Theoretische Physik I - Allgemeine

Mechanik
Jannis Zeller
Sommersemester 2016
Letzte Änderung: 13. Juni 2017
Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
1 Newtonsche Mechanik 4
1.1 Gallileigruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Newtonsche Bewegungsgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Die 10 Klassischen Erhaltungssätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Beschleunigte Bezugssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Mechanische Ähnlichkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Virialsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Das Zweikörperproblem 6
2.1 Allgemeine Lösung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Gebundene Bahnen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Das Keplerproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Laplace-Runge-Lenz Vektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Ausgewählte Dreikörperprobleme 8
3.1 Sonne und Jupiter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Bewegung des Mondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2.1 Finsterniszyklen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4 Lagrange Mechanik 11
4.1 Konfigurationsraum und Lagekoordinaten . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 Virtuelle Verschiebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2.1 Virtuelle Arbeit, verallgemeinerte Kräfte und Impulse . . . . . 11
4.2.2 Variation einer Bahn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3 Lagrange Systeme und Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . 12
4.3.1 Alternative Form der Euler-Lagrange-Gleichung . . . . . . . . 12
4.4 Das hamiltonsche Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.4.1 Äquivalente Lagrangfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5 Erhaltungsgrößen und Satz von Noether . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.1 Zyklische Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.2 Satz von Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.3 Energieerhaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.5.4 Die 10 Klassischen Erhaltungsgrößen . . . . . . . . . . . . . . 14
4.6 Formen der Lagrange Gleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

5 Hamiltonsche Systeme 15
5.1 Die Hamilton Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.2 Die kanonischen Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.3 Kanonische Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.4 Kanonische Flüsse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.4.1 Der Satz von Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.5 Erhaltungsgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.5.1 Poissonscher Satz und Involution . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.5.2 Erhaltungssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.6 Das hamiltonsche Prinzip im Phasenraum . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.7 Erzeugung kanonischer Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2 Theo. I Zusammenfassung
 Inhaltsverzeichnis

6 Die Hamilton-Jacobi Theorie 19

6.1 Der zeitunabhängige Fall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.1.1 Separationsansatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.2 Winkel-Wirkungsvariablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.2.1 Adiabatische Invarianten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.3 Zeitabhängige Hamilton-Jacobi Gleichung . . . . . . . . . . . . . . . 22

7 Schwingungsprobleme 24
7.1 Konservative Schwingende Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.2 Diskrete Symetrien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

8 Starre Körper 25
8.1 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8.2 Der freie Kreisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Theo. I Zusammenfassung 3
1 Newtonsche Mechanik

Allgemeines Zur Notation

• Schreibe ich eine Funktion f (xi ) meine ich, dass diese i.A. von allen xi i ∈ N
abhängt.
• Der Ausdruck hp, qi beschreibt das Skalarprodukt in der Form:
f
X
hp, qi = pα qα (0.1)
α=1

1 Newtonsche Mechanik
1.1 Gallileigruppe
Das Gallileische Relativitätsprinzip besagt, dass in jedem Inertialsystem alle Na-
turgesetze die gleiche Form haben. Man kann auch sagen, sie sind forminvariant
unter Gallileitransformation. Die Gruppe dieser Transformationen nennt man auch
Gallileigruppe:
t0 = λt + a (λ = ±1 ; a ∈ R) (1.1)
x0 = Rx + vt + b (R ∈ O(3); v, b ∈ R3 ) (1.2)
Man findet hier mit v, b, a und R insgesamt 10 kontinuierliche Parameter, auf
denen auch die 10 klassischen Erhaltungsgrößen basieren. R ist in dieser Notation
eine orthogonale 3 × 3 Matrix, also eine Rotationsmatrix, insbesondere ist R nicht
zeitabhängig.

1.2 Newtonsche Bewegungsgleichung

Die newtonschen Bewegungsgleichungen Aktionsprinzp eines N -Teilchen Systems
lautet:
mi ẍ i (t) = F i (x1 (t), ..., xN (t), ẋ1 (t), ..., ẋN (t), t) (1.3)
Somit ist für ein (lokal) lipschitz-stetiges F (was physikalische Probleme meistens
erfüllen) nach dem Satz von Picard und Lindelöf stets eine (lokale) eindeutige Lösung
der Bewegungsgleichung gegeben. Man unterscheidet innere Kräfte, die nur von den
Postionen der Teilchen abhängen und externen Kräfte:
N
(in) X (ex) (ex)
(meist) Fi = Fik (xi , xk ) Fi = Fi (xi , ẋi , t)
k6=i

Wobei das gilt: Fik + Fki = 0

Da diese Kräfte forminvariant unter Gallileitransformation sein sollen haben sie
zwangsläufig die Form:
xi − xk
Fik = fik (|xi − xk |) (1.4)
|xi − xk |
Solche Kräfte besitzen stets ein Potential, sodass:
(in) ∂
Fi =− V (xi , ..., xN ) bzw. F = −∇V (1.5)
∂xi

4 Theo. I Zusammenfassung
 1 Newtonsche Mechanik

1.3 Die 10 Klassischen Erhaltungssätze

Zunächst benötigen wir den Schwerpunktsatz und die Definition eines Impulses. Für
ein isoliertes System gilt:
N N
X d X
mi ẍi = pi = 0 (1.6)
i=1 dt i=1
1 P
Mittels der Definition eines Schwerpunktes: X = M
mi xi kann man auch integrie-
ren und schreiben:
P
X(t) = X(0) + t (1.7)
M
Das ist das newtonsche Trägheitsprinzip (Körper in Ruhe bis er Kraft erfährt). Für
mechanische Systeme ((1.3) ist erfüllt) lassen sich folgende Sätze herleiten:
• Impulssatz
N N
d X X
pi = Fi ⇔ Ṗ = F (1.8)
dt i=1 i=1

• Drehimpulssatz (mit gesamt Drehimpuls L und gesamt Drehmoment M )

N N
d X X
x i × pi = xi × F i ⇔ L̇ = M (1.9)
dt i=1 i=1

• Energiesatz (folgt aus (1.3) durch Multiplikation mit xi und Kettenre-

gel)
N N
d X 1
mi ẋ2i =
X
Ṫ := F i · ẋi (1.10)
dt i=1 2 i=1

Mit Hilfe von (1.4) und (1.5) lassen sich die 10 klassischen Erhaltungsgrößen Ener-
gie (1), Impuls (6) und Drehimpuls (3) im abgeschlossenen System aus diesen
drei Sätzen herleiten herleiten. Der Impuls erzeugt insofern 6 Erhaltungsgrößen, als
dass auch M X − P t erhalten ist, was direkt aus dem Schwerpunktsatz folgt.

