Prof. Dr.-Ing. habil.

Emil Kolev

Formelsammlung
Technische Mechanik
mit den dazugehörigen mathematischen Grundlagen

Hochschule Schmalkalden
Fakultät für Maschinenbau
Schmalkalden
1
0 Mathematische Grundlagen

0.1 Arithmetik

• Binomische Formeln
(a ± b )
2
=a2 ± 2ab + b2 , ( a + b )( a − b ) = a2 − b2
(a + b + c )
2
= a2 + b2 + c 2 + 2ab + 2ac + 2bc
n n −1 n ( n − 1) n −2 2 n ( n − 1)( n − 2 ) n −3 3
(a + b )
n
= an + a b+ a b + a b +  + bn
1 1⋅2 1⋅2 ⋅3

• Potenzen und Wurzeln

am+n
am ⋅ an = a m : a n = a m −n
n
a
( ab )
n
an ⋅ bn = n
a :b =  n

b
(=
a ) (=
a )
m n n m
a m ⋅n
1
n
a = an
a
n
a⋅n b =
n
ab n
a:nb= n
b
m

( a)
m
n
=a n m n
a = m ⋅n a

• Logarithmen
a n b,
n = log a b für= b>0
n
n = log e b für e = b
b
log a ( b ⋅ c=
) loga b + loga c =
log a log a b − log a c
c
1
log a c n= n ⋅ log a c log a n c= ⋅ log a c
n

• Komplexe Zahlen
Imaginäre Einheit: j 2 = −1 (in der Technik j )
Komplexe Zahl: z =a ± j b =r cos ϕ ± j r sin ϕ =e ± iϕ
z= r= a2 + b2
b
= cos ϕ , b r sin=
a r= ϕ , tan ϕ
a

0.2 Lineare Algebra

• Algebraische Gleichungen − Gleichung 2. Grades

x 2 + px + q =
0
p p2
x1,2 =− ± −q, x1 ⋅ x2 =q, x1 + x2 =−p
2 4
2
• Determinanten
a b1 
D  1
= = a1b2 − a2 b1
a2 b2 
 a1 b1 c1 
 b c2  a c2  a b2 
D = a2 b2 c2  = a1  2  − b1  2  + c1  2
b3 c3  a3 c3  a3 b3 
a3 b3 c3 
= a1b2 c3 + b1c2 a3 + c1a2 b3 − a3 b2 c1 − b3 c2 a1 − c3 a2 b1

• Homogenes Gleichungssystem n = 3
a1 x + b1 y + c1 z =
0  a1 b1 c1 
a2 x + b2 y + c2 z =
0 x, y , z ≠ 0= a b c  0
, wenn D =
 2 2 2

a3 x + b3 y + c3 z =
0 a3 b3 c3 

• Matrix A
 a11 a12 ... a1n 
a a22 ... a2 n 
A = 21
a  AT = a ji  n,m
 ...   ij  ( m,n ) ( )
 
am1 am2 ... amn 

 1 0 ... 0 
 0 1 ... 0 
−1
A ⋅ A =E =A= −1
⋅A mit E = , m n
... 
 
0 ... 1 
 A11 A21 ... An1 
 
−1 1  A12  , A − Adjunkten von det A
A =
det A  ...  ij

 
 A1n A2 n ... Anm 

Symmetrische Matrix: AT = A , aij = a ji

Schiefsymmetrische Matrix: AT = − A , aij = −a ji

Eigenwerte einer Matrix λi : det [ A − λE ] =

0

Positiv definite Matrix: =A aij  n,n , λi > 0

( )
Eine quadratische symmetrische Matrix ist genau dann positiv
definit, wenn alle Eigenwerte größer als Null sind

