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Theoretische Physik I

Klassische Mechanik

Peter E. Blchl

Achtung! Der Mathematische Anhang ist noch in


Bearbeitung
Institut fr Theoretische Physik; Technische Universitt Clausthal;
D-38678 Clausthal-Zellerfeld; Deutschland;
http://www.pt.tu-clausthal.de/atp/

2
Peter Blchl, 2000-September 15, 2013
Source: http://orion.pt.tu-clausthal.de/atp/phisx.html
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by the author.
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1 zum

Titelblatt: Wofr steht SX? Erstens liest sich -S-X wie Physics und zweitens stehen die Symbole fr
die drei Grundpfeiler der Theoretischen Physik: X ist das Symbol fr eine Koordinate eines Teilchens und steht fr
die Klassische Mechanik, ist das Symbol fr eine Wellenfunktion und steht fr die Quantenmechanik, und S ist das
Symbol fr Entropie und steht fr die Statistische Physik

Vorwort
Diese Mitschrift entspricht einer Vorlesung von 56 akademischen Stunden oder 4 Semesterwochenstunden. Die Vorlesung war begleitet von Hausaufgaben, die in 2 Semesterwochenstunden besprochen
wurden.
Fehler lassen sich nicht ganz vermeiden. Im gegenwrtigen Stadium der Mitschrift ist noch besondere Vorsicht geboten. Es sollten daher weitere Bcher zur Hand genommen werden. Fr Hinweise
sind wir sehr dankbar.
In dieser Mitschrift wurde besonderes Augenmerk auf ausfhrliche Ableitungen gelegt. Ein Anfnger sollte mit Hilfe dieser Mitschrift und einem Blatt Papier und Bleistift smtliche Ableitungen
nachvollziehen knnen. Fortgeschrittene sollten die meisten Schritte anhand der Mitschrift nachvollziehen knnen. Falls sich dennoch logische Sprnge eingeschlichen haben sollten, bitte ich um einen
Hinweis.
Mein besonderer Dank gilt Sebastian Mathes, der eine erste Mitschrift anhand der Vorlesung
und meiner in feinstem hieroglyphisch verfassten Notizen angefertigt hat. Des Weiteren mchte
ich die emsige Hilfe von Christian Walther und Christian Breyer erwhnen, die durch sorgfltiges
Korrekturlesen und Nachrechnen zu einer lesbaren und weitgehend richtigen Form beigetragen haben.
Ich mchte mich auch bei den Studenten bedanken, welche die Vorlesung im WS 2002/2003 und im
WS 2004/2005 gehrt haben. Mit ihren Hinweisen whrend und nach der Vorlesung haben sie einen
wesentlichen Beitrag geleistet.
Peter Blchl

Contents
1

Einleitung (1h)
1.1 Ziele der theoretischen Physik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Kanon der theoretischen Physik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Einige Ratschlge des Authors an seine Leser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Newtonsche Mechanik (1h)


2.1 Eine nicht ganz ernst gemeinte Einleitung . . . . . . .
2.2 Newtonsche Bewegungsgleichung und Newtons Axiome
2.3 Numerische Lsung der Bewegungsgleichung . . . . .
2.3.1 Ein einfaches Fortranprogramm . . . . . . . .

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Bewegungsformen (12h)
3.1 Einfache Modellsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Das freie Teilchen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Freier Fall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Teilchen mit konstanter Kraft und Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Eindimensionaler harmonischer Oszillator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Einfhrung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Lsungsweg zum harmonischen Oszillator . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 berblick: Lineare homogene Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten
3.7 System von Massepunkten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Mehrdimensionaler harmonischer Oszillator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Gedmpfter harmonischer Oszillator in einer Dimension . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.1 Gedmpfte Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.2 Kriechfall (berdmpfte Schwingung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.3 Aperiodischer Grenzfall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.4 Konsequenzen fr die Optimierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Getriebener harmonischer Oszillator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.1 Absolutbetrag der dynamische Suszeptibilitt . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.2 Linienbreite und Lebensdauer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.3 Phase der dynamischen Suszeptibilitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11 Greensche Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12 Lsung des getriebenen harmonischen Oszillators mittels Greensfunktionen . . . .
3.13 Zusammenhang zwischen Greensfunktion und dynamischer Suszeptibilitt . . . . .
3.14 Pole der Greensfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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CONTENTS
3.15 Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Wirkungsprinzip (4h)
4.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Hamiltonsches Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Beispiele fr Lagrangefunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Extremalbedingung und Funktionalableitung . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Euler-Lagrange-Gleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4 quivalenz von Hamiltonschem Prinzip und Newtonschen Gleichungen .
4.3 Eindeutigkeit der Lagrangefunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Exkurs: Veranschaulichung des Wirkungsprinzips . . . . . . . . . . . .
4.4 Zwangsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 Lsung mit Hilfe von Lagrange-Multiplikatoren . . . . . . . . . . . . .
4.4.3 Lsung durch Variablentransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Bedeutung der Wirkung als Phasendrehung . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Symmetrien des Raum-Zeit-Kontinuums (3h)


5.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Vektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Koordinatensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Schiefwinklige Koordinatensysteme, Ko- und Kontravariante Schreibweise
5.5 Aktive Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Transformation von Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Darstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Drehungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Galilei-Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 Raum-Zeit Kontinuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.2 Symmetrieeigenschaften des Raum-Zeit Kontinuums . . . . . . .
5.7.3 Galilei Transformationen im Einzelnen . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.4 Galilei-Symmetrie der Newtonschen Bewegungsgleichungen . . .
5.8 Bezugssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9 Bewegte Bezugssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9.1 Inertialsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9.2 Gleichfrmig beschleunigte Bezugssysteme . . . . . . . . . . . .
5.10 Rotierendes Bezugssystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.1 Gleichfrmige Rotation und Winkelgeschwindigkeit . . . . . . . .
5.10.2 Rotierendes Bezugsssystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Erhaltungsstze (7h)
6.1 Noethertheorem . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Aussage des Noethertheorems . . . . . .
6.1.2 Energie und Impuls . . . . . . . . . . . .
6.1.3 Mathematischer Einschub: Linienintegrale
6.1.4 Herleitung des Noethertheorems . . . . .
6.2 Homogenitt der Zeit und Energieerhaltung . . .
6.2.1 Energie, Arbeit und Leistung . . . . . . .

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CONTENTS
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7

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Starrer Krper (4h)


7.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Drehmoment und Trgheitstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Satz von Steiner (Eigenstudium) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Kinetische Energie eines starren Krpers (Eigenstudium) . . . . . . . . . . .
7.4 Bewegungsgleichung fr die Winkelgeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Hauptachsentransformation des Trgheitstensors und Eulersche Gleichungen
7.4.2 Lokale Stabilittsanalyse des krftefreien Krpers . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Symmetrischer Kreisel bei einem Drehmoment: Przession . . . . . . . . . . . . . .

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Hamilton-Formalismus (4h)
8.1 Hamiltonsche Gleichung . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Phasenraum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Dichten, Stromdichten und Teilchenerhaltung . . .
8.3.1 Teilchenzahlerhaltung . . . . . . . . . . . .
8.3.2 Bewegungsgleichung der Phasenraumdichte
8.4 Liouville-Theorem (Eigenstudium) . . . . . . . . .
8.5 Zeitentwicklung von Mittelwerten . . . . . . . . .

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200
201
202

Homogenitt des Raums und Impulserhaltung . .


Isotropie des Raumes und Drehimpulserhaltung .
Energieerhaltung und eindimensionale Bewegung
Schwerpunkts- und Relativkoordinaten . . . . . .
Zentralfeldproblem . . . . . . . . . . . . . . . .

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Spezielle Relativittstheorie (6h)


9.1 Weltlinien und Lichtkonus . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Relativistische Effekte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Lichtuhr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Eichung der Lichtuhren . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.3 Zeitdilatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.4 Eigenzeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.5 Lngenkontraktion . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.6 Relativitt der Gleichzeitigkeit . . . . . . . . . . .
9.2.7 Doppler Effekt (Ergnzungsthema) . . . . . . . .
9.3 Lorentz-Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Minkowski-Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Lorentz-Transformationen . . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Lorentz-Skalar, Lorentz-Vektoren . . . . . . . . .
9.3.4 Schreibweisen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Relativistisches Wirkungsprinzip . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Dispersionrelation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Verallgemeinerung der Newtonschen Bewegungsgleichung .
9.6.1 Additionstheorem fr Geschwindigkeiten . . . . . .
9.7 Exkurs: Wick-Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8 Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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CONTENTS

10 Kontinuierliche Systeme (6h)


10.1 Diskrete lineare Kette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Kontinuierliche lineare Kette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Wirkungsprinzip fr kontinuierliche Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Bewegungsgleichung der kontinuierlichen linearen Kette . . . . . . . . . . . . .
10.5 Gruppen- und Phasengeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Bewegung von Wellenpaketen in rumlich vernderlichen Dispersionsrelationen
10.7 Hngende lineare Kette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1 Exkurs: Die Klein-Gordon-Gleichung und das Yukawa-Potential . . . .

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214

11 Kanonische Transformationen (2h) (Zusatzkapitel)


11.1 Variationsprinzip im Phasenraum . . . . . . . . . . . .
11.2 Variationsprinzip mit Impulsen als Randwerte . . . . .
11.2.1 Variationsprinzip mit anderen Randwerten . . .
11.2.2 Eindeutigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Kanonische Transformation . . . . . . . . . . . . . . .
11.4 Hamilton-Jakobische Gleichung . . . . . . . . . . . . .
11.4.1 Herleitung der Hamilton-Jakobischen Gleichung
11.4.2 Beziehung zur Quantenmechanik . . . . . . . .

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222
223

A Einheiten und Konstanten


A.1 SI Einheitensystem . . . . . . . . . .
A.1.1 SI Grundeinheiten . . . . . . .
A.1.2 Zusammengesetzte Einheiten
A.2 Fundamentale Konstanten . . . . . .
A.3 Rechnen mit Einheiten . . . . . . . .

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B Tipps und Tricks

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C Rotation about an axis


231
C.1 Rotation matrix from a rotation vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
C.2 Obtain the angle vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
D Mathematische Methoden
D.1 Logik . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.1.1 Boolesche Algebra: . . . . . .
D.1.2 Beweisformen: . . . . . . . .
D.2 Verschiedene elementare Beziehungen
D.2.1 Fakultt . . . . . . . . . . . .
D.2.2 Binomischer Lehrsatz . . . . .
D.3 Vektorrechnung . . . . . . . . . . . .
D.3.1 Skalarprodukt . . . . . . . . .
D.3.2 Kreuzprodukt . . . . . . . . .
D.3.3 Dyadisches Produkt . . . . . .
D.3.4 Spatprodukt . . . . . . . . . .
D.4 Koordinatensysteme . . . . . . . . . .
D.4.1 Zylinderkoordinaten . . . . . .

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242

CONTENTS

D.4.2 Kugelkoordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243


D.5 Matrizen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
D.5.1 Matrizenmultiplikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
D.5.2 Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
D.5.3 Operationen zweidimensionaler Matrizen im berblick . . . . . . . . . . . . 247
D.5.4 Determinanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
D.5.5 Diagonalisieren einer Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
D.5.6 Funktionen von Matrizen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
D.5.7 Das Kronecker-Symbol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
D.5.8 Das Levi-Civita-Symbol.....oder der vollstndig antisymmetrische Tensor . . . 250
D.6 Geometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
D.6.1 Satz von Pythagoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
D.6.2 Definition der trigonometrischen Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
D.6.3 Ebenengleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
D.7 Kegelschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
D.7.1 Ellipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
D.7.2 Hyperbel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
D.7.3 Parabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
D.8 Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
D.8.1 Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
D.9 Nullstellen von Polynomen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
D.9.1 Quadratisches Gleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
D.9.2 Kubische Gleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
D.9.3 Gleichungen hherer Ordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
D.10 Differentialrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
D.10.1 Produktregel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
D.10.2 Kettenregel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
D.10.3 Quotientenregel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
D.10.4 Ableitung der Umkehrfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
D.10.5 Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
D.11 Integralrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
D.11.1 Variablentransformation in einer Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
D.11.2 Partielle Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
D.11.3 Integrale von ausgewhlten Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
D.12 Begriffe zu Differentialgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
D.12.1 Gewhnliche Differentialgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
D.12.2 Lineare Differentialgleichnungen mit konstanten Koeffizienten in einer Dimension269
D.12.3 Abbildung einer Differentialgleichung n-ter Ordnung auf ein (n 1)-dimensionales System erster Ordn
D.12.4 Eindimensionale inhomogene Differentialgleichung zweiter Ordnung mit konstanten Koeffizienten270
D.12.5 Methode der Variation der Konstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
D.12.6 Homogene Differentialgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
D.13 Komplexe Zahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
D.13.1 Elementare komplexe Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
D.13.2 Wirtinger Ableitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
D.14 Differentialgeometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
D.14.1 Linienintegrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

D.15

D.16
D.17

D.18

D.19
D.20

D.14.2 Flchenintegrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283


D.14.3 Gau Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
D.14.4 Stokesscher Satz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
D.14.5 Zerlegung eines Vektorfeldes in ein Divergenzfreies Feld und ein Rotationsfreies Feld288
D.14.6 Helmholtz Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
D.14.7 Totales Differential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
Taylor-Entwicklung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
D.15.1 Eindimensionale Taylor-Entwicklung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
D.15.2 Mehrdimensionale Taylor-Entwicklung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Least-square Fit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Fouriertransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
D.17.1 Darstellung einer Funktion f (x) durch einen Funktionensatz {gi (x)} . . . . . 291
D.17.2 Fouriertransformation einer periodischen Funktion . . . . . . . . . . . . . . 292
D.17.3 Fouriertransformation fr allgemeine Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . 294
D.17.4 Einige Stze zur Fouriertransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
D.17.5 Zusammenstellung von Rechenregeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Funktionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
D.18.1 Vektoren und Funktionen als Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
D.18.2 Funktionalableitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Deltafunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
D.19.1 Rechenregeln fr die Deltafunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Methode der Lagrange-Multiplikatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

E Die fundamentalen Naturkrfte


E.1 Gravitationskraft . . . . . .
E.1.1 Elektromagnetismus
E.1.2 Starke Kraft . . . . .
E.1.3 Schwache Kraft . . .

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F Streuprobleme
311
F.1 Zweikrpersto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
F.2 Streuquerschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
F.3 Rutherford-Streuung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
G Bewegungsgleichung der Phasenraumdichte

315

H Symbole

317

Griechisches Alphabet

319

Zum Author

321

K Zur Philosophie der PhiSX Reihe

323

Chapter 1

Einleitung (1h)
1.1

Ziele der theoretischen Physik

Dies ist der erste Kurs im Kanon der Theoretischen Physik in der Physikausbildung. Deshalb wollen
wir an dieser Stelle die Ziele dieses Kanons zu reflektieren.
Was also sind die Ziele der Grundausbildung in der theoretischen Physik?
Die Grundlage unseres physikalischen Weltbildes soll mglichst geschlossen vermittelt werden.
Physiker sollen sich im Berufsleben besonders dort bewhren, wo es keine vorgefertigen Lsungsmethoden gibt. Da sie sich hufig am Grenzbereich unseres Wissens bewegen, mssen
sie erkennen, wann bestimmte Theorien noch anwendbar sind und wann sie zusammenbrechen.
Wenn die Theorien, welche fr eine Beschreibung verwendet werden, zusammenbrechen, sollten
Physiker fhig sein, eine neue Theorie zu erstellen. Es ist also eines der Hauptziele der Ausbildung in der theoretischen Physik, die Studenten an die Theoriebildung heranzufhren. Diese
Qualifikationen sind wahrscheinlich die Ursache dafr, dass Physiker hufig auch auerhalb ihres
eigenen Faches erfolgreich sind.
Whrend in den Vorlesungen der Experimentalphysik gewisse Zusammenhnge, ausgedrckt
durch komplizierte Formeln, als gegeben angenommen werden, sollen diese hier auf wenige
Grundannahmen zurckgefhrt werden. Dies fhrt auf ein weiteres Ziel der Ausbildung der
Theoretischen Physik: Sie soll einen roten Faden durch die Physik liefern. Viele Studenten
haben gegen Ende dieses Kanons den Eindruck, dass sich alles wie ein Puzzle zusammenfgt.
Ein weiteres Ziel ist natrlich auch ein Verbreitern und Festigen der gngigsten mathematischen
Methoden, die in der Physik gebruchlich sind.
Unser naturwissenschaftliches Weltbild fut auf einer gewissen Herangehensweise an Probleme,
mehr noch als auf gewisse Naturgesetze. Ich nenne sie die analytisches Denkweise. In der Theoretischen Physik soll diese analytische Denkweise weiterentwickelt werden. Die wesentlichen Elemente
der analytischen Denkweise sollen im Folgenden dargestellt werden.
1. Kritische Analyse: Am Anfang steht eine kritische Analyse der vorliegenden Beobachtungen.
Man stellt sich dabei die folgenden Fragen:
Was wurde beobachtet?
Was ist das Wesentliche einer Beobachtung fr das vorliegende Problem?
Was sind die Ungenauigkeiten eines Experiments?
Was sind die Annahmen, welche der Interpretation der Resultate zugrunde liegen?

11

12

1 EINLEITUNG (1H)
2. Theoriebildung: Nun macht man sich eine Theorie, also ein mathemtisches Modell der Zusammenhnge, welche mit allen Beobachtungen im Rahmen ihrer Genauigkeit bereinstimmen.
Erkenne und nutze Analogien
Greife auf bekannte Problemlsungsstrategien zurck
Nutze die Denkmuster alter Meister
Kreativitt
3. Vorhersagen: Eine Theorie ist nur dann sinnvoll, wenn sie berprfbare Vorhersagen erlaubt.
Es werden also nun die Lsungen der Mathematischen Modelle gesucht und deren Bedeutung
fr die Realitt erklrt. Hierbei geht unter anderem um
Mathematische Lsungstechniken,
Nherungsverfahren und
die kritische Analyse von Vereinfachungen.
4. Verifizierung: Die Vorhersagen werden nun anhand neuer Experimente berprft. Laut dem
Wissenschaftsphilosophen Karl Popper1 wird unser Weltbild als Realitt angenommen, bis es
experimentell widerlegt wird. Widerspricht ein Experiment den Aussagen der Theorie, muss
diese erweitert oder angepasst werden. Deshalb beschrnkt sich unser physikalisches Weltbild auf reproduzierbare und berprfbare Tatsachen. Religion und, in einem gewissen Ma,
subjektive Gefhle sind deshalb nicht Gegenstand der Physik. Physik verneint sie aber auch
nicht.

1.2

Kanon der theoretischen Physik

Der Kanon der Theoretischen Physik ist wie folgt aufgebaut:


1. Klassische Mechanik:
Die Klassische Mechanik knnte auch Punktdynamik genannt werden. Als Punkte betrachten
wir zum Beispiel einen Volleyball, einen Planeten, einen Sateliten, ein Leitungselektronen in
einem Metall oder Halbleiterbaulement. Anstatt die Koordinaten im Raum anzugeben, knnen
wir einen Punkt auch allgemeiner als beliebiges n-Tupel von Zahlen auffassen. So knnen wir
in der Meteorologie die Temperatur, den Druck und die Luftfeuchtigkeit zu einem n-Tupel
zusammenfassen und die zeitliche Entwicklung dieser Parameter studieren.
Ein spezielles Kapitel ist die Einfhrung in Einsteins Spezielle Relativittstheorie.
2. Elektrodynamik:
Die elektromagnetische Wechselwirkung ist die bedeutendste der vier Naturkrfte, zu denen
auch die Gravitation, die Schwache und der Starke Kraft gehren. Whrend die Gravitation unsere alltgliche Erfahrungswelt bestimmt, dominiert die elektromagnetische Kraft auf kleineren
Dimensionen. Erst innerhalb des Atomkerns sind die beiden anderen Naturkrfte von Bedeutung. Mit Ausnahme der Gravitation ist die Beschreibung der anderen Naturkrfte dem Vorbild
der elektromagnetischen Kraft nachgebildet. Insbesondere stellt die Elektrodynamik das erste
Beispiel fr eine Vereinheitlichung von Naturkrften dar: Magnetismus und Elektrizitt wurden
ursprnglich als eigenstndige Wechselwirkungen aufgefasst.
Im Gegensatz zur Klassischen Mechanik befasst sich die Elektrodynamik mit Feldern, also
Funktionen von Raum und Zeit.
Ein spezielles Kapitel ist die Spezielle Relativittstheorie von Feldern, welche uns erlaubt, die
Grundlagen der Methoden der Elementarteilchenphysik zu demonstrieren.
1 Karl

R. Popper, 1902-1994, sterreichisch-Britischer Philosph. Hauptwerk Logik der Forschung.

1 EINLEITUNG (1H)

13

3. Quantentheorie:
Auf kleinen Lngenskalen verwischt sich der Unterschied zwischen Feldern und Punkten. Das
Teilchen- und das Wellenbild werden vereinheitlicht. Die Quantentheorie war die zweite groe
Umwlzung des naturwissenschaftlichen Weltbildes im 20. Jahrhundert. Die klassische Physik
wie die klassische Mechanik und die Elektrodynamik sind Vereinfachungen der Quantenmechanik,
die allerdings in unserer makroskopischen Welt sehr genaue Vorhersagen liefern. Die Quantentheorie ist die Grundlage der Chemie, der Laserphysik, der Festkrperphysik. Angeblich geht
etwa ein Viertel des Bruttosozialprodukts auf Entwicklungen zurck, die direkt oder indirekt
durch die Quantentheorie ermglicht wurden.[1]
4. Statistische Physik:
Die vollstndige Kontrolle der Parameter aller Teilchen eines makroskopischen Systems ist
undenkbar. Dennoch ist eine genaue Vorhersage makroskopischer Eigenschaften sehr wohl
mglich. In der Statistischen Physik werden Begriffe wie Temperatur, Entropie etc. eingefhrt.
Die Statistische Physik bildet die Grundlage der Thermodynamik. Die Statistische Physik sagt
zum Beispiel Phnomene wie die Bose-Einstein Kondensation, Supraleitung, die Fermiverteilung
vorher.

1.3

Einige Ratschlge des Authors an seine Leser

1. Lerne nicht nur zu rechnen, sondern beobachte auch die Denkmuster.


Konzentration auf das Wesentliche.

Vermeide das reine Auswendiglernen, sondern versuche den Inhalt einer Formel zu durchdringen. (In welchen Situationen ist sie anwendbar? Aus welchen Annahmen folgt sie?
etc.) Man sollte natrlich dennoch die wichtigsten Formeln kennen, um nicht stndig
nachschlagen zu mssen.
2. Wende das Wissen an! Das eigenstndige Lsen von bungsaufgaben ist von elementarer
Bedeutung fr den Lernerfolg! Das ist die wohl unangenehmste Nachricht, die ich meinen
Lesern mitgeben muss.
3. Nicht von der Mathematik blenden lassen: Die Physik ist die Grenze zwischen der Mathematik
und der Realitt. Es ist hilfreich, sich immer den Zusammenhang des Gelernten mit dem
Alltagsleben zu vergegenwrtigen. Zugegebenermaen ist dieser Zusammenhang nicht immer
offensichtlich. Dennoch ist dieser Zusammenhang hilfreich, um sich das Gelernte dauerhaft
einzuprgen.
4. Entwickle die Anschauung: In der Physik werden wir bald mit Phnomenen vertraut, die im
Gegensatz zu unserer bisherigen Erfahrungswelt zu stehen scheinen. Dies macht den Reiz der
Physik aus. Allerdings geraten wir dadurch schnell an die Grenzen unserer Vorstellungskraft.
Um diese zu entwickeln, ist es hilfreich sich in Situationen hineinzudenken und das Problem von
verschiedenen Seiten zu betrachten.
5. Lerne Bausteine fr
Phnomene
Theorien
Lsungstechniken
Kreativitt ist hufig das gekonnte Zusammenfgen von bereits Bekanntem.

14

1 EINLEITUNG (1H)
6. Beobachte die Lsungswege. Damit die Lsungsmethoden nicht hinter unbersichtlichen Herleitungen verschwinden, beschftigen wir uns hier zumeist mit den einfachsten Systemen, die
das Prinzip veranschaulichen. Auch wenn man zu Beginn von den mathematischen Problemen
ein wenig berwltigt ist, sollte man versuchen, sich in den Wissenschaftler hineinzuversetzen,
der einen Beweis erfunden hat. Man sollte sich fragen, was ihn oder sie zu dem Lsungsweg
bewegt hat. Diese Gedanken leiten ber auf eine hhere Stufe der Abstraktion, de wirklich gute
Wissenschaftler auszeichnen.
7. Setze stets die Formeln in Bilder und Diagramme um.

Chapter 2

Newtonsche Mechanik (1h)


2.1

Eine nicht ganz ernst gemeinte Einleitung

Betrachten wir ein freies Teilchen im leeren Raum, das mit nichts wechselwirken kann. Die Bewegungsgleichungen dieses Teilchens drfen die
Symmetrien des leeren Raumes nicht verletzen. Diese Symmetrien sind
die drei Raumtranslationen, Zeittranslation und die Drehung um drei
unabhngige Achsen. Hinzu kommt, dass ein freies Teilchen nicht zwischen Ruhe und gleichfrmiger Bewegung unterscheiden kann. Dieses
letzte Prinzip kann man zum Beispiel in einem fahrenden Zug erfahren.
Wenn wir nicht aus dem Fenster sehen und wenn der Zug sehr ruhig
fhrt, gibt es nichts, was uns sagt, ob der Zug steht oder fhrt: Wir
werden nicht in den Sitz gepresst. Wir erfahren also keinen Widerstand
gegen die Bewegung. Wenn wir etwas fallen lassen, wird es senkrecht
nach unten fallen, egal ob sich der Zug bewegt oder nicht. Diese Symmetrien sind die Galilei-Symmetrien von Zeit und Raum.
Nun wollen wir Bewegungsgleichungen fr eine Bahn ~r(t) finden, die
alle diese Symmetrien erfllen. Zustzlich machen wir die Annahme, Abb. 2.1: Isaac Newton,
dass die Bahn glatt ist, damit wir die Bewegung durch eine Differential- 1634-1727 (von Godfrey
gleichung darstellen knnen1 . Die allgemeinste Differentialgleichung fr Kneller, 1702)
eine Teilchenbahn hat die Form2

. ..

~ ~r, ~r, ~r , . . .) = ~0
G(t,

(2.1)

Die Bewegungsgleichung muss eine Vektorgleichung sein, da wir n Gleichungen bentigen, um n


~
~
Unbekannte des Vektors
. ~r zu bestimmen. Damit die Funktion G Galilei-invariant ist, darf G nicht
explizit von t, ~r und ~r abhngen.
~ erhalten wir
Betrachten wir eine Taylor-Entwicklung3 der Funktion G,

. ..

Gi (t, ~r, ~r, ~r , . . .) = Gi +

X Gi ..
X Gi
X Gi .
Gi
rj +
t+
rj +
.
.. r j . . .
t
rj
r j
rj
j

1 Diese Annahme ist streng genommen nicht richtig. In der Tat lsst sich die Quantenmechanik aus der Annahme
herleiten, dass Teilchen eine etwas zufllige Zitterbewegung ausfhren. Siehe Nelson[1].

.
2
..Mit ~r bezeichnen wir die erste Zeitableitung der Position des Teilchens, also die Geschwindigkeit.

ist ~
r die zweite Zeitableitung, bzw. die Beschleunigung
3 Siehe Anhang D.15

15

Entsprechend

16

2 NEWTONSCHE MECHANIK (1H)


~ welche die obengenannten Symmetrien erfllt4 , ist
Die einfachste verbleibende Form von G,
X
X Gi ..
..
mi,j r j
Gi =
.. r j =
rj
j
j

..

~ nach den Beschleunigungen ~r bezeichnen wir als Masse mi,j . Mit dieser
Die Ableitungen von G
~
Funktion G resultiert aus Gi = 0 (Gl. 2.1) eine gleichfrmige Bewegung
~r(t) = ~r(0) + ~
v (0)t.
Dabei ist ~r(0) die Anfangsposition und ~
v (0) die Anfangsgeschwindigkeit.
Wechselwirkungen mit der Auenwelt fhren dann zu einer Verletzung der Galilei-Symmetrie und
damit dieses einfachen Gesetzes, was durch das Newtonsche Kraftgesetz ausgedrckt wird.

..

m ~r = F~ (t, ~r, ~r, . . .)


Der Proportionalittsfaktor m bezeichnet die Masse des Teilchens und F~ die Kraft, welche auf das
Teilchen einwirkt. Die Masse spielt an diesem Punkt noch keine bedeutende Rolle, weil die Bewegung
alleine durch die Beschleunigung F~ /m bestimmt wird. Die Masse wird spter wichtig, wenn wir die
Wirkung von Krften auf unterschiedliche Teilchen vergleichen.
Wir haben gesehen, dass die Bewegungsgleichung zum groen Teil aus Symmmetrien, wie der
Galilei-Symmetrie, abgeleitet werden knnen. Wir erhalten die Symmetrien aus Beobachtungen und
zweitens mit Hilfe von Idealisierungen. Woher aber kommen die Symmetrien? Das kann ich nicht
beantworten. Man kann den philosphischen Standpunkt einnehmen, dass unser Gehirn diese Konzepte
entwickelt hat, um die Realitt zu strukturieren und dadurch Gefahren aus dem Weg gehen zu knnen.
Diese Konzepte haben sich mglicherweise frh in der Evolution entwickelt, als Tiere lernten, sich
gezielt zu bewegen. Pflanzen erfahren die Wirklichkeit wahrscheinlich auf eine ganz andere Weise,
weil Raum fr sie eine nur untergeordnete Rolle spielt. Warum ist Raum zusammenhngend? Wenn
er komplett chaotisch wre, htten wir andere Konzepte fr den Raum entwickelt oder gar keine, weil
wir uns in ihm nicht gezielt bewegen knnten. Ist es Zufall oder eine Eigenschaft des Universums,
dass Raum und Zeit so ntzlich sind? Warum hat Raum drei Dimensionen und die Zeit nur eine?
Warum hat Raum keine Lcher und keine Grenzen? Die Zeit hat in der Tat Lcher, wie wir von
durchzechten Parties wissen. Antworten auf diese Fragen findet man vielleicht nur mit Hilfe eines
Glases guten Weins am Ende eines erfllten Physikerlebens.

2.2

Newtonsche Bewegungsgleichung und Newtons Axiome

Aus der Experimentalphysik ist bereits das Newtonsche Kraftgesetz5 bekannt,


KRAFTGESETZ VON NEWTON
Newtons Kraftgesetz fr ein Teilchen lautet

..

m ~r = F~ (~r, ~r, t)

(2.2)

Dabei ist m die Masse und F~ die Kraft.


Fr N Teilchen hat Newtons Kraftgesetz die Form

..

mn ~r n = F~n (~r1 , . . . , ~rN , ~r1 , . . . , ~rN , t)

(2.3)

Dabei ist mn die Masse des n-ten Teilchens und ~rn seine Position.
4 Dieses Argument mag an diesem Punkt noch nicht deutlich werden. Die Symmetrie der Bewegungsgleichungen
wird spter noch ausfhrlich behandelt.
5 Isaac Newton: 1642-1726; Englischer Theologe, Mathematiker

2 NEWTONSCHE MECHANIK (1H)

17

Fr die zweite Zeitableitung der Position ~r des Teilchens, die Beschleunigung, gibt es unterschiedliche Schreibweisen.

..
d 2~r
= ~r = t2~r
2
dt
Eine gute Geschichte will von von Anfang an erzhlt sein. Um nicht in der Mitte zu starten,
fhren wir hier zunchst die Newtonschen Axiome an:6 .
NEWTONSCHE AXIOME
1. Trgheitssatz:a In einem Inertialsystemb verharrt jeder Krper in einem Zustand der Ruhe oder
einer gleichfrmigen geradlinien Bewegung, wenn er nicht durch einwirkende Krfte gezwungen
wird, seinen Bewegungszustand zu ndern.
2. Bewegungsgleichung und Definition der Kraft:c Die nderung der Bewegung ist der Einwirkung der bewegenden Kraft proportional und geschieht in die Richtung, in welche jene Kraft
wirktd .

..

m ~r = F~
3. Wechselwirkungsgesetz:e Die Wirkung ist stets der Gegenwirkung gleich, oder: Die Wirkungen zweier Krper aufeinander sind stets gleich und von entgegengesetzter Richtung.f
actio = reactio
4. Superpositionsprinzip: Krfte addieren sich vektoriell
X
F~tot =
F~i
i

a Lex I: Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter in directum, nisi quatenus a viribus
impressis cogitur statum illum mutare.
b Ein Intertialsystem ist ein unbeschrleunigtes Bezugssystem. Wir werden spter noch ausfhrlicher auf Bezugssysteme eingehen.
c Lex II: Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et fieri secundum lineam rectam qua vis illa
imprimitur.
d Newton selbst hat dieses Kraftgesetz anders, und damit allgemeiner, definiert: Fr ihn ist die Kraft proportional
.
zur nderung des Impulses p
~, also als p
~ = F~ .
e Lex III: Actioni contrariam semper et qualem esse reactionem: sive corporum duorum actiones in se mutuo
semper esse quales et in partes contrarias dirigi.
f Das Wechselwirkungsgesetz ist der Impulserhaltungssatz, mit dem wir uns in Kapitel 6 beschftigen werden.

Die Newtonschen Axiome werden in einer modernen Darstellung nicht mehr als grundlegende Axiome angenommen. Sie lassen sich aus den Symmetrien des Raum-Zeit Kontinuums ableiten. Aus
diesen Symmetrien folgt, dass die Bewegung im leeren Raum ohne uere Einwirkung unbeschleunigt ist. Eine Beschleunigung ist demnach eine Folge einer ueren Einwirkung, die wir als Kraft
..
bezeichnen. Newtons zweites Gesetz, F~ = m ~r ist demnach weniger ein Axiom, sondern eine Definitionsgleichung fr die Kraft.

2.3

Numerische Lsung der Bewegungsgleichung

Bevor wir uns mit den Bewegungsformen und den analytischen Eigenschaften der Dynamik auseinandersetzen, mchte ich dem Leser ein Handwerkszeug in die Hand geben, mit dem man die Dynamik
6 Nach

Sir Isaac Newton aus dem Jahr 1687

18

2 NEWTONSCHE MECHANIK (1H)

simulieren und anhand der Simulationen die Eigenschaften der Bewegungen spielerisch erkunden kann.
Der hier vorgestellte Verlet-Algorithmus wird zum Beispiel in der Molekulardynamikmethode angewandt, mit der man die Bewegung von Atomen in Moleklen und Materialien untersucht.
Wir gehen von der Bewegungsgleichung

..

m ~r = F~ (~r) ~r

(2.4)

aus, bei der die Kraft aus zwei Teilen besteht: Eine Kraft F~ (~r), die von der Position des Teilchens
.
abhngt, und die Reibungskraft ~r, die der Geschwindigkeit des Teilchens entgegenwirkt. Die
Lsung der Bewegungsgleichung fhrt auf eine Bahnkurve ~r(t), welche die Position ~r des Teilchens
zur Zeit t angibt.
Fr eine numerische Behandlung mssen wir den sogenannten Zeitschritt einfhren, der den
zeitlichen Abstand der diskreten Punkte auf der Bahnkurve bestimmt, die berechnet werden sollen.
Man sagt, dass die Zeitachse diskretisiert wird.
Der Verlet-Algorithmus besteht aus den folgenden Schritten.

..

1. Ersetze die Ableitungen ~r und ~r in Gl. 2.4 durch die entsprechenden Differentialquotienten 7 :

~r

..
~r

~r(t + ) ~r(t )
2
~r(t + ) 2~r(t) + ~r(t )
2

wodurch Gl. 2.4 in die folgende diskretisiterte Gleichung berfhrt wird.


i
i
h
mh
~r(t + ) ~r(t )
~r(t + ) 2~r(t) + ~r(t ) = F~ (~r)
2

2
2. Nun lsen wir diese diskretisierte Gleichung nach ~r(t + ) auf. Dabei verwenden wir der
def
Einfachheit halber die Variable a =
2m .
~r(t + ) = ~r(t)

2
1a ~
2
1
~r(t )
+ F (r (t))

1+a
1+a
m 1+a

3. Nun mssen wir nur noch die Anfangsbedingungen ~r(0), ~r() festlegen und knnen dann die
Bewegung Schritt fr Schritt iterieren.
4. Die einzelnen Schritte bei der Iteration sind:
(a) Berechne die Krfte F~ (~r(t)).
(b) Propagiere die Bahn ~r(t + ).
(c) Verschiebe den Zeitschritt: Die Daten werden wie folgt umkopiert
~r(t) ~r(t )
7 Zur

~r(t + ) ~r(t)

Herleitung der zweiten Ableitung:


Sei die erste Ableitung:

.
.
..r (t) = r (t + 21 ) r (t 12 ) =

r (t) =

r (t + 21 ) r (t 12 )

r (t+)r (t)

r (t)r (t)

Dann folgt:

r (t + ) 2r (t) + r (t )
2

Die Wahl anstelle von /2 wrde die Lsung instabil machen und nur jeden zweiten Gitterpunkt ausnutzen. Man
kann sich das verdeutlichen, indem man den Differenzenquotienten mit der doppelten Verschiebung ansetzt. Ohne
.
einen Term r in der Differentialgleichung, hngt der Differentialquotient dann nur von jedem zweiten Punkt ab. Die
Werte auf geradzahligen Gitterpunkten wren in dem Fall vollkommen unabhngig von den ungeradzahligen Punkten,
sodass der Pfad immer hin und herspringen wrde.

2 NEWTONSCHE MECHANIK (1H)

19

Achtung: Der Verlet-Algorithmus wird instabil, wenn der Zeitschritt zu gro gewhlt wird. Ist
T die krzeste Periode der Dynamik, dann sollte der Zeitschritt die Bedingung

1
T
10

erfllen, um eine hinreichende Genauigkeit zu gewhrleisten.

2.3.1

Ein einfaches Fortranprogramm

Das Folgende ist ein einfaches Programm in Fortran90. Einen frei verfgbaren Fortran Compiler
findet man auf dem Internet unter http://www.g95.org/. Das Programm lst die diskretisierte
Bewegungsgleichung eines Teilchens in einem harmonischen Potential Epot = 21 ~rc~r mit einem Reibungsfaktor .

..

m ~r = c~r ~r
Im vorliegenden Fall ist die Bewegung nur eindimensional. Das Programm ist aber gleich fr die
Verallgemeinerung auf mehrere Dimensionen angelegt. Es kann leicht variiert werden, um es an
andere potentielle Energien anzupassen.

!
!

!
!
!

program main
implicit none
== Definition der Variablen =================================
integer(4),parameter :: n=1
! Dimension der Koordinaten
real(8)
:: r0(n) ! aktuelle Position
real(8)
:: rm(n) ! vorherige Position
real(8)
:: rp(n) ! naechste Position
real(8)
:: v(n)
! Geschwindigkeit
real(8)
:: f(n)
! Kraft
real(8)
:: c(n,n) ! Kraftkonstanten
real(8)
:: m
! Masse
real(8)
:: dt
! Zeitschritt
real(8)
:: alpha ! Reibungsfaktor
real(8)
:: Etot
! Gesamtenergie
real(8)
:: Ekin
! kinetische Energie
real(8)
:: Epot
! potentielle energie
integer(4)
:: niter ! Anzahl der Zeitschritte
integer(4)
:: iter
! Index des Zeitschritts
real(8)
:: a
! Hilfsvariable
*************************************************************
== oeffne Dateien fuer Ein- und Ausgabe =====================
open(unit=1000,file=in.dat,form=formatted)
open(unit=1001,file=energies.dat,form=formatted)
open(unit=1002,file=r.dat,form=formatted)
== Lese Eingabedaten ========================================
read(1000,*)m,alpha,c
read(1000,*)dt,niter
read(1000,*)r0
read(1000,*)v
== bereite Anfangsbedingungen vor ===========================
rm(:)=r0(:)-v(:)*dt-0.5d0*matmul(c(:,:),r0(:))*dt**2
== Das ist die Schlaufe ueber die Zeitschritte =============
do iter=1,niter
== berechne potentielle Energie und Kraefte ===============

20

2 NEWTONSCHE MECHANIK (1H)


call calcepot(n,c,r0,epot,f)
== propagiere ============================================
a=0.5d0*alpha*dt/m
rp(:)= r0(:)
* 2.d0/(1+a) &
- rm(:)
* (1-a)/(1+a) &
+ f(:)
* dt**2/m/(1+a)
== Schreibe Energie und Koordinaten =======================
v(:)=(rp(:)-rm(:))/(2.d0*dt)
ekin=0.5d0*m*dot_product(v,v)
etot=ekin+epot
write(*,fmt=("iter ",i10," etot ",e10.5 ," ekin ",e10.5 &
&
," epot ",e10.5))iter,etot,ekin,epot
write(1001,*)real(iter,kind=8)*dt,etot,ekin,epot
write(1002,*)real(iter,kind=8)*dt,r0(:)
== Vertausche Koordinaten fuer den naechsten Zeitschritt ===
rm(:)=r0(:)
r0(:)=rp(:)
enddo
== nun schliesse die Dateien =================================
close(1000)
close(1001)
close(1002)
stop
end
..............................................................
subroutine calcepot(n,c,r,epot,f)
implicit none
integer(4),intent(in) :: n
real(8)
,intent(in) :: c(n,n)
real(8)
,intent(in) :: r(n)
real(8)
,intent(out) :: epot
real(8)
,intent(out) :: f(n)
***************************************************************
epot=0.5d0*dot_product(r,matmul(c(:,:),r(:)))
f(:)=-matmul(c(:,:),r(:))
return
end

Die Eingabedatei in.dat hat die Form


1. 0.01
0.1 100
1.0
0.0

1.0

Die Eingabeparameter knnen beliebig gendert werden.


Das Programm schreibt die Energiebeitrge als Funktion der Zeit in die Datei energies.dat und
die Koordinaten in die Datei r.dat. Diese knnen dann zum Beispiel mit Hilfe des Programms
xmgrace dargestellt werden. (z.B. xmgrace -nxy energies.dat). Das Programm xmgrace ist frei
verfgbar (siehe: http://plasma-gate.weizmann.ac.il/Grace/). Die Resultate sehen dann etwa wie in
Abb. 2.2 aus.

2 NEWTONSCHE MECHANIK (1H)

0.5

0.4

0.5

0.3

21

0.2
-0.5

0.1
0
0

10

-1
0

10

Abb. 2.2: Darstellung der Ausgabedaten des Beispielprogramms fr den Verlet Algorithmus. Links die
Energien als Funktion der Zeit aus energies.dat. Die volle Linie ist die Gesamtenergie, die gestrichelte
Linie ist die potentielle Energie und die kinetische Energie ist durch Strich-Punkt dargestellt. Rechts
die Bahnkurve als Funktion der Zeit.

22

2 NEWTONSCHE MECHANIK (1H)

Chapter 3

Bewegungsformen (12h)
3.1

Einfache Modellsysteme

In der Physik abstrahiert man von der Realitt, die in ihrer Gesamtheit zu komplex ist, um sie ganz zu
erfassen. Deshalb untersuchen wir einfache Modellsysteme, um das Wesentliche eines Problems zu
erkennen. Anschlieend werden diese Modelle kombiniert, um komplexere Situationen zu beschreiben.
Das Ziel ist es, von einfachen Problemen zu lernen, um dann mit Hilfe von Verallgemeinerungen
Vorhersagen fr Situationen zu treffen, die noch nicht beobachtet wurden.
Die meisten realen Systeme lassen sich nicht exakt beschreiben. Zum Einen mag das System
nicht vollstndig bestimmbar sein (Dreckeffekte1 ). Vielleicht sind auch die Bewegungsgleichungen
nicht genau bekannt. Oder das System ist einfach so komplex, dass man keine exakte Lsung finden
kann. Vielfach ist eine exakte Lsung eines Problems auch gar nicht von Interesse, solange man eine
nur hinreichend genaue Lsung finden kann.
Aus kognitiver Sicht sind Modellsysteme wie Worte, die Buchstaben zusammenfassen. Wrden
wir beim Lesen jeden einzelnen Buchstaben betrachten, wre das nicht sehr effizient. Deshalb prgen
wir uns das Gesamtbild eines Wortes ein und erkennen Worte als Einheiten. Beim Lesen fallen uns
daher kleine Tippfehler kaum auf. Genauso erlauben es die Modellsysteme viele Eigenschaften eines
Systems sofort mit einem begrifflichen Konzept, dem entsprechenden Modellsystem, in Verbindung
zu bringen und gemeinsam zu erfassen.
Deshalb spielen idealisierte Modellsysteme in der Theoretischen Physik eine wichtige Rolle. Insbesondere lassen sich einige Modellsysteme auf eine weite Klasse von Problemen verallgemeinern.
Dazu gehren
1. das freie Teilchen,
2. der freie Fall,
3. der harmonischer Oszillator und
4. das Zentralfeldproblem (Keplerproblem, Streuprobleme).
Die Modellsysteme 1 3 ergeben sich, wie in Bild 3.1 schematisch dargestellt, aus einer TaylorEntwicklung des Potentials2 um einen Punkt im Raum, wobei nur der erste nichtverschwindende
Term bercksichtigt wird.
Freies Teilchen: Ist ein Teilchen so schnell, dass es die Variation des Potentials nicht mehr sprt,
kann die Variation des Potentials vernachlssigt werden. In anderen Worten: Die Variation der
1 Dreckeffekte nennt man Effekte, die im Experiment nicht kontrollierbar sind. Zum Beispiel knnte eine Materialprobe nicht gengend rein herzustellen sein. Solche Effekte fhren spter hufig zu interessanten Forschungsthemen.
2 Das Potential V (~
~ (~
r ) hngt mit der Kraft durch die Beziehung F~ = V
r ) zusammen. Beachte, dass nicht alle
Kraftfelder F~ (~
r ) durch ein Potential dargestellt werden knnen.

23

24

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)
Freies Teilchen
V

Freier Fall
Harmonischer
Oszillator

Ekin

Epot
x

Abb. 3.1: Dieses Bild soll anhand eines beliebigen Potentials die Rolle der Modellsysteme des freies
Teilchens, des freien Falls und des harmonischen Oszillators illustrieren.
potentiellen Energie ist gegenber der kinetischen Energie vernachlssigbar. In diesem Fall
kann das Problem durch das Modell eines freien Teilchens beschrieben werden, auf das keine
Krfte wirken.
V
v0

V0

Freier Fall: Wenn die Kraft nur gering von Ort und Zeit abhngt, kann die Ortsabhngigkeit der
Kraft vernachlssigt werden. Das Problem ist dann quivalent zu dem des freien Falls. Der
Freie Fall beschreibt ein Masseteilchen das eine konstante Gravitationskraft erfhrt.3

e!!

Bunge

F0

Harmonischer Oszillator: Ist ein Teilchen durch Reibung zur Ruhe gekommen, dann liegt es in einem
Minimum des Potentials. An diesem Punkt verschwindet die Kraft. Betrachten wir die Bewegung nur in der unmittelbaren Umgebung dieser Gleichgewichtslage, dann kann die Bewegung
durch den harmonischen Oszillator beschrieben werden, bei dem die Kraft proportional zu den
Auslenkungen ist.4
3 Eigentlich ist die Gravitationskraft nicht exakt ortsunabhngig. Diese Nherung ist aber fr Prozesse auf der
Erdoberflche durchaus angemessen.
4 Die Karikatur stammt von Ehrich Ohser 1903-1944, der unter dem Synonym E.O.Plauen publizierte. Bekannt
durch Illustration der Werke von Erich Kstner und die Illustrationsreihe Vater und Sohn in der Berliner Illustrirten.

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

25

V0
x

x0

Zentralfeldproblem: Das Zentralfeldproblem ist ein Modell fr ein System, bei dem ein Punkt im
Raum ein ausgezeichnetes Zentrum bildet. Fr unser Planetensystem ist die Sonne ein besonderes Zentrum, weil die Sonne durch ihre groe Masse die Bewegung der Planeten bestimmt.
Das entsprechende Potential ist kugelsymmetrisch.

Ist das Potential proportional zu 1/|~r|, dann liegt das sogenannte Keplerproblem vor. Das
Keplerproblem ist einerseits auf die Planetenbewegung und auf der anderen Seite auf die Bewegung eines Elektrons in einem Atom anwendbar. Das Keplerproblem V (~r) |~1r | entspricht
allgemein einer sogenannten langreichweitigen Wechselwirkung:
Das Zentralfeldproblem wird spter in Kapitel 6.7 behandelt.
Im Folgenden werden wir diese Modellsysteme im Detail lsen. Der Lsungsweg ist im Detail
dargestellt, auch wenn dieser in manchen der vorliegenden Flle trivial erscheint. Das Augenmerk liegt
hierbei auf der Demonstration und der Gegenberstellung von Lsungsstrategien, die am deutlichsten
anhand von einfachen Problemen demonstriert werden knnen.
Es wird empfohlen, sich vor der weiteren Lektre mit den mathematischen Grundlagen von
gewhnlichen Differentialgleichungen in Anhang D.12 auf Seite 266 vertraut zu machen.

3.2

Das freie Teilchen


V
v0

V0

Das freie Teilchen ist krftefrei und erfllt daher die Differentialgleichung:

..

m ~r = ~0
welches sich direkt aus Newtons Gesetz Gl. 2.2 fr eine krftefreie Bewegung ergibt.

26

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)
Diese spezielle Bewegungsgleichung kann durch Integration gelst werden.
Z t
..
.
.
.
.
dt ~r (t ) = ~r(t) ~r(0) = ~0 ~r(t) = ~r(0)
0
Z t
Z t
.
.
.
.

dt ~r(t ) = ~r(t) ~r(0) =


dt ~r(0) = ~r(0)t ~r(t) = ~r(0) + ~r(0)t
0

Wir erhalten also

~r(t) = ~r(0) + ~r(0) t,


|{z} |{z}
(a)

(b)

wobei die Integrationskonstanten die Startposition (a) und die Startgeschwindigkeit (b) die Anfangsbedingungen sind. In Abwesenheit von Krften bewegt sich ein Teilchen auf einer geraden Linie mit
konstanter Geschwindigkeit, also geradlinig und gleichfrmig.
Anhand dieses einfachen Beispiels wir eine wesentliche Beobachtung von allgemeiner Bedeutung:
Die Bewegungsgleichungen lassen eine Vielzahl von mglichen Bahnkurven zu. Um die Bahnkurve eindeutig festzulegen, bentigt man zustzlich zu den Bewegungsgleichungen einen Satz von Anfangsoder Randbedingungen 5 , die den Integrationskonstanten entsprechen. Die Notwendigkeit, Randbedingungen vorzugeben, ist eine allgemeine Eigenschaft von Differentialgleichungen.
Die Anzahl der Anfangs- und Randbedingungen ist dabei gleich der Ordnung der Differentialgleichung
multipliziert mit der Dimension der betrachteten Bewegung.
Anhand dieses Beispiels wird deutlich, warum man bei der Lsung von Differentialgleichungen
von Integration der Bewegungsgleichung spricht. Die Anfangsbedingungen spielen die Rolle der
Integrationskonstanten bei der Integration der Differentialgleichung.

3.3

Freier Fall
V

ngee!!

Bu

F0

Der Freie Fall beschreibt die Bewegung eines Teilchens unter dem Einfluss einer konstanten Kraft.
Dabei stellt man sich zum Beispiel die Erdanziehung vor, die auf alle Krper auf der Erdoberflche
wirkt.6 . Diese Kraft ist
F~ = mg~
ez ,
wobei m die Masse des Krpers, auf den die Kraft wirkt, ist. Die Naturkonstante g = 9.81 sm2 ist die
sogenannte Fallbeschleunigung. Sie ist spezifisch fr die Erdanziehung auf der Erdoberflche und
ist deshalb nicht auf z.B. den Mond bertragbar. Der Vektor ~
ez ist der Einheitsvektor, der vertikal
nach oben zeigt, d.h, von der Erdoberflche weg. Typische Beispiele des freien Falls sind die Flugbahn
eines Schneeballs oder die eines Bungee-Springers.
5 Anfangsbedingungen sind ein Spezialfall von Randbedingungen. In dem Fall ist der Rand eines Zeitintervalls
gemeint. Der Anfang ist natrlich auch der Rand dieses Intervalls.
6 Die Erdanziehungskraft ist nur nherungsweise konstant. Sie fllt oberhalb der Erdoberflche umgekehrt proportional zum Abstandsquadrat vom Erdzentrum ab.

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

27

Das Modellsystem des Freien Falls ist aber nicht auf die Schwerkraft beschrnkt. Ein Auto, das
mit konstanter Kraft beschleunigt, oder ein Elektron in einem konstanten elektrischen Feld, wird mit
derselben Bewegungsgleichung beschrieben.
Wir beginnen mit dem Newtonschen Kraftgesetz Gl. 2.2

..

m ~r = F~0 ,

(3.1)

wobei die Kraft F~0 konstant sein soll.


Hier wird eine weitere Technik fr die Lsung einer Differentialgleichung vorgestellt. Man rt
einen Ansatz fr die Lsung, die freie Parameter enthlt. Die Parameter werden anschlieend durch
Einsetzen in die Differentialgleichung bestimmt. Gibt es keinen geeigneten Parametersatz, dann muss
man einen anderen Ansatz whlen.
Wir mssen also einen Ansatz finden. Der Zusammenhang von Differentialgleichungen und Integration legt einen Ansatz der Form
~r(t) = a~ + ~bt + c~t 2

(3.2)

nahe, weil zweifache Integration einer Konstanten Potenzen bis zur zweiten Ordnung in t erzeugt.
Nun gilt es, die freien Parameter a~, ~b, c~ durch

1. die Bewegungsgleichung Gl. 3.1 und

2. die Anfangsbedingungen8 ~r(t = 0) = ~r0 und ~r(t = 0) = ~


v0
zu bestimmen. Dabei ist ~r0 die Anfangsposition und ~
v0 die Anfangsgeschwindigkeit.
Im Folgenden werden diese Schritte im Detail vorgefhrt.
Einsetzen in die Bewegungsgleichung
~r(t)

3.2
= a~ + ~bt + c~t 2

Gl.

~r = ~b + 2~
ct

..
Gl. 3.1
c
F~0 = m ~r = 2m~

..

~r = 2~
c
F~0
c~ =
2m

Einsetzen in die Anfangsbedingungen


!

~r(t = 0) = ~r0

~r(t = 0) = ~
v0

3.2

Gl. 3.2

Gl.

a~ = ~r0
~b = ~
v0

Durch Einsetzen der Parameter in den Ansatz erhalten wir die Lsung der Bewegungsgleichung
~r(t) = ~r0 + ~
v0 t +

1 ~ 2
F0 t
2m

(3.3)

Analyse der Bahnkurve


Unser Ziel ist es, uns ein Bild der Bahnkurve zu machen. Dazu zeigen wir zuerst, dass die Bahnkurve
in einer Ebene liegt. Anschlieend bestimmen wir die Bahn z(x) in dieser Ebene, wobei z die Hhe
und x die horizontale Koordinate des Teilchens ist.
P
knnte auch eine allgemeinere Potenzreihenentwicklung ~
r (t) = n0 a
~n t n als Ansatz whlen.
zu den Anfangsbedingungen knnte man zum Beispiel auch zwei Randbedingungen, wie Anfangs- und
Endposition, vorschreiben.
7 Man

8 Alternativ

28

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

Man kann leicht berprfen, dass sich die Bahnkurve in einer Ebene liegt, die von der Kraft F~0 und
der Anfangsgeschwindigkeit ~
v0 aufgespannt wird. Wir bestimmen dazu den Abstand d der Bahnkurve
~r(t) von dieser Ebene:
d = (~r(t) ~r0 )

~
v0 F~0
|~
v0 F~0 |

(3.4)

Die Ebene ist dadurch definiert, dass der Abstand d alle Punkte auf der Ebene verschwindet. Die
Forderung d = 0 mit Gl 3.4 ist gerade die sogenannte Ebenengleichung, welche in Anhang D.6.3
erklrt wird.
def
F~0
Der Vektor ~
e = |~~vv0
~0 | ist der Normalenvektor der Ebene, welche durch Geschwindigkeit und Kraft
0 F
aufgespannt werden. Er ist normiert, d.h. er besitzt die Lnge 1. Die Projektion des Abstandvektors
des Punktes ~r(t) von einem beliebigen Vektor in der Ebene, z.B. ~r0 ergibt den Abstand von der Ebene.

r
r
r 0

r0

Durch Einsetzen der Bahnkurve Gl. 3.3 in Gl. 3.4 weisen wir nach, dass die Bahnkurve in der
Ebene liegt:
d(t)

~
v0 F~0
3.4
= (~r(t) ~r0 )
|~
v0 F~0 |


~
v0 F~0
1 ~ 2
Gl. 3.3
F0 t ~r0
=
~r0 + ~
v0 t +
2m
|~
v0 F~0 |


~
v0 F~0
1 ~ 2
F0 t
=
~
v0 t +
2m
|~
v0 F~0 |

Gl.

=0

=0

z
}|
{
}|
{
z
v0 F~0 ) 2
~
v0 (~
v0 F~0 )
1 F~0 (~
t+
t =0
2m |~
|~
v0 F~0 |
v0 F~0 |

Beide Terme verschwinden, weil das Spatprodukt9 a~(~b~


c ) verschwindet, wenn zwei seiner Vektoren
identisch sind. Damit haben wir gezeigt, dass die Bahn in einer Ebene liegt, die durch die Kraft und
die Anfangsgeschwindigkeit aufgespannt wird und die Anfangsposition enthlt.
Ohne Beschrnkung der Allgemeinheit legen wir diese Ebene in die x-z-Ebene derart, dass die
z-Achse antiparallel zur Kraft steht und die x Achse entlang der horizontalen bewegungsrichtung
zeigt.
Die Bahnkurve erhalten wir nun, indem wir eine Koordinate x(t) nach der Zeit auflsen und das
9 Siehe

Anhang D.3.4 auf S. 240 fr eine Beschreibung des Spatprodukts.

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

29

Resultat t(x) in z(t) einsetzen.


x(t)
z(t)

3.3,F~ ~ex
=
x0 + v0,x t

Gl.

3.3
=

Gl.

t(x) =

1
(x x0 )
v0,x

1
F0,z t 2
2m
F0,z
v0,z
2
(x x0 ) +
z0 +
2 (x x0 )
v0,x
2mv0,x
z0 + v0,z t +

Die Bahnkurve ist also eine Parabel. Sie ist in Abb. 3.2 dargestellt.

x
z0

x0

Abb. 3.2: Die Bahnkurve des freien Falls ist eine Parabel. Die Punkte sind Schnappschsse mit
gleichen Zeitabstnden.

3.4

Teilchen mit konstanter Kraft und Reibung

Nun fhren wir zustzlich zur konstanten Kraft F~ eine Reibungskraft ein. Wir erhalten dann die
Bewegungsgleichung
..
.
m ~r = F~0 ~r
(3.5)
Die Reibungskraft ist der Geschwindigkeit entgegengesetzt und verlangsamt die Bewegung. Der
Proportionalittsfaktor wird Reibungskoeffizient genannt.
Die Ursache der Reibung ist die Umwandlung von mechanischer Energie der Bahnbewegung in
thermische Energie, also Wrme. Gleitet ein Krper auf einem Anderen, dann verformen sich kleinste
Verzahnungen der Materialoberflchen auf der Gleitflche. Dabei werden die Atome an den Oberflchen in Schwingungen versetzt, die sich in das Innere der Krper fortsetzen, und damit Energie
in das Material hineintragen: Es ensteht Reibungswrme. Sind die Oberflchen durch ein Gleitl
voneinander getrennt, dann wird das l beim Gleitvorgang verwirbelt, wodurch es sich wiederum
erwrmt. Diese Wrme wird wiederum ins Innere der Krper abgefhrt. Die als Wrme abgefhrte
Energie steht der Bewegung nicht mehr zu Verfgung, weshalb sich der Krper verlangsamt.
Bei der Lsung der Differentialgleichung verwenden wir einen Trick: In der Differentialgleichung
def .
Gl. 3.5 tritt nur die Geschwindigkeit ~
v = ~r aber nicht die Position des Teilchens auf. Deshalb
lsen wir zunchst die Bewegungsgleichung fr die Geschwindigkeit und integrieren anschlieend die
Geschwindigkeit, um die Position als Funktion der Zeit zu erhalten. Wir haben damit die Differentialgleichung zweiter Ordnung, Gl. 3.5, in zwei einfachere Differentialgleichungen erster Ordnung

30

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

zerlegt.

~r

m~
v

Gl.

(3.6)

=
~
v
3.5,3.6 ~
=
F0 ~
v

(3.7)

Wir haben es hier mit einem Spezialfall eines allgemeinen Prinzips zu tun:
Jede Differentialgleichung kann auf ein System von Differentialgleichungen erster Ordnung abgebildet
werden.
Wir bestimmen also zunchst die Lsung der inhomogenen Differentialgleichung fr die Geschwindigkeit
Gl. 3.7. Die Inhomogenitt ist gerade F~0 . Wie in Def. D.8 (siehe S. 268) erwhnt, erhlt man die
allgemeine Lsung einer inhomogenen Differentialgleichung als Superposition einer speziellen Lsung
der inhomogenen Differentialgleichung, Gl. 3.7, und einer allgemeinen Lsung der entsprechenden
.
homogenen Differentialgleichung, nmlich m~
v = ~
v.
1. Wir bestimmen also zunchst eine beliebige spezielle Lsung der inhomogenen Differentialgleichung. Leider gibt es dafr im Allgemeinen kein systematisches Lsungsverfahren10 , sodass
man sich auf den eigenen Erfindungsreichtum verlassen muss.
Weil die Reibungskraft linear mit der Geschwindigkeit ansteigt, gibt es eine gewisse Geschwindigkeit,
bei der sich die Reibungskraft mit der konstanten Kraft F~0 gerade die Waage hlt, sodass sich
das Teilchen mit konstanter Geschwindigkeit bewegt. Wir mssen also nur diese Geschwindigkeit
bestimmen, um zu einer speziellen Lsung zu gelangen.

v = ~0, und erhalten


Ausgehend von Gl. 3.7 setzen wir die Geschwindigkeit konstant, d.h. ~

m~
v

3.7
= F~0 ~
v

Gl.

~
v =~0

~
v=

1~
F0

(3.8)

2. Nun bestimmen wir die allgemeine Lsung der homogenen Differentialgleichung m~


v = ~
v.
Die Gleichungen der drei Komponenten sind entkoppelt. Wir lsen sie getrennt mit Hilfe des
den Exponentialansatzes
vi (t) = Ai ei t

(3.9)

Einsetzen in die Differentialgleichung ergibt

mv i = vi

3.9
mAi (i )ei t = Ai ei t

i =
m
~ e m t
~
v (t) = A

Gl.

(3.10)
(3.11)

~ enthlt die drei Integrationskonstanten der dreidimensionalen Differentialgleichung


Der Vektor A
erster Ordnung.
3. Durch die Superposition der speziellen Lsung Gl. 3.8 mit der allgemeinen Lsung Gl. 3.11 der
homogenen Gleichung , erhalten wir die allgemeine Lsung fr die Geschwindigkeit v (t).
~
v (t) =

1~
~ e m t
F0 + A

(3.12)

10 Speziell fr lineare inhomogene DGL gibt es eine systematische Methode, nmlich die in Anhang D.12.5
beschriebene Methode der Variation der Konstanten. Eventuell muss man Differentialgleichungen hherer Ordung
auf ein System von Differentialgleichungen erster Ordnung abbilden, wie das in Anhang D.12.3 beschrieben ist.

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

31

Wir berprfen das Resultat durch Einsetzen in die Bewegungsgleichung, Gl. 3.7,

m~
v = F~0 ~
v


 
1~
Gl. 3.12
~
~ m t
mA
F0 + Ae
e m t = F~0
m

|
{z
}
{z
}
|
.
~
v

~
v

Diese Identitt ist offensichtlich erfllt. Wir haben also damit die allgemeine Lsung der inhomogenen Differentialgleichung erhalten.
~ durch die Anfangsbedingungen ausdrcken. Es bietet
4. Nun mssen wir die freien Konstanten, A,
sich an, die Anfangsgeschwindigkeit als Anfangsbedingung zu whlen, d.h.
(3.13)

~
v (t = 0) = ~
v0
Durch Einsetzen der Lsung Gl. 3.12 in die Anfangsbedingung Gl. 3.13 erhalten wir
~
v0 =

1~
~
F0 + A

| {z }

1
~=~
A
v0 F~0

~
v (t=0)

Die Geschwindigkeit hat also die Bahn




1~
1~
~
v (t) = F0 + ~
v0 F0 e m t

(3.14)

5. Integration der Geschwindigkeit aus Gl. 3.14 liefert die gesuchte Bahn ~r(t) fr die Positionen:
~r(t)

dt ~
v (t )
0



1~
1
1  t
Gl. 3.14
m 1
= ~r(0) + F0 t + ~

e
v0 F~0

m




1
m
m
= ~r(0) + F~0 t
~
v0 2 F~0 e m t 1

~r(0) +

F0/

Abb. 3.3: Eindimensionales System mit konstanter Kraft und Reibung. Links: Bahnkurve; rechts:
Geschwindigkeit.
Mgliche Bahnkurven sind in Abb. 3.3 dargestellt. Die Bahn nimmt eine konstante Endgeschwindigkeit
an, die unabhngig von den Anfangsbedingungen ist. Die Endgeschwindigkeit wird exponentiell erreicht.

32

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

3.5

Eindimensionaler harmonischer Oszillator


V

V0
x0

3.5.1

Einfhrung

Ein harmonischer Oszillator zeichnet sich dadurch aus, dass die Kraft proportional zur Auslenkung
ist. In einer Dimension erfllt er die Bewegungsgleichung

..

m x = cx

Dabei wird c als Kraftkonstante bezeichnet.


Der harmonische Oszillator ist das wohl bedeutendste Modellsystem in der Physik.
Einerseits beschreibt der harmonische Oszillator eine hufige physikalische Situation, nmlich
das Verhalten in der Umgebung einer Gleichgewichtslage. Ein harmonischer Oszillator zeichnet sich durch eine einzelne, wohldefinierte Frequenz aus. Damit ist er die Grundlage der
Beschreibung von allgemeinen Phnomenen wie Resonanz, Absorption und Lebensdauer von
Anregungen.
Zum Anderen lsst sich der harmonische Oszillator in fast jeder Theorie analytisch lsen. Er
bildet daher den Ausgangspunkt von komplexeren Problemen. So kann die Quantenfeldtheorie,
welche die Grundlage der Beschreibung von Elementarteilchen bildet, mit Hilfe eines komplexen
harmonischen Oszillators verstanden werden. Die Sattelpunktsnherung, eine der wichtigsten
Nherungen in der statistischen Physik, fhrt ein Probem auf harmonische Oszillatoren zurck.
Wir wollen nun einige Realisierungen des harmonischen Oszillators erwhnen. Sie sind in Abb. 3.4
dargestellt.
Federpendel: ein Gewicht hngt an einer elastischen Feder, die wiederum an einem festem
Punkt aufgehngt ist. Die potentielle Energie ist
1 2
cz + mgz
2
Dabei ist c die Kraftkonstante, m die Masse des Gewichts und g ist die Fallbeschleunigung.
Die vertikale Position des Gewichts relativ zum Aufhngepunkt der Feder wird mit z bezeichnet.
Halten sich die Federkraft und die Erdanziehung die Waage, dann bleibt das Pendel in Ruhe.
Diese Ruhelage z0 erhlt man also aus

dV
m
=0

z0 = g
dz
c
V (z) =

z0

Entwickelt man das Potential um die Ruhelage erhalten wir

1
V (z) = V (z0 ) + c(z z0 )2
2
Fz (z) = z V (z) = c(z z0 )

Das Potential hat also Parabelform und die Kraft ist proportional zur Auslenkung, was einen
harmonischen Oszillator charakterisiert.

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

33

Abb. 3.4: Realisationen des harmonischen Oszillators. Oben links: Federpendel. Oben rechts Fadenpendel, Unten: Elektrischer Schwingkreis.
Fadenpendel:: Die Erdanziehung bewirkt eine Rckstellkraft der Auslenkung. Das Fadenpendel
ist nur fr kleine Auslenkungen durch den harmonischen Oszillator beschreibbar.
Elektrischer Schwingkreis: Der elektrische Schwingkreis ist ein elektronische Bauteil, welches
das Senden von Radiosignalen, bzw. deren Empfang, ermglicht. Beim Senden erlaubt er die
Erzeugung eines starken Signals mit wohldefinierter Frequenz. Beim Empfang filtert er eine
Frequenz aus einer Vielzahl unterschiedlicher Frequenzbnder heraus.
In einem Schwingkreis wird ein Kondensator mit Kapazitt C mit einer Spule mit der Induktivitt L in einem Stomkreis in Reihe geschaltet. Der Schwingkreis kann zum Beispiel angeregt
werden, indem man eine Spannung an den Kondensator anlegt, und diese Spannung dann pltzlich abschaltet. Die Ladung des Kondensators kann mit Hilfe der Kapazitt C = Q/U und der
angelegten Spannung U bestimmt werden. Wenn die Spannungsquelle getrennt wird, entldt
.
sich der Kondensator. Die Ladung fliet durch die Spule und der Strom I = Q induziert ein
magnetisches Feld in der Spule. Der Aufbau des magnetischen Feldes entzieht dem Strom En.
ergie, was sich ein einer Gegenspannung U = LI am Kondensator uert und dem Stromfluss
entgegenwirkt. Wird der Strom schwcher, bricht das Magnetfeld zusammen, was den Strom
durch die Spule antreibt und damit den Kondensator, mit entgegengesetzter Polung, wieder
aufldt. Dieser Prozess des Entladens und Aufladens des Kondensator wiederholt sich immer
wieder, bis die Energie anderweitig in Wrme umgewandelt wird.
Wir erhalten also die Differentialgleichung

.. Q=CU 1 .. I=Q. 1 . U=L.I

Q =

I =

1
U
LC

die einem harmonischen Oszillator entspricht. Der einzige Unterschied zu den vorherigen
Beispielen ist, dass die Koordinate hier eine Spannung und keine Position ist.

34

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

3.5.2

Lsungsweg zum harmonischen Oszillator

Der eindimensionale harmonische Oszillator ist durch eine Bewegungsgleichung der Form

..

m x = cx
charakterisiert. Fr ein mechanisches System ist m die Masse und c die Kraftkonstante.
Vergegenwrtigen wir uns noch einmal die Schritte, die zur Lsung einer Differentialgleichung
notwendig sind:
1. Ansatz whlen.
2. Unbekannte identifizieren
3. Unbekannte bestimmen. Es werden die folgenden Gleichungen verwendet:
(a) Bewegungsgleichung
(b) Rand-/Anfangsbedingungen
4. Unbekannte in den Ansatz einsetzen.
Jetzt werden wir die einzelnen Schritte durchgehen.
1. Zunchst whlen wir einen Ansatz:
x(t) = A eit + B eit

(3.15)

2. Unbekannten identifizierem: Die Unbekannten sind A, B, , die komplexe Werte annehmen


drfen. Die Identifizierung der Unbekannten scheint in diesem Falle trivial. Es mssen die
freien Variablen von anderen Variablen, wie z.B. die Kraftkonstante, in der Differentialgleichung
unterschieden werden.
3. Unbekannte bestimmen:
(a) Aus der Bewegungsgleichung folgt

m 2 A eit

..

m x (t) = cx(t)



+ B eit = c A eit + B eit
r
c
=
m

(b) Aus den Anfangsbedingungen erhalten wir

Gl.

x(0) = x0

und

x(0) = v0

3.15
x0 = A + B

und

v0 = i (A B)

Wir drcken dieses Gleichungssystem durch eine Vektorgleichung aus.


!
!
!
1 1
x0
A
=
v0
i i
B
!
1 1
11
von links multiplizieren knnen wir die
Indem wir die Inverse der Matrix
i i
11 Die

Formel fr die Inversion einer zweidimensionalen Matrix sollte man auswendig lernen
!
!1
1
D B
AB
=
C D
AD BC C A

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

Gleichung nach

A
B

35

auflsen.

1
2i

i 1
i 1

x0
v0

A
B

So knnen A und B bestimmt werden:


1
x0 +
2
1
B = x0
2
A=

v0
2i
v0
2i

4. Schlielich setzen wir die Unbekannten in den Anzatz Gl. 3.15 ein, um die endgltige Lsung
zu erhalten
x(t) =

v0  it 1 
v0  it
1
x0 i
e +
x0 + i
e
2

(3.16)

p
wobei = mc . Beachtenswert ist, dass die Lsung rein reell ist, obwohl wir einen komplexen
Ansatz verwendet haben.
Man kann die obige Lsung unterschiedlich darstellen, und man sollte mit diesen Darstellungen
vertraut sein.
Wir haben bereits bemerkt dass die Lsung Gl. 3.16 rein reell ist. Sie lsst sich als
x(t) = Re

h

x0 i

v0  it i
e

(3.17)

darstellen. Weil der Vorfaktor komplex ist, tragen zum Realteil sowohl der Sinus als auch der Kosinus
bei. Hufig wird nur eine komplexe Lsung angegeben. Das hat dann die Frage nach der Bedeutung
des Imaginrteils zur Folge. Implizit denkt man sich dabei dass der Realteil der Lsung genommen
werden sollte.
Den komplexen Vorfaktor knnen wir durch Absolutbetrag Q und Phase darstellen, d.h.
x0 i

v0
= Qei

was uns auf die folgende Form fhrt.


h
i


x(t) = Re Qei eit = Re Qei(t+)
= Q cos(t + )

(3.18)

def

Wir haben eix = cos(x) + i sin(x) verwendet. Wir knnen nun erkennen, dass es sich bei der Lsung
um eine verschobene Kosinusfunktion handelt. Der komplexe Vorfaktor bietet uns hier eine elegante
Mglichkeit, die Phasenverschiebung auszudrcken.
Schlielich koennen wir die Exponentialfunktion direkt durch Sinus- und Kosinusfunktionen ausdrcken.
Der Nenner ist gerade die Determinante der zu invertierenden Matrix. Diese und weitere Matrixoperationen zweidimensionaler Matrizen sind in Anhang D.5.3 zu finden.

36

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)
BAHN DES EINDIMENSIONALEN HARMONISCHEN OSZILLATORS

Die Bahn des eindimensionalen harmonischen Oszillators

..

m x = cx
ist
v0
sin(0 t)
0

x(t) = x0 cos(0 t) +
mit
def

0 =

c
m

(3.19)

Dabei ist 0 die Kreisfrequenz des harmonischen Oszillators, x0 die anfngliche Auslenkung, d.h.
.
x0 = x(0), und v0 = x(0) ist die Anfangsgeschwindigkeit.
Die Bewegung des harmonischen Oszillators ist also periodisch: Sie wiederholt sich nach einer
Periode T , d.h. x(t + T ) = x(t). Die Periode ist die Dauer einer vollstndigen Schwingung.
Definition 3.1 FREQUENZ UND KREISFREQUENZ
Die Frequenz f ist als Inverse der Periode T definiert, d.h.
def

f =

1
T

(3.20)

Die Einheit der Frequenz ist das Hertz (Hz). (1Hz=1s1 )


Die Kreisfrequenz einer periodischen Bewegung ist als
= 2f =

2
T

(3.21)

definiert. Die Kreisfrequenz hat die Einheit s 1 . Die Einheit Hertz (Hz) ist fr die Frequenz reserviert
und darf nicht fr die Kreisfrequenz verwendet werden.

3.6

berblick: Lineare homogene Differentialgleichungen mit


konstanten Koeffizienten

Wir haben gesehen dass man Differentialgleichungen mit einem geeigneten Ansatz schnell lsen kann.
Das Raten eines geeigneten Ansatzes ist allerdings schwierig.
Speziell fr homogene Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten eignet sich immer der
Exponentialansatz et , wobei sowohl reell als auch komplexwertig sein kann. Dieser Ansatz wandelt
eine homogene Differentialgleichung mit konstanten Koeffizienten in eine algebraische Gleichung um.
Letzere kann mit konventionellen Methoden gelst werden.
Es hat sich eingebrgert, den Exponentialansatz gleich mit Hilfe der periodischen Funktionen
et = eit auszudrcken, weil Frequenzspektren in der Physik eine wichtige Rolle spielen. Wir nennen
die Funktionen eit auch ebene Wellen12 Wird die Kreisfrequenz rein imaginr, erhalten wir wieder
die Exponentialfunktion.
12 Der

Begriff Ebene Welle ist als Verallgemeinerung von der rumlichen Ebenen Welle ei k~r abgeleitet. Sie heit
~
eben, weil die Funktion ei k~r seinen Wert innerhalb einer Ebene, die senkrecht auf dem Wellenvektor ~
k steht, nicht
ndert.

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

37

Eine homogene lineare eindimensionale Differentialgleichung mit konstanten Koeffizienten lsst


sich immer in die Form
ax(t) + bt x(t) + ct2 x(t) + . . . = 0

(3.22)

bringen. Wenn x(t) = eit , dann gilt


x(t) = eit
t x(t) = i eit
t2 x(t) = (i )2 eit
..
.
tn x(t) = (i )n eit
Aus der Differentialgleichung Gl. 3.22 wird durch Einsetzen eine algebraische Gleichung
aeit + b(i )eit + c(i )2 eit + . . . = 0
a + b(i ) + c(i )2 + . . . = 0
Wir mssen also nur noch die Nullstellen eines mglicherweise komplexen Polynoms von bestimmen. Jede Nullstelle j fhrt auf eine mgliche Partiallsung. Ein Polynom n-ter Ordnung hat
exakt n Nullstellen in der komplexen Ebene, wobei allerdings mehrere Nullstellen zusammenfallen
knnen. Dies spiegelt wider, dass eine eindimensionale Differentialgleichung n-ter Ordnung n Lsungen besitzt und damit n Anfangs- oder Randbedingungen bentigt, um eine eindeutige Lsung zu
erhalten.
Ist eine Nullstelle rein reell, erhlt man eine Schwingung eit , die sich aus Kosinus- und Sinusfunktionen zusammensetzt.
Ist die Nullstelle rein imaginr, erhlt man eine Exponentialfunktion et .
Liegen die Nullstellen selber am Ursprung, d.h. = 0, dann erhlt man eine Potenz von t wie
t n . Die Potenzen folgen aus dem Grenzbergang lim0 sin(t) = t. Ein Beispiel hierfr ist
..
das freie Teilchen m x = 0.

3.7

System von Massepunkten

Betrachten wir mehrere Teilchen, ist es hufig ntzlich, alle Koordinaten in einen 3N-dimensionalen
~ n die Position des n-ten
Vektor zusammmenzufassen, wobei N die Anzahl der Teilchen ist. Ist R
Teilchens mit den Koordinaten Ri,n , dann ist

Rx,1

Ry ,1

Rz,1

Rx,2

Ry ,2

~=
R

Rz,2

Rx,3

R
y ,3

Rz,3

..
.

38

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

der 3N-dimensionale Koordinatenvektor mit Komponenten Rj . Der Index j fasst also Koordinatenindex und Teilchenindex in einen Index zusammen. Es ist also darauf zu achten, ob sich ein Vektor bzw.
seine Koordinaten auf den 3-dimensionalen Koordinaten Raum oder den 3N-dimensionalen Konfigurationsraum bezieht. Fr eine Gleichung im Konfigurationsraum werden die Krfte F~n , welche auf
die einzelnen Atome wirken, zu einem 3N-dimensionalen Vektor zusammengesetzt.
Die Massen kann man entsprechend in einem Massentensor m zusammenfassen. Ist Mn die
Masse des n-ten Teilchens, dann wird jeder Koordinate dieses Teilchens die selbe Masse zugeordnet.
Jede Koordinate besitzt dann eine Masse mj,j = Mn , wenn der Index j wieder Teilchen- und Koordinatenindex zusammenfasst und von 1 bis 3N luft, und n der Teilchenindex ist, der zur Koordinate j
gehrt.
Die Massen bilden keinen Vektor, sondern einen Tensor13 , der als Matrix geschrieben wird. In
unserem einfachen Fall ist der Massentensor als eine einfache Diagonalmatrix mit den Elementen
mi,j = mi,i i,j darstellbar. Verwenden wir die Schreibweise von Mn mit dem Teilchenindex, sind die
Elemente des Massentensors

m1,1 0
0
0
0
0 ...
M1 0 0 0 0 0 . . .

0
0
0 . . . 0 M1 0 0 0 0 . . .
0 m2,2 0

0 m3,3 0
0
0 ...

0 0 M1 0 0 0 . . .
0

0
0 m4,4 0
0 . . . = 0 0 0 M2 0 0 . . .
m=

0
0
0 m5,5 0 . . . 0 0 0 0 M2 0 . . .
0

0
0
0
0
0 m6,6 . . . 0 0 0 0 0 M2 . . .

..
..
..
..
..
..
..
.. .. .. .. .. .. ..
.
.
.
.
.
.
.
. . . . . . .
Warum ist die Masse ein Tensor und kein Vektor?

Man sieht leicht, dass sich die Massen nicht ndern, wenn man das Koordinatensystem wechselt.
Wir werden sehen, dass die Transformationseigenschaften unter Koordinatentransformationen
eine wesentliche Eigenschaft eines Vektors ist.
Zum anderen haben die Newtonschen Bewegungsgleichungen im Konfigurationsraum die Form

..
~.
~ = F~ (R,
~ R,
t)
mR

Wrde ich den Massentensor auf der linken Seite durch einen Vektor ersetzen, dann stnde auf
der linken Seite ein Skalar und auf der rechten Seite ein 3N-dimensionaler Vektor.
In der Tat gibt es Systeme, in denen die Masse nicht mehr als Diagonalmatrix geschrieben werden
kann. Dies ist im Festkrper der Fall: Die Kristallstruktur fhrt dazu, dass die Masse eines Leitungselektrons von der Richtung der angreifenden Kraft relativ zum Kristallgitter abhngt. Damit ist sie
nicht mehr isotrop und der Massentensor kann Eintrge in allen Elementen besitzen.
Abschlieend knnen die Newtonschen Bewegungsgleichungen also in den folgenden Formen
geschrieben werden
Matrix-Vektor-Schreibweise: Die Masse ist ein 3N 3N Matrix und Die Position und die Kraft
sind 3N-dimensionale Vektoren.
..
~.
~ = F~ (R,
~ R,
t)
mR
Dreidimensionale Vektorschreibweise: Jeder Vektor ist 3-dimensional und der Index zeigt an, zu
welchem Atom er gehrt. Die Masse kann in diesem Fall als einfache Zahl geschrieben werden.
Es gibt N solche Gleichungen, nmlich fr jedes Atom, also fr jedes n, eine.

..

~ n , t)
~ 1, . . . , R
~ n = F~n (R
~ 1, . . . , R
~n, R
Mn R
13 Fr den Moment knnen wir den Begriff des Tensors dem einer Matrix gleichsetzen. Spter werden wir sehen,
dass ein Tensor auch ein Objekt mit mehr als zwei Indizes sein kann. Damit eine physikalische Grsse ein Tensor ist,
wird hufig gefordert, dass sie sich unter Koordinatentransformationen auf bestimmter Weise transformiert.

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

39

Komponentenschreibweise: Alle Gren sind Zahlen. Die Gleichung steht fr 3N einzelne


Gleichungen entsprechend der 3N Werte fr den Index i .
3N
X

..

mi,j Rj = Fi (R1 , . . . , R3N , R1 , . . . , R3N , t)

j=1

..

{z

mi,i R i

Fr die folgenden Diskussionen ist es wichtig, diese unterschiedlichen Notationen zu verstehen und
auseinanderhalten zu knnen.

3.8

Mehrdimensionaler harmonischer Oszillator

Stellen wir uns vor wir wollten die Schwingungsmoden und Frequenzen eines Molekls bestimmen. Die
Moleklstruktur sei durch einen 3N-dimensionalen Positionsvektor im Konfigurationsraum gegeben.
~ als Funktion der Atompositionen sei bekannt.
Die potentielle Energie V (R)
Zunchst bestimmen wir die Gleichgewichtslage, also die Struktur, welche das Molekl bei tiefen
~ also
Temperaturen einnimmt. Diese entspricht dem Minimum Ri0 der potentiellen Energie V (R),

V
=0
(3.23)
Ri R~ 0

Bei hinreichend tiefen Temperaturen wird das Molekl nur geringfgig aus der Gleichgewichtslage
ausgelenkt. Deshalb bilden wir eine Taylor-Entwicklung14 des Potentials um die Gleichgewichtslage
und brechen nach dem Glied zweiter Ordnung ab.
X V
X 1 2 V
0
0

(Ri R0 )(Rj R0 ) + ...
~
~
V (R) = V (R ) +
(Ri Ri ) +
i
j
Ri R~ 0
2 Ri Rj R~ 0
i |
{z
} i,j |
{z
}
=0 nach (3.23)

def

=cij

Damit haben wir das Problem auf einen mehrdimensionalen harmonischen Oszillator abgebildet.
Wir werden im Folgenden sehen, wie man den vieldimensionalen harmonischen Oszillator durch
geschickte Transformationen in viele eindimensionale harmonische Oszillatoren zerlegen kann. Der
eindimensionalen harmonischen Oszillators stellt aber seit Kapitel 3.5 keine Schwierigkeit mehr fr
uns dar.
Im Folgenden wird das Lsungsschema beschrieben. Diese Herleitung erfllt noch den weiteren Zweck, uns mit Matrizenrechnung vertraut zu machen. Es ist sinnvoll, sich an dieser Stelle
im Angang D.5 die entsprechenden mathematischen Grundlagen anzusehen. Ich verwende sowohl
die Matrix-Vektor Schreibweise als auch die Komponentenschreibweise, um die bersetzung zu ben.
Links steht jeweils der Ausdruck in Komponentenschreibweise und rechts die Vektor-Matrix-Notation.15 .
~ R
~ 0 die Auslenkung vom Minimum. Dann lautet die Newtonsche Bewegungsgle1. Sei ~
x =R
ichung fr dieses System
X
X
..
..
ci,j xj
m~
x = c ~
x
mi,j x j =
j

..i

{z

=mi,i x

mit der Massenmatrix 16 m = mij = mii ij , wobei mii die Masse des Teilchens ist, das zur i -ten
Komponente gehrt.
14 Fr

die Taylor-Entwicklung siehe App. D.15 auf S. 289


in mathematischer Umgebung fett gedruckten Zeichen sind Matrizen. Beispiel: cij c
16 Der folgende Ausdruck sagt, dass die Massenmatrix eine Diagonalmatrix ist. Auf der Diagonalen der Matrix stehen
die Massen Mi der entsprechenden Teilchen.
15 Alle

40

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)
2. Variablentransformation von ~
x auf17

def

yi =

def

mii xi

y~ =

m~
x

Wir haben hier die Wurzel einer Matrix gebildet. Dies ist wahrscheinlich ein ungewohntes
Konzept:
Im vorliegenden Fall ist


m i,j = mi,i i,j

was
kann. Folgende Gleichung muss erfllt sein:

P man
leicht
ueberprfen
m
m
=
m
.
i,j
k
i,k
k,j


m m = m, bzw.

Allgemein ist eine Funktion einer Matrix so definiert, dass man die Matrix in die Potenzreihenentwicklung der Funktion einsetzt. Das Resultat ist wiederum eine Matrix. Hat die
Matrix, wie in diesem Fall, Diagonalform, dann ist das Resultat wieder eine Diagonalmatrix.
Die Diagonalelemente des Resultats erhlt man, indem man die Funktion auf die entsprechenden Diagonalelemente des Arguments anwendet. Mehr zum Thema Funktionen von Matrizen
findet man in Anhang. D.5.6 auf S. 248.
Mit dieser Definition und der Transformation auf die neue Variable y~ erhalten wir

..

yi =

X
j

..

1
1
cij
yj

mii
mjj
|
{z
}

2
cm }2 y~
y~ = m
| {z

(3.24)

Di,j

Nun definieren wir uns eine neue Gre, die dynamische Matrix:
Definition 3.2 DYNAMISCHE MATRIX

1
def 1
Di,j = ci,j
mii
mjj

def

D =m 2 cm 2

(3.25)

a DIESE GLEICHUNG GEHT DAVON AUS, DASS DIE MASSENMATRIX SYMMETRISCH IST. IST DAS
NICHT ERFLLT, MUSS DIE MASSENMATRIX AUF DER LINKEN SEITE TRANSPONIERT WERDEN.

3. Als nchstes bestimmen wir die Eigenwerte und Eigenvektoren der dynamischen Matrix D.
Mehr zum Thema Eigenwertgleichungen findet man in Anhang D.5.5 auf S. 247. Die Eigenwertgleichung ist 18 19
X
Dij Ujk = Uik dk
DU =U d
j

..

Dij =

X
k

Uik dk Uik

D = Ud U

17 Die Umformung ~
x = m 1 c~
x wird hier deshalb nicht gewhlt, weil die Matrix m 1 c nicht symmetrisch ist, was das
Diagonalisieren erschwert.
18 Da die dynamische Matrix D symmetrisch und reell ist, ist sie auch hermitesch. Eine Matrix heit hermitesch,
wenn die Matrix durch Transposition und komplexer Konjugation in sich selbst bergeht, d.h. wenn Aij = Aji . Hermitesche Matrizen haben reelle Eigenwerte und Eigenvektoren, die orthogonal zu einander gewhlt werden knnen. Die
Eigenvektoren knnen zu einer Matrix U zusammengefasst werden, die untitr ist, wenn die Eigenwerte orthogonal und
normiert sind.
19 Notation: M = konjugiert komplex; M 1 = invers; M = transponiert; M = hermitesch konjugiert oder adjungiert=transponiert und konjugiert komplex

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

41

Die Matrix U enthlt die Eigenvektoren. Dabei ist der erste Index i von Ui,k der Vektorindex
und der zweite Index sagt, um welchen Eigenvektor es sich handelt, nmlich den zum Eigenwert
dk . Die Matrix d ist eine Diagonalmatrix, welche auf der Hauptdiagonalen die Eigenwerte dk
enthlt.
Eine hermitesche Matrix Dij = Dji hat reelle Eigenwerte di und orthogonale20 Eigenvektoren
P
1
= U .
i Uij Uik = jk . Das bedeutet, dass U unitr ist. Es gilt also U
Eine Diagonalisierung wird auch als Hauptachsentransformation bezeichnet.

4. Variablentransformation von y~ auf

def

z~ = U y~

(3.26)

fhrt uns von Gl. 3.24 auf


X
..
yi =
Di,j yj

..

y~ = D y~

X
i

..

Ui,n
yi

..z n
{z

..

Ui,k dk Uj,k
yj

= U d U y~

j,k

XX
k

Ui,n
Ui,k dk

{z

n,k

z n = dn zn

..