1.4 Beschleunigte Bezugssysteme

Rechnet man in Koordinateny, die kein Inertialsystem sind und mit den Inertialko-
ordinaten x durch x = R(t)y + b(t) in Bezug stehen verändert sich die Newtonsche
Bewegungsgleichung zu:

mÿ = Rt F − 2mRt Ṙ ẏ − mRt R̈y − mRt b̈ (1.11)

wobei K = Rt F einfach die Kraft in y-Koordinaten darstellt. Definiert man weinen

Vektor ω der senkrecht auf der durch R ∈ SO(3) (Rotationsmatrix) erzeugten
Rotation steht kann man (1.11) auch anders ausdrücken:

mÿ = K −2mω × ẏ −mω̇y −mω × (ω × y) −ma

| {z } | {z }
Coriolis−Kraf t Zentrif ugalkraf t

Theo. I Zusammenfassung 5
2 Das Zweikörperproblem

Wobei a einfach die Beschleunigung des Systems y ist. R und ω stehen mit einander
in der Beziehung:
 
0 −ω3 ω2
T
R Ṙ = Ω =  ω3

0 −ω1 
 sodass Ωy = ω × y (1.12)
−ω2 ω1 0

Gleichförmige Kreisbewegung
Hier ist ω̇ = 0, y = r = const, ω ⊥ r und a = 0 also gilt:
mÿ = Zentripetalkraft + Zentrifugalkraft = 0

1.5 Mechanische Ähnlichkeit

Sei V ein homogenes Potential, sodass gilt:
Vb = V (λx1 , ..., λxN ) = λk V (x1 , ..., xN ) (1.13)
Dann kann man durch Einführung der Transformationen x0i = λxi und t0 = βt und
über die Bewegungsgleichung eine Relation zwischen λ und β herleiten:
d2 x0i λ λ1−k ∂ Vb λ2−k ∂V ! ∂V
mi = mi ẍi =− = − 0
= − (1.14)
dt02 β2 | {z } β 2 ∂xi β 2 ∂xi ∂x0i
=−∂V /∂xi

Damit lässt sich zum Beispiel das dritte Keplersche Gesetz herleiten.

1.6 Virialsatz
Für homogene potentiale lässt sich der sog. Virialsatz (in der Form wie unten nur
für homog. Potentiale) der statistischen Physik herleiten, der eine Relation zwischen
dem zeitlichen Mittel der kinetischen Energie und dem Virial des Systems beschreibt
(man benötigt dafür den Eulerschen Satz aus der Mathematik):
N
X
2T = − xi · F i = kV (1.15)
i=1

Die Überstriche stehen für zeitliche Mittellungen.

2 Das Zweikörperproblem
2.1 Allgemeine Lösung
Die Bewegungsgleichungen zweier Teilchen, deren Wechselwirkung durch ein Poten-
tial V (|x1 −x2 |) beschrieben wird. Durch Einführung einer Relativ- und der Schwer-
punktskoordinate x = x1 − x2 vereinfacht sich das Problem zu zwei entkoppelten
Bewegungsgleichungen: die der Relativkoordinate und die des Schwerpunktes, der
aber ohnehin eine Schwerpunktsbahn ausführt, da das Potential nur vom Abstand
abhängt. Die Bewegungsgleichung für x lautet dann:
∂ 1 1 1
µẍ = V (|x|) , = + (2.1)
∂x µ m1 m2

6 Theo. I Zusammenfassung
 2 Das Zweikörperproblem

Da die Beschleunigung logischerweise parallel zur Relativkoordinate ist gilt hier

Drehimpulserhaltung, was de facto auch dem zweiten Keplerschen Gesetz ent-
spricht: Der Vektor vom Zentrum zum Planet überstreicht in gleichen Zeiten gleiche
Flächen Ḟ (t) = 1/2r2 ϕ̇ = l/(2µ).

l = |L| = µr2 ϕ̇ (2.2)

Die Bewegung findet in einer Ebene senkrecht zum Drehimpuls statt. Mittels der
ebenfalls gültigen Energieerhaltung und der Kinetischen Energie in Polarkoordinaten
kann man eine DGL erster Ordnung für den Radius (|x| = r) herleiten:

1 2 l2
µṙ + U (r) = E , U (r) = + V (r) (2.3)
2 2µr2
Der Term, der in U neben V auftritt heißt Drehimpulsbarriere. Mit der Drehimpul-
serhaltung (2.2) ist dann auch eine Gleichung für ϕ integrierbar:
dϕ ϕ̇ l
= =± q (2.4)
dr ṙ r2 2µ(E − U (r))

Der Radius r = 0 kann in seinem solchen Problem allerdings aufgrund der für
r → 0 divergierenden Drehimpulsbarriere nie erreicht werden. Man unterschiedet
im Allgemeinen zwischen gebundenen Bahnen und Streubahnen.

2.2 Gebundene Bahnen

Für gebundene Bahnen ist r(t) periodisch mit Periode:
Z rmax
dr
T =2 2 (2.5)
rmin µ
(E − U (r))

wobei die Umkehrpunkte der Bewegung (hier die Integralgrenzen) die Nullstellen
von E − U sind. Es ist anschaulich klar, dass, sollte einer diese Umkehrpunkte ein
Gleichgewichtspunkt ist, das Integral divergiert, da r sich dann für lange Zeiten
diesem Punkt aperiodisch nähert. Man kann dies auch mathematisch zeigen. Auch
der Winkel, das sog. Azimut nimmt während einer Periode T um den Winkel:
Z rmax
l dr
∆ϕ = 2 q (2.6)
rmin r2 2µ(E − U )

zu, was i.A. eine Rosettenförmige Bahn erzeugt, die sich nur schließt, wenn ∆ϕ/2π
rational ist. Man nennt das auch Periheldrehung. Insbesondere ist diese nicht vor-
handen, wenn sich der Winkel in einer Periode genau um 2π ändert, dann bleibt
man immer "winkelmäßig stationär".

2.3 Das Keplerproblem

Beim Keplerproblem haben Potential und Kraft die Form:
1 1
V (r) = − Gm1 m2 F (r) = Gm1 m2 er (2.7)
r r2

Theo. I Zusammenfassung 7
3 Ausgewählte Dreikörperprobleme

l2 GM µ
Und damit ist hier U (r) = 2µr2
− r
und das Integral für ϕ(r) (2.4) kann man
lösen, sodass sich ergibt:
d
r= (2.8)
1 + ε cos(ϕ)
Wobei die Konstanten d und ε sich aus den Parametern des Systems ergeben. Löst
man noch das Integral für r(t) kann man die ganze Bewegung beschreiben (auch
den Zeitlichen Verlauf). ε ist die sog. Exzentrizität der Bahn und erzeugt folgende
Bahnen:
Kreis : ε = 0, also E = −G2 M 2 µ3 /2l2
Ellipse : ε < 1, also E <0
Parabel : ε = 1, also E =0
Hyperbel : ε > 1, also E >0

2.4 Laplace-Runge-Lenz Vektor

Für das Keplerpotential kann man eine weitere (11te) Erhaltungsgröße, den LRL-
Vektor finden.
x
A = µẋ × L − GM µ2 (2.9)
r
Um zu zeigen, dass A tatsächlich erhalten ist, muss man die Drehimpulserhaltung
sowie das Keplerpotential bemühen. Der LRL Vektor liefert nur eine neue Erhal-
tungsgröße, da A2 von E abhängt und A · L = 0, also liegt A in der Bahnebene.
Mithilfe dieser Erhaltungsgröße kann man dann direkt die Bahnkurve r(ϕ) bestim-
men ohne zu integrieren.
x2
x · A = µx · (ẋ × L) − GM µ2 (2.10)
r
mit zyklischer Vertauschung des Kreuz und Skalarproduktes
x2 x2
x · A = r|A| cos(ϕ) = µ(x × ẋ) · L − GM µ2 = µL2 − GM µ2 = l2 − GM µ2 r
r r

l2
⇒ r= (2.11)
GM µ2 + |A| cos(ϕ)

3 Ausgewählte Dreikörperprobleme
3.1 Sonne und Jupiter
Man betrachtet eine restringiertes Dreikörerproblem, das heißt, man betrachtet effek-
tiv ein System aus zwei schweren Körpern (Planeten/Sternen), die miteinander eine
Keplerbewegung ausführen und einem leichten Körper (Asteroid), der nur Kräfte
erfährt, selbst aber "keine verursacht". Man kann jetzt nach Gleichgewichtspunkten,
z.B. zwischen Sonne und Jupiter suchen, an denen sich viele Asteroiden befinden
sollten. Man betrachtet den Asteroiden in einem Rotierenden Bezugssystem mit fe-
sten Koordinaten von Sonne und Jupiter.

