 -180 bersteigt. Bei
Systemen 1. und 2. Ordnung, die die Phase -180 nicht bersteigen, ist es blich, einfach die
Phasendifferenz bis -180 anzugeben.
Gegeben sei ein offenes System 2. Ordnung G(s):
G(s)=
o
n
2
s(s+2o
n
)
Fr das geschlossene System T(s) gilt:
T (s)=
G(s)
1+G(s)
=
o
n
2
s
2
+2o
n
s+o
n
2
Fr den Phasenrand eines Systems 2. Ordnung gilt dann:
tan( PM)=
2
..
1+4
4
2
2

PM
100
fr PM60
Zwischen berschwingen M
p
und Phasenrand gilt dann:
M
p
=e
n
PM
100
.
1
(
PM
100
)
2
mit
PM
100
Amplitudenrand (Gain Margin, GM)
Gegeben sei die bertragungsfunktion KG(j).
Der Amplitudenrand gibt an, wieviel die Amplitude |KG(j)| von 1 abweicht, wenn die Phase des
Systems G(j)= 180 betrgt.
-26-
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
berschwingen zu Phasenrand
Phasenrand PM in

b
e
r
s
c
h
w
i
n
g
e
n

M
p
Mp PM ( )
PM
Amplituden- und Phasenrand bestimmen
Phasen- und der Amplitudenrand lassen sich sowohl im Bode- als auch im Nyquistplot bestimmen.
Das Vorgehen wird anhand der folgenden Abbildungen erlutert.
Mit dem Bodeplot: Mit dem Nyquistplot:
-27-
Betrag-Phase-Gesetz nach Bode
Fr ein stabiles, minimalphasiges System G(j) (keine Pole oder Nullstellen in der RHE) ist die
Phase arg{G(j)} eine eindeutige Funktion des Betrages |G(j)|.
Es sei n die Steigung der Gerade im Amplitudendiagramm des Bodeplots. Fr die Phase gilt dann
die Abschtzung:
arg G( j o)n90
Damit nun der Phasenrand zwischen 0 und 90 liegt, muss die Steigung n des Amplitudenganges
bei
c
(Crossover Frequency) zwischen -1 (-20dB/dec) und -2 (-40dB/dec) liegen. Fr den
Reglerentwurf gilt das wichtige Betrag-Phase-Gesetz nach Bode:
Die Steigung n des Amplitudenganges bei
c
ist mit geeigneten Reglern so auszulegen, dass sie
zwischen -1 (-20dB/dec) und -2 (-40dB/dec) liegt.
Reglerentwurf mit Hilfe des Phasenrandes (Lead-Glied)
Der Schlsselfaktor beim Reglerentwurf im Frequenzbereich ist der Phasenrand. Oft ist es nmlich
so, dass eine bestimmte Dmpfung bzw. ein bestimmtes berschwingverhalten verbunden mit
einem gewnschten Regelfehler vorgegeben sind. Mit Hilfe des Endwerttheorems erhlt man eine
Bedingung fr den Regelfehler. Aus der gewnschten Dmpfung des geschlossenen Regelsystems
lsst sich approximativ ein gewnschter Phasenrand fr das offene System bestimmen. Dabei gilt zu
beachten, dass dieses Vorgehen im strengeren Sinne nur fr Systeme 2. Ordnung gltig ist. Es zeigt
sich aber, dass auch Systeme hherer Ordnung vereinfacht als Systeme 2. Ordnung aufgefasst
werden knnen. In der Praxis wird man deshalb den Phasenrand zustzlich um 5 erhhen, um
sicher zu sein, die gewnschte Dmpfung zu erzielen. In der Praxis ist es meistens so, dass der
Phasenrand zu gering ist. Er muss also angehoben werden. Dazu wird ein Lead-Glied verwendet.
Das Vorgehen sieht dann wie folgt aus:
1. Mit Hilfe des Endwerttheorems lsst sich eine Bedingung fr den Regelfehler herleiten.
2. Man liest nun den Phasenrand
o
des offenen Systems aus dem Bodediagramm heraus.
3. Man bestimmt mit Hilfe der Dmpfung den gewnschten Phasenrand
ref
. Fr die Anhebung des
Phasenrandes gilt nun: A=
ref

