KM Skript PDF

Klassische Mechanik
Skript zur Vorlesung
Tom Kirchner1
unter Mitarbeit von
Tobias Spranger und Dennis Rohrbein
Institut fu
r Theoretische Physik
TU Clausthal
1 tom.kirchner@tu-clausthal.de
ii
Vorbemerkung
Dieses Skript beruht auf einer Mitschrift zur Vorlesung Theoretische Physik I, die ich im Wintersemester 2005/2006 an der TU Clausthal gehalten habe.
Es soll einerseits dem geauerten Wunsch nach einem Leitfaden zur Nacharbeit
und Pr
ufungsvorbereitung Rechnung tragen, andererseits aber nicht moglichst
ausf
uhrliche Blicke in die einschlagigen Lehrb
ucher verhindern. Dementsprechend
enthalt es zwar alle Rechnungen und zentralen Aussagen, die in der Vorlesung behandelt wurden, aber (fast) kein dar
uber hinausgehendes Material und durchgangig nur wenige erklarende, vertiefende oder gar motivierende Satze. An den Stellen, an denen ich Erganzungen f
ur notig oder n
utzlich halte, habe ich wie auch
in der Vorlesung selbst entsprechende Verweise auf die Literatur angef
ugt. Ich
hoffe, dass ihnen nachgegangen wird.
Des Weiteren sind alle Ubungsaufgaben,

die parallel zur Vorlesung angeboten wurden, im Anhang zusammengestellt. Die gelegentlichen Verweise auf diese
Aufgaben konnen gern als Erinnerung daran verstanden werden, dass ihre Bearbeitung ein wichtiger Bestandteil der Auseinandersetzung mit dem Lehrstoff sein
sollte.
Ansonsten gilt, was bei Skripten (und Lehrb
uchern) meistens gilt: Trotz redlichen Bem
uhens wird eine Reihe von Fehlern alle Korrekturrunden u
berdauert
haben. Entsprechende Hinweise nehme ich ebenso wie sonstige Vorschlage und
(konstruktive) Kritik gerne entgegen. Wer einen Rechenfehler in Anhang A.4
aufsp
uhrt, hat sich eine Flasche Wein verdient!
Tom Kirchner
Clausthal-Zellerfeld im August 2006
Inhaltsverzeichnis
1 Einfu
hrung
1.1 Bemerkungen zum Wesen der Theoretischen Physik . . . . . . . .
1.2 Vorbemerkung zur Klassischen Mechanik . . . . . . . . . . . . . .
1
1
2
2 Newtonsche Mechanik
2.1 Die Newtonschen Axiome (1687) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Analyse des 1. Axioms: Inertialsysteme und Galilei-Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Analyse des 2. Axioms: grundlegende BWGl . . . . . . . .
2.1.3 Analyse des 3. Axioms: actio = reactio . . . . . . . . . . .
2.1.4 Abschlieende Diskussion . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Grundbegriffe und Erhaltungssatze . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Impuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Drehimpuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Arbeit und Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
5
6
7
7
9
9
9
11
15
3 Anwendungen I
3.1 Elementare Bewegungsprobleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Eindimensionale Probleme mit E = T + U = konst. . . . .
3.1.2 Reibung (E 6= 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Oszillatorprobleme I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Motive f
ur das Studium des harmonischen Oszillators . . .
3.2.2 Der gedampfte harmonische Oszillator (1-dim.) . . . . . .
3.2.3 Der getriebene harmonische Oszillator - erzwungene Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
21
21
31
43
43
44
4 Hamiltonsches Prinzip und Lagrangesche Mechanik

4.1 Das Hamiltonsche Prinzip der stationaren Wirkung (1823)
4.1.1 Grundz
uge der Variationsrechnung . . . . . . . . .
4.1.2 HP f
ur den einfachsten Fall . . . . . . . . . . . . .
4.2 Zwangsbedingungen und generalisierte Koordinaten . . . .
4.2.1 Vorbereitungen f
ur einen MP . . . . . . . . . . . .
4.2.2 N-Teilchen Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
67
68
70
71
71
75
iii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
48
iv
4.3
4.4
Die Lagrange-Gleichungen 2. Art . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Herleitung der Lagrange-Gleichungen aus dem HamiltonPrinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Aquivalenz
der Lagrange-Gleichungen zu den Newtonschen
Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Lagrange II und Erhaltungssatze . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 Erweiterungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zusammenfassung der Lagrange-Mechanik . . . . . . . . . . . . .
79
80
81
86
91
94
5 Anwendungen II
97
5.1 Das Zweikorper-Zentralkraftproblem . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.1.1 Reduktion auf ein Einkorperproblem . . . . . . . . . . . . 98
5.1.2 Relativbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.1.3 Zusatzbemerkungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2 Beschleunigte Bezugssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2.1 Uniform rotierendes KOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2.2 Allgemeine Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.2.3 Allgemeine beschleunigte Bezugssysteme: Rotation und Translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2.4 Anwendung: Scheinkrafte auf der rotierenden Erde . . . . 112
5.3 Bewegung starrer Korper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.3.1 Vorbereitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.3.2 Kinetische Energie und Tragheitstensor . . . . . . . . . . . 116
5.3.3 Struktur und Eigenschaften des Tragheitstensors . . . . . 117
5.3.4 Generalisierte Koordinaten f
ur die Rotation: Euler-Winkel 120
5.3.5 Die BWGlen des starren Korpers . . . . . . . . . . . . . . 122
5.3.6 Drehimpuls und Drehimpulssatz . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.3.7 Drehbewegung starrer Korper: Kreiseltheorie . . . . . . . . 125
5.4 Oszillatorprobleme II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.4.1 Lagrange-Funktion und -Gleichungen f
ur gekoppelte Oszillatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.4.2 Losung der BWGls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.4.3 Anwendungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.4.4 Ubergang
zum Kontinuum: schwingende Saite . . . . . . . 141
6 Hamiltonsche Mechanik
6.1 Hamiltonsche (Kanonische) Bewegungsgleichungen . . .
6.2 Poisson-Klammern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Definition und fundamentale Poisson-Klammern .
6.2.2 Algebraische Eigenschaften der Poisson-Klammer
6.2.3 Wichtigkeit der Poisson-Klammer . . . . . . . . .
6.3 Erweiterungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Phasenraum und Satz von Liouville . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
145
145
150
150
151
152
153
153
v
6.3.2
6.3.3
Kanonische Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Hamilton-Jacobi-Theorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
A Erg
anzungen
A.1 Heuristische Einf
uhrung der -Funktion . . . . . . . . .
A.2 Eigenschaften von Fourier-Transformations-Paaren . . .
A.3 Kegelschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 Details zum starren Korper . . . . . . . . . . . . . . .
A.5 Details zur Losung der BWGls gekoppelter Oszillatoren
A.6 Naheres zum dreiatomigen Molek
ul . . . . . . . . . . .
B Ubungen
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
155
155
157
158
161
166
168
171
vi
Kapitel 1
Einfu
hrung
1.1
Bemerkungen zum Wesen der Theoretischen

Physik
Aufgaben der Theoretischen Physik (TP):

Formulierung, Analyse und Anwendung mathematischer Gesetze und Modelle
zur Beschreibung physikalischer Phanomene und Prozesse (Mathematik ist die
Sprache der Physik)
Werkzeuge der TP: Mathematik, Computer
Ziele und Nutzen der TP:
Herausarbeiten weniger roter Faden durch das Gebaude der Physik
Auffinden allgemeiner Grundprinzipien
Uberpr
ufung und Interpretation empirischer Daten
Kanon der TP:
Klassische Mechanik Teilchen (Massenpunkte)
Klassische Elektrodynamik Felder (Wellen)
Quantenmechanik bewaltigt Welle-Teilchen Dualismus
Statistische Mechanik/Thermodynamik Beschreibung von Makrophanomenen (typischerweise mit 1023 Teilchen)
1
Einf
uhrung
1.2
Vorbemerkung zur Klassischen Mechanik
Definition:
Mechanik ist die Lehre von der Bewegung materieller Gegenstande im Raum
und den diese beherrschenden Gesetzmaigkeiten [Jel]
Analyse:
(i) Materielle Gegenstande mit (trager) Masse ausgestattete Objekte
Massenpunkte Punktformige Teilchen mit Masse (Masse ist ihre einzige
relevante Eigenschaft)
(ii) Bewegung im Raum: erfordert Klarung der Begriffe Raum + Zeit
Eigenschaften des Raums: (im Rahmen der Klassischen Mechanik (KM))
dreidimensional
allseitig unbegrenzt
enthalt Punkte, Geraden, Ebenen
Parallelenaxiom
homogen + isotrop
dreidimensionaler Euklidischer Raum (praziser unterscheidet man in der
Mathematik Euklidische Vektorraume und Euklidische affine Raume)
kartesische Koordinatensysteme definierbar
R e c h tssy ste m
y
x
L in k s s y s te m
Abbildung 1.1: Kartesisches Rechts- / Linkssystem
1.2 Vorbemerkung zur Klassischen Mechanik
= Beschreibung von Gegebenheiten im Raum Vektorrechnung im R3

Eigenschaften der Zeit:
homogener Parameter (kein ausgezeichneter Zeitnullpunkt)
Bewegung im Raum wird beschrieben durch:
Bahnkurve (Trajektorie) r(t)

Kinematik:
mathematische Beschreibung
Geschwindigkeit v(t) = dtd r(t) = r (t)
von Bewegungen ohne Ber
uck
sichtigung
der
verursachenden
Krafte
Beschleunigung a(t) = dtd v(t) = v(t)
=
r(t)
Erweiterungen des Raumbegriffs: (auerhalb dieser Vorlesung)
Spezielle Relativitatstheorie 4-dim. (Raumzeit) Minkowski Raum

Allgemeine Relativitatstheorie (lokal) gekr
ummte Raume
Quantenmechanik -dim. Hilbert-Raum
(iii) Gesetzmaigkeiten:
Was bewirkt die Bewegung von Objekten?
Newtonsche Axiome (Kraftbegriff)
insbesondere Bewegungsgleichung (BWGl) F = m a Dynamik
1/m
a=
r
DGL+AB
r(t)
weitere Grundbegriffe (Impuls, Drehimpuls, Arbeit, Energie,...)

Weitere Aspekte der Mechanik:
Es gibt alternative (aquivalente) Formulierungen der KM (Lagrange, Hamilton)
beruhen auf u
ultig)
bergeordnetem Wirkungsprinzip (jenseits der KM g
ebnen den Weg zur QM
sind (teilweise) flexibler in der Handhabung und praktischen Anwendung
Bemerkung zur Literatur:
Abgesehen von den im folgenden zitierten Werken, sind die B
ucher [WH], [Fey]
und [LL] erwahnenswert.
Einf
uhrung
Kapitel 2
Newtonsche Mechanik
2.1
Die Newtonschen Axiome (1687)
Axiom: Keines Beweises bed

urfender Grundsatz; Naheres: [Jel], Kap. 3.1
Lex prima: Jeder Korper beharrt in seinem Zustand der Ruhe oder gleichformigen, geradlinigen Bewegung, wenn er nicht durch einwirkende Krafte gezwungen
wird, seinen Zustand zu andern.
Lex secunda: Die Anderung

der Bewegung ist der Einwirkung der bewegenden Kraft proportional und geschieht nach der Richtung derjenigen geraden Linie,
nach welcher die Kraft wirkt.
Lex tertia: Die Wirkung ist stets der Gegenwirkung gleich, oder die Wirkungen zweier Korper aufeinander sind stets gleich und von entgegengesetzter
Richtung. (actio = reactive)
Lex quarta: Krafte addieren sich wie Vektoren (Krafteparallelogramm)
Bei Newton findet man auerdem die folgende Definition:
Impuls (Bewegungsgroe);
p := mv
Naheres zu Newtons Formulierung der Grundprinzipien: [Jel], Kap. 3.2; [Som],
1
2.1.1
Newtonsche Mechanik
Analyse des 1. Axioms: Inertialsysteme und GalileiTrans- formationen
Das 1. Axiom ist das Galileische Tr

agheitsprinzip: falls F = 0 p =
konst. Es betont die Gleichwertigkeit von Ruhe und gleichformig-geradliniger
Bewegung.
Die absolute Groe des Impulses hangt offensichtlich ab von der Wahl des
Bezugssystems. Das Axiom impliziert, dass die Beschreibung eines physikalischen
Vorgangs aus der Sicht zweier Bezugssysteme, die mit konstanter Geschwindigkeit
gegeneinander bewegt sind, gleichwertig ist.
S
S
R (t) = r
1
re l
+ v
re l
g le ic h f rm ig -g e ra d lin ig e R e la tiv b e w e g u n g z w is c h e n d e n b e id e n
B e z u g s s y s te m e n S 1, S 2
t
re l
re l
Abbildung 2.1: Zwei gleichformig-geradlinig gegeneinander bewegte Bezugssysteme
S
S
m
1
r
1
r 1(t) = R (t) + r 2(t)

= r
v 1(t) = v
re l
re l
+ v
a 1(t) = a 2(t)
re l
t + r 2(t)
+ v 2(t)
Abbildung 2.2: MP aus Sicht zweier gleichformig-geradlinig gegeneinander bewegter Bezugssysteme
2.1 Die Newtonschen Axiome
Definition: Inertialsystem (IS): Bezugssystem, in dem sich ein kraftefreier

Korper geradlinig-gleichformig bewegt:
falls
falls
F = 0 a1 = a2 = 0
F 6= 0 a1 = a2 6= 0
Galilei-Transformation (GT): (r1 , t1 ) (r2 , t2 )
mit r2 = r1 rrel vrel t und t2 = t1 = t

(Naheres: Ubung
1.4)
2.1.2
Analyse des 2. Axioms: grundlegende BWGl

p = F
falls m
= 0
gilt im IS
d
(mv) = F
dt
mv = ma = m
r=F
m
6= 0: z.B. klassisches Raketenproblem (siehe Ubung
3.2), spezielle Relativitatstheorie
Folgerungen:
(i)
0 = F = p = p = konst. 1. Axiom
(ii)
Forminvarianz der BWGl unter GTs

S1 : ma1 = F1 = ma2 = F2 : S2
1.4)
Beispiel: senkrechter Wurf aus fahrendem Zug (vZug = konst.) (vgl. Ubung
S1 y
S2 l
Obwohl die Dynamik dieselbe ist, sieht der Ablauf der Bewegung aus der
Sicht zweier gegeneinander bewegter Bezugssysteme verschieden aus.
2.1.3
Analyse des 3. Axioms: actio = reactio
F12 : Kraft von Teilchen 1 auf Teilchen 2
F21 : Kraft von Teilchen 2 auf Teilchen 1
F12 = F21
Newtonsche Mechanik
2.Axiom
m1
|a2 |
a2
=
m2
|a1 |
a1
m1 a1 = F21 = F12 = m2 a2
dynamische Definition eines Massenverhaltnisses
absolute Skala wird durch Festlegung der Standardmasse [m] = 1kg eingef
uhrt
die trage Masse ist damit ein (skalares) Ma f
ur den Widerstand gegen
Bewegungsanderung
Kraft: abgeleitete Groe (nach 2. Axiom) [F] = 1
kgm
s2
=1N
Mogliche Situationen:
a )
b )
z
m
r
z
m
2 1
F
1
r
2
1 2
2 1
r
2
m
2
1 2
Abbildung 2.3: Illustration zum 3. Axiom: die Kraftvektoren konnen, m

ussen aber
nicht auf einer gemeinsamen Geraden liegen. Sie m
ussen aber in entgegengesetzte
Richtung zeigen.
3. Axiom erf
ullt f
ur Gravitations- und Coulombwechselwirkung
Dar
uber hinaus gilt es i.a. nur in modifizierter Form [DL], Kap. 3.1.6
2.2 Grundbegriffe und Erhaltungssatze
2.1.4
Abschlieende Diskussion
(i) Physikalischer Ursprung von Kraften wird in KM nicht behandelt

(ii) Grundproblem der KM: Lsg. der gewohnlichen DGl 2. Ordnung
r(t) = F(r, r , t)
(+ AB0 s)
Analytische Losungsverfahren sind nur f

ur Spezialfalle bekannt, ein numerisches Losungsverfahren wird in [Blo] KM, Kap. 2.3 vorgestellt
(iii) Erhaltungssatze folgen als Konsequenz der Axiome
2.2
Grundbegriffe und Erhaltungss

atze
2.2.1
Impuls
a) Einfachste Situation: ein kraftefreier Massenpunkt (MP):

F=0
=
,
p = konst. = mv0
r(t) = r0 + v0 t
Impulserhaltung
geradlinig gleichformige Bewegung
b) System von N MPs

Einige n
utzliche Begriffe:
innere Kraft fki : Wechselwirkung zwischen zwei MPs
(Kraft von k auf i)
auere Kraft Fi : auerer Einfluss auf den i-ten MP
Abgeschlossenes System: System ohne auere Krafte
(Fi = 0 f
ur i = 1, ..., N )
Offenes System: Fi =
6 0 f
ur mindestens ein i {1, ..., N }
PN
Gesamtmasse: M = i=1 mi
PositionP
des Schwerpunktes (SP) (auch Massenmittelpunkt):
1
R= M N
i=1 mi ri
PN
= 1
SP-Geschwindigkeit: V = R
i=1 mi vi
M
P
PN
SP (Gesamt-) Impuls: P = M V = N
i=1 mi vi =
i=1 pi
Position eines MPs bzgl. SP: r0 i = ri R
10
Newtonsche Mechanik
B s p .: N = 2
z
m
r
r '1
r '2
R
r
m
2
Abbildung 2.4: Zur Definition des Schwerpunktes

^ BWGl f
ur k-ten MP:
p k = Fk +
N
X
fik
i=1
beachte :
N
X
k=1
fik = fki fkk = 0

N
N
X
X
p k =
Fk +
fik
k=1
i,k=1
Fext
(3. Axiom)
Impulssatz / SP-Satz
Der Schwerpunkt bewegt sich so, als ob die Gesamtmasse in ihm vereinigt
ware und alle aueren Krafte an ihm angreifen w
urden.
Impulserhaltung (gilt in abgeschlossenen Systemen):
falls Fext = 0
=0
P
P = konst.
In einem abgeschlossenen System kann man von einem raumfesten IS durch

eine GT in das inertiale SP-System (charakterisiert durch R0 = P0 = 0) u
bergehen.
11
2.2.2
Drehimpuls
a) ein MP:
Definition: Drehimpuls (= Moment des Impulses)
(0 Pseudovektor0 )
l = r p = m(r v)
|l| = l = rp sin
z
z
p
g
p
r
r
y
y
g
Abbildung 2.5: Im linken Bild zeigt der Drehimpulsvektor aus dem Blatt heraus,
im rechten Bild hinein
B s p . 1 : g e ra d lin ig g le ic h f rm ig e B e w e g u n g
S
S '
r '0
v 0t
r
r (t)
S :
r (t) = r 0 + v 0t
l(t) = m ( (r 0 x v 0) + (v
x v 0)t)
= m (r 0 x v 0) = k o n s t.
S ':
r '(t) = r '0 + v 0t
r '0 = a v 0
l '( t ) = 0
Abbildung 2.6: geradlinig-gleichformige Bewegung aus Sicht zweier IS
12
Newtonsche Mechanik
B s p . 2 : U n ifo rm e K re is b e w e g u n g
S
( w = k o n s t.)
S :
S '
S ':
r
l = m R 2w e
= k o n s t.
( R =
l' = 0
r )
( s . b u n g 0 .1 )
Abbildung 2.7: Uniforme Kreisbewegung
Bemerkung: Vollstandige Angabe von l verlangt Festlegung des Bezugspunktes f

ur die Momentbildung (gilt f
ur jedes Moment eines Vektors)
l =
d
(r
dt
p) = m(v v) + r p = r F
Definition: Drehmoment M = r F
l = M
falls M = 0
M = 0 falls
(i)
(ii)
Drehimpulssatz
l = 0, l = konst.
F=0
F = F er :
Drehimpulserhaltung
Zentralkraft F k r
Zwei Aspekte der Drehimpulserhaltung:

(i) Erhaltung der Richtung ebene Bewegung
13

(ii) Erhaltung des Betrages:
^
D A
r (t + D t)
A
=
r (t)
A
=
t
t0
=
A
=
(als Richtung wird die Flachennormale
1
|r(t) r(t + t)|
2

1
|r(t) r(t + t) r(t) |
2
1
r(t + t) r(t)
| r(t)
|
2
t
1
|r v|
2
1
(r v)
2
1
l
2m
festgelegt)
Fl
achengeschwindigkeit
= konst. Flachensatz (Gleiche Zeiten, gleiche Flachen)
|A|
b) System von N MPs:
Definition: Gesamtdrehimpuls
L(t) =
N
X
lk (t)
k=1
X
k
L =
=
k
N
X
k=1
Nebenrechnung :
rk (t) pk (t)
(rk p k )
(rk Fk ) +
N
X
(rk fik )
i,k=1
X
X

1 X
(rk fik ) =
(ri fki ) =
(rk fik ) + (ri fki )
2
i,k
i,k
i,k
X

1
=
(rk fik ) (ri fik )
2 i,k

1 X
=
(rk ri ) fik = 0, falls
2 i,k
fik = (rk ri )fik
14
Newtonsche Mechanik
(fik zeigt in Richtung von (rk ri ); vgl. Abb. 2.3)
Gesamtdrehmoment
M=
X
k
(rk Fk ) =
L = M
Mk
Drehimpulssatz
L = 0
falls M = 0
Drehimpulserhaltung
L = konst.
(gilt in abgeschlossenen Systemen)

(vgl. Abbildung 2.4)
Drehimpuls + Schwerpunkt:
Ausgangspunkt : rk = r0 k + R ;
L =
X
k
X
k
mk r 0 k
|k

mk (r0 k + R) (v0 k + V)
mk (R V) + (R v0 k ) + (r0 k V) + (r0 k v0 k )
{z
}
= M (R V) = R P LSP
X
X
=
mk (rk R) =
mk r k M R = M R M R = 0
k
mk v 0 k
mk (rk vk
vk = v 0 k + V
d X
=
mk r 0 k = 0
dt k
L = LSP +L0
wobei LSP = RP, L0 =
X
k
M=
X
k
(rk Fk ) =
X
k
= R
(R + r0 k ) Fk
Fk +
= MSP + M0 ext
X
k
l0 k =
X
k
mk (r0 k v0 k )
(r0 k Fk ) = R Fext + M0 ext
15

Drehimpulssatz
L SP + L 0ext = MSP + M0ext
= RP
SPSatz
Wegen L SP = M (R V)
= R Fext = MSP
L SP = MSP
L 0 = M0 ext
folgt
Drehimpulssatz f
ur SP
Drehimpulssatz f
ur Teilchensystem bzgl. SP
(hat dieselbe Form wie der urspr

ungliche Drehimpulssatz, obwohl das SPSystem i.a. kein Inertialsystem ist)
2.2.3
Arbeit und Energie
a) Ein MP:
Definition Arbeit: Sei r(t) die in [t0 , t] durchlaufene Bahn
Z t

F r(t0 ), v(t0 ), t0 v(t0 ) dt0
Arbeit
A :=
t0
Falls Kraft Vektorfeld F = F(r) ist:

Arbeit ist ein Kurvenintegral
A =
F(r) dr
r (t)
mit
dr = v(t0 ) dt0
r (t0)
siehe [L
uc], Kap. 4.2
16
Newtonsche Mechanik
Diskussion:
(i) Falls F = konst. und Weg geradlinig A = F r
(ii) A = 0 falls F r
Beispiel 1: Hochhalten einer Masse m im Schwerefeld

A = 0 (da v = 0)
Beispiel 2: Uniforme Kreisbewegung
r
v
a
=
=
=
=
ma =
=
F v = 0
(R cos t, R sin t)
(R sin t, R cos t)
(R 2 cos t, R 2 sin t)
2 r
F(r)
m 2 r
F dr = v dt = A = 0
(iii) [A] = 1 kgm

= 1N m = 1Joule
s2
(iv) P :=
dA
dt
d
dt

0
0
0
0
0
F
r(t
),
v(t
),
t
v(t
)dt
=
F
r(t),
v(t),
t
v(t)
t0
Rt
Leistung [P ] = 1 Js = 1Watt
Z t

F r(t0 ), v(t0 ), t0 v(t0 ) dt0
^
A
=
t0
Z t
2. Axiom
v(t
0 ) v(t0 ) dt0
=
m
t
Z0 t
m
d 2 0 0
=
v (t ) dt
2 t0 dt0

m 2
=
v (t) v2 (t0 )
2

1
=
p2 (t) p2 (t0 )
2m
Definition: kinetische Energie
T =
p2
m 2
v =
0
2
2m
T (t) = T (t0 ) + A(t0 t)
A-T-Relation (gilt f
ur alle Krafte)
17

Definition: konservatives Kraftfeld
F(r) := U (r)
R
R
K1 F(r0 ) dr0 = K2 F(r0 ) dr0
Wegunabhangigkeit
des Kurvenintegrals
F(r0 ) dr0 = 0
Beweisandeutung
F(r ) dr =
U (r0 ) dr0
K1
K1
Z r
=
dU = U (r0 ) U (r)
r0
R
uckweg wird gezeigt unter der Zuhilfenahme des Mittelwertsatzes.
Auerdem folgt:
rot F = F = 0
(denn rotgradU = 0 f
ur alle U (r))
R
uckweg wird gezeigt mit dem Integralsatz von Stokes:
Z
I
( F) dA =
F dr
(siehe [L
uc], Kap. 4.3)
S
Zusammenfassung konservatives Kraftfeld :
F = U
m
-&
F(r) dr
F=0
m
I
F dr = 0
K
wegunabhangig
Definition :
U (r) =
F(r0 ) dr
00
potentielle Energie00
Ubliche
Festlegung der unbestimmten Konstanten durch U (r) 0
Aus A T Relation folgt : A = U (1) U (2) = T (2) T (1)
T (1) + U (1) = T (2) + U (2)
18
Newtonsche Mechanik
Energieerhaltung
E = T + U = konst.
Allgemeinere Situation:
F = Fkonservativ + Fdissipativ
F = Fdiss 6= 0
^ Newton II:
mv = U (r) + Fdiss
Fdiss v = mvv
+ U v

d m 2
Fdiss v =
v + U (r(t))
dt 2
dE
d
T +U =
= Fdiss v
dt
dt
Definition :
Adiss =
Fdiss v dt
|v
allg. Energiesatz
dAdiss
= Fdiss v = Pdiss
dt
b) System von N MPs:

Ausgangspunkt: BWGl f
ur k-ten MP: p k = Fk +
Einschrankungen:
PN
i=1 fik
(i) Fk = Fk (rk ) = k Uk (rk ) (auere Krafte sind konservativ)

(ii) fik = fik (ri rk ) = fki (rk ri ) (innere Krafte hangen nur jeweils von
(ri rk ) ab)
(iii) k fik = i fki = 0 (sind konservativ)
fik = k Vik (ri rk ), fki = i Vki (rk ri )
Konservative innere Krafte zwischen zwei MPs konnen auf ein gemeinsames
Potential zur
uckgef
uhrt werden (d.h Vik = Vki )
k Vik = i Vki
Zwei-Teilchen-Wechselwirkung
19
p k = Fk +
N
X
fik
i=1
X
k
fik (ri rk ) vk =
RS :
=
=
=
LS :
=
=
=
X
k
Fk (rk ) vk
X
1d X
drk
mk vk2 +
k Uk (rk )
2 dt k
dt
k

d X mk 2
vk + Uk (rk (t))
dt k
2

d
d X
Tk + U k =
T +U
dt
dt
k

1 X
fik (ri rk ) vk + fki (rk ri ) vi
2 i,k

1 X
fik vk fik vi
2 i6=k

1X
fik vk vi
2 i6=k
i Vik (ri rk ) = ik Vik (rik ) = k Vik (rik )

, fik (rik ) = k Vik (rik ) = ik Vik (rik )
LS :
1X
fik (rik ) vik
2
i6=k
X
1
drik
ik Vik (rik )
=
2 i6=k
dt

d 1X
=
Vik rik (t)
dt 2 i6=k
mk v k vk
rik := ri rk
vik := vi vk
Definiere :
d
V
dt

d
T +U +V
= 0
dt
T + U + V = E = konst.
Energieerhaltung
20
Newtonsche Mechanik
Die Betrage zur Gesamtenergie E:
P
T = k Tk : kinetische Energie des Teilchensystems
P
U = k Uk : potentielle Energie aufgrund auerer Krafte

P
P
N
1
Betrage
V = 2 i6=k Vik = i<k Vik : interne WW-Energie:
2
Beispiele:
N =2:
N=3:
V =V
1
V12 + V21 12= 21 V12
2

1
=
V12 + V13 + V23 + V21 + V31 + V32
2
= V12 + V13 + V23
|
{z
}
X
Vik
i<k
Kapitel 3
Anwendungen I
3.1
Elementare Bewegungsprobleme
3.1.1
Eindimensionale Probleme mit E = T + U = konst.
a) Qualitative Vorbemerkung
Betrachte potentielle Energie und ziehe qualitative Schl
usse u
ber die moglichen Bewegungsformen aus dem Energiesatz
E =T +U
E U (x)
U (x )
E U (x) = T 0
U
a
2
a
3
a '3
U
2
1
b 3b
4
a
1
m in
m in
Abbildung 3.1: Generisches eindimensionales Potential
21
x
1
E
2
1
22
Anwendungen I
(i) E < Umin : nicht moglich
(ii) E1 = Umin : ruhender MP bei x = xmin
(iii) Umin < E2 < 0 : gebundene (finite) Bewegung in [a1 , b1 ]
x(a
1 ) = v(a1 ) = v(b1 ) = x(b
1 ) = 0; a1 , b1 Umkehrpunkte
(iv) 0 < E3 < U1 : ungebundene (infinite) Bewegung entweder in (, a2 ]
oder in [b2 , )
(v) U1 < E4 < U2 : finite Bewegung in [a03 , a4 ] oder infinite in (, a3 ]
oder [b3 , )
(vi) Umax < E5 : infinite Bewegung in (, )
Eine analoge Diskussion ist moglich im dreidimensionalen Raum im Falle

eines Zentralkraftproblems (vgl. Kap. 5.1.2)
b) Quantitative Vorbemerkung:
^
2(E U (x))
r m
2(E U (x))
dx
=
dt
m
E = T + U v 2 (t) =
Losung der DGl durch Variablentrennung:

Z x
dx
q
,
x0
t =
m
2
Umkehrung liefert x(t)
x0
2(EU (x))
m
E U (x0 )
i 21
dt
t0
dx0 + t0 = t(x)
Energiesatz = 1. Integral der BWGl

c) Mathematische Vorbemerkung zur gewohnlichen DGls:
Siehe dazu [L
uc], Kap.5; [Blo], Kap. 3.2, Anhang C.3; [DL], Mathematische
Erganzungen (CD), Kap. 2 und 6
(i) Hinreichende Existenz- und Eindeutigkeitsbedingungen:
^
x = f (x, t)
(explizite) gewohnliche DGl 1. Ordnung

Falls f stetig (partiell) differenzierbar ist, so existiert (f
ur jedes Paar
von Anfangswerten (x0 , t0 )) eine eindeutige Losung der DGl., d.h.
x(t) : x = f (x(t), t) mit x(t0 ) = x0
23
3.1 Elementare Bewegungsprobleme

(ii) Analoges gilt f
ur DGl-Systeme:
x 1 = f1 (x1 , ..., xn , t)
x 2 = f2 (x1 , ..., xn , t)
..
.
..
.
x n = fn (x1 , ..., xn , t)
(iii) Eine DGl n-ter Ordnung kann man auf ein System von DGls 1. Ordnung zur
uckf
uhren, insbesondere:
x = f (x, x,
t)
x = v
v = f (x, v, t)
(iv) Systematische Losungsmethoden sind nur f

ur spezielle Typen von DGls
bekannt (insb. lineare DGls mit konstanten Koeffizienten)
d) Beispiel: Bewegung im homogenen Schwerefeld (der Erde):
z
R
m *
E
F = m gez
ME
g =
Re2
m
= 9, 81 2 (Gravitationsbeschleunigung)
s
m : schwere Masse des MPs
mit den Werten:

Gravitationskonstante
Erdbeschleunigung
Erdmasse
Radius Erde
g
mE
RE
=
=
=
=
6, 6726 1011
9, 81 sm2
5, 97 1024 kg
6, 378 106 m
m3
kgs2
Frage 1: trage und schwere Masse
= mm
. 1010 )
empirisch: m = m (mit Messgenauigkeit m
m
m
theoretisch: m = m ist eine Grundannahme der Allgemeinen Relati

vitatstheorie (ein Aspekt des sogenannten Aquivalenzprinzips:
Gravitationskrafte sind aquivalent zu Tragheitskraften)
24
Anwendungen I
Frage 2: Wie kommt man vom allg. Gravitationsgesetz zur obigen Kraft
f
ur das homogene Schwerefeld der Erde?
Exkurs zu Frage 2:
Ausgangspunkt: Newtons Gravitationsgesetz
m1 m2
(r1 r2 ) = F12
|r1 r2 |3
= r1 r2
F21 =
r12
(zur Veranschaulichung siehe hierzu Abbildung 2.3)

1 F21 = 2 F12 = 0
pr
ufe :
potentielle Energie:
U (r1 r2 ) U12 = U21 =
m1 m2
|r1 r2 |
(pr
ufe: 1 U12 = F21 = F12 = 2 U12 )
Schritte:
Potentielle Energie des MPs m aufgrund einer diskreten Massenverteilung (m1 , ..., mN )
N
X
mi
U (r) = m
|r ri |
i=1
m
r
r
i
Abbildung 3.2: Zum Feld einer diskreten Verteilung von MPs
25

Potentielle Energie aufgrund kontinuierlicher Massenverteilung
M
m
D m
r '
Abbildung 3.3: Zum Feld einer kontinuierlichen Massenverteilung
m 0
i
(ri )Vi
(r0 ) dV 0 = (r0 ) d3 r 0
Z
X
m0
M =
mi
(r0 )d3 r 0
mi mi
U (r) = m
(r0 ) 3 0
d r
|r r0 |
Annahme: homogene Massenverteilung (r0 ) = 0

Zur Auswertung des Integrals in Kugelkoordinaten:
d3 r 0 = r 02 dr 0 sin 0 d 0 d0
r = (0, 0, z)
wahle o.B.d.A.
d3 r 0
r 2 + r 02 2rr 0 cos 0
Z 2
Z RE
Z
sin 0 d 0
0 02
d0
= m0
dr r
2
02
0
0
r + r 2rr cos 0
0
0
U (r) = m0
1. Substitution:
x = cos 0 ;
dx = sin 0 d 0 ;
x(0) = 1
x() = 1
26
Anwendungen I
r '
R
E
Abbildung 3.4: Geeignetes Koordinatensystem zur Auswertung des Integrals
RE
dx
r 2 + r 02 2rr 0
1
0
Bemerkung: Zu diesem Zwischenergebnis gelangt man auch direkt
durch die Zerlegung des Volumenelements d3 r 0 = r 02 dr 0 d(cos 0 ) d0
und der Verwendung der entsprechenden Integrationsgrenzen.
2. Substitution:
U (r) = 2m0
0 02
dr r
y = r 2 + r 02 2rr 0 x
dy = 2rr 0 dx
Z
^
=
=
=
=
Z y(1)
dx
dy
1
0
2
02
0
2rr y(1) y
r + r 2rr x
1

1
i 21
1 h
0 r 2 + r 02 2rr 0 x
rr
1
i
1 h 2
0 r + r 02 2rr 0 r 2 + r 02 + 2rr 0
rr
i
p
1 hp
(r r 0 )2 (r + r 0 )2
0
rr
r r 0 (r + r 0 )
r > r0
1
0
rr
r 0 r (r + r 0 )
r0 > r
2
r > r0
r
2
r0 > r
r0
1
27

Fallunterscheidung zur weiteren Auswertung:
Fall 1 : r > RE (d.h. r > r 0 )
Z
1 RE 02 0
r dr
U (r) = 4m0
r 0
4
m
3
= 0 RE
| 3 {z } r
ME
mME
=
r
F(r) = U (r) =
U (r)
mME
mME
r = 2 er
3
r
r
Definition:
1
F(r)
m
Gravitationsfeld0 G(r) =
Gravitationspotential0 (r) =
= Mr2E er
1
U (r)
m
= MrE
unabhangig vom
Probekorper m
Entwicklung f
ur r = RE + z 0 mit z 0 RE (Erdnahe):
1
RE + z 0
mME
1
=
0
RE
1 + RzE
z 0 2

z0
mME
1
+
...

RE
RE
RE
U (r) = mME
mME
mME
+ 2 z 0 ....
RE
RE

= U0 + mgz 0 + ...
mME
2
RE
dU
ez = mgez
dz
homogenes Schwerefeld
U = U U0 = mgz ;
Fall 2 : r < RE
mit g =
RE
dr
0
F(z) =
r
0
RE
dr +
dr 0
| 0 {z }
| r {z }
r > r0
r0 > r
28
Anwendungen I
U (r) = 4m0
n1 Z
r
n1
r
02
r dr +
0
RE
r 0 dr 0
o
1 2
= 4m0 r 2 + RE
r2
3
2
h1
1 i
2
= 4m0 RE
r2
2
6
mit ME =
4
3
0 RE
3
U (r) = mME
"
0 =
3 M
3
4 RE
2
3 1
1 r
3
2 RE
2 RE
F(r) = U (r) =
mME
r
3
RE
Zusammenfassung:
U (r) = mME
1
r
3 1
2 RE
r RE
1 r2
2 R3E
r RE
r
E
1 /r
r
2
Abbildung 3.5: Potentialverlauf im Inneren und im Auenbereich der Erde
29
F(r) = mME
1
r
r3
r RE
1
r
R3E
r RE
r
E
1 /r
2
Abbildung 3.6: Verlauf der Erdanziehungskraft auerhalb und innerhalb der Erde
Zusatzbemerkungen:
(i) (r) = Mr f
ur r > R gilt f
ur jede isotrope Dichteverteilung ((r) = (r)).
Literatur: [DL], Kap. 3.2.4.1
Das Gravitationspotential/-feld einer isotropen Massenverteilung sieht von
auen aus wie das eines Massenpunktes der Gesamtmasse M im SP.
(ii) Analoge Aussagen gelten in der Elektrostatik
(iii) Alternative Rechenmethoden f
uhren zum selben Ziel. Stichworte: Gausches
Gesetz, Multipolentwicklung
Zur
uck zur BWGl f
ur Bewegung im homogenen Schwerefeld:
z = g
z = vz
v z =
dvz
dt
= g
30
Anwendungen I
Variablentrennung
dvz = g
dt
vz (t) = gt + C1
v (0) = v0 = C1
Zz
Z
Z
dz = g dt + v0 dt
AB :
1
z(t) = gt2 + v0 t + C2
2
z(0) = z0 = C2
=
AB :
1
z(t) = z0 gt2
2
v =0
0
insb.
freier Fall aus Ruhelage
Alternativer Losungsweg:
Ausgangspunkt (E Satz) t(z) =
ABs :
m
2
z0
Z z
E U (z )
i 21
dz 0
(t0 = 0)
dz 0
m
t(z) =
2 z0 E mgz 0
r
o
p
2 np
E
mgz
mgz
=
0
mg 2
r
p
p
m
gt + E mgz0
E mgz =
2
r
p
m 2
gt
E mgz0 +
E mgz =
2
mit U (z) = mgz
E
1 p
z(t) =
E mgz0 +
mg mg
z(0) = z0 ; vz (0) = 0;
m 2
gt
2
E = T + U = T (0) + U (0) = mgz
1
z(t) = z0 gt2
2
31
Reibung (E 6= 0)
3.1.2
Phanomenologische Ansatze f
ur Bewegung in einem Medium
FS = v ,
(i) Stokessche (viskose) Reibung

g
ultig f
ur kleine v
( > 0)
(ii) Newtonsche Reibung FN = vv ,

( > 0) , (v = |v| > 0)
g
ultig f
ur groere v (aber kleiner als Schallgeschwindigkeit)
a) Freier Fall mit Stokesscher Reibung:
z
m
BWGl. : z = g bvz ,
(b =
)
m
= g bz
Variablentrennung
= vz
v z =
dvz
dt
= g bvz
Z
= dt = t + konst.
dvz
g + bvz
ln(g + bvz ) = bt + konst.
g + bvz = C1 ebt
C1 t mg
me m
, vz (t) =
vz (0) = v0 =
AB :
dz
dt
C1
mg
m
C1 =
v0
+g
m
mg t mg
vz (t) = v0 +
e m
m
z(t) =
v0 +

m
AB :
z(0) = z0 =
v0 +
2.Integration
z(t) = z0
mg t mgt
e m
+ C2

mg
+ C2

t
m
mg
mg
t+
v0 +
1 e m
32
Anwendungen I
Diskussion:
(i) Beschleunigung az (t) = v z =
(ii) Langzeitverhalten:
v0 +
az (t) 0
t
vz (t) mg
v = konst.
z(t) z0 +
v0 +v
b
v t
(iii) Kurzzeitverhalten: (t 0)
benutze
bt
(1)n
n=0
mg
e m
geradlinig gleichformige Bewegung
1
bn n
t = 1 bt + b2 t2 ...
n!
2
v0 + v
1
(1 1 + bt b2 t2 ...)
b
2
b
z0 + v0 t (v0 + v )t2
2
g 2
z(t) = z0 t
2
z(t) = z0 v t +
fu
r v0 = 0
ungebremster freier Fall f

ur t 0
(iv) Reibungsfreier Grenzfall ( 0)

s.(iii)
z(t) = z0 g2 t2
(v) Starke Reibung ( )

z(t) = z0 (keine Bewegung im -zahen Medium)
33
Illustrationen: In den folgenden Diagrammen ist f

ur einige typische Parameter der Zeitverlauf der eindimensionalen Bewegung mit Stokesscher
Reibung dargestellt. Die roten Kurven geben jeweils den tatsachlichen Bewegungsablauf wieder. Die blauen Kurven stellen das unter ii) diskutierte
Langzeitverhalten, die roten Kurven das unter iii) besprochene Kurzzeitverhalten dar.
v0 = 0 , = 1: In Abb. 3.7-3.9 sieht man, wie die Bewegung wie beim

freien Fall ohne Reibung beginnt und f
ur groe Zeiten in eine geradliniggleichformige Bewegung mit konstanter Grenzgeschwindigkeit u
bergeht. Insbesondere nimmt der Betrag der Beschleunigung (Abb. 3.9) exponentiell
von der mittleren Erdbeschleunigung (g=10) bis zum Wert 0 ab.
100
80
60
40
20
0
Abbildung 3.7: Weg-Zeit-Diagramm
34
Anwendungen I
-10
-20
-30
-40
0
Abbildung 3.8: Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm
-2
-4
-6
-8
-10
0
Abbildung 3.9: Beschleunigungs-Zeit-Diagramm
35
v0 = +20 , = 1: Die Abbildungen 3.10-3.12 illustrieren den Bewegungsablauf f

ur den senkrechten Wurf nach oben. Im Gegensatz zum reibungsfreien Fall ist das Weg-Zeit-Diagramm 3.10 nicht symmetrisch. Da die Reibung stets der Geschwindigkeit entgegen wirkt, ist schon die Aufwartsbewegung gedampft. Die maximale Hohe ist dementsprechend geringer und
wird fr
uher erreicht als ohne Reibung. Die Geschwindigkeit nimmt exponentiell vom vorgegebenen Startwert ab und geht f
ur groe Zeiten wieder
in eine konstante Grenzgeschwindigkeit u
ber (Abb. 3.11). Der Betrag der
Beschleunigung ist f
ur t=0 (Abb. 3.12) viel groer als im reibungsfreien
Fall, weil die Erdbeschleunigung und diejenige aufgrund der Reibung beide
zum Erdmittelpunkt hin gerichtet sind, sich also betragsmaig addieren.
F
ur groe Zeiten geht die Beschleunigung wiederum gegen Null.
130
120
110
100
90
0
36
Anwendungen I
20
10
-10
-20
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
0
37
v0 = 20 , = 1: Die Abbildungen 3.13-3.15 korrespondieren zum senkrechten Wurf nach unten. Ohne Reibung hat das Weg-Zeit-Diagramm (Abb.
3.13) die Form einer schwach gekr
ummten Parabel. Der Boden (z=0) wird
fr
uh erreicht. Mit Stokesscher Reibung verlauft die Bewegung fast linear.
Da Reibungskraft und Schwerefeld schon bei t=0 einander entgegen wirken
und die Anfangsgeschwindigkeit betragsmaig groer ist als die Grenzgeschwindigkeit, nimmt der Betrag der Geschwindigkeit monoton ab (Abb.
3.14). Der Massenpunkt fallt im Laufe der Zeit immer langsamer! Die Beschleunigung (Abb. 3.15) ist stets positiv und geht (nat
urlich) auch in diesem Fall f
ur groe Zeiten gegen Null.
80
40
-40
38
Anwendungen I
-10
-20
-30
-40
-50
-60
0
10
-5
-10
0
39
v0 = 0, starke Reibung, = 10: Schlielich wird der Fall starker Reibung

betrachtet (Abb. 3.16-3.18). Der Reibungskoeffizient wurde so gro gewahlt,
dass fast gar nichts passiert: die (betragsmaig kleine) Grenzgeschwindigkeit wird schnell erreicht (Abb. 3.16), die Bewegung verlauft de facto unbeschleunigt (Abb. 3.18). Der MP wird ein Vielfaches des in den Diagrammen
dargestellten Zeitintervalls benotigen, um am Boden (z=0) anzukommen.
100
80
60
40
20
0
40
Anwendungen I
-10
-20
-30
-40
0
-2
-4
-6
-8
-10
0
41

b) Schiefer Wurf mit Stokesscher Reibung:
z
v
m
0
m
r = mgez r
BWGl :
x = bx ,
)
m
(wie bei a))
(b =
z = g bz ,
x-Komponente:
x = vx ;
Z
Z
dvx
dvx
= bvx
= b dt
dt
vx
vx (t) = v0x ebt ,
(v0x = vx (0))
vx
vx =x
x(t) = x(0) + 0 (1 ebt )
b
Diskussion:
(i) t
(ii) t 0
(iii) 0
(iv)
v0x
b
v0x t
x(t) x(0) +
x(t) x(0) +
siehe (ii)
x(t) x(0) ,
(v) Raumkurve (Orbit):
= xmax Maximale Wurfweite =
v0x
b
geradlinig-gleichformige Bewegung
vx (t) 0
vx
x0 + 0 (1 ebt )
|{z} b
= x(0)
b
ebt = 1 x (x x0 )
v0

b
1
t = ln 1 x (x x0 )
b
v0
x(t) =
einsetzen in z(t)
z(x) = z0 +
vz + v

v
b
ln 1 x (x x0 ) + 0 x (x x0 )
b
v0
v0
Abb. 3.19 zeigt einige Bahnkurven z(x) f

ur den schragen Wurf mit dem
optimalen Abwurfwinkel = 45 . Ohne Reibung (schwarze Kurve) ist die
42
Anwendungen I
Bahnkurve eine Parabel, mit groer werdendem Reibungskoeffizienten nehmen maximale Wurfhohe und -weite ab.
y 1
-1
0
10
Abbildung 3.19: Bahnkurven f

ur den schiefen Wurf mit Stokesscher Reibung
c) Freier Fall mit Newtonscher Reibung:

BWGl :
m
r = mgez vv
v z = z = g c|vz |vz
(c = )
m
Z
Z
dvz
= dt = t + konst.
g + c|vz |vz
Auswertung erfordert Fallunterscheidung und die Integrale
arctan ( xa )
0x
Z
dx
1
artanh ( xa )
|a| < x < 0
=
2
a + |x|x
a
arcoth ( xa )
x < a
Naheres siehe Ubung

3.3
d) Abschlieende Bemerkungen:
(i) Reibungskrafte sind nicht konservativ, sondern dissipativ (rot FR 6= 0)
43
3.2 Oszillatorprobleme I
(ii) Allg. E-Satz: dtd E = dtd (T U ) = FR v = FR v < 0
mechanische Energie nimmt ab (Umwandlung in Warme)
Rt
(iii) AR = t0 FR (v(t0 ), t0 )v(t0 ) dt0 (wegabhangig)
(iv) Statt Potential kann man Dissipationsfunktion angeben
(siehe Kap. 4.3.4)
3.2
3.2.1
Oszillatorprobleme I
Motive fu
r das Studium des harmonischen Oszillators
(i) Beschreibt Bewegungen in der Umgebung eines stabilen Gleichgewichts
U (x )
G le ic h g e w ic h t
(v = 0 )
x
Abbildung 3.20: Parabel beschreibt Potentialmulde in der Umgebung des Minimums
44
Anwendungen I
Taylorentwicklung von U (x) um x = 0:

dU
1 d2 U
1 d3 U
2
U (x) = U (0) +
x+
x +
x3 + ...

2
3
| {z } dx x=0
2 dx x=0
6 dx x=0
| {z }
0
0
= a2 x2 + a3 x3 + ...
dU
= 2a2 x 3a3 x2 + ...
dx
, 1. Naherung: U (x) x2 , F (x) x Hookesches Gesetz
F (x) =
Einige Realisierungen:
klassische Oszil.
Mechanik : Feder und Fadenpendel
Elektrodynamik : Schwingkreis
Molek
ulphysik : 0 Vibrationen0 der Kerne gegeneinander
(z.B. 2 atomiges Molek

ul)
QM Oszil. FK Physik : Gitterschwingungen
Kernphysik : Vibrationen deformierter Kerne
(ii) Kann in KM und QM exakt gelost werden (und ist Grundlage der sog.
Feldquantisierung in der hoheren Quantentheorie)
3.2.2
Der ged
ampfte harmonische Oszillator (1-dim.)
BWGl :
x
kx
|{z} +
|{z}
Hooke0 sches Gesetz
Reibung nach Stokes
r
k
1
b=
; 0 =
(Eigenfrequenz)
2m
m
m
x
x + 2bx + 02 x = 0
, homogene, lineare DGl. 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten

Losungsansatz :
x(t) = et
(2 + 2b + 02 )et = 0
0
charakteristische Gleichung0 :
0 = 2 + 2b + 02
q
1/2 = b b2 02
45
Fallunterscheidung zur weiteren Auswertung:
Fall 1: 02 > b2 Schwache Dampfung/Schwingfall
Def. :
1 =
02 b2
R 1/2 = b i1
Allg. Lsg.: x(t) = C1 e1 t +C2 e2 t (Linearkombination von zwei linear unabhangigen Losungen)
, x(t) = ebt (C1 ei1 t + C2 ei1 t )
Grenzfall b=0: 1 = 0
x(t) =
=
=
=
=
C1 ei0 t + C2 ei0 t
C1 (cos 0 t + i sin 0 t) + C2 (cos 0 t i sin 0 t)
(C1 + C2 ) cos 0 t + i(C1 C2 ) sin 0 t
A cos 0 t + B sin 0 t
D sin(0 t + )
Zusammenhang der Konstanten:

A, B R C2 = C1
A = C1 + C2 = C1 + C1 = 2< C1
B = i(C1 C2 ) = 2= C1
A = D sin , B = D cos
A
A2 + B 2 , tan =
D =
B
b 6= 0 : reelle Form der allg. Losung
x(t) = Debt sin(1 t + )
ABs :
x(0) = 0
x(0)
= v0
x(t) =
v0 bt
e sin 1 t
1
b0
v0
sin 0 t
0
= T0 : Gedampfte Schwingung ist streng periodisch, wobei

T1 = 20 > 2
0
Periode groer ist als im ungedampften Fall
46
Anwendungen I
0,4
0,3
0,2
0,1
0
-0,1
-0,2
-0,3
0
10
15
20
Abbildung 3.21: Gedampfte Schwingung
Fall 2: 02 < b2 Starke Dampfung/Kriechfall

R 1/2
q
= b b2 02 < 0
Allg. (reelle) Losung: x(t) = C1 e1 t + C2 e1 t
x(0) = 0
ABs :
q

v0
bt
2 2
e
sinh
t
x(t) = p
b
0
b2 02
x(0)
= v0
(wobei sinh y = 21 (ey ey ))
47
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0
10
15
20
Abbildung 3.22: Starke Dampfung (schwarze Linie) und aperiodischer Grenzfall

(rote Kurve)
Fall 3: 02 = b2 Aperiodischer Grenzfall
1/2 = b
R
Zum Auffinden einer 2. linear unabhangigen Lsg. betrachte DGl f

ur 2 = b2 :
x + 2bx + b2 x = 0
Ansatz :
x(t)
x
x
einsetzen
=
=
=
R(t)ebt
(R bR)ebt
2bR + b2 R)ebt
(R
2bR + b2 R + 2bR 2b2 R + b2 R)ebt
(R
0 =
R = 0 R(t) = C1 + C2 t
allg. Losung :
x(t) = (C1 + C2 t)ebt
ABs :
x(0) = 0
x(t) = v0 tebt
x(0)
= v0
Energie des gedampften harmonischen Oszillators:
48
Anwendungen I
d
dE
= (T + U ) = FR v = FR x = 2mbx 2 > 0
dt
dt
E(t) = E(0) 2mb
(Naheres siehe Ubung

5.1)
3.2.3
x 2 dt0
0
Der getriebene harmonische Oszillator - erzwungene

Schwingungen
x + 2bx + 02 x = f (t)
BWGl :
= inhomogene lineare DGl 2. Ordnung mit konstantem Koeffizienten

Allg. Lsg. der inhomogenen DGl = allg. Lsg. der homogenen DGl
+ eine spezielle Lsg. der inhomogenen DGl
x(0) = xhom (C1 , C2 , t) + xpart (t)
a) Harmonische Anregung
Wenn
und
=
f (t)
z(t)
z
x
f0 eit ,
(f0 R)
x(t) + iy(t)
2bz + 02 z = f0 eit
2bx + 02 x = f0 cos(t)
zpart (t) = Ceit
Ansatz :
=
=
+
+
i
C( 2 + 2ib + 02 ) f0 eit = 0
C=
02
f0
f0 ()
2 + 2ib
(): (dynamische) Suszeptibilitat, beschreibt die Antwort des Systems

auf die Storung
Umschreibung der Losung:
() = |()|ei = A()ei
zpart (t) = A()ei f0 eit = A()f0 ei(t)
xpart (t) = < zpart (t)
= A()f0 cos(t )
49
NR :
02 2 2ib
02 2 + 2ib
(02 2 )2 + 4b2 2
( 2 2 )2 + 4b2 2
1
= h 0
i2 =
2
(0 2 )2 + 4b2 2
(02 2 )2 + 4b2 2
1
=
||2
tan =
sin
Im
2b
=
= 2
cos
Re
0 2
A() =
tan =
(02 2 )2 + 4b2 2
2b
2
i 21
02
Diskussion:
(i) Endg
ultige Losung x(t) = xhom (C1 , C2 , t) + xpart (t) (zu vorgegebenen
ABs) i.a. kompliziert
groe t
(ii) x(t) xpart (t) (falls b 6= 0) Oszillator folgt (nach einem

ggf. komplizierten Einschwingvorgang) der harmonischen Anregung
mit Phasenverschiebung
(iii) b = 0: ungedampfter Oszillator
A() =
|02
i1
() = 0
x(t) = D cos(0 t + ) + A()f0 cos t

x(0) = x(0)
=0
=
D = A()f0 ;
x(t) = A()f0 (cos t cos 0 t)
ABs :
Spezialfall:
0 = + ;
=0
0 <
F
ur t 1:
cos t cos 0 t = cos t cos( + )t
= cos t cos t cos t + sin t sin t
(t) sin t
A() =
x(t)
t1
1
1
1
=
2
2
2
( + )
2 +
2
f0
t sin t Amplitude wachst linear an Resonanz
2
50
Anwendungen I
10
5
t
0
10
15
20
25
30
-5
-10
Abbildung 3.23: Erzwungene, ungedampfte Schwingung x(t) f

ur kleine Zeiten
0
0
50
100
150
200
250
300
t
-2
-4
Abbildung 3.24: Erzwungene, ungedampfte Schwingung x(t) u

ber langere Zeiten
51
0
Resonanzkatastrophe: A() 0
(iv) Kurvendiskussion f
ur A() (f
ur b 6= 0)
1
A() = p 2
(0 2 )2 + 4b2 2
1
A( = 0) =
02
Extrema?
1
1

A() 0 p
2 0
( 4 + 4b2 2
dA
=0
d
(1 = 0) ;
[02 2 2b2 ] = 0
q
2 = 02 2b2 R Maximum
A(R ) =
1
p
2b 02 b2
0
0
0,5
1,5
2,5
Abbildung 3.25: Amplitudenfunktion A() f

ur verschieden starke Dampfungen
52
Anwendungen I
(v) Phasenfunktion ()
() = arctan
2b
02 2
(0) = 0
( = 0 ) =
() 0
Oszillator lauft Anregung hinterher (xpart cos(t ))
2,5
1,5
0,5
0
0
0,5
1,5
2,5
Abbildung 3.26: Phasenfunktion () f

ur verschieden starke Dampfungen
b) Allgemeine periodische Anregung (F (t + T ) = F (t))

Superpositionsprinzip: Seien xn (t) Partikularlosungen der DGl
xn + 2bx n + 02 xn = fn (t)
und
F (t) =
N
X
n=1
fn (t)
(n = 1, ..., N )
x(t) =
N
X
n=1
xn (t)
53
lost die DGl x + 2bx + 02 x = F (t)
Insbesondere, falls:
F (t) =
=
xpart (t) =
N
X
n=1
N
X
n=1
A(n ) =
tan n =
fn (t) =
N
X
(n)
f0 cos(n t)
n=1
(n)
A(n )f0 cos(n t n )
(02 n2 )2 + 4b2 n2
2bn
n2
i 21
02
Allgemeinere Aussage: Eine hinreichend-gutartige periodische Funktion F (t + T ) = F (t) kann als Fourier-Reihe dargestellt werden:
F (t) =
cn eint
cn
1
=
T
t0 +T
F (t)eint dt
t0
Bemerkungen:
(i) Was bedeutet unendliche Summe?
n=N
X
Konvergenz :
n=N
cn eint
F (t)
Welche Art von Konvergenz wird gefordert? Anforderungen an

F(t)
Mogliche Konvergenzbegriffe:
a) Konvergenz im quadr. Mittel
Z t0 +T
|fn (t) F (t)|2 dt
t0
ist gegeben, falls F (t) (Riemann-) integrierbar ist.

b) Punktweise Konvergenz
t R und > 0 N = N (t, ) : |fn (t)F (t)| < ;
nN
54
Anwendungen I
c) Gleichmaige Konvergenz
t R und > 0 N = N () : |fn (t)F (t)| < ;
ist gegeben, falls F (t) st

uckweise stetig differenzierbar
Beachte:
nN
aus c) folgt b) folgt a), aber Umkehrung gilt nicht!