3
0.3 Vektorrechnung

• Vektor in kartesischen Koordinaten

    
a =OP =ax ex + ay ey + az ez ={ax az }
T
ay

      
Komponenten des Vektors a : ax = ax ex , ay = ay ey , az = az ez
 
Betrag des Vektors a : a =a = ax 2 + ax 2 + az 2


λa = {λax λaz }
T
Produkt eines Vektors mit einem Skalar: λay

Operationen zwischen zwei Vektoren:

   
a + b = b + a = {ax + bx az + bz }
T
Summer: ay + by

     
Skalarprodukt: a ⋅ b = ax bx + ay by + az bz = a ⋅ b ⋅ cos  a, b 
  ( )
     
ax= a ⋅ ex , ay= a ⋅ ey , az= a ⋅ ez

  
ex ey ez  
  (a b y z − az by ) ex − ( ax bz − az bx ) ey +
Vektorprodukt: =
a × b ax =
ay az 
bx by bz ( ax by − ay bx ) ez
     
a × b = a ⋅ b sin  a, b 
 ( )
        
Basisvektoren: ex × ey =
ez , ey × ez =
ex , ez × ex =
ey

        
Weitere Regeln: ( )
a × b × c = b (a ⋅ c ) − c a ⋅ b( )
ax ay az
   
( a×b= )
⋅ c abc
=  bx
 by bz
cx cy cz

   
    a ⋅c a ⋅d
( )(
a×b ⋅ c ×d = )
   
b ⋅c b ⋅d

         
( ) (
a × b × c=
×d  )
acd  b − bcd  a
  

4
0.4 Trigonometrische Funktionen

• Einheitskreis mit Radius R = 1

sin 2 ϕ + cos 2 ϕ =
1
sin ϕ
tan ϕ =
cos ϕ
cos ϕ
cot ϕ =
sin ϕ

• Funktionswerte ausgewählter Winkel

π π π π
x 0
6 4 3 2
1 1 1
sin ( x ) 0 2 3 1
2 2 2
1 1 1
cos ( x ) 1 3 2 0
2 2 2
1
tan ( x ) 0 3 1 3 ∞
3
1
cot ( x ) ∞ 3 1 3 0
3

• Beziehungen zwischen Funktionen gleichen Winkels

sin 2 ( x ) + cos 2 ( x ) =
1 sin 2 ( x )= 1 − cos 2 ( x ) cos 2 ( x )= 1 − sin 2 ( x )

• Additionstheoreme
=
sin ( x ± y ) sin ( x ) cos ( y ) ± cos ( x ) sin ( y ) sin ( 2 x ) = 2 sin ( x ) cos ( x )
cos ( x ± y ) =
cos ( x ) cos ( y )  sin ( x ) sin ( y ) =
cos ( 2x ) cos 2 ( x ) − sin 2 ( x )
1 1
sin 2 (=
x) 1 − cos ( 2x )  cos 2 (=
x) 1 + cos ( 2x ) 
2 2

• Sinus− / Cosinus−Funktionen

y = sin ( x )
y = cos ( x )
 π π
 −∞ < x < ∞, − < y < 
 2 2

5
• Tangens− / Kotangens−Funktionen

y = tan ( x )
y = cot ( x )
( −∞ < x < ∞, − ∞ < y < ∞ )

• Arcus−Funktionen

y = arcsin ( x )
 π π
 −1 ≤ x ≤ 1, − ≤ y ≤ 
 2 2

y = arccos ( x )
( −1 ≤ x ≤ 1, 0 ≤ y ≤ π )

y = arc ta n ( x )
 π π
 −∞ < x < ∞, − < y < 
 2 2

y = arccot ( x )
( −∞ < x < ∞, 0 < y < π )

• Hyperbolische Funktionen

1 x
(x)
sinh=
2
(e − e− x )
1
( x ) (e x + e− x )
cosh=
2
cosh ( x ) − sinh2 ( x ) =
2
1

e x − e− x e x + e− x
tanh ( x ) = , coth ( x ) =
e x + e− x e x − e− x

6
• Exponentialfunktion und Logarithmusfunktion

y = ax
Umkehrfunktion: y = log a x

y = ex
Umkehrfunktion: y = ln x

y = 10 x
Umkehrfunktion: y = lg x

0.5 Differentialrechnung
f ( x + ∆ x ) − f ( x ) df dy
• Ableitung (Differentialquotient):
= f ′( x ) =
lim , y′( x ) =
∆ x →0 ∆x dx dx