o
. Bei Regelsystemen hherer Ordnung gibt man
meistens noch zustzlich 5 dazu.
4. Fr die Auslegung des Lead-Gliedes gilt nun:
max
=A , o
max
=o
c
.
c
bezeichnet die
Crossover Frequency.
Reglerentwurf zur Verringerung des Regelfehlers (Lag-Glied)
Der Regelfehler wird meistens mit einem reinen Integrierglied minimiert. Dies wirkt sich aber
negativ auf den Phasenrand und somit auf die Dmpfung aus. Aus diesem Grund verwendet man ein
Lag-Glied. Dieses Glied kann als selektives Integrierglied aufgefasst werden. Analog zum Lead-
Glied, das die Phase in einem bestimmten Frequenzbereich anhebt, erniedrigt das Lag-Glied die
Phase in eimen entsprechenden Bereich. Damit nun das Lag-Glied die Dmpfung und somit den
Phasenrand des Regelsystems mglichst nicht herabsetzt, muss das Lag-Glied ein bis zwei Dekaden
unterhalb der Crossover Frequency liegen. Somit wird der Regelfehler minimiert unter Beibehaltung
der Dmpfungseigenschaften des Regelsystems.
-28-
Das Vorgehen sieht dann wie folgt aus:
1. Mit Hilfe des Endwerttheorems lsst sich eine Bedingung R(K,) fr den Regelfehler herleiten.
Der Ausdruck R(K,) beinhaltet den unbekannten Lag-Glied-Parameter und den ebenfalls
unbekannten Gain K.
2. Man liest nun den Phasenrand
o
des offenen Systems aus dem Bodediagramm heraus.
3. Man bestimmt mit Hilfe der Dmpfung den gewnschten Phasenrand
ref
. Der Gain K des
offenen Systems wird nun solange erhht oder erniedrigt bis der gewnschte Phasenrand erzielt
ist.
4. Mit Hilfe der Bedingung R(K,) kann bestimmt werden.
5. Die Knickfrequenz =1/T des Lag-Gliedes wird so gewhlt, dass sie etwa eine Dekade unterhalb
der Crossover Frequency
c
liegt.
Einfluss von Totzeiten abschtzen
Fr die Fouriertransformation einer Totzeit gilt:
y(tt)Y ( j o)e
j ot
Ein Regelsystem wird dann instabil, wenn der Phasenrand des offenen Systems null wird. Es sei PM
der Phasenrand des offenen Systems. Fr die maximale Verzgerung gilt dann:
PM=o
c
t mit der Crossover Frequency
c
Somit lsst sich die maximale Totzeit bestimmen, fr die das geschlossene Regelsystem noch
stabil ist.
Bodeplot
Gegeben sei die bertragungsfunktion G(j).
Amplitudendiagramm
x-Achse: log(o)
y-Achse: 20logG( j o) Amplitude in dB
Vorgehen
1. bertragungsfunktion auf folgende Form bringen:
G( j o)=K ( j o)
N
(1!j ot
1
)(1!j ot
2
)...
(1! j ot
a
)(1! j ot
b
)...
2. Eigenschaften des Logarithmus ausnutzen:
log(G( j o))=log(K )+Nlog( j o)+(log(1!j ot
1
)+...)(log(1!j ot
a
)+...)
Durch Superposition der einzelnen Logarithmen bzw. der Amplituden der einzelnen
bertragungsfunktionen lsst sich das Amplitudendiagramm zeichnen.
-29-
Tipps
Es gilt: o
c
=1/t
G( j o)=
|
1!
j o
o
c

!1
Diese bertragungsfunktion hat einen Knick bei der Frequenz
c
. Die Amplitude ist 0dB bis zur
Knickfrequenz. Ab der Knickfrequenz steigt/fllt die Amplitude linear mit 20dB pro Dekade an.

G( j o)=| j o
!1
Diese bertragungsfunktion ist eine Gerade mit der Steigung !20dB pro Dekade durch den x-
Achsenabschnitt
c
=1rad/s.

G( j o)=
|
(
j o
o
c
)
2
+
2jj o
o
c
+1

!1
Diese bertragungsfunktion hat einen Knick bei der Frequenz
c
. Die Amplitude ist 0dB bis zur
Knickfrequenz. Ab der Knickfrequenz steigt/fllt die Amplitude linear mit 40dB pro Dekade an.
Phasendiagramm
x-Achse: log(o)
y-Achse: arg G( j o) Winkel in Grad
Vorgehen
1. bertragungsfunktion auf folgende Form bringen:
G( j o)=K ( j o)
N
(1!j ot
1
)(1!j ot
2
)...
(1! j ot
a
)(1! j ot
b
)...
2. Den Winkel der einzelnen bertragungsfunktionen berechnen:
arg G( j o)=(arctan(!ot
1
)+arctan(!ot
2
)+...)(arctan(!ot
a
)+arctan(!ot
b
)+...)+...
... arctan(90N)!90(1sign(K))
Durch Superposition der einzelnen Arkustangens bzw. der Argumente der einzelnen
bertragungsfunktionen lsst sich das Phasendiagramm zeichnen.
Tipps

G( j o)=| j o
!1
Das Argument dieser bertragungsfunktion ist konstant bei !90.
G( j o)=
|
1!
j o
o
c

!1
Das Argument dieser bertragungsfunktion hat einen s-frmigen Verlauf von 0 bis 90. Man
spricht auch vom Drehen von 0 auf 90. Approximiert wird diese Funktion mit Hilfe einer
Geraden, dessen Mittelpunkt die Knickfrequenz bei
c
darstellt. Die Gerade wird so durch die
-30-
Knickfrequenz gelegt, dass sie durch zwei Dekaden begrenzt wird. Das Argument dreht von
0nach !90.

G( j o)=
|
(
j o
o
c
)
2
+
2jj o
o
c
+1

!1
Das Argument dieser bertragungsfunktion hat einen sehr steilen s-frmigen Verlauf von 0 bis
180. Man approximiert diese Funktion mit Hilfe einer Schrittfunktion. Der Schritt beginnt bei
der Frequenz
c
. Das Argument der bertragungsfunktion dreht von 0 nach !180.
Nyquistplot
Gegeben sei die bertragungsfunktion G(j). Es gilt:
x-Achse: G( j o) mit o=(,+)
y-Achse: G( j o)
Tipps
Nur den Teil o=(0 ,+) betrachten. Anschliessend das Resultat an der x-Achse spiegeln.
Einfache Zahlenwerte fr einsetzen und Abbildungspunkte bestimmen. Anschliessend die
ermittelten Punkte durch eine Kurve verbinden.
Bevor man ein Nyquistplot zeichnet, empfiehlt sich ein Bodeplot anzufertigen.
Strudel im Nyquistplot deuten auf Verzgerungen (delays) hin.
-31-
Root-Locus-Plot (RLP)
Fr die bertragungsfunktion T(s) eines geschlossenen Systems gilt:
T (s)=
D(s)G(s)
1+D(s)G(s) H(s)
Dabei gilt:
D(s): Regler
G(s): eigentliches System, oft Regelstrecke genannt
H(s): System des rckgefhrten Pfades (meist 1)
Weiter gilt:
KL(s)=D(s)G(s) H (s) mit K
Fr die Orte der Polstellen gilt:
1+KL(s)=0
Der RLP beschreibt die Orte der Polstellen des geschlossenen Systems in Abhngigkeit von K. Der
RLP spannt daher eine komplexe Ebene auf.
Oft ist es so, dass der Regler mehrere Parameter beinhaltet. In diesem Fall mssen die Parameter zu
einem Parameter K zusammengefasst werden.
Fr die Phase gilt:

i
=180+360 (l1)
Dabei bezeichnet
i
die Phasendrehung der Nullstellen von L(s) und
i
die Phasendrehung der
Polstellen von L(s) bezogen auf einen beliebigen Punkt s
0
der komplexen Ebene. Fr die
Drehrichtung gilt die klassische Definition der Mathematik: Positive Winkel sind Drehungen im
Gegenuhrzeigersinn.
Es gibt zwei Ausprgungen des RLP:
posivitver RLP: K>0 (Normalfall) negativer RLP: K0
Zeichenregeln
Es gilt:
n: Anzahl der Polstellen von L(s) p
i
: Polstellen von L(s)
m: Anzahl der Nullstellen von L(s) n
i
: Nullstelle von L(s)
Regel 1: n Verzweigungen starten bei den Polstellen von L(s), und m Verzweigungen enden bei
den Nullstellen von L(s).
Regel 2: Ist die Anzahl der Pol- und Nullstellen ungerade, so liegt die Ortskurve auch auf dem
linken Abschnitt der reellen Achse.
Regel 2a: Ist die Anzahl der Pol- und Nullstellen gerade fr einen negativen RLP, so liegt die
Ortskurve auch auf dem linken Abschnitt der reellen Achse.
Regel 3: Fr grosse s und K gilt:
Die Ortskurve verluft annhernd auf einem Strahl mit dem Ursprung und dem Winkel
l
.
-32-

l
=
180+360(l1)
nm
, =

p
i

z
i
nm
mit l=1 , 2 , ... , nm
Regel 3a: Fr grosse s und K gilt fr einen negativen RLP:
Die Ortskurve verluft annhernd auf einem Strahl mit dem Ursprung und dem Winkel
l
.

l
=
360(l1)
nm
, =

p
i

z
i
nm
mit l=1 , 2 , ... , nm
Regel 4:
Verzweigungen starten bei mehrfachen Polstellen unter einem Winkel
l,dep
und enden bei
mehrfachen Nullstellen unter einem Winkel
l,arr
.
Fr Polstellen von L(s) mit Vielfachheit q gilt: q
l , dep
=

i
180360(l1)
Fr Nullstellen von L(s) mit Vielfachheit q gilt: q
l , arr
=

i
+180+360(l1)
Regel 4a: Fr einen negativen RLP gilt:
Verzweigungen starten bei mehrfachen Polstellen unter einem Winkel
l,dep
und enden bei
mehrfachen Nullstellen unter einem Winkel
l,arr
.
Fr Polstellen von L(s) mit Vielfachheit q gilt: q
l , dep
=

i
360(l1)
Fr Nullstellen von L(s) mit Vielfachheit q gilt: q
l , arr
=

i
+360(l1)
Regel 5: Routh-Kriterium anwenden
Der Schnittpunkt der Ortskurve mit der imaginren Achse lsst sich mit Hilfe des Routh-
Kriteriums einfach bestimmen. Ein bergang der Pole von der linken zur rechten Halbebene ist
dann gegeben, wenn die erste Spalte der Routh-Tabelle einen Eintrag enthlt der kleiner gleich
null ist. Mit dieser Bedingung lsst sich ein K finden, fr das die Ortskurve die imaginre Achse
schneidet. Das Routh-Kriterium erweist sich auch als hilfreich, um berhaupt eine Aussage zu
machen, ob die Ortskurve in der linken Halbebene verluft.
Nicholsplot
Gegeben sei die bertragungsfunktion G(s). Es gilt:
x-Achse: arg G(s)
y-Achse: G(s)
Tipps
Der Nicholsplot lsst sich mit Hilfe des Bodeplots leicht zeichnen. Dazu whlt man einen
beliebigen Punkt im Bodeplot und betrgt diesen in den Nicholsplot.
Man beachte, dass auf der y-Achse nur der Betrag der bertragungsfunktion aufgetragen ist; und
nicht eine logarithmische Skalierung gewhlt wird.
Nicholsplots knnen nur auf vorgefertigtes Papier erstellt werden. Das Nicholsplot-
Zeichenpapier besteht aus Closed-Loop-Phasenkreisen und Closed-Loop-Amplitudenkreisen.
Diese Kreise spielen fr die Betrachtung von Feedback-Systemen eine grosse Rolle.
Es wird aber immer das offene System eingezeichnet.
-33-
Charakteristische Grssen herauslesen
Bandwidth: Schnittpunkt mit dem 0.7-Amplitudenkreis betrachten
Phase Margin (PM): Schnittpunkt mit dem 1-Amplitudenkreis betrachten
Gain Margin (GM): Schnittpunkt mit der 180-Linie betrachten
Resonanzfrequenz: Schnittpunkt mit dem Amplitudenkreis bestimmen, der tangential zur
betrachteten Kurve verluft
Normalformen
Fr die bertragungsfunktion gelte:
H (s)=
b
1
s
n1
+...+b
n1
s+b
n
s
n
+a
1
s
n1
+...+a
n1
s+a
n
Damit gilt fr die Normalformen:
Regelungsnormalform
Es gilt:
x=
|
0 1 0

0 0 1
a
n
a
n1
a
1

x+
|
0

0
1

u
y=
|
b
n
b
n1
b
1

x
Fr das Blockschaltbild gilt:
-34-
1
s
1
s
1
s
a
1
a
2
b
1
b
2
+
+
+
+
-
+
x
n
x
n-1
...
...
...
+
+
a
n
b
n
x
1
+
+
y
x
n-2
u
Beobachternormalform
Es gilt:
x=
|
0 0 a
n
1 0 a
n1

0 1 a
1

x+
|
b
n
b
n1

b
1

u
y=|0 0 1x
Fr das Blockschaltbild gilt:
Modalform
Besitzt die bertragungsfunktion H(s) einfache reelle Polstellen, so kann sie mit Hilfe der
Partialbruchzerlegung wie folgt zerlegt werden:
H (s)=
f
1
s\
1
+
f
2
s\
2
+...+
f
n
s\
n
Damit gilt:
x=
|
\
1
0 0
0 \
2
0