8 Theo. I Zusammenfassung
 3 Ausgewählte Dreikörperprobleme

Um die Rechnungen übersichtlicher zu machen kann man Folgendes festlegen:

2π
ω= = 1, R = 1, G=1 (3.1)
TJ
Wodurch man automatisch folgende Maßeinheiten generiert:

Länge : b aJ ≈ 5, 2AU = 7, 8 · 108 km

1=
TJ
Zeit : 1=
b ≈ 1, 9 Jahre
2π
4π 2 a3J
Masse : 1=
b 2
≈ MS = 2, 0 · 1030 kg
GTJ

Dann erhält man durch der Forderung, dass die Gesamtkraft (also Zentrifugal+
Coriolis+Gravitation) verschwindet, sowie y = const ⇒ ẏ = 0 die Bedingungen:
! !
m1 m2 1 1
3
+ 3 − 1 y1 + m1 m2 3 − 3 =0, (3.2)
r1 r2 r1 r2
!
m1 m2
+ 3 − 1 y2 = 0 , y3 = 0 (3.3)
r13 r2

Somit ergeben sich verschiedene Lösungen für kritische Punkte des Systems. Im
eulerschen Spezialfall ist y2 = 0. Dieser Punkt ist offensichtlich ein instabieler
Gleichgewichtspunkt. Für den lagrangen Spezialfall ergibt sich:
m1 m2 3
+ = 1 und mit (3.2) r1 = r2 = 1
r13 r 2
Also bilden die Lagrangen Gleichgewichtspunkte mit Sonne und Jupiter gleich-
schenklige Dreiecke in der Bahnebene. Mittels einer linearen Störung (1st Ordnung
Taylor) kann man zeigen, dass diese Punkte sogar stabil sind, so lange m1 /m2 ≈ 25.

Theo. I Zusammenfassung 9
3 Ausgewählte Dreikörperprobleme

3.2 Bewegung des Mondes

Man kann die Bewegung von Sonne, Mond und Erde wie in der Abbildung veran-
schaulichen:

Womit sich das Verhältnis von synodischem (Durchgang durch Σ) zu drakonischem

(Durchgang durch E) Monat von µsy /µdrak = r = 1, 0852 ergibt.
Man kann dies nähern, indem man sich überlegt, wie weit der Mond sich nach der
Zeit 2πµsyn tatsächlich bewegt hat, wobei die tatsächlichen Zeiten gegeben sind
durch 2πµ bzw. 1 Jahr= 2πJ. Es gilt:
1 1
(2πµsyn ) = 2π + (2πµsyn )
µdrak | {z J}
Erdbewegung

3.2.1 Finsterniszyklen
M ∈ Σ+ Vollmond (Mond in Opposition zur Sonne)
M ∈ Σ− Neumond (Mond in Konjunktion zur Sonne
M ∈ Σ− ∩ E Sonnenfinsternis
M ∈ Σ+ ∩ E Mondfinsternis

Sonnenfinsternis: Damit eine Sonnenfinsternis auftreten kann, muss immer min-

destens die Zeit ∆t = 2πµsyn p mit p ∈ Z, da nur dann der Mond in Konjunktion
zur Sonne steht. Da der Mond aber auch noch in der Ekliptik stehen muss ergibt
sich die Bedingung:
1
 
2πµsyn p = 2πµdrak q oder µsyn p = µdrak q + (3.4)
2
Man muss also Rationale Näherungen finden, sodass r ≈ q(+1/2)/p. Diese Bedin-
gungen müssen nur in der Toleranz von ∆ = sin(i) erfüllt sein.

Mondfinsternis: Für die Mondfinsternis gilt mit analogen Überlegungen:

1 1 1
     
2πµsyn p+ = 2πµdrak q oder µsyn p+ = µdrak q + (3.5)
2 2 2
Somit sucht man nach rationalen Verhältnissen: r ≈ q(+1)/(2p + 1).

10 Theo. I Zusammenfassung
 4 Lagrange Mechanik

4 Lagrange Mechanik
4.1 Konfigurationsraum und Lagekoordinaten
Man möchte jetzt nicht mehr mit den Newtonschen Bewegungsgleichungen arbeiten,
weil sie Kompliziert zu finden sind, wenn z.B. komplizierte Kräfte o.Ä. wirken. Man
muss sich mit Geometrie usw. auseinandersetzten und das ist lästig. Einfacher kann
man Probleme, die durch holonome Zwangsbedingungen (von den Ableitungen der
Koordinaten unabhängig) in der lagrangen Formulierung der Mechanik beschreiben.
Man kann solche Systeme aus N Teilchen die eine f −dimensionale Fläche im R3N
bilden anstatt durch 3N Koordinaten x = (x1 , ..., xN ) auch durch f Koordinaten
q = (q 1 , ..., q f ) beschreiben.

4.2 Virtuelle Verschiebung

Die virtuelle Verschiebung einer Koordinate bei fester Zeit t ist definiert als:
f
X ∂x α
δx = α
δq (4.1)
α=1 ∂q

4.2.1 Virtuelle Arbeit, verallgemeinerte Kräfte und Impulse

f
X
Häufig wird hier verwendet: hx, yi = xα y α (4.2)
α=1

Damit definiert man die Virtuelle Arbeit:

N
X ∂xi
δA = hK, δqi mit Kα = Fi · (4.3)
i=1 ∂q α

Und auch die Virtuelle Impulse:

N N
X X ∂xi ∂T
mi ẋi · δxi = hp, δqi mit pα = pi · α
= α (4.4)
i=1 i=1 ∂q ∂ q̇

4.2.2 Variation einer Bahn

Die Variation einer Funktion F bezüglich einer bestimmten Variablen qλ , sodass
q0 = q(t) ergibt sich definiert durch:

∂
δF (t) = F (qλ (t), q̇λ (t), t) (4.5)
∂λ λ=0

Dann gilt insbesondere:

∂ α ∂ α d α
δq α (t) = q ; δ q̇ α (t) = q̇ = δq (t) (4.6)
∂λ λ λ=0 ∂λ λ λ=0 dt

Theo. I Zusammenfassung 11
4 Lagrange Mechanik

4.3 Lagrange Systeme und Bewegungsgleichungen

Ich möchte hier nicht den Beweis durchführen, sondern ein Kochrezept zur Behand-
lung eines Problems angeben:
• Finde ’gute’ Koordinaten für das Problem, zum Beispiel:
 
r cos(ϕ) q ∂(x, y, z)
Zylinder : x(t) =  r sin(ϕ)  ; r= x2 + y 2 ; =r
 
∂(r, ϕ, z)
z
 
sin(θ) cos(ϕ)
∂(x, y, z)
Kugel : x(t) = r  sin(θ) sin(ϕ) 

; = r2 sin(θ)
∂(r, ϕ, θ)
cos(ϕ)

• Drücke die kinetische Energie T = 12 mẋ2 die neuen Koordinaten aus:

1 1
Zyl. : T = m(ṙ2 + r2 ϕ̇2 ) Kugel : T = mr2 (θ̇2 + sin2 (θ)ϕ̇2 ); (für r = const)
2 2
• Nach Voraussetzung (holonomes System) ist das Potential hier nur von den
Koordinaten selbst abhängig. Man finden die Bewegungsgleichungen dann mit-
tels der Euler-Lagrange-Gleichungen
d ∂L ∂L
L(q, q̇, t) = T (q, q̇, t) − V (q, t) ; = (4.7)
dt ∂ q̇ α ∂q α

• Oft: Linearisierung um Kritische Punkte und Stabilitätsanalyse.