• Ableitungsregeln
y (x) y′( x ) y (x) y′( x )
c 0 f (x)⋅g (x) f ′g + fg ′
f (x) f ′g − fg ′
cf ( x ) cf ′
g (x) g2
df dg
f (x) ± g (x) f ′ ± g′ f g ( x )  f ′( x ) ⋅ g′( x ) = ⋅
dg dx

• Ableitungen elementarer Funktionen

f (x) f ′( x ) f (x) f ′( x )
1
xn n ⋅ x n −1 arcsin ( x )
1 − x2
1
ex ex arccos ( x ) −
1 − x2
1
ax a x ln a arctan ( x )
1 + x2
1 1
ln x arccot ( x ) −
x 1 + x2
sin ( x ) cos ( x ) sinh ( x ) cosh ( x )
cos ( x ) − sin ( x ) cosh ( x ) sinh ( x )
1 1
tan ( x ) tanh ( x )
cos 2 ( x ) cosh2 ( x )
1 1
cot ( x ) − coth ( x ) −
sin 2
(x) sinh2 ( x )

7
• Ableitung eines Integrals
b( x ) b( x )
d ∂ db da
f ( x,t ) dt f ( x,t )  dt + f ( x,b ) − f ( x,a )
dx a(∫x ) ∫
=
a( x )
∂x dx dx

• Taylor-Reihe
1 1 1
f ( x0 + ∆ x=
) f ( x0 ) + f ′ ( x0 ) ∆ x + f ′′ ( x0 ) ∆ x 2 + ... + f ( n −1) ( x0 ) ∆ x n −1 + 
1! 2! ( n − 1) !

0.6 Integralrechnung

• Integralformeln
b
F (b ) − F (a )
F ( x ) + C, ∫ f ( x ) dx =
∫ f ( x )dx = a

f (x) F (x) f (x) F (x)

0 c cos ( x ) sin ( x )
x r +1
xr r ≠ −1 sin ( x ) − cos ( x )
r +1
1 1
ln x tan ( x )
x cos 2 ( x )
1 + arcsin ( x ) 1
− cot ( x )
1 − x2 − arccos ( x ) sin 2 ( x )

1 + arctan ( x ) 1 x
ln tan  
1 + x2 − arccot ( x ) sin ( x ) 2
1 2 x − sin ( 2 x )
arc sinh ( x ) sin 2 ( x )
1 + x2 4
1 2 x + sin ( 2 x )
2
arccos h ( x ) cos 2 ( x )
x −1 4
1 arc tanh ( x ) , x <1 1 x π 
ln tan  + 
1 − x2 arc coth ( x ) , x >1 cos x 2 4 
ex ex tan x − ln cos ( x )
ln x x ln x − x tan 2 ( x ) tan ( x ) − x
ex ex cot ( x ) ln sin ( x )
ln x x ln x − x cot 2 ( x ) − cot ( x ) − x

8
 0.7 Planimetrie ( A Flächeninhalt, U Umfang)

• Strahlensatz

A1 A2 SA1 SA2
= =
B1B2 SB1 SB2
A1′A2′ SA1′ SA2′
= =
B1B2 SB1 SB2

• Winkel
= 4 rechte Winkel
1Vollwinkel = 360Grad
= ( 360=
°) 2π (6.283 rad )
= =
1Grad 60 Minuten 3600 Sekunden , =
1° 60'
= 3600''

 Bogen b eines Kreises

Bogenlänge α = Zahlenwert des Bogens im Einheitskreis
=
Radius r des Kreises
 b πα
α= arcα= = = 0.01745 α
r 180°
Das Bogenmaß ist eine dimensionslose Größe.