= gleichmaige Konvergenz ist am scharfsten
Den Fourier-Reihen ist die Konvergenz im quadr. Mittel aber i.a.

besser angepasst. (siehe hierzu [For], Kap. 23)
(ii) Es existieren alternative
PEntwicklungen nach vollstandigen Funktionssystemen F (t) = n an gn (t), wobei {gn }
Legendre-Polynome
Bessel-Funktionen
...
spezielle Funktionen der (mathematischen) Physik
(iii) Beispiel: Zug von Rechteckpulsen
B
t
Abbildung 3.27: Zug von Rechteckpulsen

Fourier-Koeffizienten:
cn
beachte :
c0
1
=
T
+
2
F (t)eint dt
+
B i int 2
=
e

T n
2

B i in
in T
T
=
e
e
n 2

B
n
=
sin
n
T
B
=
T
55
0,4
0,3
0,2
0,1
-0,1
0
10
20
30
40
Abbildung 3.28: Fourierkoeffizienten cn
B X sin n
T
eint
n= n
n
o
n
X
2
+
sin
cos(nt)
= B
T n=1 n
T
F (t) =
0,8
0,6
0,4
0,2
-0,2
-2
-1
Abbildung 3.29: Partialsummen der Fourierreihe von F (t) f

ur nmax = 1 (magenta), 3 (rot), 5 (gr
un), 20 (blau)
56
Anwendungen I
reelle Losung der Oszillatorgleichung f

ur diese Anregung:
n
X
2
B
sin
+
B
A
()
cos(nt n )
n
T 02
n
T
n=1
2
h
i 12
=
02 (n)2 + 4b2 (n)2
xpart (t) =
An
tan =
02
2nb
n2 2
0,004
0,002
-0,002
Abbildung 3.30: Partikularlosungen xpart (t) f

ur nmax = 1 (magenta), 3 (rot), 5
(gr
un), 20 (blau)
57
c) Nicht-periodische Anregung: Fourier-Integrale
Heuristische Argumente zur Konstruktion des Fourier-Integrals:
F (t)
B
t
fT(t)
D = T - t
t
T
Abbildung 3.31: Einzelner Rechteckpuls und Zug von Rechteckpulsen
Der Rechteckpuls F (t) geht aus dem Pulszug hervor, indem alle Pulse - bis
auf den zentralen - ins Unendliche geschoben werden:
=

F (t) = lim fT (t) = lim fT (t)
fT (t) =
=konst.
cn eint
n=
cn
1
=
T
T
2
T2
fT (t)eint
Umschreibung:
n := n
n := n n1 = =
cn := T cn
2
T
T =
2
n
58
Anwendungen I
1X
1 X
in t
,
fT (t) =
cn e
=
cn ein t n
T n
2 n=
Z
1
T (n 0)
F ()eit d = F (t)
2
Z T
Z
2
T
in t
cn =
fT (t)e
dt
F (t)eit dt F ()
T2
= Fourier-Transformations-Paar F (t) F ()
Z
1
F (t) =
F ()eit d
2
Z
F (t)eit dt
F () =
Hinreichende (Dirichlet) Bedingungen f

ur die Existenz der Fourier-Transformation (FT) der Funktion F (t)
(i) F (t) st
uckweise stetig und differenzierbar
R
(ii) |F (t)| dt <
Bemerkungen:
(i) Bedingungen sind nicht notwendig

(ii) Alternative Formulierung
Z
1
F (t) =
F ()eit d
2
Z
1
F (t)eit dt
F () =
2
F ()
F () =
2
(iii) Erweiterung auf hohere Dimensionen

Z
1
F (r) =
F (k)eikr d3 k
(2)3
Z
F (k) =
F (r)eikr d3 r
(iv) Einige Eigenschaften von FT-Paaren sind in Anhang A.2 zusammengestellt
59
Beispiele:
(i) Rechteckimpuls (siehe Abbildung 3.31)
Z
|F (t)| dt = B
F () =
dt = B < (Dirichlet Bedingung erf u

llt)
F (t)e
it
dt = B
B i
e 2 ei 2
i
!
sin
2
= B
eit dt
0,8
0,6
0,4
0,2
-0,2
-40
-20
20
40
omega
Abbildung 3.32: Frequenzspektrum F (w) des Rechteckpulses

(ii) F (t) = (t) (zur -Funktion siehe Anhang A.1)
Z
F () =
(t)eit dt
= e
FT Paar
i0
= 1
(t) 1
60
Anwendungen I
Umkehrung: N
utzliche Integraldarstellung der -Funktion
Z
1
(t) =
eit dt
2
(iii) F (t) = 1
Z
F (t)
1
|F (t)| dt
Dirichlet-Bedingung verletzt, aber F T existiert:

Z
F () =
eit dt
Z
x=t
=
eix dx
Z
=
eix dx = 2()
FT Paar
(iv) F (t) = ei0 t
1 2()
A
A
|F (t)| dt =
A
A
dt
Dirichlet-Bedingung verletzt, aber F T existiert:

Z
= F () = ei(0 )t dt = 2( 0 )
(v) Beliebige periodische Funktion
F (t) =
=
F () =
n=
cn ein0 t
cn
n=
= 2
n=
ei(n0 )t dt
cn ( n0 )
61
Anwendung auf komplexe Oszillatorgleichung:
Z
1
2
F ()eit d
z + 2bz + 0 z = F (t) =
2
Ansatz:
1
zpart (t) =
2
=
1
2
Z()eit d
d2

d
1
2
it
+
2b
+
Z()
e
d
=
0
dt2
dt
2
F ()eit d
i
( 2 + 2ib + 02 )Z() F () eit d = 0
h
i
2
2
( + 2ib + 0 )Z() F () = 0
Z() =
02
F ()
= F ()()
2 + 2ib
(wobei () die in 3.2.3 eingef

uhrte dynamische Suszeptibilitat ist)
1
zpart (t) =
2
reelle Losung (falls F () R)
2
0
F ()
eit d
2
+ 2ib
xpart (t) = < zpart (t)
Zusammenfassung (FT-Methode):
Rezept:
(i) Berechne zu geg. Inhomogenitat F (t) die Fourier-Trafo F ()
(ii) Berechne zpart (t) als Fourierintegral (inverse Fourier-Trafo zu F ()())
Voraussetzungen der Methode:
(i) F (t) ist als Fourierintegral darstellbar
(ii) Partikularlosung bekannt f
ur harmonische Anregung
(iii) Superpositionsprinzip (lineare DGl)
62
Anwendungen I
d) Allgemeine Anregung: Methode der Greenschen Funktionen
(Erarbeitet von Jan Metje)
Zur Diskussion steht:
x + 2bx + 02 x = F (t)
Aus der Vorlesung ist die partikulare Losung f
ur eine harmonische Anregung
bekannt. Betrachte jetzt beliebiges F (t)
Es gilt:
F (t) =
(t t0 )F (t0 ) dt0
(Zur -Funktion siehe Anhang A.1)
1
+ 2bG(t)
G(t)
+ 02 G(t) = (t)
m
G(t) ist definiert als eine Losung dieser DGl. Das genauere Aussehen wird
spater untersucht.
Z
Ansatz :
xpart (t) =
G(tt0 )F (t0 ) dt0
Zur Uberpr
ufung betrachte Ableitungen:
Z
t0 )F (t0 ) dt0
G(t
x part (t) =
Z
t0 )F (t0 ) dt0
G(t
xpart (t) =
Einsetzen in DGl liefert:

xpart + 2bx part +
02 xpart

t0 ) + 2bG(t)
G(t
+ 02 G(t) F (t0 ) dt0
Z
1
=
(t t0 )F (t0 ) dt0
m
1
=
F (t)
m
Ansatz ist korrekt, da DGl erf

ullt wird. Weiterhin gibt es zunachst keine
Aussage u
ber die Gestalt von G. Der Zusammenhang erlaubt partikulare
Losung f
ur beliebiges F bei Kenntnis von G(t) = Greensche Funktion.
Vgl. direkte Methode:
F
ur jedes F (t) muss part. Lsg. xpart (t) gesondert bestimmt werden
63
Zur Gestalt von G:
betrachte:
Resultat:
Einheitskraftsto bei t = 0
t < 0 Oszillator in Ruhe
t = 0 Kraftwirkung
t > 0 harmonisch gedampfter Oszillator
Alle anderen Falle (z.B. Einheitssto am schwingenden Oszillator) sind

durch Superposition zu erhalten
Was gilt demzufolge f
ur G(t)?
G(t) := G (t) 0 ,
t<0
(keine Schwingung)
G(t) ist eine spezielle Losung der DGl f

ur t < 0
G(t) := G+ (t)
t>0
Auch f
ur diesen Zeitraum ist G(t) Losung der Oszillator-DGl. G+ (t) ist
aber nicht mehr unter allen speziellen Losungen frei wahlbar, da G+ (t) die
ABs erf
ullen muss, die der Kraftsto hervorgerufen hat.
Vgl. Kausalitatsprinzip: keine Wirkung fr
uher als Ursache
Zur Gewinnung von G+ betrachte Integration der DGl f
ur G(t) u
ber [, ]
und Grenzwert f
ur 0
Z
n
o
1
2
) G(
lim G(
) + 2b G( ) G( ) + 0 lim
G(t) dt =
0
0
m
Z
1
G + (0) + 2bG+ (0) + 02 lim
G+ (t) dt =
0 0
m
G(t) soll stetig sein (Teilchenbahnen sind immer stetig)
= G+ (0) = 0
= Integral verschwindet
Es bleibt:
1
G + (0) =
m
Damit haben wir zwei ABs f
ur homogene DGls erhalten.
Allgemeine Lsg.:
= G(t) =
t<0
C 1 e 1 t + C 2 e 2 t
t>0
64
Anwendungen I
Einsetzen der ABs:
0 = C1 + C2 = C1 = C2
1
= C 1 1 + C 2 2
m
= C1 (1 2 )
1
1
=
C1 =
; C2 =
m(1 2 )
m(1 2 )
t0
0
= G(t) =

1
1 t
2 t
e e
t0
m(1 2 )
stetig in t = 0 und differenzierbar (Ableitung ist nicht stetig).
Bestimmung der partikularen Losung xpart (t)

Z t
Z
0
0
0
G+ (t t0 )F (t0 ) dt0
G(t t )F (t ) dt =
xpart (t) =
00
Substitution t = t t
xpart (t) =
G+ (t00 )F (t t00 ) dt00
Anwendung f
ur harmonisches F (t):
F (t) = f cos(t) =
f it
(e + eit )
2
Einsetzen in xpart (t) liefert:

Z

f
0
0
0
0
e1 t e2 t ei(tt ) ei(tt ) dt0
xpart (t) =
2m(1 2 ) 0
"
Z

f
0
0
it
=
e
e(1 i)t e(2 i)t dt0
2m(1 2 )
0
#
Z
0
0
e(1 +i)t e(2 +i)t dt0
+ eit
0
"

1
lim e(1 i)a 1
2m(1 2 )
1 i a
!

1
1
lim e(2 i)a 1

+ eit
lim e(1 +i)a 1
2 i a
1 + i a
!#

1
lim e(2 +i)a 1

2 + i a
f
eit
65
da < 1 und < 2 negativ sind, existieren die Grenzwerte

"
#
1

1

1
1
f
, xpart (t) =
eit
+ eit
2m(1 2 )
2 i 1 i
2 + i 1 + i
"
#
1 2
f
1 2
it
it
+e
=
e
2m(1 2 )
(2 i)(1 i)
(2 + i)(1 + i)
"
#
eit
eit
f
+
=
2m 1 2 2 i(1 + 2 ) 1 2 2 + i(1 + 2 )
mit
beachte :
z1 := 1 2 2 i(1 + 2 )
z2 := 1 2 2 + i(1 + 2 )
#
"
f z1 eit z2 eit
+
, xpart (t) =
2m |z1 |2
|z2 |2
p
1 = b + b2 02
1 2 = 02
=
p
2
2
1 + 2 = 2b
2 = b b 0
z2 = z1 = z ,
wobei
|z1 |2 = |z2 |2 = |z|2

f
1 it
it
ze
+
z
e
m|z|2 2

f0
<
z
cos
t
=
z
sin
t
=
m|z|2
D cos(t )
xpart (t) =
1
f
p
m (1 2 2 )2 + (1 + 2 )2
1
f
p
=
2
m (0 2 )2 + 4b2 2
D =
tan =
2b
(1 + 2 )
= 2
2
1 2
0 2
= Dasselbe Resultat wie bei der direkten Losung in Kapitel 3.2.3 a)
R
R
66
Anwendungen I
Zusammenfassung:
Voraussetzungen der Methode:
(i) F (t) ist als Faltungsintegral darstellbar:
Z
F (t) =
F (t0 )(t t0 ) dt0
(ii) Partikularlosung der DGl bekannt f

ur -Anregung
(= Greensche Fkt. G(t))
R
(iii) xpart (t) = G(t t0 )F (t0 ) dt0
ur beliebige lineare DGl)

Rezept: (f
(i) Bestimme G(t) (siehe Voraussetzung (ii))

(ii) berechne xpart (t) (gema (iii))
e) Kombination der Fourier- und Greens-Funktions-Methoden
^
Fourier Ansatz :
benutze
+ 2bG + 02 G = 1 (t)
G
m
Z
1
G()eit d
G(t) =
2
Z
1
(t) =
eit d
2
Z h
n d2
o
d
1 it i
2
it
+
e d = 0
G()
+
2b
e
0
dt2
dt
m
Z h

1 i it
2 + 2ib + 02 G()
e d = 0
m
mG() =
1
02 2 + 2ib
()
FT der Greenschen Funktion =

dyn. Suszeptibilitat
Rezept:
R
1
eit
d
(i) Berechne G(t) = 2
02 2 +2ib
(Mathematische Hilfsmittel: Residuensatz der Funktionentheorie)
R
(ii) xpart (t) = G(t t0 )F (t0 ) dt0 (wie zuvor)
Diese Technik ist verallgemeinerbar auf andere DGls und ist ein beliebtes
Verfahren in der Elektrodynamik und Quantenmechanik.
Kapitel 4
Hamiltonsches Prinzip und
Lagrangesche Mechanik
Gr
unde f
ur diese Formulierung der KM
Praxis: vorteilhaft f
ur Bewegungsprobleme mit (geometrischen) Einschrankungen
(Zwangsbedingungen)
Theorie: Einf
uhrung eines u
bergeordneten Wirkungsprinzips
4.1
Das Hamiltonsche Prinzip der station

aren
Wirkung (1823)
Die Bewegung eines (konservativen) mechanischen Systems von einer gegebenen Anfangs- zu einer gegebenen Endkonfiguration zwischen den Zeitpunkten
t1 und t2 verlauft so, dass das Integral
Z t2
S=
(T U V ) dt
t1
stationar ist (S = 0).

Bemerkungen:
(i) L = T U V Lagrange Funktion (Dimension einer Energie)
(ii) S: Wirkung (Energie Zeit) (engl. action)
(iii) Stationaritat der Wirkung (S = 0) , in 1. Naherung andert sich der Wert
von S nicht bei kleinen Variationen der durchlaufenen Bahn
(Analogie: f 0 (x0 ) = 0 , in 1. Naherung andert sich der Wert von f (x) nicht
in der Umgebung von x0 )
67
68
Hamiltonsches Prinzip und Lagrangesche Mechanik

S = 0 ist notwendige Bedingung f
ur Extremum von S. I.d.R. folgt aus
S = 0 ein Minimum (Prinzip der kleinsten Wirkung), d.h. bzgl. der
tatsachliche durchlaufenen Bahn ist S (i.d.R.) minimal
s2 > s
r 2 = r (t2)
m in
m in
s1 > s
r 1 = r (t1)
m in
Abbildung 4.1: Illustration zum Hamiltonschen Prinzip
(iv) Hamilton-Prinzip (HP) ist ein okonomisches Prinzip

Historische + philosophische Andeutungen: [Lin], [Som] 33 + 37
(v) HP ist Integralprinzip
(vi) HP ist fundamentales Ordnungsprinzip der modernen Physik
(vii) Zu gegebener Lagrange-Funktion sowie Anfangs- und Endkonfiguration kann
die tatsachliche Bewegung eines mechanischen Systems aus dem HP bestimmt werden
4.1.1
Grundzu
ge der Variationsrechnung
Gegeben: f (x, x,
t) (2 mal stetig partiell differenzierbar)
Gesucht: 2 mal stetig differenzierbare Kurve x(t) mit x(t1 ) = x1 und x(t2 ) = x2 :
Z t2
I=
f (x, x,
t) dt
extremal
t1
4.1 Das Hamiltonsche Prinzip der stationaren Wirkung
69
, Notwendige Bedingung: Euler-Lagrange-Gleichung:

d f
f
=0
x dt x
Beweis: Sei x(t) die gesuchte Kurve
Variationsansatz: xv (t) = x(t) + (t) mit (t1 ) = (t2 ) = 0
,
x v (t) = x(t)
+ (t)
Z t2
f (xv , x v , t) dt
^
I() =
t1

I() sei extremal f
ur = 0 = dI
=0
d =0
Z t2
d
dI
=
,
f (xv , x v , t) dt
d
d t1
Z t2
=
f (xv , x v , t) dt
t1
Z t2
f x v
f xv
+
dt
=
xv
x v
t1
Z t2

f
f
=
(t) +
(t)
dt
xv
x v
t1
Z t2
t2 Z t2 d f
f
f

(t) dt +
(t)
(t) dt
part. Integration :
=
x
t1
v
v
v
t1 dt x
t1
Z t2
d f
f
=
(t) dt
(da (t1 ) = (t2 ) = 0)
xv
dt x v
t1
Z t2
f
dI
d f
,
= 0 =
(t) dt

d =0
x dt x
t1
d f
f
=
=0
x dt x
Elementares Beispiel:
x (t)
x v(t)
t1
x (t)
k
urzeste Verbindung zwischen zwei Punkten
t2
t
,
Bogenlange S =
f (x, x,
t) =
R t2
t1
1 + x 2 dt
1 + x 2 = f (x)
70

f
=0;
x
x =

f
x
d
x
ELGl.
=0
x
dt
1 + x 2
1 + x 2
x
=
= konst. = C1
1 + x 2
C12
= C2
1 C12
x(t) = C2 t + C3
(Geradengleichung)
Bemerkungen zur Variationsrechnung:

R
(i) I = f (x.x,
t) dt = I[x] Funktional (Funktion 7 Zahl)
(ii) Funktionalableitung
I
x
definierbar
R
I
d f
(iii) Man findet dann x
= f
f
u
r
I
=
f dt
x
dt x
Definiere totale Variation von I
Z
I = f (x, x,
t)
Z t2
f
d f
x dt
I =
x dt x
t1
, I = 0 E L Gl.
(erklart symbolische Notation des Hamiltonschen Prinzips S = 0)
4.1.2
HP fu
r den einfachsten Fall
^ 1 MP in eindimensionaler Welt
m 2
dU
x U (x) = L(x, x)
; F (x) =
2
dx
Z t2
HP :
L(x, x)
dt = 0
L=T U =
t1
d L L
=0
dt x
x
Lagrange-Gl. 2. Art
Auswertung:
L
d L
= mx ;
= m
x;
x
dt x
L
dU
=
= F (x)
x
dx
71
4.2 Zwangsbedingungen und generalisierte Koordinaten
4.2
m
x = F (x)
Lg II
HP
Zwangsbedingungen und generalisierte Koordinaten
4.2.1
Vorbereitungen fu
r einen MP
a) Beispiele f
ur Zwangsbedingungen (ZBs)
(i) (Reibungsfreie) Bewegung auf der schiefen Ebene
ZB: z = ( tan )x + h
(y ist beliebig)
a
x
System hat zwei Freiheitsgrade (FGs)
(ii) Bewegung auf Kugeloberflache
z
R
x
ZB: x2 + y 2 + z 2 = R2
zwei FGs
(iii) Bewegung auf Kreisrand mit Radius r 2 = R2 z02
z
0
ZBs: x2 + y 2 + z 2 = R2
z = z0 < R
ein FG
Spezialfall: z0 = R
kein FG (keine Bewegung)
72

(iv) Ebenes mathematisches Pendel
y
x
l
j
ZBs:pz = 0
l = x2 + y 2 = konst.
entspricht Beispiel (iii)
ZBs in Bsp. (i) - (iv) werden charakterisiert durch Gleichung der Form
f (x, y, z) = 0
00
holonom skleronome00 ZBs
(ganz, vollstandig) (starr)
(v) Perle auf rotierendem Draht
ZBs: y = tan(t)x
z=0
j = w t
x
1 FG
Variante: Perle auf Wippe

ZB charakterisiert durch Gleichung der Form f (x, y, z, t) = 0 (holonom - rheonom (=flieend))
(vi) In Kugel eingesperrter MP
z
x
ZB: x2 + y 2 + z 2 < R
Variante:
y
x
x2 + y 2 + z 2 R 2
73
nicht-holonome ZBs (charakterisiert durch Ungleichungen)

reduzieren Zahl der FGs nicht
(vii) In der Ebene rollendes Rad
y
y
A
A u fla g e p k t.
(x A , y A )
j
x
dy
= tan (xA , yA )
dx
dy = tan (xA , yA ) dx
vy = tan (xA , yA ) vx
ZB :
x
A
differentielle ZB (nicht-holonom)
Zahl der FGs wird nicht reduziert
b) Generalisierte Koordinaten und Lagrange-Gleichungen

Einfachste Situation:
hol. ZB f (x, y, z) = 0 lasse sich auflosen in z = g(x, y)
L(x, y, z, x,
y,
z,
t) = L(x, y, g(x, y), x,
y,
g(x,
y), t)
0
= L (x, y, x,
y,
t)
Siehe Bsp. (i): Schiefe Ebene im homogenen Schwerefeld

ZBs: z = h x tan , y = 0 (ignorabel)
m 2
(x + y 2 + z 2 ) mgz
2
m 2
(x + x 2 tan2 ) mg(h x tan )
=
2
= L(x, x)
Lagrange Fkt. : L = T U =
ZB einsetzen :
HP
d L L
=0
dt x
x
Auswertung:
L
d L
m
x L
= mx(1
+ tan2 ),
=
,
= mg tan
x
dt x
cos2 x
BWGl
m
x mg tan cos2 = 0
x = g sin cos
74

Lsg. :
g
(sin cos )t2 + C1 t + C2
2
g
z(t) = h (sin2 )t2 (C1 t + C2 ) tan (bestimmt aus ZB)
2
x(t) =
(Aquivalenz
zu Newton bleibt zu zeigen)
Siehe Bsp. (iv): Ebenes math. Pendel im homogenen Schwerefeld
ZB : z = 0
(ignorabel)
p
x = l2 y 2
U = mgy
m 2
(x + y 2 ) mgy
2
m y 2 y 2 + y 2 (l2 y 2 )
mgy
=
2
l2 y 2
m y 2 l2
=
mgy
2 l2 y 2
komplizierte Lagrange Gleichung
L=T U =
Wie geht es leichter? in Polarkoordinaten!

p
r =
x2 + y 2 = l = konst. (ignorabel)
x
tan =
y
x = r sin
y = r cos
= l sin
= l cos
U = mgy = mgl cos

x = l cos ,
y = l sin
m 2 2
L =
l + mgl cos = L()
2
Auswertung:
L
= ml2 ,

Lg. Gl.
d L
= ml2 ,
dt
L
= mgl sin
ml2 + mgl sin = 0
+ 2 sin = 0 ,
g
l
75
kleine Auslenkungen: sin

=
+ 2 = 0
(t) = a sin(t )
groere Auslenkungen:
Naherungsverfahren: siehe [Kuy], Kap. 2.4.3; (f
ur sin 61 3 )
Vollstandige Diskussion (mittels ellipt. Integrale) siehe [Gre] I, Kap.
24; [DL], Kap. 4.2.1
Bemerkungen:
Es existiert kein universelles Rezept f
ur das Auffinden geeigneter (generalisierter) Koordinaten
Nat
urliche Methode (falls moglich): Transformation auf (krummlinige) Koordinaten, die der Geometrie des Systems (der ZBs) besonders
gut angepasst sind
Gegebenenfalls f
uhrt das auf eine BWGl bzgl. nicht-inertialer Bezugssysteme
4.2.2
N-Teilchen Systeme
Zweckmaige Nomenklatur:
r1
x1 y 1 z 1

x1 x2 x3
m1
. &
m1 = m 2 = m 3
liefert z.B. :
r2
x2 y 2 z 2

x4 x5 x6
m2
. &
m4 = m 5 = m 6

T =
N
X
mi
i=1
vi2
....
rN
xN y N z N
. &
x3N 2 x3N 1 x3N
mN
. &
m3N 2 = m3N 1 = m3N
3N

1X
2
mi x i
=
2 i=1
k unabhangige holonome ZBs reduzieren die Zahl der FGs von 3N auf 3N k
76

a) Klassifikation von Zwangsbedingungen
(i) k holonom-skleronome ZBs
fi (x1 , ..., , x3N ) = 0 ;
i = 1, ..., k
(ii) l holonom-rheonome ZBs

fj (x1 , ..., , x3N , t) = 0 ;
j = 1, ..., l
(iii) m differentielle ZBs

3N
X
aij dxj + ait dt = 0 ;
i = 1, ..., m
j=1
(Bsp.: rollendes Rad: tan (xA , yA ) dx dy = 0

,
Unterscheide :
ait
a11 = tan (x0 , y0 )

a12 = 1
a1t = 0 )
=0
nicht holonom skleronom
6= 0
nicht holonom rheonom
^ totales Differential der holonom-skleronomen ZB f (x1 , ..., x3N ) = 0

3N
X
f
df (x1 , ..., x3N ) =
dxj
xj
j=1
= f dr
(wobei = (x1 , ..., x3N ))
, gewinne f durch (Kurven-) Integration

Z
Z
f (x1 , ..., x3N ) = df = f dr
00
Integrabilitatsbedingungen00
(wegunabhangig)
2f
2f
=
xj xl
xl xj
(sind erf
ullt, falls f 2 mal stetig diff.bar (Satz von Schwarz))
,
k differentielle ZBs
3N
X
j=1
aij dxj + ait dt sind holonom
77

ail
aij
ait
aij
=
;
=
xl
xj
xt
xj
Beweis: f
ur hol. ZB fi (x1 , ..., x3N , t) = 0 gilt
falls
dfi
3N
X
fi
fi
=
dxj +
dt = 0
xj
t
j=1
3N
X
aij dxj + ait dt mit aij =
j=1
fi
fi
, ait =
xj
t
f erf
ullt Integrabilitatsbedingungen:
2 fi
2 fi
=
,
xj xl
xl xj
k
k
ail
aij
=
,
xj
xl
2 fi
2 fi
=
xj t
txj
k
k
ait
aij
=
xj
t
q.e.d.
b) Generalisierte Koordinaten und der Konfigurationsraum

Ziel: Beschreibung des Teilchensystems mittels geeigneter Koordinaten
Punkt-Transformation (x1 , ..., x3N ) (q1 , ..., q3N )
kartesische Koordinaten xi = xi (q1 , ..., q3N , t) i = 1, ..., 3N

generalisierte Koordinaten q = q (x1 , ..., x3N , t) = 1, ..., 3N
Annahme: existieren k unabhangige, holonome ZBs

fj (x1 , ..., x3N , t) = 0 (bzw. fj (q1 , ..., q3N , t) = 0), j = 1, ..., k
Wahle:
q3N k+1 = f1 (x1 , ..., x3N , t) = 0
q3N k+2 = f2 (x1 , ..., x3N , t) = 0
..
.
q3N = fk (x1 , ..., x3N , t) = 0
(ignorable Koordinaten)
= es bleiben 3N k unabhangige, generalisierte Koordinaten, die das

System vollstandig beschreiben
,
,
q = (q1 , ..., q3N k ) : 00 Konfiguration(svektor)00

= Punkt im (3N k)dim. Konfigurationsraum
xi = xi (q1 , ..., q3N k , t)
d
xi (q1 , ..., q3N k , t)
x i =
dt
3N
k
X
xi
xi
=
q +
q
t
=1
= x i (q, q,
t),
i = 1, ..., 3N
78

q : generalisierte Geschwindigkeit
,
L = L(q, q,
t)
Beispiel: ebenes Doppelpendel (N = 2)

z
kartesische Koordinaten (x1 , ..., x6 )
ZB : p
x3 = x6 = 0
2
2
l1 = px1 + x2
= 4ZBs
l2 = (x4 x1 )2 + (x5 x2 )2
mA
lB
mB
= 2 FGs
Generalisierte Koordinaten:
q1 = 1
q2 = 2
charakterisieren Bewegung im 2 dim. Konfigurationsraum
q3 = x 3 = 0 , q 6 = x 6 = 0
q4 = l 1
q5 = l 2
p
x21 + x22 = 0
(x4 x1 )2 + (x5 x2 )2 = 0
ignorabel
L=T U =
1X
mi x 2i g(m2 x2 + m5 x5 )
2 i=1
Kotrafos:
allg. Form :
x1
x2
x3
x4
x5
x6
xi
=
=
=
=
=
=
=
l1 sin 1 = l1 sin q1
l1 cos 1 = l1 cos q1
0
l1 sin q1 + l2 sin q2
l1 cos q1 l2 cos q2
0
xi (q1 , q2 ) , i = 1, ..., 6
79
4.3 Die Lagrange-Gleichungen 2. Art
allg. Form :
x 1
x 2
x 3
x 4
x 5
x 6
x i
=
=
=
=
=
=
=
l1 q1 cos q1
l1 q1 sin q1
0
l1 q1 cos q1 + l2 q2 cos q2
l1 q1 sin q1 + l2 q2 sin q2
0
x i (q1 , q2 , q1 , q2 ) , i = 1, ..., 6
Mit der konventionellen Nomenklatur f

ur die Massen:
(m1 , m2 , m3 ) m1
,
L =
=
=
4.3
(m4 , m5 , m6 ) m2
m h
2
m1 2 2 2
2
2
l1 q1 cos q1 + sin q1 +
l1 q1 cos q1 + l2 q2 cos q2
2
2
2 i

+ l1 q1 sin q1 + l2 q2 sin q2
+ m1 gl1 cos q1 + m2 g l1 cos q1 + l2 cos q2

m1 2 2 m2 2 2 m2 2 2
l1 q1 +
l1 q1 +
l2 q2 + m2 l2 l1 q1 q2 cos q1 cos q2 + sin q1 sin q2
2
2
2
+ (m1 + m2 )gl1 cos q1 + m2 gl2 cos q2
m1 + m 2 2 2 m2 2 2
l1 q1 +
l q + m2 l2 l1 q1 q2 cos(q1 q2 )
2
2 2 2
+ (m1 + m2 )gl1 cos q1 + m2 gl2 cos q2
L(q1 , q2 , q1 , q2 )
Die Lagrange-Gleichungen 2. Art
Betrachte nun den allgemeineren Fall von N Massenpunkten und k holonomen

Zwangsbedingungen
Wiederholung: Hamiltonsches Prinzip
Die Bewegung eines (konservativen) mechanischen Systems (mit 3N -k FGs) von
einer gegebenen Anfangskonfiguration q(t1 ) zu einer Endkonfiguration q(t2 ) zwischen t1 und t2 verlauft derart, dass
Z t2
L(q, q,
t) dt = 0
S =
t1
wobei
L = T U V
U + V = W (x1 , ..., x3N )

T = T (x 1 , ..., x 3N )
xi =xi (q,t)
x i =x i (q,q,t)
W (q, t)
T (q, q,
t)
80
Bewegung: ist die Zeitentwicklung des Systems auf einer Kurve

q(t) = {q1 (t), ..., q3N k (t), t1 t t2 }
im (3N -k)-dimensionalen Konfigurationsraum.
4.3.1
Herleitung der Lagrange-Gleichungen aus dem HamiltonPrinzip
vgl. Kapitel 4.1.1

HP: S =
R t2
t1
L dt = 0
Sei q(t) die Kurve, bzgl. derer S = 0

Variationsansatz:
q,v (t) = q (t) + (t)
(t1 ) = (t2 ) = 0
q,v (t) = q (t) + (t)
mit
R t2
t1
( = 1, ..., 3N k)
L(qv , q v , t) dt = S()
Notwendige Bedingung f
ur Minimum bei = 0 :
dS
d
=
=
dS

d =0
HP
t2
dS
d
=0
=0
L(qv , q v , t) dt
t1
3N
k Z t2
X
L q,v
L q,v
+
dt
q,v
q,v
t1
=1
3N
k Z t2

X
L
L
(t) +
(t) dt
q,v
q,v
t1
=1
3N
k
k Z t2
t2 3N
X
X
L
d L
L

(t) +
(t) dt
t1
q
dt
,v
,v
,v
t
1
=1
=1
|
{z
}
=0
3N
k Z t2
X
=1
t1
L
d L
(t) dt
q dt q
dS
=0

d =0
81
L
d L
=0,
dt q q
= 1, ..., 3N k
Lagrange Gleichungen 2. Art
4.3.2
Aquivalenz
der Lagrange-Gleichungen zu den Newtonschen Bewegungsgleichungen
a) System ohne ZBs in kartesischen Koordinaten

zu zeigen:
L
d L
=0,
dt x i xi
N
X
fjk ,
p k = Fk +
i = 1, ..., 3N
k = 1, ..., N
j=1
Beweis:
3N
L = T U V
,
1X
=
mj x 2j U (x1 , ..., x3N ) V (x1 , ..., x3N )
2 j=1
d T
d L
=
= mi xi = p i ,
dt x i
dt x i
(i = 1, ..., 3N )
3N
X
L
=
(U + V ) = Fi +
fji
xi
xi
j=1
Erlauterung zur letzten Gleichung:
(i) Auere
Krafte:
U (r1 , ..., rN ) =
N
X
Uk (rk ) = U1 (x1 x2 x3 ) + U2 (x4 x5 x6 )
k=1
+ ... + UN (x3N 2 x3N 1 x3N )

= U (x1 , ..., x3N )
auere Kraft auf k-ten MP: Fk = k Uk , m-te Komponente der
Kraft auf k-ten MP:
Fkm =
U = m ,
m k
xk
xk
(k = 1, ..., N ; m = 1, 2, 3)
82

explizit:
Fk1 Fkx = x k U
2
Fk Fky = U
yk
F3 Fz = U
k
k
zk
Fi = U ,
xi
F1x
F1y
F1z
F2x
F2y
F2z
F1
F2
F3
F4
F5
i = 1, ..., 3N
FNx
FNy
FNz
F6
F3N 2
F3N 1
F3N
...
(ii) Innere Krafte:

fji = i Vji = i Vij
N
X
Vji (rj ri ) = V12 (x1 x2 x3 , x4 x5 x6 )
V (r1 , ..., rN ) =
j<i
+ V13 (x1 x2 x3 , x7 x8 x9 ) + ... + V23 (x4 x5 x6 , x7 x8 x9 ) + ...

