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Mechanik Vorlesungsskript
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Othmar Marti
Ulm University
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PHYS1000 Mechanik
Bachelor Physik
Bachelor Wirtschaftsphysik
Lehramt Physik
Othmar Marti
Institut für Experimentelle Physik
Universität Ulm
1 Einleitung 11
1.1 Lizenzinformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Dank . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Fakultative Abschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Einführung 13
2.1 Physikalische Grössen und Einheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.1 Einheitensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.2 Messen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5 Relativität 113
5.1 Klassische Relativität gleichförmig bewegter Bezugssysteme . . . . . 113
5.1.1 Galileitransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.2 Klassische Relativität beschleunigter Bezugssysteme . . . . . . . . . 115
5.2.1 Trägheitskräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.2 Das Prinzip von d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2.3 Gleichförmig rotierende Bezugssysteme . . . . . . . . . . . . 117
5.2.4 Allgemeines beschleunigtes und rotierendes Bezugssystem . . 123
5.2.5 Die Erde als rotierendes Bezugssystem . . . . . . . . . . . . 125
5.3 Spezielle Relativitätstheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.3.1 Widersprüche zur klassischen Relativität . . . . . . . . . . . 130
5.3.2 Theorie von Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3.3 Längenkontraktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.3.4 Uhrenvergleich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.3.5 Der relativistische Dopplereffekt . . . . . . . . . . . . . . . . 145
A Begriffe 299
B Konstanten 313
L Drehungen 365
L.1 Drehmatrizen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
L.2 Drehung von Vektoren und Matrizen (oder Tensoren) . . . . . . . . 366
L.3 Allgemeine Drehung mit Eulerwinkeln . . . . . . . . . . . . . . . . 367
Abbildungsverzeichnis 372
Tabellenverzeichnis 378
Stichwortverzeichnis 381
1.2. Dank
Ohne die hingebungsvolle Arbeit des Entzifferns meiner Handschrift durch Tamara
Stadter würde dieses Skript nicht existieren.
Einleitung 12
Die Physik beschäftigt sich mit den Gesetzen der Natur. Sie verwendet dazu eine
mathematische Beschreibung. Die Mathematik stellt ein in sich konsistentes, aber
nicht beweisbares Gerüst für die Beschreibung physikalischer Phänomene. Aus
diesem Grunde kann man die Gültigkeit physikalischer Gesetze nie beweisen, wohl
aber deren Ungültigkeit.
Beispiel:
Beispiel:
• Aber es ist
N = mkg
s2
, kg · ms
• Neuer Versuch
=⇒ Kraft = Masse · Beschleunigung
• Hier ist
mkg
s2
= kg · sm2
2.1.1. Einheitensysteme
2.1.1.1. Internationales System (SI)
Die SI-Einheiten sind die gesetzlichen Einheiten. Das SI ist überbestimmt, nur die
Einheiten der Länge, der Zeit und der Masse wären notwendig.
2.1.1.2. cgs-System
Grössen werden im cgs-System durch cm, g, s ausgedrückt
Grösse Einheit
Länge cm
Masse g
Zeit s
Tabelle 2.2.: cgs-System: Grundeinheiten
2.1.2. Messen
Eine Grösse messen heisst, das zu messende Objekt mit der Masseinheit zu ver-
gleichen.
Es gibt auch indirekte Messmethoden, z.B. bei Thermometern
2.1.2.1. Messunsicherheit
Wahrer Wert vw
gemessener Wert vg
Messunsicherheit (absolute Messunsicherheit) ∆v = vg − vω
Messunsicherheit (relative Messunsicherheit) ∆v
hvi
Tabelle 2.3.: Arten der Messunsicherheit
2.1.2.2. Fehlerfortpflanzung
Wir betrachten die Fehlerfortpflanzung anhand der Geschwindigkeitsmessung. Die
Geschwindigkeit kann aus der Zeit t, die zum Durchlaufen einer bestimmten Stre-
cke x benötigt wird, berechnet werden. Wir nehmen an, dass wir n Messungen
durchführen, und dabei die Messungen mit j = 1 . . . n bezeichnen. Wir verwenden
fernen den Mittelwert der Ortsmessung
n
1X
hxi = xj (2.1.3)
n j=1
∆xj = xj − hxi
∆tj = tj − hti
Die Standardabweichung des Mittelwertes hxi einer Grösse x bei n Messungen ist
v v
n n
1 1
u u
(xi − hxi)2
u X u X
σhxi = t ∆x2i = t (2.1.6)
n (n − 1) i=1 n (n − 1) i=1
xj = hxi + ∆xj
tj = hti + ∆tj
Es gelten
n
X
∆xj = 0
j=1
Xn
∆tj = 0
j=1
n n
1X 1X xj
hvi = vj =
n j=1 n j=1 tj
n n hxi 1 + ∆xj
1X hxi + ∆xj 1X hxi
= =
n j=1 hti + ∆tj n j=1 hti 1 + ∆tj
hti
∆xj
1 hxi Xn 1+ hxi
=
∆tj
n hti j=1 1 +
hti
n
! !
1 hxi X ∆xj ∆tj
≈ 1+ 1−
n hti j=1 hxi hti
n
!
1 hxi X ∆xj ∆tj
= 1+ − + O(2)
n hti j=1 hxi hti
n n n
1 hxi X X∆xj ∆tj X
= 1+ − + O(2)
n hti j=1 j=1 hxi j=1 hti
1 hxi hxi
= (n + 0 − 0 + O(2)) = + O(2)
n hti hti
Dies bedeutet, dass man für statistisch unabhängige Daten sowohl zuerst das Re-
sultat ausrechnen kann und dann mitteln, oder zuerst die Messwerte Mitteln, und
dann das Resultat berechnen kann. Die beiden Resultate werden bis auf Summan-
den der Ordnung 2 in den Fehlern identisch sein.
Der Begriff O(2) sagt, dass Terme mit der Ordnung (Summe aller Exponenten)
von 2 oder mehr vernachlässigt wurden.
Die Messunsicherheit von hvi wird durch
v
n
1
u
(vj − hvi)2
u X
σhvi = t
n (n − 1) i=1
xj
vj =
tj
hxi + ∆xj
=
hti + ∆tj
∆xj
hxi 1 + hxi
=
hti 1 + ∆tj
hti
! !
hxi ∆xj ∆tj
≈ 1+ 1−
hti hxi hti
!
∆xj ∆tj
≈ hvi 1 + −
hxi hti
= hvi + ∆vj
Zufällige Fehler sind Gauss-verteilt.
√ Der relative Fehler des Mittelwertes aller Mes-
sungen nimmt meist mit n (wobei n die Anzahl Messungen ist) ab. Die Messun-
sicherheit von hvi wird durch
v
n
1
u
(vi − hvi)2
u X
σhvi = t
n (n − 1) i=1
v
n
1
u
(∆vi )2
u X
= t
n (n − 1) i=1
v !2
u n
1 ∆xi ∆ti
hvi2
u X
= t −
n (n − 1) i=1 hxi hti
v
u
n
!2 !2
u 1 X ∆xi ∆ti ∆xi ∆ti
= hvi + −2
u
t
n (n − 1) i=1 hxi hti hxi hti
Nun ist aber ∆ti und ∆xi nach unseren Annahmen statistisch unabhängig, also
nicht korreliert. Daraus folgt, dass das Produkt 2 ∆x i ∆ti
hxi hti
sich zu null mittelt und
weggelassen werden kann. Wir haben also
v
u
n
!2 !2
σhvi u 1 X ∆xi ∆ti
= +
u
t
hvi n (n − 1) i=1 hxi hti
v !2 !2
u n n
u 1 X ∆xi 1 X ∆ti
= t +
n (n − 1) i=1 hxi n (n − 1) i=1 hti
v
u
u 1 n n
1
∆x2i ∆t2i
P P
u n(n−1) i=1 n(n−1)
u
i=1
= t +
hxi2 hti 2
v
u !2 !2
u σhxi σhti
= t
+
hxi hti
Im besprochenen Falle haben wir eine Funktion, die als Polynom geschrieben wer-
den kann. Deshalb lässt sich das Fehlerfortpflanzungsgesetz relativ schreiben. Im
Allgemeinen gilt: wenn y = f (x1 , x2 , ...) ist, lautet das Gausssche Fehlerfortpflan-
zungsgesetz
Gausssche Fehlerfortpflanzungsgesetz
v
u
n !2
uX ∂f
σhyi = σhx i (2.1.7)
u
t
i=1 ∂xi i
∂
Das Symbol ∂t bedeutet die partielle Ableitung nach t. Hängt eine Funktion von
mehreren Variablen ab, also zum Beispiel f (x, y, z, t), dann betrachtet man bei der
partiellen Ableitung ∂f (x,∂ty, z, t) die Variablen x, y und z als konstant und leitet wie
gewöhnlich nach t ab. Man kann auch schreiben:
Analog sind man bei der partiellen Ableitung ∂f (x,∂yy, z, t) die Variablen x, z und t
konstant und man leitet wie gewöhnlich nach y ab. Für relative Fehler muss man
σhyi durch y = f (x1 , x2 , ...) teilen. Dies ist jedoch nur bei Funktionen vom Typ xki ,
k ∈ R korrekt.
Andererseits könnte man auch so argumentieren: Wir ersetzen die Messwerte durch
die Schätzwerte σx und σt . Wir erhalten (ohne Berücksichtigung der Vorzeichen,
da wir dies ja nicht kennen)
σv σx σt
= +
hvi hxi hti
Allgemein gilt: wenn y = f (x1 , x2 , ...) ist, ist
n
X ∂f
σy = σxj
j=1 ∂xj
Diese zuletzt vorgestellten Rechnungen (Grösstfehlerabschätzung) sollten nicht
verwendet werden. Sie liefern bis zu zehn mal zu hohe Fehlerschranken.
3.1. Kinematik
Frage: Wie bewegt sich ein Körper?
Als Körper verwenden wir Massenpunkte.
3.1.1. Massenpunkte
3.1.1.1. Realisierung
Wenn Form und Masse eines Körpers bei der Bewegung keine Rolle spielen, kann
dieser Körper für Berechnungen durch einen Massenpunkt ersetzt werden.
Beispiele:
Abbildung 3.1.: Die Lage des Punktes P zur Zeit t ist x(t).
Oft gibt man für eine Bewegung den Ort als Funktion der Zeit an, als als Fahrplan
an.
Abbildung 3.2.: Fahrplan. Horizontal ist die Zeit, vertikal die Distanz entlang
einer Strecke, hier einer Geraden aufgetragen. Eingezeichnet ist
schwarz die Momentangeschwindigkeit v(t) als Tangente an die
Kurve x(t). und die Durchschnittsgeschwindigkeit vDurchschnitt )
von tanf ang bis tende in blau.
In der Gleichung (3.1.2) tritt die Momentangeschwindigkeit auf. Sie ist die Stei-
gung des Graphen zur Zeit t, also Ableitung des Ortes nach der Zeit. Wir können
deshalb schreiben
x (t + ∆t) − x (t) dx (t)
v (t) = lim = = ẋ (t) (3.1.3)
∆t→0 ∆t dt
Die Momentangeschwindigkeit ist die Tangente an die Ortsfunktion im Fahrplan-
diagramm.
v (t + ∆t) − v (t) ∆v dv
a (t) = lim = lim = = v̇ = ẍ (3.1.4)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
Zt Zt Zτ
x (t) = x0 + v (τ ) dτ = x0 + v
0
+ a (τ̂ ) dτ̂ dτ (3.1.5)
0 0 0
Zt
dx (t)
v (t) = = v0 + a (τ ) dτ (3.1.6)
dt
0
2
dv (t) d x (t)
a (t) = = (3.1.7)
dt dt2
Beispiel: Freier Fall in Bodennähe (sonst gelten die unten stehenden Gleichungen
nicht). Wir verwenden für die Beschleunigung den Betrag des Feldvektors des
Gravitationsfeldes, nämlich g = 9.81m/s2 . Wir haben die Beziehungen:
Senkrechter Wurf
4
1.4
1.2 2
1
x0
0
v (m/s)
v (m/s)
0.8
0.6 −2
0.4
−4
0.2
0 −6
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (s) t (s)
1
x = x0 + v0 t + gt2
2
Wir betrachten den Stoss zweier Massen m1 und m2 auf einer reibungsarmen
Luftkissenbahn. Der Stoss soll dabei so vonstatten gehen, dass die beiden Massen
nicht verändert werden. Sie sollen also weder deformiert werden, noch soll durch
den Stoss sich ihre Temperatur ändern. Wir wollen aber keine Annahme machen
über das Massenverhältnis und die Anfangsgeschwindigkeiten, sondern mögliche
Gesetze empirisch bestimmen.
Abbildung 3.5.: Situation der beiden Massen vor dem Stoss (oben) und nach dem
Stoss (unten).
Wir suchen nun nach Erhaltungsgrössen, das heisst Messwerte, die alleine oder als
Funktion und in Kombination summiert über beide Massen vor dem Stoss und
nach dem Stoss gleich sind.
Wir haben in unserem Falle die Geschwindigkeiten vi und die Massen mi zur
Verfügung. Ein Erhaltungssatz könnte also wie
2 2
κ
mki viκ = Xnachher = mki v 0 i
X X
Xvorher = (3.2.1)
i=1 i=1
lauten. Welche Werte von k und κ zu Gleichungen führen, deren Werte vor und
nach dem Stoss erhalten bleiben, kann man nach Emmy Noether aus den Symme-
triebeziehungen ableiten. Wir werden hier, unter Berücksichtigung der experimen-
tellen Fehler, unsere Schlüsse aus dem Experiment ziehen.
3.2.2. Impulserhaltung
3.2.3. Energieerhaltung
3.2.4. Erhaltungsgrössen bei inelastischen Stössen
3.2.5. Stösse auf einer Geraden
d p(t)
F = = ṗ (3.3.1)
dt
Die Gleichung Gleichung (3.3.1) ist auch als 2. Newtonsches Gesetz bekannt. Aus
Gleichung (3.3.1) kann als Korollar sofort das erste Newtonsche Gesetz
F = 0 ⇔ p = const (3.3.2)
abgeleitet werden. Bezugssysteme, in denen das erste Newtonsche Gesetz gilt, heis-
sen Inertialsysteme
Wenn zwei Körper A und B sich an einem Punkt P berühren, werden sie ge-
genseitig Kräfte ausüben, und zwar die Kraft Fvon A auf B (in P ) und die Kraft
Fvon B auf A (in P ). Wenn die beiden sich berührenden Körper ihren Bewegungs-
zustand nicht ändern, muss nach Gleichung (3.3.1) die Gesamtkraft null sein.
d
F (t) = (m(t) v(t)) = ṁ(t) v(t) + m(t) v̇(t) (3.3.4)
dt
Ist die Masse m(t) konstant, also unabhängig von der Zeit, lautet das zweite New-
tonsche Gesetz
F = 0 ⇔ v = const
W = F ·s
geleistet. Ist die Kraft nicht konstant, so teilt man die Strecke in infinitesimal
kleine Teilstrecken ds auf und erhält für jede Teilstrecke die Arbeit
dW = F ds
Die einzelnen Teilarbeiten sind additiv, also erhält man als Definition der Arbeit
• ṗ. Mit der Impulsänderung ändern wir auch die Geschwindigkeit oder die
Masse oder beides.
Den Aufwand nennen wir die kinetische Energie. Wir schreiben unter Verwendung
der Definition der Arbeit Gleichung (3.4.1) :
Zp
W = ṗ ds (3.4.2)
0
Aus dem Experiment und der Definition des Impulses wissen wir, dass p = mv
oder v = p/m ist. Nun ist aber auch
ds
=v
dt
und deshalb
p
ds = v dt = dt
m
Gleichzeitig wechseln die Integrationsgrenzen von [0, `] zu [0, t]. Wir haben also
Zt t ! p
ṗp 0 Z d p2 1 Z 02 p2
W = dt = dt = d p = (3.4.3)
m dt 2m 2m 2m
0 0 0
das heisst, die Arbeit, um eine konstante Masse von 0 auf den Impuls p zu bringen
ist W . Diese Arbeit muss als kinetische Energie betrachtet werden. Sie steckt in
der Bewegung der Masse m. Sollte die Masse veränderlich sein, kann immer die
Masse temporär als konstant angesehen und die kinetische Energie mit dem obigen
Verfahren berechnet werden.
kinetische Energie
p2
Ekin = (3.4.4)
2m
dW = Fext · ds (3.4.5)
Wir betrachten also nur die Komponente der Kraft F ext , die entlang des Wegele-
mentes ds liegt.
Nun ist die Kraft, die das System aufbringt, die Kraft, gegen die wir arbeiten
müssen, F = −Fext . Die im System gespeicherte Energie ist deshalb
dW = Fext · ds = −F · ds (3.4.6)
Zs2
Epot = − F · ds (3.4.7)
s1
Dabei ist Einnen die noch unspezifizierte innere Energie eines Teilchens. Für Mas-
senpunkte ist Einnen = 0.
Die Konstanz der gesamten Energie Etot bedeutet, dass deren zeitliche Ableitung
null sein muss
dEtot
=0 (3.4.9)
dt
Diese Gleichung ist ein Ausdruck des Hamiltonschen Prinzips, dass die Gesamt-
energie konstant sei. Im Einzelnen hat man
dEkin dEpot
0= + (3.4.11)
dt dt
Epot = −F · x
d d 1 2
(Ekin + Epot ) = p − Fx = 0
dt dt 2m
1
2p · ṗ − F ẋ = 0
2m
Umgeschrieben ist
p · ṗ = mF ẋ = F p
und mit p , 0
F = ṗ (3.4.12)
Diese Bewegungsgleichung ist auch als 2. Newtonsches Axiom oder als 2. New-
tonsches Kraftgesetz bekannt. Die Herleitung zeigt jedoch, dass dieses Gesetz,
so nützlich es manchmal sein mag, kein fundamentales Gesetz, sondern ein aus
den Symmetriebeziehungen des Raumes abgeleitetes Gesetz ist Emmy Noether,
[Noe18].
Beispiel Hebel
∆y = ∆x ∆y = 2∆x
F0 = mg F0 = 12 mg
∆y · F0 = ∆x · dmg ∆y · F0 = mg · ∆x
Tabelle 3.2.: Kräftegleichgewicht beim Hebel
Die Grösse Weg × Kraft, also die Arbeit, wird beim Hebel erhalten.
dW = F|| zu s · ds (3.4.13)
Zs1
W = F|| zu s ds = W (s1 ) − W (s0 ) (3.4.14)
s0
F|| zu r ⇒ W = F · s (3.4.15)
F⊥ zu r ⇒ W = 0! (3.4.16)
Beispiel:
Kreisbahn azentripetal ⊥ dr ⇒ W = 0
2
Die Einheit der Arbeit ist 1 ms2kg = 1 Joule = 1J = 1N m = 1
3600000
kW h
Beispiel:
Luftwiderstand
FLuf t = bv 2
√
v (s) = 2as
Dann ist
Zs0 Zs0
2
WLuf t = b v ds = 2a s · b ds = ab · s2
0 0
Beispiel:
Bei der Gleitreibung haben wir
Zs1
W (r1 , r2 , b) = (−FG ) ds
s2
Zs2
= FG ds
s1
= FG (s2 − s1 )
Das heisst, die Arbeit ist, wie erwartet, proportional zur zurückgelegten Strecke.
Bei der Berechnung der Arbeit spielt Zeit keine Rolle. Wenn wir die Zeit, in der
eine Arbeit geleistet wird, berücksichtigen wollen, sprechen wir von Leistung.
Gleichung (3.4.17) kann mit der Definition der Arbeit umgeschrieben werden:
r
dW d Z
P = = F (s)ds
dt dt r
0
Zr
d dr dr
= F (s)ds =F (r(t)) (3.4.18)
dr r dt dt
0
Wir haben bei der Umformung verwendet, dass die Ableitung nach der oberen
Grenze (die untere ist hier konstant) eines Integral der Integrand selbst ist. Um-
geschrieben erhalten wir
dW
P = = F (t) · v (t) (3.4.19)
dt
Die Einheit der Leistung ist
Nm m2
1W att = 1W = 1 = 1 3 kg (3.4.20)
s s
1. Bei einer Auslenkung ergibt sich eine Rückstellkraft: wir haben ein stabiles
Gleichgewicht
∂E d2 E dF
Bedingung ist: dx
= 0, dx2
> 0 oder dx
<0
2. Bei einer Auslenkung ergibt sich eine zunehmende Kraft nach aussen: wir
haben ein labiles Gleichgewicht
∂E d2 E dF
Bedingung ist: dx
= 0, dx2
< 0 oder dx
>0
3. Bei einer Auslenkung ist die Masse immer noch im Gleichgewicht: wir haben
ein indifferentes Gleichgewicht
∂E d2 E dF
Bedingung ist: dx
= 0, dx2
= 0 oder dx
=0
x r ρ
r= y =ˆ ϕ = ϕ
z θ z
kartesische Kugel- Zylinder-
Koordinaten koordinaten koordinaten
z
r
y
y
x
x (t)
r (t) = y (t) (4.1.1)
z (t)
Zeit Ortsvektor
t r (t)
t + ∆t r (t + ∆t)
Tabelle 4.1.: Bewegung in der Zeit ∆t.
α cos t
r (t) = b sin t
Schraube
ct
t
ae− τ cos t
r (t) =
0 Spirale
− τt
be sin t
at
r (t) =
0 Wurfparabel
bt − ct2
r
r (t) = ωt Kreisbahn, in Kugelkoordinaten
0
Mit dem Satz des Pythagoras berechnen wir den Abstand von Ursprung
q
r = |r| = x2 + y 2 + z 2
4.1.2.1. Geschwindigkeit
Definition:
r (t + ∆t) − r (t) d
v (t) = lim = r (t) = ṙ (t) (4.1.2)
∆t→0 ∆t dt
In kartesischen Koordinaten mit
rx (t)
r (t) = ry (t)
rz (t)
ist
drx (t)
dt
dry (t)
v (t) =
dt
(4.1.3)
drz (t)
dt
ct c
Spirale
t t t
ae− τ cos t −ae− τ sin t − τa e− τ cos t
r (t) = 0 ⇒ v (t) = 0
− τt − τt b −t
be sin t be cos t − τ e sin t
τ
Wurfparabel
at a
r (t) = 0 ⇒ v (t) = 0
2
bt − ct b − 2ct
Der Betrag der Geschwindigkeit ist
q
v (t) = |v (t)| = vx2 (t) + vy2 (t) + vz2 (t)
v
u !2 !2 !2
u dx dy dz
= t
+ +
dt dt dt
4.1.2.2. Beschleunigung
c 0
also ist a (t) senkrecht auf v (t), d.h. senkrecht auf der Bahntangente
Wurfparabel:
a 0
v(t) = 0 ⇒ a (t) = 0
b − 2ct −2c
Betrag q q
a (t) = a2x (t) + a2y (t) + a2z (t) = (ẍ)2 + (ÿ)2 + (z̈)2
Zur Erinnerung ist hier nochmals die Definition der Kugelkoordinaten angegeben:
Ort
mit
r 2 = x2 + y 2 + z 2
z z
cos θ = = √ 2
r x + y2 + z2
y
tan ϕ =
x
Definitionen
• Gegenuhrzeigersinn: positiver Drehsinn
• Uhrzeigersinn: negativer Drehsinn
Der Ortsvektor ist:
! !
x (t) r cos ϕ (t)
r (t) = = (4.1.11)
y (t) r sin ϕ (t)
x (t) = r cos ϕ (t) y (t) = r sin ϕ (t)
dr (t)
v (t) = (4.1.12)
dt !
vx (t)
=
vy (t)
d
vx (t) = (r cos ϕ (t))
dt
dϕ (t)
= −r sin ϕ (t) ·
dt
= −rω (t) sin ϕ (t)
d
vy (t) = (r sin ϕ (t))
dt
= r cos ϕ (t) ω (t)
also
! !
− sin ϕ (t) vx (t)
v (t) = rω (t) · = (4.1.13)
cos ϕ (t) vy (t)
v (t) = rω (t) (4.1.14)
Wir erhalten die Radialkomponente der Geschwindigkeit, indem wir sie mit einem
Einheitsvektor in Richtung des Radiusvektors r multiplizieren (siehe Gleichung
(C.4.9) ). Der Einheitsvektor ist
!
cos ϕ (t)
er =
sin ϕ (t)
Wir erhalten
v (t) · er (t) = vx (t) cos ϕ (t) + vy (t) sin ϕ (t)
= −v (t) sin ϕ (t) cos ϕ (t) + v (t) cos ϕ (t) sin ϕ (t) = 0 (4.1.15)
Den Einheitsvektor in die Richtung der Tangente et erhält man, indem man er
um π/2 dreht.
π !
cos ϕ (t) + 2 − sin ϕ (t)
et =
π
=
sin ϕ (t) + 2
cos ϕ (t)
Die Tangentialkomponente ist
vt = vx (t) [− sin ϕ (t)] + vy (t) cos ϕ (t)
= v (t) [− sin ϕ (t)] [− sin ϕ (t)] + v (t) cos ϕ (t) cos ϕ (t)
= v (t) (4.1.16)
Für die Beschleunigung erhalten wir
dvx (t)
! !
dv (t) ax (t) dt
a (t) = = = dvy (t) (4.1.17)
dt ay (t) dt
mit
dvx (t) d h i
= (−rω (t) sin ϕ (t)) = − r ω̇ (t) sin ϕ (t) + ω (t)2 cos ϕ (t) (4.1.18)
dt dt
dvy (t) d
= (rω (t) cos ϕ (t)) =r ω̇ (t) cos ϕ (t) − ω (t)2 sin ϕ (t)
dt dt
also ist
! !
− sin ϕ (t) 2 cos ϕ (t)
a (t) = r ω̇ (t) −rω (t) (4.1.19)
cos ϕ (t) sin ϕ (t)
Tangentialkomponente Radialkomponente
Die obige Rechnung kann sehr viel bequemer mit komplexen Zahlen durchgeführt
werden.
Es gilt:
Abbildung 4.7.: ]
Definition des Tangenteneinheitsvektors τ und des Normaleneinheitsvektors n.
Die Bahn (Trajektorie) des Massenpunktes wird durch die Streckenlänge s auf der
Bahn bestimmt. Diese Definition ist ähnlich wie die im täglichen Leben übliche,
ausser dass dort in der Regel Richtungen nicht berücksichtigt werden.
x (s)
r (s) = y (s) (4.1.36)
z (s)
Der Tangentenvektor ist
dr (s)
τ (s) = (4.1.37)
ds
wobei |τ (s)| = 1 ist.
Beweis:
r(s+∆s)−r(s)
Die Tangentialrichtung ist durch τ = lim ∆s
gegeben. Also ist
∆s→0
dr |dr| ds
|τ (s)| = = = =1 (4.1.38)
ds ds ds
Den Einheitsvektor senkrecht auf die Bahn (auch Bahnnormale genannt) n (s) und
den Krümmungsradius R (s) bekommt man aus τ (s) durch Ableitung
dτ (s) n (s)
= mit |n (s)| = 1 (4.1.39)
ds R (s)
Beweis:
also ist τ (s) senkrecht zur Ableitung bezogen auf die Streckenlänge der Bahn dτds(s) .
∆s = R (s) · ∆ϕ
Wir erhalten für die Änderung des Normalenvektors aus dem Strahlensatz
|∆τ (s)| ∆s
= = |∆τ (s)| da |τ (s)| = 1! (4.1.42)
|τ (s)| R (s)
also ist
1 ∆τ (s)
= (4.1.43)
R (s) ∆s
und
1
R(s) = dτ (s)
(4.1.44)
ds
4.1.2.4.1. Bahnbewegung *
Die Änderung des Ortsvektor r (s) erhalten wir aus der Differentialgeometrie. Wir
nennen s (t) den Fahrplan. Also ist der Ortsvektor auch eine Funktion der Zeit
r (s (t))
Die Geschwindigkeit ist durch
v (t) = v (s (t)) = v (t) · τ (s (t)) (4.1.45)
ds (t)
v (t) = (4.1.46)
dt
definiert.
Beweis:
dr (s (t)) dr (s) ds(t)
v (s (t)) = = · = τ (s (t)) · v (t) (4.1.47)
dt ds dt
Bemerkung : Dies ist die Definition der Geschwindigkeit, die wir üblicherweise
geben würden, aber ohne auf die Richtung τ (s (t)) zu achten.
Die Beschleunigung ist:
dv (t) v 2 (t)
a (t) = a (s (t)) = aτ (s (t)) + an (s (t)) = · τ (s (t)) + · n (s (t))
dt R (t)
(4.1.48)
aτ heisst die Tangentialbeschleunigung
ar heisst die Zentripetalbeschleunigung
Beweis:
d d
a (s (t)) = v (s (t)) = {τ (s (t)) · v (t)}
dt dt
dτ (s) ds (t) dv (t)
= · · v (t) + τ (s (t))
ds dt dt
n (s (t)) dv (t)
= · v (t)2 + τ (s (t)) (4.1.49)
R (s (t)) dt
Bemerkung: Wenn wir eine gekrümmte Bahn haben, also R (t) < ∞ (Kurve), gibt
es die Zentripetalbeschleunigung, sogar wenn dv(t)
dt
= 0 ist.
Wir setzen:
!
x
r= (4.1.50)
y
! !
ẋ vx
v = ṙ = = (4.1.51)
ẏ vy
! !
ẍ ax
a = r̈ = = (4.1.52)
ÿ ay
Wegelement:
v
u !2 !2
q u dx dy q
ds = d2x + d2y = t
+ dt = (ẋ)2 + (ẏ)2 dt (4.1.53)
dt dt
Tangentenvektor:
ẋ
√ 2
ẋ + ẏ 2
τ = (4.1.54)
ẏ
√ 2
ẋ + ẏ 2
da |τ | = 1
Normalenvektor:
−ẏ
√ 2
ẋ + ẏ 2
n= (4.1.55)
ẋ
√ 2
ẋ + ẏ 2
Krümmungsradius:
3/2
(ẋ2 + ẏ 2 )
R= (4.1.56)
ẋ ÿ − ẍ ẏ
Betrag von v: q
v= ẋ2 + ẏ 2 (4.1.57)
Tangentialbeschleunigung
ẋ ẍ + ẏ ÿ
aτ = √ 2 (4.1.58)
ẋ + ẏ 2
Zentripetalbeschleunigung
ẋ ÿ − ẍ ẏ v2
an = √ 2 = (4.1.59)
ẋ + ẏ 2 R
Kontrolle !
ax
a= = τ · at + n · an (4.1.60)
ay
x-Komponente
ẋ ẋ ẍ + ẏ ÿ ẏ ẋ ÿ − ẍ ẏ
ax = √ √ 2 − √ 2 √ 2
ẋ2 + ẏ 2 ẋ + ẏ 2 ẋ + ẏ 2 ẋ + ẏ 2
ẋ2 ẍ + ẏ 2 ẍ
= 2 (4.1.61)
ẋ + ẏ 2
=ẍ (4.1.62)
y-Komponente
ẏ ẋ ẍ + ẏ ÿ ẋ ẋ ÿ − ẍ ẏ
ay = √ 2 2
√ 2 2
+ √ 2 2
√ 2 (4.1.63)
ẋ + ẏ ẋ + ẏ ẋ + ẏ ẋ + ẏ 2
= ÿ (4.1.64)
Beispiel:
„Schlangenlinie“ beschleunigt
1
x (t) = at2 ẋ (t) = at ẍ (t) = a (4.1.65)
2
y (t) = y0 sin ωt ẏ (t) = y0 cos ωt ÿ (t) = −y0 sin ωt (4.1.66)
!
1 at
τ = q (4.1.67)
a2 t2 + y02 ω 2 cos2 ωt ωy0 cos ωt
!
1 −ωy0 cos ωt
n= q (4.1.68)
a2 t2 + y02 ω 2 cos2 ωt at
τ wird mit zunehmendem t parallel zur x-Achse, n wird parallel zur y-Achse
Der Krümmungsradius ist
3
(a2 t2 + y02 ω 2 cos2 ωt) 2
R= (4.1.69)
−ay0 t0 ω 2 sin t − ay0 ω cos t
Der Betrag der Geschwindigkeit wird
1
|v| = v = a2 t2 + y02 ω 2 cos2 t 2
(4.1.70)
lim aτ = a
t→∞
Die Normalbeschleunigung (Zentripetalbeschleunigung) ist.