Die Einheit des Winkels im Bogenmaß ist Radiant (rad):

180°
1 rad= = 57.29578°= 57 °17 ′45 ′′
π
• Flächen
• Rechteck
A = ab
U 2 (a + b )
=
=
d a2 + b2
• Quadrat
A = a2
U = 4a
d =a 2

• Parallelogramm
A = ah
U 2 (a + b )
=

• Rhombus
ef
= =
A ah
2
U = 4a

9
• Trapez
a+c
=A = h mh
2

• Dreieck
chc
A= = s ( s − a )( s − b )( s − c )
2
a+b+c
s=
2
• Rechtwinkliges Dreieck
ab chc
=
A =
2 2
Satz des Pythagoras: a2 + b2 =
c2
Höhensatz: hc2 = pq
Satz des Euklid: a2 = cp , b2 = cq

• Gleichschenkliges Dreieck
chc c c2
=
A = a2 −
2 2 4
c2
=
hc a2 −
4

• Kreis
π
A=π r 2 =d 2 ≈ 0.7854 ⋅ d 2
4
A
=
U 2=πr πd= , d 2 ≈ 1.12838 A
π

• Kreisring
π
A = π (R2 − r 2 ) = (D 2
− d 2 ) = π (d + a ) a
4
D−d
a = R −r =
2

• Kreissektor (Kreisausschnitt)
πα r 2
br arcα r 2
=
A = = , b − Bogenlänge
360° 2 2
π r α π dα πα
b = = ≈ 0.017453 ⋅ r α , arc (α ) =
180° 360° 180°

10
 • Kreissegment (Kreisabschnitt)
1 h
A=
2
br − s ( r − h )  ≈
6s
( 3h2 + 4s 2 )
( s −Sehne, h −Bogenhöhe)
h s2 α 
r= + , s = 2r sin  
2 8h 2
  α  α 
h= r 1 − cos    = 2r sin 2  
  2  4
• Ellipse
π
A π=
= ab Dd
4
3π π D+d
U≈ ( D + d ) − Dd ≈ π
4 2 2

0.8 Stereometrie (V − Volumen, Ao − Oberfläche, Am − Mantelfläche, S − Schwerpunkt)

• Würfel
V = a3 , Ao = 6a2
D=a 3, d =a 2
S im Schnittpunkt der Raumdiagonalen

• Quader
V = abc , Ao= 2 ( ab + ac + bc )
D = a2 + b2 + c 2 , =
d a2 + b2
S im Schnittpunkt der Raumdiagonalen
• gerader Kreiszylinder
π
V π=
= r 2h d 2h
4
d
=
Ao ) π d  + h 
2π r ( r + h=
2 
h
= π rh π dh , e =
Am 2=
2

• Hohlzylinder
π h
= π h ( R 2 − r 2=
V ) h ( D2 − d 2 ) , e =
4 2
=
mit =
D 2R, d 2r

11
• Zylindrischer Ring (Torus)
π 2 Dd 2
=V = 2π 2 Rr 2
4
Ao π=
= 2
Dd 4π 2 Rr
D d
mit=
R = ,r
2 2

• Pyramide
abh h
V = , e=
3 4

• Kreiskegel
π
V = r 2h
3
Ao π r ( r + s )
=
h
Am = π rs , e =
4

• Kreiskegelstumpf
π
=
V h ( R 2 + Rr + r 2 )
3
A=
o π R 2 + r 2 + s ( R + r ) 
Am π s ( R + r )
=
h R 2 + 2Rr + 3r 2
e=
4 R 2 + Rr + r 2

• Kugel
4 3 1
=V = πr πd3
3 6
=
Ao 4=πr 2
πd2

12
 • Kugelausschnitt
2 3
V= πr h
3
Ao π r ( ρ + 2h )
=

• Kugelabschnitt (Kugelsegment)
π π
=
V h2 ( 3r =
− h) h ( 3 ρ 2 + h2 )
3 6
=Ao π ( 2 ρ + h )
2 2