+... + VN 1,N (x3N 5 x3N 4 x3N 3 , x3N 2 x3N 1 x3N )
Betrachte einige Beispiele:
V
x1
(V12 + V13 + ... + V1N )

x1
N
X
x
x
=
(V21 + V31 + ... + VN 1 ) = f1 =
fj1
x1
j=1
3N
X
fj1
j=1
V
x5
(V12 + V32 + V42 + ... + VN 2 )

x5
N
3N
X
X
y
y
= f2 =
fj2 =
fj5
=
j=1
..
.
j=1
83
(VN 1 + VN 2 + ... + VN,N 1 )

x3N
3N
N
X
X
z
z
fj3N
fjN =
= fN =
V
x3N
j=1
j=1
allg. :
3N
X
V
= ................ =
fji
xi
j=1
wobei Matrix fij (3N 3N ) die folgende Struktur hat:

j\i
1
2
3
4
5
6
7
..
.
1
0
0
0
x
0
0
x
..
.
2
0
0
0
0
x
0
0
3
0
0
0
0
0
x
0
4
x
0
0
0
0
0
x
..
.
5
0
x
0
0
0
0
0
6
0
0
x
0
0
0
0
7
x
0
0
x
0
0
0
..
..
..
..
..
..
..
0
..
..
..
..
..
..
..
..
0
3N-2 3N-1 3N
x
0
0
0
x
0
0
0
x
x
0
0
0
x
0
0
0
x
.
..
..
.
3N
Zusammenfassung: fji 6= 0 falls 1 j = i3n 3N ;
(n = 1, ..., N 1)
3N
X
V
=
fji ,
xi
j=1
es ist also :
i = 1, ..., 3N
i Vij = fji ,
=
i, j = 1, ..., N
3N
X
d L
L
= p i Fi
fji = 0
dt x i xi
j=1
p k = Fk +
N
X
fjk ,
k = 1, ..., N
(q.e.d.)
j=1
b) Forminvarianz der Lagrange-Gleichungen unter Punkttransformation

bisher: Lagrange II = Newton II in kart. Koordinaten
Zeige:
L
d L
=0
dt x i xi
Wobei:
xi = xi (q1 , ..., q3N , t) ,
d L
L
=0
dt q q
i = 1, ..., 3N
= Lagrange-Gleichungen in 3N general. Koordinaten Newton II in

kart. Koordinaten
84

Allgemeiner: Zeige Forminvarianz von Lagrange II bzgl.
Punkttransformation:
Umkehrung:
q Q = Q (q, t) ,
q = q (Q, t) ,
= 1, ..., n
= 1, ..., n
Zutaten :
q =
X q
d
q
Q +
q (Q1 , ..., Qn , t) =
dt
Q
t
=1
= q (Q1 ...Qn , Q 1 ...Q n , t)
Annahme :
q
q
q
X q
=
Q +
=
t
Q
Q
Q Q
d L L
=0,
dt q q
= 1, ..., n
L(q1 ...qn , q1 ...qn , t) = L q1 (Q1 ...Qn , t), q2 (Q1 ...Qn , t), ..., q1 (Q1 ...Qn , Q 1 ...Q n , t), ..., t
1 ...Qn , Q 1 ...Q n , t)
= L(Q
zu zeigen :
= 1, ..., n
X L q
L
L q
=
+
Q
q Q q Q
d L
L
= 0,
dt Q Q
X L q
X L q
L
=
=
q Q
q Q
Q
"
#
X d L q
L d q
d X L q
d L
+
=
=
dt Q
dt q Q
dt q Q q dt Q
| {z }
q
=
Q
d L
L
=
dt Q Q
"
d L
dt q
|
{z
=0
L q
=0
q Q
}
(q.e.d.)
85

Bemerkungen:
(i) Forminvarianz gilt insbesondere f

ur n = 3N und Q xi
, Lagrange-Gleichungen in 3N generalisierten Koordinaten Newtons
BWGl in kartesischen Koordinaten
(ii) Newtons BWGl nicht forminvariant unter allg. Punkttransformation:
aus :
mi xi = Fi
folgt nicht
m q = F
(siehe Kap. V)
(iii) Einbau holonomer ZBs

Annahme :
q = {q1 ...q3N k , q3N k1 ...q3N }

{z
}
|
ignorabel
HP :
S = 0 f u
r L = L(q1 ...q3N , q1 ...q3N , t)
3N Z t2

X
dS
d L
L
=
0 =
(t) dt

d =0 =1 t1 q dt q
3N
k Z t2
X
L
d L
=
(t) dt
q
dt
t
1
=1
Z t2
3N
X
L
d L
+
(t) dt
q dt q | {z }
t1
=3N k+1
= 0 fu
r = 3N k + 1, ..., 3N
(da die ignorablen Koordinaten nicht variiert werden)
L
d L
= 0 fu
r = 1, ..., 3N k
q dt q
HP Lagrange II f
ur 3N k gen. Koordinaten Newton II
f
ur 3N kart. Koordinaten + Zwangskrafte aufgrund holonomer ZBs
(iv) Diskussion des Doppelpendels (siehe S. 80ff)
,
L(1 2 , 1 2 ) = Lg Gl. f u
r q 1 = 1 , q2 = 2
k k
q1 q2
(siehe Ubungsaufgabe
8.3)
aufstellen + losen
86
(v) Gebrauchsanweisung f
ur Lagrange II
Formuliere k (holonome) ZBs
Wahle 3N generalisierte Koordinaten, wobei k St
uck mit ZBs identifiziert werden und ignorabel sind
Stelle T U V in 3N kartesischen oder geeigneten, krummlinigen
Koordinaten auf
Finde Kotrafo zwischen diesen und den (3N k) unabhangigen generalisierten Koordinaten
Bestimme L = T U V als L(q1 ...q3N k , q1 ...q3N k , t)
Bilde 3N k Lagrange-Gleichungen durch Auswertung von

L
d L
=0
q dt q
( = 1, ..., 3N k)
Lose BWGlen und analysiere Losung
t), d.h. die Lagrangefunktion selbst ist nicht formin(vi) L(q, q,

t) = L(Q,
Q,
variant unter Punkttransformationen. In praxi nimmt man darauf in der
t) statt L(Q,
t)
Notation meistens keine R
ucksicht und schreibt L(Q, Q,
Q,
4.3.3
Lagrange II und Erhaltungss

atze
a) Generalisierte (kanonische) Impulse + zyklische Koordinaten

Definition: generalisierter Impulse p :=
L
q
Beispiel 1: kartesische Koordinaten

T
1 X
L
2
=
=
mj x j = mi x i
pi =
x i
x i
2 xi j
der u
bliche mechanische (oder kinetische) Impuls
Beispiel 2: Ebenes Pendel (xy-Ebene)
m 2 2
l q + mgl cos q , (q = )
2
L
p =
= ml2 q = ml2 = lz = (r p)z
q
L =
,
z-Komponente des Drehimpulses

Wann gilt p = 0?
,
Lg II :
L
d L
= p =
dt q
q
87
L
= 0 folgt
q
falls
p = 0
p =
L
q
= konst.
L
Definition: zyklische Koordinaten q : q
=0
Der zur generalisierten Koordinate q zugehorige Impuls p ist Erhaltungsgroe, falls q zyklisch ist
Triviales Beispiel: freies Teilchen

L
1X
mi x 2i
2 i
T =
L
=0
xi
pi = mi x i = konst.
b) Energie und Hamiltonfunktion

Zur Vorbereitung:
Definition: f (x1 ...xm ) ist homogene Funktion n-ten Grades :
f (x1 , x2 , ..., xm ) = n f (x1 ...xm )
Satz von Euler: Sei f homogen vom Grad n
m
X
i=1
Beweis:
xi
f
= nf (x1 , ..., xm )
xi
yi = xi
^
X f yi
f
(y1 , ..., ym ) =
yi
i
X f
xi
=
y
i
i
= nn1 f (x1 , ..., xm )
f
ur = 1 : (yi = xi )
,
X
i
xi
f
= nf (x1 , ..., xm ) .
xi
88

Behauptung: F
ur nicht explizit zeitabhangige Transformationen xi q
(xi = xi (q)) ist die kinetische Energie einer homogenen Funktion 2. Grades
in den generalisierten Geschwindigkeiten
1X
Beweis :
T =
mi x 2i
2 i
1 X X xi xi
=
q q .
mi
2 i
q q
,
X
Euler
d
L(q, q,
t)
dt
=
LG II
T
= 2T
q
L L
q +
q +
q
q
t
i L
X h d L
L d
q +
q +
dt q
q dt
t
d X L L
q +
dt q
t
X L
o
d nX
L
p q L =
dt
t
Definition: Hamiltonfunktion
H=
falls
p q L
dH
L
=
dt
t
L
= 0 folgt
t
H = 0
H = konst.
89

Bemerkungen:

(i) H = J = N m (Dimension einer Energie)
(ii) H E = T + U + V , falls
konservatives System mit allenfalls holonomem ZBs

zeitunabhangige Transformation xi q (
ublicherweise realisiert durch skleronome ZBs und ruhende Bezugssysteme)
Beweis:
p =
,
H=
L
q
p q L
(konservativ)
T
q
X
(da
q
(U + V ) = 0)
q
T
L = 2T T + U + V
q
T +U +V
(iii) Genannte Voraussetzungen f

ur H = E = T + U + V sind hinreichend,
aber nicht notwendig
(iv) H = E und H = 0 sind unabhangige Aussagen
, H = 0 und H 6= E ist moglich
, H 6= 0 und H = E ebenfalls
(iv) Falls Bedingungen in Bemerkung (ii) erf
ullt und falls
=
L
t
=0
H = E = T + U + V = konst.
Beispiele:
(i) Eindimensionaler harmonischer Oszillator
m
m
m 2
x , U = 2 x2 , L = T U = (x 2 2 x2 )
2
2
2
m 2 m 2 2 m 2
2
, H = px L = mx x + x = (x + 2 x2 ) = E = konst.
2
2
2
T =
(ii) Ebenes Pendel

m 2 2
l + mgl cos
2
= ml2
L =
mit p
m
H = p L = ml2 2 l2 2 mgl cos
2
m 2 2
=
l mgl cos = T + U = E = konst.
2
90

(iii) Ebenes Doppelpendel
T =
U =
p1 =
p2 =
H =
=
m1 + m 2 2 2 m2 2 2
l1 1 +
l + m2 l1 l2 1 2 cos(1 2 )
2
2 2 2
(m1 + m2 )gl1 cos 1 m2 gl2 cos 2
L
= (m1 + m2 )l12 1 + m2 l1 l2 2 cos(1 2 )
1
L
= m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos(1 2 )
2
p1 1 + p2 2 T + U
(m1 + m2 )l12 21 + m2 l1 l2 1 2 cos(1 2 )
+ m2 l22 22 + m2 l1 l2 1 2 cos(1 2 )
T + U = T + U = E = konst.
(iv) Perle auf rotierendem Draht (U = 0)
y
j = w t
x
rheonome ZB : y = x tan t t = 0

q1 = r
gen. Koordinaten
q2 = t = 0 (ignorabel)
m 2
m 2
(r + r 2 2 ) =
(r + r 2 2 ) = E
2
2
m
m
L
r L = mr 2 r 2 r 2 2
H = pr L =
r
2
2
m 2
2 2
=
(r r ) 6= E
2
L = T =
dH
L
=
=0
t
dt
H = konst.
Lagrange-Gleichung:
d L L
= 0
dt r
r
k
k
m
r m 2 r = 0
r 2 r = 0
91

^ Allgemeine Losung zur Verdeutlichung:
r(t) = C1 et + C2 et
r(t)
= C1 et C2 et
2 o

2
m n
, H =
C1 et C2 et 2 C1 et + C2 et
2
m 2 2 2t
=
C1 e + C22 2 e2t 2C1 C2 2 C12 2 e2t
2

C22 2 e2t 2 2 C1 C2
= 2m 2 C1 C2 = konst.

2 2t
2 2t
2
= E(t)
, L = m C1 e + C2 e
(v) Teilchen im zeitlich veranderlichen homogenen Kraftfeld (1-dim. Welt)

,
F (t) = F0 t
U (x) = F0 xt
m 2
x + F0 xt
2
m
H = px L = x 2 F0 xt = T + U = E = E(t)
2

L
= F0 x = H
t
L = T U =
Allgemeinere Diskussion von Erhaltungssatzen durch Betrachtung von Symmetrien Noether-Theorem, siehe hierzu [Kuy], Kap. 7 (insb. 7.3)
und [Fli], Kap 11 + 15
4.3.4
Erweiterungen
a) Verallgemeinerte (generalisierte) Potentiale

bisher :
3N
X
W =
(U +V ) = Fi +
fji Ki ,
xi
xi
j=1
X W xi
W
=
q
xi q
i
Fi
xi
q
00
Q
generalisierte Kraftkomponenten00

= Q (q1 ...q3N k , t)
Sei L(q, q,
t) = T (q, q,
t) W (q, t)
Lg Gl0 en :
i = 1, ..., 3N
d T
L
T
W
d L
=
=
=
dt q
dt q
q
q
q
92
T
d T
= Q ,
dt q q
= 1, ..., 3N k
Alternative Form der Lagrange-Gleichungen

Erweiterung: betrachte verallgemeinerte Potentialfunktion W (q, q,
t)
!
d W
W
Q =
q
dt q
d T
T
d W W
dt q q
dt q
q
d L
L
= 0
dt q q
fu
r
L = T W
Beispiel: f
ur W (q, q,
t): Geladenes Teilchen im elektromagnetischen Feld

Lorentzkraft :
F = q E + (v B)
W
d W
, Fi =
mit
xi
dt x i

W = q v A
und
B = A
A
E =
t
siehe [Nol] II, Kap. 1.2.3 und [Gol], Kap. 1.5, (7.3)
gen. Impulse :
p =
T
L
W
=
+
q
q
q
|{z}
00
mechanischer (kinetischer) Impuls00
Bemerkung: Man findet f

ur dieses Beispiel
H=
m 2
1
v + q =
(p qA)2 + q = E
2
2m
aber bei zeitabhangigen Feldern E 6= 0.
93

b) Reibung (einfache Diskussion)
Fi = Fikon + Fidiss =
^
U
+ Fidiss
xi
Ansatz : Fidiss = i x i
,
(siehe Kap. 2.2.3)
(Stokes0 sche Reibung)
X
xi
xi
=
i x i
q
q
i
i

X
x i
X i 2
x
=
i x i
=
q
q
2 i
i
i
Qdiss
=
Fidiss
Definition: Rayleighsche Dissipationsfunktion

R :=
X i
i
Lg Gl. :
x 2i = R(q, q,
t)
d T
T
W
= Q =
+ Qdiss
dt q q
q
R
W
=
q
q
d L
L
R
+
=0
dt q q q
(L = T W = T U V )
Energiesituation (siehe Kap. 3.1.2)
d
d
E =
(T + U + V ) = Fdiss v
dt
dt
3N
X
d
bzw :
(T + U + V ) =
Fidiss x i
dt
i=1
fu
r : Fidiss = i xi
X
dE
=
i x2i = 2R
dt
i
(1 MP)
(N MPs)
94

Beispiel: freier Fall mit Stokesscher Reibung
z
(1 -d im )
=
LgGl.
R =
2
z
2
L =
m 2
z mgz
2
d L
= m
z,
dt z
L
= mg ,
z
m
z + mg + z = 0
R
= z
z
(wie zuvor)
Bemerkungen:
(i) Anspruchsvollere Beispiele (+ Aufgaben): siehe [Kuy], Kap. 6
(ii) (Etwas) allgemeinerer Reibungsansatz: siehe [Nol] II, Kap. 1.2.4 und
[Gre] II, Kap. 17
(iii) Hamiltonprinzip f
ur nichtkonservative Systeme: siehe [Gol], Kap. 2.4
4.4
Zusammenfassung der Lagrange-Mechanik
Ziel: Beschreibung klassischer Bewegungsprobleme f

ur N Massenpunkte mit
(konservativen) aueren + inneren Kraften
ggf. (holonomen) Zwangsbedingungen
Axiom: Hamiltonsches Prinzip
S =
t2
L(q, q,
t) dt = 0
t1
Lagrange Funktion L = T U V
BWGlen:
HP Lagrange-Gleichungen 2. Art
d L
L
=0,
dt q q
Newtonsche BWGl p i = Fi +
Erhaltungsaussagen
= 1, ..., 3N k
3N
X
j=1
fji
(+ ggf. Zwangskrafte)
95
4.4 Zusammenfassung der Lagrange-Mechanik

zyklische Koordinaten + generalisierte Impulse
falls
L
=0
q
p =
L
= konst.
q
Energie + Hamiltonfunktion
X
H=
p q L
= 0 = H = konst. (Hamiltonfunktion ist Erhal, falls L

t
tungsgroe)
, falls System konservativ, ZBs holonom, ruhende KOS:
H =E =T +U +V
Erweiterungen
Verallgemeinerte Potentiale
Reibung, Dissipationsfunktion
Varianten (die nicht behandelt werden)
Lagrange-Gleichungen 1. Art
Berechnung von Zwangskraften (Methode der Lagrange-Multiplikatoren)
Literatur: [DL], Kap. 5.1 und [Kuy], Kap. 9
dAlembertsches Prinzip
eigenstandiges Axiom u
ber virtuelle Verschiebungen und virtuelle Arbeit
dAlembert + Newton = Lagrange I + II
Literatur: [DL], Kap. 5.2, [Kuy], Kap. 4 und [Nol] II, Kap. 1.2
96
Kapitel 5
Anwendungen II
5.1
Das Zweik
orper-Zentralkraftproblem
Betrachte die folgende Situation:
m
1
2 1
1. Abgeschlossenes System (F1 = F2 = 0)
s
f
2
1 2
3. keine Zwangsbedingungen
m1 m2
(r1 r2 )
|r1 r2 |3
m1 m2
V12 = V (|r1 r2 |) =
|r1 r2 |
m1 2 m2 2
Lagrange Funktion : L = T V =
v +
v V (|r1 r2 |)
2 1
2 2
(analoge Form f u
r andere Wechselwirkungen)
f21 =
Gravitation :
2. f21 = (r1 r2 )f21 = f12

= 1 V12 (|r1 r2 |) = 2 V12 (|r1 r2 |)
Planetenbewegungen:
Sonnenmasse
Merkur (leichtester)
Jupiter (schwerste)
M
MM e
MJu
= 330.000mE
1
= 20
mE
= 320mE
2
Kraft von Sonne auf Erde
FE
M RXE
=
=
2
Kraft von X auf Erde
FXE
MX RE
mx
min
RXE
FE /FXE
Venus Mars Jupiter

0,81
0,11
320
0,27
0,52
42
30.000 81.000 18.300
97
Mond [Einheiten] (aus [DL])

0,012
mE
0,0026
RE
180
98
Anwendungen II
= Betrachtung des (abgeschlossenen) Zweikorper-Erde-Sonne-Systems ist in

1. Naherung ausreichend (6 FGs)
5.1.1
Reduktion auf ein Einko

rperproblem
= Fext = 0
Impulssatz : P
(siehe Kap. 2.2)
= m 1 v1 + m 2 v2
mit P = M V = (m1 + m2 )R
m1 r 1 + m 2 r 2
R =
m1 + m 2
Positionen bzgl. SP:

,
r0k = rk R (k = 1, 2)
1X 0
1X
mk vk2 =
(vk + V)2
2 k
2 k
X
X
1X
1
mk V 2 +
mk vk02 +
mk vk0 V
=
2
2
k
k
| k {z
}
=0
T =
T = TSP + T 0 ;
1
TSP = M V2 ;
2
T0 =
F
ur N = 2 ist weitere Umschreibung sinnvoll:
1X
mk vk02
2 k
(gilt f u
r N 2)
m1 r 1 + m 2 r 2
(m1 + m2 )r1 m1 r1 m2 r2
=
m1 + m 2
m1 + m 2
m1
m2
(r1 r2 ) =
r
=
m1 + m 2
m1 + m 2
(m1 + m2 )r2 m1 r1 m2 r2
m1 r 1 + m 2 r 2
=
= r2 R = r 2
m1 + m 2
m1 + m 2
m1
=
r
m1 + m 2
^ r01 = r1 R = r1
r02
wobei
,
00
r = r1 r2 = r01 r02
Relativvektor00
m2
m1
v10 =
v ; v20 =
v
m1 + m 2
m1 + m 2
m1 0 2 m2 0 2 1 m1 m2 2 1 2
v +
v =
v = v
2 1
2 2 2 m1 + m 2
2
m1 m2
00
=
reduzierte Masse00
m1 + m 2
1
1
m1 m2
T =
M V2 + v2 ; V =
2
2
r
T0 =
99
5.1 Das Zweikorper-Zentralkraftproblem

M
M 2
2
2
X + Y + Z + r 2 +
L =
2
2
r

r, r
= L R,
+ Lrel (r, r )
= LSP (R)
(SP- und Relativkoordinaten sind die geeigneten generalisierten Koordinaten)
L
L
L
L
= konst.
=
M
X
=
=
=
0
=
P
=
X
Schwer
X
Y
Z
X
L
punkt
(X, Y, Z zyklisch)
PY = Y = M Y = konst.
satz
PZ = = M Z = konst.
Z
5.1.2
Relativbewegung
a) Lagrange-Funktion und Lagrange-Gleichung

Wahle Kugelkoordinaten:
)
Lrel (r, , r,
,
=
Generalisierte Impulse:
i
h 2
2 + M
r + (r sin )2 + (r )
2
r
L
= r
r
L
=
= r 2
L
= r 2 (sin2 ) = konst.
=

pr =
p
p
(da zyklisch)
Wahle Koordinatensystem, so dass x(0) = y(0) = 0 ( (0) = 0)

z
t = 0
p (0) = 0 = p (t)
=
y
= 0
Bewegung in Ebene = konst.
Lrel =
2
M
(r + r 2 2 ) +
2
r
Nun ist auch zyklisch und

1
p
p = r 2 = konst. =
Flachensatz A = |r v| =
= konst.
2
2
100
Anwendungen II
Lrel
= r ,
r
LgGl.
Lrel
M
= r 2
r
r
M
r2
M
p2
V
p2
r =
3
2
3
r
r
r
r
r = r 2
Hamiltonfunktion Hrel = prel r + p Lrel
= .... = (r 2 + r 2 2 ) + V (r)
2
0
= T + V = Erel = konst. (Energieerhaltung
der Relativbewegung)
L
= 0)
=H
(denn
t
H = HSP + Hrel
p2
M
M 2
=
X + Y 2 + Z 2 ) + r 2 + 2
2
2
2r
r
= E = konst.
(Gesamtenergie des 2-Korper-Systems ist ebenfalls erhalten)
b) Qualitative Diskussion der Bahntypen
p2
2
M
r + 2
2
2r
r
= Trad + Uzent + Ugrav
2
=
r + Uef f (r) = konst.
2
Erel E =
Trad = E Uef f (r) 0
E Uef f (r)
F
ur das Erde-Sonne-System gilt:
=
M mE
mE ;
M + m E
r rE ;
M M ;
R r
101
1 /r
E
E
E
riR
p
2
e ff
= 0
(r)
r
2
1
-1 /r
Abbildung 5.1: Das effektive Potential des Kepler-Problems
(i) E = E1 = Uef f (R) Trad = 0

Kreisbewegung mit Winkelgeschwindigkeit =
p
R2
= konst.
(ii) E1 < E = E2 < 0

finite (gebundene) Bewegung in [ri , ra ]
(ri , ra : Umkehrpunkte der Radialbewegung, Trad (ri ) = Trad (ra ) = 0)
p
mit variabler Winkelgeschwindigkeit = r
2
(iii) E = E3 0
infinite (ungebundene) Bewegung in [r3 , ) ,
i.a. (r )
102
Anwendungen II
^
E
E
p = 0 :
r
1
- 1 /r
(i) E = E1 < 0
finite Bewegung in [0, r1 ] (vgl. freier Fall)
(ii) E = E2 > 0
infinite Bewegung i.a. r
Grob-Klassifikation (nicht als Definition der Himmelskorper zu verstehen):

Planeten
Kometen
Meteoriten (u.a.)
E<0,
E>0,
E>0,
p > 0
p > 0
p = 0
oder E < 0 ,
p > 0
Genaueres zu den Himmelskorpern: [Gre] I, Kap. 28

c) Zur Losung der BWGl.
Ausgangspunkt :
E=
2
p2
r + 2 + V (r)
2
2r
2
p2
dr
=
E V (r)
r =
dt
2r 2
Z r
Z t
dr 0
0
r
dt =
t t0 =
r0
t0
2
E V (r 0 )
Umkehrung liefert r(t)
p
bestimme (t) aus = 2
r
p
(t) 0 =
t
t0
p2
2r 02
dt0
r 2 (t0 )
103
Bemerkung: direkte Integration nicht ohne weiteres durchf

uhrbar, einige
Details: [DL], Kap. 4.1.2.6
Alternative Betrachtung: Bahnkurve r()
dr
dr d
p dr
r =
=
= 2
=
dt
d dt
r d
,
(r) 0 =
p
d =
r
r0
(Umkehrung r())
p2
2
E V (r) 2
2r
dr 0
r
r 02
2
1
E V (r 0 )
p2
2r 02
Zur Losung des Integrals f

ur V (r) = r n+1 : [Gol], Kap. 3.5
F
ur V (r) = r ,
( = M ) lautet die Losung:

1
1
=
1 + cos( 0 )
r
k
p2
k =
(> 0)
s
2Ep2
00
1+
numerische Exzentrizitat00
=
2
brennpunktbezogene Darstellung von Kegelschnitten in Polarkoordinaten (siehe Anhang A.3).