Für die verallgemeinerten Impulse gilt insbesondere mit (4.4) und für holonome
Potentiale:
∂L
pα = (4.8)
∂ q̇α

4.3.1 Alternative Form der Euler-Lagrange-Gleichung

Man kann (4.7) auch anders ausdrücken:
d mi
 
δ ẋ2i + Fi δxi = δT − δV
X X
hp, δqi = (mi ẋi δ ẋi + mi ẍi δxi ) = (4.9)
dt 2
= δL (4.10)

12 Theo. I Zusammenfassung
 4 Lagrange Mechanik

4.4 Das hamiltonsche Prinzip

Die Lagrange Bewegungsgleichung und somit die Gesetze der Mechanik lassen sich
aus dem Prinzip der extremalen Wirkung
Z t2
S[q(t)] = L dt (4.11)
t1

herleiten. Die Variation dieser Wirkung δS, wobei auch erlaubt wird, dass die End-
(i)
punkte (Integralgrenzen) variiert werden. Dann ist qλ (tλ ) die Variationsbahn. Dann
folgen aus:
Z t2
δS = δ L dt = 0 (4.12)
t1

die Bewegungsgleichung der Lagrangen Mechanik. (4.12) ist das sog hamiltonsche
Prinzip:

Die Wirkung der mechanischen Bahn q(t) ist extremal (nicht notwendigerweise mi-
nimal) bezüglich einer beliebigen Schar qλ (t) von Variationsbahnen mit festen End-
punkten.

4.4.1 Äquivalente Lagrangfunktion

Aus dem Hamiltonschen Prinzip oder auch durch stumpfe Rechnung kann man
folgern, dass zwei Lagrange Funktionen äquivalent sind, das heißt die Gleiche Be-
wegungsgleichung erzeugen, wenn die sich bis auf die Zeitableitung einer Funktion
F (q, t) unterschieden. Es ist wichtig, dass F unabhängig von q̇ ist.
d
L1 − L 2 = F (q, t) (4.13)
dt

4.5 Erhaltungsgrößen und Satz von Noether

4.5.1 Zyklische Variablen
Es folgt sofort aus der Euler-Lagrange-Gleichung (4.7), dass wenn der Lagrangi-
an eines Systems unabhängig von einer Variablen unabhängig ist, dass der zu ihr
konjugierte Impuls zeitlich erhalten ist. Eine solche Variable heißt zyklisch:
d d ∂L ∂L
pα = = =0 (4.14)
dt dt ∂ q̇ α ∂q α

4.5.2 Satz von Noether

Man braucht für den Satz von Noether sog. Flüsse, das sind Abbildungsscharen
φλ : Rf → Rf , die die Gruppeneigenschaften:

φ0 = id , φλ ◦ φµ = φλ+µ (4.15)

Jeder Fluss hat ein erzeugendes Vektorfeld v(q) auf Rf , das durch
∂
v(q) = φλ (q) (4.16)
∂λ λ=0

Theo. I Zusammenfassung 13
4 Lagrange Mechanik

definiert ist. Man nennt nun einen Fluss qλ (t) = φλ (q(t)) eine kontinuierliche Syme-
trie des Lagrangian wenn gilt:
d
L(qλ , q̇λ , t) = L(q, q̇, t) + Fλ (q, t) (4.17)
dt
also wenn auch unter dem Fluss dieselbe Bewegungsgleichung erzeugt wird.
Jetzt haben wir alles um den Satz von Noether zu formulieren:

Sei φλ eine kontinuierliche Symetrie von L, so ist

f
∂
pα v α (q) −
X
hp, v(q)i − δF = F = const (4.18)
α=1 ∂λ λ=0

mit pα = ∂L/∂ q̇ α erhalten.

4.5.3 Energieerhaltung
In der Lagrangen Mechanik liegt der Energieerhaltung die kontinuierliche Symetrie
der Zeit tλ = t+λ zu Grunde. Man kann zeigen, dass Energieerhaltung dann gegeben
ist, wenn der Lagrangian nicht explizit von der Zeit abhängt, also wenn gilt:
d d ∂L
E = (2T − L) = − (4.19)
dt dt ∂t
(Weiteres im Skript Allgemeine Mechanik von Prof. Hassler S.65

4.5.4 Die 10 Klassischen Erhaltungsgrößen

Es liegt nun nahe, dass man alle Erhaltungsgrößen auch auf kontinuierliche
Symetrien zurückführen kann. Ich will hier nicht alle im Einzelnen durchexer-
zieren, aber ich gebe die Zugehörigen Symetrien an:

(i) Zeitsymetrie: tλ = t + λ Energierehaltung

(ii) transversale Symetrie: φλ (xi ) = (xi + λb) Impulserhaltung
(iii) spezielle Gallileitrafo: φλ (xi , t) = (xi + λvt) Schwerpunktsintegral
(iv) Rotationssymetrie: φλ (xi ) = (R(e, λ)xi ) Drehimpulserhaltung
wobei R(e, λ) eine Rotation um die e − Achse mit dem Vektorfeld v(xi ) = (e × xi )
und v die konstante Geschwindigkeit eines bewegten Koordinatensystemes ist.

4.6 Formen der Lagrange Gleichung

Lagrange Gleichungen erster Art
Kann man ein System von Teilchen durch r holonome Zwangsbedingungen

fα (x, t) = 0 (4.20)

(geom.: Flächen, auf denen sich das Teilchen bewegen muss), ergibt sich die La-
grange Gleichung erster Art, hier für N Teilchen:
r
X ∂fα
mi ẍi = F i + λα (4.21)
α=1 ∂xi

14 Theo. I Zusammenfassung
 5 Hamiltonsche Systeme

Der Energieerhaltungssatz für konservative Kräfte F i lautet dann, unter der Forde-
rung, dass wenn fα = 0 auch f˙α = 0:
r
d X ∂fα
(T + V ) = − λα (4.22)
dt α=1 ∂t
Verschwinden diese partiellen Ableitungen nennt man die Zwangskräfte auch skle-
ronom und die Energie ist erhalten.

