Allgemeine Mechanik

Julius Adolff
Inhaltsverzeichnis
1 Newton’sche Mechanik 1
1.1 Raum und Zeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Inertialsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Der Schwerpunktsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Determiniertheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.5 Das Galileische Relativitätsprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.6 Erhaltungssätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.7 Beschleunigte Bezugssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Zwei-Körper Probleme 5
2.1 Der Allgemeine Fall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.1 Die Bewegungsgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.2 Die verschiedenen Bahntypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.3 Gebundene Bahnen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.4 Streubahnen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Das Keplerproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1 Die allgemeine Lösung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.2 Ellipsenbahnen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.3 Hyperbelbahnen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.4 Lenz-Runge Vektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 Schwingungsprobleme 10
3.1 Allgemeine Theorie linearer Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . 10
3.1.1 Das Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1.2 Der Propagator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1.3 Lösung der homogenen Gleichung mittels des Propagators . . 11
3.1.4 Lösung der homogenen Gleichung mittels Eigenschwingungen . 11
3.1.5 Lösung der inhomogenen Gleichung (erzwungene Schwingung) 12
3.2 Stabilisierung linearer Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4 Lagrange Formulierung 14
4.1 Die Euler-Lagrange Gleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2 Das Hamiltonische Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2.1 Allgemeine Formulierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2.2 Holonome Zwangsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2.3 Äquivalente Lagrangefunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3 Zyklische Koordinaten und konjugierte Impulse . . . . . . . . . . . . 16
4.3.1 Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.3.2 Gesamtenergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.4 Noether’s Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.4.1 Kontinuierliche Symmetrien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.4.2 Erste Version des Theorems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.3 Erhaltungssätze als Korollar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.5 Das Prinzip von Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5 Hamiltonsche Systeme 19
5.1 Die Legendertransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2 Die Hamiltonschen Gleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2.2 Derivation im allgemeinen Fall . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.3 Phasenraum und Poissonklammern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.1 Der Phasenraum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.2 Erhaltungsgrössen und die Poissonklammern . . . . . . . . . . 20
5.3.3 Verträglichkeit der Poissonklammern mit der Zeitentwicklung . 20
5.4 Kanonische Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4.1 Invarianzbedingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4.2 Die Symplektische Gruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.5 Symplektische Geometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.5.1 Das Hamilton’sche Vektorfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.5.2 Poissonklammern als Differential . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.6 Kanonische Flüsse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.6.1 Erzeugende Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.6.2 Der Satz von Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.6.3 Der Wiederkehrsatz von Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.7 Erhaltungsgrössen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.8 Das Hamilton’sche Prinzip im Phasenraum . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.8.1 Bewegungsgleichungen aus dem Variationsprinzip . . . . . . . 24
5.8.2 Erzeugung kanonischer Transformationen . . . . . . . . . . . . 24

6 Starre Körper 25
6.1 Eulerwinkel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2 Der Trägheitstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2.1 Definiton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2.2 Hauptträgheitsachsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.3 Der freie Kreisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.3.1 Bewegungsgleichung des Kreisels . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.3.2 Permanente Rotationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.3.3 Der symmetrische freie Kreisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.4 Der schwere symmetrische Kreisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.4.1 Die Lagrangefunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.4.2 Erhaltungssätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.4.3 Integration der Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . 28
6.4.4 Der Locus der Figurenachse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.4.5 Der schnelle Kreisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.4.6 Reine Präzession und andere Grenzfälle . . . . . . . . . . . . . 30

7 Spezielle Relativitätstheorie 31
7.1 Die Postulate von Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.2 Lorentzgruppe und Poincarégruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.2.1 Der Minkowski Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.2.2 Lorentzgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.3 Lorentztransformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
 7.3.1 Komponenten der Lorentzgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.3.2 Boosts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.3.3 Kontravariante und kovariante Tensoren . . . . . . . . . . . . 33
7.4 Relativistische Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.4.1 Die Eigenzeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.4.2 Der 4-er Impuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.4.3 Zeitdilatation und Längenkontraktion . . . . . . . . . . . . . . 34
7.5 Lagrange Formulierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.5.1 Verallgemeinerte kinetische Energie . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.5.2 Allgemeine Hamilton Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.5.3 Beispiel: Ein freies Teilchen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

8 Die Hamilton-Jacobi Gleichung 36

8.1 Der zeitunabhängige Fall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
8.1.1 Die zeitunabhängige Hamilton-Jacobi Gleichung . . . . . . . . 36
8.1.2 Eine vollständige Lösung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
8.2 Separable Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
8.3 Zeit-abhängige Hamilton-Jacobi Gleichung . . . . . . . . . . . . . . . 37
1 Newton’sche Mechanik
1.1 Raum und Zeit
Wir können o.B.d.A. ein Koordinatensystem, sowie Zeit- und Längeneinheiten fest-
legen und erhalten damit ein Bezugssystem. Ein Ereignis wird nun eindeutig durch
einen Punkt (t, x) ∈ R4 definiert, wobei t die Zeit x = (x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 ein Ort im
Raum ist.
Wir wollen nun (wir befinden uns vor der speziellen Relativitätstheorie) zwei zu
erhaltene Größen definieren

1. Den Zeitabstand zwischen zwei Ereignissen:

|t1 − t2 |

2. Den räumlichen Abstand zwischen zwei Ereignissen (mit t1 = t2 ):

󰀂x1 − x2 󰀂

und suchen nach Transformationen, unter denen diese Größen erhalten bleiben. Seien
dafür λ ∈ {+1, −1}, α ∈ R, R(t) ∈ OR (3) und b(t) ∈ R3 , dann sind die Transforma-
tionen
t′ = λt + α (1.1)
x′ = R(t)x + b(t) (1.2)
von der gewünschten Art. Insbesondere sind also alle Rotationen und Translationen
im Raum, sowie die Zeitumkehr (und die Wahl von t0 ) erlaubt.

1.2 Inertialsysteme
Fordern wir nun noch, dass ein freies Teilchen (welches keine externe Kraft spürt)
sich in unserem Bezugssystem gradlinig und gleichförmig bewegen soll, d.h.

ẍ(t) = 0 ⇒ x(t) = x(0) + tẋ(0) (1.3)

Erfüllt unser Bezugssystem also das Trägheitsgesetz, dann nennen wir es ein Inertial-
system. Wir wollen nun noch Transformationen finden, die Gültigkeit des Trägheits-
gesetz erhalten. Seien dafür λ, α, R, b wie oben (aber zeitlich konstant) und v ∈ R3 ,
dann sind die Transformationen
t′ = λt + α (1.4)
x′ = Rx + vt + b (1.5)
von der gewünschten Art. Diese Abbildungen bilden wiederum eine Gruppe, die Ga-
lileigruppe oder Gruppe der Galileitransformationen.
Das Galileische Relativitätsprinzip besagt, dass alle Naturgesetze zu allen Zeiten in
allen Inertialsystemen identisch sind, d.h. es gibt kein ausgezeichnetes Inertialsystem
(die Existenz eines Inertialsystems müssen wir postulieren).

1
1.3 Der Schwerpunktsatz
Wir schreiben jedem Teilchen eine unveränderliche Masse m > 0 zu, die durch den
Schwerpunktsatz charakterisiert ist: Für jedes isolierte System an n Teilchen mit den
Koordinaten x1 , . . . , xn gilt:
󰁛 d 󰁛
mk ẍk = pk = 0 (1.6)
k≤n dt k≤n

wobei pk = mk ẋk der Impuls des k-ten Teilchens ist. Die Definition der Masse ist
damit unabhängig von der Wahl des Inertialsystems. Nach (1.6) gilt nun in einem
󰁓
isolierten System auch die Impulserhaltung (P = k≤n pk ist erhalten).
Wir definieren den Schwerpunkt eines Systems als
1 󰁛
X= mk xk (1.7)
M k≤n
󰁓
wobei M = k≤n mk die Gesamtmasse des Systems bezeichnet, welche auch bei
Streuprozessen erhalten bleibt. Wiederum aus (1.6) folgt Ẍ = 0 und damit:

P
X(t) = X(0) + t
M

1.4 Determiniertheit
Wir betrachten wieder ein isoliertes System von Teilchen mit Koordinaten x1 (t), . . . , xn (t).
Nun besagt das Newton’sche Prinzip der Determiniertheit, dass die Beschleunigung
des k-ten Teilchens nur von den Positionen und Geschwindigkeiten der anderen Teil-
chen (sowie der Zeit) abhängen kann, d.h.

mk ẍk = Fk (x1 , . . . , xn ; ẋ1 , . . . , ẋn ; t) (1.8)

dies liefert also ein System an Differentialgleichungen zweiter Ordnung, die durch zwei
Inertialbedingungen, z.B.

1. Die Orte aller Teilchen zum Zeitpunkt t0 , d.h. x1 (t0 ), . . . , xn (t0 )

2. Die Geschwindigkeiten aller Teilchen zum Zeitpunkt t0 , d.h. ẋ1 (t0 ), . . . , ẋn (t0 )

eindeutig gelöst werden. Die Eindeutigkeit der Lösung hat jedoch Grenzen: Sei x(t)
eine Lösung der Bewegungsgleichung in einem Inertialsystem, dann ist x(t) auch
eine Lösung bezüglich jedes anderen Inertialsystems (insb. ist die zeitumgekehrte
Bewegung also immer auch eine Lösung der Bewegungsgleichungen).
Allgemeiner nennen wir ein System von n Teilchen ein mechanisches System, falls
es einem Kraftgesetzt der Form (1.8) genügt. Für ein (isoliertes) 2-Teilchensystem gilt
dann wegen (1.6) einfach:

Fjk + Fkj = 0, (actio = reactio) (1.9)

wobei Fjk = Fjk (xj , xk ) die vom Teilchen k auf das Teilchen j wirkende Kraft ist.

2
1.5 Das Galileische Relativitätsprinzip
Aus dem Prinzip der Forminvarianz von Bewegungsgleichungen unter Galileitransfor-
mationen lässt sich herleiten, dass alle Kraftgesetze (wie wir sie in (1.8) verwendet
und definiert haben) die Form
xj − xk
Fjk = fjk (󰀂xj − xk 󰀂) (1.10)
󰀂xj − xk 󰀂
haben müssen. Dies bedeutet, dass die Kraft entlang der Verbindungslinie der beiden
Teilchen wirkt und in ihrer Stärke nur vom Abstand der beiden Teilchen abhängt.
Kräfte dieser Art besitzen stets ein Potential V : R → R3 welches explizit ermittelt
werden kann durch die Bestimmungsgleichungen:
∂
Fjk = − Vjk (󰀂xj − xk 󰀂)
∂xj
󰁝
Vjk = − fjk (r) dr
Der Ausdruck ∂
V
∂xj jk
meint dabei:
󰀳 󰀴
∂/∂x1j (Vjk )
󰁅 󰁆
󰁅 󰁆
∂ 󰁅 󰁆
󰁅∂/∂xj (Vjk )󰁆
2
Vjk = 󰁅 󰁆
∂xj 󰁅 󰁆
󰁃 󰁄
∂/∂x3j (Vjk )

1.6 Erhaltungssätze
Wir betrachten ein isoliertes System an Punktteilchen mit den Koordinaten x1 , . . . , xN
und Bewegungsgleichungen
mk ẍk = Fk (x1 , . . . , xN )
für alle k ∈ {1, . . . , N } (solche Systeme nennen wir mechanische Systeme). Wir er-
halten drei Erhaltungssätze:
1. Der Impulssatz: 󰀣 󰀤
d 󰁛 󰁛
mk ẋk = Fk (1.11)
dt k k
die zeitliche Veränderung des des Gesamtimpulses ist also gleich der wirkenden
󰁓
Gesamtkraft. Werden die Fk von Potentialen wie in 1.5 erzeugt, so gilt k Fk = 0
2. Der Drehimpulssatz:
󰀣 󰀤
d 󰁛 󰁛
mk xk × ẋk = xk × F k (1.12)
dt k k

die zeitliche Veränderung des des Gesamtdrehimpulses L ist also gleich des
wirkenden Gesamtdrehmoments M . Werden die Fk von Potentialen wie in 1.5
󰁓
erzeugt, so gilt k xk × Fk = 0. Wir definieren noch den relativen Drehimpuls,
(Drehimpuls im Schwerpunktsystem) durch:
󰁛
Ls = (xk − X) × (pk − mk ẋk ) = L − X × P
k

3
 3. Der Energiesatz: 󰀣 󰀤
d 󰁛1 󰁛
mk ẋ2k = Fk ẋk (1.13)
dt k 2 k

die zeitliche Veränderung des der kinetischen Energie T ist also gleich der
Gesamtleistung. Werden die Fk von Potentialen wie in 1.5 erzeugt, so gilt
󰁓
k Fk ẋk = − dt V ⇒ dt (T + V ) = 0
d d

Alle diese drei Sätze können durch die Symmetrieforderung in (1.4) und (1.5) herge-
leitet werden. Dies ist das erste Beispiel eines allgemeinen Theorems, welches konti-
nuierliche Symmetrieforderung und Erhaltungssätze zueinander in Bezug setzt.