U y~
U y~ = U
| {z U} d |{z}
| {z }

Uj,k
yj

..

{z
zk

=1

= z~

=~
z

..

z~ = d z~

wobei die dj die Diagonalelemente der Diagonalmatrix d sind.


5. Man erhlt also eindimensionale, entkoppelte Oszillatoren, die jeweils nur noch von einer Variablen abhngen: Lsung der Differentialgleichung ber den Ansatz:
zj (t) = Aj eij t + Bj eij t

t ~
t ~
z~(t) = ei
A + ei
B

Die Lsung ist:


j =

p
dj

=d2

ist eine Diagonalmatrix mit Elementen i,j = i i,j .


6. Durch Rcktransformation z~ y~ ~
x erhlt man die allgemeine Lsung als
1

~
x (t) = m 2 y~ (t) = m 2 U z~(t)
h
i
1
t ~
t ~
= m 2 U ei
A + ei
B

t
in Vektor-Matrix Notation. Dabei hat die Matrix ei
die Elemente eit
Gl. 3.27 analoge Ausdruck in Komponentenschreibweise ist
X 1
1
p
xj (t) = p
yj (t) =
Ujk zk (t)
Mj
Mj
k
h
i
X 1
p Ujk Ak eik t + Bk eik t
=
Mj
k

20 Eigenvektoren

(3.27)


i,j

= eii t i,j . Der zu

(3.28)

zu gleichen Eigenwerten sind nicht automatisch orthogonal. Sie knnen aber durch geeignete
berlagerung orthonormiert werden. Man kann nmlich zeigen, dass jede berlagerung von zwei Eigenvektoren zum
selben Eigenwert wieder ein Eigenvektor des entsprechenden Eigenwerts ist. Dies erlaubt dann die Anwendung des
Gram-Schmidtschen Orthonormierungsverfahrens.

42

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)
Die Partiallsungen sind die Lsungen, bei denen nur einer der Koeffizienten zu k von Null
verschieden ist.
7. Um die Lsung eindeutig festzulegen, whlen wir einen Satz von Anfangsbedingungen ~
x (0) = ~
x0
.
~ und B.
~ Wir leiten das Resultat
und ~
x (0) = ~
v0 und bestimmen daraus die Koeffizienten A
zunchst in Vektor-Matrix Notation ab. Die analogen Ausdrcke in Komponentenschreibweise
folgen danach.
h
i
1
Gl. 3.27
~+B
~
~
x (0) = m 2 U A
h
i
. Gl. 3.27
1
~B
~
~
x (0) = m 2 U(i ) A
~ und B
~ auf
Wir lsen diese Gleichungen nach den Koeffizienten A
~+B
~ = U 1 m 12 ~
A
x (0)

~B
~ = i 1 U 1 m 21 ~
x (0)
A
~ und B
~ aufzulsen, schreiben wir die allgemeine Lsung auf A
~+B
~
Anstelle die Gleichung nach A
~
~
und A B um.







1
1 t
t
t
t
~+B
~ + ei
~B
~
~
x (t) = m 2 U ei
+ ei
A
ei
A

2 |
{z
}
{z
}
|
t)
2 cos(

=m

21

t)
2i sin(

1
2

t)U 1 m ~
t)
1 U 1 m 2 ~
U cos(
x (0) + sin(
x (0)

) die Elemente (sin(


))i,j =
Analog zu vorhergehenden Gleichungen sehen wir, dass Matrix sin(
sin(i t)i,j hat.
In Komponentenschreibweise beginnen wir wieder mit den Anfangsbedingungen
h
i
1 X
Gl. 3.28
xj (0) =
Uj,k Ak + Bk

mjj
k
h
i
X
1
.
Gl. 3.28
Uj,k (i k ) Ak Bk
x j (0) =

mjj
k

aus denen wir die Koeffizienten Ak und Bk bestimmen


X
1
Ak + Bk =
Uk,j
mjj xj (0)
|{z}
j

(3.29)

=Uj,k

Ak Bk =

X 1
.
1
mjj x j (0)
Uk,j
i k |{z}
j

(3.30)

=Uj,k

welche wir in die allgemeine Lsung Gl. 3.28 einsetzen.


h
i
X 1
xj (t)
=
Ujk Ak eik t + Bk eik t
mjj
k
i
X 1


1 h ik t
e
+ eik t (Ak + Bk ) + eik t eik t (Ak Bk )
=
Ujk
mjj
2 |
{z
}
{z
}
|
k
2 cos(k t)

Eqs.

2i sin(k t)

X
sin(k t)
1
.

3.29,3.30

Uj,k cos(k t) U,k


U,k
=
m, x (0) +
m, x (0)

mj,j

|{z}
|{z}
k
k,
U 1 =U

U 1 =U

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

43

Die Lsung setzt sich also aus Einzelschwingungen zusammen, den sogenannten Schwingungsmoden.
Ein Schwingungsmode ist durch einen Vektor ~
gk mit
1
gj,k = p Uj,k
Mj

und einer Kreisfrequenz k charakterisiert. Da die Eigenvektoren der dynamischen Matrix orthogonal
sind, gilt die Beziehung


 X
X 1
1
1
U U=1

~
gk m g~l =
Ui,k
Ui,l = k,l
Ui,k mii i,j Uj,l =
mii
mjj
| {z }
i,j |
i
{z
} mi,j |
{z
}

gi,k

gj,l

. Die Schwingungsmoden stehen also nicht senkrecht aufeinander. Dennoch gilt zwischen ihnen eine
verallgemeinerte Orthogonalittsbeziehung.

3.9

Gedmpfter harmonischer Oszillator in einer Dimension

Die Bewegungsgleichung des gedmpften harmonischen Oszillators lautet

..

(3.31)

m x = cx x

wobei m die Masse, c die Kraftkonstante und der Reibungskoeffizient ist.


Wenn wir den Exponentialansatz fr eine Partiallsung:
x(t) = A eit

(3.32)

in Gl. 3.31 einsetzen, erhalten wir eine algebraische Gleichung. Diese lsen wir nach auf.
m 2

c
2 i
m
m


i 2

2m

Gln.

3.31,3.32
=
c i

i
=

2m
Dabei ist 0 =
Oszillators.

pc

c
2
2
m
4m
|{z}

(3.33)

02

c
2

m 4m2

(3.34)

nach Gl. 3.19 die Eigenfrequenz des entsprechenden ungedmpften harmonischen

Die allgemeine Lsung des gedmpften harmonischen Oszillators ist




q
q
2
2
c
c

x(t) = e 2m t Ae+i m ( 2m ) t + Bei m ( 2m ) t

(3.35)

wobei die komplexen Konstanten A, B durch die Anfangsbedingungen festgelegt werden mssen.
Die Kreisfrequenz aus Gl. 3.34 kann reelle und komplexe Werte annehmen, je nachdem ob der
Radikand21 in der Wurzel positiv oder negativ ist.
Entsprechend macht man die folgenden Fallunterscheidungen. Die Bahnkurven dieser Flle sind
in Abb. 3.5 im berblick dargestellt.
21 Das Wurzelziehen wird auch Radizieren genannt. Das Argument der Wurzelfunktion wird deshalb auch der Radikand
genannt. Dabei ist es unerheblich, ob wir speziell die Quadratwurzel oder eine andere betrachten.

44

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

x
berdmpft
aperiodisch
0

ungedmpft

gedmpft

t
Abb. 3.5: Bahnkurven des eindimensionalen harmonischen Oszillators mit unterschiedlichen Werten
der Reibungskoeffizienten . Die Wellenzahl des ungedmpften harmonischen Oszillators wurde gleich
0 = 1 gesetzt. Die Anfangsbedingungen wurden so gewhlt, dass Anfangsposition und Anfangswert
den Wert eins haben. (1) Ungedmpfter Fall = 0. (2) Gedmpfter Fall mit /(2m) = 0.3.
Beachte, dass die Periode geringfgig lnger als im ungedmpften Fall ist. Die Umhllende ist eine
Exponentialkurve. (3) Aperiodischer Grenzfall = 2m0 . (4) Kriechfall. = 2m(0 + 4). Beachte,
dass das Minimum im Kriechfall trotz hherer Reibung langsamer erreicht wird als im aperiodischen
Grenzfall: Die Reibung ist so hoch, dass sich das System nur langsam bewegen kann und damit das
Minimum bei x = 0 nur langsam erreicht wird.
Wir unterscheiden vier Spezialflle des gedmpften harmonischen Oszillators mit qualitativ unterschiedlichen Bahnkurven.
Ungedmpfte Schwingung = 0
Gedmpfte Schwingung:

2
4m2

< 02 .

Kriechfall (berdmpfte Schwingung):


Aperiodischer Grenzfall

3.9.1

2
4m2

2
4m2

> 02 .

= 02 .

Gedmpfte Schwingung

Eine gedmpfte Schwingung liegt bei einer kleinen Reibung vor, welche die Oszillationen noch nicht
unterdrckt. Das bedeutet, dass die Kreisfrequenz nicht rein imaginr ist. Entsprechend Gl. 3.34 gilt
dies fr
0 < < 2m0
Die Bahn hat nach Gl. 3.35 die Form

wobei



x(t) = et Ae+i t + Bei t
def

 2
c

m
2m

(3.36)

(3.37)

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

45

und
def

2m

(3.38)

Wir wollen Gl. 3.36 umstellen um uns die Bedeutung von


und deutlich zu machen: Man kann
Gl. 3.36 auch als



(3.39)
x(t) = e 2m t Re Ae+i t

schreiben. Da die Anfangsbedingingen physikalisch gewhlt und daher reell sind, ist die Bahnkurve
reell. Daraus folgt22 B = A , woraus sich die obige Form ergibt.
Hufig findet man dass die Lsung auch einfach in komplexer Form als

x(t) = Ae+i t e 2m t

(3.40)

geschrieben wird. Eigentlich ist das eine unsaubere Schreibweise von Gl. 3.39. Implizit erwartet man
dabei immer, dass man sich auf den Realteil beschrnkt.
Eine andere Form erhlt man, wenn man nun den komplexen Koeffizienten in Gl. 3.39 durch
Amplitude und Phase darstellt, also A = |A|ei . Dann erhalten wir



x(t) = e 2m t Re |A|e+i t+ = |A| cos(


t + )e 2m t
(3.41)

An dieser Form erkennt man deutlich, dass das System Schwingungen mit der Kreisfrequenz

aus Gl. 3.37 ausfhrt, dessen Amplitude aber exponentiell abklingt. Die Lsung ist eine verschobene
Kosinusfunktion cos(
t), die durch eine Exponentialfunktion |A|et moduliert wird. Die Exponentialfunktion ist die Einhllende der Bahnkurve. Die Gre
def
(3.42)
=
2m
aus Gl. 3.38 ist die Dmpfungskonstante. Die Dmpfungskonstante ist allgemein durch den exponentiellen Abfall et einer Amplitude definiert. Die Dmpfungskonstante kann man auch durch die
def
Abklingzeit = 1 darstellen, die beschreibt, in welcher Zeit sich die Amplitude um den Faktor 1/e
23
verringert .
1.5
1
0.5
x

0
0.5
1
1.5

10

12

14

t
Abb. 3.6: Gedmpfte Schwingung (ganze Linie) mit Einhllenden (Punkte)
22

h
i
0 = Im Ae+i t = Im[A]cos(
t) + Re[A]sin(
t) + Im[B]cos(
t) Re[B]sin(
t)

Im[A] = Im[B]

und

A = B

23 e

= 2.71828... ist Eulers Konstante

Re[A] = Re[B]

46

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

Die Periode p
der Schwingung T = 2/
ist etwas lnger als im ungedmpften Fall, weil die
Wellenzahl
= 02 2 kleiner ist als die des ungedmpften harmonischen Oszillators.
Die Qualitt eines Resonators kann dem Gtefaktor oder Q-Faktor quantifiziert werden. Der
Q-Faktor ist durch
Q = 2

E
E

1

|t ln[E(t)]|

definiert, wobei E der Energieverlust whrend einer Periode durch die Reibung ist und E die Energie
am Anfang der Periode. Je hher der Q-Faktor, desto lnger bleibt die Schwingung erhalten.
Fr den gedmpften harmonischen Oszillator hat der Q-Faktor die Form 24
1
Q=
2

r

<<0 0
0 2
1
=

Der Q-faktor fr den aperiodischen Grenzfall ist Q =

3.9.2

mc
2

1
2

Kriechfall (berdmpfte Schwingung)

Der Kriechfall, bzw. eine berdmpfte Schwingung, liegt vor, wenn die Oszillationen vollstndig
unterdrckt sind. Diese Bahnkurve besitzt maximal einen Nulldurchgang und nicht unendlich viele
wie im gedmpften Fall.
Der Kriechfall liegt vor, wenn die Reibung grer als 2m0 ist. In diesem Fallist Frequenz ist rein
imaginr, was zu anstelle der oszillierenden Beitrge wiederum zu exponentiellen Termen fhrt.
Die Bahn hat nach Gl. 3.35 die Form
x(t) = Ae+ t + Be t

(3.43)

wobei
r
2

+
+ =
2m
2m
r
2

=
2m
2m

c
m
c
m

(3.44)
(3.45)

Man erhlt also die berlagerung von zwei Exponentialfunktionen mit unterschiedlichem Abklingkonstanten. Ein Beispiel ist in Abb. 3.7 dargestellt. Bis auf eine kurze Einschwingzeit, wird die Bahnkurve
durch die Exponentialfunktion mit der kleineren Abklingkonstante dominiert. Dies hat Konsequenzen fr den Umgang mit Optimierungsproblemen, welche spter, in Abschnitt 3.9.4, noch diskutiert
werden.
24 Ausgehend

von x(t) = Aeit + A ei

mit einer komplexen Kreisfrequenz =


i bestimmt man zunchst

h
i
1 .2
1
mx + cx 2 = Re A2 (c m 2 )e2it + |A|2 (c + m||2 )e2t
2
2
n h
i
o
= Re A2 (c m 2 )e2i t + |A|2 (c + m||2 ) e2t

E =

mit = 21 ( ). Der erste Teil in der Klammer ist ein kleiner oszillierender Term, der vernachlssigt wird. Damit
erhlt man t ln[E] = 2.

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

47

1.2
1
0.8
x

0.6
0.4
0.2
0
0.2
0

10

12

14

t
Abb. 3.7: berdmpfte Schwingung und seine beiden exponentiellen Beitrge. Beachte, dass das
Langzeitverhalten durch die langsame Abklingkonstante bestimmt wird.
Das Langzeitverhalten wird von der langsamen Abklingkonstante dominiert: x(t)

3.9.3

groe t

B e t

Aperiodischer Grenzfall

Der aperiodische Grenzfall befindet sich genau zwischen dem gedmpften und dem berdmpften
Bereich. Es gilt also
c
2
=
= 2m0
2
4m
m
Der aperiodische Grenzfall ist von besonderer Bedeutung fr Optimierungsverfahren, aber auch
besonders knifflig zu behandeln. Man bentigt hierbei einen Trick, der brigens auf andere Flle
bertragbar ist.
Betrachten wir die komplexen Frequenzen Gl. 3.34 dann erhalten wir nur eine einzige Abklingkonstante, nmlich = /(2m). Scheinbar existiert nur eine einzige Lsung. Wir bentigen aber genau
zwei linear unabhngige Lsungen um die Anfangsbedingungen erfllen zu knnen.
Um zu verstehen was hier geschieht nhern wir uns dem aperiodischen Grenzfall von der einen
oder anderen Seite. Hier whlen den Zugang von der berdmpften Region aus und verwenden dehalb
Gl. 3.43
x(t) = Ae+ t + Be t

(3.46)

wobei
r
2

+ =
+
2m
2m
r
2

=
2m
2m

c
m
c
m

(3.47)
(3.48)

Im richtigen Grenzbergang verschwindet + , sodass wir eine Taylorentwicklung in dieser Gre


vornehmen werden.
x(t) = A e+ t + Be t
h
i
+
+
+ +
= e 2 t A e 2 t + B e+ 2 t

48

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

Zur Vereinfachung definieren wir zwei Gren


def +

+ +
def

=
2

Der aperiodischen Grenzfall entspricht dem Grenzfall 0.


Einsetzen und Taylor-Entwicklung liefert25 :


x(t) = et Aet + Bet
h
i

= et A(1 t) + B(1 + t) + O(t)2


i
h

2
t
+
O(
)
= et A
+
B
+
(B

A)
| {z } | {z }
U

= Ue

+ V te

+ O( 2 )

Die Terme hherer Ordnung vernachlssigen wir, da sie gegenber den anderen Termen mit 0
verschwindend klein werden.
Etwas verwirrend mag sein, dass der Parameter V selber proportional zu ist und daher verschwinden sollte. Tatschlich wird V jedoch fr jeden Wert von vollstndig von den Anfangswerten
bestimmt. V ist also selber eine Funktion von , die aber beim bergang 0 endlich bleibt.
Die allgemeine Lsung des aperiodischen Grenzfalls kann also in der Form

x(t) = Uet + V tet


mit den freien Parametern U und V geschrieben werden.
2.5
2
1.5
x

1
0.5
0
0.5
1

10

12

14

t
Abb. 3.8: Aperiodischer Grenzfall fr unterschiedliche Anfangsgeschwindigkeiten. Beachte, dass die
Bahnkurve maximal ein Extremum aufweist.

3.9.4

Konsequenzen fr die Optimierung

Eine fast alltgliche Aufgabe, und nicht nur in der Physik, ist es, Gren zu optimieren. Wir denken
an Fragen wie,
Welches Gemisch von Substanzen beschreibt am besten mein gemessenes Spektrum?
25 Das

O steht fr die vernachlssigten Terme: Fr O(t)2 festes t und 0

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

49

Wie bestimme ich die Parameter eines Motors, um eine bestimmte Leistung mit dem geringsten
Benzinverbrauch zu erhalten?
Wie optimiere ich mein Aktienportfolio um den grten Gewinn bei einem bestimmten Risiko
zu erwirtschaften?
Es gibt hierbei unterschiedliche Varianten: Kontinuierliche und diskrete Optimierung. Lokale und
globale Optimierung.
Viele Optimierungsprobleme in der kontinuierlichen Optimierung lassen sich darauf zurckfhren,
das Minimum einer Funktion in einem hochdimensionalenm Raum zu bestimmen. Eines der Optimierungsverfahren ist es, die Funktion als potentielle Energie V (~r) aufzufassen, und die Bewegungsgleichungen eines Teilchens in diesem Potential zu simulieren, das zustzlich eine Reibung erfhrt,
d.h.

..

~ V~ ~r
m ~r =
Das Konvergenzverhalten wird durch das Verhalten in der Nhe des Minimums dominiert. In
der Nhe des Minimums kann das Potential durch einen harmonischen Oszillator angenhert werden
kann. Deshalb sind viele der Optimierungsverfahren an den harmonischen Oszillator angepasst.
Beim gedmpften harmonischen Oszillators haben wir gesehen, dass sich die Konvergenzrate26
verbessert, bzw. dass sich die Abklinkzeit27 krzer, wird, wenn die Reibung erhht wird. Deshalb
neigt man intuitiv dazu, die Reibung zu erhhen, um die Konvergenz zu beschleunigen. Das geht
aber nur gut, solange man sich noch nicht im berdmpften Bereich befindet. Dann fllt die Konvergenzrate nmlich drastisch mit steigender Reibung ab. Das bedeutet, dass die Konvergenz mit
ansteigender Reibung schlechter wird.
Das beste Konvergenzverhalten des harmonischen Oszillators erhlt man also gerade im aperiodischen Grenzfall, welcher gedmpftes Verhalten von berdmpften Verhalten trennt.
Eine Abschtzung
In diesem Zusammenhang wollen wir als praktisches Beispiel ein Nherungsverfahren ausprobieren.
Der Erfolg eines Physikers hat auch viel damit zu tun, ob er sich schnell einen berblick ber eine
komplexe Situation verschaffen kann. Dazu ist es enorm hilfreich, einfache Abschtzungen vornehmen
zu knnen.
Unser Ziel soll hier sein, das Verhalten der Bahn und die Konvergenzrate im berdmpften Fall
abzuschtzen. Wir stellen uns nun vor, dass das Resultat noch nicht bekannt sei.

Ist die Reibung gro, dann bewegt sich das Teilchen nur langsam. Die Reibungskraft ~r ist im
Gleichgewicht mit der Rckstellkraft des harmonischen Oszillators F = cx. Da das Teilchen sich
nur langsam bewegt und deshalb auch nicht stark beschleunigt ist die Tgheitskraft gegenber den
anderen Krften vernachlssigbar. Diesen Gedanken formulieren wir nun als wesentliche Annahme
unserer Abschtzung.

..

|m ~
x | << | cx|

und

..

|m ~
x | << | ~
x|

(3.49)

Wie aber sind wir auf den Gedanken gekommen, diesen Grenzfall zu untersuchen? Hilfreich wre
zum Beispiel der Vergleich mit dem Modellsystem des freien Falls mit Dmpfung. Ist das System
langsam, dann ist das Problem fr ein gewisses Zeitintervall hnlich dem freien Fall: die Kraft ist fast
konstant. Im freien Fall mit Reibung stellt sich eine konstante Grenzgeschwindigkeit ein, was uns
nahelegt dass vielleicht auch in unserem Fall die Beschleunigung klein ist.
26 Als Konvergenzrate bezeichnen wir die Rate mit der sich die Bahn dem Minimum annhert. Eine Funktion
x(t) = x0 et hat eine Konvergenzrate . Bei Oszillationen betrachten wir das Verhalten der Umhllenden. Bei
einem mehrdimensionalen harmonischen Oszillator betrachten wir den langsamsten Abfall. Die Konvergenzrate ist die
Dmpfungskonstante eines Optimierungsproblem.
27 mit Abklingzeit bezeichnen wir die Zeit T = 1 , nach der sich das Resultat um einen Faktor 1/e reduziert hat.

50

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

aperiodischer
Grenzfall
+
0

2m 0

Abb. 3.9: Die Konvergenzrate als Funktion der Reibungskonstante eines gedmpften harmonischen Oszillators. Eine Erhhung der Reibungskonstante verbessert die Konvergenzrate nur im diesseits des aperiodischen Grenzfall. Im berdmpften Bereich, d.h. fr > 2m0 , wird die Konvergenzrate schlagartig schlechter.
Unter den Annahmen Gl. 3.49 erhalten wir eine einfachere Differentialgleichung, nmlich eine
Ratengleichung

cx ~
x =0
die sich sofort lsen lsst.
c

x(t) = x(0)e t

(3.50)

Wir erhalten also eine Konvergenzrate


=

(3.51)

Wir sehen also deutlich dass eine Erhhung der Reibungskonstante das Konvergenzverhalten verschlechtert.
Wir mssen noch berprfen ob das Resultat Gl. 3.50 mit unserer Annahme Gl. 3.49 vereinbar
ist.
Die erste Bedingung von Gl. 3.49 ist

..

|m ~
x|

Gl.

3.50 c 2
= m 2x

3.49
<< cx

Gl.

>>

 

cr it
mc =
2

wobei cr it der Reibungsfaktor fr den aperiodischen Grenzfall ist. Diese Bedingung ist also damit
gleichbedeutend, dass wir uns mit dem stark berdmpften Fall beschftigen. Die zweite Bedingung
von Gl. 3.49 ist

..

|m ~
x|

Gl.

3.50 c 2
= m 2x

3.49 c
<< | x| = cx

Gl.

mc <<

Sie ist also gleichbedeutend mit der ersten Bedingung. Wir haben also eine Lsung im stark berdmpften
Grenzfall gefunden und sind damit am Ziel unserer Abschtzung.

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

51

Nun wollen wir kontrollieren, ob diese Nherungen tatschlich vernnftig sind. In diesem Fall
kennen wir ja das korrekte Resultat aus Gl. 3.34, das wir in die folgende Form bringen knnen.
!
r
r

2
c

4mc
=

1 1 2

=
2m
2m
m
2m


2 !!
4mc
1 4mc

11
+O
=
2m
2 2
2
Die Konvergenzrate erhalte wir von dem Lsungszweig mit der kleineren Rate. Wir erhalten also

 !
c
4mc 2
= +O

2
was genau unserer Abschtzung Gl. 3.51 entspricht. Unser Verfahren war also vernnftug.

3.10

Getriebener harmonischer Oszillator

Es wird empfohlen, sich vor der Lektre dieses Kapitels mit Fouriertransformationen im Anhang D.17 auf Seite 291 vertraut zu machen.
Beim getriebenen harmonischen Oszillator wird die Schwingung durch eine externe zeitabhngige
Kraft angeregt.
Beispiele fr einen getriebenen harmonischen Oszillator sind
Resonanz von Bauteilen in einem Auto, Flugzeug, o.....

Abb. 3.10: Einsturz der Tacoma Narrows Bridge. Die Brcke wurde Galloping Gertie genannt, weil
sie in leichtem Wind stark zu schwingen bekann. Angeblich wurde der tatschliche, hier dargestellte
Einsturz allerdings nicht durch Resonanz, sondern durch ein anderes Phnomen verursacht[2].
Absorption von Licht: Das elektrische Feld einer Lichtwelle polarisiert ein Molekl (Atom). Die
Oszillation verliert an Energie durch Kopplung an die Umgebung.
Die Bewegungsgleichung des getriebenen harmonischen Oszillators lautet

..

m x = cx x + f (t)
Dabei ist f (t) eine zeitabhngige Kraft, die auf den Oszillator einwirkt.
Fr die Lsung bietet sich eine Fouriertransformation der Variablen an.
Wir stellen die externe Kraft und die Auslenkung durch Fourierintegrale
Z
Z
d
d
f (t) =
f ()eit
und
x(t) =
x()eit
2
2

(3.52)

(3.53)

52

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

dar. Aus der Forderung, dass die externe Kraft und die Auslenkung reell sind, folgen
f () = f ()

und

x() = x ()

Wir setzen den Ansatz Gl. 3.53, also die Fourierintegrale, in die Bewegungsgleichung Gl. 3.52 ein
und erhalten28

..

m x (t) cx(t) x(t) + f (t) = 0


Z

i
d h i it
d h
2
it
m c i x() + f () e =
0 e
2
2



m 2 c i x() + f () = 0

Um vom zweiten zum letzten Schritt zuR kommen, haben wir verwendet, dass Ebene Wellen eit linear
unabhngig sind. Das bedeutet, dass d eit c() nur dann fr alle Zeiten t verschwindet, wenn
c() fr alle Kreisfrequenzen verschwindet. Daher muss das Innere der Klammer im obigen Ausdruck
fr alle Wellenzahlen verschwinden, sodass wir zur dritten Zeile in der obigen Herleitung gelangen.
Damit erhalten wir


1
1
f ()
x() =

m 2 mc i m
defp c
m

Mit den Definitionen 0 =

def

und Dmpfungskonstante = 2m
erhalten wir eine einfachere Form


1
1
x() =
f ()
(3.54)
m 02 2 + 2i
{z
}
|
: dynamische Suszeptibilitt

Hier fhren wir den Begriff der dynamische Suszeptibilitt ein. Fr den harmonischen Oszillator
hat sie de Form
DYNAMISCHE SUSZEPTIBILITT DES HARMONISCHEN OSZILLATORS
1
() =
m
mit der Dmpfungskonstante =

2m

1
02 2 + 2i

gemss Gl. 3.42 und 0 =

(3.55)

pc

nach Gl. 3.19.

Die dynamische Suszeptibilitt vermittelt allgemein die Reaktion eines Systems auf eine Strung.
Sie wird deshalb auch als Antwortfunktion bezeichnet Im Fall des harmonischen Oszillators ist die
Kraft die Strung und die Auslenkung ist die Reaktion, oder Antwort, des harmonischen Oszillators
auf die Strung.
x() = ()f ()

(3.56)

Die dynamische Suszeptibilitt stellt also ein allgemeines Konzept dar, welches unter anderem
in der Elektrodynamik und der Festkrperphysik wieder auftaucht. Sie bildet generell die Grundlage
der Theorie der Linearen Antwort (im Englischen Linear Response Theory genannt). Die Eigenschaften der dynamische Suszeptibilitt haben auch in diesen Fllen groe hnlichkeiten mit der des
harmonischen Oszillators, weshalb wir sie hier im Detail untersuchen werden.
Im Folgenden wollen wir uns die Form der dynamischen Suszeptibilitt erschlieen und ihre
physikalische Bedeutung analysieren. Zum Einen machen wir uns wieder mit der Kurvendiskussion vertraut. Auf der anderen Seite ist die dynamische Suzeptibilitt eine Gre, die uns in der einen
oder anderen Form stndig begegnen wird, sodass es lohnt, sich mit ihr etwas auseinanderzusetzen.
28 Die Fouriertransformation ist bijektiv, was bedeutet dass zwei Funktionen genau dann identisch sind, wenn ihre
Fouriertransformationen identisch sind.

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

3.10.1

53

Absolutbetrag der dynamische Suszeptibilitt

Wir zerlegen die Suszeptibilitt in Betrag || und Phase ().


i()
|e {z }

() = |()|
| {z }

(3.57)

Amplitude Phasenfaktor mit


() als Phase

Der Betrag bestimmt die Amplitude der Schwingung x(t) fr eine Anregung f (t). Die Phasenverschiebung beschreibt, wie stark die Auslenkung hinter der Kraft hinterherhinkt.
Kurvendiskussion
Der Betrag der dynamischen Suszeptibilitt hat die Form
|()| =

() ()

Gl.

1
3.55 1
p
=
m (02 2 )2 + 42 2

(3.58)

Wir wollen die charakteristischen Eigenschaften des Betrags der dynamischen Suszeptibilitt, die in
Abb. 3.12 dargestellt ist, genauer untersuchen.
1. Wert am Ursprung: Am Ursprung erhalten wir
|(0)| =

1
m02

Interessanterweise geht die Reibung nicht in den Wert bei = 0 ein. Die Erklrung ist dass
= 0 den statischen Grenzfall beschreibt. Dort verschwindet aber die Geschwindigkeit und
damit auch der Einfluss der Reibung.
Die statische Suszeptibilitt, also der statische Genzfall der dynamischen Suszeptibilitt, lsst
sich auch einfach aus der Bewegungsgleichung ableiten:

..

m x = cx |{z}
x +f
|{z}
=0

x(t),f (t)=konstant

=0

x=

1
1
f
f =
c
m02

V
dV
dx

x
2. Verhalten fr groe Werte:
|( )|

Gl.

3.58

1
m 2

Der Betrag der Suszeptibilitt fllt also fr hohe Frequenzen schnell ab. Dies bedeutet, dass
der Oszillator zu trge ist, um schnellen Variationen der ueren Kraft zu folgen.

3. Position und Wert der Extrema: Da 1/ x fr x > 0 eine monoton fallende Funktion ist, ist
das Maximum von |()| mit einem Minimum von 1/|()|2 identisch.

54

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)
2
1.5
1
||2

1
0.5
0
3

Abb. 3.11: Inverse des Absolutbetrags der dynamischen Suszeptibilitt fr unterschiedliche Werte
der Reibung. Die Werte der Reibung entsprechen denen von Abb. 3.12
def

Wir suchen also die Minima von y () =1/|m()|2 , weil dies eine einfachere Funktion als |()|
ist. Dennoch enthlt y () die Information ber die Position und die Art der Extrema. Die Funktion
1/|m()|2 ist in Abb. 3.11 dargestellt. Wir bestimmen also den Ort der Extrema als Nullstelle der
Ableitung und entscheiden anhand der Krmmung, ob ein Maximum oder ein Minimum vorliegt.
def

y () =

1
|m()|2

Gl.

3.58
= ( 2 02 )2 + 42 2

dy
= 4( 2 02 ) + 82 = 4( 2 02 + 22 )
d
Die Extrema, also die Nullstellen der Ableitung, befinden sich also bei
q
dy
=0

=0
oder
= 02 22
d
Im folgenden bezeichnen wir die Position der peripheren Extrema durch
q
def
max = 02 22
(3.59)
p
02 2 des ungetriebenen
Interessant ist, dass die Extrema nicht bei der Kreisfrequenz
=
harmonischen Oszillators liegt, die wir in Gl. 3.37 bestimmt hatten, sondern noch weiter zu tieferen
Frequenzen verschoben sind. Die Extrema fallen bei einer Reibung von = 12 0 im Ursprung
zusammen. Man htte diese qualitative nderung am aperiodischen Grenzfall, also fr = 0
erwartet. Dies ist aber nicht der Fall: Die Extrema vereinen sich bereits bei einer geringeren Reibung.
Nun bestimmen wir die zweiten Ableitungen von y () um die Krmmung an den Extrema zu
erhalten:

d 2y
= 4( 2 02 + 22 ) + 8 2
2
d

d 2 y

= 4(02 22 )
und
d 2 =0


d 2 y
= 8 02 22

2
d =max

(3.60)

Dort wo die Extrema getrennt sind, hat y () also ein zentrales Maximum und zwei periphere Minima. Das bersetzt sich in ein zentrales Minimum und zwei periphere Maxima fr |()|. Nachdem
sich die Extrema vereint haben liegt nur ein einziges Maximum von |()| im Zentrum vor.

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

55

Die maximale Amplitude


|(max )| =

1
m

y (max )

1
1
p
p
=
2
4
4
2
m 4 + 4 0 8
2m 02 2

(3.61)

wchst mit geringerer Reibung immer weiter an. Bei verschwindender Reibung entsteht eine Singularitt. Dies ist die sogenannte Resonanzkatastrophe. Es wird immer mehr Energie in den
harmonischen Oszillator hineingepumpt, ohne dass dieser sie wieder durch Dissipation abgeben kann.
Die Auslenkung steigt ins Unendliche. Fr ein reales System, wie zum Beispiel ein Fahrzeug, wrde
dies unweigerlich die Zerstrung des Systems verursachen.
4
3.5
3
2.5
||

2
1.5
1
0.5
0
3

Abb. 3.12: Absolutbetrag der dynamischen Suszeptibilitt fr unterschiedliche Reibungskoeffizienten


0 = 1, = 0, 0.30 , 0 , 30 . . (Der Faktor 1/m wurde weggelassen.) Ohne Reibung weist die
dynamische Suszeptibilitt Pole bei 0 auf. Eine endliche Reibung macht aus den Polen Maxima.
Die Maxima weden zu geringeren Frequenzen verschoben. Im aperiodischen Grenzfall verschmelzen
die beiden Maxima bei = 0. Fr hohe Frequenzen fllt der Betrag der dynamischen Suzeptibilitt
wie 1/ 2 ab.

3.10.2

Linienbreite und Lebensdauer

Anhand von Absorptionsexperimenten lsst sich viel ber ein Material erfahren. Stellen wir uns eine
Probe vor, durch die infrarotes Licht scheint. Das Licht erzeugt ein oszillierendes elektrisches Feld,
das Dipole im Material zum Schwingen anregt. Zum Beispiel knnten die Dipole aus unterschiedlich
geladenen Ionen bestehen, die gegeneinander schwingen. Werden solche Schwingungen angeregt,
entziehen Sie dem Licht Energie, sodass es abgeschwcht wird. Diese Absorption ist besonders
effizient, wenn der schwingende Dipol in Resonanz mit der Frequenz des Lichts ist. Wenn wir das Licht
hinter der Probe in Wellenlngen aufspalten, knnen wir etwas ber die charakteristischen Frequenzen
der Probe erfahren. Dies ist das Prinzip der Infrarot (I.R.)-Spektroskopie, die uns Aussagen zum
Schwingungspektrum von Moleklen liefert. Ein Beispiel fr ein Infrarotspektrum ist in Abb. 3.13
abgebildet.
Jedoch erfahren wir aus den Absorptionspektren nicht nur etwas ber die charakteristischen Frequenzen, d.h. ber die Position der Absorptionsbanden, sondern ber die Linienbreite auch etwas
ber die Dmpfung der Schwingung. Dies sagt uns zum Beispiel, ob ein Atom starken Kontakt mit
anderen Gruppen des Molekls hat oder nicht.
In der Quantenmechanik lernen wir, dass das Konzept von Teilchen eng mit Schwingungen
verknpft ist. In diesem Fall entspricht der Zerfall einer Schwingung dem Zerfall eines Teilchens.
Zum Beispiel kann ein Atomkern durch Abgabe eines Elektrons zerfallen. Aus der Energieschrfe der

56

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

Abb. 3.13: Infrarotspektrum.Quelle: http://wwwchem.csustan.edu/Tutorials/INFRARED.HTM


Zerfallsprodukte lsst sich die Lebensdauer des Atomkerns bestimmen. Die Energie ist nmlich ber
das Korrespondenzprinzip E = ~ der Quantenmechanik mit einer Frequenz verknpft. Letzteres ist
eine Aussage der Quantenmechanik und wird erst spter verstndlich. Die Naturkonstante h = 2~
ist das Plancksche Wirkungsquantum. Die Variable ~ wird auch als reduzierte Planck-Konstante
oder Dirac Konstante bezeichnet.
Die Lebensdauer einer Schwingung oder eines Teilchens entspricht der exponentiellen Abklingkonstante einer gedmpften Schwingung und lsst sich anhand der Breite der Banden in der dynamischen
Suszeptibilitt, der Linienbreite, bestimmen.
Nun soll die Bedeutung der Breite der Maxima errtert werden. Wir werden zeigen, dass die
Dynamische Suszeptibilitt durch eine Gaufunktion
2

|()| |(max )|ec(max )

angenhert werden kann: Dafr entwickeln


wir den Logarithmus des Betrags der dynamischen Suszepp
tibilitt um sein Maximum max = 02 22 , das in Gl. 3.59 bestimmt wurde. Wir verwenden
wieder die Funktion
y () =

1
|m()|2

deren zweite Ableitungen am Maximum bereits bekannt sind.


Wir drcken also die Ableitungen von ln[|()|], die wir fr die Taylorentwicklung bentigen,
durch die der Funktion y () aus. 29
#

1 
1
p
= ln m2 y ()
ln [|()|] = ln
2
m y ()
"

d ln [|()|]
1
1
dy
=
m2
d
2 m2 y ()
d
!


d 2 ln [|()|]
1
dy 2
1
1 d 2y
=

+
d 2
2
y ()2 d
y () d 2
29 Achtung! Wir bilden hier den Logarithmus einer dimensionsbehafteten Gre: Die Suszeptibilitt hat die Einheit
Zeit zum Quadrat. Bilden wir die Taylorreihe des Logarithmus, erhalten wir Terme mit unterschiedlicher Dimension,
was physikalisch keinen Sinn macht. Wir mssen also zunchst eine dimensionslose Gre bilden, indem wir einen
Faktor, der die Einheit enthlt, anspalten. Dieser Faktor muss am Ende der Berechnung wieder bercksichtigt werden.
In der Praxis muss man nichts beachten, auer wenn eine solche Gre im Endresultat stehen bleibt.Editor: Formuliere
das besser!

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

57

Die Ableitungen von y () haben wir bereits in Gln. 3.61,3.60 bestimmt


Gl. 3.61
y (max )| = 42 (02 2 )

dy
= 0
d =max


d 2 y
Gl. 3.60
= 8 02 22

2
d =max

Wir erhalten also fr die Taylorentwicklung zur zweiten Ordnung


 1
1 
ln [|()] = ln m2 42 (02 2 ) +
2
2

1 8(02 22 )
2 42 (02 2 )

( max )2 + O( max )3

Wenn wir nun die Exponentialfunktion dieser Entwicklung nehmen erhalten wir eine Gaufunktion.


02 22
1
2
p
exp 2 2
( max )
|()|
2 (0 2 )
2m 02 2
Die Breite der Gaufunktion kann durch ihre Halbwertsbreite
charakterisiert werden. Die Halbwertsbreite oder Linienbreite ist der Abstand der beiden Frequenzen, bei denen
die Suszeptibilitt auf den halben Wert des Maximums abgefallen ist[12]. Manchmal wird auch die Halbwertsbreite auch
als die Hlfte der gerade definierten Gre angenommen.[12]
Fr eine Gaufunktion der Form
g(x) = e( xc )
x

(3.62)

erhalten wir die Halbwertsbreite x durch



 

x 2
1
x 2
1
( 2x
)
c
e
=
= ln [2]

= ln
2
2xc
2

HALBWERTSBREITE EINER GAUFUNKTION


2

Die Halbwertsbreite x einer Gaussfunktion e(x/xc ) ist


p
x = 2 ln [2] xc 1.66511 xc
Die Halbwertsbreite der dynamischen Suszeptibilitt ist

Gln.

3.62,3.63 p
=
2 ln(2)

22 (02 2 ) p
= 8 ln(2) + O( )2 2.35
0
02 22

Die Halbwertsbreite der dynamischen Suszeptibilitt ist


p
= 2 ln(2)

22 (02 2 ) p

= 8 ln(2) + O( )2 2.35
0
02 22

(3.63)

58

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

HALBWERTSBREITE DER DYNAMISCHEN SUSZEPTIBILITT


(3.64)

2.35
Der Ausdruck ist gltig fr kleine Reibungen, bzw scharfe Banden

Damit haben wir einen direkten Zusammenhang zwischen der experimentell zugnglichen Linienbreite im Absorptionsspektrum und der Abklingzeit oder Lebensdauer = 1 gewonnen, die uns viel
ber die Kurzzeitdynamik des Systems verrt.
Zum Beispiel kann man am Infrarotspektrum in Abb. 3.13 ablesen, dass die OH-Streckschwingung
bei 3350 cm1 eine Lebensdauer von etwa 0.1-0.2 ps hat. Zum Vergleich dauert eine Periode
dieser Schwingung etwa 0.01 ps. Die Breite der OH-Schwingung ist deutlich grer als die der
CH-Streckschwingung bei 2950 cm1 , was darauf hinweist, dass die OH-Gruppe viel strker mit
der Umgebung beeinflusst wird. Dies kann zum Beispiel als Existenz von Wasserstoffbrcken zur
OH-Gruppe gedeutet werden.

3.10.3

Phase der dynamischen Suszeptibilitt

Bisher haben wir den Absolutbetrag der dynamischen Suszeptibilitt betrachtet. Dieser Anteil liefert
die Amplitude der Schwingung als Funktion der Amplitude der externen Kraft und seiner Frequenz.
Die dynamische Suszeptibilitt ist aber eine komplexe Funktion, die sich nach Gl. 3.57 als
() = |()|ei()
darstellen lsst. Die Phase () sagt uns, um wieviel die Auslenkung x(t) der Triebkraft f (t)
hinterherhinkt.

f(t)

f(t)

x(t)
t

x(t)

Die Phase erhlt man wegen ei = cos() + i sin() aus Realteil und Imaginrteil der dynamischen
Suszeptibilitt.
tan() =

sin()
|| sin()
Im()
=
=
cos()
|| cos()
Re()

(3.65)

Wir mssen also die dynamische Suszeptibilitt Gl. 3.55 in Real und Imaginrteil zerlegen. Dies wird
erreicht, indem wir Zhler und Nenner mit dem komplex Konjugierten des Nenners multiplizieren,
wodurch der Nenner reell wird.
()

Gl.

1
1 (02 2 ) 2i
3.55 1
=
=
2
2
m (0 ) + 2i
m (02 2 )2 + 42 2

(3.66)

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

59

Die Phasenverschiebung entspricht dem Winkel in der Gauschen Zahlenebene30


tan(())

Gl.

3.65 Im{()}
=
Re{()}

Gl.

2
3.66 2
=
= 2
2
2
0
02

Die Phasenverschiebung ist fr unterschiedliche Reibungen in Abb. 3.14 dargestellt.

2
0

0
100

= 30
= 0
= 3 0
=

=
=180o

=0
= 0
= =90o
2

f(t)

=0

x(t)

0 0 0

Abb. 3.14: Phasenverschiebung. Die Phase ist als Funktion der Freqenz fr verschiedene Reibungen
gezeichnet. Die Antwort x(t) uft der Ursache f (t) hinterher. Dies gilt auch fuer negative negative Frequenzen, bei denen die Phasenverschiebung positive ist. Bei der Resonanzfrequenz ist die
Phasenverschiebung gerade 90 , was zu einem optimalen Energiebertrag fhrt. Rechts oben ist die
Phasenverschiebung als Winkel in der komplexen Ebene dargestellt. Rechts unten wird demonstiert
wie die Antwort der Ursache folgt.
Wir sehen, dass die Auslenkung weit unterhalb der Resonanzfrequenz 0 etwa parallel mit der
Triebkraft oszilliert. Die Phasenverschiebung fr = 0 verschwindet. Dies ist der quasistationre Fall, bei dem die Auslenkung der Kraft fast sofort folgen kann.
Bei der Resonanzfrequenz, d.h. bei = 0 , folgt die Auslenkung der Kraft mit einer Phasenverschiebung von /2 = 90 .
Weit oberhalb der Resonanzfrequenz, d.h. >> 0 , steigt die Phasenverschiebung bis auf
= 180 an.
Bei kleiner Reibung fllt die Phasenverschiebung abrupt bei der Resonanzfrequenz von 0 auf
180 ab. Mit ansteigender Reibung verschmiert sich der bergang. Beim aperiodischen

30 In der Gausche Zahlenebene entspricht jeder Punkt einer komplexen Zahl. Dabei wird der Realteil nach rechts
und der Imaginrteil nach oben aufgezeichnet. Der Abstand vom Ursprung ist dann der Absolutbetrag und der Winkel
zur x-Achse die Phase der komplexen Zahl.

60

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)
Grenzfall und im Kriechfall spielt die Resonanzfrequenz keine besondere Rolle mehr, und die
Phase fllt kontinuierlich mit steigender Frequenz ab.
Beachte, dass der Graph periodisch in der Richtung fortgesetzt werden kann, da eine Phasenverschiebung um 2 = 360 keine physikalische Konsequenz hat.
Beachte, dass der Graph inversionssymmetrisch gegenber (, ) (, ) ist.

3.11

Greensche Funktionen

3.11.1

Einleitung

Es wird empfohlen, sich vor der Lektre dieses Kapitels mit der Diracschen Deltafunktion und
der Heavisidefunktion vertraut zu machen, die in Anhang D.19 auf Seite 301 beschrieben
sind.31
Die Methode der Greensfunktionen ist eine weitverbreitete Methode zur Lsung inhomogener
Differentialgleichungen. Wir werden sehen, dass die Greenschen Funktionen eng mit der dynamischen
Suszeptibilitt verknpft ist.
Aus der Elektrostatik kennen wir zum Beispiel die Poisson Gleichung
~ 2 (~r) = 1 (~r)

0
Dabei ist (~r) das elektrostatische Potential, das von einer Ladungsdichte (~r) erzeugt wird. 0 ist
die Dielektrizittskonstante des Vakuums. Als Lsung kennen wir den Integralausdruck
Z
1
(r~ )
(~r) = d 3 r
40 |~r r~ |
|
{z
}
G(~
r ,r~ )

Dabei wurde die Greensfunktion

G(~r, r~ ) =

1
40 |~r r~ |

verwendet. Die Greensfunktion fr dieses Problem ist gerade das Potential einer Punktladung. Man
erhlt die Lsung der Poisson Gleichung einfach als gewichtetes Integral der Greenschen Funktion
ber die Inhomogenitt.
Die Greensfunktionen spielen in der Quantenfeldtheorie und in der Statistischen Mechanik eine
besondere Rolle.

3.12

Lsung des getriebenen harmonischen Oszillators mittels


Greensfunktionen

Wir wollen die Methode der Greensfunktionen am Beispiel des getriebenen harmonischen Oszillators
demonstrieren. Die inhomogene Differentialgleichung des getriebenen harmonischen Oszillators mit
Reibung ist

..

m x (t) = cx(t) x(t) + f (t)

(3.67)

Die Idee ist die folgende: Wir betrachten zunchst die zeitabhngige Auslenkung x(t) als Folge
eines Kraftstoes bei t = t0 , also f (t) = (t t0 ). Dabei ist (x) die Diracsche Deltafunktion.
31 Oliver

Heaviside, english electrical engineer, mathematician, physicist. May 18, 1850-Feb.3, 1925.

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

61

KRAFTSTO
Ein Kraftsto enspricht einem Schlag bei dem in infinitesimal kurzer Zeit ein endlicher Impuls
bertragen wird.
F~ (t) = P~ (t t0 )
Dabei ist F~ (t) die Kraft die whrend dem Kraftsto auf das Objekt einwirkt und P~ ist der dabei
bertragene Impuls.
Die aus dem Kraftsto resultierende Auslenkung x(t) ist die Antwortfunktion auf den Kraftsto
bei t = t0 und wir bezeichnen sie mit g(t, t0 ). Diese Antwortfunktion ist gerade die Greensfunktion.
Ist die Greensche Funktion fr das Problem bekannt, kann jede beliebige Inhomogenitt, also die
externe Kraft, in viele kleine Kraftste zerlegt und die Antwort auf diese Kraftste berlagert
werden.
Die Greensfunktion erfllt also die Differentialgleichung

..

m g (t, t0 ) = cg(t, t0 ) g(t, t0 ) + (t t0 )

(3.68)

wobei die Zeitableitungen auf das erste Argument der Greensfunktion g(t, t0 ) wirken. Die Randbedingungen der Greensfunktion sind so gewhlt, dass g(t, t0 ) = 0 fr t < t0 , was widerspiegelt, dass
die Auslenkung vor dem Kraftsto verschwindet.
Eine allgemeine zeitabhngige Kraft (Inhomogenitt) f (t) kann aus Kraftsten aufgebaut werden,
Z
f (t) = dt (t t )f (t )
die entsprechend der momentan wirkenden Kraft gewichtet werden.
Wegen dem Superpositionsprinzip32 kann die Antwort der Auslenkung auf eine beliebige Kraft
f (t) aus den Antwortfunktionen g(t, t0 ) der einzelnen Kraftste aufgebaut werden.
GREENSFUNKTION UND DIE ANTWORT AUF EINE STRUNG
Die Auslenkung x(t) ist die Antwort auf eine Strung, nmlich die Fraft f (t). Strung und Antwort
werden durch die Greensfunktion g(t, t ) vermittelt.
Z
x(t) = dt g(t, t )f (t )
(3.69)
wodurch wir die Lsung der inhomogenen Differentialgleichung bei Kenntnis der Greensfunktion direkt
durch Integration erhalten.
Wir beweisen dies, indem wir Gl. 3.69 als Ansatz in die Bewegungsgleichung Gl. 3.67 einsetzen.
Z
 ..

..
. Gl. 3.69
.
m x + cx + x
=
dt m g (t, t ) + cg(t, t ) + g(t, t ) f (t )
Z
Gl. 3.68
=
dt (t t )f (t ) = f (t)
q.e.d.
Gl. 3.68 legt die Greensfunktion nicht eindeutig fest. Je nach Anfangebedingungen knnen wir
unterschiedliche Greensfunktionen definieren. Nun bestimmen wir diejenige Greensfunktion, welche
32 Das Superpositionsprinzip sagt dass man die Lsung linearer Differentialgleichungen berlagern darf. Die berlagerung ist dann eine neue Lsung der Differentialgleichung. Das Superpositionsprinzip gilt ausschlielich bei linearen
Differentialgleichungen.

62

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

durch die Differentialgleichung Gl. 3.68 und die Anfangsbedingung

g(, t0 ) = g(, t0 ) = 0
definiert ist. Dies ist die sogenannte retardierte Greensfunktion, weil die mit dieser Greensfunktion
durch Gl. 3.69 bestimmte Antwort immer auf die Ursache folgt.
Als Ansatz whlen wir g = 0 fr t < t0 und fr t > t0 die bekannte allgemeine Lsung der
homogenen Differentialgleichung.
(
A ei1 (tt0 ) + B ei2 (tt0 ) fr
t > t0
(3.70)
g(t, t0 ) =
0
fr
t < t0
wobei 1/2 die beiden komplexen Lsungen aus Gl. 3.34 fr die Frequenz des harmonischen Oszillators
mit Reibung sind sind.
Wir mssen nun noch die Koeffizienten A und B bestimmen. Wegen der Deltafunktion als Inhomogenitt ist die Bestimmung der Koeffizienten nicht ganz trivial. Deswegen zeigen wir hier die
entsprechende Methode: Das Prinzip soll zunchst an einem einfachen Beispiel gezeigt werden, bei
dem der Einfachheit halber Kraftkonstante und Reibung auf Null gesetzt werden. Die Gleichung fr
die Greensfunktion Gl. 3.68 hat dann die Form

..

m g = (t t0 )
Wir integrieren zwei mal und erhalten unter Bercksichtigung der Integrationskonstanten C und D,

mg = C + (t t0 )

mg(t, t0 ) = D + Ct + (t t0 )(t t0 )
Dabei ist (t) die Heavisidefunktion.33
Die Integrationskonstanten verschwinden beide wegen der Randbedingung, dass die Greensfunktion fr t < t0 verschwinden muss. Damit erhalten wir fr unser einfaches Beispiel
g(t, t0 ) =

1
(t t0 )(t t0 )
m

Wichtig ist, dass die Lsung stetig ist, aber einen Sprung in der ersten Ableitung besitzt, den man
durch Integration der Bewegungsgleichung ber t0 bestimmen kann. Der Grund liegt darin, dass die
zweite Ableitung einen Deltafunktionsanteil besitzt, der sich nach einer Integration in eine Stufe in
der ersten Ableitung bersetzt.
Nun wenden wir dasselbe Prinzip, leicht variiert, auf unser Problem, den gedmpften harmonischen
Oszillator, an: Wir gehen von der Differentialgleichung Gl. 3.68 fr die Greensfunktion aus und
integrieren sie zweimal bezglich t:

..

m g (t, t0 )

mg(t, t0 )

Gl.

.
3.68
= cg(t, t0 ) g(t, t0 ) + (t t0 )
Z t

= Cc
dt g(t , t0 ) g(t, t0 ) + (t t0 )

#
"Z
Z
Z
t

mg(t, t0 )

D + Ct c

dt

dt g(t , t0 )

+(t t0 )(t t0 )
33 Die

Heavisidefunktion ist durch


(x) =

1
2

fr x < 0
fr x = 0
fr x > 0

dt g(t , t0 )

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

63

Wiederum verlangen wir, dass die Greensfunktion vor dem Kraftsto verschwinden soll. Deshalb
tragen die Integrale fr t < t0 nichts bei und auerdem verschwinden die Integrationskonstanten C
und D. Schlielich lassen wir t von rechts gegen t0 gehen. Aus den letzten beiden Gleichungen
erhalten wir die Bedingungen34

lim g(t, t0 ) =

tt0+

1
;
m

lim g(t, t0 ) = 0

tt0+

(3.71)

Bei der Herleitung haben wir zuerst die zweite Gleichung von Gl. 3.71, die Stetigkeitsbedingung,
bestimmt und bei der Herleitung der ersten Gleichung verwendet.
Mit Hilfe dieser Bedingungen lassen sich die Koeffizienten A, B in Gl. 3.70 bestimmen.
h
i
.
lim+ g(t, t0 ) = lim+ i A1 ei1 (tt0 ) + i B2 ei2 (tt0 )
tt0

tt0

! 1
= i (A1 + B2 ) =
m
h
i
i1 (tt0 )
+ Bei2 (tt0 )
lim+ g(t, t0 ) = lim+ Ae

tt0

tt0

=A+B =0
Wir lsen auf und erhalten
A=

i
m(1 2 )

und

B=

i
m(1 2 )

Damit erhalten wir die endgltige Form der Greensfunktion


GREENSFUNKTION DES GEDMPFTEN HARMONISCHEN OSZILLATORS

g(t, t0 )

Gl.

3.70
=

1
im(1 2 )


ei1 (tt0 ) ei2 (tt0 ) fr t > t0
fr t < t0

(3.72)

Dabei sind 1/2 durch Gl. 3.34 auf S. 43 gegeben.


Wir erhalten also
im gedmpften und ungedmpften Fall mit 1 =
+i und 2 =
+i die Greensfunktion35
(
1
sin(
(t t0 ))e(tt0 ) fr t > t0
g(t, t0 ) =
m
0
fr t < t0
und die Bahnkurve
x(t) =
=

Z t

dt g(t, t )f (t )
dt

sin (t t )e(tt ) f (t )
m

Achtung: Bei einer Greenschen Funktion, die nicht abklingt, ist das Integral nicht definiert. In
diesem Fall fhrt man eine infinitesimale Dmpfung ein und bildet anschlieend den Grenzfall
verschwindender Dmpfung.
34 Das Symbol t + bezeichnet einen Wert der infinitesimal grer als t ist. In diesem Fall wird damit der rechtsseitige
0
0
Grenzwert bei t0 bezeichnet.
35 ( ) = 2
und ei t ei t = 2i sin(
t).
1
2

64

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

g(t,t0)
gedmpft
t

t0

g(t,t0)

aperiodisch
t

t0

g(t,t0)

berdmpft
t0

Abb. 3.15: Greensfunktionen fr den gedmpften harmonischen Oszillator im gedmpften, aperiodischen und berdmpften Fall.
im berdmpften Grenzfall mit 1 = i + and 2 = i
1
g(t, t0 ) =
m(+ )

(


e (tt0 ) e+ (tt0 ) fr t > t0
0
fr t < t0

und die Bahnkurve


x(t) =
=

3.13

dt g(t, t )f (t )

dt

h
i
1

e (tt ) e+ (tt ) f (t )
m(+ )

Zusammenhang zwischen Greensfunktion und dynamischer


Suszeptibilitt

Die Dynamische Suszeptibilitt ist gerade die Fouriertransformierte der Greensfunktion. Deshalb werden beide auch Antwortfunktionen genannt. Hier soll dieser Zusammenhang zwischen Greensfunktion
und Suszeptibilitt deutlich gemacht werden.
Wir beginnen mit der allgemeinen Form der Greensfunktion von Gl. 3.72
g(t, t0 ) =

i
i (t t0 ) h i1 (tt0 )
e
ei2 (tt0 )
m(1 2 )

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

65

und bilden die Fouriertransformierte bezglich der ersten Zeitkoordinate t


Z
g(, t0 ) =
dt eit g(t, t0 )

Z
i
i (t t0 ) h i1 (tt0 )
e
ei2 (tt0 )
=
dt eit
m(1 2 )

Z
h
i
it0
i e
=
dt ei(tt0 ) ei1 (tt0 ) ei2 (tt0 )
m(1 2 ) t0
Z
h
i
i eit0
dt ei(1 )t ei(2 )t
=
m(1 2 ) 0


i eit0
1
1
Im[i ]>0
=

m(1 2 ) i (1 ) i (2 )
=
=

eit0
2 1
m(1 2 ) (1 )(2 )
1
eit0
2
m + 1 2 (1 + 2 )

Nun ersetzen wir die beiden Eigenfrequenzen mittels Gl. 3.34 S. 43


r
 2
c

+i

=
+ i
1 = +
m
2m
2m
r
 2

c
+i

=
+ i
2 =
m
2m
2m

wobei auch
, wie im Kriechfall, imaginr sein darf. Damit erhalten wir
1 2 = (
+ i ) (
+ i ) =
2 2 = 02
1 + 2 = (
+ i ) + (
+ i ) = 2i
Wir erhalten
g(, t0 ) =

eit0
1
1
eit0
=
m 2 + 1 2 (1 + 2 )
m 02 2 + 2i

Im letzten Term erkennen wir, fr t0 = 0, gerade die dynamische Suszeptibilitt aus Gl. 3.55 auf
S. 52. Die dynamische Suszeptibilitt ist also gerade die Fourier transformierte der Greensfunktion.
Es gilt also
ZUSAMMENHANG ZWISCHEN GREENSFUNKTION UND DYNAMISCHER SUSZEPTIBILITT
g(, t0 ) = ()eit0

3.14

Pole der Greensfunktion

Die Greensfunktion hat zwei Pole in der komplexen -Ebene, die gerade an den Positionen der
Eigenfrequenzen liegen.


1
1
eit0

g(, t0 ) =
m(1 2 ) 1
2

66

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

Im[ ]
2

3.15

= 022

Re[ ]

Zusammenfassung

Mathematische Wiederholung:
Umwandlung Matrix-Vektor Notation und Komponentenschreibweise.
Matrixdiagonalisierung
Funktionen von Matrizen
Fouriertransformation
Komplexe Zahlen
gewhnliche Differentialgleichungen (Exponentialansatz, konstante Koeffizienten, homogen, inhomogen, Anfangsbedingungen
Ebenengleichung
Kurvendiskussion
Heaviside und Deltafuntion
Alle Matrizenoperationen wie Matrixdiagonalisierung,Inversion oder die Auswertung von Funktionen
von Matrizen sollten anhand von 2 2 Matrizen explizit vorgefhrt werden knnen.
Verlet Algorithmus zur numerischen Lsung von gehnlichen Differentialgleichungen Prinzip Differentialquotient, Zeitschritt, Stabilitt.
Modellsysteme

..

Freies Teilchen m ~r = 0

..

Freier Fall m ~r = F~0

..

Freier Fall mit Reibung m ~r = F~0 ~r

..

Harmonischer Oszillator m ~r = cx

..

Harmonischer Oszillator mit Reibung m ~r = cx ~r

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

67

Harmonischer Oszillator
Dynamische Matrix
Lsungsweg beim Vieldimensionalen harmonischen Oszillator
Form der Loesung des Vieldimensionalen harmonischen Oszillator (Schwingungsmoden)
Dynamische Matrix, dynamische Suszeptibilitt, Linienbreite, Lebensdauer, Greensche Funktion,
Kraftsto

68

3 BEWEGUNGSFORMEN (12H)

Chapter 4

Wirkungsprinzip (4h)
4.1

Einleitung

Bisher haben wir uns mit der Lsung individueller Teilchenbahnen


beschftigt. Hufig interessieren die individuellen Teilchenbahnen
weniger als bergeordnete Aspekte der Dynamik. Stellen wir uns ein Material vor, das aus Myriaden von Atomen besteht. Es ist aussichtslos, die
Anfangsbedingungen der Atomdynamik an das Experiment anzupassen
oder diese Bewegungsgleichungen zu lsen. Solche Systeme sind zudem im Allgemeinen chaotisch, was bedeutet, dass der kleinste Fehler in
den Anfangsbedingungen in krzester Zeit enorm anwchst. Allerdings
haben diese Materialien dennoch Eigenschaften, die nicht wesentlich von
den Anfangsbedingungen abhngen. Hufig sind gerade diese Eigenschaften von Interesse, weil nur sie auch reproduzierbar sind.
Fr eine solch bergeordnete Beschreibung der Dynamik hat sich
das Wirkungsprinizip als auerordentlich ntzlich erwiesen, das wir in
Abb. 4.1: Joseph Louis Ladiesem Kapitel vorstellen werden.
grange, 1736-1813
Die Grundlage des Wirkungsprinzips wurde 1747 von Maupertuis
gelegt als er das folgende Postulat aufstellte: Die Natur whlt unter
allen mglichen Bewegungen diejenige aus, die ihr Ziel mit dem kleinsten Aufwand von Aktion
(Wirkung) erreicht Fr die menschliche Natur wre dies eine naheliegende Vermutung.
Das Wirkungsprinzip bildet die Grundlage der modernen Beschreibung der Physik. Es lsst sich
sowohl in der klassischen Physik als auch in der Quantentheorie einsetzen. Whrend Newton seine
Gleichungen anhand von Beobachtungen abgeleitet hat, sind viele Probleme fr eine solche Vorgehensweise zu komplex. Deshalb geht man in der Elementarteilchenphysik von beobachteten oder
postulierten Symmetrien aus und sucht sich danach mgliche Bewegungsgleichungen, die mit diesen
Symmetrien vereinbar sind. Diese werden anschlieend anhand des Experiments verifiziert oder ausgeschlossen.
Das Wirkungsprinzip eignet sich auch fr Koordinatentransformationen. Diese sind zur Vereinfachung von Bewegungsgleichungen ntzlich. Sie stellen auerdem den Zusammenhang mit Symmetrien her.
Die Bercksichtigung von Zwangsbedingungen wird durch das Wirkungsprinzip deutlich vereinfacht. Zwangsbedingungen spielen zum Beispiel bei der Bewegung eines Zuges, die immer parallel
zu Schienen verlaufen muss, eine Rolle. hnlich besteht ein Motor aus vielen Teilen, von denen
sich jedes nur entlang einer genau vorgegbenen Bahn bewegen darf, damit die Motorkraft gezielt in
den Vortrieb umgewandelt wird. Durch diese Zwangsbedingungen wird aus einer linearen Bewegung
des Kolbens eine Drehbewegung der Rder und aus der Bewegung der Rder wieder eine lineare
Vorwrtsbewegung des Autos.

69

70

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

In Simulationen werden allerhand Tricks verwendet, deren Auswirkungen genau verstanden sein
mssen. Dabei ist das Wirkungsprinzip ausgesprochen ntzlich, um die Bewegungsgleichungen zu
formulieren und um das Verhalten der resultierenden Bewegungsformen zu verstehen.
Das Wirkungsprinzip ist durch seine elegante Einfachheit besonders faszinierend. Im Prinzip kann
die Dynamik aller elementaren Teilchen und Wechselwirkungen mit Hilfe des Wirkungsprinzips durch
nur eine einzige Funktion definiert werden.
Whrend das Wirkungsprinzip fr einfache Probleme wie eine unntige Komplizierung erscheint,
so entfaltet sich der Wert des Wirkungsprinzips bei komplizierteren Problemen.
Ich fasse zusammen. Die Vorteile des Wirkungsprinzips sind
Eleganz
Koordinatentransformationen
Symmetrien und Erhaltungsgren
Zwangsbedingungen
Eine einzige Funktion statt vieler Differentialgleichungen
Grundlage der Quantenmechanik
Bestimmung von Bewegungsgleichungen anhand von Symmetrien

4.2

Hamiltonsches Prinzip

Es wird empfohlen, sich vor der weiteren Lektre dieses Kapitels mit dem Prinzip von Funktionalen in Anhang D.18 auf Seite 297 vertraut zu machen.
Das Hamiltonsche Prinzip1 wird als Prinzip der kleinsten Wirkung2 bezeichnet. Jedem nur erdenklichen Pfad ~
x (t) zwischen zwei Punkten wird eine Wirkung S zugeordnet. Ein Teilchen whlt sich
genau den Pfad mit der kleinsten Wirkung.
Dazu definieren wir zunchst das Wirkungsfunktional, das jedem Pfad der zur Zeit t1 mit den
Koordinaten ~
x1 beginnt und zur Zeit t2 bei den Koordinaten ~
x2 endet, einen Wert, die Wirkung
S, zuordnet. Wir beschreiben hier die Koordinaten durch das Symbol ~
x um zu verdeutlichen, dass
es sich hier nicht notwendigerweise um rumliche Koordinaten handeln muss. Mann nennt ~
x auch
verallgemeinerte Koordinaten.
Definition 4.1 WIRKUNGSFUNKTIONAL



S ~
x (t) =

t2 ,~
x2
t1 ,~
x1

dt L(~
x, ~
v , t)

wobei

x
def d~

~
v=

dt

(4.1)

Die Einheit der Wirkung ist Energie mal Zeit.


a ZUR NOTATION: DER AUSDRUCK T , X
~ I BESCHREIBT NICHT ZWEI BEDINGUNGEN: DIE WERTE X
~I , X
~F
I
~ I) = X
~I
SIND NICHT DIE INTEGRATIONSGRENZEN, SONDERN BESTIMMEN DIE RANDBEDINGUNGEN: X(T

Die Funktion L(~


x, ~
v , t) heit Lagrangefunktion.
zentrale Rolle zu.

Der Lagrangefunktion kommt im Folgenden eine

1 William

R. Hamilton. 1805-1865 Irischer Mathematiker, Physiker, Astronom.


heit es das Prinzip extremalster Wirkung.
3 Joseph Louis Lagrange, 1736-1813 Italienischer Mathematiker und Astronom.
Mechanik
2 Korrekt

Begrnder der analytischen

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

71

Die Wirkung kann lose als Aufwand betrachtet werden, der ntig ist, um in dem gegebenen
Zeitintervall von einer Anfangsposition ~
xi zu einer Endposition ~
xf zu gelangen. Deshalb bezeichne ich
das Wirkungsprinzip gerne auch als das Prinzip der maximalen Faulheit.
Das Wirkungsprinzip, auch Hamiltonsches Prinzip genannt, sagt nun, dass von allen Pfaden derjenige mit einer extremalen Wirkung verwirklicht wird.
HAMILTONSCHES PRINZIP
Von allen stetigen Pfaden ~
x (t) mit ~
x (ti ) = ~
xi und ~
x (tf ) = ~
xf wird derjenige realisiert, fr den die
Wirkung ein lokales Extremum aufweist.
Fr den physikalischen Pfad, die Bahnkurve, verschwindet also die Variation der Wirkung


S ~
x (t) = 0
bzw. ihre Funktionalableitunga

S
=0
xj (t)
Der Index j ist hier der Komponentenindex des Vektors ~
x und bezieht sich nicht auf Anfangs, bzw.
Endpunkt
a Die

Begriffe Variation und Funktionalableitung werden spter noch genauer erklrt.

Prinzipiell ist das Wesentliche nun dargelegt. Nun folgen eigentlich nur noch mathematische
Folgerungen, wenn auch nicht ganz einfache.

4.2.1

Beispiele fr Lagrangefunktionen

Teilchen im Potential
Die meisten Probleme der Mechanik lassen sich durch die Lagrangefunktion beschreiben, die als
kinetische Energie minus potentieller Energie dargestellt werden kann. Fr ein Einteilchensystem
bedeutet dies
L(~r, ~
v , t) =
def

1
m~
v 2 V (~r, t)
2

(4.2)

Dabei ist V (~r, t) das Potential und ~


v (t) = ~r(t) die Geschwindigkeit.
Geladenes Teilchen im elektromagnetischen Feld
Es gibt aber auch Probleme, die nicht in dieses Muster Lagrangefunktion gleich kinetische weniger
potentieller Energie fallen, wie zum Beispiel ein geladenes Teilchen im Magnetfeld, welches durch
die Lagrangefunktion
L(~r, ~
v , t) =

1
~ r , t)
m~
v 2 q(~r, t) + q~
v A(~
2

(4.3)

~ r , t)
beschrieben wird. Dabei ist q die Ladung des Teilchens, (~r, t) das elektrische Potential und A(~
das Vektorpotential, das wir im nchsten Band von PhiSX kennen lernen werden. Elektrostatisches
Potential und Vektorpotential hngen ber
~ r , t) =
~ r , t)
~ A(~
B(~
~
~ r , t)
~ r , t) t A(~
E(~r, t) = (~
~ und dem Magnetfeld B
~ zusammen.
mit dem elektrischen Feld E

72

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

4.2.2

Extremalbedingung und Funktionalableitung

Wir wollen uns hier den Begriff der Funktionalableitung und die Bedeutung des Extremalprinzips fr
Funktionale anhand der Analogie von Funktionalen zu Funktionen verdeutlichen.
1. Die Ableitung einer Funktion f eines Skalars x erhalten wir aus der folgenden Konstruktion:
df
df
dx + O(dx 2 ) df =
dx
dx
dx
f (x + dx) f (x)
df
= lim

dx0
dx
dx

f (x + dx) = f (x) +

Um die Position x0 eines Minimums der Funktion f (x) eines Skalars x zu bestimmen, suchen
wir die Punkte, an denen die Ableitung der Funktion verschwindet.
df
=0
x0
dx
Beachte, dass aus dem Verschwinden der Ableitung nicht eindeutig auf ein Minimum geschlossen
werden kann.
f (x) = min

2. Die partielle Ableitung einer Funktion f (~


x ) eines Vektors ~
x erhalten wir aus der folgenden
Konstruktion:
X f
~ f
~ + O(|dx|2 ) = f (x) +
f (~
x + d~
x ) = f (~
x ) + dx
dxi + O(|dx|2 )
xi
i

f (~
x + ~
ei ) f (~
x)
f
= lim

0
xi

wobei ~
ei der Einheitsvektor ist, der in Richtung der i -ten Koordinatenachse zeigt. Beachte,
dass die Komponenten von ~
ei gerade das Kronecker- ist.
Um die Position ~
x0 eines Minimums der Funktion f (~
x ) eines Vektors ~
x zu bestimmen, suchen
wir die Punkte, an denen alle partiellen Ableitungen der Funktion verschwinden.
f (~
x ) = min

f
=0
xi

~
x0

Beachte, dass die partiellen Ableitungen am Extremum fr alle i verschwinden mssen.


3. Der wesentliche Unterschied zwischen einem Funktional F [x(t)] und einer Funktion f (~
x) =
f ({xi }) ist, dass der Komponentenindex i des Vektors ~
x durch einen kontinuierlichen Index t
ersetzt wird. Dadurch wird aus dem Vektor ~
x eine Funktion x(t) und aus der Funktion f (~
x)
ein Funktional F [x(t)].
Die Funktionalableitung eines Funktionals F [x(t)] erhalten wir aus der folgenden Konstruktion:
Z
F
x(t) + O(x 2 )
F [x(t) + x(t)] = F [x(t)] + dt
x(t)
F
F [x(t) + (t t0 )] F [x(t)]

= lim
x(t0 ) 0

wobei (t t0 ) die Diracsche Deltafunktion ist.

Um die Bahn [~
x0 (t)] zu bestimmen, fr die das Funktional F [x(t)] einer Funktion ~
x (t) minimal wird, suchen wir die Funktionen, an denen alle Funktionalableitungen des Funktionals
verschwinden.
F
=0
[~
x0 (t)]
F [~
x (t)] = min
~
x (t)
Beachte, dass die Funktionalableitungen am Extremum fr alle t verschwinden mssen. Das
Minimum ist nun die Funktion ~
x0 (t).
Der wesentliche Unterschied zur Minimalbedingung fr eine Funktion eines Vektors ist, dass die
Vektorindizes kontinuierlich geworden sind i t.

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

4.2.3

73

Euler-Lagrange-Gleichungen

x
xf

x(t)+ x(t)

x(t)
xi
ti

tf

Abb. 4.2: Variation des Weges.


Wir gehen nun von einem Pfad x(t) aus und untersuchen die nderung S der Wirkung, wenn wir
den Pfad ein wenig verndern. Der genderte Pfad ist x(t) + x(t). Da nur solche Pfade in Betracht
kommen, welche die Randbedingungen x(ti ) = xi und x(tf ) = xf erfllen, muss die Variation x(t)
am Anfang und am Ende verschwinden.
Z tf ,xf




.
.
S x(t) + x(t) =
dt L x(t) + x(t), x(t) + x(t), t
|
{z
}
ti ,xi
v (t)+v (t)

Wir entwickeln die Lagrangefunktion in eine Taylor-Reihe4 :




Z t2 ,x2
 L
L .
.
.
x(t) +
x(t) + O(x, x)2
=
dt L x(t), x(t), t +
x
v
t1 ,x1

(4.4)

Der Term

L
v
ist die Ableitung der Lagrangefunktion L(x, v , t) nach dem zweiten Argument, das die Geschwindigkeit
des Pfades aufnimmt. Dies Ableitung wird gewhnlich als
L
.
x
geschrieben. Da diese Schreibweise zu Beginn etwas verwirrend ist, werde ich sie zunchst vermeiden und sie erst spter einsetzen, nachdem wir uns etwas an die Ausdrcke gewhnt haben.. Die
.
Ableitungen der Lagrangefunktion werden jeweils fr die Argumente x(t), v = x(t), t gebildet.
Der erste Term aus Beziehung Gl. 4.4 wird integriert und ergibt unter Verwendung der Definition
der Wirkung Gl. ??:



Z tf
L



L d
= S x(t) +
dt
x(t) +
x(t)
+ O(x(t))2

x
v dt
ti

|
{z
}
A

. variiert wird, nicht aber t


4 Beachte, dass mit dem Pfad nur x(t) und x(t)

74

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

Partielle Integration5 des mit A bezeichneten Terms liefert


 Z tf




Z tf


d L
d L
L
+

x + O(x(t))
dt
= S x(t) +
dt x(t)
x
dt v
dt v
ti
ti





Z tf


L
L
d L
L
= S x(t) +
dt x(t)
+

x(tf )
x(ti ) +O(x(t))
x
dt v
v xf ,vf ,tf | {z } v xi ,vi ,ti | {z }
ti
=0

=0

Zusammengefasst erhalten wir also


h

S x(t) + x(t) = S x(t) +

tf

dt
ti

d L
dt v
{z

Funktionalableitung:



x(t) + O x(t)

S
x(t)

2

Betrachtet man obigen Term, so erkennt man, dass der erste Teil des Terms S [x(t)] die Wirkung
des Pfades x(t) darstellt. Der zweite Term ist die erste Variation der Wirkung um x(t).
S
vor dem linearen Term nennt man Funktionalableitung, d.h.
Den Vorfaktor x(t)
Z
S
x(t) + O(x(t))2
S[x(t) + x(t)] = S[x(t)] + dt
x(t)
Di Funktionalableitung unserer Wirkung hat also die Form


S
L
d L
=

.
.
x(t)
x x(t),v =x(t),t
dt v x(t),v =x(t),t

Soll nun die Gesamtwirkung minimal sein, muss der Integrand fr alle x(t) Null werden. Dies ist
nur dann der Fall, wenn die Funktionalableitung der Wirkung im Intervall ]t1 , t2 [ verschwindet.
Damit erhalten wir als Bedingung fr das Hamiltonsche Prinzip die
EULER-LAGRANGE-GLEICHUNG
L
S
=

x(t)
x

d L
dt v

=0

(4.5)

Bemerkung: Im Folgenden wird hufig fr die Euler-Lagrange Gleichung die Abkrzung ELG verwendet.

4.2.4

quivalenz von Hamiltonschem Prinzip und Newtonschen Gleichungen

Die Newtonschen Gleichungen folgen direkt aus dem Wirkungsprinzip. Wir zeigen dies am Beispiel
der Lagrangefunktion Gl. 4.2
L(x, v , t) =

1
mv 2 V (x)
2

Einsetzen in die Euler-Lagrange-Gleichungen fhrt auf


d L
V
d
L

mv = 0
x
dt v
x
dt

was uns, nach Ersetzen von F = V


x und v = x, die bekannte Newtonsche Bewegungsgleichung
liefert.

..

mx = F
5 siehe

Anhang D.11.2.

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

4.3

75

Eindeutigkeit der Lagrangefunktion

Die Frage, ob die Lagrangefunktion, die zu einer gegebenen Bewegungsgleichung gehrt, eindeutig ist, wird spter bei den kanonischen Transformationen in Kapitel 11.3 eine wichtige Rolle spielen. Editor: Siehe
nach ob der Verweis korrekt ist.
Das Funktional


Z t2 ,x2
d
.

(x, t)
S [x(t)] =
dt L(x, x, t) +
dt
t1 ,x1
ist variationell fr denselben Pfad wie
Z t2 ,x2
.
S[x(t)] =
L(x, x, t) dt,
t1 ,x1

denn

Abb. 4.3: Leonhard Euler,


1707-1783 (von Emanuel
Handmann 1753)

S [x(t)] = S[x(t)] + (x2 , t2 ) (x1 , t1 ).


Da der Pfad an den Anfangs- und Endpunkten wegen den Randbedingungen nicht variiert werden darf, trgt nicht zu einer solchen Variation bei.
Deshalb kann zu jeder Lagrangefunktion eine Funktion der Art
d
.
x+
(x, t) =
dt
x
t

addiert werden, ohne dass sich der physikalische Pfad x0 (t) ndert. ist also nicht beobachtbar.

4.3.1

Exkurs: Veranschaulichung des Wirkungsprinzips

Um sich das Wirkungsprinzip zu veranschaulichen, scheint mir die folgende Analogie ntzlich, die am
Beispiel des freien Falls dargestellt wird. Die Wirkung fr ein Teilchen in einem Potential V (x) hat
die Form.


Z
1 .2
mx V (x)
S[x(t)] = dt
2
Wir diskretisieren die Wirkung in der Zeit. Die diskreten Zeitpunkte sind ti = t0 + i , wobei i von
0 bis N luft. Die entsprechenden Positionen bezeichnen wir mit xi = x(ti ).
S[x(t)] =

N1
X
i=0

N1
X
i=0

N1
X
i=0

1
m
2

xi+1 xi

2

N
X

V (xi )

i=0

X
1 m
(V (xi ))
(xi+1 xi )2 +
| {z }
2 |{z}

i=0

W (xi )

X
1
c (xi+1 xi )2 +
W (xi )
2
i=0

Dieser Ausdruck entspricht der potentiellen Energie eines Systems von Teilchen, die das Potential
W (x) = V (x) erfahren und die durch Federn mit der Kraftkonstante c = m
miteinander verbunden

76

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

sind.6
xN

x0
W

x1
x2

xN2

xN1
x

Die Abbildung demonstriert das Prinzip an einem einfachen Fall, nmlich V (x) = gx. Dies ist der
freie Fall, wobei die x-Achse entgegen der blichen Konvention zum Erdmittelpunkt hin zeigt. Die
Wahl des Vorzeichens mag im Vergleich zum freien Fall etwas verwirrend sein, und wurde nur der
einfacheren Darstellbarkeit halber gewhlt.
Nun knnen wir das Minimum dieser potentiellen Energie unter der Randbedingung suchen, dass
x0 und xN einen vorgegebenen Wert besitzen. Das System wird im Potential W (x) durchhngen
um W (xi ) zu minimieren. Dabei spannen sich aber die Federn, was deren Energie erhht. Im
Gleichgewicht, das heit im Minimum der Energie, heben sich die Krfte der Federn und die des
Potentials gerade auf.
Ist das Potential konstant, wie in der obigen Abbildung erhalten eine Parabelkurve, genau wie im
freien Fall, der durch die entsprechende Wirkung dargestellt wird.
In dieser Analogie wurde die kinetische Energie durch die Federspannung ersetzt. Anstelle einer
zeitabhngigen Bahn eines einzigen Teilchens, betrachten wir in dieser Analogie ein rein statisches
Modell vieler Teilchen.

4.4
4.4.1

Zwangsbedingungen
Einleitung

Es sollen im Folgenden Systeme betrachtet werden, in denen bestimmte Gren durch die Konstruktion oder sonstige Bedingungen fest vorgegeben sind.
Hier einige Beispiele:
Das Fadenpendel: Es wirkt eine zustzliche Kraft (Zwangskraft) auf das Gewicht bei ~r(t), so
dass der Abstand vom Aufhngepunkt bei ~r0 konstant bleibt, d.h.
|~r(t) ~r0 | = l
Der Motor: Bis auf einen einzigen Freiheitsgrad sind alle Bewegungen durch Zwangskrfte
eingeschrnkt.
6 Die folgende Abbildung ist kein exaktes Abbild der obigen Gleichung, weil die Lnge einer Feder in diesem Modell
den Wert
s


p
dW 2
2
2
2
+ O(x 3 )
x + + (W ) = x 2 + 2 + (x)2
dx
v
"
u

 #
u
dW 2
1
x 2 + O(x 3 )
= t1 + 2 1 +

dx
"

 #
1
dW 2
= +
x 2 + O(x 3 )
1+
2
dx

Um das Bild mit unserer Gleichung in Einklang zu bringen, muss also die Kettenlnge und die vertikale Variation von
W (x) klein sein. Ein besseres Modell wre eine Kette, die senkrecht nach unten hngt und deren Anfang und Ende
sich nur durch den vertikalen Abstand unterscheiden. Die Gravitationskraft wrde dann das Potential reprsentieren.

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

77

Abb. 4.4: Pendel


Nockenwelle
Ventilfeder

Zndkerze
Einlassventil
Kolbenringe

00000000
11111111
11111111
00000000
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111

Auslassventil
Brennkammer
Wasserkhlung
Zylinder (Kolben)

Zylinderkopf

Pleuelstange
=Kolbenstange
Gegengewicht
lsumpf
Kurbelwellengehuse

Abb. 4.5: Klassischer Kolbenmotor


Die Brcke: Eine Brcke muss in gewissen Grenzen beweglich sein, um den Windkrften
standhalten zu knnen. Dadurch werden die Maximalkrfte gleichmig auf alle Komponenten
verteilt. Die Bewegung einer Brcke durch die Windkraft ist durch Zwangskrfte eingeschrnkt.
Wenn eine Zwangskraft ber eine kritische Schranke ansteigt, die durch die Stabilitt seiner
Komponenten gegeben ist, strzt die Brcke zusammen.
Die oben beschriebenen Zwangsbedingungen fallen in die Klasse holonomer Zwangsbedingungen:
Definition 4.2 HOLONOME ZWANGSBEDINGUNGEN
Eine holonome Zwangsbedingung kann durch eine Gleichung
G(~
x , t) = 0

(4.6)

ausgedrckt werden.
Man unterscheidet hierbei die holonom-skleronomen Zwangsbedingungen, bei denen die Zeitabhngigkeit von G verschwindet, und die holonom-rheonomen Zwangbedingungen, bei denen die
Zeitabhngigkeit nicht verschwindet.
Wir werden uns im Folgenden auf holonome Zwangsbedingungen beschrnken. Nicht-holonome
Zwangsbedingungen enthalten zum Beispiel eine Ungleichbeziehung anstelle der Gleichheit in Gl. 4.6.
Ein weiteres Beispiel ist einePZwangsbedingung, die sich nicht durch ein totales Differential darstellen
lsst. Sie htte die Form i fi (~
x , t)dxi + f0 dt = 0, wobei die Funktionen fi sich nicht als Gradientenfeld einer Funktion G(~
x , t) darstellen lassen. Ein Beispiel fr eine solche Bewegung wre ein

78

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

Schlittschuh, der nur in Richtung der Kufe gleiten kann.


Beispiel: Zweidimensionales Pendel mit gleitender Aufhngung als Beispiel einer holonomen
Zwangsbedingung.

(x1,z1)
(x2,z2)

G1 (x1 , z1 , x2 , z2 ) = z1
G2 (x1 , z1 , x2 , z2 ) = (x2 x1 )2 + (z2 z1 )2 2

4.4.2

Lsung mit Hilfe von Lagrange-Multiplikatoren

Es wird empfohlen, sich vor der Lektre dieses Kapitels mit der Methode der LagrangeMultiplikatoren in Anhang D.20 auf Seite 303 vertraut zu machen
Im Folgenden verallgemeinern wir die Methode der Lagrange-Multiplikatoren auf Funktionale.
Die Methode der Lagrange-Multiplikatoren ist im Anhang D.20 auf Seite 303 beschrieben. Entsprechend
der Methode der Lagrange-Multiplikatoren erweitern wir das Wirkungsfunktional um die Zwangsbedingung G (x(t)) 0:
h
i Z
S xi (t), (t) =

t2 ,x2

dt
t1 ,x1

L(xi , x i , t) +
|

(t)G (xi , t)

{z

Wir fassen die Lagrangefunktion L mit dem Zwangsbedingung in der erweiterten Lagrangefunktion
L zusammen
X
def
G
L =L +

Anschlieend verfahren wir nach den folgenden Schritten. Es ist sinnvoll, sich diese Schritte
gleich am darauf folgenden Beispiel des Fadenpendels zu verdeutlichen.
1. Aufstellen der Euler-Lagrange-Gleichung: Nun bilden wir wie bekannt die Euler-LagrangeGleichungen mit der erweiterten Wirkung L




d L
G
d L
L
L X
=0
(4.7)
(t)
=

dt vi
xi
dt vi
xi
xi

{z
}
|
Zwangskraft

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

79

2. Zweite Ableitung der Zwangsbedingungen nach der Zeit


2
Aus G (x(t), t) 0 folgt ddtG2 = 0. Dadurch erzeugt man zustzliche Gleichungen, welche
zweite Ableitungen des Pfades enthalten. Dies erlaubt es spter, die Lagrange-Multiplikatoren
zu eliminieren.
"
#
d X G .
G
d2
xi +
0 = 2 G (x, t) =
dt
dt
xi
t
!

X 2 G . . X 2 G .
X G ..
=
x i xj +
xi +
xi
xi xj
txi
xi
i,j

X 2 G .
2 G
xi +
+
txi
t 2
i

X 2 G . .
X 2 G .
X G ..
2 G
xi +
xixj + 2
xi +
0=
xi
xi xj
txi
t 2
i,j

(4.8)

3. Einsetzen der Beschleunigungen in die Zwangsbedingung und Auflsen nach den LagrangeMultiplikatoren:
Die Euler-Lagrange-Gleichungen Gl. 4.7 werden nach den Beschleunigungen aufgelst. Man
.
..
erhlt also x i als Funktionen von ~
x, ~
x , { }, t . Im Allgemeinen hngt jeder Ausdruck fr die
Beschleunigungen von allen Lagrange-Multiplikatoren ab.
Gl. 4.7

..

x i (xi , x i , , t)

..

Nun setzt man die Beschleunigungen x i (~


x, ~
x , { )}, t) in Gl. 4.8 ein. Die Beschleunigungen tauchen nun nicht mehr in Gl. 4.8 auf. Stattdessen gehen jedoch jetzt die LagrangeMultiplikatoren in die Gleichung ein. Man erhlt auf diese Weise ein Gleichungssystem fr die
Lagrange-Multiplikatoren. Es gibt genau so viele Gleichungen wie Zwangsbedingungen. Deshalb
bestimmt dieses Gleichungssystem die Lagrange Multiplikatoren im Allgemeinen eindeutig7 .
Durch Auflsen erhlt man die Lagrange-Multiplikatoren als Funktion der Koordinaten und
.
Geschwindigkeiten, d.h. (xi , xi , t)
Gl. 4.8 mit

..

x i (xi , x i , , t)

(xi , x i , t)

4. Einsetzen der Lagrange-Multiplikatoren in die Euler-Lagrange-Gleichungen:


.
Als nchstes setzen wir die Lagrange-Multiplikatoren (xi , xi , t) in die Euler-Lagrange-Gleichungen
Gl. 4.7 ein. Dies fhrt auf Bewegungsgleichungen, die jetzt nicht mehr explizit von den
Lagrange-Multiplikatoren abhngen.
Lst man die Bewegungsgleichungen, wird die Zwangsbedingung jedoch noch nicht automatisch
erfllt. Das liegt daran, dass wir mit Gl. 4.8 nur die Bedingung, dass die zweite Zeitableitung
2
der Zwangsbedingung verschwindet, also dG
dt 2 = 0, bercksichtigt haben, aber nicht die Zwangsbedingung selbst. Deshalb kann der Wert der Zwangsbedingung immer noch linear von der Zeit
2
abhngen. Es gilt also G (t) = G (~
x (t)) = A + B t, was direkt aus aus ddtG2 = 0 folgt.
Damit die Zwangsbedingungen fr einen Pfad erfllt bleiben, mssen die Anfangsbedingungen
so gewhlt werden, dass die Bedingungen
0 = A = G (~
x (t0 ), t0 )

X G (x(t0 ), t0 ) .
G (x(t0 ), t0 )
dG
x i (t0 ) +
0 = B =
=

dt t0
xi
t
i

erfllt sind.
7 Da

das Gleichungssystem nichtlinear ist, kann es im Prinzip auch mehrere diskrete Lsungen fr den Satz der
Lagrange-Parameter geben. Wenn einige dieser Gleichungen linear abhngig sind, ist das System unterbestimmt. In
diesem Fall ist auch eine kontinuierliche Schar von Lsungen mglich.