Lagrange Gleichungen zweiter Art

Hier hängen die Zwangskräfte nicht mehr von den generalisierten Koordinaten ab.
Dadurch Löschen sich in der Herleitung die Terme in denen unbekannte λα auftreten
automatisch aus. Man erhält für holonome Zwangsbedingungen, aber nicht zwingend
konservative Kräfte:
N
d ∂T ∂T X ∂xi
− = Fi := Kα (4.23)
dt ∂ q̇α ∂qα i=1 ∂qα

Man nennt Kα auch die generalisierten Kräfte. Sind diese aus einem Potential ab-
leitbar:
N
∂V X ∂V ∂xi ∂V
Fi = − ⇒ Kα = − =− ,
∂xi i=1 ∂xi ∂qα ∂qα

wobei das Potential nicht von den Ableitungen der Koordinaten abhängen darf,
erhält man die kompaktere Form der Lagrange Gleichungen zweiter Art für konser-
vative Kräfte:
d ∂L ∂L
− = 0, L(q, q̇, t) = T (q, q̇, t) − V (q, t) (4.24)
dt ∂ q̇α ∂qα

5 Hamiltonsche Systeme
5.1 Die Hamilton Funktion
Die hamilonsche Formulierung der Mechanik geht aus der largrangen Formulierung
durch den Übergang von der Betrachtung von Lagekoordinaten und ihren Ableitun-
gen hin zur Betrachtung von Koordinaten und ihren konjugierten Impulsen (4.8) her-
vor. Die Hamiltonfunktion ist somit eine Funktion der Koordinaten, der Impulse
und der Zeit H = H(q, p, t). Man kann die Hamiltonfunktion durch eine Legendre-
Transformation aus der Lagrange Funktion bestimmen:

H(q, p, t) = hp, q̇i − L(q, q̇, t) , (5.1)

wobei man die q̇ nach (4.8) durch die Impulse ausdrücken muss: q̇ = q̇(q, p, t).

Beispiel: harmonischer Oszillator

m 2 f 2 ∂L
L=T −V = ẋ − x ⇒ p= = mẋ
2 2 ∂ ẋ
m f m f p2 f
H = mẋ2 − ẋ2 + x2 = ẋ2 + x2 = + x2
2 2 2 2 2m 2

Theo. I Zusammenfassung 15
5 Hamiltonsche Systeme

Bedeutung der Hamilton Funktion

Für Systeme in denen L = T (q, q̇, t) − V (q, t), sowie x = x(q) (nicht von t!!) ist, hat
T mit Metriktensor gαβ die Form
f N
1 X 1X ∂xi ∂xi
T = gαβ q̇ α q̇ β mit gαβ = mi α · β (5.2)
2 α,β=1 2 i=1 ∂q ∂q

Daraus folgt, dass die Hamilton Funktion die Gesamtenergie darstellt:

f f f
∂L α X ∂T α
gαβ q̇ β q̇ α = 2T
X X
hp, q̇i = α
q̇ = α
q̇ = (5.3)
α=1 ∂ q̇ α=1 ∂ q̇ α,β=1

Das 1/2 in T fällt bei der Ableitung nach q̇α aufgrund der Doppelsummation weg.

5.2 Die kanonischen Bewegungsgleichungen

Lässt man in (5.1) einfach H = H(q, q̇, p, t) stehen kann man durch Bilden des
totalen Differentiales einmal mit und einmal ohne Abhängigkeit von q̇ und durch
einen Koeffizientenvergleich die Gleichungen:

∂H ∂H ∂H ∂L
= q̇ α ; = −ṗα ; =− (5.4)
∂pα ∂q α ∂t ∂t

herleiten. Die ersten beiden Gleichungen heißen dann kanonische Bewegungsglei-

chungen. Durch Einführung der 2f Variablen: x = (q 1 , p1 , ..., q f , pf ) kann man die
Bewegungsgleichungen dann zusammenfassen zu:
 
0 1
−1 0
 
2f

X ∂H 
..

ẋk = εki mit ε =  . (5.5)
 

i=1 ∂xi  

 0 1

−1 0

ε hat die wichtigen Eigenschaften:

ε2 = −1 und ε−1 = εT = −ε (5.6)

Man kann dann die Änderung einer beliebigen explizit zeitunabhängigen

(!) Funktion entlang einer Mechanischen Bahn auffassen als:
2f 2f
d X ∂F X ∂F ∂H
F (x(t)) = ẋk = εki (5.7)
dt k=1 ∂xk i,k=1 ∂xk ∂xi

Ist F = F (x, t) explizit zeitabhängig kommt nach Kettenregel ein Summand ∂F/∂t
hinzu. Mit diesem Hintergrund definiert man die Poissonklammer zweier Funk-
tionen des Phasenraumes:
2f f !
X∂F1 ∂F2 X ∂F1 ∂F2 ∂F1 ∂F2
{F1 , F2 } = εki = α
− (5.8)
i,k=1 ∂xk ∂xi α=1 ∂q ∂pα ∂pα ∂q α

16 Theo. I Zusammenfassung
 5 Hamiltonsche Systeme

Somit kann man dann (5.7) umschreiben zu:

Ḟ (x(t)) = {H, F }(p, q) (5.9)

Und insbesondere Folgt für die Bewegungsgleichung die Form:

ẋk = {H, xk } (5.10)

Für die Poissonklammer gibt es einige Rechenregeln und insbesondere prüft man
Leicht die kanonischen Poissonklammern:

{q α , q β } = 0 , {q α , pβ } = δαβ , {pα , pβ } = 0 (5.11)

mit Kroneckerdelta δαβ .

5.3 Kanonische Transformationen

Man nennt eine bijektive Transformation x̄i = φ(x1 , ..., x2f ) kanonisch, wenn sie
die Kanonischen Bewegungsgleichungen forminvariant lässt. Forminvariant bedeu-
tet, dass es eine neue Hamiltonfunktion gibt für die aus H̄(x̄) = (H̄ ◦ φ)(x) = H(x)
die Bewegungsgleichungen folgen:
2f
∂ H̄
εki x̄˙ i =
X
(5.12)
k=1 ∂ x̄i

Durch Rechnen mit der Kettenregel kann man die einfache Bedingung herleiten,
dass die Jacobi Matrix der Transformation die ε-Matrix invariant lässt:
∂ x̄i
Aij = AT εA = ε (5.13)
∂xj
Man nennt dann die Matrix A symplektisch: A ∈ Sp(2f ). Es ist offensichtlich, dass
eine solche Transformation dann auch alle Poissonklammern erhält, es reicht aber
zu prüfen, ob die Kanonischen Poissonklammern erhalten sind, um zu zeigen,
dass eine Transformation kanonisch ist.

5.4 Kanonische Flüsse

Hat man nun x = (x1 , ..., x2f ) Phasenkoordinaten im Phasenraum Γ, dann definiert
man einen kanonischen Fluss als eine Abbildung φλ : x 7→ x̄ = x(λ), also als eine
Schar von kanonischen Transformationen, sodass gilt: x̄0 (x) = x bzw. φ0 = id. Die
Jacobi Matrix von φλ ist also symplektisch für alle x und λ. Man nennt die Ableitung
des Flusses φλ nach λ das erzeugende Vektorfeld:
∂φλ
(x) = v(φλ (x)) (5.14)
∂λ
Es geht jetzt darum Bedingungen an solche Vektorfelder zu finden, für die der zu-
gehörige Fluss kanonisch ist. Man kann zeigen, dass dafür gelten muss, dass es eine
Funktion F (x) geben muss, sodass:
2f
X dxk (λ) ∂F
εki = (x(λ)) (5.15)
k=1 dλ ∂xi

Theo. I Zusammenfassung 17
5 Hamiltonsche Systeme

Man kann dieser Gleichung leicht ansehen, dass sie analog zur Bewegungsgleichung
(5.5) strukturiert ist, wobei F hier die Rolle des Hamiltonian spielt und λ die Rolle
der Zeit. F nennt man dann auch eine erzeugende Funktion eines kanonischen
Flusses. Es ist auch klar, dass H selbst einen kanonischen Fluss erzeugt, der einfach
die Lösung der Bewegungsgleichung beschreibt.

