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2 Vektoren in der Mechanik

Viele Größen der Mechanik, in der Statik insbesondere Kraft und Moment, haben die Eigen-
schaft von Vektoren im dreidimensionalen Raum. Die Mechanik nutzt daher die Methoden
und Rechenregeln der Vektoralgebra und Vektoranalysis.
Im Unterschied zur Mathematik sind hinsichtlich ihrer Wirkung jedoch drei verschiedene
Klassen von Vektoren zu unterscheiden:

D freier Vektor: gegeben durch Betrag und Richtung (Orientierung und

Richtungssinn)
! beliebige Parallelverschiebung möglich

D linienflüchtiger Vektor: gegeben durch Betrag, Richtung und Wirkungslinie

! Verschiebung nur entlang Wirkungslinie möglich

D gebundener Vektor: gegeben durch Betrag, Richtung und Angriffspunkt

! keine Verschiebung möglich
12 2 Vektoren in der Mechanik

2.1 Notation

Geometrische Darstellung von Vektoren

1) als Pfeil mit Vektorsymbol

³
a

2) als Pfeil mit vorzeichenbehaftetem Betrag

a

Koordinatendarstellung eines Vektors

z Zerlegung von ³
a in Komponenten
³
a +³ ³ ³
ax ) a y ) az

³
a ³ ³ ³
+ a xe x ) a ye y ) a ze z

y
x

ȱ ax ȳ
a +ȧ
ȧayȧ |a| + Ǹa Ta + Ǹa 2x ) a 2y ) a 2z
³
ȧ,
Ȳ az ȴ

Bemerkungen: − Vektoren sind unabhängig vom Koordinatensystem

− Koordinaten eines Vektors setzen eine eindeutige Festlegung des
Koordinatensystems voraus und hängen von dieser ab
 2 Vektoren in der Mechanik 13

2.2 Elementaroperationen der Vektoralgebra

Operation Geometrische Darstellung Koordinatendarstellung

Gleichheit ³
a a+b
³ ³
³
b a+b a x + b x, a y + b y, a z + b z

Addition ³ ³ ³ c +a)b
³
a c+a )b
c x + a x ) b x,
g c y + a y ) b y,
³ cz + az ) bz
b
c 2 + a 2 ) b 2 * 2ab cos g

³ ³³ ³
a)b+ b)a
³ ³ ³ ³ ³ ³
a ) b ) c + (a ) b) ) c
³ ³ ³
+ a ) (b ) c)
³
Skalarprodukt a s + a Tb
³
s+³
a·b + ab cos a + a xb x ) a yb y ) a zb z
a
³
b a Ta + a 2 + a 2x ) a 2y ) a 2z
cos a + a b
T
³³ ³ ³
a·b + b·a ab
³ ³ ³ ³ ³ ³³
(a ) b)·c + a·c ) b·c
³³ ³
a·b + 0 à ³
aăb
³
Vektorprodukt
(Kreuzprodukt)
³ ³
c+a b ȱ ax ȳ ȱ bx ȳ
³ c +ȧ
ȧayȧ
ȧ ȧ
ȧbyȧȧ
b
a
Ȳ zȴ
a Ȳ zȴb

³
a c + ab sin a ȱ ³ex ³ ³ ȳ
e y ez
+ detȧ
ȧax ȧ
a y azȧ
³
a
³
b+*b
³ ³
a
ȧ ȧ
³ ³ ³ ³ ³ ³
Ȳ bx b y bz ȴ
(a ) b) c+³
a c)b c
³
a
³
b + 0 à ³
³
aøb
³ ȱ aybz * azby ȳ
³ ³ ³³ +ȧ
ȧ* axbz ) azbxȧ ȧ
³ ³ ³ ³
(a b) c + b(a·c) * ³
a(b·c)
Ȳ x
a b y * a yb x ȴ
14 2 Vektoren in der Mechanik

2.3 Kraft und Moment

Kraft

D Kraftbegriff entstammt der täglichen Erfahrung der Mus-

kelanspannung beim Verschieben oder Verformen eines
Körpers. Die Kraft ist gekennzeichnet durch Betrag und
Richtung, und damit eine Vektorgröße.

D Kraft ist definiert als Wirkung eines Körpers auf einen an-
deren in direktem Kontakt oder über eine gewisse Entfer-
nung hinweg (z.B. Gravitation)
³Kraft tritt jeweils als Paar kollinearer, entgegengesetzt
gleichgroßer Vektoren auf (actio = reactio)

D Kräfte bewirken Beschleunigung oder Verformung von

Körpern

D Im SI−Einheitensystem hat die Kraft die Einheit

1[N] + 1ƪkgƫ ƪ ƫ
1 m2 + 1
s
ƪ ƫ
kgm
s2

D Eigenschaften der Kraft:

Z Der Kraftvektor hat i. Allg. einen Angriffspunkt

(gebundener Vektor)

Z In der Starrkörpermechanik darf die Kraft entlang ih-

rer Wirkungslinie verschoben werden
(linienflüchtiger Vektor)

Z Für die Untersuchung globaler Effekte können auch

verformbare Körper im verformten Zustand eingefro-
ren und als Starrkörper betrachtet werden
(Erstarrungsprinzip)
 2 Vektoren in der Mechanik 15

Moment
³
D Momente haben die Tendenz, Körper zu ver- z M
drehen. Sie sind gekennzeichnet durch Betrag
und Richtung und damit Vektorgrößen.

D Momente können durch Kräftepaare darge-

stellt werden, d.h. Paare entgegengesetzt ³
gleich großer, nicht kollinearer, paralleler F
Kräfte. A
³
ö
r AB
D Das
³
Moment ist ein freier Vektor senkrecht zu B
F und ³
r AB
³
³ ³
*F y
M +³
r AB F, x d
³
M + Fd + |F||r³AB| sin ö ³
M
D Im SI−Einheitensystem leitet sich die Einheit
des Moments aus M + Fd ab: Verdreh-
wirkung
1[Nm] + 1[N] 1[m]

D Die Richtung des Momentenvektors ergibt sich

aus der Rechte−Hand−Regel

D Darstellung in ebenen Problemen: F

M + Fd
d

F
16 2 Vektoren in der Mechanik

Invarianzoperationen in der Starrkörpermechanik

(1) beliebige Verschiebung von Momentenvektoren
(2) vektorielle Addition und Zerlegung von Momentenvektoren
(3) Verschiebung von Kraftvektoren entlang ihrer Wirkungslinie
(4) vektorielle Addition von Kraftvektoren mit gemeinsamem Angriffspunkt
(5) Zerlegung von Kraftvektoren in Komponenten mit gemeinsamem Angriffspunkt
(6) Einführung von Nullvektoren

Beispiele: D Addition zweier Momente

³
M2
³
M1

D Addition zweier Kräfte mit sich

schneidenden Wirkungslinien
³
³ F1
F2

D Addition zweier paralleler Kräfte

³
F2

³
F1