−aty0 ω 2 sin t − ay0 ω cos t
an = q (4.1.72)
a2 t2 + y02 ω 2 cos2 t
Der Grenzwert wird
lim an = −y0 ω 2 sin t
t→∞
pi = mi · v i (4.2.1)
Allgemein gilt
n n
mi · v 0i
X X
mi · v i = (4.2.2)
i=1 i=1
Das heisst:
Allgemein gilt
n n
1 1
· p2i = · p02
X X
i (4.2.4)
i=1 2m i i=1 2m i
Sinne ist
dW = F ext · ds (4.2.5)
Wir betrachten also nur die Komponente der Kraft F ext , die entlang des Wegele-
mentes ds liegt.
Nun ist die Kraft, die das System aufbringt, die Kraft, gegen die wir arbeiten
müssen, F = −F ext . Die im System gespeicherte Energie ist deshalb
dW = F ext · ds = −F · ds (4.2.6)
Zs2
Epot = − F · ds (4.2.7)
s1
4.2.3.1. Kraftfelder
F = F (r) (4.2.8)
4.2.3.2. Feldlinien
• Arbeit verschwindet auf jedem ge-
schlossenen Weg
• Arbeit ist unabhängig vom Weg
äquivalent
• Das Kraftfeld ist wirbelfrei
• Es existiert eine potentielle Energie
Wenn die Arbeit unabhängig vom Weg sein soll, muss die Differenz der Arbeit
entlang zeier verschiedener Wege zwischen zwei Punkten null sein.
W (r 1 , r 2 , b1 ) − W (r 1 , r 2 , b2 ) =
W (r 1 , r 2 , b1 ) + W (r 2 , r 1 , b2 ) =
W (r 1 , r 1 , b1 + b2 ) = 0 (4.2.11)
wegen der Tatsache, dass in einem konservativen Kraftfeld die Arbeit auf jedem
geschlossenen Weg null ist.
da b beliebig ist und auf einer beliebigen Bahn b das Linienintegral entlang eines
geschlossenen Weges verschwindet, muss rot F = 0 gelten.
Beweis:
Epot sei bezüglich r 0 definiert. Das heisst, dass
Zr
Epot (r) = − F sys · ds
r0
ist. Die Arbeit, die das System leistet (nicht die Arbeit gegen die Feldkraft!) ist
Zr2
W (r 1 , r 2 , b) = F sys (r) dr
r 1 ,b
Zr0 Zr2
= F sys (r) dr + F sys (r) dr
r 1 ,b1 r 0 ,b2
Zr1 Zr2
=− F sys (r) dr + F sys (r) dr
r 0 ,b1 r 0 ,b2
F = mg = const (4.2.16)
beschrieben.
mgh ist nicht die Definition der potentiellen Energie, sondern ein
Spezialfall.
Die Bewegungsgleichung für einen Massenpunkt. Als Beispiel nehmen wir an, dass
−(rx (t)2 +ry (t)2 +rz (t)2 )/r02
−r 2 /r02
Epot = E0 1 − e = E0 1 − e
" ! ! ! #
1 d d2 d d2 d d2
0= m 2 rx (t) rx (t) + 2 ry (t) ry (t) + 2 rz (t) rz (t)
2 dt dt2 dt dt2 dt dt2
2 2 2
" # − (rx (t)) +(ry (t)2 ) +(rz (t))
d d d e 0 r
+ E0 2 rx (t) rx (t) + 2 ry (t) ry (t) + 2 rz (t) rz (t) 2
dt dt dt r0
" ! ! ! #
d d2 d d2 d d2
=m rx (t) rx (t) + ry (t) ry (t) + rz (t) rz (t)
dt dt2 dt dt2 dt dt2
2 2 2
" # − (rx (t)) +(ry (t)2 ) +(rz (t))
d d d e r 0
+ E0 2 rx (t) rx (t) + 2 ry (t) ry (t) + 2 rz (t) rz (t)
dt dt dt r0 2
(4.2.22)
Diese Gleichung kann auch mit Vektoren geschrieben werden. Wir setzen
d d2
r
dt x
r
dt2 x
d d2
ṙ = dt ry r̈ = r
dt2 y
d d2
r
dt z r
dt2 z
und erhalten
2
2E0 − r2
0 = mṙ · r̈ + r · ṙe r0
r0 2
Für ṙ , 0 kann die Bewegungsgleichung als
2E0 − rr22
0 = mr̈ + re 0 (4.2.23)
r0 2
geschrieben werden.
Beispiel Hebel
∆y = ∆x ∆y = 2∆x
F0 = mg · F0 = 12 mg
∆y · F0 = ∆x · mg ∆y · F0 = mg∆x
Tabelle 4.2.: Kräftegleichgewicht beim Hebel
Die Grösse W eg × Kraf t, also die Arbeit, wird beim Hebel erhalten.
dW = F · dr (4.2.24)
Zs1 ZS1
W = F dr = W (s1 ) − W (s0 ) = F (r (s)) · τ (s) ds (4.2.25)
s0 s0
F k W eg ⇒ W = F · s (4.2.26)
F ⊥ W eg ⇒ W = 0! (4.2.27)
Beispiel:
Kreisbahn azentripetal ⊥ dr ⇒ W = 0
2
Einheit der Arbeit 1 ms2kg = 1 Joule = 1J = 1N m = 1
3600000
kW h
Beispiel:
Luftwiderstand
F = bv 2
√
v (s) = 2as
dann ist
Zs0 Zs0
2
WLuf t = bv ds = 2as · b ds = ab · s2
0 0
Gleitreibung
F G = −FG · τ (s)
Zs1
W (r1 , r2 , b) = (−F G ) τ b (s) ds
s2
ZS2
= FG τ b · τ b ds
s1
ZS1
= FG ds
s2
= FG (s2 − s1 )
das heisst, die Arbeit ist, wie erwartet, proportional zur zurückgelegten Strecke.
Bei der Berechnung der Arbeit spielt Zeit keine Rolle. Wenn wir die Zeit, in der
eine Arbeit geleistet wird, berücksichtigen wollen, sprechen wir von Leistung. Sie
ist durch
dW
P = (4.2.28)
dt
oder
dW F · dr dr
P = = =F· = F (t) · v (t) (4.2.29)
dt dt dt
definiert.
Beweis:
r(t)
Z
W (t0 , t) = W (r (t0 ) , r (t)) = F (t) dr (t)
r(t0 )
r(t) r(t) r(t)
Z
dr (t) Z Z
= F (t) · dt = F (t) v (t) dt = P (t) dt (4.2.30)
dt
r(t0 ) r(t0 ) r(t0 )
Nm m2
1W att = 1W = 1 = 1 3 kg (4.2.31)
s s
Beweis:
∂Epot ∂Epot ∂Epot
d (Epot (r)) = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
∂E ∂
pot
∂x
∂E
dx ∂x dx
pot
dy ∂
=
∂y = ∂y Epot
dy
∂Epot dz ∂ dz
∂z ∂z
= [ grad Epot ] · dr (4.2.34)
Zr
= −F (r) dr (4.2.35)
4.3. Dynamik
Die Dynamik stellt die Frage nach der Ursache der Bewegung. In diesem Abschnitt
werden wir zeigen, dass Bewegung wird durch Kräfte hervorgerufen wird.
F
P
Eine Kraft, die am Punkt P angreift, verhält sich wie ein ortsgebundener Vektor.
Angriffspunkt P
Betrag F Kraft!
F
Richtung e= F
⇒ Nur Kräfte, die an ein und demselben Punkt P angreifen können addiert werden.
Beispiel:
Die Kräfte, die im Punkt P angreifen sind im Gleichgewicht, wenn ihre Summe 0
ist.
X
F total (in P ) = F i (in P ) = 0 (4.3.2)
i
Beispiel
F1 + F2 + F3 = 0
Zerlegung von Kräften
Beispiel: Welche Kräfte wirken auf einen Kranarm?
Abbildung 4.20.: Kräfte an einem Kranarm. Die Kraft F Biegung verbiegt den Arm.
Bemerkung:
Bei welcher Kombination von Kräften und Richtungen kippt der Kran nach oben
weg?
Beispiel:
Pendel
Abbildung 4.21.: Kräfte an einem Pendel. Der Faden des Pendels kann nur Kräf-
te entlang des Fadens aufbringen. Deshalb konstruiert man die
rücktreibende Kraft, indem man die Fadenlinie durch die Masse
verlängert. Dann zeichnet man eine Senkrechte auf die verlänger-
te Fadenlinie vom Ende der Kraft F g . Der Schnittpunkt definiert
die Fadenkraft F F aden und die rücktreibende Kraft F rücktreibend .
F 12 = −F 21
| {z } | {z } (4.3.3)
actio reactio
Beispiel Feder
Fr FA
F A = k · x = −F r
p = m·v (4.3.4)
dp d dm dv dm
F = = (m · v) = ·v + m = v + m·a (4.3.5)
dt dt dt dt dt
Die Kraft entspricht also einer Impulsänderung.
Die Einheit der Kraft: 1 Newton = 1 N = 1 m kg s−2
Bei einer Bewegung ohne äussere Kraft gilt:
dp
F =0= ⇒ p = const (4.3.6)
dt
Ein konstanter Impuls heisst, dass entweder die Geschwindigkeit v mit abnehmen-
der Masse zunimmt, oder, im Spezialfall dass m konstant ist, dass die Geschwin-
digkeit konstant ist (Trägheitsgesetz)
dv
m = const ⇒a = =0 (4.3.7)
dt
Wenn die Kraft null ist, also ṗ = 0 oder p = konstant und gleichzeitig noch
m = konstant ist, wird dieses System Inertialsystem genannt. Diese Konsequenz
aus dem Grundgesetz der Dynamik wird oft auch 1. Newtonsches Gesetz genannt.
aus dp
dt
=F
folgt dp = F dt
und
Zp2 Zt2
dp= F dt = p2 − p1 = p (t2 ) − p (t1 ) (4.3.8)
p1 t1
Die Grösse
Zt2
p (t2 ) − p (t1 ) = F dt (4.3.9)
t1
heisst Kraftstoss. Der Kraftstoss kann zur Beschreibung rascher Vorgänge dienen.
Beispiel: ein Ball trifft mit der Geschwindigkeit v0 auf dem Boden auf. Er berührt
den Boden während der Aufschlagzeit τ .
Wir nehmen an, dass während dem Aufschlag die Kraft sich wie F (t) = −At2 + F0
verhält. Aus F (t) = 0 kann man die halbe Kontaktzeit τ bestimmen
s
τ F0
= (4.3.10)
2 A
Also ist
∆p = 2mv0 (4.3.11)
τ
2
Z
2
= −At0 + F0 dt
− τ2
τ
1 3 2
= − At0 + F0 t
3 − τ2
1
= F0 τ − Aτ 3
12
4 F0 3
= F0 τ − τ
12 τ 2
2
= F0 τ
3
Wir erhalten
3mv0
F0 = (4.3.12)
τ
das heisst, die Kraft wird desto grösser, je kürzer die Kontaktzeit ist. Eine Anwen-
dung ist die Knautschzone bei Autos: je länger die Kontaktzeit ist, das heisst, je
mehr die Kühlerhaube deformiert werden kann, desto kleiner sind die Kräfte auf
die Insassen.
4.3.5. Reibung
Beobachtung: jegliche Bewegung kommt zum Stillstand.
• Bei verschleissfreier Reibung wird Energie dissipiert, indem die beiden Kör-
per durch die schrägen Kontaktflächen gegen die äussere Andruckskraft ge-
trennt werden. Die potentielle Energie wird beim Zurückfallen dissipiert.
Amontons zweites Reibungsgesetz liefert FGR = µGR Fg .
Modernere Bilder beschreiben die Reibung als ein Abscheren von gestauchten Mi-
krokontakten. Damit können zwei Phänomene erklärt werden:
• Die Reibung ist unabhängig von der scheinbaren Kontaktfläche (dies ist die
makroskopisch gemessene Kontaktfläche).
Die wahre Kontaktfläche ist immer kleiner als die scheinbare. Durch Polieren er-
höht man die wahre Kontaktfläche. Erhöht man die Auflagekraft, werden die mi-
kroskopischen Kontakte mehr zusammengedrückt. Ihre wahre Kontaktfläche ist
proportional zur Auflagekraft.
Fg
Awahr = Aschein (4.3.16)
F0
wobei F0 eine in diesem Model nicht weiter erklärte Konstante ist.
Die Reibungskraft hängt dann mit der Scherspannung, die notwendig ist zum Lösen
des Kontakts mit der Unterlage, τ wie folgt zusammen
F = −b · v n (4.3.19)
b und n sind Konstanten, b hängt von der Form
ndes bewegten Körpers ab (Wider-
standsbeiwert). Die Einheit von b ist N · ms . Das Bewegungsgesetz für einen
frei fallenden Körper mit konstanter Masse lautet (die Gravitationskraft gibt es ja
auch!)
F = mg − bv n = m · a (4.3.20)
Die Endgeschwindigkeit ve wird erreicht, wenn a = 0 ist, also
mg = bven (4.3.21)
1
mg
n
ve = (4.3.22)
b
Meist ist n ≈ 2.
Ein Mensch (100kg) im freien Fall hat etwa die Endgeschwindigkeit ve = 60m/s.
Sein Luftwiderstandsbeiwert (Exponent n = 2) ist also
a’
a
Durch die Beschleunigung zeigt die resultierende Kraft (Schwerkraft und Trägheits-
kraft) schräg nach unten. Dies kann mit einem Glas Wasser (halbvoll) beobachtet
werden.
Wir betrachten ein rotierendes Bezugssystem.
4.4. Teilchensysteme
Wir betrachten ein System von Teilchen
• Äussere Kräfte F ai
• Innere Kräfte F ij
n
X
p= pi (4.4.1)
i=1
n n
d d X X
p= pi = F a = F ai (4.4.2)
dt dt i=1 i=1
Beweis
F ai äussere Kraft auf m
F ij innere Kraft von mi auf mj
F ij = −F ji Reaktionsprinzip
n
X n
X
ṗ = ṗi = (F ai + F 2i + F 3i + . . .)
i=1 i=1
n
!
X
= F ai + F 12 + F 21 + F 13 + F 31 + . . .
i=1
n
X
= F ai = F a
i=1
4.4.1. Impulserhaltung
Wenn keine äusseren Kräfte wirken gilt:
n
X n
X
p= pi = mi v i = konstant (4.4.3)
i=1 i=1
4.4.2. Massenmittelpunkt
Definition des Ortsvektors des Massenmittelpunktes
n
P
mi r i
i=1
rs = n
P (4.4.4)
mi
i=1
Der Ortsvektor des Massenmittelpunktes ist der mit der Masse gewichtete Mittel-
wert der Ortsvektoren der einzelnen Massepunkte. Aus Gleichung (4.4.4) bekommt
man
n n
!
X X
rs · mi = mi r i (4.4.5)
i=1 i=1
oder
R R
rdm rρ (r) dV
rs = R = R (4.4.7)
dm ρ (r) dV
zs
mit
P
mi xi
xs = P (4.4.9)
P
mi
mi yi
ys = P (4.4.10)
mi
P
mi zi
zs = P (4.4.11)
mi
Wir verwenden ein lokales Koordinatensystem. Weiter sei Ri der Ortsvektor des
Punktes i im mitbewegten Koordinatensystem.
r i = r s + Ri
X P m r
X X X i i
mi Ri = mi r i − mr s = mi r i − mi P =0
mi
X d X d X d
⇒p= mi v i = mi (Ri + r s ) = mi (Ri ) + (mr s ) = mv s
dt dt dt
Aus X X
mi v i = mv s = mi v s
bekommt man für die Geschwindigkeit des Massenmittelpunktes
P
mi v i
vs = P (4.4.13)
mi
Die Massenmittelpunktsgeschwindigkeit vs ist also das mit den Massen gewichtete
Mittel der einzelnen Geschwindigkeiten.
p = konstant (4.4.15)
d
vs = r s = konstant (4.4.16)
dt
Abbildung 4.31.: ]
Koordinatensystem zur Berechnung der potentiellen Energie im Erdschwerefeld
Wir wollen die Bewegung der beiden Massen in einem mit dem Massenmittelpunkt
mitbewegten Bezugssystem berechnen.
Seien die ui die Geschwindigkeiten im Massenmittelpunktssystem
u1 = v 1 − v s
u2 = v 2 − v s
m1 v 1 + m2 v 2
vs = (4.4.19)
m1 + m2
v 1 (m1 + m2 ) − m1 v 1 − m2 v 2 m2 (v 1 − v 2 )
u1 = v 1 − v s = =
m1 + m2 m1 + m2
m1 (v 2 − v 1 )
u2 = v 2 − v s = (4.4.20)
m1 + m2
Beispiel:
Kollision zweier Massen
X 1
Ekin = mi v i · v i
i 2
X1
= mi (v s + ui ) · (v s + ui )
i 2
X1 h i
= mi v 2s + v s ui + ui v s + u2i
i 2
1 X 1 X 1X
= v 2s mi + v s mi 2ui + mi u2i
2 i 2 i 2 i
1 1
= mv 2s + v s mi u2i
X X
mi ui +
2 i i 2
| {z }
Nach Definition des Massenmittelpunktes =0
1 1X
= mv 2s + mi u2i = Ekin + Ekin, innen (4.4.23)
2 2
Da die Massenmittelpunktsgeschwindigkeit erhalten bleibt, ist nur Ekin, innen rele-
vant für Kollisionen ⇒ Kollisionen mit gegenläufigen Bahnen beim Large Hadron
Collider (LHC).
Bei inelastischen Stössen kann nur die Energie Ekin, innen in Wärme oder Deforma-
tion umgewandelt werden.
4.5. Stösse
m2 (v1 − v2 )
u1 = v1 − vs =
m1 + m2
m1 (v2 − v1 )
u2 = v2 − vs =
m1 + m2
Entsprechend sind die Massenmittelpunktsimpulse
m1 m2 (v1 − v2 )
ps, 1 = m1 u1 =
m1 + m2
m2 m1 (v2 − v1 )
ps, 2 = m2 u2 = = −ps, 1
m1 + m2
Bei beliebigen Stössen mit zwei Massen haben die beiden Mas-
sen im Massenmittelpunktssystem immer entgegengesetzt gleich
grosse Impulse, sowohl vor dem Stoss wie nachher. Diese Eigen-
schaft erleichtert Berechnungen wesentlich!
Die kinetische Energie kann also in eine kinetische Energie der Massenmittel-
punktsbewegung und in die kinetische Energie der Teilchen im Massenmittelpunkt-
ssystem aufgeteilt werden.
Bei teilelastischen Stössen wird ein Teil der Energie umgewandelt. Der Faktor
0 ≤ α ≤ 1 gibt an, welcher Bruchteil der Summe der kinetischen Energien im
Massenmittelpunktssystem umgewandelt wird. α = 0 bedeutet einen elastischen
Stoss, α = 1 einen vollständig plastischen Stoss. Da die Impulse im Massenmit-
telpunktssystem entgegengesetzt √gleich sind, werden die Massenmittelpunktsge-
schwindigkeiten mit dem Faktor 1 − α multipliziert.
v1 = u1 + vs
v2 = u2 + vs
v10 = −u1 + vs
v20 = −u2 + vs
Das bedeutet, dass bei einer Frontalkollision von einem Auto (v1 = 36km/h =
10m/s) mit einem Fussgänger (v2 = 3.6km/h = 1m/s) die Relativgeschwindigkeit
vorher (v1 −v2 = 9m/s) gleich dem negativen der Relativgeschwindigkeit nach dem
Stoss ist. Da das Auto aber (siehe unten) nur unwesentlich abgebremst wird, fliegt
der Fussgänger nach dem Stoss mit v20 = 19m/s = 68.4km/h durch die Gegend.
Die Grösse µ = mm11+m
m2
2
heisst auch die reduzierte Masse. Mit ihr können Zweikörper-
Probleme im Massenmittelpunktssystem einfacher gelöst werden.
Als Annäherung an den dreidimensionalen Fall betrachten wir den elastischen Stoss
einer bewegten Punktmassen m1 auf eine ruhende Punktmasse m2 in der Ebene.
Jeder Stoss im Raum mit zwei Körpern kann auf den ebenen Fall zurückgeführt
werden (warum?).
Annahmen
v2 = 0
m1 = m2 = m (4.5.1)
Impulssatz:
m1 v 1 = m1 v 01 + m2 v 02
v 1 = v 01 + v 02 (4.5.2)
Energiesatz:
1 1 0 1 0
m1 v 21 = m1 v 12 + m2 v 22
2 2 2
2 02 02
v1 = v1 + v2 (4.5.3)
2 0 0
(v 01 + v 02 ) = v 12 + 2v 01 v 02 + v 22
0 0
= v 12 + v 22 (4.5.4)
oder
v 01 v 02 = 0 (4.5.5)
Da das Skalarprodukt zweier Vektoren null ist, ist der Zwischenwinkel bei jedem
elastischen ebenen Stoss (und damit bei jedem elastischen Stoss) gleicher Massen
π
α= (4.5.6)
2
m1 v 1 = m1 v 01 + m2 v 02 ⇒ v 1 = v 01 + av 02 (4.5.7)
m1 2 m1 0 2 m2 0 2 2 2
v = v + v ⇒ v 21 = v 01 + av 02 (4.5.8)
2 1 2 1 2 2
2 2 2 2
v 21 − v 21 = 0 = v 01 + av 02 − v 01 + 2av 01 v 02 + a2 v 02
2 2
0 = av 02 − 2av 01 v 02 + a2 v 02
1−a 02
v 01 v 02 = |v 01 | |v 02 | cos (α) = v2 (4.5.9)
2
Wir betrachten Stösse, bei denen der zweite Stosspartner ruht. Die Geschwindigkeit
des ersten Stosspartners (m1 ) definiert eine Richtung. Der Abstand des Strahls
definiert durch v 1 von der Masse m2 wird mit b (Stossparameter) bezeichnet.
Energieerhaltung
1 1 0 1 0
m1 v12 = m1 v12 + m2 v22 (4.5.12)
2 2 2
Eine 4. Relation ist durch den Stossparameter b und die Physik der Wechselwirkung
gegeben.
Experimentelle Stossverteilungen werden mit b parametrisiert.
dp
F = (4.5.13)
dt
m v0
FR
d
m m v02
FR = v0 = (4.5.14)
t0 2 d
Beweis: Antrieb: F a = −F R
Newton: dp
dt
= Fa
Wenn F a über die Beschleunigungsphase konstant ist, gilt:
p mv 0
= Fa = = −F R (4.5.15)
t0 t0
4.5.4.2. Schub
Die Masse des wegfliegenden Gases trägt einen mit der Zeit grösser werdenden Im-
puls. Dieser Impulsänderung entspricht eine äussere Kraft F a und einer Schubkraft
F s = −F a . Wir beachten weiter, dass wir Vektoren mit den dem Koordinatensys-
tem angepassten Komponenten verwenden müssen. Hier hat also v Gas eine negative
x-Komponente.
dm dm
Fs = v Gas = − v Gas (4.5.17)
dt dt
wobei mit v Gas die Relativgeschwindigkeit zur Düse gemeint ist.
Beweis mit Newton
F a = −F s (4.5.18)
dp
=
dt
d
= (mGas (t)) v Gas
dt
dm (t)
= − · v Gas
dt
4.5.4.3. Raketengleichung
dv (t) dm (t)
m (t) =− · v Gas + F (4.5.19)
dt dt
Beweis:
d d
mGas = − m (t) (4.5.20)
dt dt
Wenn ein Massenelement dm die Düse verlässt, hat es in diesem Augenblick die
Geschwindigkeit v (t)+v Gas . Es trägt also den Impuls dm (v (t) + v Gas ) weg. Auch
hier verwenden wir die Vektoren mit den durch das Koordinatensystem gegebenen
richtigen Vorzeichen. Infinitesimal gilt
und damit
dv (t) dm (t)
m (t) = · v Gas (4.5.22)
dt dt
dm (t)
dv (t) = · v Gas (4.5.23)
m (t)
Zt0 Zt0
dm (t)
dv (t) = v Gas
m (t)
0 0
= v (t0 ) − v (0)
= v Gas · (ln (m (t0 )) − ln m0 (0)) (4.5.24)
das heisst, die Endgeschwindigkeit einer Rakete kann man steigern, indem man
die Ausströmgeschwindigkeit des Gases v Gas erhöht, oder indem man die Endmas-
se m (t) im Vergleich zur Anfangsmasse m (0) möglichst klein macht. Die zweite
Lösung ergibt aber strukturelle Probleme.
4.6. Zentralbewegung
4.6.1. Winkelgeschwindigkeit
ds = v (r) dt
dθ = θ (t + dt) − θ (t) (4.6.1)
ds
= (4.6.2)
r
vdt
= (4.6.3)
r
4.6.2. Winkelbeschleunigung
dω d2 θ
α= = 2 = θ̈ (4.6.4)
dt dt
Bemerkung: Es gilt
ω (t) = ω0 + αt (4.6.5)
1
θ (t) = θ0 + ω0 t + αt2 (4.6.6)
√ 2
ω = 2αθ (4.6.7)
Definition: ω zeigt in Richtung des Daumens der rechten Hand, wenn die Finger
in die Drehrichtung zeigen. „Rechte Handregel“
Der gespiegelte Drehvektor entspricht dem Original: Diese Art Vektoren heissen
„Axialvektoren“.
4.6.4. Drehmoment
Definition:
M = r 0m × F (4.6.8)
M = r·F
und
F = mv̇ = mrω̇
oder
M = r · mrω̇ = mr2 ω̇ = I ω̇
Im Gleichgewicht ist
0 = M
= M1 + M2
= r 01 × F 1 + r 02 × F 2 (4.6.9)
L0 = r 0m × p
= r 0m × mv (4.6.12)
Drallsatz
d
M0 = L0 (4.6.13)
dt
Voraussetzung M 0 und L0 beziehen sich auf das gleiche Zentrum 0
Beweis:
d d
L0 = (r 0m × p)
dt dt
d dp
= r 0m × p + r 0m × (4.6.14)
dt dt
= r 0m × F m = M 0 (4.6.15)
da dtd r 0m = v ist.
Drehmoment von Zentralkräften
Definition: wenn F k r 0m dann ist M 0 = r 0m × F = 0
dL0
Bei Zentralkräften ist:L0 =konstant, da M 0 = 0 = dt
4.7. Gravitation
Unter Gravitation versteht man die gegenseitige Anziehung der Körper durch ihre
Massen.
1. Gesetz (1609) Die Planeten bewegen sich auf Ellipsen mit der Sonne in einem
Brennpunkt.
2. Gesetz (1609) Jeder Strahl von der Sonne zu den Planeten überstreicht in
gleichen Zeiten gleiche Flächen
3. Gesetz (1619) Die Quadrate der Umlaufzeiten der Planeten verhalten sich
wie die Kuben der grossen Halbachsen ihrer Bahnen um die Sonne.
Der Beweis des 2. Gesetzes geht wie folgt: Es gibt keine äusseren Kräfte, deshalb
gibt es auch keine Drehmomente. Aus M 0 = 0 bekommt man : L0 = const.
L0
A (t) = ·t (4.7.1)
2m
Beweis:
L0 1
dt = (r × v) dt
2m 2
1
= (r × vdt)
2
1
= (r × dr) = dA (4.7.2)
2
Bemerkung: bei einer ebenen Bewegung ist immer
dr ⊥ L (4.7.3)
r ⊥ L (4.7.4)
2 1 2 G (4π 2 G) m
Fz = 4π mr 2 = 4π mr 3 = (4.7.7)
T r r2
Wie gesagt, zeigt die Zentripetalkraft Fz an, dass eine physikalisch begründete
Kraft FG existieren muss mit Fz = FG . Diese Kraft, von Newton die Schwerkraft
oder die Gravitation genannt, hat die Eigenschaften
• Die Kraft ist proportional zu r−2 , wobei r der Abstand der Masse m zur
Zentralen Masse M ist.
• Für eine gerichtete Strecke von M zu m zeigt die Zentripetalkraft Fz entgegen
der Richtung der Strecke.
Zum letzten Punkt ist zu bemerken: bei einem Zweikörperproblem ist es unsere
Wahl, ob wir m oder M als zentrale Masse anschauen. Die Gleichung für die Gra-
vitationskraft muss also m und M gleich behandeln. Um dies zu berücksichtigen,
hat Newton Gleichung (4.7.7) so geschrieben
mM
FG = −G (4.7.8)
r2
wobei 4π 2 G = GM ist.
Das dritte Keplersche Gesetz lautet also
r3 GM
2
= (4.7.9)
T 4π 2
Die obigen Argumente gelten nur für Kreisbahnen. Ausgefeiltere mathematische
Methoden aus der theoretischen Mechanik zeigen aber, dass Gleichung (4.7.9) auch
gilt, wenn wir r durch die Länge der grossen Halbachse ersetzen.
Testmasse m0
r
m0 ⇒ F (r) = −Gm m0 (4.7.12)
r3
Feldvektor
F (r) r
g (r) = = −Gm 3 (4.7.13)
m0 r
g (r) ist der Feldvektor des Gravitationsfeldes. Seine Einheit ist [g] = sm2 Der Feld-
vektor des Gravitationsfeldes gibt die Stärke der Gravitation pro Einheitsmasse an.
Mit dem Feldvektor kann also das Gravitationsfeld der Masse m charakterisiert
werden, ohne dass eine zweite Masse spezifiziert werden muss, das heisst, g (r) ist
unabhängig von der Testmasse m0 .
Die potentielle Energie des Gravitationsfeldes existiert dann, wenn die Arbeit um
eine Masse m2 im Gravoitationsfeld der Masse m1 von A nach B zu bringen un-
abhängig vom Weg ist. In Abbildung 4.51 sind exemplarisch die beiden Wege s1
und s2 eingetragen. Wir stellen uns vor, dass der Raum zwischen der Masse m1
und der Masse m2 mit radial gleichabständigen Kugelschalen unterteilt wird. Den
realen Weg s1 ersetzen wir durch den Weg A, f, e, d, b, c, a, B, wobei die Abschnit-
te Af , ed, cb und aB radial verlaufen und die Abschnitte f e, dc und ba auf der
Kugelschale liegen.
Analog wird der Weg s2 durch den Weg A, f, j, i, h, g, a, B ersetzt, wobei die Ab-
schnitte Af , ji, hg und aB radial verlaufen und die Abschnitte f j, ih und ga auf
der Kugelschale liegen.
Die Arbeit im Gravitationsfeld um die Masse m1 entlang A, f, e, d, b, c, a, B von A
nach B zu bringen, ist die Summe der Arbeit auf den radialen Abschnitten plus
der Summe der Arbeit auf den Abschnitten auf den Kugelschalen.
Nun gilt für alle Wege auf einer Kugelschale, dass für jedes Wegelement ds gilt:
F (r) · ds = 0 (4.7.15)
da F (r) immer senkrecht auf ds steht. Wir erhalten also
und
In einem Zentralfeld, bei dem die Kraft radial ist und nur vom Abstand r vom
Zentrum abhängt sind die folgenden Arbeiten gleich
W (e, d) = W (j, i)
W (c, b) = W (h, g) (4.7.19)
Die Arbeit, um m2 von A nach B zu bringen, ist also für die Wege A, f, e, d, b, c, a, B
und A, f, j, i, h, g, a, B gleich.
Wenn wir nun den Abstand der Kugelschalen gegen Null gehen lassen, sehen wir,
dass
für beide Wege gleich sind. Da wir keine besonderen Anforderungen an die Wahl
der Wege gestellt haben, gilt diese Aussage auch für alle Wege zwischen A und B.
Das heisst:
r
rot g (r) = rot −Gm 3
r
r
= −Gm rot
r3
x
3
ry
= −Gm · ∇ × r3
z
r3
−3 rz4 ∂y
∂r
+ 3 ry4 ∂z
∂r
= −3 rx4 ∂z
∂r
+ 3 rz4 ∂x
∂r
−3 ry4 ∂x
∂r
+ 3 rx4 ∂z
∂r
0
0
= (4.7.22)
0
da gilt
∂ y 1 ∂y ∂ 1
= + y
∂x r3 r3 ∂x ∂x r3
1 ∂r
= 0 − 3y 4
r√ ∂x
3y ∂ x2 + y 2 + z 2
=− 4
r ∂x
3y 1 2x
=− 4 √ 2
r 2 x + y2 + z2
3y x
=− 4
r r
Damit ist
−3z ∂r −3z y −3y ∂r −3y z
= · = = und zyklisch (4.7.23)
r3 ∂y r3 r r3 ∂z r3 r
(4.7.24)
1
Epot (r) = −Gmm0 (4.7.25)
r
ist die potentielle Energie der Gravitation, bezogen auf einen un-
endlich weit entfernten Punkt.