80

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

Beispiel: Fadenpendel
Wir werden diese Methode, die Zwangsbedingungen zu erfllen, anhand eines einfachen Beispiels, des
Fadenpendels, darstellen:

r=(x,z)

h
x
Abb. 4.6: Pendel
Die Lagrangefunktion ohne Zwangsbedingung lautet
L(x, z, vx , vz ) =

1
1
mvx2 + mvz2 mgz
2
2

(4.9)

Sie beschreibt die Bewegung eines Teilchens der Masse m im Schwerefeld der Erde. Die Bewegung
ist bereits auf die xz-Ebene eingeschrnkt. Die potentielle Energie im Schwerefeld der Erde ist
V (x, z) = mgz
wobei g die Fallbeschleunigung ist. Die Kraft ergibt sich als Gradient des Potentials, der potentiellen
~ V~ = mg~
Energie, also F~ =
ez , wobei ~
ez der Einheitsvektor ist der vertikal nach oben, also in
z-Richtung zeigt. 8
Die Zwangsbedingung wird durch den Faden ausgebt, der sicherstellt dass der Abstand des
Gewichts vom Aufhngepunkt konstant gleich l bleibt. Die Zwangsbedingung ist also
G(x, z) = x 2 + z 2 l 2

(4.10)

Die Lagrangefunktion mit Zwangsbedingung ist dann L = L + G.


z, vx , vz , ) = 1 mvx2 +
L(x,
|2

1
mv 2 mgz + (x 2 + z 2 l 2 )
|
{z
}
2{z z
}

(4.11)

G(x,z)

L(x,z,vx ,vz )

gegeben. Sie beschreibt die Bewegung eines Pendels. Siehe Abb. 4.7.

8 Um das Auftauchen des Einheitsvektors zu begrnnden, betrachtet man die Gleichung am Besten Komponentenweise.

Fx = x V (x, y , z) = 0
Es gilt also F~ = mg(0, 0, 1) = mg~
ez

Fy = y V (x, y , z) = 0

Fz = z V (x, y , z) = mg

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)
1. Aufstellen der Euler-Lagrange-Gleichung:


d L

0=
dt vx
.. 2

x =
x

m
d L

0=
dt vz
2
..

z = g +
z
m

L
x

Gl.

81

4.11 ..
= m x 2x
(4.12)

L
z

Gl.

4.11 ..
= m z + mg 2z
(4.13)

2. Zweite Ableitung der Zwangsbedingungen nach der Zeit

0=

d 2G
dt 2

Gl.

.2



d  .
.
4.10 d 2
2
2
2
2x
x
+
2z
z
x(t)
+
z(t)

l
=
=
dt 2
dt



.2

..

.2

..

.2

..

..

= 2x + 2z + 2x x + 2z z = 2 x + z + x x + z z

(4.14)

3. Einsetzen der Beschleunigungen in die Zwangsbedingung und Auflsen nach den LagrangeMultiplikatoren:
Wir setzen Gl. 4.12 und Gl. 4.13 in obige Gl. 4.14 ein und erhalten dadurch einen Ausdruck fr
den Lagrange-Multiplikator

.2

.2

2
x + 2 z 2 gz
m
m

1
. .
.2 .2
(x, z, x, z ) = x + z gz 2 2
2
m (x + z )
0=x +z +2

(4.15)

4. Einsetzen des Lagrange-Multiplikators in die Euler-Lagrange-Gleichungen:

.. Gl. 4.12

mx

.. Gl. 4.13

mz

2x

Gl.

4.15
= m

mg + 2z

Gl.

.2

.2

x + z gz
x2 + z2

4.15
= mg m

.2

.2

x + z gz
x2 + z2

Man erkennt bereits, dass die Bewegung in diesem Beispiel unabhngig von der Masse ist.
5. Lsen der Differentialgleichung
Wir erhalten ein nichtlineares Gleichungssystem

..

(~r)2 ~
g~r
~r = ~
g ~r
~r2

(4.16)

9 Wir knnen berprfen, ob die Zwangsbedingung erhalten bleibt, wenn die Anfangsbedingungen, Ort und
Geschwindigkeit, mit der Zwangsbedingung kompatibel sind. Dies bedeutet, dass d 2 G/dt 2 = 0.

d 2G
dt 2

.2
..
d2 2
(~
r 2 ) = 2~
r + 2~
r~
r
2
dt

(~
r )2 ~
g~
r
Gl. 4.16 .2
g ~
r
=
2~
r + 2~
r ~

~
r2
=

.2

2~
r 2~
r~
g 2(~
r )2 + 2~
g~
r =0

82

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)
mit
~r =

x
z

und

~
g=

0
g

dessen Lsung im Allgemeinen numerische Methoden erfordert. Zum Beispiel knnte man
das Gleichungssystem mit Hilfe des Verlet-Algorithmus lsen, oder man knnte die Gleichung
Fourier-transformieren und das resultierende algebraische Gleichungssystem fr die Fourierkoeffizienten lsen.
Um das Gleichungssystem Gl. 4.16 qualitativ zu verstehen, betrachten wir kleine Auslenkungen
um einen stationren Punkt. Dies bedeutet, dass ~r(t) = ~r0 + ~r(t). Wenn man sich auf hinreichend kleine Auslenkungen beschrnkt, kann man nichtlineare Beitrge in ~r vernahlssigen.
Diese linearisierte Differentialgleichung ist eine Differentialgleichung mit konstanten Koeffizienten, die sich mit Standardverfahren lsen lsst. Dieses Verfahren entspricht dem der lokalen
Stabilittsanalyse und ist eine weitverbreitete Methode, die man hufig anwendet bevor man
sich komplizierteren Methoden zuwendet. Wir werden diese Methode Kapitel 7.4.2, im Zusammenhang mit der Bewegung eines Kreisels, nochmals verwenden.
Um das Problem Gl. 4.16 zu vereinfachen, multiplizieren wir die Bewegungsgleichung mit ~r2
und erhalten

..

.2

(~r2 ) ~r = ~
g (~r2 ) ~r(~r ) + ~r(~
g~r)

(4.17)

Nun bestimmen wir die Bedingungen stationren Punkte ~r0 , indem wir Geschwindigkeiten und
. ..
Beschleunigungen gleich Null setzen, also r = r = 0.
0 = ~
g (~r02 ) + ~r0 (~
g~r0 )
Wir erkennen, dass ~r0 parallel zu ~
g ist. Also gilt ~r0 = (0, z0 ). Da nun ~r0 und ~
g parallel sind,
wird aus der Vektorgleichung eine skalare Gleichung fr die z-Komponenten, die dann trivial
erfllt ist. Auer der Parallelitt ~r0 k ~
g erhlt man also keine weitere Bedingung. Als stationre
Punkte kommen also alle Punkte mit x = 0 in Frage. Dies erscheint zunchst unsinnig, weil
viele dieser stationren Punkte die Zwangsbedingung verletzen. Letztere muss aber erst durch
die Anfangsbedingungen endgltig festgelegt.
Als nchstes wollen wir die Dynamik in unmittelbarer Nhe der stationren Punkte untersuchen.
Dazu ersetzen wir ~r(t) durch ~r0 + ~r und vernachlssigen alle nichtlinearen Terme ind r . Wir
nutzen dabei

..~r = ~r..
~r = ~r
~r2 = ~r02 + 2~r0 ~r + O(~r2 )

.2

~r = O(~r2 )
und erhalten aus Gl. 4.17






..
(~r02 ) ~r = ~
g ~r02 + 2~r0 ~r + O(~r2 ) ~r O(~r2 ) + (~r0 + ~r) ~
g (~r0 + ~r)

z02

= ~
g~r02 2~
g (~r0 ~r) + ~r0 (~
g~r0 ) + ~r0 (~
g ~r) + ~r(~
g~r0 ) + O(~r2 )
= 2~
g (~r0 ~r) + ~r0 (~
g ~r) + ~r(~
g~r0 ) + O(~r2 )
!
!
!
!
..
x
0
0
x
+ z0 gz
+ gz0
+ O(~r2 )
.. = 2gz0 z
z
1
1
z
!
x
= gz0
+ O(~r2 )
0

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

83

Wir erhalten also in erster Ordnung

..

x =

g
x
z0

..

z = 0

und

Nun mssen die Anfangsbedingungen in bereinstimmung mit den Zwangsbedingungen festgelegt werden. Dies erreicht man durch

z0 = l

z(t = 0)

und

z(t = 0)

Wir erhalten also den bekannten harmonischen Oszillator

..

g
x = x
l

der mit Frequenz 0 =

g/l schwingt. Es gilt also

x(t) A sin(
z(t) l

g
t 0 )
l

Dabei ist A die Amplitude der Schwingung und 0 beschreibt die anfngliche Auslenkung.

4.4.3

Lsung durch Variablentransformation

Hier wird ein alternativer Zugang zu Zwangsbedingungen beschrieben. Wenn man eine geeignete
Variablentransformation finden kann, ist dieser Zugang im Allgemeinen einfacher. Fr komplexere
Probleme und fr Computersimulationen ist der oben beschriebene Zugang jedoch erfolgversprechender.
Hier wird ein zweiter Vorteil des Wirkungsprinzips gezeigt. Eine Variablentransformation ist deutlich einfacher in der Wirkung durchzufhren als in den Bewegungsgleichungen.
Bei der hier beschriebenen Methode whlt man sich einen Satz neuer Koordinaten derart, dass
eine Zwangsbedingung durch Festhalten einer der neuen Koordinaten erfllt ist. Durch Einsetzen der
Zwangsbedingung kann man diese neuen Koordinaten aus der Lagrangefunktion eliminieren. Man
erhlt damit eine neue Lagrangefunktion in einem niederdimensionalen Raum.
Beispiel: Fadenpendel
Wir wollen die Methode, Zwangsbedingungen mit Hilfe von Variablentransformationen zu erfllen,
wieder am Beispiel des Fadenpendels demonstrieren.

84

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

r=(x,z)

h
x
Abb. 4.7: Pendel

Die Position des Gewichts relativ zur Position der Aufhngung sei wiederum ~r = (x, z). Der
Faden habe wieder die Lnge l.
|~r|2 l 2 = 0
Nun fhren wir Polarkoordinaten r, fr die Position des Pendels ein

. .
.
x = r sin
x = r sin + r cos
r = x2 + z2
.
.
.
z = r cos z = r cos r sin
= arcsin x 2x+z 2
Die Zwangsbedingung kann spter erfllt werden, indem wir die Koordinate r gleich l setzen.
Nun transformieren wir die Koordinaten in der Lagrangefunktion Gl. 4.9.

1 .2 1 .2
mx + mz mgz
2 
2
2 
2  .
m .
.
.
=
mgr cos
r sin + r cos + r cos r sin
2

L(x, x, z, z ) =

=0

=1
}|
{
z
m h . 2 z 2 }| 2 {
..
..
=
r (sin + cos ) + 2r r sin cos 2r r sin cos
2
i

.2

+ r 2 (cos2 + sin2 ) mgr cos


|
{z
}
=1

m . 2 mr 2 . 2
.
.
mgr cos() = L(r, r , , )
= r +
2
2

In der neuen Lagrangefunktion

L(r, r , , ) =

m . 2 mr 2 . 2
r +
mgr cos()
2
2

setzen wir jetzt die Zwangsbedingung ein, d.h. r = l und r = 0. Damit erhalten wir

L(, ) =

ml 2 . 2
mgl cos()
2

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

85

Die Bewegungsgleichung fr erhlt man als Euler-Lagrange-Gleichung.




d L
L
..
0=
. = ml 2 + mgl sin
dt
Es gilt also:
g
..
= sin()
l
Diese Gleichung ist wieder nichtlinear und nicht ohne weiteres10 analytisch zu lsen. Nherungsweise
knnen wir die Gleichung jedoch um = 0 linearisieren.
g
..
= + O(2 )
l
was uns auf die selbe Nherungslsung fhrt, die wie bereits mit der Methode der Lagrange Multiplikatoren erhalten haben, nmlich
r
1
g
(t) = A sin(
t 0 )
l
l

4.5

Bedeutung der Wirkung als Phasendrehung

Bisher war das Wirkungsprinzip nur ein mathematisches Werkzeug, mit dem man einige Probleme
in der Mechanik vereinfachen kann. Die Wirkung hat jedoch eine tiefergehende Bedeutung, die sich
erst aus der Quantenmechanik ergibt. Den Zusammenhang macht insbesondere die Feynmannsche
Pfadintegralformulierung deutlich11
Man stellt sich vor, dass ein Teilchen alle mglichen Pfade zwischen
zwei Punkten durchluft. Entlang seinem Pfad trgt es allerdings eine
i
Phase e ~ S[~r(t)] . Die Intensitt am Endpunkt ergibt sich aus der berlagerung der Amplituden aller mglichen Pfade. Dort wo die Intensitt
am hchsten ist, finde ich das Teilchen mit grter Wahrscheinlichkeit.
Nur dort wo viele der mglichen Pfade des Teilchens dieselbe Phase
beitragen, wird die Intensitt nennenswert sein. Das trifft also genau
dort zu wo die Phase, also die Wirkung, bezglich einer Variation des
Pfades stationr ist. Dieses Argument liefert ganz natrlich das Extremalprinzip fr die Wirkung in der klassischen Physik.
Ist das Plancksche Wirkungsquantum ~, der Parameter, welcher im
obigen Ausdruck fr die Phase auftritt, klein, erhalten wir den klassischen Grenzfall: Eine kleine Variation der Wirkung fhrt zu einer dramatischen nderung der Phase. Deshalb findet man im klassischen Grenzfall die Teilchen nur dort, wo das Wirkungsprinzip exakt erfllt ist.
Abb. 4.8: Richard FeynDas Prinzip der Feynmannschen Pfadintegrale stammt aus der Opman
tik und geht zurck auf das Huygenssche Prinzip12 : Huygens Prinzip
stellte den bergang von der Strahloptik zur Wellenoptik dar. Er argumentierte, dass jeder Punkt auf einer Wellenfront, wiederum als Quelle
von Sekundrwellen betrachtet werden kann und dass die Tangente der Sekundrwellen wiederum die
zuknftige Position der Wellenfront definieren.
10

Ein Verfahren hierfr wird in Kapitel 6.5 vorgestellt.


Feynman, 1918-1988, US Amerikanischer Physiker, Nobelpreis in Physik 1965 fr seine Beitrge zur
Quantenelektrodynamik.
12 Christiaan Huygens, 1629-1695, Hollndischer Astronom, Mathematiker und Physiker. Begrndete die Wellenoptik, und war damit in der Lage die Genaugikeit von optischen Linsen deutlich zu verbessern. Wesentliche Beitrge zur
Uhrenkonstruktion.
11 Richard

86

4 WIRKUNGSPRINZIP (4H)

Man kann sich nun auch vorstellen, dass von einer Quelle Lichtstrahlen in alle Richtungen ausgehen, und kurz darauf an einem beliebigen Punkt absorbiert werden. Von dort werden sie wieder ausgesendet,
um anschlieend wieder an einem anderen Ort absorbiert zu werden. Addiert man die Beitrge fr einen gegebenen Endpunkt auf, erhlt man
eine Summe aller mglichen Pfade, also ein Pfadintegral. Bei jeder
Absorption und Emission, die als virtuelle Ereignisse gedacht werden
sollten, bleibt nicht nur die Amplitude sondern auch die Phase erhalten.
Um die gesamte Phasenverschiebung eines Pfades zu erhalten, bentigt
man also die Wirkung zwischen den Endpunkten.

Abb. 4.9: Christiaan Huygens, 1629-1695

Chapter 5

Symmetrien des
Raum-Zeit-Kontinuums (3h)
5.1

Einleitung

Symmetrien sind leicht beobachtbar: Unsere Sinne nehmen vor allem Symmetrien war.
Symmetrien sind globale Eigenschaften eines Systems.
Symmetrien vereinfachen die Lsung von Problemen: Aus ihnen lassen sich Erhaltungsgren
ableiten.
Symmetrien sind mit Phasenbergngen verknpft (Statistische Mechanik):
Schmelzen
Verdampfen
Ferromagnetismus
Supraleitung
Vorweg eine philosophische Bemerkung:
1. Man kann die Bewegungssgleichungen empirisch (durch Vergleich
mit dem Experiment) aufstellen und anschlieend die Symmetrien
ableiten (Newtonsche Axiome).
2. Man kann die Symmetrien postulieren und davon mgliche Bewegungsgleichung ableiten. (In der Elementarteilchenphysik blich.)
Beide Vorgehensweisen sind quivalent, weil Bewegungen ohne RaumZeit sowie Raum-Zeit ohne Gegenstnde nicht denkbar sind. Beide
Hergnge basieren letztendlich auf Beobachtung.

5.2

Vektoren

Abb. 5.1: Galileo Galilei,


1564-1642. (von Justus
Wir sind es gewohnt, einen Vektor im 3-dimensionalen Raum mit einem Sustermans, 1636)
Zahlentripel zu identifizieren. Der Zusammenhang ist aber kein direkter. Dies wird deutlich, sobald wir das Koordinatensystem wechseln. Ein
und derselbe Vektor wird dann, je nach Koordinatensystem, durch zwei

87

88

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

unterschiedliche Zahlentripel dargestellt. Es ist deshalb wichtig, zwischen dem Vektor und seinen Koordinaten, nmlich dem Zahlentripel, zu
unterscheiden. Um im folgenden Kapitel Doppeldeutigkeiten zu vermeiden, will ich hier auf Vektoren im Detail eingehen. Transformationen
zwischen unterschiedlichen Bezugssystemen sind ein weiteres wichtiges Thema dieses Kapitels. Genau
wie Funktionen Abbildungen von Zahlen auf einander darstellen, sind Transformationen Abbildungen
von Vektoren aufeinander. Hauptschlich beschftigen wir uns hier mit linearen Transformationen,
welche eine besonders einfache Unterklasse von Transformationen bilden, die eng mit dem Begriffen
Matrix oder Tensor verknpft ist.
Transformationen spielen nicht nur in der klassischen Mechanik, sondern auch in der Quantenmechanik eine bedeutende Rolle, auch wenn es sich dann nicht um rumliche Koordinatentransformationen handelt. In der Quantenmechanik eine eigende Schreibweise entwickelt, die Bracketschreibweise von Dirac. Die Sichtweise von Vektoren, die wir hier entwickeln ist analog zur Bracketschreibweise und soll auf letzere vorbereiten.
Es soll hier nicht unser Ziel sein, einen axiomatischen Aufbau der Vektorrechnung zu erhalten.
Stattdessen wollen wir auf das Wesen von Vektoren eingehen. Dies entspricht der Vorstellung von
Vektoren, wie ich sie in der Praxis verwende. Da wir hier keinen Wert auf die allgemeinste Darstellung legen, beschrnke ich mich hier auf den dreidimensionalen Raum und, zumeist, auf kartesische
Koordinatensysteme, die man sich am ehesten vorstellen kann.
Wir betrachten einen Vektor u~ als einen Pfeil mit zwei Eigenschaften, einer Lnge und einer
Richtung. Ganz bewusst verzichten wir dabei zunchst auf eine Darstellung durch Zahlentripel. Der
Einfachheit halber stellen wir uns den Pfeil als konkretes rumliches Objekt, wie einen Holzstab mit
einer Spitze, vor.
Definition 5.1 VEKTOR
Ein Vektor ist ein Objekt mit genau zwei Eigenschaften: Lnge und Richtung
Die Lnge eines Vektors ist nicht notwendigerweise eine rumliche Distanz. Zum Beispiel ist eine
Kraft auch ein Vektor mit Lnge und Richtung. Die Lnge wird aber in einer Krafteinheit gemessen.
Auerdem hat ein Vektor keine definierte Position im Raum. Man kann den Vektor im Raum parallel verschieben, ohne seine Identitt zu verndern. Betrachten wir zum Beispiel die Geschwindigkeit,
so denken wir uns diese als einem Objekt zugeordnet, das sich an einem bestimmten Ort befindet.
Allerdings sind Ort und Geschwindigkeit unabhngige Gren. Wenn ich zum Beispiel sage, dass
Kevin mit hundert Sachen nach Sden fhrt, kennt Ihr seine Geschwindigkeit, aber nicht ob er gerade
losgefahren ist oder bald an der Cote dAzur ankommt.
Die Lnge des Vektors u~ erhalten wir aus einer Operation, die wir den Betrag des Vektors nennen.
Lnge = |~
u|
Die Richtung eines Vektors hat nur eine Bedeutung, wenn wir sie mit der eines anderen Vektors
vergleichen. Deshalb gibt es eine weitere, binre, Operation, die uns den Winkel liefert, der von
zwei Vektoren eingeschlossenen wird.
Winkel = (~
u, ~
v)
Der Leser mag einwenden, dass die Richtung mehr ist, als nur die Winkel zu anderen Vektoren. Ohne
andere Vektoren zu Hilfe zu nehmen, mag er in eine Richtung deuten und behaupten, dass besagter
Vektor in diese Richtung zeigt. Implizit hat er allerdings einen Vektor ins Spiel gebracht, nmlich den
zeigenden Arm, was das Argument entkrftet.
Nun fhren wir die Addition ein. Die Addition von zwei Vektoren u~ und ~
v entspricht
dem Aneinandersetzen von Pfeilen. Dabei wird der Anfang des zweiten Pfeils an die
Spitze des Ersten gesetzt. Das Resultat wird einem neuen Pfeil w
~ gleichgesetzt, der
v
vom Anfangspunkt des ersten Pfeils bis zur Spitze des letzen Pfeils zeigt.

Addition:

w
~ = u~ + ~
v

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

89

Aus der Addition leiten wir die Multiplikation mit einem Skalar ab, quasi als
Kurzschreibweise analog zu
Multiplikation mit einem Skalar:

w
~ = u~ + u~

w
~ = 2~
u

SKALARPRODUKT
def

u~ ~
v =|~
u ||~
v | cos((~
u, ~
v ))

v cos()

Die Multiplikation mit einem Skalar kann entsprechend auf nicht-ganze Zahlen verallgemeinert werden.
Die Multiplikation mit einer positiven Zahl skaliert die Lnge des Vektors, behlt aber seine Richtung
bei. Ist die Zahl negativ, dann bewirkt der Faktor 1 eine zustzliche Umkehrung der Richtung.
Aus Abstand und Winkel bilden wir das Skalarprodukt. Dazu
bentigen wir den Winkel zwischen den Vektoren, der durch die Richu
tungen gegeben ist, und die Lngen der Vektoren.

Das Skalarprodukt eines Vektors u~ mit einem Einheitsvektor ~


e,
d.h. |~
e | = 1, ist die Projektion von u~ auf die Richtung des Einheitsvektors. Das Skalarprodukt wird auch Punktprodukt genannt.
Der Punkt wird allerdings im Allgemeinen nicht geschrieben.
Das Skalarprodukt wurde so definiert, dass die blichen Eigenschaften eines Produkts gelten.
(~
u +~
v) w
~ = u~w
~ +~
vw
~

Distributivgesetz

(c u~) ~
v = c (~
u~
v ) Assoziativgesetz bzgl. Multiplikation mit einem Skalar
u~~
v =~
v u~
Kommutativitt
Allerdings gilt kein Assoziativgesetz bezglich des Produkts
u~ (~
vw
~ ) 6= (~
u~
v) w
~
SKALARPRODUKT UND EIGENSCHAFTEN VON VEKTOREN
Das Skalarprodukt erlaubt es, sowohl Lnge als auch den Winkel darzustellen.

|~
u | = u~u~


u~~
v
(~
u, ~
v ) = arccos
|~
u ||~
v|
Das Skalarprodukt wird daher als die fundamentale Gre einer mathematischen Beschreibung
von Vektoren betrachtet. Lnge und Winkel werden nun als abgeleitete Gren betrachtet.

5.3

Koordinatensysteme

Bisher sind wir ohne Koordinaten ausgekommen. Wo aber sind die Zahlentripel geblieben? Um zu
den Koordinaten zu gelangen, mssen wir ein Koordinatensystem einfhren.
Wir whlen drei beliebige Vektoren, die senkrecht aufeinander stehen, und die Lnge eins haben.
Ich bezeichne sie als ~
e1 , ~
e2 und ~
e3 und nenne sie Basisvektoren. Da sie senkrecht aufeinander stehen,
verschwindet ihr Skalarprodukt.
~
ei ~
ej = i,j

(5.1)

90

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)


def

Die Matrix mit den Elementen gi,j =~


ei ~
ej , die aus den Skalarprodukten der Basisvektoren gebildet
wird, nennt man den metrischen Tensor. Wir werden spter sehen, dass er nicht immer die einfache
Form gi,j = i,j haben muss.
Jeder Vektor u~ kann mit Hilfe der Basisvektoren als
u~ = u1 ~
e1 + u2 ~
e2 + u3 ~
e3 =

~
ej uj

(5.2)

dargestellt werden. Wir nennen die drei Zahlen u1 , u2 und u3 die Komponenten des Vektors, bzw. seine
Koordinaten . Man kann die Komponenten des Vektors durch geeignete Skalarprodukte ermitteln.
~
ei u~ = ~
ei

uj ~
ej =

X
j

| {z }
u
~

uj ~
ei ~
ej = ui
|{z}

(5.3)

i,j

Die Komponenten des Vektors werden hufig mit dem Vektor gleichgesetzt. Sie beschreiben den
Vektor jedoch nur dann eindeutig, wenn wir auch die Basis festgelegt haben.
KOORDINATEN EINES VEKTORS
In einem orthonormalen Basissystem, d.h. mit ~
ei ~
ej = i,j , gelten die folgenden Beziehnungen zwischen
Vektor und seinen Komponenten.
5.3
= ~
ei u~
X
Gl. 5.2
~
ej uj
u~ =

ui

Gl.

(5.4)
(5.5)

Beim Koordinatensystem spielt die Reihenfolge der drei Basisvektoren eine Rolle. Wir verwenden
im Allgemeinen ein rechtshndiges Koordinatensystem. Um zu berprfen, ob ein rechtshndiges
Koordinatensystem vorliegt1 , richten wir den Daumen der rechten Hand entlang dem ersten Basisvektor aus, und den Zeigefinger entlang dem Zweiten. Zeigt der dritte Basisvektor in Richtung des
abgestreckten Mittelfingers, ist das Koordinatensystem rechtshndig. Zeigt er in die entgegengesetzte Richtung, ist es linkshndig. Bei einem linkshndigen Koordinatensystem zeigt der Mittelfinger in
Richtung des dritten Basisvektors, wenn wir die selbe Konstruktion mit der linken Hand durchfhren.
Rechts- und linkshndige Koordinatensysteme verhalten sich wie Spiegelbilder zueinander.
Die Position eines Objekts lsst sich nicht direkt durch einen Vektor beschreiben, sondern nur die
relative Position von zwei Raumpunkten. Deshalb fhren wir zustzlich zu den Basisvektoren einen
Ursprung ein, also einen beliebig gewhlten Punkt im Raum. Alle anderen Punkte im Raum knnen
nun relativ zu diesem Ursprung mit Hilfe von Vektoren ausgedrckt werden. Den Ursprung bezeichen
~ Wir geben Raumpunkten P~ das Vektorsymbol, obwohl sie genau genommen keine sind,
wir mit O.
da sie ja bei einer Verschiebung ihre Identitt ndern. Wir knnen sie aber immer mit einem Vektor
~ identifizieren.
~r = P~ O
Ein Punkt P~ im Raum ist mit Hilfe des Ursprungs durch
~ + ~r
P~ = O
dargestellt. Damit lsst sich ein Punkt im Raum durch die drei Komponenten des Vektors ~r beschreiben.
1 Mathematisch berprfen wir ob ~
e1 (~
e2 ~
e3 ) grer oder kleine als Null ist. Ist es positiv ist das Koordinatensystem
rechtshndig.

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

91

ex

ey

ez
Abb. 5.2: Rechte-Hand Regel fr rechtshndige Koordinatensysteme

KOORDINATENSYSTEM
~ und die drei Basisvektoren
Die Basis, auch Koordinatensystem genannt, ist durch einen Ursprung O
~
e1 , ~
e2 , ~
e3 definiert. Die Basisvektoren seien orthonormal, das heit, sowohl orthogonal, als auch auf
die Lnge eins normiert.
Diese Definition kann erweitert werden: Es gibt auch schiefwinklige Koordinatensysteme, bei denen
die Basisvektoren nicht orthogonal sind, und es gibt sogar krummlinige Koordinatensysteme, bei
denen die Basisvektoren selber von der Position im Raum abhngen. Diese spielen zum Beispiel in
der Allgemeinen Relativittstheorie eine wichtige Rolle.
Ein Vektor ist nur dann eindeutig durch ein n-Tupel von Zahlen definiert, wenn auch die Basis,
das Koordinatensystem, angegeben ist.

5.4

Schiefwinklige Koordinatensysteme, Ko- und Kontravariante


Schreibweise

Bisher haben wir bei der Wahl der Koordinatenachsen darauf geachtet, dass die Vektoren ~
ei senkrecht
aufeinander stehen, was durch Gl. 5.1 dargestellt ist.
Manchmal ist es notwendig, mit schiefwinkligen Koordinatensystemen zu arbeiten, und dies ist
durchaus mglich. Hierfr eignet sich die ko- und kontravariante Schreibweise. Die ko- und kontravariante Schreibweise wird fr uns eine besondere Bedeutung in der Relatitivittstheorie erhalten.
Eine wichtige Rolle spielt die Schreibweise auch in der Elastizittstheorie, weshalb sie hufig in den
Ingenieurwissenschaften Anwendung findet.
Bei schiefwinkligen Koordinatensystemen muss man zwei Arten der Koordinaten unterscheiden. Die Koordinaten kamen durch zwei Gleichungen ins Spiel, nmlich Gl. 5.5 und Gl. 5.4. In einem
schiefwinkligen Koordinatensystem muss man die Koordinaten in den beiden Gleichungen unterscheiden. In der ko- und kontravarianten Schreibweise unterscheidet man diese Koordinaten, indem man
die einen, kovarianten Koordinaten mit dem Index unten bezeichnet. Die anderen, kontravariaten
Koordinaten tragen im Gegensatz dazu ihren Index oben.

92

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)


KO- UND KONTRAVARIANTE KOORDINATEN

Damit erhalten wir zwei Gleichungen, nmlich die Gleichung fr die kontravarianten Koordinaten
ui
X
~r =
~
ei u i
(5.6)
i

und jene fr die kovarianten Koordinaten ui


(5.7)

e 2= e
2
2r
e

~
ei ~r = ui

u1e1

u2e2

u2e2

e2
u1 e1
e1
u1 e1r
=
e1 e1
Abb. 5.3: Demonstration der ko- und kontravarianten Koordinaten in einem schiefwinkligen Koordinatensystem. Der Vektor ~r ist als ~r = ~
e1 u 1 + ~
e2 u 2 durch seine Komponenten (u 1 , u 2 ) bestimmt.
Im Allgemeinen sind die Zahlenwerte der Koordinaten unterschiedlich, also ui 6= u i . Man kann
aber die ko- und kontravarianten Koordinaten ineinander umformen. Um die entsprechende Regel zu
erhalten betrachten wir die folgende Herleitung:
ui

X
X
X
5.7
Gl. 5.6
= ~
ei ~r = ~
ei
~
ej u i =
~
ei ~
ej u i =
gi,j u i
|{z}

Gl.

=gi,j

(5.8)

Dies fhrt uns in natrlicher Weise auf die Definition des kovarianten metrischen Tensors
def

gi,j =~
ei ~
ej

(5.9)

Der metrische Tensor sagt uns einerseits, ob das Koordinatensystem schiefwinklig ist. Aus gi,i
gi,j
erhalten wir die Lngen der Basisvektoren und durch arccos( gi,i gj,j erhalten wir die Winkel zwischen
zwei Koordinatenachsen.
Die zweite Funktion des metrischen Tensors ist, dass er uns erlaubt, einen obenstehenden, kontravarianten, Index herunterzuziehen und zu einem kovarianten zu machen.

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

93

Gerne htten wir auch ein Werkzeug, um einen Index von unten nach oben ziehen zu knnen.
Dazu wrden wir einen rein kontravarianten metrischen Tensor bentigen, der beide Indizes oben hat,
also g i,j , mit der Eigenschaft.
X
ui =
g i,j ui
(5.10)
j

Um einen Ausdruck fr den rein kontravarianten metrischen Tensor zu erhalten setzen wir Gl. 5.8 in
die Definitionsgleichung Gl. 5.10 ein.
ui

Gl.

5.10 X i,j
=
g uj

5.8 X i,j
=
g gj,k u k

Gl.

(5.11)

j,k

Diese Gleichung muss fr jedes Zahlentripel u i erfllt sein, woraus folgt, dass der kontravariante
metrische Tensor zum kovarianten invers ist
X
g i,k gk,j = i,j
(5.12)
k

Leider durchbricht diese Gleichung eine schne Regel, die sich inzwischen herauskristallisiert hat,
nmlich, dass ein kovarianter Index links vom Gleichheitszeichen einen ebensolchen kontravarianten
Index rechts davon erzwingt. Wir knnen das wie folgt korrigieren: Dazu betrachten wir die linke
Seite von Gl. 5.12 einmal anders. Hier wird doch der rechte Index von g k,j heruntergezogen, was die
Definition eines gemischt ko- und kontravarianten metrischen Tensors nahelegt. Es gilt also
def

gi j =

g i,k gk,j = i,j

(5.13)

Das Kronecker Deltasymbol wird also durch den gemischt ko-und kontravarianten metrischen Tensor
abgelst. Der gemischt ko-und kontravarianten metrischen Tensor ist also generell eine Einheitsmatrix.
Definition 5.2 METRISCHER TENSOR
Um alle Formen des metrischen Tensors zu erhalten, bentigen wir die Definition der kovarianten
Form des metrischen Tensors
gi,j

5.9
= ~
ei ~
ej

Gl.

und die Eigenschaft dass der gemischt ko- und konravariante metrische Tensor eine Einheitrsmatrix
ist.
gi j = g i j

Gl.

5.13
= i,j

Die metrischen Tensoren erlauben es, ko- und kontravariante Koordinaten ineinander umzuwandeln
X
X
g i,j uj
gi,j u j
und
ui =
ui =
j

Der metrische Tensor definiert das Skalarprodukt in der Komponentenschreibweise, was wie folgt
gezeigt werden kann.

!
X
X
X
X X
X
u~~
v=
~
ei u i
~
ej v j =
ui ~
ei ~
ej v j =
ui
gi,j v j =
u i vi
|{z}
i

i,j

gi,j

94

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

5.5

Aktive Transformationen

Wir knnen nun Vektoren aufeinander abbilden. Zum Beispiel entsteht durch eine Drehung eines
Vektors u~ um eine Achse ein neuer Vektor u~ = T u~. Wir nennen eine solche Abbildungsvorschrift
T Transformation und kennzeichnen sie durch ein fettes Symbol, hnlich wie wir einen Vektor duch
einen Pfeil kennzeichnen. Eine Transformation ist im Grunde genommen eine Funktion eines Vektors
u~ = f~(~
u ).
Insbesondere betrachten wir hier lineare Abbildungen. Die Begriffe Transformation und Abbildung sind gleichbedeutend. Fr eine lineare Transformation gilt
T (a~
u + b~
v ) = a (T u~) + b (T ~
v)
Dabei bezeichnet T u~ den Vektor, der entsteht, wenn der Vektor u~ mit der Transformation T abgebildet wird.
Betrachten wir nun die Wirkung der Transformation auf diePKoordinaten eines Vektors. Ist ein
ei ui , dann erhlt man die KoordiVektor u~ durch die Koordinaten (u1 , u2 , u3 ) gegeben, d.h. u~ = i ~
def

~
naten des transformierten Vektors u =T u~ wie folgt

3
3
X
X
Gl.
5.4
5.5
Gl.
ui
= ~
ei u~ = ~
ei T u~ = ~
ei T
~
ej uj =
(~
ei T ~
ej ) uj
j=1

Gl.

5.15
=

3
X

j=1

(5.14)

Ti,j uj

j=1

Wir nennen die Gleichung 5.14 die Komponentendarstellung der Gleichung u~ = T u~. Wir haben dabei
die Matrixelemente der Transformation
def

Ti,j =~
ei T ~
ej

(5.15)

eingefhrt. Genau wie ein Vektor in einem Koordinatensystem durch drei Koordinaten dargestellt
werden kann, so kann eine lineare Transformation durch seine Matrixelemente dargestellt werden.
Wenden wir eine Transformation auf ein Objekt an, dann transformieren sich alle seine vektoriellen
Gren in gleicher Weise. Zu dieser Regel gibt es jedoch Ausnahmen:
Bei Transformationen von Raumpunkten mssen wir zustzlich beachten, dass wir ein Objekt
im Raum verschieben knnen. Eine reine Verschiebung wrde jedoch andere vektorielle Eigenschaften wie zum Beispiel ein elektrostatisches Dipolmoment unverndert lassen. Eine Verschiebung ist genau genommen keine lineare Operation[7]. Eine Verschiebung eines Raumpunktes ~r stellt sich wie folgt dar:
r~ = ~r + a~
Ergnzt man die linearen Transformationen durch Verschiebungen, dann nennt man diese Klasse
von Transformationen
u~ = T u~ + a~
die affinen Abbildungen.
Bei Spiegelungen gibt es Vektoren, die ihr Vorzeichen im Vergleich zu anderen Vektoren
umkehren. Dazu gehrt zum Beispiel der Drehimpuls. Vektoren, die sich bei Spiegelungen
wie eine Drehachse verhalten, nennt man Pseudovektoren
Wir knnen die affinen Transformationen wie folgt klassifizieren. Bis auf die Verschiebungen sind
alle diese Transformationen gleichzeitig linear. Die Operationen sind in Abb. 5.5 auf S. 96 graphisch
dargestellt.

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)


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1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111

111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111

95

polarer Vektor
axialer Vektor
(Pseudovektor)

Abb. 5.4: Verhalten eines polaren Vektors (oben), der eine Richtung beschreibt, und eines axialen
oder Pseudovektors (unten), der einen Drehsinn beschreibt bei einer Spiegelung. Da sich der Drehsinn
bei einer Spiegelung umkehrt, wechselt der Pseudovektor bei einer Spiegelung, zustzlich zur Richtungsspiegelung, sein Vorzeichen.
Verschiebungen
r~ = ~r + a~
Dehnungen
T=

c0
01

Drehungen
T=

cos() sin()
sin() cos()

Scherungen
T=

10
c1

Spiegelungen
T=

5.5.1

1 0
01

Transformation von Funktionen

Besondere Vorsicht ist bei der Transformation von Funktionen geboten.

96

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

Abb. 5.5:
Lineare Transformationen: Links oben: Ausgangsobjekt;
Mitte oben: Scherung in der Horizontalen; Rechts: Drehung; Mitte unten:
Skalierung in der Horizontalen; Links unten: Spiegelung um die Vertikale.

Als Beispiel betrachten wir die Vernderung des elektrostatische Potentials (~r), wenn die Positionen der Ladungen, welche das Potential erzeugen, transformiert werden.
~ entsprechend
Die Abbildung, welche wir betrachten, transformiert Raumpunkte R
~ = T R
~ + a~
R
Das elektrische Potential (~r), das durch Anwenden der Transformation hervorgeht, lautet
(~r) = T 1 (~r a~)

(5.16)

und nicht (r ) = (T ~r + a~), was hufig angenommen wird. Wir mssen also die inverse Transformation auf das Argument der ursprnglichen Funktion anwenden.
Definition 5.3 INVERSE ABBILDUNG
Eine Abbildung T 1 mit der Eigenschaft
T 1 T = T T 1 = 1

(5.17)

heit die Inverse a zu T . Dabei ist 1 die Identitt, welche jeden Vektor auf sich selbst abbildet.
Beachte, dass Tij1 als Matrixelement von T 1 zu lesen ist und nicht als das Inverse 1/Tij des
Matrixelements.
a Mathematisch unterscheidet man die linkshndige und rechtshndige Inverse, bei denen nur jeweils eine der
obigen Gleichungen, Gl. 5.17, erfllt ist. Fr quadratische Matrizen ist die linksseitige Inverse immer identisch mit
der rechtsseitigen, weshalb der Unterschied im Allgemeinen nicht ausgesprochen wird. Den Unterschied erkennt man
allerdings sofort, wenn man nicht-quadratische Matrizen betrachtet.

Die Erklrung fr die Transformationsvorschrift Gl. 5.16 ergibt sich aus der Bedingung
(r~ ) = (~r)
die sagt, dass die transformierte Funktion am transformierten Ort mit der ursprnglichen Funktion
am ursprnglichen Ort bereinstimmen soll.
Nun drcken wir ~r durch r~ aus
r~ = T ~r + a~

~r = T 1 (r~ a~)

(5.18)

und erhalten

(r~ ) = (~r) = T 1 (r~ a~)
{z
}
|
~
r

Schlielich benennen wir das Argument r~ in ~r um und erhalten das obige Resultat aus Gl. 5.16.
(~r) = T 1 (~r a~)

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

5.5.2

97

Darstellung

Hier stellen wir noch eine ntzliche Rechentechnik vor, um die Koordinatendarstellung eines Vektorausdrucks zu erhalten. Dazu bentigen wir zunchst den Begriff des dyadischen Produkts u~ ~
v
von zwei Vektoren u~ und ~
v.
Definition 5.4 DYADISCHES PRODUKT
Das dyadische Produkt u~ ~
v von zwei Vektoren u~ und ~
v ist eine lineare Transformation fr Vektoren.
def

(5.19)

(~
u~
v ) ~r = u~ (~
v ~r)

Wenden wir ein dyadisches Produkt u~ ~


v auf einen Vektor ~r an, dann erhalten wir einen Vektor,
der in Richtung des linken Vektors u~ zeigt, und dessen Lnge sich aus der Projektion von ~r auf den
rechten Vektor ~
v und der Lngen der Vektoren u~ und ~
v ergibt. Die Matrixelemente des dyadischen
Produkts sind
v~
ej ) = ui vj
(~
u~
v )i,j = ~
ei (~
u~
v) ~
ej = ~
ei u~ (~
|{z}
| {z }
ui

vj

u1 v1 u1 v2 u1 v3

(~
u~
v ) = u2 v1 u2 v2 u2 v3
u3 v1 u3 v2 u3 v3

Die Elemente des linken Vektors des dyadischen Produkts werden also in jede Spalte eingetragen und
die des rechten Vektors in jede Zeile. Anschlieend werden die Komponenten multipliziert.
Beachte, dass das dyadische Produkt nicht kommutativ ist. Im Allgemeinen gilt
u~ ~
v 6= ~
v u~

r= (u v) r =

u
(v r)
u uv v
r

u
v

( vv r )
Abb. 5.6: Dyadisches Produkt als Vektorabbildung. |~~vv | ~r ist die Projektion des Vektors ~r auf die
Richtung von ~
v . Das Resultat ist parallel zur Richtung von u~, also proportional zu |~uu~| . Das Resyltat
ist auch proportional zu den Lngen von u und v .

98

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

Definition 5.5 PROJEKTION


Das dyadische Produkt spielt eine wichtige Rolle im Projektionsoperator. Betrachte einen normierten
Vektor ~
e , sodass |~
e | = 1. Der Projektionsoperator
~
e ~
e
liefert, angewandt auf einen beliebigen Vektor ~r, einen Vektor, der in Richtung von ~
e zeigt, und
dessen Lnge der Projektion von ~r auf die Richtung von ~
e entspricht. Die Operation
1~
e ~
e
projeziert einen Vektor in eine Ebene, dessen Normalenvektor ~
e ist. Der resultierende Vektor steht
senkrecht auf ~
e.
Eine wichtige Eigenschaft einer orthonormalen Basis ist die Darstellung der Identitt, der Operation, die nichts tut.

1=

3
X
i=1

(5.20)

~
ei ~
ei

Diese Gleichung lsst sich verifizieren, indem wir den Operator auf der rechten Seite auf einen beliebigen Vektor anwenden.

1~r =

3
X
i=1

~
ei ~
ei

~r

Gl.

i=1

i=1

X
5.19 X
=
~
ei (~
ei ~r) =
~
ei ri = ~r

Nun ist es ein Leichtes, einen Vektorausdruck in seinen Komponenten darzustellen:


KOMPONENTENZERLEGUNG EINES VEKTORAUSDRUCKS
Wir fhren zwischen zwei abstrakten Symbolen, Vektoren oder Transformationen, eine Identitt der
ek
Form Gl. 5.20 ein und multiplizieren von links mit einem beliebigen Basisvektor ~
Nehmen wir folgendes einfaches Beispiel:
u~ = T u~
~
ek u~ = ~
ek T

~
ek u~ =
|{z}
uk

uk =

3
X
i=1

3
X

3
X
i=1

~
ei ~
ei
{z

(~
e T~
e ) (~
ei u~)
| k{z i } | {z
}
Tk,i

u~

ui

Tk,i ui

i=1

Dies ist die gewnschte Komponentendarstellung des obigen Ausdrucks in der Basis {~
ei }. Dieses
einfache Kochrezept lsst sich auf beliebige Vektorausdrcke anwenden.

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

99

H!
11111111111
00000000000
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
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00000000000
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11111111111
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11111111111
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11111111111
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11111111111
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11111111111
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11111111111
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11111111111
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11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111

(1en en) r
r

en

Abb. 5.7: Projektion auf eine Ebene mit Hilfe des normalisierten Normalenvektor der Ebene ~
en . (Ein
Normalenvektor ist als ein auf der Ebene senkrecht stehender Vektor definiert.)
Definition 5.6 TRANSPOSITION
Hier haben wir die Transponierte T der Transformation T eingefhrt. Die Transponierte einer
Transformation ist durch seine Rolle im Skalarprodukt definiert.
u~ T ~
v =~
v T u~

(5.21)

In Koordinatendarstellung spiegelt die Transposition die Matrixelemente ber die Hauptdiagonale


Ti,j = ~
ei T ~
ej

T1,1 T1,2 T1,3

T=
T2,1 T2,2 T2,3
T3,1 T3,2 T3,3

Gl.

5.21
= ~
ej T ~
ei = Tj,i

Zwei ntzliche Rechenregeln fr die Transposition sind

T1,1 T2,1 T3,1

T =
T1,2 T2,2 T3,2
T1,3 T2,3 T3,3

Regel 1:
(A~
u) ~
v = u~ A ~
v

(5.22)

Diese Regel ergibt sich aus der Kommutativitt des Skalarprodukts und der Konvention, dass
die Operation auf den rechts stehenden Vektor wirkt, wenn keine Klammern gesetzt sind.
(A~
u) ~
v =~
v (A~
u) = ~
v A~
u
Regel 2:

Gl.


5.21
= u~A ~
v = u~ A ~
v

(AB) = B A

(5.23)

Dies lsst sich leicht in der Koordinatendarstellung zeigen


X
X
X


Bi,k
Ak,j = B A i,j
Bk,i Aj,k =
Aj,k Bk,i =
(AB)
i,j =
k

100

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

5.6

Drehungen

Im Folgenden spielen Drehungen eine besondere Rolle fr uns. Drehungen sind zusammen mit
Spiegelungen und Verschiebungen die einzigen Transformationen, die alle Abstnde unverndert
lassen. Wenn wir davon ausgehen, dass die Eigenschaften eines Objekts nur von den Relativabstnden seiner Teile abhngt2 , knnen wir erwarten, dass sich die Eigenschaften eines Objekts bei
einer Drehung nicht verndern. Deshalb spielen Drehungen eine enorme Rolle bei Symmetriebetrachtungen.
Wir werden hier die mathematische Form von Drehungen bzw. Spiegelungen alleine aus der Bedingung herleiten, dass Abstnde zwischen beliebigen Vektoren unverndert bleiben. Diese Ableitung
wird uns dem eigentlichen Wesen einer Drehung nher bringen. Sie wird uns spter, bei der Relativittstheorie, in abstrakterer Form wieder begegnen, weshalb wir sie hier in einiger Tiefe behandeln
wollen. Wir klammern die Verschiebungen in der folgenden Diskussion aus, da das Resultat fr sie
offensichtlich ist.
Die Bedingung, dass Abstnde bei einer Transformation U erhalten bleiben, ist
|r~ 2 r~ 1 | = |~r2 ~r1 |

wobei

r~ i = U~ri

Wir bezeichnen den Distanzvektor mit einem Symbol


d~ = ~r2 ~r1
d~ = r~ 2 r~ 1
Daraus erhalten wir die Bedingung
~2
|d~ |2 = |d|

wobei

d~ = U d~

(5.24)

Die linke Seite lsst sich umschreiben


   
Gl. 5.22
~ U d~
= dU
|d~ |2 = d~ d~ = U d~ U d~

Mit Hilfe von Gl. 5.25 lsst sich die Bedingung Gl. 5.24 in die Form

~ U d~ = d1
~1d~
dU

d~ U U 1 d~ = 0

(5.25)

(5.26)

bringen.
Aus der Bedingung Gl. 5.26 lsst sich ableiten, dass U U 1 antisymmetrisch ist.

Definition 5.7 ANTISYMMETRISCHE MATRIX


Eine Matrix heit antisymmetrisch, wenn sie beim Vertauschen ihrer Indizes ihr Vorzeichen wechselt,
d.h. wenn Ai,j = Aj,i bzw. A = A gilt.

~ d~ = 0 fr beliebige Vektoren d~
Hier zeigen wir, dass eine Matrix A antisymetrisch ist, wenn dA
gilt.
X
~ d~ =
0 = dA
di Ai,j dj
i,j

A11 d12

+ A22 d22 + A33 d32


+ (A12 + A21 ) d1 d2 + (A23 + A32 ) d2 d3 + (A31 + A13 ) d3 d1

(5.27)

Whlen wir Vektoren d~ mit nur einer Koordinate ungleich Null, sehen wir, dass die Diagonalelemente
von A verschwinden mssen. 3 Whlen wir einen Vektor mit zwei Koordinaten ungleich Null, dann
2 Die

Winkel der Abstandsvektoren sind automatisch identisch, wenn alle Abstnde identisch sind.
Beispiel folgt mit der Wahl

1

d~ = 0
0

3 Zum

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

101

sehen wir, dass Ai,j = Aj,i gelten muss, da ja die Diagonalelemente von A verschwinden. Die Matrix
A muss also antisymmetrisch sein.
Aus der Bedingung Gl. 5.26 folgt also die Antisymmetrie von U U 1 . Aus dieser Antisymmetrie
lsst sich eine Bedingung fr die Drehmatrix ableiten, nmlich dass sie unitr ist. Dies wird im
Folgenden gezeigt:
U U 1





U U 1 = U U + 1

U U + 1 = U U + 1

antisy mm.

(AB) =B A


2 U U 1

U U

Eine Drehmatrix muss also unitr sein.


Definition 5.8 UNITRE ABBILDUNG
Eine Abbildung U mit der Eigenschaft U U = 1 heit unitr. Fr eine unitre Abbildung gilt, dass
ihre Transponierte gleich ihrer Inversen ist.
U 1 = U

DREHUNGEN
Drehungen und Spiegelungen sind die einzigen Operationen, die alle Abstnde unverndert
lassen.
Drehungen und Spiegelungen sind unitre Abbildungen. Jede unitre Abbildung ist eine
Drehung, oder eine Drehung, die mit einer Spiegelung kombiniert ist.
Bei einer reinen Drehung ist die Determinante der Matrix positiv, d.h. plus eins. Ist die
Determinante negativ, dann ist die Drehung mit einer Spiegelung kombiniert.
Betrachten wir die Gleichung U U = 1 dann erhalten wir 9 Gleichungen.
X

Uk,i Uk,j = i,j

Davon sind nur 6 Gleichungen unabhngig, da eine Gleichung mit unterschiedlichen Indizes i , j bei
Vertauschung der Indizes in eine andere Gleichung des Gleichungssystems bergefhrt werden kann.
Es ergeben sich also 6 Gleichungen fr 9 Unbekannte, nmlich die 9 Matrixelemente von U. Die
Lsung fr die Matrixelemente der Drehmatrix U hngt also von drei freien Parametern ab. Diese
entsprechen den Drehwinkeln um die drei Raumrichtungen. Da die Gleichung quadratisch ist, erhalten
wir fr jeden Satz der kontinuierlichen Parameter zwei Lsungen. Diese entsprechen den gespiegelten
Lsungen.
aus Gl. 5.27, dass das Glied A1,1 verschwinden muss. Allgemeiner gilt erhalten wir mit d~ = ~
ei dass Ai,i = 0. Mit

1

d~ = 1
0
erhalten wir aus Gl. 5.27 A1,2 + A2,1 = 0, wobei das Verschwinden der Diagonalelemente bereits bercksichtigt wurde.

102

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

Darstellung von Drehmatrizen


Um Drehmatrizen aufzustellen, werden an dieser Stelle blicherweise die Eulerschen Winkel eingefhrt. Ich persnlich habe die folgende Darstellung ntzlicher gefunden, weshalb ich sie anstelle der
Eulerschen Winkel beschreiben mchte.4
DARSTELLUNG UNITRER MATRIZEN
Jede unitre Matrix kann mit Hilfe von drei orthogonalen und normierten Vektoren u~, ~
v, w
~ als

u1 v1 w1

U = u2 v2 w2
u3 v3 w3
dargestellt werden. Es gilt also

|~
u | = |~
v | = |w
~| = 1

u~~
v =~
vw
~ =w
~ u~ = 0

und

Die drei Vektoren sind das Resultat der unitren Transformation der drei Einheitsvektoren des
Koordinatensystems
u~ = U~
e1 ,

~
v = U~
e2 ,

w
~ = U~
e3

Diese Eigenschaft erweist sich als sehr ntzlich, um eine gesuchte Drehung numerisch auszudrcken.
Sie soll im Folgenden gezeigt werden:
Die Unitarittsbedingung
X
Uki Ukj = ij
k

kann als Orthonormalittsbedingung fr drei Vektoren u~, ~


v, w
~ aufgefasst werden:

u1 v1 w1

U = u2 v2 w2
u3 v3 w3
mit

Uk,i Uk,i = 1

|~
u | = |~
v | = |w
~| = 1

i 6= j

u~ ~
v =~
v w
~ =w
~ u~ = 0

X
i

Uk,i Uk,j = 0

mit

u~, ~
v,
~ sind also drei Vektoren der Lnge 1, die senkrecht aufeinander stehen.
Die drei Vektoren sind gerade das Resultat der Transformation der Basisvektoren.



1
0
0



u~ = U~
e1 = U 0
~
v = U~
e2 = U 1
w
~ = U~
e3 = U 0
0
0
1

Bilden die drei Vektoren ein rechtshndiges Koordinatensystem, liegt eine reine Drehung vor.
Bilden sie ein linkshndiges Koordinatensystem, enthlt die Transformation darber hinaus eine
Spiegelung. Man kann eine reine Drehung in eine Drehung und Spiegelung berfhren, indem man das
Vorzeichen von einem der Vektoren u~, ~
v, w
~ umkehrt. Raumspiegelungen sind also auch Operationen,
die Abstnde erhalten.
4 Im Anhang C zeige ich eine weitere Art, um Drehungen darzustellen. Dabei wird der Drehwinkel und die Drehachse
in einem Dreh-Vektor zusammengefasst.

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

103

Reihenfolge von Drehungen


Drehungen sind nicht vertauschbar
U1 U2 6= U2 U1
Fr Drehmatrizen gilt das Kommutativgesetz nicht.

10 0
001
0 1 0

1 0 0 0 0 1 = 1 0 0
01 0
010
0 01
{z
}|
{z
} | {z }
|

Rz (90 )

Rx (90 )

Rx (90 )

Rz (90 )

R(111) (90 )

R(111) (90 )

}| { z }| {
}|
z
{
10 0
0 1 0
0 1 0

0 0 1 1 0 0 = 0 0 1
01 0
0 01
1 0 0
z

Abb. 5.8: Demonstration dafr, dass das Kommutativgesetz fr das Produkt von Drehungen nicht
gilt. Das Resultat einer Drehung von 90 erst um die z-Richtung und anschlieend um die x-Richtung
(oben) unterscheidet sich von Resultat, wenn die Drehung um die x-Richtung zuerst und erst dann die
Drehung um die z-Richtung vorgenommmen wird (unten). R(111) (90 ) bezeichnet eine Drehung um
die Diagonale (1, 1, 1), die nach rechts,oben und hinten zeigt. R(111) (90 ) bezeichnet eine Drehung
um die Diagonale (1, 1, 1), die nach rechts,oben und vorne zeigt.
Im Allgemeinen ist das Kommutativgesetz fr das Produkt von Matrizen, also Transformationen,
nicht erfllt. Beim Rechnen mit Zahlen und Matrizen ist dies der wesentliche Unterschied.Diese
Bemerkung ist im Zusammenhang mit Matrizen wichtig. Spter werden wir mit Matrizen fast wie
mit Zahlen umgehen. Der wesentliche Unterschied ist jedoch, dass wir die Terme eines Produkts
nicht vertauschen drfen.

5.7
5.7.1

Galilei-Transformationen
Raum-Zeit Kontinuum

Bisher haben wir uns mit Transformationen im Raum beschftigt. Nun betrachten wir nicht nur
Transformationen von Orten, sondern solche von Ereignissen. Ein Ereignis wird durch einen Ort im

104

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

Raum und einen Zeitpunkt definiert. Wir stellen die Raum-Zeit Koordinaten von Ereignissen durch
einen vierdimensionalen Vektor

(t, ~r)=~
et t + ~
ex x + ~
ey y + ~
ez z =

3
X

~
e i xi

i=0

dar. Die Einheitsvektoren sind Vektoren im vierdimensionalen Raum-Zeit-Kontinuum. Die zeitliche


def
def
Koordinate wird hufig dem Index Null zugeordnet, d.h. x0 =xt und ~
e0 =~
et , damit die rumlichen
Koordinaten die bliche Indizierung beibehalten. Die Bahn eines Teilchens ist eine Linie im vierdimensionalen Raum-Zeit Kontinuum.

5.7.2

Symmetrieeigenschaften des Raum-Zeit Kontinuums

Im Folgenden untersuchen wir die Symmetrieeigenschaften des leeren Raums. Diese werden uns
wichtige Hinweise auf die erlaubten Bewegungsgleichungen liefern. Zunchst mssen wir aber definieren,
was wir berhaupt unter einer Symmetrie verstehen.
Definition 5.9 SYMMETRIE
Ein Objekt ist bezglich einer Abbildung symmetrisch, wenn es sich durch die Abbildung nicht
verndert. Man nennt eine solche Abbildung Symmetrietransformation des Objekts.
Eine Bewegungsgleichung ist symmetrisch zu bzw. invariant unter einer Symmetrieoperation,
wenn fr jeden Pfad ~r(t), der die Bewegungsgleichungen erfllt, auch der Pfad r~ (t ), der durch
die entsprechende Operationen aus ~r(t) hervorgeht, die Bewegungsgleichung erfllt.
Sind alle Naturgesetze, dargestellt durch Bewegungsgleichungen, in Abwesenheit uerer Einflsse invariant unter einer Gruppe von Symmetrieoperationen, dann ordnet man diese Symmetrie dem Raum, bzw. dem Raum-Zeit Kontinuum, zu.
Wir postulieren, dass die Symmetrieoperationen des leeren Raumes die folgenden Bedingungen
erfllen:
SYMMETRIEEIGENSCHAFTEN VON RAUM-ZEIT
Lngentreue bei Gleichzeitigkeit: Die Form von Krpern bleibt erhalten.
|r~ 2 r~ 1 | = |~r2 ~r1 |

fr

t1 = t2

Zeittreue: Der zeitliche Abstand zwischen Ereignissen bleibt erhalten.


|t2 t1 | = |t2 t1 |
Wir werden spter sehen, dass die Naturgesetze die obigen Bedingungen nicht exakt, sondern nur
nherungsweise erfllen. Dieser Mangel der klassischen Physik wird mit der Relativittstheorie berwunden.
Im folgenden suchen wir nach den Transformationen, welche die obigen Bedingungen erfllen.
Wir fordern, dass die Operationen linear sind. Das bedeutet, dass die neuen Koordinaten einer
Symmetrieoperation linear von den alten Koordinaten abhngen. Die Symmetrieoperationen haben

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

105

also die allgemeine Form5 :


t
r~

Dabei ist S eine vierdimensionale Matrix.

!
t
=S
+
~r

St,t
S
x,t
S=
Sy ,t
Sz,t

St,x
Sx,x
Sy ,x
Sz,x

St,y
Sx,y
Sy ,y
Sz,y

!
t
~r

St,z
Sx,z

Sy ,z
Sz,z

Die spezielle Form von S wird im Folgenden bestimmt.


Betrachten wir zunchst die Bedingung der Zeittreue. Sie muss fr beliebige Vektoren (t, x, y , z)
erfllt sein.
|t1 t2 |

=
Zeittreue

|St,t (t1 t2 ) + St,x (x1 x2 ) + St,y (y1 y2 ) + St,z (z1 z2 )|


|t1 t2 |

Wenn Zeittreue gilt, dann mssen zwei gleichzeitige Ereignisse nach einer Transformation wieder
gleichzeitig sein. Dies bedeutet


t1 t2 = 0 t1 t2 = 0

0 = |St,x (x1 x2 ) + St,y (y1 y2 ) + St,z (z1 z2 )|

Dies ist nur dann fr alle rumlichen Distanzen erfllt, wenn


St,x = St,y = St,z = 0
Die Transformationsgleichung reduziert nun zu
|t1 t2 | = |St,t (t1 t2 )|

Zeittreue

|t1 t2 |

woraus man sofort


Stt = 1
erhlt.
Nun betrachten wir die Lngentreue bei Gleichzeitigkeit. Fr gleichzeitige Ereignisse, d.h. t1 = t2
(und daher wegen der Zeittreue t1 = t2 ) haben wir es mit einer rein rumlichen Transformation zu
tun. Fr diese haben wir bereits nachgewiesen, dass Lngentreue nur mit Drehungen und Raumspiegelungen vereinbar ist. Deshalb fordern wir, dass der rumliche Teil von S eine unitre Matrix
sein muss.
Schlielich fassen wir den Vektor (Sx,t , Sy ,t , Sz,t ) in einen Vektor V~ zusammen. Die Matrix S hat
daher die Form6
!
1 ~0
S=
V~ U
5 Man beachte: ~
r ist ein Vektor. sollte hier nicht mit dem Laplace-Operator verwechselt werden. Also 6=
x2 + y2 + z2
6 Wir verwenden hier eine Kurzschreibweise, bei der die rumlichen Matrixelemente wieder zu Vektoren und Matrizen
zusammengefasst werden.

106

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)


GALILEI-TRANSFORMATIONEN

Transformationen dieser Form nennen wir


!
t
=
r~

Galilei-Transformationen7 :
!
!
!
1 ~0
t
t
+
V~ U
~r
~r

(5.28)

Dabei ist U unitr, also eine Drehung, bzw. Spiegelung. Wie wir noch zeigen werden, ist V die
Geschwindigkeit, welche ein ruhender Punkt durch die Transformation erhlt.
t = t + t
r~ = U~r + V~ t + ~r

5.7.3

Galilei Transformationen im Einzelnen

Die folgenden Transformationen erfllen die Bedingung, dass rumliche und zeitliche Abstnde erhalten bleiben und sind damit Symmetrieoperationen des leeren Raums:
SYMMETRIEN DES LEEREN RAUMS
Homogenitt des Raums (Translationssymmetrie im Raum)
Homogenitt der Zeit (Translationssymmetrie in der Zeit)
rumliche Inversionssymmetrie (Spiegelsymmetrie des Raums)
Zeitinversionssymmetrie (zeitliche Spiegelsymmetrie)
Isotropie des Raums (Drehinvarianz)
Relativitt von Raum-Zeit (Unabhngigkeit der Bewegungsgleichung von der Relativbewegung
des Beobachtersa .)
a Beachte:

Dieses Kapitel bercksichtigt keine relativistischen Effekte

Im Folgenden werden die aktiven Transformationen im Einzelnen vorgestellt:


Translation im Raum
t = t
r~ = ~r + ~r

(5.29)

t = t + t
r~ = ~r

(5.30)

Translation in der Zeit

Spiegelung im Raum: Es gibt Spiegelungen an einer Ebene, oder die Punktspiegelung. Die
7 Beachte, dass es Schulen mit unterschiedliche Sprechweisen gibt. Manche Lehrbcher verlangen in der Definition
der Galileitransformation, dass die Transformationsmatrix eine positive Determinante hat. Wir tun das hier nicht.

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

107

Punktspiegelung hat die Form


t = t
r~ = ~r

(5.31)

Die Spiegelung an einer Ebene hat im rumlichen Anteil die Form


1 2~
r~ = [1
nn
~] ~r
wobei ~
n der normierte Normalenvektor der Spiegelebene ist8 . Legen wir zum Beispiel die
Spiegelebene in die yz-Ebene, dann ist der Normalenvektor n
~=~
e1 =(1,

0, 0).

n (n r )

2 n (n r )
r

Abb. 5.9: Darstellung der Spiegelung: Wir betrachten eine Spiegelebene (gestrichelt) durch den
Aufpunkt des Vektors ~r. Der Normalenvektor n
~ steht senkrecht auf der Ebene und hat die Lnge
1. ~
n~r ist die Projektion von ~r auf die Flchennormale. n
~(~
n~r) ist die Komponente des Vektors ~r
1 2~
senkrecht zur Spiegelebene. r~ = ~r 2~
n(~
n~r) = (1
nn
~) ~r ist das Spiegelbild. Beachte, dass
die Spiegelebene durch den Aufpunkt des Vektors geht. In anderen Fllen wird der Vektor in einen
zerlegt, der auf die Spiegelebene zeigt, und deshalb unverndert bleibt, und einen der seinen Aufpunkt
in der Spiegelebene hat und entsprechend dieser Prozedur gespiegelt wird.
Die Transformationsmatrix der Spiegelung an der yz-Ebene hat im rumlichen Teil die Form

1 0 0

d.h.
x = x,
y = y,
z = z
r~ = 0 1 0 ~r
0 01

Die Punktspiegelung entsteht durch die Spiegelung an drei orthogonalen Ebenen. Bei der
Punktspiegelung um den Ursprung wechseln die Vorzeichen aller Komponenten des Vektors,
d.h.
t = t
r~ = ~r

(5.32)

Zeitinversion: Spiegelung in der Zeit.


t = t
r~ = ~r

(5.33)

t = t
r~ = U~r

(5.34)

Drehungen:

8 Das

bedeutet: Er hat die Lnge eins und steht senkrecht auf der Spiegelebene

108

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)


Dabei muss U unitr sein. Ist die Determinante von U negativ, ist die Drehung mit einer
Raumspiegelung kombiniert.

Gleichfrmige Bewegung: Relativitt von Raum-Zeit.


t = t
r~ = ~r + V~ t

(5.35)

Betrachten wir, wie sich eine beliebiege Bahn ~r(t) unter der Transformation verndert.

t=t
r~ (t ) = r~ (t) = ~r(t) + V~ t

Die Geschwindigkeit nach der Transformation ist


d~r ~
d r~
=
+V

dt
dt
Das bedeutet, dass alle Teilchen unter der Transformation eine zustzliche Geschwindigkeit
erhalten.
Die Relativitt von Raum-Zeit sagt, dass die Bewegungsgleichungen unabhngig von der Absolutgeschwindigkeit des Beobachters sind. Beachte aber, dass r~ (t ) 6= ~r(t).

5.7.4

Galilei-Symmetrie der Newtonschen Bewegungsgleichungen

Um zu zeigen, dass die Galileitransformationen die Transformationen des leeren Raums sind, mssen
wir noch zeigen, dass die Newtonschen Bewegungsgleichungen diese Symmetrie besitzen. Es gibt
hierbei eine Einschrnkung, nmlich, dass Reibungskrfte ausgeschlossen werden mssen.9

d 2 r~
= F~ (r~ , t )
dt 2

Nun drcken wir beide Seiten durch die untransformierten Koordinaten (t, ~r) aus
m


2
d 2 r~
d 2 r~
d2 
~ t + ~r = Um d ~r
=
m
U~
r
+
V
2 = m
dt
dt 2
dt 2 |
dt 2
{z
}
r~

F~ (r~ , t ) = U F~ (~r, t)

Durch Einsetzen in die transformierte Bewegungsgleichung erhalten wir


m

d 2~r
= F~ (~r, t)
dt 2

Damit wurde gezeigt, dass die Bewegungsgleichung fr die transformierte Bahnkurve r~ (t ) gilt, wenn
sie auch fr die untransformierten Bahnkurve ~r(t) gilt und umgekehrt.
Wir haben die Krfte mittransformiert. Die Idee dahinter ist, dass wir ein ganzes Objekt zum
Beispiel ein Planetensystem transformieren. Deshalb sind auch die Krfte, die auf einen Planeten
wirken, transformiert. Betrachten wir jedoch die Transformation eines Teilsystemszum Beispiel eine
Drehung von Erde und Mond um die Sonne dann werden die Krfte der Sonne und der brigen Planeten nicht mittransformiert. Die Bewegungsgleichung wre also auch nicht mehr invariant bezglich
dieser Transformation des Teilsystems.
9 Wir schlieen Reibungskrfte hier aus, weil physikalische Reibungskrfte mikroskopisch auf konservative (NichtReibungskrfte) Krfte zurckgefhrt werden knnen.

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

5.8

109

Bezugssysteme

Fr eine mathematische Beschreibung knnten wir uns auf ein globales Koordinatensystem einigen.
Wie vom Fall des Galileo Galilei bekannt, fhrt das jedoch hufig zu allerhand Problemen10 . Es wre
auch nicht praktisch, die Koordinaten zum Beispiel von Zentrum der Milchstrae aus zu bestimmen.
Deshalb erlauben wir, dass sich jeder Beobachter im Prinzip sein eigenes Koordinatensystem
whlen kann. Wir nennen dieses Koordinatensystem auch Bezugssystem. Damit sich Beobachter mit
unterschiedlichen Bezugssystemen ber physikalische Sachverhalte unterhalten knnen, mssen sie
wissen, wie man die Koordinaten eines Bezugssystems in das eines anderen Beobachters transformiert.
AKTIVE UND PASSIVE TRANSFORMATION
Eine Transformation der Koordinaten desselben Objekts von einem Bezugssystem in ein anderes nennt
man passive Transformation.
Eine Transformation, bei der die Position, Orientierung, Form, etc. eines Objekts verndert wird,
nennt man aktive Transformation.
Es seien (x, y , z) die Koordinaten eines Massenpunktes im Bezugssystem des Beobachters B, das
~ und die Einheitsvektoren ~
durch den Ursprung O
ei definiert ist. Ein zweiter Beobachter B habe sein
~ und ~
eigenes Bezugssystem, das durch O
e i festgelegt ist. Der Urspung des Beobachters B ist
~ O
~ verschoben und die Basisvektoren
gegenber dem des Beobachters B um den Vektor a~ = O
11
sind verdreht bzw. gespiegelt . Diese Drehung und eventuell eine Spiegelung wird durch die unitre
Operation U ausgedrckt.
Die Beziehung zwischen den Bezugssystemen der beiden Beobachter B und B kann also wie folgt
dargestellt werden.
~
e i = U~
ei

~
~
O = O + a~

(5.36)
(5.37)

wobei U eine unitr ist.


Die Operation lsst sich elegant durch die Basisvektoren der beiden Bezugssysteme ausdrcken
TRANSFORMATION ZWISCHEN ZWEI BEZUGSSYSTEMEN
U=

X
i

e~ i ~
ei

(5.38)

Die Matrixelemente der Operation in der Basis des ungestrichenen Bezugssytem sind
Ui,j = ~
ei U~
ej = ~
ei e~ j

(5.39)

Wir berprfen zunchst Gl. 5.38: Dazu gehen wir setzen wir diese Beziehung in Gl. 5.36 ein
X
X
X
Gl. 5.36
q.e.d.
=
ei = U
e~ i ~
ei
U~
ei ~
~
ei ~
ei = U
|{z}
i
i
i
e~ i
| {z }
1

10 Whrend

die Kirche damals die Erde als das Zentrum des Universums sah, vertrat Galilei die Ansicht, dass sich die
Sonne im Zentrum befindet und sich die Planeten, also auch die Erde, drehen. Der Streit ging also um einen Wechsel
der Bezugsssysteme. Das sonnenzentrierte Bezugsssytem zeichnet sich aber nur dadurch aus, dass die Planetenbahnen
in diesem Bezugssystem eine besonders einfache Form haben. Dieser Tatsache wurde aber eine gttliche Ursache zu
Grunde gelegt.
11 Andere Operationen, wie Scherungen oder Skalierungen sind im Prinzip auch zulssig, fhren aber zu einem
schiefwinkligen Koordinatensystem, dessen Basisvektoren nicht mehr senkrecht aufeinander stehen, oder zu einem
Bezugssystem, dessen Basisvektoren nicht die Lnge 1 haben. Wir schlieen sie deshalb zunchst aus.

110

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

Anschlieend bestimmen wir die Komponentendarstellung Gl. 5.39 von U, indem wir die Basisvektoren
von rechts und links multiplizieren.
!
X
X

Gl. 5.39
Gl. 5.19

~
~
ei e~ k (~
=
q.e.d.
ek ~
ej ) = Ui,j
~
ei
e k ~
ek ~
ej
| {z } | {z }
k

k,j

Ui,j

Passive Transformation

Wir wollen nun untersuchen, wie wir die Komponenten eines Vektors von einem Bezugssystem in ein
anderes bersetzen knnen. In diesem Zusammenhang ist Abb. 5.10 auf Seite 110 hilfreich. Wir
betrachten einen Vektor ~r, der im Bezugssystem B die Komponenten xi und im Bezugssystem B die
Komponenten xi hat.


P
Gl. 5.4
~
~+ i~

xi = ~
ei P~ O
P~ = O
e i xi


P
Gl. 5.4
~ + i e~ i xi
~
P~ = O

xi = e~ i P~ O

e2

x1
r

x2

r
e1

e2

x2

e1
x1

a O
Abb. 5.10: Wechsel der Bezugssysteme: xi sind die Komponenten des Vektors r~ im Bezugssystem
~ ). Der Punkt P~ erscheint dem Beobachter B genauso wie der
B, d.h. xi = e~ i r~ = e~ i (P~ O
~
Punkt P dem Beobachter B erscheint. Man erhlt P~ durch diejenige Koordinatentransformation,
welche das Bezugssystem B auf das Bezugssystem B abbildet. Der Punkt P~ hat im Bezugssystem
B die selben Koordinaten wie der Punkt P~ im Bezugssystem B. Dies bedeutet, dass die xi auch die
~
Koordinaten des Vektors r~ im Bezugssystem B sind. Es gilt also auch xi = ~
ei r~ = ~
ei (P~ O)
Nun wollen wir die Koordinaten xi im Bezugssystem B durch die Koordinaten xi des Beobachters
B ausdrcken.

Gl. 5.4
=
xi

Gl.

~
e~ i P~ O

5.19 X ~
=
e i~
ej
|{z}
j

U =U 1

X
j

~
ej U~
ei =Uj,i

Gl.

5.20 ~ X
~ a~
~
ej ~
ej P~ |O
= ei
{z }
j

{z
1

~
O

h 
i
5.39 X
~ a~ Gl. =
Uj,i (xj aj )
~
ej P~ O

1
Ui,j
(xj aj )

(5.40)

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)


Die Rcktransformation erhalten wir durch12


XX
X
Uk,i Uj,i (xj aj )
Uk,i xi
= ak +
xk = ak +
j

111

(5.41)

{z

k,j

Fr Vektoren u~, die keine Positionen (Ortsvektoren) sind, fallen bei den Transformationen die
Verschiebungen des Ursprungs weg. Es gilt also
ui

X
Gl. 5.5
5.4
= e~ i u~ =
e~ i ~
ej uj

Gl.

Gl.

5.39 X
=
Uj,i uj

U =U 1

1
Ui,j
uj

PASSIVE TRANSFORMATION
Ein Beobachter B kann die Koordinaten xi der Position P~ eines Objekts in die Koordinaten xi eines
Beobachters B wie folgt transformieren
X
1
xi =
Ui,j
(xj aj )
(5.42)
j

Fr die Komponenten eines Vektors u~, der keine Position beschreibt, gilt
X
1
Ui,j
uj
ui =

(5.43)

~ des Bezugssystems von B stehen in der Beziehung


Basisvektoren e~ i und Ursprung O
e~ i = U~
ej
~ = O
~ + a~
O
~ des Beobachters B
zur Basis ~
ei , O
Abbild aus einem anderen Bezugssystem
Nun whlen wir eine andere Sichtweise: Stellen wir uns vor, der Beobachter B beschreibt uns auf
seiner interstellaren Forschungsreise die Bahnen eines neuartigen Planetensystems. Wir erhalten nur
die Koordinaten xi im Bezugsssytem von B . Diese Mitteilung lautet zum Beispiel: Planet P liegt
x1 Lichtminuten rechts von mir, x2 Lichtminuten vor mir und x3 Lichtminuten ber mir. Also
~ + r~ = O
~ +
P~ = O

e~ i xi

Die Beziehung zwischen unserem Bezugssystem und dem von B sei aber unbekannt. Wir wollen uns
ein Bild des Planetensystems machen, und bertragen daher die Koordinaten unverndert in unser
Koordinatensystem. Wir erhalten das Abbild P des Planeten P
X
~ + r~ = O
~+
P~ = O
~
ei xi
i

12

X
i

Uk,i Uj,i =

X
i



X

(~
ek U~
ei ) ~
ei U ~
ej = ~
~
ei ~
ei U ~
ek U
ej = ~
ek UU
ej = ~
ek ~
ej = k,j
| {z } ~
i
1
| {z }
1

112

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

P~ beschreibt kein reales System, sondern unsere Vorstellung davon, was B beobachtet.
Wir haben eine aktive Transformation durchgefhrt, die aus dem realen Planeten P sein Abbild
P erzeugt. Diese Transformation wollen wir nun bestimmen.

r P

e2

r"
O

e2

e1

e1
a

Abb. 5.11: Wechsel der Bezugssysteme: xi sind die Komponenten des Vektors r~ im Bezugssystem
~ ). Der Punkt P~ erscheint dem Beobachter B genauso wie der
B, d.h. xi = e~ i r~ = e~ i (P~ O
Punkt P~ dem Beobachter B erscheint. Man erhlt P~ durch diejenige Koordinatentransformation,
welche das Bezugssystem B auf das Bezugssystem B abbildet. Der Punkt P~ hat im Bezugssystem
B die selben Koordinaten wie der Punkt P~ im Bezugssystem B. Dies bedeutet, dass die xi auch die
~
Koordinaten des Vektors r~ im Bezugssystem B sind. Es gilt also auch xi = ~
ei r~ = ~
ei (P~ O)
Wir werden untersuchen, in welcher Beziehung ~r und r~ stehen. Wir verwenden
~+
P~ = O

~
ei xi

| {z }
r~

~ +
P~ = O

X
i

~+
e~ i xi = O

| {z }

~=
~r = P~ O
~=
r~ = P~ O
~ =
r~ = P~ O

~
e i xi

| {z }

r~

Damit erhalten wir ~r, r~ und r~

~
r

~
e i xi

(5.44)

~
ei xi

(5.45)

~
e i xi

(5.46)

X
i

Anschlieend bestimmen wir xi , die Komponenten von r~ im Bezugssystem B. Zunchst folgen wir
der Abbildung:



~ = P~ O
~ O
~ O
~ = ~r a~
r~ = P~ O

(5.47)

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

113

Nun bestimmen wir den transformierten Vektor r~ .


Gl.
r~

5.45 X
=
~
e i xi
i

Gl.

5.47
=

X
i

 Gl. 5.19
5.4 X
=
=
~
ei e~ i r~

Gl.

~
ei e~ i

(~r a~)

Gl.

X
i

~
ei e~ i

r~

5.38
= U (~r a~) = U 1 (~r a~)

Damit erhalten wir


AKTIVE TRANSFORMATION
~ + ~r, dessen Koordinaten unverndert aus dem Bezugssystem
Das Abbild eines Objekts bei P~ = O

~
~
~ + r~ mit
~
e i , O in das Bezugssystem ~
ei , O bertragen wurden, liegt bei P~ = O
r~ = U 1 (~r a~)
wobei U =

(5.48)

~ O
~
e~ i ~
ei und a~ = O

Beachte die Analogie dieser Transformation zu den Transformationsgleichungen Gln. 5.41, 5.42
fr die Komponenten bei der passiven Transformation.

5.9

Bewegte Bezugssysteme

Nun betrachten wir bewegte Bezugssysteme


e~ (t) = U(t)~
ei

~
~
O (t) = O + a~(t)
wobei die ungestrichenen Variablen zum unbewegten Bezugssystem gehren. Wir lassen die Zeit
dabei untransformiert. Eine konstante Zeitverschiebung ist trivial zu bercksichtigen.
Wie in Gl. 5.48 beschrieben, erscheint die Bahn ~r(t) einem bewegten Beobachter wie fr uns die
Bahn
r~ (t) = U 1 (t) (~r(t) a~(t))
Vorsicht ist bei der Transformation von Ableitungen der Bahn geboten, weil bei den Zeitableitungen immer auch die Zeitableitung der Transformation hineinspielt. Betrachten wir als Beispiel dafr
die Geschwindigkeit im Bezugssytem B





d 1
d a~
d~r
d~r
def d r~
v~ =
=
U

= U 1 ~
v
6= U 1
[~r(t) a(t)] + U 1
dt
dt
dt
dt
dt
Die Frage, ob dieselben Bewegungsgleichungen in zwei relativ zueinander bewegten Bezugssystemen gelten, ist also nicht trivial.
Wir betrachten zunchst, wie sich die Newtonschen Bewegungsgleichungen transformieren. Wir
gehen davon aus, dass die Newtonschen Bewegungsgleichungen im ruhenden Bezugssystem erfllt
sind:

..

m ~r = F~ (~r, t)
Wir transformieren die Vektoren gemss Gl. 5.48
~r = U r~ + a~
F~ (~r) = U F~ (r~ )

114

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

Durch Einsetzen in die Newtonsche Bewegungsgleichung erhalten wir die transformierte Bewegungsgleichung

m
m
m

..

d
dt

..


d2
a~(t) + U(t)r~ (t) = U(t)F~
2
dt


= U(t)F~

a~(t) + U(t)r~ (t) + U(t)r~ (t)

..

a~ (t) + U(t)r~ (t) + 2U(t)r~ (t) + U(t)r~ (t)

= U(t)F~


.. 
..
..
. .
m U a~ (t) + U U(t)r~ (t) + 2U U(t)r~ (t) + r~ (t) = F~
Wir erhalten also die Bewegungsgleichung
BEWEGUNGSGLEICHUNG IN EINEM BESCHLEUNIGTEN BEZUGSSYSTEM UND
SCHEINKRFTE

..

..

..

m r~ (t) = F~ mU a~ (t) mU U(t)r~ (t) 2mU U(t)r~ (t)


|
{z
}

(5.49)

Scheinkrfte

Die Zusatzterme auf der rechten Seite sind sogenannte Scheinkrfte. Sie haben ihre Ursache in der
Bewegung des Beobachters und nicht in einer physikalischen Wechselwirkung mit anderen Objekten.

5.9.1

Inertialsysteme

Wir sehen Anhand von Gl. 5.49 sofort, dass die Bewegungsgleichungen nur dann ihre Form bewahren,
wenn U nicht und a~ nur linear von der Zeit abhngt. Alle Bezugssysteme in denen keine Scheinkrfte
auftreten, heien Inertialsysteme.
Definition 5.10 INERTIALSYSTEME
Inertialsysteme sind unbeschleunigte Bezugssysteme. Ein krftefreies Teilchen bewegt sich in einem
Inertialsystem geradlinig und gleichfrmig.
Die Bedeutung von Inertialsystemen liegt darin, dass in ihnen die Newtonschen Gesetze gelten.
Inertialsysteme sind ber die Galileitransformationen miteinander verknpft.
Die obige Definition steht wegen dem Begriff eines krftefreien Teilchens auf schwachen Beinen.
Betrachtet ein Beobachter die Bahn eines Teilchens, dann wird er diese Krmmung durch eine Kraft
erklren. Damit wrde sich jeder Beobachter zu einem Inertialsystem erklren, weil er nur solche
Bahnen als krftefrei erklrt, deren Bahn geradlinig und gleichfrmig ist.
Diese Doppeldeutigkeit hat bei der Einfhrung der Allgemeinen Relativittstheorie eine Rolle
gespielt. Betrachten wir einen unbeschleunigten Beobachter der ein konstantes Gravitationsfeld
erfhrt. Ohne von einer Gravitationskraft zu wissen, msste er annehmen, dass er sich selber
beschleunigt. Er sieht nur, dass sich Blle, die er loslsst, in eine bestimmte Richtung beschleunigen. Dies ist genau, was ein beschleunigter Beobachter in Abwesenheit von Gravitationskrften
beobachten wrde. Tatschlich wird die Gravitationskraft in der Allgemeinen Relativittstheorie von
Einstein durch eine Krmmung des Raum-Zeit Kontinuums erklrt. In dieser Beschreibung wre
der geradlinig-gleichfrmig bewegte Beobacher in der Tat beschleunigt. Das klingt an dieser Stelle
sicherlich nicht sehr berzeugend. Deshalb ist die Relativittstheorie so spannend.

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

5.9.2

115

Gleichfrmig beschleunigte Bezugssysteme

Es ist nicht immer vernnftig, alles von einem Inertialsystem aus zu betrachten. Betrachten wir
zum Beispiel die Ereignisse in einem Lift, der Fahrt aufnimmt, so wrde man natrlicherweise ein
Bezugssystem whlen, das sich mit dem Lift mitbewegt und damit beschleunigt. Unsere Erfahrung
legt uns in diesem Fall nahe, den beschleunigten Beobachter als das Zentrum der Beschreibung
anzusehen. Dies ist durchaus mglich, fhrt aber zu komplexeren Bewegungsgleichungen. Diese sind
der Gegenstand dieses Abschnitts.
Gemss Gl. 5.49 gilt fr die Krfte in einem gleichfrmig beschleunigten Bezugssystem

..

..

m r~ (t) = F~ mU a~ (t)

(5.50)

Der Term U in der obigen Gleichung spielt nur eine Rolle, wenn die Transformation auch noch eine
..
Drehung beinhaltet. Wenn wir ihn auer Acht lassen, erhalten wir eine Scheinkraft m a~ , welche sich
..
nicht von einer Gravitationskraft13 mg~
ez unterscheidet, wenn man g~
ez = a~ gleich setzt.
SCHEINKRAFT UND GRAVITATION

Die Scheinkraft in einem gleichfrmig beschleunigten Bezugssystem hat genau die Form einer konstanten Gravitationskraft. Beide sind proportional zur Masse und wirken auf alle Teilchen. Es ist fr
einen Beobachter unmglich zu unterscheiden, ob er eine Gravitationskraft oder einer Beschleunigung
erfhrt.
Dieser Gedanke war wesentlich fr die Entwicklung der Allgemeinen Relativittstheorie von Einstein.
In ihr wird die Gravitationskraft auf eine Verzerrung des Raum-Zeit Kontinuums zurckgefhrt.

5.10

Rotierendes Bezugssystem

Das rotierende Bezugssystem ist fr uns von Bedeutung, weil die Erde sich stndig um ihre Achse
dreht. Deshalb rotiert ein Bezugssystem, das sich bezglich der Erdoberflche ausrichtet.

5.10.1

Gleichfrmige Rotation und Winkelgeschwindigkeit

Betrachte ein Teilchen, das um eine Achse rotiert, die durch den Ursprung geht. Die Positionen ~r(t)
knnen durch eine zeitabhngige Drehmatrix U(t) dargestellt werden.
~r(t) = U(t)~r(0)
Die Geschwindigkeit ist deshalb

~r(t) = U(t)~r(0)

Aus der Bedingung, dass die Drehmatrix U(t) unitr ist, knnen wir die allgemeine Form von U(t)
ableiten.

d
dt

UU = 1
.
.

UU = UU + U U = 0

. (AB) =B A

UU = U U

.

UU

13 Die Gravitationskraft auf der Erdoberflche hat die Form F = mg~


ez , wobei g = 9.80665 sm2 die Fallbeschleunigung
ez der Einheitsvektor, der vom Erdmittelpunkt weg zeigt. Fr
ist[11], m die Masse, auf welche die Kraft wirkt, und ~
groe Distanzen hat die Gravitationskraft die Form F~ = G m|~1r |m2 2 |~~rr | , wobei m1 und m2 die sich anziehenden Massen
3

m
und r der Abstand der Massenzentren sind. Dabei hat die Gravitationskonstante den Wert G = 6.67259 1011 kgs
2
hat[11]. Die erste Formel erhlt man aus der zweiten, indem man fr die Masse m1 = m und fr m2 die Erdmasse
einsetzt und fr r den Erdradius.

116

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

Das bedeutet, dass


def

A = UU

(5.51)

antisymmetrisch ist. Eine Matrix A heit antisymmetrisch, wenn A = A , bzw. Ai,j = Aj,i .
Formal liefert uns die Definitionsgleichung von A eine Differentialgleichung fr die Drehmatrix U.
Dazu multiplizieren wir Gl. 5.51 von Rechts mit U und verwenden die Unitaritt der Drehmatrix.

(5.52)

U(t) = A(t)U(t)

Die Matrix A spielt eine besondere Rolle, da sie uns die Geschwindigkeit des rotierenden Vektors
liefert.

~r(t) = U(t)~r(0) = U(t) U (t)U(t) ~r(0) = U(t)U (t)~r(t)


| {z }

Gl.

5.51
= A(t)~r(t)

Eine antisymmetrische Matrix wie A = UU hat in drei Dimensionen 3 freie Parameter, die wir
mit 1 , 2 , 3 bezeichnen.

0 3 2

A = 3 0 1
2 1 0
Um die Bedeutung von A zu verstehen, untersuche wir die Wirkung dieser Transformation auf
einen beliebigen Vektor ~b.

b1
3 b2 + 2 b3
0 3 2

A~b
=

3 0 1 b2 = 3 b1 1 b3
b3
2 b1 + 1 b2
2 1 0
=

~ ~b
Gl. 5.51
= Ab =
~ ~b
UU ~b

(5.53)

wobei der Vektor


~ die Komponenten (1 , 2 , 3 ) hat. Wir knnen also die Wirkung jeder antisymmetrischen Matrix A auf einen Vektor durch ein Kreuzprodukt14 ausdrcken.
Die obige Gleichung erlaubt es die antisymmetrische Matrix A durch den Vektor
~ auszudrcken.
(5.54)

A=
~ 1

Setzen wir das Resultat Gl. 5.53 in den Ausdruck fr die Geschwindigkeit ein, dann erhalten wir

A ~r(t) =
~ ~r(t)
~r(t) = U(t)~r(0) = U(t) U (t)U(t) ~r(0) = |{z}
| {z }
. |{z}
1
=1

14 Das

r (0)
UU U~

Kreuzprodukt hat in Komponentenschreibweise die Form


uy vz uz vy
vx
ux


uy vy = uz vx ux vz
ux vy uy vz
vz
uz

Das Kreuzprodukt steht senkrecht auf den beiden Vektoren, aus denen es gebildet wird. Die Richtung bestimmt
man, indem man den Daumen der rechten Hand in Richtung des ersten Vektors, den Zeigefinger in Richtung des
zweiten Vektors ausrichtet. Der abgestreckte Mittelfinger zeigt dann in Richtung des Kreuzprodukts. Der Betrag des
Kreuzprodukts ist
|~
u~
v | = |~
u ||~
v | sin()

, wobei der von u


~ und ~
v eingeschlossener Winkel ist. Der Betrag ist identisch mit der Flche eines Parallelogramms,
das von den zwei Vektoren aufgespannt wird.