0 0 \
n

x+
|
d
1
d
2

d
n

u
y=
|
c
1
c
2
c
n

x d
i
c
i
= f
i
-35-
1
s
1
s
a
n
a
n-1
b
n b
n-1
+
-
+
x
2
...
...
a
1
b
1
x
1
u
1
s
y=x
n
...
- -
+
Fr das Blockschaltbild gilt:
Behandlung von komplexen Polstellen
Jedes komplexe Polpaar wird zu einem System 2. Ordnung zusammengefasst und als 2er-Block in
Regelungsnormalform in die Systemmatrix A eingezeichnet.
Behandlung von mehrfachen Polstellen
Gegeben sei das folgende System G(s) mit n-fachen Polstellen:
G(s)=
c
( s\)
n
Damit gilt:
x=
|
\ 1 0 0
0 \ 0 0

0 0 \ 1
0 0 0 \

x+
|
d
1
d
2

d
n

u mit
x=
|
x
1

x
n

y=|c 0 0 0x
-36-
1
s
+
+
f
1
x
1
u
+

1

1
s
+
f
2
x
2
+
+

2

+
1
s
+
f
3
x
3

3

+
+
...
.
.
.
y
Erreichbarkeit, Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit
Erreichbarkeit (Reachability)
Ein System ist erreichbar, wenn ein Eingangssignal exisitiert, sodass jeder Zustand des Systems
vom Ursprungszustand x(0) = 0 aus erreicht werden kann.
Die Kalman Steuerbarkeitsmatrix lautet:
C=| B , AB , A
2
B , ... , A
n1
B
Weiter gilt:
Ein System ist vollkommen erreichbar, wenn die Matrix C regulr ist; also vollen Rang
aufweist. Da die Matrix C quadratisch ist, gilt:
Die Matrix C ist regulr fr det(C)0.
Die Matrix C ist singulr fr det(C)=0.
Der Bildbereich von C beschreibt das erreichbare Teilsystem.
Eine beliebige Zustandsbeschreibung kann nur dann in die Regelungsnormalform berfhrt
werden, wenn die Matrix C regulr ist.
Zerlegung des Systems
Jedes nicht-erreichbare System kann in einen erreichbaren und in einen nicht-erreichbaren Teil
zerlegt werden:
A
new
=
|
A
e
A
k
0 A
ne

,
B
new
=
|
B
e
0

mit A
new
=H
1
AH , B
new
=H
1
B
Rang(C)=in
Das Teilsystem ( A
e
, B
e
) ist erreichbar mit Rang i.
Tipp
Die Transformationsmatrix muss regulr sein. Man betrachtet am besten die Matrix C und
entimmt ihr Spalte fr Spalte und testet gleichzeitig, ob die Spalten unabhngig sind. So geht man
Schritt fr Schritt durch und whlt am Schluss eine beliebige Spalte, sodass die
Transformationsmatrix regulr ist.
Steuerbarkeit (Controllability)
Ein System ist steuerbar, wenn ein Eingangssignal exisitiert, sodass jeder Zustand des Systems in
den Ursprungszustand x(0) = 0 berfhrt werden kann.
Ein System ist steuerbar, wenn es erreichbar ist oder wenn alle Eigenwerte des nicht-
erreichbaren Teilsystems null sind.
Steuerbarkeit und Erreichbarkeit sind quivalente Konzepte im zeitkontinuierlichen Fall.
Beobachtbarkeit (Observability)
Ein Zustand des Systems ist dann beobachtbar, wenn er als Ausgangssignal anliegt also nicht null
ist. Ist das Ausgangssignal null fr jeden beliebigen Zeitpunkt, dann ist der Zustand nicht-
beobachtbar. Ein nicht-beobachtbarer Zustand, lsst sich nicht mit Hilfe des Ausgangssignals
rekonstruieren. Solche Zustnde hngen dann meistens von weiteren nicht-beobachtbaren
-37-
Zustnden ab.
Die Beobachtbarkeitsmatrix O lautet:
O=
|
C
CA
CA
2
...
CA
n1

Weiter gilt:
Ein System ist vollkommen beobachtbar, wenn die Matrix O regulr ist; also vollen Rang
aufweist. Da die Matrix O quadratisch ist, gilt:
Die Matrix O ist regulr fr det(O)0.
Die Matrix O ist singulr fr det(O)=0.
Eine beliebige Zustandsbeschreibung kann nur dann in die Beobachternormalform berfhrt
werden, wenn die Matrix O regulr ist.
Erreichbarkeit und Beobachtbarkeit sind duale Konzepte.
Zerlegung des Systems
Jedes nicht-beobachtbare System kann in einen beobachtbaren und in einen nicht-beobachtbaren
Teil zerlegt werden:
A
new
=
|
A
0
0
A
k
A
no

,
C
new
=
|
C
o
, 0
mit A
new
=H
1
AH , C
new
=C H
Rang(C)=in
Das Teilsystem ( A
o
, C
o
) ist beobachtbar mit Rang i.
Tipp
Die Transformationsmatrix muss regulr sein. Man betrachtet am besten die Matrix O und
entimmt ihr Zeile fr Zeile und testet gleichzeitig, ob die Zeilen unabhngig sind. So geht man
Schritt fr Schritt durch und whlt am Schluss eine beliebige Zeile, sodass die
Transformationsmatrix regulr ist.
Untersuchung von Systemen mit Signalflussgraphen
Die Steuerbarkeit, Erreichbarkeit und Beobachtbarkeit lsst sich mit Hilfe von Signalflussgraphen
leicht bestimmen.
Signalflussgraphen zeichnen
Gegeben sei die folgende Zustandsraumdarstellung:
|
x
1
x
2
x
3
x
4