Beweis: Berechnung der Arbeit gegen die Feldkraft längs einer Feldlinie
Bei der Berechnung der potentiellen Energie muss man berücksichtigen, dass die
Kraft F und dr entgegengesetzt angeordnet sind. Da das Gravitationsfeld konser-
vativ ist, können wir eine ganz spezielle Bahn verwenden. Zwischen zwei beliebigen
Punkten r und r 0 lassen wir die Bahn von r bis zu der Kugelschale um den Mas-
senpunkt m, auf der r 0 liegt, laufen und führen sie dann auf der Kugelschale zu
r 0 . Auf dem auf der Kugelschale liegenden Teil ist F G senkrecht auf dr, so dass
F G · dr = 0 ist: dieser Bahnabschnitt trägt nichts zur potentiellen Energie bei.
Also haben wir
Epot = W (r 0 , r, b) = − W (r, r 0 , b)
Zr0 Zr0
r
=− −F (r) dr =+ −Gmm0 dr
r r
r3
Zr0 r0
dr 1
= −Gmm0 = Gmm0
r
r2 r r
Gmm0 Gmm0
=− + (4.7.27)
r r0
Epot (r)
φ (r) = (4.7.29)
m0
Nm m2
[φ (r)] = = 2
kg s
dann gilt:
m
φ (r) = −G
r
g (r) = − grad φ (r)
F (r) = − grad Epot (r) (4.7.30)
/m0
⇒
Epot (r) = − Gmm
r
0
φ (r) = −G mr
⇐
· m0
grad ⇓ ⇑ ds ds ⇑ ⇓ grad
R R
S S
/m0
⇒
F (r) = −G mm
r3 r
0
g (r) = −G rm3 r
⇐
· m0
Normalenvektor n = rr
Oberflächenelement in Kugelkoordination
dabei ist r sin θdϕ die horizontale Seite des Flächenelementes, rdθ die vertikale
Seite.
Z Z
rr
g (r) · n · da = −Gm · r2 sin θdθdϕ
r3 r
Kugel
Z
= −Gm sin θdθdϕ
Kugel
Zπ
= −2πGm sin θdθ
0
= −4πGm (4.7.32)
also
Z
g (r) · nda = −4πGm (4.7.33)
Kugel
Die in einer Kugel (beliebigen Fläche) eingeschlossene Masse kann aus dem In-
tegral über g (r) an der Oberfläche bestimmt werden. Damit kann man über die
Keplerschen Gesetze mit einer Testmasse (Satellit) die Masse eines Himmelskör-
pers bestimmen!
Da die einzelnen Teilfelder konservativ sind, ist auch das Gesamtfeld konservativ.
Bei Kräften zwischen Atomen und Molekülen gibt es viele Beispiele nichtadditiver
Kraftfelder.
4.7.2.3.1. Oberflächenintegral*
Z X
g (r) n (S, r) da (S, r) = −4πG mk (innerhalb von S)
S k
= −4πGm (4.7.35)
∆m (r)
ρ (r) = lim (4.7.36)
∆V →0 ∆V (r)
In Kugelkoordinaten wäre
$
m= ρ(r, θ, φ) r2 sin(θ) dr dθ dφ (4.7.38)
V
Oberflächenintegral
Z Z
g (r) · n (r) da (r) = −4πGm (in S) = −4πG ρ (r) dV (4.7.39)
s V
Def:
∂x ∂y ∂z
div r = ∇ · r = + + (4.7.41)
∂x ∂y ∂z
Beweis: Nach Gauss gilt:
Z Z Z
g (r) n (r) da (r) = div g (r) dV = −4πGρ (r) dV (4.7.42)
s V V
Dabei ist dV 0 das Volumenelement am Ort r 0 . Die Lösung hat die gleiche Struktur
wie das Gesetz für den Feldvektor der Gravitation, Gleichung (4.7.13) . Die ist
leicht zu sehen, wenn man die Variablen wie folgt umschreibt:
m → ρ(r)dV 0
r → r − r0
r → |(r − r 0 |
also
∆ heisst Laplace-Operator:
∂ ∂
∂x
∂
∂x
∂ ∂2 ∂2 ∂2
∇·∇ = ∂y · ∂y = + + (4.7.46)
∂ ∂ ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
∂z ∂z
Gravitationsfeldvektor Gravitationspotential
0 0
−0.1 −0.2
−0.2
−0.4
−0.3
−0.4 −0.6
g/(m/s2)
φ/(J/kg)
−0.5 −0.8
−0.6 −1
−0.7
−1.2
−0.8
−0.9 −1.4
−1 −1.6
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
r/m r/m
a) Behauptung: Nur die Masse innerhalb der Kugelschale beeinflusst die Gravi-
tationskraft. Wir berechnen zuerst die Gravitationskraft einer Kugelschale
mit dem Radius R und der Dicke dR auf eine Masse m im Inneren. Die
Gesamtmasse der Kugelschale ist
Wir betrachten in der Abbildung 4.59 die beiden Flächen dA1 und dA2 . Die
von den Massen in diesen beiden Flächen auf m ausgeübten Kräfte zeigen
entlang der gleichen Gerade, aber in entgegengesetzte Richtungen. Die Mas-
sen in dA1 und dA2 sind jeweils
dA1
dm1 = dM
4πR2
dA2
dm2 = dM (4.7.50)
4πR2
Dabei ist 4πR2 die Oberfläche einer Kugel mit dem Radius R. Die Beträge
der Kräfte F 1 und F 2 sind
m dm1 m dM dA1
F1 = −G =−G
r12 4πR2 r12
m dm2 m dM dA2
F2 = −G =−G (4.7.51)
r22 4πR2 r22
Nach dem Strahlensatz gilt (beachte dass dA1 und dA2 Flächen sind)
dA1 dA2
2
= 2 (4.7.52)
r1 r2
Kombinieren wir Gleichung (4.7.51) und Gleichung (4.7.52) , so sehen wir
sofort, dass
|F 1 | = |F 2 | (4.7.53)
Da wir über die Lage von dA1 und dA2 nichts vorausgesetzt hatten, ausser
dass beide mit der Masse auf einer Linie liegen, können wir folgern:
r
g(r) = −Gm für r > R (4.7.54)
r3
An der Oberfläche der Masse gilt Gleichung (4.7.54) gerade noch.
R
g(R) = −Gm an der Oberfläche (4.7.55)
R3
Im Inneren (r < R) der homogenen kugelförmigen Massenverteilung können
wir die Masse in zwei Bereiche einteilen, eine Hohlkugel mit r < r0 ≤ R
sowie eine homogene Kugel mit r0 ≤ r. Die Hohlkugel trägt, wie gezeigt,
nichts zum Gravitationsfeld bei. Nur Masse der Kugel mit dem Radius r
erzeugt das Gravitationsfeld. Wenn m die Gesamtmasse ist, ist die relevante
Masse
4π 3
0 V (r) 3
r r3
m (r) = m = m 4π 3 = m 3 (4.7.56)
V (R) 3
R R
Der Feldvektor der Gravitation an der Oberfläche der inneren Masse ist dann
r r3 r r
g(r) = −Gm0 (r) 3
= −Gm 3 3
= −Gm 3 (4.7.57)
r R r R
b)* Z Z
−4πG ρ (r) dV = g (r) · n (r) da (4.7.58)
Kugel, Radius F Kugeloberfläche
mit
g (r) · n (r) = g (r)
4π 3 Z
−4πGρ0 r = g (r) da = g (r) · 4πr2 (4.7.59)
3
| {z } Kugeloberfläche
Masse
4π Z
−4πGρ0 R3 = g (r) da = g (r) · 4πr2 (4.7.61)
3 }
| {z Kugeloberfläche
Masse
oder
Zr
φ(r) = − g(r)dr
∞
Zr r
Gm Gm Gm
φ(r) = − − 2 dr̂ = − − − =−
∞
r̂ r̂ ∞ r
Innerhalb der Kugel verwendet man den Radius der Kugel R als Referenz
Zr
φ(r) = − g(r)dr
R
und damit
Zr !! r
r̂ r̂ mG 2 2
φ(r) = − −mG 3 dr̂ = − − −mG 3 = r − R
R 2R R
2R3
R
Für die Distanz R muss das Potential kontinuierlich sein. Wir führen eine
Konstante K ein und setzen
Gm mG 2 2
− =K− R − R =K
R 2R3
Also ist für Innen das Resultat
mG 2 2
Gm mG 2 2
φ(r) = r − R − = − 3R − r
2R3 R 2R3
Das Schlussresultat ist
(
− Gm
r
für r ≥ R;
φ(r) = mG 2 2 (4.7.64)
− 2R3 (3R − r ) für r < R.
c)* zu Fuss
Gravitationskraft eines Kreisringes
Gm0 (dm)
dF = − (4.7.65)
s2
Gm0
dFx = dF cos α = − cos α dm (4.7.66)
s2
dFx G
dgx = = − 2 cos α dm (4.7.67)
m0 s
Die Integration über den Feldvektor ergibt das totale Feld
Z
G cos α Gm0 Z
Gm0
gx = − dm = − cos α dm = − cos α m
s2 s2 s2
Kreisring Kreisring
(4.7.68)
G
Dabei ist m die Masse des Kreisringes. s2
cos α ist unabhängig vom Azimut.
Mit
x x
cos α = = √ 2 (4.7.69)
s x + a2
wird
Gmx
gx = − (4.7.70)
(x2 + a2 )3/2
Als nächstes berechnen wir eine Kugelschale zusammengesetzt aus Kreisrin-
gen.
θ = 0..π
s = r − R..r + R
s2 = r2 + R2 − 2rR cos θ (4.7.73)
oder
s2 + r 2 − R 2
cos α = (4.7.76)
2sr
also
!
GM sds s2 + r2 − R2 GM r 2 − R2
dgR = − 2 =− 2 1− ds (4.7.77)
2s rR 2sr 4r R s2
Die Integration über ds liefert
r+R ! " #r+R
GM Z r 2 − R2 GM r 2 − R2
gR = − 2 1− ds = − 2 s− (4.7.78)
4r R s2 4r R s r−R
r−R
GM
gR = − (4.7.79)
r2
Wenn wir innerhalb der Kreisschale sind muss von R − r bis R + r integriert
werden. Dann ist gR = 0!
Den Feldvektor der Gravitation für einen Punkt innerhalb einer Vollschale
kann jetzt noch durch Integration über alle eingeschlossenen Unterschalen
erhalten werden, deren Radien kleiner sind als der Radius des betrachteten
Punktes. An der Form des Resultates ändert sich nichts mehr.
4.7.3. Gewicht
Das Gewicht oder die Gewichtskraft F G einer Masse m wird durch die Gravitation
zwischen der Erde und m bewirkt.
Modell: Die Erde entspricht einer Kugel. Dann gilt an der Oberfläche
FG R
= g (r = R) = −GM 3 (4.7.80)
m R
Freier Fall:
d2 r dv
2
= =g (4.7.81)
dt dt
1
r (t) = r0 + v 0 t + gt2 (4.7.82)
2
Mathematisches Pendel
|F a | = |F G | · sin φ (4.7.83)
Beschleunigung:
a = ` φ̈ (4.7.84)
Bewegungsgleichung
m · a = m`φ̈ = −mg sin φ (4.7.85)
g
⇒ φ̈ + sin φ̈ = 0 = φ̈ + ω02 sin φ (4.7.86)
`
mit
g
ω02 = (4.7.87)
`
Kleine Auslenkungen:
φ3 φ5
sin φ = φ − + − ... (4.7.88)
3! 5!
also
φ̈ + ω02 φ = 0 (4.7.89)
harmonische Schwingung:
Beweis
φ̈ = −φ0 ω02 cos [ω0 t − α] (4.7.91)
d.h. die Bewegungsgleichung ist erfüllt.
φ0 und α hängen von den Anfangsbedingungen ab.
Ms
F = mt a = −Gms R (4.7.92)
R3
ms Ms
⇒ a = −G R (4.7.93)
mt R3
Beobachtung α = m s
mt
= const ist unabhängig vom Material
Experimentell: |α − 1| < 10−12
mv12
Zentripetalkraft Fz = r1
mv22
Fz0 = (4.7.94)
r2
Fz = FGraviation !
Gms m1 v12
= m1 (4.7.95)
r12 r1
2πr1 2πr1
nun ist die Umlaufszeit T1 = v1
oder v1 = T1
also ist
Gms 4πr12
= (4.7.96)
r12 T12 r1
T2 4π 2
⇒ 13 = (4.7.97)
r1 Gms
Dies ist das 3. Keplersche Gesetz.
Beispiel: Maximale Höhe eines Satelliten
Wir wissen
Gme m
Epot = − (4.7.98)
r
Energiesatz:
1 2 Gme m 1 Gme m
mv0 − = mv 2 (r) −
2 R 2 r
wobei R der Erdradius ist.
1 1
2
v02
v (r) = − 2Gme − (4.7.99)
R r
2Gme R
r (v) = (4.7.100)
2Gme − R (v02 − v 2 )
1
Etotal = Epot (4.7.105)
2
• Relativitätsprinzip (Newton)
• Transformation (Galilei)
Relativitätsprinzip
Wenn x, y, z, t ein Inertialsystem ist
und x0 , y 0 , z 0 , t0 sich mit u = const dazu bewegt,
ist x0 , y 0 , z 0 , t0 auch ein Inertialsystem.
5.1.1. Galileitransformation
v = v0 + u (5.1.1)
Die Gesetze der klassischen Mechanik sind invariant unter der Galileitransforma-
tion
m = m0 (5.1.2)
F = F0 (5.1.3)
dv
F =m (5.1.4)
dt
dv 0
F 0 = m0 0 (5.1.5)
dt
Beweis:
dv (v 0 + u) dv 0 du
F =m =m = m0 0 + m (5.1.6)
dt dt dt | {zdt}
=0 da u=const.
a = a0 + aT (5.2.1)
Wir fordern: Massen und Zeiten sollen in beiden Systemen gleich sein.
Die Gesetze der Mechanik sollen in beiden Systemen die gleiche Form haben.
t = t0
m = m0 (5.2.2)
dv
F =m (5.2.3)
dt
dv 0
F 0 = m0 0 (5.2.4)
dt
F + FT = F0
F T = −maT (5.2.5)
m = m0
t = t0
a = a0 + aT
F = ma
F 0 = m0 a0
F = ma
= m (a0 + aT )
= m0 a0 + maT
= F 0 + maT
F 0 = F − maT (5.2.6)
Behauptung
F 0G =0
F 0G = mg
aT =g
F 0G = F G + F T = mg − maT = 0 (5.2.7)
F T = −mi ai (5.2.8)
so wird das Problem der Dynamik auf ein statisches Problem zurückgeführt.
Situation für einen ruhenden Beobachter
X
mi ai = F ai + F ji
j
ist die Gleichung, die das System aus der Dynamik beschreibt.
X
mi ai = −F T i = F ai + F ji (5.2.9)
j
oder
X
F T i + F ai + F ji = 0 (5.2.10)
j
z z dr
P r (t + dt ) P
r (t ) r (t )
y y
x x
Abbildung 5.4 zeigt die Berechnung einer Ableitung im Laborsystem. Wie üblich
haben wir
z
z‘ z
z‘ z‘
z r (t + dt ) ¶r
P
P R dr = Rd f = Rwdt P
rP (t + Dt ) P
rP (t + Dt )
r (t ) w r (t ) = rP (t ) w
w y‘ y‘
y‘
y g y y
x‘ x‘
x‘
x df x df x
dr = Rd f = Rwdt = wrP sin gdt = w ´ rP dt
Die Ableitung im rotierenden Bezugssystem ist durch den Vektor r(t + dt) und der
Lage von P zur Zeit t + dt, also r P (t + dt) gegeben
Zusammenfassung
z
z‘ dr
¶r
r (t + dt )
dr = w ´ rP dt
w r (t )
y‘
y
x‘
df x
Abbildung 5.6 zeigt, wie die Ableitungen im rotierenden Bezugssystem mit denen
im Laborsystem zusammenhängen.
dr ∂r
= +ω×r (5.2.16)
dt ∂t
Dabei ist r irgend ein Vektor, nicht notwendigerweise ein Ortsvektor. Die Ablei-
tungen in den beiden Koordinatensystemen werden durch die folgende Notation
unterschieden:
d
in x, y, z, t dt
β
0 0 0 0 ∂
in x , y , z , t ∂t β
Tabelle 5.2.: Ableitungen in zwei Koordinatensystemen
Beispiel:
v = v 0 + (ω × r) (5.2.17)
wobei v 0 in das Laborsystem zurücktransformiert ist.
Geschwindigkeiten (und auch Beschleunigungen) sind in den beiden Bezugssys-
temen nicht gleich, wohl aber Ortsvektoren. Diese haben zwar unterschiedliche
Komponenten, zeigen aber immer auf den gleichen Punkt im Raum. Geschwindig-
keiten und Beschleunigungen sind unterschiedlich, haben also eine unterschiedliche
Länge und/oder eine unterschiedliche Richtung.
Wir betrachten die Beschleunigung. Wir haben für die Beschleunigung im Labor-
system
dv
a=
dt
0∂v 0
a = 0
dt
Wieder ist a0 die ins Laborsystem zurücktransformierte Grösse.
Dann ist
dv ∂v
= + (ω × v)
dt ∂t
∂ 0
= (v + (ω × r)) + (ω × (v 0 + ω × r))
∂t
∂ ∂r 0
= v0 + ω × + ω × v + ω × (ω × r)
∂t ∂t
∂ 0
= v + 2 (ω × v 0 ) + ω × (ω × r) (5.2.18)
∂t
also haben wir
a = a0 + (ω× (ω × r)) + 2 (ω × v 0 ) (5.2.19)
In Gleichung (5.2.1) ist die Trägheitsbeschleunigung definiert. Wir setzen
a + az + aC = a0 (5.2.20)
az = −ω × (ω × r) (5.2.21)
aC = −2 (ω × v 0 ) 0
=2 (v × ω) (5.2.22)
r = r∗ + R
setzen.
wobei r ∗ k ω und R ⊥ ω sein soll.
z
w
w´R
w´(w´R) R
y
r*
x r
k1 w k1
x
k2
Schwingung x(t)
FC(t) -FC(t)
m
k1 k1
k2
z
y
schaltbild eines solchen Sensors. Die Masse m in der Mitte wird mit der Fre-
quenz ω0 und der Amplitude x0 zum Schwingen gebracht. Wenn der Sensor um
die z-Achse mit der Winkelgeschwindigkeit ω rotiert, entsteht durch die Corio-
lisbeschleunigung 2v × ω in die y-Richtung eine periodische Auslenkung. Deren
Grösse ist proportional zu den Designgrössen des Systems (Federkonstanten k1
und k2 , Masse m und der Oszillationsfrequenz ω0 ) und der Winkelgeschwindigkeit
ω. Typischerweise ist die Kantenlänge eines solchen Drehratensensors etwa 1 mm.
Die Schwingungsfrequenz ist ω0 /(2π) = 1500 Hz.
Bei Vektoren, die fest mit einem rotierenden System verbunden sind, gilt
df de0 (t)
= ω(t) × f =⇒ k = ω(t) × e0k (t) k ∈ {x, y, z} (5.2.29)
dt dt
Damit wird
Mit
d2 r(t)
ma = m
=F
dt2
folgt im beschleunigten und bewegten Bezugssystem (dem gestrichenen System)
d2 r 0 (t)
m = F + FT
dt2
dr 0 (t) dω(t)
" #
d2 r 00 (t) 0 0
F T = −m + ω(t) × (ω(t) × r (t)) + 2ω(t) × + × r (t)
dt2 dt dt
(5.2.34)
Kraft Gleichung
2
Kraft aufgrund der linearen Be- F B (t) = maB (t) = −m d rdt020 (t)
schleunigung des Bezugssystems
Zentrifugalkraft F Z (t) = maZ (t) = −mω(t) ×
(ω(t) × r 0 (t))
0
Corioliskraft F C (t) = maC (t) = −2mω(t) × drdt(t)
Kraft aufgrund der Winkelbe- F ω (t) = maω (t) = −m dω(t)
dt
× r 0 (t)
schleunigung
Tabelle 5.4.: Trägheitskräfte
Wenn wir dieses Resultat mit dem früheren Ergebnis Gleichung (5.2.25) , so ist
der Unterschied, dass in Gleichung (5.2.25) r in der Corioliskraft auftaucht. Da in
Gleichung (5.2.25) ω = const war und der Nullpunkt des rotierenden Koordina-
∧
tensystems ortsfest war, gilt dass r = r 0 ist. Wenn diese Bedingung wegfällt, muss
nach Tabelle 5.4 vorgegangen werden.
mitbewegtes Koordinatensystem:
x0 : nach E
y 0 : nach N
z 0 : nach oben
r0 = 6 · 36 · 106 m
ω = 12πd = 0.727 · 10−4 s−1
ϑ = π2 − θ die geographische Breite.
Die Winkelgeschwindigkeit ist im gestrichenen Bezugssystem
ω = ω (0, cos ϑ, sin ϑ) (5.2.35)
Der Vektor R0 hat die Länge
R0 = r0 sin(π/2 − ϑ) = r0 cos(ϑ) (5.2.36)
Im gestrichenen Bezugssystem hat R0 die Koordinaten
R0 = R0 (0, − sin(ϑ), cos(ϑ)) = r0 0, − sin(ϑ) cos(ϑ), cos2 (ϑ) (5.2.37)
Zentrifugalkraft:
F zentrif ugal = mω 2 R0 = mω 2 r0 0, − sin ϑ cos ϑ, cos2 ϑ (5.2.38)
oder betragsmässig
|F zentrif ugal | = Fzentrif ugal = mω 2 r0 cos(ϑ) (5.2.39)
Die Komponente parallel zum Boden (also in der y 0 -Richtung ist
mω 2 r0
|F zentrif ugal, y | = Fzentrif ugal, y = −mω 2 r0 sin(ϑ) cos(ϑ) = − sin(2ϑ)
2
(5.2.40)
Wenn v 0 die Relativgeschwindigkeit ist, gilt in x0 ,y 0 ,z 0 ,t0 für die Corioliskraft:
vx0 vy0 sin ϑ − vz0 cos ϑ
0
0
F coriolis = 2mω vy × cos ϑ = 2mω
−vx0 sin ϑ
(5.2.41)
vz0 sin ϑ vx0 cos ϑ
Rotationsperiode
2π 2π 1d
|T | = = = (5.2.43)
ωF oucault ω sin ϑ sin ϑ
rEM mM
rS =
mE + mM
7.3 · 1022
= 3.8 · 108 m
6 · 1024
3.8
= · 7.3 · 106 m
6
= 6.3 · 7.3 · 105 m
≈ 4.6 · 106 m (5.2.44)
GmM
= az
rem2
des Mondes, die in diesem Punkt auch gleich der Zentrifugalkraft der Erdmasse
(konzentriert auf den Schwerpunkt der Erde) ist. Wir rechnen alle Beschleunigun-
gen nach rechts, also in der Richtung des Mondes, positiv.
Weiter ist die Geschwindigkeit des Punktes A bezogen auf die Geschwindigkeit vS
des Schwerpunktes S gegeben durch
rE − rS
vA = vS
rS
rE + rS
vB = vS
rS
vA2
az, A =
rE − rS
und
vB2
az, B =
rE + rS
Punkt A Punkt B
Feldvektor der
Gravitation des GmM GmM
Mondes gM (rEM − rE )2 (rEM + rE )2
Zentrifugal-
rE − rS
beschleunigung az · = rE + rS
az rS −az · =
GmM rE − rS rS
2
rEM rS −GmM rE + rS
2
rEM rS
Vergleich mit g
2GmM rE rE2
3
aGez mM rE
= 3 =2 ∼ 10−7 (5.2.46)
g (rEM ) GmE mE rM
Anwendung Schwerkraft in einem Raumschiff
• Es wurde postuliert, dass Licht sich in einem Äther sich fortpflanzt. Was
passiert bei der Fortpflanzung im Äther? Das Beispiel eines Schwimmers in
der Donau zeigt:
Jeder Schwimmer habe die Geschwindigkeit vs gegen das Wasser, beide schwimmen
die Strecke s0 hin und zurück
Schwimmer 1) schwimmt vom Pfeiler zur Boje und zurück.
Schwimmer 2) schwimmt vom Pfeiler ans Ufer und zurück. Damit er wieder beim
Pfeiler ankommt, muss er seine Schwimmrichtung um den Winkel α gegen die
Strömung vorhalten.
vD
sin α = (5.3.1)
vs
2s0 s0 2s0
t2 = =2 = r (5.3.3)
vef f vs cos α 2
vD
vs 1− vs2
Die beiden Schwimmer brauchen unterschiedlich lange. Das Verhältnis ihrer Schwimm-
zeiten ist
q
2
t1 2vs s0vs2 − vD vs 1
= 2
= q = r (5.3.4)
t2 (vs − vD ) 2s0
2 2
vs2 − vD 2
vD
1− vs2
unabhängig von s0 .
∆t = t1 − t2
2s0 2s0
= − r
2
vD 2
vD
vs 1 − v2 vs 1 − vs2
s
v
u 2
2s0 v
t1 − D
u
= 1 −
vs 1 −
2
vD vs2
vs2
!!!
2s0 v2 4
vD
≈ 1− 1− D +O
v2
vs 1 − vD2 2vs2 vs4
s
2
2s0 vD
≈
|{z} v 2v 2
vD vs s s
2
s0 v
= 3D (5.3.5)
vs
Wir machen nun die folgende Identifikation
• Schwimmer → Licht
• Donau →Äther
• vs → c
• vD → vÄther
Fotodiode
L
Interferenzringe
L = 10 m
λ = 300 nm
eine Verschiebung um knapp einen Interferenzring.
vÄther = 30 km s−1
c = 300000 km s−1
Eine sehr gut lesbare Einführung in die Relativitätstheorie bietet das Buch von
Jürgen Freund, „Spezielle Relativitätstheorie für Studienanfänger“, [Fre04].
5.3.2.1. Punktereignisse
(Siehe Gerthsen, Physik [Mes06, pp. 838])
Ereignisse sind durch einen Ort und eine Zeit gegeben. Dies kann so ausgedrückt
werden, dass 4 Koordinaten zur Angabe eines Ereignisses notwendig sind.
x x1
y x2
x= = (5.3.9)
z x3
ct x4
Wir multiplizieren hier die Zeit mit der Lichtgeschwindigkeit, um ihr die Einheit
einer Länge zu geben.
Ein Körper ist also eine Folge von Punktereignissen. Man nennt
diese Linie die Weltlinie des Körpers.
All das was sich auf mich wirkt, oder auf was ich wirken kann, muss sich in ei-
nem Gebiet befinden, von dem aus ein Punktereignis mit dem jetzt mit einer
Geschwindigkeit v < c verbunden werden kann. In einem Koordinatensystem mit
den Achsen x, y, z und ct bedeutet dies, dass nur Punktereignisse aufeinander
einwirken können, bei denen die Steigung der Verbindungslinie steiler als π/4 ist.
5.3.2.2. Rückdatierung
(Siehe Gerthsen, Physik [Mes06, pp. 839])
Abbildung 5.19.: Rückdatierung der Beobachtung eines Ereignisses auf die wahre
Zeit und den wahren Ort.
Wenn ich weiss, dass die Nachricht von einem Ereignis mich mit einer bestimmten
Laufzeit aus einer bestimmten Richtung erreicht, kann ich die Zeit und den Ort
des Ereignisses bestimmen. Durch diese sogenannte Rückdatierung kann es mir
gelingen, festzustellen, wann und wo ein oder mehrere Ereignisse stattgefunden
haben sowie ob mehrere Ereignisse für andere Beobachter gleichzeitig sind.
Abbildung 5.20.: Die Zeitachse wird mit ct bezeichnet, um die gleiche Einheit wie
die x-Achse zu haben. Die x-Achse fasst alles zusammen, was
jetzt geschieht. Die ct-Achse fasst alles zusammen, was am Ort
des Beobachters, hier geschieht. Zum dargestellten Zeitpunkt
hat der Beobachter bei x = 0 und ct = 0 Kenntnis über alles
was im zeitartigen Gebiet unterhalb der x-Achse liegt. Alles was
im zeitartigen Gebiet über der x-Achse liegt, kann beeinflusst
werden. Zum dargestellten Zeitpunkt gibt es keine gegenseitige
Beeinflussung von Punkten im raumartigen Gebiet.
s21, 2 < 0
s21, 2 > 0
5.3.2.4. Gleichzeitigkeit
Zwei Novae explodieren im Weltall. Wir betrachten diese Ereignisse in zwei Be-
zugssystemen, dem Bezugssystem von A und dem dazu mit der Geschwindigkeit
v bewegten Bezugssystem von B.
Abbildung 5.21.: Die zwei Novae sollen an den angegebenen Orten und Zeiten
ausbrechen. „B“ befindet sich in einem Inertialsystem, das sich
mit der Geschwindigkeit v gegenüber dem Inertialsystem von
„A“ bewegt.
In der Abbildung stellt die horizontale Achse alle drei Raumkoordinaten zusammen
dar. Am Ort r = 0 befindet sich A in Ruhe. Deshalb ist die Zeitachse von A
sein „hier“. Andererseits haben alle Punkte auf der r-Achse die gleich Zeit wie
A, sie befinden sich also „jetzt“. Die „hier“ und „jetzt“ eines sich in einem mit
der Geschwindigkeit v gegenüber As Inertialsystem bewegenden Beobachters B
sind gekippt gegenüber meinen Koordinatenachsen, wobei der Kippwinkel α der
Zeitachse (ct0 , „hier“) durch die Geschwindigkeit gegeben ist. Unbekannt ist der
Kippwinkel β der Raumachse (r0 , „jetzt“). B soll gleichzeitig die Explosion von je
einer Nova links und rechts von ihm beobachten. Beide Novae sollen den gleichen
Abstand von B haben. Sie sollen, als Bs Weltlinie die von A kreuzte ausgebrochen
sein.
Dies kann wie folgt eingesehen werden:
• Licht breitet sich mit c in jedem Inertialsystem aus. Ich kann also, auch wenn
ich nicht weiss, wie die Geschwindigkeiten in Bs System zu transformieren
sind, die Weltlinie des Lichtes angeben.
• Die Zeitachse von B ist seine Geschwindigkeit u. Die beiden Weltlinien des
Lichtes aus jedem der beiden Ereignisse müssen sich auf Bs Weltlinie, seiner
ct0 -Achse, schneiden.
• Der Winkel P RQ ist ein rechter Winkel, da beide Lichtgeraden die x-Achse
von A unter π/4 schneiden. Also ist P QR ein rechtwinkliges Dreieck.
• Da B die beiden Novae gleichzeitig sieht, muss der Abstand gleich zur Zeitach-
se von B (ct0 ) gleich sein. Also ist der Schnittpunkt der Orts- und der Zeitach-
se in Bs System der Mittelpunkt des Thaleskreises des rechtwinkligen Drei-
ecks RP Q. Deshalb sind die Strecken 0P = 0Q = 0R gleich.
Zwischenbeobachtung: Die beiden roten Linien unter π/4 stellen die Ausbrei-
tung des Lichtes dar, die Lichtgeraden: die Lichtgeschwindigkeit bei unserer Wahl
der Koordinaten ist 1. Die beiden roten Linien durch die beiden Ereignisse zeigen,
dass B beide Novae gleichzeitig wahrnimmt. A hingegen sieht zuerst die Nova 1,
dann die Nova 2, da der Schnittpunkt der ersten roten Linie mit der ct-Achse unter
dem der zweiten Linie liegt.
π/2 = φ + γ.
=γ
• Aus dem Dreieck 0RT und dem Winkel der beiden Lichtgeraden zur ct-Achse
beziehungsweise zur r-Achse von π/4 folgt
α + 3π/4 + φ = π
oder
α = π/4 − φ.
• Aus dem Dreieck 0SQ und dem Winkel der beiden Lichtgeraden zur ct-Achse
beziehungsweise zur r-Achse von π/4 folgt
β + π/4 + [π − ] = π
β = − π/4 = π/4 − φ.
Also ist
α=β (5.3.11)
Je schneller B ist, desto mehr werden, von A aus gesehen, seine Achsen gegen die
π/4 Linie gekippt.
Die Beschreibung von B ist ebenso gültig. Aus seiner Sicht ist As Geschwindigkeit
genau das negative von seiner, von A aus gesehen. Deshalb ist As ’ct’-Achse um α
gegen den Uhrzeigersinn geneigt.