1.7 Beschleunigte Bezugssysteme

Sei X ein Inertialsystem, in dem die Bewegungsgleichungen

mk ẍk = Fk (x1 , . . . , xN )

gelten. Wir wollen nun ein anderes Bezugssystem (nicht unbedingt ein Inertialsystem),
Y betrachten, welches die Transformationen

x = R(t)y + b(t)

mit ∀t ∈ R : R(t) ∈ O3 (R), b(t) ∈ R3 , besitzt. Wir leiten diesen Term nun drei mal
ab und erhalten die Bewegungsgleichung für y:

mÿ = K − ma − 2mω × ẏ − mω̇ × y − mω × (ω × y) (1.14)

wobei folgende Substitutionen getätigt wurden:

K(t) = R(t)T F
a(t) = R(t)T b̈

Wir setzen nun noch Ω = R(t)T Ṙ(t), was antisymmetrisch (:⇔ ΩT + Ω = 0) ist und
daher die Form 󰀳 󰀴
0 −ω3 ω2
󰁅
Ω = 󰁃 ω3 0 −ω1 󰁆 󰁄
−ω2 ω1 0
für zeitabhängige ω1 , ω2 , ω3 ∈ R hat. Wir setzen schließlich noch ω = (ω1 ω2 ω3 )T
und haben somit alle Größen in (1.14) definiert. Zwei Terme in (1.14) besitzen eigene
Namen:

• Den Term −2mω × ẏ nennen wir Coriolis Kraft

• Den Term −mω × (ω × y) nennen wir Zentripetalkraft

der Term −ma ist nur die ’zusätzliche’ Beschleunigung, des Bezugssystems Y relativ
zu X . Da der Term −mω̇ × y nur dann ungleich 0 ist, wenn die Winkelgeschwindig-
keit zeitabhängig ist (was selten der Fall ist), schenken wir diesem keine besondere
Beachtung.

4
2 Zwei-Körper Probleme
2.1 Der Allgemeine Fall
2.1.1 Die Bewegungsgleichung
Wir betrachten ein System von zwei Teilchen mit Koordinaten x1 , x2 und Mas-
sen m1 , m2 , die sich in einem Potential V (x1 , x2 ) bewegen. Wir wissen bereits aus
Kapital 1, dass
1 ∂
ẍ1 = − V (󰀂x1 − x2 󰀂)
m1 ∂x1
1 ∂ 1 ∂
ẍ2 = − V (󰀂x1 − x2 󰀂) = V (󰀂x1 − x2 󰀂)
m2 ∂x2 m2 ∂x1
gilt. Um dieses System zu lösen definieren wir wie oben den Schwerpunkt und den
Relativabstand:
1
X= (m1 x1 + m2 x2 ), mit M = m1 + m2
M
x = x1 − x2
bezüglich dieser Größen transformieren sich die obigen Gleichungen zu
∂ m1 m2
Ẍ = 0 und µẍ = − V (󰀂x󰀂), mit µ = (2.1)
∂x m1 + m2
wir bemerken, die Gleichung für x entspricht der eines einzelnen Teilchens mit Masse
µ und Postion x. Dieses System besitzt nun zwei Erhaltungsgrössen:
1. Der Drehimpuls
(a) Die Grösse L = µ(x × ẋ) ist erhalten, d.h. ∀t ist x ⊥ L (was eine Ebene
definiert, falls wir noch fordern, dass x in dieser Ebene liegt) und ẋ ⊥ L.
Somit findet die Bewegung in einer Ebene statt.
Bezüglich dieser Ebene möchten wir nun Polarkoordinaten (r, ϕ) ∈ [0, ∞) × [0, 2π)
definieren. Dazu setzen wir:
󰀣 󰀤 󰀣 󰀤
cos ϕ − sin ϕ
er = , eϕ =
sin ϕ cos ϕ
was den Einheitsvektoren in radialer, bzw. azimutaler Richtung entspricht
und erhalten per Definition x = rer sowie ẋ = ṙer + rϕ̇eϕ .
(b) Der Betrag des Drehimpulses, d.h. ℓ = 󰀂L󰀂 = µr2 ϕ̇, ist erhalten (dies
entspricht dem zweiten Kepler-Gesetz). Des Weiteren folgt
ℓ
ϕ̇ =
µr2
2. Energie
Wir setzen E = T + V (r) = µ2 (ṙ2 + r2 ϕ̇2 ) + V (r) und bemerken, dass dies
eine Erhaltungsgrösse ist. Unter Verwendung von 1 (b) und der Definition
ℓ2
U (r) = 2µr 2 + V (r) folgt nun

1
E = µṙ2 + U (r) (2.2)
2

5
 Diese Gleichung können wir nun explizit nach Funktionen r(t) und ϕ(r) auflösen:
󰁝 󰁝
t r dx
dt′ = ± 󰁴
t0 r0 µ
2
(E − U (x))
󰁝 󰁝
ϕ r ℓ dx
dϕ′ = ± 󰁴
ϕ0 r0 x2 2µ (E − U (x))

2.1.2 Die verschiedenen Bahntypen

Im Phasenraum mit den Koordinaten (r, ṙ) ist die Bewegung für vier verschiedene
Energien dargestellt (Phasenporttrait):

Abbildung 1: Verschiedene Bahntypen

Wir unterscheiden dabei allgemein gebundene Lösungen (sup(|r(t)|) < ∞) und Streu-
bahnen (r(t) → ∞ für t → ±∞).

2.1.3 Gebundene Bahnen

Für gebundene Bahnen r(t) definieren wir die P eriode der Bahn als
󰁝 rmax dx
T (E) = 2 󰁴
2
rmin
µ
(E − U (x))

wobei rmin und rmax die Nullstellen von E − U (x) sind. Falls rmax und rmin Umkehr-
punkte sind, so ist T < ∞.
Für eine periodische Bahn nimmt die Azimut ϕ während einer Periode T im
allgemeinen um den Winkel
󰁝 rmax ℓdx
∆ϕ = 2 󰁴
rmin x2 2µ (E − U (x))
zu (→ Rosettenbahnen, die sich nur schließen falls ∆ϕ/2π ∈ Q).

6
2.1.4 Streubahnen
Wir betrachten nun den Fall V (r) → 0, für r → ∞. In diesem Fall kommt es zu
Streubahnen nur für Energien E ≥ 0. Wir wollen im Folgenden die Bewegung eines
Teilchens, in der Bewegung auf ein zweites (mit der Annahme E > 0) → Streuung,
parametrisieren.
Dafür wählen wir E > 0 fest, sowie die Richtung in der das eine Teilchen auf das
andere zu fliegt (e, 󰀂e󰀂 = 1) und den Stossparameter b ⊥ e, welcher den minimalen
Abstand des einfallenden Massenpunktes zum Stoßzentrum für den fiktiven Fall, wo
es sich geradlinig bewegen würde, darstellt:

Abbildung 2: Streuungsprozess Zwei Teilchen

Die Parameter E, b definieren nun eindeutig den Streuwinkel χ = π −2θ des Stoßes
(siehe Abbildung). Dabei gilt:
󰁝 ∞ 󰀂b󰀂 dx
θ= 󰁴
rmin x2 1 − V (x) E1 − 󰀂b󰀂2 x12

Bei festen E und e bestimmt b den Richtungsvektor e′ , (󰀂e′ 󰀂 = 1) der auslaufenden

Asymptote. Wollen wir nun die Wahrscheinlichkeit, bzw. Dichte des Streuwinkels χ
bestimmen, so definieren wir den differentiellen Streuquerschintt:
󰀣 󰀤−1
dσ 󰁛 bk dχ
(χ) =
dΩ k sin(χ) dbk

für alle bk die den Winkel χ ermöglichen.

In Streuexperimenten liegt eine homogene Stromdichte j (Teilchenzahl pro Flächen-
und Zeiteinheit) einfallender Teilchen mit festen E und e vor. Dann ist j · (dσ/dΩ)dΩ
die Zahl der Stösse pro Zeiteinheit mit auslaufender Asymptotenrichtung e′ im Raum-
winkelelement dΩ. Der totale Streuquerschnitt
󰁝
dσ
σtot = dΩ
A dΩ
ist gleich der Fläche der Stossparameter b, die zu einer Streuung führen (also χ(b) ∕= 0).
Es gilt: σtot = πa2 , wobei a = sup{r|V (r) ∕= 0} ist.

7
2.2 Das Keplerproblem
Als wichtigster Spezialfall des Zwei-Körper Problems betrachten wir das sog. Kepler-
Problem, d.h. die Bewegung zweier Teilchen mit der alleinigen Wirkungen der New-
ton’schen Gravitationskraft.

2.2.1 Die allgemeine Lösung

Sei die Masse des ersten Teilchens m und die des zweiten Teilchens M0 , dann hat das
Potential die Form
1
V (r) = − GM0 m
r
wobei r der Relativabstand ist. Wir definieren noch:
M0 m
µ= , M = M0 + m
m + M0
und finden damit die Bewegungsgleichung
x
µẍ = − GM0 m.
r3
In Polarkoordinaten hat dies die Lösung:
󰀻
󰁁 d
󰁁
󰁁r
󰁁 =
󰁁
󰁁
󰁁
󰁁
1 + ε cos(ϕ)
󰀿 ℓ2
󰁁
d =
󰁁
󰁁 GM0 mµ
󰁁
󰁁
󰁁 2Eℓ2
󰁁
󰁁
󰀽 1 − ε 2
= −
G2 M02 m2 µ
wobei ℓ = 󰀂L󰀂 wie zuvor der Betrag des Gesamtdrehimpulses ist. Wir können nun
noch je nach dem Wert der Exzentrizität ε drei Fälle unterscheiden:
󰀻
󰁁ε
󰁁
󰀿 < 1 (⇔ E < 0) → Ellipse
󰁁
ε = 1 (⇔ E = 0) → Parabel
󰁁
󰀽
ε > 1 (⇔ E > 0) → Hyperbel

2.2.2 Ellipsenbahnen
Wir untersuchen nun den Fall ε < 1 (was im Som-
mensystem immer zutrifft) genauer. Dieser Fall
wird geometrisch in der Abbildung dargestellt.
Wir erhalten die Beziehungen:
d
a=
1√
− ε2
b = a 1 − ε2

sowie des Erste Kepler’sche Gesetz: Planeten-

bahnen sind Ellipsen mit dem Schwerpunkt
(≈ Sonne) im Brennpunkt.