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

117

Definition 5.11 WINKELGESCHWINDIGKEIT


Die Rotationsbewegung eines Vektors ist mit der Winkelgeschwindigkeit
~ wie folgt verknpft:

(5.55)

~r =
~ ~r
Die Richtung der Winkelgeschwindigkeit ist parallel zur Drehachse.

Die Orientierung der Winkelgeschwindigkeit ergibt sich aus der Rechten-Hand Regel. (siehe
Abb. 5.12)
Der Betrag ist die Winkelnderung pro Zeit.
Den Vektor
~ nennen wir Winkelgeschwindigkeit. Die Richtung
von
~ gibt die Drehachse an und der Betrag den Winkel, um den sich
das System pro Zeiteinheit dreht.
Dabei ist der Drehsinn entsprechend der Rechte-Hand Regel
definiert: Sind die Finger der rechten Hand so gekrmmt, dass sie
in Richtung der Drehung zeigen, dann zeigt der Daumen entlang der
Winkelgeschwindigkeit
~.
Die Winkelgeschwindigkeit
~ ist kein Vektor im eigentlichen Sinne,
sondern ein sogenannter Pseudovektor[7]. Pseudovektoren, die auch
axiale Vektoren genannt werden, stellen einen Drehsinn dar. Pseudovektoren unterscheiden sich in ihrem Verhalten unter einer Spiegelung
von normalen Vektoren. Dies ist in Abb. 5.4 auf S. 95 dargestellt.
Whrend regulre, sogenannte polare, Vektoren, ihre Orientierung bei
einer Rauminversion umkehren, so bleibt diese bei Pseudovektoren unverndert. Da jede Spiegelung im dreidimensionalen Raum aus einer
Rauminversion und einer Drehung zusammengesetzt werden kann, be- Abb. 5.12:
Rechtedeutet dies, dass bei jeder Spiegelung eines Pseudovektors im Vergleich Hand Regel fr die
zu einem normalen Vektor ein Vorzeichenwechsel auftritt.
Winkelgeschwindigkeit
einer Rotation.

y
x
Flusslinien

Dj

wzDt
x

Abb. 5.13: Vektorfeld ~r(~r) einer Rotation (links)


Im Folgenden wollen wir zeigen, dass der Betrag von
~ gerade der
nderung des Winkels pro Zeiteinheit entspricht. 15 Dazu ist Abb. 5.13
hilfreich. Wegen

~r =
~ ~r
15 Im Anhang C wird eine Drehung durch einen Dreh-vektor dargestellt.
Zeitableitung dieses Dreh-vektors

Die Winkelgeschwindigkeit ist die

118

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

steht die Geschwindigkeit senkrecht auf der Winkelgeschwindigkeit, also der Rotationsachse, und
senkrecht auf dem Positionsvektor. Der Einfachheit halber zerlegen wir ~r(t) = ~rax (t) + ~rr ad (t) in
einen axialen Anteil ~rax , der parallel zur Winkelgeschwindigkeit zeigt und einen radialen Anteil ~rr ad , der
senkrecht dazu steht. Zeigt die Winkelgeschwindigkeit in Richtung der z-Achse, dann ist die axiale
Komponente gerade die z-Komponente von ~r(t) und die radiale Komponente wird durch die x und
y-Komponenten des Vektors ~r(t) beschrieben. Weil das Kreuzprodukt von zwei parallelen Vektoren
verschwindet, knnen wir uns auf den radialen Anteil beschrnken.

~rr ad
r =
~ ~r =
~ ~r +~
| {z ax}
=0

Betrachten wir nun die Ebene senkrecht zur Rotationsachse, die von ~rr ad und ~r aufgespannt wird. In
.
dieser Ebene spannen ~rr ad (t) und ~rr ad (t) + t ~r ein rechtwinkliges Dreieck auf. Das Verhltnis von
.
Gegenkathete |t ~r| und Ankathete |~rr ad (t)| ist der Tangens des eingeschlossenen Winkels

|~
~rr ad | ~ ~rr ad
|~
||~rr ad |
|t ~r|
= t
= t
= t|~
|
tan() =
|~rr ad |
|~rr ad |
|~rr ad |
tan() 0 t0 .
=
|| =
=
t
t
Wir erhalten also das gesuchte Resultat, dass der Betrag der Winkelgeschwindigkeit gerade der
Zeitableitung des Drehwinkels ist.
Kreuzprodukt und Levi-Civita-Symbol

In Komponentenschreibweise lsst sich das Resultat Gl. 5.55, ~r =


~ ~r, welches die Bewegung der
Punkte bei einer gleichfrmigen Rotation beschreibt, elegant mit Hilfe des Levi-Civita-Symbols16 als
X
.
r i (t) =
i,j,k j rk (t)
j,k

ausdrcken.
Das Levi-Civita-Symbol ijk ist in Anhang D.5.8 beschrieben. Das Levi-Civita-Symbol wird auch
der vollstndig antisymmetrische Tensor genannt, da er unter Vertauschung von zwei beliebigen
Indizes sein Vorzeichen ndert. Fr zyklische Indizes ist sein Wert +1, d.h. 123 = 231 = 312 = 1.
Fr antizyklische Indizes ist der Wert 1, d.h. 321 = 213 = 132 = 1. Alle anderen Indexstze
besitzen zwei gleiche Indizes, sodass der Wert des Levi-Civita-Symbols verschwindet.

5.10.2

Rotierendes Bezugsssystem

Wir gehen nun davon aus, dass sich die Koordinatenachsen des Beobachters B mit einer konstanten
Winkelgeschwindigkeit
~ zu denen des Beobachters B, der ein Inertialsystem darstellt, rotieren.
e~ i (t) = U(t)~
ei
Damit sind die Punkte, wie sie im rotierenden Bezugssystem wahrgenommen werden, gemss Gl. 5.48
r~ (t) = U (t)~r(t)
16 Generell

(5.56)

gilt die Identitt


a
~ ~b = c~

ci =

X
j,k

i,j,k ai bj

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

119

Die transformierte Newtonsche Bewegungsgleichung Gl. 5.49 hat im Fall a~ = 0 die Form

..

..

m r~ (t) = F~ (t) mU (t)U(t)r~ (t) 2mU (t)U(t)r~ (t)

(5.57)

Wir verwenden wieder die antisymmetrische Matrix A, wie sie in Gl. 5.51 definiert wurde. Wir
definieren zustzlich A als die analog zu Gl. 5.56 in das beschleunigte Bezugssystem transformierte
~
Matrix A sowie die transformierte Winkelgeschwindigkeit
A = U AU
~ = U

(5.58)
(5.59)

Beachte, dass auch A , genau wie A antisymmetrisch ist 17 . Bei einer konstanten Winkelgeschwindigkeit

~ und damit einer zeitunabhngigen Matrix A erhalten wir

..

Gl.

5.52

= AU = UU
| {z } AU

Gl.

5.58
= UA

2
AU = AAU = |UU
{z } A |UU
{z } AU = UA

Durch Einsetzen in die Bewegungsgleichung, Gl. 5.57, erhalten wir

..

m r~ (t) = F~ mA2 r~ (t) 2mA r~ (t)

(5.60)

Schlielich wollen wir A durch die Winkelgeschwindigkeit ersetzen.


A r~ = (U AU)(U ~r) = U [A~r]
~ r~
=

Gl.



5.53
= U [~
~r] = U
~ U ~r

(5.61)

Das Absorbieren der Matrix U in das Kreuzprodukt basiert auf der geometrischen Interpretation des
Kreuzprodukts, was uns den Schluss erlaubt, dass das gedrehte Kreuzprodukt mit dem Kreuzprodukt
der gedrehten Vektoren identisch ist. Beachte aber, dass dies nur mit Drehungen mglich ist. Bei
Spiegelungen wrde das Vorzeichen wechseln. Die obige Gleichung Gl. 5.61 gilt nicht nur fr r~
sondern fr jeden beliebigen Vektor.
Mit Hilfe von Gl. 5.61 bringen wir Gl. 5.60 auf die Form
BEWEGUNGSGLEICHUNG IN EINEM GLEICHFRMIG ROTIERENDEN BEZUGSSYSTEM

.
..

~ r~ (t)
~
~ r~ (t) 2m
m r~ (t) = F~ m
{z
}
{z
}|
|
Zentrifugalkraft

(5.62)

Cor ioliskr af t

Die Scheinkrfte auf der rechten Seite werden Corioliskraft18 und Zentrifugalkraft genannt.
17 Ist

A antisymmetrisch, dann ist auch A = U AU antisymmetrisch.


h
i h
i
h
i

A = U (AU) = (AU) U
= (U A )U
= U AU
= A

q.e.d.
18 Gaspard Gustave de Coriolis (1792-1843 Paris.) franzsischer Mathematiker und Physiker. Tutor an der Ecole Polytechnique in Paris. Forschte u.a. an Drallbewegungen (z.B.Billardkugeln). Neben der nach ihm benannten Scheinkraft
gab er die ersten exakten Definitionen von kinetischer Energie und mechanischer Arbeit an.

120

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

Abb. 5.14: Schematische Darstellung der Scheinkrfte bei gleichmssiger Rotation der Scheibe. Ein
geradlinig bewegtes Teilchen vollfhrt fr einen mit der Scheibe rotierenden Beobachter komplizierte
Spiralbahnen (gestrichelte Linie), von denen nur ein Segment sichtbar ist.

CORIOLIS KRAFT

F~C = 2m~
~r
Die Corioliskraft ist geschwindigkeitsabhngig. Sie steht senkrecht auf der Geschwindigkeit. In Abwesenheit anderer Krfte oder Scheinkrfte fhren bewegte Teilchen in einem rotierenden Bezugssystem
Kreisbahnen bzw. Spiralbahnen aus.

Abb. 5.15: Illustration der Corioliskraft. Es ist die Spur eines Balls auf einem rotierenden, runden
Billardtisch gezeichnet. Diese Spur ist die Bahnkurve, wie sie einem mitrotierenden Beobachter
erscheint. Der Ball bewegt sich in einem Inertialsystem stckweise geradlinig und gleichfrmig, z.B.
immer vertikal rauf und runter. Da sich der Tisch unter dem Ball wegdreht, erscheinen die Bahnen
gekrmmt. Beachte, dass die Bahn immer nach rechts gekrmmt ist. Die Kraft ist also proportional
zur Geschwindigkeit, wie man es fr die Corioliskraft erwartet.

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

121

Abb. 5.16: Gustave de Coriolis, 1792-1843

S
Abb. 5.17: Tiefdruckgebiet ber Island. Um den Luftdruckunterschied auszugleichen werden Luftmassen in das Zentrum des Wirbels gezogen. Aufgrund der Corioliskraft drehen solche Wirbel auf
der Nordhalbkugel im Gegenuhrzeigersinn und auf der Sdhalbkugel im Uhrzeigersinn. (NASA)
ZENTRIFUGALKRAFT
F~z = m~
(~
~r)
Die Zentrifugalkraft zeigt immer radial von der Drehachse weg und ist proportional zum Abstand von
der Drehachse, d.h.
|F~z | = m 2 rr ad
, wobei rr ad der Abstand von der Drehachse ist.

Die Zentrifugalkraft verhindert, dass Planeten in die Sonne strzen.

122

5 SYMMETRIEN DES RAUM-ZEIT-KONTINUUMS (3H)

Chapter 6

Erhaltungsstze (7h)
6.1

Noethertheorem

Das Noethertheorem1 [3] ist wahrscheinlich eines der bedeutendsten


Theoreme der Physik. Es erlaubt, aus Symmetrien des Wirkungsfunktionals in systematischer Weise Erhaltungsstze abzuleiten. Aus ihm
folgen so fundamentale Stze wie Energieerhaltung, Impulserhaltung,
Drehimpulserhaltung und Ladungseerhaltung. Erhaltungsstze erlauben
es, Eigenschaften, die weit in der Zukunft liegen, vorauszusagen. Da
kompliziertere Bewegungsgleichungen im Allgemeinen chaotisch sind,
und deshalb nicht beliebig weit in die Zukunft lsbar, ist dies ein deutlicher Vorteil. Aus diesem Grund fliet die Energieerhaltung als erster Hauptsatz in die Grundlage der Thermodynamik ein. Die Erhaltungsstze sind auch die Basis dafr, dass wir Energieformen wie kinetische und potentielle Energie ineinander umformen knnen. Wir werden in
Kapitel 8 mit dem Hamilton Formalismus eine Formulierung der klassischen Mechanik kennenlernen, welche die Erhaltungsgren Energie und
Impuls zusammen mit den Koordinaten als Grundlage der Beschreibung
whlt.

6.1.1

Aussage des Noethertheorems

Abb.
6.1:
Emmy
Noether,
1882-1935.
Foto wahrscheinlich von
1907.

Das Noethertheorem sagt, dass aus jeder kontinuierlichen Symmetrie


eine Erhaltungsgre folgt.
Aus der Kenntnis einer Symmetrie lsst sich eine Unbekannte im
Pfad eliminieren. So wird die Dimension des Problems reduziert2 .
1 Emmy Noether 1882-1935: Eigentlicher Vorname Amalie. Deutsche Mathematikerin. Tochter eines Erlanger
Mathematikprofessors. Studium der Mathematik in Erlangen. (Das Hren der Vorlesungen war Frauen nur mit Ausnahmegenehmigung mglich.) Dissertation 1907. 1915 kam sie auf Einladung von Hilbert und Klein nach Gttingen,
um an Fragen der Relativittstheorie mitzuarbeiten. Ihr erster Habilitationsversuch scheiterte an der Habilitationsordnung, die Frauen ausschloss. Hilbert umging das Verbot, indem er ihr erlaubte, ihre Vorlesungen unter seinem Namen
anzukndigen. Habilitation 1919, als nach dem Krieg die Habilitationsordnung gendert wurde. 1922 Professorin, noch
ohne Gehalt, an der Universitt Gttingen. Dennoch erhielt sie erst 1923 einen Lehrauftrag und damit ein kleines
eigenes Einkommen. Emigrierte 1933 in die USA, weil Hitler Juden aus der Lehrttigkeit ausschloss, und lehrte bis zu
ihrem Tod am Bryn Mayr Womens College in den USA.
2 Man beachte an dieser Stelle, dass mit der Dimension nicht nur die Dimension des betrachteten Vektors sondern
die Anzahl der Unbekannten gemeint ist. So ist es nicht widersprchlich, dass hier auch die Einfhrung und der Beweis
(Kap. 6) mit einem eindimensionalen Vektor durchgefhrt wird. Die Aussagen aus Kap. 6 sind auf mehrdimensionale
Vektoren bertragbar.

123

124

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)
NOETHERTHEOREM

Aus jeder kontinuierlichen Symmetrie folgt ein Erhaltungssatz und umgekehrt


Ist die Wirkung invariant bezglich einer kontinuierlichen Schar von Transformationen, parameterisiert
durch ,

xi = Fi (~
x, ~
x , t, )

t = G(~
x, ~
x , t, )

(6.1)

wobei die Transformation fr = 0 die Identitt ist.

.
.

Fi (~
x, ~
x , t, = 0) = xi

(6.2)

G(~
x, ~
x , t, = 0) = t

(6.3)

so ist die Gre


#
"


X L Fi
X L G


Q(~
x, ~
v , t) =
vi
+ L
vi =0
vi =0
i |{z}
i
{z
}
|
pi

def

(6.4)

mit ~
v =~
x eine Konstante der Bewegung. Es gilt also, dass

.
d
Q(~
x, ~
x , t) 0
dt
entlang eines Pfades, der die Euler-Lagrange-Gleichungen erfllt.

6.1.2

Energie und Impuls

Die Gren, welche in die Erhaltungsgre Q eingehen, definieren wir als Energie E und den kanonischen Impuls p~. Beachte, dass die Energie im Noethertheorem mit einem negativen Vorzeichen
auftritt!
Definition 6.1 KANONISCHER IMPULS

def

pi =

L(~
x, ~
v , t)
vi

(6.5)

Bei der Auswertung wird die Geschwindigkeit entsprechend ~


v =~
x ersetzt.
Der kanonische Impuls ist zu unterscheiden vom kinetischen Impuls. Unter Impuls (ohne Spezifizierung) verstehen wir immer den kanonischen Impuls.
Definition 6.2 KINETISCHER IMPULS
def

p~kin =m~
v
Der kinetische Impuls ist der Impuls eines freien Teilchens.
v 2 + V (~r, t), dann hat der kanonische Impuls
Hat die Lagrangefunktion die Form L(x, v , t) = 21 m~
die Form p~ = m~
v . In diesem Fall ist der kanonische Impuls identisch mit dem kinetischen Impuls.

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

125

Kinetischer und kanonischer Impuls sind allerdings nicht immer identisch: Zum Beispiel wird ein
(nicht-relativistisches) Teilchen in einem elektromagnetischen Feld durch die Lagrangefunktion Gl. E.1
~ r , t) beschrieben, wobei q die elektrische Ladung ist,
von S. 309, L = 12 m~
v 2 q(~r, t) + q~
v A(~
~ das Vektorpotential3 . Der entsprechende kanonische Impuls p~ =
das elektrische Potential und A
~ r , t) unterscheidet sich von dem kinetischen Impuls.
m~
v + q A(~
Definition 6.3 ENERGIE
def

E(~
x, ~
v , t) =

X
i

pi vi L(~
x, ~
v , t)

(6.6)

Bei der Auswertung wird die Geschwindigkeit entsprechend ~


v =~
x ersetzt. Die kanonischen Impulse
L
pi = v
sind
Funktionen
von
~
x
,
~
v
,
t.
i
Mit diesen Definitionen nehmen die Erhaltungsgren die folgende Form an:
ALLGEMEINE FORM EINER ERHALTUNGSGRE
Ist die Wirkung invariant unter einer kontinuierlichen Transformation, welche ~
x in x~ () und t in t ()
berfhrt, dann erhlt die Gre


X
.
t
xi
def
E
(6.7)
Q(~
x (t), ~
x (t), t) =
pi
=0
=0
i

seinen Wert entlang einem Extremalpfad. Dabei sind die Impulse ber Gl. 6.5 und die Energie ber
Gl. 6.6 definiert und anhand der Lagrangefunktion eindeutig bestimmt.

6.1.3

Mathematischer Einschub: Linienintegrale

Im Folgenden betrachten wir die nderung der Wirkung fr einen beliebigen Pfad ~
x (t), wenn wir den
transformierten Pfad x~ (t) einsetzen und die Transformation mit Hilfe des Parameters variieren.
Als Vorbereitung wollen wir uns die wichtigsten Eigenschaften dieser Linienintegrale ins Gedchtnis
rufen.
Pfad als parametrische Schar von Punkten
Es ist ntzlich, sich einen Pfad als eine kontinuierliche Schar von Raum-Zeitpunkten ~
x (t)=(~
x (s), t(s)),
also Ereignissen vorzustellen, die von einem beliebigen kontinuierlichen Parameter abhngen. Ein Pfad
ist also eine Abbildung eines eindimensionalen kontinuierlichen Parameters s in einen mehrdimensionalen Raum, der bei uns von x und t aufgespannt wird.
Die Geschwindigkeit erhalten wir als
d~
x

~
x (s + ) ~
x (s)
~
x (s + ) ~
x (s)
= lim
= lim
0 t(s + ) t(s)
0
dt

t(s + ) t(s)


t(s + ) t(s) 1
~
x (s + ) ~
x (s)
lim
= lim
0
0

 1
d~
x dt
=
ds ds
3 Die

~ =
~
Potentiale bestimmen das elektrische Feld E

~
A
t

~ =
~
~ A.
und das Magnetfeld B

(6.8)

126

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

Transformationen von Pfaden


Den transformierten Pfad (x~ (s), t (s)) erhlt man aus dem ursprnglichen Pfad (x(s), t(s)), indem
man die einzelnen Punkte des Pfades transformiert. Wir erhalten also den transformierten Pfad in
der Darstellung (x~ (s), t (s)) wobei
 


d~
x dt 1
Gl. 6.1

~
~
x (s),
, t(s),
x (s) = F ~
ds ds
|
{z
}

(6.9)

x(s)

t (s)


d~
x
6.1
= G ~
x (s),
ds
|

Gl.

dt
ds
{z

1

x(s)

, t(s),
}

(6.10)

Mchte man den tansformierten Pfad als x~ (t ) darstellen, bestimmt man aus der zweiten Gleichung,
Gl. 6.10, die Funktion t (s). Anschlieend bildet man deren die Umkehrfunktion s(t ). Diese setzt
man in die erste Gleichung, Gl. 6.9 ein und erhlt
def
x~ (t ) = x~ (s(t ))

Linienintegrale
Ein Linienintegral wie die Wirkung kann wie folgt ausgedrckt werden
S[~
x (t)] =

~
x1 ,t1
s2

~
x2 ,t2

s1

dt L(~
x, ~
x , t)

dt(s)
d~
x
ds
L(~
x (s),
ds
ds
| {z }
dt

dt
ds

1

, t(s))

(6.11)

wobei die Bedingungen ~


x (s1 ) = ~
x1 , t(s1 ) = t1 , ~
x (s2 ) = x2 , t(s2 ) = t2 nun explizit angegeben werden
mssen.
Es ist hilfreich, sich das Integral als Grenzbergang einer Summe vorzustellen
Z

~
x2 ,t2

~
x1 ,t1

dt L(~
x, ~
x , t) =
=

=
=

6.1.4

lim

(ti+1 )ti 0

lim

(si+1 )si 0

lim

(si+1 )si 0

n
X
i=1

n
X
i=1

n
X
i=1

(ti+1 ti ) L(~
x (ti ), ~
x (ti ), ti )
| {z }
dt

(t(s ) t(si )) L(~


x (t(si )), ~
x (t(si )), t(si ))
| i+1 {z
}
dt
ds

(si )(si+1 si )

.
dt
(s ) L(~
x (t(si )), ~
x (t(si )), t(si ))
(si+1 si )
| {z } ds i
ds

.
dt(s)
L(~
x (t(s)), ~
x (t(s)), t(s))
ds
ds

Herleitung des Noethertheorems

Hier leiten wir das Noethertheorem ab. Der Beweis ist nicht ganz einfach, weshalb wir hier sehr konsequent vorgehen werden, und alle Annahmen und Ziele des Beweises nochmals exakt ausformulieren.
In der Ableitung beschrnken wir uns auf eine Raumdimension, was die Notation vereinfacht.
Dadurch wird der Beweis ein wenig bersichtlicher.

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

127

Beweisskizze
Ist die Wirkung unter einer Transformation invariant, dann geht ein Pfad, der die Wirkung extremal
macht, in einen Pfad ber, der die Wirkung wiederum extremal macht.
Wir beginnen mit einem physikalischen Pfad (~
x (s), t(s)), der also die Wirkung S[x(t)] extremal
macht. Anschlieend transformieren wir den Pfad mit der Symmetrietransformation und erhalten
(~
x (s), t (s)). Die Wirkung S[x~ (t )] des transformierten Pfades ist aufgrund der Symmetrie identisch
mit der des ursprnglichen Pfades. Also verschwindet die Ableitung der Wirkung nach dem Parameter
. Es gilt also insbesondere

dS
=0
d =0

Die Ableitung der Wirkung nach entspricht der nderung bei einer Variation des Pfades. Diese
kann durch eine virtuelle Variation des Pfades (1) am Anfang des Pfades, (2) zwischen den Endpunkten und (2) am Ende des Pfades beschrieben werden. Die Variation zwischen den Endpunkten
trgt nicht zur nderung der Wirkung bei, weil die Variation bei festen Endpunkten aufgrund des
Wirkungsprinzips verschwindet. Es bleiben also nur die Beitrge der Enden. Diese knnen als Differenz einer Gre Q geschrieben werden.
Wir werden also eine Beziehung der Art

.
.
dS
= Q(~
x2 , ~
x 2 , t2 ) Q(~
x1 , ~
x 1 , t1 )

d =0

erhalten. Zusammen mit der Invarianz der Wirkung bedeutet das, dass die Gre Q whrend der
Bewegung unverndert bleibt.
Beweisvoraussetzungen:

Es sei S[~
x (t)] ein Funktional des Pfades (~
x (s), t(s)) welche invariant unter der Transformation
~
x (s) ~
x (s, ) = F~ (~
x (s),

d~
x
ds

d~
x
t(s) t (s, ) = G(~
x (s),
ds

dt
ds
dt
ds

1

1

, t(s), )
, t(s), )

ist.
Die Symmetrietransformation erfllt die Randbedingung
~
x (s, = 0) = ~
x (s)

und

t (s, = 0) = t(s)

Es sei darber hinaus der Pfad (~


x (s, = 0), t(s, = 0) ein Extremalpfad der Wirkung. Er
erfllt also die Euler-Lagrange-Gleichungen.
Beweisaussage:
Unter den angegebenen Voraussetzungen
existiert eine Gre Q(~
x, ~
v , t), welche sich entlang des Pfades (~
x (s), t(s)) nicht ndert.

Diese Gre hat die Form Q = E dt


~
d + p

d~
x
d

128

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

Beweis

S () = S[x~ (t )]

Gl.

6.11
=

s2

ds
s1



d x~ (s) dt (s) 1 
dt (s)  ~
L x (s),
, t (s)
ds
ds
ds
|
{z
}
~
v (s)

~
x (s) und t (s) sind durch die Gln. 6.9 und 6.10 definiert. Sie hngen also auch noch vom Parameter
und dem untransformierten Pfad (~
x (s), t(s)) ab.
Nun bilden wir die Ableitung der Wirkung nach . Im Folgenden bezeichnen wir einzelne Terme
mit Buchstaben, um den Beweis bersichtlicher zu machen. Gleiche Buchstaben bezeichnen nicht
mathematisch identische Terme, sondern sind visuelle Hilfen, die zu den enstprechenden Termen zu
leiten.

n dt   d x~  dt 1  dt d  d x~  dt 1 o
ds
, t +
, t
L x~ ,
L x~ ,
ds
ds ds
ds d
ds ds
s1
 



Z s2
Z s2
dt X L dxi
dt
d x~ dt 1 
ds
=
,t +
L x~ ,
ds
ds
ds ds
ds
xi d
s1
s1
i
{z
}
|
|
{z
}

dS ()
=
d

s2

(A)

(B)

(D)

(C)

s2
s1

z
}|
{z
}|
{
  1



dt
dxi dt 2 d dt i
dt X L h d dxi

ds
ds
vi
d ds
ds
ds ds
d ds
i
|
{z
}
h
i
d
dx
dt 1
(
)
d ds
ds
(E)

s2
s1

z }| {
dt L dt
ds
ds t d

Im nchsten Schritt bringen wir die -Ableitung direkt vor ~


x und t . Hierzu knnen wir die -Ableitung
und die s-Ableitung vertauschen, d.h.

d d~
x
x
d d~
=
d ds
ds d

und

d dt
d dt
=
d ds
ds d

Zustzlich werten wir den Ausdruck nun fr = 0 aus. Dadurch knnen wir x~ durch ~
x und t durch
t ersetzen.

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

129

Wir erhalten also




Z s2
Z s2
.
d t
dt X L xi
dS ()
=
ds
L(~
x
,
~
x
,
t)
+
ds

d =0
ds
ds
xi
s1
s1
i
|
{z
}
|
{z
}
(A)

s2

s1

s2

ds
s1

(B)

X L d dx  Z s2
X L dxi  dt 1 d dt
i
ds

ds
vi ds d
vi ds ds
ds d
s1
i
i
|
|
{z
}
{z
}


(C)

(D)

dt L dt
ds
{z d}
| t
(E)

s2
s1

Z s2
X L dxi  dt 1
X  L  d x

d dt
i

L
ds |{z}
+
ds
ds d
v
ds
ds
v
ds

i
i
s
(A)

1
i
i
|
{z
}
|
{z
}
(D)

s2
s1

dt L dt
+
ds
{z d}
|ds t
(E)

s2

s1

(C)

dt X L xi
ds
ds
xi
i
| {z }
(B)

Schlielich wlzen wir mit Hilfe von partiellen Integrationen (Siehe Anhang D.11.2) die s-Ableitung
von ~
x / und ~
x / ab. Dabei verwenden wir die Definitionen von Energie, Gl. 6.6 und Impuls,

130

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

Gl. 6.5.


dS ()
d =0

s2
Energie
}|
{
z

Impuls
}|
{
z

 1 X 


X
dt
L dxi dt
L xi

L
=
+

|{z}

vi ds ds
vi
d
i
(A1) | i
{z
}
|
{z
}

(D1)
(C1)

s1

 1 X


Z s2

dt d
X

dt
d
L
dx
x
L
i
i

ds

|{z}

d ds
vi ds ds
ds vi
s1

(A2)
i
i

|
{z
}
{z
}
|

(D2)

Z


s2

ds

s1

dt L dt
+
ds
| t
{z d}
(E)

s2

s1

(B)


s2

dt
~
x
= E
+ p~
d

|
{z
(A1),(D1),(C1)

(C2)

dt X L xi
ds
ds
xi
i
|
{z
}

s1



Z s2
1

d
L dxi dt
L
dt
dt

ds
ds t
|{z}
d
ds
vi ds ds
s1

(A2)
| {z }
i

|
{z
}

(E)
(D2)

Z s2
X x d  L  dt L
i

ds


ds vi
ds x
s1

| {z }i
|
{z
}

(C2)

(B)

Nun formen wir die Terme (A2), (D2), (E) wie folgt um:
"
#
X L
d
dt L
L
vi
ds
vi
ds t
i

X L dxi X L dvi
L dt
d X L
+
+

vi
=
xi ds
vi ds
t ds
ds
vi
i
i
i
X L dxi X d  L 

vi
=
xi ds
ds vi
i
i
X L dxi X dxi  dt 1 d  L 
=

xi ds
ds ds
ds vi
i
i


X dxi L
d L

=
ds xi
dt vi

dt L
ds t

Die Terme (C2), (B) werden wie folgt umgeformt


dt L
dt d L
dt L
dt
d L

=
ds vi
ds xi
ds dt vi
ds xi
ds

d L
L

dt vi
xi

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

131

L
d L
Beide Terme verschwinden, wenn der Pfad x(s), t(s) die Euler-Lagrange Gleichungen, dt
v x = 0
erfllt.
Fr einen physikalische Trajektorie, ein Pfad der das Wirkungsprinzip erfllt, gilt also



dt
dS ()
~
x s2 Gl. 6.7
= E
= Q(s2 ) Q(s1 )
+ p~
d =0
d
s1

Hier haben wir die Definition der Gre Q aus Gl. 6.7 verwendet. Da die Wirkung unter einer
Symmetrietransformation invariant ist, muss der obige Term Q(s2 ) Q(s1 ) verschwinden.
Nun zeigen wir, dass Q eine Invariante der Bewegung ist. Es gilt
Z
dQ
0 = S[~
x (t)] = dt
= Q(t2 ) Q(t1 )
dt
Nun gilt Q(t2 ) = Q(t1 ) fr alle Zeiten t2 , sodass wir auf dem physikalische Pfad, d.h. wenn ~
x (t) die
Euler-Lagrange-Gleichungen erfllt sind, die Gleichung

.
d
Q(~
x (t), ~
x (t), t) = 0
dt
erhalten q.e.d.
Nachdem wir das Noethertheorem bewiesen haben, ist es ein einfaches, eine ganze Reihe von
Erhaltungsstzen aufzustellen. Wir werden dies anhand der wichtigsten Erhaltungsstze vorfhren.

6.2

Homogenitt der Zeit und Energieerhaltung

Wir nehmen an, dass die Bewegungsgleichungen translationsinvariant in der Zeit sind. In diesem Fall
hngt die Lagrangefunktion nicht explizit von der Zeit ab.
Die Zeittranslation Gl. 5.30 hat die Form (siehe auch Gl. 6.1)
x~

.
.

F~ (~
x, ~
x , t, ) = ~
x

G(~
x, ~
x , t, ) = t +

~
t

r
Gl. 6.7
Q = p~
E
= E

|{z}
|{z}
=0

=1

ENERGIEERHALTUNGSSATZ

Ist die Wirkung invariant bezglich Zeittranslation, dann ist Energie Gl. 6.6
def

E=

vi

L
L(~
x, ~
v ) = p~ ~
v L
vi

eine Erhaltungsgre der Bewegung, d.h.


dE
=0
dt

Dabei ist ~
v =~
x die Geschwindigkeit und pi = L/vi der kanonische Impuls.
Wir wollen diese Aussage des Noethertheorems nochmals zur Sicherheit berprfen: Also sehen
wir nach ob der obiger Ausdruck in der Tat eine Konstante der Bewegung ist. Dazu bilden wir die

132

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

Zeitableitung der Energie unter der Bedingung, dass die Lagrangefunktion zeitunabngig ist. Wir
erhalten:

X  .. L
L
dE
. d L L . L ..
x

=
x

x i . + xi
.
. i t
i
dt
dt
x

x
i
i
i
i
|{z}
i
=0


X .  d L
L
=
xi
. x = 0
dt x i
i
i
|
{z
}
ELG

welche, wie bentigt, Null ergibt.

Beispiel:
Aus einer Lagrangefunktion

L=

N
X
1
i=1

.2

mi ~ri V (~r1 , . . . , ~rN )

(6.12)

fr N Teilchen erhalten wir den folgenden Ausdruck fr die Energie:


N
N
N
X
X
. 1X
.2
1 .2
.
E=
mi ~ri + V (~r, . . .)
r i m~ri
mi ~ri + V (~r . . .) =
|{z} |{z} 2
2
i=1 vi
i=1
i=1
pi |
{z
}

(6.13)

In diesem Fall ist die Lagrangefunktion gerade kinetische Energie weniger potentieller Energie. Dieser
Zusammenhang wird flschlicherweise oft als allgemeingltig dargestellt. Er gilt aber nur fr die
angegebene Lagrangefunktion gilt.

6.2.1

Energie, Arbeit und Leistung

Das Wirkungsprinzip, wie es hier beschrieben wurde, erlaubt es nicht, dissipative Systeme zu beschreiben.
Deshalb holen wir hier weiter aus und fhren die Energieerhaltung auf die Newtonschen Bewegungsgleichungen zurck.
Wir betrachten wir die Bewegungsgleichungen fr ein getriebenes System mit Reibung

..

~ n V (~r1 , . . . , ~rn ) n~rn +F~ext,n (t)


mn ~r n =
| {z } | {z }

Dissipation externe Kraft

Wir betrachten F~ext als externe Kraft, die auf das System einwirkt. n ist der Reibungskoeffizient
fr die Bewegung des n-ten Teilchens
In Abwesenheit der externen Krfte und der Reibungsterme entsprchen diese Gleichungen gerade
den Euler-Lagrange-Gleichungen zu der Lagrange function von Gl. 6.12. Die Energie hat deshalb die
entsprechende Form von Gl. 6.13.

E=

N
X
1
i=1

.2

mi ~ri + V (~r1 , . . . , ~rN )

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

133

Wir bestimmen nun die zeitliche nderung der Energie.

E=

i
X h . ..
.
~ n V (~r1 , . . . , ~rn )
m~rn ~r n + ~rn
n

i
X . h ..
~ n V (~r1 , . . . , ~rn )
~rn m ~r n +
=
n

i
X. h
.
~rn n~rn + F~ext,n
=
n

X.
~rn F~ext,n

.2

n~rn +

Der erste Term ist die dissipierte Leistung. Sie beschreibt die Umwandlung der Energie in Wrme,
der Reibungswrme. Der zweite Term beschreibt die Leistung, die durch die externe Kraft zugefhrt
wird.
Definition 6.4 ARBEIT
Die nderung der Energie welche eine Kraft erzeugt, nennt man Arbeit
W = E =

d~r F~ (~r, t)

(6.14)

Die Arbeit ist das Bahnintegral der Kraft ber den Pfad. Die Arbeit bezieht sich also immer auf einen
Teil der Bahnkurve.
2
Die Einheit der Arbeit ist die der Energie, nmlich das Joule 1J = 1 kgm
s 2 = 1Nm.
Definition 6.5 LEISTUNG
Die Arbeit, die pro Zeiteinheit durch eine Kraft verrichtet wird, nennt man Leistung
P =

.
dE
= ~r F~ (~r, t)
dt

(6.15)

Die Leistung ist Kraft mal Geschwindigkeit.


2
m
J
Die Einheit der Leistung ist das Watt: 1W = 1 kgm
s 3 = 1N s = 1 s
Wir wollen hier noch den Begriff der konservativen Kraft einfhren: Eine Kraft heit konservativ, wenn die Arbeit, die sie verrichtet, nur von den Anfangs und Endpunkten der Bahnkurve,
aber nicht von seinem Verlauf abhngt. Fr eine konservative Kraft ist die verrichtete Arbeit
R ~b
W (~
a, ~b) = a~ d~r F~ (~r) eine eindeutige Funktion der Anfangs und Endpunkte4 . Wir knnen damit
R ~r
die potentielle Energie bzw. das Potential durch V (~r) = V (~0) ~0 d r~ F~ (r~ ) definieren, sodass5
~ V~
F~ =
Eine Kraft kann immer dann als Gradient eines Potentials dargestellt werden, wenn i Fj = j Fi .
~ F~ des Kraftfeldes verschwindet. Man sagt, dass das Kraftfeld
Dies bedeutet, dass die Rotation
~
F (r ) wirbelfrei ist.

4 Editor:
5 Der

hier sollte ein Verweis her


Beweis folgt aus der Eindeutigkeit der potentiellen Energie und

W (~
a, ~b) =

~b
a
~

d~
r F~ =

~b
a
~

~ (~
d~
r V
r ) = V (~b) + V (~
a)

134

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

6.3

Homogenitt des Raums und Impulserhaltung

Wir betrachten eine Wirkung, die unter einer Raumtranslation in Richtung ~


e invariant ist. Dabei ist
~
e ein Einheitsvektor beliebiger Richtung. Die Raumtranslation hat die Form Gl. 5.29.
x~

.
.

F~ (~
x, ~
x , t, ) = ~
x + ~
e

G(~
x, ~
x , t, ) = t
x~
t
Gl. 6.7
Q = p~
E
= p~~
e

|{z}
|{z}
~
e

=0

Fr Translationsinvarianz in z-Richtung, d.h. ~


.
. e = ~ez = (0, 0, 1), folgt die Erhaltung der zKomponente des Impulses, also p z = 0. Da p nach Newtons Gesetz die Kraft ist, folgt aus der
Translationsinvarianz in z-Richtung, dass die entsprechende Kraftkomponente verschwindet.
Ist die Wirkung unvariant bezglich der Translation in beliebige Richtungen, dann wir knnen
nun den Einheitsvektor ~
e in jede der drei Koordinachsen ausrichten, und erhalten jeweils die Bedingung, dass die entsprechende Impulskomponente eine Erhaltungsgre ist. In diesem Fall gilt dann
Impulserhaltung p~ = ~0 fr den Impulsvektor als Ganzes.
Betrachten wir nun den typischen Fall eines System von N Masseteilchen mit einer Wirkung die
translationsinvariant beglich der gleichzeitigen Translation aller Teilchen in eine Raumrichtung ~
e
r~ j = ~rj + ~
e
Dabei ist ~rj der 3-dimensionale Positionsvektor des j-ten Teilchens, und ~
e ist ein 3-dimensionaler Einheitsvektor. Wir knnen uns den Vektor ~
x als 3N-dimensionalen Vektor vorstellen, dessen erste drei
Komponenten die Koordinaten des ersten Teilchens, die nchsten drei Komponenten die Koordinaten
des zweiten Teilchens, usw. enthalten. Wir knnen auerdem den Einheitsvektor verallgemeinern, sodass fr die Komonenten jedes Teilchens, jeweils der dreidimensionale Einheitsvektor eingesetzt wird6 .
Entsprechend setzen wir den 3N-dimensionalen Impulsvektor aus den 3-dimensionalen Impulsvektoren
der einzelnen Teilchen p~j zusammen. Wir erhalten damit die Erhaltungsgre

Q=

N
X

p~j ~
e = P~ ~
e

j=1

Dazu definieren wir


Definition 6.6 GESAMTIMPULS
Der Gesamtimpuls
def
P~ =

N
X
n=1

p~n

bzw.

Pi =

N
X

pn,i

n=1

eines Systems von N Teilchen ist die Summe der Impulse seiner Teilchen

Der zusammengesetzte Vektor ist dann nicht mehr normiert, sondern hat die Lnge N.

(6.16)

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

135

IMPULSERHALTUNGSSATZ
Ist die Wirkung invariant bezglich gleichzeitiger Raumtranslation aller Teilchen in jede beliebige
Richtung, dann ist der Gesamtimpuls Gl. 6.16
P =

N
X

p~n

n=1

eine Erhaltungsgre der Bewegung, d.h.


d P~
= ~0
dt

Wieder berprfen wir ob das Resultat, dass der Gesamtimpuls bei Translationsinvarianz tat.
schlich erhalten ist. Wir verwenden dabei die Symbole ~
vn = r n fr die Geschwindigkeit des n-ten
Teilchens.

Pi

Gl.

N
N
N
X
d L ELG X L
6.16 d X L
=
=
=
dt n=1 vn,i
dt vn,i
rn,i
n=1

Translationsinvarianz

j=1

Beispiel:
Ein global translationsinvariantes System ist zum Beispiel ein Gasmolekl. Die Impulse der Atome,
aus denen das Molekl zusammengesetzt ist, variieren, da die Verschiebung eines einzelnen Atoms
die Lagrangefunktion ndert. Der Gesamtimpuls aller Atome des Molekls bleibt aber erhalten. Da
das System invariant bezglich Verschiebung des ganzen Molekls ist,

6.4

Isotropie des Raumes und Drehimpulserhaltung

Nun betrachten wir eine Wirkung die bezglich einer Drehung um eine Achse invariant ist.
Wir betrachten nun die Drehung wie sie in Kapitel 5.10.1 auf Seite 115 beschrieben wurde. Der
wesentliche Unterschied besteht darin, dass wir die Zeit durch den Parameter ersetzen. Fhren wir
.
~ ~r,
die Ersetzung in Gl. 5.55 durch, erhalten wir analog zu zu Gl. 5.55, r =
~
d r~
d
=
r~
d
d
Aus der Bedingung Gl. 6.2, (S.124), erhalten wir r~ ( = 0) = ~r und damit

r~


~
d
= ~r +

d

t = t

=0

~r + O(2 )

136

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

Das Noethertheorem liefert7 die zugehrige Erhaltungsgre





!

~
~
t
d
d
d r~
Gl. 6.7
E
~r =
(~r p~)
= p~
Q = p~



| {z }
d

d
d
=0
=0
=0
| {z=0}
~
L

(6.17)

=0

Wir definieren den Drehimpuls

Definition 6.7 DREHIMPULS


~ = ~r p~
L

(6.18)

Dabei ist p~ der kanonische Impuls. Der Drehimpuls hngt von der Position der Drehachse ab, wie
man wie folgt sehen kann:
(~r ~r0 ) p~ = ~r p~ ~r0 p~ 6= ~r p~
Geht die Drehachse nicht durch den Ursprung, dann muss Gl. 6.18 entsprechend angepasst werden.
Das Noethertheorem sagt also, dass ein Teilchen in einem kugelsymmetrischen Potential seinen
Drehimpuls erhlt. Beispiele sind
die Planetenbahnen des Sonnensystems, bei dem sich die Planeten im Gravitationsfeld der
Sonne bewegen,
das Wasserstoffatom, bei dem sich ein Elektron im elektrostatischen Potential des Atomkerns
bewegt
und Teilchenstsse wie die Kollision von Billiardkugeln, oder die Streuung eines Leitungselektrons an einer Strstelle in einem Halbleiter
Hat ein Potential nur eine Zylindersymmetrie, das bedeutet eine Symmetrie um eine Achse, dann
~
erhalten.
ist gemss Gl. 6.17 nur die Projektion des Drehimpulses auf die Zylinderachse , d.h. d d,
Zu beachten ist wiederum, dass der kanonische Drehimpuls und nicht der kinetische Impuls in den
Drehimpuls eingeht. Das Beispiel, wo sich kanonischer und kinetischer Impuls unterscheiden, ist ein
geladenes Teilchen im Magnetfeld, das durch die Lagrangefunktion
L(~r, ~
v , t) =

1
~ r , t)
m~
v 2 q(r, t) + q~
v A(~
2

~ das Vektorpotential ist. Der kanonbeschrieben wird, wobei das elektrostatische Potential und A
~
ische Impuls ist also p~ = m~
v + q A wodurch sich der Drehimpuls wie folge ergibt:


~ = ~r p~ = ~r m~
~ = m~r ~
~
L
v + qA
v + q~r A
Analog zur Definition des Gesamtimpulses Gl. 6.16 definieren wir den Gesamtdrehimpuls eines
Systems von N Teilchen als
7 Das

Spatprodukt a
~ (~b c~) ist invariant bezglich zyklischer Vertauschung der Vektoren, d.h.
a
~ (~b c~) = ~b (~
c a
~) = c~ (~
a ~b)

Bei Vertauschung von zwei Vektoren, was einer antizyklischen Vertauschung entspricht, wechselt das Spatprodukt
sein Vorzeichen. Die Eigenschaft folgt direkt aus der Interpretation des Betrags des Spatprodukts als Volumen des
Parallelepipeds, welches aus den drei Vektoren aufgespannt wird. Es kann leich aus den Eigenschaften des Levi-CivitaSymbols abgeleitet werden. Siehe auch Anhang D.3.4

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

137

Definition 6.8 GESAMTDREHIMPULS


N
X

~ tot =
L

j=1

~rj p~j

(6.19)

DREHIMPULSERHALTUNGSSATZ
Ist die Wirkung invariant bezglich gleichzeitiger Drehung aller Teilchen in jede beliebige Achse durch
den Ursprung, dann ist der Gesamtdrehimpuls Gl. 6.16
~ tot def
L
=

N
X
j=1

~rj p~j

eine Erhaltungsgre der Bewegung, d.h.


~ tot
dL
= ~0
dt

Betrachten wir also die Planetenbewegung im Sonnensystem und bercksichtigen auch die Gravitationswechselwirkung der Planeten untereinander, dann ist der Drehimpuls der einzelnen Planeten
nicht erhalten, sondern nur der Gesamtdrehimpuls.

6.5

Energieerhaltung und eindimensionale Bewegung

Gilt Zeittranslationssymmetrie und damit die Energieerhaltung, lassen sich eindimensionale Probleme
analytisch lsen. Diese Methode hat deshalb einen weiten Anwendungsbereich und gehrt deshalb
zum Repertoire jedes Physikers.
Das Prinzip der Methode ist es, nicht die Bewegungsgleichung zu verwenden, sondern die Energie
nach der Geschwindigkeit aufzulsen, was auf eine Differentialgleichung erster Ordnung fhrt. Diese
lsst sich durch Integration lsen, wenn man sie als Differentialgleichung der Funktion t(x) auffasst.
Die Methode wird hierbei zunchst nicht anhand der allgemeinsten Lagrangefunktion demonstriert,
sondern anhand der spezielleren Lagrangefunktion
L(x, v , t) =

1
mv 2 V (x)
2

(6.20)

Aus der Zeittranslationsinvarianz folgt mit Hilfe des Noethertheorems Gl. 6.7 die Energieerhaltung.
dE
=0
dt
Die Energie hat die Form
E

6.6 L
Gl. 6.20 1
=
v L =
mv 2 + V (x)
v
2

Gl.

(6.21)

Die Gesamtenergie setzt sich aus kinetischer und potentieller Energie zusammen8
8 Die Trennung in kinetische und potentielle Energie ist nur bei der hier verwendeten speziellen Form der Lagrangefunktion eindeutig mglich.

138

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

1
EV(x)

V
EV(x)

xmax x

xmin

klassisch
erlaubt
t

klassisch
erlaubt

1
dx
EV(x)

x
klassisch
erlaubt

x
klassisch
erlaubt
t
Abb. 6.2: Graphische Darstellung des Lsungswegs fr eindimensionale zeitunabhngige Probleme

Durch Auflsen von Gl. 6.21 knnen wir x direkt als Funktion der Energie und des Ortes bestimmen.
r

x =

2
(E V (x))
m

Diese Gleichung stellt eine Differentialgleichung erster Ordnung fr x(t) dar. In der vorliegenden
Form, erscheint sie noch recht kompliziert. Das Problem wird jedoch einfacher, wenn wir sie als
Differentialgleichung fr die Umkehrfunktion t(x) auffassen.
dt
=
dx

dx
dt

1

= q

1
2
m (E

V (x))

Diese Gleichung lsst sich durch Integration lsen.


t(x) = t(x0 )

x
x0

dx q

1
2
m (E

V (x ))

Nachdem man dieses Integral gelst hat, lst man t = t(x) nach x auf und erhlt damit die Bahnkurve
x(t).

Physikalische Konsequenzen
Hier wollen wir untersuchen, was wir aus den eben hergeleiteten Formeln lernen knnen:

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

139

klassisch
klassisch
klassisch
erl. Bereich verb. Bereich erl. Bereich

V(x)

Eges
x
Ekin
Epot
Abb. 6.3: Schema zur Illustration der klassisch erlaubten und der klassisch verbotenen Regionen.
Die Periode T der Bahn ist also9
T =2

xmax

dx q

xmin

1
2
m (E

V (x ))

Hier beziehen sich die Grenzen auf den klassisch erlaubten Bereich.
Damit erhalten wir auerdem die Kreisfrequenz
=

2
= R xmax

T
dx
2
xmin

1
(EV (x ))
m

Allgemeine Herleitung
Hier betrachten wir noch einmal dieselben Schritte, aber nun von einem allgemeineren Blickwinkel
einer beliebigen zeitunabhngigen Lagrangefunktion aus.
1. Zuerst bestimmen wir die Energie als
E=v

L
L
v

Dabei hngt die Lagrange funktion von x und v ab.


2. Diese Gleichung lst man nach der Geschwindiglet v auf und erhlt eine Gleichung der Form

x = f (x, E)
3. Die Gleichung kann durch Integration gelst werden

1
dx =
f (x, E)

dx
= f (x, E)
dt
dt = t t0 = t(x) t(x0 )

9 Der Faktor 2 rhrt daher, dass man einmal von x


min nach xmax und dann wieder zurcklaufen muss, um eine ganze
Periode zu durchlaufen.

140

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)
Sei
g(x, E) =

dx

1
f (x, E)

dann erhalten wir


t(x) = t(x0 ) + g(x, E) g(x0 , E)
4. Schliesslich bilden wir die Umkehrfunktion von t(x) und erhalten damit die gesuchte Lsung
x(t).

6.6

Schwerpunkts- und Relativkoordinaten

Zweikrperprobleme lassen sich auf zwei effektive Einkrperprobleme zurckfhren, wenn sie translationsinvariant im Raum sind.
Die Lagrangefunktion:
L(~r1 , ~r2 , ~
v1 , ~
v2 , t)) =
Definition 6.9 SCHWERPUNKT,
DUZIERTE MASSE
Im Folgenden gelte:

2
X
1
i=1

mi ~
vi2 V (~r1 ~r2 )

GESAMTMASSE,

Schwerpunkt:
Gesamtmasse:
Relativkoordinate:
Reduzierte Masse:

RELATIVKOORDINATE

m1~r1 + m2~r2
~ def
R
=
m1 + m2
def

M = m1 + m2
def

~r = ~r1 ~r2
m1 m2
def
=
m1 + m2

Siehe hierzu auch Abb. 6.4

m1
r
r1

m2
R
r2

~
Abb. 6.4: Schema zur Relativkoordinate ~r und Schwerpunktskoordinate R

(6.22)

UND

RE-

(6.23)
(6.24)
(6.25)
(6.26)

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

141

Durch die Transformation auf die Schwerpunkts- und Relativkoordinaten


~r = ~r(~r1 , ~r2 ) = ~r1 ~r2
~ = R(~
~ r1 , ~r2 ) = m1 ~r1 + m2 ~r2
R
M
M
wird die Lagrangefunktion in eine Summe unabhngiger Terme fr die beiden Koordinaten transformiert.
Wir drcken ~r1 und ~r2 durch die Relativ- und Schwerpunktskoordinaten aus.
6.25
= ~r1 ~r2

~r1 = ~r + ~r2
m
m2
m1
m1
m2
Gl. 6.23 m1
Gl. 6.27 m1
2
~
R
~r1 +
~r2 =
(~r + ~r2 ) +
~r2 =
~r +
~r2 +
~r2
=
M
M
M
M
M
M
M
m1
~r + ~r2
=
M
Gl. 6.29
~ m1 ~r
~r2 = R
M
Gl. 6.27
Gl. 6.29
~ + m2 ~r
~ m1 ~r = R
~r1 = ~r + ~r2 = ~r + R
M
M
~r

Gl.

(6.27)

(6.28)
(6.29)
(6.30)

Damit haben wir Rcktransformation von Relativ- und Schwerpunktskoordinaten auf die Positionen
der beiden Teilchen
RCKTRANSFORMATION VON RELATIV- UND SCHWERPUNKTSKOORDINATEN
m2
~r
M
~ m1 ~r
~r2 = R
M

~+
~r1 = R

(6.31)
(6.32)

Diese Transformationsgleichungen verwenden wir um die Lagrangefunktion durch Relativ- und


Schwerpunktskoordinaten auszudrcken. Die Transformation des Potentials ist trivial, weshalb wir
nur auf die kinetische Energie ausfhrlich behandeln.
Ekin

1 .2 1 .2
m1~r1 + m2~r2
2
2


.
.
m2 . 2 1
m1 . 2
1
~
~
~r
+ m2 R
~r
m1 R +
=
2
M
2
M


.2
.2
m22 . 2
m12 .
1
1
m2 . ~.
m1 . ~.
~
~
=
~rR + 2 ~r
m1 R + 2 ~rR + 2 ~r
+ m2 R
2
M
M
2
M
M
. 2 1  m1 m2
..
2
2 .2
1
m
m
m
m
1
1 2 + m2 m1
1 2
~+
~ +
~rR
2
(m1 + m2 )R
2
=
~r
2
2
2
M
M
2
M
.2
.2
Gl. 6.24 1
~ + 1 m1 m2 ~r
MR
=
2
2 m1 + m2
.2
.2
Gl. 6.26 1
~ + 1 ~r
MR
=
2
2
=

(6.33)

Mit Hilfe der Aufspaltung der kinetischen Energie gemss Gl. 6.33 erhalten wir die folgende Form
der Lagrangefunktion Gl. 6.22:

142

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)
LAGRANGEFUNKTION IN SCHWERPUNKTS UND RELATIVSKOORDINATEN

L=

1 ~. 2 1 . 2
M R + ~r V (~r)
{z
}
|2 {z } |2
L1

(6.34)

L2

Die Lagrangefunktion besteht also aus zwei unabhngigen Teilen, die getrennt betrachtet werden
knnen.
1. Die Lagrangefunktion L1 des Schwerpunkts in Gl. 6.34 ist translationsinvariant im Raum.
Also gilt Impulserhaltung. Dies wiederum bedeutet, dass sich der Schwerpunkt mit konstanter
Geschwindigkeit bewegt, also wie ein freies Teilchen.

..
L
d L

= M Ri = 0
.
dt R
Ri
i

~
~
~
R(t)
= R(0)
+ R(0)t

2. Die Relativkoordinate ~r bewegt sich wie ein Teilchen mit reduzierter Masse in einem ortsfesten
Potential so, als ob Teilchen 1 im Raum festgehalten wird:
d L L
. r = 0
dt r i
i

..

~r = V (~r)

Gre der reduzierten Masse


Um ein Gefhl fr die reduzierte Masse zu erhalten, betrachten wir einige Spezialflle:
Ist eine Masse m1 viel grer als m2 , also m1 >> m2 , dann nutzen wir
 2 

m2
m2
m2
def m1 m2
=
m
1

=
=
+
O
2
m2
m1 + m2
1+ m
m
m
1
1
1
Geht die groe Masse nach unendlich, dann wird die reduzierte Masse gleich der kleineren
Masse. Die reduzierte Masse ist immer kleiner als die kleinere der beiden Massen.
Sind beide Massen m1 , m2 gleich gro, also m1 = m2 , dann ist die reduzierte Masse gleich der
Hlfte der Einzelmassen: = 12 m1 = 12 m2
Editor: Hier ein Abschnitt ber das allgemeine Vielteilchenproblem und Abspalten der
Translationsbewegung als optionales Kapitel.

6.7

Zentralfeldproblem

Das Zentralfeldproblem beschreibt die Bewegung in einem raumfesten, isotropen Potential. Es ist
ein Beispiel, bei dem die Isotropie des Problems verwendet wird.
Dieses Problem erhlt man zum Beispiel fr die Relativbewegung eines Zweikrperproblems, wenn
das Potential nur vom Abstand der Teilchen abhngt. In diesem Fall ist die Masse des Teilchens im
Zentralfeldproblem gleich der reduzierten Masse des Zweikrperproblems.
Gegeben sei also ein kugelsymmetrisches Potential V (|~r|), in dem sich ein Teilchen der Masse m
bewegt. Die Lagrangefunktion habe die Form10
L=
10 Magnetfelder

wurden wiederum ausgeschlossen.

1 .2
m~r V (|~r|)
2

(6.35)

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

143

Abb. 6.5: Solar system (not to scale)


Aus der Kugelsymmetrie des Potentials folgt die Drehimpulserhaltung. Ferner ist das System zeitunabhngig, so dass die Energieerhaltung gilt. Es gilt also:
E=

1 .2
m~r + V (~r) = konst.
2

~ = ~r (m ~r) = konst.
L
| {z }
pi =

ri

. . .

Dies sind vier Gleichungen fr die sechs Unbekannten der Bewegung, nmlich x, y , z, x, y , z . Damit
reduziert sich die Differentialgleichung auf zwei Differentialgleichungen erster Ordnung oder eine
Differentialgleichung zweiter Ordnung. Allerdings gehen Energie und Drehimpuls in diese Differentialgleichung als Parameter ein.
Man kann nun, ohne Beschrnkung der Allgemeinheit (oBdA), sein Koordinatensystem so whlen,
dass der Drehimpuls L in die z-Richtung dieses Koordinatensystems wirkt. Damit gilt:

0
0

~ =
L
(6.36)
0 = m 0
.
.
Lz
xy yx

~ sowohl senkrecht auf ~r als auch auf ~r. Die Bahnkurve liegt deshalb in der
Definitionsgem steht L
xy - Ebene. Dadurch wird das dreidimensionale Problem auf ein zweidimensionales reduziert.
Die nchste Vereinfachung erhalten wir, wenn wir die Position x, y in der xy-Ebene durch Polarkoordinaten11 darstellen.
!
!
!
!
.!
x
x Gl. D.1 r cos
. cos
. sin
=

+ r
(6.37)
. =r
r sin
y
sin
cos
y

In ebenen Polarkoordinaten ausgedrckt erhlt die kinetische Energie der Lagrangefunktion in


Gl. 6.35 die Form


1 .2
1 .2
..
m~r = mr cos2 + sin2 + mr r cos sin + sin cos
|
|
{z
}
{z
}
2
2
=1


1 2 . 2 2
mr sin + cos2
|
{z
}
2

1 .2 1
.2
= mr + mr 2
2
2
11 Siehe

Anhang D.4 auf Seite 241

=1

=0

144

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

Damit erhalten wir fr die Lagrangefunktion Gl. 6.35 die folgende Form.
L=

1 .2 1 2 . 2
mr + mr V (r )
2
2

Die entsprechenden Euler-Lagrange-Gleichungen liefern uns die Bewegungsgleichungten in den neuen


Koordinaten.
d
dt
d
dt

L
L
. = r
r
L
L
. =

..

.2

m r = mr

d
.
(mr 2 ) = 0
dt

V
r

(6.38)
(6.39)

Die zweite Gleichung Gl. 6.39 beschreibt nichts anderes als die Drehimpulserhaltung, wie man erkennt,
wenn man den Drehimpuls in Radial- und Winkelkoordinaten, Gl. 6.37, darstellt.

0
0

Gl. 6.36


~ = m~r ~

L
= 0
. 2
| {z v} = m
2
r r. cos sin sin cos + r 2

.
cos + sin
~
r ~
p
mr 2
|
{z
}
{z
}
|
=0

=1

Lz
Der Ausdruck fr = mr
2 , den wir so erhalten, wird nun in Gl. 6.38 eingesetzt, um die Bewegungsgleichung fr die Radialbewegung zu erhalten.

..

.2

m r = mr

V
L2
V

= z3
=
r
mr
r
r


L2z
+
V
(r
)
,
2mr 2
|
{z
}
Veff

def

Die Bewegungsgleichung fr die Radialkomponente r =|~r| is vollstndig analog zu der eines eindimensionalen Teilchens in einem effektiven Radialpotential
EFFEKTIVES POTENTIAL FR DIE RADIALKOMPONENTE IN ZENTRALFELDPROBLEM
def

Veff (r ) =

~2
L
+ V (r )
2mr 2

Die Radialkomponente r (t) erfllt die Bewegungsgleichung

..

m r = r Vef f (r )
und die Winkelkomponente wird anschlieend durch Integration gewonnen.
~
~
(t)
= (0)
+

dt
0

~
L
mr 2 (t )

Die Richtung des Vektors ist die Drehachse, sein betrag den Drehwinkel.
Das effektive Potential Veff fr die Radialkomponente ist schematisch in Abbildung 6.6 dargestellt.
Zustzlich zum normalen Potential enthlt das effektive Radialpotential noch einen drehimpulsabL2z
hngigen Zentrifugalanteil 2mr
2 . Die Winkelbewegung geht nur implizit ber den Drehimpuls in die
Gleichung fr die Radialbewegung ein.

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

E
0
Etot

145

L2/(2mr2)
Veff

C
r
rmin

rmax

Abb. 6.6: Schematische Darstellung des effektiven Potentials fr die Bewegung der Radialkomponente
im Zentralfeldproblem am Beispiel des Keplerproblems. Das Potential ist C/r . Das Zentrifugalpotential, eigentlich ein Beitrag der kinetischen Energie is L2 /(2mr 2 ). Seine Strke hngt direkt von der
Geschwindigkeit der Winkelbewegung, bzw. des Drehimpulses L ab. Die Dynamik der Radialkomponente verhlt sich genau wie die eines eindimensionalen Teilchens in einem effektiven Potential Vef f ,
das sich aus Potential und Zentrifugalkomponente zusammensetzt.

Nun sind zwei Flle zu unterscheiden:

1. E > V (): Es liegt eine ungebundene Bahn vor ( Streuproblem). Verschwindet das Radialpotential fr r , dann wird dort auch die Bewegung geradlinig.

2. E < V (): Hier liegt eine gebundene Bahn fr das Teilchen vor.

146

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

Brennpunkt

Aphel

Perihel

Abb. 6.7: Planetenbewegung. Im Keplerproblem, d.h. fr ein Potential der Form V (~r) = Z/|~r|,
sind die gebundenen Bahnen Ellipsen mit dem Zentrum im Brennpunkt der Ellipse (links). Den
Punkt grter Nhe nennt man Perihel und den der grten Ferne nennt man Aphel. (-hel fr
helios=Sonne, Apo- fr fern, peri- fr nah.) Fr ein allgemeines Potential sind die Ellipsen nicht
mehr stationr, sondern drehen sich selber, was in Rosettenbahnen resultiert (rechts). Man spricht
hierbei von Periheldrehung.
Der Bahnverlauf kann aus dem Bahnstck zwischen den Umkehrpunkten durch Zeitspiegelung
und Zeitverschiebung gewonnen werden.
Das Keplerproblem ist durch ein Potential der Form V (r ) = C/r
definiert, wobei C eine beliebige Konstante ist. Das Keplerproblem
beschreibt zum Beispiel Planetenbahnen im Gravitationsfeld der Sonne.
Es beschreibt aber auch die klassische Bewegung von Elektronen um
einen Atomkern, wobei das Potential die elektrostatische Anziehung
beschreibt. Beim Keplerproblem ist die Periode der Radial- und der
Winkelbewegung identisch. Als Folge davon ergeben sich geschlossene
Bahnen, nmlich Kreise und Ellipsen. Dies ist ein Spezialfall der Bewegung aus Abb. 6.7. Der Merkur, der der Sonne am nchsten steht,
vollfhrt jedoch eine Rosettenbewegung, was auf relativistische Korrekturen zurckzufhren ist. Die Beobachtung der Rosettenbahnen des
Merkurs war einer der grundlegenden Tests der Allgemeinen Relativittstheorie, da diese Beobachtung beweist, dass das Gravitationspotential
von der Form C/|~r| abweicht.
Das 2. Keplersche Gesetz12 sagt, dass der Fahrstrahl pro Zeiteinheit
Abb. 6.8: Johannes Ke12 Keplersche Gesetze:
pler, 1571-1630
1. Keplersches Gesetz (Gestalt der Bahn): Ein Planet bewegt sich auf einer elliptischen Bahn um die Sonne,
die in einem der Brennpunkte der Ellipse steht. Wie bei jeder Ellipse gilt, dass die Summe der Entfernungen des
Planeten zu den Brennpunkten gleich dem groen Durchschnitt der Ellipse ist.
2. Keplersches Gesetz (Flchensatz): Die Verbindung zwischen der Sonne und dem Planeten berstreicht in
gleichen Zeitintervallen die gleiche Flche. Das heit, dass der Planet sich umso schneller bewegt, je nher er
der Sonne kommt.
3. Keplersches Gesetz (Umlaufzeiten): Das Verhltnis T 2 /d 3 , wobei T die Umlaufzeit und d der Abstand der
Planetenbahn ist, ist fr alle Planeten identisch. Je weiter ein Planet von der Sonne entfernt ist desto lnger
bentigt er um die Sonne zu umkreisen. Diese Formel ist nicht exakt.
Verffentlicht 1609 in Keplers Werk Astronomia Nova und 1619 in Harmonices Mundi(Weltharmonik) auf der
Grundlage der Daten des dnischen Astronomen Tycho Brahe

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

147

immer die gleiche Flche berstreicht. Der Drehimpuls kann ber


~
~ = 2m A
L
t
~ = 1 ~r r. t dargestellt werden, die pro Zeiteinheit berstrichen wird.
durch die Flche A
2
Damit lsst sich die Pirouette einer Eislauftnzerin erklren: Zieht sie ihre Arme an, verkrzt sie
im Mittel die Radialkomponenten der Massenpunkte ihres Krpers. Um dies auszugleichen wird die
Winkelgeschwindigkeit hher und die Pirouette schneller.
11111111111111111111
00000000000000000000
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000111111
11111111111111111111
000000
00000000000000000000
11111111111111111111
000000
00000000000000000000111111
11111111111111111111
000000
00000000000000000000111111
11111111111111111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111

Abb. 6.9: Flchensatz oder 2. Keplersches Gesetz: Der Fahrstrahl eines Teilchens im Zentralkrperproblem berstreicht pro Zeiteinheit jeweils dieselbe Flche. Der Flchensatz ist eine direkte
Konsequenz der Drehimpulserhaltung.

148

6 ERHALTUNGSSTZE (7H)

Chapter 7

Starrer Krper (4h)


7.1

Einleitung

Bisher haben wir uns mit punktfrmigen Teilchen beschftigt. Dahinter liegt die Idee, dass alle
Objekte aus Elementarteilchen aufgebaut sind, sodass alle Objekte als System von Punktteilchen
beschrieben werden knnen. In der Praxis ist es jedoch nicht sinnvoll, ausgedehnte Objekte durch
Myriarden von einzelnen Teilchen zu beschreiben. Um ausgedehnte Krper zu beschreiben, kann die
Bewegung stark vereinfacht werden. Ausgedehnte Objekte knnen hufig als starre Krper aufgefasst werden. Andere ausgedehnte Objekte sind zum Beispiel elastische oder plastische Krper oder
Flssigkeiten und Gase.
Beispiele fr Fragestellungen
Beschreibung des Trudelns von Raumschiffen und Flugzeugen

Funktionsweise des Fahrrads beim Lenken

Bestimmung der Krfte, die rotierende Teile eines Motors auf die Lager ausben.

Funktionsweise eines Kreiselkompasses


Ein wichtiges Lehrziel, das wir in diesem Kapitel anhand des Beispiels des starren Krpers darstellen
wollen ist die lokale Stabilittsanalyse. Sie ist ganz wesentlich fr die Analyse nichtlinearer Differentialgleichungen erster Ordnung1 . Die lokale Stabilittstheorie spielt eine ganz wichtige Rolle in der
Chaostheorie.

Definition eines starren Krpers


Zunchst wollen wir jedoch definieren, was wir unter einem starren Krper verstehen:
1 Beachte, dass jede Differentialgleichung auf ein Differentialgleichungssystem erster Ordnung abgebildet werden
kann.

149

150

7 STARRER KRPER (4H)

Definition 7.1 STARRER KRPER


Die Form eines starren Krpers bleibt bei der Bewegung unverndert:
Der Abstand zwischen seinen Teilen bleibt unverndert:
|~r (t) ~r (t)|2 = |~r (0) ~r (0)|2
~
Die Bewegung eines starren Krpers kann durch globale Drehung U(t) und Verschiebung R(t)
beschrieben werden:


~
~
~r (t) = U(t) ~r (0) R(0)
+ R(t)

~
mit U(t)U (t) = 1 sowie den Anfangsbedingungen U(0) = 1 und R(0)
= ~0. Es ist sinnvoll,
~
R(t)
gleich dem Schwerpunkt zu whlen, auch wenn dies in diesem fall nicht notwendig ist.

Massendichte
Hufig haben wir den Krper als kontinuierliche Massenverteilung gegeben. Es ist einfach etwas
umstndlich die Positionen aller Elementarteilchen anzugeben, nur um einen Kreisel zu beschreiben.
Dazu geben wir die Massendichte m (~r, t) an. Die Massendichte ist als Masse pro Volumen definiert.
Die Massendichte ist so definiert, dass wir durch Integration der Massendichte ber einen beliebigen
Bereich die Summe M der Massen aller Teilchen in diesem Bereich erhalten, d.h.
Z
M =
d 3 r m (~r)

Die Massendichte m an einem Punkt ~r kann als Grenzbergang zu einem Bereich mit infinitesimalem
Durchmesser d() definiert werden:
m (~r) =

lim

d()0
~
r

M
||

Dabei ist || das Volumen des Bereichs und d() ist der maximale Abstand zweier Punkte im
Bereich .
Fr eine Ansammlung von Punktmassen m an den Posigtionen r ist die Massendichte eine
Summe von Deltafunktionen
X
m (~r ~r )
m (~r) =

Schwerpunkt
Im Folgenden wollen wir zwei offensichtliche Definitionen einfhren, die wir hufiger bentigen werden.
~ einer Verteilung von Punktmassen m an den Positionen ~r , bzw. eines
Der Schwerpunkt R
Krpers mit der Massendichte m (~r) ist durch die Gleichung
X

~ =0
m (~r R)

bzw.

~ als
gegeben. Damit erhalten wir den Schwerpunkt R

~ =0
d 3 r m (~r)(~r R)

(7.1)

7 STARRER KRPER (4H)

151

Definition 7.2 SCHWERPUNKT


P
m ~r
~
R = P
m

R 3
d r m (~r)~r
~
R = R 3
r)
d r m (~

bzw.

Im Nenner des Ausdrucks steht die Gesamtmasse


Definition 7.3 GESAMTMASSE

M=

M=

bzw.

d 3 r m (r )

knnen wir die Definitionsgleichung Gl. 7.1 auch als


Z
~
d 3 r m (r )~r = M R

schreiben.

Keine magnetischen Felder

In diesem ganzen Kapitel machen wir die Annahme, dass der kanonische Impuls pi = L/ x i gleich
dem kinetischen Impuls p~ = m ~
v mit der Geschwindigkeit ~
v ist, d.h.

(7.2)

p~ = m ~r
Diese Annahme gilt zum Beispiel nicht in Gegenwart von Magnetfeldern.

7.2

Drehmoment und Trgheitstensor

Betrachten wir nun die nderung des Drehimpulses, erhalten wir eine Bewegungsgleichung fr den
Drehimpuls

!
X .
.
d X
~ =
(7.3)
~r p~ =
t L
~r p~ + ~r p~
|{z}
dt

F~

p
~

.
. z}|{

7.2 X
~r m~r +~r F~ Gl.=7.5 D
~
=
| {z }

Gl.

(7.4)

=0

wobei ein Teilchenindex ist.

Definition 7.4 DREHMOMENT


~ ist als
Das Drehmoment D
~ =
D

~r F~

(7.5)

definiert, wobei ein Teilchenindex ist. Das Drehmoment ist das Produkt aus Kraft und der Lnge
2
eines Hebelarms. Die Einheit ist das Newtonmeter 1Nm = 1kg ms 2 .

152

7 STARRER KRPER (4H)

~ und Leistung P ist2 P = D~


~ , wobei
Der Zusammenhang zwischen Drehmoment D
~ die
Winkelgeschwindigkeit ist. Fr die Beschleunigung eines Autos ist die Leistung und nicht das Drehmoment des Motors ausschlaggebend.

~ = D
~ fr den Drehimpuls, der
Mit dem Drehmoment erhalten wir eine Bewegungsgleichung L
.
~
analog dem Newtonschen Gesetz p~ = F aufgebaut ist. Im Newtonschen Gesetz haben wir den
Impuls mit der Masse und der Geschwindigkeit in Beziehung gesetzt. Wir suchen nun eine analoge
Beziehung fr den Drehimpuls.

~=
L

~r p~ =

m ~r ~r

Gl.

5.55 X
m ~r (~
~r )
=
| {z }

~
r

Beachte dass hier die Annahme einging dass der kanonische Impuls gleich dem kinetischen ist. Mit
Hilfe der bac-cab Vorschrift Gl. D.11 von Seite 252

a~ (~b c~) = ~b(~


ac~) c~(~
a~b)

erhlt man

~=
L

= J~




 X
m ~r2 1 ~r ~r
~
m ~r2
~ ~r (~r
~) =

(7.6)

Diese Gleichung hnelt formal der Gleichung p~ = m~


v , mit dem Unterschied dass der Impuls durch den
Drehimpuls, die Masse mit dem Trgheitstensor J und die Geschwindigkeit durch die Winkelgeschwindigkeit
ersetzt wird.
Dabei ist der Trgheitstensor J eine neue Gre ist, die wie folgt definiert ist:

Die Leistung P ist

P =



dE
~
= F~ ~
v = F~ (~
~
r) =
~ ~
r F~ =
~D
dt

. Dabei ist die Geschwindigkeit der Kreisbewegung ~


r =
~ ~
r.

7 STARRER KRPER (4H)

153

Definition 7.5 TRGHEITSTENSOR


Der Tensor J
Jij =

J=



m ~r2 ij ri rj



m 1~r2 ~r ~r

(7.7)

wird als Trgheitstensor bezeichnet a . Die Integralformen dieser Gleichungen sind


Z


Jij = d 3 r m (~r) ~r 2 ij ri rj
Z


J = d 3 r m (r ) 1~r 2 ~r ~r

(7.8)

wobei m (~r) die Massendichte ist. Die Massendichte ist die Teilchendichte multipliziert mit der
Teilchenmasse, bzw. die Masse pro Volumen. Teilchendichten werden in Kap. 8.3 eingefhrt.
Der Trgheitstensor hat damit die Form

Z
~r 2 x 2 xy
xz

J=

d 3 r m (~r) xy ~r 2 y 2 y z
xz
y z ~r 2 z 2
a Dabei

bezeichnet das Symbol das dyadische Produkt:


(a b)ij = ai bj

Das Trgheitsmoment3 ist eine ntzliche Gre, wenn man die Drehung bezglich einer gegebenen Achse betrachtet. Es ist also bezglich einer Drehachse definiert, die durch den Einheitsvektor
~
e , d.h. mit ~
e 2 = 1, bezeichnet wird.
def

J~e =~
e J~
e

def

Das Trgheitsmoment lsst sich in Zylinderkoordinaten (siehe Anhang D.4.1) in der Form Jz =J~ez =
R
R R 2
3
dz 0 dr 0 d m (r, , z)r darstellen.
Anwendung: Gyroskop

Das Gyroskop ist ein Kreisel. Ist die Achse des Gyroskops frei beweglich, behlt sie Ihre Richtung im
Raum bei. Das ist das Prinzip des Kreiselkompasses, wie sie zum Beispiel in Flugzeugen eingesetzt
werden. Ein magnetischer Kompass wrde zum Beispiel bei Gewittern oder durch elektrische Strme
im Flugzeug beeinflusst werden.
Hngt man das Gyroskop an einem Ende der Achse wie in Abb. 7.1 auf, dann dreht sich seine Achse
aufgrund der Schwerkraft nicht nach unten, sondern horizontal. Dies lsst sich in erster Nherung
durch
.
1
~ =D
~ = d~
ez ] = mgd~
ex [mg~
ey
L
| {z }
2
2
|{z}
~
r

F~

R
vielen Bchern findet man eine Formel der Art J = dm r 2 , wobei r der Abstand von der Drehachse ist. Das
ist mathematisch Quatsch. Damit man das Integral bestimmen kann wrde man eine Funktion r (m) bentigen, die
aber im Allgemeinen keine Funktion, d.h. eine eindeutige Abbildung von m nach r , ist. Schon gar nicht kann man das
Integral in die Tensorform verallgemeinern. Whrend die Formel intuitiv erscheint, erkennt man das Problem sofort,
wenn man versucht, Zahlen einzusetzen und das Integral auszuwerten.
3 In

154

7 STARRER KRPER (4H)


11111111111
00000000000
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111

11
00
D
1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000 00
1111
11111
00000
11

0110
11
1010 00
11
00
1010 F=mge

Abb. 7.1: Przession eines Kreisels. Solange sich


das Rad des Gryoskops schnell genug dreht, bleibt
seine Drehachse weitgehend in der Horizontalen.
Die Rotationsachse dreht sich in der Ebene. Das
Bild enthlt einen Fehler, da der Schwerpunkt
des Kreisels sich in Wirklichkeit direkt unter dem
Aufhngepunkt befinden sollte. Editor: Drehrichtung des Rads, Richtung des Drehimpulses
und des Drehmoments stimmen wahrscheinlich
nicht berein.

wobei die Drehachse aktuell in x-Richtung ausgerichtet ist. Dabei ist d die Lnge der Achse. Man
nennt die Drehung der Drehachse des Gyroskops um die vertikale Przession.
Luft die Drehung aus, dann dreht sich die Achse aus der Horizontalen. Die Ursache ist, dass
dann die Drehimpulskomponente um die Vertikale nicht mehr gegen die Drehimpulskomponente um
die Drehachse des Gyroskops vernachlssigt werden kann.

7.3

Satz von Steiner (Eigenstudium)

Das Trgheitstensor J ist immer bezglich eines bestimmten Zentrums definiert, durch den die
Drehachse gehen muss. Bisher haben wir dieses Zentrum in den Ursprung gelegt. Im Allgemeinen
whlt man den Schwerpunkt des Krpers als Zentrum, weil sich die Drehachse eines frei beweglichen
Krpers, wie man zeigen kann,immer durch den Schwerpunkt geht.
Kennt man den Trgheitstensor bezglich eines Zentrums, will aber die Drehung des Krpers um
eine Achse bestimmen, die nicht durch dieses Zentrum geht, muss man den Trgheitstensor fr ein
neues Zentrum bestimmen. Die Umrechnung gelingt mit dem Satz von Steiner, der im Folgenden
abgeleitet wird.
~ In der
Wir bestimmen also den Tgheitstensor JQ~ bezglich eines beliebigen Zentrums Q.
Ableitung verwenden wir noch das Sumbol J~0 fr den Trgheitstensor bezglich des Ursprungs ~0,

7 STARRER KRPER (4H)

155

~
wie er in Gl. 7.8 definiert wurde, sowie den Trgheitstensor JR~ bezglich des Schwerpunkts R
Z
h
i
~ 2 1 (~r Q)
~ (~r Q)
~
JQ~ =
d 3 r m (~r) (~r Q)
Z
h


i
~ +Q
~ 2 1 ~r ~r Q
~ ~r ~r Q
~ +Q
~ Q
~
=
d 3 r m (~r) ~r 2 2~rQ
Z
i
h


~1 + Q
~ ~r + ~r Q
~+ Q
~ 21 Q
~ Q
~
=
d 3 r m (~r) ~r 2 1 ~r ~r 2~rQ1
Z

=
d 3 r m (~r) ~r 2 1 ~r ~r
{z
}
|
=J~0

~
1Q
21


Z
|


Z
 Z

~
~
d 3 r m (~r)~r +Q
d 3 r m (~r)~r +
d 3 r m (~r)~r R
{z
}
{z
} |
{z
}
|
~
MR

~2

~
MR

~
MQ

~ Q
~
+M 1Q Q






Gl. 7.2
~Q
~ R
~ Q
~ M 1Q
~R
~ Q
~ R
~ + M 1Q
~2 Q
~ Q
~
= J~0 M 1 R




~2 R
~ R
~ +M 1 (Q
~ R)
~ 2 (Q
~ R)
~ (Q
~ R
~
= J~0 M 1 R
|
{z
}
JR~

~ gleich dem Schwerpunkt setzt, erhlt man die Zuordnung von J ~ als dem
Indem man den Punkt Q
R
Trgheitstensor bezglich des Schwerpunkts des Krpers.
Damit erhalten wir den Satz von Steiner
SATZ VON STEINER
~ des Krpers, dann erhlt man
Ist JR~ der Trgheitstensor bezglich eines Zentrum im Schwerpunkt R
~
den Trgheitstensor JQ~ bezglich eines beliebigen Zentrums Q als


~ R)
~ 2 (Q
~ R)
~ (Q
~ R)
~
JQ~ = JR~ M 1 (Q

wobei M die Gesamtmasse des Krpers ist.

Kennt man also den Schwerpunkt und die Gesamtmasse eines Krpers lsst sich der Trgheitstensor leicht auf ein anderes Zentrum umrechnen.

7.3.1

Kinetische Energie eines starren Krpers (Eigenstudium)

Wir betrachten wieder einen starren Krper, der aus Punktmassen zusammengesetzt ist. Die Bewegung der Punktmassen lassen sich gemss
~r (t)



7.1
~
~
= U(t) ~r (0) R(0)
+ R(t)

Gl.

~
angeben, wobei R(t)
der Schwerpunkt des Krpers ist.

Damit und mit Gl. 5.55 von S. 117 , ~r =


~ ~r, erhalten wir die Geschwindigkeit der Punktmassen

 .
.
~
~
~r (t) = ~r (t) R(t)
+ R(t)

Nun bestimmen wir die kinetische Energie, wobei wir verwenden, dass der Wert des Spatprodukts

156

7 STARRER KRPER (4H)

a~(~b c~) bei zyklischer Vertauschung unverndert bleibt.


Ekin =

X1

.2

m ~r


.2
. 2 X . . 1 X
.
~
~
~ +
m ~r R
m R
m ~r R
2
2

| {z }
| {z }

X1

~
MR


.h

i 1 . 2
X1
.
~
~
~
~ ~r (t) R(t)
+ MR
=
m ~r R
2
2

.
.2

 .
1 X
~ + 1 MR
~
~
=
m ~r (t) R(t)
~
~r R
2
2
{z
}
|
=

1
1 ~. 2

~ JR~
~ + MR
2
2

~ ~ =J ~
=L
R
R~

Wir knnen die kinetische Energie also in einen Rotationsanteil und den Beitrag der Schwerpunktsbewegung aufspalten. Wichtig ist zu beachten, dass der Trgheitstensor selber von der Zeit abhngt,
und zweitens immer bezglich des momentanen Schwerpunkts bestimmt werden muss.

7.4

Bewegungsgleichung fr die Winkelgeschwindigkeit

Der Drehimpuls erfllt die Bewegungsgleichung Gl. 7.4, wobei der Drehimpuls selbst wieder mittels
Gl. 7.6 durch die Winkelgeschwindigkeit ausgedrckt werden kann. Wir erhalten damit eine Bewegungsgleichung fr die Winkelgeschwindigkeit.
BEWEGUNGSGLEICHUNG DES STARREN KRPERS
IN EINEM INERTIALSYSTEM
Die Bewegungsgleichung fr den Drehimpuls hat die Form

~ Gl.=7.4 D
~
L

(7.9)

~ Gl.=7.6 J~
L

(7.10)

wobei

Also gilt fr die Winkelgeschwindigkeita

J
~

Gln.

7.10,7.9 .
~
=
J~
+D

(7.11)

~
D

.
.
.
7.9 ~ Gl. 7.10 d
= L
=
+ J
~
(J~
) = J~
dt

Gl.

Hierbei ist die Zeitabhngigkeit des Trgheitstensors problematisch, weil dieser selbst auf komplizierte Weise von der Winkelgeschwindigkeit abhngt. Das Problem vereinfacht sich, wenn wir es auf
ein krperbezogenes Bezugssystem transformieren, weil der so transformierte Trgheitstensor nicht

7 STARRER KRPER (4H)

157

mehr von der Zeit abhngt. Allerdings ist zu beachten, dass es sich hierbei um eine Transformation
von einem Inertialsystem zu einem beschleunigten Bezugssystem handelt.
Die Transformation auf das krpereigene Bezugssystem entspricht der Transformation auf die
Anfangswerte der Trajektorien fr die einzelnen Punkte des starren Krpers. Wir betrachten daher
eine zeitabhngige Transformation der aktuellen Positionen ~r(t) auf die Anfangspositionen
def

~r(t) r~ (t) =~r(0)

(7.12)

Ein starrer Krper kann nur Drehungen und Verschiebungen im Raum durchfhren. Die Verschiebungen wollen wir hier der Einfachheit halber nicht betrachten. Die Transformation auf das krpereigene
Bezugssystem kann dann durch eine zeitabhnglige Drehmatrix U (t) dargestellt werden
def
Gl. 7.1
r~ (t) = ~r (0) = U (t)~r (t)

U(t) ist also unitr. Die Transformation U(t) transformiert die Anfangswerte auf die aktuellen Positionen des starren Krpersm, whrend U (t) die Transformation auf das krpereigene Bezugssystem
ist.
Die Gren im krpereigenen Bezugssystem werden durch gestrichene Symbole dargestellt.
r~ (t) = U (t)~r (t)
~ (t) = U (t)~

(t)

~
~
L (t) = U (t)L(t)

(7.14)
(7.15)

~ (t) = U (t)D(t)
~
D

J (t) = U (t)J(t)U(t)

(7.16)
(7.17)

(7.13)

Da die Transformation die Koordinaten auf ihre Anfangspositionen abbildet d.h. r~ (t) = ~r (0),
ist auch der transformierte Trgheitstensors Gl. 7.7 identisch mit dem zu Beginn der Trajektorie.
Diese Eigenschaft, nmlich J (t) = J(0), knnen wir aber auch explizit ausrechnen.4
J (t)

7.17
= U (t)J(t)U(t)
#
"
X

Gl. 7.7
m 1~r2 (t) ~r (t) ~r (t) U(t)
= U (t)

Gl.

1U(t) ~r2 (t) U (t)~r (t) ~r (t)U(t)


m U (t)1
|
{z
}

1
=1
"
!
#
X



m 1 ~r (t) UU
| {z } ~r (t) U (t)~r (t) U (t)~r (t)

1
=1
h
X


i
2
m 1 U ~r (t) U (t)~r (t) U (t)~r (t)

=
=

h
i
X
Gl. 7.7
Gl. 7.13
m 1 (~r (0))2 ~r (0) ~r (0)
=
= J(0)

Nicht ganz offensichtlich ist bei der Herleitung der Schritt



 

U (~
r ~
r ) U = U ~
r U ~
r

den wir uns am besten in Komponentendarstellung verdeutlichen:


!
!
h
i
X
X
X

U (~
r ~
r) U
=
Ui,k
rk rl Ul,j =
Ul,j rl =
Ui,k
rk
i,j

k,l

h

 
i
U ~
r U ~
r

i,j

X
k

Ui,k
rk

X
l

Uj,l
rl

(7.18)

158

7 STARRER KRPER (4H)

Nun transformieren wir den Zusammenhang zwischen Drehimpuls und Winkelgeschwindigkeit


~
L

Gl.

7.15
7.10
~ Gl. =
= U L
U J~

Gl.

7.14
~
= U JU

Gl.

7.18
~
= J(0)

(7.19)

und bilden daraus die transformierte Bewegungsgleichung fr den Drehimpuls

.
.

~
L

7.9 ~
= D

Gl.

.
d  ~ 
~
~ + U L
UL = UL

dt
U

~
UD

~ + D
~ = U U U U L
~ ~
U U L
| {z } + D

~
L

~ +D
~
UL
U UU
| {z } |{z}

Gl.

(7.20)

~
L



 
5.53
~ +D
~ = U
~ +D
~
= U
~ L
~ U L
~ + D
~
~ L

(7.21)

Wir haben verwendet, dass das Kreuzprodukt gedrehter Vektoren gleich dem gedrehten Kreuzprodukt
ungedrehter (vertauschter) Vektoren ist5 .
Damit erhalten wir die Bewegungsgleichung der Winkelgeschwindigkeit im krpereigenen Bezugssystem.
BEWEGUNGSGLEICHUNG DES STARREN KRPERS
IM KRPEREIGENEN BEZUGSSYSTEM
Die Bewegungsgleichung fr den Drehimpuls hat im krpereigenen Bezugssystem die Form

~
L

Gl.

7.21 ~ ~ ~
=
L +D

(7.22)

7.19
~
= J(0)

(7.23)

mit
~
L

Gl.

Also gilt die Bewegungsgleichung fr die Winkelgeschwindigkeit im krpereigenen Bezugssystem

.

~
~ =
~ J(0)
~ + D
J(0)

(7.24)

~ im krpereigenen Bezugsssystem anders als der Drehimpuls L


~ im
Beachte, dass der Drehimpuls L
Inertialsystem keine Erhaltungsgre ist, selbst dann wenn kein Drehmoment auf den Krper wirkt.