5.4.1 Der Satz von Liouville

Hat man den kanonischen Fluss von H gefunden (man nennt diesen auch die Zeit-
entwicklung des Systems) dann gilt: Das Phasenvolumen
Z
µ(Ω) = dx1 ...dx2f (5.16)
Ω

ist invariant unter Zeitentwicklung, also:

µ(φt (Ω) = µ(Ω) (5.17)

Der Beweis ist leicht wenn man voraussetzt, da der Betrag Funktionaldeterminan-
te der Jacobi Matrix einer kanonischen Transformation 1 ist (das zu beweisen ist
allerdings nicht so einfach).

5.5 Erhaltungsgrößen
5.5.1 Poissonscher Satz und Involution
Die zeitliche Änderung einer beliebigen Funktion F (t) ist bereits durch (5.7) ge-
geben. Findet man zwei Erhaltungsgrößen F1 und F2 dann folgt aus der Jacobi
Identität:

{{f1 , f2 }, f3 } + {{f2 , f3 }, f1 } + {{f3 , f1 }, f2 } = 0 , (5.18)

dass auch die Poisson Klammer {F1 , F2 } erhalten ist. Man findet trotzdem leider
nicht mehr als 10 Klassische Erhaltungsgrößen, da man oft triviale Ergebnisse, wie
{F1 , F2 } = c ∈ R erhält. Wenn sogar gilt: {F1 , F2 } = 0 dann sagt man die beiden
Erhaltungsgrößen F1 und F2 sind in Involution.
Es ist zudem damit klar, dass Energieerhaltung dann gilt wenn:
d d ∂H ∂H
E = H = {H, H} + = =0 (5.19)
dt dt ∂t ∂t

5.5.2 Erhaltungssatz
H generiert die Zeitentwicklung φt und F generiert den kanonischen Fluss ψλ , dann
gilt:
d d
F (φt (x)) = {F, H} = −{H, F } = − H(ψλ (x)) (5.20)
dt dλ
F ist also erhalten, wenn H unter dem von F generierten Fluss invariant ist. Man
hat mit dem Erhaltungssatz also sozusagen die Umkehrung des Satzes von Noethers.
Wobei ψλ die kontinuierliche Symetrie darstellt.

18 Theo. I Zusammenfassung
 6 Die Hamilton-Jacobi Theorie

5.6 Das hamiltonsche Prinzip im Phasenraum

Nach der Definition von H kann man L auch darstellen als:
f
pα q̇ α − H(q, p, t)
X
L(q, q̇, t) = (5.21)
α=1

Mit dieser Form von L kann man mittels partieller Integration und dem bereits
bekannten hamiltonschen Prinzips (4.12), bei festen Endpunkten: δq α = 0, auch die
kanonischen Bewegungsgleichungen herleiten.

5.7 Erzeugung kanonischer Transformationen

Betrachtet man Koordinaten x = (q 1 , p1 , ..., q f , pf ) und transformiert kanonisch
(möglicherweise zeitabhängig) x̄ = (x1 , ..., x2f , t). Die transformierten Koordinaten
nennen wir dann x̄ = (Q1 , P1 , ..., Qf , Pf ). Da die Transformation kanonisch ist erfül-
len sie auch die Bewegungsgleichung allerdings unter einer neuen Hamiltonfunktion
K(x̄, t). Damit die Bewegungsgleichungen sich nach der Transformation entsprechen
verhalten, wird gefordert, dass die Lagrange Funktionen sich bis auf eine Totale
Zeitableitung einer Funktion F (Qα , q α , t) unterscheiden:
f f
dF
pα q̇ α − H(x, t) = Pα Q̇α − K(x̄, t) +
X X
(5.22)
α=1 α=1 dt

Durch bilden des Totalen Differentiales und einen Koeffizientenvergleich erhält man
die Beziehungen:
∂F ∂F ∂F
pα = , Pα = − K=H+ (5.23)
∂q α ∂Qα ∂t
Oft ist es auch nützlich, die erzeugende Funktion nicht durch die Variablen q und Q
sonder durch die alten Koordinaten q und neuen Impulse P auszudrücken. Wegen
(5.23) leistet diesen Übergang auf eine neue erzeugende Funktion S(q, P, t) eine
Legendre Transformation:
f
Pα Q α
X
S(q, P, t) = F (q, Q, t) + (5.24)
α=1

Erneut durch Bildung des totalen Differentiales und einen Koeffizientenvergleich

erhält man dann die Beziehungen:
∂S ∂S ∂S
pα = , Qα = , K=H+ (5.25)
∂q α ∂Pα ∂t
Man kann jetzt frei erzeugenden Funktionen S bestimmen und nach (5.25) kanoni-
sche Transformationen finden.

6 Die Hamilton-Jacobi Theorie

Es wird eigentlich immer gefordert, dass Transformationen die gemacht werden bi-
jektiv sind, also dass die Hesse-Matrix nach den Argumenten nichtsingulär ist.

Theo. I Zusammenfassung 19
6 Die Hamilton-Jacobi Theorie

6.1 Der zeitunabhängige Fall

Wir betrachten ein autonomes System mit Hamiltonfunktion H, die unabhängig von
t ist. Man versucht jetzt eine zeitunabhängige kanonische Transformation zu finden,
sodass K = Pf gerade eine der neuen Impulskoordinaten, die dann natürlich die
Energie darstellt ist. Gelingt dies werden die Bewegungsgleichungen in den neuen
Koordinaten trivial:
∂K
Ṗα = − = 0, (α = 1, ..., f ), (6.1)
∂Qα
∂K ∂K
Q̇α = = 0, (α = 1, ..., f − 1), Q̇f = =1
∂Pα ∂Pf

Man nennt die dazu gesuchte erzeugende Funktion S0 (q, P ) und nach (5.25) ist dann
die Hamilton Funktion gegeben durch:
!
1 ∂S0
f ∂S0
H q , ..., q , 1 , ..., f = Pf = E (6.2)
∂q ∂q
Diese Gleichung ist die zeitunabhängige Hamilton-Jacobi Gleichung. Es han-
delt sich um eine partielle Differentialgleichung erster Ordnung für S0 . Findet man
eine Schar von Lösungen, ein sog. vollständiges Integral, für S0 kann man nach q α
auflösen:
∂S0
(q, P ) = Qβ , (β = 1, ..., f − 1) (6.3)
∂Pβ
∂S0 ∂S0
(q, P ) = Qf ⇔ = t0 + t (6.4)
∂Pf ∂E

Wobei die Pβ für alle β nach (6.1) Erhaltungsgrößen sind. Man bekommt also ohne
sie suchen zu müssen alle nötigen Erhaltungsgrößen um das System zu lösen.