8
 Nach dem zuvor hergeleiteten Flächensatz (2.1.1, (b)) gilt für die Ellipsenfläche
F = πab = T Ḟ = T2µℓ wobei T die Umlaufdauer ist. Daher folgt im Grenzfall m ≪ M0
(d.h. µ ≈ m) direkt:
󰁵
2µ 2π µ 3/2 2π
T = F =√ a ≈√ a3/2
ℓ GM0 m GM0
also ist das Verhältnis T 2 : a3 für alle Planeten gleich (3. Kepler’sches Gesetz).
Wollen wir nun noch r, ϕ als Funktionen von t ausdrücken, so müssen wir sie erst
in Beziehung zur Größe ξ (siehe Abbildung) setzten:
r = a(1 − ε cos ξ)
cos ξ − ε
cos ϕ =
1 − ε cos ξ
Eine einfache Rechnung zeigt nun noch:
󰁶
a3
t(ξ) = (ξ − ε sin ξ) + t0
GM
wobei t = t0 hier einem Periheldurchgang entspricht. Dabei ist der Perihel der mini-
male Abstand zwischen den Körpern, d.h. rmin = r(ϕ = 0).

2.2.3 Hyperbelbahnen
Wir nehmen nun r → ∞ (für t → ∞) an und wollen den Streu-
winkel χ sowie den differentiellen Streuquerschnitt bestimmen (siehe
Abschnitt 2.1). Wir können direkt
2E
tan θ = b
GM0 m
bestimmen was uns mit χ = π − 2θ den Streuwinkel gibt. Mittels der
im Abschnitt 2.1 hergeleiteten Formel können wir nun auch
󰀣 󰀤2
dσ GM0 m
=
dΩ 4E sin2 ( χ2 )
zeigen.

2.2.4 Lenz-Runge Vektor

Das Kepler-Problem weist gegenüber dem allgemeinen Zweikörper-Problem eine zu-
sätzliche Erhaltungsgröße auf, nämlich den Lenz-Runge Vektor:
x
A = µ(ẋ × L) − GM0 mµ
r
󰀂A󰀂2 = (GM0 mµ)2 + 2µEℓ2
Dieser ist die Richtung A vom Ursprung zum Perihel. Insbesondere lässt sich so eine
explizite Gleichung für ẋ(t) (eine Kreisbewegung) herleiten:
󰀣 󰀣 󰀤󰀤
1 x(t)
ẋ(t) = 2 L × A + GM0 mµ L ×
µℓ r(t)

9
3 Schwingungsprobleme
3.1 Allgemeine Theorie linearer Bewegungsgleichungen
3.1.1 Das Problem
Wir möchten nun allgemeine Bewegungsgleichungen der Form
ż(t) = A(t)z(t) + b(t) (3.1)
lösen. Dabei sind z, b : R → Rn vektorwertige und A : R → Rn×n eine matrixwertige
Funktion. Wir erlauben im Folgenden auf komplexwertige Lösungen und betrachten
dann ℜ(z) und ℑ(z) als die resultierenden reellen Lösungen.
Als Beispiel betrachten wir das mechanische System
mẍ = −f x − rẋ + k(t) (3.2)
das einen 1-dimensionalen Oszillator mit Reibungskraft und Anregung beschreibt.
Um es in die richtige Form zu bringen setzen wir:
󰀣 󰀤
x(t)
z(t) =
ẋ(t)/α
und erhalten damit die transformierte Bewegungsgleichung
󰀣 󰀤 󰀣 󰀤󰀣 󰀤 󰀣 󰀤
x(t) 0 α x(t) 0
z(t) = = + = Az(t) + b(t) (3.3)
ẋ(t)/α −α −2β ẋ(t)/α γ(t)
wobei wir
󰁶
f r k(t)
α= , β= und γ(t) = √
m 2m fm

gesetzt haben. Diese Differentialgleichung lösen wir nun auf mehrere Weisen (und
demonstrieren dabei die allgemeine Lösbarkeit solcher Differentialgleichungen).

3.1.2 Der Propagator

Um die obige Differentialgleichung zu lösen führen wir unter anderen den sog. Propa-
gator P (t, s) ein. Dieser bildet eine Lösung der Differentialgleichung zum Zeitpunkt
s auf eine Lösung zum Zeitpunkt t ab, d.h.
P (t, s) : z(s) 󰀁→ z(t)
wir schreiben dies oft auch P (t, s)z(s) = z(t). Soll P (t, s) nun die homogene Differen-
tialgleichung ż = Az lösen, so muss er drei Eigenschaften erfüllen:
1. P (t, r)P (r, s) = P (t, s)
2. P (t, t) = 1
3. ∂t P (t, s) = A(t)P (t, s)
sind diese Eigenschaften erfüllt, so ist z(t) = P (t, t0 )z(t0 ) für gegebene Anfangsbe-
dingungen z(t0 ) = z0 , eine Lösung der entsprechenden Differentialgleichung.

10
3.1.3 Lösung der homogenen Gleichung mittels des Propagators
Eine Lösung von ż = Az mittels des Propagators, kommt einer Lösung der Integral-
gleichung 󰁝 τ
P (t, s) = 1 + A(τ )P (τ, s) dτ
s
für den Propagator gleich. Diese kann (falls das Differentialgleichungssystem autonom
ist, d.h. A nicht von t abhängt) explizit gelöst werden:
∞
󰁛 1 n
P (t, 0) = exp(At) := A
n=0 n!

In unserem Fall liefert dies zwei Lösungen:

󰀻 󰁫 󰀓 󰀔 󰁬
󰁁
󰁁
󰀿
e −βt
x(0) cos ω0 t + β
ω0
sin ω0 t + ẋ(0)
ω0
sin ω0 t falls ω0 ∕= 0
x(t) =
󰁁
󰁁
󰀽
e−βt [x(0)(1 − βt) + ẋ(0)t] falls ω0 = 0
󰁴
wobei ω0 = α2 − β 2 gilt.

3.1.4 Lösung der homogenen Gleichung mittels Eigenschwingungen

Im autonomen Fall kann man die homogene Gleichung auch durch das Auffinden der
Eigenschwingungen lösen. Dazu verfolgen wir den Ansatz

z(t) = aeλt

womit ż = Az ⇔ λz = Az gilt. Wir müssen somit die Eigenwerte λ1 , . . . , λn ∈ C von

A finden, womit jede Lösung die Form
n
󰁛
z(t) = ak eλk t
k=1

haben wird. Dieser Ansatz liefert natürlich die gleichen Lösungen wir der vorherige
(nach Bestimmungen der a1 , . . . , an durch Einsetzen den Anfangsbedingungen).
Wir können nun noch verschiedene Fälle für das langfristige Verhalten der Lösun-
gen z(t) unterscheiden. Wir nennen das Differentialgleichungssystem stabil, falls für
t → ∞ alle Lösungen z(t) beschränkt bleiben. Dies gilt nun genau dann wenn:

∀k ∈ {λ1 , . . . , λn } : ℜ(λk ) ≤ 0.

Wir nennen das System des Weiteren dissipativ, falls eine positiv definite quadra-
tische Form (z.B. das Skalarprodukt) ℓ : Rn × Rn → R gibt, so dass
󰀣 󰀤
d
ℓ( z(t), z(t) ) ≤ 0
dt

gilt. Auch in diesem Fall ist z(t) stabil.

Im Fall des Oszillators ohne Anregung ist diese positiv definite quadratische Form
zum Beispiel die Gesamtenergie, solange β > 0 (Reibung). Bei kritischer Dämpfung
β = α ist die reibungsbedingte Dämpfung von x(t) maximal.

11
3.1.5 Lösung der inhomogenen Gleichung (erzwungene Schwingung)
Die allgemeine Lösung des inhomogenen Systems (3.1) ist (Duhamel-Formel):
󰁝 τ
z(t) = P (t, s)z(s) + P (t, τ )b(τ ) dτ (3.4)
s

für den wie zuvor definierten Propagator P (t, s). Bei autonomen Systemen vereinfacht
sich dies zu: 󰁝 τ
z(t) = exp(At) · z(0) + exp(A(t − τ ))b(τ ) dτ
s
Im Spezialfall einer harmonischen Anregung b(t) = beiωt erhält man nun durch
direktes lösen des oberen Integrals:
z(t) = exp(At)[z(0) − a(ω)] + eiωt a(ω)
für a(ω) = (iω − A)−1 b. Falls nun für alle Eigenwerte λ ∈ C von A gilt ℜ(λ) > 0, so
nennen wir das System strikt stabil und können bemerken, dass nach einem etwaigen
”Einschwingvorgang” für große t ≫ 1
z(t) ≈ eiωt a(ω)
gilt. Liegt nun iω nahe bei einem Eigenwert λ = −β + iω0 , so ist der entsprechende
Term in der Lösung dominant. Also gilt
1
z(t) ≈ ei(ωt−δ) Pλ b
r
wobei wir iω − λ = β + i(ω − ω0 ) := reiδ definiert haben (r, δ reell) und
󰀻
󰀿b Ab = λb
Pλ b =
󰀽0 sonst

Damit folgt auch:

󰀣 󰀤
1 1 ω − ω0
= , δ = arctan
r2 (ω − ω0 )2 + β 2 β
Die Amplitude 1/r und die Phase δ zeigen als Funktion von ω nahe bei ω0 ein typi-
sches Resonanzverhalten. Dabei ist die Breite der Resonanz proportional zur Dämp-
fung β der resonanten Eigenschwingung.

Wir bemerken noch, dass für β = 0 der Term a(ω) für ω → ω0 divergiert. Dann,
d.h. für ω ≈ ω0 , divergiert auch die Lösung für t → ∞.

12
3.2 Stabilisierung linearer Systeme
Betrachtet man ein allgemeines mechanisches System, dessen Differentialgleichung
die Form
ż(t) = Az(t)
für eine Matrix A ∈ Rn×n hat. Dann lässt sich dieses System stabilisieren, d.h. es ex-
stiert eine Kraft F = u(t)b, mit b ∈ Rn , s.d. alle Lösungen der ’neuen’ DGL

ż(t) = Az(t) + u(t)b

gebunden sind, falls die Vektoren

b, Ab, . . . , An−1 b

linear unabhängig sind (dies ist ein leicht prüfbares Kriterium).

13
4 Lagrange Formulierung
4.1 Die Euler-Lagrange Gleichungen
Wir wollen Funktionen S : C 1 (R) → R, welche für ein s : R3 → R gegeben sind durch:
󰁝 x2
S[f (x)] = s(f (x), f ′ (x), x) dx (4.1)
x1

mit x1 , x2 ∈ R, extremalisieren. Die notwendige Bedingung für die extremale Funktion

f0 ist dabei gegeben durch (Euler-Lagrange Gleichung):
󰀣 󰀤
∂s d ∂s
(f0 , f0′ , x) − (f0 , f0′ , x) = 0 (4.2)
∂f dx ∂f ′
wobei ∂f
∂s
= ∂1 s und ∂f
∂s
′ = ∂2 s gilt (dies ist also eine Differentialgleichung in f0 ). Man

kann dies auch im Fall s : (R2 )n × R → R (d.h. mit n C 1 -Funktionen f1 , . . . , fn )

betrachten. Dann ergeben sich n Gleichungen für f01 , . . . , f0n welche genau die Form
von (4.2) haben:
󰀣 󰀤
∂s d ∂s
(f01 , f01
′ ′
, . . . , f0n , f0n , x) − (f01 , f01
′ ′
, . . . , f0n , f0n , x) =0
∂f1 dx ∂f1′
.. ..
. .
󰀣 󰀤
∂s d ∂s
(f01 , f01
′ ′
, . . . , f0n , f0n , x) − (f01 , f01
′ ′
, . . . , f0n , f0n , x) =0
∂fn dx ∂fn′
Im Allgemeinen können nun󰁴noch Randbedingungen wie f (x1 ) = y1 , f (x2 ) = y2 , aber
󰁕
auch allgemeineres wie xx12 1 + f ′ (x)2 = L = const. (nur mit Lagrange Multiplika-
toren lösbar) gefordert werden. Im angeführten Beispiel ersetzt man dafür s aus (4.2)
mit 󰀕󰁴 󰀖
L
s′ = s − λ 1 + f ′ (x)2 −
x2 − x1
ersetzen,
󰁕 x2
wobei λ ein 󰁕 x2
Lagrange Multiplikator ist (für gegebene Nebenbedingungen
󰁓 1
x1 s1 dx = L1 , . . . , x1 sn dx = Ln wählt man also s = s − i λi (si − x2 −x1 Li )).
′

4.2 Das Hamiltonische Prinzip

4.2.1 Allgemeine Formulierung
Die Gesetze der Mechanik können ebenfalls als Extremalisierung einer solchen Funk-
tion S verstanden werden. Sei hierzu T die kinetische Energie des Systems, V das
relevante Potential und q α (t) die Ortskoordinaten (sowie q̇ α (t) die Geschwindigkei-
ten). Dann definieren wir die Lagrangefunktion als
L=T −V (4.3)
󰁕 t1
womit die Mechanik zur Extramilisierung von S[q(t)] = t0 L(q, q̇, t) dt (der sog.
Wirkung) wird. Dies wird mit (4.2) äquivalent zur Lösung des Differentialgleichung
d ∂L ∂L
α
− α =0 (4.4)
dt ∂ q̇ ∂q
was auch das Hamilton’sche Prinzip genannt wird.