=
|
a b 0 1
c 1 2 0
0 d 1 e
1 0 0 0

|
x
1
x
2
x
3
x
4

+
|
f
g
0
0

u y=|0 j 0 k
|
x
1
x
2
x
3
x
4

Fr die Knoten des Signalflussgraphen gilt somit: x


1
, x
2
, x
3
, x
4
, u, y.
-38-
Die Ableitungen der Zustnde und die Zustnde selbst gehren zusammen und werden daher zu
einem Knoten zusammengefasst.
Man zerlegt nun den Zustandsraum in ein Gleichungssystem und betrachtet dann die
Abhngigkeiten:
f
1
( x
2
, x
3
, x
4
, u):= x
1
ax
1
=bx
2
+ fu Der Zustand x1 hngt von x2 und u ab.
f
2
( x
1
, x
3
, x
4
, u):= x
2
cx
2
=cx
1
+2x
3
+gu Der Zustand x2 hngt von x1, x3 und u ab.
...
Man zeichnet nun Pfeile von allen abhngigen Zustnden zum betrachteten Zustand. Dies zeigt die
folgende Abbildung.
Erreichbarkeit und Steuerbarkeit eines Systems untersuchen
Ein Zustand eines Systems ist dann steuerbar, wenn er erreichbar ist.
Man geht nun vom Eingang u aus und schaut, ob man alle Zustnde erreichen kann. Die
unerreichbaren Zustnde werden dabei schnell ersichtlich.
Beispiel:
Falls b und f null sind, gilt: Die Zustnde x
1
und x
4
sind nicht erreichbar und somit nicht steuerbar.
Beobachtbarkeit eines Systems untersuchen
Man geht von jedem Zustand aus und schaut, ob man zum Ausgang y gelangt.
Beispiel:
Falls j und b null sind, gilt: x
2
und x
3
sind nicht beobachtbar.
Anwendbarkeit
Signalflussgraphen liefern dann falsche Ergebnisse, wenn zwei Zustnde identisch sind. Das
folgende DGL-System kann daher nicht mit einem Signalflussgraphen analysiert werden:
(
x
1
x
2
)
=
(
1 0
0 1
)
(
x
1
x
2
)
+
(
1
1
)
u
-39-
Der moderne Reglerentwurf
Beim klassischen Reglerentwurf wird der Regler im Frequenzbereich entworfen. Anders sieht dies
beim modernen Reglerentwurf aus, der direkt mit der Zustandsraumbeschreibung arbeitet. Es findet
also keine Transformation in den Frequenzbereich statt. Der Regler wird direkt mit Hilfe der
Zustandsraumbeschreibung entworfen. Man fragt sich vielleicht, weshalb man soviel Mhe auf sich
genommen hat, eine Transformation in den Frequenzbereich bereitzustellen, wenn man dies ja
sowieso im Zeitbereich lsen kann. Die Anwort auf diese berechtigte Frage ist historisch
begrndet. Frher hatte man nicht einen leistungsstarken Computer, der Matrizenrechnungen
durchfhren konnte. Grafische Methoden waren damals weit verbreitet und ermglichten ein
rasches Design eines Reglers. Und heute noch sind diese Methoden zur Abschtzung und zur
Auslegung von Reglern blich, da sie sehr anschaulich sind.
Der moderne Reglerentwurf kommt vorallem in der nichtlinearen Regelungstechnik zum Einsatz.
Zustandsrckfhrung
Grundidee
Gegeben sei die folgende Zustandsraumdarstellung:
x=Fx+Gu
y=Hx+Ju
Man fhrt nun folgende Zustandsrckfhrung ein:
u=Kx+w
Damit gilt dann:
x=(FGK ) x+Gw
y=(HJK) x+Jw
Fr die bertragungsfunktion gilt dann mit Hilfe der Laplacetransformation:
sX (s)=(FGK ) X (s)X (s)| sI (FGK )=0
Y (s)=( HJK) X (s)
Damit gilt:
det | sI ( FGK)=0
In Regelungsnormalform erhlt man:
det | sI ( FGK)=s
n
+(a
1
+k
n
) s
n1
+(a
2
+k
n1
)s
n2
+...+(a
n
+k
1
)=0
Daraus folgt:
Fr ein steuerbares System lassen sich die Polstellen durch die Wahl der Komponenten von K
beliebig platzieren.
Man erhlt dann die folgende neue Zustandsraumbeschreibung:
x=(FGK ) x+Gw
y=(HJK) x+Jw
-40-
Vorgehen
Die Anforderungen an das Regelsystem (berschwingen, Anstiegszeit, usw.) ergeben bestimmte
Polstellen, die es zu realisieren gilt. Die Komponenten von K werden nun so gewhlt, dass diese
Polstellen erreicht werden.
Referenzsysteme
Grundidee
Meistens ist man bestrebt, dem Regelsystem einen bestimmten Sollwert, oder auch Referenz
genannt, vorzugegen. Beim klassischen Reglerentwurf wird dies meist mit Hilfe des
Endwerttheorems gelst. Im Zustandsraum erweist sich diese Methode aber als nicht brauchbar. Die
folgende Herleitung zeigt eine Methode, wie ein Referenzsystem im Zustandsraum realisiert werden
kann. Zustzlich betrachte man auch die folgenden Abbildungen.
Vorgehen
Gegeben sei die folgende Zustandsraumdarstellung:
x=Fx+Gu
y=Hx+Ju
Im stationren Fall gilt dann:
0=Fx
s
+Gu
s
y
s
=Hx
s
+Ju
s
Fr den Sollwert r gilt:
y
s
=r , x
s
=N
x
r , u
s
=N
u
r
Damit gilt dann:
|
F G
H J

|
N
x
N
u

r=
|
0
1

r
|
N
x
N
u

=
|
F G
H J

1
|
0
1

Fr den Eigang u gilt weiter:


u=N
u
rK ( xN
x
r)=Kx+( N
u
+KN
x
)r=Kx+N r
-41-
Damit gilt fr die neue Zustandsraumbeschreibung:
x=(FGK ) x+G( N
u
+KN
x
)r
y=(HJK) x+J (N
u
+KN
x
) r
Integralregelung
Grundidee
Die Referenzsystem-Methode kann nur dann verwendet werden, wenn das reale System hinreichend
gut modelliert werden kann. Im allgemeinen Fall erweist sich dies oft als unmglich. Der
Modellfehler fhrt dazu, dass der gewnschte Sollwert nie erreicht wird.
Aus dem klassischen Reglerentwurf weiss man, dass der Regelfehler mit Hilfe eines Integriergliedes
auf null gebracht werden kann. Die Integralregelung ist eine Kaskadenregelung, dessen Regler aus
einem einfachen Integrierglied besteht. Dies zeigt die folgende Abbildung.
Vorgehen
Gegeben sei die folgende Zustandsraumdarstellung:
x=Fx+Gu
y=Hx+Ju
Fr den Integralregler gilt:
e=yr=Hx+Jur
x
I
=

e dt x
I
=e=Hx+Jur
Fr das Gesamtsystem gilt dann:
|
x
I
x

=
|
0 H
0 F

|
x
I
x

+
|
J
G

u
|
1
0

r
Fr die Rckfhrung wird folgender Ansatz gewhlt:
u=
|
K
1
K
0

|
x
I
x

Damit gilt fr die neue Zustandbeschreibung mit dem Eingang r:


|
x
I
x

=
|
0 H
GK
1
FGK
0
|
x
I
x

|
1
0

r
y=
|
JK
1
HJK
0

|
x
I
x

-42-
Beobachtersysteme
Grundidee
Im allgemeinen Fall sind nicht alle inneren Zustnde eines Systems erreichbar. Anhand des
Ausgangssignals y mssen nun diese Zustnde geschtzt werden, um eine Regelung zu
ermglichen. Man lsst sich nun von folgender Idee leiten: Man entwirft ein Modell des Systems
und vergleicht den Ausgang des realen Systems mit diesem Modell. Der resultierende Regelfehler
wird nun rckgefhrt dem Modell bergeben. Durch diese Rckkopplung lassen sich die
unbekannte Zustnde des Systems anhand des Modells bestimmen. Die folgende Abbildung
verdeutlicht diese Idee.
Man beachte, dass diese Schtzung des Zustandes x nichts mit der mathematischen Schtzung aus
der Wahrscheinlichkeitstheorie (z.B. ML-Schtzung, usw.) zu tun hat. Es handelt sich vielmehr um
einen Vergleich eines Modells mit dem wirklichen System. Allerdings kann das Eingangssignal
auch stochastisch oder die Signale knnen verrauscht sein und in diesem Fall wird man sehr wohl
von einer mathematischen Schtzung sprechen. Kalman-Filter und andere knnen dann eingesetzt
werden, um innere Zustnde eines realen Systems gezielt zu schtzen.
Vorgehen
Fr das Modell gilt nun:
y=H x

x=F x+Gu+L( yy)=F x+Gu+L( yH x)=( FLH) x+Gu+Ly


Fr das reale System wird folgende Annahme gemacht:
y=Hx
x=Fx+Gu
Damit gilt fr den Fehler:
x=x x bzw.

x= x

x=( FLH) x
y=yy
y=H x
Fr die bertragungsfunktion dieses Systems gilt dann mit Hilfe der Laplacetransformation:
s

X (s)=(FLH)

X (s)

X (s)| sI ( FLH)=0
-43-
Reales System
Modell
u
H
y
y
L
x y
^ ^
-
+

Y (s)=H

X (s)
Damit gilt:
det | sI ( FLH)=0
In Beobachternormalform erhlt man:
det | sI ( FLH )=s
n
+(a
1
+l
n
)s
n1
+(a
2
+l
n1
) s
n2
+...+(a
n
+l
1
)=0
Daraus folgt:
Fr ein beobachtbares System lassen sich die Polstellen durch die Wahl der Komponenten
von L beliebig platzieren.
Wahl der Polstellen
Die Polstellen des Beobachtersystems mssen schneller sein als diejenigen des eigentlichen
Systems. Schnellere Polstellen erreicht man, indem man die Pole des Beobachters weiter links von
denjenigen des eigentlichen Systems whlt.
Dualitt zwischen Zustandsrckfhrung und Beobachtersystemen
Die mathematische Problemstellung der Zustandsrckfhrung und der Beobachtersysteme sind
identisch:
Zustandsrckfhrung:
det | sI ( FGK)=0
det | sI ( FGK)=s
n
+(a
1
+k
n
) s
n1
+(a
2
+k
n1
)s
n2
+...+(a
n
+k
1
)=0
Beobachtersysteme:
det | sI ( FLH )=0
det | sI ( FLH )=s
n
+(a
1
+l
n
)s
n1
+(a
2
+l
n1
) s
n2
+...+(a
n
+l
1
)=0
-44-
Zustandsrckfhrung mit Beobachter
Grundidee
Die Zustandsrckfhrung ist nur dann mglich, wenn die Zustnde auch beobachtbar sind. Im
allgemeinen ist dies aber nicht der Fall. Man ist daher bemht, einen Beobachter einzufhren, um
die nicht-beobachtbaren Zustnde zu schtzen und diese als Grundlage der Zustandsrckfhrung fr
den Regler zu verwenden. Die folgende Abbildung zeigt ein derartiges System.
w und v sind angreifende Strgrssen und werden hier nicht weiter betrachtet. Interessant ist aber
die Tatsache, dass die Laplacetransformation einer Zustandsrckfhrung mit Beobachter Lag- und
Lead-Glieder ergibt. Somit ist gezeigt, dass die Regelglieder des klassischen Reglerentwurfs gut
gewhlt sind.
Vorgehen und Schlussfolgerungen
Fr den Beobachter gilt:

x=F x+Gu+L( yy)=F x+Gu+L( yH x)


y=H x
Weiter gilt dann fr den Schtzfehler:
x=x x
Fr die Zustandsrckfhrung gilt:
u=K x
Fr das modellierte System gilt:
x=Fx+Gu
y=Hx
Damit gilt dann:
x=FxGK x=FxGK ( x x)
y=Hx
-45-
Daraus folgt:
|
x