Zusammenfassung der Bahnformen:
2
=0
E =
Ek
2p2
r=k=
p2
2
Kreis
= konst.
Ek < E < 0
0<<1
rmax =
00
k
1
Aphel00
rmin =
00
k
1+
Perihel00
Planeten
(+ Kometen)
Ellipse
104
Anwendungen II
=1
>1
E=0
Parabel
E>0
Hyperbel
Kometen
Literatur: [Gol], Kap. 3.6, [DL], Kap. 4.1.2 und [L

uc], Kap. 3
d) Die Keplerschen Gesetze (1609, 1619)
I. Die Planeten bewegen sich auf Ellipsenbahnen, in deren einem Brennpunkt die Sonne steht
II. Der Fahrstrahl der Planeten u
berstreicht in gleichen Zeiten gleiche
Flachen (Flachensatz)
III. Das Quadrat der Periode ist der dritten Potenz der groen Halbachse
proportional (siehe Ubung

10.3)
5.1.3
Zusatzbemerkungen
a) Runge-Lenz-Vektor
pl r
d
= 0 fu
r V (r) = , (d.h. f u
r p = 3 r)
Zeige
dt
r
r
ist weitere Erhaltungsgroe
:=
Eigenschaften: zeigt zum Perihel; || = ; (siehe [L

uc], Kap. 3.5.3)
b) Hyperbellosung (E > 0) das klassische Streuproblem
betrachte z.B. aneinander streuende (Coulombwechselwirkende) Ladungen

typisches Streuexperiment:
x
H y p e rb e lb a h n
P ro je k til
S to p a ra m e te r
D e te k to r
Q
T a rg e t
105
Observable: differentieller Wirkungsquerschnitt = Ma f

ur die nach gestreuten Teilchen
Ergebnis f
ur Coulombwechselwirkung: Rutherford-Formel
Literatur: [Gol], Kap. 3.7 (3.8), [Kuy], Kap. 11.6 (11.7), [Fli], Kap. 18 und
[Jel] II, Kap. 13
(Rutherford 1911 Beschuss einer Goldfolie mit -Teilchen; RutherfordFormel gilt bemerkenswerterweise in KM und QM)
c) Mitbewegung der Sonne
im SP-System gilt:
rE =
M
M +mE
rr
E
r0
r = Mm+m
E
Ellipsen um
Ahnliche
den SP als gemeinsamen
Brennpunkt
(Sonne)
(Erde)
S o n n e
E rd e
Abbildung 5.2: Asymmetrisches Erde-Sonne- und symmetrisches Doppelsternsystem
d) Reale Planetenbahnen
Abweichung von Ellipsenbahnen wegen
(i) Gravitationskraften der Planeten untereinander
(ii) Relativistische Effekte
(iii) Abplattung + Eigenrotation ( Quadrupolmoment) der Sonne
kleine Storungen (naherungsweise Berechnung mittels Storungstheorie)
106
Anwendungen II
Beispiel: Periheldrehung von Merkur 1 Bogensekunde/Umlauf
1
10
Effekt (iii) Effekt (ii)
Effekt (i)
e) Das deterministische Vielkorperproblem

L=
N
X
mi
i=1
v2 +
X mi mj
|ri rj |
i<j
(3N FGs)
geradlinig gleichformige Bewegung des SPs:

N
1 X
mi r i
R=
M i=1
(3 FGs)
1. Schon f
ur N = 3 ist das Relativproblem (6 FGs) i.a. nicht mehr
analytisch losbar
2. Bereiche chaotisch-deterministischer Bewegung im Sonnensystem existieren
Literatur: [Sch], Kap. 6.6
5.2
Beschleunigte Bezugssysteme
5.2.1
x '3 = x
w
Uniform rotierendes KOS

m
w t
x
x
'
S : Inertialsystem
x
'
S: rotierendes KOS (nicht inertial)
Beispiel (i): Ruhender MP in S
1. Axiom
kraftefrei
MP aus Sicht von S: Kreisbahn um x3 -Achse

kraft
1. Axiom
nicht kraftefrei Schein-
Beispiel (ii): MP im Potential U (keine ZBs)

3
S:
mX 2
L=
x U (x1 x2 x3 )
2 i=1 i
107
5.2 Beschleunigte Bezugssysteme

=
Lg Gl0 en Newton II :
m
xi =
U
,
xi
i = 1, 2, 3
Sicht von S 0 betrachte folgende
F
ur die Diskussion des Bewegungsproblems aus
Kotrafo (passive Drehung):

x1
cos t sin t
x2 = sin t cos t
x3
0
0
0
0
x1
0 x02
1
x03
x01
cos t sin t 0
x1
x02 = sin t cos t 0 x2
x3
x03
0
0
1
S0 :
x 1 = x 01 cos t x 02 sin t x01 sin t x02 cos t

x 2 = x 01 sin t + x 02 cos t + x01 cos t x02 sin t
x 3 = x 03
o
m n 02
0
0
0
0
x 1 + x 22 + x32 + 2(x01 x 02 x02 x 01 ) + 2 (x12 + x22 ) U (x01 x02 x03 )
L=
2
Lagrange Gleichungen :
d L L
=0
dt x 0i x0i
(forminvariant)
L
x 01
= mx 01 mx02 ,
L
x01
= m x 02 + m 2 x01
L
x 02
= mx 02 + mx01
L
x02
= m x 01 + m 2 x01
L
x 03
= mx 03
L
x03
U
= x
0
BWGl
U
x0i
U
x02
U
m
x01 = 2m x 02 + m 2 x01 0
{z
} x1
|
Scheinkrafte
U
m
x02 = 2m x 01 + m 2 x02 0
{z
} x2
|
Scheinkrafte
U
m
x03 = 0
x3
zeige : Qi =
U
x01
d U
dt x 0i
= Q1
= Q2
= Q3
108
Anwendungen II
wobei : U (x01 x02 x03 ) = U (x01 x02 x03 ) m(x01 x 02 x02 x 01 )
L = T 0 U
m 02
0
0
(x 1 + x 22 + x 32 )
2
T0 =
5.2.2
m 2 02
0
(x1 + x22 )
2
Allgemeine Rotation
S : Inertialsystem (Ursprung 0)
r=
3
X
xi e i
i=1
S: rotierendes Inertialsystem (Ursprung 0 = 0)

r0 =
3
X
x0i e0i = r
i=1
Transformation der Geschwindigkeiten:

0
Behauptung : v = v0 + ( ( ) r( ) ) ,
( = 0 , r = r0 )
Beweis:
(i)
= e0i
e 0i
e i'( t + d t )
R
denn : |e 0i (t)| = R = sin i = | e0i |
Uberpr
ufe Richtung mit Drei-Finger-Regel
X
d
d X
xi e i =
x i ei
r=
dt
dt i
i
d X 0 0 X 0 0 X 0 0
d 0
r =
=
xe =
x i ei +
xi e i
dt
dt i i i
i
i
X
X
=
x 0i e0i +
x0i e0i = v0 + r0
(ii) v =
e i'( t )
i
109

Bemerkung: Relation gilt f
ur beliebigen Vektor A:
d
d
A = A + A
dt S dt S 0
d
d
symbol. Notation
=

+
dt S dt S 0
Umschreibung der Lagrange-Funktion:
i2
mh 0
m 2
0
v U (r) =
L =
v + ( r ) U (r0 )
2
2
o
m n 02
0
=
v + 2v ( r0 ) + ( r0 )2 U (r0 )
2
Zutaten f
ur die Auswertung:
P
(a b)i = jk ijk aj bk
1
(ijk) = (123) oder zyklische Permutation
1
(ijk) = antizyklische Permutation
mit ijk =
0
mind. zwei gleich Indizes
Levi-Civita-Symbol
(vollstandiger, antisymmetrischer Tensor)
(a b)2 = a2 b2 (a b)2
a (a b) = (a b)a a2 b
m
L =
2
m
=
2
(
X
X X 0
X
2
X
x i + 2
x 0i r0 +
i2
xj2
i x0i
02
i
U (x01 x02 x03 )
(
X
02
x i +
i
U (x01 x02 x03 )
ijk x 0i j x0k
X
i
ijk
i2
X
j
02
xj
X
i x0i
X
L
0
=
m
x
+
m
ljk j x0k
l
x 0l
jk
X
X
d L
= m
x0l + m
ljk j x0k + m
ljk j x 0k
0
dt x l
jk
L
x0l
= m
X
ij
ijl x 0i j m
jk
X
i
i2 x0l + m
X
i
i x0i l +
U
x0l
2
110
Anwendungen II
X
NR :
ijl x 0i j
ijl =lji
ij
lji j x 0i
ij
ik
ljk j x 0k
jk
Lg Gl0 en : m
x0l + m
ljk j x0k + 2m
jk
ljk j x 0k + m
x0i i l
jk
m
m
x0l
X
i
i2 x0l +
U
= 0
x0l
+ m( r )l + 2m( v )l + m( r0 )l
U
m 2 x0l + 0 = 0
xl

ma0 = m( r0 ) 2m( v0 ) + m 2 r0 ( r0 ) 0 U
ma0 = m( r0 ) 2m( v0 ) m ( r0 ) 0 U
Scheinkrafte:
(i) F = m( r0 )
(nur f
ur 6= 0)
(ii) FC = 2m( v0 )
Corioliskraft (nur f
ur v 6= 0), Fc v0
= Fc leistet keine Arbeit
(iii) FZ = m ( r0 )
Zentrifugalkraft
^
r '
F
Z
r '
Zerlegung:
r0 = r0k + r0
r
r '
F
Z
0
| r0 | = r
0
FZ = m 2 r
111
5.2.3
Allgemeine beschleunigte Bezugssysteme: Rotation

und Translation
Transformation:
X
x '3
x '2
r '
r
r = R + r0
X
xi (t)ei = R(t) +
x0i (t)e0i (t)
S '
x '1
x
Abbildung 5.3: Rotation und Translation eines Koordinatensystems
+
x i ei = R
X
i
+
R
X
i
Einsetzen in L =
m 2
v
2
x 0i e0i +
x0i e 0i
x 0i e0i
x0i e0i
+ v 0 + r0
v=R
U f
uhrt nach langerer Rechnung auf die BWGlen:
0 m(
ma0 = 0 U mR
(R + r0 ))

0 + v0 ) m (R + r0 )
2m (R
112
Anwendungen II
(wobei R = R0
=R
0 + R)
R
Kompaktere Form der BWGl:

m( r0 ) 2m( v0 ) m ( r0 )
ma0 = 0 U mR

d 0
d
+R
R= R
dt S
dt S

d
0+R
=
0+ R
dt S
0 + R + 2 R
0 + ( R)
= R
!
=
R
Begr
undung :
= 0 + = 0
beachte
Zusatzliche Scheinkraft FT = mR
Spezialfall : = = 0 ;
= 0 = ma0 = ma
R
R = R0 + Rt
5.2.4
Tragheitskraft
Galilei Trafo
= Forminvarianz von
Newton II unter GT
Anwendung: Scheinkr
afte auf der rotierenden Erde
Eigenrotation :
2
1
7, 3 105
Tag
s
( 0)
a) Auf der Erdoberflache ruhender MP

Krafte auf MP:
w
F
r
j
F
R
Z V
FG = mg
F
Z
Z H
FZ = m ( r)
FZ = m 2 r = m 2 RE cos =: maZ
m
aZ = 0, 034 cos 2
s
aZ
0, 0034
g
113

Vertikalkomponente:
gef f = g + aZV = (g 2 Re cos2 )er
= gef f er
Horizontalkomponente:
= 2 RE cos sin wirkt in Richtung Aquator

wird aufgefangen von der Anpassung der Massen
verteilung der Erde (Kugel Ellipsoid)
aZH
In praxi:
FG + FZ mgef f er
b) Freier Fall auf rotierender Erde
w
R
j
x '2
R
E
x '3
x01 : Nord S
ud
x '1
x02 : West Ost

x03 : Vertikal nach oben
0=R
0 = 0
BWGl. f u
r
= 0 , R = RE e03 R
, ma0 = 0 U 2m( v0 ) m ( (R + r0 ))
mg m ( R) 2m( v 0 )
= mgef f 2m( v0 ) ,
(f u
r x03 RE )
Zur Auswertung:
= cos e01 + sin e03

e01
e02
e03

v0 = cos 0 sin

x 03
x 02
x 01
(gekoppelte) BWGlen:

= x 02 sin e01 x 02 cos e03

+( x 01 sin + x 03 cos )e02

x01 = 2 x 02 sin
x02 = 2 x 01 sin 2 x 03 cos
x03 = gef f + 2 x 02 cos
114
Anwendungen II
Naherungslosung: betrachte ABs
x01 (0) = x 01 (0) = 0
x02 (0) = x 02 (0) = 0
x03 (0) = h, x 03 (0) = 0
x 01 , x 02 x 03
gen
a herte BWGl
x01 = 0
Lsg.
1
x03 = h gef f t2
2
,
x01 = 0
x02 = 2 x 03 cos
x03 = gef f
x02 = 2gef f t cos

x02 =
1
gef f t3 cos
3
Diskussion:
(i) x02 (t) 0 ( 2 2 ) , Ostabweichung
(ii) Zahlenbeispiel: h = 100m Fallzeit T 4, 5s
= 45 x02 (T ) 1, 6cm
(iii) Exakte Losung der DGls moglich: [Gre] II, Kap. 1 und 2, sowie [DL],
Kap. 6.2.3.1
f
ur Zahlenbeispiel (ii): Zusatzliche S
udabweichung 2 104 cm
Abschlieende Bemerkungen:
(i) Variante von b): freier Wurf auf rotierender Erde

(Details: [DL], Kap. 6.2.3.2 )
(ii) Schein-(Coriolis-)Krafte sind nur f
ur groraumige Bewegungsformen signifikant
(im Kleinen ist Erde IS)
(iii) Auswirkungen der Corioliskrafte auf das Wetter
([Kuy], Kap. 1.5)
(iv) weitere Anwendung: Foucaultsches Pendel ( Ubungsaufgabe

11.3)
115
5.3 Bewegung starrer Korper
5.3
Bewegung starrer K
orper
Ziel: Beschreibung ausgedehnter Objekte

Definition: Starrer Korper (SK)
Ein starrer Korper ist eine (kontinuierliche) Verteilung von MPs, deren Abstande
untereinander sich nicht mit der Zeit andern.
5.3.1
Vorbereitungen
^ Starrer Korper aus N MPs
m
1
(r1 ...rN )
Zwangsbedingungen:
r 3 m
|ri rj | = cij = konst. ij

N
= N (N21) Bedingungen
(B s p . N = 3 : S K w ird z u s a m m e n g e h a lte n v o n 3 s ta rre n S ta n g e n )
N
2
3
4
5
6
7
8
N
2
N
2
1
3
6
10
15
21
28
3N
N
2
5
6
6
5
3
0
-4
ZBs konnen nicht unabhangig voneinander sein!
Genauere Uberlegung
zeigt
3N 6 unabhangige ZBs
L = T U =
f
ur N > 2 gibt es
=
6 FGs
X
1X
mi vi2
U (ri ) ,
2 i
i=1
(V = konst., da die inneren Krafte

von den ZBs aufgefangen werden)
116
Anwendungen II
Theorem von Chasles: Die allg. Bewegung eines starren Korpers setzt sich aus
einer Translation und einer Rotation des Gesamtsystems zusammen.
Mogliche Wahl f
ur 3 Koordinaten f
ur die Translation: SP R =
Zur Fassung der Rotation:
1
M
S : Raumfestes IS
S '
R
S: Korperfestes (KF) System

(Ursprung in der Regel SP)
ri = R + r0i
+ vi0 + r0i
vi = R
+ r0i
= R
5.3.2
(siehe Kap.5.2)
(vi0 = 0 f u
r starren Korper)
Kinetische Energie und Tr

agheitstensor
T =
=
=
2
1X
1 X
2
0
R + ( ri )
mi vi =
2 i
2 i
o
1X n2
mi R + 2R(
r0i ) + ( r0i )2
2 i
1X

X
1 2

mi ( r0i )2
MR + R
mi r0i +
2
2
i
| i {z }
k
= 0 im
k
Ttrans
SP System
+ Trot
Trot

1 X 2 20
0 2
mi ri ( r )
=
2 i=1
N
1 X n X 20 20 X 0 j 0 X 0 k0 2 o
j xi
k xi
=
mi
j ri
2 i=1
j=1
j=1
k=1
mi r i
117

N
N n
o
X
0
1X
0
0
=
mi
r2i jk xji xki j0 k0
2 i=1
j,k=1
mit
jk =
1
2
N
X
jk j0 k0
i=1
N
X
i=1
o
n
0
0
0
mi jk ri2 xji xki
Tragheitstensor0 (Tragheitsmatrix)
Uber
Tensoren: [Fli], Kap. 21 und [L
uc]
Trot =
Zusammenfassung:
5.3.3
1 T

2
Struktur und Eigenschaften des Tr

agheitstensors
a) Ubergang
zu kontinuierlicher Massenverteilung
(Vereinbarung: Die Striche an KF-Koordinaten werden ab jetzt weggelassen)
mi = mi = (ri )Vi (r) d3 r = dm
Z
N
X
M=
mi
(r) d3 r
V
i=1
jk =
Explizit :
11 =
13
23
(r) jk r xj xk
(x22 + x23 )(r) d3 r
d3 r
00
Tragheitsmomente00
2
2
3
33 = V (x1 + x2 )(r) d r
R
= 21 = V x1 x2 (r) d3 r
R
00
3
= 31 = V x1 x3 (r) d r
Deviationsmomente00
3
= 32 = V x2 x3 (r) d r
22 =
12
(x21 + x23 )(r) d3 r
Bemerkung: ist symmetrisch (jk = kj )
118
Anwendungen II
b) Beispiele
(i) Homogener W
urfel (I)
x
3
x
a
11
M
= 3
a
(x22
0 =
(r) =
x23 )
M
dr =
a3
3
M
=
a2
Z
Z
M
a3
rW
a
2
a2
a
2
a2
a
2
a2
dx2
sonst
a
2
a2
a
2
a2
(x22 + x23 ) dx1 dx2 dx3

dx3 (x22 + x23 )
Z a
Z a

2
2
M
2
2
x
dx
+
a
x
dx
=
a
2
3
2
3
a2
a2
a2
x33 a2
M x32 a2
=
+ a
a 3 a2
2 2
1
=
M a2 = 22 = 33
6
12
Z
M
= 3
x1 x2 dx1 dx2 dx3
a W
Z a
Z a
Z a
2
2
M 2
x1 dx1
x2 dx2
dx3
= 3
a a2
a2
a2
a
a
M
2
2
= 2 x21 a x22 a
4a
2
2
= 0 = 13 = 23
(ii) Homogener W
urfel (II)
11
M
=
a3

x22 + x23 dx1 dx2 dx2
0
0
0
!
3 a
M x2
x33 a
=
+
a 3 0
2 0
2
M a2 = 22 = 33
3
119
12
M
= 3
a
x2 dx2
x1 dx1
0
0
!
!
M 1 2 a
1 2 a
= 2
x
x
a 2 10
2 20
dx3
0
M a2
=
= 13 = 23
4
c) Hauptachsentheorem
Falls jk = k jk
Trot =
1X
k k2
2 k
Existiert f
ur jeden starren Korper und jeder Wahl des Koordinatenursprungs ein KF-System, sodass jk = k jk ?
Ja! ( ist symmetrisch, also diagonalisierbar)
Diagonalisierbarkeit von orthogonale Transformationsmatrix
1
= Djk ,
D 1 = D T (D 1 )kj = Dkj
1 0
0
X
T
so dass : D T D = 0 2 0
Dnj
jk Dkm = mn n
jk
0 0 3
1 0
0
X
X
D = D 0 2 0
jk Dkm =
Djk k km
k
k
0 0 3
= Djm m
X
=
jk Dkm m
k
X
k

jk m jk Dkm = 0

11 m
12
13
D1m
0
D2m = 0 ,
21
22 m
22
31
32
33 m
D3m
0
m = 1, 2, 3
120
Anwendungen II
Praktisches Diagonalisierungsverfahren:
(i) Bedingung f
ur nichttriviale Losung des homogenen Gleichungssystems:
det(jk m jk ) = 0
Losung dieser (kubischen) Sakulargleichung liefert Eigenwerte
1 , 2 , 3
(ii) Bestimme D durch Einsetzen der Eigenwerte in das homogene Gleichungssystem
Bemerkungen:
(i) k : Haupttragheitsmomente, das Rentsprechende KF-System heit
Hauptachsensystem (HAS) (k = V (r)(r2 x2k ) d3 r bzgl. HAS)
(ii) Trafo-Matrizen D charakterisieren Drehungen im R3
(iii) Hauptachsentheorem: F
ur jeden starren Korper gibt es (mindestens)
einen Satz von Hauptachsen (f
ur einen gegebenen Koordinatenursprung)
(iv) Eigenwerte einer symmetrischen Matrix sind reell
(v) ist positiv definit (da Trot > 0) alle Eigenwerte sind positiv
(was aufgrund der Formel f
ur k evident ist)
(vi) Satz von Steiner ( Ubung

12.3)
5.3.4
Generalisierte Koordinaten fu
r die Rotation: EulerWinkel
Behauptung:
Beliebige Drehung rRF rKF (0RF = 0KF ) kann durch drei

aufeinanderfolgende Drehungen um die Euler-Winkel (, , )
beschrieben werden:
rKF = D D
rRF = D rRF
Bemerkung: Drehmatrizen bilden nicht-abelsche kontinuierliche Gruppe
121
Festlegung der Euler-Winkel: (beachte: andere Konventionen sind ebenfalls gebrauchlich)
1 . D re h u n g (a )
2 . D re h u n g (b )
3 '= 3
3 ''
3 '
2 '
2
1 '
3 . D re h u n g (g )
1 '= 1 ''
(K n o te n lin ie )
2 ''
3 '''= 3 ''
2 '''
2 '
2 ''
1 ''
1 '''
Abbildung 5.4: Zur Definition der Euler-Winkel

Detailrechnungen (siehe Anhang A.4) ergeben die korperfeste Komponentenzerlegung von
1 = sin sin + cos
2 = sin cos sin
3 = cos +
Lagrange-Funktion des starren Korpers:
L = T U = Ttrans + Trot U
1X
M 2
=
X + Y 2 + Z 2 +
k k2 U
2
2
| k {z }
(im HAS)

M 2
=
X + Y 2 + Z 2
2
2
2
1 n
+
1 sin sin + cos + 2 sin cos sin
2
2 o

+ 3 cos +
U X, Y, Z,

= L XY Z, ; X Y Z,
122
Anwendungen II
Beispiel zur potentiellen Energie: homogenes Schwerefeld

X
X

U=
mi gzi = g
mi zi = M gZ = U (Z)
i
RF
offensichtlich :
U
U
U
=
=
=0
, die Rotationsbewegung wird nicht von U beeinflusst ( freier Kreisel)
5.3.5
Die BWGlen des starren K

orpers
Translation :
d L
L
= U
=
M X
dt X
X
X
L
d L
U
=
M Y =
dt Y
Y
Y
L
d L
U
=
M Z =
dt Z
Z
Z
(= M g f u
r obiges Bsp.)
Rotation: nichtlineare, gekoppelte DGls 2. Ordnung f

ur Euler-Winkel , ,
(siehe Anhang A.4)
Kurzform:

1 1 2 3 2 3 = M1

2 2 3 1 1 3 = M2

3 3 1 2 1 2 = M3
Euler-Gleichungen, Mi : KF-Komponenten des Drehmoments
nichtlineare, gekoppelte DGls 1. Ordnung f
ur die KF-Komponenten von
5.3.6
Drehimpuls und Drehimpulssatz
a) Drehimpuls des starren Korpers

Allgemein gilt (siehe Kapitel 2.2.2)
LRF = LSP + L0
X

= M RV +
mi r0i vi0
i
r0i = ri R
123
Betrachte 3 Koordinatensysteme: S (RF), S 0 (Ursprung im Schwerpunkt),

KF
K F
S '
r 'i
i
Translation
S0
RF
Rotation
KF
Es gilt f
ur Geschwindigkeitsvektoren in S 0 die Standard-Trafo-Formel

0
0
0
0
0
= 0)
(da vi
vi = v i + r i = r i
0
,
KF
KF
L0 =
X
i
X
i
Komponentenweise :
L0j
mi r0i vi0
n
02
X
i
mi r0i ( r0i )
mi ri (r0i )r0i
mi
X
k
k0
2
r0 i j0
nX
i
o
3
X
k=1
jo
k
x0 i k0 x0 i
k
j
mi kj r0 i x0 i x0 i
jk k0
L=
Drehimpuls im KF-System
(Vereinbarung: Striche werden ab jetzt wieder weggelassen)

Bemerkungen:
(i) Im HAS gilt: Lj = j j
(ii) Im allg. L ( Ursache der Kompliziertheit der Drehbewegung
starrer Korper)
P
P
(iii) Trot = 12 jk jk k j = 12 j Lj j = 12 L
im HAS gilt Trot =
1X
1 X L2j
L j j =
2 j
2 j j
124
Anwendungen II
(iv) HAS:
Trot =

1
1 12 + 2 22 + 3 32
2
00
Tragheitsellipsoid00 mit Hauptachsen
L2 = 21 12 + 22 22 + 23 32
00
Schwungellipsoid00 mit Hauptachsen
1
i
freier Kreisel: Trot = konst., L2 = konst.

Betrachte Schnitte von Tragheits- und Schwungellipsoid im
-Raum zur (qualitativen) Diskussion der Bewegung
b) Drehimpulssatz
nach Kapitel 2.2.2 gilt Drehimpulssatz im SP-System S 0 :

L
S0

= M
S0
Umschreibung der linken Seite ins KF-HAS:

Standard Trafo L
Komponentenweise
S0

= L
KF
+L

L i = i i + L i
X
= i i +
ijk j k k
jk
explizit:

L1
= 1 1 2 3 2 3 = M1
0
S

L 2
= 2 2 3 1 3 1 = M2
0
S

L 3
= 3 3 1 2 1 2 = M3
0
S
Euler-Gleichungen = Drehimpulssatz ausgedr

uckt durch KF Koordinatenzerlegungen
125
5.3.7
Drehbewegung starrer K
orper: Kreiseltheorie
a) Kraftefreier symmetrischer Kreisel

Kreisel:
In einem Punkt unterst

utzter (aufgehangter) starrer Korper
Falls Unterst
utzung im SP = Kreisel ist frei
Mi =
X
i
ri F i
X
i
mi r i g = 0
(homogenes Schwerefeld)
Beispiele:
(i) Kugelkreisel: 1 = 2 = 3 = (z.B. Im SP gelagerter homogener
W
urfel)
EulerGl.
i = 0
i (t) = i (0) = konst.
(Drehvektor im KF und im RF System konstant)

Rotation mit konstanter Winkelgeschwindigkeit um feste Achse
(ii) Symmetrischer Kreisel: 1 = 2 = , 3 6= 3-Achse: Figurenachse
Unterscheide zwei Falle:
3
BWGl0 en :
prolater Kreisel: > 3
oblater Kreisel: < 3

1 + 3 2 3 = 0

2 3 3 1 = 0
3 3
= 0
= 3 (t) = 3 = konst.
126
Anwendungen II
Definition:
:=
,
Entkopplung:
(= konst.)

1 + 2 = 0

2 1 = 0
(10 ) :
1 + 2 = 0
(20 ) :
1 1 = 0
(1)
(2)
2 =
1 + 2 1 = 0
, allg. Losung : 1 (t) = C1 cos t + C2 sin t

(100 ) :
ABs:

d
C1 cos t + C2 sin t = 2
dt
2 (t) = C1 sin t C2 cos t
1 (0) = A ,
2 (0) = 0
1 (t) = A cos t
2 (t) = A sin t
3 (t) = 3 = konst.
|| =
(Losung im KF-System)
q
A2 + 32 = konst.
Veranschaulichung im KF-System:
W
< 0
3
W
w (t)
prolat :
oblat :
> 0
regulare Prazession
1 1
A cos t
L = 2 2 = A sin t
3 3
3 3
L
3 3
3
p 3
p 3
<
=
A
L21 + L22 A
12 + 22
3 3
3
>
A
A
127
p ro la t
3
o b la t
3
w
L
w
L
, L, e3
liegen stets in Ebene (zeige dazu e3 ( L) = 0)

1
1
Trot = L = A2 + 3 32 = konst.
2
2
Situation aus Sicht eines RF-Systems

L = L + L = 0
RF
KF
Poinsotsche Darstellung:
L
3
RF
= konst.
S p u rk e g e l
P o lk e g e l
p ro la t
o b la t
Abbildung 5.5: Polkegel rollt auf dem raumfesten Spurkegel ab
128
Anwendungen II
Zusatzbemerkungen:
(i) Quantitative(-re) Diskussion: bestimme (t), (t), (t)
Literatur: [DL], Kap. 6.3.7.4, ([Fli], Kap. 22), [Kuy], Kap. 12.5
(ii) Anwendung: Erdrotation
3
b
w
a 6377 km
a
b 6356 km
3
3 2
3 =
Tag
1 2
300 T ag
2
T =
300 Tage 10 Monate
Prazessionsfrequenz : =
Gemessene Periode TChandler 433 Tage (14 Monate)

Erde ist nicht starr
(iii) Stabilitatsanalyse f
ur freien Kreisel:
siehe [Fli], Kap. 2.2 und [Blo], Kap. 7.4.2
b) Schwerer Kreisel (M 6= 0)
Prazession und Nutation
Literatur: [Fli], Teil V (insb. Kap. 23); [Gre] II, Teil IV (insb. Kap. 13);
[Gol], Kap. 4 + 5; [Som], Kap. 4
5.4
Oszillatorprobleme II
Diskussionspunkte:
Lineare Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden , gekoppelte Oszillatoren
Kontinuums
ubergang schwingende Saite
129
5.4 Oszillatorprobleme II
5.4.1
Lagrange-Funktion und -Gleichungen fu

r gekoppelte Oszillatoren
Voraussetzungen:
(i) Evtl. ZBs sind holonom
(ii) Zeitunabhangige Transformation xi q
(iii) Konservative Krafte
(iv) System ist in Umgebung eines stabilen Gleichgewichts
,
L=T U V
= T W
= T (q, q)
W (q)
H = T + W = E = konst.
Taylorentwicklung von W (q) um Gleichgewicht q0 = 0
X W
1 X 2 W
W (q) W (0) +
q +
q q + ...
| {z }
q 0
2 q q 0
| {z
}
=0
=0

2 W
1X
W q q ,
W :=
= W
2
q q 0
T =
X mi
i
x 2i
X xi
q
q
1X
, T =
T (q)q q
2
X xi xi
= T (q)
mit T (q) =
mi
q q
i
mit
Taylorentwicklung :
x i =
X T
T (q) T (0) +
q T (0) T
q 0
(0. Ordnung f
ur T (q) ist konsistent zur 2.Ordnung f
ur W(q))
,
L=

1
1 X
T q q W q q =
q T T q qT W q
2
2
Bemerkung: die Matrizen T und W sind symmetrisch.
130
Anwendungen II
Lagrange-Gleichungen:

L
T
1X
=
=
T q + q
q
q
2
1X
1X
=
T q +
T q
2
2
X
=
T q
X
L
W
=
q
q
= ... =
W q
T q + W q
= 0,
= 1, ..., n f u
r n FG0 s
+ Wq = 0
Tq
explizit:

T11 .... T1n
q1
W11 .... W1n
q1
..
.. ..
..
.
. + .
. =
Tn1 .... Tnn
qn
Wn1 .... Wnn
qn
5.4.2
L
osung der BWGls
a) Einfache Situation: ungekoppelte Oszillatoren

charakterisiert durch T = T ,
BWGl
Losung :
q +
W
q = 0 ,
T
W = W
= 1, ..., n
q (t) = A cos( t + ) ,
b) Diagonale T-Matrix
charakterisiert durch
BWGl
T = T
T q +
W q = 0
W
T
0
..
.
0
131
Trafo (i):
q =
BWGl
q +
T q
X
D q = 0
W
mit D = p
T T
00
Dynamische Matrix00
D ist symmetrische, positiv semidefinite Matrix, d.h.