14
4.2.2 Holonome Zwangsbedingungen
Die Umformulierung der Newton’schen Bewegungsgleichungen als Variationsprinzip
ist besonders nützlich für Systeme mit Zwangsbedingungen. In dieser Betrachtungs-
weise wird ein Teil der Kräfte indirekt dadurch beschrieben, dass die Bewegungsmög-
lichkeiten der Massenpunkte eingeschränkt wird.
Im allgemeinen haben wir ein System von N Teilchen, deren kartesische Koor-
dinaten x = (x1 , ..., xN ) ∈ R3N durch die holonomen Zwangsbedingungen nur f
Freiheitsgrade haben (z.B. kann die Bewegung eines Teilchen auf einem Tisch nur in
einer Ebene stattfinden: 3N = 3 → f = 2).
Lokal können wir nun diese Bewegung im ’eingeschränkten Raum’ mit f Koordi-
naten q = (q 1 , . . . , q f ) beschreiben (im obigen Bespiel: Ist der Tisch in der xy-Ebene,
so können wir die z-Koordinate ignorieren). Dabei ist die Bewegung des System nun
gegeben durch:
x(t) = x(q(t), t)
Die Lagrangefunktion des System lässt sich allgemein schreiben als:
1󰁛
L= mi ẋ2i − V (x1 , . . . , xN ) (4.5)
2 i

womit wir (unter Berücksichtigung der partiellen Ableitung ∂xi

∂q α
) die Bewegungsglei-
chungen
󰁛 ∂xi 󰁛 ∂V ∂xi d ∂L ∂L
∀α ∈ {1, . . . , f } : mi ẍi · α
= − · α ⇔ α
− α =0 (4.6)
i ∂q i ∂xi ∂q dt ∂ q̇ ∂q
󰁿 󰁾󰁽 󰂀 󰁿 󰁾󰁽 󰂀
Newton’sche Bewegungsgleichungen Hamilton’sche Prinzip

erhalten.
Die Bewegungsgleichungen eines Systems mit Zwangsbedingungen kann man da-
her im allgemeinen wie folgt aufstellen:
󰁓
1. Schreibe T = 12 i mi x2i , V = V (x1 , . . . , xN ) in kartesischen Komponenten, ohne
Berücksichtigung der Zwangsbedingungen.
2. Drücke die gemäss der Zwangsbedingungen zulässigen Konfigurationen der
x = (x1 , . . . , xN ) durch unabhängige Lagekoordinaten q = (q 1 , . . . , q f ) aus, wo-
mit x = x(q, t). Berechne ẋ = ẋ(q, q̇, t).
3. Setze x, ẋ in L = T − V ein und stelle (4.4) auf
4. Löse die resultierende Differentialgleichung für q = (q 1 , . . . , q f ) ⇝ x falls mög-
lich

4.2.3 Äquivalente Lagrangefunktionen

Zwei Lagrange-Funktionen L1 und L2 , die sich nur um die totale zeitliche Ableitung
einer Funktion f (q, t) unterscheiden, d.h.
d 󰁛 ∂f
L1 = L2 + f (q, t) = L2 + α
q̇ α + ∂t f
dt α ∂q
beschreiben dieselbe Dynamik, d.h. führen zu denselben Euler-Lagrange Gleichungen.

15
4.3 Zyklische Koordinaten und konjugierte Impulse
Seien L die Lagrangefunktion eines Langrang’schen Systems und q α die relevanten
Ortskoordinaten.

4.3.1 Definitionen
Wir nennen q α zyklisch, falls
∂L
=0 (4.7)
∂q α
d.h. falls L nicht explizit von q α abhängt. Des Weiteren definieren wir für jede Orts-
koordinate q α den zu q α konjugierten Impuls als
∂L
pα = (4.8)
∂ q̇ α
was genau dann eine Erhaltungsgröße ist, wenn q α zyklisch ist.

4.3.2 Gesamtenergie
Ist L (explizit) unabhängig von der Zeit, d.h. ∂L
∂t
= 0, dann ist die Größe (die wir als
Gesamtenergie interpretieren):
󰁛
E= pα q̇ α − L (4.9)
α

erhalten. Sei nun noch T von der Form

1󰁛
T = aα,β (q) q̇ α q̇ β
2 α,β 󰁿 󰁾󰁽 󰂀
∈R

und V geschwindigkeitsunabhängig, d.h. V (q, q̇, t) = V (q), dann gilt E = T + V .

4.4 Noether’s Theorem

4.4.1 Kontinuierliche Symmetrien
Wir betrachten den einfachen Fall, wo der Konfigurationsraum einfach (global) Rf
ist. Wir nennen eine Schar φλ , (λ ∈ R), von Abbildungen des Konfigurationsraums
auf sich einen Fluss, falls sie die Gruppeneigenschaft
φ0 = id
φλ ◦ φµ = φλ+µ
hat. Jeder Fluss hat ein erzeugendes Vektorfeld v(q) auf Rf , das durch
󰀏
∂ λ 󰀏󰀏
v(q) = φ (q)󰀏
∂λ 󰀏
λ=0

definiert ist. Wir nennen den Fluss φλ eine kontinuierliche Symmetrie einer Lagrange-
Funktion L(q, q̇, t), falls
󰀣 󰀤
d
L φ ◦ q, (φλ ◦ q), t = L(q, q̇, t)
λ
dt
für alle λ ∈ R und alle Kurven q : R → Rf gilt.

16
4.4.2 Erste Version des Theorems
Zu jeder kontinuierlichen Symmetrie gehört eine Erhaltungsgrösse. Explizit gilt: Sei
φλ eine kontinuierliche Symmetrie für L, so ist
󰁛
K= pα v α (q) (4.10)
α

ist eine Erhaltungsgrösse. Dies lässt sich in zweierlei Weise verallgemeinern:

1. Der Fluss transformiert auch die Zeit, d.h. wir betrachten

ψ λ : (q, t) ∈ Rf × R → (φλ , τ λ ) ∈ Rf × R
󰀏
∂ λ 󰀏
󰀏
v(q, t) = φ (q, t)󰀏
∂λ 󰀏
λ=0
󰀏
∂ λ 󰀏
󰀏
δτ (q, t) = τ (q, t)󰀏
∂λ 󰀏
λ=0

wobei q 󰀁→ φλ (q, t) ≡ q λ (τ λ ).

2. Die Lagrange-Funktion ist nicht notwendigerweise invariant unter der kontinu-

ierlichen Symmetrie, sondern geht stattdessen nur in eine äquivalente Lagran-
gefunktion über, d.h.:
󰀣 󰀤󰀏
d 󰀏 dτ λ d
󰀏
L q (τ ), q λ (τ ), τ
λ
󰀏 = L(q(t), q̇(t), t) + f (q, t, λ)
dτ 󰀏 dt dt
τ =τ λ

für alle λ ∈ R und alle Kurven q.

Die zugehörige Erhaltungsgrösse ist in diesem Fall

󰀣 󰀤 󰀏
󰁛 󰁛 ∂f 󰀏󰀏
K= α
pα v − α
pα q̇ − L δτ − 󰀏 (4.11)
α α ∂λ 󰀏λ=0

4.4.3 Erhaltungssätze als Korollar

Durch Anwendung des Theorems 4.4.2 auf Symmetrien der Mechanik die wir bereits
kennen (insb. die Galilei Gruppe) können wir einige Erhaltungssätze herleiten:

1. Zeittranslation: Nehmen wir an L ist explizit von der Zeit unabhängig, so

ist q(t) 󰀁→ q(t + λ) (d.h. τ λ = t + λ, φλ = id in der bisherigen Notation) eine
Symmetrie und 󰁛
K =L− pα q̇ α
α

erhalten (nach vgl. mit (4.9) wird klar, dass dies (bis auf ein Vorzeichen) die
Gesamtenergie ist).
󰁓
Wir nehmen im folgenden an, dass L die Form L = 12 k mk ẍk − V (x1 , . . . , xN ) für
N Teilchen x1 , . . . , xN hat (dann ist insbesondere die Energie erhalten, nach 1). Ist
V invariant unter Galilei-Transformationen so erhalten wir 3 weitere Erhaltungssätze
(eine für jede Symmetrie).

17
Diese können wir explizit angeben:
2. Räumliche Translation: Nach Galilei ist die Transformation
φλ (x1 , . . . , xN ) = x1 + λa, . . . , xN + λa eine Symmetrie, womit
󰁛
K= mk 〈ẋk , a〉
k
󰁓
für alle a erhalten ist, womit auch k mk ẋk (Gesamtimpuls) erhalten ist.

3. Drehungen: Ist auch die Rotation φλ (x1 , . . . , xN ) = R(λ)x1 , . . . , R(λ)xN um

den Winkel λ eine Symmetrie, so ist
󰀭 󰀮
󰁛 󰁛
K= mk 〈ẋk , e × xk 〉 = e, xk × mk ẋk
k k
󰁓
für alle Rotationsachsen e erhalten, womit auch k xk × mk ẋk (Gesamtdrehim-
puls) erhalten ist.

4. Gleichmässige Bewegung: Insbesondere inkludiert die Galilei Gruppe noch

die Symmetrie

φλ (x1 , . . . , xN , t) = (x1 + λvt, . . . , xN + λvt), τ λ = t

womit die Größe

K = − 〈(M X − P t), v〉
für die Gesamtmasse M , den Schwerpunkt X und den Gesamtimpuls P für alle
v erhalten ist. Somit gilt insgesamt X(t) = X(0) + P/M · t (Schwerpunktsatz).

4.5 Das Prinzip von Maupertuis

Wir wollen den Fall, wo die kinetische und potentielle Energie die Formen
1󰁛
T = gα,β (q)q̇ α q̇ β V = V (q)
2 α,β

annehmen und somit insb. L zeitunabhängig ist, genauer betrachten. Wir wissen
bereits, dass 󰁛
E= pα q̇ α − L
α

in diesem Fall eine Erhaltungsgröße ist. Wir wollen nun eine zum Lagrangeforma-
lismus (in diesem Fall) äquivalente Extremalisierungsgröße finden. Das Prinzip von
Maupertuis besagt nun, dass für das durch die Riemann’sche Metrik gegeben Lini-
enelement: 󰁹
󰁸1
󰁸 󰁛 󰁴
ds = 󰁷 gα,β dq α dq β = E − V (q) dt
2 α,β

die physikalische Bahnkurve q (mit festen Endpunkten A und B) das folgende Integral
extremalisiert: 󰁝 B󰁴
E − V (q) ds (4.12)
A

18
5 Hamiltonsche Systeme
Die Grundidee ist, dass man zur Beschreibung des Systems nicht die Lagekoordinaten
und ihre Geschwindigkeiten benützt, sondern statt der Geschwindigkeiten mit den
konjugierten Impulsen arbeitet.