Ereignisse, die aus Bs Sicht gleichzeitig sind, sind für A nicht gleichzeitig, und
umgekehrt.
5.3.3. Längenkontraktion
Wir betrachten zwei Massstäbe, einer der im Ruhesystem von A entlang der x-
Achse liegt und in Ruhe ist, mit einem Ende bei (0, 0) und einer, der sich entlang der
x-Achse oder der r-Achse mit der Geschwindigkeit v bezüglich des Bezugssystems
von A bewegt. Im Bezugssystem von B (gekennzeichnet durch die Koordinaten x0 ,
t0 ) ist der zweite Massstab in Ruhe.
0P 0Q0
f= = (5.3.12)
0Q 0P 0
und damit auch
0P · 0Q0
f2 =
0Q · 0P 0
Nun ist
0Q0 1
=
0Q cos α
und nach dem Sinussatz
Lorentz-Kontraktion
v
v2
u
u
f= t
1− 2 (5.3.14)
c
Die in ihrem Ruhesystem gemessene Länge ` erscheint in einem
dazu in Richtung der Länge bewegten Bezugssystem mit der Län-
ge v
v2
u
0
u
` =` 1− 2
t
(5.3.15)
c
In mehreren Dimensionen entstehen durch die Laufzeiten vom Bildpunkt zum Auge
zusätzliche Verzerrungen, so dass Objekte nicht einfach verkürzt erscheinen.
Als Beispiel betrachten wir eine Länge. a sei die Länge gemessen im ruhenden
System. a0 sei die Länge gemessen im bewegten System. Dann ist
s
v2
a = f · a0 = a0 1−
c2
5.3.4. Uhrenvergleich
0P 0Q0
f= =
0Q 0P 0
und damit
0P 0Q0
f2 =
0Q 0P 0
0QQ0 ist ein rechtwinkliges Dreieck. Also ist
0Q
= cos α
0Q0
Das Dreieck 0P P 0 ist ein allgemeines Dreieck, bei dem der Sinussatz
a b c
= = = 2R
sin α sin β sin γ
angewendet werden kann, wobei b die β gegenüberliegende Seite ist, und analog
weiter.
Wenn wir den Schnittpunkt P P 0 mit QQ0 mit U bezeichnen, so ist das rechtwink-
lige Dreieck U QP kongruent zu 0QQ0 . Also ist ∠P U Q = α und ∠U P Q = π/2 − α.
Der Aussenwinkel dazu ist ∠0P P 0 = π/2 + α. Dieser Winkel liegt 0P 0 gegen-
über. Aus der Winkelsumme im Dreieck bekommt man schliesslich ∠0P 0 P =
π − α − (π/2 + α) = π/2 − 2α. Dieser Winkel liegt 0P gegenüber. Also ist
0P 0P 0
=
sin(π/2 − 2α) sin(π/2 + α)
und
sowie
tan α ist die Steigung der Weltlinie. Also bekommen wir wieder
s
v2
f= 1− (5.3.16)
c2
Jeder Beobachter sieht die Uhr des anderen erst später die 1 erreichen. Bewegte
Uhren gehen also langsamer wegen der Zeitdilatation.
Da wir keine Aussage über die Natur der Uhren gemacht haben, müssen wir schlies-
sen, dass die obige Aussage für alle Prozesse gilt.
Wir können das oben gesagte auch so formulieren:
Im bewegten System (Geschwindigkeit v) am Punkt 0 gibt es zwei Ereignisse A
und B im Abstand t0
Im Ruhesystem x,y,z,t misst man
t0 (x0 = 0, y 0 = 0, z 0 = 0)
t (x = vt, 0, 0) = q (5.3.17)
v2
1− c2
Der Vollständigkeit halber steht unten noch das in den Lehrbüchern übliche, kaum
verständliche Diagramm.
Die obige Skizze soll die Frage klären, welche Periode T 0 B misst für ein Signal,
für das ich die Periode T messe. Die Berechnung läuft wie folgt:
• Bs Weltlinie läuft schräg zu der meinen.
• Sinussatz:
sin π/4 1
0Q = 0P = 0P
sin(π/4 − α) cos α − sin α
1 1
0Q cos α = 0P = 0P
1 − tan α 1 − v/c
• Damit ist
T
T0 =
1 − v/c
der normale Dopplereffekt, der für v c gilt.
q
• Die Zeiteinheit ist auf Bs Zeitachse um 1/ 1 − v 2 /c2 grösser.
• Also muss q
0
1 − v 2 /c2
T =T
1 − v/c
sein.
sin(3π/4 − α) v
T0 = T =T 1+
sin(π/4) c
1 + v/c
T0 = T q
1 − v 2 /c2
• Frequenz:
q v
1 − v 2 /c2 u 1 − v/c
u
ν0 = ν = νt
1 + v/c 1 + v/c
Der Dopplereffekt wird also durch die spezielle Relativitätstheorie für alle Inerti-
alsysteme konsistent beschrieben.
vT
∆` cos α = − q cos α (5.3.19)
1 − v 2 /c2
T
∆t0 = q (5.3.20)
1 − v 2 /c2
−∆` cos α
T 0 = ∆t0 + (5.3.21)
c
(5.3.22)
Eingesetzt ergibt sich
T vT T v
T0 = q + q cos α = q 1 + cos α
1 − v 2 /c2 c 1 − v 2 /c2 1 − v 2 /c2 c
System 1
Geschwindigkeit v gegen System 3
System 2
System 3
Die Länge einer Einheit auf Bs ct0 -Achse und die Länge einer
Einheit von Bs Ortsachse x0 sind gleich, unabhängig von Bs Ge-
schwindigkeit v. Wäre das nicht so, dann wäre eine Achse, die
ct0 -Achse vor den anderen Achsen ausgezeichnet.
PR PR
w = 0R = c (5.3.26)
0R
c
Damit berechnet man mit dem Sinussatz
PR sin(α + δ) sin(α + δ)
w=c =c =c
0R sin(π/2 − δ + α) cos(α − δ)
sin α cos δ + cos α sin δ tan α + tan δ
=c =c
cos α cos δ + sin α sin δ 1 + tan α tan δ
v
c
+ uc v+u
=c = (5.3.27)
1 + vc uc 1 + uv/c2
0+v
• u = 0: w = 1+0v/c 2 = v. Dies bedeutet, dass in dem Falle die klassischen
Drei Beispiele:
c
• u = v = 0.5c: w = 1+0.25
= 45 c
1.8c 180
• u = v = 0.9c: w = 1+0.81
= 181
c
• u = v = 8900 m s−1 : w = 17799.99998 m s−1
• Nach der Zeit ∆t0 → 0 misst B die Geschwindigkeit u0 und bestimmt die
Beschleunigung aus
u0
a0 =
∆t0
∆t0
• Nach der Zeit ∆t = √ wird die Geschwindigkeit u gemessen.
1−v 2 /c2
• Zur Zeit der zweiten Messung hat K für mich nach dem Additionstheorem
die Geschwindigkeit
v + u0
w=
1 + vu0 /c2
v + u0
∆w = −v
1 + vu0 /c2
vu0
!
0
≈ (v + u ) 1 − 2 − v
c
v 2 u0 0 vu0 2
=v− + u − −v
c2 c2
v 2 u0
≈ − 2 + u0
c !
0 v2
=u 1− 2
c
zu.
Von dem Startturm aus werden zwei identische Raketen in kurzer Zeit auf die
Geschwindigkeit v oder −v beschleunigt. Wir betrachten die Situation nach der
Beschleunigung. Im Ruhesystem des Startturms ist klar, dass der Schwerpunkt S
am Ort bleibt, da wir eine bezüglich des Startturms symmetrische Situation haben.
Für den Reisenden in der Rakete A sieht die Situation so aus:
2v
w= (5.3.30)
1 + v 2 /c2
v
mB (w) = mA 2v
1+v 2 /c2
−v
1
= mA 2
1+v 2 /c2
−1
1 + v 2 /c2
= mA
2 − (1 + v 2 /c2 )
1 + v 2 /c2
= mA
1 − v 2 /c2
c2 + v 2
= mA 2 (5.3.33)
c − v2
Diese Gleichung sollte nun mit w ausgedrückt werden. Wir verwenden den Trick,
dass
q
c2 − v 2 =(c2 − v 2 )2
√
= c4 − 2c2 v 2 + v 4
√
= c4 + 2c2 v 2 + c4 − 4c2 v 2
q
= (c2 + v 2 )2 − 4c2 v 2
c2 + v 2 1
= c2 −v 2
c2 − v 2 c2 +v 2
1
= r
(c2 −v 2 )2
(c2 +v 2 )2
1
= r
(c2 +v 2 )2 −4c2 v 2
(c2 +v 2 )2
1
= q
4c2 v 2
1− (c2 +v 2 )2
1
= q
4v 2
(5.3.34)
1− c2 (1+v 2 /c2 )2
4v 2
Nun ist aber mit der Gleichung (5.3.30) für w gerade (1+v 2 /c2 )2
= w2 und damit
1
mB (w) = mA q (5.3.35)
1 − w2 /c2
Der Rechenweg mit dem Startturm diente dazu, eine Markierung für den Schwer-
punkt zu haben. Der Startturm ist eine Hilfskonstruktion.
Beispiel:
Ein Mensch, m = 60kg bewege sich mit v = 1m/s. Die relativistische Massenzu-
nahme ∆m = m(v) − m0 ist dann
∆m = 3.34 · 10−16 kg
1
Das Auflösen der Gleichung (5.3.30) für w nach v und das nachfolgende Einsetzen führen auf
schwierigste quadratische Gleichungen. Man kann von diesem Rechenweg nur abraten.
5.3.9. Masse-Energie-Äquivalenz
(Siehe Tipler, Physik [TM04, pp. 1176]) (Siehe Gerthsen, Physik [Mes06, pp. 847])
Nach Gleichung (5.3.36) wird die Arbeit (Kraft mal Weg), die in eine Masse
gesteckt wurde, nicht nur zur Erhöhung der Geschwindigkeit, sondern auch zur
Erhöhung der Masse verwendet. Wir können Gleichung (5.3.36) für kleine Ge-
schwindigkeiten entwickeln
!−1/2
m0 v2 m0 v 2
m(v) = q = m0 1− 2 ≈ m0 + + ... (5.3.38)
1 − v 2 /c2 c 2 c2
Diese Gleichung könnte man auch als
2 m0 c2
m(v)c = q
1 − v 2 /c2
!−1/2
2 v2
= m0 c 1 − 2
c
m 0 2
≈ m0 c2 + v + ...
2
= m0 c2 + Ekin, klassisch + . . . (5.3.39)
schreiben.
E = m(v)c2 (5.3.40)
m0 v
p = m(v)v = r (5.3.42)
v2
1− c2
dp d (m(v)v)
F = = (5.3.43)
dt dt
gegeben.
Die Gesamtenergie E kann wie folgt umgeformt werden
m0 c2
E = m(v)c2 =q
1 − v 2 /c2
v v
m20 c4
u 2 4
− m20 c2 v 2 + m20 c2 v 2
u
um c
=t 0
u
= t
1 − v 2 /c2 1 − v 2 /c2
v v
u 2 4
u m0 c (1 − v 2 /c2 ) + m20 c2 v 2 m20 c2 v 2
u
u
= t = tm2 c40 +
1 − v 2 /c2 1 − v 2 /c2
v
m20 v 2
u q
u
= tm2 c4 + c2 = m20 c4 + c2 p2 (5.3.44)
0
1 − v 2 /c2
Relativistischer Energiesatz
q
E= m20 c4 + c2 p2 (5.3.45)
und
Zt
F F
dt = t
m0 m0
0
v(t)
Z
dv
= 3
v2 2
0 1− c2
v(t)
v
= 1 (5.3.48)
v2 2
1− c2 0
v(t)
= 1 (5.3.49)
v(t)2 2
1− c2
Daraus folgt
F 1
v (t) = tr (5.3.50)
m0 2
1 + mF0tc
und
dv (t)
a (t) =
dt
F 1
= 2 32
(5.3.51)
m0
Ft
1 + m0 c
2.5
0.8
2
0.6
1.5
a
v
0.4
1
0.5 0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t t
Sowohl bei der Geschwindigkeit wie auch bei der Beschleunigung ist t mF0 c der
klassische Newtonsche Bereich.
Der Impuls selber nimmt linear mit der Zeit zu, unabhängig, ob eine relativistische
oder eine klassische Betrachtung durchgeführt wird. Im klassischen Fall beruht die
Impulszunahme auf der Zunahme der Geschwindigkeit, im relativistischen Fall auf
der Zunahme der Masse.
Die kinetische Energie ist durch Gleichung (5.3.41) gegeben. Setzen wir Gleichung
A2
(5.3.50) (v 2 /c2 = 1+A 2 ) mit A = F t/(m0 c), so erhalten wir
1
2 1/2
2 2
Ekin = m0 c 1/2 − 1 = m0 c 1+A −1 (5.3.54)
A2
1− 1+A2
oder
2 !1/2
Ft
Ekin = m0 c2 1 + − 1 (5.3.55)
m0 c
Relativistische Energie
4.5
3.5
2.5
Ekin
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
Abbildung 5.33.: Verlauf der kinetischen Energie bei konstanter Kraft im klassi-
schen (rot) und relativistischen (grün) Fall.
1 F 2 t2
(
m0 c
für t
Ekin ≈ 2 m0 F
m0 c (5.3.56)
F ct für t F
Die kinetische Energie nimmt im relativistischen Falle nur linear mit der Zeit zu.
Mit Gleichung (5.3.50) kann auch die Distanz als Funktion der Zeit berechnet
werden. Wir integrieren
Z t Z t Ft
m0 c
x(t) = v(τ )dτ = c 2 1/2 dτ (5.3.57)
0 0
Ft
1+ m0 c
Ft F
Wir substituieren A = m0 c
und bemerken, dass dA = m0 c
dt ist, oder auch dt =
m0 c
F
dA.
m0 c Z F t/(m0 c) A
x(t) = c √ dA
F 0 1 + A2
m0 c2 √ F t/(m0 c)
= 1+A −1 2
F 0
v
2
u 2
m0 c Ft
u
= 1+ − 1 (5.3.58)
t
F m0 c
Relativistische Position
4.5
3.5
2.5
x
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
Abbildung 5.34.: Verlauf der zurückgelegten Distanz bei konstanter Kraft im klas-
sischen (rot) und relativistischen (grün) Fall.
1 F 2 m0 c
(
2 m0
t für t F
x(t) ≈ m0 c (5.3.59)
ct für t F
Die weitere Rechnung zeigt, dass die relativistische Eigenzeit τ = t0 sich in der
beschleunigten Masse langsamer bewegt.
Wir verwenden Gleichung Gleichung (5.3.50) und haben dann
v Ft 1
= r
c m0 c
Ft
2
1+ m0 c
2
v Ft 1
=
c m0 c 1 + F t 2
m0 c
v Ft 1
1− =1 −
c m0 c 1 + F t 2
m0 c
1
= 2
Ft
1+ m0 c
s
v 1
1− =r
c
Ft
2
1+ m0 c
Mit
s
v2 dt
dτ = dt 1 − = r (5.3.60)
c2
Ft
2
1+ m0 c
bekommt man
Zt
dt̂ m0 c Ft
τ= r 2 = F arcsinh m c (5.3.61)
F t̂ 0
0 1+ m0 c
Relativistische Zeit
3
2.5
1.5
τ
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
Abbildung 5.35.: Verlauf der Eigenzeit bei konstanter Kraft im klassischen (rot)
und relativistischen (grün) Fall.
m0 c Fτ
t= sinh
F m0 c
v
2 2
m 0 c2
u
m0 c Fτ Fτ
u
x(τ ) = 1 + sinh − 1 = cosh −1 (5.3.62)
t
F m0 c F m0 c
1e+010
1e+008
1e+006
10000
x(τ)
100
0.01
0.0001
1e-006
1e-008
0 5 10 15 20 25
τ
5.3.11. Lorentz-Transformation
(Siehe Tipler, Physik [TM04, pp. 1157]) (Siehe Gerthsen, Physik [Mes06, pp. 853])
Die im vorherigen Abschnitt besprochenen Transformationen der Zeit und der
Länge lassen sich in der sogenannten Lorentz-Transformation zusammenfassen.
ct ct’
Px x’
ct x’
a
x x
Abbildung 5.38.: Transformation eines Punktes auf der x0 -Achse in das ungestri-
chene Koordinatensystem
Aus der Längenkontraktion (5.3.15) erhält man für einen Punkt auf der x0 -Achse
x0
x= q (5.3.65)
v2
1− c2
x0 v x0
ct = q · tan α = · q (5.3.66)
1− v2 c 1− v2
c2 c2
x0 v x0
r 0Px = x0 ex0 −→ r Px =q ex + · q ect (5.3.67)
2
1 − vc2 c 1− v2
c2
ct
ct’
Pct
a
ct ct’
x’
x x
Abbildung 5.39.: Transformation eines Punktes auf der ct0 -Achse in das ungestri-
chene Koordinatensystem
Aus der Zeitdilatation 5.3.17 erhält man für einen Punkt auf der ct0 -Achse
ct0
ct = q (5.3.68)
v2
1+ c2
Gleichzeitig hat der Punkt Pct im ungestrichenen Laborsystem auch eine nicht-
verschwindende x-Koordinate
ct0 v ct0
x= q · tan α = · q (5.3.69)
1− v2 c 1− v2
c2 c2
0 0
v ct ct
r 0Pct = ct0 ect0 −→ r Pct = · q ex +q ect (5.3.70)
c 1− v2
1− v2
c2 c2
Lorentz-Transformation
x0 + vx
· (ct0 )
x= rc (5.3.73)
vx2
1− c2
y = y0 (5.3.74)
z = z0 (5.3.75)
(ct0 ) + vcx · x0
ct = r
2
(5.3.76)
1 − vcx2
vx 0 1
0
x= x + (ct ) q
c 1 − vx2 /c2
vx 0 1
ct = x + (ct0 ) q (5.3.77)
c 1 − vx2 /c2
Dies ergibt die Lorentztransformation für zwei sich entlang der x-Achse gegenein-
ander bewegende Inertialsysteme (siehe Gleichungen (5.3.73) bis (5.3.76). Wenn
wir nun nicht mehr mit ct rechnen sondern mit der Zeit t direkt und erhalten wir
die (sich schlechter zu merkende) die Lorentz-Transformation.
0 0 0 2 0
vx x /c +t
x = √x +vx2t y = y0 z = z0 t= √ (5.3.78)
1−vx /c2 2 2
1−vx /c
x 1 0 0 vx /c x0
y 1 0 1 0 0 y0
= q (5.3.79)
z 0 0 1 0 z0
1 − vx2 /c2
ct vx /c 0 0 1 ct0
ct ct’
1'
ct ct’
x’
x’ 1'
x 1 x
Wir berechnen im (x, ct)-Bezugssystem die Lage der Punkte r 01 = (e, 0) und r 02 =
(0, e) im (x0 , ct0 )-System. e ist dabei die Einheitslänge. Wir haben für r 01
e + v ·0 1
x= q c 2 = q ·e
v2
1 − vc2 1− c2
v v
·e + 0
ct = cq 2
= q c ·e (5.3.80)
v2
1 − vc2 1− c2
und für r 02
0 + vc · e v
x= q = q c ·e
2 v2
1 − vc2 1− c2
v
c
·0 + e 1
ct = q = q ·e (5.3.81)
v2 v2
1− c2
1− c2
Mit den Gleichungen (5.3.80) und (5.3.81) wurden die Einheitsmarkierungen auf
der x0 - und der ct0 -Achse in Abbildung 5.40 berechnet.
v
β= (5.3.82)
c
−1/2
γ = (1 − β · β)−1/2 = 1 − βx2 + βy2 + βz2 (5.3.83)
Ekin
α= =γ−1 (5.3.84)
m 0 c2
(β · r) β (β · r 0 ) β
r0 = r + α − γβ (ct) r = r0 + α + γβ (ct0 )
β2 β2
(ct0 ) = γ ((ct) − β · r) (ct) = γ ((ct0 ) + β · r 0 ) (5.3.85)
2
1 + α ββx2 α ββx β2 y α ββx β2 z
0
x −γβx x
β2
y0
α ββy β2 x 1 + α βy2 α ββy β2 z y
−γβy
= (5.3.86)
0
z 2
z
α ββz β2 x α ββz β2 y 1 + α ββz2 −γβz
ct0
−γβx −γβy −γβz γ ct
Setzt man βy = βz = 0 bekommt man wieder das Resultat von Gleichung (5.3.77).
Die allgemeinen Geschwindigkeitstransformationen nach Freund [Fre04] lauten
" ! #
0 1 u αu·v
u = + −1 v
1 − u·
c2
v
γ γ v2
u0 α u0 · v
" ! #
1
u= u0 · v
− − −1 v (5.3.87)
1− c2
γ γ v2
Wir erproben, was wäre, wenn wir die Lorentz-Transformation als Drehung auf-
fassen würden. Die x-Achse würde positiv (im Gegenuhrzeigersinn) um α gedreht,
die ct-Achse würde negativ (im Uhrzeigersinn) um den gleichen Winkel α gedreht.
Wir verwenden die Definition tan α = v/c sowie cos α = (1 + tan2 α)−1/2 und
sin α = tan α · (1 + tan2 α)−1/2 .
Dann ist
1 1
a = cos α =√ =q
1 + tan2 α 1 + v 2 /c2
tan α v
cb = sin α =√ = q
1 + tan2 α c 1 + v 2 /c2
c c
cA = 1 · c cos α =√ =q
1 + tan2 α 1 + v 2 /c2
c tan α v
b = 1 · c sin α =√ =q
1 + tan2 α 1 + v 2 /c2
und damit
1 v 1
a= q b= 2
q
1+ v2 c 1+ v2
c2 c2
1 v
A= q B= q (5.3.88)
v2 v2
1+ c2
1+ c2
Eingesetzt, würde man eine Transformation erhalten, die formal wie die Lorentz-
transformation aussieht, die aber unter der Wurzel ein +-Zeichen anstelle des ge-
forderten −-Zeichens besitzt. Die Drehgleichungen wären dann
1 v 1
x= x0 cos α + y 0 sin α = q x0 + q ct0
1+ v 2 /c2 c 1+ v2
c2
v 1
ct = −x0 sin α + y 0 cos α = − q x0 + q ct0 (5.3.89)
2
c 1 + v /c2 2
1 + v /c2
oder
1 v
x= q x0 + q t0
2 2 v2
1 + v /c 1 + c2
v 1
t=− q x0 + q t0
2
c 1 + v /c2 2 2
1 + v /c 2
1 v 1 v
x= q x0 + q v 2
t0 =q x0 + q 2
t0
1 + (−c2 ) v
2 2
1 + v /(−c ) 1 − v /c
2 2 1 − c2
v 1 v 1
t=− q x0 + q t0 = q x0 + q t0
−c 1 + v /(−c )
2 2 2 2 2
1 + v /(−c ) c 1 − v /c
2 2 2 1 − v /c
2 2
Der Vergleich mit Gleichung (5.3.77) zeigt, dass dies die Lorentztransformation ist.
In einem Raum mit den Koordinaten (x; y; z; ict) ist die Lorentz-Transformation
nichts anderes als eine Rotation des Koordinatensystems.
Wenn
√ 2 wir, analog zum klassischen dreidimensionalen Raum (r =
x + y + z 2 ) den Abstand
2
r q
2
r= x2 + y2 + z2 + (ict) = x2 + y 2 + z 2 − c2 t2
Wir nehmen an, dass B sich mit der Geschwindigkeit v bewegt. Bs Eigenzeit ist
s
v2
∆t0 = ∆t 1 −
c2
wobei
`
∆t =
v
2`
ttot = 2∆t =
v
s
2l v2
t0tot 0
= 2∆t = 1− < ttot
v c2
Von A aus gesehen ist B jünger nach der Reise als A. Das Paradox ist: Für B
bewegt sich A, warum ist A nicht jünger als B?
Test: A und B senden regelmässig Signale. Wir nehmen an, dass die Reise ` = 8 ly
(Lichtjahre) weit geht. Die gesamte Reise soll ttot = 20 yr dauern. Die Reise-
geschwindigkeitq muss also v = 0.8c sein. Dann ist die Zeit für den Reisenden
0
ttot = 20 yr · 1 − (0.8c)2 /c2 = 12 yr.
A sendet einmal pro Jahr ein Signal (ν = 1 yr−1 ) aus,qgenauso q wie B. Bqmisst
0 c−v 0.2 2
auf dem Hinweg die Frequenz (Dopplereffekt) ν = c+v
= 1.8
= 18
=
1 −1
3
yr , also zwei Signale auf der ganzen Hinreise. q
Auf dem Rückweg mist B wegen
q
0
dem Dopplereffekt die Frequenz ν = c+v
c−v
= 0.8
0.2
= 3 yr−1 , also 18 Signale.
Zusammen misst B auf der ganzen Reise 20 Signale.
B sendet genauso Signale mit der Frequenz ν = 1 yr−1 aus. q A misst auf Bs Hinweg
wegen dem Dopplereffekt Signale mit der Frequenz ν 0 = c−v c+v
= 13 yr−1 . Während
18 Jahren misst er alsoqtotal 6 Signale. Auf dem Rückweg von B misst A Signale
mit der Frequenz ν 0 = c+vc−v
= 3 yr−1 . Während 2 Jahren misst A total 6 Signale.
Warum ist B jünger? B befindet sich während seiner Reise in 2 Inertialsystemen,
A nur in einem.
Abbildung 6.1.: Definition: ein Körper ist starr, wenn rij für beliebige i0 s und j 0 s
jederzeit konstant ist.
∆m (r)
ρ (r) = ρm (r) = lim (6.1.1)
∆V →0 ∆V
Die gesamte Masse ist
$ $
m= ρ (r) dV = ρ (x, y, z) dxdydz (6.1.2)
V V
6.1.3. Schwerpunkt
Der Schwerpunkt S eines starren Körpers hat bezüglich dieses Körpers eine fest
Lage. Ein Körper kann in einem homogenen Kraftfeld an seinem Schwerpunkt
gestützt werden, und er is tim Gleichgewicht. Der Schwerpunkt ist gegeben durch
R
rdm
1 Z
1 Z
V
rS = rdm = r · ρ (r) dV = R (6.1.3)
m m dm
V V V
Mechanik starrer Körper 174
d.h. der Ortsvektor r S des Schwerpunktes ist das mit der Dichte gewichtete Mittel
aller Ortsvektoren des betrachteten starren Körpers.
Im Laborsystem gilt $
rdm = mr s (6.1.4)
V
0
Daraus folgt mit r = r S + r , dass
$ $ $ $
0
rdm = (r S + r ) dm = r S dm + r 0 dm
V V V V
$
r 0 dm = 0 (6.1.5)
V
mitdreht. Die Koordinatensysteme werden durch die Einheitsvektoren e∗x , e∗y , e∗z
und ex , ey , ez beschrieben.
Also ist
e∗x , e∗y , e∗z : sind zeitunabhängige Basisvektoren, ex , ey , e∗z : sind zeitabhängige Ba-
sisvektoren.
1. Drehung um e∗z : α
2. Drehung um 0A : β
3. Drehung um e∗z : γ
1. Drehung: Bringe e∗x senkrecht zu ez (In der Abbildung 6.1.4.1 zeigen die
Kreise die Ebenen senkrecht zu e∗z und senkrecht zu ez Die Schnittlinie der
beiden Kreise ist 0A.
und
x∗
R11 R12 R13 x
∗
y =
R
21 R22 R23 y
(6.1.9)
z∗ R31 R32 R33 z
und
x∗
x R11 R21 R31
∗
y = R21 R22 R23 y (6.1.10)
T T = T −1 (6.1.13)
verbunden sind. Dabei ist T T die transponierte Matrix (an der Hauptdiagonale
gespiegelt) und T −1 die inverse Matrix.
In Matrixschreibweise haben wir
x∗ = T x
x = T −1 x∗ =T T x∗
Die Matrix T berechnet sich aus dem Matrixprodukt der drei Drehmatrizen. Da-
bei betrachten wir die Transformation aus dem ortsfesten System ins mitbewegte
System, also die Matrix T −1 = T T .
Abbildung 6.5.: Wir betrachten die die xy-Ebene von der z-Achse aus
Dann ist
x∗ = a − b =x cos α − y sin α
y∗ = c + d =x sin α + y cos α
und
Die Drehungen um die x folgt analog. Dann sind die Drehmatrizen gegeben durch
cos α sin α 0
Re∗z (α) = − sin α cos α 0 Drehung um α um die e∗z -Achse (6.1.14)
0 0 1
1 0 0
Re0A (β) = 0 cos β sin β
Drehung um β um die 0A (6.1.15)
0 − sin β cos β
cos γ sin γ 0
Rez (γ) = − sin γ cos γ 0 Drehung um γ um die ez -Achse (6.1.16)
0 0 1
Dann ist
T T = T −1 = Rez (γ)Re0A (β)Re∗z (α) (6.1.17)
wobei die Multiplikation von rechts durchzuführen ist. Das Resultat ist
− cos β sin α sin γ + cos α cos γ cos β cos α sin γ + sin α cos γ sin β sin γ
TT =
− cos β sin α cos γ − cos α sin γ cos β cos α cos γ − sin α sin γ sin β cos γ
sin β sin α − sin β cos α cos β
(6.1.18)
und damit
− cos β sin α sin γ + cos α cos γ − cos β sin α cos γ − cos α sin γ sin β sin α
T = cos β cos α sin γ + sin α cos γ cos β cos α cos γ − sin α sin γ − sin β cos α
sin β sin γ sin β cos γ cos β
(6.1.19)
oder
Beim einem allgemeinen rotierenden starren Körper sind die Eulerwinkel im All-
gemeinen zeitabhängig!
j
Fj
i
Fi
Der Angriffspunkt i einer Kraft F am starren Körper darf in der Richtung der
Kraft verschoben werden. Das heisst, dass F i in i und F j in j äquivalent sind,
wenn F i = F j = F ist und ij k F ist.
6.2.2. Kräftepaare
j F
gj
M
rij
-F
i gi
Ein Kräftepaar besteht aus einer Kraft F am Punkte j und einer Kraft −F am
Punkte i. Ein Kräftepaar bewirkt ein Drehmoment M = r ij × F . F und −F
dürfen beliebig entlang der Geraden gi und gj verschoben werden.
Zwei Kräftepaare heissen äquivalent wenn sie das gleiche Drehmoment bewirken.
M = r ij × F = r 0ij × F 0
Anwendung von Kräftepaaren: Beim Schneiden eines Gewindes sollte man das
Werkzeug nur mit zwei Fingern drehen. Man erzeugt so ein Kräftepaar und ein
reines Drehmoment. Damit verhindert man ein Ausbrechen des Werkzeuges.
6.2.3. Dyname
Definition: Dyname = Kraft F am Punkt i + Drehmoment M
F
i
S
-F
Wie wirkt eine Kraft F am Punkte i ? Wir bemerken, dass Kräfte am Schwerpunkt
eine reine Translation bewirken.
Rezept:
• Zeichne in S die Kräfte F und -F ein. Dies ändert nichts an der Physik, da
bei gleichem Angriffspunkt gilt
F + (−F ) = 0
Bemerkung: Wenn aus anderen Gründen ein Punkt 0 fixiert ist, dann muss man
in der obigen Argumentation einfach S durch 0 ersetzen.
Wenn viele Kräfte angreifen, gilt
X
F = Fi
i
X X
MS = Mi = r Si × F i (6.2.1)
i i
Das heisst, wir können den Impuls- und den Drallsatz anwenden.
6.2.4. Schwerkraft
Zur Untersuchung der Wirkung der Schwerkraft auf einen starren Körper berech-
nen wir die Dyname bezüglich des Schwerpunktes.
V
rS,i i
S Dmi
Dmig
FG
2. Kräftepaar
X X
Ms = r Si × ∆mi g = ∆mi r Si × g
i i
!
X
= ∆mi r Si × g =0 (6.2.2)
i
oder
$ $
Ms = r Si × (ρ(r Si )g) dV = ρ(r Si )r Si × gdV
V V
$
= ρ(r Si )r Si dV × g =0 (6.2.3)
V
P
Die Definition des Schwerpunktes sagt ja, dass ∆mi r Si = 0 oder
# i
ρ(r Si )r Si dV = 0 ist.
V
dmi
Drehachse
Ri w
ri
ri*
Definition: Ein starrer Rotator ist ein starrer Körper, der um eine
feste Achse rotiert.