7.4.1

Hauptachsentransformation des Trgheitstensors und Eulersche Gleichungen

Die Bewegungsgleichung Gl. 7.24 fr den Drehimpuls kann weiter vereinfacht werden, indem wir den
Trgheitstensor in einer zweiten Transformation auf seine Diagonalform bringen. Man nennt diese
Transformation Hauptachsentransformation . Dies ist nach dem Harmonischen Oszillator die zweite
5 Wir

verwenden hier
~ = (U
~
U (~
L)
~ ) (U L)

Man kann sich das geometrisch plausibel machen. Das Kreuzprodukt von durch U gedrehten Vektoren ist gleich dem
gedrehten Kreuzprodukt ungedrehter Vektoren. Die mathematische Herleitung ist nicht trivial. Siehe Anhang D.5.8

7 STARRER KRPER (4H)

159

Anwendung der Diagonalisierung, die spter in der Quantenmechanik eine zentrale Rolle spielen wird.
Falls der Leser noch nicht mit der Matrizendiagonalisierung vertraut ist kann er sich in Anhang D.5.5
auf S. 247 informieren.
Wenn wir den Trgheitstensor J diagonalisieren, erhalten wir seine Eigenvektoren, die in der Matrix Q zusammengefasst sind, und die Eigenwerte i als Hauptdiagonalelemente der Diagonalmatrix
.
J Q = Q

Q Q = 1

und

(7.25)

Die zweite Gleichung bestimmt, dass die Eigenvektoren orthonormal gewhlt sind.
def

Der Trgheitstensor J ist hermitesch, d.h. J = J = (J ) . Deshalb sind seine Eigenwerte reell
und seine Eigenvektoren knnen orthonormal gewhlt werden.
Diese normierten Eigenvektoren u~, ~
v, w
~ werden Hauptachsen des Trgheitstensors genannt und
sind wie folgt in der Matrix Q zusammengefasst:

u1 v1 w1

Q = u2 v2 w2
u3 v3 w3

Die Eigenwerte des Trgheitstensors J(0) knnen mit den Trgheitsmomenten Ji fr die Hauptachsen identifiziert werden
(7.26)

i,j = Ji i,j

Es ist hufig ntzlich, den urspnglichen Trgheitstensor J wieder durch seine Eigenwerte Ji und
seine Eigenvektoren u~, ~
v, w
~ auszudrcken:
J Q = Q

J = QQ
X
X

Ji,j
=
Qi,k k, Qj, =
Jk Qi,k Qj,k = J1 ui uj + J2 vi vj + J3 wi wj
|{z}
k,

Jk k,

J = J1 (~
u u~) + J2 (~
v ~
v ) + J3 (w
~ w
~)

Da die Eigenvektoren orthogonal und normiert sind, ist Q unitr.6 Das bedeutet, dass Q als
Drehung aufgefasst werden kann. Diese Drehung nennt man Hauptachsentransformation. Die
entsprechend gedrehten Gren sind:
~ = Q
~
~
L~ = Q L
~
D~ = Q D

(7.27)
(7.28)
(7.29)

J(0)

z}|{
J = Q J Q
| {z }

(7.30)

Dies kann wie folgt gezeigt werden: Die Orthonormalitt besagt


u
~~
v =u
~w
~ =w
~ ~
v =0

u
~2 = ~
v2 = w
~2 = 1

Mit

(Q Q)ij =

X
k

Q Q=1

Qki Qkj

u1

= v1
w1
|

folgt, dass Q unitr und daher eine Drehung ist.


u2 u3
u1

v2 v3 u2
w2 w3
u3
{z
} |
Q


u
~2
v1 w1

vu
~
v2 w2 = ~
w
~u
~
v3 w3
{z
} |
Q

u
~~
v u
~w
~

2
~
v ~
vw
~
2
w
~~
v w
~
{z
}
1

160

7 STARRER KRPER (4H)

Durch die Hauptachsentransformation wird der Trgheitstensor diagonal.

J1 0 0
Gl. 7.26
Gl. 7.25

J = Q J Q = = 0 J2 0
0 0 J3
~ im krpereigeNun knnen wir die Bewegungsgleichung Gl. 7.24 fr die Winkelgeschwindigkeit
nen Bezugssystem auf das Hauptachsensystem transformieren.
Dazu multiplizieren wir die Bewegungsgleichung Gl. 7.24 von links mit Q .
~
J

Gl.

~
Q J QQ
| {z }
1


7.24 ~
~
~ + D
=
J

~
Q J Q Q
| {z } | {z }
J

J ~

~ Q
~ J QQ
~
Q D
| {z }
1

~ Q
~ Q J Q Q
~
Q D
| {z } | {z }
| {z }
| {z }
~
D

t ~

D~ ~ J ~



Wir haben wieder verwendet, dass ein gedrehtes Kreuzprodukt von zwei Vektoren gleich dem Kreuzprodukt der gedrehten Vektoren ist. Beachte aber, dass diese Operation nur mit Drehmatrizen mglich
ist. Die resultierende Gleichung hat dieselbe Form wie die ursprngliche Gleichung, mit dem einzigen
Unterschied, dass die gestrichenen Gren durch die zweifach gestrichenen Gren ersetzt wurden.
Allerdings hat J im Gegensatz zu J Diagonalform. Die Vereinfachung wird erkennbar wenn wir die
Gleichung Komponentenweise aufschreiben. Fr die erste Komponente gilt

J1 1 = D1 2 J3 3 + 3 J2 2 = D1 + (J2 J3 )2 3
Ergnzen wir das Gleichungssystem mit den brigen Komponenten erhalten wir die
EULERSCHEN GLEICHUNGEN
Die Bewegungsgleichung des starren Krpers im krpereigenen Hauptachsensystem

1 J2 J3
D +
2 3
J1 1
J1
1 J3 J1
.
D +
3 1
2 =
J2 2
J2
1 J1 J2
.
D +
1 2
3 =
J3 3
J3
1 =

(7.31)

werden auch Eulersche Gleichungen genannt.


Dies ist ein gekoppeltes nichtlineares Gleichungssystem.
Rcktransformation (Das Kapitel ist noch ein Schmarrn)
Hat man die Eulerschen Gleichungen gelst und damit ~ (t) erhalten, moechte man die Orientierung
des Krpers zu einer beliebigen Zeit in unserem ursprnglichen Inertialsystem bestimmen.
Zunchst bleiben wir im Hauptachsensystem und bestimmen die zeitabhngige Transformation
vom Anfangszustand auf die Bahnkurve.
r~ (t) = U (t)r~ (0)

7 STARRER KRPER (4H)

161

Betrachten wir den Zusammenhang zwischen Winkelgeschwindigkeit und Drehmatrix in unserem


Inertialsystem erhalten wir
t U(t)

Gl.

5.52
Gl. 5.54
= A(t)U(t) =
~ (t) 1 U(t) =
~ (t) U(t)

Diese Gleichung kann transformiert werden

U (t) = ~ (t) U (t)


....
dann erhalten wir die Transformation auf das Inertialsystem durch
7.27 ~
~ (t) Gl. =
Q (t)

. Gl. 5.52
Gl. 5.54
U(t) = A(t)U(t) =
~ (t) 1 U(t) =
~ (t) U(t)

~ (t)

~ (t) = U(t)
Nutze auch das Wirkungsprinzip
#
"
.
.X

 
1
mn~rn (0) ~rn (0)U
Sp UU 1
L = Sp U
2
n

7.4.2

Lokale Stabilittsanalyse des krftefreien Krpers

Nichtlineare Gleichungssysteme sind im Allgemeinen schwierig zu lsen. Deshalb untersuchen wir das
qualitative Verhalten der Bewegung anhand der lokalen Stabilittsanalyse. Die lineare Stabilittsanalyse ist ein allgemein anwendbares Verfahren, das immer am Anfang einer Lsungsstrategie eines
nichtlinearen Gleichungssystems steht. In vielen Fllen ist das Ergebnis der lokalen Stabilittsanalyse
bereits ausreichend. Wir nehmen den starren Krper als Beispiel um diese Methode zu demonstrieren.
Wir befinden uns im krperfesten Bezugssystem. So mssten nun zwar stets die gestrichenen
Symbole x verwendet werden; der Einfachheit halber verzichten wir darauf:
x x
Des weiteren sei im Folgenden:
c1 =

J2 J3
;
J1

c2 =

J3 J1
;
J2

c3 =

J1 J2
;
J3

~ = 0), starren Krpers im Hauptachsensystem


sodass die Bewegungsgleichungen des krftefreien (D
die einfache Form

1 = c1 2 3

2 = c2 1 3

3 = c3 1 2

(7.32)

annnehmen.
Bei der lokalen Stabilittsanalyse bestimmt man zuerst die Fixpunkte der Bewegung aus dem
Gleichungssystem. Anschlieend betrachtet man die nhere Umgebung dieser Punkte.
1. Bestimme Fixpunkte der Bewegung

162

7 STARRER KRPER (4H)


Als Fixpunkt bezeichnet man allgemein die Punkte an denen die Zeitableitungen der dynamischen Gren verschwinden. In unserem Fall sind die dynamischen Gren
~ (t).
Fr unseren Fixpunkt muss also gelten:

1 = 2 = 3 = 0
Daraus folgt die Bedingung
2 3 = 1 3 = 1 2 = 0
An einem Fixpunkt verschwinden also mindestens zwei Komponenten von
~ . Das wiederum
bedeutet, dass die Fixpunke der Bewegung Drehungen um die Hauptachsen sind.
Die Fixpunkte der Bewegung sind also die folgenden Winkelgeschwindigkeiten.

0,1
0
0

~ 0 = 0
;
~ 0 = 0,2
;
~ 0 = 0

0
0
0,3

Das bedeutet, dass ein krftefreier Krper, der sich um eine seiner Hauptachsen dreht, seine
Winkelgeschwindigkeit beibehlt.
2. Lineare Analyse in der Umgebung der Fixpunkte

Wir untersuchen nun als Beispiel einen der mglichen Fixpunkte, nmlich
~ 0 = (0, 0, 0,3
). Der
Krper dreht sich also um die z-Achse.

Betrachten wir die Bahn der Winkelgeschwindigkeit, der sich in einer Umgebung des Fixpunktes
befindet.

1 (t)
2

~ (t) = ~ 0 + ~ (t) =
2 (t)
+ O( ~(t) )

0,3
+ 3 (t)

Unter der Einschrnkung, dass ~


(t) hinreichend klein ist, knnen wir die Bewegungsgleichung

in ~
(t) zu linearer Ordnung entwickeln und Terme hherer Ordnung vernachlssigen. Durch
Einsetzen der obigen Entwicklung in Gl. 7.32 erhlt man.

.
.

2 = c2 3 1 = c2 0,3
1 + O( )2
.

2

1 = c1 2 3 = c1 0,3
2 + O( )2

3 = c3 1 2 = O( )

Das lineare Gleichungssystem lsst sich jetzt mit Standardverfahren lsen. Zunchst leiten wir
.
.
die Bewegungsgleichung fr 1 nochmals nach der Zeit ab und ersetzen anschlieend 2 durch
die Bewegungsgleichung.

..

2
1 (t) = c1 0,3
2 = c1 c2 (0,3
) 1 (t)
.
1

2 (t) =
1 (t)
c1 0,3

3 (t) = 0
Die erste Gleichung gleicht der des harmonischen Oszillators. Wir mssen hierbei zwei Flle
2
unterscheiden, je nachdem ob die Kraftkonstante c1 c2 (0,3
) grer oder kleiner als Null ist.

7 STARRER KRPER (4H)

163

Fall 1: c1 c2 < 0 J1 , J2 > J3 oder J1 , J2 < J3


Wir betrachten also den Fall, dass sich der Krper ungefhr um die Hauptachse mit dem
kleinsten oder dem grten Drehmoment dreht. (Beachte dass wir den Fixpunkt betrachten bei dem
~ 0 in die z-Richtung, ~
e3 zeigt.)
Verwende das Lsungsprinzip des harmonischen Oszillators:

 p

t +
1 (t) = A cos |c1 c2 | 0,3

  p
1  p

2 (t) = A

|c
c
|

|c
c
|

t
+

sin

1 2
1 2
0,3
0,3

c1 0,3
p
 p

|c1 c2 |

sin |c1 c2 | 0,3


= A
t +
c1

Beachte, dass entweder fr das positive oder negative Vorzeichen steht. Die Wahl des
Vorzeichens ist beliebig, muss aber konsistent gewhlt werden.
Die Winkelgeschwindigkeit durchluft also Elipsen mit dem Zentrum im Fixpunkt. Diese
Bewegung nennt man Nutation. Die Nutation ist die Ursache der Flatterbewegung eines
Diskus, wenn seine Drehung nicht exakt mit seiner Hauptachse bereinstimmt.
dw2

dw1
J2>J3

Abb. 7.2: Nutation


Editor: Das ist etwas kryptisch. Siehe Demtrder Nutation: Die Rotationsachse
dreht sich entweder um die Hauptachse mit dem grten oder die mit dem kleinsten
Trgheitsmoment.
Fall 2: c1 c2 > 0

J1 > J3 > J2 oder J1 < J3 < J2




1 (t) = A exp c1 c2 0,3


t



c1 c2

t
2 (t) = A
exp c1 c2 0,3
c1
dw2

dw1

Abb. 7.3: Instabile Bewegung


Die Bewegung ist instabil: Die Drehachse entfernt sich von der Hauptachse mit mittlerem
Drehmoment.

164

7 STARRER KRPER (4H)

Abb. 7.4: Die Drehung um die Hauptachsen mit den kleinsten und die mit dem grten Drehmoment
ist stabil. Die Drehung um die Hauptachse mit dem dazwischenliegendem Drehmoment ist instabil.
Anwendung auf den krftefreien symmetrischen Kreisel
Ein Kreisel heit symmetrisch, wenn zwei seiner Trgheitsmomente identisch sind. OBdA whlen wir
J1 = J2 .
~ = 0) die Form
Mit dieser Wahl haben die Eulerschen Gleichungen Gl. 7.31, im krftefreien Fall (D

.
.
2 = 1
.

1 = 2
3 = 0
def

1
Dabei ist = J3JJ
3 .
1
Wir leiten die erste Gleichung nach der Zeit ab und setzen die zweite Gleichung ein:

..

1 = 2 = 2 1
Diese Gleichung ist analog zum harmonischen Oszillator, sodass wir die Lsung direkt hinschreiben
knnen
1 (t) = A cos(t) + B sin(t)
Einsetzen in die erste Gleichung und Auflsen nach 2 liefert die Lsung fr 2 :
1
1 .
2 (t) = 1 = (A sin(t) + B cos(t)) = A sin(t) B cos(t)

Die letzte Gleichung fr 3 sagt einfach, dass 3 konstant ist.


3 (t) = C
Dabei sind A, B, C reelle Konstanten, welche durch die Anfangsbedingungen festgelegt werden mssen.
Die Lsung sagt, dass sich die Winkelgeschwindigkeit
~ (t) auf einer Kreisbahn um die z-Achse
bewegt. Diese Bewegung nennt man Przession. Die Drehachse ~ przessiert um die z-Achse
Editor: Diskutiere die resultierende Physik (Kreiselkompass?) Bild!
Wie wir im nchsten Band PhiSX: Elektrodynamik sehen werden, ist das System ganz analog zu
dem eines geladenen Punktteilchens im homogenen magnetischen Feld.

7 STARRER KRPER (4H)

7.5

165

Symmetrischer Kreisel bei einem Drehmoment: Przession

Editor: This section is not finished!


Fr eine anschauliche Beschreibung sei der Leser an das Lehrbuch von Demtrder Experimentalphysik verwiesen
Betrachten wir einen Kreisel, der sich um eine Achse dreht, die am einen Ende fest aufgehngt ist,
aber dessen anderes Ende frei beweglich ist. Die Drehachse sei zu Beginn horizontal. Aufgrund der
Schwerkraftg wirkt eine Kraft auf die Achse, die versucht, die Achse in die Vertikale zu verkippen. Eine
Verkippung der Drehachse des Kreisels fhrt jedoch dazu, dass die Massepunkte die sich aufgrund
der Drehbewegung vertikal bewegen, ihre Richtung und damit Ihren Impuls ndern mssen. Die
Trgheitskraft ist fr sich aufwrts und abwrts bewegende Massepunkte entgegengesetzt. Die Krfte
erzeugen daher ein Drehmoment um die vertikale Achse. Der Kreisel przessiert also um die vertikale
Achse.
Da die Drehachse des Kreisels aber nun um die vertikale Achse rotiert, trtt ein hnlicher Effekt wie der oben beschriebene, aber mit einer anderen Achse, auf. Die Verkippung der Drehachse
um die Vertikale erfordert, dass die Massepunkte oben und unten auf dem Rad ihre Richtung ndern. Wiederum wird ein Drehmoment erzeugt, das aber nun horizontal ausgerichtet ist und gerade
dem ursprnglichen Drehmoment, das durch die Schwerkraft verursacht wurde, entgegenwirkt. Das
Herunterkippen des Kreisels wird also verhindert.
Wir betrachten der Einfachheit einen symmetrischen Kreisel mit J2 = J3 , der um seine Achse ~
e1
rotiert, d.h.
~ = | |~
e1 . In diesem Fall haben die Eulerschen Gleichungen, Gl. 7.31, die Form

i =

1
D
Ji i

(7.33)

~ = ~r F~ = Mgd~
Da die Kraft in Richtung ~
e3 zeigt, d.h. F~ = Mg~
e , ist das Drehmoment D
e2 .
. 3Mgd
Die Winkelgeschwindigkeit przessiert also mit 2 = J2 . Dabei ist M die Masse des Kreisels und d
der Abstand des Schwerpunkts des Kreisels von Aufhngepunkt.

166

7 STARRER KRPER (4H)

Abb. 7.5: Darstellung der Funktion eines Fahrrads. Kippt das Fahrrad, fhrt die Przession des
Vorderrads dazu, dass es in die Kurve lenkt und sich dadurch stabilisiert. Die Ursache der Przession
ist die folgende: Kippt das Rad lach links, werden die Massepunkte, die sich hinten am Vorderrad
nach oben bewegen nach links abgelenkt. Deshalb ben sie eine Trgheitskraft nach rechts aus.
Genauso werden die Massepunkte auf der Vorderseite des Rads nach rechts abgelenkt und fhren zu
einer Trgheitskraft nach links. Als Resultat dreht das Vorderrad nach links. Wre das Hinterrad
beweglich und das Vorderrad starr, wrde sich das Hinterrad nach links verdrehen und damit das
Fahrrad aber nach rechts, also aus der Fallbewegung hinaus, lenken. Deshalb sollte man besser nicht
freihndig rckwrts fahren.

Chapter 8

Hamilton-Formalismus (4h)
Im Zusammenhang mit dem Noethertheorem haben wir die besondere
Bedeutung von Energie und Impuls kennengelernt: Alle symmetriebedingten Erhaltungsgren lassen sich durch Energie und Impuls darstellen.
Es erscheint naheliegend, diese Gren auch zur Grundlage der Beschreibung zu machen. Dies wird im Hamilton-Formalismus erreicht.
Der Hamilton-Formalismus ist dem Lagrangeformalismus equivalent.
Er hat aber den Vorteil, dass er auf Differentialgleichungen erster Ordnung fhrt, und in Gren wie Energie und Impulsen formuliert ist, die
in vielen Fllen konstant sind.
Nach einer Eingewhnungsphase ist der Hamilton-Formalismus anschaulicher als der Lagrangeformalismus. Deshalb ist er sehr weit verbreitet. Das liegt daran, dass man leicht mit Energien vertraut wird und
dadurch die Gesamtenergie fr viele Systeme gut aufschreiben kann. Die
Gesamtenergie wiederum ist die grundlegende Gre fr den HamiltonAbb. 8.1: William Rowan
formalismus.
Hamilton
Die Hamiltonfunktion ist der Ausgangspunkt fr die quantenmechanische Beschreibung eines Systems: Aus der Hamiltonfunktion erhlt
man den Hamiltonoperator der Quantenmechanik und damit die Schrdinger Gleichung.
Der Hamiltonformalismus ist neben dem Lagrangeformalismus und den Newtonschen Bewegungsgleichungen die dritte Art, um die Dynamik zu beschreiben.

8.1

Hamiltonsche Gleichung

Energie und Impuls sind wie folgt definiert:


Impuls
Energie

6.5 L
=
vi
X L
Gl. 6.6
E =
L
vi
vi
i
{z
}
|

pi

Gl.

= p~~
v L

Form einer

Lagrange-Transformation

Im folgenden werden wir Bewegungsgleichungen ableiten, welche mit Hilfe diese Gren formuliert
werden. Dazu definieren wir zunchst die Hamiltonfunktion, welche die Energie als Funktion der
Koordinaten xi , der Impulse pi und der Zeit ausdrckt.

167

168

8 HAMILTON-FORMALISMUS (4H)

Definition 8.1 HAMILTON-FUNKTION


Die Hamilton Funktion ist definiert durch
H(~
p, ~
x , t) =

X
i

pi vi L(~
x, ~
v , t)

(8.1)

wobei xi verallgemeinerte Koordinaten sind. Die Geschwindigkeiten vi (~


p, ~
x ) sind als Funktion der
L
Impulse und der Koordinaten dargestellt, die man durch Auflsen von pi = v
erhlt.
i
Aus den Ableitungen der Hamilton-Funktion nach den Impulsen und Koordinaten erhalten wir mit
Hilfe der Euler-Lagrange-Gleichungen Bewegungsgleichungen fr Koordinaten und Impulse. Diese
werden kanonische Gleichungen oder Hamiltonsche Gleichungen genannt. Aus
X
H(~
p, ~
x , t) =
pi vi (~
p, ~
x , t) L(~
x, ~
v (~
p, ~
x , t), t)
i

erhlt man die Zeitableitungen der Impulse und Koordinaten:


X vj X L vj
H
= vi +

pj
pi
pi
vj pi
j
j


X
L vj
.
= vi +
= vi = x i
pj
vj pi
j |
{z
}
=0

L X L vj
H X vj
=

pj
xi
xi
xi
vj xi
j
j


L  vj ELG d L
L X
.
=
+
= p i
pj
=
xi
vj xi
dt vi
j
| {z }
=0

HAMILTONSCHE ODER KANONISCHE GLEICHUNGEN

xi =

H
pi

pi =

H
xi

(8.2)

Anwendung
Um das Prinzip zu veranschaulichen, wenden wir es auf einen Lagrangian der Form

L(x, x) =

1 .2
mx V (x)
2

an.
Zunchst bestimmen wir die Hamilton-Funktion
H(p, x)

2
8.1 . 1 . 2
Gl. 6.5 p
+ V (x)
= p x mx + V (x) =
2
2m

Gl.

Dabei haben wir die Gleichung fr den kanonischen Impuls Gl. 6.5 auf die Lagrangefunktion ange.
.
wandt, und die resultierende beziehung p = mx nach x aufgelst und eingesetzt.
Durch Einsetzen in die kanonischen Gleichungen, Gl. 8.2, erhalten wir

x=

p
m

p=

dV
dx

8 HAMILTON-FORMALISMUS (4H)

169

H(p,x)

p
Abb. 8.2: Hamilton-Funktion eines eindimensionalen harmonischen Oszillators H(p, x) = 2m
+ 21 cx 2
im Phasenraum und die Bahnkurve, welche aus den Hamiltonschen Gleichungen resultiert.

was der Newtonschen Bewegungsgleichung entspricht.

1 dV
1
p
..
=
= F mx = F
x =
m
m dx
m

..

quivalenz von Hamiltonschen Gleichungen und den Euler-Lagrange-Gleichungen


Bisher haben wir die kanonischen Gleichungen aus dem Lagrangeformalismus abgeleitet. Hier zeigen
wir, dass wir die Euler-Lagrange-Gleichungen umgekehrt aus den kanonischen Gleichungen ableiten
knnen. Dadurch wird gezeigt, dass der Informationsgehalt der beiden Formalismen absolut identisch
ist.
Dazu verwenden wir die kanonischen Gleichungen und die Definitionsgleichungen fr Impuls und
Hamilton-Funktion.

H
X
d L
.
= pi =
=
pj vj (~
p, ~
x , t) L(~
x, ~
v (~
p, ~
x , t), t)
dt vi
xi
xi
j
|{z}
pi


p, ~
x)
L vj (~
L
L X

pj
=
=
xi
vj
xi
xi
j |
|{z}
{z }
H
x
i

8.2

=0

Phasenraum

Anstelle einer Bewegungsgleichung zweiter Ordnung fr jede Koordinate xi , wie in den Newtonschen
Bewegungsgleichungen oder den Euler-Lagrange-Gleichungen, erhalten wir hier jeweils zwei Bewegungsgleichungen erster Ordnung. Die Anfangsbedingungen sind vollstndig durch die Werte der
Impulse und Koordinaten bestimmt. Dadurch lassen sich alle mglichen Anfangsbedingungen als
Punkte im sogenannten Phasenraum darstellen.
Definition 8.2 PHASENRAUM
Der Phasenraum ist der 2N-dimensionale Raum, der von den Koordinaten und den zugehrigen
Impulsen aufgespannt wird. Dabei ist N die Anzahl der Freiheitsgrade des Systems, also die Anzahl
der Koordinaten. a
a Ein

System von 5 Teilchen im dreidimensionalen Raum hat 15 Freiheitsgrade.

170

8 HAMILTON-FORMALISMUS (4H)

Der Zustand eines mechanischen Systems wird vollstndig durch einen Punkt im Phasenraum
beschrieben. Der Zustand eines Systems bestimmt, zusammen mit den Bewegungsgleichungen, die
zuknftige Entwicklung des Systems eindeutig.
Die kanonischen Gleichungen sind Differentialgleichungen erster Ordnung im Phasenraum.
Ein Punkt im Phasenraum als Anfangswert legt die Trajektorien eindeutig fest.

8.3

Dichten, Stromdichten und Teilchenerhaltung

Hufig will man nicht ein einzelnes Teilchen betrachten sondern einen Schwarm von Teilchen. Dieser
Schwarm mag eine Menge tatsaechlicher Teilchen sein oder er mag eine Wahrscheinlichkeitsverteilung
mglicher Zustnde eines Teilchens sein. Eine Wahrscheinlichkeitsbetrachtung ist sinnvoll, wenn man
die Auswirkung einer Unsicherheit in den Anfangsbedingungen betrachten mchte.
Die betrachtung eines Schwarms von Teilchen ist dann interessant, wenn man den Transport
nicht wechselwirkender Teilchen untersucht. Zum Beispiel ist eine Schwarmbetrachtung in einem 6dimensionalen Phasenraum deutlich einfacher als die Bestimmung der hochdimensionalen Trajektorie
eines Vielteilchensystems. Ist die Wechselwirkung schwach, so kann man die Schwarmbetrachtung
erweitern indem man Ste zwischen den Teilchen mit bercksichtigt. Dies ist dann die sogenannte
Boltzmann Gleichung.
Ein anderer Begriff fr Schwarm in der Wahrscheinlichkeitsdeutung ist das Ensembles. Dabei ist
der Begriff nicht auf einen Schwarm von Teilchen beschrnkt. Statt eines Schwarms von Teilchens
kann man genauso einen Schwarm beliebig anderer Systeme betrachten.
Definition 8.3 TEILCHENDICHTE IM DREIDIMENSIONALN REALRAUM
Es sei N die Anzahl der Teilchen in einem Raumgebiet . Fr einen Ort ~r betrachten wir nun einen
Folge von Gebieten deren maximaler Durchmesser gegen Null konvergiert, und bei der ~r in jedem
der Gebiete enthalten ist. Dann erhalten wir die Teilchendichte (~r, t) am Ort ~r als Grenzwert der
Teilchenzahl pro Volumen.
(~r) =

lim

||0;~
r

N
||

Mit dieser Definition erhalten wir die Anzahl der Teilchen N in einem beliebigen Raumgebiet als
das Integral der Teilchendichte (~r) ber das Raumgebiet :
Z
N =
(~r) d 3 r

8.3.1

Teilchenzahlerhaltung

Bevor wir zu den Hamiltonschen Gleichungen zurckkehren, untersuchen wir die Prinzipien des
Teilchenzahlerhaltungssatzes anhand eines einfacheren, und zugleich allgemeineren System.
Es sei ein Flussfeld ~
v (~r, t) gegeben und eine Schar von Teilchen, welche die Bewegunggleichungen

~r = ~
v (~r, t)
erfllen. Zur Zeit t = 0 besitzen die Teilchen die Dichteverteilung (~r, 0).
Wir wollen nun aus den Bewegungsgleichungen fr die Teilchen, eine Bewegungsgleichung fr die
Dichte (~r, t) ableiten. Diese wird die Form einer partiellen Differentialgleichung annehmen.

8 HAMILTON-FORMALISMUS (4H)

171

Dazu betrachte man die zeitliche nderung der Anzahl der Teilchen in einem Volumen zu den
Zeiten t und t + t:

dN
t + O(t 2 )
N (t + t) = N (t) +
dt t
I
~ + O(t)2
= N (t)
(~r, t) ~
v (~r, t)t d A
(8.3)

Dabei ist die geschlossene Oberflche des Volumens .


Gl. 8.3 ergibt sich aus der Tatsache, dass sich die Zahl der Teilchen im Volumen nur dadurch
ndert, dass Teilchen das Volumengebiet verlassen oder in das Gebiet eintreten. Dabei mssen diese
~ der Oberflche
Teilchen die Oberflche passieren. Die Zahl der Teilchen, die ein Flchenelement d A
~
in einem infinitesimalen Zeitintervall t passieren ist d A~
v t. Dies ist in Abb. 8.3 dargestellt.

1111111111111111
0000000000000000
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
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1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
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1111111111111111
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1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111

dA

1111111
0000000
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
1111
0000
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111

v dt

00000n
11111

dV=dA n v dt

Abb. 8.3: Die Anzahl der Teilchen, die in einem Zeitintervall dt das Volumen durch das Oberflchenelement dA verlassen, ist gleich der Dichte auf der Oberflche multipliziert mit dem Volumen
dV = dA~
n~
v dt. Dabei ist n
~ der Normalenvektor auf der Oberflche und ~
v ist die Geschwindigkeit der
Teilchen auf der Oberflche. Alle Teilchen, die im Intervall dt durch die Oberflchenelement geflossen
sind, liegen im VolumenH dV . Durch Integration ber die Oberflche des Volumens erhalten wir
~ v dt der Teilchen, die das Volumen im Zeitintervall verlassen. Dabei
die Gesamtzahl dN = d A~
. H
~ = dA~
~ v dt
ist d A
n. Wir erhalten also N =
d A~

Mit Hilfe von Gl. 8.3 fhren wir die zeitliche nderung der Teilchenzahl auf ein Oberfchenintegral
zurck.

I
dN
N
~ ~
=
dA
v
= lim
dt t t0 t

Z
I
.
~ ~
d 3r =
dA
v

Mit dem Gauschen Satz1 lsst sich das Volumenintegral in ein Oberflchenintegral berfhren.
Z

.
~ v ) = 0
d 3 r + (~

1 Gauscher

Satz
Z

~ f~(~

r ) d 3r =

~
f~(~
r) dA

172

8 HAMILTON-FORMALISMUS (4H)

Da diese Aussage fr beliebige Volumen gilt, muss der Integrand verschwinden, wodurch wir die
differentielle Form des Erhaltungssatzes erhalten.

. ~
+ (~
v ) = 0

(8.4)

Diese Gleichung wird in Anlehnung zur Hydrodynamik auch Kontinuittsgleichung genannt. Der
Erhaltungssatz ist zugleich die Bewegungsgleichung fr die Dichte.
Wir nennen diese Aussage Erhaltungssatz, weil er auf der Voraussetzung beruht, dass Teilchen
nicht erzeugt oder vernichtet werden. In der Theoretischen Physik spielen Erhaltungsstze genauso
wie Symmetrien eine fundamentale Rolle. Es gibt Erhaltungsstze fr Teilchen, Energiedichten,
Impulsdichten, Ladungsdichten etc. Alle haben eine hnliche Form wie der Teilchenerhaltungssatz.
Die Erhaltungsstze haben manchmal eine etwas unanschauliche Form. Deshalb ist die Analogie zum
Teilchenerhaltungssatz ntzlich fr die Vorstellung.
Der Erhaltungssatz hat die intuitive Bedeutung, dass die Teilchendichte ansteigt, wenn ein Teilchenstrom in ein Volumen hineinfliet. Deshalb nennt man die Gre
~j(~r, t)) = ~
v (~r, t)(~r, t)

(8.5)

auch Stromdichte. Damit erhalten wir die allgemeine Form eines Erhaltungssatzes
ALLGEMEINE FORM EINES ERHALTUNGSSATZES
Die Kontinuittsgleichung Gl. 8.4 ergibt zusamen mit der Form der Stromdichte Gl. 8.5 die allgemeine
Form des Erhaltungssatzes fuer eine kontinuierliche Gre

. ~~
+
j =0

(8.6)

ist die Dichte der Erhaltungsgre und ~j seine Stromdichte


In vielen Fllen gibt es keinen Erhaltungssatz in dieser Form. Dann stehen anstelle der Null
auf der rechten Seite weitere Terme, die man Quellen und Senken der Erhaltungsgre nennt. Sie
entsprechen im Falle von Teilchen der Erzeugung und der Vernichtung von Teilchen.

8.3.2

Bewegungsgleichung der Phasenraumdichte

Jetzt wird der Teilchenzahlerhaltungssatz auf den Fluss im Phasenraum verallgemeinert, der durch
die kanonischen Gleichungen gegeben ist. Fassen wir den Teilchenzahlerhaltungssatz als Bewegungsgleichung fr die Dichte auf, so erhalten wir damit die Bewegungsgleichung fr die Teilchendichte
(~
p, ~
x , t) im Phasenraum. Ersetzen wir in der Kontinuittsgleichung Gl. 8.4 den Positionsvektor
durch einen 2N-dimensionalen Vektor, der durch die Koordinaten ~
x und Impulse p~ aufgebaut ist,
erhalten wir

0=+


 

X
.

(~
x , p~, t) p i (~
x , p~, t) +
(~
x , p~, t) vi (~
x , p~, t)

x
pi
i
| {z }
| {z }
i

H
x
i



X    H 

H

+

pi
xi
xi
pi
i


2
H
H
2H
. X H

+
+
.
=+

pi xi
xi pi
xi pi
xi pi

=+

Die beiden Terme mit dem Vorfaktor heben sich weg. So bleibt:

H
pi

8 HAMILTON-FORMALISMUS (4H)

173

BEWEGUNGSGLEICHUNG DER TEILCHENDICHTE IM PHASENRAUM



X  H
H
=

pi xi
xi pi

(8.7)

Dies entspricht der Struktur einer Poissonklammer die anschlieend (siehe Def. 8.4) definiert wird.
o
. n
= H,
Definition 8.4 POISSONKLAMMER
n


o X  A B
A B
A, B =

xi pi
pi xi
i

Um die Bedeutung der Poissonklammern ein wenig zu verdeutlichen, soll hier eine Anwendung
aus der Statistischen Physik angerissen werden: In der statistischen Physik spielen zeitlich konstante
Dichten eine besondere Rolle (Gleichgewichtsphnomene). Solche erhlt man fr ein zeitlich unvernderliches System ( H
t = 0) durch den Ansatz
(~
p, ~
x , t) = f (H(~
p, ~
x , t))

mit

H
=0
t

Dann gilt2 :

X
i

H H
H H
f
=0
xi pi
pi xi

In diese Klasse fallen zum Beispiel


die mikrokanonische Gesamtheit mit (~
x , p~) = Z1 (H(~
x , p~) E), die nur aus Zustnden mit
derselben Energie E besteht
h
i
x , p~) , die eine Verteilung bei konstan die kanonische Gesamtheit mit (~
x , p~) = Z1 exp kB1T H(~
ter Temperatur beschreibt.
Z, Zustandssumme genannt, ist in beiden Fllen ein Normierungsfaktor.

8.4

Liouville-Theorem (Eigenstudium)

Das Liouville theorem beschreibt eine fundamentale Eigenschaft der Dynamik Hamiltonscher Systeme.
LIOUVILLE-THEOREM
d
|(t)| = 0
dt
Das Volumen |(t)| eines Bereichs (t) im Phasenraum, das sich selbst mit den kanonischen Gleichungen bewegt, bleibt erhalten.
2 mit

f =

df
dH

174

8 HAMILTON-FORMALISMUS (4H)

Das Liouville-Theorem gilt nur fr besondere Bewegungsgleichungen, wie die Hamiltonschen Bewegungsgleichungen. Systeme, bei denen das Phasenraumvolumen mit der Zeit schrumpft, nennt
man dissipative Systeme. Ein Beispiel dafr sind Teilchen mit Reibung. Mit der Zeit landen alle
Pfade eines dissipativen Systems in einem oder mehreren metastabilen Punkten.3
Der Einfachheit halber, fassen wir die Orts- und Impulsvektoren in einen 6-dimensionalen Vektor
~
x = (~r, p~) des Phasenraums zusammen. In dieser Darstellung erhalten die Bewegungsgleichungen die
einfache Form

~
x =~
v (~
x)
Ausgeschrieben lautet diese Gleichung

.!
. =

~r

p~

~ p H(~

p , ~r)
~ r H(~

p , ~r)

Zum Beweis des Liouville theorems betrachten wir die Divergenz der Bewegungsgleichungen im
Phasenraum. Stammen die Bewegungsgleichungen aus einem Hamiltonprinzip, dann verschwindet
~ v des Geschwindigkeitsfeldes, was man wie folgt sehen kann:
die Divergenz ~
~v =
~

~r

~p

~ p H(~

p , ~r)
~ r H(~

p , ~r)

~ r
~ p H(~
~ p
~ r H(~
=
p , ~r)
p , ~r) = 0

(8.8)

Im Folgenden zeigen wir dass die Divergenz eines Geschwindigkeitsfeldes direkt mit der nderung
des Volumens eines Bereiches zusammenghngt.
Dazu betrachten wir einen Phasenraumbereich (t), der sich mit dem Geschwindigkeitsfeld mitbewegt. Die Form und Lage des Bereichs (t) verndert sich also gerade so, dass jeder Punkt, der
den Bewegungsgleichungen folgt und der sich anfangs in dem Bereich befindet, auf alle Zeiten in dem
Bereich bleibt.
Die nderung des Volumens eines Bereichs Omega, das sich mit einem Geschwindigkeitsfeld
mitbewegt ist gleich dem Integral der Divergenz ber das Volumen.
Z


d 6x 1
(t)
Z
 Z
i
1h
6
6
= lim
d x1
d x1
0
(t+)
(t)
I
i
1h
~v + O(2 )
= lim
d A~
0
(t)
I
~v
=
d A~
(t)
I
~v
=
d 6 x ~

d
d
|(t)| =
dt
dt

(t)

Damit ist, zusammen mit dem Nachweis dass die Divergenz verschwindet, das Liouville theorem
bewiesen.
Der Zusammenhang zwischen Volumennderung und divergenz ist sehr allgemein und ordnet
der Divergenz eine anschauliche Bedeutung zu. Ist die Divergenz positiv, dann strebt das Vektor
auseinander, ist die positiv, dann streben die Vektorpfeile zusammen.
3 Der Schluss ist nicht zwingend. Es gibt auch dissipative Systeme, bei denen die Pfade in einen geschlossenen Pfad
oder auch komplexere Objekte hineinlaufen, aber nicht auf einem Punkt liegen bleiben.

8 HAMILTON-FORMALISMUS (4H)

8.5

175

Zeitentwicklung von Mittelwerten

Eine Messgre, oder Observable4 , kann immer als eine Funktion O(~
p , q~) der Koordinaten und Impulse
dargestellt werden, da letztere den Zustand eines klassischen Systems vollstndig festlegt. Zum
P p~i2
Beispiel kann die kinetische Energie durch Ekin =
i 2mi als Funktion der Impulse ausgedrckt
werden.
Definition 8.5 MITTELWERT
Der Mittelwert hOi ist durcha :

hOi =

d nx

d n p (~
p, ~
x , t)O(~
p, ~
x , t)

definiert
a Zur

Notation:
Z

dnx =

dx1

dx2 . . .

dxn =

n Z
Y

dxi

i=1

Diese Definition des Mittelwerts


ergibt sich aus der bekannten Formel des arithmetischen MitP
telwertes hOi = limn n1 n On wie folgt: Letztere gibt den Mittelwert von n Messungen der
Gre O an, von denen die n-te Messung den Wert On liefert. Betrachte die Wahrscheinlichkeit, das
System an einem gewissen Zustand (Ort (p, q) im Phasenraum) zu finden. Multipliziert man diese
Wahrscheinlichkeit mit dem Messwert O(p, q), welche man erhlt, wenn das System sich in diesem
Zustand befindet, und integriert ber alle mglichen
Zustnde erhlt man denselben Mittelwert, wie
P
durch die Stichprobenanalyse hOi = limn n1 n On .
Man betrachte die zeitliche nderung des Mittelwertes:
d
hOi
dt

O
O+
t
t
#
!
"
Z
Z
X
H
O
H
Gl. 8.7
n
n

O+
=
d x d p
pi xi
xi pi
t
i
=0 nach Gaussschem Satz

z  }|
{


Z
Z
X
H

H
Produktregel
n
n
=
d x d p

pi
xi
pi
xi
i






H
H
O

O
O
+
xi
pi
xi
pi
t

{z
}
|
=

d nx

d np

=0 nach Gaussschem Satz

Bei der Anwendung des Gaussschen Satzes haben wir die Annahme gemacht, dass die Dichte im
Unendlichen sowohl im Impulsraum als auch im Realraum verschwindet, und, dass der Mittelwert ein
Integral ber den ganzen Raum ist. So erhalten wir zum Beispiel fr den unteren Term
Z

X  H  X Z
H
O
=
dAi O
d x
x
p
pi
i
i

Dies ist gleich Null, wenn im Unendlichen verschwindet.


4 Das

Symbol O soll an den Begriffs Observable erinnern. Eine Observable ist allgemein eine beobachtbare Gre.

176

8 HAMILTON-FORMALISMUS (4H)

So folgt fr die nderung des Mittelwerts:


"
#




Z
Z
X

H
O
d
n
n
hOi = d x d p

O
+
O
+
dt
pi
xi
xi
pi
t
i

d x

 X


X 
O

H
H

+
+
O
O
d p

pi
xi
xi
pi
t
i |
i |

{z
}
{z
}
n

2H
O H
+O p x
pi xi
i i

2H
O H
+O x p
xi pi
i i

H
Die Terme O x i p
heben sich weg. So bleibt bestehen:
i

d
hOi =
dt

d x

"

d p

 n
o O 
= H, O +
t

X  O H
i

O H

pi xi
xi pi

O
+
t

Damit erhalten wir die


ZEITLICHE NDERUNG DES MITTELWERTES
d
hOi =
dt

 n
o O 
H, O +
t

(8.9)

Mit Hilfe diesen Ausdrucks lassen sich zeitlich erhaltene Gren bestimmen. Die Gleichung ist
aber keine Differentialgleichung fr den Mittelwert von hOi, obwohl sie so hnlich aussieht. Um
hO(t)i fr lange Zeiten vorherzusagen, muss man die Dichte zu diesen Zeitpunkten kennen. Dafr
muss man die Bewegungsgleichung fr die Phasenraumdichte lsen.

Chapter 9

Spezielle Relativittstheorie (6h)


Die Relativittstheorie und die Quantenmechanik waren die beiden
groen Revolutionen unseres physkalischen Weltbilds im 20. Jahrhundert. Die Relativittstheorie hat unsere Vorstellung von Raum und Zeit
umgewlzt, und die Konzepte von Raum und Zeit in gewisser Weise
vereinheitlicht. Die Quantentheorie hat die Konzepte von Punktteilchen
und der Wellennatur von Materie vereinheitlicht.
Eigentlich gibt es zwei Relativittstheorien, die spezielle und die allgemeine. Die spezielle Relativittststheorie, die hier vorgestellt wird,
beschreibt die Eigenschaften des Raum-Zeitkontinuums. Die allgemeine Relativittstheorie beschreibt die Gravitationswechselwirkung.
Sie basiert auf der Annahme, dass das Raum-Zeit-Kontinuum durch
die Gegenwart von Massen, oder allgemeiner, Energie gekrmmt wird.
Diese Krmmung verursacht eine Beschleunigung, die als Gravitationskraft interpretiert wird.
Die Relativittstheorie und die Quantenmechanik haben bis heute Abb. 9.1: Albert Einstein,
allen experimentellen berprfungen perfekt standgehalten. Dennoch 1879-1955
scheinen Sie unvereinbar zu sein.1 Die Vereinigung von Relativittstheorie und Quantenmechanik ist daher eine der grten Herausforderungen der modernen Physik.
Die spezielle Relativittstheorie basiert auf zwei Annahmen[15]:
POSTULATE DER SPEZIELLEN RELATIVITTSTHEORIE
Es gibt fr einen Beobachter keine Mglichkeit seine Absolutgeschwindigkeit zu bestimmen.
Die Lichtgeschwindigkeit c 3 108 ms ist fr alle unbeschleunigten Beobachter konstant. Der
aktuelle Wert der Lichtgeschwindigkeit liegt bei cV akuum = 2, 997 924 58 108 ms .[4].
Aus diesen Postulaten lsst sich ableiten2 , dass sich kein physikalisches Objekt und kein informationstragendes Signal schneller als Licht ausbreiten kann.
Die beiden Postulate ergeben sich aus den Maxwellgleichungen der Elektrodynamik, die unter den
Galileitransformationen nicht invariant sind. Sie sahen vorher dass Licht eine konstante Geschwindigkeit
hat, die unabhngig von der Geschwindigkeit des Beobachters ist. Diese Eigenschaft wurde eindrucksvoll durch das Michelson-Morley Experiment aus dem Jahr 1887 nachgewiesen, das erst viel
1 In einer quantenmechanische Beschreibung der allgemeinen Relativittstheorie wrde die Struktur von Raum
und Zeit auf eine Weise zufllig werden. Die quantenmechanische Beschreibung setzt aber eine Form des RaumZeitkontinuums voraus.
2 Was hier noch nicht gezeigt wird.

177

178

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

spter durch Einstein erklrt werden konnte.


Michelson and Morley versuchten die Geschwindigkeit der Erde zu bestimmen, indem sie zwei
Lichtstrahlen zur Interferenz brachten, von denen sich einer parallel und der andere senkrecht zur
Erdgeschwindigkeit ausbreitete. Wird der Aparat gedreht, sollte sich das Interferenzbild der beiden
Lichstrahlen ndern, da sich die Weglngen der beiden Lichtstrahlen verndern. Es wurde aber kein
solcher Effekt beobachtet.[17]

9.1

Weltlinien und Lichtkonus

Um Ereignisse darzustellen verwenden wir das Weltdiagramm, das von einer Zeitachse und den drei
Raumachsen aufgespannt wird. Ein Ereignis ist durch einen Punkt im Weltdiagramm dargestellt,
da es an einem Ort und zu einer definierten Zeit stattfindet. Jedes Objekt bildet in diesem Diagramm eine Weltlinie. Ein physikalisches Objekt kann sich nach dem Postulat der Relativittstheorie
maximal mit der Lichtgeschwindigkeit bewegen. Eine Weltlinie eines physikalischen Objekts muss
im Weltdiagramm mindestens die Steigung 1/c besitzen. Zu physikalischen Objekten gehren auch
allgemein Signale, die Information austauschen, da Informationen immer an physikalische Objekte
gebunden sind.
t
Zukunft

Weltlinie eines
physikalischen Objekts

y
x

Vergangenheit

Abb. 9.2: Der Lichtkonus. Der Lichtkonus teilt die Ereignisse in solche ein, welche mit einem Referenzereignis eine Kausalbeziehung haben knnen, und solche, die das nicht knnen. Ereignisse, welche
von einem Referenzereignis kausal beeinflusst werden knnen, liegen in der Zukunft. Ereignisse,
welche einen kausalen Einfluss auf das Referenzereignis haben knnen, liegen in der Vergangenheit
des Referenzereignisses. Aufgrund der endlichen Lichtgeschwindigkeit gibt es darber hinaus auch
Ereignisse, welche keine Kausalbeziehung mit dem Referenzereignis eingehen knnen. In einer nichtrelativistischen Welt wre der Lichkonus aufgrund der unendlichen Lichtgeschwindigkeit undendlich breit,
so dass alle Ereignisse miteinander eine Kausalbeziehung eingehen knnen.

9.2

Relativistische Effekte

Bevor wir eine genaue mathematische Beschreibung der Relativittstheorie angehen, werden wir
zunchst die berraschenden relativistischen Effekte beschreiben.
Dazu betrachten wir einen ruhenden Beobachter Rudi und eine bewegte Beobachterin Betty.
Betty fliegt in einem Raumschiff, das relativ zu Rudi die Geschwindigkeit V~ 3 hat. Von Betty aus
gesehen, bewegt sich demnach Rudi mit der Geschwindigkeit V~ . Beide vergleichen Resultate ihrer
Zeit- und Lngenmessungen, die sie fr ein Experiment erhalten.
3 Fr

die Geschwindigkeit zwischen den Systemen Rudi und Betty wird bewut der Grobuchstabe V~ verwendet.

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

9.2.1

179

Lichtuhr

Um Zeit und Lngenmessungen durchzufhren verwenden wir die Lichtuhr, die in Abb. 9.3 dargestellt
ist: In einer Lichtuhr wird ein Lichtpuls wiederholt zwischen zwei idealen Spiegeln reflektiert. Die
Zeitspanne, die der Lichtpuls bentigt, um vom ersten Spiegel zum zweiten zu gelangen und, von
dort reflektiert, wieder zum ersten Spiegel zurueckzukehren wird bestimmt. Da diese Zeitspanne
von dem Abstand l der Spiegel abhngt, setzt die Lichtuhr eine Lnge l mit einer Zeitspanne t
2l
durch c = t
in Beziehung. Der Zusammenhang zwischen Zeit und Lnge ist gerade durch die
Lichtgeschwindigkeit c gegeben.
Licht

Lnge l
ideale Spiegel

Abb. 9.3: Schematische Darstellung der Lichtuhr. Der Verlauf des Lichtstrahls in der Lichtuhr ist
nur zur Verdeutlichung seitlich versetzt dargestellt. Real wrde der Stahl in sich reflektiert, also ohne
seitlichen Versatz verlaufen. Dieser Umstand ist vor allem bei Vergleichen zwischen ruhenden und
bewegten Lichtuhren zu beachten.

9.2.2

Eichung der Lichtuhren

Rudi und Betty haben beide Lichtuhren und mssen sich zunchst auf die Lnge ihrer Lichtuhren
einigen. Dies ist nicht trivial.
Betty schiet also von ihrem Raumschiff rechts und links zwei Bojen mit Geschwindigkeit V~
nach hinten ab, sodass diese fr Rudi im Raum ruhen. Betty misst den Abstand vor dem Abschuss
und Rudi nach dem Abschuss. Sie einigen sich darauf, dass die Bojen in beiden Messungen denselben
Abstand besitzen. Dieser Abstand wird zur Eichung der Lichtuhren herangezogen.

9.2.3

Zeitdilatation

Betty fhrt eine Lichtuhr der Lnge l mit sich, die senkrecht zu der Bewegungsrichtung relativ zu
Rudi steht.

V t
Abb. 9.4: Rechts: Mit Geschwindigkeit V bewegte Lichtuhr aus Sicht eines ruhenden Beobachters
(Rudi). Links: Dieselbe Lichtuhr, aber nun aus Sicht eines mitbewegten Beobachters (Betty). Unter
der Annahme konstanter Lichtgeschwindigkeit ist die relativ zum Beobachter bewegte Uhr langsamer,
weil die Weglnge des Lichtpfades zwischen den Spiegeln lnger ist.

180

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

Betty bestimmt die Zeit, die das Licht in ihrer Lichtuhr bentigt, um zweimal reflektiert zu werden,
bzw. um zu seinem Ursprung zurckzukehren.
c=

2l
t

t =

2l
c

Rudi kommt allerdings zu einem anderen Resultat. Der Lichtstrahl in Bettys Raumschiff muss fr
ihn nicht nur die Strecke zwischen den Spiegeln zurcklegen, sondern auerdem noch der Bewegung
von Betty folgen. Rudi misst eine Zeit t .
(2l)2 + (V t )2 = (ct )2
2l
1
t = q
c 1

l
l
t
t

V2
c2

=q

t
1

V2
c2

Bettys Lnge von Bettys Lichtuhr


Rudis Lnge von Bettys Lichtuhr
Bettys Zeitinterval von Bettys Lichtuhr
Rudis Zeitinterval von Bettys Lichtuhr

Schluss: Bettys Uhr tickt nicht synchron mit Rudis Uhr. Fr Rudi erscheinen deshalb alle Prozesse
in Bettys Raumschiff in Zeitlupe abzulaufen. Dies nennt man Zeitdilatation.
ZEITDILATATION
t = q

t
1

V2
c2

Dabei ist t die Zeitspanne zwischen zwei Ereignissen eines mit Geschwindigkeit V bewegten Objekts aus sicht eines ruhenden Beobachters. t ist dieselbe Gre aus Sicht eines mit dem Objekt
mitbewegten Beobachters.
Die Zeitdilatation liegt dem bekannten Zwillingsparadoxon zugrunde. Dabei unternimmt ein
Zwilling eine Weltraumreise mit hoher Geschwindigkeit, whrend der andere auf der Erde lebt. Als
der Reisende heimkehrt, ist sein Bruder bereits ein Greis, whrend der reisende Zwilling nur wenige
Jahre lter ist. Aufgrund der Zeitdilatation ist der reisende Zwilling weniger gealtert. Allerdings
erscheint dem reisenden Zwilling die Reise auch viel krzer. Das Paradoxon liegt nun darin, dass
sich die Erde vom Raumfahrer aus gesehen sehr schnell bewegt hat, wodurch er selbst schneller
altern sollte als der daheimgebliebene. Das Paradoxon wird durch die Allgemeine Relativittstheorie
aufgelst, welche auch die Beschleunigungsphase des Raumfahrers mit einbezieht.

t
t
5
3
c

c V

Abb. 9.5: Zeitdilatation: die Abbildung zeigt den Faktor, um den die Prozesse in einem bewegten
Objekt langsamer ablaufen, wenn sie von einem ruhenden Beobachter gemessen werden als es ein
Mitbewegter Beobachter misst. Die Zeitdilatation ist eine Funktion der Relativgeschwindigkeit.

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

9.2.4

181

Eigenzeit

Damit sich Rudi und Betty ber Zeiten unterhalten knnen, fhren sie den Begriff der Eigenzeit
ein, welche der Zeigerstellung von Bettys Uhr entspricht, unabhngig davon ob Betty oder Rudi
der Beobachter ist. Jede Lichtuhr hat ihre eigene Eigenzeit. Die Eigenzeit ist also dem Pfad x(t)
zugeordnet, auf dem die Lichtuhr unterwegs ist. Die Eigenzeit ist also
Definition 9.1 EIGENZEIT

=
wobei v =

dx
dt

v2
t
c2

(9.1)

die Geschwindigkeit des Pfades ist.

Fr Betty gilt = t, weil sich ihre Lichtuhr relativ zu ihr selbst in Ruhe befindet, und deshalb
v = 0 gilt.
Fr Rudi gilt allerdings
=

V2
t
c2

weil sich Bettys Lichtuhr fr ihn mit der Geschwindigkeit V~ bewegt.


Beide knnen sich nun darauf einigen, dass zwar die Zeit fr einen Tick von Bettys Lichtuhr fr
beide unterschiedlich ist, dass aber die Eigenzeit zwischen zwei Ticks fr Betty und Rudi identisch
ist. Mit der Kenntnis der Relativgeschwindigkeit, knnen nun beide ihre Zeit in die entsprechende
Eigenzeit konvertieren.

9.2.5

Lngenkontraktion

Betty hat eine zweite Lichtuhr, die sie parallel zu ihrer Geschwindigkeit relativ zu Rudi ausrichtet. Sie
stellt die Lnge lk der zweiten Lichtuhr so ein, dass sie synchron mit der Uhr luft, die senkrecht zu
ihrer Bewegungsrichtung steht und die Lnge l hat.

Abb. 9.6: Bettys beide Uhren aus ihrer Sicht


Rudi beobachtet nun die Uhr von Betty. Fr ihn ergibt sich eine andere Sicht der Dinge:
Fr die parallele Uhr muss Rudi nun Hin- und Rckweg des Lichtstrahls unterscheiden. Auf der
linken Seite sind die Zusammenhnge fr den Hinweg und auf der rechten Seite die fr den Rckweg
beschrieben. Siehe dazu auch Abb. 9.8.

182

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

l||

l|

V t

V t

Abb. 9.7: Die bewegten Lichtuhren auf Bettys Raumschiff aus der Sicht eines ruhenden Beobachters
(Rudi). Wenn die beiden Lichtuhren im Gleichklang ticken, muss die Uhr mit dem Lichtstrahl in
Bewegungsrichtung krzer sein wie die andere.
Rudi misst nun die Lnge l der neuen Uhr

x2 = x1 + lk + V (t2 t1 ) = x1 + c(t2 t1 )

x3 = x2 lk + V (t3 t2 ) = x2 c(t3 t2 )

lk = (c V )(t2 t1 )

t2 t1 =

lk = (c + V )(t3 t2 )

lk

t3 t2 =

c V

lk

c +V

Wir fassen nun die beiden Gleichungen zusammen, um die Gesamtdauer t zu bestimmen.

lk  1
1  2lk 1
def
t =t3 t1 =
+
=
c 1 Vc
c 1 Vc 22
1 + Vc

(9.2)

V(t3t1)

t3

l||

t2

t1

l||
x1

x3

x2

Abb. 9.8: Weltdiagram zur Messung der Lngenkontraktion anhand der Lichtuhr mit dem Strahl in
der Bewegungsrichtung.

Da beide Uhren synchron ticken, gilt tk = t


. Wir verwenden daher nur ein Symbol, nmlich
t . Fr die Uhr senkrecht zur Flugrichtung gilt die folgende Beziehung zwischen Lnge und Zeit

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

183

(siehe Abb. 9.7)


(2l )2 + (V t )2 = (ct )2

t =

1
2l
q
c
1

(9.3)

V2
c2

Damit erhalten wir eine Beziehung zwischen den Lngen der beiden Uhren in Rudis Bezugssystem.
r

2l
2l
1
1
V2
Gl. 9.3
9.2
Gl.
k

l
=
l
(9.4)
= t =
1

k
2
c
c 1 Vc 2
c2
1 V
c2

Fr Rudi sind die Uhren also nicht gleich lang sondern die Uhr parallel zur Flugrichtung ist krzer.
Man nennt diesen Effekt Lngenkontraktion.
Wir sind von der Annahme ausgegangen, dass die Lnge der Lichtuhr, die senkrecht zur Flugrichtung steht, fr Rudi und Betty identisch ist, also l = l . Auerdem sind beide Lichtuhren in
Bettys Bezugssystem gleich lang, also l = lk . Es gilt also l = lk . Mit Gl. 9.4 erhalten wir eine
Transformationsgleichung fr Lngen parallel zur Flugrichtung.
LNGENKONTRAKTION

lk

= lk

V2
c2

(9.5)

lk ist die Lnge parallel zur Flugrichtung aus Sicht eines ruhenden Beobachters. lk ist dieselbe Gre
aus Sicht des mit Geschwindigkeit V bewegten Beobachters.

9.2.6

Relativitt der Gleichzeitigkeit

Betty glaubt Rudi nicht, dass ihr elegantes Raumschiff pummelig sein soll, also krzer ist, als sie es
selber gemessen hat.
Deshalb setzt sie an Bug und Heck Bojen mit der Geschwindigkeit V aus, damit Rudi sich
von der Lnge ihres Raumschiffs berzeugen kann. Nach dem Abschuss ruhen die Bojen in Rudis
Bezugssystem. Natrlich muss sie darauf achten, dass sie die Bojen absolut gleichzeitig abschiet. Sie
erreicht das, indem sie den Abschuss durch einen Lichtimpuls aus der Mitte ihres Raumschiffs triggert.
Um sicher zu stellen, dass beide Lichtblitze die selbe Weglnge zurcklegen mssen, berprft sie
nach dem Abschuss der Bojen ob die reflektierten Lichtblitze wieder gleichzeitig in der Mitte des
Raumschiffs eintreffen, was sie in der Tat auch tun..
Rudi stellt aber fest, dass der Abschuss nicht gleichzeitig erfolgt sein kann, weil das Heck ja dem
einen Lichtpuls entgegenfliegt, whrend der Bug dem anderen Lichtpuls vorausfliegt. Deshalb wird
das Heck eher von einem Lichtpuls erreicht als der Bug, und die Heckboje wird frher als die Bugboje
abgesetzt. Aus diesem Grund akzeptiert Rudi nicht, dass der Abstand der Bojen die wahre Lnge
von Bettys Raumschiff wiedergibt.
Gleichzeitigkeit ist also relativ.
Rudi misst dennoch den Abstand der Bojen, die Betty abgesetzt hat. Siehe Abb. 9.9.
Zunchst bestimmt er den Zeitpunkt t1 und Position x1 des Abschusses der hinteren Boje.
x1 = x0

t1

lk
2

t0

+ V (t1 t0 )
lk

1
=
2c 1 +

V
c

und

x1 = x0 c(t1 t0 )

und

x1

x0

c(t1

t0 )

lk

1
2 1+

V
c

(9.6)

184

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

Bojen

Bojen
c(t2t0)

t2

t1
t0
Heck

c(t1t0)
Heck

l||/2
x1

l||/2

Bug

x2

x0

Bug

Abb. 9.9: Relativitt der Gleichzeitigkeit. Betty wirft aus Ihrer Sicht zwei Bojen gleichzeitig aus.
Aus Rudis Sicht wurde die vordere Boje spter abgesetzt. Deshalb stimmt in seinem Bezugssystem
der Abstand der Bojen nicht mit der Lnge von Bettys Raumschiff berein. Rudis Sicht ist links und
Bettys Sicht ist rechts dargestellt.
Anschlieend bestimmt er den Zeitpunkt t2 und Position x2 des Abschusses der vorderen Boje.
x2 = x0 +

lk
2

+ V (t2 t0 )

t2 t0 =

lk

1
2c 1

V
c

und

x2 = x0 + c(t2 t0 )

und

x2 x0 = c(t1 t0 ) =

lk

1
2 1

V
c

(9.7)

Durch Kombination der beiden Gleichungen Gl. 9.6 und Gl. 9.7 erhlt er den Abstand er Bojen
x2 x1 =

lk

1
2 1

V
c

lk

1
2 1+

V
c

= lk

1
1

V2
c2

Der Abstand der Bojen ist sogar noch lnger als Bettys Raumschiff in ihrem Bezugssystem.
1
1
Gl. 9.5
x2 x1 = lk
= lk q
V2
2
1 c2
1 V2
c

Wenn Betty allerdings den Abstand der Bojen nach dem Start der Bojen nochmals berprft, erhlt
sie wegen der Lngenkontraktion gerade die Lnge Ihres Raumschiffs.4 Rudi wird das Gefhl nicht
los, dass Betty irgendwie mogelt...

9.2.7

Doppler Effekt (Ergnzungsthema)

Der klassische Dopplereffekt ist aus dem Klang eines vorbeifahrenden Polizeiautos bekannt. Fhrt
das Auto auf uns zu, ist der Klang hher als wenn es von uns wegfhrt. Dies kommt daher, dass die
4 Fr

Betty bewegen sich die Bojen mit Geschwindigkeit


q V . Also sind sie in Ihrem Bezugssystem gegenber Rudis
2

Messung lngenkontrahiert. Skaliert man x2 x1 mit


1 Vc 2 erhlt man gerade l die Lnge des Raumschiffs in
Bettys Bezugssystem.

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

185

Wellenberge einer Schallwelle, die vom Auto nach vorne abgesandt werden, nher beieinander liegen
als einer Schallwelle, die nach hinten abgesandt werden. In der Relativittstheorie wird dieser Effekt
mit der Zeitdilatation berlagert.
Der Dopplereffekt kann zur Geschwindigkeitsmessung eingesetzt werden. Betrachtet man einen
Stern, so haben die Anregungsfrequenzen bestimmter Atome im Ruhesystem des Sterns dieselbe
Frequenz wie ein ruhendes Atom auf der Erde. Bewegt sich der Stern auf uns zu, dann ist die Strahlung
des Sterns blauverschoben5 , whrend die Strahlung eines sich entfernenden Sterns rotverschoben
ist. Anhand der Frequenzverschiebung knnen wir die Geschwindigkeit, mit der sich der Stern auf
uns zubewegt, ermitteln.
Jetzt wollen wir den relativistischen Dopplereffekt analysieren: Die Lichtuhr von Betty blinkt immer dann, wenn der Lichtstrahl vom Spiegel ihrer
t
Lichtuhr zurckgeworfen wird. Sie sendet also in
immer gleichen Zeitabstnden ein Lichtsignal an
Rudi.
tn = nt
Was sieht Rudi? Bettys Raumschiff blitzt mit
einem Zeitintervall, das Betty als t gemessen hat.
In Rudis Bezugssystem istpdasselbe Zeitintervall
lnger, nmlich t = t/ 1 V 2 /c 2 . Fr Rudi
werden also die Blitze zu den Zeiten
1
tn
tn = nt = q
2
1 Vc 2

T
Rot
Verschiebung

ausgesandt. Zu diesen Zeiten befinde sich Bettys


Raumschiff an den Orten xn = V tn .
Der Lichtblitz bentigt eine Weile, nmlich
|xn /c|, bis er bei Rudi ankommt. Da sich der Abstand zwischen Rudi und Betty verndert, ndert
sich auch die Verzgerung. Die Signale treffen zu
den Zeiten Tn bei Rudi ein.
Tn = tn + |

T
T

T
T
T

x
Blau
verschiebung

V
xn
| = tn + | tn |
c
c

Wir unterscheiden nun die Flle, dass sich Betty auf Rudi zu oder wegbewegt.
V > 0 und t < 0: Betty bewegt sich auf Rudi zu.
Tn = tn

V
t
c n

1 Vc
V
= t
T = t (1 ) = t q
2
c
1 V

c2

V
c
V
c

1+

V
c
V
c

1+

V > 0 und t > 0: Betty bewegt von Rudi weg.


Tn = tn +

V
t
c n

1 + Vc
V
= t
T = t (1 + ) = t q
2
c
1 V
c2

5 Blau entspricht dem hochfrequenten Teil des sichtbaren Lichts, und Rot dem tieffrequenten. Deshalb nennt man
eine Frequenzverschiebung zu hheren Frequenzen ganz allgemein als Blauverschiebung, und eine zu tieferen Frequenzen
als Rotverschiebung

186

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

Betrachtet man 1/T als Frequenz, zum Beispiel die einer Emmissionslinie eines Atoms, so sieht
man, dass sie vom ruhenden Beobachter als niedriger wahrgenommen wird, wenn sich das Atom vom
Beobachter wegbewegt. Man spricht deshalb von Rotverschiebung. Im umgekehrten Fall spricht man
von Blauverschiebung.
Die Rotverschiebung von Emmissionslinien war wichtig, um die Expansion des Universums festzustellen.
Bei der Entstehung des Universums war der ganze Raum in einem winzigen Volumenbereich zusammengepresst. Der sogenannte Big Bang gleicht einer Explosion des frhen Universums und war
der Beginn einer wahrscheinlich noch andauernden Phase der Expansion des Universums. Geht man
von einer konstanten Expansionsrate des Universums aus und nimmt sie darber hinaus als rumlich
homogen an, dann kann man aus der Rotverschiebung umgekehrt, zunchst die Geschwindigkeit und
daraus den Abstand einer entfernten Galaxie bestimmen. Je weiter die Galaxie entfernt ist, desto
lter ist Ihr Abbild, welches wir auf der Erde wahrnehmen. Die Rate, mit der sich das Universum
ausdehnt, wird durch die Hubble Konstante beschrieben6 .
km
Der aktuelle Wert der Hubble Konstante ist 70 7 sMpc
[23, 24]. Ein Megaparsec (Mpc)
6
22
entspricht 3.2615 10 Lichtjahren oder 3 10 m. Ein Lichtjahr ist die Strecke, die Licht in
einem Jahr zurcklegt. Ein Lichtjahr entspricht etwa etwa 1016 m. (Genauer 1 Lj=9, 461 1015 m)
r
1+ v !
2 t1
gegen 1 vc = Y auf, so lsst sich der Dopplereffekt darstellen:
Trgt man t2l/c
c

T
t
Rotverschiebung

Blauverschiebung
x10

c V

Abb. 9.10: Doppler-Effekt: Verhltnis Y = T /t von T zu t als Funktion der Geschwindigkeit


V . Die Signale werden vom bewegten System mit einem Zeitintervall t, vom bewegten System aus
gemessen, ausgesendet. Die Signale treffen mit einem Abstand T beim ruhenden System ein. Der
klassische Doppler-Effekt liegt in (mittigem) Bereich, bei dem v gegen c klein ist. Das Verhalten fr
v c ist im rechten Bild detaillierter dargestellt.
Exkurs: Kosmische Hintergrundstrahlung
Mit dem Dopplereffekt kann man auch die kosmische Hintergrundstrahlung verstehen[14]. Betrachten
wir den Anfang des Universums, den Big-Bang. Anfangs war das Universum so heiss, dass sich
noch keine Atome bilden konnten. Elektronen, Protonen und Neutronen bewegten sich weitgehend
unabhngig voneinander durch den Raum. Man nennt einen solchen Zustand ein Plasma. Ein Plasma
absorbiert Licht und ist daher nicht transparent. Als sich das Universum ausdehnte, wurde es klter.
Etwa 300 000 Jahren nach seiner Entstehung khlte sich das Universum auf nur 3000 Grad ab,
sodass die thermische Energie der Elektronen nicht mehr ausreichte um Protonen, Neutronen und
Elektronen zu trennen. Es bildeten sich Wasserstoff und Heliumatome. Als Folge davon wurde das
Universum transparent. Die Wrmestrahlung des Plasmas konnte sich also ausbreiten und bis zu
uns gelangen. Wir knnen also bis fast in die Anfnge des Universums, das heit bis etwa 300 000
Jahre nach dem Urknall, zurckblicken. Da sich das Universum ausdehnt, entfernt sich der Rand
des Universums mit enormer Geschwindigkeit von uns. Deshalb ist diese Wrmestrahlung extrem
6 Die Rotverschiebung wird als = (1 + z) ausgredrckt, wobei die Kreisfrequenz einer Spektrallinie im
0
0
Ruhesystem ist und die beobachtete, rotverschobene Kreisfrequenz. Die Hubble-Konstante ist durch H0 = c dz ,
wobei c die Lichtgeschwindigkeit und d der Abstand von der Erde ist.[22]

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

187

rotverschoben, sodass seine Frequenz im Mikrowellenbereich liegt, die einer Temperatur von nur
2.728 Kelvin entspricht[21].
Die Mikrowellenstrahlung wurden 1949 von Gamow7 , und Alpher vorhergesagt[20, 19, 18]8 . Fr
den experimentellen Nachweis der kosmischen Hintergrundstrahlung erhielten Penzias und Wilson den
Physiknobelpreis von 1978.

9.3
9.3.1

Lorentz-Transformationen
Minkowski-Raum

Der Minkowski-Raum ist ein vierdimensionaler Vektorraum des RaumZeit Kontinuums. Die Vektoren in diesem Raum sind ~
x = (ct, x, y , z).
In einem Vektorraum muss eine Skalarprodukt definiert sein. Das
Skalarprodukt erlaubt es uns eine Art Raum-Zeit Abstand zwischen zwei
Ereignissen A und B als Norm9 |~
xB ~
xA | zu definieren. Das Skalarprodukt ist so definiert, dass zwei beliebige Ereignisse in allen Intertialsystemen denselben Abstand besitzen.
Wirqwissen, dass das Interval der Eigenzeit zwischen zwei Ereignissen
2

= 1 vc 2 t invariant ist. Da die Lichtgeschwindigkeit konstant


ist, ist daher auch das Betragsquadrat
(c )2 = (ct)2 (~
v t)2 = (ct)2 (~r)2
invariant.
Deshalb definieren wir das Abstandsquadrat als

ct
1 0 0 0
ct
x 0 1 0 0 x

~
x g~
x =

y 0 0 1 0 y
z
0 0 0 1
z

Abb. 9.11: Hendrik Antoon Lorentz 1853-1928,


painted in 1916 by Menso
Kamerlingh Onnes.

wobei g der metrische Tensor ist. Das Abstandsquadrat ist das


Skalarprodukt in diesem Raum. Im dreidimensionalen Raum war das
Skalarprodukt durch das Punktprodukt gegeben.
Das Abstandsquadrat kann sowohl positiv als auch negativ sein.
Ist der Abstand von zwei Ereignissen negativ, d.h. (ct) ~r2 < 0, dann nennen wir ihn
raumartig. Zwei gleichzeitige Ereignisse sind rumlich aber nicht zeitlich getrennt. Deshalb ist
ihr Abstand raumartig. Solche Ereignisse knnen in keiner Kausalbeziehung zueinander stehen,
weil kein Signal von einem der Ereignisse zum anderen gelangen kann. Signale knnen sich
maximal mit Lichtgeschwindigkeit bewegen. Eine Kausalbeziehung besteht, wenn das eine
Ereignis als Auslser des anderen betrachtet werden kann.
Ist der Abstand von zwei Ereignissen positiv, d.h. (ct) ~r2 > 0, nennen wir ihn zeitartig.
Jedes physikalische Objekt bildet eine zeitartige oder lichtartige (siehe unten) Weltlinie, da es
sich in der Zeit bewegt, solange es existiert. Die Weltlinie eines physikalischen Objekts kann
nicht zeitartig sein, weil dies bedeuten wrde, dass sich das Objekt mit berlichtgeschwindigkeit
bewegt.
7 George Gamov. Russischer Physiker, geboren 1904 in Odessa, Auch bekannt durch Physikmrchenbcher wie
Mr. Tompkins seltsame r in Wonderland, Mr. Tompkinseise durch Kosmos und Mikrokosmos
8 Bethe ist nur wegen einem Witz Mitauthor der Arbeit[18]. Gamow war amsiert darber dass die Namen von
Alpher und Gamow wie und klangen. Deshalb hat er Bethe, also , als Mitauthor in absentia eingesetzt. Physical
Review hat das in absentia gestrichen.
9 Die Norm eines Vektors ist das Skalarprodukt des Vektors mit sich selbst.

188

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

Verschwindet der Abstand von zwei Ereignissen, d.h. (ct)2 ~r2 = 0, dann nennen wir ihren
Abstand lichtartig: Zwei lichtartige Ereignisse knnen von einem geraden Lichstrahl verbunden
werden.
Ob zwei Ereignisse gleichzeitig stattfinden ist, wie wir gesehen haben, vom Beobachter abhngt.
Die Frage, ob zwei Ereignisse einen raumartigen, lichtartigen oder zweitartigen Abstand haben, hat
jedoch fr alle Beobachter dieselbe Antwort. Relativ zu einem Ereignis, z.B.: der Beobachter zum
momentanen Zeitpunkt, knnen alle Ereignisse danach eingeteilt werden ob sie zu dem Referenzereignis einen zeitartigen, raumartigen oder lichtartigen Abstand haben. Dies teilt den Raum der
mglichen Ereignisse in einen Lichtkonus ein, der in Abb. 9.2 auf S. 178 dargestellt ist.

9.3.2

Lorentz-Transformationen

Um die relativistische Verallgemeinerung der Galilei-Transformationen zu finden, die sogenannten


Lorentztransformationen gehen wir analog zu Kapitel 5.6 auf S. 100 vor. Der wesentliche Unterschied
zu der Herleitung der Drehmatrizen ist, dass wir hier die vierdimensionale Raum-Zeit und die besondere
Form des metrischen Tensors g bercksichtigen.
Definition 9.2 LORENTZ-TRANSFORMATIONEN
Die Lorentz-Transformationen sind alle affinen Transformationen im Minkowski-Raum, die das
Skalarprodukt ~
x g~
x , des Abstandsvektors ~
x = (ct, x, y , z) von zwei beliebigen Ereignissen
~
x1 und ~
x2 , unverndert lassen.
Als affine Transformation ist die Lorentztransformation durch eine Matrix und einen Verschiebungsvektor ~b festgelegt. Sie hat die Form ~
x = ~
x + ~b, oder ausgeschrieben:

tt
ct
x
xt

=
y y t
zt
z

tx
xx
y x
zx

ty
xy
y y
zy


ct
bt
tz

xz x bx

+
y z y by
bz
zz
z

(9.8)

Dabei beschreibt der Vektor ~b Verschiebungen in Raum und Zeit.


Allerdings ist nicht jede Gleichung der obigen Art auch eine Lorentztransformation. Um die
Gleichung auf Lorentztransformationen einzuschrnken, muss noch die Forderung der Invarianz des
Abstands von Ereignissen gefordert werden.
Aus der Invarianz des Skalarprodukts unter Transformationen x~ = ~
x erhalten wir eine Bedingung fr .

~x : x~ gx~ = ~
x g~
x

~
~x : ~
x g
x = ~
x g~
x
=g

Der Verschiebungsvektor ~b ist dabei beliebig, da wir nur ber Distanzen von Ereignissen sprechen
mssen.

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

189

Definition 9.3 LORENTZTRANSFORMATION


Jede affine Abbildung
~
x = ~
x + ~b
im Minkowskiraum mit einer Matrix , welche die Gleichung
=g
g

(9.9)

erfllt, ist eine Lorentztransformation. Diese Bedingung reflektiert die Invarianz des Abstands im
Minkowskiraum.
Diese Definition ist ganz analog zur Definition von Drehungen in Kapitel 5.6 auf S. 100. Bei
Drehungen haben wir die Invarianz des Abstands ~r im dreidimensionalen Raum gefordert, was uns
auf die Bedingung fhrte das Drehmatrizen unitr sein mssen, d.h. U U = 1 . Die Analogie
wird deutlich wenn wir betrachten, dass der metrische Tensor im dreidimensionalen Raum gleich der
Einheitsmatrix ist.
Zu den Lorentz-Transformationen gehren
Raumtranslationen
Zeittranslationen
Raumspiegelungen
Zeitspiegelungen
Raumdrehungen
Transformationen zwischen relativ zueinander bewegten Inertialsystemen
Die Lorentz-Transformationen unterscheiden sich nur im letzten Punkt von den Galilei-Transformationen.
Deshalb untersuchen wir die Transformation zwischen relativ bewegten Bezugssystemen im Detail.
Der Einfachheit halber betrachten wir nur einen zweidimensionalen Unterraum mit einer Zeit- und
einer Raumkoordinate und vernachlssigen Translationen.
!
!
!
AB
ct
ct
=
CD
x
x

g = g
!
!
1 0
AC
=
0 1
BD
!
AC
=
BD

1 0
0 1

A B
C D

AB
CD
!
=

!
A2 C 2 AB CD
AB CD B 2 D2

Wir mssen also das Gleichungssystem


A2 C 2 = 1

B 2 D2 = 1
AB CD = 0
auflsen. Da drei Gleichungen fr vier Unbekannte vorliegen, gibt es einparametrische Scharen von
Lsungen. Da eine quadratische Gleichung vorliegt wird es voraussichtlich mehr als eine Schar von
Lsungen geben.

190

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

A+=+cosh( )

C=sinh( )

A=cosh( )
Wir nutzen die Beziehung cosh2 (x) sinh2 (x) = 1 der Sinus Hyperbolikus- und Cosinus Hyperbolikusfunktionen10
1. Ersetze C = sinh(). Da fr jeden Wert von C ein Wert von = arc sinh(C) existiert, schrnkt
diese Transformation den Lsungsraum nicht ein.
2. Aus A2 C 2 = 1 erhalten wir mit Hilfe der Beziehung cosh2 (x) sinh2 (x) = 1 die Gleichung
A2 = 1 + C 2 = 1 + sinh2 () = cosh2 () und damit A = cosh(). Es gibt also eine zweiparameterige Schar von Lsungen fr A, die sich durch das Vorzeichen von A unterscheiden.
3. Wie unter 1. fhren wir einen Parameter ein, sodass B = sinh()
4. Aus B 2 D2 = 1 erhalten wir wie unter 2. den Ausdruck D = cosh(). Die Vorzeichenwechsel von A und B sind unabhngig. Es gibt daher insgesamt eine vierparameterige Schar
von Lsungen.
5. Aus 0 = AB CD = cosh() sinh() sinh() cosh() folgt tanh() = tanh() und damit
= , falls A und D dasselbe Vorzeichen haben. Haben sie unterschiedliches Vorzeichen, dann
gilt tanh() = tanh() und damit = . Der Vorzeichenwechsel von fhrt nur zu einem
Vorzeichenwechsel von C = sinh().
Fassen wir die Resulate zusammen, erhalten wir vier einparameterige Scharen von Lsungen
!
!
cosh() sinh()
cosh() sinh()
1 =
;
2 =
sinh() cosh()
sinh() cosh()
!
!
cosh() sinh()
cosh() sinh()
3 =
;
4 =
sinh() cosh()
sinh() cosh()
Alle vier Lsungen lassen sich durch die erste Lsung mit anschlieender Raum- oder Zeitspiegelung
darstellen, wobei in einigen Fllen auch sein Vorzeichen wechseln muss.11 Die Lorentz-Transformationen
enthalten also, genau wie die Galileitransformationen, auch die Raum und Zeitspiegelungen. Der Einfachheit halber gehen wir im Folgenden nicht weiter darauf ein und beschrnken uns in der Diskussion
auf 1
Physikalische Bedeutung von :
10 cosh(x)

x
x
und sinh(x) = e e
, woraus cosh2 (x) sinh2 (x) = 1 folgt
= e +e
2
2
zweite Lsung erhalten wir aus der ersten durch gleichzeitige Raum und Zeitinversion und Vorzeichenwechsel
von . Die dritte Lsung erhalten wir aus der ersten durch Zeitinversion und Vorzeichenwechsel von . Die vierte
Lsung erhalten wir durch Rauminversion aus der ersten.
11 Die

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

191

Jetzt mssen wir noch die physikalische Bedeutung des Parameters finden. Dazu fhren wir
eine Lorentz-Transformation eines ruhenden Objekts mit 1 durch.
!
!
!
!
cosh() sinh()
ct
ct
ct cosh() + x sinh()
=
=
x
sinh() cosh()
x
ct sinh() + x cosh()
Ein Punkt der im bewegten Bezugssystem ruht, also x(t) = 0, besitzt die Koordinaten
!
!
t(s)
s
=
x(s)
0
im Minkowskiraum. Dabei ist s ein eindimensionaler Paramter.
!
!
!
!
ct (s)
cosh() sinh()
ct(s)
cosh() sinh()
=
=
x (s)
sinh() cosh()
x(s)
sinh() cosh()
!
cs cosh()
=
cs sinh()
!
!
t (s)
s cosh()
=
x (s)
cs sinh()

1

dx
dx
dt
=

dt
ds
ds
|{z}
|{z}
c sinh()

cs
0

= c tanh()

cosh()

Da dieser Punkt im bewegten Bezugssytem ruht, bewegt er sich im ruhenden Bezugssystem mit
der Geschwindigkeit V des bewegten Beobachters. Die Geschwindigkeit des bewegten Bezugssystems
ist deshalb gerade
V =

dx
= c tanh()
dt

(9.10)

Wir knnen also mit der Relativgeschwindigkeit in Beziehung setzen:


tanh() =

V
c

V
= atanh( )
c

Andererseits knnen wir die Lorentztransformation durch die Relativgeschwindigkeit ausdrcken. Wir
nutzen die Beziehung cosh2 () sinh2 () = 1, dividieren sie durch cosh2 () und erhalten.
s
1
1
1
1 tanh2 () =

cosh() =
=q
2
cosh2 ()
1 tanh2 ()
1 V
c2

Beim Wurzelziehen kommt nur die Lsung mit dem positiven Vorzeichen in Frage, weil der Cosinus
Hyperbolikus nur positive Werte annimmt. Entsprechend erhalten wir den Sinus Hyperbolikus
sinh() = tanh() cosh()

Gl.

9.10 V /c
q
=
2
1 Vc 2

Nun knnen wir die Lorentztransformation durch die Relativgeschwindigkeit ausdrcken.


!
1
1 Vc
=q
V
2
c 1
1 V
c2

192

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

Wir erhalten also die Lorentz-Transformation der Koordinaten eines ruhenden Betrachters (t, x)
in die eines bewegten Betrachters (x , t ) als
!
!
!
1
1 cV2
t
t
=q
2
V 1
x
x
1 V
c2

Betrachten wir nun den nichtrelativistischen Grenzfall, d.h. c , erhalten wir gerade die
entsprechende Galilei-Transformation. Dazu bilden wir die Taylor-Entwicklung der Lorentztransformtion in c12
!
!
!
1
10
t
t
=
+ O( 2 )

c
x
V 1
x
Der von

1
c2

9.3.3

Lorentz-Skalar, Lorentz-Vektoren

unabhngige Term ist gerade die Galilei-Transformation Gl. 5.28 auf S.106.

Mann nennt eine Gre, die mathematisch ein Skalar ist und unter Lorentz-Transformationen invariant
ist einen Lorentz-Skalar.
Eine vektorielle Gre, die sich unter den Lorentz-Transformationen wie der Distanzvektor von
zwei Ereignissen, transformiert, nennt man einen Lorentz-Vektor.

9.3.4

Schreibweisen

Es gibt unterschiedliche Schreibweisen fr Vierervektoren. Wir wollen diese kurz ansprechen.


Komplexe Schreibweise: ~
x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (i ct, x, y , z). Durch das Einfhren einer imaginren zeitartigen Koordinate kann der metrische Tensor gleich der Einheitmatrix, genau wie im
kartesischen Raum, gewhlt werden, d.h. s 2 = x02 + x12 + x22 + x32
Ko-und Kontravariante Schreibweise: In der ko- und kontravarianten Schreibweise werden die
Indizes einmal oben und einmal unten geschrieben. Wir definieren
einen kontravarianten Vektor (x 0 , x 1 , x 2 , x 3 ) = (ct, x, y , z)
einen kovarianten Vektor (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (ct, x, y , z), das heit x =
P
das Skalarprodukt s 2 = 3=0 x x

P3

=0

g, x

In der Einsteinschen Summenkonvention wird immer ber gleiche Indizes summiert, wobei
der eine Index kovariant und der andere kontravariant sein muss. Das Summenzeichen wird
dann einfach weggelassen. Man schreibt deshalb s 2 = x x

9.4

Relativistisches Wirkungsprinzip

Ich empfehle, an dieser Stelle die ko- und kontravariante Vektornotation aus Kapitel 5.4 auf
Seite 91 zu wiederholen
Das klassisches Wirkungsprinzip
h
i Z t2 ,~r2
.
S ~r(t) =
dt L(~r, ~r, t)
t1 ,~
r1

mit der Lagrangefunktion fr ein freies Teilchen

L(~r, ~
v , t) =

1
m~
v2
2

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

193

fhrt zu keiner Lorentz-invarianten Beschreibung. In der Relativittstheorie sind Raum und Zeit nicht
mehr gegeneinander ausgezeichnet. Deshalb mssen wir das Wirkungsprinzip verallgemeinern.
Zunchst liegt es nahe, das Zeitintegral durch ein Integral ber die Eigenzeit zu ersetzen. Darber
hinaus verallgemeinern wir die Geschwindigkeit auf die Vierergeschwindigkeit
Definition 9.4 VIERERGESCHWINDIGKEIT
Die Vierergeschwindigkeit u ist die relativistische Verallgemeinerung der normalen Geschwindigkeit
und ist durch
u =

definiert, wobei vi =

dxi
dt

dt dx
1
dx
=
=q
d
d dt
1

~
v2
c2

(c, vx , vy , vz )

(9.11)

die normale Geschwindigkeit ist.

Das Skalarprodukt der Vierergeschwindigkeit ist eine Konstante, nmlich u u = c 2 . Selbst wer auf
einer (ruhenden) Couch sitzt, rast also mit Lichtgeschwindigkeit in die Zukunft. Wer durch die
Gegend rast, bewegt sich langsamer in die Zukunft, was sich in der Zeitdilatation uert.
Nun knnen wir mit Hilfe der relativistischen Vektoren x , u und der Eigenzeit eine relativistisch
invariante Wirkung beschreiben. Die Wirkung muss also ein Lorentz-Skalar sein, darf also seinen
Wert bei einer Lorentztransformation aller physikalischen Gren, die in die Wirkung eingehen, nicht
verndern.
Definition 9.5 RELATIVISTISCHE WIRKUNG
Der relativistische Ausdruck fr die Wirkung ist

S[x ( )] =

b
a

d F(x ( ), u ( )) ,

wobei F ein Lorentz-Skalar ist, also unter den Lorentz-Transformationen unverndert bleibt. Dabei
ist x der Vierervektor eines Ereignisses. Der Pfad im Minkowski-Raum x ( ) ist eine kontinuierliche
Folge von Ereignissen, die durch die Eigenzeit parameterisiert sind. u ist die Vierergeschwindigkeit
des Pfades. Die Randwerte sind die beiden Ereignisse a = x (1 ) und b = x (2 ).
Durch Vergleich mit dem nichtrelativistischen Ausdruck fr die Wirkung, erhalten wir die Lagrangefunktion eines relativistischen Systems
Z b
Z tb ,~rb
d
S[x ( )] =
d F(x ( ), u ( )) =
dt
F(x ( ), u ( ))
dt

a
ta ,~
ra
{z
}
|
L

RELATIVISTISCHE LAGRANGEFUNKTION

Die Lagrangefunktion eines relativistischen Systems ist selber kein Lorentzskalar, sondern hat die
Form
r
d
~
v2

Gl. 9.1
L(x , u ) =
F(x , u ) =
(9.12)
1 2 F(x , u )
dt
c
Dabei ist F ein Lorentzskalar.
Man mag sich fragen, warum wir nicht einfach den Lorentz-Skalar als Lagrangefunktion betrachtet
haben, und bei der Herleitung der Euler-Lagrange Gleichungen die Zeit durch die Eigenzeit ersetzt
haben. Dies sollte eine relativistisch invariante Form der Bewegungsgleichungen liefern. Der Grund
ist folgender: Betrachten wir die Variation eines Pfades zwischen zwei festen Ereignissen, dann ist die
Weglnge verschiedener Pfade unterschiedlich. Deshalb enden die Wegintegrale nicht an denselben

194

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

Punkten von , sodass wir die blichen Schritte der Herleitung der Euler-Lagrange-Gleichungen nicht
mehr anwenden knnen. Wenn wir aber das Eigenzeitintegral erst in ein konventionelles Zeitintervall
umwandeln, dann haben wir ein festes Integrationsinterval von ta nach tb .
Freies Teilchen
Jeder Physiker frgt sich irgendwann, warum die Lagrangefunktion die Form kinetische weniger
potentieller Energie hat. Die Erklrung ist, dass dies die einfachste Form ist, die mit der Relativittstheorie kompatibel ist. Das wird klar, wenn wir uns die relativistische Gleichung fr ein freies
Teilchen ansehen.
Wir setzen den wohl einfachsten Ausdruck fr die relativistische Wirkung an, den man sich ausdenken kann, indem wir F gleich einer Konstante setzen. Die Konstante bezeichnen wir durch
F = m0 c 2 .
Wir nennen m0 die Ruhemasse des Teilchens.12
Wir werden sehen, dass die entsprechende Wirkung gerade ein freies Teilchen beschreibt.
WIRKUNG UND LAGRANGEFUNKTION EINES FREIEN RELATIVISTISCHEN TEILCHENS
.
S[x ( )]
L(~
x, ~
v , t)

=
Gl.

m0 c 2

9.12
= m0 c 2

(9.13)

d
1

~
v2
c2

(9.14)

Die Wirkung ist also, bis auf die Konstante m0 c 2 , nur ein Mass der Weglnge im Minkowskiraum.
Der Ausdruck mit der Wurzel sieht ungewhnlich aus. Um uns zu berzeugen, dass wir mit dieser
Wirkung tatschlich ein freies Teilchen beschreiben, bilden wir den klassischen Grenzfall der Wirkung
"
r
 2 2 !#
~
v
v2
1~
~
v2
2
2
1 2 = m0 c 1
L(~r, ~
v , t) = m0 c
+O
c
2 c2
c2
 2 2 !
~
v
1
2
2
2
v + m0 c O
= m0 c + m0 ~
c2
|2 {z }
{z
}
|
n. rel. Ekin
relativistische Korrekturen

Bis auf die Konstante m0 c 2 , welche die Euler-Lagrange Gleichungen nicht beeinflusst, erhalten
wir die klassische Wirkung eines freien Teilchens. Die Konstante m0 c 2 ist die Ruheenergie. Da
die Ruheenergie eine Art der potentiellen Energie ist, erhalten wir hier eine Motivation dafr, die
Lagrangefunktion als kinetische Energie minus potentieller Energie zu schreiben.