5.1 Die Legendertransformation

Gegeben sei eine C 2 -Funktion f , so dass f ′′ > 0 ist. Sei u := f ′ (x), dann können wir
die Funktion g, für welche g ′ (u) = g ′ (f ′ (x)) = x gilt konkret angeben über:
g(u) = x(u)u − f (x(u))
Wie anfangs beschrieben wollen wir die Mechanik nun mittels des konjugierten Impul-
ses, statt mittels des der Geschwindigkeit angeben. Die obigen Transformation sagt
somit aus, dass da f (q α , q̇ α , t) = pα stets vorliegt (per Definition von pα ) wir immer
auch eine Umkehrfunktion g(q α , pα , t) = q̇α finden können (so lange die Hess-Matrix
von L positiv definit ist).

5.2 Die Hamiltonschen Gleichungen

5.2.1 Definition
Gegeben sei ein Lagrangesches System, für das die Lagrangefunktion L von den Lage-
koordinaten q α , ihren Geschwindigkeiten q̇ α sowie gegebenenfalls der Zeit t abhängt.
Die konjugierten Impluse sind durch
∂L
pα = (5.1)
∂ q̇ α
definiert (und die verallgemeinerte Kraft durch Kα = ∂qα L). Wir definieren nun die
Hamiltonfunktion H als Funktion von q, p, t via
󰁛
H= pα q̇ α − L (5.2)
α

womit die Euler-Lagrange Gleichungen für α ∈ {1, . . . , f } in

∂H ∂H ∂L ∂H
q̇ α = ṗα = − =− (5.3)
∂pα ∂q α ∂t ∂t
übergehen. Dies sind nun 2f +1 Differentialgleichungen erster Ordnung für die 2f un-
bekannten Funktionen q1 (t), ...qf (t), p1 (t), ...pf (t). Oft lässt sich die Bewegung eines
mechanischen Systems oft natürlicher im Phasenraum beschreiben, dessen Koordina-
ten die Lagekoordinaten q α sowie die zugehörigen Impulse pα sind.

5.2.2 Derivation im allgemeinen Fall

󰁓
Sei T = 12 α,β gα,β (q)q̇ α q̇ β für eine ortsabhängige Matrix gα,β und V = V (q). Dann
ist die Hamilton Funktion gegeben durch
1 󰁛 α,β
H= g (q)pα pβ + V (q) (5.4)
2 α,β
󰁓
wobei pα = β g α,β (q)q̇ β der Impuls und g α,β die Inverse von gα,β ist.

19
5.3 Phasenraum und Poissonklammern
5.3.1 Der Phasenraum
Wir definieren die Koordinaten x = (q 1 , p1 , . . . , q f , pf ) ∈ R2f und nennen den zuge-
hörigen Raum den Phasenraum. In diesem lässt sich (5.3) einfach schreiben als

∂H 󰁛
= εik ẋk (5.5)
∂xi k

wobei εik = −1 falls k + 1 = i, εik = 1 falls k = i + 1 und εik = 0 sonst.

5.3.2 Erhaltungsgrössen und die Poissonklammern

Seien nun F, G : R2f → R Funktionen auf dem Phasenraum, dann definieren wir die
Poissonklammern durch:
󰀣 󰀤
󰁛 ∂F ∂G ∂F ∂G 󰁛 ∂F ∂G
{F, G} := − =− εik (5.6)
α ∂q α ∂pα ∂pα ∂q α α ∂xi ∂xk

und die Poissonalgebra A als den Raum aller solchen Funktionen. Insbesondere gilt:

• {F, G} = −{G, F }

• {·, ·} ist linear in beiden Argumenten

• {F, G · K} = {F, G} · K + G · {F, K}

• {{F, G}, K} + {{K, F }, G} + {{G, K}, F } = 0

• {q α , q β } = 0, {q α , pβ } = δαβ und {pα , pβ } = 0

Wir bemerken nun noch das die Hamilton Funktion H auch in A ist und das
d
{F, H} = F (5.7)
dt
gilt. Somit ist eine Größe F ∈ A genau dann erhalten, wenn {F, H} = 0 gilt.

5.3.3 Verträglichkeit der Poissonklammern mit der Zeitentwicklung

Wir wählen nun eine feste Hamilton Funktion H und Anfangsbedingungen (q 0 , p0 )
im Phasenraum. Dann wird die Abbildung

φt : (q 0 , p0 ) 󰀁→ (q(t), p(t))

welche gegebene Anfangsbedingungen auf die Lösungen der Hamilton Funktion nach
einer Zeit t abbildet, d.h. insb. φ0 (q, p) = (q, p). Seien nun F, G Funktionen auf dem
Phasenraum, dann gilt
{F ◦ φt , G ◦ φt } = {F, G} ◦ φt (5.8)
die Poissonklammern sind also mit der Zeitentwicklung verträglich.

20
5.4 Kanonische Transformationen
5.4.1 Invarianzbedingung
Wir wollen nun den Fall untersuchen, wo invertierbare Tranformationen
∀i ∈ {1, . . . , 2f } : x̃i = fi (x1 , . . . , x2f )
die Gleichung (5.5) forminvariant lassen, d.h. wir definieren H̃(x̃) = H(x)1 , fordern
∂ H̃ 󰁛 ˙
= εik x̃k
∂ x̃i k

und nennen Transformationen dieser Art kanonische Transformationen, falls die In-
varianz für jede Hamilton Funktion H gilt. Dies gilt genau dann wenn die über
∂xi
Aij =
∂ x̃j
definiert Matrix die folgende Eigenschaft hat:
AT εA = ε (5.9)
für die im Abschnitt 5.3.1 definierte Matrix ε = (εik )i,k . Diese Bedingung impliziert
dann auch, dass die kanonischen Transformationen die Poissonklammer für allgemeine
Funktionen erhalten, d.h.
{F, G} = {F̃ , G̃}.

5.4.2 Die Symplektische Gruppe

Man nennt die (Gruppe an) Matrizen, die die Invarianzbedingung (5.9) erfüllen, die
Symplektische Gruppe Sp(2f ). Insbesondere lässt sich zeigen
∀A ∈ Sp(2f ) : det(A) = 1
Auch die Inverse einer kanonischen Transformation ist deshalb kanonisch (da Sp(2f )
eine Gruppe ist).

5.5 Symplektische Geometrie

5.5.1 Das Hamilton’sche Vektorfeld
Wir wollen nun die schon zuvor definierte Poissonalgebra A der C ∞ -Funktionen auf
dem Phasenraum genauer untersuchen und bemerken hierzu, dass die in 5.4 definier-
ten kanonischen Transformationen gerade die Automorphismen dieser Algebra sind
(die Poissonklammern sind invariant unter diesen Transformationen).
Sei nun F ∈ A, dann definieren wir den assoziierten Differentialoperator
󰀣 󰀤
󰁛 ∂F ∂ ∂F ∂
XF = − (5.10)
α ∂q ∂pα ∂pα ∂q α
α

so dass gerade XF (G) = {F, G} für alle G ∈ A gilt. Man kann diesen Operator
auch als Vektorfeld XF : A → A auffassen und nennt ihn dann das Hamilton’sche
Vektorfeld zu F .
1
Intuitiv bedeutet dies man setzt in H(x) das Inverse von f ein und erhält so die obige Gleichung
H(x) = H(f −1 (x̃)) = H̃(x̃).

21
 Seien nun F, G ∈ A und XF , XG die jeweiligen Hamilton’schen Vektorfelder. Dann
definieren wir die Abbildung:

ω : (XF , XG ) 󰀁→ {F, G} ∈ A

wählt man nun noch (p, q) im Phasenraum (und hält sie fest), so kann ω = ω|(p,q) als
skalare Funktion aufgefasst werden. Diese ist dann bilinear und antisymmetrisch.

5.5.2 Poissonklammern als Differential

Wir setzen nun in die obige Definition von ω die ”Basisvektoren” ∂/∂pα und ∂/∂q β
ein und erhalten so die Differentialform:
󰁛
ω=− dpα ∧ dq α (5.11)
α

Insbesondere ist daher die 2-Form ω geschlossen. Ausserdem ist sie nicht-entartet in
dem folgenden Sinn: falls ω(X, Y ) = 0 für alle Y , so folgt daraus, dass X = 0. Eine
geschlossene nicht-entartete 2-Form nennt man symplektisch.
Die Benützung von Differentialformen vereinfacht die Bestimmung von kanoni-
schen Transformationen. Seien q̄ α , p̄α aus einer kanonischen Transformation gewon-
nene Koordinaten, dann gilt:
󰁛 󰁛
dp̄α ∧ dq̄ α = dpα ∧ dq α
α α

5.6 Kanonische Flüsse

Sei Γ = R2f der Phasenraum und φλ : x ∈ Γ 󰀁→ y(x, λ) ∈ Γ ein Fluss kanonischer
Abbildungen (d.h. für festes λ is φλ kanonisch im Sinne von (5.9)). Wir definieren
nun noch das erzeugende Vektorfeld v(y) durch:
∂yi
vi (y) = (5.12)
∂λ

5.6.1 Erzeugende Funktionen

Wir wollen die Vektorfelder v(x) charakterisieren, die kanonische Flüsse erzeugen.
Dazu definieren wir die Matrix
∂vi
Vij =
∂yj
womit φλ genau dann kanonisch ist, wenn (εV )T = εV . Dies gilt nun noch genau
dann wenn gi = εij vj der Gradienten einer Funktion F ist. Somit also
󰁛 󰁛 dyk ∂F
εik vk = εik = (5.13)
k k dλ ∂yi

was (im Sinne von 5.4.1) eine kanonische Transformation ist, wobei λ die ”Zeit” und F
die ”Hamiltonfunktion” ist. Wir nennen F die erzeugende Funktion des kanonischen
Flusses.
Insbesondere ist die Dynamik eines autonomen Hamiltonschen Systems (H unab-
hängig von t) durch einen kanonischen Fluss φt gegeben: x(t) = φt (x0 ).

22
5.6.2 Der Satz von Liouville
Eine interessante Konsequenz dieser Überlegungen ist der Satz von Liouville: das
Phasenvolumen einer Teilmenge Ω ⊆ Γ, gegeben durch
󰁝
µ(Ω) := dx1 . . . dx2f
Ω

is invariant unter der Zeitentwicklung, d.h. µ(φt (Ω)) = µ(Ω).

5.6.3 Der Wiederkehrsatz von Poincaré

Sei nun φλ ein volumenerhaltender Fluss auf dem Phasenraum Γ und G ⊆ Γ ein
Gebiet, für welches gilt:

• G hat endliches Volumen, d.h. µ(G) < ∞

• G ist invariant unter φλ , d.h. φλ (G) ⊆ G

Sei nun Ω ⊂ G, dann nennen wir ein x ∈ G einen Wiederkehrpunkt bezüglich Ω, falls

∀n ∈ N ∃λ ≥ n : φλ (x) ∈ Ω (5.14)

intuitiv bedeutet dies, dass x immer wider ”in Ω landet” (der Fall λ = t veranschau-
licht dies besonders). Der Wiederkehrsatz von Poincaré besagt nun, dass fast alle
x ∈ Ω Wiederkehrpunkte sind, d.h. µ({y ∈ Ω|y ist kein Wiederkerhpunkt}) = 0.
Das heisst Konfiguration mit bestimmten Eigenschaften (welche die Konstruktion
von geeigneten Ω, G erlauben, z.B. alle Luftteilchen in einem Haus sind in einem
Zimmer) treten immer wieder ein.