ω (t) = ω (t) · e
dφ (t)
ω (t) = (6.3.1)
dt
Dabei ist φ der momentane Drehwinkel. ω(t) heisst die momentane Winkelge-
schwindigkeit.
Die Geschwindigkeit des Massenpunktes ∆mi am Ort r i = r ∗i + Ri ist
v i = ṙ i = Ṙi = ω × r i = ω × Ri (6.3.2)
6.3.2. Trägheitsmoment
Jedes Massenelement ∆mi hat eine kinetische Energie 12 ∆mi v 2i
Dann ist die kinetische Energie eines rotierenden Körpers gegeben durch
1
Ekin = Iω 2
2
Ri2 ∆mi oder
X
I=
i
Z Z
I= R2 ρdV = (e × r)2 ρdV (6.3.3)
Beweis: Wir beginnen mit der Vektoridentität
(a × b)2 = (a × b) · (a × b)
= a2 b2 − (ab)2 (6.3.4)
mit
a1 b1
(a × b) = a2 × b2
a3 b3
a2 b 3 − a3 b 2
= a3 b 1 − a1 b 3
(6.3.5)
a1 b 2 − a2 b 1
2
a2 b 3 − a3 b 2
(a × b)2 = a3 b 1 − a1 b 3
a1 b 2 − a2 b 1
= (a2 b3 − a3 b2 )2 + (a3 b1 − a1 b3 )2 + (a1 b2 − a2 b1 )2
= a22 b23 − 2a2 a3 b2 b3 + a23 b22
+a23 b21 − 2a1 a3 b1 b3 + a21 b23
+a21 b22 − 2a1 a2 b1 b2 + a22 b21 (6.3.6)
a2 · b2 − (a · b)2 = a21 + a22 + a23 b21 + b22 + b23 − (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 )2
= a21 b21 + a21 b22 + a21 b23 + a22 b21 + a22 b22 + a22 b23 + a23 b21 + a23 b22 + a23 b23
−a21 b21 − a22 b22 − a23 b23 − 2a1 a2 b1 b2 − 2a1 a3 b1 b3 − 2a2 a3 b2 b3
= a21 b22 + a21 b23 + a22 b21 + a22 b23 + a23 b21 + a23 b22
−2a1 b1 a2 b2 − 2a1 b1 a3 b3 − 2a2 b2 a3 b3 (6.3.7)
Also ist
1 1
∆Ekin = ∆mi v 2i = ∆mi (ω × Ri )2
2 2
1
= ∆mi ω 2 · R2i − (ω · Ri )2
2
1
= ω 2 ∆mi Ri2 (6.3.9)
2
1 1X
∆mi v 2i = ∆mi (ω × Ri )2
X
Ekin =
i 2 2 i
1X
= ∆mi ω 2 · R2i − (ω · Ri )2
2 i
1 X
= ω2 ∆mi Ri2 (6.3.10)
2 i
dmi Ri* e
a
Ri eS
I = IS + ma2 (6.3.11)
Beweis: Wir berechnen die kinetische Energie eines Massenelements ∆m. Es ist
Ri = a + R∗i .
1X
Ekin (e) = ∆mi vi2
2
1X
= ∆mi (ω × R∗i )2
2
1X
= ∆mi (ω × (Ri − a))2
2
1X
= ∆mi (ω × Ri − ω × a)2
2
1X 1X
= ∆mi (ω × Ri )2 − ∆mi (ω × Ri ) · (ω × a)
2 2
1X 1X
− ∆mi (ω × a) · (ω × Ri ) + ∆mi (ω × a)2
2 2
1X 2 1X
= ∆mi (ω × Ri ) − ∆mi (ω × a) · (ω × Ri )
2 2
1X 1X
− ∆mi (ω × a) · (ω × Ri ) + ∆mi (ω × a)2
2 2
1X 2
= ∆mi (ω × Ri )
2X
− ∆mi (ω × a) · (ω × Ri )
1
∆mi (ω × a)2
X
+
2
Der Mischterm kann umgeschrieben werden
X hX i
∆mi (ω × a) · (ω × Ri ) = (ω × a) · ω × ∆mi Ri
(6.3.12)
Ein Ortsvektor im Schwerpunktsystem ist
r i = r ∗i + Ri
Dabei ist r ∗i parallel zu ω. Deshalb ist
ω × r ∗i = 0
Also ist auch
hX i hX i hX i
ω× ∆mi Ri = ω × ∆mi (Ri + r ∗i ) = ω × ∆mi r i
Nun ist aber im Schwerpunktsystem
∆mi (Ri + r ∗i )
X X
0= ∆mi r i =
Also ist der Term ∆mi (ω × a) · (ω × Ri ) = 0.
P
1X 1X
Ekin = ∆mi (ω × Ri )2 + ∆mi (ω × a)2
2 2
1 X 1
= ω2 ∆mi R2i + ω 2 a2
X
∆mi
2 | {z } 2 | {z }
1 2 1
= ω IS + ω 2 a2 m (6.3.13)
2 2
Kugel
2
IS = mr2 (6.3.14)
5
wobei r der Kugelradius ist.
Vollzylinder Zylinderachse, Radius r, Länge z.
Zz Z2π Zr Zr
2
Is = ρ R R dR dϕdz = 2πρh R3 dR
0 0 0 0
2π 1
= ρhr4 = mr2 (6.3.15)
4 2
Quader Der Quader habe die Seiten a, b und c. Er rotiere um eine zu c parallele
Achse durch den Schwerpunkt.
a b a b
Z2 Z2 Zc Z2 Z2
Is = ρ y 2 + z 2 dxdydz =cρ y 2 + z 2 dydz
− a2 − b 0 − a2 − b
2 2
a a
Z2 b Z2 !
1 3 b3
2
= cρ y + yz 2 dz =cρ + bz 2 dz
3 − 2b 12
− a2 − a2
! a
b3 z3 2
b 2 + a2
=c z+b =cabρ
12 3 − a2
12
a2 + b 2
=m (6.3.16)
12
Als Anwendung betrachten wir eine schiefe Ebene hinunterrollende Walze. Wir
machen eine Energiebetrachtung.
v = vs = ω · a
Epot (oben) = mgh
= Ekin (unten)
1 1
= mvs2 + Is ω 2
2 2
1 2 1 vs2
= mvs + Is 2
2 2 a !
vs2 Is
=m 1+
2 ma2
Ein Hohlzylinder rollt also langsamer eine schiefe Ebene hinunter wie ein Voll-
zylinder mit gleicher Masse und gleichem Durchmesser. Beide sind langsamer als
eine Punktmasse.
6.3.3. Drehimpuls
∆Li = r i × ∆pi
= ∆mi · r i × (ω × r i ) (6.3.18)
X Z
L0 = ∆mi (r i × (ω × r i )) = ρ (r) (r × (ω × r)) dV (6.3.19)
i V
1
Ekin = L0 · ω (6.3.20)
2
Beweis:
1X
Ekin = ∆mi v 2i
2
1X
= ∆mi (ω × r i )2
2
1X
= ∆mi (ω × r i ) · (ω × r i ) (6.3.21)
2
1X
Ekin = ∆mi ω · (r i × (ω × r i ))
2
1 X
= ω· ∆mi (r i × (ω × r i ))
2
1
= ω · L0 (6.3.22)
2
∆mi (r i × (ω × r i )) verwendet
P
wobei wir die Definition des Drehimpulses L0 =
haben.
Bemerkung:
Der Drehimpuls muss nicht parallel zur Drehachse sein. Wir betrachten den Dre-
himpuls L0 bezüglich eines Punktes 0 auf der Drehachse.
Sei L0 ∦ ω. Dann kann der Drehimpuls in eine Komponente parallel zur Drehachse
und eine senkrecht dazu aufgespalten werden, also
L0 = Ls + Lp (6.3.23)
Es gilt
Lp = I · ω
Z
(ωr ∗i ) Rdm = −ω Ri (ri∗ ∆mi )
X
Ls = − (6.3.24)
i
Dabei ist r ∗i die Komponente des Ortsvektors ri parallel zur Drehachse im körper-
festen Koordinatensystem.
Beweis. Wir verwenden die Vektoridentität a × (b × c) = (a · c) b − (a · b) c.
X
L0 = (r i × ∆mv i )
i
∆mi [(r ∗i + Ri ) × (ω × Ri )]
X
=
∆mi [r ∗i × (ω × Ri )] +
X X
= ∆mi [Ri × (ω × Ri )]
∆mi [(r ∗i · Ri ) ω − (r ∗i · ω) Ri ] +
X X
= ∆mi [(Ri · Ri ) ω − (Ri · ω) Ri ]
∆mi (r ∗i · ω) Ri + ∆mi R2i ω = Ls + Lp
X X
=− (6.3.25)
Da r ∗i · Ri = 0 und Ri · ω = 0 ist.
• Der Drehimpuls Lp ist unabhängig von der Lage des Bezugspunktes 0. Die-
ser Bezugspunkt könnte zum Beispiel bei einem Kreisel eine punktförmige
Auflage sein.
• Der Drehimpuls Ls hängt im Allgemeinen von der Lage von 0 ab, d.h. von
der Montage der Achse!
• Auch wenn ω = const ist, muss L0 nicht konstant sein. Bei einem Autorad
nennt man dies Unwucht.
6.3.4. Drallsatz
Die Dynamik des starren Rotators bezüglich des Lagers 0 ist durch den Drallsatz
gegeben.
dL0
= M0 (6.3.26)
dt
Dabei ist M 0 das Drehmoment bezüglich des Lagers 0. Bei einer gleichförmigen
Rotation (ω = ωe = const) ist L0 i.a. nicht konstant. Es gilt
dL0 d
= (Lp + Ls )
dt dt
d
= (Iω + Ls )
dt
d
= Ls
dt
= ω × Ls = ω × L0 (6.3.27)
Beweis:
d d
Z
Ls = − (ωr ∗i ) Rdm
dt dt
Z
dR
= − (ωr ∗i ) dm
Z dt
=− (ωr ∗i ) (ω × R) dm
Z
= ω× − (ωr ∗i ) Rdm
= ω × Ls = ω × (Ls + Lp ) = ω × L0 (6.3.28)
da ω × Lp = 0 ist.
F (reactio) = mω 2 Rs = 0
ist. Bei einem statisch ausgewuchteten Rad liegt der Schwerpunkt auf der
Drehachse.
M = L̇ = I ω̇ (6.3.34)
oder
1
ω̇ = M
I
1
ω = Mt (6.3.35)
I
und
11
φ= M t2 (6.3.36)
2I
Beispiel: rollender Zylinder
A ist die momentane Drehachse des Zylinders (Warum ist die Drehachse die Auf-
lagelinie?). Nach dem Satz von Steiner ist I = Is + mr2
Also ist M = m |r × g| = mgr sin α = (Is + mr2 ) ω̇
Beispiel:
M = Dϕ = I ϕ̈ (6.3.38)
1
ϕ (t) = ϕ0 eωt + e−ωt = ϕ0 cosh ωt (6.3.40)
2
1
I = m`2 (6.3.41)
3
Dann ist die Drehmomentengleichung
` 1
M = m·g· sin ϕ ∼ mg`ϕ = Dϕ (6.3.42)
2 2
Daraus folgt für den Betrag der Drehfrequenz
v s
u1
u mg` 3g
ω= t2 = (6.3.43)
1
3
m`2 2`
6.4. Kreisel
oder
L = I0 ω (6.4.4)
oder Li = Iij ωj . I0 heisst der Trägheitstensor des Kreisels (des starren Rotators)
bezüglich dem Fixpunkt 0. Die Komponenten von I0 sind
Z
Ixx = y 2 + z 2 dm
Z
Iyy = x2 + z 2 dm
Z
Izz = x2 + y 2 dm (6.4.5)
Z
Ixy = Iyx = − xydm
Z
Ixz = Izx = − xzdm
Z
Iyz = Izy = − yzdm (6.4.6)
L=r×p
dL = r × (dm v)
Mit v = ω × r wird
dL = r× (ω × r) dm
= (r · r) ωdm − (r · ω) rdm
Also wird Z Z
L=ω r 2 dm − r (r · ω) dm (6.4.7)
x
Wir setzen r = y
und betrachten die x-Komponente:
z
Z Z
2
Lx = ω x r dm − x (xωx + yωy + zωz ) dm
Z Z Z
= ωx x2 + y 2 + z 2 − x2 dm − ωy xydm − ωz xzdm (6.4.8)
also ist Ixx = (y 2 + z 2 ) dm und Ixy = − xydm und Ixz = − xzdm, wie behaup-
R R R
tet.
Die Grösse −Ixy = xydm heisst Deviationsmoment.
R
Die Spur von I0 ändert sich nicht bei einer Drehung des Koordinatensystems
Z Z
spur (I0 ) = Ixx + Iyy + Izz = 2 x2 + y 2 + z 2 dm = 2 r2 dm = const (6.4.9)
Weiter gilt
Z
Ixx + Iyy − Izz = 2 z 2 dm ≥ 0 (6.4.10)
und zyklisch.
Frage: gibt es ein Koordinatensystem, in dem die Deviationsmomente verschwin-
den?
Diese Frage ist äquivalent zur Frage nach den Eigenvektoren einer Matrix.
Aus der Mathematik weiss man, dass, da I0 = IT0 gilt, ein Hauptachsensystem
existiert, in dem I0 diagonal ist.
Wir nennen die Hauptträgheitsmomente: Iii = Ii
Seien ex , ey , ez körperfeste Basisvektoren, die so nummeriert werden, dass Ix ≥
Iy ≥ Iz ist.
Sei e (t) die momentane Drehachse und ω (t) = ω (t) e (t) die momentane Winkel-
geschwindigkeit. Dann gilt
Ix 0 0 Ix ωx
L0 = 0 Iy 0 ω = Iy ωy (6.4.11)
0 0 Iz Iz ωz
und zyklisch.
Die Spur des Trägheitstensors ist spur (I) = I = Ix + Iy + Iz .
Beweis
1
Ekin = L0 · ω
2
Ix ωx ωx
1
= Iy ω y · ω y
2
Iz ω z ωz
1
= Ix ωx2 + Iy ωy2 + Iz ωz2
2 L
x
Lx LIxy
1
= Ly ·
2 Iy
Lz Lz
I z
L2y
!
1 L2x L2z
= + +
2 Ix Iy Iz
Die momentane Drehachse ist durch ω(t) gegeben. Wir definieren die momentane
Drehachse durch einen zeitabhängigen Einheitsvektor e(t) mit |e(t)| = 1. Dann ist
ex (t)
ω(t) = ω(t)e(t) = ω(t) ey (t)
(6.4.14)
ez (t)
Durch Umstellen erhalten wir
1 2
Ekin = Ix ωx (t) + Iy ωy2 (t) + Iz ωz2 (t) (6.4.15)
2
1 2
= Ix ω (t)e2x (t) + Iy ω 2 (t)e2y (t) + Iz ω 2 (t)e2z (t)
2
ω 2 (t) 2
= Ix ex (t) + Iy e2y (t) + Iz e2z (t)
2
ω 2 (t)
= I(t)
2
(6.4.16)
wobei wir
I = Ix e2x (t) + Iy e2y (t) + Iz e2z (t) (6.4.17)
gesetzt haben. I ist das Trägheitsmoment bezüglich der momentanen Drehachse e.
Wenn die kinetische Energie des Kreisels erhalten ist, ist auch I eine Konstante.
6.4.2.2. Trägheitsellipsoid
Wir möchten den Körper mit einer allgemeinen Form, der durch den Trägheits-
tensor I0 charakterisiert ist, durch den einfachst möglichen Körper mit den glei-
chen Rotationseigenschaften ersetzen. Dies ist das Trägheitsellipsoid charakteri-
siert durch den Vektor u. Wir verwenden zur Definition von u die Definition des
u beschreibt also in der Tat die Oberfläche eines Ellipsoids, das wir Trägheitsel-
lipsoid nennen. Aus der Konstruktion folgen die Eigenschaften des Trägheitsellip-
soides:
Aus Gleichung (6.4.19) folgt, dass die Längen der Halbachsen des Trägheitsellip-
soides √1Ix , √1 und √1Iz sind.
Iy
Für einen allgemeinen Kreisel mit dem Fixpunkt 0 im Schwerpunkt S gibt es die
folgenden Beziehungen zwischen den Hauptträgheitsmomenten:
Bemerkung: nur Rotationen eines freien Körpers um die Hauptachsen mit dem
grössten und dem kleinsten Hauptträgheitsmoment sind stabil.
Dann ist
M0 = 0
und
dL0
=0
dt
d.h.
L0 = const.
Die kinetische Energie ist dann
1 X L2j 1
Ekin = = const. = L0 · ω (t) (6.4.20)
2 j={x,y,z} Ij 2
für die Rotation um eine Hauptachse x. Das heisst, ω (t) bewegt sich auf einem
Kegel um L0
• Unterstützung im Schwerpunkt S
• freier Körper (mit bewegtes Koordinatensystem)
Es ist
d.h. ωL = const. Dabei ist ωL die Projektion von ω auf L0 . Es gibt zwei Fälle:
• wenn ω (t) k L0 ist, dann hat man eine permanente Rotation, d.h. ω = const.
• wenn ω (t) nicht parallel zu L0 ist, bekommt man eine Nutation, abhängig
von den Anfangsbedingungen, d.h. ω rotiert um L0 .
Bei einer permanenten Rotation ist ω k L0 wenn ω k zur Hauptachse ist. Es gilt
dann
1
ω i = L0 mit i = 1...3
Ii
Beim asymmetrischen Kreisel ist
I1 > I2 > I3
Rotationen um
• e1 sind stabil
• e2 sind labil
• e3 sind stabil
Die Zeichnung zeigt, dass damit auch ω 2 = ω 2 cos2 α + ω 2 cos2 β + ω 2 cos2 γ und
damit 1 = cos2 α + cos2 β + cos2 γ ist. Weiter ist nach Gleichung (6.4.14)
ωx ωy ωz
ex = = cos α ey = = cos βz = = cos γ
ω ω ω
Nach Gleichung (6.4.17) ist
und damit
I = Ix cos2 α + Iy cos2 β + Iz cos2 γ
q
1
Wir setzen den Punkt Q im Abstand ρ = (siehe Gleichung (6.4.17) ) vom
I
x
Nullpunkt auf die Drehachse. Mit Q = y = ρ wird
z
x
cos α =
ρ
y
cos β =
ρ
z
cos γ =
ρ
da ja gilt ρ2 = x2 + y 2 + z 2 oder 1 = (x/ρ)2 + (y/ρ)2 + (z/ρ)2 . Aus Gleichung
(6.4.17) bekommt man
Damit ist grad f senkrecht zu dρ. Da dρ in der Fläche f (ρ) liegt (Die möglichen
Änderungen von ρ sind durch die durch f (ρ) beschriebene Fläche begrenzt) ist
grad f senkrecht zur Tangentialebene und damit der Normalenvektor.
ist
grad f = 2 (Ix x, Iy y, Iz z)
Im Hauptachsensystem ist
L = (Ix ωx , Iy ωy , Iz ωz )
Von der Konstruktion her sind ρ = (x, y, z) und ω = (ωx , ωy , ωz ) parallel. Wir
können wie folgt umformen
Deshalb ist 2L k grad f (ρ), das heisst, dass L senkrecht zur Tangentialebene t
im Durchstosspunkt Q von ω durch das Trägheitsellipsoid ist.
Wir bezeichnen mit ∆ den Abstand von 0 zur Tangentialebene t in Q. Der Abstand
∆ hat die folgende Bedeutung
2Ekin
∆2 = (6.4.25)
L2
Beweis: Die Tangentialebene t ist durch den Vektor R = (X, Y , Z) gegeben. Dann
gilt
(R − ρ) · grad f (ρ) = 0 (6.4.26)
Dann ist
X 2Ix x x 2Ix x
Y · 2Iy y − y · 2Iy y = 0
Z 2Iz z z 2Iz z
Ausmultipliziert erhält man
Ix xX + Iy yY + Iz zZ = 1 (6.4.27)
Wir bezeichnen mit ê den Einheitsvektor entlang R k L. Dann ist ∆
oder
X êx Y êy Z êz
1= + + (6.4.29)
∆ ∆ ∆
Wir vergleichen Gleichung (6.4.27) und Gleichung (6.4.29) . Die Vorfaktoren von
X, Y und Z müssen identisch sein, da bei beliebiger Variation der drei Grössen
beide Gleichungen konstant sein müssen. Insbesondere kann man Y = Z = 0
setzen und bekommt dann
êx X,0 êx
Ix xX = 1 = X ⇒ Ix x =
∆ ∆
Wir betrachten nun ein weiteres Ellipsoid, das Poinsot-Ellipsoid P . Dieses ist ähn-
lich zum Trägheitsellipsoid und liegt zu ihm konzentrisch. Wir wollen das Poinsot-
Ellipsoid als Funktion von ω P darstellen. Die Nutation im raumfesten Koordina-
tensystem wird nun beschrieben durch das Abrollen des Poinsot-Ellipsoids auf eine
Ebene E gegeben durch die Gesamtheit der Vektoren ω E . Diese Ebene E ist durch
ω E · L0 = ωL · L0 = 2Ekin = const.
L0 · ω p
1=
2Ekin
1
= [(Ix ωpx ) ωpx + (Iy ωpy ) ωpy + (Iz ωpz ) ωpz )]
2Ekin
2 2 2
Ix ωpx Iy ωpy Iz ωpz
= + +
2Ekin 2Ekin 2Ekin
2 2 2
ωpx ωpy ωpz
= 2Ekin + 2Ekin + 2Ekin (6.4.38)
Ix Iy Iz
L0 = (Ix ωx , Iy ωy , Iz ωz ) (6.4.40)
Also können wir schreiben
Diese Gleichung definiert das Drallellipsoid D. Das Drallellipsoid D hat die Halb-
achsen
L0 L0 L0
Ix Iy Iz
Die Halbachsen des Drallellipsoides D sind also anders als die Halbachsen des
Poinsot-Ellipsoides P .
Um den Vektor ω vollständig anzugeben, sind drei Komponenten nötig. Mit der
kinetischen Energie Ekin und dem Quadrat des Drehimpulses L20 haben wir erst
zwei Bestimmungsgrössen. Wir könnten also die Komponenten von L0 entlang
einer Koordinatenachse als dritte Angabe verwenden. Üblicherweise nennt man
diese Koordinatenachse die z-Achse: Wir bestimmen also die Komponente Lz .
Dieses Tripel (Ekin , L20 und Lz ) ist das gleiche Tripel, das bei der Angabe der
Quantenzahlen für ein Elektron angegeben wird. Der quantenmechanische Zustand
eines Elektrons in einem Atom ist also äquivalent zu einem Bewegungszustand
eines Kreisels.
L(t) = M 0 t + L∗0
L∗0 bestimmt die Nutation. Im allgemeinen wird ein Kreisel deshalb nutieren. Nur
mit speziellen Anfangsbedingungen tritt keine Nutation auf, das heisst, man hat
eine nutationsfreie Kreiselung.
6.4.4.1. Präzession
dL0
= Ω × L0 = mg × r 0S = M 0 (6.4.43)
dt
Hier ist r0S der Abstand des Schwerpunktes vom Fixpunkt. Dann ist
δx1 = −2δx2
mit
∂U ∂U
= −F1 und = −F2 (6.5.2)
∂x1 ∂x2
Die Seile des Flaschenzuges ergeben die Beziehungen für die Arbeit
F1 δx1 + F2 δx2 = 0
F1 (−2δx2 ) + F2 δx2 = 0
Die gefundene Beziehung ist unabhängig von δx2 . Also hat man
2F1 = F2
F2
oder F1 = 2
.
Ein zweites Beispiel ist die Kurbelwelle und der Pleuel eines Motors.
rdj
l r
F j dj
M
dx1
F2 rδϕ = F1 δx1
Bis jetzt haben wir mit starren Körpern gerechnet, aber: starre Körper existie-
ren nicht.
7.1. Elastomechanik
(Siehe Tipler, Physik [TM04, pp. 342]) (Siehe Gerthsen, Physik [Mes06, pp. 130])
Wir betrachten zuerst allgemein, welche Kräfte auf einen Würfel wirken können.
Beliebige Körper kann man sich im Sinne der Finiten Elemente Rechnung aus
Würfeln zusammengesetzt denken.
Mechanik deformierbarer Medien 212
• Da keine Netto-Kraft auf den Würfel wirken soll, müssen die Kräfte in die
x-, y-, oder z-Richtung auf gegenüberliegenden Seiten gegengleich sein.
• Wir haben also als Resultat der 3 mal 3 Kräfte 3 mal 3 Deformationen.
• Kräfte und Deformationen sind jeweils 3 mal 3 Matrizen, die über einen
Tensor 4. Stufe (eine 3 mal 3 mal 3 mal 3 Matrix) miteinander verbunden
sind.
Der Würfel soll drehmomentenfrei sein. Das Drehmoment um die 3-Achse kann
durch das Kräftepaar auf in der 2-Richtung auf der 1-Fläche oder durch das Kräfte-
paar in die 1-Richtung auf der 2-Fläche herrühren. Wenn die beiden Kräfte positiv
sind, erzeugen sie ein entgegengesetztes Drehmoment und garantieren, dass und
kein Netto-Drehmoment um die 3-Achse existiert. Analog kann man mit den bei-
den anderen möglichen Drehachsen argumentieren. Deshalb sind von den 9 Kräften
Fi, j gilt
Fi, j = Fj, i
Es bleiben sechs unabhängige Kräfte (F1, 1 , F2, 2 , F3, 3 , F1, 2 , F2, 3 , F3, 1 ). Es gibt also
6 unabhängige Spannungen (σ1, 1 , σ2, 2 , σ3, 3 , σ1, 2 , σ2, 3 , σ3, 1 ).
Von den neun Deformationen k, ` sind sechs unabhängig. Die Deformationen mit
den gleichen Indizes bedeuten Dehnungen und Stauchungen. Die anderen sechs
bedeuten Scherungen. So beschreibt die 1, 2 die Scherung der 1-Achse gegen die
2-Achse, also die Änderung des Zwischenwinkels zwischen beiden Achsen. 2, 1 be-
schreibt die Scherung der 2-Achse gegen der 1-Achse, also auch die Änderung
des Zwischenwinkels. Dies ist aber in beiden Fällen der gleiche Winkel. Also gilt
k, ` = `, k für k , `. Es bleiben also auch sechs unabhängige Deformationen (1, 1 ,
2, 2 , 3, 3 , 1, 2 , 2, 3 , 3, 1 ).
Es bleiben also noch 6 · 6 = 36 unabhängige Komponenten im Tensor übrig.
Wenn wir berücksichtigen, dass für kleine Deformationen k, ` die potentielle Ener-
gie wie bei jeder Feder eine quadratische Funktion der Dehnungen sein muss und
dass die Spannungen durch die Ableitung dieser Energie nach den Deformatio-
nen berechnet werden, folgt dass es noch 21 unterschiedliche Komponenten des
Elastizitätstensors gibt. Mit anderen Worten, die Deformation des allgemeinsten
Materials wird durch 21 Parameter beschrieben.
Je höher die Symmetrie eines Materials ist, desto weniger unabhängige Konstanten
gibt es. Im Grenzfall des isotropen Mediums bleiben zwei, E und G.
∆` = `
−∆d = µd (7.1.2)
Es sind
• µ die Poisson-Zahl
σ = E (7.1.4)
E ist eine Materialkonstante, der Elastizitäts- oder der Dehnungsmodul (im eng-
lischen Young’s Modulus genannt).
Einheiten
• : dimensionslos
N
• σ: m2
N
• E: m2
1 `F
δ` = (7.1.5)
E A
Aus Änderung des Querschnitts und der Länge können wir die Volumenänderung
berechnen. Wir setzen an, dass V = `d2 ist
∆` ∆d
∆V = d2 ∆` + 2`d∆D = V + 2V (7.1.6)
` d
Umgeschrieben erhalten wir
∆V ∆` ∆d σ
= +2 = − 2µ = (1 − 2µ) = (1 − 2µ) (7.1.7)
V ` d E
Wir sehen, dass für positives ∆V die Poisson-Zahl der Ungleichung µ ≤ 0.5 genü-
gen muss. In speziellen fällen kann µ auch grösser als 0.5 sein.
Wir haben hier σ und als Skalare angenommen.
Wird der Testkörper hydrostatischem Druck ∆p unterworfen, ist also die Spannung
auf allen Seiten gleich, ändert sich das Volumen um den dreifachen Wert, der bei
einer uniaxialen Spannung auftreten würde.
∆V 3∆p
=− (1 − 2µ) (7.1.8)
V E
Die Kompressibilität κ = − V∆V
∆p
ist
3
κ= (1 − 2µ) (7.1.9)
E
∆F AE
Wird ein Draht gedehnt, kann ihm die Federkonstante k = ∆`
= `
zuschreiben.
Bei der Dehnung wird die Arbeit
Z∆`
1 1 ∆`2 1
W = kxdx = k∆`2 = EA` 2 = EV 2 (7.1.10)
2 2 ` 2
0
verrichtet. Wenn wir die Arbeit, oder Energie, pro Volumeneinheit ausrechnen, ist
die elastische Energiedichte
1
w = E2 (7.1.11)
2
7.1.2. Scherung
(Siehe Gerthsen, Physik [Mes06, pp. 131])
Wenn die Kraft F tangential zur Oberfläche steht, dann wird der Testkörper ge-
schert. Wenn die Stirnfläche des Würfels A ist, ist die Schubspannung
F
τ= (7.1.12)
A
Als Konsequenz dieser Schubspannung wird der Testkörper um den Winkel α ge-
schert.
τ = Gα (7.1.13)
Einheiten
• α: dimensionslos
N
• τ: m2
N
• G: m2
Abbildung 7.4.: Verdrillung. Zur Berechnung wird der Draht in koaxiale Zylinder
unterteilt.
2πGϕ 3
dM = dF r = r dr (7.1.16)
`
Das gesamte Drehmoment erhalten wir durch Integration
ZR
2πGϕ 3 π R4
M= − r dr = − G ϕ (7.1.17)
` 2 `
0
M π R4
Dr = − =− G (7.1.18)
ϕ 2 `
7.1.4. Biegung
(Siehe Gerthsen, Physik [Mes06, pp. 134])
h Eh3 b Eh3 b
M (x) = Fe ≈ ≈α (7.1.19)
2 16r r
α ist hier eine Schätzung und müsste mit einer ausführlicheren Rechnung berechnet
werden. Für einen rechteckigen Querschnitt zeigt die genauere Rechnung, dass
α = 1/12 und nicht 1/16 ist. Die Ursache für das Drehmoment M (x) ist die Kraft
F am Ende des Balkens im Abstand x. Wir erhalten
αEh3 b
F x = M (x) = (7.1.20)
r
oder
αEh3 b
r= (7.1.21)
Fx
Die Krümmung 1/r ist an der Einspannungsstelle am grössten. Die Spannung σ
ist
h Eh F ` F`
σ=E = 3
= (7.1.22)
2r 2 αEh b 2αh2 b
Die blau eingezeichneten Kräfte in der obigen Abbildung bewirken eine Scherung
um den Winkel α des Würfels mit der Seitenfläche A = d2 . Der Schermodul des
Materials ist also
2F
G=
αd2
Die blauen Kräfte können jeweils in zwei halb so grosse Kräfte (rot) aufgespalten
werden. Nun werden jeweils zwei roten Kräfte von zwei nebeneinander liegenden
Flächen zusammengefasst; das Resultat sind die grünen Kräfte. Diese bewirken
eine reine Dehnung oder Stauchung.
!
∆` F F F F
=2 √ + µ √ =2√ (1 + µ) = 2 √ d2
(1 + µ)
` 2EA0 2EA0 2 2EA0 2E √ 2
∆`
Die Deformation `
kann aus der Scherung berechnet werden:
∆` αd α
= √ √ =
` 2d 2 2
Also ist
F α
2 2
(1 + µ) =
Ed 2
Umgestellt erhalten wir
4F (1 + µ)
E=
αd2
und durch Vergleich
E = 2G(1 + µ) (7.1.23)
Da die Poissonzahl 0 < µ < 0.5 ist, bekommt man auch
E E
>G> (7.1.24)
2 3
Bei grossen Deformationen ist die Antwort des deformierten Körpers nicht mehr
linear. Wir nennen diesen Bereich auch den „Nicht-Hookeschen“ Bereich. Im obi-
gen Bild wird das Verhalten für Grauguss und Stahl dargestellt. Es können die
folgenden Bereiche unterschieden werden:
• Für kleine Dehnungen bis zur Elastizitätsgrenze σE wir alle in der Defor-
mation gespeicherte Energie bei der Entlastung wieder zurückgewonnen.