6.1.1 Separationsansatz
Falls man die Hamilton-Jacobi-Gleichung (6.2) umschreiben kann zu:
! !
∂S0 ∂S0 ∂S0
f q1, 1 = F q 2 , ..., q f , 2 , ..., f (6.5)
∂q ∂q ∂q
so heißt die Variable q1 separierbar. Der Separationsansatz

S0 (q 1 , ..., q f ) = S1 (q 1 ) + S̃0 (q 2 , ..., q f ) (6.6)

führt dann auf die beiden Gleichungen:

! !
∂S1
1 2 ∂ S̃0
f ∂ S̃0
f q , 1 = P1 , F q , ..., q , 2 , ..., f = P1 (6.7)
∂q ∂q ∂q

wobei P1 eine Integrationskonstante ist, da f und F von unterschiedlichen Variablen

abhängen. Das Problem ist vollständig separabel, falls man f Mal separieren
kann:

S0 = S1 (q 1 , P1 ) + S2 (q 2 , P1 , P2 ) + ... + Sf (q f , P1 , ..., Pf −1 ) (6.8)

20 Theo. I Zusammenfassung
 6 Die Hamilton-Jacobi Theorie

Man hat dann auch automatisch f Erhaltungsgrößen P 1, ..., Pf −1 und Pf = E, von

dem mindestens ein Term anhängen muss. Für zyklische Variablen ist der Se-
parationsansatz besonders einfach: f (q 1 , ∂S1 /∂q 1 ) = d∂S1 /∂q 1 da der Hamiltonian
immer unabhängig von der zyklischen Variable ist. ⇒ S1 = P1 q 1
Man kann zudem zeigen, dass die f Erhaltungsgrößen in Involution und unabhängig
voneinander sind. Man braucht außerdem eben nur noch f Integrationen und nicht
mehr, wie im Lagrange Formalismus 2f , kann man diese finden, so nennt man das
Problem auch integrabel.

6.2 Winkel-Wirkungsvariablen

Betrachtet man ein separables Problem ist pα = ∂Sα /∂q α und man kann eine speziel-
le Wahl der kanonischen Koordinaten, die sogenannten Winkel-Wirkungsvariablen
treffen, in denen die Bewegung trivial wird. Die Wirkungsvariablem Jα sind dabei
gegeben, durch das geschlossene Kurvenintegral, bei festen q β mit β 6= α:
1 I
Jα = pα (q α )dq α (6.9)
2π γα
Man unterscheidet:
a) Rotation (Bsp.: Winkel ϕ in Polarkoordinaten: q α ist periodische Variable mit
Periode q0α und die Kurve γα verbindet q α = 0 mit q α = q0α
b) Libration (Bsp.: Position q beim harmonischen Oszillator): die Kurve γα um-
schließt eine Fläche im Phasenraum.
Nach Konstruktion sind die Wirkungsvariablen unabhängig von den q α (für diese
wird ja etwas eingesetzt) und sind somit nur von den P 0 s abhängig, also ebenfalls
erhalten: Somit definiert die Jα als neue Impulse und erhält eine neue erzeugende
Funktion S̃0 (q, J) = S0 (q, P (J)), die auf die kanonisch konjugierten Winkelaria-
blen:
∂ S̃0
φα (q, J) = (6.10)
∂Jα
schließen lässt. Die neue Hamilton Funktion K(J) = Pf (J) hängt nicht von den
Winkelvariablen ab und es gilt:
∂K(J)
φ̇α = = ω α (J) ⇒ φα = ω α (J)t + φα0 (6.11)
∂Jα

Theo. I Zusammenfassung 21
6 Die Hamilton-Jacobi Theorie

Man kann zeigen, dass die Winkelvariablen alle Winkelvariablen periodische Be-
wegungen ausführen und zyklisch sind. Die Bewegung spielt sich also im Phasen-
raum auf einem f-dimensionalen Torus ab. Da die verallgemeinerten Koordinaten
q = q(φ, J) Funktionen der Winkel- und der Wirkungsvariablen sind und somit ins-
besondere gilt: q(φ + 2πm, J) = q(φ, J) mit m ∈ Zf , kann man sie immer als eine
Fourierreihe ausdrücken:
 
f
q α (t) = Aαm1 ,...,mf exp i mβ (ω β t + φβ0 )
X X
(6.12)
m∈Zf β=1

Es ist klar, dass die Gesamtbewegung (Vektor q mit allen qα ) i.A. nicht periodisch ist,
da die Kreisfrequenzen nicht immer kommensurabel sind. Wenn aber z.B. ω 1 /ω 2 ∈
Q (diese beiden Kreisfrequenzen sind kommensurabel) gilt, spricht man von einer
Entartung der Bewegung in φ1 und φ2 . Sind alle Kreisfrequenzen kommensurabel
ist die Bewegung vollständig entartet.

6.2.1 Adiabatische Invarianten

Wir betrachten ein (autonomes) integrables mechanisches System mit der Hamil-
tonfunktion H = H(q, p; λ), welche von einem externen Parameter λ abhängt. Die
Bewegung des Systems wird dann durch die Zeitskala:
2π
T = mit ωmin = max(ω α )
ωmin α≤f

Wir möchten nun aussagen darüber treffen können, wie sich das System entwickelt,
wenn sich der Parameter λ = λ(t) in der Hamiltonfunktion langsam zeitlich ändert.
Die Herleitungen sind recht „wage“ und es werden einige Näherungen gemacht, aber
man kann so zeigen, dass unter der Bedingung:
dλ
<< λ T (6.13)
dt
die Wirkungsvariablen Jα annähend konstant bleiben. Drückt man also die
Hamiltonfunktion durch die Wirkungsvariablen aus kann man Aussagen über die
Änderung der Kreisfrequenzen und der Gesamtenergie treffen.

6.3 Zeitabhängige Hamilton-Jacobi Gleichung

Betrachtet man ein nicht autonomes System mit explizit zeitabhängiger Hamilton-
funktion dann macht man sogar den Ansatz: K(Q1 , ..., Qf , P1 , ..., P f , t) = 0. Nach
(5.25) ist dann die zeitabhängige Hamilton-Jacobi Gleichung gegeben durch:
!
∂S ∂S
+ H q, ,t = 0 (6.14)
∂t ∂q
Die Bewegung in den Ursprünglichen Koordinaten ergibt sich wieder aus den Glei-
chungen:
∂S
(q, P, t) = Qα = const (6.15)
∂Pα
Ist H nicht zeitabhängig geht das zeitabhängige Problem durch ’Separation der
Zeit’ direkt in die zeitunabhängige Gleichung über.

22 Theo. I Zusammenfassung
 6 Die Hamilton-Jacobi Theorie

Zusammenhang zum hamiltonschen Prinzip

Die Erzeugende S der Hamilton-Jacobi Theorie hängt mit der Wirkung S[q(t)] aus
dem hamiltonschen Prinzip zusammen. Aus (5.25) erhält man:
f
d
(pα q̇ α + Qα Ṗα + (K − H)) = L
X
S= (6.16)
dt α=1 =0 =0

Theo. I Zusammenfassung 23
7 Schwingungsprobleme

7 Schwingungsprobleme
7.1 Konservative Schwingende Systeme
Wir betrachten ein System, dass durch f -Koordinaten (q 1 , ..., q f ) ≡ q ∈ Rf beschrie-
ben wird. Die Energie des Systems soll erhalten sein in der Form:

E = T (q̇) + V (q) = const (7.1)

Dann kann man die Kinetische Energie nach (5.2) mittels des Metriktensors aus-
drücken. Wir definieren somit ein mechanisches Skalarptodukt:
f
1 X 1 
(x, y) = gαβ xα y β = T (x + y) − T (x) − T (y) (7.2)
2 α,β=1 2