5.7 Erhaltungsgrössen
Seien nun F und G zwei Erhaltungsgrössen, d.h.

{F, H} = {G, H} = 0

Dann folgt aus der Jacobi-Identität, dass auch {F, G} verschwindende Poissonklam-
mer mit H hat, und daher auch erhalten ist. Die Poissonklammer zweier Erhaltungs-
grössen ist daher wiederum eine Erhaltungsgrösse (Poissonscher Satz).
Sei nun ψ λ der von F erzeugte kanonische Fluss (φt ist der von H erzeugte Fluss).
Dann gilt 󰀏 󰀏
d 󰀏 d 󰀏
󰀏 󰀏
F ◦ φ (x)󰀏 = − H ◦ ψ (x)󰀏
t λ
(5.15)
dt 󰀏 dλ 󰀏
t=0 ł
F ist also genau dann eine Erhaltungsgrösse, falls H unter dem von F erzeugten
kanonischen Fluss invariant ist: H ◦ ψ λ = H. Zu jeder Erhaltungsgrösse gehört daher
eine kontinuierliche Symmetrie ψ λ von H, und umgekehrt. In gewissem Sinn ist diese
Aussage also die Umkehrung von Noether’s Theorem.

23
5.8 Das Hamilton’sche Prinzip im Phasenraum
5.8.1 Bewegungsgleichungen aus dem Variationsprinzip
Wir können die Hamilton’schen Bewegungsgleichungen auch aus dem Variationsprin-
zip auf dem Phasenraum herleiten:
󰁝 󰀣 󰀤
(2) 󰁛
0=δ α
pα q̇ − H dt
(1) α
󰁝 󰀥󰀣 󰀤 󰀣 󰀤 󰀦
(2) 󰁛 ∂H ∂H
= q̇ α − δpα − ṗα + α δq α dt
(1) α ∂pα ∂q

was nun genau mit den Hamilton’schen Bewegungsgleichungen übereinstimmt.

5.8.2 Erzeugung kanonischer Transformationen

Sei S(q 1 , . . . , q f , P1 , . . . , Pf , t) beliebig. Wir definieren
󰀻
∂S
󰁁
󰁁
󰁁
󰁁 pα =
󰁁
󰀿 ∂q α
⇒ q α = q α (Q, P, t), pα = pα (Q, P, t) (5.16)
󰁁
󰁁
󰁁
󰁁 ∂S
󰁁
󰀽 Qα =
∂Pα

Dies definiert eine Transformation des Koordinatensystems x̃ = (Q1 , P1 , . . . , Qf , Pf ).

Die Hamiltonfunktion K in den x̃ ist gegeben durch
∂S
K=H− (5.17)
∂t
wobei H die Hamiltonfunktion in den x = (q 1 , p1 , . . . , q f , pf ) ist. Man sieht nun das die
Transformation x → x̃, welche für festes t = t0 durch S̃ = S|t=t0 über die Gleichungen
(5.16) erzeugt wird, kanonisch ist.
In diesem Sinne nennt man alle solchen Funktionen S erzeugende Funktionen.
Durch freie Wahl der Funktion S lassen sich sehr elegant kanonische Transforma-
tionen konstruieren. Manchmal lässt sich so eine Differentialgleichung an x in eine
Differentialgleichung an S (für ein S welches Koordinaten erzeugt in denen die Diffe-
rentialgleichung in x̃ trivial werden) umwandeln.

24
6 Starre Körper
Ein starrer Körper ist ein System von Massepunkten m1 , . . . , mn , deren Relativab-
stände zwischen allen Punktepaaren während der Bewegung konstant bleiben.

6.1 Eulerwinkel
Der Konfigurationsraum der möglichen Bewegungen eines starren Körpers ist 6-dimensional:
• Drei Koordinaten beschreiben die Position des Schwerpunktes
• Die anderen drei Koordinaten die Ausrichtung des starren Körpers relativ zu ei-
ner Standardkonfiguration beschreiben — dies wird gerade durch eine Rotation
im SO(3) beschrieben.
Nun lassen sich alle solchen R ∈ SO(3) anhand von drei Winkeln charakterisieren:
󰀳 󰀴󰀳 󰀴󰀳 󰀴
cos ϕ − sin ϕ 0 1 0 0 cos ψ − sin ψ 0
󰁅 󰁆󰁅 󰁆󰁅 󰁆
R(ϕ, ϑ, ψ) = 󰁃 sin ϕ cos ϕ 0󰁄 󰁃0 cos ϑ − sin ϑ󰁄 󰁃 sin ψ cos ψ 0󰁄
0 0 1 0 sin ϑ cos ϑ 0 0 1
Im allgemeinen lässt sich die Bewegung eines starren Körpers relativ zu einem raum-
festen System x beschreiben als:
x = Ry (6.1)
wobei y die Bewegung des Schwerpunktes beschreibt. Die Freiheitsgrade des Systems
sind also (y1 , y2 , y3 , ϕ, ϑ, ψ) ∈ R3 × ({0 < ϑ < π} × {0 < ϕ, ψ < 2π}).

6.2 Der Trägheitstensor

6.2.1 Definiton
Wir betrachten den Fall, in dem der Schwerpunkt fest gewählt ist und sich nicht
ändert (keine Translation). Ein starrer Körper, bei dem ein Punkt festgehalten wird,
nennt man einen Kreisel.
Wir können unser Koordinatensystem so wählen, dass der Schwerpunkt im Zen-
trum des Koordinatensystems liegt. Dann gilt (6.1) wie zuvor und der Drehmoment
des Körpers ist gegeben durch:
󰁛 󰁛
L= mk xk × ẋk = R mk (󰀂yk 󰀂2 ω − 〈yk , ω〉yk )
k k
= RΘω
wobei yk die Abstände der Massenpunkte sum festgehaltenen Punkt (zum Dreh-
punkt), mk die jeweiligen Massen und ω der wie in 1.7 gewählte Vektor sind. Oft
schreibt man auch S = Θω. Die Matrix Θ lässt sich berechnen durch
󰁛 󰀓 󰀔
Θij = mk 󰀂yk 󰀂2 δij − (yk )i (yk )j (6.2)
k

wobei (yk )i die i-te Komponente des k-ten Massenpunktes yk ist. Für kontinuierliche
starre Körper ist die Summation durch eine Volumenintegration zu ersetzen:
󰁝
Θij = 󰀂y󰀂2 δij − yi yj dm (6.3)
wobei nun yi , yj die Komponenten sind.

25
6.2.2 Hauptträgheitsachsen
Wir bemerken der Trägheitstensor Θ wie in (6.2) und (6.3) definiert ist symmetrisch.
Daher existiert eine Orthonormormalbasis e1 , e2 , e3 in der Θ Diagonalgestalt hat:
󰀳 󰀴
Θ1
󰁅 󰁆
Θ=󰁃 Θ2 󰁄
Θ3
Des weiteren lässt sich die kinetische Energie schreiben lässt als
1󰁛 1󰁛
T = Θij ωi ωj = Θk ωk2
2 i,j 2 k

was sicher größer gleich null ist, womit auch Θk ≥ 0 (Θ ist positiv semi-definit) gilt.

6.3 Der freie Kreisel

6.3.1 Bewegungsgleichung des Kreisels
Nach dem Impulssatz gilt L̇ = M , wobei nach Annahme M = 0 gilt. Dies produziert
die sog. Euler’schen Gleichungen
Θ1 ω̇1 = (Θ2 − Θ3 )ω2 ω3
Θ2 ω̇2 = (Θ3 − Θ1 )ω3 ω1 (6.4)
Θ3 ω̇3 = (Θ1 − Θ2 )ω1 ω2

Durch ω(t) ist dann auch Ω(t) = RT Ṙ gegeben, und zur Bestimmung von R(t) ver-
bleibt die lineare Differentialgleichung Ṙ = R Ω(t).
Aus den obigen Gleichungen lässt sich auch Ṫ = 0 (Energieerhaltung) herleiten.
Die Bewegungen des freien Kreisels zur Energie E ist durch die Energie- und Dre-
himpulserhaltung festgelegt. Dazu beobachten wir, dass ω die beiden Identitäten
ω T Θω = 2E LT Rω = 2E (6.5)
erfüllt. Da L erhalten ist, bestimmt die zweite Gleichung eine (raumfeste) Ebene, auf
der Rω liegen muss. Gleichzeitig erfüllt aber ω auch die Ellipsengleichung ω T Θω = 2E.
Dies legt (überraschenderweise) ω eindeutig fest.

6.3.2 Permanente Rotationen

Eine einfache Lösung existiert, falls der Kreisel um eine seiner Hauptachsen rotiert,
zum Beispiel, falls ω = (ω1 , 0, 0), wobei ω1 eine Konstante ist. Untersucht man die
Stabilität dieses Systems, so lassen sich im allgemeinen zwei Fälle unterscheiden:
1. Falls Θ1 zwischen Θ2 und Θ3 liegt kommt es zu exponentiell wachsenden Lö-
sungen in ω2 und ω3
2. In den übrigen Fällen ist die Bewegungen von ω2 und ω3 beschränkt
Dies bedeutet daher, dass von den drei Hauptachsen nur zwei stabile permanente
Rotationen aufweisen, nämlich jene mit dem kleinsten und dem grössten Hauptträg-
heitsmoment.

26
6.3.3 Der symmetrische freie Kreisel
In dem besonderen Fall eines symmetrischen Körpers ist das Trägheitsellipsoid ein
Rotationsellipsoid, d.h. zwei der drei Hauptträgheitsmomente sind gleich (wir wählen
o.B.d.A. Θ1 = Θ2 ).
Die Euler’schen Gleichungen implizieren nun, dass ω3 konstant ist. Wir definieren
daher die Konstane:
Θ3 − Θ1
α= ω3 (6.6)
Θ1
womit wir die Lösung für ω1 (t) und ω2 (t) explizit angeben können:
ω1 (t) + iω2 (t) = (ω10 + iω20 )eiαt (6.7)
wobei ω10 = ω1 (0) und ω20 = ω2 (0) gilt. Der Vektor ω dreht sich also um die Ro-
tationsachse (hier e3 , da wir angenommen haben, dass Θ1 = Θ2 ) mit konstanter
Winkelgeschwindigkeit α.
Die gesamte Winkelgeschwindigkeit ω ist daher dem Betrag nach konstant, und
präzessiert um die 3-Achse. Die durch α parametrisierte Präzession erfolgt relativ zu
den Körperachsen, die sich selbst mit der grösseren Frequenz ω im Raum drehen. Das
Verhältnis von α zu |ω| ist um so kleiner, je kleiner die Differenz zwischen Θ1 und
Θ3 ist:

Die Periode der Präzissionsbewegung ist daher T = 2π/α.

6.4 Der schwere symmetrische Kreisel

6.4.1 Die Lagrangefunktion
Das andere wichtige Beispiel ist der Kreisel in einem homogenen Schwerefeld. Im
folgenden betrachten wir den Fall des symmetrischen Kreisels, d.h. wir nehmen wie-
derum an, dass Θ1 = Θ2 .
Aus Symmetriegründen liegt dann der Schwerpunkt auf der Symmetrieachse und
wur definieren somit seine Koordinaten als (0, 0, ℓ) im System e1 , e2 , e3 . Möchten wir
in die Beschreibung des Systems in den Eulerwinkeln übergehen, so gilt:
eψ = e3
eθ = cos ψe1 − sin ψe2
eϕ = sin θ sin ψe1 + sin θ cos ψe2 + cos θe3

27
Nun gilt ω = ϕ̇eϕ + θ̇eθ + ψ̇eψ und damit ist die Lagrangefunktion gegeben durch:
L=T −V
Θ1 󰀓 2 2 󰀔 Θ3 󰀓 󰀔2
= ϕ̇ sin θ + θ̇2 + ψ̇ + ϕ̇ cos θ − mgℓ cos θ (6.8)
2 2
Der dritte Winkel, ψ, beschreibt dabei nur die Rotation des Kreisels um seine eigene
Symmetrieachse, wohingegen die Winkel (θ, ϕ) die Präzession des Kreisels beschrei-
ben.