=
|
FGK GK
0 FLH

|
x
x

y=| H 0
|
x
x

Mit Hilfe der Laplacetransformation erhlt man:


|
sI F+GK GK
0 sI F+LH

|
X (s)

X (s)

=0
Y (s)=|H 0
|
X (s)

X (s)

Damit gilt:
det
|
sI F+GK GK
0 sI F+LH

=det |sI F+GK det |sI F+LH=0


Daraus folgt das Superpositionsprinzip:
Die Polstellen des Gesamtsystems ist gleich den Polstellen des Zustandsreglers und des
Beobachters. Es gilt:
det | sI F+GKdet | sI F+LH=0
Mehrvariablenregelung
Problemstellung
Im Gegensatz zu SISO-Systemen besitzen MIMO-Systeme mehrere Ein- und Ausgangssignale. Eine
entsprechende Regelung beschrnkt sich also nicht nur auf eine Eingang-Ausgang-Beziehung,
sondern auf mehrere Eingang-Ausgang-Beziehungen, die auch gekoppelt sein knnen. Ein
Ausgangssignal kann also auch von mehreren Eingangssignalen abhngen. Dieser Umstand
erschwert die Auslegung eines Reglers.
Regelkreisstrukturen
Grundstzlich lassen sich folgende Regelkreisstrukturen unterscheiden:
Mehrgrssenregelung: Der Regler bercksichtigt alle Messgrssen und Kopplungen. Dieser
Ansatz erweist sich in der Praxis als schwierig zu realisieren.
Mehrschlaufenregelung: Die Kopplungen werden vernachlssigt. Dadurch ergeben sich aber
mitunter grosse Regelfehler.
Entkopplung: Die bertragungsmatrix wird mit Hilfe eines Vorfilters entkoppelt. Das
entkoppelte System kann dann mit Hilfe der Merhschlaufenregelung geregelt werden. Dieser
Ansatz erweist sich in der Praxis meist als sehr ntzlich und wird deshalb vielfach angewendet.
-46-
Entkopplung
Relative Gain Array (RGA)
Das Kopplungsmass eines MIMO-Systems wird mit Hilfe einer Matrix beschrieben. y
i
bezeichne
den Ausgang i und u
i
den Eingang i des MIMO-Systems. Man untersucht nun alle Eingang-
Ausgang-Kombinationen (bertragungsfunktionen) des Systems im rckgefhrten Fall (g
c1
0) und
im offenen Fall (g
c1
=0). Dies zeigt die folgende Abbildung.
Die Kopplungsmatrix M (auch Relative Gain Array genannt) gibt jeweils alle Verhltnisse zwischen
offenen und geschlossenen bertragungsfunktionen des MIMO-Systems an.
M=
|
m
11
m
1n

m
n1
m
nn

mit m
ij
=
Open Loop
y
i
u
j
Closed Loop
y
i
u
j
Entkopplung eines beliebigen Systems
Die bertragungsmatrix G(s) soll mit Hilfe der Entkopplungsmatrix H(s) in die entkoppelte
bertragungsmatrix G
e
(s) berfhrt werden. Es gilt dann:
H (s)G(s)=G
e
(s)H (s)=G
2
(s)G
1
(s)
Entkopplung eines Systems mit 2x2-bertragungsmatrix
Gegeben sei das folgende System:
|
x
1
x
2

=A
|
x
1
x
2

+B
|
u
1
u
2

|
y
1
y
2

=C
|
x
1
x
2

+D
|
u
1
u
2

Fr die bertragungsmatrix gilt:


G(s)=
Y (s)
U (s)
=C(sI A)
1
B+D=
|
g
11
g
12
g
21
g
22

Die Kopplungsmatrix M lautet:


M=
|
m
11
m
12
m
21
m
22

m
11
=m
22
=
g
11
g
22
g
11
g
22
g
12
g
21
, m
12
=m
21
=
g
12
g
21
g
11
g
22
g
12
g
21
-47-
Fr die Entkopplungsmatrix gilt dann:
H ( s)=
|
1
g
12
g
11

g
21
g
22
1

Fr das entkoppelte System G
dec
(s) gilt dann:
G
dec
(s)=G(s )H ( s)
Mit Hilfe der Mehrschlaufenregelung kann nun das System G
dec
(s) geregelt werden.
-48-
Anhang
Faltungsintegral
Allgemein gilt fr die Faltung:
y(t)=u(t )g(t )=(ug)(t )=

u(t) g(tt)d t=

u(tt) g(t)d t
u(t )g(t )=U(s)G(s)
Z u(k )g(k )=U( z)G(z)
Fr die einseitige Laplacetransformation gilt:
y(t)=

0
t
u(t) g(tt)d t=

0
t
u(tt) g(t)dt
Fr die einseitige Z-Transformation gilt:
y(k)=

i=0
k
u(i) g(ki)=

i =0
k
u(ki) g(i )
Siebeigenschaft des Dirac-Stosses

f (t)6(tt)d t=

f (tt)6(t)d t= f (t )
Anfangswerttheorem (Initial Value Theorem)
lim
t -0
f (t )=lim
s-
sF(s)
,
lim
t -0
f (t )=lim
z -
F ( z )
Achtung: Es muss ein Anfangswert exisiteren!
Endwerttheorem (Final Value Theorem)
lim
t -
f (t )=lim
s-0
sF (s)
,
lim
k -
f (k )=lim
z-1
(z1) F(z)
Achtung: Es muss ein Endwert exisiteren!
Merke: Das Ausgangssignal eines stabilen Systems nimmt nach langer Zeit das Verhalten des
Eingangssignal an.
Matrixexponentialschreibweise
e
At
=

i=0

A
i

t
i
i !
mit der Matrix A
A
0
=I mit der Einheitsmatrix I
Es gelten folgende Rechenregeln:
e
A( a+b)
=e
Aa
e
Ab
mit a , b
e
At
e
At
=I
-49-
d
dt
e
At
=e
At
A A