• Ellipsoid
4
V = π abc
3

0.9 Analytische Geometrie

• Strecke
L = ( x2 − x1 ) + ( y 2 − y1 )
2 2
P1P2 =

• Geradengleichung

=
y mx + b Normalform
y 2 − y1
= =
m tan α Anstieg
x2 − x1
y − y1
=m Punktrichtungsform
x − x1
y − y1 y 2 − y1
= Zweipunkteform
x − x1 x2 − x1
x y
+ = 1 Achsenabschnittsform
a b

13
• Kreis
x2 + y 2 =
r2 Mittelpunkt−Gleichung
( x − xm ) + ( y − ym ) =
2 2 2
r
Gleichung des verschobenen Kreises
mit M ( xm , y m )

• Parabel
Scheitelgleichung
I y 2 = 2 px nach rechts geöffnet
II x 2 = 2 py nach oben geöffnet
III y 2 = −2 px nach links geöffnet
IV x 2 = −2 py nach unten geöffnet

Halbparameter p = Ordinate im Brennpunkt F ,

p
FS =
2
Radius Scheitelkrümmungskreis δ s = p

• Ellipse
x2 y 2
+ =
1
a2 b2

• Hyperbel
x2 y 2
− =
1
a2 b2
Gleichungen der Asymptoten A1 und A2 :
b b
y= x, y = − x
a a

14
0.10 Differentialgleichungen

dy
y′
• Gewöhnliche Differentialgleichung 1. Ordnung = = f ( x,y ) (z. B. Zugstab)
dx
y ′ = f ( x,y ) =
→ y ∫ f ( x ) dx + y 0 einfache Quadratur
dy f ( x )
y′
= =
dx g ( y )
→ ∫ g ( y )dy = ∫ f ( x )dx Trennung der Variablen

• Gewöhnliche lineare Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten

f (x)
y ′′ + a1 y ′ + a0 y ( x ) =
y + a1 y + a0 y ( t ) =
f (t ) (z. B. Erzwungene Schwingung)

y ′′ + a1 y ′ + a0 y =
0 homogene Differentialgleichung
λx
y hom = A e Lösungsansatz
λ + a1λ + a0 =
2
0 charakteristische Gleichung → λ1 , λ2 − Lösungen

Lösungsansatz für die partikuläre Lösung in Abhängigkeit von f ( x )

f (x) y part ( x )
m
b0 + b1 x +  + bm x y part = y 0 + y1 x +  + y m x m
Aeω x y part = y 0 eω x (ω ≠ λ1 , λ2 )
C cos (ω x ) + D sin (ω
= x ) y part y 0 cos (ω x ) + y1 sin (ω x ) ( jω ≠ λ1 , λ2 )

• Lineare partielle Differentialgleichung 2. Ordnung (z. B. Längsschwingung)

∂2u 2
2 ∂ u ∂2u 2
2 ∂ u
− α = 0 , = α
∂t 2 ∂x 2 ∂t 2 ∂x 2
u ( x,t )= w1 ( x − α t ) + w 2 ( x + α t )
Ansatz: v ( x,t
= ) T (t ) ⋅ X ( x )
Allgemeine Lösung:
u ( x,t ) =T ( t ) ⋅ X ( x ) = Acos (ω t ) + B sin (ω t )  C cos ( λ x ) + D sin ( λ x ) 
ω2 = α 2λ2

• Lineare partielle Differentialgleichung 4. Ordnung (z. B. Biegeschwingung)

∂ 4 u ∂ 2v
α4 + =
0
∂x 4 ∂t 2
Ansatz: v ( x,t
= ) T (t ) ⋅ X ( x )
Allgemeine Lösung:
v ( x,t ) =T ( t ) ⋅ X ( x ) = Acos (ω t ) + B sin (ω t )  ⋅
,
C cos ( λ x ) + D sin ( λ x ) + E cosh ( λ x ) + G sinh ( λ x ) 
ω2 = α 4λ4