6.4.2 Erhaltungssätze
Da (6.8) nicht von t, ϕ und ψ ist die Energie E = V + T erhalten, sowie die Grössen:
∂L
pϕ = = Θ1 ϕ̇ sin2 θ + Θ3 (ψ̇ + ϕ̇ cos θ) cos θ
∂ ϕ̇
∂L
pψ = = Θ3 (ψ̇ + ϕ̇ cos θ)
∂ ψ̇
welche die Projektion des Drehimpulses auf die Vertikale- (eϕ ), bzw. auf die Symme-
trieachse (eψ ) darstellen. Auch falls der Kreisel nicht symmetrisch ist, sind E und pϕ
im Allgemeinen erhalten, nicht aber pψ .

6.4.3 Integration der Bewegungsgleichungen

Wir definieren u = cos θ und finden für diese Grösse die Bewegungsgleichung
u̇2 = (α − βu)(1 − u2 ) − (a − bu)2 (6.9)
󰁿 󰁾󰁽 󰂀
:=f (u)

wobei die Konstanten

p3 2E ′ 2mgℓ pϕ pψ
E′ = E − ψ , α= , β= > 0, a= , b=
2Θ3 Θ1 Θ1 Θ1 Θ1
definiert wurden. Integrieren von (6.9) ergibt
󰁝 u dx
t − t0 = 󰁴 (6.10)
u0 f (x)
Die Lösung hiervon ist ein elliptisches Integral, dessen Lösungen sich durch elliptische
Funktionen beschreiben lassen.
Die Funktion f (u) ist ein Polynom 3. Grades. Die Wurzeln dieses kubischen Poly-
noms entsprechen den Winkeln, für die θ̇ sein Vorzeichen ändert, d.h. den Umkehrwin-
keln von θ. Da f bei u = ±1 negativ wird und auf dem Interval [−1, 1] zwei Nullstellen
(u1 , u2 ) besitzt können wir uns auf das Intervall [u1 , u2 ] ⊂ [−1, 1] beschränken (da die
physikalische Bewegung nur da stattfinden kann wo f nicht-negativ ist).
Die beiden Punkte u1 und u2 sind Nullstellen erster Ordnung von f , also Umkehr-
punkte der Nutationsbewegung θ(t). Diese ist daher periodisch mit der Periode:
󰁝 u2 dx
T =2 󰁴 (6.11)
u1 f (x)
Die Bewegung von θ ist somit begrenzt durch die zwei Kolatitudenkreisen θ1 = arccos u1
und θ2 = arccos u2 .

28
6.4.4 Der Locus der Figurenachse
Hat man u(t) (mittels dem Integral aus 6.4.3) ermittelt so ergeben sich daraus θ(t)
und ϕ(t) via
θ(t) = arccos u
󰁝 t
a − bu ′
ϕ(t) = dt
t 0 1 − u2

womit insbesondere ϕ̇ auch die Periode T hat. Das obige Integral liefer für ϕ(t)
die Summe einer linearen Funktion in t (mittlere Präzession) und einer periodischen
Funktion der Periode T .
Es ist üblich, die Bewegung des Kreisels dadurch zu beschreiben, dass man die
Schnittkurve der Figurenachse auf einer Kugel mit Einheitsradius um den festgehal-
tenen Punkt aufträgt. Diese Kurve wird der Locus der Figurenachse genannt. Die
Gestalt der Locuskurve ist in grossem Masse durch den Wert der Wurzel von a − bu
bestimmt:

6.4.5 Der schnelle Kreisel

Von einem schnellen Kreisel spricht man, falls die kinetische Energie der Rotation
(bei der Anfangsbedingung ϕ̇ = θ̇ = 0) gross ist relativ zur maximalen Änderung der
potentiellen Energie wobei ψ̇(0) = ω3 (0) gesetzt wurde:
1 2
Θ3 ω30 ≫ 2mgℓ
2
Unter diesen Anfangsbedingungen entspricht θ0 dem oberen Begrenzungskreis θ2 , bzw.
u2 = u0 . Die zweite Beschränkung (u1 ) lässt sich in diesem Fall explizit angeben:
󰀕 󰀖2
Θ1 2mgℓ 1
u0 − u1 = · sin2 θ0 ∝ (6.12)
Θ3 Θ3 ω30
2
ω30
Wir sehen also, dass die Nutation umso kleiner ist, je schneller sich der Kreisel dreht.
Entsprechend kann man auch die Frequenz b (selbes b wie in 6.4.3) der Nutation für
den Fall des schnellen Kreisels bestimmen:
Θ3
b= ω30 (6.13)
Θ1
Die Winkelgeschwindigkeit der Nutation wächst daher um so stärker, je schneller sich
der Kreisel anfangs dreht

29
Schliesslich ist die Winkelgeschwindigkeit der Präzession
b
ϕ̇ = · (1 − cos bt) (6.14)
2β
die Präzessionsgeschwindigkeit ist deshalb nicht gleichförmig, sondern ändert sich
harmonisch mit der Zeit, und zwar mit der gleichen Frequenz wie die Nutation. Nun
können wir jedoch auch die mittlere Präzessionsfrequenz berechnen:
mgℓ 1
〈ϕ̇〉 = ∝ (6.15)
Θ3 ω30 ω30
Die Präzessionsgeschwindigkeit ist also antiproportional zur anfänglichen Rotations-
geschwindigkeit.

6.4.6 Reine Präzession und andere Grenzfälle

Eine reine Präzession (d.h. θ(t) = θ0 ) geschieht genau dann wenn u1 = u2 gilt. Für
gegebene β, b und u0 (bzw. ℓ, ω30 und u0 ) gibt es dann (höchstens) zwei Lösungen
für ϕ̇ = ϕ̇0 , die man die ”schnelle” und die ”langsame” Präzession nennt.
Ein weiterer interessanter Spezialfall tritt auf, falls u = 1 eine der Wurzeln von
f (u) ist. Gilt z.B. θ0 = 0 und weiterhin θ̇(0) = 0, dann ist die zweite Wurzel von f (u)
gerade:
a2
u3 = −1 (6.16)
α
Falls a2 /α > 2 ist u3 > 1 und die einzig mögliche Bewegung ist die für u = 1: in
diesem Fall dreht sich der Kreisel lediglich um seine Vertikale. Wenn andererseits
a2 /α < 2 ist, dann ist u3 < 1, und f (u) ist nicht-negativ in dem Bereich u3 ≤ u ≤ 1.
Der Kreisel nutiert dann zwischen θ = 0 und θ = θ3 . Es gibt daher also eine kritische
Winkelgeschwindigkeit ω3′ oberhalb der nur eine vertikale Bewegung möglich ist:

mgℓΘ1
ω3′ = 4
Θ23

30
7 Spezielle Relativitätstheorie
7.1 Die Postulate von Einstein
Einstein schlug vor, dass alle physikalischen Gesetze den Postulaten der speziellen
Relativitätstheorie genügen müssen. Diese basiert auf den folgenden zwei Postulaten:

1. Relativitätsprinzip: Die Naturgesetze sind unabhängig vom Koordinatensys-

tem (insbesondere also Forminvarianz).

2. Konstanz der Lichtgeschwindigkeit: Die Lichtgeschwindigkeit ist unabhän-

gig von der Geschwindigkeit ihrer Quelle, d.h. Licht hat dieselbe Geschwindig-
keit in allen Inertialsystemen.

Inzwischen sind diese Postulate in vielfältiger Weise experimentell überprüft worden,

und es gibt keine Evidenz dafür, dass sie falsch sein könnten.

7.2 Lorentzgruppe und Poincarégruppe

7.2.1 Der Minkowski Raum
Betrachte zwei Koordinatensysteme S und Ŝ, die sich mit der konstanten Geschwin-
digkeit v relativ zueinander bewegen. Wir bezeichnen die Koordinaten mit:

x = (ct, x, y, z) = (x0 , x1 , x2 , x3 ) (7.1)

x̂ = (x̂0 , x̂1 , x̂2 , x̂3 ) (7.2)

wo man (Einstein Notation) für gewöhnlich einfach x = xµ , mit µ = 0, 1, 2, 3 schreibt.

Nehmen wir o.B.d.A. t = t̂ = 0 ⇒ x = x̂ an (beide Systeme starten im Ursprung) so
impliziert das zweite Postulat für einen sich ausbreitenden ”Lichtblitz”:

c2 t2 = (x2 + y 2 + z 2 ) (7.3)

und analog (x̂0 )2 = (x̂1 )2 + (x̂2 )2 + (x̂3 )2 . Um den Lichtkegel einfach zu beschreiben,
führen wir nun die ”Metrik” gµν durch
󰀳 󰀴
1 0 0 0
󰁅0 −1 0 0󰁆
󰁅 󰁆
gµν =󰁅 󰁆 (7.4)
󰁃0 0 −1 0 󰁄
0 0 0 −1
󰁓
ein, womit (7.3) zu µν gµν xµ xν = gµν xµ xν = 0 wird. Der 4-dimensionale reelle
Vektorraum mit der Metrik gµν wird üblicherweise Minkowski Raum genannt. Das
4-er Skalarprodukt ist durch
(x1 , x2 ) = gµν xµ1 xν2 (7.5)
definiert (dies ist symmetrisch und bilinear, aber nicht! positiv-definit).
Das erste Postulat impliziert nun schon, dass alle Transformationen zwischen In-
ertialsystemen S → Ŝ Matrixform haben müssen, d.h. x̂µ = Aµν xµ + aν für eine feste
(aber geschwindigkeitsabhängige) 4 × 4-Matrix A und einen Vektor a ∈ R4 .

31
7.2.2 Lorentzgruppe
Wir können die Bedingung (7.3) als Gleichung für die zuvor definierte Matrix A
auffassen:
(gµν xµ xν = 0 ⇒ gµν x̂µ x̂ν = 0) ⇔ At gA = αg
√
wobei α > 0 gilt und daher λ = α ∈ R gilt. Wir setzen A = λΛ und erhalten damit
die für die Elemente der Lorentzgruppe definitorische Gleichung:
Λt gΛ = g ⇔ gµν − Λρµ Λσν gρσ = 0 (7.6)

diese 4 × 4-Matrizen Λ erfüllen nun die Gleichungen:

det Λ = ±1 (7.7)
Λ00 ≥ 1 oder Λ00 ≤ −1 (7.8)

7.3 Lorentztransformationen
7.3.1 Komponenten der Lorentzgruppe
Die Gleichungen (7.7) und (7.8) teilen die Lorentzgruppe L in vier Teile auf:

det Λ = 1 det Λ = −1

Λ00 ≥ 1 L↑+ L↓+

Λ00 ≤ −1 L↑− L↓−

da Id = δji ∈ L↑+ und nicht in L↓+ , L↑− , L↓− , ist nur L↑+ eine Untergruppe. Wir nennen
L↑+ die eigentliche orthochrone Lorentzgruppe un behandeln im folgenden nur den Fall
Λ ∈ L↑+ . Diese Gruppe L↑+ wird nun von zwei Typen von Matrizen aufgespannt, den
Rotationen: 󰀳 󰀴
1 0 0 0
󰁅0 󰁆
󰁅 󰁆
Λ(R) = 󰁅 󰁆 (7.9)
󰁃0 R 󰁄
0
für R ∈ SO(3) und den speziellen Lorentztransformationen
󰀳 󰀴
cosh u − sinh u 0 0
󰁅− sinh u cosh u 0 0󰁆
󰁅 󰁆
Λ(u) = 󰁅 󰁆 (7.10)
󰁃 0 0 1 0󰁄
0 0 0 1

für ein u ∈ R. Konkret gilt für alle Λ ∈ L↑+ :

∃R1 , R2 ∈ SO(3), ∃u ∈ R : Λ = Λ(R1 )Λ(u)Λ(R2 ) (7.11)
Die speziellen Lorentztransformationen bilden zusätzlich eine einparametrige Unter-
gruppe mit dem Multiplikationsgesetz
Λ(u1 )Λ(u2 ) = Λ(u1 + u2 )

32
7.3.2 Boosts
Die speziellen Lorentztransformationen werden manchmal auch als boosts bezeichnet.
Dabei bemerkt man, dass v = c tanh u gilt und erhält damit (falls x2 = x3 = 0 fest is
in beiden Koordinatensystemen) die Transformationen
󰀣 󰀤
x1 v
t̂ = γ t − 2
c
󰀓 󰀔
x̂1 = γ x1 − vt
x̂2 = x2 x̂3 = x3 (7.12)
1
γ=󰁶
v2
1−
c2
Im Limes v/c → 0 gehen die speziellen Lorentztransformationen daher in die ent-
sprechenden Galilei-Transformationen über. Führt man zwei Transformationen mit
Relativgeschwindigkeiten v1 und v2 hintereinander aus, dann resultiert daraus eine
Transformation mit Relativgeschwindigkeit
v1 + v2
v= v1 v2 (7.13)
1+ 2
c
Somit gilt insbesondere immer v1 , v2 < c ⇒ v < c.