9.5

Dispersionrelation

Dispersionsrelationen sind ein ungemein ntzliches Werkzeug in der Physik. Eine Dispersionrelation
ist der Energie-Impuls Zusammenhang eines krftefreien Teilchens. Kennt man diesen Zusammenhang, dann kann man aus der Dispersionsrelation ableiten, wie sich das Teilchen unter dem Einfluss
von Krften bewegt. Fr die Teilchen, die wir bisher kennengelernt haben, ist dieser Zusammenhang
so einfach, dass die Dispersionsrelation wenig Neues beitrgt. In der Festkrperphysik betrachten
12 Wir werden spter noch den Begriff der relativistischen Masse einfhren, der sich von der Ruhemasse unterscheidet.
Die Ruhemasse ist gerade die bliche Masse eines Teilchens.

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

195

wir zusammengesetzt Teilchen, sogenannte Quasiteilchen, mit extrem komplizierten Bewegungsgleichungen. Dort ist die Dispersionsrelation, dann oft Bandstruktur genannt, ein unersetzliches
Hilfsmittel um die Bewegung zu verstehen. Deshalb wollen wir uns hier die Dispersionsrelation eines
relativistischen freien Teilchens ansehen.
Energie und Impuls haben wir im Zusammenhang mit dem Noethertheorem definiert. Das Noethertheorem, Gl. 6.7, sagt dass die Gre



t
x~
.

~
E
Q(x(t), x(t), t) = p~


=0
=0

erhalten ist, wenn die Wirkung unter der Transformation (x~ (~


x , t, ), t (~
x , t, )) invariant ist. Dabei
waren kanonischer Impuls, Gl. 6.5 und Energie, Gl. 6.6 wie folgt definiert
L
vi
E = p~~
v L

pi =

Wir werden jetzt versuchen, diese Gren auf Vierervektoren zu verallgemeinern. Die trans
formierten Koordinaten fassen wir wie blich zum Vierervektor x = (ct , x~ ) zusammen. Die Erhaltungsgre erhlt die Form



0
E x

~
x
= p x

p
~
(9.15)
Q(x (t), u (t)) =

c
=0
=0
=0
|{z}
=p 0

wobei der kanonische Viererimpuls wie folgt definiert ist


Definition 9.6 KANONISCHER VIERERIMPULS

p : =

E
c

p~

(9.16)

Die zeitliche Komponente ist die Erhaltungsgre, welche aus Zeittranslationsinvariant folgt, und die
rumliche Komponente des Viererimpulses resultiert aus einer Raumtranslationsinvarianz.
Obwohl der Ausdruck fr die Erhaltungsgre eine kovariante Form hat, bedeutet das noch nicht,
dass der Viererimpuls auch ein Lorentzvektor ist. Um dies zu zeigen bentigen wir zwei Aussagen:
Bildet das Skalarprodukt von einem Vektor mit einer Gre, die ein Lorentz-Vektor ist, einen
Lorentz-Skalar, dann ist dieser Vektor ein Lorentz-Vektor.
Wir gehen von den folgenden Annahmen aus
~b mit b~ =~b

a~g~b = a~ g b~

und

9.9

= g

Gl.

(9.17)

und zeigen dass


a~ = a~
Beweis: Zunchst erzeugen wir eine Relation, die wir spter bentigen

9.9
= g

Gl.

1 g 1
= g

(9.18)

196

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)


Nun kommen wir zum eigentlichen Beweis:
~b mit b~ =~b

a~g~b

Gl.

9.17
=

a~ g b~

Gl.

a~g

a~ g

a~

1 g 1
a~g

9.17
~b
= a~ g
Gl.

9.18
= a~ = a~

q.e.d.
Die Erhaltungsgre Q ist ein Lorentz-Skalar.
Um dies zu sehen, betrachten wir nochmals die Herleitung des Noethertheorems.

dS
d =0,S[x(t)]=0

Gl.

6.12
=

dt

dQ(x(t), x(t)
dt

(9.19)

Dabei ist der Parameter einer kontinuierlichen Symmetrietransformation, welche die Wirkung
invariant lsst. Der Zusatz S[x(t)] = 0 bedeutet, dass die Identitt nur fr Bahnen gilt, welche
die Euler-Lagrange-Gleichungen und damit das Extremalprinzip erfllen. Liegt eine Symmetrietransformation vor, dann gilt dS
d = 0. Da der Ausdruck auf der linken Seite verschwindet,
haben wir geschlossen, dass Q invariant ist.
Das Zeitintegral auf der rechten Seite von Gl. 9.19 lsst sich durch ein Eigenzeitintegral ausdrcken.
Z
Z
dQ
dQ
dt
= d
dt
d
Wre Q kein Lorentz-Skalar, dann wre das Eigenzeitintegral auch kein Lorentz-Skalar, was
der Voraussetzung wiederspricht, dass S ein Lorentz-Skalar ist. Also schleen wir dass Q ein
Lorentz-Skalar ist.

Viererimpuls eines freien Teilchens


Nun bestimmen wir die Dispersionsrelation E(~
p ) des relativistischen, freien Teilchens anhand der
entsprechenden Lagrangefunktion Eq. 9.14. Zunchst bestimmen wir Energie und Impuls des freien
Teilchens.
!
r
m 0 vi
L Gl. 9.14
~
v2
2
m0 c
=
1 2 = q
(9.20)
pi =
2
vi
vi
c
1 ~vc 2
!
r
m0 ~
v2
~
v2
Gl. 9.14
2
q
1 2
m0 c
E = p~~
v L =
2
c
1 ~v
c2

=q

~
v2
c2

m0 ~
v + m0 c

~
v2
1 2
c



m0 c 2
=q
2
1 ~vc 2

(9.21)

Der kinetische Viererimpuls , also der kanonische Viererimpuls des freien Teilchens ist daher
p

Gl.

9.16
=

E/c
p~

=q

1
1

~
v2
c2

m0 c
m0 ~
v

Gl.

9.11
=

m0 u

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

197

KINETISCHER VIERERIMPULS
Der kinetische Viererimpuls also der Viererimpuls eines freien Teilchens ist das Produkt aus Ruhemasse
m0 und Vierergeschwindigkeit u

pkin
= m0 u

(9.22)

Nun mssen wir Geschwindigkeiten noch durch die Impulse ausdrcken.


2

p~ =

m02 ~
v2
1

p =

~
v2
c2
2 2

m02 ~
v2

v
2~

+ p~

c2

m02

p~2
+ 2
c

~
v2

p~ c
m02 c 2 + p~2
p~2
~
v2
m2 c 2
1
1 2 =1 2 2
= 2 20
=
2
2
c
m0 c + p~
m0 c + p~2
1 + mp~2 c 2
~
v2 =

Damit erhalten wir die Energie


E

Gl.

9.21
= m0 c 2

1+

q
p~2
m02 c 4 + p~2 c 2
=

2
m0 c 2

was sich auf die bekanntere, folgende Form bringen lsst.


RELATIVISTISCHE DISPERSIONRELATION EINES FREIEN TEILCHENS
E 2 = m02 c 4 + p~2 c 2

(9.23)

Die Energie m0 c 2 ist die Ruheenergie des Teilchens. Die Dispersionsrelation ist in Abb. 9.12
graphisch dargestellt.
Dies ist gerade die Einsteinsche Formel fr die relativistische Dispersionsrelation eines freien
Teilchens. Sie hat gezeigt, dass Masse mit Energie gleichzusetzen ist, und war daher der Ansatzpunkt
fr die Entwicklung der Kernenergie und der Atombombe, bei der Masse in Wrmeenergie umgewandelt wird.
Darber hinaus gibt es auch Zustnde mit negativer Energie, die spter als Antimaterie gedeutet
worden sind. Positronen sind zum Beispiel die Antiteilchen von Elektronen. Bringt man ein Positron
und ein Elektron zusammen, dann zerstrahlen sie in zwei Photonen, d.h. Licht. Das Licht hat gerade
die Frequenz, die bentigt wird um die Energie wegzutragen. Die Positronenannihilation ist eine
experimentelle Technik, bei der man aus der Frequenz und Richtung der beiden Photonen auf den
Energie und Impulshaushalt der Elektronen in einem Festkrper schliet.
Nach Gl. 9.23 gilt fr die Enerige
q
E(~
p ) = m02 c 4 + p~2 c 2 = m0 c 2
m0 c 2 +

1 p~2
+ O(~
p2 )
2 m0

1+

p~
m0 c

2

Wir erhalten also fr kleine (klassische) Impulse gerade die klassische Dispersionsrelation Eklass =
p~2 /(2m0 ), mit dem Unterschied der Ruheenergie.

198

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

E
nichtrelativistische
Dispersionsrelation
E=m 0c 2+p2/(2m0)

Ruheenergie
m 0c 2

Teilchen

E=

Li
ch
t:

E=

t:
ch
Li

cp

Anti teilchen
Abb. 9.12: Relativistische Dispersionsrelation: Es gibt zwei Zweige der Dispersionsrelation eines relativistischen Teilchens. Der Zweig mit positiven Energien beschreibt die Teilchen und der Zweig
mit negativen Energien die Antiteilchen. Selbst ohne Impuls besitzen die (Anti)Teilchen eine Energie, nmlich die Ruheenergie m0 c 2 . Bei kleinen Impulsen, d.h. fr langsame Teilchen kann die
Dispersionsrelation durch eine Parabel angenhert werden. Dies ist gerade die nicht-relativistische
Nherung. Fr grosse Impulse wird die Dispersionsrelation linear, hnlich zu der von Licht, was die
endliche Lichtgeschwindigkeit wiederspiegelt.
Bedeutung von Dispersionrelationen
Die Bedeutung von Dispersionsrelationen kommt daher, dass die Energie, durch den Impuls ausgedrckt gerade die Hamiltonfunktion ist. Damit knnen wir die Dispersionsrelation mit Hilfe der
Hamiltonschen Gleichungen interpretieren.
Die Steigung der Dispersionsrelation ist die Geschwindigkeit des Teilchens fr den gegebenen
Impuls. Dies ergibt sich aus der Hamiltonschen Gleichung

v =x =

E
H
=
p
p

Eine konstante Kraft verschiebt den Impuls propotional zur Kraft. Dies ergibt sich aus der
anderen Hamiltonschen Gleichung

p=

H
=F
p

Auf diese Weise kann man sich bereits rein graphisch einen Eindruck von der Bewegung eines Teilchens
machen.
Wenden wir diese Aussagen auf das freie relativistische Teilchen, erkennen wir sofort, dass ein
relativistisches Teilchen nicht schneller als die Lichtgeschwindigkeit sein kann, da die Steigung niemals
grer als c ist. Eine Kraft fhrt bei einem schnellen Teilchen zu einer geringeren Beschleunigung als
bei einem langsamen: Ein schnelles teilchen hat einen groen Impuls. Fr groe Impulse steigt die
Geschwindigkeit, die Steigung der Dispersionsrelation, geringer an als fr kleine Impulse. Es erscheint,
als htte das schnellere Teilchen eine grssere Masse.

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

9.6

199

Verallgemeinerung der Newtonschen Bewegungsgleichung

Zunchst verallgemeinern wir das Newtonsche Kraftgesetz und


untersuchen seine Bedeutung durch Vergleich mit dem nichtrelativistischen Grenzfall. Dazu definieren wir uns zunchst die Viererkraft. Um einen Lorentzvektor als Viererkraft zu erhalten, knnen wir den Viererimpuls nicht nach der Zeit ableiten, da die Zeit
kein Lorentzskalar ist. Deshalb leiten wir den Viererimpuls, der
ein Lorentzvektor ist, nach der Eigenzeit, ein Lorentzskalar, ab
und erhalten damit die Viererkraft als Lorentzvektor.

E
v= dE
dp

Definition 9.7 VIERERKRAFT

p=F

def dp

K =

(9.24)

Dabei ist die Eigenzeit, Gl. 9.1. Diese Definition ist gleichzeitig die relativistische Verallgemeinerung der Newtonschen
Bewegungsgleichung.
Die rumlichen Komponenten der Viererkraft erhalten wir
K0
~
K

Gl.

9.24,9.16 dt d
=
d dt

p
~=F~ ; E=P

E/c
p~

~
v2
c2

P/c
F~

=q
!

1
1

~
v2
c2

d
dt

E/c
p~

def

Dabei ist P = dE
dt die Leistung, die von der Kraft am System verrichtet wird. Die Leistung ist nicht
mit dem Impuls zu verwechseln. Im einen Fall wird ein kleines p~ im anderen ein groes P verwendet.
Der rumliche Teil des Kraftgesetzes Gl. 9.24 stimmt also, nachdem ein Faktor auf beiden Seiten
weggekrzt wurde, mit dem Newtonschen Kraftgesetz
d p~
= F~
dt

..

berein. Newton hat sein Kraftgesetzes nicht durch m ~r = F~ , sondern als p~ = F~ ausgedrckt. Die
beiden Formen unterscheiden sich dadurch, dass im einen Fall der kinetische anstelle des kanonischen
Impulses verwendet wurde, was eine Einschrnkung auf bestimmte Systeme nach sich fhrt.
Der relativistische Zusammenhang des kinetischen Impulses mit der Geschwindigkeit unterscheidet
sich allerdings vom nichtrelativistischen Ergebnis p~ = m~
v . Betrachten wir ein freies Teilchen, bei dem
der kanonische Impuls gleich dem kinetischen Impuls ist, erhalten wir
RELATIVISTISCHE NEWTONSCHE BEWEGUNGSGLEICHUNG FR EIN FREIES TEILCHEN
m ~
v
d
d
q 0
M(|~
v |)~
v = F~
=
dt 1 ~v 2
dt
2
c
Um die Analogie mit der Newtonschen Bewegungsgleichung wieder herzustellen fhrt man die
geschwindigkeitsabhngige relativistische Masse ein.

200

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

Definition 9.8 RELATIVISTISCHE MASSE

M(|~
v |) = q

m0
1

~
v2
c2

Im Gegensatz zur Ruhemasse m0 nimmt die relativistische Masse M eines relativistischen Teilchens
also mit der Geschwindigkeit zu. Es wird also zunehmend schwieriger die Geschwindigkeit eines
schnellen Teilchens weiter zu erhhen, sodass die Lichtgeschwindigkeit niemals berschritten werden
kann.

9.6.1

Additionstheorem fr Geschwindigkeiten

Editor: This is not finished. It is useless!


Betty treibe ihr Raumschiff mit einer konstanten Kraft an. Sie kann die Beschleunigung aus der
Menge bekannten Treibstoffs bestimmen und damit den Anstieg ihrer Geschwindigkeit. Wir wagen
uns jetzt ein wenig auf Glatteis und nehmen an dass einige der Regeln fr Inertialsysteme auch fr
Bettys beschleunigtes Bezugssystem gelten: Betty erfhrt also eine konstante Beschleunigung und
damit einen quadratischen Anstig ihrer eigenen Geschwindigkeit sogar ber die Lichtgeschwindigkeit
hinaus. Wie kann das geschehen? Betrachtet Betty ihren Heimatplaneten wird sich der aber nie mit
berlichtgeschwindigkeit von Ihr entfernen.

K = q

1
1

v2
c2

. !

Ec
F~

0
F~

~
v =0

Nun transformieren wir die Kraft in Rudis Bezugssystem


Die Lorentztransformation ist
!
~
1 Vc
=
~
Vc 1
wobei wir V = ~
v whlen mssen da wir von Bettys Bezugssytem wirder in Rudis transformieren
mssen. ~
v ist dabei die geschwindigkeit von betty in Rudis Bezugssystem.
Editor: Die Wahl der gestrichenen und ungestrichenen Gren sollte vertauscht werden. Es
ist besser wenn die ungestrichenen Gren dem ruhenden Bezugssystem zugeordnet werden.

K = K
!
0
1
K
q
~ =
2
K
1 Vc 2

1
q

~
v2
c2

E /c
F~

F~ = F~

= q

= q

~
v2
c2

V2
c2

1
~
v
c

~
v
c

K0
~
K

~
K 0 + ~vc K
~
v 0
~
K + cK
!
V~ ~
cF
F~

E =~
v F~

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

201

Die Kraft ist also im Gegensatz zur Viererkraft in beiden Bezugssystemen identisch. Dennoch ist die
Beschleunigung in beiden Bezugssystemen unterschiedlich, weil die relativistische Masse von Bettys
Raumschiff in Rudis Bezugssystem grer ist als in Bettys Bezugssystem. In letzterem ist die
relativistische Masse gleich der Ruhemasse.
Hier scheint ein Paradox vorzuliegen, da Betty sich scheinbar auf berlichtgeschwindigkeit beschleunigen kann, Rudi aber nur eine endliche Grenzgeschwindigkeit wahrnimmt.
Betty kann ihre Geschwindigkeit berprfen, indem sie einen Lichtpuls zurck auf einen Spiegel
auf ihren Heimatplaneten sendet und aus der Laufzeit ihren Abstand misst. Erreicht Betty berlichtgeschwindigkeit, wird sie der Impuls nicht mehr erreichen. Nach unendlich langer Zeit kann sie
zurckrechnen, wann sie Lichgeschwindigkeit berschritten hat.

9.7

Exkurs: Wick-Rotation

Die Relativittstheorie zeigt dass die Unterscheidung von Raum und Zeit keine absolute ist, sondern
von Standpunkt des betrachters abhngt. Damit stellt die Relativittstheorie eine Vereinheitlichung
der Konzepte von Raum und Zeit dar. Dennoch unterscheiden sich zeitliche und rumliche Koordinaten, durch die unterschiedlichen Vorzeichen im metrischen Tensor.
Um die Symmetrie von Raum und Zeit noch deutlicher zu machen kann man eine Wick-Rotation
durchfhren, indem man eine imaginre Zeitvariable einfhrt. x0 = i ct.
Wir fhren nun neue Vektoren x ein, die sich von den bekannten Vektoren x dadurch unterscheiden, dass die zeitliche Komponente einen zustzlichen Faktor i erhlt.



i ct
ix0
x0
x1 x x 1


def
x =
2 =

=
x y x 2
x3
x3
z

Das Skalarprodukt fr die neuen Vektoren entspricht dem des vierdimensionalen Cartesischem Raum.
x x = (
x 0 )2 + (
x 1 )2 + (
x 2 )2 + (
x 3 )2
Dies bedeutet, dass der metrische Tensor g,nu = , gerade die Einheitsmatrix ist.
Die Lorentztransformationen sind also nichts weiter wie Drehungen dieser Vektoren im vierdimensionalen kartesischen Raum.
!
!
!
!
0
i ct
x
cos() sin()
x0
=
=
1
x
sin() cos()
x1
x
!
!
cos() sin()
i ct0
=
sin() cos()
x
!
!
!
ct
cos() i sin()
ct

=
x
i sin() cos()
x
Damit Raum und Zeitkoordinaten immer noch reell bleiben, mssen wir den Winkel rein imaginr
whlen, also
= i
wobei rein reell ist. Damit ist
e e
e i ei
=
= sinh()
2i
2
e i + ei
e + e
cos() =
=
= cosh()
2
2

i sin() = i

202

9 SPEZIELLE RELATIVITTSTHEORIE (6H)

Damit erhalten wir die bekannte Lorentz-Transormation von Raum und Zeitkoordinaten
!
!
!
cosh() sinh()
ct
ct
=
x
sinh() cosh()
x
Die Wick-Rotation steht zwischen der Quantenmechanik und der statistischen Mechanik. Betrachten wir die Schrdinger Gleichung


~2 ~ 2
+ V (r ) (~r, t)
i ~t (~r, t) =
2m
dann erhalten wir unter der Wick-Rotation die eine Art der Diffusionsgleichung
~ 2 P (~r, t) =
tP (~r, t) + D

1
V (r )P (~r, t)
~

~
wobei t = i t. Das Feld P (~r, t) = (~r, t) beschreibt die Teilchendichte. Der Faktor D = 2m
spielt
jetzt die Rolle einer Diffusionskonstante. Der term auf der rechten Seite der Gleichung beschreibt
die Erzeugung von Teilchen.
Die Wick-Rotation ist ein wichtiges Hilfsmittel um komplizierte quantenmechanische Probleme zu
lsen, indem man zunchst das, hufig einfachere, statistische Problem lst und dann eine RckwrtsWickrotation des Resultats durchfhrt. Eine Beispiel, das darauf basiert, ist die Quanten-MonteCarlo Methode.

9.8

Zusammenfassung

Chapter 10

Kontinuierliche Systeme (6h)


In diesem Kapitel verallgemeinern wir die Punktdynamik auf Felder. Anstelle von Positionen betrachten wir Funktionen, die vom Ort abhngen. Beispiele fr Felder sind die elektromagnetischen
Felder und die Wellenfunktion der Quantenmechanik.
Die Behandlung von Feldern wird uns auf den bergang zur Quantenmechanik leiten. Betrachten
wir die Bewegung von Wellenpaketen eines Feldes erhalten wir Gleichungen die den Hamiltonschen
Gleichungen analog sind. Dies erlaubt es uns die Punktteilchen der Klassischen Mechanik durch
winzige Wellenpakete zu ersetzen. Auf diese Weise lassen sich Interferenzeffekte in die Theorie
einfhren, die experimentell auf kleinen Lngenskalen beobachtet werden. Das Resultat ist die Quantenmechanik.
Darber hinaus ergibt sich aus Feldgleichungen in natrlicher Weise eine Grenzgeschwindigkeit,
welche der Lichtgeschwindigkeit entspricht. Eine Grenzgeschwindigkeit folgt zwar nicht zwingend aus
einer Wellengleichung, aber die einfachen Wellengleichungen weisen eine solche Grenzgeschwindigkeit
auf. Damit erhalten wir ausserdem eine natrliche Begrndung der Relativittstheorie. In der Tat
entstand die Relativittstheorie aus dem Dilemma dass die Feldgleichungen der Elektrodynamik, die
Maxwellgleichungen, nicht Galilei-invariant sind.

10.1

Diskrete lineare Kette

In einem Material haben die Atome einen durch den Bindungsabstand vorgegebenen Gleichgewichtsabstand. Wird ein Atom verschoben, dann wirken Bindungskrfte auf die Nachbaratome. Die kollektiven
Schwingungen des Materials sind die Schallwellen. Das einfachste Modellsystem fr diese Gitterschwingungen ist die lineare Kette.
Wir betrachten zunchst eine diskrete lineare Kette :

Abb. 10.1: Lineare Kette


Die Positionen der Glieder (Massepunkte) in der Kette sind durch
x = +
gegeben, wobei der Abstand der Ruhelagen der Glieder ist und deren Auslenkung. Der Index
des entsprechenden Gliedes kann eine beliebige ganze Zahl sein.

203

204

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

Um die Bewegungsgleichungen der Glieder zu erhalten, stellen


wir zunchst die Lagrangefunktion fr das System auf. Sie hat
in diesem einfachen Fall die Form kinetische Energie weniger
potentieller Energie.1
L=

1 X .2 1 X
m
c(+1 )2
2
2
| {z } |
{z
}
kin. Energie

d
dt

(10.1)

pot. Energie

Die resultierende Euler-Lagrange-Gleichung hat die Form

d
dt

xj

L
=0

.
X

d
. d
X

+1 d

c(

)
+
m

=0

.
+1

d
d

d

| {z } |{z}
|{z}

,+1

..


m c +1 2 + 1 = 0

(10.2)

Das System ist zeittranslationsinvariant und besitzt eine diskrete Raumtranslationssymmetrie.


Deshalb whlen wir als Lsungsansatz fr eine Partiallsung eine Exponentialfunktion in Raum und
Zeit:
(t) = e i(kt)
Dabei ist k der Wellenvektor3 und die Kreisfrequenz.
Wir ersetzen

..

(t) = 2 (t)

+1 (t) = e ik (t)

1 (t) = e ik (t)
in der Euler-Lagrange-Gleichung Gl. 10.2 und erhalten



0 = m 2 c e ik 2 + e ik e i(kt)

2



c
k 2
c
2
ik 2
ik 2

e
2 sin
=
{ze
}
m |
m
2
=2i sin(k/2)

Wurzelziehen liefert die


1 Die

Auslenkung der Feder ist


xj+1 xj = (j + 1) + j+1 j j = j+1 j

2 Hinweis:

Betrachte das konkrete Beispiel:




1
1
1
d
. . . c(2 1 )2 c(3 2 )2 c(4 3 )2 . . . = c(2 1 ) + c(3 2 )
d2
2
2
2
= c(3 22 + 1 )

3 Im

Eindimensionalen ist der Wellenvektor nur eine Zahl. In hheren Dimensionen wird aus k ein Vektor ~
k.

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

205

DISPERSIONSRELATION DER DISKRETEN LINEAREN KETTE


r


c
k
(k) =
2 sin
m
2

c
2 m

Steigung= Schallgeschwindigkeit
Abb. 10.2: Dispersionsrelation der diskreten linearen Kette. Die Dispersionsrelation die zugehrigen
Wellen wiederholt sich mit Periode 2/Delta im reziprokem Raum.
Die Partiallsungen, welche wir zur Konstruktion der Auslenkungen gewhlt haben sind komplex.
Um wir reelle Lsungen erzeugen mssen wir zwei dieser Partialwellen berlagern. Und zwar muss eine
Welle mit (k, ) mit einer weiteren mit (k, ) entweder mit positiven oder negativen Vorzeichen
berlagert werden.
ei(kt) + ei(kt)
= cos(k t)
2
ei(kt) ei(kt)
= sin(k t)
(t) =
2i

(t) =

Dispersionsrelationen haben wir bereits in der Relativittstheorie als Energie-Impulszusammenhang


kennengelernt. Hier ist es der Zusammenhang zwischen Kreisfrequenz und Wellenvektor. Der Zusammenhang wird spter deutlich, wenn wir lernen werden, dass in der Quantenmechanik Energie und
Frequenz ber E = ~ zusammenhngen und Impuls und Wellenvektor ber p = ~k. Dabei wird
h = 2~ das Plancksche Wirkungsqantum genannt. Es ist eine Fundamentalkonstante.

10.2

Kontinuierliche lineare Kette

Nun betrachten wir eine Kette, bei der der Abstand immer kleiner wird, sodass wir am Ende eher eine
Saite beschreiben. Den Grenzbergang kann man auf unterschiedliche Weisen vornehmen, da wir
die Parameter Abstand, Masse, und Federkonstante unabhngig variieren knnen. ndern wir zum

206

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

Beispiel nur den Abstand und halten die anderen Parameter fest, resultiert ein unphysikalisches System. In der Praxis sollte man sich daher an den tatschlichen Gegebenheiten orientieren. Hier whlen
wir einen typisch theoretischen Zugang: Wir untersuchen unterschiedliche Arten des Grenzbergangs,
und erlauben nur solche, die keine Divergenzen erzeugen oder auf triviale Systeme fhren.
Wir beginnen mit der Wirkung der diskreten linearen Kette und bilden den Grenzbergang 0
mit den Nebenbedingungen4 m() = und c() = 1 .
"
 #

h
i Z {f },t f
X m .2 1
+1 2
2
c
S { (t)} =
dt
2 2

{i },t i

{z
}
|
L aus Gl. 10.1



m .2
c +1 2

dt

2 |{z}
2

|{z}

|
{z
}

}
| {z
d
R
X

dx

dx

Indem wir nun den Abstand der Gleichgewichtspositionen verschwinden lassen, wobei (),
erhalten wir die Wirkung fr die kontinuierliche lineare Kette.
"
2 #

Z
h
i Z
d
1
1 .2
(x, t)
S (x, t) = dt
dx
2
2
dx x,t

{z
}
|
Lagrange-Dichte

{z

Lagrange-Funktion

Die Wirkung hngt jetzt nicht mehr von einem Vektor { }, sondern von einer Funktion (x), einem
Feld, ab.
Beachte, dass nun die Raum und Zeitkoordinaten gleichberechtigt vorkommen. Das scheint
im Hinblick auf die Relativittstheorie sinnvoll zu sein, da Raum und Zeitkoordinaten in der Relativittstheorie ineinander berfhrt werden knnen, also als zwei Aspekte einer Gre aufzufassen
sind.

10.3

Wirkungsprinzip fr kontinuierliche Systeme

Wir betrachten nun ein ganz allgemeine Wirkung fr Felder, und leiten daraus die Euler-LagrangeGleichungen ab.
Wichtig sind dabei die Randbedingungen bei der Variation. So wie bei der diskreten Kette die
Anfangs und Endkoordinaten festgehalten werden, so werden nun die Felder zu Anfang und zu Ende
festgehalten. Genauer ausgedrckt, sollten die Felder am Rand des Raum-Zeit Gebiets, in dem die
Integration ausgefhrt wird, festgehalten werden. blicherweise verlangt man, dass die Felder im
Unendlichen verschwinden, wenn die Integration ber den ganzen Raum ausgefhrt wird. Deshalb
tragen nur Anfangs- und Endwert bei.
Mit den Randbedingungen in ~r und t sowie als Lagrange-Dichte sei die Wirkung:
Z
h
i Z tf
.
.
~ ~r, t)
S (~r, t) =
dt
d 3 r (, , ,
ti

Die Wirkung ist also ein Integral ber das vierdimensionale Raum-Zeit-Volumen, dem Produkt aus
dem Zeitintervall [ti , tf ] und dem Raumgebiet .
4 Nur mit diesen Nebenbedingungen fhrt der Grenzbergang zu einem definierten und dennoch nichttrivialen Resultat

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

207

Nun leiten wir die Bewegungsgleichungen aus dem Wirkungsprinzip her.


Z
h
i Z t2
.
~ r. , t)
S (~r, t) + (~r, t) =
dt
d 3 r (, , ,
t1

#
"
Z t2
Z
3
X
.

~
+ . +

+ O()2
+
dt
d 3r

i
t1

i=1

Wir vereinfachen die Variation S der Wirkung weiter, indem wir die Ableitungen welche auf die
Variation wirken mittels partieller Integration auf die anderen abwlzen. Auf diese Weise erhalten
wir die Funktionalableitung als Vorfaktor von im Integranden der Variation der Wirkung.
h
i
h
i
def
S = S (~r, t) + (~r, t) S (~r, t)
!
Z t2
Z
3
h
X
d

3

=
dt
d r
. i

dt
i
t1

i=1
!


i
X
d

i
+
.
dt
i
i
"
#
Z t2
Z
3

d X
3
=
dt
d r
i

.
dt
(i )
t1

i=1
Gau:

R
~x
~ x = d A~
d 3 r ~

z I }|
t2 Z
{
Z

t2
X


3
dt

+
dAi
d r . +
i
t1

t1
i
|
{z
}
=0

da wegen den Randbedingungen (~r, t) = 0 fr ~r und fr t = t1 sowie t = t2 gilt.


Da nun die Variation der Wirkung Null ergeben muss, folgt die

EULER-LAGRANGE-GLEICHUNG FR FELDER
3

d X
i

=0
.
dt
i
i=1
Editor: vergleiche diesen Ausdruck mit dem fr Teilchen.

10.4

Bewegungsgleichung der kontinuierlichen linearen Kette

Als Beispiel wenden wir nun das Wirkungsprinzip auf die kontinuierliche lineare Kette an.
"
 2 #
Z
h
i Z
d
1 .2 1

S (~
x , t) = dt dx
2
2
dx
Die Euler-Lagrange-Gleichung beschreibt die Dynamik der Kette.
0=

d
L
d

dt dx
x

..

0 =

Dies ist die Bewegungsgleichung fr die kontinuierliche lineare Kette.

d 2
dx 2

208

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

Um die Dispersionsrelation zu bestimmen whlen wir wieder den Ansatz

(x, t) = ei(kxt)

einer Partiallsung.

0 = + k

k
(k) =

(10.3)

w
w(k)

k
w(k)

Abb. 10.3: Dispersionsrelation (k) der kontinuierlichen linearen Kette.

Die kontinuierliche lineare Kette hat eine lineare Dispersionrelation. Eine lineare Dispersionsrelation ist typisch fr Licht und Schall, also Photonen und Phononen. Was wir mit Wellenphnomene
auffassen hat hufig eine lineare Dispersionsrelation.
Eine lineare Dispersionrelation ist wichtig fr die Signalbertragung, da die Signale andernfalls
ihre Form verndern wrden.

10.5

Gruppen- und Phasengeschwindigkeit

Gruppen- und Phasengeschwindigkeit sind Eigenschaften von Wellenpaketen. Ein Wellenpaket

(x, t) = (x, t)e i(k0 x(k0 )t)

(10.4)

ist eine ebene Welle e i(kx(k)t) , welche von einer langsam vernderliche Umhllungsfunktion (x, t)
moduliert wird.

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

vph

( x, t )

2( kk0)

(k, t )

( k, t )

x
k0

ei(k0x t) (x,t)

209

vgr

Abb. 10.4: Wellenpaket im Real und im Fourierraum. Das Wellenpaket (x, t) (schwarz) besteht
aus einer ebenen Welle (gelb), welche von einer Umhllungsfunktion (x, t) (rot) moduliert wird.
Der Abstand der Wellenberge ist die Wellenlnge . Die ebene Welle, bzw. die Wellenberge, bewegt
sich mit der Phasengeschwindigkeit vph . Die Geschwindigkeit der Umhllungsfunktion ist die sogenannte Gruppengeschwindigkeit. Rechts sind die Wellenpaket, ebene Welle und Umhllungsfunktion
im Fourierraum dargestellt.
Im Folgenden werden wir eine besondere Eigenschaft der Fouriertransformation bentigen, nmlich, dass die Umhllende im reziproken Raum bei k = 0 lokalisiert ist. Dies soll zunchst gezeigt
werden:
Die Fouriertransformierte (k, t) ist durch
Z
1
(k, t)e ikx dk
(x, t) =
2
mit der Funktion (x, t) verknpft. Man nennt die Fouriertransformierte einer Funktion auch die
Funktion im reziproken Raum. Der reziproke Raum wird durch die Wellenvektoren k aufgespannt.
Beachte, dass (x, t) und (k, t) unterschiedliche Funktionen sind. Sie werden durch dasselbe
Symbol dargestellt, weil sie dasselbe physikalische Objekt beschreiben. Sie sind nur durch zu
unterscheiden, wenn auch die Argumente eindeutig definiert sind.
Wir strecken die Umhllende im Realraum, indem wir einen Parameter < 1 einfhren, um dann
zu zeigen, dass die entsprechende Fouriertransformierte bei k = 0 zusammengestaucht wird.
 
Z
Z
Z
k
dk 1
dk
dk

k =k
def
1 (k)e ikx =
1
(k)eik x
e ik x =
(x) =1 (x) =
2
2

2
| {z }
(k)

Es gilt also fr die -abhngige Umhllungsfunktion


(x) = 1 (x)

(k) =

1
1
1 ( k)

Machen wir also kleiner, d.h. 0,


wird die Umhllende im Realraum (x, t) immer breiter und glatter,
whrend sie im Fourierraum, d.h. (k, t), immer mehr am Ursprung lokalisiert wird.
Dies ist in Abb. 10.5 dargestellt.
Kennt man die Fouriertransformierte der Umhllungsfunktion, kann man ber den Verschiebungssatz,
Gl. D.60 auf S. 295,
g(x) = f (x)eikx

G(k) = F (k k0 )

210

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

(x)

(k)

Abb. 10.5: Wird eine Funktion im Realraum glatter, dann lokalisiert sich ihre Fouriertransformierte
bei k = 0.
die Fouriertransformierte des Wellenpakets bestimmen.
10.4
= (x, 0)eik0 x
Z

Z
dk
dk
dk

ikx
ikx
ik0 x
(k, 0)e
=
(k )e
(k , 0)ei(k +k0 )x
e
=
2
2
2
Z
dk
k=k +k0
(k k0 , 0)eikx
=
2
(k, 0) = (k k0 , 0)
(x, 0)

Gl.

Der letzte Schluss enthlt einen subtilen Punkt, der leicht bersehen werden kann. Wir haben implizit
die lineare Unabhngigkeit von Ebenen Wellen ausgentzt. Diese bedeutet, dass man ebene Wellen
nur dann zu einer Null-Funktion5 kombinieren kann, wenn deren Vorfaktoren alle verschwinden. Die
lineare Unabhngigkeit von Ebenen Wellen fhrt dazu, dass die Fouriertransformation eineindeutig6
ist.
Ist also die Umhllende glatt, hat sie im Fourierraum nur in der Umgebung von k=0 einen
wesentlichen Beitrag und daher trgt das Wellenpaket im Fourierraum u(k, 0) nur in der Umgebung
k = k0 bei.
Nun bestimmen wir die Dynamik des Wellenpakets. Stellen wir das Wellenpaket als berlagerung
von ebenen Wellen dar, knnen wir jede Ebene Welle mit Hilfe einer bekannten Dispersionrelation (k)
in die Zukunft projezieren und erhalten so die zeitliche Entwicklung des Wellenpakets entsprechend
dem Ansatz Gl. ?? einer allgemeinen Lsung einer Differentialgleichung. Mit der Annahme einer
glatten Umhllungsfunktion lsst sich der Ausdruck fr (x, t) auf eine einfache Form bringen.
Z
dk
(k, 0)ei(kx(k)t)
(x, t) =
2
Z
nh
io
dk
k =kk0
=
(k0 + k , 0) exp i (k0 + k )x (k0 + k )t
{z
}
2 |
(k ,0)

Taylor


 i
h

dk
d
2

k + O(k ) t
(k , 0) exp i (k0 + k )x (k0 ) +
2
dk k0



Z
nh
i o dk

d  O(k 2 )t

exp i k0 x (k0 )t )
(k , 0) exp i k x
e
t
dk k0
|
{z
} | 2
{z
}
Z

Wir vernachlssigen die Terme O(k ). Dies ist erlaubt, wenn das Wellenpaket im Realraum hinreichend ausgedehnt ist, und daher im reziproken Raum sehr lokalisiert ist. Wenn das der Fall ist
haben nur kleine Werte von k ein Gewicht im Integral. Die Terme O(k 2 ) tragen fhren dazu, dass
5 Unter
6 Eine

Null-Funktion verstehen wir eine Funktion die berall den Wert null liefert
Abbildung ist eineindeutig, wenn sowohl die Vorwrts als auch die Rckwrtstransformation eindeutig ist

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

211

das Wellenpaket sein Form verliert und auseinanderluft. Wenn die Dispersionsrelation linear ist, d.h.
von der Form (k) = ck ist, dann behlt das Wellenpaket immer seine Form. Dies ist zum Beispiel
bei Licht sehr gut erfllt und c ist dann die Lichtgeschwindigkeit. Eine lineare Dispersionsrelation ist
Voraussetzung dafr, dass Nachrichten ber wie zum Beispiel in optischen Wellenleitern ber groe
Distanzen bertragen werden kann.
Der Term A ist gerade die ebene Welle. Sie kann in der Form
vph

z }| {
n 
(k0 ) o
t
A = exp i k0 x
k0

geschrieben werden, um zu zeigen, dass sie von der Form f (x vph t) ist, also einer Funktion
bewegt. Die Phasengeschwindigkeit
die sich mit mit der Phasengeschwindigkeit vph = (k)
k
ist die Geschwindigkeit eines einzelnen Wellenbergs aus dem Wellenpaket.
Der Term B ist die Umhllende


,0
B = (x, t) = x
k
|{z}
vg

Auch sie kann in der Form f (x vg t) geschrieben werden, also einer Funktion die sich mit der
Gruppengeschwindigkeit vg =
k verschiebt. Die Gruppengeschwindigkeit kann sich durchaus
von der Phasengeschwindigkeit unterscheiden und sogar die entgegengesetzte Richtung haben.
Die Gruppengeschwindigkeit ist daher die Geschwindigkeit der Wellenpakets.
GRUPPEN- UND PHASENGESCHWINDIGKEIT
Gruppengeschwindigkeit

(10.5)

Die Gruppengeschwindigkeit ist die Geschwindikeit des


Wellenpakets als Ganzes. Man kann sie als Steigung der
Dispersionsrelation ablesen.

Steigung der
Sekante = vph
Steigung der
Tangente = vg
k

10.6

vg =

Phasengeschwindigkeit

vph =

(10.6)

Die Phasengeschwindigkeit ist die Geschwindigkeit eines


Wellenbergs. Man kann sie aus der Dispersionsrelation als
Steigung der Sekante durch den Ursprung ablesen.

Bewegung von Wellenpaketen in rumlich vernderlichen


Dispersionsrelationen

Genau genommen macht eine Dispersionsrelation nur einen Sinn wenn Translationsinvarianz in Raum
und Zeit vorliegt. Dennoch wollen wir hier untersuchen, wie sich Wellenpakete verhalten, wenn das
System nicht mehr translationsinvariant im Raum ist, sondern sich sehr langsam im Raum verndert.
Dies wird uns bereits hier zur Quantenmechanik fhren, bei der Teilchen als kleine Wellenpakete
aufgefasst werden. Was im Folgenden gezeigt wird, ist in logisch umgekehrter Form und exakt
formuliert das sogenannte Ehrenfest Theorem, einer der Grundpfeiler der Quantemechanik.
Betrachtung einer langsamen rumlichen Variation der Dispersionsrelation (k, x).

212

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

Sei k(t) der mittlere Wellenvektor des Wellenpakets


Sei x(t) die mittlere Position des Wellenpakets
Aufgrund der Zeittranslationsinvarianz in der Zeit bleibt konstant:
0=

Mit x = vg =

d
dk

d
dt

= 0:

d(k0 (t), x(t))


dk0
dx
=
+
dt
k0 dt
x dt

folgt:

dk0
=
dt
x

Fassen wir disen Ausdruck mit dem der Gruppengeschwindigkeit zusammen, erhalten wir die fr
die Bewegung eines Wellenpakets
Bewegung Wellenpaket
dx

=
dt
k

dk
=
dt
dx

kanonische Gleichungen
dx
H
=
dt
p
dp
H
=
dt
x

Auf der rechten Seite sind nochmals die kanonischen Gleichungen gezeigt, um deutlich zu machen,
dass die Bewegung eines Wellenpakets ganz analog zu der von Punktteilchen ist. Dies stellt die
Klassische Mechanik auf den Kopf: Wenn die Wellenpakete so klein sind, dass Ihre Ausdehnung
nicht beobachtbar ist, knnen wir sie nicht mehr von Punktteilchen unterscheiden, da sie sich analog
bewegen. Tatschlich wurde experimentell gezeigt, dass Teilchen Interferenzmuster erzeugen knnen,
eine Eigenschaft, die nur Wellen zu eigen ist. Damit wurde deutlich, dass wir in Wirklichkeit mit
Wellenpaketen hantiert haben und damit die Natur der Teilchen vollkommen falsch angenommen
haben. Diese Erkenntniss ist die grundlage der Quantenmechanik.
Um die Analogie vollstndig zu machen, mssen wir nur die Frequenz mit der Energie und den
Wellenvektor mit dem Impuls in Beziehung setzen. Dieser Zusammenhang wird durch das Korrespondenzprinzip
E=
~
p=
~k
Mit Hilfe des Korrespondentzprinzips erhalten wir mit der Hamiltonfunktion die Schrdinger Gleichung.
E = H(p, x)

~ = H(~k, x)
~
i ~t u(x, t) = H( x , x)u(x, t)
i

hergestellt, wobei h = ~/(2) das Plancksches Wirkungsquantum ist. Der Wert des Planckschen
Wirkungsquantums kann im Prinzip aus dem Interferenzmuster abgelesen werden.
Beim bergang von der Klassischen Mechanik zur Quantenmechanik werden dann aus Punktteilchen Wellenpakete.

10.7

Hngende lineare Kette

Wellen haben natrlicherweise eine Maximalgeschwindikeit. Die Existenz einer endlichen Maximalgeschwindigkeit
fr Teilchen war die Voraussetzung fr die Relativittstheorie. Damit sind wir jetzt an dem Punkt
angelangt, wo sich die drei groen Theorien der Physik, Klassische Mechanik, Quantenmechanik und

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

213

Relativittstheorie berhren und gegenseitig bedingen. Um einen kleinen Einblick in dieses Gebiet zu
geben betrachten wir die hngende lineare Kette, die als klassisches Analogon eines relativistischen,
quantenmechanischen Teilchens angesehen werden kann. Dieses einfache Modell ist von besonderer
Bedeutung, weil es erlaubt ein grundlegendes Verstndniss ohne unnotwendigen mathematischen
Balast zu entwickeln.
Die hngende lineare Kette besteht aus Pendeln, die durch Federn miteinander verbunden sind.
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
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0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
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00
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101010
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1010
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1
00
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000
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000
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00
11
1100
1100
1100
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00
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00
11
10
00
11
10
10
10
00
11
000
111
000
111

Abb. 10.6: Hngende lineare Kette. Der Parameter wird durch die Pendellnge festgelegt und der
Parameter durch die Federstrke.
Die Wirkung der hngenden linearen Kette ist, wenn wir fr die harmonische Nherung fr das
Pendel verwenden,
"
#
 2
Z
h
i Z
1 .2 1

1 2

S (x, t) = dt dx

2
2
x
2
Die Euler-Lagrange-Gleichung liefert die Bewegungsgleichung fr das Auslenkungsfeld (x, t):

..

2
= 0
x 2

Dies ist die allgemeinste Form fr eine Wirkung fr ein eindimensionales, reelles Feld, das translationsinvariant in Raum und Zeit und quadratisch in den Feldern ist.
Mit dem Ansatz einer ebenen Welle
(x, t) = e i(kxt)
erhalten wir die Dispersionsrelation der hngenden linearen Kette


2 k 2 = 0
r
2
+ k
(k) =

(~k)2
(~)2 = ~2 +
| {z }

| {z }
|{z} |{z} p2
E2
m02 c 4

c2

Zum Vergleich die relativistische Energie-Impuls Beziehung, also die Dispersionsrelation eines relativistischen Teilchens.
q
E = m02 c 4 + p 2 c 2
Ein Wellenpaket
dieses Feldes verhlt sich also gerade
q
q wie ein relativistisches Teilchen mit der Masse

m0 = ~
und
bei
der
Lichtgeschwindigkeit
c
=
2

Die hngende lineare Kette hat also dieselbe Dispersionsrelation wie ein relativistisches Teilchen
(siehe Abb. 9.12 auf S. 198). Die Relativittstheorie folgt aus der einfachen Wellentheorie, wenn
man Wellenpakete mit relativistischen Teilchen identifiziert.

214

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

Ersetzen der entsprechenden Parameter in der Euler-Lagrange-Gleichung fr die hngende lineare


Kette fhrt auf die Klein-Gordon Gleichung

~2 t2 (x, t) = ~2 c 2 x2 m02 c 4 (x, t)
Die Klein-Gordon Gleichung ist die relativistische Verallgemeinerung der Schrdinger Gleichung und
beschreibt relativistische Teilchen ohne Spin.

10.7.1

Exkurs: Die Klein-Gordon-Gleichung und das Yukawa-Potential

Wir knnen die Wechselwirkung zwischen zwei Teilchen als Austausch eines weiteren Teilchens auffassen, welches Energie und Impuls von einem zum anderen bertrgt.

p1=p1 p
E1=E1 E

p2=p2+p
E2=E2+E
p, E

p1,E1

p2,E2

Wirkt eine Kraft zwischen zwei Teilchen, so ndern sich Impuls und Energie der beiden Teilchen.
Der Gesamtimpuls und die Gesamtenergie bleiben aber erhalten. Wir knnen uns also vorstellen dass
ein weiteres Teilchen den Impuls und die Energie von einem zum anderen Partner bertragen hat.
Die Masse der Teilchen, die fr eine Wechselwirkung verantwortlich sind, spiegelt sich in der
Reichweite der Wechselwirkung wieder.
Wir werden spter die Coulomb Wechselwirkung auch durch Austausch von Photonen (Lichtteilchen) darstellen. Die schwache Kraft, die fr den -Zerfall von Atomkernen verantwortlich
ist, wird durch W und Z Bosonen vermittelt. Deren Masse ist vergleichsweise gross, weshalb die
Schwache Kraft nur eine kurze Wechselwirkung besitzt. Den Zusammenhang zwischen Masse der
ausgetauschten Teilchen und Reichweite der Wechselwirkung wollen wir hier beschreiben.
Wir beginnen mit der dreidimensionalen Klein-Gordon-Gleichung

~ 2 m02 c 4 (~r, t)
~2 t2 (~r, t) = ~2 c 2
Wir suchen die stationre, kugelsymmetrische Lsung fr die rumliche Greens funktion.

~ 2 m02 c 4 G(~r, t) = (~r ~r0 )
~2 c 2

Ohne Beschrnkung der Allgemeinheit setzen wir ~r0 auf den Ursprung des Koordinatensystems, also
~r0 = 0. Die Lsung ist
G(~r, ~r0 ) =

m0 c
1
e ~ |~r~r0 |
4|~r ~r0 |

Editor: der Vorfaktor ist nur geraten!


Dies ist die Form des sogenannten Yukawa Potentials, welches ein Modell fr die starke Wechselwirkung aufgestellt wurde, die zwischen den Protonen und Neutronen im Atomkern wirkt.
Fr kurze Abstnde verhlt sich das Yukawa Potential wie die Coulomb Wechselwirkung. Fr groe
Abstnde jedoch fllt das Yukawa Potential exponentiell ab. Die Reichweite der Wechselwirkung ist
also endlich.

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

215

Das Verhalten des Yukawa Potentials lsst sich dadurch verstehen, dass bei jedem Impulsbertrag
ein Minimum an Energie, die Ruheenergie des Klein-Gordon Teilchens, bertragen werden muss. Im
Fernbereich sollte aber der Energie- und Impulsbertrag klein sein. Deshalb wird die Wechselwirkung
im Fernbereich gegenber der Coulombwechselwirkung abgedmpft.

216

10 KONTINUIERLICHE SYSTEME (6H)

Chapter 11

Kanonische Transformationen (2h)


(Zusatzkapitel)
11.1

Variationsprinzip im Phasenraum

Wir werden im Folgenden zeigen, dass die extremale Wirkung auch durch ein Funktional im Phasenraum ausgedrckt werden kann.
Z t2 h
i
.
S(q1 , t1 , q2 , t2 ) = min
dt p q H(p, q, t)
(11.1)
q(t1 ) = q1
q(t2 ) = q2

t1

Dabei wird das Integral bezglich der Koordinaten und der Impulse variiert. Wir haben im Wirkungs.
funktional die Lagrangefunktion mittels H(p, q) = p q L durch die Hamilton-Funktion dargestellt.
Dazu fhren wir ein neues Wirkungsfunktional
Z t2 ,q2 h
i
.
dt p q H(p, q, t)
S[q(t), p(t)] =
t1 ,q1

ein, das fr Pfade im Phasenraum definiert ist. Beachte, dass sich dieses Wirkungsfunktional S
von dem bisherigen dadurch unterscheidet, dass es auf einem anderen Funktionenraum, nmlich dem
Phasenraum, definiert ist. Da beide Definitionen dieselbe physikalische Gre bezeichnen, behalten
wir dasselbe Symbol bei. Der Unterschied wird aus dem Zusammenhang, z.B. aus der Argumentliste,
ersichtlich.
Dieses Wirkungsprinzip im Phasenraum kann nicht aus dem vorherigen abgeleitet werden, da wir
nun einen zweidimensionalen Pfad variieren, und damit die doppelte Anzahl von Freiheitsgraden zur
Verfgung steht.1
Zeige, dass beide Wirkungen bei gegebenen Randbedingungen fr den extremalpfad dasselbe Resultat liefern.
Wir untersuchen deshalb, ob die kanonischen Gleichungen aus diesem erweiterten Variationsprinzip
abgeleitet werden knnen.
Z t2 ,q2 h
i
.
S[q(t), p(t)] =
dt p q H(p, q, t)
t1 ,q1
t2 ,q2


H
H
S =
dt p q + p q
p
q
p
q
t1 ,q1





Z t2 ,q2
d
. H
. H
q
p p +
q +
(pq)
dt
=
p
q
dt
t1 ,q1
Z

1 Im

Gegensatz dazu sind q und q nicht unabhngig sondern durch q = dq/dt miteinander verknpft.

217

218

11 KANONISCHE TRANSFORMATIONEN (2H) (ZUSATZKAPITEL)

Der letzte Term trgt, nach der Integration, nur an den Endpunkten des Pfades bei und verschwindet
wegen der Randbedingung q(t1 ) = q(t2 ) = 0. Aus der Forderung S = 0 folgen die kanonischen
Gleichungen. Damit haben wir gezeigt, dass es ein Variationsprinzip fr Pfade im Phasenraum gibt,
aus dem die kanonischen Gleichungen abgeleitet werden knnen.

11.2

Variationsprinzip mit Impulsen als Randwerte

Die kanonischen Gleichungen liefern eine gewisse Symmetrie zwischen Koordinaten und Impulsen.
(Wir erhalten durch die Transformation p = q, q = p, H (p , q ) = H(q, p) dieselben Pfade.)
Deshalb ist es von Interesse, zu sehen, ob wir ein Variationsprinzip definieren knnen, bei dem die
Impulse anstelle der Koordinaten an den Endpunkten festgehalten werden.
Dazu schreiben wir die Variation der Wirkung um:

.
p p +
t1



Z t2

 Z t2
d
. H
.
dt (pq) =
S
q
dt
p p +
dt
p
t1
t1
S =

t2

dt



H
p


d
((pq) qp)
dt


H
d
q
(qp)
q
dt
H
q

q +

Betrachtet man die rechte Seite dieser Gleichung, dann erkennt man, dass sie genau dann verschwindet, wenn einerseits die Hamiltonschen Gleichungen erfllt sind, und andererseits die Impulse
an an den Endpunkten verschwinden, also p(t1 ) = p(t1 ) = 0. Dies erlaubt es uns, ein neues
Variationsprinzip aufzustellen.
Deshalb definieren wir ein neues Funktional:
Z t2
d
def
F[p(t), q(t)] = S[p(t), q(t)]
dt (pq)
dt
t1


Z t2 h
Z t2
i
d
.
pq =
dt pq + H(p, q, t)
=
dt L
dt
t1
t1
Fr die Variation mssen wir jetzt die Randbedingung whlen, dass die Impulse an den Endpunkten festgehalten werden. Die Anfangs- und Endwerte der Impulse werden also von der Variation
ausgeschlossen.
Analog zur extremalen Wirkung definieren wir eine neue Gre, nmlich
F (p1 , t1 , p2 , t2 ) =

min
p(t1 ) = p1
p(t2 ) = p2

F[p(t), q(t)]

Diese Gre steht mit der extremalen Wirkung ber eine Legendre-Transformation in Beziehung.
Z

t2

d
(pq)
dt
t1
F(p1 , t1 , p2 , t2 ) = S(q1 , t1 , q2 , t2 ) p2 q2 + p1 q1
F(p(t), q(t)) = S(p(t), q(t))

dt

Damit dies eine Legendre-Transformation ist, mssen die Impulse mit den Ableitungen der Wirkung
nach den Koordinaten in Beziehung stehen. Dazu betrachten wir die nderung der Wirkung2
S(q1 , t1 , q2 , t2 ) =

2 Beachte,

min
q(t1 ) = q1
q(t2 ) = q2

t2
t1

dass diese Funktion mit der in Gl. 11.1 identisch ist.

dt L(q, q, t),

11 KANONISCHE TRANSFORMATIONEN (2H) (ZUSATZKAPITEL)

219

wenn wir die Randbedingungen ndern. Fr jeden Satz von Randwerten mssen wir nur den jeweiligen
Extremalpfad bercksichtigen. Die Variation bercksichtigt also nur solche Pfade, welche die EulerLagrange Gleichungen erfllen.

L .
L
q + . q
q
q
o

Z
n L  d L 
d L
= dt
q
+
q

.
.
q
dt q
dt q
|
{z
}

S =

dt

ELG: =0

h L

. q

q
|{z}
p

it2
t1

= p2 q2 p1 q1

Halten wir die erste Randbedinung fest, also q1 = 0 und variieren q2 , so ndert sich die Wirkung
S
S
um S = p2 q2 . Es gilt also q
= q
= p2 . Ganz analog erhalten wir einen Zusammenhang der
2
2
Ableitung der extremalen Wirkung nach dem ersten Randwert und dem entsprechenden Impuls.
Es gilt also:
p1 =

S
q1

und

p2 =

S
q2

Damit haben wir gezeigt, dass die Impulse gerade die Ableitungen der extremalen Wirkung S nach
den Randwerten sind.

11.2.1

Variationsprinzip mit anderen Randwerten

Das Prinzip, die Randbedingungen der Variation zu wechseln, lsst sich auf beliebige Kombinationen
von Randbedingungen verallgemeinern. Es ist zu beachten, dass genau 2d Randbedingungen fr
eine Differentialgleichung zweiter Ordnung in d Dimensionen festgelegt werden knnen. Whlt man
mehr Randbedingungen, ist das Problem berdeterminiert, und das entsprechende Funktional wird
im Allgemeinen keine Lsung, d.h keinen Extremalpfad aufweisen.3

11.2.2

Eindeutigkeit

Fr jedes dieser Funktionale, sei es S[p(t), q(t)] oder F [p(t), q(t)], drfen wir eine totale Zeitableitung
einer Funktion addieren, die von den Variablen abhngt, welche bei der Variation festgehalten werden.
Bei der Wirkung S werden bei der Variation die Koordinaten an den Enden des Pfades festgehalten,
weshalb eine beliebige Funktion der Koordinaten addiert werden darf, ohne die Wirkung zu verndern.

L (q, q, p, t) = L(q, q, p, t) +

d
M1 (q, t)
dt

Dieses Resultat entspricht dem entsprechenden Resultat im Koordinatenraum.


Bei der Legendre-Transformierten F auf der anderen Seite werden die Impulse an den Enden festgehalten, weshalb wir eine totale Zeitableitung einer Funktion der Impulse zum Integranden addieren
drfen, ohne dass die Pfade selber beeinflusst werden.

L (q, q, p, t) +
3 Das

d
d
d
.
(pq) = L(q, q, p, t) +
(pq) +
M2 (p, t)
dt
dt
dt

ist die Ursache von falschen Konzepten, die man in vielen Lehrbchern wiederfindet.

220

11.3

11 KANONISCHE TRANSFORMATIONEN (2H) (ZUSATZKAPITEL)

Kanonische Transformation

Koordinatentransformationen sind ein ntzliches Hilfsmittel, um die Lsung der Bewegungsgleichungen zu vereinfachen. Kann man die Lagrangefunktion in die Summe von zwei Termen aufteilen, von
denen jeder nur von einem eigenen Variablensatz abhngt, dann kann man die Bewegungsgleichung
fr beide Variablenstze unabhngig lsen. Dieser Kniff wurde zum Beispiel beim mehrdimensionalen
harmonischen Oszillator oder beim Zweikrperproblem verwendet.
Ist eine Transformation der Koordinaten bekannt, dann ist es meist am einfachsten, die Lagrangefunktion durch die neuen Koordinaten auszudrcken, und daraus die Bewegungsgleichung fr
die neuen Variablen zu bestimmen.
Die Transformation der kanonischen Gleichungen ist nicht so einfach, weil Transformationsgleichungen nicht nur von Koordinaten, sonderen auch fr die Impulse aufgestellt werden mssen. Die
.
Impulse auf der anderen Seite knnen wegen p = L/ q nicht unabhngig von den Koordinaten
gewhlt werden. Deshalb beschftigen wir uns hier etwas ausfhrlicher mit diesen sogenannten
kanonischen Transformationen
Definition 11.1 KANONISCHE TRANSFORMATION
Eine Transformation
q = q(p,
q, t);

p = p(p, q, t);

p , q,
heit kanonisch, wenn es eine Hamilton-Funktion H(
t) gibt, deren kanonische Gleichungen dieselben Bahnen erzeugen wie die ursprngliche Hamilton-Funktion H.
Erzeugung einer kanonischen Transformation
Sei eine Transformation durch q = q(q,
p, t) und p = p(q, p, t) gegeben. Falls dies eine kanonische
Transformation ist, muss der Extremalpfad in beiden Darstellungen einem Variationsprinzip gengen.
Z t2 ,q2 h
Z t2 ,q2 h
i
i
.
.
p , q,

dt p q H(p, q, t) =
dt pq H(
t) = 0
(11.2)
t1 ,q1

t1 ,q1

Die Variation der Wirkung auf der rechten Seite verschwindet fr beliebige Variationen des Pfades
q(t), p(t) mit den angegebenen Randbedingungen und hnlich auf der linken Seite.
Die beiden Gleichungen Gl. 11.2 knnen in eine, nmlich
Z t2 ,q2 ,q2 h
i
.
.
p , q,
0=
dt p q pq H(p, q, t) + H(
t)
t1 ,q1 ,q1

zusammengefasst werden, wobei die Variation des vierdimensionalen Pfades (p, q, p,


q)
zugelassen
ist. Beachte dabei, dass die Variation von p, q unabhngig von p, q ist.
Damit diese Variation verschwindet, muss der Integrand nicht notwendigerweise verschwinden,
sondern er kann auch eine totale Zeitableitung einer Funktion F1 (q, q,
t) der Koordinaten sein, weil
diese an den Enden des Pfades nicht variiert werden. Diese Funktion F1 nennt man Erzeugende
der Transformation, weil sie, wie im Folgenden gezeigt, die Transformationsgleichungen und die neue
Hamilton-Funktion festlegt.

.
d
.
p , q,
F1 (q, q,
t) = p q + pq + H(p, q, t) H(
t)
dt
.
d
.
p , q,
F1 (q, q,
t)
H(
t) = p q + pq + H(p, q, t) +
dt
.
F1 . F1 . F1
.
q +
q+
= p q + pq + H(p, q, t) +
q
q
t
F1 
F1  .
F1  . 
= H(p, q, t) +
q + p +
q
p
t
q
q

11 KANONISCHE TRANSFORMATIONEN (2H) (ZUSATZKAPITEL)

221

Da die Hamilton-Funktion nicht von Zeitableitungen abhngen darf4 , folgt


p=

F1
q

p =

F1
q

F1
p , q,
H(
t) = H(p, q, t) +
t

Die ersten beiden Gleichungen werden nach q,


p aufgelst und ergeben dann die Transformationsgleichungen. Aus der letzten erhalten wir die neue Hamilton-Funktion.

Andere Erzeugende
Ganz analog knnen wir auf der einen oder anderen Seite auch die Variation mit festgehaltenen
Impulsen verwenden. Wir werden dies anhand nur eines Beispiels demonstrieren.
0=
0=

t2 ,p2

Z
h .
i
dt pq H(p, q, t) =

t1 ,p1
t2 ,p2 ,q2
t1 ,p1 ,q1

t2 ,q2
t1 ,q1

h .
i
p , q,
dt pq H(
t)

h .
i
.
p , q,
dt pq pq H(p, q, t) + H(
t)

Da nun die ursprnglichen Impulse und die transformierten Koordinaten festgehalten werden, darf der
Integrand eine totale Zeitableitung genau dieser Gren sein.

.
d
.
p , q,
F3 (p, q,
t) = pq pq H(p, q, t) + H(
t)
dt
. .
F3 . F3 . F3
p , q,
q +
p+
H(
t) = pq + pq + H(p, q, t) +
p
q
t

 



F3 .
F3 .
F3
q + q +
p
+ p +
= H(p, q, t) +
t
q
p
Daraus folgern wir
p =

F3
;
q

q=

F3
;
p

F3
p , q,
H(
t) = H(p, q, t) +
t

Wie man sieht, erhlt man durch die Wahl der Erzeugenden Fi verschiedene Ergebnisse fr

p, p, q, q,
H, H.
Die vier verschiedenen Kombinationen der Variation liefern:
Erzeugende

alte Variable

F1 (q, q,
t)

p=

F1
q

F2 (q, p,
t)

p=

F2
q

F3 (p, q,
t)

3
q = F
p

F4 (p, p,
t)

4
q = F
p

neue Variable
1
p = F
q

q =

F2
p

3
p = F
q

q =

F4
p

Transformation
p , q,
H(
t) = H(p, q, t) +

F1
t

p , q,
H(
t) = H(p, q, t) +

F2
t

p , q,
H(
t) = H(p, q, t) +

F3
t

p , q,
H(
t) = H(p, q, t) +

F4
t

4 Beachte, das aus Zeitableitungen selbst nach Einsetzen von Transformationsgleichungen wieder Zeitableitungen
entstehen.

222

11 KANONISCHE TRANSFORMATIONEN (2H) (ZUSATZKAPITEL)

11.4

Hamilton-Jakobische Gleichung

11.4.1

Herleitung der Hamilton-Jakobischen Gleichung

Es wre von besonderem Interesse, wenn wir eine kanonische Transformation derart finden knnten,
dass die Impulse und Koordinaten zeitunabhngig sind. Dazu muss die neue Hamilton-Funktion im
Phasenraum konstant sein.
p , q,
H(
t) = 0
. H
q =
=0
p
.
H
p =
=0
q
Wir untersuchen also die zweite kanonische Transformation zusammen mit der Forderung, dass
die neue Hamilton-Funktion verschwindet.
= H(p, q) + F2 (q, p, t) = 0
H
t
F2 (q, p, t)
p=
q
F2 (q, p, t)
q =
p
Kombination der ersten beiden Gleichungen fhrt auf die Hamilton-Jacobische Differentialgleichung.
H(

F2 (q, p, t)
F2 (q, p,
t)
, q) +
=0
q
t

Die Hamilton-Jacobische Differentialgleichung hat eine Vielzahl von Lsungen, die erst durch die
Anfangsbedingungen festgelegt werden mssen. Da die Hamilton-Jacobische Differentialgleichung
eine Differentialgleichung erster Ordnung ist, gengt es die Erzeugende F2 (q, p,
0) zur Anfangszeit
festzulegen.
Wir knnen jetzt die Anfangsbedingung whlen, dass die Impulse p zu Beginn einen bestimmten
Wert besitzen.
F2 (q, p, t)
p=
q
F2 (q, p,
0) = p(t = 0)q
Da die Transformierten Impulse als Parameter eingehen, knnen wir sie frei whlen. Es macht
Sinn die transformierten Impulse gleich den Anfangsimpulsen zu setzen p = p(t = 0), sodass
F2 (q, p,
0) = pq
Es hat sich eingebrgert die so definierte Erzeugende als Hamiltonsche Wirkungsfunktion mit
dem Symbol S zu bezeichnen.
HAMILTON-JAKOBISCHE GLEICHUNG

H(

S(q, p,
t)
S(q, p,
t)
, q) +
=0
q
t

mit den Anfangsbedingungen


S(q, p,
0) = pq

11 KANONISCHE TRANSFORMATIONEN (2H) (ZUSATZKAPITEL)

223

Kennt man die Lsungen der Hamilton-Jacobische Differentialgleichung, so kann man die Gleichung
q =

S(q, p,
t)
F2 (q, p,
t)
=
p
p

verwenden, um die Bahnkurve q(t) zu bestimmen. Einsetzen der Anfangsbedingung der Hamiltonschen Wirkungsfunktion identifiziert q = q(t = 0) direkt mit den Anfangskoordinaten.
Damit erhalten wir die Bahn aus den Anfangsbedingungen fr alle Zeiten.
Leider ist der praktische Nutzen der Hamilton-Jacobische Differentialgleichung fr die Bestimmung von Bahnkurven begrenzt, da das effizienteste Verfahren zur Lsung der Hamilton-Jacobische
Differentialgleichung ber die Bahnkurven geht, woraus die Wirkung durch Integration bestimmt wird.
Man muss also gerade die Information hineinstecken, die man aus der Hamilton-Jacobischen Differentialgleichung eigentlich erhalten wollte. Umgekehrt ergibt sich aber hiermit aus der klassischen
Mechanik eine Methode fr die Lsung bestimmter partieller Differentialgleichungen.

11.4.2

Beziehung zur Quantenmechanik

Quantenmechanische Prozesse werden ber die Schrdingergleichung


~~
~r, t)(~r, t)
i ~t (~r, t) = H( ,
i
beschrieben. Bekannter ist die spezielle Form mit H(~
p , ~r) =

p
~2
2m

+ V (~r)):

h ~2
i
~ 2 + V (~r) (~r, t)
i ~t (~r, t) =

2m

wobei die spezielle Form der Hamilton-Funktion gewhlt wurde.


Mit dem Ansatz
hi h
i
(~r, t) = exp
S0 (~r, t) + ~S1 (~r, t) + . . .
~
erhalten wir in niedrigster Ordnung von ~

~ 0 , ~r, t)(~r, t)
t S0 (~r, t)(~r, t) = H(S
Was nach Wegkrzen der Wellenfunktion auf beiden Seiten identisch mit der Hamilton-Jacobische
Differentialgleichung ist. Der Grenzfall ~ 0 ist der klassische Grenzfall der Quantenmechanik. Die
Methode, die Wellenfunktion auf die Hamilton-Jacobische Differentialgleichung zurckzufhren, wird
die Wentzel-Kramers-Brillouin (WKB) Methode5 genannt und ist ein weitverbreitetes Nherungsverfahren der Quantenmechanik. In der WKB Methode werden allerdings enoch mindestens der Term
der Ordnung ~1 mit bercksichtigt.

5 1926 haben Gregor Wentzel, Hendrik A. Kramers und Leon Brillouin, jeder unabhngig, die semiklassische Nherung
der Quantenmechanik erfunden, die nach ihren Erfindern WKB Methode genannt wird.

224

11 KANONISCHE TRANSFORMATIONEN (2H) (ZUSATZKAPITEL)

Appendix A

Einheiten und Konstanten


Es gibt einige Versuche die Wahl der Symbole zu vereinheitlichen. Hierzu sind das sogenannte
Redbook[5] der Physiker und das sognennte Greenbook[11] der Chemiker zu nennen.

A.1

SI Einheitensystem

Das Internationale Einheitensystem (SI) wurde 1960 zum international gltigen Einheitensystem
erklrt[26]. SI steht fr Systme International dUnits.

A.1.1

SI Grundeinheiten

Die Grundeineinheiten des Internationalen Einheitensystems sind wie folgt definiert:


Eine Sekunde ist die Dauer von 9 192 631 770 Perioden der Strahlung, die dem bergang von
zwei Hyperfeinniveaus des Csium 133 Cs Isotops im Grundzustand entspricht
Ein Meter ist die Lnge der Strecke, die Licht im Vakuum im 299792458-sten Bruchteil einer
Sekunde zurcklegt
Ein Kilogramm ist die Masse des internationalen Prototyps des Kilogramms.
Das Ampere ist die Stromstrke, die zwischen zwei unendlich langen, parallelen, stromdurchflossenen Drhten infinitesimalen Durchmessers bei einem Abstand von einem Meter eine Kraft
von 2 107 Newton pro Meter der Kabel verursacht.
Ein Kelvin ist der 1/273.16 Bruchteil der absoluten Temperatur des Tripelpunkts von Wasser.
(Koexistenz von Eis, Wasser, und Wasserdampf)
Ein Mol ist die Anzahl der Kohlenstoffatome des 12 C Isotops in 0.012 kg. Es muss immer die
Art der gezhlten Stoffeinheiten (Atome, Molekle, Elektronen, etc.) angegeben werden.
Das Candela ist die Lichtintensitt, die eine Quelle monochromatischen Lichts der Frequenz
1
540 1012 1s in eine Richtung abgibt, wenn deren Winkelintensitt 683
Watt pro Sterradiant
betrgt.Editor: Das ist mglicherweise falsch wiedergegebem Was ist ein Sterradian?
Siehe[? ] S. 72

225

226

A EINHEITEN UND KONSTANTEN

Gre

Name der Einheit

Symbol der Einheit

Lnge

Meter

Masse

Kilogramm

kg

Zeit

Sekunde

Stromstrke

Ampere

Temperature

Kelvin

Anzahl

Mol

mol

Lichtintensitt

Candela

cd

A.1.2

Zusammengesetzte Einheiten

Gre

Name der Einheit

Symbol der Einheit

Kraft

Newton

1N= 1 kgs2m

Energie

Joule

1J= 1 kgs2m

Druck

Pascal

1Pa= 1 mkgs2

Frequenz

Hertz

1Hz=

Leistung

Watt

1W= 1 kgs3m

Elektrische Ladung

Coulomb

1C=1 As

Elektrisches Potential

Volt

1V= 1 kgAsm3

Elektrischer Widerstand

Ohm

m
1 = 1 VA = 1 kg
A2 s3

Temperatur

Celsius

X C = (273.15 + X)K

A.2

1
s
2

Fundamentale Konstanten

Die anerkannten Werte der Naturkonstanten werden regelmssig vom Commitee on Data for Science
and Technology, CODATA verffentlicht[6, 7]. Die Daten werden zusammen mit weiteren auf der
Webseite des National Institute of Standards and Technology NIST http://physics.nist.gov/cuu/Constants
zugnglich gemacht.

A EINHEITEN UND KONSTANTEN

Lichtgescchwindigkeit

c = 2.997 924 58 108 ms

Masse des Elektrons

me = 9.109 389 7(54) 1031 kg

Masse des Protons

mp = 1.672 623 1(10) 1027 kg

Elementarladung

e = 1.602 177 33(49) 1019 As

Plancks Wirkungsquantum h

~=

Gravitationskonstante

G = 6.672 598 5 1011 kgm s2

Fallbeschleunigung

g = 9.806 65 m
s2

Kreisumfang durch Kreisdurchmesser

= 3.141 592 653 59

Euler Konstante

e = 2.718 281 828 46

h
2

= 1.054 572 66(63) 1034 kg sm

227

Um sich einzuprgen, hilft der Spruch How I like a drink, alcoholic of course, after the heavy
lectures involving quantum mechanics . Die Anzahl der Buchstaben jeden Worts ergibt die Ziffern
von .

A.3

Rechnen mit Einheiten

Mir scheint es sinnvoll die Einheiten in einer Formel auszuschreiben, weil sich damit die Konsistenz
eines Ausdrucks sehr effizient berprfen lsst. Hat man sich das angewhnt, dann kann man auch
Zahlen aus unterschiedlichen Einheitensystemen mischen, und diese spter mit Hilfe der entsprechenden Umrechnungsfaktoren auflsen.
Ausdrcke links und rechts eines Gleichheitszeichens muessen gleiche Einheiten besitzen.
Alle Terme in einer Summe muessen dieselben Einheiten besitzen.
Die Argumente von Funktionen die keine reinen Potenzen sind, mssen frei von Einheiten sein.

228

A EINHEITEN UND KONSTANTEN

Appendix B

Tipps und Tricks


Bei der Lsung von Aufgaben gert man hufig in Versuchung, eine Formel zu suchen und
diese zu bedienen. Man denkt an eine Formel und sucht nach Gren, die man in die Formel
einsetzen kann. Ist man unter Zeitdruck, erscheint das zunchst als sehr effizient. Allerdings
ist diese Vorgehensweise aber auch eine hufige Fehlerquelle, insbesondere bei komplexeren
Sachverhalten. Darber hinaus gert man leicht in zielloses Raten, was sehr viel Zeit kosten
kann, da man auf gut Glck angewiesen ist.
Hufig ist der folgende, systematische Weg erfolgversprechender, der auch der Analyse eines
realen Problems nher kommt. Er besteht im wesentlichen aus drei Teilen: (1) Analyse des
Problems, (2) Bestimmen einer Problemlsungsstrategie, (3) Rechnen. Ich bezeichne das als
ASR Strategie (A=Analyse, S=Strategie, R=Rechnen).
Am Anfang steht eine sorgfltige Analyse des Problems. Zunchst verschafft man sich
einen berblick ber die beschriebene Situation. Dabei ist hufig eine erste Skizze der
Situation ntzlich, die man aber auch im Kopf machen kann. Man sammelt die Fakten.
Den gegebenen Gren ordnet man eindeutige mathematische Symbole zu, und diesen
Symbolen gibt man die in der Aufgabe zugeordneten Werte. Man macht sich so eine Liste
von gegebenen Gren und Aussagen.
Wichtig ist, dass man fr jedes mathematischen Symbol eine klare Vorstellung hat, was
es physikalisch beschreibt. Eine Zeichnung kann hierbei unschtzbare Dienste erweisen.
Anschlieend bestimmt man was gefragt ist.
Nun sucht man nach einer Problemlsungsstrategie: Wenn das Problem komplex ist,
versucht man, das Problem in einfachere Teilprobleme zu zerlegen. Jedes Einzelproblem
geht aus von den bis dahin bekannten Fakten und Gren und liefert neue Fakten und
Gren. Es wird also genauso charakterisiert wie das Gesamtproblem: Man schreibt sich
die gegebene Fakten und Gren auf und definiert die Gren, die in dem Einzelproblem
zu bestimmen ist.
Jedem Einzelproblem ordnet man die Formeln und Zusammenhnge zu, die fr die Lsung
dieses Problems ntzlich sind. Dies macht man meistens gleich bei der Zerlegung in
Einzelprobleme.
Jetzt ist das Problem in eine mathematische Form gebracht und kann mathematisch
gelst werden. Das Rechnen ist oft zeitaufwendig. Da man jetzt bereits eine sichere
Problemlsungsstrategie hat, kann man sich darauf konzentrieren, da man von jetzt ab
ziemlich sicher zum Ziel kommen wird.
Schlielich formuliert man die Antwort.
Auch wenn man im richtigen Leben die einzelnen Schritte nicht derartig formalisiert angehen
wird, so ist es am Anfang sehr ntzlich, diese Schritte explizit einzuben. Mit etwas Erfahrung

229

230

B TIPPS UND TRICKS


wird sich daraus eine Denkstruktur entwickeln, die automatisch abluft, ohne dass man darber
nachdenken muss.

Mathematischen Ableitungen knnen manchmal sehr unbersichtlich werden, insbesondere,


wenn sie sich auf mehrere Seiten erstrecken. Deshalb ist es wichtig, sorgfltig zu arbeiten
und zweitens eventuelle Fehler effektiv zu bekmpfen.
Haben die Gren in der Gleichung eine konsistente mathematische Form? Ein Vektor
kann zum Beispiel nicht einem Skalar oder einer Matrix gleichgesetzt werden.
Gehen die Einheiten auf? Zwei Gren mit unterschiedlichen Einheiten knnen nicht gleichgesetzt oder addiert werden. Bei Multiplikationen multiplizieren sich auch die Einheiten.
Abhngigkeiten verfolgen. Man sollte sich genau notieren von welchen Variablen bestimmte Funktionen abhngen. Manchmal werden Symbole berladen, sodass man schreibt
f (t) = f (g(t), t). Hier muss man sehr vorsichtig sein damit man nicht partielle und absolute Ableitungen durcheinanderbringt.
Man soll sich bei jedem Ausdruck vorstellen, wie man ihn fr gegebene Zahlen auswertet.
Dies vermeidet Ausdrcke der Art df
d~
r.
Wenn immer mglich, sollte man sich die physikalische Bedeutung eines mathematischen
Ausdrucks verdeutlichen. Wenn das nicht gelingt, kann das ein Hinweis darauf sein, dass
der Ausdruck gar keinen Sinn ergibt, weil sich ein Fehler eingeschlichen hat. Allerdings
sind viele Ableitungen so komplex, dass das nicht bei jedem Ausdruck gelingt. Dann muss
man mathematisch hinreichend sattelfest sein, um auch ohne Seil weiterzukommen, bis
man wieder den festen Grund eines physikalisch bedeutungsvollen Ausdrucks erreicht. Die
physikalische Vorstellung ist auch sehr wichtig, um eine Ableitung in die richtige Richtung
zu leiten und um den berblick zu behalten. Die bildliche Vorstellung erlaubt es einem,
seine Kreativitt anzuzapfen.
Die physikalische Vorstellungen darf, auf der anderen Seite, auf keinen Fall dazu verleiten,
R
mathematische Schritte nur intuitiv zu machen. Ein Beispiel ist der Ausdruck I = dmr 2
fr das Trgkeitsmoment, den man in vielen Lehrbchern findet. Die Gleichung erscheint
intuitiv vernnftig, weil es den Zusammenhang mit dem entzprechenden
Ausdruck fr
R
Massepunkte hnelt. Aber versucht einmal, Zahlen einzusetzen! (I = dmr 2 (m)??)

Wird eine Ableitung besonders komplex, ist es hufig ntzlich, sich geeignete Symbole zu
whlen. Ein Beispiel sind Matrizenausdrcke: Gleichungen werden hufig bersichtlicher,
wenn man die Indizes weglsst und eine Matrix it Elementen Ai,j einfach als A bezeichnet.
Man muss sich aber dann mit den Rechenregeln fr diese abstrakten Symbole vertraut
machen. Solche Abstraktionen sind in der Physik und der Mathematik gngig und die
Wahl einer geeigneten Formelsprache ist sicherlich einer der Grnde fr den Erfolg der
Physik.
Man sollte sich wenn immer mglich Situationen oder Funktionen graphisch darzustellen.
Beim Menschen ist der Gesichtssinn am besten entwickelt und am strksten mit anderen
Arealen de Gehirns verknpft. Deswegen sagt man Ein Bild sagt mehr als Tausend
Worte. Man kann sich bilder auch viel einfacher einprgen als Texte oder Formeln. Am
Anfang ist es mhselig Zeichnungen anzufertigen, aber mit etwas Training entwickelt man
seine Vorstellung so weit, dass man die meisten Dinge nicht mehr hinzeichnen muss.

Appendix C

Rotation about an axis


The description of rotations is cumbersome. The common practice is to resort to Euler angles.
Personally, I find Euler angles intransparent and not very useful for actual work on the computer. I
ended up working either with triples of orthogonal vectors or with the rotation angle. The rotationangle vector shall describe the rotation axis by its direction and the rotation angle by its absolute
value. The procedures using the angle-vector are derived in this section.

C.1

Rotation matrix from a rotation vector

Let us seek for a unitary matrix U describing a rotation.


1+
We construct the full rotation matrix by repeatedly applying an infinitesimal rotation (1
many times
1+
U = lim (1
N

1
N G)

1 N
G)
N

This is nothing but the definition for the exponential function


N
N  
X
X
x N
1 j
N!
N Nj  x j
lim (1 + ) = lim
= lim
x
1
N
N
N
N
N
j!(N j)! N j
j
j=0

j=0

N

X
2 
j 1 1 j X 1 j
1 
1
1
x =
x = ex
= lim
1 1
N
N
N
N
j!
j!
j=0

j=0

Thus we can express the rotation matrix as


U = eG =

X
1 j
G
j!
j=0

It may be confusing to evaluate a function that has a matrix in its argument. We will become more
familiar with this construct in quantum mechanics. A function of a matrix is defined by the power
series expansion of the function. Since the product of matrices are well defined we can also form the
function of a matrix.
One requirement for the rotation is that it is unitary. What does that mean for G? We require
that the infinitesimal rotation is unitary to up to at least first order.


1+

1
1 
1
1 
= 1 + (G + G ) + 2 GG
G 1+ G
N
N
N
N
231

232

C ROTATION ABOUT AN AXIS

This expression equals one to first order, if


G = G
Thus, the requirement that the rotation U is unitary translates into the condition that G be antisymmetric.
The most general form of an antisymmetric matrix is1

0 z y







=
~ 1 :=
~~
~~
~~
e

~
e
+

~
e
+

e
~
ez
G :=
x
x
y
y
z
z 0 x

y x 0

and has three independent parameters. The parameters (x , y , z ) can be combined into a single
~
(pseudo)-vector .
~ will turn out to be the rotation axis. The length of the vector
The direction of angle vector
is rotation angle following the convention of the right-hand-rule.(See Fig. 5.12 on p. 117)
As discussed before, the rotation can be written as
G

U=e =e
Let us work out the powers

~1

2

~ 1
1

n
X
1 ~
=
1
n!
n=0

0 z y 0 z y

=
z 0 x z 0 x

y x 0
y x 0

2
2
x z
z y x y

~2
~ ~
= x y 2 2 y z
= 1 +
x
z

x z
y z 2y 2x

3






~1 =
~1
~2 1 +
~1
~
~ =
~2
~1

1
for n = 0

n



~ n (1)k 1
~ 1 = ||
~1

for odd n = 2k + 1 > 0


~
||




(1)k 1
~2 1
~
~
for even n = 2k > 0
~2

for n = 0
1

 n


~
1 ~
= i ||
i ||
for odd n = 2k + 1 > 0
~ 1

1
~ /(
~
~2 ) for even n = 2k > 0

In the last line we exploited that the vector product of a vector with itself vanishes. (checked by
matrix multiplication.)
Thus we can express the rotation matrix by
1 times

is the vector product and is the dyadic or outer product.

C ROTATION ABOUT AN AXIS

233

ROTATION
~

U = e11 =


n

 

X
1 ~
e ~
e cos() 1 + ~
1 =1+ 1~
e 1 sin()
n!
n=0

(C.1)

so that



U~r = ~r + sin()~
e ~r + cos() 1 ~r ~
e (~
e~r)

(C.2)

~ and ~
~ |
~
where = ||
e = /|
Test

Let me test the result Gl. C.1:


the transformation should keep the rotation axis invariant i.e. U~
e = ~
e
the difference between the transformed and the original vector is orthogonal to the rotation
axis, i.e. ~
e (U~r ~r) = 0.
The derivative of the rotated vector with respect to the angle U~r must be identical to the
propagator applied to the rotated vector ~
e U~r


U~r = cos()~
e ~r sin() ~r ~
e (~
e~r)


~
e U~r = ~
e ~r + sin()~
e (~
e ~r) + cos() 1 ~
e ~r


baccab
= sin() ~
e (~
e~r) ~r(~
e ~
e ) + cos()~
e ~r

C.2

Obtain the angle vector

One can construct the angle vector, when one knows two vectors ~r1 and ~r2 , as well as the vectors
U~r1 and U~r2 resulting from a rotation U of the two former vectors. It is important that none of the
vectors is parallel to the rotation axis or to the other vector.2
At first one constructs the direction of the rotation axis. We exploit that the rotation moves
points in planes perpendicular to the rotation axis.
and
~
e (U~r2 ~r2 )

 

~
e || U~r1 ~r1 U~r2 ~r2

~
e (U~r1 ~r1 )

Thus, we construct the unit vector parallel to the rotation axis as


(U~r1 ~r1 ) (U~r2 ~r2 )

~
e =

(U~r1 ~r1 ) (U~r2 ~r2 )

2 If the pair of vectors used for (~


r , U~
r ) is not obtained by a pure rotation about the axis ~
e , the analysis will fail.
However, we can change the vectors such that operations such as a radial scaling and a shift parallel to the rotation
axis are projected out.
r~ = ~
r ~
e (~
e ~
r)
and
r~ = r~ /|r~ |

The first operation shifts the point parallel to the normalized axis ~
e so that r~ is orthogonal to the axis. The second
operation scales the resulting vector so that it has unit length.
After these operations are applied to a set of two vectors they can be identified as a pair of original and rotated
vector, with ~
ephi as rotation axis.

234

C ROTATION ABOUT AN AXIS

Now we need tha absolute value of the angle. We obtain it from Gl. C.2 as follows:
~
e U~r
| {z }
w
~

Gl.



C.2
= ~
e ~r + sin()~
e (~
e ~r) + cos() 1 (~
e ~r)
=

h
i
sin() ~
e (~
e~r) ~r + cos() (~
e ~r)
| {z }
{z
}
|

(C.3)

~
v

u
~

Thus we determine the three vectors

def

u~ = ~
e (~
e~r) ~r
def

~
v =~
e ~r
def

w
~ =~
e U~r
Gl. C.3 says that all three vectors lie in the same plane. The two last equations show that this plane
is perpendicular to the rotation axis.
With these definitions the last equation Gl. C.3, obtains the form

w
~ = sin()~
u + cos()~
v

u~w
~ = sin()~
u 2 + cos()~
u~
v

~ u~2 u~~
v sin()
u~w

2
~
vw
~
u~~
v ~
v
cos()

and

~
vw
~ = sin()~
u~
v + cos()~
v2

1
v ~
u~
v u~w
~
sin()
~

= 2 2

u~ ~
v (~
u~
v )2
cos()
~
u~
v u~2
~
vw
~
sin() =

~
v 2 (~
uw
~ ) (~
u~
v )(~
vw
~)
2
2
2
u~ ~
v (~
u~
v)

and

cos() =

u~2 (~
vw
~ ) (~
u~
v )(~
uw
~)
2
2
2
u~ ~
v (~
u~
v)

We determine the angle as follows:


 2
 2


~
v (~
uw
~ ) (~
u~
v )(~
vw
~)
u~ (~
vw
~ ) (~
u~
v )(~
uw
~)
~=~
sgn

e acos
u~2 ~
v 2 (~
u~
v )2
u~2 ~
v 2 (~
u~
v )2
{z
}
{z
}
|
|
cos()

sin()

where we assumed that the arcus cosiunus returns the result in the interval [0, [. It is important
not to miss the second term, because the arcus cosinus alone does not produce the angle in a unique
manner.

Appendix D

Mathematische Methoden
Ein empfehlenswertes Lehrbuch zur Vektorrechnung und der ein- und mehrdimensionalen Differential
und Integralrechnung ist das Buch Vektoranalysis von Marsden[10].

D.1
D.1.1

Logik
Boolesche Algebra:

Logik handelt von den Wahrheitswerten von verknpften Aussagen.