15
1 Statik
1.1 Kräfte und Momente
• Eine Kraft ist eine Einwirkung eines Körpers auf einen anderen, die durch eine in passender
Weise zwischengeschaltete Schraubenfeder gemessen werden kann. Die Kraft wird durch einen
gebundenen Vektor dargestellt, dessen Betrag gleich dem in Krafteinheiten gemessenen
Federausschlag ist, dessen Richtung durch die Achsrichtung der Feder und die Orientierung des
Federausschlages gegeben wird, und dessen Angriffspunkt mit dem der Feder zusammenfällt,
• die Maßeinheit der Kraft im SI-System ist Newton [N ] ,
• 1N ist diejenige Kraft, durch die einer Masse von 1kg eine Beschleunigung von 1ms −2 erteilt
kg ⋅ m 
wird. [1N ] = 1 ,
 s 
2

    
• F in kartesischen Koordinaten: F = Fx ex + Fy ey + Fz ez ,

• Es sei F eine gegebene Kraft mit dem Angriffspunkt P , es sei Q ein beliebiger Punkt und
     
r = QP der Ortsvektor von P bezüglich Q . Dann heißt der Vektor M= r × F Moment von F
bzgl. des Punktes Q ,

• Hebelarm a − die Länge des Lotes von auf Q die Gerade P,F , ( )
 
• es gilt: M = a F ,

• die Richtung von M wird nach der "Rechten-Hand-Regel"
bestimmt,

• die Maßeinheit des Momentes ist Newton-Meter [Nm ] ,

• analytische Auswertung
       
r = x ex + y ey + z ez , F = Fx ex + Fy ey + Fz ez
  
ex ey ez
     
M =r × F = x z = ex ( yFz − zFy ) − ey ( xFz − zFx ) + ez ( xFy − yFx )
y
Fx Fy Fz

• Eine Menge von endlich vielen Einzelkräften Fi ( i = 1,2,...,n ) , die in den Punkten Pi eines
starren Körpers angreifen, heißt Kräftegruppe,
   
• Bezeichnung: Fi { } oder {F , F ,...,F } ,
1 2 n

• Eine Kräftegruppe aus zwei entgegengesetzt gleichen Kräften heißt Kräftepaar,

 
• Zwei Kräftegruppen Fi { } ( i = 1,2,...,n ) und {K } ( j = 1,2,...,m ) heißen äquivalent, in
j
 
{ } { }
Zeichen Fi  K j ,wenn sie die gleiche Wirkung auf den Bewegungszustand eines Körpers
haben,
• Äquivalenz bedeutet statische Gleichwertigkeit und nicht Gleichheit,
 
{ } ( i = 1,2,...,n ) eine beliebige Kräftegruppe. Eine einelementige Gruppe {F} , für die
• Es sei Fi
     
{F}  {F , F , ..., F } gilt, heißt Resultierende, der Vektor F = ∑ F heißt resultierende Kraft
n

1 2 n i
i =1

der Gruppe {F } . Das Ersetzen einer gegebenen Kräftegruppe durch eine statisch äquivalente
i

Gruppe heißt Reduktion,

16
 
• Eine Kräftegruppe, deren Elemente sämtlich dem Nullvektor gleich sind, heißt Nullkraft 0 , {}
  
{ }
• Eine Kräftegruppe F1 , F2 , ..., Fn heißt Gleichgewichtsgruppe, falls sie der Nullkraft äquivalent
   
{ } {}
ist F1 , F2 , ..., Fn  0 .

1.2 Axiome der Statik

AXIOM 1 (Äquivalenzprinzip):
 
Zwei Kräftegruppen Fi { } ( i = 1,2,...,n ) und {K } ( j = 1,2,...,m ) sind äquivalent genau dann,
j

wenn sowohl die Summen der Kräfte als auch die Summen der Momente bezüglich eines
Punktes für beide Gruppen übereinstimmen.