0
t
e
At
d t=e
At
I
e
At
=Te
Dt
T
1
mit A=T DT
1
Die Matrix D ist diagonal mit den Eigenwerten von A als Diagonalelemente.
Die Matrix e
Dt
ist ebenfalls diagonal mit den Diagonalelementen
e
\
i
t
.
e
At
=Te
Dt
T
T
mit
A=T DT
T
Die Matrix A ist orthogonal. Die Eigenvektoren einer symmetrischen Matrix
knnen so gewhlt werden, dass die Matrix orthogonal wird.
Inverse einer zweidimensionalen Matrix
A=
|
a b
c d

-A
1
=
1
det ( A)
|
d b
c a

Inverse einer dreidimensionalen Matrix


A
1
=
1
det ( A)
|
A
11
A
21
A
31
A
12
A
22
A
32
A
13
A
23
A
33

mit det ( A)0 , A


ik
=(1)
i+k
D
ik
A
ik
: algebraischen Komplemente (Adjunkte) von a
ik
D
ik
: (n-1)-reihige Unterdeterminante von det(A) (in det(A) wird die i-te Zeile und k-te Spalte
gestrichen)
Die Z-Transformation
f(k) F(z)
F ( z)=Z f (k )
F ( z)=

k =0

f (k )z
k
mit f (k )=0 fr k0
Rcktransformation oder inverse Z-Transformation
f (k )=Z
1
F ( z)
Methode 1: Spezielle Taylorreihe bilden
Man entwickelt F(1/z) in eine Taylorreihe um z=0. Es gilt:
f (k )=
1
k !
d
k
dz
k
F
(
1
z
)
bei z=0 fr k=0 , 1 , 2 , 3 , ...
Methode 2: Polynomdivision
Man fhrt eine Polynomdivision durch und erhlt damit direkt die gesuchten Koeffizienten. Es gilt:
F ( z)=a
1
+a
2
z
1
+a
3
z
2
+a
4
z
3
+... - f (k )=a
1
, a
2
, a
3
, a
4
, ...
-50-
Methode 3: Partialbruchzerlegung
Mit Hilfe der Partialbruchzerlegung wird F(z) in Ausdrcke G(z) mit der folgenden Gestalt zerlegt:
G(z)=
1
1+
q
z
=

k =0

(
q
z
)
k
=

k=0

g(k)z
k
mit
g (k )=q
k
fr

q
z

1
Die Ausdrcke G(z) lassen sich dann bequem nach g(k) transformieren. Das Resultat kann dann
noch zusammengefasst werden. Der Vorteil dieser Methode besteht in der Angabe einer
geschlossenen Form fr f(k), was bei anderen Methoden nicht mglich ist.
Rechenregeln
Erster Verschiebungssatz: Z f (km)=z
m
F ( z )
Zweiter Verschiebungssatz: Z f (k+m)=z
m
(
F( z)

i=0
m1
f (i)
(
1
z
)
i
)
Grenzwertsatz:
f (0)=lim
z -
F(z )
,
lim
k -
f (k )= lim
z -1+0
(1z) F (z)
Differentiation: Z kf ( k)=z
dF ( z)
dz
Integration: Z

f (k)
k

=

F (u)
u
du
Laplacebereich Z-Bereich
Die Transformationsregel lautet:
G(z)=Z
1
P(s), t=Tk =P(s)
Man beachte, dass die Transformation nur in diese Richtung eindeutig ist.
Fr die bertragungsfunktionen im Laplace- und Z-Bereich gilt mit Hilfe eines Halteglieds:
G(z)=(1z
1
)

G(s)
s

Weitere direkte Transformationen zwischen Laplace- und Z-Bereich sind den
Transformationstabellen zu entnehmen.
Die bilineare Transformation von Tustin erweist sich oft als gute Approximation. Sie lautet:
s=
2
T

(
z1
z+1
)
Eigenschaften der Laplacetransformation
siehe Anhang!
Laplacetransformationstabelle
siehe Anhang!
-51-
Sensitivitt
Gegeben sei eine Funktion y(t,+), bei der der Parameter um variiert wird. Man interessiert
sich nun fr die nderungen des Funktionswerts y bei gleichzeitiger nderung des Parameters .
Mit Hilfe einer Taylorreihe erhlt man:
y(t , 0+A0)=y(t , 0)+
y(t , 0)
0
((0+A0)0)+...
y(t , 0+A0)y(t , 0)=A y
y
0
A0
Somit gilt:
A y
y
0
A0
Die Sensitivitt ist dann wie folgt definiert:
S=
A y
y

0
A0
Die Sensitivitt ist ein Mass fr die Auswirkungen der nderungen von Parametern auf die
nderungen des Funktionswerts. In der Regelungstechnik interessiert man sich fr die
Auswirkungen von nderungen der Regelparametern auf die nderungen der Ausgangsfunktionen.
Man spricht dann von der Sensitivitt von Regelparametern. Eine hohe Sensitivitt der
Regelparameter bedeutet, dass durch kleine nderungen grosse Auswirkungen auf das
Ausgangssignal zu erwarten sind. Eine geringe Sensitivitt bedeutet, dass die Regelparameter kaum
Auswirkungen auf das Ausgangssignal haben.
Quellenangaben
Die Bilder und Inhalte sind teilweise von folgenden Quellen entnommen:
Feedback and Control of Dynamic Systems (Fourth Edition) by Gene F. Franklin, J. David
Powell and Abbas Emani-Naeini; published at Prentice Hall
Vorlesungsskript Regelsysteme von Prof. M. Morari
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