Dadurch kann man die kinetische Energie beschreiben durch (q, q) = T (q). Man
findet auch eine Matritzen T̄ und V̄ sodass die Energien gegeben sind durch:

T (q̇) = (q̇, q̇) = q̇ · T̄ q̇ und V (q) = q · V̄ q (7.3)

In dieser Form findet man auch eine Matrix Ṽ = T̄ −1 V̄ , für die gilt:

V (q) = q · V̄ q = q · T̄ Ṽ q = (q, Ṽ q) (7.4)

Somit kann man mittels der Gesamtenergieerhaltung E = (q̇, q̇) + (q, Ṽ q) und dem
Distributivgesetz für das Skalarprodukt die Bewegungsgleichung für das System
herleiten:

q̈ = −Ṽ q (7.5)

Man wählt die Matritzen möglichst so, dass Ṽ symetrisch, damit man das Eigen-
wertproblem leichter lösen kann. Die Lösung ergibt sich durch f einander Über-
lagernde Schwingungen, wobei es auch vorkommen kann, dass ein Eigenwert 0 ist
dann ist das System instabil, wegen
1
lim sin(ωt) = t . (7.6)
ω→0 ω

7.2 Diskrete Symetrien

Eine Symetrie ist eine Abbildung S : Rf → Rf , welche T und V invariant lässt,
also T (q̇) = T (S q̇) und V (q) = V (Sq). Daraus folgt die Bedingung, dass S und Ṽ
kommutieren. Ist dies erfüllt so kann man das Problem in allen Eigenräumen von
S seperat lösen:

Sei = λi ei ⇒ Ṽ Sei = λi Ṽ ei (7.7)

Sind die Eigenräume eindimensional führt man das Problem auf Ṽ ẽi = ωi2 ẽi zurück.

24 Theo. I Zusammenfassung
 8 Starre Körper

8 Starre Körper
Ein starrer Körper der Massenverteilung dm = ρ(y)d3 y im körperfesten Koor-
dinatensystem y ∈ R3 führt dann im raumfesten Koordinatensystem x eine
Bewegung der Form:
x(t) = R(t)y + b(t) , t 7→ R(t) ∈ SO(3) und t 7→ b(t) ∈ R3 (8.1)
aus. Der Konfigurationsraum ist also 6-dimensional. Es gilt:
Man kann immer das Koordinatensystem so legen, dass entweder (8.2)
Y = 0 oder b = 0 gilt.
Man definiert den Trägheitstensor Θ ∈ R3×3 wie folgt:
Z
Θik = (y 2 δik − yi yk )dm (8.3)
V

Hierbei dm für ρ dV . Man kann den Trägheitstensor immer in eine Diagonale Form
bringen, da er symetrisch ist. Das Koordinatensystem indem er symetrisch ist heißt
Hauptachsensystem. Will man den Trägheitstensor bezüglich einer neuen (parallel
zu ursprünglichen) Achse angeben so gilt der Satz von Steiner:
Θ0 ik = Θik + M (a2 δik − ai ak ) (8.4)
Wobei a der Verschiebungsvektor zur neuen Achse ist.
Man kann dann die bekannten Größen wie folgt ausdrücken:
R
- Gesamtmasse: M = dm
X =RM1 x dm
R
- Schwerpunkt:
- Drehimpuls: L = Rx × ẋ dm
- kinetische Energie: T = 21 ẋ2 dm

Man kann mit (8.1), der Bedingung (8.2), dem Trägheitstensor und der Definitionen:

Schwerpunkt Y = RT X und Winkelgeschwindigkeit ω in Körperkoordinaten

auch schreiben:
Z
L = M b × ḃ + Ry × Ṙy dm mit S = Θω (8.5)
| {z }
≡RS

und mit Definition des Drehimpulses S des Körpers selbst ist die Kinetische Energie
gegeben durch:
1 2 1
T = M ḃ + ω · Θω (8.6)
2 2

8.1 Bewegungsgleichungen
Die 6 Bewegungsgleichungen, die die Bewegung des starren Körpers festlegen, sind
gegeben durch:
M Ẍ = F (Impulssatz) (8.7)

Theo. I Zusammenfassung 25
8 Starre Körper

L̇ = M (Drehimpulssatz) (8.8)
Mit der Gesamtkraft F und Gesamtdrehmoment M = Y × F . Dann kann 2 ver-
schiedene Fälle unterscheiden:

Schwerpunkt als Bezugspunkt (Y = 0):

Ṡ + ω × S = N = RT (M − X × F ) (8.9)
wobei N dann das Drehmoment bezüglich des Schwerpunktes darstellt.

Kreisel (b = 0):
Bei einem Kreisel wird der Körper im Aufhängepunkt festgehalten, sodass gilt: x =
y = 0. Es ergeben sich im Hauptachsensystem die eulerschen Gleichungen:
θ1 ω̇1 + (θ3 − θ2 )ω2 ω3 = N1 ,
θ2 ω̇2 + (θ1 − θ3 )ω3 ω1 = N2 , (8.10)
θ3 ω̇3 + (θ2 − θ1 )ω1 ω2 = N3 .

Mit ω(t) ist nach (1.12) auch die Matrix Ω(t) = RT Ṙ geben und die Bewegung von
R(t) kann man dann durch:
Ṙ = R Ω(t) ⇒ x = Ry (8.11)

8.2 Der freie Kreisel

(Betrachtung im Hauptachsensystem)Für den freien Kreisel gilt N = 0 und s.o.
b = 0. Es ist klar dass der Aufhängepunkt auch der Schwerpunkt sein muss, da der
Kreisel sonst halt umkippen würde. Mit der Bewegungsgleichung Ṡ = −ω × S folgt
3 3
1d X
θi ωi2 =
X
Ṫ = Ṫrot = θi ωi ω̇i = ω · Ṡ = 0 (8.12)
2 dt i=1 i=1

Potentielle Energie gibt es nicht, da es sich um einen freien Kreisel handelt.

Permanente Rotation: Eine Einfache Lösung der Eulerschen Gleichungen ist

0 T 0
ω = (ω1 , 0, 0) mit ω1 = const. Stört man das System dann in alle Richtungen
linear ergibt sich für die Eulerschen Gleichungen ein Lineares DGL System mit den
Eigenwerten:
(θ3 − θ1 )(θ1 − θ2 ) 0 2
λ2 = (ω1 ) (8.13)
θ2 θ3
Somit sind entweder beide rein reell oder rein imaginär. Eine instabile Rotation tritt
also auf, wenn θ1 zwischen θ2 und θ3 liegt. Nur um das größte und das kleinste Träg-
heitsmoment existieren also stabile Rotationen.

Alternativ kann man zeigen, dass der Drehimpulsvektor wegen Energieerhaltung

T = 1/2 Si2 /θi = E und wegen Drehimpulserhaltung |L| = |S| = l immer auf dem
P

Schnitt eines Ellipsoids mit einer Kugel liegt. (Es ist klar, das wenn S beschränkt
ist wegen S = Θ ω auch ω beschränkt ist). Stabil wird die Bewegung dann nur um
die kleinste und größte Achse des Ellipsoids.

26 Theo. I Zusammenfassung
 8 Starre Körper

Der symetrische freie Kreisel:

In diesem, besonderen Fall sind 2 der Trägheitsmomente gleich, also kann man die
Eulerschen Gleichungen wegen (z.B.) ω3 = const recht einfach lösen.

Theo. I Zusammenfassung 27