AXIOM 2 (Trägheitsprinzip):

{}
Die Nullkraft 0 ändert den Bewegungszustand eines Körpers nicht.

AXIOM 3 (Schnittprinzip):
Befindet sich ein mechanisches System im Gleichgewicht, dann ist auch jedes freigeschnittene
Teilsystem unter der Wirkung aller an ihm angreifenden Kräfte im Gleichgewicht.

AXIOM 4 (Gegenwirkungsprinzip):
Wenn zwei Körper (oder Teile eines Körpers) Kräfte aufeinander ausüben, dann sind Kraft und
Gegenkraft entgegengesetzt gerichtet und dem Betrage nach gleich groß.

1.3 Gleichgewicht
• Ein starrer Körper bleibt genau dann in Ruhe, wenn die an ihm angreifenden Kräfte
  
{F , F , ..., F } eine Gleichgewichtsgruppe bilden. Dafür ist notwendig und hinreichend
1 2 n
n   n   
=i 1 =i 1
∑ Fi 0,
= ∑
= r ×Fi i 0
  
wobei ri der Ortsvektor des Angriffspunktes von Fi bezüglich eines beliebigen, aber für alle Fi
gleichen Punktes ist (Gleichgewichtsbedingungen),

• Im Raum entsprechen den beiden Vektorgleichungen 6 skalare Gleichungen für das

Gleichgewicht. Bei ebenen Aufgaben ergeben sich für das Gleichgewicht 2 skalare
Kräftegleichungen und eine skalare Momenten-Gleichung:

n n n m m m
Raum = ∑
Fxi 0,= =
Fy i 0,
=i 1 =i 1 =i 1
Fzi 0,∑ ∑ =j 1 =j 1 =j 1
∑ M x j 0,=
= ∑ My j 0,=
∑ Mz j 0
n n m
Ebene xi ∑ F 0,=
=
yi
=i 1 =i 1 =j 1
∑ F 0,=
∑ Mz j 0
• Enthält eine Kräftegruppe neben Einzelkräften auch verteilte Kräfte, so sind in den
Gleichgewichtsbedingungen die Summen durch Integrale über die Kraftdichten bzw. Momente
der Kraftdichten zu ergänzen:

17
  n    
0= ∑ F + ∫ q ⋅ ds + ∫ p ⋅ dA + ∫ k ⋅ dV
i
i =1 (S ) ( A) (V )
 m  n
       
=
0 j ∑ M + ∑ r × F + ∫ r × q ⋅ ds + ∫ r × p ⋅ dA + ∫ r × γ ⋅ dV
i
=j 1 =i 1 (S ) ( A) (V )
 
q Linienkraftdichte (Streckenlast), p Flächenkraftdichte (Druck)

γ Volumenkraftdichte.

1.4 Lagerreaktionen

• Jede geometrische Bindung zweier Körper aneinander bewirkt das Auftreten von Kräften, welche
die beiden Körper aufeinander ausüben. Diese Kräfte heißen Reaktionen oder Zwangskräfte,

Symbol
kinematische
Lagerreaktionen Lagerreaktionen
Lagertype Bedeutung
/Eben/ /Raum/
/Ebene/

Bewegung in y−Richtung Ay Ay
Loslager
verhindern
Bewegungen in x− und in Ax , Ay Ax , Ay , Az
Festlager
y−Richtung verhindern
Bewegungen in x−, in y− Ax , Ay , Az ,
Einspannung und Drehung um Ax , Ay , M z
z−Richtung verhindern M x , My , Mz
Bewegung in x− und
Führung Drehung um z−Richtung Ay , M z Ay , Az , M y , M z
verhindern
Bewegungen in x− und in Gx , Gy Gx , Gy , Gz
Gelenk
y−Richtung verhindern

• Ein Körper ist statisch bestimmt gelagert, wenn die Lagerreaktionen eindeutig aus den
Gleichgewichtsbedingungen berechnet werden können,

• Die Lagerung ist n − fach statisch unbestimmt, wenn die Anzahl der unbekannten
Lagerreaktionen um n größer ist, als die Anzahl der zur Verfügung stehenden
Gleichgewichtsbedingungen.