Eine Aussage ist ein Satz, dem man eindeutig entweder wahr oder falsch
zuordnen kann. Eine Aussage kann also zwei Werte besitzen, nmlich
wahr oder falsch.
Eine Aussage ist zum Beispiel Heute scheint die Sonne in Clausthal.
Kenne ich den Wahrheitsgehalt dieses Satzes, dann kann ich sofort den
Wahrheitsgehalt des Satzes Heute scheint die Sonne in Clausthal nicht
bestimmen. Ist der erste Satz wahr dann ist der zweite falsch und
umgekehrt. Man sagt, dass der zweite Satz die Negation (Verneinung)
des ersten ist.
Durch Verknpfen mehrer Aussagen kann man komplexe Sachverhalte darstellen. Kennt man die Wahrheitswerte der einzelnen Aus- Abb. D.1: George Boole,
sagen, dann kann man anhand der Verknpfungsregeln bestimmen, ob 1815-1864
der Sachverhalt richtig oder falsch dargestellt wurde. Die Mathematik
und ihre Beweise basieren komplett auf der logischen Verknpfung einfacher Sachverhalte, bzw. als wahr angenommene Postulate. Man glaubte auch, dass die Sprache auf
die logische Verknpfung von Elementaraussagen zurckgefhrt werden kann.[8] Dies war allerdings
eine zu vereinfachte Sicht der Dinge.[9]
Den Wahrheitswert verknpfter Aussagen kann man anhand von Wahrheitstabellen ausdrcken.
Es gibt nur eine endliche Anzahl von Manipulationsregeln einzelner Aussagen und fr die Verknuepfung
von zwei Aussagen, die im folgenden dargestellt sind.
Mit nur einer Aussage kann ich vier unterschiedliche Aussagen bilden, von denen aber nur die
Negation von Bedeutung ist.

235

236

D MATHEMATISCHE METHODEN

Negation

Identitt
a

Kontradiktion

w
f
Es gibt 16 logische Binroperatoren.
Weder a noch b
Kontradiktion

Wenn nicht a,
dann b

Tautologie w

nicht a

a b

ab

Wenn a,
dann nicht b

nicht b

Antivalenz

nicht (a und b)

ab

a 6= b

a|b

und

quivalenz

Implikation

ab

ab

ab

D MATHEMATISCHE METHODEN
a

Implikation

oder

237

Tautologie

ab

ab

nicht a und b wird auch als NAND (Not AND) bezeichnet


quivalenz wird auch als XNOR (eXclusive Not OR) bezeichnet.
und wird auch als Konjunktion bezeichnet
oder wird auch als Disjunktion bezeichnet
Weder noch wird auch als NOR (Not OR) bezeichnet.
Antivalenz wird auch als XOR (eXclusive OR) bezeichnet.

D.1.2

Beweisformen:

Um einen Beweis zu fhren, sollte man immer


die Bedingungen, unter denen die Beweisaussage gltig ist und
die Beweisaussage
exakt, eindeutig und vollstndig notieren.
In der Praxis wird diese Regel mehr oder weniger gut befolgt. Das liegt daran dass es natrlich
selten mglich ist wirklich alle Voraussetzungen des Beweises aufzufhren. Das wren viele Aussagen
der Mathematik. Deshalb beschrnkt man sich darauf, die Voraussetzungen zu notieren, die nicht
ganz offensichtlich sind.
Es ist immens wichtig, dass keine Folgen des Beweises als Voraussetzungen fr seine Beweisfhrung verwendet werden. Ein solcher Beweis hat keinerlei Aussagekraft.
Induktionsbeweis:
Der Induktionsbeweis ist immer dann anwendbar wenn man von einer Aussage eines Satzes auf eine
weitere schliessen kann.
Eine Aussage An lsst sich dadurch beweisen, dass man folgende zwei Behauptungen zeigt
1. A1 ist richtig
2. aus An folgt An+1
Beispiel: Zeige, dass die folgende Aussage An fr beliebige Werte von n gilt
1 + 2 + 3 + ... + n =

n(n + 1)
2

1. Induktionsanfang: Zeige A1
1=

12
2

238

D MATHEMATISCHE METHODEN

2. Induktionsschritt: Zeige dass aus An die Aussage An+1 folgt. Wir beginnen mit der Aussage
An+1 und fhren sie auf An zurck.
n(n + 1)
n(n + 1)
+n+1=
+n+1
2
2
n(n + 1) + 2(n + 1)
(n + 1)(n + 2)
=
=
2
2

1 + 2 + 3 + . . . + n + (n + 1) =n

Widerspruchsbeweis:
Man kann eine Aussage A dadurch beweisen, dass man sein Gegenteil A widerlegt. Der Widerspruchsbeweis wird auch als Reductio ad adsurdum bezeichnet.
Bildet man also das exakte Gegenteil der Aussage A und findet ein einziges Beispiel, das A
widerlegt, dann ist A falsch. Dies widerum bedeutet, dass A = (A) richtig ist.

D.2
D.2.1

Verschiedene elementare Beziehungen


Fakultt

Die Fakultt n! einer nichtnegativen ganzen Zahl n ist durch


def

n! = 1 2 3 (n 1) n
def

0! = 1
definiert.
Die Fakultt (Englisch Factorial) spielt in der statistischen Physik eine herausragende Rolle: Sie
ist die Anzahl der Mglichkeiten mit der n Elemente auf n Pltze verteilt werden knnen:
1. Das erste Element kann auf n verschiedene Pltze verteilt werden. Es gibt also n Mglichkeiten
2. Da ein Platz bereits besetzt ist, kann das zweite Element nur auf die (n 1) verbleibenden
Pltze verteilt werden. Insgesamt gibt es also n(n 1) Mglichkeiten, zwei Teilchen auf n
Pltze zu verteilen.
3. Fr das n-te Teilchen bleibt jeweils nur ein einziger Platz brig. Betrachten wir also alle
Mglichkeiten der Anordnung, so erhalten wir n(n 1) 1 = n! Anordnungen.

D.2.2

Binomischer Lehrsatz

Der Binomische Lehrsatz drckt die Potentzder Summe aus zwei Zahlen als Summe ihrer Produkte
dar.
n  
X
n nj j
(x + y )n =
x y
j
j=0

Dabei sind

def


n
j

die Binomialkoeffizienten, definiert als


 
n def
n!
=
j!(n j)!
j

wobei n! = 1 2 3 (n 1) (n) die Fakultt von n ist.


Die Binomialkoeffizienten knnen leicht ber das Pascalsche Dreieck konstruiert werden. Dabei
wird ein Element immer als summe der beiden benachbart darueberstehenden Zahlen konstruiert. Es
stehen dann in der n-ten Reihe die Binomialkoeffizienten fuer die n-te Potenz.

D MATHEMATISCHE METHODEN

n=0

n=1

n=2
1

n=4

D.3
D.3.1

n=3

n=5

239

1
1

2
3

4
5

6
10

1
4

10

1
5

Vektorrechnung
Skalarprodukt

Das Skalarprodukt wird auch als inneres Produkt oder als Punktprodukt bezeichnet. Wie der
Name sagt, ist das Resultat des Skalarprodukts wieder eine Skalar, also eine einfache Zahl.
Es ist wie folgt durch die Komponenten definiert.
X
def
a~ ~b =
ai bi
i

Der Betrag oder die Lnge eines Vektors ist die Wurzel aus den Skalarprodukts des vektors mit
sich selbst.
def
|~
a| = a~ a~
Das Skalarprodukt kann mit Hilfe der Betrge als
a~~b = |~
a|~b| cos
ausgedrckt werden. Auf diese Weise lsst sich nicht nur die Lnge, sondern auch der Winkel zwischen
zwei vektoren durch Skaralprodukte ausgedrckt werden.
!
a~~b
= arccos
|~
a||~b|

D.3.2

Kreuzprodukt

Das Kreuzprodukt ist in 3 Dimensionen wie folgt definiert

ay bz az by

a~ ~b=

az bx ax bz

ax by ay bx

Das Kreuzprodukt ist selber ein Vektor.


Die geometrische Deutung des Kreuzprodukts ist die folgende: Der resultierende Vektor steht
senkrecht auf den beiden Vektoren, die das Kreuzprodukt bilden. Seine Lnge entspricht gerade der
Fche des Parallelogramms, das von den beiden Vektoren aufgespannt wird.
Die Richtung ergibt sich aus der Rechte-Hand Regel fr das Kreuzprodukt.1
1 Die Rechte Hand-Regel des Kreuzprodukts ist eng mit rechtshndigen Koordinatensystemen verknpft, die hierbei
vorausgesetzt werden.

240

D MATHEMATISCHE METHODEN

axb
Abb. D.2: Rechte-Hand Regel fr das Kreuzprodukt
Wir werden spter sehen, dass sich das Kreuzprodukt elegant mit dem vollstndig antisymmetrischen Tensor i,j,k , das auch als Levy-Civita Symbol bezeichnet wird ausdrcken.


X
a~ ~b =
i,j,k aj bk
i

D.3.3

j,k

Dyadisches Produkt

Das dyadische Produkt von zwei Vektoren ist ein Tensor. Das dyadische Produkt ist wie folgt durch
die Komponenten definiert.

a1 b1 a1 b2 a1 b3

~
a~ b=

a2 b1 a2 b2 a2 b3

a3 b1 a3 b2 a3 b3

Multiplizieren wir einen Vektor mit dem dyadischen Produkt zweier Vektoren a~ und ~b, dann
erhalten wir
def
(~
a ~b)~
c = a~(~b c~)

Das dyadische Produkt erlaubt es, einen Vektor auf eine Richtung zu projezieren. Betrachte zum
Beispiel einen Vektor ~
e , dessen Lnge gleich eins ist.
~b = (~
e ~
e )~
a
~b hat, wie in Abb. D.3.3 dargestellt, dieselbe Richtung wie ~
e und seine Lnge entspricht der Projektion
von a~ auf ~
e.

D.3.4

Spatprodukt

Das Spatprodukt ist in drei Dimensionen definiert. Es ist die Verknpfung des Skalarprodukts mit
dem Kreuzprodukt.
a~ (~b c~)
Das Spatprodukt ist ein Skalar, dessen Absolutbetrag dem Volumen des Parallelepipeds, dem
Spat, entspricht, das durch die drei Vektoren aufgespannt wird.

D MATHEMATISCHE METHODEN

241

e
b
1
Abb. D.3: Projektion des Vektors a~ auf einen Vektor ~
e der Lnge 1. das Resultat ist ~b
b xc

b xc

Das Spatprodukt ist zyklisch vertauschbar, d.h.


a~ (~b c~) = ~b (~
c a~) = c~ (~
a ~b)
Das Spatprodukt entspricht der Determinante der Matrix, die aus den drei Vektoren gebildet wird.




a b c
1
1
1


3
X



~
a~ (b c~) =
i,j,k ai bj ck = det a2 b2 c2


i,j,k=1


a3 b3 c3

wobei i,j,k das Levy-Civita Symbol ist, das in Anhang D.5.8 beschrieben ist.

D.4

Koordinatensysteme

Polarkoordinaten (in der Ebene)


POLARKOORDINATEN IN DER EBENE

x r cos()
=

y
r sin()

bzw

x2

y2

=
= atan( yx )

(D.1)

242

D MATHEMATISCHE METHODEN

Abb. D.4: Polarkoordinaten in der Ebene

D.4.1

Zylinderkoordinaten

Zylinderkoordinaten sind wie folgt definiert:


ZYLINDERKOORDINATEN

x r cos()

y r sin()

z
z

p
x2 + y2

=
arctan( yx ) + [(x) + (y )(x)]


z
z

bzw.

Dabei ist (x) die Heaviside-Funktion ((x < 0) = 0, (0) = 21 und (x > 0) = 1). Der Arcus
Tangens sei so definiert dass sein Wertebereich im Bereich ] 2 , 2 ] liegt. Der Winkel soll aus dem
Bereich [0, 2[ stammen.

dx dx dx
dr d dz

det
dy
dr

dy dy
d dz

dz dz dz
dr d dz

cos() r sin() 0


2
2

= det
sin() r cos() 0 = r cos () + sin () = r

0
0
1

Das heit

d r f (~r) =

dz

dr

d r f (r, , z)
0

D MATHEMATISCHE METHODEN

D.4.2

243

Kugelkoordinaten

x r cos() sin()

=
y r sin() sin()


r cos()
z

x2 + y2 + z2

= arctan( y ) + [(x) + 2(y )(x)]


z
arccos( 2 2 2 )

x +y +z

bzw.

Dabei ist (x) die Heaviside-Funktion. Der Winkel soll aus dem Bereich [0, 2[ stammen.

dx dx dx
dr d d

cos() sin() r sin() sin() r cos() cos()

dy dy = det

sin()
sin()
r
cos()
sin()
r
sin()
cos()
d d

dz dz dz
cos()
0
r
sin()
dr d d




= cos() sin() r 2 cos() sin2 () r sin() sin() r sin() cos2 () + r sin() sin2 ()
|
{z
}

det
dy
dr

=r sin()

+r cos() cos() [r cos() cos() sin()]




= r 2 sin() cos2 () sin2 () sin2 () cos2 () cos2 ()
= r 2 sin()

Das heit
Z

D.5

d 3 r f (~r) =

dr

d
0

d r 2 sin()f (r, , )
0

Matrizen

Einen kompakten Abriss der Matrizenrechnung findet man im Bronstein[7] im Kapitel ber Lineare
Algebra.
Matrizen sind lineare Abbildungen von Vektoren. Eine Vektorfunktion f~(~r) bildet einen Vektor ~r
auf einen neuen Vektor r~ ab
r~ = f~(~r)

x1 = f1 (x1 , x2 )
x2 = f2 (x1 , x2 )

244

D MATHEMATISCHE METHODEN

Ist die Funktion f~(~r) linear, dann hat sie die Form
f1 (x1 , x2 ) = A11 x1 + A12 x2
fy (x1 , x2 ) = A21 x1 + A22 x2
Wir schreiben die resultierende Abbildung in der Form


x1 A11 A12 x1

=
A21 A22
x2
x2
|
{z
}

r~ = A~r

ri =

Ai,j rj

Matrix A

wobei die Konstanten Ai,j in einer Matrix A zusammengefasst wurden. Wir nennen die Konstanten
Ai,j die Matrixelemente.2 Die Matrixelemente Ai,j knnen auch als (A)i,j geschrieben werden, was
zum Beispiel ntzlich sein wird, um die Elemente einer inversen Matrix, die wir noch kennen lernen,
als (A1 )i,j darstellen zu knnen.
Eine Matrix is also ganz allgemein eine zweidimensionale Anordnung von Zahlen.

A1,1 A1,2 A1,n

2,1 A2,2 A1,n


A=

..
..
..
.
.
.

Am,1 Am,2 Am,n

Beispiel: Ein Beispiel einer linearen Abbildung ist eine Drehung in einer Ebene

x cos() sin() x cos()x sin()y


=
=

y
y
sin() cos()
sin()x + cos()y

rx =rxcos()

px =px sin( )

py =pycos( )

ry =rxsin( )

Es wird die symbolische Notation


r~ = A~r

ri =

Ai,j rj

eingefhrt.
Eine Matrix ist allgemein eine 2-dimensionale Anordnung von Zahlen. Die obige Matrix hat m
Zeilen und n Spalten. Man spricht daher von einer m n Matrix. Ist die Anzahl der Zeilen und
Spalten identisch, nennt man die Matrix quadratisch. In diesem Fall nennt man m = n die Dimension
der Matrix, da sie eine Abbildung im m = n-dimensionalen Raum beschreibt. Ist die Anzahl der
Zeilen und Spalten nicht identisch, dann bildet die Matrix einen n-dimensionalen Vektor auf einen
m-dimensionalen Vektor ab. Das heit, die Abbildung ist Rn Rm .
Ein Vektor kann als Spezialfall einer Matrix aufgefasst werden. Ein Vektor ist eine n 1 oder eine
1 m Matrix. Wenden wir eine 1 m Matrix auf einen m-dimensionalen Vektor an, dann erhalten
wir einen Skalar. Dies ist das altbekannte Skalarprodukt zwischen Vektoren.
2 Der Name Matrixlelemente hat nicht mit dem hnlichen Ausdruck x ist element von y aus der Mengenlehre zu
tun. Beide leiten sich unabhngig aus dem Begriff elementar ab.

D MATHEMATISCHE METHODEN

245

Rechenregeln
Identitt: Zwei Matrizen sind identisch wenn alle ihre Elemente paarweise identisch sind
A=B

Ai,j = Bi,j

Multiplikation mit einem Skalar:

cA1,1 cA1,2 . . .

cA =
cA2,1 cA2,2 . . .

..
..
.
.

i,j

(cA)i,j = cAi,j

Addition Alle Komponenten werde Position fr Position addiert

A1,1 + B1,2 A1,2 + B1,2 . . .

A+B =
A2,1 + B2,1 A2,2 + B2,2 . . .

..
..
.
.

(A + B)i,j = Ai,j + Bi,j

Fr die Addition von Matrizen gilt

Kommutativgesetz A + B = B + A
Assoziativgesetz (A + B) + C = A + (B + C)

D.5.1

Matrizenmultiplikation

Stellen wir uns zwei Transformationen vor, die hintereinander ausgefhrt werden:
r~ = Ar~
ri =

Ai,k rk

r~ = B~r
X
rk =
Bk,j rj

r~ = AB~r
!
X X
r~ =
Ai,k Bk,j rj

Damit erhalten wir die Regel der Matrizenmultiplikation


X
def
(AB)i,j =
Ai,k Bk,j
k

Wir verwenden das Falksche Schema, das wir anhand von zweidimensionalen Matrizen illustrieren
FALKSCHES SCHEMA ZUR MATRIZENMULTIPLIKATION
Beispiel:

AB

Fr die Multiplikation von Matrizen gilt

e f

gh

a b ae + bg af + bh

ce + dg cf + dh
cd

246

D MATHEMATISCHE METHODEN

Assoziativgesetz: (AB)C = A(BC)


Distributivgesetz: (A + B)C = AC + BC und A(B + C) = AB + AC
Es gilt aber kein Kommutativgesetz. Im Allgemeinen ist also AB 6= BA
Es gibt eine Einheitsmatrix 1 so dass
1 = 1A = A
A1
Die Einheitsmatrix hat die Form

1 0 0 ...

0 1 0 ...

1=

0 0 1 ...

.. .. ..
. . . ...

1)i,j = i,j
(1

Dabei ist

das Kroneckersymbol.

D.5.2

1 fr i = j
def
i,j =

0 fr i 6= j

Definitionen
def P

Die Spur einer Matrix ist die Summe ihrer Diagonalelemente, Sp[A] =
Die Inverse A1 erfllt die Gleichung AA1 = A1 A = 1

Ai,i .

die komplex konjugierte Matrix A erhlt man durch komplexe Konjugation aller Elemente.
Die Transponierte einer Matrix erhlt man durch Vertauschen der Indizes A
i,j = Aj,i
eine Matrix heit symmetrisch, wenn Ai,j = Aj,i , bzw. A = A .
Die hermitesch Konjugierte oder die Adjungierte einer Matrix erhlt man durch transponieren
und komplex konjugieren Ai,j = Aj,i .
Eine Matrix heit hermitesch oder selbstadjungiert, wenn sie identisch mit ihrer hermitesch
Konjugierten ist A = A
Eine Matrix A heit unitr, wenn die Inverse gleich der hermitesch Konjugierten ist, d.h. AA =
1 . Unitre Matrizen sind verallgemeinerte Drehmatrizen.

D MATHEMATISCHE METHODEN

D.5.3

247

Operationen zweidimensionaler Matrizen im berblick

a b
A=

cd

det[A] = ad bc
Sp[A] = a + d

A1 =

(D.2)
(D.3)
(D.4)

1 d b

det A
c a

a c
A =

bd

a c
A =

b d

D.5.4

Determinanten

D.5.5

Diagonalisieren einer Matrix

(D.5)

(D.6)

(D.7)

Dieses Kapitel ist noch eine Baustelle!


Die Lektre des entsprechenden Kapitels in den Numerical Recipes[10] wird empfohlen.
Wir nennen die Gleichung
A~
c = ~
c
(links??)rechtsseitige Eigenwertgleichung fr A. Dabei ist ein Eigenwert und c~ ein Eigenvektor.
Die Gleichung
~ = d~
dA
wird rechtsseitige Eigenwertgleichung genannt.
Die Eigenwerte der links- und der rechtshndigen Eigenwertgleichung sind identisch. Die Eigenvektoren erfllen die folgende Biorthogonalittsbeziehung d~i c~j = 0 fr i 6= j.
Eine Matrix A zu diagonalisieren bedeutet, die Eigenwerte i und die zugehrigen Eigenvektoren
c~i zu bestimmen, sodass
A~
ci = i c~i
Die selbe Gleichung kann man auch anders schreiben: dazu bilden wir die Matrix C mit den Elementen
Ci,j = ci,j , die aus den Eigenvektoren aufgebaut ist. Sind die Eigenvektoren orthonormal, ist die Matrix
C unitr. Aus den Eigenwerten bilden wir die Diagonalmatrix mit den Elementen i,j = i i,j . Dann
erhalten wir aus der obigen Gleichung die folgende

AC = C
Beachte, dass die Matrizen nicht vertauscht werden drfen.
Speziell fr hermitesche Matrizen gilt:
Die Eigenwerte sind reell.

248

D MATHEMATISCHE METHODEN

Links- und rechtsseitige Eigenvektoren sind identisch.


Die Eigenvektoren sind orthogonal, wenn die Eigenwerte unterschiedlich sind. Sie sind orthogonalisierbar, wenn die Eigenwerte identisch sind.
Um eine hermitesche Matrix zu diagonalisieren gehen wir wie folgt vor:
Zunchst bestimmt man die Nullstellen des charakteristischen Polynoms
1] = 0 .
f () = det[A 1
Die Nullstellen i sind die Eigenwerte von A. Das Auffinden der Nullstellen stellt das grte
Problem dar und ist nicht mehr trivial, wenn die Dimension der Matrix grer als zwei ist.
Bestimme fr jeden Eigenwert den dazugehrigen Eigenvektor c~i . (Beachte, dass es fr jeden
Index i einen Vektor gibt.)
h
A i 1 ]~
ci = 0
Orthonormiere die Eigenvektoren.
Beispiel:
Eigenwerte

a b
0 = det

c d

= (a )(d ) bc = 2 (a + d) + ad bc


a+d 2
a+d 2
ad bc
) =
(
2
2
s

a+d
a+d 2
=

(ad bc)
2
2
s

a+d
ad 2

+ bc
=
2
2

D.5.6

Funktionen von Matrizen


FUNKTION EINER MATRIX

Die Funktion einer Matrix ist durch ihre Potenzreihenentwicklung definiert.


f (x) =

X
n=0

cn x n

f (A) =

cn A n

n=0

Damit lsst sich das Bilden einer Funktion auf Matrizenmultiplikationen zurckfhren. (Eine
Potenz ist wie gehabt durch wiederholtes Multiplizieren der Matrix definiert.)
Aus der oben angegebenen Definition folgt, dass die Funktion einer Diagonalmatrix wiederum
eine Diagonalmatrix ist, welche auf der Hauptdiagonalen die Funktionswerte fr die entsprechenden

D MATHEMATISCHE METHODEN
Diagonalelemente des

A11

A=

..
.

Arguments besitzt.

0 0 ...

A22 0 . . .

0 A33 . . .

..
.

249

f
(A
)
0
0
.
.
.
11

0 f (A ) 0 . . .

22
f (A)=

0
0 f (A33 ) . . .

..
..
.
.

Wichtig ist dass eine Potenzreihe hufig einen begrenzten Konvergenzradius besitzt. Liegt auch
nur ein Eigenwert des Arguments auerhalb des Konvergenzradius, ist das Resultat ungltig.

250

D.5.7

D MATHEMATISCHE METHODEN

Das Kronecker-Symbol

Das Kronecker Symbol beschreibt die Elemente einer Einheitsmatrix.


Definition D.1 KRONECKER-SYMBOL

i,j

1 fr i = j
=

0 fr i =
6 j

(D.8)

Editor: Das Kronecker Symbol wird auch im Kapitel ber Matrizen definiert. Es soll hier
stehen um das Thema spezielle Matrizen zu vervollstndigen.

D.5.8

Das Levi-Civita-Symbol..
...oder der vollstndig antisymmetrische Tensor

Das Levi-Civita-Symbol3 wird fr die Berechnung einer Determinante oder der Darstellung des Kreuzprodukts zwischen Vektoren bentigt. Das Levi-Civita Symbol wird oft auch der vollstndig antisymmetrische Tensor oder auch einfach der -Tensor genannt.
Definition D.2 DAS LEVI-CIVITA-SYMBOL
ist ein Tensor mit n Indizes i1 , . . . in , welche die Werte 1, 2, . . . , n annehmen knnen. Fr diese gilt:
1. 1,2,3,...,n = 1
2. ndert sein Vorzeichen bei Vertauschung von zwei Indizes.
Aus der Definition folgt unmittelbar, dass i,j,k = 0, falls zwei der drei Indizes gleich sind.
Fr die praktische Anwendung in drei Dimensionen , d.h. n = 3, ist der Begriff der zyklische
Reihenfolge der Indizes ntzlich. Dazu schreibt man die Indizes in einer unendlichen Kette. Steigen
die Zahlen nach rechts an, wie in . . . 123 . . . ist die zyklische Reihenfolge positiv. Fllt sie, wie in
. . . 321 . . . , ab, ist sie negativ.
Jede einfache Vertauschung von zwei Zahlen aus der Reihe 123 ndert die zyklische Reihenfolge:
Vertauschen von 1,2 liefert

aus der Reihe:

Vertauschen von 2,3 liefert

aus der Reihe:

Vertauschen von 1,3 liefert

aus der Reihe:

123 213 ...21321321321321321...

123 132 ...13213213213213212...

123 321 ...32132132132132132...

Sind alle drei Indizes unterschiedlich, ergibt sich aus der zyklischen Reihenfolge direkt der Wert
des Wert des Levi-Civita-Symbols:
positive zyklische Reihenfolge:
1,2,3 = 3,1,2 = 2,3,1 = 1
negative zyklische Reihenfolge:
3,2,1 = 1,3,2 = 2,1,3 = 1
3 Tullio

Levi-Civita, 1873-1941, Professor fr Mechanik in Rom.

D MATHEMATISCHE METHODEN

251

Alle 21 weiteren Elemente des Levi-Civita-Symbols verschwinden, weil mindestens zwei Indizes
identisch sind
Ferner gilt folgender Zusammenhang zwischen dem dem Kreuzprodukt und dem Levi-CivitaSymbol:

ay bz az by
X

ijk aj bk
(~
a ~b)i =
az bx ax bz =

jk
ax by ay bx

(D.9)

Auch die Determinante einer Matrix A lsst sich nun in der Indexschreibweise einigermaen
konomisch hinschreiben:
X
det |A| =
i1 ,...,in A1,i1 A2,i2 . . . An,in
i1 ,...,in

In Analogie zum Kreuzprodukt kann man das Levi-Civita-Symbol auch verwenden, um einen Normalenvektor auf einer n-dimensionalen Hyperflche in einem d-dimensionalen Raum zu finden.
Rechenregeln
Kontraktion des Levi-Civita-Symbols
X
i

(D.10)

i,j,k i,l,m = j,l k,m j,m k,l

Beweis:
Wir whlen ein beliebiges Paar von Indizes j, k aus.
Wir betrachten zwei unterschiedliche Indizes j 6= k: Aus der Summe ber den Index i trgt nur
ein einziges Element bei, fr das i 6= j i 6= k. Da die Indizes l, m auch unterschiedlich
von i sein mssen, gilt also entweder (l, m) = (j, k) oder (l, m) = (k, j). Im ersten Fall
(l, m) = (j, k) sind die Indizes beider Tensoren entweder beide zyklisch oder beide antizyklisch
und das Resultat ist in beiden Fllen 1. Im zweiten Fall (l, m) = (k, j) ist ein Tensor zyklisch
un der andere ist antizyklisch, sodass das Resultat 1 ist. Dies ist genau durch die rechte Seite
wiedergegeben.
Beispiel:
j =1

j =2

k =2

k =1

i =3

i =3

l = 1

l = 2

l = 1

l = 2

m=2

m=1

m=2

m=1

Das liest sich wie folgt: Wir whlen die Werte 1, 2 fr die letzten beiden Indizes j, k des ersten
Levi-Civita Symbols i,j,k . Das erste Levi-Civita Symbol i,j,k trgt nur bei, wenn der Index
i den Wert 3 hat. Damit kennen wir auch den ersten Index des zweiten Levi-Civita Symbols
i,l,m . Da das Levi-Civita Symbols nur dann nicht verschwindet, wenn alle Indizes unterschiedlich
sind, gibt es fr die letzten beiden Indizes von i,l,m nur die Mglichkeiten (l, m) = (1, 2) oder
(l, m) = (2, 1). Fr jeden dieser Flle lsst sich die Gleichung leicht berprfen. Aus die selbe
Weise knnen wir auch die anderen Flle systematisch durchprobieren, von denen oben nur die
ersten zwei aufgefhrt sind.

252

D MATHEMATISCHE METHODEN

Nun betrachten wir den Fall identischer Indizes j = k: Es ist offensichtlich, dass die linke Seite
der Gleichung verschwindet. Ersetzen wir auf der rechten Seite k durch j, dann erhalten wir
j,l j,m j,m j,l = 0. Beide Terme heben sich weg. Die rechte Seite verschwindet also auch.
Dies beweist die obige Identitt. q.e.d.
Doppeltes Kreuzprodukt
Die folgende Gleichung gilt fr das doppelte Kreuzprodukt


ac~) c~(~
a~b)
a~ ~b c~ = ~b(~

(D.11)

Wir drcken das Kreuzprodukt durch das Levi-Civita-Symbol aus




X
=
a~ (~b c~
i,j,k k,l,m aj bl cm
i

jklm

zy kl.V er t.

k,i,j k,l,m aj bl cm

jklm
Gl.

D.10 X
(i,l j,m i,m j,l ) aj bl cm
=
jlm

X
jlm

X
j

bi

i,l j,m aj bl cm
aj bi cj

X
j

X
jlm

aj bj ci

aj cj ci

bi (~
ac~) ci (~
a~b)

aj bj

i,m j,l aj bl cm

D MATHEMATISCHE METHODEN

253

Eine im Skript verwendete Ableitung


Wir wollen zeigen, dass fr eine unitre Matrix U der folgende Zusammenhang gilt
~ = (U
~
U(~
L)
~ ) (U L)

(D.12)

Editor: Bisher ist das noch eine Beweisskizze und nicht korrigiert!
Zunchst zeigen wir, dass
X
l,m,n Ui,l Uj,m Uk,m
i,j,k =

(D.13)

l,m,n

Das Levi-Civita Symbol i,j,k ist dadurch definiert, dass es (1) bei Vertauschung von zwei beliebigen
Indizes sein Vorzeichen ndert und (2), dass 1,2,3 = 1 ist.
def P
1. Wir zeigen die erste Bedingung fr Qi,j,k = l,m,n l,m,n Ui,l Uj,m Uk,n
X
X
a
Qi,j,k =
l,m,n Ui,l Uj,m Uk,n =
l,m,n Ui,l Uk,n Uj,m
l,m,n

l,m,n

l,m,n

l,n,m Ui,l Uk,m Uj,n =

l,m,n Ui,l Uk,m Uj,n = Qi,k,j

l,m,n

(a) Vertauschen der letzten beiden Glieder (b) umbenennen von m n (c) Vertauschen der
Indizes von l,m,n
2. Die zweite Bedingung folgt daraus, dass eine unitre Matrix aus drei orthonormierten Vektoren
U = (~
a, ~b, c~) dargestellt werden kann.
X
X
Q1,2,3 =
l,m,n U1,l U2,m U3,n =
l,m,n al bm cn = a~(~b c~) = 1
l,m,n

l,m,n

Im letzten Schritt haben wir die Orthonormalbedingung verwendet.

Damit haben wir Gl. D.13 bewiesen.




~
U(~
L)

Ui,l l,m,n m Ln

l,m,n

l,m,n

{ zX X }|n
{
zX X }|m
Uj,m Uj,o o
Uk,n Uk,p Lp
Ui,l l,m,n
o

Ui,l l,m,n

l,m,n

X
j,k

Gl.

m,j

Uj,m

l,m,n Ui,l Uj,m Uk,n

l,m,n

{z

Uj,o o
{z

=
j

j L

i,j,k

D.13 X
k
i,j,k
j L
=

{z

j,k

X
j,k

i,j,k

Uj,m m

Uk,n Ln

{z

~
(U~
) (U L)

}|

{z
k
L

!
}

{z

n,p

Uk,n

Uk,p Lp

{z

k
=L

!
}

254

D MATHEMATISCHE METHODEN

Damit haben wir Gl. D.12 bewiesen.


Die geometrische Bedeutung des Levi-Civita-Symbols
Das Volumen eines Parallelepipeds in d Dimensionen, das von d Vektoren u~, ~
v, w
~ , . . . aufgespannt
wird, ist
V =

d
X

i,j,k,...

i,j,k,... ui vj wk

~ in d Dimensionen, der durch


Der Vektor A
Ai =

d
X

i,j,k,...

i,j,k,... vj wk

gegeben ist, steht senkrecht auf den Vektoren ~


v, w
~ , . . .. Sein Betrag ist gleich dem d 1 dimensionalen
Hyperflchenelement, das von den Vektoren aufgespannt ist. Beachte, dass eine Hyperflche in 4
Dimensionen einem 3-dimensionalen Volumen entspricht.

D.6

Geometrie

D.6.1

Satz von Pythagoras

In einem rechtwinkligen Dreieck ist die Summe der Lngenqadrate der beiden Katheten a, b gleich
dem Quadrat der Hypothenuse c
a2 + b 2 = c 2

(D.14)

Eine Kathete ist eine Seite die dem rechten Winkel anliegt. Eine Hypothenuse liegt dem rechten
Winkel gegenber.

b
Abb. D.5: Notation fr rechtwinklige Dreiecke

D.6.2

Definition der trigonometrischen Funktionen

In einem rechtwinkligen Dreieck ist das Verhltnis aus Gegenkathete zu Hypothenuse gleich dem
Sinus des entsprecheden Winkels.
si n() =

a
c

In einem rechtwinkligen Dreieck ist das Verhltnis aus Ankathete zu Hypothenuse gleich dem
Kosinus des entsprecheden Winkels.
cos() =

b
c

D MATHEMATISCHE METHODEN

255

h
Abb. D.6: Pythagoras von Samos
In einem rechtwinkligen Dreieck ist das Verhltnis aus Gegenkathete zu Ankathete gleich dem
Tangens des entsprecheden Winkels.
tan() =

b
a

In einem rechtwinkligen Dreieck ist das Verhltnis aus Ankathete zu Gegenkathete gleich dem
Tangens des entsprecheden Winkels.
cotan() =

a
b

Eine Kathete ist eine Seite die dem rechten Winkel anliegt. Eine Hypothenuse liegt dem rechten
Winkel gegenber. Dabei ist die Gegenkathete die dem Winkel gegenberliegende Seite und die
Gegenkathete die dem Winkel an.

D.6.3

Ebenengleichung

Eine Ebene ist eindeutig durch einen Aufpunkt ~r0 und einen Normalenvektor ~
e bestimmt. Der Normalenvektor bestimmt die Orientierung der Ebene, whrend der Aufpunkt ihren Ort festlegt. blicherweise hat der Normalenvektor die Lnge 1, d.h.
~
e2 = 1
Wir werden diese Konvention im Folgenden voraussetzen.
Um zu bestimmen ob ein Punkt auf einer Ebene liegt oder nicht, bestimmt man zunchst den
Abstand eines Punktes ~r von einer Ebene. Der Abstand ist
(D.15)

d = (~r ~r0 ) ~
ez
Der Beweis geht wie folgt: Der Wert des Skalarprodukts ist
d
=d
(~r ~r0 ) ~
ez = |~
e | |~r ~r0 | cos() = |~r ~r0 |
|{z}
|~r ~r0 |
|
{z
}
=1
cos()

Der Winkel wird vom Normalenvektor und ~r ~r0 eingeschlossen. Sein Cosinus ist das Verhltnis
aus der Lnge der Ankathete zu der Lnge der Hypothenuse. Es gilt also die Beziehung
cos() =

d
|~r ~r0 |

die wir in dem Beweis von Gl. D.15 verwendet haben

256

D MATHEMATISCHE METHODEN

r
r
r 0

r0

Die Punkte auf der Ebene zeichnen sich offensichtlich dadurch aus, dass sie keinen Abstand von
der Ebene haben. Sie und nur sie erfllen also die Normalform der Ebenengleichung
(~r ~r0 ) ~
ez = 0

D.7

(D.16)

Kegelschnitte

Editor: Dieses Kapitel ist nicht fertig!


Ein Kegelschnitt ist eine Linie, welche aus dem Schnitt einer Ebene und einem Doppelkegel erzeugt
wird.
Zu den Kegelschnitten gehren Kreise, Ellipsen, Parabeln und Hyperbeln.

D.7.1

Ellipse

Eine Ellipse besteht aus allen Punkten P , fr welche die Summe der Abstnde zu zwei sogenannten
Brennpunkten F1 und F2 identisch ist.
Dies hat zur Folge, dass ein Lauscher, der sich in einem elliptischen Raum an einem der Brennpunkte befindet, leicht einen Sprecher am anderen Brennpunkt verstehen kann, auch wenn das fr
andere Lauscher, die sich nher beim Sprecher befinden, nicht der Fall ist. Der Grund dafr ist

D MATHEMATISCHE METHODEN

F1 C b

257

F2
e

P
Abb. D.7: Ellipse
dass sich alle Schallwellen die, von der Wand reflektiert werden, am anderen Brennpunkt konstruktiv
berlagern.
Eine Ellipse lsst sich leicht zeichnen, indem man an zwei Punkten Ngel einschlaegt, dort eine
Schnur befestigt. Diese Schnur wird mit einem Bleistift gespannt gehalten. Die moegliche bewegung
des Bleistifts ist gerade eine Ellipse.
Die Exzentrizitt einer Ellipse ist
=

|e|
a

wobei die Bedeutung von e und a in Abb. D.7 gegeben ist.

D.7.2

Hyperbel

Eine Hyperbel besteht aus allen Punkten P , fr welche die Differenz der Abstnde zu zwei sogenannten
Brennpunkten F1 und F2 identisch ist.
Die Exzentrizitt einer Hyperbel ist grer als eins.

D.7.3

Parabel

Parabeln fokussieren Licht in den Brennpunkt. Dies lsst sich nutzen, um mit einem Parabolspiegel
alleine aus Sonnenlicht ein Feuer zu entfachen, Umgekehrt werden Parabolspiegel in Scheinwerfern
verwendet, um aus einer punktfrmigen Lichtquelle einen parallelen Lichtstrahl zu erzeugen.

D.8
D.8.1

Funktionen
Tabellen
f (x)

df (x)
dx

Taylor

dx f (x)

1
+1
+1 x

( 6= 1)

x 1

xn

(n = 1)

nx n1

ln[|x|]

ex

ex

ex

ln[x]

1
x

x ln[x] x

cos(x)

sin(x)

sin(x)

sin(x)

cos(x)

cos(x)

x 1
P

1 n
i=0 n! x

i=1

(1)n
n (x

1)n

(1)n 2n
i=0 (2n)! x

(1)n
2n+1
i=0 (2n+1)! x

258

D MATHEMATISCHE METHODEN

include tan, cot, arcus functionnen, hyperboliculs funktionen und arcus hyperbolicus funktionen.
Abbildungen der Funktionen.

D.9
D.9.1

Nullstellen von Polynomen


Quadratisches Gleichung
QUADRATISCHE GLEICHUNG

Eine quadratische Gleichung


ax 2 + bx + c = 0

(D.17)

hat die Lsungen


b
x =
2a

s
|


b 2 c

2a
a
{z
}

Die Gleichung kann als Gleichung fr reelle Werte von x als auch als komplexe Gleichung aufgefasst
werden, wobei dann auch die Koeffizienten a, b, c komplexe Zahlen sein knnen.
Den Ausdruck in der Wurzel nennt man Diskriminante.
s 
b 2 c
D=

2a
a

Sie legt fest ob es keine, eine oder zwei Lsoungen gibt.


Fr D < 0 gibt es keine Lsung ,
fr D = 0 gibt es eine Lsung und

fr D > 0 gibt es zwei Lsungen. Die beiden Lsungen sind identisch, und die Nullstelle des
Polynoms ist gleichzeitig ein Extremum.
Betrachtet man die quadratische Gleichung als komplexe Gleichung mit mglicherweise komplexen
Koeffizienten a, b, c, dann gibt es immer zwei Lsungen.

D>0

D=0

D<0

Es ist ratsam sich die Rechenschritte (evtl anstelle der Formel) einzuprgen. Man erhlt die
Lsung durch quadratische Ergnzung:
1. Zunchst bringt man das quadratische Gleichung auf seine Normalform
b
c
x2 + x + = 0
a
a

(D.18)

D MATHEMATISCHE METHODEN
2. dann erfolgt die quadratische Ergnzung
 2  2
b
b
c
b
2

+ =0
x + x+
a
2a
2a
a

2  2
b
c
b

=
x+ x
2a
2a
a
3. Nun zieht man die Wurzel wodurch zwei Lsungen entstehen
s 
b
b 2 c
=

x+
2a
2a
a

259

(D.19)
(D.20)

(D.21)

4. und lst nach x auf.


b
x =
2a

D.9.2

s

b
2a

2

c
a

(D.22)

Kubische Gleichung

Die Lsungen der kubische Gleichung


ax 3 + bx 2 + cx + d = 0

(D.23)

erhlt man durch folgende Schritte:


1. Zunchst bring man die kubische Gleichung auf Normalform
x3 +
2. Eine Variablenverschiebung x = y

b
3a

b 2 c
d
x + x+ =0
a
a
a

(D.24)

liefert die reduzierte Form des Polynoms

c
d
b
0 = x3 + x2 + x +
a
a
a






b 3 b
b 2 c
b
d
= y
y
y
+
+
+
3a
a
3a
a
3a
a
"
 3 #
 2
b
b
b
y
= y3 3 y2 + 3
3a
3a
3a
"


 2 #
b 2
b
b
b
d
c
+
y 2 y +
y
+
+
a
3a
3a
a
3a
a
!




2
2
b
b
c
d
b
c
3 2 y + 2

+
= y3 +
a
3a
3a
a 3a
a
|
{z
}
|
{z
}
=p

=q

= y + py + q

3. Benutze die Cardanischen Formeln, welche unten noch ausfhrlich hergeleitet werden.
r
q
def 3
u= + D
2
p
def
v=
3u

260

D MATHEMATISCHE METHODEN
mit der Diskriminante
def

D=
um die Lsung zu bestimmen

 p 3
3

 q 2
2

y1 = u + v
uv
u+v
+i
y2 =
3
2
2
u+v
uv
3
y3 =
i
2
2
4. Fhre die Rcktransformation von y auf x durch
x1 = u + v

b
3a

b
uv
u+v

+i
3
2
3a
2

b
uv
u+v

i
3
x3 =
2
3a
2
x2 =

Herleitung der Cardanischen Formeln

Die Cardanischen Formeln wurden von Cardano verffentlichta . Sie wurden bereits frher von Del Ferro b gefunden, der den Lsungsweg aber geheim hielt. Ein Schler
del Ferros gab die Gleichung an Cardano weiter.
a Gerolamo Cardano (1501-1576) Italienischer Arzt, Philosph und
Mathematiker.Komplexe Zahlen gehen auf ihn zurck. Erfand die Kardanische Aufhngung, und gab damit der Kardanwelle ihren Namen.
Brstete sich damit dass er seinen eigenen Tod genau vorhersagen knnte. Als er sich zu diesem Zeitpunkt bester Gesundheit erfreute, ttete
er sich selbst, um den Fehler nicht eingestehen zu mssen.
b Scipione del Ferro (1465-1526) Italiensischer Mathematiker, Professur fr Arithmetik und Geometrie an der Universitt Bologna. Del
Ferro fand die Lsung der kubischen Gleichung, die spter von Gerolamo
Cardano in seinem Werk Ars Magna verffentlicht wurden.

Selbstbildnis
von
Cardano,1501-1576
Der Knackpunkt der Herleitung ist der folgende Zusammenhang

Gerolamo

y =u+v
y 3 = (u + v )3 = u 3 + 3u 2 v + 3uv 2 + v 3 = u 3 + 3uv (u + v ) + v 3 = u 3 + 3uv y + v 3

3
y 3 3uv
+ v 3) = 0
| {z } y + (u
| {z }
p

Diese Gleichung gilt fr beliebige Werte von u und v , wobei y deren Summe ist. Es gilt also nun,
diejenigen Werte von u und v zu finden, welche derjenige reduzierte Form der kubischen Gleichung
entspricht, welche man lsen mchte.
Also ist noch das Gleichungssystem
p = 3uv
q = u3 + v 3

(D.25)
(D.26)

D MATHEMATISCHE METHODEN

261

nach u und v aufzulsen. Die erste Gleichung liefert


v

Gl.

D.25 p
=

3u

(D.27)

was, in die zweite Gleichung eingesetzt, den folgenden Zusammenhang liefert


p3
D.26,D.27 3
=
u
27u 3
 p 3


2
u3 q u3
3

Gl.

Dies ist eine quadratische Gleichung fr u 3 , mit den Lsungen


r 
q 2  p 3
q
3
u =
+
2
2
3
s
r 

q 2
p 3
3 q
+
u=

2
2
3
Da das Gleichungssystem Gl. D.25,D.26 invariant bezglich einer Vertauschung von u und v ist,
erhlt man dieselben Lsungen fr v . Die Lsungen fr u und v drfen aber nicht beliebig kombiniert
werden. Die erlaubten Kombinationen knnen durch Einsetzen in das Gleichungssystem bestimmt
werden. Gleichung D.26 zeigt sofort, dass die Vorzeichen in den Lsungen von u und v verschieden
sein mssen. Damit erhalten wir
s
s
r 
r 
q 2  p 3
q 2  p 3
3 q
3 q
+
+
+
+

y =u+v =
2
2
3
2
2
3
Die Vielfalt der Lsungen ist durch die Diskriminante
 p 3
 
def q 2
+
D=
2
3

bestimmt. Mit der Diskriminante lautet die Lsung


r
r
q
q
y = 3 + D+ 3 D
2
2

2v 2
2u3

2u2

2u2
2v 3
2u1
2u1

2u1
2v 1

2v 1

2v 3

2v 1
2v 3

2v
2u3 2

2u2

2u3
x

x
D<0

2v 2

D=0

x
D>0

262

D MATHEMATISCHE METHODEN

+2n

Betrachten wir eine komplexe Zahl z = Aei so kann die dritte Wurzel als 3 z = 3 Aei 3
geschrieben werden. Es gibt also drei dritte Wurzeln einer komplexen Zahl, nmlich

3
3
z1 = Aei 3



+2
2

1
1
3
3
3
3
z2 = Aei 3 = Aei 3 ei 3 = Aei 3 + i
3
2
2



1
1
3
3
3
3
z3 = Aei 3 +4 = Aei 3 ei 3 = Aei 3 i
3
2
2


Wir erhalten also aus einer dritten Wurzel zwei weitere durch Multiplikation mit 12 i 21 3 . Die
Multiplikation entspricht einer Drehung um 120 in der komplexen Ebene.

Ist also D > 0 so erhalten wir eine reelle Lsung fr y . Die Multiplikation mit 21 i 21 3 liefert
demnach zwei weitere Lsungen, die komplex sind. Es gibt also keine weiteren reellen Lsungen.

Ist D > 0, dann ist D rein imaginr. Die beiden dritten Wurzeln sind komplex konjugiert
zueinander. Das Resultat ist also
r
q
y = 2Re 3 + D
2
wobei es wieder drei unterschiedliche dritte Wurzeln gibt.
Fr D > 0 gibt es eine reelle und zwei komplex konjugierte Lsungen der kubischen Gleichung.
Fr D = 0 gibt es eine zwei reelle Lsungen
Fr D < 0 gibt es drei paarweise verschiedene Lsungen

D.9.3

Gleichungen hherer Ordnung

Die Gleichung, welche die Nullstellen eines Polynoms vierter Ordnung festlegt heit biquadratische
Lsung. der Lsungsweg geht auf einen Assistenten Cardanos, Ludovoco Ferrari , zurck.
Fr Gleichungen hheren als des vierten Grades sind keine allgemeinen Formeln bekannt.

D.10

Differentialrechnung

Abb. D.8: Gottfried Wilhelm Leibniz, 1646-1716. Erfinder der Infinitesimalrechnung und des Dualsystems.

D MATHEMATISCHE METHODEN
Die Ableitung ist ber den Differentialquotienten definiert

263

df
f (x + ) f (x)
= lim
0
dx

{z
}
|
Differentialquotient

Um die Ableitung eindeutig bilden zu knnen, muss die Funktion glatt sein, das heit keine Stufen
oder Knicke aufweisen.
Betrachtet man den Graphen einer Funktion, dann entspricht die Ableitung der die Steigung der
Tangente.
Editor: Darstellung des Gradienten

D.10.1

Produktregel
du
dv
d
[u(x)v (x)] =
v (x) + u(x)
dx
dx
dx

Beweis:




du
dv
2
2
u(x + )v (x + ) = u(x) +
+ O( )
v (x) +
+ O( )
dx
dx


du
dv
+ O(2 )
= u(x)v (x) +
v (x) + u(x)
dx
dx
u(x + )v (x + ) u(x)v (x)
du
dv

=
v (x) + u(x)
+ O()

dx
dx

D.10.2

Kettenregel

dg(x)
d
df (g)
df dg
(f (g(x))) =
=

dx
dg g(x) dx
dg dx

Zur Ableitung der Kettenregel betrachte Abb. D.10.2. Wir beginnen mit zwei benachbarten
Punkten x0 und x1 auf der x-Achse. Den Abstand der Punkte bezeichnen wir mit x.
def

x =x1 x0
Der Abstand x ist zunchst endlich, aber klein. Spter werden wir den Grenzbergang x1 x0 ,
d.h. x 0, bilden.
Nun bestimmen wir den Abstand g der Funktionswerte der Funktion g. Dabei verwenden wir
die Taylor-Entwicklung um den Punkt x0 .
g0 = g(x0 )


dg
x +O(x 2 )
g1 = g(x1 ) = g(x0 ) +
dx x0 |{z}
x1 x0

dg
x + O(x 2 )
g = g1 g0 =
dx x0

Verschiebt man also x und einen Betrag x, dann verschiebt sich das Resultat g(x) etwa um dg
dx x.
Die Ableitung ist also ein Skalierfaktor fr die Verschiebung dg in g relativ zur Auslenkung x.
4 Ist

> 0 dann ist das folgMende der rechtshndige Differentialquotient. Fr < 0 ist es der linkshndige
Differentialquotient. Hat die Funktion eine Stufe oder einen Knick, dann sind die beiden Differentialquotienten im
Grenzfall ungleich. Ist die Funktion stetig und sind beide Differentialquotienten im Grenzfall gleich, dann nennt man
die Funktion differenzierbar.

264

D MATHEMATISCHE METHODEN
f
f1
f0
f(g)

x0
x1

g1

g0

g(x)

Abb. D.9: Darstellung zur Kettenregel.


Ganz analog kann man nun die Auslenkung der Funktion f bei einer Auslenkung von g als f =
df dg
Setzt man g ein erhalten wir die Auslenkung von f , nmlich f = dg
dx x, bei einer
Auslenkung von x. Es werden also einfach die beiden Skalierfaktoren miteinander multipliziert.
Das wollen wir aber noch explizit ausrechnen
df
dg g.

f0 = f (g0 ) = f (g(x0 ))


df
g +O(g 2 )
f1 = f (g1 ) = f (g0 ) +
dg g0 |{z}
g1 g0


df
f = f1 f0 =
g + O(g 2 )
dg g0




df
dg
2
=
x + O(x ) +O(g 2 )
dg g(x0 ) dx x0
{z
}
|
g



df
df
dg
=
O(x 2 ) + O(g 2 )
x +
| {z }
dg g(x0 ) dx x0
dg g(x0 )
O(x 2 )
|
{z
}
O(x 2 )


df
=
dg

g(x0 )


dg
x + O(x 2 )
dx x0

Bisher haben wir mit endlichen Auslenkungen gearbeitet. Um die Ableitung zu bilden mssen wir den
Differentialquotienten bestimmen und anschlieend noch dx verschwinden lassen.



dg
f1 f0
df
f
df (g(x))
lim
= lim
=
= dx0
dx0 x
dx
x1 x0
dg g(x0 ) dx x0
x

D.10.3

Quotientenregel

d f (x)
=
dx g(x)

df
dx g

f
g2

dg
dx

D MATHEMATISCHE METHODEN

D.10.4

Ableitung der Umkehrfunktion


y = f (x) x = g(y )
!1
dg
df
=
dy
dx g(y )

D.10.5

Aufgaben

Leite die folgenden Funktionen ab:


f1 (x) = x 3
f2 (x) = a + (c + d x)3
1
f3 (x) =
sin(x)
sin(x)
f4 (x) =
cos x
f5 (x) = (ex )x
f6 (x) = ln(2 + 5 cos(2x))
f7 (x) = e sin(x
f8 (x) = 365

2)

f9 (x) = ln10 (x)


f10 (x) = lnx (x 2 )
Hilfe zu f5 : a = eln(a) . Hilfe zu f9 : ax = y x = lna (y ).

D.11

Integralrechnung

D.11.1

Variablentransformation in einer Integration


Z

y (b)

dy f (y ) =
y (a)

dx
a

dy
f (y (x))
dx

Ergibt sich aus der Kettenregel5 .

D.11.2

Partielle Integration

Die Regel fr partielle Integration lautet

5 siehe

Anhang D.10.2

b
a

h
ib
dv
= u(x)v (x)
dx u(x)
dx
a

dx
a

du
v (x)
dx

265

266

D MATHEMATISCHE METHODEN

Diese Gleichung ergibt sich einfach aus der Produktregel aus Kapitel D.10.1
d
du
dv
[u(x)v (x)] =
v (x) + u(x)
dx
dx
dx


Z b
Z b
dv
du
d
Integr.
[u(x)v (x)] =
v (x) + u(x)
dx

dx
dx
dx
dx
a
a
Z b
Z b
du
dv
[u(x)v (x)]ba =
dx
v (x) +
dx u(x)
dx
dx
a
a
Z b
Z b
dv
du
dx u(x)

dx
= [u(x)v (x)]ba
v (x)
dx
dx
a
a
Hufig sieht man die partielle Integration in der folgenden Form, diesmal als unbestimmtes Integral
dargestellt.


Z
Z
d
d
d
dx u(x) v (x) = dx
[u(x)v (x)] v (x) u(x)
dx
dx
dx
Z
d
= u(x)v (x) dx dv (x) u(x)
dx

D.11.3

Integrale von ausgewhlten Funktionen

D.12

Begriffe zu Differentialgleichungen

Den Modellsystemen knnen Differentialgleichungen zugeordnet werden, welche die Bahnkurven festlegen. In diesem Kapitel werden wir deshalb auch die wichtigsten Methoden wiederholen, mit denen
die Differentialgleichungen gelst werden knnen. Die Bewegungsgleichungen fr die oben beschriebenen Modellsysteme lassen sich analytisch lsen, weshalb sie eine besondere Rolle spielen. Sie erlauben
es, ein Gefhl fr die Bahnkurven zu entwickeln. Darber hinaus bilden analytisch lsbare Modellsysteme die Grundlage numerischer Verfahren.
Differentialgleichungen knnen in bestimmte Klassen eingeteilt werden, zu denen entsprechende
Lsungsverfahren zugeordnet sind.
Differentialgleichungen knnen allgemein als ein Gleichungssystem geschrieben werden, bei dem
nicht nur Variablen, sondern auch deren Ableitungen nach einem oder mehreren Parametern eingehen.
Eine Differentialgleichung fr eine Funktion f (x, y ) die von zwei Variablen x und y abhngt, hat zum
Beispiel die allgemeine Form
G(x, y , f ,

df df d 2 f d 2 f
,
,
,
, . . .) = 0
dx dy dx 2 dxdy

Diese Differentialgleichungen knnen zu Differentialgleichungssystemen zusammengefasst werden.


~ wird dann ein
Wir sprechen dann von einer mehrdimensionalen Differentialgleichung. Die Funktion G
Vektor.
Definition D.3 ORDNUNG EINER DIFFERENTIALGLEICHUNG
Enthlt eine Differentialgleichung n-te Ableitungen der Lsung und keine hheren, dann hat die
Differentialgleichung die Ordnung n.

..

. ..

~ ~r, ~r, ~r ) = 0 gebracht


Die Newtonsche Bewegungsgleichung m ~r = F~ (~r, ~r, t) kann in die Form G(t,
..
.
~
~
werden, wobei G = m ~r F (~r, ~r, t). Diese Differentialgleichung ist eine Differentialgleichung zweiter
~ eingeht.
Ordnung, weil die zweite Ableitung der Positionen nach der Zeit in G
Eine Differentialgleichung kann immer auf Differentialgleichungen erster Ordnung zurckgefhrt
werden. Allerdings vergrert sich dadurch die Anzahl der Komponenten entsprechend. Zum Beispiel

D MATHEMATISCHE METHODEN

267

kann die Newtonsche Bewegungsgleichung Gl. 2.2 auch durch zwei Differentialgleichungen erster
Ordnung ausgedrckt werden.

.
.

m~
v = F~ (~r, ~
v , t)
~r = ~
v
Dasselbe Prinzip werden wir bei den Hamiltonschen Gleichungen wiederfinden, bei die denen Bewegung durch Differentialgleichungen erster Ordnung in Ort und Impuls dargestellt werden.
Definition D.4 GEWHNLICHE DIFFERENTIALGLEICHUNG
Eine Differentialgleichung, deren Lsung nur von einer (skalaren) Variablen abhngt, wie zum Beispiel
der Zeit, heit gewhnlich.
Die Newtonsche Bewegungsgleichung ist eine gewhnliche Differentialgleichung, da die Lsung
~r(t) nur von einem Parameter, der Zeit abhngt. In der klassischen Mechanik beschftigen wir uns
hauptschlich mit gewhnlichen Differentialgleichungen. Die Lsung einer gewhnlichen Differentialgleichung ist eine Kurve in einem ein- oder mehrdimensionalen Raum.
Definition D.5 PARTIELLE DIFFERENTIALGLEICHUNG
Eine Differentialgleichung, deren Lsung von mehreren Variablen abhngt, heit partiell.
Die Poisson-Gleichung der Elektrostatik ist ein Beispiel einer partiellen Differentialgleichung
~ 2 (~r) = (~r)

Dabei ist (~r) das elektrostatische Potential, (~r) die Ladungsdichte und 0 die Dielektrizittskonstante. Ein weiteres Beispiel ist die Schrdinger Gleichung

i ~t (~r, t) =


~2 ~ 2
+ V (~r) (~r, t)
2m

Dabei ist die Wellenfunktion, d.h. die Wahrscheinlichkeitsamplitude, und V das Potential.
Definition D.6 LINEARE DIFFERENTIALGLEICHUNG
.
..
~ ~r(t), ~r(t), ~r (t), . . .) = 0 heit linear, wenn G
~ eine lineare Funktion
Eine Differentialgleichung G(t,
der Lsung und seiner Ableitungen erster und hherer Ordnung ist.
Die allgemeinste Form einer eindimensionalena linearen Differentialgleichung fr einen Pfad x(t) ist

..

a(t) + b(t)x(t) + c(t)x(t) + d(t) x (t) + . . . = 0


|
{z
}

..

G(t,x(t),x (t), x (t),...)

wobei a(t), b(t), . . . beliebige Funktionen der Zeit sind.


a Ein

mehrdimensionale Differentialgleichung einer Bahn ~


r (t) hat die Form

..

a
~(t) + b(t)~
r (t) + c(t)~
r (t) + d (t) ~
r (t) + . . . = 0
{z
}
|

. ..

~ r (t),~
G(t,~
r (t), ~
r (t),...)

wobei b(t), c(t), . . . Matrizen sind.

268

D MATHEMATISCHE METHODEN

Definition D.7 HOMOGENE DIFFERENTIALGLEICHUNG


.
Eine Differentialgleichung G(t, ~r, ~r, . . .) = 0 heit homogen, wenn ~r(t) = 0 eine Lsung ist.
Die allgemeinste Form einer eindimensionalen, gewhnlichen, linearen, homogenen Differentialgleichung fr einen Pfad x(t) ist folgende

..

b(t)x(t) + c(t)x(t) + d(t) x (t) + . . . = 0

SUPERPOSITIONSPRINZIP
Fr eine lineare, homogene Differentialgleichung gilt das Superpositionsprinzip: Sind ~rA (t) und ~rB (t)
Lsungen einer homogenen Differentialgleichung, dann ist auch
~rC (t) = A~rA (t) + B~rB (t)
eine Lsung. Dabei sind A und B beliebige Konstanten. Als Spezialfall ist die triviale Lsung ~r = ~0
immer eine Lsung einer linearen homogenen DGL.
Definition D.8 INHOMOGENE DIFFERENTIALGLEICHUNG
Eine Differentialgleichung heit inhomogen, wenn sie nicht homogen ist.
Die allgemeinste Form einer inhomogenen Differentialgleichung fr einen Pfad ~r(t) ist

..

~ ~r (t) + . . . = 0
a(t) + ~b(t)~r(t) + c~(t)~r(t) + d(t)
wobei a(t) 6= 0 sein muss.
Man nennt die Funktion a(t) die Inhomogenitt.
LSUNGSWEG FR EINE INHOMOGENE DIFFERENTIALGLEICHUNG
Man erhlt die allgemeine Lsung einer linearen inhomogenen Lsung als Superposition einer speziellen
Lsung der inhomogenen DGL und der allgemeinen Lsung der entsprechenden homogenen Differentialgleichung.

D.12.1

Gewhnliche Differentialgleichungen

Eine Differentialgleichung unterscheidet von einer normalen (algebraischen) Gleichung nur dadurch,
dass sie Ableitungen einer Funktion enthlt. Die Lsung einer Differentialgleichung ist aber keine
Zahl mehr, sondern eine Funktion. Eine allgemeine gewhnliche Differentialgleichung hat die Form
F (y (t),

dy (t) d 2 y (t)
, . . .) = 0
,
dt
dt 2

Die Funktion F kann irgendeine Funktion ihrer Argumente sein. Sowohl F als auch y (t) knnen
Vektoren sein, deren Vektorlnge unterschiedlich sein knnen. Eine Funktion y (t) ist eine Lsung,
wenn die obige Gleichung fr alle t (aus einem vorgegebenen Intervall) erfllt ist.
Im Allgemeinen sind Differentialgleichungen nicht systematisch lsbar. Deshalb ist hier sehr viel
Kreativitt verlangt. Wenn keine analytische Lsung gefunden werden kann, was hufig der Fall ist,
muss man die Gleichung vereinfachen und/oder auf numerische Verfahren zurckgreifen. Das fhrt
dann in das Gebiet der Simulationen.

D MATHEMATISCHE METHODEN

D.12.2

269

Lineare Differentialgleichnungen mit konstanten Koeffizienten in einer


Dimension

Fr Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten gibt es ein systematisches Lsungsverfahren.


Dieses Verfahren ist daher immer der Einstieg in das Gebiet der Differentialgleichungen.
Eine lineare Differentialgleichung mit konstanten Koeffizienten hat in einer Dimension die Form
N
X
dy d 2 y
d ny
def
F (y ,
, 2 , . . .) =
an n = 0
dt dt
dt
n=0

Man whlt einen Ansatz y (t) = et . Durch Nachrechnen erhlt man daraus
d ny
= n y (t)
dt n
Wenn wir diese Ersetzung in der Differentialgleichung durchfhren, lsst sich y (t) ausklammern,
sodass wir eine algebraische Glecihung erhalten.
F (1, , 2 , . . .) =

N
X

an n = 0

n=0

Man nennt diese Funktion das charakteristische Polynom.


Nun bestimmt man die Nullstellen 1 , . . . , n des Polynoms, die reell oder komplexwertig sein
knnen. Beachte, dass es fr die Nullstellenbestimmung von Polynomen hherer Ordnung kein systematisches Verfahren gibt. Zum Glck spielen Differentialgleichungen mit einer Ordnung hher als
zwei in der Physik eine untergeordnete Rolle.
Sind die Nullstellen des charakteristischen Polynoms alle verschieden, hat die allgemeine Lsung
der Differentialgleichung die Form
y (t) =

N
X

Ai ei t

i=1

Tritt eine Nullstelle mehrmals auf, dann sind einige dieser Lsungen linear abhngig. Seien die
Nullstellen aj = aj+1 = . . . = am identisch. In dem Fall ersetzt man
m
X

Ai ei t

i=j

m
X

Ai x ij ei t

i=j

Die Allgemeine Lsung besteht dann nicht nur mehr aus reinen Exponentialfunktionen, sondern auch
aus Produkten einer Exponentialfunktion mit einem Polynom.

D.12.3

Abbildung einer Differentialgleichung n-ter Ordnung auf ein (n 1)dimensionales System erster Ordnung

Differentialgleichungen hherer Ordnung kann man auf ein Differentialgleichungssystem erster Ordnung abbilden. Das Prinzip wird hier fr eine eindimensionale Differentialgleichung gezeigt. Es lsst
sich aber problemlos auf Differentialgleichungssysteme bertragen.

. ..

G(x, y , y ) = 0

G(x, x, x ) = 0
.

x =y

270

D.12.4

D MATHEMATISCHE METHODEN

Eindimensionale inhomogene Differentialgleichung zweiter Ordnung


mit konstanten Koeffizienten

Die folgende Methode[28] ist analog zur algebraischen Lsung des quantenmechanischen harmonischen Oszillators. Die Methode hat den Vorteil, dass sie ohne Anstze auskommt. Darber hinaus
bildet sie das Problem auf zwei eindimensionale Integrale ab, was eine numerische Lsung des Problems erleichtert.
Betrachte die folgende inhomogene Differentialgleichung

..

m x + x + cx = f (t)
Der Differentialoperator mt2 + t + c lsst sich in ein Produkt von zwei Differentialoperatoren
erster Ordnung umwandeln.

..

m x + x + cx = A(t 1 )(t 2 )x(t)



= A t2 (1 + 2 )t + 1 2 x(t)

Achtung! Operatoren darf man im Allgemeinen nicht mit anderen Operatoren oder mit Funktionen
vertauschen!
Durch Koeffizientenvergleich bestimmen wir 1 und 2 . Die Bedingungen sind
m=A

(D.28)

= A(1 + 2 )
c = A1 2

(D.29)
(D.30)

Diese lsen wir nach A, 1 , 2 auf:


A
2
c
0

Gl.

Gl.

=
m
D.29,D.28
=
1
m


D.30,D.31
1
=
m1
m
c

2
=
1 1 +
m
m

(D.31)
(D.32)

(D.33)
1
2

=
Gl

D.31
=

2m

2m

r

2
c

2m
m
r
2
c

(1)
2m
m

(D.34)
(D.35)

Wir bekommen also zwei Lsungen, von denen wir eine 1 und die andere 2 zuordnen.
r
2

c
1/2 =

(D.36)
2m
2m
m
Damit knnen wir die obige Differentialgleichung in

A(t 1 )(t 2 )x(t) = f (t)


umwandeln
Wie lsen dies Differentialgleichung, indem wir sie in zwei Differentialgleichungen erster Ordnung
umwandeln:
A(t 1 )u(t) = f (t)
(t 2 )x(t) = u(t)

D MATHEMATISCHE METHODEN

271

wobei wir die Hilfsfunktion u(t) eingefhrt haben. Die zweite Gleichung ist eine Definition fr die
Hilfsfunktion u(t) aber gleichzeitig auch eine Differentialgleichung fr x(t), falls u(t) bekannt ist.
Wir bestimmen nun u(t) aus der ersten Differentialgleichung

u(t) 1 u(t) =

1
f (t)
A

mit Hilfe des einer weiteren Transformation


u(t) = e1 t g(t)
.
.
u(t) = 1 e1 t g(t) + e1 t g(t)
Durch Einsetzen erhalten wir u(t)

u(t) 1 u(t) = 1 e1 t g(t) + e1 t g(t) 1 e1 t g(t)


1
.
= e1 t g(t) = f (t)
A
Z t
1
g(t) = C1 +
dt e1 t f (t )
A

 0 Z t
1
u(t) = e1 t C +
dt e1 t f (t )
A
0
Wir knnen also u(t) durch Integration bestimmen.
Nun mssen wir noch x(t) aus u(t) durch die Gleichung
(t 2 )x(t) = u(t)
bestimmen.
u(t) = e2 t h(t)

(t 2 )e2 t h(t) = 2 e2 t h(t) + e2 t h(t) 2 e2 t h(t)

= e2 t h(t) = u(t)
Z t

h(t) = C2 +
dt e2 t u(t )
 0 Z t

2 t
2 t

x(t) = e
C2 +
dt e
u(t )
0
"
"
Z

##
1

f (t )
=e
C2 +
C1 +
dt e
e
dt e
A
0
0
"
"
##
Z t
Z t
1

dt e1 t f (t )
dt e(1 2 )t C1 +
= e2 t C2 +
A
0
0
#
"
Z t
Z t

2 t
2 t
(1 2 )t
1 t 1
f (t )
= C2 e + e
C1 +
dt e
dt e
A
0
0
Z t
h

= C2 e2 t + C1 e2 t
dt e(1 2 )t
t

2 t 1 t

2 t

1 t

+e2 t
= C2 e

2 t

dt e(1 2 )t
0

dt e1 t

C1
+
e 1 t + e 2 t
1 2

dt e
0

i
1
f (t )
A
Z

(1 2 )t

dt e1 t

1
f (t )
A

Schlielich ersetzen wir die Konstanten A, 1 , 2 wieder durch unsere ursprngliche Konstanten
m, , c.

272

D MATHEMATISCHE METHODEN

D.12.5

Methode der Variation der Konstanten

Die Methode der Variation der Konstanten wurde von Joseph Louis Lagrange entwickelt. Sie erlaubt die Lsung einer inhomogenen, linearen, gewhnlichen Differentialgleichung. Ich persnlich
sehe darin eine Variante der Greensfunktionsmethode, die weit verbreitet ist. Wir werden daher die
Greensfunktionsmethode verwenden. Der Vollstndigkeit halber soll die Methode der Variation der
Konstanten hier dennoch erklrt werden.
Betrachte eine lineare, inhomogene Differentialgleichung erster Ordnung:
t2 f (t) + c(t)f (t) = I(t)
Die Lsung fr t > 0 hat die Form
f (t) =

dt G(t, t )I(t ) + G(t, 0)f (0)


0

mit dem Kernel


 Z t


G(t, t ) = exp
dt c(t )

def

(D.37)

Lsung der homogenen DGL


Zunchst bestimmen wir die Lsung der entsprechenden homogenen Differentialgleichung
t2 f0 (t) + c(t)f0 (t) = 0
welche die Lsung
 Z t

f0 (t) = K exp
dt c(t)
0

besitzt.
Lsung der inhomogenen DGL
Nun erzeugen wir einen Ansatz fr eine spezielle Lsung der inhomogenen Differentialgleichung als

 Z t

dt c(t)
f (t) = K(t) exp
0

sodass
 Z t

 Z t



t2 f (t) + c(t)f (t) = t K(t) exp
dt c(t ) K(t)c(t) exp
dt c(t )
0
0

 Z t

dt c(t )
+c(t)K(t) exp
0
 Z t



!

= t K(t) exp
dt c(t ) = I(t)
0
Z t


t K(t) = exp
dt c(t ) I(t)
0
!
Z
Z
t

dt c(t ) I(t )

dt exp

K(t) = K(0) +

D MATHEMATISCHE METHODEN
so that we obtain the final result
 Z t

 Z t
Z t
Z
f (t) = K(0) exp
dt c(t) + exp
dt exp
dt c(t)
0

dt c(t ) I(t )

273

Diese Lsung kann in eine Form gebracht werden, die der Greensfunktionsmethode entspricht.
Dabei vermittelt die Greensfunktion zwischen der Ursache I(t) und der Wirkung f (t)
# Z
"Z
 Z t
 Z t
!
t
t
f (t)
=
K(0) exp
dt c(t) +
dt c(t )
dt c(t) I(t )
dt exp
0

 Z t
 Z t
 Z t


=
K(0) exp
dt c(t) +
dt exp
dt c(t ) I(t )
0
0
t
Z t
Gl. D.37
=
G(t, 0)K(0) +
dt G(t, t )I(t )
0
Z t
G(0+ ,0)=1
=
G(t, 0)f (0) +
dt G(t, t )I(t )
0

q.e.d.
Als nchstes betrachten wir die Methode der Variation der Konstanten fuer Differentialgleichungen
zweiter Ordnung.

..

f (t) + a(t)f (t) + b(t)f (t) = I(t)

Es seien zwei linear unabhngige Lsungen der homogenen Differentialgleichung, nmlich f1 (t) und
f2 (t) bekannt.
Wir whlen als Ansatz
f (t) = K1 (t)f1 (t) + K2 (t)f2 (t)

f = K 1 f1 + K 2 f2 + K1 f 1 + K2 f 2
Da wir nur eine spezielle Lsung der inhomogenen DGL bentigen, koennen wir eine zustzliche
.
Bedingung fordern. Diese wird der Einfachheit halber so gewaehlt dass f keine Ableitungen der
Koeffizienten erhlt, also

(D.38)

K 1 f1 + K 2 f2 = 0
sodass

. .

..

f = K1 f 1 + K2 f 2
und

..

. .

..

f = K 1 f 1 + K 2 f 2 + K1 f 1 + K2 f

Setzen wir diese Terme in die inhomogene DGL ein, dann fallen alle Terme heraus, in denen die
Konstanten ohne Zeitableitung auftreten. Es gilt also

..

. .

. .

f (t) + a(t)f (t) + b(t)f (t) = K 1 f 1 + K 2 f 2 = I(t)

Zusammen mit der Bedingung Gl. D.38 erhalten wir ein Gleichungssystem fuer die Zeitableitungen
der Koeffizienten.

f1 f2 K 1 0

. . . =
I(t)
K2
f1 f2

274

D MATHEMATISCHE METHODEN

Aus dem wir das Resultat

erhalten. Es gilt also

1
f 2 f2 0
K1

. = .
. .
f1 f 2 f 2 f1 f 1 f1
I(t)
K2
Z

f2 (t )
I(t )
f

f
1 t 2
2 t 1
0
Z t
+f1 (t )

dt
K2 (t) = K2 (0) +
I(t )
f

f
1 t 2
2 t 1
0
K1 (t) = K1 (0) +

dt

Einsetzen in den Ansatz liefert das Resultat


f (t) = K1 (0)f1 (t) + K2 (0)f2 (t)
Z t
Z t
+f1 (t )
f2 (t )
I(t ) + f2 (t)
I(t )
dt
+ f1 (t)
dt
f1 t f2 f2 t f1
f1 t f2 f2 t f1
0
0
Z t
f2 (t)f1 (t ) f1 (t)f2 (t )
= K1 (0)f1 (t) + K2 (0)f2 (t) +
dt
I(t )
f1 (t )t f2 (t ) f2 (t )t f1 (t )
0

D.12.6

Homogene Differentialgleichung

Editor: This is a second definition of a homogeneous differential equation, which differs from
the previous one. It does not seem to be important for us.
Eine Differentialgleichung heit homogen, wenn
A(x, y )dx + B(x, y )dy = 0
und A und B Polynome der selben Ordnung d sind, also
A(x, y ) =

d
X

ai y i x di

i=0

B(x, y ) =

d
X

bi y i x di

i=0

0 = A(x, y )dx + B(x, y )dy


=

d
X

ai y i x di dx +

i=0

=x

d
X

bi y i x di dy

i=0

d
X

ai

i=0

 y i
x

dx +

d
X
i=0

bi

 y i
x

dy

Variablentransformation v = yx , sodass dy = xdv + v dx


0=

d
X

ai v dx +

i=0

"

d
X
i=0

d
X

bi v i (xdv + v dx)

i=0

ai v + v

d
X
i=0

bi v

dx +

"

Pd
i
1
i=0 bi v
dv
dx = Pd
P
d
i
i
x
i=0 ai v + v
i=0 bi v

d
X
i=0

bi v

xdv

D MATHEMATISCHE METHODEN

275

Variablentransformation z = ln[x] liefert


Pd

bi v i
dv
Pd
i
i
i=0 ai v + v
i=0 bi v
Pd
P
Pd
dv
ai v i + v di=0 bi v i
ai v i
= i=0 Pd
= v Pdi=0
i
i
dz
i=0 bi v
i=0 bi v
i=0

dz = Pd

Durch Integration erhalten wir v (z) bis auf eine additive Konstante, und durch Einsetzen der Transformationen
y (x) = v (ln(x))x + Cx
Beispiel:
x +y
dy
=
dx
x y
0 = (x + y )dx + (y x)dy

y =v x

0 = x(1 + v )dx + x(v 1)(xdv + v dx)



= x [(1 + v + v (v 1))dx + (v 1)xdv ] = x (1 + v 2 )dx + (v 1)xdv
1
1v
dx =
dv
x
1 + v2
1 + v2
z=ln(x) dv

=
dz
1v
1
v
dz
1v
=

=
dv
1 + v2
1 + v2
1 + v2
1
z(v ) = arctan(v ) ln(1 + v 2 ) + C
2 
 y 2 
y
1
ln(x) = arctan( ) ln 1 +
+C
x
2
x
Diese Gleichung muss jetzt noch nach y aufgelst werden.

D.13

Komplexe Zahlen

Eines der Gebiete der Mathematik, die Funktionentheorie, widmet sich den komplexen Zahlen, sowie
Funktionen der komplexen Zahlen. Eine Einfhrung gibt das Buch von Fischer und Lieb[27].
Was ist die Wurzel von einer negativen Zahl?


5 = 1 5
| {z }
=i

Wir definieren uns also eine neue Zahl

def
i = 1

und erweitern also den Zahlenraum der reellen Zahlen auf komplexe Zahlen. Eine allgemeine komplexe
Zahl z wird mit Hilfe von zwei reellen Zahlen a, b als
z = a + bi
dargestellt. Wir nennen a = Re(z) den Realteil von c und b = Im(z) ihren Imaginrteil.

276

D MATHEMATISCHE METHODEN

Nun ergibt sich natrlich die Frage, ob wir die Wurzel aus i ziehen knnen.
2

1
1
i2 ) = i
i = (1 + i ) i = (1 + 2i + |{z}
2
2
=1

wir bleiben also im selben Zahlenraum.


Eine komplexe Zahl z kann als Vektor in der 2-dimensionalen komplexen Zahlenebene dargestellt
werden.

Im(z)

|z|

Re(z)
z*

Editor: In der Zeichnung soll durch ersetzt werden.


Addition: Zwei komplexe Zahlen addiert man, indem man Imaginrteil und Realteil addiert.
Multiplikation: Zwei komplexe Zahlen multipliziert man, indem man i als Konstante betrachtet
und anschlieend i 2 = 1 verwendet. Ein Beispiel ist (a +i b)(c +i d) = ac +i ad +i bc +i 2 bd =
(ac bd) + i (ad + bc).
Zu jeder komplexen Zahl z = a + i b definieren wir uns eine komplex konjugierte Zahl z .
def

z =a i b
Die komplex Konjugierte erhalten wir also in der komplexen Zahlenebene durch Spiegelung an
der reellen Achse. Fhren wir eine komplexe Konjugation zweimal durch erhalten wir wieder
das ursprngliche Resultat, d.h.
(z ) = z
Darber hinaus gilt
(z1 z2 ) = [(a1 + i b1 )(a2 + i b2 )] = [(a1 a2 b1 b2 ) + i (a1 b2 + a2 b1 )]
= (a1 a2 b1 b2 ) i (a1 b2 + a2 b1 ) = (a1 i b1 )(a2 i b2 )
= z1 z2

Der Betrag ist die Lnge des Vektors in der komplexen Zahlenebene
p
p

|z| = a2 + b2 = (a + i b)(a i b) = zz

Die Phase einer komplexen Zahl ist der Winkel zur reellen Achse.
def

= arg(z) =atan(

Im(z)
)
Re(z)

Wir knnen also jede Zahl auch durch Betrag und Phase ausdrcken
z = |z| cos() +i |z| sin()
| {z } | {z }
a

D MATHEMATISCHE METHODEN

277

Rechenregeln
Die Addition von zwei komplexen Zahlen z1 = a1 + i b1 und z2 = a2 + i b2 entspricht gerade der
Vektoraddition in der komplexen Zahlenebene.
z1 + z2 = (a1 + i b1 ) + (a2 + i b2 ) = (a1 + a2 ) + i (b1 + b2 )
Die Multiplikation von zwei komplexen Zahlen z1 = a1 + i b1 und z2 = a2 + i b2 ist wie folgt
definiert.
z1 z2 = (a1 + i b1 )(a2 + i b2 ) = a1 a2 + i a1 b2 + i b1 a2 + i 2 b1 b2 ) = (a1 a2 b1 b2 ) + i (a1 b2 + b1 a2 )
Die Multiplikation von komplexen Zahlen entspricht nicht den bekannten Produkten (Skalarprodukt, dyadisches Produkt, Kreuzprodukt) von zwei Vektoren.
Das Einheitselement bezglich der Multiplikation ist z = 1 + i 0 und entspricht der bekannten
1 der Reellen Zahlen.
das Inverse z 1 einer komplexen Zahl z ist wie folgt definiert
zz 1 = z 1 z = 1
Es gilt also
z 1 =

D.13.1

a ib
z
= 2
zz
a + b2

Elementare komplexe Funktionen

die komplexe Exponentialfunktion


Betrachten wir die Potenzreihenentwicklungen der reellen Funktionen
ex =
cos(x) =

X
1 n
x
n!
n=0

X
(1)n
n=0

(2n)!

x 2n

X
(1)n 2n+1
sin(x) =
x
(2n + 1)!
n=0

Jetzt bilden wir


cos(x) + i sin(x) =
=

X
(1)n

n=0

X
n=0

(2n)!

x 2n + i

X
(1)n 2n+1
x
(2n + 1)!
n=0

X
1
1
(i x)2n +
(i x)2n+1
(2n)!
(2n
+
1)!
n=0

X
1
=
(i x)n
(n)!
n=0

= eix

Wir knnen jede komplexe Zahl wie folgt darstellen


z = |z|ei

278

D MATHEMATISCHE METHODEN

wobei eine reelle Zahl ist. = arg(z), da der Betrag von ei gleich 1 ist, d.h. |ei | = 1.
Nun verallgemeinern wir die Exponentialfunktion auf komplexe Argumente.
ez =

X 1
z n = eRe(z) eiIm(z)
n!
n

wobei wir die folgende Regel verwendet haben, die sich aus der Potenzreihenentwicklung der Exponentialfunktion ergibt:
ez1 +z2 = ez1 ez2
Aus der komplexe Exponentialfunktion lassen sich die folgenden Regeln fr die trigonometrischen
Funktionen bestimmen:
cos(1 + 2 ) + i sin(1 + 2 ) = ei(1 +2 ) = ei1 + ei2
= (cos(1 ) + i sin(1 )) (cos(2 ) + i sin(2 ))
= (cos(1 ) cos(2 ) sin(1 ) sin(2 ))
+i (cos(1 ) sin(2 ) + sin(1 ) cos(2 ))
cos(1 + 2 ) = cos(1 ) cos(2 ) sin(1 ) sin(2 )
sin(1 + 2 ) = cos(1 ) sin(2 ) + sin(1 ) cos(2 )

D.13.2

Wirtinger Ableitungen

Um die Funktionen komplexer Zahlen zu differenzieren, fassen wir sie als zweidimensionale Funktionen
(Re(f ), Im(f )) von zwei reellen Variablen (a = Re(z), b = Im(z)) auf.


p
2
f
f
(a

a
)
+
(b

b
)
+
O(
(a a0 )2 + (b b0 )2 )
f (z) = f (z0 ) +
0
0
a a0 ,b0
b a0 ,b0




1 f
1 f
f
f
[a + i b] +
= f (z0 ) +
[a i b] +O(|z z0 |2 )
i
+i
2 a
b | {z } 2 a
b | {z }
{z
}
{z
} (zz0 )
|
|
zz0
f
= z

= f (z0 ) +

f
= z

f
f
(z z0 ) + (z z0 ) + O(|z z0 |2 )
z
z

Man nennt diese Ableitungen


WIRTINGER ABLEITUNGEN
Ist f eine Funktion eines komplexen Arguments z = a + i b, dann sind die Wirtinger Ableitungen


f
f def 1 f
=
i
z 2 a
b


f def 1 f
f
=
+
z 2 a b
Daraus ergibt sich eine hchst elegante Formulierung der Differentialrechnung: Wir fassen jede
komplexe Funktion als Funktion f (z, z ) von zwei Argumenten z und z auf, wobei z und z als
unabhngige Variablen betrachtet werden, d.h.
z
= 1;
z

z
= 0;
z

Daraus ergeben sich die folgenden Rechenregeln

z
= 0;
z

z
=1
z

D MATHEMATISCHE METHODEN

279

Produktregel Editor: Produktregel ergnzen!


Kettenregel: Sind f und g komplexe Funktionen auf der komplexen Zahlenebene, dann gilt
df (g(z, z ), g (z, z ))
f g
f g
df (g(z))
=
=
+
dz
dz
g z
g z
Kettenregel: Ist f eine komplexe Funktion auf der komplexen Zahlenebene und eine komplexe
Funktion der reellen Zahlen, dann gilt
f ((s))
f d
f d
=
+
ds
ds
ds

f
=
z

f
z

und

f
=
z

f
z

280

D MATHEMATISCHE METHODEN

D.14

Differentialgeometrie

D.14.1

Linienintegrale

Betrachte die Bahn eines Teilchens im 3-dimensionalen Raum. Wir stellen sie dar als Vektorfunktion
~r(t). Eine solche Funktion bildet einen eindimensionalen Raum, die t-Achse, in den 3-dimensionalen
Raum ab. Wir knnen die Bahn auch ohne die Zeitinformation betrachten, sozusagen als Kondensstreifen des Teilchens. Die Bahn ist dann die Menge aller Punkte im 3-dimensionalen Raum, die
erzeugt wird, wenn man alle Punkte der t-Achse mittels ~r(t) in den 3-dimensionalen Raum abbildet.
Typische Probleme sind die nach der Weglnge oder die nach der Arbeit, die durch ein Kraftfeld
F~ (~r) im 3D Raum an dem Teilchen verrichtet wurde. Im Fall der Weglnge liegt ein ungerichtetes
Linienintegral vor, im Fall der Arbeit liegt ein gerichtetes Linienintegral vor.
Eine Linie ist eine Abbildung eines eindimensionalen Raums auf einen mehrdimensionalen Raum.
Sie wird dargestellt durch eine Funktion ~r(s).

s+ds

si

sf
s

r(s)
dr

x
Abb. D.10: Bahnkurve. Die Bahnkurve ~r(s) ist die Abbildung eines eindimensionalen Intervalls [si , sf ]
auf den mehrdimensionalen Raum. Ein infinitesimales Bahnelement d~r ist der Vektor ~r(s + ds)
~r(s) = d~rds(s) ds fr ds 0. Beachte dass die s-Achse keine Position im x y Diagramm hat sondern
nur aus Platzgrnden in das Achsensystem eingezeichnet wurde.
Um ein Bahnintegral zu beschreiben, zerlegen wir die Linie in lineare liniensegmente und lassen
anschlieend die Lnge der Liniensegmente gegen Null gehen.

Weglnge
Wir beginnen mit der Bestimmung der Weglnge, indem wir das eindimensionale Intervall [si , sf ] in
keine Intervalle s = sf Nsi zerlegen, wobei N eine ganze Zahl ist die wir anschlieend nach unendlich
gehen lassen. Wir ersetzen nun die Linie in Segmente. Die Lnge der Segmente ist |~r(sk+1 ) ~r(sk )|.
Indem wir die Segmente aufsummieren erhalten wir eine Nherung fuer die Lnge der Linie.
L = lim

N1
X
k=0

|~r(sk+1 ) ~r(sk )|

wobei
sk = si +

sf si
(k 1)
N

D MATHEMATISCHE METHODEN

281

Den Grenzbergang N
L = lim

N1
X
k=0

|~r(sk+1 ) ~r(sk )|

T ay lor

lim

N1
X
k=0

d~r
s + O(s)2 |
ds

s 
N1

d~r 2 X
2
= lim
+
s
O(s)

N
ds

k=0
k
}
{z
}
| {z
|
R
0

ds

sf

ds
|

si

s

2

d~r
ds
{z
}
dr

Damit haben wir die Weglnge auf ein regulres eindimensionales Integral ber das Interval [si , sf ]
abgebildet.
Wichtig ist dass das integral unabhngig von der Wahl des eindimensionalen Parameters s ist.
Betrachten wir zum Beispiel eine andere Parameterisierung indem wir s auf t(s) umtransformieren:
Z

sf

ds
si

s

d~r
ds

2

Z
Z
Z

tf
ti

ds(t)
dt
| {zdt }
ds

tf
ti
tf
ti

s

d~r
ds

2

v
2
u

u

~
u d r (s)
ds(t)
dt t

ds
dt
s(t)
s 
d~r 2
dt
dt

r
d~
r ds
Im Vorletzten Schritt haben wir die Kettenregel d~
dt = ds dt angewandt. Wir erhalten also denselben
ausdruck unabhngig davon, wie wir die Linie parameterisieren. Deshalb whlt man eine Schreibweise,
die unabhngig von der Parameterisierung ist.

WEGLNGE

L=

~
r

def

dr =

sf

ds
si

s

d~r
ds

2

Dabei steht der index ~r fr die Menge aller Punkte {~r(s)}, die durch Abbildung des eindimensionalen
Intervalls [si , sf ] auf den mehrdimensionalen Raum hervorgehen.

Ungerichtete Linienintegrale
Analog knnen wir das Linienintegalintegral einer Funktion f (~r) bestimmen, indem wir jedes Liniensegment mit dem Wert der Funktion f gewichten.

282

D MATHEMATISCHE METHODEN
UNGERICHTETES LINIENINTEGRAL
Z

def

dr f (~r) =

~
r

sf

ds
si

s

d~r
ds

2

f (~r(s))

Dabei steht der index ~r fr die Menge aller Punkte {~r(s)}, die durch Abbildung des eindimensionalen
Intervalls [si , sf ] auf den mehrdimensionalen Raum hervorgehen.