7.3.3 Kontravariante und kovariante Tensoren

In der obigen Analyse haben wir die Koordinaten xµ als einen ‘kontravarianten’ Tensor
aufgefasst, d.h. wir haben seine Indizes oben geschrieben. Die Lorentztransformation
der Koordinaten xµ wird dann durch

x̂µ = Λµν xν (7.14)

beschrieben. Wir wählen nun noch die Konvention, dass Indizies mit Hilfe der Metrik
gµν (bzw. ihrer Inversen g µν ) gehoben und gesenkt werden können, d.h. xν = gνµ xµ .
Wobei nun xν sich als ’kovarianter’ Tensor transformiert

x̂ν = Λν µ xµ (7.15)

wobei insbesondere gilt gνρ Λρσ g στ = Λν τ ⇒ x̂ν = gνρ Λρσ g στ xτ . Des Weiteren gilt
jedoch:
(Λν µ )−1 = Λρσ ⇒ Λµν Λµρ = δ νρ (7.16)
Schliesslich sei noch bemerkt, dass die Ableitung nach xµ einen kovarianten Tensor
definiert: es gilt nämlich, dass
∂f ∂f ∂xν ∂f
= = Λ ν (7.17)
∂ x̂ µ ν
∂x ∂ x̂ µ ∂xν µ
daher schreibt man of auch ∂µ := ∂x∂ µ . Dies erklärt insbesondere auch die schon zuvor
(im Kontext des Phasenraums) verwendete Indexstruktur.

33
7.4 Relativistische Mechanik
7.4.1 Die Eigenzeit
Die Bewegung eines Teilchens in der Raum-Zeit R4 wird durch seine Weltlinie dar-
gestellt: x(λ) = (x0 (λ), x(λ)) wobei λ ein beliebiger Kurvenparameter ist, so z.B. die
Zeit t. Eine Lorentz-invariamte Größe ist dabei die sog. Bogenlänge
󰁝 s2
s= ds, ds2 = gµν dxµ dxν (7.18)
s1

aus Notationsgründen verwendet man normalerweise statt der Bogenlänge s die Ei-
genzeit τ = s/c. Definieren wir v = dx/dt, so folgt ds2 = (c2 − v2 )dt2 und somit
󰁶
v2
dτ = 1− dt (7.19)
c2
In dem Bezugssystem, in dem das Teilchen (momentan) ruht, gilt daher insbesondere
dτ = dt. Der Parameter τ ist also die Zeit in dem Ruhesystem des Teilchens; dies
erklärt den Begriff Eigenzeit.

7.4.2 Der 4-er Impuls

Wir definieren die Vektoren
dx
u= p = mu (7.20)
dτ
welche 4-er Geschwindigkeit u und 4-er Impuls p genannt werden. Beide Vektoren
transformieren sich gemäss ûµ = Λµν uν , p̂µ = Λµν pν . Insbesondere gilt damit
(u, u) := gµν uµ uν = c2 (p, p) = m2 c2
󰀓 󰀔 󰀓 󰀔
in Komponenten geschrieben ergibt dies u = γ vc und p = mγ vc . Insbesondere gilt
p0 > 0 was die Einstein’sche Energiegleichung (man identifiziert p0 mit E/c)
(p0 )2 − p2 = m2 c2 (7.21)
zeigt, wobei p = mv gilt. Der Gesamtimpuls eines isolierten Systems ist erhalten, im
Unterschied zum nicht relativistischen Fall ist dann jedoch die Gesamtmasse nicht
erhalten.

7.4.3 Zeitdilatation und Längenkontraktion

Die in (7.12) definierten Transformationen implizieren insbesondere zwei wichtige
Phänomene: Zeitdilatation und Längenkontraktion. Seien wieder S und Ŝ zwei zuein-
ander sich bewegende Inertialsysteme. Dann gilt für Zeitintervalle ∆t und Längen (in
Richtung des Boosts v) L
∆t̂ = γ∆t (7.22)
1
L̂ = L (7.23)
γ
insbesondere vergeht die Zeit für ein bewegtes System langsamer (Zeitdilatation)
und erscheinen für einen ruhenden Beobachter verkürzt in Richtung der Bewegung
(Längenkontraktion).

34
7.5 Lagrange Formulierung
7.5.1 Verallgemeinerte kinetische Energie
Wir wollen nun die in 4.2.1 formulierte Gleichung (4.3) für die Lagrange Funktion L
auf den relativistischen Fall verallgemeinern. Die Bestimmung des zugehörigen Po-
tentials V ist im Allgemeinen schwieriger, ist jedoch z.B. im Fall der elektro-dynamik
gelöst2 . Den Term T können wir schreiben als
1
T = mc2 γ ≈ mc2 + mv2 + . . . (7.24)
2
wobei der Term mc2 Ruheenergie genannt wird. Im Gegensatz zur nicht-relativistischen
Mechanik macht die Formel für die kinetische Energie auch für Teilchen von ver-
schwindender Masse Sinn: falls m = 0, dann ist die kinetische Energie einfach Ekin = m|p|,
und der 4-er Impuls ist einfach p = (|p|, p).

7.5.2 Allgemeine Hamilton Funktion

Wir können den Impuls bei gegebener Lagrange Funktion L auch wie zuvor über
∂L
p= (7.25)
∂v
definieren. Dies unterscheidet sich im Allgemeinen vom räumlichen Anteil des kineti-
schen Impulses, wie auch schon im nicht-relativistischen Fall.

7.5.3 Beispiel: Ein freies Teilchen

Die Weltlinien freier Teilchen sind Geraden im R4 , und damit Geodäten im Sinne der
Lorentz-invarianten Metrik ds2 = gµν dxµ dxν , also charakterisiert durch das Variati-
onsprinzip
󰁝 (2)
δ ds = 0
(1)

bei festen Endpunkten im R4 . Die Lagrange Funktion ist in diesem Fall also einfach
L = T , für T wie in (7.24).

2
Dort gilt V = ec (u, A) für das 4-er Potential A = (ϕ, A).

35
8 Die Hamilton-Jacobi Gleichung
Wir wollen nun diskutieren wie man Transformationen wie in 5.8.2 verwenden kann
um eine kanonische Transformation (q α , pα ) 󰀁→ (Qα , Pα ) zu finden, welche die Hamil-
tonfunktion H(q α , pα ) trivialisert, d.h. für die gilt H(Qα , Pα ) = Pf und damit:
󰀻
󰀿 Pα
󰁁
󰁁 = Pα (0) α = 1, . . . , f
Q = Q (0)
α α
α = 1, . . . , f − 1 (8.1)
󰁁
󰁁
󰀽 f
Q (t) = Qf (0) + t
Die suche nach einer solchen Transformation lässt sich als Differentialgleichung an die
in 5.8.2 definierte Funktion S(q α , Pα ) auffassen.

8.1 Der zeitunabhängige Fall

8.1.1 Die zeitunabhängige Hamilton-Jacobi Gleichung
Die Bedingung H(Qα , Pα ) = Pf lässt sich im folgenden Sinne als Differentialgleichung
an S(q α , Pα ) auffassen:
󰀣 󰀤
1 ∂S ∂S
f
H q ,...,q , 1,..., f = Pf (8.2)
∂q ∂q
diese Gleichung wird auch zeitunabhängige Hamilton-Jacobi Gleichung genannt. Sie
ist eine (durch Pf parametrisierte) partielle Differentialgleichung 1. Ordnung für S.
Damit S tatsächlich nach q α aufgelöst werden kann, benötigt man eine Schar von
Lösungen S(q 1 , . . . , q f , P1 , . . . , Pf ).

8.1.2 Eine vollständige Lösung

Aus der vollständigen Lösung S(q 1 , . . . , q f , P1 , . . . , Pf ) der Hamilton-Jacobi Gleichung
ergibt sich die Bewegung in den ursprünglichen Koordinaten wie folgt. Zu gegebenen
Werten der Erhaltungsgrössen P1 , . . . , Pf bestimmen die Gleichungen
∂S
= Qβ , β = 1, . . . , f − 1 (8.3)
∂Pβ
eindeutig die Bahnkurve Qα (t), wobei insbesondere ∂P ∂S
f
= Qf (0) + t gilt. Die 2f
Konstanten Q1 (0), . . . , Pf (0) ergeben sich aus den Anfangsbedingungen.

8.2 Separable Probleme

Falls sich die Gleichung (8.2) in zwei lineare Terme
󰀣 󰀤 󰀣 󰀤
1 ∂S 2 ∂S ∂S
F1 q , 1 + F2 f
q ,...,q , 2,..., f =0 (8.4)
∂q ∂q ∂q
aufspalten lässt, so heisst das Problem separabel. Diese Differentialgleichung ist nun
nur dann erfüllbar falls F1 , F2 Konstanten P1 , −P1 sind. Das Problem heisst nun voll-
ständig separabel falls man Fα wieder wie in (8.4) aufteilen kann für α = 2, . . . , f − 1.
Die Lösung ist in diesem Fall eine Superposition der aller einzelnen Lösungen, d.h.
S(q 1 , . . . , q f , P1 , . . . , Pf ) = S1 (q 1 , P1 ) + · · · + Sf (q f , P1 , . . . , Pf −1 ).

36
8.3 Zeit-abhängige Hamilton-Jacobi Gleichung
Im Fall wo die Hamiltonfunktion H explizit von der Zeit abhängt, suchen wir eine
zeitabhängige kanonische Transformation, so dass K(Q1 , . . . , Qf , P1 , . . . , Pf , t) = 0
gilt (wobei K wie in 5.8.2 definiert ist).
Wieder sind die Q1 , . . . , Qf , P1 , . . . , Pf konstant (die Bewegung wird in eine Ruhe-
konfiguration transformiert). Die entsprechende zeitabhängige Hamilton-Jacobi Glei-
chung ist dann 󰀣 󰀤
∂S α ∂S
+ H q , α,t = 0 (8.5)
∂t ∂q
und die Bewegung in den ursprünglichen Koordinaten ergeben sich aus den f Glei-
chungen
∂S
(q, P, t) = Qα ⇝ q α = q α (Q, P, t) (8.6)
∂Pα
wobei die Konstanten Q1 (0), . . . , Pf (0) aus den Anfangsbedingungen bestimmt sind.
Analog erhält man auch pα = pα (Q, P, t).

37