Beispiel: Kaffee beim Umrühren. Wir wollen die Form der Flüssigkeitsfläche be-
rechnen.
q
Fres = (dm ω 2 r)2 + (dm g)2
q
= ω 4 r2 + g 2 dm
dm ω 2 r ω2r
tgα = = (7.2.1)
dm g g
und
Zr
ω2r 1 ω2 2
y= dr = r (7.2.2)
g 2 g
0
7.2.3. Druck
Druck ist die Kraft pro Fläche auf die Berandung eines Behälters.
Es sei
∆F n = −p · ∆A · n
h i
Wir nennen p den isotropen Druck. Die Einheit von p ist Pascal mN2 = [P a]
Bemerkung: die Energiedichte VE hat die gleiche Einheit wie der Druck. Eingehen-
dere Überlegungen zeigen, dass Druck immer mit einer Energiedichte, und Ener-
giedichte mit Druck verbunden ist.
Energiedichte =Druck
∆V
= θ = ∆ ln V (7.2.3)
V
Lokal bewirkt eine Volumenänderung ∆V eine Dichteänderung ∆ρ.
∆ρ
θ=− = −∆ ln ρ (7.2.4)
ρ
1
∆p = −Kθ = − θ (7.2.5)
κ
Abbildung 7.12.: Hydraulische Presse. Kräfte bezogen auf die Wirkung auf die
Aussenwelt
Wir haben
F1 = pA1
F2 = pA2
und
F1 F2
= (7.2.7)
A1 A2
Bemerkung: Die Wirkung von hydraulischen Pressen kann sehr gut mit virtuellen
Verrückungen berechnet werden.
7.2.3.3. Druckarbeit
Z Z
W =− pdV = κV pdp (7.2.9)
Z
1
W =V κpdp = κV p22 − p21 (7.2.10)
2
7.2.4. Schweredruck
Wir berechnen die Kraft bei (1). Die Masse des verdrängten Wassers ist Ahρ = m.
Die daraus resultierende Gewichtskraft beträgt F = mg = Ahρg. Also ist der
Schweredruck des Wassers
F
p= = hρg (7.2.11)
A
unabhängig von A. In einem Meter Tiefe ist der Schweredruck 10kP a, das heisst
es ist unmöglich mit einer Schnorchel von 1m Länge zu atmen. Der Schweredruck
hängt nur von der Flüssigkeitshöhe ab, nicht jedoch vom Querschnitt der Flüssig-
keitssäule. Deshalb steht in kommunizierenden Rohren das Wasser überall gleich
hoch.
7.2.4.1. Auftrieb
Wir betrachten einen untergetauchten Würfel. Die Kraft von oben ist
F1 = −ρghA
FA = FG (7.2.13)
ist.
7.2.4.2. Schwimmen
Wenn ρK < ρ ist die Gewichtskraft Fg = ρK `Ag. Die Auftriebskraft ist hingegen
FA = ρhAg. Der Körper schwimmt, wenn die Auftriebskraft gleich der Gewichts-
kraft ist (FA = Fg ). Dann ist
ρK ` A g = ρh A g (7.2.14)
Sei S der Schwerpunkt des Körpers. SF sei der Schwerpunkt der verdrängten Flüs-
sigkeit. Solange der Körper schwimmt ist F A = −F G . Die beiden Kräfte bilden
ein Kräftepaar und damit erzeugen sie ein Drehmoment
F = R × FA (7.2.16)
Dieses Drehmoment richtet den Körper auf. Wenn S unter SF liegt, ist die Schwimm-
lage stabil. Wenn S über SF liegt, hängt die Stabilität von der Lage des Meta-
zentrums M ab.Das Metazentrum ist durch die Schnittlinie der Mittellinie des
Körpers und der Verlängerung von F A gegeben. Die Schwimmlage ist stabil, wenn
M über S liegt.
7.2.4.3. Aräometer
Mit einem Aräometer misst man die Dichte einer Flüssigkeit (Schnapswaage). Wir
haben
m = ρ (V0 + A · h)
m V0
h= −
Aρ A
7.2.5. Gasdruck *
Das Gesetz von Boyle-Mariotte lautet
c
V = (7.2.17)
p
c hängt von der Temperatur T und der Anzahl Moleküle ab. Bei T = 0◦ C ist das
Volumen eines Gases
m 1
V = 22, 4 · (7.2.18)
M p
wobei m die Masse des Gases, M die Molmasse, V das Volumen in Litern und p
der Druck in bar ist. Bei langsamen Zustandsänderungen ist die isotherme Kom-
pressibilität
1 dV 1 c 1
κ(isotherm) = − = 2
= (7.2.19)
V dp V p p
7.2.6. Atmosphärendruck
Der Luftdruck kann mit einem Barometer gemessen werden.
A · h · ρHg g
= pAtm = h · ρHg g (7.2.20)
A
Unter dem Normaldruck versteht man einen Druck von 760 mm Hg (Quecksilber-
säule). Die Einheit mm Hg bezeichnet man nach Torricelli mit T orr. Der Normal-
druck ist also auch 760 T orr. In SI-Einheiten ist der Normaldruck 1013 hP a, was
der alten Einheit Atmosphäre 1 Atm entspricht.
kg
ρL = 1.29
m3
mit
ρgh = pAtm (7.2.21)
bekommt man
pAtm 105 N2
h= ≈ m m kg ≈ 8 : 103 m (7.2.22)
sg 10 s2 1, 3 m3
c
V = ⇒ ρ = c̃ · p0 (7.2.23)
p
oder
ρ0
A= g (7.2.31)
p0
Also
−ρ0 gh
p = p0 e p 0 (7.2.32)
Diese Gleichung heisst isotherme Barometerformel. Sie ist eine Näherung, da wir
die Temperatur als konstant angenommen haben ebenso wie den Feldvektor des
Gravitationspotentials g (h) = g0 = const.
F V (r) ist die Volumenkraft. Das ist die resultierende Kraft auf die Oberfläche des
Volumenelements, dividiert durch das Volumen dieses Elements.
Beweis
also
Z Z Z
∆F V = dF = −p · nda = grad (−p) dV (7.2.35)
∆a ∆a ∆V
Beispiel: Wasser:
p (r) = −ρH2 O · z g
r = (x, y, z)
grad (p (r)) = − (0, 0, ρH2 0 g)
F V = (0, 0, ρH2 O g)
!
kg m
= 0, 0, 1000 3 · 10 2
m s
N
= 0, 0, 104 3 (7.2.36)
m
Zr
p (r) = p (r 0 ) − F v (r) dr (7.2.37)
r0
Daraus folgt:
7.3. Oberflächenspannung
Abbildung 7.23.: Molekulares Bild der Flüssigkeit. Links das Innere, rechts die
Oberfläche. Obere Zeile: Kohäsionskräfte an der Oberfläche sind
nicht gleichverteilt. Untere Zeile: Stösse mit der Oberfläche er-
zeugen eine nach aussen gerichtete Kraft.
Im Inneren einer Flüssigkeit (oder eines Gases) sind die anziehenden Kräfte (auch
Kohäsionskräfte genannt) isotrop verteilt. Es gibt auf ein bestimmtes Atom keine
Nettokraft. Kohäsionskräfte sind kurzreichweitig. Mehr als über zwei bis vier Ato-
me oder Moleküle reichen sie nicht. Ebenso sind im Inneren der Flüssigkeit oder
des Gases die Stösse und die Impulse isotrop verteilt. Die Stösse ergeben also im
Mittel keine Kraft. Dabei ist die Standardabweichung nicht null: dies führt zur
Brownschen Bewegung.
An der Oberfläche einer Flüssigkeit existieren mindestens zwei, im Gravitationsfeld
drei Kräfte.
Da die Oberfläche in Ruhe ist, müssen die drei Kräfte im Gleichgewicht sein.
Die aus dem Impulsübertrag resultierende Kraft nach aussen muss also gleich der
Kohäsionskraft und, eventuell, der Gravitation oder anderer äusserer Kräfte, sein.
Da die Oberfläche stabil ist, bedeutet dies auch, dass die potentielle Energie eines
Atoms oder Moleküls im Inneren tiefer liegen muss als ausserhalb der Flüssigkeit.
Dies kann auch so verstanden werden, dass für jedes Teilchen im Inneren im Mittel
N Kohäsionspotentiale (alle < 0!)aufsummiert werden müssen, während an der
Oberfläche nur NS < N Potentiale zum Summieren vorhanden sind. Die Summe
aller Kohäsionspotentiale an der Oberfläche ist also weniger negativ als im Inneren.
Der Energieunterschied pro Fläche ist dann die Oberflächenenergie.
Diese Oberflächenenergie kann berechnet werden, wenn man annimmt, dass die
Stösse mit der Oberfläche unveränderlich eine konstante nach aussen gerichtete
Kraft erzeugen. Schiebt sich nun ein Molekül M an die Oberfläche, so leistet es
die Arbeit Wis (M ) gegen F S . Damit wird
ES (M ) = Wis (M ) (7.3.1)
Der Index S bezeichnet dabei die Oberfläche (surface). Die gesamte Energie der
Oberfläche wird berechnet, indem aufsummiert (oder integriert) wird.
Die potentielle Energie der gesamten Oberfläche A (eventuell berandet) ist mi-
nimal, wenn die Oberfläche minimal ist. Die Gesamtenergie ES hängt mit der
Oberfläche A und der Oberflächenspannung σS wie folgt zusammen:
ES (M ) = σS · A (7.3.2)
h i
N
Die Einheit der Oberflächenspannung σS ist m
.
Wenn n · A Moleküle an der Oberfläche sind, gilt
1
σS = nES (M ) = ES (M ) (7.3.3)
def f 2
1
Dabei ist n = def f 2
die Flächendichte der Moleküle, def f der effektive Durchmesser
eines Moleküls und ES (M ) die Arbeit, die benötigt wird um ein Molekül gegen
die Oberflächenkraft an die Oberfläche zu bringen (siehe Gleichung (7.3.1) ).
Dy
Flüssigkeitsfilm
und
∆F = 2σS b (7.3.5)
∆FS = σS ∆x (7.3.6)
Der Querschnitt ist 2πr. Das Kräftegleichgewicht verlangt, dass die aufwärtsgerich-
te Kraft der Oberflächenspannung gerade das Gewicht des Tropfens kompensiert.
Ausser an der Berandung kompensieren sich alle Kräfte.
2πrσS = V ρg (7.3.7)
Also ist
2πrσS
V = (7.3.8)
ρg
Also kann man mit der obigen Physik einen Tropfenzähler beschreiben.
∆pA = 2σS U
∆pπR2 = 2σS · 2πR
2 ∆p 1 1
= = + (7.3.10)
R 2σS R1 R2
da bei der Kugel R1 = R2 = R ist.
Beispiel: Seifenblasen.
Die kleinere Seifenblase hat den grösseren Druck (gilt auch für Luftballons, wieso?)
Freie nicht geschlossene Oberflächen sind Minimalflächen mit
1 1
+ =0 (7.3.11)
R1 R2
∂2z
Da der Krümmungsradius R−1 ∝ ∂x2
ist, gilt auch
∂ 2z ∂ 2z
+ =0 (7.3.12)
∂x2 ∂y 2
Steigt die Flüssigkeit um ∆h wird das Volumen V = πr2 ∆h über den Spiegel der
Flüssigkeit ausserhalb der Kapillare gehoben. Die Gewichtskraft dieses Volumens
V muss von der Oberflächenspannung entlang des Umfangs 2πr getragen werden.
und
2σS
∆h = (7.3.15)
rρg
Bei Nichtbenetzung beobachtet man eine Kapilardepression (Beispiel Glas und
Quecksilber).
Wann immer zwei beliebige Substanzen sich berühren, existieren Grenzflächen-
energien.
Für benetzende Flüssigkeiten ist σ23 negativ. Da die Randlinie sich nicht bewegt,
muss
σ12 cos θ + σ23 = σ13 (7.3.16)
sein. Für die Grenzflächen zwischen Flüssigkeit und Dampf sowie zwischen Flüs-
sigkeit und Wand ist die Begrenzung oben, die Oberflächenspannung zeigt nach
unten. Für die Grenzfläche Wand-Dampf zeigt die Grenzfläche nach oben. Umge-
schrieben erhalten wir
beschreiben die Kräfte zwischen der Flüssigkeit und der festen Wand. Die Adhä-
sionskräfte zwischen dem Dampf und der Wand werden vernachlässigt. Die Flüs-
sigkeit selber wird durch Kohäsionskräfte, die anziehenden Kräfte zwischen den
Molekülen, zusammengehalten.
Für ein Molekül an der Grenzlinie gibt es die Adhäsionskraft zur Wand. Die-
se Kraft F adh steht senkrecht zur Wand. Die Kohäsionskräfte werden durch die
anderen Flüssigkeitsmoleküle aufgebracht. Die resultierende Kohäsionskraft F ko
muss entlang der Winkelhalbierenden zwischen der Tangente zur Oberfläche und
zur Wand liegen. Da die Oberfläche keine Scherkraft aufnehmen kann, muss die
resultierende Kraft senkrecht zur Flüssigkeitsoberfläche liegen. Wir beobachten
Abbildung 7.30.: Kohäsion und Adhäsion bei Benetzung und ohne Benetzung
Der Grenzwinkel θ zwischen der Flüssigkeit und der Wand (in der Flüssigkeit!)
kann mit dem folgenden Ansatz ausgerechnet werden. Wir legen die x-Achse hori-
zontal nach rechts, die y-Achse nach oben. Die auf ein Teilchen an der Grenzlinie
im Winkel θ wirkende Kohäsionskraft kann mit der Kohäsionskraft im Inneren (in
einer Ebene) als
θ 0
Fko (θ) = Fko, innen = Fko θ
2π
geschrieben werden. Dabei haben wir angenommen, dass die Randlinie nur wenig
gekrümmt ist.
!
0 sin 2θ
F ko = Fko θ
− cos 2θ
!
−1
F adh = Fadh
0
!
− cos θ
F res = Fres
− sin θ
Wir können mit dem Kräftegleichgewicht, das heisst der resultierenden Kraft 0,
für die x-und y-Richtung zwei Gleichungen aufstellen
0 θ
Fko θ sin − Fadh = −Fres cos θ
2
0 θ
−Fko θ cos = −Fres sin θ (7.3.19)
2
Aus der zweiten Gleichung in Gleichung (7.3.19) bekommen wir mit sin θ =
2 sin 2θ cos 2θ
0
Fko θ
Fres = (7.3.20)
2 sin 2θ
Wir multiplizieren das Resultat aus Gleichung (7.3.20) mit 2 sin 2θ in die erste
Gleichung aus Gleichung (7.3.19) ein und erhalten
θ
2 sin2 Fres − Fadh = −Fres cos θ
2 " #
θ θ θ
2 sin2 Fres − Fadh = −Fres cos2 − sin2
2 2 2
" #
θ θ
Fres cos2 + sin2 = Fadh
2 2
Fres = Fadh (7.3.21)
Dies ist ein bemerkenswertes Resultat: Der Betrag der resultierenden Kraft hängt
nur von der Adhäsionskraft ab, nicht aber von der Kohäsionskraft.
Wir setzen das Resultat aus Gleichung (7.3.21) zurück in die Gleichung (7.3.20)
ein und erhalten die transzendente Gleichung
θ 0
2 sin Fadh = Fko θ (7.3.22)
2
π
Wenn wir annehmen, dass θ = 2
+ dθ ist mit |dθ| 1, so erhalten wir
√ 0
2Fadh − π2 Fko
dθ = √
2
(7.3.23)
0
2
Fadh − Fko
0
Diese Gleichung gilt nur da wo Fko ≈ 0.9003Fadh ist
7.4. Strömungen
7.4.1. Beschreibung von Strömungen
An jedem Punkt hat die Geschwindigkeit v (r) einen Betrag und eine Richtung.
Das Vektorfeld v (r) ist durch Stromlinien charakterisiert. Wenn v (r) nicht von
der Zeit abhängt, heisst die Strömung stationär.
Bahnlinien: Bahn eines Teilchens
Bei stationären Strömungen sind Bahnlinien und Stromlinien identisch. Inkom-
pressible Strömungen sind Strömungen mit konstanter Dichte ρ.
7.4.1.1. Fluss
wobei A beliebige Fläche (auch gekrümmt) und j = ρv die Stromdichte ist (analog
zum elektrischen Strom). Bei einer geschlossenen Fläche fliesst netto ein Medium
heraus, wenn eine Quelle im Volumen ist.
Wir haben
Netto:
∂vx ∂vx
dφ1 + dφ2 = ρvx (x) dxdydz = ρ dV = dφx
∂x ∂x
ebenso:
∂vy
dφy = ρ dV
∂y
∂vz
dφz = ρ dV (7.4.4)
∂z
Der Nettofluss ergibt sich zu
!
∂vx ∂vy ∂vz
dφ = dφx + dφy + dφz = ρ + + dV (7.4.5)
∂x ∂y ∂z
oder
ρ div v = −ρ̇ (7.4.8)
∂vy ∂vx
ωz = − (7.4.11)
∂x ∂y
ω zeigt in die z Richtung. Im Allgemeinen ist
!
∂vz ∂vy ∂vx ∂vx ∂vy ∂vx
ω= − , − , − (7.4.12)
∂y ∂z ∂z ∂y ∂x ∂y
∂
mit rot = , ∂, ∂
∂x ∂y ∂z
wird
∂
rot v = , ∂, ∂ ×
∂x ∂y ∂z
v die Rotation des Strömungsfeldes.
Es gilt dann I Z
vds = rot vdA (7.4.13)
| {z } | {z }
Bahnkurve s von s berandete Fläche
Wir haben also drei unterschiedliche physikalische Phänomene, die durch die glei-
che Mathematik beschrieben werden:
Strömung ←→ Graviation ←→ Elektrostatik
dρ d
= ρ (x (t) , y (t) , z (t) , t)
dt dt
dv
a= (7.4.20)
dt
Zusammenhang:
Dichte
d ∂
ρ = ρ + ( grad ρ) · v (7.4.21)
dt ∂t
Beweis:
d ∂ρ ∂x ∂ρ ∂y ∂ρ ∂z ∂ρ
ρ= · + · + · + (7.4.22)
dt ∂x ∂t ∂y ∂t ∂z ∂t ∂t
qed.
Beschleunigung:
dv ∂v ∂v 1 2
a= = + ( grad v) v = + grad v − v × rot v (7.4.23)
dt ∂t ∂t 2
7.4.2.1. Kontinuitätsgleichung
Grund Massenerhaltung
∂ρ ∂ρ
+ div (ρv) = + ρ div v = 0 (7.4.24)
∂t ∂t
∆V = ∆x · ∆y · ∆z
∂ 1
δ (∆m) = ∆x · ∆y · ∆z · ρ z + ∆z δt
∂t 2
= −ρ (z + ∆z) · vz (z + ∆z) δt∆x∆y + ρ (z) vz (z) · δt · ∆x · ∆y
δ (∆m) ∂ ∂ (ρ (z) vz (z))
= ∆x∆y∆z ρ (z) = − · ∆z · ∆x · ∆y
∂t ∂t ∂z
∂ρ (z) ∂
= − (ρ (z) vz (z)) usw. (7.4.25)
∂t ∂t
Die Stromlinien durch A definieren einen Schlauch, die Stromröhre, die keinen
Austausch mit der Umgebung hat. Also ist in einer inkompressiblen Flüssigkeit
A1 v1 = A2 v2 (7.4.26)
∂ dρ
7.4.2.1.1. Stationäre Strömung Sei ∂t = 0. Dann ist die Dichte dt
= ( grad ρ) · v
und die Kontinuitätsgleichung div (ρv) = 0.
dv 1 2
a= = grad v − v × rot v (7.4.27)
dt 2
Im Stromfaden gilt
A1 ρ1 v1 = A2 ρ2 v2 = const (7.4.28)
Inkompressible Flüssigkeiten
dρ ∂ρ
= =0
dt ∂t
div v = 0 (7.4.29)
v
F = ηA (7.4.30)
z
h i
Ns
η: m2
heisst Viskosität (Scherviskosität)
Beispiel
Wasser: 1.8 · 10−3 m
Ns
2
Ns
Glyzerin 1 m2
Allgemein:
dv
F = ηA (7.4.31)
dz
b
η = η∞ e T (7.4.32)
∂v
dF 1 = −η dydz
∂x 1
!
∂v ∂v ∂ 2v
dF 2 = η dydz = η + 2 dx dydz
∂x 2 ∂x 1 ∂x
2
∂ v ∂ 2v
dF R = dF 1 + dF 2 = η 2 dxdydz = η 2 dV (7.4.33)
∂x ∂x
Allgemein:
!
∂ 2v ∂ 2v ∂ 2v
dF R =η + + dV (7.4.34)
∂x2 ∂ 2 y 2 ∂ 2 z 2
oder
dF
F VR = = η∆v (7.4.35)
dV
also
F Vp = − grad p (7.4.37)
v = 0 an der Wand
v = v0 in der Mitte
dv dv
dx
⇒ Reibungskraft FR = 2`bη dx
dp
Druck: Fp = 2xb` dz
dv 1 dp
⇒ dx
= η dz
x
⇒ v (x) ist eine Parabel
1 dp 2 p1 − p2 2
v = v0 − x = v0 − x
2η dx 2η`
Am Rand ist v = 0
p1 − p2 2
⇒ v0 = d
2η`
7.4.4.2. Rohrströmung
dv
FR = 2πr`η
dr
Fp = πr2 (p1 − p2 )
also
dv p1 − p2
= r
dr 2η`
p1 − p2 2
⇒ v = v0 − r
4η`
und
p1 − p2 2
v0 = R
4η`
infinitesimal
1 dp 2
vz (r) = − R − r2
4η dz
Volumenstrom: dV̇ = 2πrdr · v (r)
also:
ZR
π (p1 − p2 ) 4 π dp 4
V̇ = 2πrv (r) dr = R = R (7.4.38)
8η` 8η dz
0
Die Kugel hat im Abstand r keinen Einfluss mehr auf die Strömung
dv v
⇒ − ∼
dz r
Oberfläche: 4πr2
dv v
F ≈η · A = −η 4πr2 ∼ −4πηvr
dz r
Genauer erhält man
F = −6πηvr (7.4.39)
das Stokes-Gesetz.
7.4.4.5. Prandtl-Grenzschicht
Reibungskraft: FR = ηA Dv
Verschieben um `:
v
W = FR · ` = ηA ` (7.4.40)
D
Kinetische Energie in der Grenzschicht:
D
1Z z2 1
Ekin = Aρdz v · = Aρv 2 D (7.4.41)
2 D 6
0
Bemerkung:
Strömungen mit der gleichen Reynoldszahl
q sind ähnlich ⇒ Windkanal
v v 3 ηρ
Bei D ` ist FR = ηA D = A `
FR ist etwa der Mittelwert aus
• Stokessche Reibung ∼ ηv` laminare Strömung
• Newtonsche Reibung ∼ `2 ρv 2 turbulente Strömung
∗ F∗ 1 dρ d
σ n= = −ζ n = −ζ ln ρn (7.4.45)
A ρ dt dt
Dabei ist ζ die Volumenviskosität.
Das Gesetz von Navier-Stokes lautet
!
dv ∂v v2
ρ =ρ + grad − v × rot v
dt ∂t 2
η
= F V − grad p + η∆v + ζ + grad div v
3
4η
= F V − grad p − η rot ( rot v) + ζ + grad div v (7.4.46)
3
Vereinfachungen:
• Reibungslose Medien: η = 0, ζ = 0
⇒Euler-Gleichung ρ dv
dt
= F V − grad p
Bei einer idealen Strömung gibt es keine Reibung, die Strömung ist laminar.
Aus der Volumenerhaltung folgt
A1 ∆x1 = A2 ∆x2 = ∆V
Die verrichtete Arbeit ist
∆W1 = p1 A1 ∆x1
und
∆W2 = p2 A2 ∆x2
Wir erhalten als Energiebilanz
7.4.6.1. Anwendung
1
p0 − p = ρv 2 (7.4.48)
2
1 2
ρv = p
2 s
2p
v= (7.4.49)
ρ
√
Bei Schweredruck p = ρgh folgt v = 2gh
q
2p0
Wenn v > ρ
= vk wird der statische Druck < 0
Es gibt eine Dampfbildung (Kavitation).
7.4.7. Strömungswiderstand *
Nach Bernoulli ist der Druck vorne und hinten gleich. Also gäbe es keinen Wider-
stand (Paradoxon von d’Alembert).
Def. Wirbel: Wenn ein „Boot“ auf einem geschlossenen Weg angetrieben wird
Def. Zirkulation :
I Z
Γ= vds = rot v da , 0 (7.4.50)
vr = 0 (7.4.51)
Γ
vϕ = (7.4.52)
2πr
)
rot v = 0 für r > 0 Γ
für r , 0 existiert ein Geschwindigkeitspotential φ = ϕ
rot v , 0 für r < 0 2π
Nach Bernoulli:
√
1 2 2 1
p = p0 − ρv = p0 − ρ 2 − 2
2 8π r
!1
Γ ρ 2
p = 0 für r0 = (7.4.53)
2π 2p0
d.h. für r < r0 ist das Konzept des Potentialwirbels nicht sinnvoll.
Volumenkraft
Γ2 r
F V = − grad p = −ρ (7.4.54)
4π 2 r4
F = −kx (8.1.1)
gegeben, wobei k die Federkonstante ist. Durch diese Kraft wird die Masse be-
schleunigt, so dass
d2 x
F = −kx = ma = m
dt2
Schwingungen und eindimensionale Wellen 260
Die Geschwindigkeit bei t = 0 ist v(0) = −Aω sin δ. Da von den drei die Schwin-
gung bestimmenden Grössen zwei, A und ω unbekannt sind, reicht die Kenntnis
der Position zur Zeit t = 0 und der Geschwindigkeit zu dieser gleichen Zeit aus,
um die Schwingungsform zu bestimmen.
Die Beschleunigung ist
d2 x
a= = −Aω 2 cos (ωt + δ) (8.1.6)
dt2
! !
k k
a=− x=− A cos (ωt + δ) − Aω 2 cos (ωt + δ) (8.1.7)
m m
und damit
k
ω2 = (8.1.8)
m
s
1 k
ν =
2π m
m
r
T0 = 2π (8.1.9)
k
Da die Funktionen sin ωt und cos ωt beide die Schwingungsgleichung (Siehe Glei-
chung (8.1.3)) erfüllen, kann geschlossen werden, dass eine harmonische Schwin-
gung die Projektion einer Kreisbewegung ist (siehe auch die Simulation). Nach
der Definition des Cosinus ist die Projektion des umlaufenden Radius A auf die
x-Achse gerade der Cosinus.
Link zur Vorlesung:(Schwingung und Kreisbewegung)
1
Eges = kA2 (8.1.13)
2
die Gesamtenergie.
dx(t)
Setzen wir die Lösung x(t) = A cos (ωt + δ) und damit auch dt
= −Aω sin (ωt + δ)
jeweils ein, erhalten wir
1 2
Epot (t) = kA cos2 (ωt + δ)
2
1
Ekin (t) = mA2 ω 2 sin2 (ωt + δ)
2
1 2 2
= kA sin (ωt + δ) (8.1.14)
2
wobei wir ω 2 = k/m verwendet haben. Die Gesamtenergie ist
1 2 1
Eges (t) = kA cos2 (ωt + δ) + kA2 sin2 (ωt + δ)
2 2
1 2h 2 i
= kA sin (ωt + δ) + cos2 (ωt + δ)
2
1 2
= kA (8.1.15)
2
unabhängig von t. Der Energieinhalt eines harmonischen Oszillators pendelt zwi-
schen zwei Energiereservoirs, hier der kinetischen und der potentiellen Energie,
hin und her.
Beispiele:
Die kinetische und die potentielle Energie können mit dem Winkel der momentanen
Phase Θ = ωt + δ wie folgt geschrieben werden:
8.1.2. Phasenbild
Bei einer Schwingung|harmonisch ist
x(t) = A cos(ω t)
v(t) = −ωA sin(ω t)
Im Phasenbild wird nun v(t) gegen x(t) aufgetragen. Dabei ist die Zeit t der Pa-
rameter. Wir sprechen auch von einer Parameterdarstellung.
Phasenbild
1
0.8
0.6
0.4
0.2
v(t)/(Aω)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x(t)/A
Das Phasenbild zeigt den Zusammenhang zwischen Ort und Geschwindigkeit, nicht
jedoch den Zeitlichen Ablauf. Phasenbilder werden zum Beispiel verwendet, um
chaotische System zu beschreiben.
Zeichnet man p(t) = m v(t) gegen x(t) auf, so nennt man die Fläche
h = px = mvx (8.1.18)
Die Einheit dieses h ist kg ms m = m2 kg s−1 = J s. Dies ist die gleiche Einheit
wie beim Planckschen Wirkungsquantum. Die von einem Zustand im Phasenbild
eingenommene Fläche sagt also etwas aus, wie nahe dieser Zustand einem Quan-
tenzustand ist.
d2 x
m = −kx + mg (8.1.19)
dt2
beschrieben (1. Simulation und 2. Simulation). Die Ruhelage ist durch 0 = −kx0 +
mg gegeben. Also ist
mg
x0 = (8.1.20)
k
d2 x
m = −k (x0 + x0 ) + mg = −kx0 − kx0 + mg = −kx0 (8.1.21)
dt2
da kx0 = mg ist. Damit erhalten wir die bekannte Lösung
1 2 1 1 1
Epot,F = k (x0 + x0 ) − kx20 = kx02 + kx0 x0 = kx02 + mgx0 (8.1.23)
2 2 2 2
da kx0 = mg ist. Zusätzlich gibt es die potentielle Energie der Gravitation Epot,g =
−mgx0 bezogen auf die Ruhelage. Die gesamte potentielle Energie ist die Summe
aus den potentiellen Energien der Feder und der Gravitation.
1 1
Epot = Epot,F + Epot,g = kx02 + mgx0 − mgx0 = kx02 (8.1.24)
2 2
Diese potentielle Energie ist unabhängig von g, wenn wir von der jeweiligen Ru-
helage aus rechnen.
Wir müssen nun mit dem Trägheitsmoment des Pendels bezüglich des Drehpunktes
A rechnen. Das Drehmoment ist
d2 φ
|M | = Iα = I 2 (8.1.32)
dt
Die Bewegungsgleichung ist also
d2 φ
−mgd sin φ = I (8.1.33)
dt2
In der traditionellen Schreibweise lautet die Bewegungsgleichung
d2 φ mgd
+ sin φ = 0 (8.1.34)
dt2 I
Mit mgd
I
= ω 2 und unter der Annahme einer kleinen Amplitude ist das physikalische
Pendel ein harmonischer Oszillator mit der Bewegungsgleichung
d2 φ
2
+ ω2φ = 0 (8.1.35)
dt
Die Schwingungsdauer ist
s
2π I
T0 = = 2π (8.1.36)
ω mgd
Eine Anwendungsmöglichkeit dieser Gleichung ist die Bestimmung des Trägheits-
momentes eines Körpers
mgdT02
I= (8.1.37)
4π 2
Zum Beispiel ist für einen einseitig eingespannten Stab das Trägheitsmoment I =
1
3
m`2 . Der Schwerpunkt liegt in der Mitte, also d = 12 `. Damit wird die Schwin-
gungsdauer
v s
u1
u m`2 2`
T0 = 2π t 3 = 2π
mg 12 ` 3g
q
`
Vergleiche dies mit dem Resultat für ein mathematisches Pendel T = 2π g
.
8.1.2.2.3. Torsionspendel
Das rückstellende Moment ist proportional zum Verdrillungswinkel und dient zur
Winkelbeschleunigung des Drehkörpers mit dem Trägheitsmoment I
d2 φ
|M | = −Dφ = I (8.1.38)
dt2
D
Wieder setzen wir ω 2 = I
. Die Periodendauer ist
s
I
T0 = 2π (8.1.39)
D
an und entwickeln sie in eine Taylorreihe um den Punkt x0 . Dieser Punkt soll ein
Gleichgewichtspunkt sein. Dann ist die Kraft F (x) = − dEpot
dx
(x)
als Funktion durch
die erste Ableitung der potentiellen
Energie
gegeben. Am Gleichgewichtspunkt ist
dEpot (x)
jedoch die Kraft null, also dx
= 0 . Die Steigung der Kraft-Distanz-Kurve
x0
im Gleichgewichtspunkt x0 , die Federkonstante k, ist durch die zweite Ableitung
gegeben.