T D 0 = {1 ...n } 6= {0...0}
D = D ,
= D ist diagonalisierbar, Eigenwerte sind reell (weil D symmetrisch)

und nicht-negativ (weil D positiv-semidefinit)
d.h. es existiert orthogonale Trafo-Matrix U (U 1 = U T ):
UT D U =
21
0
0
..
.
2n
2
= ,
(2i 0)
Dieser Sachverhalt motiviert Trafo (ii) der BWGl:

Q = UT q
q
=U Q
,
U Q
+ DU Q=0
UTU Q
+ UT D U Q = 0
+ 2 Q = 0
Q
+ 2 Q = 0
Q
Lsg :
= 1, ..., n
Q (t) = A cos( t + )
00
00
00
Normalkoordinaten
Eigenfrequenzen00
132
Anwendungen II
Rezept:
(i) Diagonalisiere D: Lose Sakulargleichung
det(D 21 ) = 0
(i.d.R. paarweise verschiedene) Wurzeln
0 21 < 22 < ... < 2n
(ii) Bestimme orthogonale Transformation U durch Einsetzen der 2 in
homogenes Gleichungssystem
X
(D 2 )U = 0
(iii) R
ucktransformation
X U
1
p Q (t)
q (t) = p q (t) =
T
T
X U
p A cos( t + ) ,
= 1, ..., n
=
T
Konsistenztest:
1X
T q2
2
1X
=
U U0 Q Q 0
2
0

1 XX T
=
U U0 Q Q 0
2 0
X
1
Q 2
=
2
T =
W =
1X
W q q
2
1 X W
p
U U0 Q Q0
=
2 0 T T

1 XX T
=
U D U0 Q Q0
2 0
1X 2 2
Q
=
2
133

1 X 2
2 2
Q Q
L=T W =
2
2 Q2 = 0 ,
Q

Lg Gl0 en :
= 1, ..., n
Letztlich sind die Normalkoordinaten die geeigneten generalisierten Koordinaten, denn f

ur sie werden die Lagrange-Gleichungen besonders einfach.
c) Allgemeiner Fall
BWGl :
X

T q +W q = 0 ,
= 1, ..., n
Lsg-Ansatz: (motiviert durch b))

X
q (t) =
U Q (t)
mit Q (t) = A cos( t + )
q =
U Q
U 2 Q
X
einsetzen
2 T
U Q = 0
da die Q linear unabhangig sind, folgt:

X
W 2 T U = 0
()
Losbarkeitsbed. :

det W 2 T = 0
= (i.d.R. paarweise verschiedene) reelle Wurzeln 0 21 < ... < 2n
Einsetzen der 2 in () liefert Trafo-Matrix U :

,
U T W U = 2
UTT U = 1
simultane Diagonalisierung von W , T

Details: Anhang A.5, sowie [Kuy], Kap. 13.2; [Fli], Kap. 25; [Gol], Kap. 10
(insb. 10.2)
134
Anwendungen II
Konsistenz:
L = T W

1 X
=
q T q q W q
2

1 X 2
2
=
Q Q
(wie bei b))
2
5.4.3
Anwendungen
a) Zwei gekoppelte Oszillatoren
T =
identifiziere
U=
V =
m
q
1 2
1
1
k
q
2
2
m1 2 m2 2 1 X
T q q
q +
q =
2 1 2 2 2
T11 = m1 T1 ,
T22 = m2 T2 ,
T12 = T21 = 0
k1 2 k2 2
q + q
2 1 2 2
2
k12
q1 q2
2

1 2
2
2
2
W = U +V =
k1 q1 + k2 q2 + k12 (q1 2q1 q2 + q2 )
2
1X
=
W q q
2
135
W12 = W21 = k12 ,
mit W11 = k1 + k12 ,
W22 = k2 + k12
(

)
1
m1 0
q1
k1 + k12
k12
q1
L=
(q1 , q2 )
(q1 , q2 )
0 m2
q2
k12
k2 + k12
q2
2
(Problem von Typ b))

Schritt (1): Diagonalisiere D =
T T
k1 +k12
m1
k2 +k12
m2
mk12
1 m2

=0

2
mk12
1 m2
k + k

k + k
k2
2
12
1
12
2
2
12 = 0
m1
m2
m1 m2
"
# 21
k + k
1 k + k
2 4k 2
1
k
+
k
k
+
k
1
12
1
12
2
12
2
12
21,2 = +
+
+ 12
2
m1
m2
2
m1
m2
m1 m2
Spezialfall: m1 = m2 m ,
k1 = k2 k
21,2 =
1 =
k + k12 k12
m
m
k
,
m
2 =
k + 2k12
m
0
0
Schritt (2): Bestimme U

k+k12
m
km12
km12
k+k12
2
m
Einsetzen von 21 , 22 :
Forderung :

U11 = U21 ,
U =U
U1
U2
= 1, 2
U12 = U22
1
U=
2
1 1
1 1
= UT
136
Anwendungen II
Schritt (3):
X U
p A cos( t + )
T
n
o
1
explizit : q1 (t) =
A1 cos(1 t + 1 ) + A2 cos(2 t + 2 )
2m
o
1 n
q2 (t) =
A1 cos(1 t + 1 ) A2 cos(2 t + 2 )
2m
Trafo : q (t) =
Schritt (4): Anfangsbedingungen
(1)
q1 (0) = q2 (0) = A ,
q1 (0) = q2 (0) = 0
A
A
q1 (0) = A =
q2 (0) = A =
1
A
2m 1
1
A1
2m
cos 1 + A2 cos 2
cos 1 A2 cos 2
(1)
(2)

1
q1 (0) = 0 = 2m
A1 1 sin 1 + A2 2 sin 2

1
q2 (0) = 0 = 2m
A1 1 sin 1 A2 2 sin 2
(1) = (2) , A2 cos 2 = 0 ,

(3) + (4) , A1 sin 1 = 0
(3) (4) , A2 sin 2 = 0
,
A2 = 0 ,
tan 1 = 0 ,
q1 (t) = A cos 1 t = q2 (t)
(3)
(4)
A1 cos 1 =
1 = 0 ,
A1 =
2mA
2mA
symmetrische
Normalschwingung
137
(2)
Lsg.
q1 (0) = q2 (0) = A ,
q1 (t) = A cos 2 t = q2 (t)
q1 (0) = q2 (0) = 0
antisymmetrische
Normalschwingung
r
k + 2k12
k
>
= 1
beachte :
2 =
m
m
Dies geht einher mit der Tatsache, dass im antisymmetrischen Fall mehr
Energie im System gespeichert ist:

1
k + k12 k12
A
ES = WS (0) = (A, A)
= kA2
k
k
+
k
A
2
12
12

1
k + k12 k12
A
EA = WA (0) = (A, A)
= (k + 2k12 ) A2
k
k
+
k
A
2
12
12
r
(3)
Losung:
q1 (0) = A ,
q2 (0) = q1 (0) = q2 (0) = 0
138
Anwendungen II

A
(1 + 2 )t
(1 2 )t
cos 1 t + cos 2 t = A cos
cos
2
2
2

(1 2 )t
A
(1 + 2 )t
sin
q2 (t) =
cos 1 t cos 2 t = A sin
2
2
2
q1 (t) =
Schwebungen
0,8
0,4
-0,4
-0,8
0
10
15
20
25
Abbildung 5.6: Schwebung f

ur 1 = 1, 2 = 1.5, q1 (t): schwarz, q2 (t): rot
139
0,5
-0,5
-1
0
10
15
20
25

ur 1 = 1, 2 =
3, q1 (t): schwarz, q2 (t): rot
Spezialfall: k12 k
(schwache Kopplung)
q1 (t) A cos t cos 1 t

1 k12
=
1
2 k
q2 (t) A sin t sin 1 t
0,5
-0,5
-1
0
50
100
150
200
250

ur 1 = 1, 2 = 1.05, q1 (t): schwarz, q2 (t): rot
140
Anwendungen II
b) Schwingungen eines dreiatomigen linearen Molek

uls
k
M
k
m
q
3
m 2 2 M 2 1 X
q + q +
T q q
T =
q =
2 1 3
2 2
2
U =0
m 0 0
T = 0 M 0
0 0 m
2 k
2
k
q1 q 2 +
q3 q 2
2
2

k 2
q1 + 2q2 + q32 2q1 q2 2q2 q3
=
2
1X
=
W q q
2
k k 0
W = k 2k k
0 k k
ebenfalls Problem vom Typ b)
Schritt (1): Diagonalisiere D = W
T T

k 2
m

k

mM

0
k
mM
2k
m
k
mM

=0
k
mM

k
2
m
0
141
1 = 0 ,
2 =
1 = 0
Q
Aus 1 = 0 folgt:
k
,
m
3 =
2m
k
1+
m
M
Q1 (t) = A1 t + B1
Genauere Diskussion (siehe Anhang A.6) liefert die folgende Veranschaulichung der Normalschwingungen
1 :
2 :
3 :
Translation
Literatur: [Gol], Kap. 10.4
Ubergang
zum Kontinuum: schwingende Saite
5.4.4
a) Lineare Oszillatorkette (klassisches Modell f

ur eindimensionales Kristallgitter)
k
1
k
1
k
2
m
k
= m
= k
= ... = m
= ... = k
N
N + 1
= m
= k
N + 1
N + 1
mX 2
q
2 =1

k 2
2
q + qN
U =
2 1
n
2
2
2 o
k
V =
q2 q1 + q3 q2 + ... + qN qN 1
2
T =
142
Anwendungen II
Festlegung:
q0 (t) = qN +1 (t) = 0
,
Randbedingungen
W =U +V =
N +1
2
k X
q q1
2 =1
d L
= m
q
dt q
L
W
=
=
q
q

= k q+1 2q + q1 ,
BWGls :
= 1, ..., N
Zur Losung der BWGls: [DL], Kap. 6.1.3.3

b) Transversale Schwingungen
q
d
x
(N + 1 ) d = L
Man findet (f
ur kleine Auslenkungen) dieselben BWGls wie bei a):

m
q
q+1 2q + q1 = 0 ,
= 1, ..., N
d
: Fadenspannung
Literatur: [DL], Kap. 6.1.4
c) Kontinuums
ubergang
N , d 0
(N + 1) d = L = konst.
m 0 ,
m
d
d 0
= = konst.
143
q (t) q(x, t)
BWGl:
q
t2
d q(x + d, t) 2q(x, t) + q(x d, t)

m
d2
2q
x2
eindimensionale Wellengleichung
(partielle DGl)
1 2q
2q
=0
x2 v 2 t2
mit
v=
Phasengeschwindigkeit0
Losungen: stehende + laufende Wellen

Literatur: [Kuy], Kap. 13.3
Weiterf
uhrender Gesichtspunkt: Lagrange- (und Hamilton-) Formalismus
f
ur Felder
Literatur: [Blo], Kap. 10; [Fli], Teil VIII, insb. Kap. 30+33; [Gol], Kap. 11
144
Anwendungen II
Kapitel 6
Hamiltonsche Mechanik
Formale Weiterentwicklung der Theorie
Ankn
upfungs- und Ausgangspunkt f
ur Quantenmechanik (+ statistische
Mechanik Thermodynamik)
6.1
Hamiltonsche (Kanonische) Bewegungsgleichungen
Ausgangspunkt: Hamiltonfunktion
H=
p q L
L = L(q, q,
t) ;
H = H(?)
Zur Klarung der unabhangigen Variablen betrachte totales Differential

X

dH = d
p q L(q, q,
t)
L
L
dq
dq
=
p dq + q dp
q
q
(
)
X
L
=
q dp p dq
dt
t
benutze Lg Gl0 en :
= H(q, p, t)
andererseits:
dH(q, p, t) =
H
H
dq +
dp
q
p
145
H
dt
t
L
dt
t
146
p =
Vergleich =
H
,
q
q =
H
,
p
H
t
L
t
Hamiltonsche (Kanonische) Gleichungen

Bemerkungen:
(i) Kanonische Gl. Lg.-Gl. Ham. Prinzip Newton II
Beweis der Aquivalenz

zu den Lagrange-Gleichungen:
X
L =
p q H
dL =
X

p dq + q dp dH(q, p, t)
H
H
H
dq
dp
dt
q
p
t
H
X
=
p dq + q dp + p dq q dp
dt
t
benutze
kanonische Gl.
X
p dq + q dp
= dL(q, q,
t)
L
X L
L
=
dq +
dq +
dt
q
q
t
p =
L
q
,
p =
L
q
L
d L
=0
dt q q
(ii) Beispiel 1: eindimensionaler Oszillator

m 2
L = T U =
x 2 x2
2

m 2 m 2 2 m 2
2 2
H = px L = mx x
x +
x =
x + x = T + U = E
2
2
2
p
L
= mx x =
p=
x
m
2
p
m
, H(x, p) =
+ 2 x2
2m
2
Beachte, dass x zugunsten von p eliminiert wurde, um H ordnungsgema
als Funktion der unabhangigen Variablen x, p auszudr
ucken
BWGl :
p = H
= m 2 x
x + 2 x = 0
p
x = H
=
x = mp
p
m
147
6.1 Hamiltonsche Bewegungsgleichungen

H
=0
t
H = E = konst.
H
L
dH
=
=
H = konst. falls
t
t
dt
(iv) System mit n := 3N k Freiheitsgraden:
(iii)
H
=0
t
Lg Gl0 en =
n DGl0 s 2. Ordnung
(2n ABs q (0), q (0), = 1, ..., n)
0
Hamilton Gl en =
2n DGl0 s 1. Ordnung
(2n ABs q (0), p (0), = 1, ..., n)
(v) Legendre-Transformation: Wechsel der unabhangigen Variablen ohne Informationsverlust
Gegeben
Trafo xu
f (x)
Transformation :
u(x) =
df
dx
g(u)
df
df =
dx = u dx
dx
Ansatz : g = f ux
,
,
dg = d(f ux) = df u dx x du = x du =
x =
g = g(u)
dg
du
Legendre-Transformation ist umkehrbar eindeutig, falls
g(u) = f (x(u)) x(u)
Erweiterung :
f = f (x, y)
^
df =
df
dx
Trafo xu
d2 f
dx2
6= 0
f (x) = g(u(x)) u(x)
f
dy u dx x du
y
f
= x du +
dy
y
g
g
=
du +
dy
u
y
dg = u dx +
dg
du
g = g(u, y) mit u(x, y) =
f
f
f
dx +
dy = u dx +
dy
x
y
y
g = f ux
Ansatz :
dg
du
du
f
x
148
=
,
g = g(u, y)
x=
g
,
u
g
f
=
y
y
einfache Anwendung:
Trafo
L = L(q, q)
p(q, q)
=
H=
L
q
q(q,
p) =
H = H(q, p)
H
p
L
q L ist negative Legendre Trafo von L (und umgekehrt)
q
Dasselbe gilt f
ur n Freiheitsgrade.
(vi) Beispiel 2: Zentralkraftproblem in Polarkoordinaten
L=T U =
BWGl :
L
=
r
=
L
=

=

m 2
r + r 2 2 U (r) = L r, r,

2
L
U
= mr 2
r
r
mr ,
pr
mr 2 ,
p
L
=0
( zyklisch)
U
= 0
r
r 2 + 2r r = 0
m
r mr 2 +
pr
p
und =
m
mr 2
!
p 2
p
m p r 2
pr
2
+r
+ p
+ U (r)
= pr
2
m
mr
2
m
mr 2
H = pr r + p L(r, r,
)
mit r =
p2
p2r
+
+ U (r)
2m 2mr 2
= H(r, pr , p )
=
149
6.1 Hamiltonsche Bewegungsgleichungen

BWGl:
p2
U
H
=
,
p r =
3
r
mr
r
H
pr
r =
=
,
pr
m
H
= 0
p
H
=
=
p
mr 2
p =
Lagrange-Gleichungen
Beachte:
H =E=
m 2
r
2
L=T U =
p2
2mr 2
m 2
r
2
+ U (r)
p2
2mr 2
U (r)
uneinheitliche, problematische Schreibweise :

nur H = H(q, p, t) und L = L(q, q,
t)
fu
hren auf die richtigen BWGls!
(vii) Rezept
Lege 3N k generalisierte Koordinaten fest und bestimme Transformation
xi = xi (q1 , ..., q3N k , t) ,
(i = 1, ..., 3N )
Bestimme
L = L(q, q,
t) = T (q, q,
t) U (q, t) V (q, t)
Berechne generalisierte Impulse
p =
L
= p (q, q,
t)
q
Lose nach generalisierten Geschwindigkeiten auf

p
Setze in L ein
p, t)
L(q, q(q,
p, t), t) = L(q,
Berechne
H(q, p, t) =
falls H = E :
q = q (q, p, t)
p, t)
p q (q, p, t) L(q,
H(q, p, t) = T (q, q(q,
p, t), t) + U (q, t) + V (q, t)
150

Bilde 2(3N k) Hamilton-Gleichungen
(viii) Phasenraum: wird aufgespannt durch

00
Phasen(punkte)00 : = (q1 ...q3N k , p1 ...p3N k )
Phasentrajektorie (t) charakterisiert Bewegung des Systems
Kenntnis des Phasenpunktes f

ur einen Zeitpunkt t0 gen
ugt zur Berechnung
von (t)
(t0 ) = 0
HamiltonGl0 en
Zustand des mechanischen Systems
(t)
Phasenpunkt
alle Observablen sind Funktionen der Phase : f = f (q, p, t) = f (, t)
Literatur: [Jel] II, Kap. 15.3.1, 15.3.2
6.2
Poisson-Klammern
6.2.1
Definition und fundamentale Poisson-Klammern
f
X f
d
f
f (q, p, t) =
q +
p +
dt
q
p
t
X f H
f H f
=
+
q
p
p
q
t
Definition: Seien f, g skalare Observablen

n
f, g
q,p
:=
X f g
f g
q p p q
Poisson-Klammer von f und g
n
o
df
f
= f, H
+
dt
t
q,p
151
6.2 Poisson-Klammern
Spezialfalle:
(i) f = q
n
o
q = q , H
q,p
H
p
(ii) f = p
n
p = p , H
q,p
H
q
Zusammenfassung :
n
o
= , H
q,p
Fundamentale Poisson-Klammern:
n
o
n
o
q , q
=
p , p
=0
q,p
q,p
n
o
q , p
=
q,p
Beweis:
q , p
X q p
q,p
q p
q p
p q
6.2.2
Algebraische Eigenschaften der Poisson-Klammer
Antisymmetrie (oder Antikommutativitat)

n o
n
o
f, g
= g, f
q,p
q,p
n
o
insbesondere :
f, f
= 0
q,p
Linearitat
Nullelement
c1 f 1 + c 2 f 2 , g
Produktregel
Jacobi-Identitat
n n
o
f, g, h
n
n
q,p
c, f
f, gh
q,p
q,p
q,p
q,p
n
o
= c 1 f1 , g
q,p
n
o
+ c 2 f2 , g
q,p
= 0 (mit c = konst.)
n
o
= g f, h
n n
o
+ g, h, f
q,p
q,p
n o
+ h f, g
q,p
q,p
n n o
+ h, f, g
q,p
q,p
=0
Die Eigenschaften beweist man unmittelbar durch Einsetzen der Definition. Eleganterer Nachweis der Jacobi-Identitat: [Nol] II, Kap. 2.4.3
152
6.2.3
Wichtigkeit der Poisson-Klammer
Beispiel: Eindimensionaler Oszillator

H(x, p) =
BWGl :
x =
=
=
=
p =
=
p2
m 2 2
+
x
2m
2
n p2
o
m 2 2o
= x,
+
x
x, H
x,p
x,p
2m
2
o
1 n 2o
m 2n
x, x2
x, p
+
2m
2
x,p
x,p
n
o
pn o
2
x, p
+ m x, x
m
x,p
x,p
p
m
n
o
1 n 2o
m 2n 2 o
=
p, x
p, H
p, p
+
2m
2
x,p
x,p
x,p
n o
m 2 x p, x
n
x,p
= m x
x + 2 x = 0
Die bekannte BWGl wurde gewonnen, ohne die Definition der Poisson-Klammer
zu verwenden. Lediglich die algebraischen Eigenschaften und die fundamentalen
Poisson-Klammern wurden benutzt.
Das f
uhrt auf die folgende Idee:
Betrachte andere Objekte als Grundgroen, z.B. lineare Operatoren
Definiere f
ur sie Klammersymbole durch die abstrakten Eigenschaften der
Poisson-Klammern
Fordere G
ultigkeit der BWGl und der fundamentalen Poisson-Klammern
cum grano salis
Quantenmechanik
=
andere Realisierung derselben mathematischen Struktur
KM: Poisson-Klammern
Literatur: [Nol] II, Kap. 2.4.5
QM: Kommutatoren
153
6.3 Erweiterungen
6.3
Erweiterungen
(Literaturstudium)
6.3.1
Phasenraum und Satz von Liouville
Phasenraumportraits: [DL], Kap. 5.4.3

Statistische Mechanik + Satz von Liouville: [Kuy], Kap. 20; [Blo], Kap. 8.3 8.5
6.3.2
Kanonische Transformationen
^ Phasentransformationen
Q = Q (q, p, t)
P = P (q, p, t)
= 1, ..., n
= 1, ..., n
Hamilton-Gleichungen i.a. nicht forminvariant!

Man muss gewisse Bedingungen an die Phasentransformationen kn
upfen, um
Forminvarianz der Hamilton-Gleichungen sicherzustellen. Die entsprechend eingeschrankten Transformationen nennt man kanonische Transformationen. Man
findet: eine Transformation ist genau dann kanonisch, wenn die fundamentalen
Poisson-Klammern gelten:
n
o
n
o
Q , Q
= P , P
= 0
q,p
q,p
n
o
Q , P
=
q,p
Literatur: [Kuy], Kap. 18 + 19; [Jel] II, Kap. 15.4; [Nol] II, Kap. 2.5
6.3.3
Hamilton-Jacobi-Theorie
= Ubergang
zur Quanten-(Wellen-)Mechanik
Literatur: [Kuy], Kap. 21 + 22; [Nol] II, Kap. 3; [Gol], Kap. 9
154
Anhang A
Erg
anzungen
A.1
Heuristische Einfu
hrung der -Funktion
(Dirac, 1920er Jahre)

Definition:
(x) = 0 , x 6= 0
Z
f (x)(x) dx = f (0)
(i)
(ii)
(wobei f eine beliebige Funktion ist)
Einige Folgerungen und Eigenschaften (ohne Beweis):

x0
(i)
(x)
(ii)
(iii)
(iv)
(x) dx = 1 (folgt unmittelbar aus Def. (ii) f u

r f (x) = 1 )
Faltungssatz :
f (x)(x a) dx = f (a)
nte Ableitung :
Z
f (x) (n) (x a) dx = (1)n f (n) (x a)
(v)
Skalierungseigenschaft :
Z
1
f (x)(ax) dx =
f (0)
|a|
abgek
urzte Notation : (ax) =
155
1
(x)
|a|
156
(vi)
(vii)
Erganzungen
Symmetrie :
(x) = (x)
0 (x) = (x)
wobei
(viii)
0
x<0
1
x>0
0
Heaviside sche Stufenfunktion
(x) =
Fourierintegral :
1
(x) =
2
eix dx
Bemerkungen:
(i) Man kann die -Funktion als Grenzfunktion bestimmter Folgen auffassen,
z.B.
1
2 x 2

Definition :
(x) =
0
sonst
Z
Z
2 1
(x) dx =
=
dx = 1
2
,
(x) = lim (x)

0
(ii) Die rigorose mathematische Diskussion beruht auf der sogenannten Distributionstheorie (eingef
uhrt von L. Schwartz, 1950)
157
A.2 Eigenschaften von Fourier-Transformations-Paaren
A.2
FT-Paar
Eigenschaften von Fourier-TransformationsPaaren

F (t) F ()
(siehe Kap. 3.2.3 c))

Z
1
F (t) =
F () eit d
2
Z
F () =
F (t) eit dt
(i) Symmetrie
F (t) 2F ()
=
(ii) Skalierungseigenschaft
F (bt)
1
F
,
|b|
b
b R
(iii) Zeit-Verschiebungs Eigenschaft

=
F (t t0 ) F () eit0
(iv) Frequenzverschiebungs-Eigenschaft
=
F (t) eit0 F ( 0 )
d(n)
F (t) (i)n F ()
dt(n)
(v) Zeitableitung
(vi) Zeitintegration
=
F (t0 ) dt0
1
F () + F (0)()
i
(vii) Linearitat
Falls
F1 (t) F1 () und F2 (t) F2 ()

=
aF1 (t) + bF2 (t) aF1 () + bF2 ()
a, b C
158
Erganzungen
A.3
Kegelschnitte
Ellipse:
Eine Ellipse ist der geometrische Ort aller Punkte, die von zwei Brennpunkten F und F der Entfernung 2c den gleichen Abstand r + r 0 = 2a
haben.
y
b
F
a
Es gilt:
a2 = c 2 + b 2 c =
a2 b2 = a
0<<1
Bahn r() in Polarkoordinaten

r + r0
p
r + r 2 + (2c)2 + 2(2c)r cos
r 2 + 4c2 + 4cr cos
4c2 + 4cr cos
(a + c cos )r
a2 2 a2
r =
a + a cos
1 2
r = a
1 + cos
p
r =
mit p = a(1 2 )
1 + cos
2a
2a
(2a r)2
4a2 4ar
a2 c2
=
=
=
=
=
159
A.3 Kegelschnitte
Bahn r(x, y) in kartesischen Koordinaten:
p
p
r = (x c)2 + y 2
r 0 = (x + c)2 + y 2
damit kann man aus
2a = r + r 0
die implizite Ellipsengleichung
x 2 y2
+ 2 = 1
a2
b
mit b2 = a2 c2 herleiten.
Parabel:
Leitline
Eine Parabel ist der geometrische Ort aller Punkte, f

ur die gilt:
r = d
oder
d = c + x = 2c r cos = r

2c
p
r =
=
1 + cos
1 + cos
160
Erganzungen
weiter ist abzulesen:
r =
q
(c x)2 + y 2
(c + x)2 = (c x)2 + y 2
y 2 = 4cx
Hyperbel:
P
r
r
Eine Hyperbel ist der geometrische Ort aller Punkte, mit

2a = r r 0
p
2a = r r 2 + 4c2 + 4cr cos
mit c = a f
ur > 1 folgt:
1 2
1 + cos
p
r =
1 + cos
mit p = a(1 2 )
r = a
x 2 y2
2 = 1
a2
b
mit b2 = c2 a2
161
A.4 Details zum starren Korper
A.4
Details zum starren K

orper
Details zu den Eulerwinkeln und den Lagrange-Gleichungen f

ur die Rotation eines
starren Korpers (siehe [DL], Kap. 6.3.5 + 6.3.6)
Eine beliebige Rotation um einen festen Punkt kann als Hintereinanderausf
uhrung
von drei Rotationen um die sogenannten Euler-Winkel (, , ) aufgefasst werden.
Raumfeste
Koordinaten
(x, y, z)
Korperfeste
Koordinaten
(x01 , x02 , x03 ) (x001 , x002 , x003 )
rKF = D
(x1 , x2 , x3 )
rRF = D rRF
Jede dieser Rotationen wird durch eine Drehmatrix ausgedr

uckt. Das Produkt
der Drehmatrizen (beachte Reihenfolge!) charakterisiert die Gesamtdrehung.
Drehung 1: Drehe Koordinatensystem um (im Gegenuhrzeigersinn) um z-Achse:

cos sin 0
x
x01
x02 = sin cos 0 y
0
0
1
z
x03
(r0 = D
rRF )
Drehung 2: Drehe das neue System (S 0 ) um (im Gegenuhrzeigersinn) um

x01 -Achse:

0
1
0
0
x1
x001
x002 = 0 cos sin x02
x03
x003
0 sin cos
(r00 = D
r0 )
Drehung 3: Drehe das neue System (S 00 ) um (im Gegenuhrzeigersinn) um

x003 -Achse:

00
x1
cos sin 0
x1
x2 = sin cos 0 x002
x003
x3
0
0
1
(rKF = D
r00 )
162
Erganzungen
Multiplikation der Matrizen:

D = D D D
cos cos sin cos sin

sin cos + cos cos sin sin sin
= cos sin sin cos cos sin sin + cos cos cos sin cos
sin sin
cos sin
cos
Da sich die Gesamtdrehung aus den drei Einzeldrehungen zusammensetzt, ist
der Drehvektor (der die Lage des KF-Systems zum RF-System beschreibt) die
Summe der drei zugehorigen Drehvektoren:
= + +
Gesucht sind die KF-Zerlegungen dieser Vektoren.
(i) zeigt im RF-System in z-Richtung (siehe Drehung 1). Ein Vektor im
RF-System wird auf das KF-System umgerechnet durch Anwendung von
D = D D D :
,

1
0
= 2 = D 0 =
3
| {z }
k
0
D D
KF
sin sin
sin cos
cos
(denn bei der 1. Drehung

andert sich die Kompo
nentenzerlegung von
nat
urlich nicht)
(ii) zeigt im S 0 (und S 00 )-System in Richtung der Knotenlinie (x01 = x001 ). Der
Ubergang
ins KF-System wird durch D vermittelt:
KF
1
cos
= 2 = D 0 = sin
0
0
3
(iii) zeigt im S 00 - und im KF-System in Richtung von x003 = x3 :

KF

1
0
0
2
0
0
= D
=
=
3
163

Zusammensetzung: (k = k + k + k )
1 = sin sin + cos
2 = sin cos sin
3 = sin +
Im HA-System gilt
1X
Trot =
k k2
2 k

1
2
2
2
=
1 1 + 2 2 + 3 3
2
n

1
=
1 2 sin2 sin2 + 2 cos2 + 2 sin sin cos
2

+ 2 2 sin2 cos2 + 2 sin2 2 sin sin cos
o
+ 3 2 cos2 + 2 + 2 cos

= Trot ,
Lagrange-Gleichungen f
ur

Lrot = Trot U = Trot , U
!
q1 =
Trot
U
d Trot
q2 =
=
dt qk
qk
qk
q3 =
Andeutung der expliziten Auswertung

q3 = :

Trot
= 3 + cos

d Trot
= 3
cos sin +
dt

Trot
= 1 2 sin2 sin cos 2 sin cos + sin cos2 sin sin2

+ 2 2 sin2 sin cos + 2 sin cos sin cos2 + sin sin2
Lg-Gl.:

3
cos sin +
n 2 2

1 2
sin 2 sin cos
o
U
2
2
=
+ sin cos sin
164
Erganzungen
Behauptung:
Lg Gl.