Gerichtete Linienintegrale
Betrachten wir nun ein gerichtetes Linienintegral. Ein Beispiel fr ein Linienintegral ist die Arbeit
W , die als Kraft mal Weg definiert werden kann. Wir haben also eine Vektorfunktion F (~r) und eine
Linie, welche den Weg eines Teilchens beschreibt. Im Gegensatz zum ungerichteten Linienintegral
hngt die Arbeit davon ab, ob die Bahn vorwrts oder rckwrts durchlaufen wird. Darber hinaus
geht hier das Liniensegment mit seiner Richtung ein.
Wir stellen das Linienintegral wieder durch seine segmentierte Form dar.6
W = lim

= lim

sf
si

N1
X
k=0

(~r(sk+1 ) ~r(sk )) F~ (~r(sk ))

N1
X
k=0


d~r
2
s + O(s) F~ (~r(sk ))
ds

d~r ~
F (~r(s))
ds
ds
| {z }
dr

Betrachten wir s als Zeitvariable, dann kann man die Arbeit als das Integral ber die Zeit von Kraft
mal Geschwindigkeit auffassen.
Wie beim ungerichteten Linienintegral ist auch das gerichtete Linienintegral unabhngig von der
Parameterisierung des Wegs. Das bedeutet, dass das Linienintegral unabhngig von der Geschwindigkeit
ist, mit der die Bahn durchlaufen wird. Man testet das indem man die Zeit umtransformiert t = t (t),
sodass
dt =

dt (t)
dt
dt

1
dt = dt dt (t)
dt

d~r dt (t)
dt (t)
d~r
=
=~
v (t (t))
~
v (t) =
dt
dt dt
dt
Damit erhalten wir
W =
=

t2
t1
t2

1
dt (t)
dt dt (t) F~ (~r(t ))~
v (t )
dt
dt

dt F~ (~r(t ))~
v (t )

t1

Wenn das Integral unabhngig von eineer Transformation der Zeitskala ist, dann knnen wir von
der Zeitinformation abstrahieren indem wir das Zeitintegral durch ein Linienintegral ersetzen. Eine
Kurzschreibweise fr das Linienintegral ist durch die folgende Definition gegeben.
6 Beachte, dass der folgende Ausdruck kein wirklicher Beweis ist, da ich nicht zeige, dass wir das Linienintegral ber
das Liniensegment durch den Wert der Kraft am einen Ende und dem Wegelement ausdrcken kann.

D MATHEMATISCHE METHODEN

283

Definition D.9 GERICHTETES LINIENINTEGRAL


Z

def
d~r F~ (~r) =

~
r

D.14.2

t2
t1

d~r
dt F~ (~r(t))
dt

Flchenintegrale

Analog zu den Linien lassen sich Flchen darstellen. In diesem Fall whlen wir eine Abbildung ~r(u, v ),
welche einen Bereich des zweidimensionalen Raums auf die Oberflche abbildet.

r(u2,v2)

11111
00000
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
000000
111111
000000
111111
00
11
11111
00000
000000
111111
00
11
00000
11111
000000
111111

u
r(u1,v1)
Abb. D.11: Flche. Eine Flche wird als Abbildung ~r(u, v ) aus einem einem zweidimensionalen
Bereich in den dreidimensionalen Raum dargestellt. Die vektoren, welche ein Flchenelement auf~
r
~
r
~ mit
du und d~rv = v
dv . Das Flchensegment hat die Flche dA = |d A|
spannen sind d~ru = u
~
~
d A = d~ru d~rv . Der Vektor d A steht senkrecht auf der Oberflche und kann daher durch den
~=n
normierten Normalenvektor n
~ als d A
~dA ausgedrckt werden.

Flche
Um die Flche zu bestimmen, zerlegen wir die Oberflche in ebene Flchensegmente. Dazu diskretisieren
wir den zweidimensionalen (u, v )-Raum in diskrete Bereiche. Der Einfachheit halber nehmen wir an,
dass der (u, v )-Bereich ein Rechteck [ui , uf ] [vi , vf ] aufspannt7 . Die diskreten Gitterpunkte sind
uj = u0 + ju
vk = v0 + kv
Entsprechend erhalten wir die Punkte auf der Oberflche als
~ri,j = ~r(u0 + i u, v0 + jv )
Nun betrachten wir ein Flchensegment, das von vier benachbarten Punkten auf der Oberflche
aufgespannt wird. Wir vernachlssigen hierbei, dass die Seiten des entsprechenden Vierecks nicht
7 Das Symbol bezeichnet hier nicht das Kreuzprodukt, sondern beschreibt, dass das Recheck aus zwei eindimensionalen Intervallen aufgespannt wird.

284

D MATHEMATISCHE METHODEN

parallel ist, da dies im Limes insignifikant wird. Dann knnen wir die Flche A des Segments durch
das Kreuzprodukt der beiden Vektoren ~ru und ~ru , die das Flchensegment aufspannen, ausdrcken.
Die beiden Vektoren sind
~r
u + O(u 2 )
u
~r
def
~rv (i , j) = ~r(ui , vj + v ) ~r(ui , vj ) =
v + O(v 2 )
v
def

~ru (i , j) = ~r(ui + u, vj ) ~r(ui , vj ) =

Sodass das Flchensegment die Form


Ai,j = |~ru ~rv | + O(u 2 , v 2 )


~r
~r

=
uv + O(u 2 , v 2 )
u ~ri,j
v ~ri,j

Die Flche erhlt man Aufsummieren und anschlieendem Grenzbergang u 0 und v 0.


X
A = lim
Ai,j
N0

i,j



~r
~r

v
u
= lim

u ~ri,j
N0
v ~ri,j
j
i


Z
Z
~r(u, v ) ~r(u, v )

= du dv
u
v
X

Ungerichtetes Flcheintegral

Ein ungerichtetes Flchenintegral erhlt man, indem man jedes Flchensegment mit einer Funktion
F (~r) wichtet.
UNGERICHTETES FLCHENINTEGRAL
Z

def

dAF (~r) =

du



~r(u, v ) ~r(u, v )
F (~r(u, v ))

dv
u
v

Gerichtetes Flcheintegral
GERICHTETES FLCHENINTEGRAL
Z

D.14.3

~ F~ (~r)def
dA
=

du

dv

~r(u, v ) ~r(u, v )

u
v

F~ (~r(u, v ))

Gau Theorem

Das Gau theorem sagt, dass das Integral der Divergenz eines Vektorfeldes ber ein Volumen gleich
dem Oberflchenintegral des Vektorfeldes ist. Damit wird der die Divergenz als Quelldichte des
Vektorfeldes identifiziert.
Z
I
~ f~(~r)
~ f~(~r) = d A
d 3r
(D.39)

D MATHEMATISCHE METHODEN

285

Betrachtet man das Vektorfeld als Fluss einer Flssigkeit, dann beschreibt die Divergenz zum
Beispiel wie stark sich das Volumen eines Farbkleckses in der Flssigkeit (ohne Diffusion) ausbreitet.
Beachte, dass die Divergenz des Geschwindigkeitsfeldes in Wasser nherungsweise verschwindet. Ein
idealer Farbklecks kann sich daher nur in seiner Form verndern aber sein gesamtvolumen nicht
verndern. Es muss also an den Punkten, bei der die Divergenz ungleich null ist, Wasser hinzugefgt
oder abgeleitet werden.
Eindimensionaler Spezialfall
Betrachte
Z

dx
a

df (x)
= f (b) f (a)
dx

Schreibe mit Hilfe der Heavisidefunktion [a,b] (x) = (x a)(b x)

bung: Beschrnktes Integral


Z
Z

hd 
d
df
[a,b] (x)f (x) f (x) [a,b] (x)
= dx
dx[a,b] (x)
dx
dx
dx
Z


= dxf (x) (x a)(b x) + (x a)(x)
Z


= dx f (x)(x a) f (x)(x b)
= f (a) + f (b)

Gauscher Satz
~ f~(r ) =
Betrachte: Volumenintegral der Divergenz
Z

dfi
i dxi

eines Gradienten

~ f~(~r)
d 3r

def

Eine Komponente g(r ) =fz (x)


Z
Z
Z
Z
dg(~r)
dg(~r)
d 3r
= dx dy dz
dz
dz

Z x+
Z y+ (x) 

=
dx
dy g(z+ (x, y )) g(z (x, y ))
x

y (x)

Flchenelement: d u~ ist ein Vektor der in der Oberflche liegt und als Projektion auf die xy-Ebene dx
(eigentlich d~
x ) ergibt. d~
v ist genauso durch die Projektion und dy definiert.
dz+
)
dx
dz+
)
d~
v = (0, dy ,
dy
d u~ = (dx, 0,

~ = d u~ d~
dA
v = (dy

dz+
dz
, dx
, dxdy )
dx
dy

dAz = dxdy
~ hat die Richtung der Oberflchennormalen und die Gre eines Flchenelementes. d A
~ zeigt immer
dA
aus dem Volumen heraus.

286

D MATHEMATISCHE METHODEN

Vervollstndigen:
Die Oberflche von werde genannt
I
Z
I
r)
3 dg(~
=
dAz g(x, y , z) =
d r
dAz fz (x, y , z)
dz

Verallgemeinern und Zusammenfassen auf drei Komponenten: Gauscher Integralsatz


Z
Z
~f~(x, y , z)
~ f~(~r) =
d 3r
dA

Andere Herleitung des Gauschen Integralsatzes (Eselsbrcke)


Z

~ f~(~r) =
d r
3

~ f~(~r) =
d r (~r)
3

~ (~r) =
d r f~(~r)
3

d 3 r f (~r)~
n (~r)

~f~(~r)
dA

Wir haben verwendet


die Oberflche des Volumens
die Flchennormale n
~(r ) =

~ r )| .
|(~

Definiert durch den Limes der Stufenfunktionfunktion.

Die -Funktion der Oberflche. (x) = |(r )|. Definiert durch


~ (~r) def

=n
~(r )
Z
def
dr f (r ) =
dAf (r )

Varianten des Gauschen Integralsatzes


Eindimensional
Z

dx
a

df (x)
= f (b) f (a)
dx

Integral eines Gradienten


Z

D.14.4

~ (~r) =
d r f
3

~ (~r)
d Af

Stokesscher Satz
Z

~
~ f~(~r) =
d A(

d~rf~(~r)

(D.40)

Betrachten wir das Vektorfeld wieder als Geschwindigkeitsfeld einer Flssigkeit, dann ist die
Winkelgeschwindigkeit, mit der sich ein Ball der mit der Flssigkeit mitschwimmt, gerade die Hlfte
der Rotation des geschwindigkeits Feldes. Die Richtung der Rotation ist die Drehachse.
Eine wichtige Aussage ist, dass ein Vektorfeld, dessen Rotation verschwindet, als Gradientenfeld
einer skalaren Funktion dargestellt werden kann. Diese skalare Funktion ist gerade das Linienintegrals
des Vektorfeldes von einem Referenzpunkt zu dem Ort an dem der Wert der skalaren Funktion
bestimmt werden soll. Der Wert dieses Linienintegrals ist eindeutig und Bahnunabhngig, da in
einem Rotationsfreien Vektorfeld das Linienintegral einer geschlossenen Bahn verschwindet.

D MATHEMATISCHE METHODEN

287

Beweis:
Betrachte ein kleines Rechteck in der x-y Ebene. Der Ursprung liege im Zentrum des Rechtecks,
das die Seitenlngen lx und ly habe.
Wire bestimmen nun das Linienintegral des Vektorfeldes f~(~r) auf dem Rand des Rechtecks.
I

d~rf~(~r) =

+ly /2
ly /2

lx
lx

dy
fy ( 2 , y , 0) fy ( 2 , y , 0)
{z
}
| {z } |

+lx /2
lx /2

(1)

(3)

lx
ly

dx
fx (x, 2 , 0) + fx (x, 2 , 0)
{z
} |
{z
}
|
(2)

(4)

Nun entwickeln wir die Funktion um den Ursprung

lx
lx fy
fy
fy ( , y , 0) = fy
+y
+ O(lx , ly )2
2
2 x
y
Dabei werden alle Werte und Ableitungen von fy auf der rechten Seite am Ursprung genommen. Fr
das Integral sind dies also Konstanten, die ausgeklammert werden knnen.

T ay lor

=
=



lx
dy fy (0, 0, 0) + x fy + y y fy + O(lx2 , ly2 )
2
ly /2


Z +ly /2
lx
2

dy fy (0, 0, 0) x fy + y y fy + O(lx , ly )
2
ly /2


Z +lx /x
ly
2

dx fx (0, 0, 0) + xx fx + y fx + O(lx , ly )
2
lx /2


Z +lx /x
ly
+
dx fx (0, 0, 0) + xx fx y fx + O(lx , ly )2
2
lx /2




Z +ly /2
Z +lx /x
lx
ly
2
x fy + ly O(lx , ly ) 2
y fx + lx O(lx , ly )2
2
dy
dx
2
2
ly /2
lx /2

+ly /2

lx ly [x fy y fx ] +lx O(lx , ly )2 + ly O(lx , ly )2


|
{z
}
~ f~)
(
z
Z lx /2
Z ly /2


~ f~ + lx O(lx , ly )2 + ly O(lx , ly )2
dx
dy
lx /2

ly /2

Damit haben wir gezeigt, dass der Stokessche Satz fr ein infinitesimal kleines Rechteck erfllt
ist. Das Resultat kann durch Koordinatendrehung auf beliebig orientierte Rechtecke verallgemeinert
werden.
Nun mssen wir zeigen, dass dieser Satz auch fr beliebige Flchen gilt. Dazu zerlegen wir diese
Flche in viele kleine Flchenelemente. Man berzeugt sich leicht, dass sich die Linienintegrale an
den Kanten, auf denen zwei Flchenelemente zusammenstoen, wegheben. Die Linienintegrale auf
der Auenseite der Flche lassen sich zu einem einzelnen Linienintegral zusammenfgen.
Zu beachten ist noch ob der Term lx O(lx , ly )2 + ly O(lx , ly )2 verschwindet, wenn wir die Flchenintegrale verschwindent klein machen. Davon kann man sich anhand eines Dimensionsarguments
berzeugen. Betrachte eine Flche mit den Seitenlngen L. Jede Seite der Flche werde in N Teile
zerlegt, sodass N 2 Flchenelemente mit der Seitenlnge L/N entstehen. Wir erhalten also N 2 mal
einen Fehler der Ordnung ( N1 )3 . Der Gesamtfehler verschwindet also fr N .

288

D MATHEMATISCHE METHODEN

D.14.5

Zerlegung eines Vektorfeldes in ein Divergenzfreies Feld und ein Rotationsfreies Feld

Jedes beliebige Vektorfeld kann in ein Gradientenfeld, das keine Rotation besitzt, und ein divergenzfreies Feld zerlegt werden.
Editor: Mehr hier!

D.14.6

Helmholtz Theorem

Editor: In bearbeitung: Das ist noch nicht wasserdicht!


Helmholtz Theorem (Hauptsatz der Vektoranalysis) sagt, dass man jedes Vektorfeld F~ (~r) in
~ r ), d.h.
~ = 0, und ein quellenfreies Feld H(~
~ r ), d.h.
~ = 0, zerlegen
~ G
~H
eine wirbelfreies Feld G(~
kann, wenn sein Betrag |F~ (~r)| im Unendlichen wie ~r12 oder schneller verschwindet
|F~ (~r)

|~
r |

mit

1
)

|r 2 |
~ =0
~ G

~ +H
~
F~ (~r) = G

O(

und

~=0
~H

~ als Gradient G
~ = U
~
~ eines skalaren Potentials U(~r) und H
Dabei kann das rotationsfreie Feld G
~
~
~
als Rotation A eines Vektorfeldes A dargestellt werden
~ r ) erfllen die Poissiongleichungen
Die Funktionen U(~r) und A(~
~ 2 U = F~

~ = F~
~ 2A

http://mo.mathematik.uni-stuttgart.de/inhalt/erlaeuterung/erlaeuterung441/
Beweis:
~ zu konstruieren. Bestimme zunchst U(~r)
1. Wir beginnen damit, das wirbelfreie Vektorfeld G
aus
~ F~
2 U =
Das Potential U(~r) ist bis auf eine Lsung Uhom (~r) der homogenen Gleichung, der Laplacegle~ 2 Uhom = 0 , festgelegt.
ichung
2. Nun bestimme
~ r )def
~
G(~
= U
~ r ) ist bis auf ein divergenz~ r ) ist wegen G
~ =
~ U
~ = 0 wirbelfrei.8 Das Vektorfeld G(~
G(~
~
~
~
~
~
~ U
~ = 0.
und rotationsfreies Feld Ghom = Uhom eindeutig, weil Ghom = 2 Uhom = 0 und

~ vom Vektorfeld F~ ab und zeigen, dass die Divergenz des restlichen Feldes
3. Wir ziehen das Feld G
verschwindet.
~ def
~
H
= F~ G
~=
~
~~
~ 2U = 0
~H
~ F~
~ G

|{z} = F |{z}
~
U

8 Dies

~ F~

folgt direkt aus der Eigenschaft des Levi-Civita Symbols


X
X
~ )
~ i =
i,k,j k j
i,j,k j k =
(
|{z}
|{z}
k,j
j,k
=i,k,j k j

. Da der Operator mit seinem Negativen identisch ist, verschwindet sie.

D MATHEMATISCHE METHODEN

289

~ r ) und H(~
~ r ) besitzen immer noch die Freiheit ein wirbel- und quellenfreies
4. Die Lsungen fr G(~
~
Feld Ghom zu addieren.
~ = G
~ + U
~ hom
G

~ = H
~ U
~ hom
H

Whlen wir Uhom derart, dass U im Unendlichen verschwindet, dann ist Uhom eindeutig bes~ und H
~ eindeutig sind.
timmt. Daraus folgt, dass auch die Vektorfelder G

D.14.7

Totales Differential

Das totale Differential kann man sich als Ableitung einer skalaren Funktion entlang eines Pfades
vorstellen. Das infinitesimale Bahnsegment ist dabei d~
x.
Dasselbe in unterschiedlichen Schreibweisen


N
df (~
x (t), t) hX f
. i f
xi +
=
dt
xi ~x (t)
t ~x (t)
i=1
X f .
df
f
=
xi +
dt
xi
t
i
X f
f
df =
dxi +
dt
xi
t
i

~ + f dt
df = d~
x f
t

Eine praktische Anwendung findet das totale Differential bei der Bestimmung der Arbeit W , die
von einem Potential an einem Teilchen verrichtet wird, das sich auf einer Bahn x(t) bewegt.
Z ~x2
Z ~x2
Z t2
d~
x~
~ =
W =
V,
d~
x F~ =
d~
x V
dt
dt
~
x1
~
x1
t1
Beachte, dass wir fr ein Bahintegral im Allgemeinen auch den Weg festlegen mssen. Nur wen das
Bahnintegral wegunabhngig ist, reicht es aus, nur die Endpunkte ~
x1 und ~
x2 anzugeben.

D.15

Taylor-Entwicklung

D.15.1

Eindimensionale Taylor-Entwicklung

Eine beliebig oft differenzierbare Funktion kann wie folgt in eine Potenzreihe entwickelt werden, die
sogenannte Taylorreihe
f (x) =

X
1 d nf
| (x x0 )n
n x0
n!
dx
n=0

= f (x0 ) +

1 d 2f
df
|x0 (x x0 ) +
|x (x x0 )2 + O(x x0 )3 .
dx
2 dx 2 0

(D.41)
(D.42)

Diese Identitt gilt nur innerhalb eines Konvergenzradius rc , d.h. fr |x x0 | < rc . Der Konvergenzradius hngt vom Entwicklungspunkt x0 ab. Typischerweise ist der Konvergenzradius der Abstand
des Entwicklungspunktes von der nchsten Diskontinuitt oder Polstelle.
Der Begriff O(x x0 )3 bedeutet Terme der Art (x x0 )n mit n 3. Wir sagen Terme der
Ordnung (x x0 )3 und hher.
Die Bedeutung der Taylor-Reihe liegt darin, dass die Terme niedriger Ordnung bei hinreichend
kleinen Abweichungen vom Entwicklungspunkt dominieren. Man erhlt also eine gute Nherung in
einer kleinen Umgebung von x0 , obwohl man alle Terme ab einer gewissen Ordnung nmax vernachlssigt.

290

D.15.2

D MATHEMATISCHE METHODEN

Mehrdimensionale Taylor-Entwicklung

Die mehrdimensionale Verallgemeinerung der Taylor-Entwicklung hat die Form


f (~
x) =

n
D

i
Y
X
d nf
1 Xh
(xij Xij )
|X~
n!
dxi1 . . . dxin
n=0

~ +
= f (X)

(D.43)

j=1

i1 ,...,in

D
X
df
| ~ (xi Xi )
dxi X

(D.44)

1 X d 2f
~ 3
| ~ (xi Xi )(xj Xj ) + O(|~
x X|)
2
dxi dxj X

(D.45)

i,j

~ der Entwicklungspunkt und D die Dimension des Vektors ~


wobei X
x ist. Wiederum gilt die Identitt
~ < rc |.
nur innerhalb vom Konvergenzradius rc , d.h. fr |~
x X|

D.16

Least-square Fit

Die Methode der minimalen quadratischen Abweichung wird verwendet, um Funktionen optimal an
Daten anzupassen.
Stellen wir uns zum Beispiel ein Infrarotspektrum vor. Fr eine unbekannte Substanzmischung
haben wir die Datenpunkte der Absorption erhalten. Die Spektren der mglicherweise darin enthaltenen Substanzen seien bekannt. Es gilt aber jetzt zu bestimmen, welche dieser Substanzen in welchem
Verhltniss in der Mischung vorhanden sind. Als zustzliche Schwierigkeit muss bercksichtigt werden, dass die Datenpunkte einen experimentellen Fehlerbalken besitzen.
Seien gi (x) die Einzelspektren als Funktion der Frequenzen x. Wir verwenden das Symbol x, um
auf das allgemeine Prinzip hinzuweisen. Die Datenpunkte der Substanzmischung seien fi = f (xi ).
Das Spektrum der Substanzmischung kann idealerweise durch eine Superposition der Einzelspektren dargestellt werden
X
gi (x)Fi
(D.46)
f (x)
i

Wir bestimmen die Koeffizienten Fi , so dass die quadratische Abweichung Q(F~ ) minimal wird.
2

X
X
f (xi )
gj (xi )Fj
Q(F1 , . . . , FN ) =
i

Wie nennen diese Funktion Penalty-Funktion9 . Sie bestraft also die Abweichung. Sie verschwindet,
wenn die Superposition exakt durch die Datenpunkte passt. Je grer der Wert der Penalty-Funktion,
desto schlechter knnen die Einzelspektren das Gesamtspektrum beschreiben.
Um das Minimum zu finden, bestimmen wir die Nullstelle des Gradienten:
dQ !
=0
dFk
0=

X
i

= 2

9 Penalty=Bestrafung

2 f (xi )

X
j

gj (xi )Fj (gk (xi ))

gk (xi )f (xi ) +2

XX
j

{z
bk

gk (xi )gj (xi ) Fj

{z

Ak,j

D MATHEMATISCHE METHODEN

291

Dies entspricht einem linearen Gleichungssystem fr die Koeffizienten Fj


AF~ = ~b

F~ = A1~b

wobei
def

Ai,j =

gi (xi )gj (xi )

und
def

bi =

gi (xi )f (xi )

Mit diesen Koeffizienten erhalten wir die beste Anpassung an die Funktion f (x) durch Gl D.46. Dies
ist das Prinzip der minimalen quadratischen Abweichung.

D.17

Fouriertransformation

Die Fouriertransformation ist ein zentrales Hilfsmittel der Theoretischen Physik.

D.17.1

Darstellung einer Funktion f (x) durch einen Funktionensatz {gi (x)}

Die Fouriertransformation ist nur ein Beispiel fr eine Entwicklung einer Funktion in einen Funktionensatz. Andere Beispiele sind Besseltransformationen und Laplacetransformationen. Quantenmechanische Rechnungen sind ohne die Entwicklung in spezielle Funktionenstze undenkbar. Deshalb
wird hier zunchst das allgemeine Prinzip dargestellt. Anschlieend werden wir das Prinzip auf die
Fouriertransformation spezialisieren.
Es sei ein beliebiger Satz von komplexen Funktionen gi (x) gegeben. Idealerweise ist ein solcher
Funktionensatz vollstndig, was bedeutet, dass jede beliebige Funktion exakt durch einen solchen
Funktionensatz darstellbar ist.
Wir suchen also eine Darstellung der Funktion f (x) in der Form
X
gi (x) Fi
(D.47)
f (x)
i

mit den Entwicklungskoeffizienten Fi . Man bestimmt Fi so, dass die kleinste quadratische Abweichung10 Q minimal wird.
Die quadratische Abweichung Q(Fi ) ist wie folgt definiert:
Z
2
X

!


Q {Fi } = f (x)
gi (x) Fi dx = min
i

Siehe hierzu Abb. D.12.


Aus der Minimalbedingung von Q folgt:
Z h
ih
i
X
Q

0=
f
(x)

=
g
(x)F
g
(x)
dx
j
j
i
Fi
j
Z
XZ
gi (x)gj (x) dx Fj
gi (x)f (x) dx =
j |
|
{z
}
{z
}
bi

10 Anpassung

Sij

mit kleinster quadratischer Abweichung= Engl.: least square fit

(D.48)

292

D MATHEMATISCHE METHODEN

eiwx
f(x)

zu minimieren
Quadratische Nherung:
f(x) A + Bx + Cx

x1

x2

Abb. D.12: Nherungsfunktion f (x).Editor: Diese Figur muss berarbeitet werden; Beschriftung
e ix muss weg.
In Matrixschreibweise:
~b = S F~ F~ = S 1~b
Wir nennen die Matrix S mit
Si,j =

dx gi (x)gj (x)

(D.49)

die berlappmatrix.
Mit der Inversen der berlappmatrix11 erhalten wir den Ausdruck fr die Entwicklungskoeffizienten
Fi :
Z
X
1
Fi =
gj (x)f (x) dx
(D.50)
Sij
j

Einsetzen in Gl. D.47 liefert die beste Anpassung der Funktion f (x) durch das Funktionensystem
Z
X
f (x)
(D.51)
gi (x)Sij1 dx gj (x)f (x)
=
ij

mit der berlappmatrix aus Gl. D.49.


Die Identitt gilt dann exakt, wenn der gewhlte Funktionensatz vollstndig im Raum stetiger und
quadratintegrierbarer Funktionen ist und die Funktion stetig ist.

D.17.2

Fouriertransformation einer periodischen Funktion

Wir betrachten der Einfachheit halber zunchst nur periodische Funktionen.


Eine Funktion f (x) heit periodisch, wenn es eine Zahl L gibt, sodass f (x + L) = f (x) fr alle
x gilt.
Die Fouriertransformation verwendet als Funktionensatz ebene Wellen
gn (x) = Ce ikn x
11 Beachte,

zu lesen ist.

wobei

kn =

2
n
L

(D.52)

1
als Matrixelement der Inversen Matrix (S 1 )i,j und nicht als Inverses des Matrixelements
dass Si,j

1
Si,j

D MATHEMATISCHE METHODEN

293

Dabei sind die n ganze Zahlen. Die kn werden reziproke Gitterpunkte genannt. Die Bedingung fr
die erlaubten Werte der kn folgt daraus, dass die zugelassenen ebenen Wellen die vorgeschriebene
Periodizitt besitzen mssen.
Wir berprfen, ob die Testfunktionen gn (x) periodisch sind:
ikn L
gn (x + L) = Ce ikn x e|{z}
= Ce ikn x = gn (x)
1

Die berlappmatrix S der Testfunktionen gn (x) ergibt sich aus Gl. D.48 als:
Sn,m =

L
2

L2

gn (x)gm (x) dx = |C|2

L
2

L2

e i(km kn )x dx

Fallunterscheidung fr n und m:
Sn=m = |C|2 L
Sn6=m = |C|2
Daraus folgt:

h
i
1
kn )L
i(km kn )0
e| i(km{z

e
} | {z } = 0
i (km kn )
=1

Sn,m = |C|2 L n,m

=1

(Orthogonalitt)

Da die berlappmatrix S diagonal ist, lsst sie sich leicht invertieren.


1
Sn,m
=

1
n,m
|C|2 L

Einsetzen von S 1 in Gl. D.51 ergibt:


f (x) =

1
gn (x)Snm

n,m

ikn x n,m
Ce
| {z } |C|2 L
n,m gn (x) | {z }

dx gm
(x)f (x)

1
Snm

Ce ikn x

(x)
gm

1
CL
|

e ikn x Fn

dx e ikn x f (x)
{z
}
Fn

So erhlt man die diskrete Fouriertransformation

f (x) = C

ikm x
dx C
| e{z } f (x)

(D.53)

Fn =

1
CL

dx e ikn x f (x)

(D.54)

wobei die zweite Gleichung die Vorwrtstransformation und die erste die Rckwrtstransformation
genannt wird.
Konventionen fr die Faktoren in der Fourier Transfomation
Etwas verwirrend ist die Vielzahl von Konventionen bei Fouriertransformationen. So kann der Faktor
C beliebig gewhlt werden, und auerdem kann das Vorzeichen von kn vertauscht werden.

294

D MATHEMATISCHE METHODEN

1. C = 1: einfacher Funktionensatz: gn = e ikn x


2. C =

1
L

symmetrische Form gn =

1 e ikn x
L

Wir werden die Konvention mit dem einfachen Funktionensatz bernehmen.


DISKRETE FOURIERTRANSFORMATION
f (x) =

e ikn x Fn

(D.55)

Fn =

1
L

dx e ikn x f (x)

(D.56)

Dabei ist Gl. D.56 die Vorwrtstransformation und Gl. D.55 die Rckwrtstransformation.
Die diskrete Fouriertransformation erfordert Periodizitt der Funktion f (x)
f (x + L) = f (x)
Die diskreten Werte kn sind
kn =

2
n
L

wobei n eine ganze Zahl ist.

D.17.3

Fouriertransformation fr allgemeine Funktionen

Man lasse die Periode L gegen Unendlich laufen (L ). Dann liegt eine nichtperiodische Funktion
vor.
Abstand der reziproken Gitterpunkte:
def

=kn+1 kn

Gl.

D.52 2
=
L

Diskrete Fouriertransformation im Grenzfall unendlicher Periode L :


Z
X
C
0
Gl. D.53 C
ikn x
=
f (x)
dk e ikx F (k)
e Fn f (x) =
n

|R{z }
dx

Fn
|{z}

F (kn )

Gl.

D.54
=

1 2
2C |{z}
L

dx e

ikn x

f (x) F (k) =
2C

dx e ikx f (x)

Um den Grenzbergang 0 bilden zu knnen, muss C mit skaliert werden. Deshalb fhren
def
wir ein neues Symbol C = C ein.
Z

dk e ikx F (k)
f (x) = C

Z
1
dx e ikx f (x)
F (k) = 2C

Wiederum gibt es zwei bliche Konventionen, nmlich


den einfachen Funktionensatz mit
1
C =
2

sodass

gk (x) = eikx

D MATHEMATISCHE METHODEN

295

und die symmetrische Form mit


1
C =
2

sodass

1
gk (x) = eikx
2

In der Physik hat sich im Gegensatz zur Mathematik die Konvention mit dem einfachen Funktionensatz durchgesetzt. Wenn man also in Tabellen nachschlgt, ist es wichtig, immer die gewhlte
Konvention zu beachten.
KONTINUIERLICHE FOURIERTRANSFORMATION
f (x) =
F (k) =

D.17.4

dk ikx
e F (k)
2

(D.57)

dx e ikx f (x)

(D.58)

Einige Stze zur Fouriertransformation

Umkehrsatz
Der Umkehrsatz sagt, dass die Rcktransformation in eine Vorwrtstransformation umgewandelt
werden kann.
Z
Z
dk
dk
ikx
f (x) =
F (k)e

F (x) =
[2f (k)] e ikx
(D.59)
2
2
Beweis:
f (x) =
FT

F (k) =

xk

F (x) =

kk

F (x) =

dk
F (k)e ikx
2
dxf (x)e ikx
dkf (k)e ixk =

dk
2f (k)e ikx
2

dk
2f (k)e ikx
2

Beachte, dass im letzten Schritt dk in dk bergeht, was einen Faktor 1 verursacht. Auf der
anderen Seite werden auch die Integrationsgrenzen vertrauscht, was diesen Faktor kompensiert.
Verschiebungssatz
Der Verschiebungssatz sagt, dass die Verschiebung einer Funktion im Realraum der Multiplikation
der Fouriertransformierten im reziproken Raum entspricht.
g(x) = f (x a) G(k) = F (k)e ika

(D.60)

Beweis:
Z
dxg(x)e ikx = dxf (x a)e ikx

Z
dy f (y )e iky e ika = F (k)e ika
=

G(k) =

y =xa

dy f (y )e ik(y +a)

296

D MATHEMATISCHE METHODEN

Der Umkehrsatz erlaubt eine weitere ntzliche Aussage zu treffen, nmlich, dass die Multiplikation
einer Funktion im Realraum mit einer ebenen Welle einer Verschiebung im reziproken Raum entspricht.
g(x) = f (x)e ikx G(k) = F (k)e ika

(D.61)

Beweis:
G(k) =

dxg(x)e ikx =

dxf (x)e iax e ikx =

dxf (x)e i(ka)x = F (k a)

Skalierungssatz
Der Skalierungssatz sagt, dass die Fouriertransformierten einer glatten Funktion stark am Ursprung
k = 0 lokalisiert ist, d.h. die Fouriertransformierte liefert nur in der Nhe des Ursprungs wesentliche
Beitrge.
1
(D.62)
g(x) = f (ax) G(k) = F (k/a)
a
Beweis:
G(k) =

ikx

ikx y =ax;dy =adx

dxg(x)e
= dxf (ax)e

 Z
1
1
dy f (y )e i(k/a)y = F (k/a)
=
a
a

1
a

dy f (y )e iky /a

Faltungssatz
Der Faltungssatz sagt, dass eine Faltung durch die Fouriertransformation in ein Produkt bergeht.
h(x) =

g(x x )f (x ) dx H(k) = G(k)F (k)

(D.63)

Beweis:
H(k)

=
=
=
y =xx

Z
Z
dxh(x)e ikx = dx dx g(x x )f (x )e ikx
Z
Z

dx dx g(x x )e ik(xx ) f (x )e ikx


Z
Z

dxg(x x )e ik(xx )
dx f (x )e ikx
Z
Z

ikx
dy g(y )e ik(y ) = G(k)F (k)
dx f (x )e

Ableitung
Eine Ableitung im Realraum entspricht einer Multiplikation mit i k im Fourierraum
g(x) = x f (x) G(k) = i kF (k)
Eine Voraussetzung ist, dass die Funktion im Unendlichen verschwindet.

(D.64)

D MATHEMATISCHE METHODEN

297

Beweis:
G(k) =
=

dxg(x)e ikx =

dx(x f (x))e ikx



dx x (f (x)eikx ) f (x)(x e ikx )
Z
Z
dxf (x)(x eikx )
dxx (f (x)eikx )
{z
}
|

=0 wenn f (x)f (x)0 fr x

D.17.5

dxf (x)(i keikx ) = i k

dxf (x)ei kx = i kF (k)

Zusammenstellung von Rechenregeln

Eine Tabelle weiterer Fouriertransformationen findet man in mathematischen Tabellenwerken wie den
Bronstein.[7] Es ist allerdings immer zu beachten wie die Fouriertransformation definiert wurde!
Z
dk ikx
e F (k) F (k) = dx e ikx f (x)
f (x) =
2
g(x) = x f (x) G(k) = i kF (k)
Z
h(x) = g(x x )f (x ) dx H(k) = G(k)F (k)
Z

1
F (k/a)
a
g(x) = af (x) G(k) = aF (k)
h(x) = f (x) + g(x) H(k) = F (k) + G(k)
g(x) = f (ax) G(k) =

g(x) = f (x + a) G(k) = F (k)e ika


g(x) = xf (x) G(k) = i k F (k)

g(x) = f (x)e ik0 x G(k) = F (k k0 )


f (x) = 1 F (k) = 2(k)

f (x) = (x) F (k) = 1

1 x 2
2 k 2
f (x) = e 2 ( ) F (k) = 2e 2
Im[f (x)] = 0 F (k) = F (k)
Z
f (x)dx = F (k = 0)

Mit Im[c] wird der Imaginrteil von c bezeichnet.

Funktionen, die im Realraum sehr ausgedehnt und glatt sind, sind im reziproken Raum am
Ursprung lokalisiert.
Die Vorwrtstransformation kann durch Umformung aus der Rcktransformation gewonnen
werden.

D.18

Funktionale

Funktionale sind fuer den Studenten zunchst etwas abschreckende Objekte. Dabei sind sie ganz
einfach als Verallgemeinerungen allbekannter Konzepte zu verstehen.
Deshalb wollen wir hier die Funktionale im Zusammenhang mit Ihrem Stammbaum darstellen.
Dieser Stammbaum fuehrt von Vektoren, ber Funktionen und Funktionen von mehreren Variablen

298

D MATHEMATISCHE METHODEN

zu Funktionalen. Das verbindende Element ist dass wir alle Objekte in diesem Stammbaum als
Abbildungen begreifen koennen. Schlielich machen wir nur einen diskreten Index kontinuierlich, um
auf den Begriff des Funktionals zu kommen.

D.18.1

Vektoren und Funktionen als Abbildungen

Hier betrachten wir eine Reihe von mathematischen Objekten als Abbildungen.
1. Ein Vektor ordnet jeder Zahl i aus einem diskreten Zahlenbereich eine Zahl vi zu:
f~ : i fi ;

Beispiel:

f~ = (1, 4, 9)

2. Eine Funktion ordnet jeder Zahl aus einem kontinuierlichen Zahlenbereich eine Zahl zu:
f (t) : t f (t);

Beispiel:

f (t) = t 2

3. Eine Funktion eines Vektors: ordnet einem N-tupel von Zahlen, also einem Vektor, eine Zahl
zu.
f (~
x) : ~
x f (~
x );

Beispiel:

f (~
x ) = x12 + x22 + x32

4. Ein Funktional ordnet jeder Funktion aus einem Funktionenraum eine Zahl zu:
Z b
F [x(t)] : x(t) F [x(t)];
Beispiel:
F [x(t)] =
x 2 (t) dt
a

Der Schlssel zur Erklrung ist, eine Funktion als einen Vektor mit kontinuierlichen Indizes aufzufassen. Der Zusammenhang wird deutlich, wenn die Funktion wie in Abb. D.13 diskretisiert dargestellt
wird. Dazu whlen wir einen Satz von Sttzstellen im Intervall [ta , tb ] wie z.B.:
ti = ta + (i 1)
wobei =
swerte

tb ta
N1

der Abstand der Stztstellen ist und N die Anzahl der Sttzstellen. Die Funktiondef

fi =f (ti )
bilden zusammen einen N-dimensionalen Vektor. Erhhen wir die Anzahl der Sttzstellen koennen
wir die Funktion beliebig genau darstellen.
Funktionale sind im Allgemeinen Integrale oder Funktionen von Integralen.

D.18.2

Funktionalableitungen

Ein weiteres Konzept ist die Funktionalableitung. Wir wollen dieses Konzept wieder ueber die
Analogie zwischen Vektor und Funktion erklren. Dadurch wird die Funktionalableitung zu einer
natrlichen Verallgemeinerung der partiellen Ableitung.
Bilden wir den Gradienten einer Funktion eines Vektors, dann erhalten wir wiederum einen Vektor.
Wir kennen die nderung einer Vektorfunktion mit Hilfe des Gradienten in erster Ordnung in der
Abweichung von einem Aufpunkt darstellen

~ f + O(d~
x 2)
(D.65)
f (~
x ) = f (~
x0 ) + (~
x ~
x0 )
~
x0
Wir bezeichnen

def

d~
x =~
x ~
x0

D MATHEMATISCHE METHODEN

299

fN

f1
f2
f3

t1 t 2 t 3

tN

Abb. D.13: Der Zusammenhang zwischen einer Funktion und einem Vektor wird deutlich, wenn man
die Funktion diskretisiert, und als N-tupel von Funktionswerten an den N Sttzstellen darstellt.
als Variation des Arguments ~
x und
def

d f~ =f (~
x ) f (~
x0 )
als Variation der Funktion.
Wir schreiben als Gl. D.65 in der Form

~ f +O(d~
f (~
x0 + d~
x ) = f (~
x0 ) + d~
x
x 2)
~
x
| {z 0 }
df

~ =
df = d~
x f

N
X
i=1

dxi

f
xi

Ersetzen wir die Variation des Arguments durch dxi = i,j erhalten wir eine direkte Definition
der Partiellen Ableitung.

f ({xj + j,i }) f ({xj })
f
= lim

xi ~x0 0

Jetzt gehen wir analog vor um die Variation des Funktionals zu bestimmen.
Z
F
+ O(x(t)2 )
F [x(t) + dx(t)] = F [x(t)] + dt dx(t)
x(t)
Z

F
dt (t t0 )
+ O(2 )
x(t)

F
=
+ O(2 )
x(t0 ) [x(t)]

F [x(t) + (t t0 )] F [x(t)] =

300

D MATHEMATISCHE METHODEN

Also gilt

F
F [x(t) + (t t0 )] F [x(t)]
= lim
x(t0 ) [x(t)] 0

(D.66)

D MATHEMATISCHE METHODEN

D.19

301

Deltafunktion
Die Deltafunktion ist streng genommen keine Funktion, sondern eine
Distribution. Distributionen sind die Grenzwerte konvergenter Funktionenreihen, deren Grenzwert selbst keine Funktion ist. Die von Paul
Dirac12 eingefhrte Deltafunktion war wahrscheinlich die erste Distribution. Deshalb wird die Deltafunktion auch als Dirac-Funktion bezeichnet. Heute ist die Distributionentheorie ein Zweig der Mathematik,
dessen Grundlage vom Mathematiker L. Schwartz gelegt wurde. 1950
erhielt Schwartz fr diese Entwicklung die Fields Medaille, die hchste
Auszeichnung fr einen Mathematiker. Eine gute Lektre ist das Buch
Einfhrung in die Theorie der Distributionen von Wolfgang Walter[11].
Wir beginnen mit der Definition der Deltafunktion

Abb. D.14:
1902-1984

Paul Dirac,

Definition D.10 DELTAFUNKTION


Die Deltafunktion ist dadurch definiert, dass fr alle stetigen und beliebig oft differenzierbare Funktionen f(x) der folgende Zusammenhang
gilt:
Z
(x x0 )f (x) dx = f (x0 )

Einige Eigenschaften der Deltafunktion sind:


1. Die Deltafunktion kann als Grenzwert einer Funktionenfolge q (x) dargestellt werden. Die
Glieder q (x) haben die Eigenschaften
Z
q (x) dx = 1

n
o
lim q (x 6= 0) = 0
0

Ein Beispiel fr eine solche Funktionenfolge sind Stufenfunktionen

q(x)

q (x) =

1
2

fr |x| <

fr |x| >

1
2|x|

4 3 2 1 0 1 2 3 4

Ein weiteres Beispiel ist eine Folge von normierten Gaussfunktionen


12 Paul Dirac, 1902-1984 Britischer theoretischer Physiker, Nobelpreis in Physik 1933. Stellte die Dirac Gleichung
fr die relativistische, quantenmechanische Beschreibung von Elektronen auf.

302

D MATHEMATISCHE METHODEN

q(x)

q (x) =

1
e( )

x

6
4

1
2|x|

4 3 2 1 0 1 2 3 4

2. Es gilt:
(x 6= 0) = 0
(x = 0) =
Diese beiden Eigenschaften stellen noch keine Definition der Deltafunktion dar. Es gibt viele
Funktionen mit diesen Eigenschaften, welche aber keine Deltafunktion sind.
3. Die Deltafunktion ist eine Verallgemeinerung des Kronecker-Symbols Gl. D.8
X
fi =
ij fj
j

auf kontinuierliche Indizes.

D.19.1

Rechenregeln fr die Deltafunktion

1. Folgerung aus der Symmetrie:


(x) = (x)
2. Umgang mit Faktoren
(x) =
3. Beziehung zur Heavisidefunktion (x):
Z x
(x ) dx = (x)

1
(x)
||

(x) =

d
(x)
dx

Die Heavisidefunktion (x) ist eine Funktion, die in Abb. D.15 dargestellt und wie folgt intervallweise definiert ist:

0 fr x < 0

(x) = 1 fr x = 0

1 fr x > 0

4. Partielle Integration



d
d
f (x)
(x) f (x x0 ) dx =
dx
dx x0

D MATHEMATISCHE METHODEN

303

J(x)
1
0,5

Abb. D.15: Heavisidefunktion (x)

D.20

Methode der Lagrange-Multiplikatoren

Die Methode der Lagrange-Multiplikatoren erlaubt es, das Extremum einer Funktion V (~
x ) bei gegebenen Zwangsbedingungen G(~
x ) 0 zu bestimmen.
Die Idee der Methode der Lagrangeschen-Multiplikatoren ist die folgende: Wir betrachten die
.
~ .13 Diese
Funktion V (~
x ) als Potential. Ausserdem betrachten wir eine Bewegung der Art ~
x = V
Bewegung ist so gewhlt, dass sie einem Minimum von V (~
x ) zustrebt.

Abb. D.16: Skizze zur Methode der Lagrange Multiplikatoren. Die schwarzen Linien stellen die
quipotentiallinien der Potentials V (~
x ) dar. Die roten Linien sind die quipotentiallinien der Funktion G(~
x ), die sie Zwangebedingung ber G(~
x ) = 0 definiert. Auf der dicken rote Linie ist die
Zwangsbedingung erfllt. Das Minimum von V (~
x ) auf der Hyperflche, auf der die G(~
x ) = 0 gilt ist,
der dicke grne Punkt. Die blauen Pfeile stellen gerade die Krfte des Potentials V (~
x ) dar, und die
~
roten Pfeiledie Zwangskrfte G.
13 Beachte, dass dies nicht die Newtonsche Bewegungsgleichung ist, da nur die erste Zeitableitung eingeht. Man
kann sich die Bewegungsgleichung aus einer stark gedmpften Bewegung ableiten, die durch die Newtonsche Bewe..
.
gungsgleichung m x = F~ (~
x ) x beschrieben wird. Ist die Reibung sehr gro, dann wird die Geschwindigkeit, und
damit auch die Beschleunigung sehr klein. Die Trgheitskrfte sind dann vernachlssigbar, sodass wir die Bewegung
.
durch die Gleichung ~
x = 1 F~ (~
x ) approximativ beschreiben knnen.

304

D MATHEMATISCHE METHODEN

Die Zwangsbedingung G(~


x ) = 0 legt eine Hyperflche fest, von der die Bahn ~
x (t) nicht abweichen
~ die Bahn aber aus dieser Hyperflche heraus, was
darf. Im Allgemeinen treibt die Kraft F~ = V
zur Verletzung der Zwangsbedingung fhrt.
Um die Bahn auf der Hyperflche zu halten, mssen zustzliche Zwangskrfte angreifen. Die
Zwangskrfte mssen senkrecht auf der Hyperflche stehen, weil sie sonst die Bewegung in der
Hyperflche beeinflussen wrden. Solange die Zwangskrfte senkrecht auf der Hyperflche stehen,
haben sie keine Komponente in der Hyperflche und nur diese sind fr die Bewegung in der Hyperflche
relevant.
Die Funktion G(x), welche gerade die Zwangsbedingung definiert, hat gerade eine quipoten~ senkrecht auf der Hyperflche
tialflche auf der Hyperflche. Das bedeutet, dass der Gradient G
~
steht. Wir whlen also G als Zwangskraft, wobei der Lagrange-Parameter noch zu whlen
ist.
~ G
~
~ +G). Damit die Bahn auf der Hyperflche bleibt,
Die Gesamtkraft ist also V
= (V
darf keine Komponente der Gesamtkraft aus der Hyperflche herauszeigen. Aus dieser Bedingung
bestimmen wir den Lagrange-Parameter. Beachte, dass der Lagrange-Parameter vom Ort auf der
Hyperflche abhngt.
Betrachten wir nun das Minimum von V (~
x auf der Hyperflche14 , dann darf die Gesamtkraft
~
(V (~
x )+G(~
x ) weder eine Komponente parallel zur Hyperflche haben, weil es sonst kein Minimum
wre, noch darf sie eine Komponente senkrecht zur Hyperflche haben, weil die Bahn sonst die
~
Hyperflche verlassen wrde. Am Minimum gilt also (V
+ G) = 0.
Deshalb definieren wir uns ein neues Potential F (~
x , ) = V (~
x ) + G(~
x ), das noch vom LagrangeParameter abhngt. Fr jeden Wert von erhalten wir ein Minimum. Nur bei einem Wert von
erfllt das Minimum auch die Zwangsbedingung. Wie finden wir diesen Wert? Nur wenn die
Zwangsbedingung erfllt ist, d.h. G(~
x ) = 0, ist F (~
x , ) unabhngig von . Wir knnen also die
Bedingung dF
=
0
verwenden,
um
den
Lagrange-Parameter
zu bestimmen. Dies fhrt uns auf zwei
d
Bedingungen
~ =0
F

F
=0

Diese Gleichungen sind gerade die Aussage der Methode der Lagrange-Multiplikatoren.
In dieser Beschreibung haben wir uns das Extremum als Minimum vorgestellt. Abgesehen von
.
~ wurde das aber nirgends verwendet. Tatschlich bestimmt die
der Bewegungsgleichung x = V
Methode der Lagrange-Parameter ein Extremum oder einen Sattelpunkt auf der Hyperflche.
Nun wollen wir den Gedankengang nochmals, aber kompakter durchfhren, was uns den Lsungsweg beschreibt.
1. Definiere eine Funktion
F (~
x , ) = V (~
x ) + G(~
x)
(a) G(~
x ) = 0 definiert eine d 1-dimensionale Hyperflche im d-dimensionalen Raum.

(b) Auf diesen Hyperflchen gilt

F (~
x , ) = V (~
x)
fr eine beliebiges
~ ist ein Normalenvektor auf der Hyperflche.
(c) G

~ (~
(d) Liegt bei ~
x ein Extremum von V (~
x ) auf dieser Hyperflche, so steht V
x ) senkrecht auf
~ fr eine infinitsimale Auslenkung.
der Hyperflche. Die nderung von V ist dV = d~
x V
Aus dV = 0 fr Auslenkungen, welche die Zwangsbedingung(en) nicht verletzen, folgt:

14

~
d~
x V

Wir sprechen nicht vom Minimum von V (~


x ) im ganzen Raum, da dieses ja nicht auf der Hyperflche liegen muss.

D MATHEMATISCHE METHODEN

305

(e) Es gibt ein , so dass gilt:


~ (~
~ x) = 0
V
x ) + G(~
2. Bestimme x und so, dass
~ =0
F

=0

~ + g
~ =0
V

G(x) = 0

Die Rechenregel kann nun wie folgt zusammengefasst werden, wobei wir jetzt auf mehrere
Zwangsbedingungen verallgemeinern.
1. Bilde
F (~
x , 1 , . . . , n ) = V (~
x) +

G (~
x)

Man suche das Extremum von F :


F
=0

~ =0
F
Beispiel 1
Aufgabe: Finde den stationren Punkt der Funktion

V (x, y ) = x 2 + 2y 2
unter der Zwangsbedingung
def

G(x, y ) =x + y 3 = 0
Lsung: Zuerst stellen wir das erweiterte Potential auf
def

F (x, y , ) = V (x, y ) + G(x, y ) = x 2 + 2y 2 + (x + y 3)


Nun bilden wir alle Ableitungen und setzen diese zu Null.
dF
= 2x +
dx
dF
= 4y +
0=
dy
dF
0=
=x +y 3
d

0=

1
x() =
2
1
y () =
4

Der letzte Ausdruck ist nichts weiter wie die Zwangsbedingung selbst. Wir setzen das Ergebnis fr
x() und y () in die Zwangsbedingung ein, um den Lagrange-Parameter zu bestimmen.
1
1
G(x(), y ()) = 3 = 0 = 4
2
4
Durch Einsetzen des Lagrange-Parameters erhalten wir die Position des Minimums.
x =2

y =1

306

D MATHEMATISCHE METHODEN

Beispiel 2
Aufgabe: Finde den stationren Punkt der Funktion
V (x1 , x2 , x3 ) = (x1 1)2 + (x2 2)2 + 2x32
unter den Zwangsbedingungen
def

G1 (x1 , x2 , x3 ) =x1 + 2x2 2 = 0


def

G2 (x1 , x2 , x3 ) =x2 x3 3 = 0
Lsung: Zuerst stellen wir das erweiterte Potential auf
def

F (~
x , 1 , 2 ) = V (~
x ) + 1 G1 (~
x ) + 2 G2 (~
x)
2
2
= (x1 1) + (x2 2) + 2x32

+1 (x1 + 2x2 2) + 2 (x2 x3 3)

Nun bilden wir alle Ableitungen und setzen diese zu Null.


1
dF
= 2(x1 1) + 1

x1 (1 , 2 ) = 1 1
dx1
2
dF
1
0=
= 2(x2 2) + 21 + 2

x2 (1 , 2 ) = 2 1 2
dx2
2
1
dF
= 4x3 2

x3 (1 , 2 ) = 2
0=
dx3
4

0=

Die Ableitungen nach mssen wir nicht extra bilden, da sie ja gerade die Zwangsbedingung sind.
Wir setzen das Ergebnis fr xi (1 , 2 ) in die Zwangsbedingungen ein, um die Lagrange-Parameter
1 und 2 zu bestimmen. Dies liefert und ein Gleichungssystem fr die Lagrange-Parameter:
def

0 = G1 (~
x (1 , 2 )) =x1 + 2x2 2




1
1
5
= 1 1 + 2 2 1 2 2 = 1 2 + 3
2
2
2
def

0 = G2 (~
x (1 , 2 )) =x2 x3 3 = 0


1
3
1
= 2 1 2 2 3 = 1 2 1
2
4
4
Wir lsen das Gleichungssystem

und erhalten

1
=
2

53
24

5
2

1 1 3

=
1
2
1 34
3
4

13
4

26
7

1 3 8

=
7
44
11

1 52
1
2
7

1
10
x2 = 2 1 2 =
2
7

Durch Einsetzen der Lagrange-Parameters erhalten wir die Position des Minimums.
1
6
x1 = 1 1 =
2
7

x3 =

1
11
2 =
4
7

Appendix E

Die fundamentalen Naturkrfte


Die fundamentalen Wechselwirkungen lassen sich einfach aufzhlen:
die Gravitation
die elektrische Wechselwirkung
die Magnetismus
die schwache Kraft
die starke Kraft

E.1

Gravitationskraft

Die Gravitation wirkt zwischen allen Teilchen, die eine Masse tragen. Sie wird durch ein Wechselwirkungspotential der Form
m1 m2
V (~r2 ~r1 ) = G
|~r2 ~r1 |
3

beschrieben. Dabei ist G = 6.6725985 1011 kgm s2 Newtons Gravitationskonstante.[11] m1 und m2


sind die Massen der beiden Teilchen und ~r1 und ~r2 deren Positionen. Das Potential ist also gerade
invers proportional zum Abstand der Teilchen.
Die Gravitation bestimmt die Physik auf unserer, makroskopischen, Lngenskala. Mit ihr lsst sich
die Bahn eines Schneeballs genauso beschreiben wie die Bewegung der Planeten im Sonnensystem.
Lagrangefunktion in der klassischen Theorie der Gravitation
Betrachten wir als Beispiel die Planetenbewegung: Die Planeten, ihre Monde und die Sonne haben
die Massen mi und wechselwirken ber die Gravitationskraft. Im Folgenden unterscheiden wir nicht
mehr zwischen Sonne, Planeten und Monden. Wenn wir also von Planeten sprechen, meinen wir
immer auch die Sonne und die Monde der Planeten. Die Zentren der Planeten seien durch ~ri (t)
bezeichnet.
Die Lagrangefunktion des Planetensystems hat die Form kinetische weniger potentielle Energie.

L(~r1 , . . . , ~rN , ~r1 , . . . , ~rN ) =

N
X
1
i=1

.2

1 X mi mj
mi ~ri +
G
2
2
|~ri ~rj |
i6=j

Der Faktor 12 in der Summe bercksichtigt, dass jedes Planetenpaar zweimal in der Doppelsumme
auftritt, aber nur einmal gezhlt werden darf.

307

308

E DIE FUNDAMENTALEN NATURKRFTE

Die Euler-Lagrange-Gleichungen, deren Ableitung dem Leser berlassen ist, haben die Form

..

mi ~r i = mi

N
X

j:j6=i

~ri ~rj
mj

|~ri ~rj |2 |~ri ~rj |

Auf der rechten Seite steht also die Kraft die von den Nachbarplaneten auf den i -ten Planeten
ausgebt wird. Der zweite Bruch ist der Einheitsvektor, der vom j-ten Nachbarplaneten j auf den
betrachteten, i -ten, Planeten zeigt. Die Kraft zeigt also immer auf die Nachbarplaneten hin. Der
Planet wird also von den Nachbarplaneten angezogen. Die Summe ist nun eine Einfachsumme und
erstreckt sich auf alle Nachbarplaneten, also nicht den i -ten Planeten selber.
Grenzen der klassischen Theorie der Gravitation
Unsere Vorstellung der Gravitation wurde mit Einsteins Allgemeiner Relativittstheorie grundlegend
verndert. Einstein fhrte die Gravitation auf eine komplexe Verzerrung des Raum-Zeit-Kontinuums
zurck, was eine nichttriviale mathematische Beschreibung voraussetzt. Die Unterschiede zu der
hier vorgestellten klassischen Theorie der Gravitation, die von Newton entwickelt wurde, lassen sich
anhand der Periheldrehung des Merkurs oder anhand der Ablenkung von Lichtstrahlen durch die
Anziehung der Sonne experimentell nachweisen. Der Merkur vollfhrt, im Unterschied zu den anderen Planeten, keine elliptischen Bahnen. Stattdessen verndert sich die Ausrichtung der Ellipse
sich mit der Zeit, was im Wiederspruch zu der klassischen Theorie steht. Dies wird in Kapitel 6.7
besprochen. Die Ablenkung von Licht durch die Sonne war eine der ersten Besttigungen der allgemeinen Relativittstheorie: Bei einer Sonnenfinsternis wurde beobachtet, dass die Sternbilder in der
Umgebung der Sonne verzerrt werden, da die Lichtstrahlen vom Gravitationsfeld der Sonne abgelenkt werden. Da Licht aus masselosen Teilchen, den Photonen, besteht, sollte klassisch kein Effekt
auftreten.
Gravitationsfeld auf der Erdoberflche
Betrachten wir nun Prozesse auf der Erdoberflche: ndert sich der Abstand vom Zentrum des
Planeten nur unwesentlch, knnen wir die Gravitationskraft vereinfachen, indem wir eine Taylorentwicklung um einen Bezugspunkt ansetzen, und nur die wichtigsten Terme bercksichtigen.
Der Erdradius ist etwa R = 6380 km und die Erdmasse ist M = 5.98 1024 kg.[16] Wir whlen
ein Koordinatensystem (Siehe Kapitel 5), in dem die Erde im Ursprung liegt. Ein Krper der Masse
m am Ort ~r erfhrt das Potential
V (~r) = G

Mm
|~r|

Wir entwickeln das Potential nun in eine Taylor-Reihe um einen Punkt ~r0 auf der Erdoberflche, der in
der Nhe der Verbindungslinie vom Erdzentrum zum betrachteten Teilchen liegt. Das Koordinatensystem soll nun auerdem so gewhlt sein, dass die z-Achse in Richtung von ~r0 zeigt.
V (~r) = G

Mm
Mm ~r ~r0

+G
(~r ~r0 ) + O(|~r ~r0 |2 )
|~r0 |
|~r0 |2 |~r ~r0 |
| {z }
~
ez

Mm
Mm
ez (~r ~r0 ) + O(|~r ~r0 |2 )
+G 2 ~
= G
R
R
Mm
M
= G
+ m G 2 (z z0 ) + O(|~r ~r0 |2 )
R
R}
| {z
=g

Mm
+ mg(z z0 ) + O(|~r ~r0 |2 )
= G
R

E DIE FUNDAMENTALEN NATURKRFTE

309

def

m
Dabei haben wir die Fallbeschleunigung g = GM
R2 = 9.803 s2 eingefhrt. Wir nennen die Kraft F =
mg, die ein Krper aufgrund der Gravitation ausbt, sein Gewicht1 . Bestimmen wir nun die Erdanziehungskraft, erhalten wir

~ (~r) = mg~
F~ = V
ez + O(z z0 )2
Die Erde bt in der Nhe der Erdoberflche auf jeden Krper eine Anziehungskraft aus, die proportional
zur Masse des Krpers ist und senkrecht nach unten, also auf den Erdmittelpunkt zeigt.
Die Konstante (erster Term) im Potential ist unerheblich, da aus ihr keine Krfte resultieren. Man
kann sie daher weglassen. Die Lagrangefunktion fr dieses vereinfachte Problem ist also
L(~r, ~
v) =

E.1.1

1 .2
m~r mg(z z0 )
2

Elektromagnetismus

Die elektrische Kraft und der Magnetismus waren die ersten Grundkrfte, die vereinheitlicht wurden.
Bis dahin wurden Elektrizitt und Magnetismus als zwei unabngige Phnomene betrachtet. Auf einer
Lngenskala von Nanometern, spielt die Gravitation praktisch kaum eine Rolle. Das liegt daran, dass
der Elektromagnetismus eine viel strkere Kraft als die Gravitation darstellt. Der Grund warum wir
dennoch auf unserer Lngenskala fast nur die Gravitation erfahren, ist dass die Gravitationskraft rein
anziehend ist, whrend die elektromagnetische Wechselwirkung sowohl anziehend als auch abstoend
sein und sich daher selber kompensieren kann.
Die Lagrangefunktion hat die Form

L(~r, ~r, t) =

.
1 .2
~ r , t)
m~r q(~r, t) + q~rA(~
2

(E.1)

~ das Vektorpotential, das wir


Dabei ist q die Ladung des Teilchens, das elektrische Potential und A
im nchsten Band von PhiSX kennen lernen werden. Elektrostatisches Potential und Vektorpotential
hngen ber
~ r , t) =
~ r , t)
~ A(~
B(~

~ r , t)
~ r , t) = (~
~ r , t) A(~
E(~
~ und dem Magnetfeld B
~ zusammen.
mit dem elektrischen Feld E
Bestimmen wir die Euler-Lagrange-Gleichung, erhalten wir nach einigen komplizierten Umformungen
 .


h
i
.
..
~
~ =q E
~ + ~r B
~
~ +~
v A
m ~r = q A
Dies ist gerade die Lorentz-Kraft, die Kraft die elektromagnetische Felder auf ein geladenes Teilchen
ausben.

E.1.2

Starke Kraft

Die starke Kraft hlt die Atomkerne zusammen. Sie wirkt zwischen Neutronen und Protonen. Sie
ist um vieles strker als die elektromagnetische Kraft, aber sie wirkt nur auf extrem kurze Distanzen,
etwa auf 1015 m, was dem Durchmesser eines Atomkerns entspricht. Wre sie schwcher als
die elektromagnetische Kraft, wrde der Atomkern aufgrund der elektrostatischen Abstoung der
Protonen im Atomkern auseinanderplatzen.
1 Man

sollte also immer die Masse eines Krpers von seinem Gewicht unterscheiden.

310

E DIE FUNDAMENTALEN NATURKRFTE

Das Wechselwirkungspotential hat die Form


V (~ri ~rj ) = C

e|~ri ~rj |
|~ri ~rj |

Diese Form wurde von Hideki Yukawa2 vorgeschlagen.[25] C ist eine Konstante, die ich noch nicht
bestimmen konnte. ist invers proportional zur Masse des Teilchens das fr die Wechselwirkung
zustndig ist. So wie Photonen die fr die elektromagnetische Wechselwirkung verantwortlich sind,
sind Mesonen fr die starke Kraft zustndig.
Die starke Kraft selber ist nur der Rest der Farbkraft die zwischen den Quarks, den Bausteinen
von Protonen und Neutronen wirkt. Es gibt sechs Quarks und ihre Antiquarks. Die Quarks haben
die elektrische Ladungen
Name

Symbol

Charge

Spin

Up

+ 32 e

21

Down

13 e

21

Strange

+ 23 e

21

Charmed

31 e

21

Bottom

+ 32 e

21

Top

31 e

21

Dazu kommen die Antiquarks, deren elektrische Ladung entgegengesetzt ist. Die
Nukleonen, wie Protonen und Neutronen setzen sich aus jeweils drei dieser Quarks zusammen.
Ein Neutron wird mit ddu bezeichnet, was bedeutet dass es aus zwei Down Quarks und einem Up
Quark besteht. Ein Proton hat die Zusammensetzung uud. Die elektrische Ladung der Nukleonen
ergibt sich durch Addition der elektrischen Ladungen der Quarks. Mesonen bestehen aus zwei Quarks,
einem Quark und einem Antiquark.
Die Wechselwirkung zwischen den Quarks hat die seltsame Eigenschaft dass sie mit dem Abstand
immer strker wird. Deswegen kann man Quarks niemals einzeln beobachten. Jedes Quark trgt eine
Farbladung, und nur zusammengesetzte Teilchen deren Farbladungen sich aufheben knnen einzeln
existieren.

E.1.3

Schwache Kraft

Die Schwache Kraft wirkt nur ber kurze Distanzen und ist ausserdem schwach. die Schwache Kraft
ist fr den -Zerfall von Atomkernen verantwortlich.
Die schwache Kraft wurde von Abdus Salam, Shelden Glashow and Steven Weinberg mit dem
Elektromagnetismus vereinheitlicht, wofr sie 1979 mit dem Nobelpreis fr Physik ausgezeichnet
wurden.

2 Hideki

Yukawa, Japanischer Physiker 19070-1981. Nobelpreis fr Physik 1949.

Appendix F

Streuprobleme
F.1

Zweikrpersto

Das Zweikrperstossproblem lsst sich durch Symmetrien stark vereinfachen. Betrachten wir zunchst
die Symmetrien und die daraus resultierenden Erhaltungsgren.

Aus der rumlichen Translationssymmetrie des Gesamtproblems folgt die Erhaltung des Gesamtdrehimpulses. Wir spalten also die Bewegungsgleichung des Gesamtimpulses ab und gehen in
Schwerpunkts und Relativekoordinaten.

Aus der Zeittranslationssymmetrie des Problems folgt die Energieerhaltung. Man nennt Stsse
bei denen die Energie erhalten bleibt, elastisch.

Es gibt auch Probleme bei denen Energie verloren geht oder sogar gewonnen wird. In diesen
Fllen spricht man von inelastischen Sten. Eigentlich sind bei inelastischer Sten mehr als
zwei Partner beteiligt, von denen einer nicht betrachtet wird. Solch ein zustzlicher Partner
kann ein Phonon sein, das beim Stoss erzeugt wird und Impuls und Energie wegtransportiert.
Es kann auch eine interne Anregung sein, sodass energie vom Stopartner absorbiert wird,
wodurch eines der streuenden teilchen in einen hherenergetischen Zustand berfhrt wird.

Wir gehen so vor, dass wir zunchst das Problem in relativkoordinaten untersuchen und das
Resultat anschliessend in die absolutkoordinatentransformieren.
In Relativkoordinaten ist

311

312

F STREUPROBLEME

F.2

Streuquerschnitte

b
b

Der Stoparameter ist der Abstand um die das Teilchen das Target verfehlen wrde, wenn sich
beide gleichfrmig und geradlinig bewegen wrden.
Der Streuquerschnitt ist der Anteil der Teilchen die in ein Winkelelement d gestreut werden,
relativ zur Gesamtzahl der pro Flchenelement enfallenden Teilchen. Der Streuquerschnitt hat damit
die Einheit einer Flche.
Gehen wir davon aus, dass wir den Winkel (b, E) der gestreuten Teilchen als Funktion des
Stoparameters und der Energie bestimmen knnen.

F.3

Rutherford-Streuung

Die Rutherfordstreuung beschreibt die Streuung eines geladenen Teilchens an einem geladenen Streuzentrum. Der Name weist auf den Rutherfordschen Streuversuch1 des Jahres 1909 hin. Hierbei wurden
-Teilchen, also Helium-Kerne, durch eine dnne Goldfolie geleitet. In seinem Streuversuch wies er
nach, dass Materialien nicht aus einer kontinuierlichen Ladungsverteilung sondern dass der Groteil
der Masse in nahezu punktfrmigen Atomkernen vereinigt ist.
Die Rutherford Streuung spielt eine wichtige technologische Rolle bei der Beschreibung der Elektronentransport eigenschaften von Materialien mit geladene Defektatome.
1 Ernest Rutherford (1871-1937 Neuseelndischer Experimentalphysiker. Erhielt 1908 den Nobelpreis fuer Chemie
for his investigations into the disintegration of the elements, and the chemistry of radioactive substances.

F STREUPROBLEME

Abb. F.1: Lord Ernest


Rutherford of Nelson, Aufnahmen wahrscheinlich von
1908

313

314

F STREUPROBLEME

Appendix G

Bewegungsgleichung der
Phasenraumdichte
Dieses Kapitel ist nur backupmaterual fuer den Author.
Da keine Trajektorie ~
x (t) aus dem Bereich (t) austreten kann, gilt
Z
d
d 6 x (~
x , t)
0 =
dt (t)
Z

Z
1
6
6
= lim
d x (~
x , t + )
d x (~
x , t)
0
(t+)
(t)
Z
Z
Z
Z
i
1h
6
6
6
d 6 x (~
x , t)
d x (~
x , t + )
= lim
d x (~
x , t) +
d x (~
x , t)
0
(t)
(t+)
(t+)
(t+)
{z
}
|
=0
 I

Z
i

1h
~ ~
+ O(2 ) +
d 6x
dA
v (~
x )(~
x , t) + O(2 )
= lim
0
t
(t+)
(t)

 I
hZ
i

~~
= lim
d 6x
+ O() +
dA
v (~
x )(~
x , t) + O()
0 (t+)
t
(t)
I
Z

~~
+
dA
v (~
x , t)(~
x , t)
=
d 6x
t
(t)
(t)

Z

~ 
Gauss
6
+ ~
v (~
x , t)(~
x , t)
=
d x
t
(t)


Z

 ~
Gauss
~ x , t)
=
d 6x
v (~
x , t) (~
x , t) + ~
v (~
x , t)(~
+ ~
t
(t)
Da diese Aussage fuer beliebiege Volumina (0) gilt, verschwindet nicht nur das Intgral, sondern
auch der Integrand.

 ~
~ x , t)
v (~
x , t) (~
x , t) + ~
v (~
x , t)(~
(G.1)
+ ~
0=
t

In dieser Aussage steckt eigentlich noch keine Physik, auer dass sich die Teilchen entlang differenzierbarer Bahnen bewegen, und nicht einfach auftauche oder verschwinden.
Die Gleichung Gl. G.1 liefert zusammen mit dem Verschwinden der Divergenz Gl. 8.8
0=

~ x , t) = d (~
+~
v (~
x , t)(~
x (t), t)
t
dt

(G.2)

Die Phasenraumdichte ber einem Punkt der sich mit der Trajektorie mitbewegt, bleibt also unverhaendert.

315

316

G BEWEGUNGSGLEICHUNG DER PHASENRAUMDICHTE

Appendix H

Symbole
t

Zeitableitung

Ableitung nach x

Zeitableitung der Funktion x(t)

..
x

zweite Zeitableitung der Funktion x(t)

(x)

Diracsche Deltafunktion

i,j

Kronecker Delta

i,j,k

Levy-Civita Symbol

Dyadisches Produkt

Kreuzprodukt

Gradient

(x)

Heaviside Funktion

komplex Konjugierte der Zahl c

Transponierte der Matrix M

hermitesch konjugierte der Matrix M

Sp[M]

Spur der Matrix M

317

318

H SYMBOLE

Appendix I

Griechisches Alphabet
A

alpha

nu

beta

ksi

gamma

o,

omicron

delta

pi

epsilon

rho

zeta

sigma

eta

tau

theta

upsilon

iota

phi

kappa

chi

lambda

phi

mu

omega

319

320

I GRIECHISCHES ALPHABET

Appendix J

Zum Author
Prof. Dr. rer.nat Peter E. Blchl studierte Physik an der Technischen Universitt Karlsruhe. Anschlieend forschte er an den Max Planck Instituten fr Metallforschung und Festkrperforschung
in Stuttgart an Weiterentwicklungen von Elektronenstrukturmethoden in Verbindung mit der LMTO
Methode sowie der theoretischen Untersuchung von Grenzflchen. Nach seiner Promotion im Jahr
1989 ging er mit einem World Trade Fellowship an das renommierte T.J. Watson Research Center,
Yorktown Heights in den USA. 1990 folgte er einem Angebot des IBM Forschungslaboratoriums in
Rschlikon, Schweiz, das gerade wegen zwei Nobelpreisen in Physik (Rastertunnelmikroskop 1986 und
Hochtemperatursupraleitung 1987) im Rampenlicht stand. Neben seiner Ttigkeit am Forschungslabor nahm er im Sommersemester 1995 eine Gastprofessur an der TU Wien wahr, wo er sich 1997
habilitierte. Im Jahr 2000 verlie er das IBM Forschungslaboratorium nach 10-jhriger Ttigkeit und
folgte einem Ruf auf eine Professur fr Theoretische Physik an der Technischen Universitt Clausthal.
Prof. Blchl ist seit 2003 Mitglied der Braunschweigischen Wissenschaftlichen Gesellschaft.
Der Forschungsschwerpunkt von Prof. Blchl liegt auf dem Gebiet der ab-initio Simulationen,
also der parameterfreien Simulation von Prozessen in Materialien und Moleklen auf der Basis der
Quantenmechanik. Er entwickelte die Methode der Projektor augmentierten Wellen, eine der verbreitetsten Simulationsmethoden fr die Elektronenstruktur. Diese Arbeit wurde bisher ber 10,000 mal
zitiert. Dadurch wurde es zur elf-hufigst-zitierten Verffentlichung (von 500,000 Artikeln), die in
der 120 Jahre alten Geschichte von Physical Review erschienen sind. Neben seinen methodischen Arbeiten decken seine Forschungsthemen ein breites Feld der Simulationen von der Biochemie ber die
Chemie zu Festkrperphysik und den Materialwissenschaften ab. Prof Blchl hat bei 8 Patenten mitgewirkt und etwa 100 wissenschaftliche Publikationen publiziert, unter anderem in so renommierten
Zeitschriften wie Nature. Seine Arbeiten wurden mehr als 16000 mal zitiert und er hat einen H-index
von 39.

321

322

J ZUM AUTHOR

Appendix K

Zur Philosophie der PhiSX Reihe


In the SX series I tried to implement what I learned mostly from the feedback given by the students,
which attended the courses and that relied on these books as background material.
The course should be self-contained. There should not be any statements as shown easily... if,
this is not true. The reader should not need to rely on the author, but he should be able to convince
himself, if what is said is true. I am trying to be as complete as possible in covering all material
that is required. The basis is the mathematical knowledge. With few exceptions the material is also
developed in a sequence so that the material covered can be understood entirely from the knowledge
covered earlier.
The derivations shall be explicit. The novice should be able to step through every single step of
the derivation with reasonable effort. An advanced reader should be able to follow every step of the
derivations even without paper and pencil.
All units are explicit. That is, formulas contain all fundamental variables, which can be inserted in
any desirable unit system. Expressions are consistent with the SI system, even though I am quoting
some final results in units, that are common in the field.
The equations that enter a specific step of a derivation are noted ontop of the equation sign.
The experience is that the novice does not immediately memorize all the material covered and that
he is struggling with the math, so that he spends a lot of time finding the rationale behind a certain
step. This time is saved by being explicit about it. The danger that the student, gets dependent on
these indications, is probably minor, as it is still some effort for the advanced reader to look up the
assumptions, rather than memorizing the relevant material.
Important results and equations are included in boxes. This should facilitate the preparations for
examinations.
Portraits of the key researchers and short biographical notes provide independent associations
to the material. A student may not memorize a certain formula directly, but a portrait. From
the portrait, he may associate the correct formula. The historical context provides furthermore an
independent structure to organize the material.
The two first books are in german (That is the intended native language) in order to not add
complications to the novice. After these first books, all material is in English. It is mandatory that the
student masters this language. Most of the scientific literature is available only in English. English
is currently the language of science, and science is absolutely dependent on international contacts.
I tried to include many graphs and figures. The student shall become used to use all his senses
in particular the visual sense.
I have slightly modified the selection of the material. Some topics, which I consider of mostly
historical relevance I have removed. Others such as the Noether theorem, I have added. Some, like
Chaos, Stochastic processes, etc. I have not added yet.

323

324

K ZUR PHILOSOPHIE DER PHISX REIHE

Bibliography
[1] C. Kiefer Quantentheorie, (Fischer Taschenbuchverlag, Frankfurt, 2002)
[2] Scheck, Theoretische Physik 1: Mechanik, Springer Verlag
[3] Grehn, Joachim, Metzler Physik, Metzler Verlag
[4] Goldstein, Klassische Mechanik, Aula Verlag Wiesbaden
[5] Nolting, Grundkurs Theoretische Physik 1 und 2, Springer Verlag
[6] Fliessbach, Torsten, Mechanik, Lehrbuch zur Theoretischen Physik 1 Spektrum Akademischer
Verlag, Heidelberg
[7] Bronstein, Semendjajew, Musiol, Mhlig, Taschenbuch der Mathematik, Verlag Harri Deutsch
[8] Meyers Lexikon
[9] Kuchlinh, Horst Taschenbuch der Physik, Fachbuchverlag Leibzig, 16. Auflage
[10] J.E.Marsden und A.J. Tromba, Vektoranalysis: Einfhrung, Aufgaben, Lsungen (Spektrum
Verlag, 2005); Englisches Original,Vector calculus(W.H. Freeman and Company, New York,
1988)
[11] Quantities, Units and Physical Constantd in Physical Chemistry; Editor Ian Mills und andere,
(Blackwell Scientific Publications, Oxford, 1993); ISBN 0-632-03583-8.
[12] dtv-Lexikon der Physik, (Deutscher Taschenbuchverlag, Mnchen, 1970)
[13] Demtrder, Experimentalphysik I?????
[14] S. Hawking, Das Universum ein der Nussschale, Deutscher Taschenbuch Verlag.
[15] D. Halliday, R. Resnik und J. Walker, Physik, (Wiley-VCH, 2001)
[16] D.C. Giancoli, Physics for Scientists and Engineers with Modern Physics, (Prentice Hall,
2000)
[17] R.P.Feynman, R.B.Leighton und M. Sands, The Feynman Lectures on Physics, (Addison Wesley, 1961)
[18] R.A. Alpher, H. Bethe und G. Gamow, The Origin of Chemical ElementsPhys. Rev. 73, 803
(1948)
[19] R.A. Alpher and R.C. Herman, Remarks on the Evolution of the expanding Universe, Phys. Rev.
75, 1089 (1949)
[20] A.
Penzias,
The
Origin
of
Elements,
Nobel
Lecture
1978;
WWW:
http://nobelprize.org/physics/laureates/1978/penzias-lecture.html and in Nobel lectures,
Physics 1971-1980 Ed. S. Lundquist, World Scientific Publishing Co., Singapore 1992

325

326

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[21] D. Fixsen et al., Astrophys. J. 437, 576 (1996)


[22] G. Brner, Der Nachhall des Urknalls, Physik Journal 4, 21 (2005)
[23] A.G. Riess et al., Astron. J. 116, 1009 (1998)
[24] S. Perlmutter et al., Nature 391, 51 (1998)
[25] H. Yukawa, Meson Theory in Its Developments, From Nobel Lectures. Physics 1942-1962,
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[26] Bureau International des Poids et Mesures, Le Systme International dUnits (SI), 6th French
and English Edition, BIPM, Svres 1991.
[27] Wolfgang Fischer und Ingo Lieb, Funktionentheorie, (Vieweg Verlag Braunschweig, 1983),
ISBN 3-528-27247-3.
[28] J.G. Powles, Teaching the prototype differential equations of physics, Eur. J. Phys. 11,p323
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physics textbooks. Am. J. Phys., 59:118, 1991.
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[4] P.J. Mohr and B.N. Taylor. Codata recommended values of the fundamental physical constants:
1989. Rev. Mod. Phys., 72:351, 2000.
[5] E.R. Cohen and P. Giamoco. Symbols, units, nomenclauture and fundamental constants in
physics 1987 revision. Physica, 146A:1, 1987.
[6] P.Mohr, B.N. Taylor, and D.B. Newell. Codata recommended values of the fundamental physical
constants: 2006. Rev. Mod. Phys., 80:633, 2008.
[7] P.J. Mohr and B.N. Taylor. The fundamental physical constants. Physics Today, 56:guide,
2003.
[8] L. Wittgenstein. Tractatus logico-philosophicus (Logisch-Philosophische Abhandlung). 1921.
[9] Ludwig Wittgenstein. Philosophische Untersuchungen. 1953.
[10] W.H. Press, S.A. Teukolsky, W.T. Vetterling, and Brian P. Flannery. Numerical Recipes: The
Art of Scientific Computing. Cambridge University Press, 1992. The first edition was still in
Fortran, in the second edition , it was called numerical recipes in fortran77 with 2nd volume
about fortran 90. The third edition from 2007 is in C++. The second edition is available online
under http://www.nrbook.com/a/bookfpdf.php.
[11] Wolfgang Walter. Einfhrung in die Theorie der Distributionen. BI-Wiss.Verl., 1994.

327

Index
berlappmatrix, 292
Planck-Konstante
reduzierte, 56
Abbildung
affine, 94
lineare, 94
Abklingzeit, 45, 58
affine Abbildung, 94
Ampere, 225
Anfangsbedingungen, 26
angle vector, 232
Antisymmetrie, 116
von Matrizen, 100
Aperiodischer Grenzfall, 44
aperiodischer Grenzfall, 47
Arbeit, 133
Bandstruktur, 195
Basisvektoren, 89
Bezugssystem, 109
Big Bang, 186
binomialkoeffizient, 238
Binomische Lehrsatz, 238
Blauverschiebung, 185
Boltzmann gleichung, 170
Bracketschreibweise, 88
Brennpunkt, 256, 257
Cardanische Formeln, 260
Coriolis Kraft, 120
Corioliskraft, 119
Dmpfungskonstante, 45
Deltafunktion, 301
Diagonalisierung, 247
Differentialgleichung
gewhnliche, 267
homogene, 268
inhomogene, 268
lineare, 267
Ordnung, 266
partielle, 267
Dirac Funktion, 301
Dirac Konstante, 56

Diskriminante
quadr. Gl., 258
Dispersionsrelation, 194
diskrete lineare Kette, 205
hngende lineare Kette, 213
relativistisches Teilchen, 213
Divergenz
Bedeutung, 174
Drehimpuls, 136
Gesamtdrehimpuls, 137
Drehimpulserhaltungssatz, 137
Drehmoment, 151
Drehung, 100
Dyadisches Produkt, 97, 240
dynamische Matrix, 40
Dynamische Suszeptibilitt, 52
Ebene Wellen, 36
Ebenengleichung, 28, 255
Normalform, 256
Eigenzeit, 181
Einsteinsche Summenkonvention, 192
elektrisches Feld, 71, 309
Energie
definition, 125
potentielle, 133
Energieerhaltungssatz, 131
Ensemble, 170
Ereignis, 103
Erhaltungssatz, 172
Drehimpuls, 137
Energie, 131
Impuls, 135
Erzeugende, 220
Euler-Lagrange-Gleichung
Felder, 207
Teilchen, 74
Eulersche Gleichung, 160
Eulersche Winkel, 102
Exponentialansatz, 36
Fadenpendel, 33
Fakultt, 238
Falksches Schema, 245
Fallbeschleunigung, 26

INDEX
Fandenpendel, 76
Federpendel, 32
Felder, 203
Fixpunkt, 162
Fourier-Entwicklung, 291
Fourier-Transformation, 291
Freier Fall, 24, 26
Freies Teilchen, 24
freies Teilchen, 25
Frequenz, 36
Funktion einer Matrix, 40
Funktionalableitung, 74, 298
Galilei-Symmetrie, 15
Galilei-Transformation, 106
Gesamtmasse, 140, 151
Gewicht, 309
Gravitationskonstante, 307
Greensfunktion, 60
retardierte, 62
Gruppengeschwindigkeit, 211
Gyroskop, 153
Halbwertsbreite, 57
Hamilton-Funktion, 168
Hamilton-Jakobische Gleichung, 222
Hamiltonsche Gleichungen, 168, 267
harmonischer Oszillator
eindimensionaler, 34
harmonischer Oszillator, 24, 32
Hauptachsentransformation, 41, 158, 159
Hauptsatz der Vektoranalysis, 288
Helmholtz Theorem, 288
hermitesch, 159
Hertz, 36
Homogenitt, 106
Hubble Konstante, 186
Identitt, 98
von Vektorabbildungen, 96
Impuls
Gesamtimpuls, 134
kanonischer, 124
kanonischer Viererimpuls, 195
kinetischer, 124
kinetischer Viererimpuls, 196
Impulserhaltungssatz, 17, 135
Induktivitt, 33
Inertialsystem, 114
Inneres Produkt, 239
Integration
der Bewegungsgl., 26
Isotropie, 106
kanonische Gleichungen, 168

Kanonische Transformation, 220


Kapazitt, 33
Kausalbeziehung, 187
Kelvin, 225
Keplerproblem, 25, 146
Kettenregel, 263
Kilogramm, 225
Klein-Gordon Gleichung, 214
ko- und kontravariante Schreibweise, 91
komplex konjugierte, 276
komplexe Zahlenebene, 276
Kondensator, 33
Konfigurationsraum, 38
konservative Kraft, 133
kontravariante Koordinaten, 92
Konvergenzrate, 49
Koordinaten
Definition, 90
Koordinatensystem
rechtshndiges, 90
Korrespondenzprinzip, 212
kovariante Koordinaten, 92
Kraft, 16
Kraftkonstante, 32
Kraftsto, 60
Kreisel, 153
Kreiselkompass, 153
Kreisfrequenz, 139
Definition, 36
harmonischer Oszillator, 36
Kreuzprodukt, 116, 239
Kriechfall, 44, 46
Kronecker-Symbol, 246, 250
Kurvendiskussion, 52
Lngenkontraktion, 183
Lagrange-Dichte, 206
Lagrange-Multiplikatoren, 303
im Wirkungsprinzip, 78
Lagrangefunktion, 70
Eindeutigkeit, 75
geladenes Teilchen, 71
Least-Square Fit, 290
Lebensdauer, 56, 58
Leistung, 133
Levi-Civita-Symbol, 118, 250
lichtartig, 188
Lichtjahr, 186
lineare Abbildung, 94
lineare Kette
diskret, 203
diskrete, 203
hngend, 213
Linienbreite, 56, 57

329

330

INDEX

Linienintegral, 125
Liouville theorem, 173
lokale Stabilittsanalyse, 82
Lorentz-Kraft, 309
Lorentz-Skalar, 192
Lorentz-Transformation, 188
Lorentz-Vektor, 192
Magnetfeld, 71, 309
Masse, 16
relativistische, 199
Massentensor, 38
Matrix
Funktion von, 40
unitre, 101
Matrixelemente, 94
Megaparsec, 186
Meter, 225
metrischer Tensor, 90, 92
Minkowski Raum, 187
Mol, 225
Molekulardynamik, 18
Newtons Axiome, 17
Newtons Kraftgesetz, 16
Noethertheorem, 124
Norm, 187
Normalform
quadr. Gl., 258
Nutation, 163
Ordnung
einer Differentialgleichung, 266
orthonormal, 91
partielle Integration, 265
Pascalsche Dreieck, 238
Periheldrehung, 308
Periode, 36
Periodizitt, 292
Phasengeschwindigkeit, 211
Phasenraum, 169
Plancks Konstante, 56
Plancksches Wirkungsquantum, 56
Poissonklammer, 173
Potential, 23, 133
elektrostatisches, 71, 309
potentielle Energie, 133
Przession, 154, 165
Produkt
dyadisches, 97
Produktregel, 263
Projektion, 98
Pseudovektor, 94, 117

Punktprodukt, 89, 239


Punktspiegelung, 106
Q-Faktor, 46
quadratische Ergnzung, 258
Quanten-Monte-Carlo Methode, 202
Quarks, 310
Quasiteilchen, 195
Quotientenregel, 264
Randbedingungen, 26
raumartig, 187
rechte-Hand Regel Winkelgeschwindigkeit, 117
rechtshndiges Koordinatensystem, 90
reduzierte Masse, 140
Reibungskoeffizient, 29
Reibungswrme, 29
relativistische Masse, 199
Relativittstheorie, 308
allgemeine, 115, 177
spezielle, 177
Relativkoordinate, 140
Resonanzkatastrophe, 55
Rotation, 115
eines Kraftfeldes, 133
rotation-angle vector, 231
Rotverschiebung, 185
Ruheenergie, 194
Ruhemasse, 194
Satz von Pythagoras, 254
Scheinkrfte, 114
schiefwinkligen Koordinatensystemen, 91
Schwerpunkt, 140, 150
Schwingkreis, 33
Schwingung
berdmpft, 46
aperiodischer Grenzfall, 47
gedmpft, 44
Schwingungsmode, 43
Sekunde, 225
SI Einheitensystem, 225
Skalarprodukt, 89, 239
Spatprodukt, 28, 240
Stabilittsanalyse
lokale, 161
starrer Krper, 150
Steiner, Satz von, 155
Sto
elastischer, 311
Stoparameter, 312
Streuquerschnitt, 312
Stromdichte, 172
Superpositionsprinzip, 268

INDEX
Suszeptibilitt
dynamische, 52
Symmetrie, 104
des leeren Raums, 106
Taylor-Entwicklung, 15, 289
Tensor, 38
vollstndig antisymmetrischer, 250
Trgheitsmoment, 153, 159
Trgheitstensor, 153
Transformation
affine, 94
aktive, 109
passive, 109
Transposition, 99
unitr, 41, 101
Ursprung
Koordinatensystem, 90
Vektor
axialer, 117
polarer, 117
Vektorpotential, 71, 309
Verlet Algorithmus, 18
Verschiebungssatz, 295
Vierergeschwindigkeit, 193
Viererimpuls, 195
kinetisch, 196
Vollstndig antisymmetrischer Tensor, 118
Wechselwirkungsgesetz, 17
Wellenpaket, 208
Wellenvektor, 204
Weltdiagramm, 178
Weltlinie, 178
Wick-Rotation, 201
Winkelgeschwindigkeit, 117
wirbelfrei, 133
Wirkung, 70
hngende lineare Kette, 213
kontinuierliche lineare Kette, 206
relativistisch, 193
relativistisches freies Teilchen, 194
Wirkungsprinzip, 70
Wirtinger Ableitungen, 278
zeitartig, 187
Zeitdilatation, 180
Zeitinversion, 107
Zeitschritt, 18
Zentralfeldproblem, 25, 142
Zentrifugalkraft, 119, 121
Zustand, 170
Zwangsbedingung, 76

holonome, 77
Zwillingsparadoxon, 180

331