Also kann an jedem Gleichgewichtspunkt bei genügend kleinen Auslenkungen die
Schwingungsgleichung
d2 x d2 Epot (x)
0 = m + (x − x0 )
dt2 dx2 x0
dEpot (x)
0 = (8.1.41)
dx x0
FD = −bv (8.1.44)
Das Kräftegleichgewicht ergibt
dv
−kx − bv = m (8.1.45)
dt
Für kleine Dämpfungen ist die neue Resonanzfrequenz ω 0 in der Nähe von ω0 . Mit
jeder Schwingung nimmt die Energie Etot = Epot (xmax ) = Ekin (vmax ) = 2 hEkin i =
hmv 2 i = m hv 2 i in einer definierten Zeiteinheit um einen bestimmten Betrag ab.
Diese Leistung ist
dEtot
P = = FD · v = −bv 2 (8.1.46)
dt
Etot
Wenn wir v 2 durch hv 2 i = m
ersetzt, bekommt man
dEtot b
= − Etot (8.1.47)
dt m
Der Energieinhalt eines gedämpften Oszillators nimmt also exponentiell ab. Die
relative Abnahme der Energie ist für alle Zeiten gleich. Wir lösen die Gleichung
durch
dEtot b
= − dt (8.1.48)
Etot m
und erhalten nach der Integration
b
ln Etot (t) = − t+C (8.1.49)
m
oder, nach einer Exponentiation
Etot A2
= 2 = e−t/τ (8.1.55)
E0 A0
Also ist
A = A0 e−t/(2τ ) (8.1.56)
Zur Lösung der Schwingungsgleichung machen wir den komplexen Ansatz
x(t) = A0 e−iωt
und setzen in Gleichung (8.1.45) ein. Mit k/m = ω02 bekommen wir
b
0 = mẍ + bẋ + kx =ẍ + ẋ + ω02 x
m
b
= −ω 2 A0 e−iωt − iωA0 e−iωt + ω02 A0 e−iωt =ω02 − ω 2 − iω
m
q
2
s
i mb ± − mb 2 + 4ω02 b b2
ω1, 2 = − =−i ∓ ω02 −
2 2m 4m2
Bei b/(2m) = ω0 haben wir bis jetzt nur eine Lösung. In den anderen Fällen haben
wir jeweils das ±.
Die entsprechenden Lösungsfunktionen sind
q q
b2 b2
b
− 2m t it ω02 − −it ω02 − b
4m2 4m2
e A0, 1 e + A0, 2 eS , für ω0 > ;
2m
b
x(t) = − 2m t b
(A0, 1 +
A0, 2 t) e , für ω0 = 2m
;
q q
b2 b2
b −t −ω02 t −ω02
e− 2m t A0, 1 e 4m2 4m2 b
+ A0, 2 e , für ω0 < 2m
.
(8.1.58)
Wir testen noch, dass für ω0 = b/(2m) die Lösung stimmt. Für diesen Spezialfall
lautet die Differentialgleichung
Die Lösung der Schwingungsgleichung für den gedämpften Oszillator im Falle der
unterkritischen Dämpfung ist
Wenn die Dämpfung den kritischen Wert bk = 2mω0 übertrifft, schwingt das Sys-
tem nicht mehr. Für b = bk nennt man das System kritisch gedämpft. Für b > bk
ist es überkritisch gedämpft und für b < bk unterkritisch gedämpft.
Zum Beispiel verwendet man in Autos geschwindigkeitsproportionale Stossdämp-
fer um eine kritische Dämpfung zu erreichen. Sind die Stossdämpfer alt, wird die
Dämpfung der Fahrzeugschwingungen, z.B. durch Bodenwellen angeregt, unterkri-
tisch und man fliegt von der Strasse.
wobei wir hier ein Minuszeichen vor der Phase setzen, damit diese die Phasen-
differenz zur Anregung darstellt. Eingesetzt in die Bewegungsgleichung erhalten
wir
" #
b
A(ω) −ω 2 cos(ωt − δ(ω)) − ω sin(ωt − δ(ω)) + ω02 cos(ωt − δ(ω))
m
2
= z0 ω0 cos ωt (8.1.65)
Um die Gleichung zu lösen müssen wir die Winkelfunktionen sin und cos mit
Phasen in reine Winkelfunktionen auflösen. Also setzen wie cos(ωt − δ(ω)) =
cos(ωt) cos(δ(ω)) + sin(ωt) sin(δ(ω)) und sin(ωt − δ(ω)) = sin(ωt) cos(δ(ω)) −
cos(ωt) sin(δ(ω)). Wir bekommen dann
h
z0 ω02 cos ωt = A(ω) −ω 2 cos(ωt) cos(δ(ω))
b
+ ω cos(ωt) sin(δ(ω))
m i
+ω02 cos(ωt) cos(δ(ω))
h
0 = A(ω) −ω 2 sin(ωt) sin(δ(ω))
b
− ω sin(ωt) cos(δ(ω))
m i
+ω02 sin(ωt) sin(δ(ω)) (8.1.66)
" #
b
z0 ω02= A(ω) −ω cos(δ(ω)) + ω sin(δ(ω)) + ω02 cos(δ(ω))
2
m
b
0 = −ω 2 sin(δ(ω)) − ω cos(δ(ω)) + ω02 sin(δ(ω)) (8.1.67)
m
b
ω02 − ω 2 sin(δ(ω)) = ω cos(δ(ω)) (8.1.68)
m
und daraus
bω
tan(δ(t)) = (8.1.69)
m (ω02 − ω 2 )
z0 ω02 ω2 − ω2 bω tan(δ(t))
= q 0 + q
A(ω) 1 + tan2 (δ(t)) m 1 + tan2 (δ(t))
b2 ω 2
ω02 − ω 2 + m2 (ω02 −ω 2 )
= r
b2 ω 2
1+ 2
m2 (ω02 −ω 2 )
2 b2 ω 2
(ω02 − ω 2 ) + m2
= q 2 2 2
(ω02 − ω 2 ) + bmω2
s
2 b2 ω 2
= (ω02 − ω 2 ) + (8.1.70)
m2
Zusammengefasst ist die stationäre Lösung durch die Amplitude und Phase
!
bω
δ(ω) = arctan (8.1.71)
m (ω02 − ω 2 )
z0 ω02
A(ω) = q
2 2 2
(8.1.72)
(ω02 − ω 2 ) + bmω2
gegeben.
2π
Mit der Definition der Güte aus Gleichung (8.1.54) sowie mit ω0 = 2πν = T
schreiben wir zuerst
m m b ω0
Q = 2π = ω0 ⇔ = (8.1.73)
bT b m Q
und erhalten
ωω0
δ(ω) = arctan 2 2
(8.1.74)
Q (ω0 − ω )
z0 ω02
A(ω) = r 2 2
(8.1.75)
2
(ω02 − ω 2 ) + ωQω2 0
102
A(ω)
101
100
A
10−1 Q = 10.00
z0 = 1.00
ω0 = 1.00
−2
10
10−1/s 100/s 101/s
ω
180°
160°
140°
Q = 10.00
120° z0 = 1.00
100° ω0 = 1.00
δ
80°
60°
40°
20°
δ(ω)
0°
10−1/s 100/s 101/s
ω
101
A(ω)
100
A
10−1 Q = 2.00
z0 = 1.00
ω0 = 1.00
10−2
10−1/s 100/s 101/s
ω
180°
160°
140°
Q = 2.00
120° z0 = 1.00
100° ω0 = 1.00
δ
80°
60°
40°
20°
δ(ω)
0°
10−1/s 100/s 101/s
ω
100
A(ω)
10−1 Q = 0.50
z0 = 1.00
ω0 = 1.00
A
10−2
10−3
10−1/s 100/s 101/s
ω
180°
160°
140°
Q = 0.50
120° z0 = 1.00
100° ω0 = 1.00
δ
80°
60°
40°
20°
δ(ω)
0°
10−1/s 100/s 101/s
ω
100
A(ω)
10−1 Q = 0.10
z0 = 1.00
ω0 = 1.00
A
10−2
10−3
10−1/s 100/s 101/s
ω
180°
160°
140°
Q = 0.10
120° z0 = 1.00
100° ω0 = 1.00
δ
80°
60°
40°
20°
δ(ω)
0°
−1 0 1
10 /s 10 /s 10 /s
ω
z0
A(ω) = r (8.1.76)
2 ω2
(1 − ω 2 /ω02 ) + ω02 Q2
Die Frequenz, bei der die Amplitude maximal wird, also die Resonanzfrequenz,
erhält man, indem man dA(ω)
dω
= 0 berechnet.
dA(ω) d z0
= r
dω dω (1 − ω 2 /ω 2 )2 + ω2
0 ω02 Q2
2
z0 4 (ω0 2 − ω 2 ) ω − 2 ωQω20
= 3/2 =0
2 (ω 2 − ω 2 )2 +
ω 2 ω0 2
0 Q2
Damit ist
ω ω0 2
0 = 4 ω0 2 − ω 2 ω − 2
Q2
ω ω0 2
2 2
= 2 ω0 − ω ω
Q2
ω0 2
2 2
= 2 ω0 − ω
Q2
!
2 2 1
ω = ω0 1 −
2Q2
s
1
ω = ±ω0 1−
2Q2
Hier ist nur die positive Lösung physikalisch sinnvoll. Also ist
s s
1 2 b2
ωR = ω0 1 − = ω 0 − (8.1.77)
2Q2 2m2
Diese Resonanzfrequenz) ist kleiner als die Eigenfrequenz eines ungedämpften Sys-
tems (Siehe Gleichung (8.1.59) ).
Die Bestimmung der Kenndaten eines Oszillators aus der Amplitude ist bei hohen
Güten Q sehr schwierig und sehr ungenau. Viel einfacher ist es, die Phase bei ω0
und ihre Steigung an der Stelle zu bestimmen.
Berechnung der Steigung dδ(ω)/dω:
!
dδ(ω) d ω0 ω
= arctan
dω dω Q (ω02 − ω 2 )
ω0 2
Q(ω0 2 −ω 2 )
+ 2 Q(ωω2 −ω
ω0
2 )2
0
= ω 2 ω0 2
1+ Q2 (ω0 2 −ω 2 )2
ω0 Q (ω0 − ω ) + 2 Qω 2 ω0
2 2
=
Q2 (ω0 2 − ω 2 )2 + ω 2 ω0 2
Es ist sehr viel einfacher, ω0 und Q aus der Phase als aus der
Amplitude zu bestimmen.
Abbildung 8.13.: Zeigerdiagramm. Links für zwei Zeiten, in der Mitte das Zei-
gerdiagramm für zwei Schwingungen (rot) und (blau) mit der
Summe (grün) und rechts die Winkel.
Eine Schwingung x(t) = x0 cos(ωt + δ) kann durch einen Zeiger dargestellt werden.
Die Projektion dieses Zeigers auf die x-Achse ergibt das Schwingungsbild.
A2
sin δ = sin δ2
A
q
A = A21 + A22 + 2A1 A2 cos δ2 (8.1.83)
x1 (t) = A1 cos(ωt + δ1 )
x2 (t) = A2 cos((ω + ∆ω)t + δ2 ) (8.1.84)
Dies entspricht einer Schwingung der Frequenz ω mit einer aufmodulierten Fre-
quenz ∆ω. Wir nennen diese verhalten auch Schwebung. Transparenter wird die
x1 (t) = A1 ei(ωt+δ1 )
x2 (t) = A2 ei((ω+∆ω)t+δ2 ) (8.1.87)
und weiter
8.1.5.4. Fourierreihen *
∞
X
f (t) = Ak cos (kωt + δk ) (8.1.89)
k=0
∞ ∞
a0 X X
f (t) = + ak cos(kωt) + bk sin(kωt) (8.1.90)
2 k=1 k=1
Für gerade Funktionen f (t) = f (−t) sind alle bk = 0, für ungerade Funktionen
sind alle ak = 0.
f(t)
3
-1
0 1 2 3 4 5 6
t
∞
a0
cos((2k −
P
Abbildung 8.14.: Synthese einer Schwingung mit f (t) = 2
+
k=1
1)ωt)/(2k−1). Die verschiedenen Stufen der Synthese sind durch
eine der Stufennummer proportionale Verschiebung nach oben
auseinandergezogen.
4
f(t)
-1
0 1 2 3 4 5 6
t
∞
a0
(−1)k−1 cos((2k−
P
Abbildung 8.15.: Synthese einer Schwingung mit f (t) = 2
+
k=1
1)ωt)/(2k − 1)2 . Die verschiedenen Stufen der Synthese sind
durch eine der Stufennummer proportionale Verschiebung nach
oben auseinandergezogen.
4
f(t)
-1
-2
0 1 2 3 4 5 6
t
∞
a0
(−1)k−1 cos((2k−
P
Abbildung 8.16.: Synthese einer Schwingung mit f (t) = 2
+
k=1
1)ωt)/(2k−1). Die verschiedenen Stufen der Synthese sind durch
eine der Stufennummer proportionale Verschiebung nach oben
auseinandergezogen.
50
45
40
35
30
25
f(t)
20
15
10
-5
0 1 2 3 4 5 6
t
∞
a0
(−1)k−1 cos((2k −
P
Abbildung 8.17.: Synthese einer Schwingung mit f (t) = 2
+
k=1
1)ωt)/(2k − 1)2/3 . Die verschiedenen Stufen der Synthese sind
durch eine der Stufennummer proportionale Verschiebung nach
oben auseinandergezogen.
60
50
40
30
f(t)
20
10
-10
0 1 2 3 4 5 6
t
∞
a0
(−1)k−1 cos((2k −
P
Abbildung 8.18.: Synthese einer Schwingung mit f (t) = 2
+
k=1
1)ωt)/(2k − 1)1/2 . Die verschiedenen Stufen der Synthese sind
durch eine der Stufennummer proportionale Verschiebung nach
oben auseinandergezogen.
80
70
60
50
40
f(t)
30
20
10
-10
0 1 2 3 4 5 6
t
∞
a0
(−1)k−1 cos((2k−
P
Abbildung 8.19.: Synthese einer Schwingung mit f (t) = 2
+
k=1
1)ωt)/(2k − 1)1/6 . Die verschiedenen Stufen der Synthese sind
durch eine der Stufennummer proportionale Verschiebung nach
oben auseinandergezogen.
• Soundscapes
Abbildung 8.20.: Zwei mathematische Pendel im Abstand d mit jeweils der Länge
L sind mit einer masselosen Feder der Ruhelänge d und der
Federkonstante k gekoppelt.
Wir beachten, dass für eine Punktmasse m an einem masselosen Faden der Länge
L das Trägheitsmoment I = mL2 ist und erhalten die linearisierte Momentenglei-
chung
Wir nehmen an, dass beide Pendel mit der gleichen Frequenz ω schwingen. Wir
setzen also an
0 = Ay − Bz
0 = −By + Az (8.1.103)
lösen. Wir multiplizieren die erste Gleichung mit B und die zweite mit A und
bekommen
0 = ABy − B 2 z
0 = −ABy + A2 z (8.1.104)
0 = z(A2 − B 2 ) (8.1.105)
Damit diese Gleichung für alle y eine Lösung ist, muss A2 = B 2 sein. Diese Be-
stimmungsgleichung für ω hat zwei Lösungen
A1 = B
A2 = −B (8.1.106)
oder
g k`2 k`2
−ω12 + + =
L mL2 mL2
2
g k` k`2
−ω22 + + = − (8.1.107)
L mL2 mL2
Wir vereinfachen diese beiden Gleichungen und lösen nach ωi auf
g
ω12 =
L
g k`2 k`2
ω22 = +2 = ω 2
1 + 2 (8.1.108)
L mL2 mL2
Ai
Wenn wir y = φ1 als Vorgabe nehmen und die Gleichung z = B
y lösen, bekommen
wir die Amplitude des zweiten Pendels.
g k`2
iδ1 −ω12 + L
+ mL 2
φ2,0,1 e = k`2
φ1,0
mL 2
k`2
− L + Lg + mL
g
2
= k`2
φ1,0
mL2
= φ1,0
g k`2
iδ2 −ω22 + L
+ mL 2
φ2,0,2 e = k`2
φ1,0
mL2
k`2 k`2
− Lg − 2 mL g
2 + L + mL2
= k`2
φ1,0
mL2
= −φ1,0 (8.1.109)
Lösung 1 Es ist φ2,0,1 = φ1,0 und δ1 = 0. Die beiden Pendel schwingen in Phase
mit der gleichen Resonanzfrequenz wie ein einzelnes Pendel. Die Feder wird
nicht gedehnt. Ob sie vorhanden ist oder nicht, ist nicht relevant.
Lösung 2 Es ist φ2,0,2 = φ1,0 und δ2 = π. Die beiden Pendel schwingen gegen-
phasig mit einer höheren Resonanzfrequenz als die, die ein einzelnes Pendel
hätte. Die Feder wird periodisch gedehnt und gestaucht.
−κ κ ··· 0 0 0 ··· 0 0
.. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . .
0 0 ··· κ −2κ κ · · · 0 0 =0 (8.1.116)
.. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . .
0 0 ··· 0 0 0 ··· κ −κ
Wenn man alle Zeilen dieser Determinante aufsummiert, bekommt man den Null-
Vektor. Deshalb ist die obige Determinantengleichung erfüllt.
8.2.1. Wellenberge
Abbildung 8.21.: Reflexion einer Seilwelle wenn das Ende an der Wand einge-
spannt ist
Wir sahen, dass bei einer Schwingung die Anfangsbedingung zweiteilig war. Der
Ort und die Geschwindigkeit mussten vorgegeben werden. Genauso ist die Randbe-
dingung einer Seilwelle durch eine von zwei Grössen charakterisiert, dem Ort und
der Geschwindigkeit (erste Ableitung) oder eine höhere Ableitung. Wenn das Seil
fest eingespannt ist, wie in der obigen Abbildung, ist der Ort fest und die zweite
Ableitung (siehe auch den einseitig eingespannten Balken) frei. Der Wellenberg
wechselt sein Vorzeichen bei der Reflexion: wir sprechen von einem Phasensprung.
Abbildung 8.22.: Reflexion einer Seilwelle wenn das Ende lose befestigt ist.
Wenn das Seilende lose ist, ist der Ort frei, aber die Geschwindigkeit stellt sich der
Anregung entsprechend ein. Hier hat die Amplitude der reflektierten Seilwelle die
gleiche Phase, es gibt keinen Phasensprung.
Maximum mit der Geschwindigkeit v. Wir können die Gleichungen der Galilei-
Transformation hinschreiben
y = y∗
x = x∗ + vt (8.2.1)
schreiben. Bewegt sich das Maximum nach links, lautet die Gleichung
1
A
-1
-2
-3
-4
-4 -2 0 2 4
x
Wenn wie in der obigen Zeichnung die beiden Wellen den Gleichungen y = y1 (x −
vt) und y = y2 (x + vt) genügen, ist die resultierende Wellenfunktion
A
0
-1
-2
-3
-4
-5
-4 -2 0 2 4
x
Abbildung 8.25.: Überlagerung zweier Wellen mit gleichen Amplituden und un-
terschiedlichem Vorzeichen. Die Zeit nimmt von oben nach unten
zu
1
A
-1
-2
-3
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
x
Das Überlagerungsprinzip gilt auch für Wellen mit beliebiger Form, hier als Sinus-
welle dargestellt. Bei grossen Amplituden, also dann wenn das betrachtete
System nicht mehr linear ist, gilt das Überlagerungs- oder Superpositi-
onsprinzip nicht.
8.2.2. Ausbreitungsgeschwindigkeit
(Siehe Tipler, Physik [TM04, pp. 429])
Wir betrachten ein Seilsegment der Länge ∆s = rΘ. Auf dieses Segment wirken
an den Enden Kräfte F , die um den Winkel Θ/2 nach unten gekippt sind. Die
Kraft F ist die Spannkraft am Seil. Das Seil bewegt sich in dieser Darstellung
mit der Geschwindigkeit v durch das Bild. Dabei bewegt sich das Seilsegment
auf einer Kreisbahn, ist also der Zentripetalbeschleunigung v 2 /r unterworfen. Das
Kräftegleichgewicht in radialer Richtung (nach unten) ist
! !
X Θ Θ
Fr = 2F sin ≈ 2F = FΘ (8.2.5)
2 2
Die Trägheitskräfte können aus der Massenbelegung µ = ρA des Seils berechnet
werden, dabei ist ρ die Dichte und A der Seilquerschnitt. Die Masse des Seilstückes
ist
m = µ∆s = µrΘ = ρA∆s = ρArΘ (8.2.6)
Die durch die Seilspannung bewirkte Kraft F ist gleich der durch die Dynamik
gegebene Zentripetalkraft.
v2 v2 v2
FΘ = m = µrΘ = ρArΘ (8.2.7)
r r r
Dies Gleichung kann nach v aufgelöst werden ( wir verwenden die Seilspannung
σ = F/A)
v v
uF uσ
u u
v= t = t (8.2.8)
µ ρ
Dies ist die Ausbreitungsgeschwindigkeit einer Störung auf einem
Seil oder auf einer Saite.
2π
Wie schon früher berechnet, ist ω = 2πν = T
. Die Ausbreitungsgeschwindigkeit
ist
ω
v= (8.2.15)
k
Die Wellengleichung kann auch
x t
y(x, t) = A sin 2π − (8.2.16)
λ T
1 1 1
∆E = ∆mv 2 = ∆mA2 ω 2 = A2 ω 2 µ∆x (8.2.17)
2 2 2
Die Ausbreitungsgeschwindigkeit der Welle sei v = ∆x/∆t. Umgeformt ∆x = v∆t
und eingesetzt bekommen wir
1
∆E = A2 ω 2 µv · ∆t (8.2.18)
2
Wir dividieren durch ∆t und bekommen die durch die Welle transportierte Energie
pro Zeiteinheit, also die Leistung 2
∆E 1
P = = µA2 ω 2 v (8.2.19)
∆t 2
6
d=0π
4 d=0.25π
d=0.5π
2
d=0.75π
d=1π
A
d=1.25π
-2
d=1.5π
-4 d=1.75π
d=2π
-6
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
x
Abbildung 8.29.: Interferenz zweier Wellen mit der gleichen Amplitude und der
gleichen Frequenz und einer Phase, die von 0 . . . 2π variiert.
2
Die Intensität des Lichtes oder jeglicher Strahlung ist die Leistung pro Fläche
gegeben und unabhängig vom Ort. Zu einer bestimmten Zeit ist die Differenz der
Phasen durch
und erhalten
(Siehe Tipler, Physik [TM04, pp. 435]) (Siehe Gerthsen, Physik [Mes06, pp. 513])
Wenn wir eine nach links laufende Welle y1 (x, t) = A sin(kx + ωt) und eine nach
rechts laufende Welle y2 = A sin(kx − ωt + δ) zur Interferenz kommen lassen,
erhalten wir
Die Summe der beiden Wellenfunktionen ist das Produkt zweier Terme
δ
• ein zeitabhängiger Teil,der für alle Orte gleich ist: cos ωt − 2
δ
• ein ortsabhängiger Teil, der für alle Zeiten gleich ist: sin kx + 2
Damit bilden sich räumlich stehende Knotenlinien aus, wir haben eine stehende
Welle.
Wenn die Amplituden der beiden Wellen nicht gleich gross ist,
dann interferieren von der Welle mit der grösseren Amplitude
nur die Amplitudenteile, die gleich gross wie die Amplitude der
schwächeren Welle sind.
+ Additionszeichen
− Subtraktionszeichen
· Multiplikationszeichen
/ Divisionszeichen
= Gleichheitszeichen
≈ ungefähr gleich
∝ proportional zu
A
α ein Winkel 1 = rad
m
a Betrag des Beschleuni- s2
a = |a|
gungsvektors
a eine unbestimmte Zahl
da Flächenelement m2
m
aS Beschleunigungsvektor s2
des Schwerpunktes
m
aT Beschleunigungsvektor s2
zur Trägheitskraft
arccos(x) Arcuscosinus
arcsin(x) Arcussinus
arctan(x) Arcustangens
A ein Punkt
A eine Fläche m2
A Amplitude
B
β ein Winkel 1 = rad
β Vektor m
b eine Bahnkurve
n
s
b Widerstandsbeiwert N· m
z.B. Luftwiderstand
(Strömung)
Ns kg
b Koeffizient der geschwin- m
= s
digkeitsproportionalen
Dämpfung
B ein Punkt
C
γ ein Winkel 1 = rad
c Konstante im Boyle- N m
Mariotte-Gesetz
C ein Punkt
D
1
div Divergenz m
δ Phase 1 = rad
E
Winkel 1 = rad
relative Dehnung 1
B Bruchdehnung 1
Ns
η Scherviskosität m2
ex Exponentialfunktion
e ein (Koordinaten-
)Einheitsvektor
N
E der Elastizitätsmodul m2
heisst auch Young’s
Modul
N
Ei,j,k,` Elastizitätstensor (4. m2
Stufe)
m2 kg
E Energie J= s2
(Joule
m2 kg
Ekin kinetische Energie J= s2
Ekin = 12 mv 2
m2 kg
Epot = − F · ds
R
Epot potentielle Energie J= s2
m2 kg
Einnen innere Energie J= s2
(z.B. Wärme, mechani-
sche Spannungen)
F
φ eine der Koordinaten 1 = rad Winkel zwischen der
(„Längengrad“) bei Zy- Projektion von r auf
linderkoordinaten und die xy-Ebene und der
Kugelkoordinaten x-Achse
G
1
grad Gradient m
m2
Γ Zirkulation s
m
g Feldvektor des Gravita- s2
tionsfeldes
m
g Betrag des Feldvektors s2
g = 9.81 sm2 (dies gilt in
des Gravitationsfeldes Bodennähe, sonst ist g
eine Variable!)
G Gebiet
m3 kg 3
G Gravitationskonstante s2
G = 6.6742 · 10−11 ms2kg
N
G der Schubmodul oder m2
der Torsionsmodul
H
h Höhe der Flüssigkeits- m
säule
IR
Integralzeichen
H
Linienintegral entlang
eines geschlossenen
Weges
i Laufindex i∈Z
√
i die imaginäre Einheit 1 i = −1 (Schreibweise
in der Mathematik und
in der Physik)
I Strom A (Ampère)
I Lichtstärke cd (candela)
I Trägheitsmoment m2 kg
I Trägheitstensor m2 kg 3 × 3-Komponenten
IS Trägheitsmoment be- m2 kg
züglich des Schwerpunk-
tes
J
j Laufindex j∈Z
√
j die imaginäre Einheit 1 j = −1 (Schreibweise
in der Elektrotechnik)
kg
j Stromdichte m2 s
K
m2 m s2
κ Kompressibilität N
= kg
k eine Konstante
k Laufindex k∈Z
N kg
k Federkonstante m
= s2
1
k Wellenzahl m
oft verwenden Spek-
troskopiker die Einheit
cm−1
1
k Wellenvektor m
k = |k|
L
λ Wellenlänge m
1
∆ Laplace-Operator m2
∆ = div grad
` Länge m
l Länge m
m2 kg
L0 Drehimpuls bezüglich s
des Punktes 0
L Länge m
M
µ Massenbelegung eines kgm
µ = ρA
Seils
µ Poissonzahl oder Quer- 1
kontraktionszahl
µ Reduzierte Masse kg
µGR Gleitreibungskoeffizient
µHR Haftreibungskoeffizient
µRR Rollreibungskoeffizient
m Masse kg (Kilogramm)
m0 Ruhemasse kg (Kilogramm)
M Metazentrum eines
schwimmenden Körpers
m2 kg dL
M Drehmoment Nm = s2
M= dt
m2 kg dL0
M0 Drehmoment bezüglich N m = s2
M0 = dt
des Punktes 0
N
1
ν Frequenz Hz = s
n Anzahl j∈N
n Normaleneinheitsvektor
O
O(n) vernachlässigte Terme
der Ordnung n
Q
Q ein Punkt
Q Güte 1
m2 kg
Q Wärme J= s2
(Joule)
R
rot Rotation
ρ die Radius-Koordinate m
in Zylinderkoordinaten
kg
ρ(r) die Massendichte m3
kg
ρm (r) die Massendichte m3
r Ortsvektor m
r die Radius-Koordinate m
in Kugelkoordinaten
rS Ortsvektor des Schwer- m
punktes
rE Erdradius m rE = 6.38 · 106 m
R(s) Krümmungsradius m
Re Reynoldszahl 1
S
sin(ϕ) Sinus
P
Summenzeichen
N
σ Spannung m2
N
σs Oberflächenspannung m
N
σF Festigkeitsgrenze oder m2
Fliessgrenze
N
σP Proportionalitätsgrenze m2
N
σS Streckgrenze m2
σx Standardabweichung
des Messwertes x (Siehe
Gleichung (2.1.5)
σ<x> Standardabweichung des
Mittelwertes < x > (Sie-
he Gleichung (2.1.6)
s Strecke entlang einer m
Bahn
ds differentielle Länge ent- m
lang einer Bahn
S Schwerpunkt
T
θ eine der sphärischen 1 = rad (Winkel zwischen z-
Koordinaten („90◦ - Achse und r)
Breitengrad“)
θ ein Winkel 1 = rad (Winkel zwischen z-
Achse und r)
τ Tangenteneinheitsvektor
N kg
τ Scherspannung oder m2
= m s2
(z.B. radioaktiver
Schubspannung Zerfall)
Θ Winkel 1 = rad
t Zeit s (Sekunde)
t0 Zeit s (Sekunde)
tan(ϕ) Tangens
T Temperatur K (Kelvin)
T Zeit s
T Gesamtdauer s
T Periodendauer s
T0 Periodendauer s
U
m
u Geschwindigkeitsvektor s
m
u Betrag des Geschwindig- s
u = |u|
keitsvektors
m2
U Geschwindigkeitspotential s
V
m
v Betrag des Geschwindig- s
v = |v|
keitsvektors
m
v Geschwindigkeitsvektor s
m
v0 Anfangsgeschwindigkeit s
m
vS Geschwindigkeitsvektor s
des Schwerpunktes
W
1 rad
ω Winkelgeschwindigkeit s
= s
ω = φ̇
N
w Energiedichte der elasti- m2
schen Deformation
m2 kg
W Arbeit J= s2
(Joule)
X
x Ortskoordinate bei kar- m (Meter)
tesischen Koordinaten
x0 Ausgangsposition m
Y
y Ortskoordinate bei kar- m (Meter)
tesischen Koordinaten
Z
Ns
ζ Volumenviskosität m2
C.1. Ableitung
! !
d d d
(f (x) · g (x)) = f (x) · g (x) + f (x) g (x) (C.1.2)
dx dx du
!
d d dg (x)
f (g (x)) = f (u) mit u = g (x) (C.1.3)
dx du dx
Einige notwendige mathematische Verfahren 316
f (x) f 0 (x)
sin (x) cos (x)
cos (x) − sin (x)
1
ln(x) x
ex ex
Tabelle C.1.: Beispiele für Ableitungen
C.2. Integration
Integrieren, d.h. Fläche unter der Kurve oder den „zurückgelegten“Weg bestimmen
Zu2 n
u2 − u1 u2 − u1
X
f (u) du = lim f u1 + j · (C.2.1)
u1
n=∞
j=0 n n
R
f (t) f (τ )dτ
n 1 n+1
t n+1
t wobei n , −1
sin (t) − cos (t)
cos (t) sin (t)
et et
1
t
ln(t)
Tabelle C.2.: Beispiele für Integrale
Näherungen
1.5
x0 = −π/4
1.0
0.5
0.0
f(x)
−0.5
−1.0
f(x)
−1.5 f1(x)=f(x0)+(df/dx)(x0)*(x−x0)
f2(x)=f1(x)+(1/2)(d2f/dx2)(x0)*(x−x0)2
f3(x) = f2(x)+(1/6)(d3f/dx3)(x0)*(x−x0)3
−2.0
−3.0 −2.0 −1.0 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0
x
Abbildung C.3.: Approximationen der Funktion f (x) = cos(x) mit dem Grad 1,
2 und 3.