U
3 3 1 2 1 2 =
zu zeigen ist lediglich

sin sin + cos sin cos sin
= 2 sin2 sin cos + sin cos2
2 sin cos sin sin2

= 2 sin 2 sin cos + sin cos2 sin2
1 2 =
Entsprechende (langlichere) Rechnungen f

ur q1 = und q2 = f
uhren auf:
q1 = :
o

1 sin2 + 2 cos2 sin2 + 3 cos2

+ 2 1 sin2 + 2 cos2 3 sin cos

+ 2 1 2 sin2 sin cos + 1 2 sin sin cos

+ 2 1 2 cos sin cos
n
o

U
2
2
+ 1 2 cos sin 3 sin + 3 cos =
q2 = :
1 2 sin sin cos

+ 2 3 1 sin2 2 cos2 sin cos
n

o
+ 3 + 1 2 cos2 sin2 sin

U
+ 1 cos2 + 2 sin2 2 1 2 sin cos =
Linearkombinationen der drei BWGl f

uhren auf

1
U
U
U
1 1 2 3 2 3 =
sin
sin cos
+ cos sin
sin
M1
165

sowie

2 2 3 1 3 1 =
1
U
U
U
+ sin sin
+ cos cos
cos
sin
M2
Zusammenfassung (mit M3 = U
):

1 1 2 3 2 3 = M1

2 2 3 1 3 1 = M2

3 3 1 2 1 2 = M3
bzw.
X
k
mit
Euler Gleichungen

ijk k k Mk i j i j = 0
ijk
1
=
(ijk) zyklisch
(ijk) antizyklisch
sonst
166
A.5
Erganzungen
Details zur L
osung der BWGls gekoppelter
Oszillatoren
Ausgangspunkt: Homogenes Gleichungssystem (*) (siehe Kapitel 5.4.2 c))

X
2
W T U = 0
W U = 2
W U0 =
X
20
T U
T U0
U0 W U U W U0
X
2 U0 T U
U0
20 U T U0
Zur Weiterverarbeitung benutze Symmetrie der Matrizen T , W und vertausche

Summationsindices auf geeignete Weise.
X
X
, RS = 2
U T U0
U0 T U 20
= 2
=
LS =
U0 T U 20
20
X
U T U0
UT0 T U
U0 W U
U0 W U
U W U0
U W U0 = 0
Aus LS = RS = 0 folgt aufgrund der Voraussetzung 2 6= 20 :

X
UT0 T U = 0
fu
r 0 6=
F
ur 0 = folgt aus T =
P
1
2
T q q > 0 :
T
U
T U > 0
Wahle Normierung :
T
U
T U = 1
167
A.5 Details zu gekoppelten Oszillatoren

insg.
UT0 T U = 0
(U T T U = 1)
Dann folgt aus
W T U = 0 :
U T W U = 2 U T T U = 2
T und W werden simultan von U diagonalisiert.
168
Erganzungen
A.6
N
aheres zum dreiatomigen Moleku
l
1) Auswertung der Sakulargleichung
k2 o

det(...) =
m
M
m
mM

k k k
= 0
2
mM
mM m
k
n 2k
k

2k 2 o
2
2
2
= 0
m
M
m
mM
k
n 2k
sowie
22 =
k
k
m

2k
2k 2
2k 2
2 k
+
= 0
+ 4
mM
m M
mM

k
2m
2 2
1+
= 0
m
M
21 = 0
k
2m
1+
23 =
m
M
=
2) Bestimmung der Transformations-Matrix
k

2
k
0
0
U1
m
mM
k
k
2k
2
mM U2
0
=
^
M
mM
k
k
U3
0
0
mM m 2
Einsetzen der Eigenfrequenzen:
1 = 0 :

k

k U21 = 0
U
11

m
k U + 2k U mM
k
U31 = 0 =

11
M 21
mM
mM

k
k

U31 = 0
mM
U21 + m
k
22 = m
:

k U + k( 2

M
mM 12

k
mM
U22 = 0
1
k
U32 = 0 =
)U22 mM
m

k
mM
U22 = 0
pm
M
= p1
m
M
1
= 0
1
169
A.6 Naheres zum dreiatomigen Molek

ul
23 =
k
(1
m
2m
)
M

2k

k U23 = 0
13

M
k U k U mM

k
U
=
0

=
m 23
mM 13
mM 33

2k
k

mM U23 m U33 = 0
=
U =
pm
M
pm
M
m
M 2 M
m
pm
pm
M M
UT =
q
q
2 M
2 M
m
m
m
m
2 M
+ 2 + 2 M
0
UTU =
0
Normierung
Allgemeine Losung:
,
0
2 2
0
2 M
4 m
2m
(1 +
) = 1 =
M
2
12
q
1
q
M
m
M
m
0
0
+ 2 +
12
2 M
4 m
M
M + 2m
1
2 2 = 1 =
2
r
2m
1M
2 (1 +
) = 1 =
2m
M + 2m
q
p
m
M
1
2
q M +2m
q 2(M +2m)
M
2m
U =
0
M
+2m
M
+2m
p
q
m
M
1
M +2m
2(M +2m)
2
s
M
1
1
q1 (t) =
Q3 (t)
Q2 (t)
Q1 (t) +
2m(M + 2m)
M + 2m
2m
s
2m
1
Q3 (t)
q2 (t) =
Q1 (t) +
M (M + 2m)
M + 2m
s
1
M
1
q3 (t) =
Q3 (t)
Q2 (t)
Q1 (t)
2m(M + 2m)
M + 2m
2m
170
Erganzungen
mit Q1 (t) = A1 t + B1
Q2 (t) = A2 cos(2 t + 2 )
Q3 (t) = A3 cos(3 t + 3 )
3) Anfangsbedingungen zum Herausschalen der Normalschwingungen

Fall (i) :
q1 (0) = q2 (0) = q3 (0) = 0

q1 (0) = q2 (0) = q3 (0) = v0
=
q1 (t) = q2 (t) = q3 (t) = v0 t

(Translation)
q1 (0) = A = q3 (0) , q2 (0) = 0
q1 (0) = q2 (0) = q3 (0) = 0
Fall (ii) :
q1 (t) = A cos 2 t = q3 (t)

q2 (t) = 0
q1 (0) = q3 (0) = A ,
Fall (iii) :
q2 (0) =
q1 (0) = q2 (0) = q3 (0) = 0

=
q1 (t) = A cos 3 t = q3 (t)

2m
q2 (t) =
A cos 3 t
M
2m
A
M
Anhang B
Ubungen
Ubungsblatt
0
Anwesenheits
ubung: 02.11.2005
Aufgabe 1
Kreisbewegung in verschiedenen Basissystemen
In kartesischen Koordinaten wird die Bewegung eines Massenpunkts auf einer Kreisbahn durch den Ortsvektor
y
~r = R cos t ~ex + R sin t ~ey

R cos t
=
R sin t
r
e
ey
er
ex
beschrieben. R ist der Radius des Kreises und

die Winkelgeschwindigkeit oder Kreisfrequenz.
In ebenen Polarkoordinaten kann der Vektor viel einfacher als

R
~r = R ~er (t) =
0
dargestellt werden. Es ist jedoch zu beachten, dass die Basis ~er , ~e dieses Koordinatensystems mit der Kreisfrequenz des Massenpunktes mitrotiert.
1. Stelle die Einheitsvektoren der Polardarstellung ~er und ~e in kartesischen
Koordinaten dar.
171

Ubungen
172
2. Berechne ihre Ableitung nach der Zeit t.
3. Wie lautet der Geschwindigkeitsvektor ~v =
d~r
dt
in beiden Darstellungen?
4. Wie gro ist jeweils sein Betrag v = |~v |?

5. Zeige das die Kreisbewegung den Flachensatz (s. [L
uc], Kap 3.4) erf
ullt.
6. Berechne mit dem Flachensatz die von der Bahnkurve eingeschlossene Flache.
7. Wie lautet der Beschleunigungsvektor ~a =
gen?
d~v
dt
d2 ~r
dt2
in beiden Darstellun-
8. Wie gro ist jeweils sein Betrag a = |~a|?

Aufgabe 2
Gradient, Rotation und Divergenz
1. Berechne den Gradienten des skalaren Feldes F (x, y, z) = Fo (x2 + y 2 + z 2 )
in kartesischen Koordinaten und in Kugelkoordinaten.
2. Berechne Rotation und Divergenz des Vektorfeldes
x
~ = Ao
A
r 2 +a2
y
r 2 +a2
z
r 2 +a2
mit r 2 = x2 + y 2 + z 2 und Ao , a R
~ =A
~ gilt.
3. Versuche ein Skalarfeld zu finden, f
ur das
Aufgabe 3
Taylorreihenentwicklung
Entwickle die Funktion
f (x) =
bis zur zweiten Ordnung nach TAYLOR.
x
x2 + a 2
173
Anmerkungen:
Gradient, Divergenz und Rotation werden in der theoretischen Physik gerne mit
~ notiert:
Hilfe des Nabla-Operators
Gradient einer skalaren Funktion f (~r)
~ r)
Divergenz eines Vektorfeldes A(~
~ r)
Rotation eines Vektorfeldes A(~
~ (~r) (Produkt mit Skalar)

f
~ A(~
~ r ) (Skalarprodukt)
~ A(~
~ r ) (Kreuzprodukt)
Wie die Ableitung nach einem freien Parameter hat der Nabla-Operator in verschiedenen Basissystemen im allgemeinen eine unterschiedliche Gestalt:

~ = , ,
kartesische Koordinaten ~r = (x, y, z)
x y z
~ = ,1 ,
Zylinderkoordinaten
~r = (r, , z)
r r z

1
1
~
Kugelkoordinaten
~r = (r, , ) = r
, r , r sin

Zum Beispiel:
~
~
~
~ A(~
~ r) = A(~r) + 1 A(~r) + A(~r)
r
r
z
~ r ) in Zylinderkoordinaten
ist die Divergenz eines Vektorfeldes A(~

Ubungen
174
Ubungsblatt
1
Vorrechnen & Diskussion: 09.11.2005
Aufgabe 1
klassisches Wurfproblem
Ein Massenpunkt verlasst den Boden (Anfangspunkt: Ursprung) mit der Geschwindigkeit |~v0 | = v0 unter dem Winkel (~ex ~v0 /v0 ) = cos . Es wirkt die
Schwerkraft mit g = 9.8 sm2 . Reibungseffekte sind vernachlassigbar.
1. Welcher Wurfwinkel ist bei vorgegebener Geschwindigkeit notwendig, damit
der Massenpunkt eine vorgegebene Stelle ~re = (xe , 0, 0) erreicht?
2. Wie viel Zeit benotigt er daf
ur?
3. Was ist die maximale Hohe dieser Flugbahn und zu welchem Zeitpunkt
wird sie erreicht?
4. Mit welcher Geschwindigkeit trifft der Massenpunkt den Zielpunkt?
5. Was ist die maximale Entfernung xe,max , die bei vorgegebenem v0 moglich
ist?
6. Unter welchem Wurfwinkel wird diese Entfernung erreicht?
Aufgabe 2
Flussu
berquerung
Ein Boot u
berquert mit der konstanten Geschwindigkeit vb einen Fluss der Breite
b senkrecht zu dessen Stromungsrichtung. Die Stromung hat einen parabolischen
Verlauf: in der Mitte ist die Stromungsgeschwindigkeit v mit v(b/2) = vm am
groten und an beiden Ufern ist v = 0.
175
v
0
Abbildung B.1: Stromungsprofil des Flusses

2.a) Gib das Geschwindigkeitsprofil des Flusses an.
2.b) Welche Bahnkurve beschreibt das Boot?
2.c) Wo liegt der Landepunkt?
2.d) Wie lange dauert die Uberfahrt?

Nun fahrt das Boot nicht mehr senkrecht zur Stromungsrichtung, sondern in
einem Winkel gegen die Stromung. (Wenn = /2 ist, fahrt das Boot direkt
gegen die Stromung)
2.e) In welche (konstante) Richtung muss das Boot steuern, damit der Landepunkt auf gleicher Hohe mit dem Startpunkt ist? (Start- und Landepunkt
liegen auf einer Senkrechten zur Stromungsrichtung)
2.f) Welche Bahnkurve beschreibt das Boot jetzt?
2.g) Wie lange dauert die Uberfahrt?

Aufgabe 3
Bahnkurve
Ein Punkt durchlauft von ta = 0 bis te = 1 eine Kurve die durch den Ortsvektor
x(t)
cos t R sin t
~r(t) = y(t) = sin t R sin t
z(t)
cos t
beschrieben werden kann

Ubungen
176
1. Beschreibe die Kurve, die der Ortsvektor durchlauft. Welche Rolle spielen
R und ?
2. Berechne die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Punktes zum
Zeitpunkt t.
Aufgabe 4
Transformation zwischen Bezugssystemen
Ein sich bewegender Massenpunkt wird in einem Inertialsystem S und einem
anderen Bezugsystem S betrachtet. Dieses bewege sich mit der Geschwindigkeit ~vrel (t) von S weg. Die Koordinaten werden so gewahlt, dass ~vrel (t) in beiden
Bezugssystemen nur eine x-Komponente hat. Die Zeit verlauft in beiden Bezugssystemen gleich schnell (t0 = t). Zur Zeit t = t0 = 0 haben sich die Urspr
unge in
einem Punkt gekreuzt. Im Inertialsystem S gen
ugt der Massenpunkt der NEWTONschen Bewegungsgleichung
m~r = F~
(B.1)
v
y
r
y
vrel
r rel
z
Abbildung B.2: Darstellung der Bahnkurve eines Massenpunktes in zwei, sich von
einander entfernenden Koordinatensystemen S und S
1. Stelle die Transformation T (~vrel (t)) : ~r 7 r~0 auf.

2. Wie lautet die Bewegungsgleichung des Massenpunktes aus der Sicht von
S wenn ~vrel (t) = ~at mit konstantem ~a ist?
3. Wie muss ~vrel (t) gewahlt werden, damit die Bewegungsgleichung (B.1) unter
der Transformation T (~vrel (t)) : ~r 7 r~0 invariant bleibt.
177
4. Die GALILEI-Transformation G(~rrel , ~vrel ) : ~r 7 r~0 ist definiert durch1 :
G(~rrel , ~vrel ) ~r(t) = ~r(t) ~rrel ~vrel t
~rrel , ~vrel = const
Zeige, dass diese GALILEI-Transformationen eine ABELsche Gruppe bilden.

5. Anwendung der Galileitransformationen:
Ein Physiker fahrt in einem Zug, der relativ zur Erde mit konstanter Geschwindigkeit fahrt. Am Bahndamm sieht er
(a) einen Jungen (reibungsfrei) einen Ball werfen (senkrecht oder schrag)
(b) jemanden ein Federpendel betrachten
(c) ein stehendes oder rollendes Rad
Uberlege
qualitativ, welche Bahnkurven der Physiker sieht.
Aufgabe 5
Tiefe eines Brunnens
Um die Tiefe eines Brunnens zu bestimmen, lasst man einen Stein in diesen
fallen und misst die Zeit t bis zum Aufschlag. Das Schwerefeld kann als homogen
angenommen werden. Es wird ein ausreichend schwerer und aerodynamischer
Stein gewahlt, so dass Reibungseffekte mit Luft vernachlassigt werden konnen.
Die Zeit, die der Schall (Geschwindigkeit c) des Aufschlags braucht, bis er den
Rand des Brunnens erreicht, ist jedoch signifikant.
1. Berechne die Tiefe des Brunnens
2. In realistischen Fallen ist c 2gt. Gib die ersten drei Terme einer Reihenentwicklung an.
3. Bei einem Brunnen auf der Erde (g = 9.81 m/s2 , c = 330 m/s) wird eine
Fallzeit von 4.0 s gemessen. Welche Tiefe wird nach 1.-3. Ordnung und exakt
ermittelt?
1
Die vollst
andigen Galileitransformationen enthalten noch eine konstante Drehung der Bezugssysteme untereinander und einen Zeitoffset. Allerdings werden die Bezugssysteme meist so
gew
ahlt, dass diese verschwinden.

Ubungen
178
Ubungsblatt
2
Anwesenheits
ubung: 16.11.2005
Aufgabe 1
Bergsteiger
z
Wind
zG
zH
II
xG
xH
Zwei Bergsteiger, die gleich gro und

schwer sind, wollen vom Tal (Ursprung) eine H
utte bei (xH , zH ) besuchen. Bergsteiger I will u
ber den
Gipfel bei (xG , zG ) steigen. Sein Weg
kann als Parabel z = (xxG )2 +zG
mit x [0, xH ] beschrieben werden.
Der Bergsteiger II hat sich f
ur den
direkten Weg zur H
utte entschieden.
Im Moment herrscht Windstille. Die
H
utte ist in x-Richtung 1.5 mal weiter entfernt als der Gipfel.
1.a) Wahle eine geeignete Parametrisierung der Wege, und bestimme die Abhangigkeiten zwischen xG , zG , xH , und zH . Die weiteren Ergebnisse sollen wenn
moglich in Abhangigkeit von xG angegeben werden.
1.b) Welche Arbeit muss jeder Bergsteiger verrichten?
1.c) Im Herbst wollen die Bergsteiger wieder auf ihren Wegen zur H
utte wandern. Diesmal blast ein Wind, der eine standig wirkende Kraft F~W (z) =
FW z~ex verursacht. Welche Arbeit m
ussen die Bergsteiger diesmal verrichten?
1.d) Zahlenbeispiel: Jeder Bergsteiger wiegt (mit Gepack) 83.4 kg, der Gipfel ist
1141 m hoch. Die Schwerebeschleunigung betragt 9.81 sm2 in z-Richtung.
Die Windstarke2 betragt FW = 2.31 kg
.
s2
Die hier eingef

uhrte Windst
arke ist nat
urlich keine brauchbare physikalische Gr
oe.
179
Aufgabe 2
Ballistisches Pendel
v
m

(1)
(2)
V=0
(3)
Abbildung B.3: Ballistisches Pendel vor (1) und wahrend (2) dem Sto sowie
beim Umkehrpunkt (3)
Eine Kugel mit der Masse m trifft mit der Geschwindigkeit v senkrecht auf
den Schwerpunkt eines ruhenden Klotzes mit der Masse M . Dieser ist als ballistisches Pendel aufgehangt (siehe Abb. B.3). Infolge des R
uckstoes (mit der
Geschwindigkeit V ) wird der Klotz auf die Hohe h angehoben. Betrachte bei den
Rechnungen die beiden Falle:
Die Kugel bleibt im Klotz stecken (inelastischer Sto)
Die Kugel prallt vom Klotz ab ((vollkommen-)elastischer Sto)
Berechne f
ur die drei vorgegebenen Groen jeweils die beiden gesuchten:
2.a) gegeben: m, M, v; gesucht: V, h
2.b) gegeben: m, M, h; gesucht: v, V
2.c) gegeben: v, V, h; gesucht: m, M
2.d) gegeben: m, v, h; gesucht: M, V
2.e) gegeben: m, M, V ; gesucht: v, h
2.f) gegeben: M, V, h; gesucht: m, v
180
Ubungen
Aufgabe 3
Hantel I
Zwei Massen m1 und m2 sind durch eine (masselose) Stange der Lange l miteinander verbunden. Jemand wirft diese Hantel irgendwann in eine beliebige Richtung.
3.a) Formuliere die Bewegungsgleichung f
ur die Hantel im Schwerefeld der Erde.
3.b) Transformiere die Bewegungsgleichung in das Schwerpunktsystem.
3.c) Lose die Bewegungsgleichungen.
3.d) Welche Bahnkurve beschreibt der Relativvektor?
3.e) Bestimme den Bahndrehimpuls des Schwerpunktes der Hantel bez
uglich des
Abwurfpunktes und seine Ableitung. Unter welcher Bedingung verschwinden beide?
3.f) Berechne die Bahnkurven der beiden Massenpunkte bez
uglich des Schwerpunktes und beschreibe sie.
181
Ubungsblatt
3
Aufgabe 1
Tunnel durch die Erde
clz
r
R
M
tvn
Abbildung B.4: Tunnel von Clausthal nach Taveuni
Um sich vom Clausthaler Wetter abzulenken, denkt sich ein Physiker einen geraden Tunnel von Clausthal durch die Erde bis zur Insel Taveuni. (Diese Insel bietet
neben schonen Stranden, warmen Temperaturen, sehens- und forschungswerten
Vulkanen das Phanomen, dass man sich mit einem Schritt von heute nach morgen und zur
uck bewegen kann.) In diesem Tunnel befindet sich eine Kapsel der
Masse m, die sich im Tunnel (reibungsfrei) bewegen kann. Um dem Wetter zu
entfliehen, setzt sich der Physiker einfach in die Kapsel und lasst sie fallen. Der
Einfachheit halber kann die Dichte der Erde als konstant angenommen werden.
1.a) Berechne die potentielle Energie der Kapsel in Abhangigkeit von x bez
uglich
eines g
unstigen Punktes.
182
Ubungen
1.b) Stelle den Energiesatz auf. Bestimme mit seiner Hilfe Ort und Geschwindigkeit der Kapsel in Abhangigkeit von der Zeit t.
1.c) Berechne die Zeit, die die Kapsel (m = 438 kg) von Clausthal nach Taveuni
braucht. Clausthal liegt bei 51 4800 N und 10 2000 O. Der Tunnelausgang auf Taveuni liegt bei 16 4900S und 179 5800W. Die Masse der
Erde betragt M = 5.98 1024 kg und ihr Radius R = 6370 km. Die Gravita2
tionskonstante ist = 6.67 1011 kgms2 .
Aufgabe 2
Raketenproblem
Eine Rakete, die ungeladen die Masse mR hat, wird mit mT Treibstoff beladen
(Startmasse mS = mR + mT ). Nach dem Start stot sie konstant die Gasmenge
pro Zeiteinheit aus, bis ihr der Treibstoff ausgeht. Die Treibgase haben, von der
Rakete aus gesehen, die (konstante) Durchschnittsgeschwindigkeit ~vT gegen die
Flugrichtung. Reibung kann vernachlassigt werden.
2.a) Stelle die Bewegungsgleichung der gestarteten Rakete im Kraftfeld F~ (~r)
auf.
2.b) Betrachte eine Rakete im kraftefreien Raum. Bestimme die Geschwindigkeit
der Rakete als Funktion der Zeit relativ zum Startplatz (t = 0, ~r = ~0,
~vR = ~0, aufgef
ullte Rakete)
2.c) Nach welcher Zeit tB (Brenndauer) ist der Treibstoffvorrat verbraucht? Welche Geschwindigkeit und welche Energie hat die Rakete nach dem Ende der
Brenndauer?
2.d) Wann wird die kinetische Energie der Rakete maximal? Welches Verhaltnis
m
ussen mR , mT , und ~vT zueinander haben, damit dieses Maximum u
berhaupt erreicht wird? Welche Geschwindigkeit, Masse und kinetische Energie
hat die Rakete zu diesem Zeitpunkt?
~ der Erde. Die Steighohe
2.e) Betrachte eine (Sylvester-)Rakete, im Schwerefeld G
hs (Hohe, die nach der Brenndauer tB erreicht wird) sei klein genug, um
~ = mg~ez annehmen zu konnen. Stelle die Bewegungsgleichung auf. WelG
che Bedingung muss erf
ullt sein, damit die Rakete u
berhaupt abhebt?
2.f) Berechne die Steighohe hs der Rakete. Welche Geschwindigkeit hat die Rakete dann?
183
Aufgabe 3
Reibung
In dieser Aufgabe sollen zwei unterschiedliche Modelle f
ur Reibung zwischen einem Festkorper und einem Fluid untersucht werden. Die beiden wichtigsten Modelle sind die STOKES-Reibung
m~r = F~ext ~r
und die NEWTON-Reibung
m~r = F~ext |~r |~r
Dabei ist F~ext die Summe aller externen Krafte, die auf den Korper wirken.
und sind Reibungskoeffizienten, die im wesentlichen von der Form des Korpers
und der Viskositat des Fluids abhangen.
3.a) Bestimme die Geschwindigkeit ~v (t) = ~r (t) bei beiden Modellen am Beispiel
der Bewegung eines Korpers ohne externe Krafte, der relativ zum Medium
eine Anfangsgeschwindigkeit ~v0 hat. Wann kommt der Korper zum Stillstand? Welche Strecke legt der Korper in der Zeit t zur
uck? Welche Strecke
kann er maximal zur
ucklegen?
Das STOKESsche Modell wird zur Beschreibung von laminarer Stromung verwendet, wahrend turbulente Stromung nach NEWTON beschrieben wird. Zur
Charakterisierung der Stromung wird gerne die REYNOLDsche Zahl Re = vL/
verwendet. L ist dabei die charakteristische Lange eines Korpers (z.B. 2R bei ei2
ner Kugel) und die kinematische Viskositat des Mediums (z.B. = 1.5 105 ms
f
ur Luft). Ist Re / 103 , so geht man von laminarer Stromung aus, bei Re ' 104
verwendet man NEWTONs Modell. Diese Werte hangen von der Geometrie des
Korpers ab und m
ussen experimentell bestimmt werden. Des weiteren gibt es eine
Ubergangsform
zwischen den beiden Grenzen.
3.b) Ein Koper bewegt sich zur Zeit t = 0 mit einer Geschwindigkeit v0 durch
ein Medium. v0 ist ausreichend hoch, um eine turbulente Stromung der
Fl
ussigkeit um den Korper zu verursachen. Auf den Korper wirken keine
Krafte. Berechne Ort und Geschwindigkeit des Korpers. Nimm an, dass die
Stromung des Korpers schlagartig laminar wird, wenn seine REYNOLDszahl einen kritischen Wert Rek unterschreitet.
3.c) Bestimme die Geschwindigkeit ~v (t) = ~r (t) bei beiden Modellen am Beispiel
des freien Falls (F~ext = mg~ez ) eines Korpers aus der Ruhe (~v0 = ~0).
Betrachte den Grenzfall t .

Ubungen
184
Ubungsblatt
5
Aufgabe 1
Energie eines ged
ampften harmonischen Oszillators
Es ist die Energie und der Energieverlust eines gedampften harmonischen Oszillators zu berechnen. Dabei sind alle drei moglichen Bewegungsformen des gedampften Oszillators zu ber
ucksichtigen.
1.a) Berechne die mechanischen Energie und den Energieverlust. Benutze die
Anfangsbedingungen x(0) = 0 sowie x(0)
= v0 .
1.b) Vergleiche und diskutiere die Ergebnisse.
Aufgabe 2
Peitsche
y
A
x
F
v
Eine Schnur der Lange l und der

Masse M wird an einem Ende mit
einem kleinen Massenst
uck m versehen. Die so konstruierte Peitsche
wird bewegt, indem das andere Ende
mit der konstanten Geschwindigkeit
~v gezogen wird.
Anfangsbedingungen:
x(0) = x0
y(0) = x0 + l
x(0)
= v
y(0)
= 0
2.a) Wie gro ist die Geschwindigkeit y(t)
des Massenst
ucks?
2.b) Berechne die maximale Geschwindigkeit y max eines Massenst
ucks von 5 g,
das an einer 2.475 m langen und 0.475 kg schweren Peitsche, die mit 3 m/s
bewegt wird, hangt.
Hinweis: Die Aufgabe ist aus [Gre] I
185
Aufgabe 3
Billard
Eine Kugel mit der Masse m und
dem Radius R bewegt sich auf dem
y
v2
R
Billardtisch mit der Geschwindigkeit
v = p/m auf eine ruhende Kugel der
b
x
Masse M und des gleichen Radius
m2
R
R zu. Das Koordinatensystem wahlt
m1
man so, dass der Mittelpunkt der ruhenden Kugel im Ursprung liegt und sich der Mittelpunkt der anderen Kugel
parallel zur x-Achse bewegt. Der Stoparameter b bezeichnet den Abstand zwischen der Bahnkurve und der x-Achse. Die beiden Kugeln stoen voll elastisch
miteinander. Reibung kann vernachlassigt werden.
3.a) Berechne die Impulse p~0 und P~ 0 der Kugeln bez
uglich des Tisches nach dem
Sto.
3.b) Berechne die Impulse relativ zum Schwerpunktsystem.
Hinweis: Die Teilaufgabe b) gestaltet sich einfacher, wenn man ein gedrehtes
Koordinatensystem einf
uhrt.
Werkzeug:
cos(arcsin x) =
1 x2
Aufgabe 4
Rennwagen
y
z
x
h
Fv
lv
S
Fb
lh
Fh
186
Ubungen
Bei Sprintrennen wird ein Rennwagen benotigt, der moglichst gut beschleunigen (und anschlieend wieder gut bremsen) kann. Ein Problem ist dabei, dass die
Reifen durchdrehen, wenn die Kraft der Reifenoberflache auf den Straenbelag
Fb zu gro wird (es gilt dann nicht mehr Haftreibung, sondern Gleitreibung). Die
,,maximale Beschleunigungskraft betragt Fb = Fh . Dabei ist der Haftreibungskoeffizient und Fh die Kraft auf die Hinterrader. Der Wagen hat die Masse
m. Es wirkt die Schwerebeschleunigung der Erde.
4.a) Stelle die Gleichung f
ur das Gleichgewicht der Krafte auf.
4.b) Stelle die Gleichung f
ur das Momentengleichgewicht um eine Drehachse auf,
die durch die Auflagepunkte der Hinterrader lauft. Es ist zu ber
ucksichtigen,
dass die Beschleunigungskraft am Schwerpunkt angreift.
4.c) Wie gro sind die Normalkrafte Fv und Fh auf den Straenbelag?
4.d) Die maximale Beschleunigung kann man erreichen wenn Fv 0. Warum?
Was ist unter Ber
ucksichtigung dieser Bedingung die maximal mogliche
Beschleunigung b? Wie muss daf
ur das Auto konstruiert sein? (Beziehung
zwischen lh , h und ).
4.e) In welcher Zeit kann der Rennwagen aus dem Stand eine Geschwindigkeit
von 100 km/h erreichen, wenn zwischen Hinterreifen und Strae ein Haftreibungskoeffizient von = 0.9 herrscht? Welche Strecke legt er dabei zur
uck?
Vorsicht: leichte Aufgabe!
187
Ubungsblatt
6
Aufgabe 1
Das Brachystochronenproblem
Gegeben sind zwei Punkte in der x-z-Ebene,

die durch einen (fiktiven) Draht verbunden werden. Durch die Schwerkraft g~ez gleitet eine Perle auf dem Draht reibungsfrei vom hoher gelegenen Punkt A zum tieferen Punkt B (bei
Punkt A hat sie eine vernachlassigbar kleine
Geschwindigkeit). Bei welcher Form des Drahtes (=
Bahnkurve der Perle) ist die Zeit, die die
Perle von A nach B braucht minimal? Lose diese
Aufgabe mit Hilfe der Variationsrechnung.
A
ds
B
v(t)
x
1
Hinweise: Mit der Substitution z = Z 4gC
asst sich das auftreten2 (1 cos ) l
de Integral einfacher losen. Dabei ist Z geeignet zu wahlen und ist ein freier
Parameter. C ist ein Integrationsparameter, den man anhand der Anfangsbedingungen (xA , zA ) und (xB , zB ) bestimmen konnte. Diese Rechnung ist jedoch
etwas langatmig und wird nicht verlangt. Die Bahnkurve braucht nicht explizit
angegeben werden (Parameterdarstellung in Abhangigkeit von reicht).
Aufgabe 2
Inhomogener Oszillator
F(t)
F
In der letzten Ubungsstunde

wurde die Losung
inhomogener
Differentialgleichungen
mittels
GREENscher Funktionen in einem Referat
vorgestellt. In dieser Aufgabe soll dieses tolle
Verfahren ausprobiert werden: Ein gedampfter
harmonischer Oszillator wird f
ur eine Zeit mit
einer konstanten Kraft F0 angetrieben. Vor dieser
Anregung befand sich der Oszillator in Ruhe.
Oszillatorgleichung:
m
x + 2bx + 02 x = F0 ((t) (t ))

Ubungen
188
HEAVISIDEsche Sprungfunktion:
(
Z t
0 f
ur t < 0
(t0 ) dt0 =
(t) =
1 f
ur t > 0
GREENs Funktion f
ur den gedampften harmonischen Oszillator im Schwingund Kriechfall:
(
0
f
ur t < 0
G(t) =
t
1
2
e e
f
ur t > 0
m(1 2 )
sowie im aperiodischen Grenzfall:
G(t) =
(
0
t t
e
m
f
ur t < 0
f
ur t > 0
mit
1/2 = b
2.a) Berechne x(t) f
ur alle Falle.
b2 02
= b
2.b) Diskutiere x(t) f

ur die Zeitintervalle t < 0, 0 t und t > .
Aufgabe 3
Perle am rotierenden Ring
m
x
Eine Perle der Masse m kann reibungslos auf einem Ring mit dem
Radius R gleiten. Nun soll die Bewegung der Perle im Schwerefeld
~g untersucht werden, wenn sich
der Ring um eine Drehachse parallel zu ~g dreht. Die Drehachse
soll oben und unten durch den
Ring gehen.
3.a) Formuliere die Zwangsbedingungen.

3.b) Wie lautet die LAGRANGEsche Bewegungsgleichung?
3.c) Integriere die Bewegungsgleichung f
ur kleine .
189
Ubungsblatt
7
Aufgabe 1
Zykloidenpendel
2R
R
z
g
m
Eine Perle gleitet unter Einfluss der Schwerkraft g~ez reibungsfrei auf einem Draht. Dieser ist als Zykloide geformt, d.h. die Bahn der
Perle gen
ugt den Gleichungen
x
2
x = R( sin )
z = R(1 + cos )
mit 0 2
1.a) Stelle die LAGRANGE-Funktion auf.

1.b) Bestimme u
f
ur u = sin (t)
2
1.c) Bestimme die Bewegungsgleichung der Perle.
1.d) Lose die Bewegungsgleichung f
ur die Anfangsbedingungen z(0) = z0 und
(0)
=0
1.e) Berechne die Dauer einer Periode T in Abhangigkeit von der Auslenkung
z0 .
Werkzeug:
(1 + cos ) = 2 cos2
sin(arccos x) = x +
sin = 2 sin
cos
2
2
f
ur 1 x 1
190
Ubungen
Aufgabe 2
Kraft einer rotierenden Masse
Eine Masse m rotiert reibungslos auf einer Tischplatte. Uber

einen Faden der
Lange l (l = r + s), der durch ein Loch in der Platte verlauft, ist m mit einer
anderen Masse M verbunden. Es ist die Bewegung von m und M unter Einfluss
der Schwerkraft g~ez zu untersuchen.
2.a) Formuliere und klassifiziere die Zwangsbedingungen.
2.b) Stelle die LAGRANGE-Funktion auf und leite die Bewegungsgleichung her.
2.c) Unter welchen Bedingungen rutscht die Masse M nach oben, wann nach
unten?
2.d) Diskutiere den Spezialfall = 0.
Aufgabe 3
Zwangsbedingungen
3.a) Zeige, dass die differentiellen Zwangsbedingungen f
ur das in der Ebene rollende Rad nicht-holonom sind.
3.b) Uberpr
ufe die Integrabilitatsbedingung f
ur die Zwangsbedingung einer uniform rotierenden (schiefen) Ebene. Die Rotationsachse liegt in der Ebene.
191
Aufgabe 4
Krummlinige Koordinatensysteme
Viele Probleme in der Physik lassen sich durch die Wahl geeigneter krummliniger
Koordinaten wesentlich vereinfachen. Haufig sind Zylinder- bzw. Kugelkoordinaten geeignet, da viele physikalische Probleme zylinder- oder kugelsymmetrisch
sind. In dieser Aufgabe soll die Bewegung eines Massenpunkts in diesen Darstellungen bestimmt werden. Die dadurch gewonnen Erkenntnisse konnen sicher bei
einigen anderen Problemen zu gebrauchen sein.
4.a) Zylinderkoordinaten:
1) Stelle den Ort eines Massenpunktes in Zylinderkoordinaten (Einheitsvektoren) dar.
2) Berechne die Ableitung der Einheitsvektoren allgemein.
3) Berechne Geschwindigkeit und kinetische Energie eines beliebig beschleunigten Massenpunktes.
4) Berechne Geschwindigkeit und kinetische Energie eines Massenpunktes, der sich mit der Winkelgeschwindigkeit (t)
und der Geschwindigkeit z auf einem Zylindermantel bewegt.

4.a) Kugelkoordinaten:
1) Stelle den Ort eines Massenpunktes in Kugelkoordinaten (Einheitsvektoren) dar.
2) Berechne die Ableitung der Einheitsvektoren allgemein.
3) Berechne Geschwindigkeit und kinetische Energie eines beliebig beschleunigten Massenpunktes.
4) Berechne Geschwindigkeit und kinetische Energie eines Massenpunktes, der sich mit den Winkelgeschwindigkeiten (t)
und auf einer

Kugeloberflache bewegt.

Ubungen
192
Ubungsblatt
8
Aufgabe 1
Hantel II
a
m
m
r
Z
Zwei gleich schwere Massen m sind durch eine

(masselose) Stange der Lange 2a miteinander verbunden. Diese Hantel befindet sich in einem Gravitationspotential U = mr mit dem Zentrum in
Z. Um die Rechnung zu vereinfachen, kann davon
ausgegangen werden, dass sich die beiden Massenpunkte nur in einer Ebene, in der auch Z und der
Schwerpunkt liegen, bewegen konnen.
1.a) Formuliere die Zwangsbedingungen und f

uhre geeignete Koordinaten ein.
1.b) Stelle die LAGRANGE-Funktion auf und leite die Bewegungsgleichungen
her.
1.c) Definiere Eigen-, Bahn- und Gesamtdrehimpuls. Welche dieser Groen sind
konstant und warum?
1.d) Entwickle die LAGRANGE-Gleichungen nach Potenzen von a/r bis zur 2.
Ordnung.
1.e) Zeige, dass f
ur a/r 1 die Bahnbewegung von der Eigendrehbewegung
(naherungsweise) entkoppelt.
193
Aufgabe 2
Fliekraftregler
g
a
mA
mB
a
a
mR
Ein Fliehkraftregler ist ein mechanisches Instrument, das in vielen

technischen
Anwendungen
eingesetzt wurde (wird). Die Arbeitsweise
beruht darauf, dass sich bei der Rotation von zwei Massen an gelenkig
befestigten Stangen eine von der
Rotationsgeschwindigkeit
abhangige
Gleichgewichtsposition einstellt. Mittels geeigneter Vorrichtungen, die auf
diese Positionen ansprechen, kann man
in Abhangigkeit von der Rotationsgeschwindigkeit die Arbeitsweise von
Maschinen regulieren.
Zwei (gewichtslose, starre) Stangen der Lange a sind an einem vertikalen, uniform
rotierenden Stab gelenkig befestigt. Sie liegen in einer Ebene. Am Ende jeder
Stange sitzt eine Fliehmasse mA = mB = m. Gelenkig verbunden sind zwei
weitere Stangen der Lange a, die an einem Reiter mit der Masse mR befestigt
sind. Der Reiter kann sich (reibungsfrei) entlang der Vertikalen (~ez ) bewegen. Alle
drei Massen werden als punktformig behandelt. Das ganze System dreht sich mit
der Winkelgeschwindigkeit um die Vertikale, die Massen sind der einfachen
Gravitation g~ez ausgesetzt.
2.a) Zeige, dass das System nur einen Freiheitsgrad hat.
2.b) Welche generalisierten Koordinaten konnten geeignet sein?
2.c) Stelle die kartesischen Koordinaten der Massenpunkte und ihre Ableitungen
in Abhangigkeit von auf.
2.d) Stelle die LAGRANGE-Funktion f
ur als generalisierte Koordinate auf.
2.e) Bestimme die Bewegungsgleichung des Fliehkraftreglers.
2.f) Bestimme die Gleichgewichtssituationen, die bei der uniformen Drehung
auftreten konnen.
2.g) Untersuche die Bewegung des Fliehkraftreglers f
ur kleine Auslenkungen
zR = z0 + z aus dem Gleichgewicht z0

Ubungen
194
Aufgabe 3
Doppelpendel
z
mA
lB
In diese Aufgabe ist ein Doppelpendel im

Schwerefeld der Erde g~ez mit dem LAGRANGE
Formalismus zu untersuchen.
mB
3.a) Formuliere und klassifiziere die Zwangsbedingungen. Wie viele Freiheitsgrade hat das System?
3.b) Wahle geeignete generalisierte Koordinaten f
ur das Doppelpendel.
3.c) Bestimme die LAGRANGE-Funktion des Systems.
3.d) Leite die Bewegungsgleichungen her.
3.e) Bestimme die Bewegungsgleichungen eines Doppelpendel mit gleichen Stangen lA = lB = l und gleichen Massen mA = mB = m f
ur kleine Auslenkungen A , B 1 und damit kleine Geschwindigkeiten A , B .
3.f) Lose die Bewegungsgleichungen mit dem Ansatz
A = CA eit
B = CB eit
3.g) Bestimme die Abhangigkeit zwischen CA und CB
195
Ubungsblatt
9
Aufgabe 1
Abrutschendes Seil
z
0
z0
Ein Seil der Lange l und der (homogen verteilten) Masse m hangt mit der Lange a < l
u
ber einer Tischkante. Nach dem Loslassen
zur Zeit t = 0 fangt das Seil an, reibungsfrei u
ber die Tischkante zu gleiten. Das System steht im homogenen Gravitationsfeld
~g = g~ez . Bestimme die Bewegungsgleichung f
ur z.
Aufgabe 2
Dissipationsfunktionen
Berechne die Dissipations- und LAGRANGE-Funktionen folgender Systeme.
2.a) Spharisches Federpendel in viskoser Fl
ussigkeit (laminar).
2.b) Frei bewegliche Hantel mit zwei gleich schweren Massen in viskoser Fl
ussigkeit (laminar).
2.c) Kreisformige, homogene Scheibe, die auf einer ebenen Unterlage um ihren
Schwerpunkt rotiert.

Ubungen
196
Aufgabe 3
Perle auf rotierender Parabel
z
m
x
Auf einem parabelformigen Draht, der mit

konstanter Winkelgeschwindigkeit um
die z-Achse rotiert, kann sich eine Perle
reibungsfrei bewegen. Zur Zeit t = 0 kann
die Form des Drahtes durch z = ax2 beschrieben werden. Die Schwerkraft wirkt
in negativer z-Richtung.
3.a) Stelle die Zwangsbedingungen auf und klassifiziere sie.

3.b) Berechne die LAGRANGE-Funktion.
3.c) Zeige, dass f

ur = 2ag die Perle im Gleichgewicht steht.
3.d) Stelle die Bewegungsgleichungen auf und zeige, dass die Gesamtenergie
E =
erhalten bleibt.

m
m 2
1 + 4a2 r 2 r 2
2ga r 2
2
2
Aufgabe 4
Teilchen auf geneigter Ebene
Bestimme die Bewegungsgleichungen eines Teilchens, das auf einer um geneigten Ebene mit Reibung gleitet. (Bei = 0 ist der Normalenvektor der Ebene
genau antiparallel zur Gravitationskraft)
197
Ubungsblatt
10
Aufgabe 1
Das Kepler-Problem nach Newton
In der NEWTONschen Formulierung der Mechanik werden zwei (isotrop) wechselwirkende Massenpunkte durch die gekoppelten Differentialgleichungen
m1~r1 = (~r1 ~r2 ) f21 (|~r1 ~r2 |)
m2~r2 = (~r1 ~r2 ) f21 (|~r1 ~r2 |)
dargestellt. Ist die Gravitation f
ur die Wechselwirkung verantwortlich, so ist
f21 =
m1 m2
|~r1 ~r2 |3
1.a) Transformiere die (gekoppelten) Bewegungsgleichungen auf Schwerpunktsund Relativkoordinaten.

1.b) Lose die Bewegungsgleichung f
ur den Schwerpunkt
1.c) Bei der Relativbewegung gilt Drehimpulserhaltung (L =const.). Das bedeutet, dass die Bewegung der beiden Korper in einer Ebene stattfindet. Wahle
also geeignete ebene Polarkoordinaten zur Formulierung der Gleichung der
Relativbewegung.
1.d) Lose die Bewegungsgleichung f
ur die Winkelkoordinate und setze sie in die
Radialgleichung ein.
1.e) Zeige, dass NEWTONs Bewegungsgleichungen der Gravitation beim Ubergang von kartesischen nach Polarkoordinaten nicht forminvariant sind.

Ubungen
198
Aufgabe 2
Inverses Keplerproblem
Beim inversen KEPLER-Problem geht es darum, aus einem gegebenem Orbit

r() die wirkenden Krafte bzw. das Potential zu finden. Eigentlich konnte man
zur gegebenen Bahn r() beliebig viele Kraftfelder F~ (~r) finden, die ein Korper
auf dieser Bahn halten konnten. Erst wenn man wei, dass es sich um ein Zentralkraftproblem handelt, kann man die Groe f (r) = dV
und damit das Kraftgedr
setz eindeutig aus der Bahnbewegung herleiten. (Die Form von f (r) und andere
Hinweise erhalt man durch Losen von Aufgabe 1.c) .)
2.a) Beweise
p2
dV
= f (r) =
dr
mr 4
2
d2 r
2
d
r
dr
d
2
2.b) Ein Korper bewegt sich auf einem elliptischen Orbit r() = 1+ pcos in einem Zentralkraftfeld, wobei das Zentrum in einem Brennpunkt liegt. Zeige,
dass f (r) r 2 gilt.
2.c) In einem anderen Zentralkraftfeld bewegt sich ein Korper auf der Bahn
r() = r0 e . Zeige dass das Kraftfeld mit r 3 abnimmt.
Aufgabe 3
Drittes Keplersches Gesetz
Beweise, dass bei Planetenbewegungen naherungsweise das 3. Keplergesetz
T 2 a3
(Quadrate der Umlaufzeiten sind proportional zur dritten Potenz der groen
Halbachse) gilt. Untersuche den Proportionalitatsfaktor f
ur unser Sonnensystem.
199
Ubungsblatt
11
Aufgabe 1
Rotierendes Bezugssystem
In der Vorlesung wurden die Bewegungsgleichungen
x '3 = x
w
m
3
w t
x
x
'
~ (~r)
S : m~a = U

S : m~a = m
~ ~r 2m
~ ~v (B.2)

~ (~r) (B.3)
m~
~ ~r U
x
'
1
f
ur die Bewegung eines Massenpunktes aus Sicht
eines inertialen Bezugssystems S und eines rotierenden S abgeleitet.
In der Vorlesung wurde angemerkt, dass der Ortsvektor des Massenpunktes unabhangig von der gewahlten Darstellung ist
~r =
3
X
xi~ei =
i=1
3
X
xi~ei = ~r
i=1
solange der Ursprung 0 = 0 gleich bleibt.

1.a) Bestimme die ~ei in Abhangigkeit von ~e1 , ~e2 und ~e3 sowie die xi in Abhangigkeit von (x1 , x2 , x3 ) f
ur die in der Grafik dargestellten Drehung.
1.b) Zeige f
ur diese Bezugssysteme durch Rechnung mit Komponenten
~v = ~v +
~ ~r
1.c) Leite die Bewegungsgleichungen f
ur dieses spezielle rotierende Bezugssystem her. Die allgemeine Form (B.3) sollte hochstens zur Kontrolle benutzt
werden.

Ubungen
200
Aufgabe 2
Bewegung im rotierenden Bezugssystem
In dieser Aufgabe wird wieder ein Massenpunkt in einem Inertialsystem und

einem uniform rotierenden Bezugssystem betrachtet. Der Massenpunkt bewegt
sich dieses Mal im Inertialsystem mit konstanter Geschwindigkeit v entlang der
x-Achse. Zur Zeit t = 0 befindet sich der Massenpunkt im Ursprung beider Bezugssysteme.
Wie bewegt sich der Massenpunkt aus Sicht eines rotierenden Beobachters?
Hinweis: Eine Moglichkeit, die gekoppelten Differentialgleichungen zu losen besteht darin, die doppelte bzw. einfache Ableitung ineinander einzusetzen.
Aufgabe 3
Foucaultsches Pendel
y
x
Der Franzosische Physiker Jean

Bernard Foucault (1819 - 1868)
hat in den Jahren 1850 und
1851 mit Hilfe eines Fadenpendels nachgewiesen, dass die Erde um ihre Polachse rotiert. Eine
nach dem gleichen Prinzip arbeitende Versuchsanordnung nennt
man Foucaultsches Pendel. Berechne in der Naherung kleiner
Ausschlage, wie sich die Schwingungsebene eines 30 kg schweren
Pendels der Lange l = 50 m aufgrund der Erdrotation dreht. Gib
die Rotationsdauer in Abhangigkeit von der geografischen Breite
an.
Hinweise:
Verwende dabei x und y als generalisierte Koordinaten.
Alle Terme der Ordnung 2 und mit z konnen vernachlassigt werden.
201
Ubungsblatt
12
Aufgabe 1
Kreuzprodukt und Levi-Civita-Symbol
In dieser Aufgabe sollen das Kreuzprodukt und einige Verkn
upfungen mit diesem
in Indexschreibweise dargestellt werden. Dabei wird das LEVI-CIVITA-Symbol
verwendet:
falls (i, j, k, ...) eine zyklische Permutation von (1, 2, 3, ...) ist
1
ijk... =
1 falls (i, j, k, ...) eine antizyklische Permutation von (1, 2, 3, ...) ist
0
falls mindestens zwei Indizes gleich sind
Eine Eigenschaft des LEVI-CIVITA-Symbols ist

3
X
i=1
ijk imn = jm kn jn km
(B.4)
wobei ij das KRONECKER-delta ist mit

ij =
1 falls i = j
0 falls i 6= j
1.a) Stelle die xi -Komponente des Kreuzproduktes in Indexschreibweise dar. Ergebnis:

~a ~b =
3
X
ijk aj bk ~ei
i,j,k=1
1.b) Beweise die Relation

~a ~b ~c d~ = (~a ~c) ~b d~ ~a d~ ~b ~c

2
und stelle sie in Indexschreibweise dar. Notiere den Sonderfall ~a ~b

Ubungen
202
1.c) Beweise die Relation

~a ~b ~c = ~b (~a ~c) ~c ~a ~b
und stelle sie in Indexschreibweise dar. Notiere den Sonderfall ~a (~a ~c).
Aufgabe 2
Tr
agheitsmomente
Berechne die Tragheitstensoren f
ur Drehungen um den Schwerpunkt f
ur folgende
homogene Korper in geeigneten korperfesten Koordinatensystemen.
z
a
y
c
x
y
x
x
r
Abbildung B.5: Starre Korper mit ihren Hauptragheitsachsen x,y und z
2.a) Quader mit den Seitenlangen a, b und c

2.b) Zylinder mit der Hohe h und dem Radius r
2.c) Kugel mit dem Radius r
2.d) d
unner Reifen mit dem Radius r
203
Aufgabe 3
Satz von Steiner
Ein Tragheitstensor ist bez
uglich eines korperfesten Bezugssystems S : (x1 , x2 , x3 )
mit dem Ursprung im Schwerpunkt gegeben. Mit Hilfe des Satzes von STEINER
kann man daraus den Tragheitstensor 0 bez
uglich eines um ~a verschobenen
0
0
0
0
Bezugssystems S : (x1 , x2 , x3 ) berechnen (die beiden Koordinatensysteme sind
nicht ineinander verdreht).
3.a) Beweise den Satz von STEINER:
0ij = ij + m ij
3
X
k=1
a2k ai aj
3.b) Berechne f
ur einen homogenen W
urfel der Kantenlange s bez
uglich eines
Bezugssystems in einer Ecke des W
urfels. Verwende dazu den in Aufgabe
2.a) berechneten Tragheitstensor und den Satz von STEINER.
3.c) Finde die Haupttragheitsmomente von des W
urfels (an der Ecke aufgehangt) durch Diagonalisieren.
Hinweis: Die Diagonalisierung von ist elementar aber umfangreich. Es wird
empfohlen, das Problem numerisch zu losen.
204
Ubungen
Literaturverzeichnis
[Blo] Bl
ochl, P.: Theoretische Physik I: Klassische Mechanik. Internetadresse:
http://www.pt.tu-clausthal.de/atp/education.shtml.
[DL] Dreizler, R. M. und L
udde, C. S.: Theoretische Physik 1. Springer.
[Fey] Feynman, Richard P.: Vorlesungen
uber Physik, Band 1. Oldenbourg.
[Fli]
Fliebach, T.: Mechanik. Spektrum.
[For] Forster, O.: Analysis I. Vieweg.

[Gol] Goldstein, H.: Klassische Mechanik. Aula, Wiesbaden.
[Gre] Greiner, W.: Theoretische Physik 1+2. H. Deutsch, Frankfurt.
[Jel]
Jelitto, R.: Theoretische Physik 1+2. Aula, Wiesbaden.
[Kuy] Kuypers, F.: Klassische Mechanik. Wiley-VCH.

[Lin] Linhard, F.: Klassische Mechanik. Fischer, Frankfurt 2002.
[LL]
Landau, L.D. und Lifschitz, E.M.: Mechanik. H. Deutsch, Frankfurt.
[L
uc] L
ucke, W.: Mathematische Methoden der Physik.
http://www.wolfgang-luecke.de/skripten/etp.html.
Internetadresse:
[Nol] Nolting, W.: Grundkurs Theoretische Physik I+II. Springer.

[Sch] Scheck, F.: Theoretische Physik 1. Springer.
[Som] Sommerfeld, A.: Vorlesungen
uber Theoretische Physik 1: Mechanik. H.
Deutsch, Frankfurt.
[WH] Wachter, A. und Haeber, H.: Repititorium Theoretische Physik. Springer, Berlin 1998.
205

KM Skript PDF

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

KM Skript PDF

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Klassische Mechanik

Skript zur Vorlesung

Des Weiteren sind alle Ubungsaufgaben,

4 Hamiltonsches Prinzip und Lagrangesche Mechanik

Die Lagrange-Gleichungen 2. Art . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Kanonische Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Bemerkungen zum Wesen der Theoretischen

Aufgaben der Theoretischen Physik (TP):

Vorbemerkung zur Klassischen Mechanik

Abbildung 1.1: Kartesisches Rechts- / Linkssystem

1.2 Vorbemerkung zur Klassischen Mechanik

= Beschreibung von Gegebenheiten im Raum Vektorrechnung im R3

Bahnkurve (Trajektorie) r(t)

Spezielle Relativitatstheorie 4-dim. (Raumzeit) Minkowski Raum

Quantenmechanik -dim. Hilbert-Raum

weitere Grundbegriffe (Impuls, Drehimpuls, Arbeit, Energie,...)

Die Newtonschen Axiome (1687)

Axiom: Keines Beweises bed

Lex secunda: Die Anderung

Analyse des 1. Axioms: Inertialsysteme und GalileiTrans- formationen

Das 1. Axiom ist das Galileische Tr

Abbildung 2.1: Zwei gleichformig-geradlinig gegeneinander bewegte Bezugssysteme

r 1(t) = R (t) + r 2(t)

Abbildung 2.2: MP aus Sicht zweier gleichformig-geradlinig gegeneinander bewegter Bezugssysteme

2.1 Die Newtonschen Axiome

Definition: Inertialsystem (IS): Bezugssystem, in dem sich ein kraftefreier

Galilei-Transformation (GT): (r1 , t1 ) (r2 , t2 )

mit r2 = r1 rrel vrel t und t2 = t1 = t

Analyse des 2. Axioms: grundlegende BWGl

Forminvarianz der BWGl unter GTs

Analyse des 3. Axioms: actio = reactio

F12 : Kraft von Teilchen 1 auf Teilchen 2

F21 : Kraft von Teilchen 2 auf Teilchen 1

dynamische Definition eines Massenverhaltnisses

Abbildung 2.3: Illustration zum 3. Axiom: die Kraftvektoren konnen, m

2.2 Grundbegriffe und Erhaltungssatze

(i) Physikalischer Ursprung von Kraften wird in KM nicht behandelt

Analytische Losungsverfahren sind nur f

Grundbegriffe und Erhaltungss

a) Einfachste Situation: ein kraftefreier Massenpunkt (MP):

geradlinig gleichformige Bewegung

b) System von N MPs

Abbildung 2.4: Zur Definition des Schwerpunktes

fik = fki fkk = 0

In einem abgeschlossenen System kann man von einem raumfesten IS durch

2.2 Grundbegriffe und Erhaltungssatze

Abbildung 2.6: geradlinig-gleichformige Bewegung aus Sicht zweier IS

Abbildung 2.7: Uniforme Kreisbewegung

Bemerkung: Vollstandige Angabe von l verlangt Festlegung des Bezugspunktes f

Zwei Aspekte der Drehimpulserhaltung:

2.2 Grundbegriffe und Erhaltungssatze

(als Richtung wird die Flachennormale

(gilt in abgeschlossenen Systemen)

wobei LSP = RP, L0 =

(r0 k Fk ) = R Fext + M0 ext

2.2 Grundbegriffe und Erhaltungssatze

L SP + L 0ext = MSP + M0ext

(hat dieselbe Form wie der urspr

Arbeit und Energie

Falls Kraft Vektorfeld F = F(r) ist:

Beispiel 1: Hochhalten einer Masse m im Schwerefeld

(iii) [A] = 1 kgm

Definition: kinetische Energie