Abbildung C.3 zeigt, wie die Funktion cos(x) an der Stelle x0 = −π/4 angenähert
wird. Die Funktion und die ersten drei Ableitungen sind
d
f (x) = cos(x) f (x) = − sin(x) (C.3.1)
dx
d2 d3
f (x) = − cos(x) f (x) = sin(x)
dx2 dx3
√
In nullter Näherung würde man sagen, dass cos(x) = 1/ 2 + O(1) ist in der
Umgebung von x0 = −π/4. Das Symbol O(1) bedeutet, dass Terme von x mit
dem Exponenten grösser oder gleich 1 vernachlässigt wurden.
√ √
In erster oder
√ linearer Näherung hätten wir cos(x) = 1/ 2 − 1/ 2(x − (−π/4)) +
O(2) = 1/ 2 (1 − (x + π/4))+O(2). Hier sind Terme mit dem Exponenten 2 oder
mehr vernachlässigt worden.
Die nächste Näherung, die 2., nimmt √ auch√ die quadratischen √ oder paraboloiden
Anteile mit.
√ Hier wäre cos(x) = 1/ 2−1/ 2(x−(−π/4))−1/ 2(x−(−π/4))2 +
2
O(3) = 1/ 2 (1 − (x + π/4) − (x + π/4)) + O(3).
Allgemein sind die verschiedenen Approximationen
oder allgemein
∞
1 dj f (x)
(x − x0 )j
X
f (x) = (C.3.4)
j=0 j! dxj x=x0
1 df (x) 1
f (−π/4) = √ =−√ (C.3.5)
2 dx x=−π/4 2
d2 f (x) 1 d3 f (x) 1
=−√ = √
dx2 x=−π/4
2 dx3 x=−π/4
2
und
1
f (x) ≈ f0 (x) = √ + O(1) (C.3.6)
2
df (x)
f (x) ≈ f1 (x) = f (−π/4) + (x + π/4) + O(2)
dx x=−π/4
df (x) d2 f (x)
f (x) ≈ f2 (x) = f (−π/4) + (x + π/4) + (x + π/4)2 + O(3)
dx x=−π/4 dx2
x=−π/4
Näherungen
1.5
x0 = π/2
1.0
0.5
0.0
f(x)
−0.5
−1.0
f(x)
−1.5 f1(x)=f(x0)+(df/dx)(x0)*(x−x0)
f2(x)=f1(x)+(1/2)(d2f/dx2)(x0)*(x−x0)2
f3(x) = f2(x)+(1/6)(d3f/dx3)(x0)*(x−x0)3
−2.0
−3.0 −2.0 −1.0 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0
x
Abbildung C.4.: Approximationen der Funktion f (x) = cos(x) mit dem Grad 1,
2 und 3.
Abbildung C.4 zeigt die Approximation für x0 = −π/2. Hier ist der Funktionswert
wie auch die zweite Ableitung null, so dass eine lineare Approximation resultiert.
Erst die dritte Ableitung ist wieder ungleich null.
Näherungen
1.5
x0 = 0.0
1.0
0.5
0.0
f(x)
−0.5
−1.0
f(x)
−1.5 f1(x)=f(x0)+(df/dx)(x0)*(x−x0)
2 2 2
f2(x)=f1(x)+(1/2)(d f/dx )(x0)*(x−x0)
f3(x) = f2(x)+(1/6)(d3f/dx3)(x0)*(x−x0)3
−2.0
−3.0 −2.0 −1.0 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0
x
Abbildung C.5.: Approximationen der Funktion f (x) = cos(x) mit dem Grad 1,
2 und 3.
Abbildung C.5 zeigt die Approximationen bei x0 = 0. Hier ist die erste und die
dritte Ableitung null, so dass nur die zweite übrig bleibt.
C.4. Vektoren
beschreiben Orte oder gerichtete Grössen
!
→
− x
r =r=
y
! !
→
− vx ẋ
v =v= =
vy ẏ
Die Ableitung nach der Zeit wird auch als
dx
ẋ =
dt
geschrieben.
Addition:
ax bx ax + b x
a + b = ay + b y = ay + b y (C.4.1)
bz bz d z + bz
der Einheitsvektor ex ist ein Vektor der Länge 1, der in die x-Richtung zeigt.
Vektorprodukt
ax bx ay b z − az b y
a × b = ay × b y = az b x − ax b z (C.4.4)
bz bz ax by − ay bx
C.4.1. Gesetze
Für die Orientierung der Vektoren gilt:
a×b⊥a (C.4.5)
a×b⊥b (C.4.6)
C.4.1.1. Spatprodukt
a · (b × c) = b · (c × a) = −b · (a × c) (C.4.8)
Das Spatprodukt berechnet das Volumen des durch a, b, c aufgespannten Spates.
Beispiel:
Sei a = (3, 2, − 2) und b = (−2, 0, 1). Dann ist
3 · (−2) + 2 · 0 + (−2) · 2 −6 − 4 10 5
ab = q = √ =− √ =−√
(−2)2 + 02 + 22 8 2 2 2
Beispiel:
Sei a = (3, 2, − 2) und b = (0, 0, 1). Dann ist
3 · 0 + 2 · 0 + (−2) · 2 −2
ab = √ = √ = −2
2 2
0 +0 +1 2 1
Dis ist die z-Komponente von a.
a · b = ax b x + ay b y + az b z
E.1. Differentiationsregeln
u0 = du
dt
= f 0 (t) =
Definition der Ableitung u = f (t) f (t+∆t)−f (t)
lim ∆t
∆t→0
∂u
∂x
=
Partielle Ableitung u = f (x, y, z, . . . , t)
lim f (x+∆x,y,z,...,t)−f
∆x
(x,y,z,...,t)
∆x→0
du d d
Andere Schreibweise u = f (t) dt
= dt
u = dt
f (t)
dcu
Konstanter Faktor u = f (x), c = const dx
= c du
dx
d(u+v) du dv
Summenregel u = f (t), v = g(t) dt
= dt
+ dt
duv
Produktregel u = f (t), v = g(t) dt
= u dv
dt
+ v du
dt
v du −u dv
d u
Bruch u = f (t), v = g(t) dt v
= dt
v2
dt
df (g(t)) df (v dv df (v dg(t)
Kettenregel u = f (v), v = g(t) dt
= dv dt
= dv dt
dy
d ln u
logarithmische Ableitung u = f (x) dx
= dx
y
Tabelle E.1.: Differentiationsregeln
ekx k n ekx
cos(kx) k n cos kx + nπ
2
Tabelle E.2.: Ableitung einiger Funktionen
Beispiel:
y = (5x2 − 3x + 2)6x
soll differenziert werden. Wir verwenden die logarithmische Ableitung.
d
ln(y) = 6x ln(5x2 − 3x + 2) |
dx
d d
(ln(y)) = 6x ln(5x2 − 3x + 2) |ableiten, Produktregel rechts
dx dx
y0 d ln(5x2 − 3x + 2)
= 6 ln(5x2 − 3x + 2) + 6x |Kettenregel ganz rechts
y dx
y0 1 d(5x2 − 3x + 2)
= 6 ln(5x2 − 3x + 2) + 6x 2
y 5x − 3x + 2 dx
y0 1
= 6 ln(5x2 − 3x + 2) + 6x 2 (10x − 3) | ∗ y
y 5x − 3x + 2
dy 10x − 3
= y 0 = 6y ln(5x2 − 3x + 2) + 6yx 2 |y einsetzen
dx 5x − 3x + 2
10x − 3
y 0 = 6(5x2 − 3x + 2)6x ln(5x2 − 3x + 2) + 6(5x2 − 3x + 2)6x x
5x2 − 3x + 2
10x − 3
0 2 6x 2
y = 6(5x − 3x + 2) ln(5x − 3x + 2) + 2
5x − 3x + 2
Spezialfall: x = 0
1 1 (∆x)2n+1
sin(∆x) = ∆x − (∆x)5 + (∆x)5 + . . . + (−1)n + ...
3! 3! (2n + 1)!
∆x2 cos(x) 3
cos(x + ∆x) cos(x) − ∆x sin(x) − 2!
+ ∆x 3!sin(x) |∆x| < ∞
4 ∆xn cos(x+ nπ
2 )
+ ∆x 4!cos(x) − ... + n!
± ...
π
tan x x + 13 x3 + 2 5
15
x + 17 7
315
x + 62
2835
x9 ... |x| < 2
h i
1 x x3 2x5 x7
cot x x
− 3
+ 45
+ 945
+ 4725
... 0 < |x| < π
x x2 x3 x4
ex 1+ 1!
+ 2!
+ 3!
+ 4!
+ ... |x| < ∞
(x−1)3 (x−1)5
h
x−1
ln x 2 x+1
+
3(x+1)3
+ 5(x+1) 5 + ... x>0
(x−1)2n+1
i
+ (2n+1)(x+1)2n+1 + . . .
2 3
ln x (x − 1) − (x−1)
2
+ (x−1)
3
+ ... 0<x≤2
n
n+1 (x−1)
+(−1) n
+ ...
2 3
x−1 1 x−1 1 x−1 1
ln x x
+ 2 x
+ x
+ ... x>
n3 2
1 x−1
+n x + ...
2 3 4
ln(1 + x) x − x2 + x3 − x4 + . . . −1 < x ≤ 1
n
+(−1)n+1 xn + . . .
x3
+ 21··43x 1 · 3 · 5x5
5
arcsin x x + 2· 3 ·5 + 2·4·6·7 + . . . |x| < 1
+ 21··43x 1 · 3 · 5x5
h i
π x3 5
arccos x 2
− x + 2· 3 ·5 + 2·4·6·7 + . . . |x| < 1
3 5 2n+1
arctan x x − x3 + x5 − . . . + (−1)n x2n+1 + . . . |x| < 1
Tabelle E.3.: Reihenentwicklungen
180
160 0
20
140 40
60
120
80
100 100
Gradient 120
z
80 140
60 160
180
40
8
20
6
0
4
x
8
6 2
4
2 0
0
y
Eine skalare Funktion f (x, y, z) definiert eine „Höhenlandschaft“ über einer dreidi-
mensionalen Grundfläche. Sie kann nicht mit einfachen Mitteln visualisiert werden.
Hier ist die Definition
Wenn wir die Umrandung betrachten, dann sehen wir, dass netto etwas aus ihr
herausfliesst. In die x-Richtung heisst das, dass
Fx · dx = fx (x + dx, y) − fx (x, y)
fliesst.
In die y-Richtung müssen wir die schräg liegenden Vektoren aufteilen. Die x-
Komponente, fx (x, y) und fx (x, y + dy) ist parallel zur oberen und unteren Um-
randung. Sie trägt nichts zum Fluss bei. Also gilt auch für die y-Richtung
Die Grösse F = Fx + Fy nennen wir Divergenz oder Quellstärke. Sie ist also
Eine analoge Überlegung kann man sich in drei Dimensionen machen. Die Vektor-
funktion ist dann
fx (x, y, z)
fy (x, y, z)
f (x, y, z) =
fz (x, y, z)
Wir definieren
Wir nehmen nun an, dass die durch f (x, y) definierten Strömungen den recht-
eckigen schwimmenden Klotz beeinflussen. So wie die Vektoren gezeichnet sind,
wird er sich drehen. Seine Drehachse zeigt aus der Zeichenebene heraus, also die
z-Richtung. Die Drehung hat etwas zu tun mit den Grössen
Ry dx = fy (x + dx, y) − fy (x, y)
und
Z
f 0 (x) Z
df (x)
dx = = ln[f (x)] + C
f (x) f (x)
Rechnen mit Integralen 336
Funktion Integral
xn+1
xn xn dx = n , −1
R
n+1
1 R dx
x x
= ln |x|
sin(x)dx = − cos(x)
R
sin(x)
R
cos(x) cos(x)dx = sin(x)
tan(x)dx = − ln | cos(x)|
R
tan(x)
cot(x)dx = ln | sin(x)|
R
cot(x)
1 R dx
cos2 (x) cos2 (x)
= tan(x)
1 dx
= − cot(x)
R
sin2 (x) sin2 (x)
dx
1 1
arctan xa
R
a2 +x2 a2 +x2
= a
ex
R x
e dx = ex
ax
ax ax dx =
R
ln a
ln xdx = x ln x − x
R
ln x
R
sinh x sinh xdx = cosh x
R
cosh x cosh xdx = sinh x
1 R dx
cosh2 x cosh2 x
= tanh x
1 dx
= − coth x
R
sinh2 x sinh2 x
√ 1 = arcsin xa
√ dx
R
a2 −x2 a2 −x2
Tabelle F.1.: Unbestimmte Integrale
Zb
Fa,b = f (x)dx = F (x)|ba = F (b) − F (a) (F.1.2)
a
Zb Zb Zb
Fa,b = f (x)dx = f (ζ)dζ = f (Ξ)dΞ = F (Ξ)|ba = F (b) − F (a) (F.1.3)
a a a
Wir können nun die obere Grenze variabel machen. Wichtig ist, dass die Variable
im Integral eine andere Variable ist wie in der Grenze
Zx
f (ζ)dζ = F (ζ)|xa = F (x) − F (a) (F.1.4)
a
Wenn die Variable x die untere Grenze ist und die obere Grenze fest ist, b, dann
gilt
Zb
f (ξ)dξ = F (ξ)|bx = F (b) − F (x) (F.1.6)
x
und
b
d Z d dF (x)
f (ζ)dζ = (F (b) − F (x)) = − = −f (x) (F.1.7)
dx x dx dx
g
d Z d dF (g(x)) dg(x)
(x)f (ζ)dζ = (F (g(x)) − F (a)) = − = f (g(x)) (F.1.8)
dx a dx dx dx
Dies ist nichts anderes als die Kettenregel der Differentiation (Siehe Tabelle E.1).
zwischen den Punkten r 1 und r 2 entlang der Bahn b. Wir nehmen an, dass die
Bahn b mit der Bahnlänge s parametrisiert sei. Dann ist F (r) = F (r(s)) und der
Tangenteneinheitsvektor ist
dr
τ =
ds
Mit r(s1 ) = r 1 und r(s2 ) = r 2 ist das Linienintegral
Zr2 Zs2
F (r) · dr = F (r(s)) · τ (s)ds (F.2.1)
r1 , b s1
Kartesisches System
V c = Vx ex + Vy ey + Vz ez
Sphärisches System
V s = Vr er + Vφ eφ + Vθ eθ
Zylindrisches System
V z = Vr er + Vφ eφ + Vz ez
z
r
y
y
x
Wir betrachten zuerst die xy-Ebene. Die Projektion des Ortsvektors r auf diese
Ebene nennen wir ρ. Wir erhalten also die Beziehungen (Einheitsvektoren!)
Wir betrachten nun die Ebene gebildet aus den Vektoren ρ und ez . In dieser
Darstellung ist er radial und eθ zeigt in die Richtung der positiven θ-Koordinate.
Dadurch ist auch er , eθ und eφ in dieser Reihenfolge ein ortogonales Rechtssystem.
Aus der Abbildung liest man
Dabei merken wir uns, dass θ und φ Funktionen der Zeit sind. Zusammenfassend
erhalten wir
Wir wissen, dass ex , ey und ez ein orthogonales Koordinatensystem ist. Also ist ins-
besondere 1 = ex · ex = ey · ey = ez · ez und 0 = ex · ey = ey · ezx = ez · ex .
Wenn wir mit diesem Wissen er · er , eθ · eθ und eφ · erφ sowie er · eθ , eθ · eφ
und eφ · er berechnen, können wir zeigen, dass auch das Koordinatensystem er ,
eθ und eφ ein orthogonales Koordinatensystem ist.
Wenn wir dieses Gleichungssystem nach ex , ey und ez auflösen, erhalten wir die
Umkehrrelationen
Durch Rückeinsetzen kann man sich überzeugen, dass dies konsistente Formulie-
rungen sind.
H.1. Geschwindigkeiten
Wir wissen, dass in kartesischen Koordinaten
x
r= y = xex + yey + zez (H.1.1)
Wir setzen in die Gleichung H.1.2 die Gleichungen H.0.8, H.0.9, H.0.10, H.1.6,
H.1.7 und H.1.8 ein und ordnen nach er , eθ und eφ .
Der Übersichtlichkeit halber berechnen wir nun die drei Komponenten er , eθ und
eφ getrennt. Wir beginnen mit er .
v =vr er + vθ eθ + vφ eφ (H.1.13)
=ṙer + rθ̇eθ + r sin(θ)φ̇eφ
H.2. Beschleunigung
Die Beschleunigung ist in kartesischen Koordinaten
d2 x
2 ddt22y
ẍ
dr
a= 2 = = ÿ = ẍex + ÿey + z̈ez (H.2.1)
dt dt2
d2 z z̈
dt2
die Gleichungen
und
sowie
Wir setzen in die Gleichung H.2.1 die Gleichungen H.0.8, H.0.9, H.0.10, H.2.5,
H.2.6 und H.2.7 ein und ordnen nach er , eθ und eφ .
Der Übersichtlichkeit halber berechnen wir nun die drei Komponenten er , eθ und
eφ getrennt. Wir beginnen mit er .
und
und schliesslich
aφ = − ẍ sin(φ) + ÿ cos(φ) (H.2.12)
h
= − r̈ sin(θ) cos(φ) + 2ṙθ̇ cos(θ) cos(φ) − 2ṙφ̇ sin(θ) sin(φ) − rθ̇2 sin(θ) cos(φ)
i
−2rφ̇θ̇ cos(θ) sin(φ) + rθ̈ cos(θ) cos(φ) − rφ̇2 sin(θ) cos(φ) − rφ̈ sin(θ) sin(φ) sin(φ)
h
+ r̈ sin(θ) sin(φ) + 2ṙθ̇ cos(θ) sin(φ) + 2ṙφ̇ sin(θ) cos(φ) − rθ̇2 sin(θ) sin(φ)
i
+2rθ̇φ̇ cos(θ) cos(φ) + rθ̈ cos(θ) sin(φ) − rφ̇2 sin(θ) sin(φ) + rφ̈ sin(θ) cos(φ) cos(φ)
=r̈ [− sin(θ) cos(φ) sin(φ) + sin(θ) sin(φ) cos(φ)]
+ 2ṙθ̇ [− cos(θ) cos(φ) sin(φ) + cos(θ) sin(φ) cos(φ)]
+ 2ṙφ̇ [sin(θ) sin(φ) sin(φ) + sin(θ) cos(φ) cos(φ)]
+ rθ̇2 [sin(θ) cos(φ) sin(φ) − sin(θ) sin(φ) cos(φ)]
+ 2rφ̇θ̇ [cos(θ) sin(φ) sin(φ) + cos(θ) cos(φ) cos(φ)]
+ rθ̈ [− cos(θ) cos(φ) sin(φ) + cos(θ) sin(φ) cos(φ)]
+ rφ̇2 [sin(θ) cos(φ) sin(φ) − sin(θ) sin(φ) cos(φ)]
+ rφ̈ [sin(θ) sin(φ) sin(φ) + sin(θ) cos(φ) cos(φ)]
h i
= + 2ṙφ̇ sin(θ) sin2 (φ) + sin(θ) cos2 (φ)
h i
+ 2rφ̇θ̇ cos(θ) sin2 (φ) + cos(θ) cos2 (φ)
h i
+ rφ̈ sin(θ) sin2 (φ) + sin(θ) cos2 (φ)
= + 2ṙφ̇ sin(θ) + 2rφ̇θ̇ cos(θ) + rφ̈ sin(θ)
h i
= rφ̈ + 2ṙφ̇ sin(θ) + 2rφ̇θ̇ cos(θ)
Zusammenfassend haben wir
a =ar er + aθ eθ + aφ eφ (H.2.13)
h i
2 2 2
= r̈ − rθ̇ − r sin (θ)φ̇ er
h i
+ 2ṙθ̇ + rθ̈ − r sin(θ) cos(θ)φ̇2 eθ
h i
+ rφ̈ + 2ṙφ̇ sin(θ) + 2rφ̇θ̇ cos(θ) eφ
H.2.1. Interpretation
Wir teilen die Beschleunigung in drei Komponenten auf
a = ap + az + ac (H.2.14)
Dies ist in der angegebenen Reihenfolge die Parallelbeschleunigung, die den Be-
trag der Geschwindigkeit erhöht, die Zentripetalbeschleunigung und die Coriolis-
Beschleunigung.
Im Einzelnen haben wir
ap = r̈er + rθ̈eθ + r sin(θ)φ̈eφ (H.2.15)
h i
az = −r θ̇2 + sin2 (θ)φ̇2 er − r sin(θ) cos(θ)φ̇2 eθ (H.2.16)
h i
ac = 2ṙθ̇eθ + 2 ṙ sin(θ) + rθ̇ cos(θ) φ̇eφ (H.2.17)
a+b+c
halber Dreiecksumfang s = 2
a b c
Radius des Umkreises R = 2 sin α
= 2 sin β
= 2 sin γ
q
(s−a)(s−b)(s−c)
Radius des Inkreises r = s
= s tan α2 tan β2 tan γ2 = 4R sin α2 β2 γ2
Flächeninhalt
q
S = 12 ab sin γ = 2R2 sin α sin β sin γ = rs =
s(s − a)(s − b)(s − c)
α+β
a+b tan
Tangenssatz a−b
= tan
2
α−β
2
r
α (s−b)(s−c)
Halbwinkelsatz tan 2
= s(s−a)
a sin β a sin γ
Tangensformeln tan α = c−a cos β
= b−a cos γ
q
(s−b)(s−c)
Beziehungen für halbe Winkel sin α2 = bc
q
s(s−a)
cos α2 = bc
Berechnungen in ebenen schiefwinkligen Dreiecken 356
gegeben Formeln
1 Seite und 2 Winkel a sin β
1. γ = π − α − β, b = , c = asin
sin γ
, S = 12 ab sin γ
(a, α, β) sin α α
2 Seiten und der einer 1. β hat für b sin α < a zwei Werte β2 = π − β1
3. von ihnen gegenüberlie-
2. β hat genau einen Wert ( π2 ) für b sin α = a
gende Winkel (a, b, α)
3. Für b sin α > a ist es unmöglich, ein Dreieck
zu konstruieren.
Dieser Text bezieht sich auf den Abschnitt 5.2.3. Hier wird ein Beispiel gerechnet.
Der Maple Quelltext ist:
> with(LinearAlgebra):
> with(VectorCalculus):
> with(tensor):
> SetCoordinates( ’cartesian’[x,y,z] ):
>
>
> AA := Matrix(3,3,[[cos(omegaz*t), sin(omegaz*t),0],
> [-sin(omegaz*t),cos(omegaz*t),0],
> [0,0,1]]);
>
> AAinv := MatrixInverse(AA);
> omega := <0,0,omegaz>;
> s := <R*cos(3*omegaz*t),R*sin(3*omegaz*t),rz>;
> sp := convert(MatrixVectorMultiply(AA,s),arctrig);
> res1 :=diff(s,t);
> CrossProduct(omega,s);
> tr1 :=diff(sp,t);
> tr2 := simplify(MatrixVectorMultiply(AAinv,tr1));
> res2 := tr2+CrossProduct(omega,s);
> rr :=simplify(res2-res1);
>
cos(tωz) sin(tωz) 0
AA = − sin(tωz) cos(tωz) 0
0 0 1
AAinv = Simplify[MatrixPower[AA, −1]]
Simplify[AAinv.AA]
ω = {0, 0, ωz}
s = {fx(t), fy(t), fz(t)}
sp = AA.s
∂s
res1 =
∂t
cp = ω × s
" #
∂sp
tr1 = Simplify
∂t
tr2 = Simplify[AAinv.tr1]
res2 = cp + tr2
rr = res2 − res1
res3falsch = Simplify[cp + tr1]
Hier ist angenommen worden, dass der Rotationsvektor ω entlang der z-Richtung
des Koordinatensystems angeordnet ist. Dann transformiert die Matrix AA einen
Vektor aus dem Laborsystem in das rotierende Bezugssystem. AAinv transformiert
zurück. s ist der zeitabhängige Ortsvektor. sp ist der Ortsvektor transformiert in
das rotierende Bezugssystem. tr1 ist die Ableitung von sp im rotierenden Bezugs-
systemm tr2 ist tr1 zurücktransformiert in das Laborsystem.
Gleichung (5.2.15) gilt dann, wenn die Ableitung im rotierenden Bezugssystem
zurück nach dem Laborsystem transformiert ist.
cos(ωz t) sin(ωz t) 0
AA = − sin(ωz t) cos(ωz t) 0 = A
0 0 1
cos(ωz t) − sin(ωz t) 0
−1
AAInv = sin(ωz t) cos(ωz t) 0
=A
0 0 1
R cos(3ωz t) fx (t)
s = R sin(3ωz t) allgemein: s = fy (t)
rz fz (t)
Nach der Transformation ins rotierende Bezugssystem erhält man
R cos(2ωz t) cos(ωz t)fx (t) + sin(ωz t)fy (t)
0
sp = R sin(2ωz t)
allgemein: s = cos(ωz t)fy (t) − sin(ωz t)fx (t)
.
rz fz (t)
− sin(2ωz t)
dsp
= 2ωz R cos(2ωz t)
dt
0
allgemein:
cos(ωz t) dtd fx (t) + sin(ωz t) dtd fy (t) − ωz sin(ωz )fx (t) + ωz cos(ωz t)fy (t)
0
ds
= − sin(ωz t) dtd fx (t) + cos(ωz t) dtd fy (t) − ωz cos(ωz )fx (t) − ωz sin(ωz t)fy (t)
dt d
f (t)
dt z
0
Zurücktransformiert ins Laborsystem mit A−1 ds
dt
erhält man
0 0
und
∂s
+ω×s
∂t
− sin(3ωz t) − sin(3ωz t) − sin(3ωz t)
ds
= 2ωz R cos(3ωz t) + ωz R cos(3ωz t) = 3ωz R cos(3ωz t) =
dt
0 0 0
allgemein:
ωz fy (t) + dtd fx (t) d
−ωz fy (t) fx (t)
∂s dt ds
+ ω × s = −ωz fx (t) + dt fy (t) + ωz fx (t) = dtd fy (t) =
d
∂t d d dt
f (t)
dt z
0 dt z
f (t)
ds ∂s
= +ω×s
dt ∂t
ds0
gilt. Wäre dt
nicht ins Laborsystem zurücktransformiert worden, hätte man
∂s
+ω×s
∂t
d
f (t) cos(tωz ) − ωz fx (t) sin(tωz ) + dtd fy (t) sin(tωz ) + ωz fy (t)(cos(tωz ) − 1)
dt x
= − dtd fx (t) sin(tωz ) + fx (t)ωz (1 − cos(tωz )) + dtd fy (t) cos(tωz ) − ωz fy (t) sin(tωz )
d
f (t)
dt z
(J.0.1)
az
Für die anderen Vektoren werden die Komponenten analog geschrieben.
ax by − ay bx
Vertauschung der Reihenfolge (Kommutationsgesetze)
a·b = b·a (K.1.3)
a × b = −b × a (K.1.4)
Zwei Vektoren sind orthogonal, wenn
a·b = 0 (K.1.5)
Sie sind kollinear, wenn
a×b=0 (K.1.6)
Doppeltes Vektorprodukt
a × (b × c) = (a · c) b − (a · b) c (K.1.7)
Spatprodukt oder gemischtes Produkt
(a × b) · c = (b × c) · a
= (c × a) · b
= − (b × a) · c
= − (c × b) · a
= − (a × c) · b
= ax by cz + ay bz cx + az bx cy − (az by cx + ax bz cy + ay bx cz ) (K.1.8)
Rechnen mit Vektoren 362
∂a(r ∂a(r)
= |c| (K.1.22)
∂c ∂ec
Richtungsableitung einer Vektorfunktion
∂a(r)
= (c · grad ) a (K.1.23)
∂c
1
= ( rot (a × c) + grad (c · a) + c · div a − a · div c
2
−c × rot a − a × rot c)
dϕ1
grad ϕ1 (ϕ2 ) = grad ϕ2 (K.1.25)
dϕ2
0 sin(α) cos(α)
die Transformation ausgeführt. Für eine Drehung um die y-Achse beschrieben
durch den Vektor ey = (0, 1, 0)T um den Winkel β wird durch die Matrix
cos(β) 0 sin(β)
Ry (β) =
0 1 0 (L.1.2)
− sin(β) 0 cos(β)
1 0 0 x x
r 0 = Rx (α)r =
0 cos(α) − sin(α) y = y cos(α) − z sin(α)
(L.1.4)
0 sin(α) cos(α) z y sin(α) + z cos(α)
Eine Drehung um einen beliebigen Vektor r α = (xα , yα , zα )T mit x2α + yα2 + zα2 = 1
wird durch
Drehungen 366
Reα (−α)A0 RTeα (−α) = RTeα (α)A0 Reα (α) = RTeα (α)Reα (α)ARTeα (α)Reα (α) = A
(L.2.3)
Wenn wir als Beispiel die Matrix
a b 0
A = −b c 0
0 0 d
T
1
um eα = √
2
, 0, − √12 drehen, erhalten wir
(cos(α) + 1) − sin(α)
1 1
2
√
2 2
(cos(α) − 1)
sin(α) sin(α)
√
2
cos(α) √
2
1
2
(cos(α) − 1) − sin(α)
√
2
1
2
(cos(α) + 1)
(cos(α) + 1) sin(α)
1 1
2
√
2 2
(cos(α) − 1)
sin(α)
− sin(α)
=
− √
2
cos(α) √
2
1
2
(cos(α) − 1) sin(α)
√
2
1
2
(cos(α) + 1)
a(cos(α) + 1) + b sin(α) b cos(α) − a sin(α) a(cos(α) − 1) + b sin(α)
1 1
√ √ √
2 2 2 2 2
c sin(α) 1 b sin(α) c sin(α) 1
√
2
− 2
b(cos(α) + 1) √
2
+ c cos(α) √
2
− 2
b(cos(α) − 1)
1 d sin(α) 1
2
d(cos(α) − 1) − 2 √
2
d(cos(α) + 1)
1
((a + d) cos2 (α) + 2(a − d) cos(α) + a + 2c sin2 (α) + d) 0 0
4 √
1
− 2 sin(α)(cos(α)(a − 2c + d) + a − d) − 2b(cos(α) + 1) 0 0
=
4 √
− 41 sin(α) sin(α)(a − 2c + d) + 2 2b 0 0
1
√
0 2b(cos(α) + 1) − 2 sin(α)(cos(α)(a − 2c + d) + a − d)
4
0
1
(a + d) sin2 (α) + c cos2 (α)
+ 0
√ 2 0
1
0
4
− 2 sin(α)(cos(α)(a − 2c + d) − a + d) − 2b(cos(α) − 1) 0
√
0 0 − 41 sin(α) sin(α)(a − 2c + d) − 2 2b
1
√
+
0 0 4 2b(cos(α) − 1) − 2 sin(α)(cos(α)(a − 2c + d) − a + d)
1
0 0 4
(cos(α)((a + d) cos(α) − 2a + 2d) + a + 2c sin2 (α) + d)
1. Drehung um e∗z : α
2. Drehung um 0A : β
3. Drehung um e∗z : γ
1. Drehung: Bringe e∗x senkrecht zu ez (In der Abbildung L.3 zeigen die Kreise
die Ebenen senkrecht zu e∗z und senkrecht zu ez Die Schnittlinie der beiden
Kreise ist 0A.
[HRW03] David Halliday, Robert Resnick, and Jearl Walker. Physik. Wiley-VCH
GmbH, 2003. QC 21/2003 H.
[Kom96] Michael Komma. Moderne Physik mit Maple. Int.Thomson Pub. Bonn,
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[LvO08] Klaus Lüders and Gebhard von Oppen. Bergmann, Schäfer, Mechanik,
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[Mes06] Dieter Meschede. Gerthsen Physik. Springer Verlag, 23rd edition, 2006.
QC 21/2006 G-1 Ex.2.
[TM04] Paul A. Tipler and Gene Mosca. Physik. Spektrum Verlag, 2nd edition
edition, 2004. ISBN-13: 978-3827411648.
eindimensional, 289–298
Energieübertrag, 296
harmonisch, 294–295
Interferenz, 296–298
Superposition, 296–298
longitudinal, 291
Reflexion, 291–293
stehend, 297–298
Superposition, 291–293
transversal, 291
Wellenberge, 289–293
Wellenlänge λ, 295
Wellenvektor, 295
Wellenzahl, 295
Widersprüche
klassische Relativität, 130–133
Widerstand
Strömung, 256–257
Windkanal, 253
Winkel
Euler, 175–178, 367–368
Winkelbeschleunigung, 84, 269
Winkelgeschwindigkeit, 41, 43, 84, 117,
182, 196
Wirbelfreiheit
konservative Kraftfelder, 53
Wirbelsätze
Helmholtz, 258
Wirkung
Druck, 224–225