18
1.5 Reibung (Festkörper/Festkörper)
• Haftreibung (Stillstand)
Hypothese zur Haftreibung: Bei der Berührung zweier Körper sei die Resultierende der
  
verteilten Reaktionskräfte FR= Ft + Fn (Zerlegung in zur Berührungsfläche tangentiale und
normale Komponente). Für relative Ruhe der beiden Körper ist notwendig und hinreichend:
 
Ft ≤ µ0 Fn − Haftreibungsungleichung
µ0 − Haftreibungskoeffizient

Die Kraft Ft heißt Haftreibung und ist eine Zwangskraft
• Reibkraft nach Coulomb (Bewegungszustand)
  v
FCoul = − µ N 
v
 
µ − Gleitreibungskoeffizient, N − Normalkraft, v − Geschwindigkeitsvektor
• Es gilt allgemein: 0 < µ < µ0 < 1

1.6 Schwerpunktberechnung
• Massebelegte Linien (Drähte konstant Dicke und Dichte)

xS L = ∑ xi Li xS L = ∫ xds
(i ) (L )

y S L = ∑ y i Li ySL = ∫ yds
(i ) (L )
zS L = ∑ zi Li zS L = ∫ zds
(i ) (L )
mit L = ∑L i mit L = ∫ ds
(i )
(L )

• Massebelegte Flächen (Bleche gleicher Dicke und Dichte)

xS A = ∑ xi Ai xS A = ∫ xdA
(i ) ( A)

y S A = ∑ y i Ai yS A = ∫ ydA
(i ) ( A)
zS A = ∑ zi Ai zS A = ∫ zdA
(i ) ( A)
mit A = ∑ Ai
(i )
mit A= ∫ dA
( A)

19
• Massebelegte Körper (Körper konstanter Dichte)

xSV = ∑ xiVi xSV = ∫ xdV

(i ) (V )

y SV = ∑ y iVi y SV = ∫ ydV
(i ) (V )
zSV = ∑ ziVi zSV = ∫ zdV
(i ) (V )
V = ∑Vi
(i )
V= ∫ dV
(V )

1.7 Schnittreaktionen

• Die Gleichgewichtsbedingungen gelten auch für Teile von

starren Körpern, wenn der Lastfluss abgebildet durch die an
den Schnittflächen (Schnittufern) eingeführten
Schnittgrößen in den Gleichgewichtsbedingungen
berücksichtigt wird,


• Das Schnittufer, dessen äußerer Normalvektor n in die positive bzw. negative x − Richtung
weist, heißt positives bzw. negatives Schnittufer.

• Namenskonvention: Die Schnittgrößen heißen Schnittkraft und Schnittmoment und werden

   
am positiven Schnittufer mit FS und MS und am negativen Schnittufer −FS und −MS
bezeichnet,

• Die Komponenten der Schnittkraft bzw. des Schnittmomentes heißen:

   
=
FS Nex + Qy ey + Qz ez 
Normalkraft Querkräfte
   
=
M S M x ex + M y ey + M z ez 
Torsionsmoment Biegemomente

• Zusammenhang zwischen Querkraft und Biegemoment:

∂M z ( x ) ∂M y ( x )
Qy ( x ) = − , Qz ( x ) =
∂x ∂x

• Wegen der Unstetigkeit der Schnittgrößen wird vor der Schnittgrößenbestimmung die Stabachse
in Intervalle unterteilt, deren Randpunkte
1. Angriffsstellen äußerer Einzellasten
2. Anfang/Ende von Stäben
3. Unstetigkeitsstellen von Streckenlasten
4. Lagerstellen
5. Unstetigkeitsstellen im Verlauf der Stabachse
sein können. In jedem dieser offenen Intervalle wird ein Schnitt an einer beliebigen, aber
fixierten Stelle x geführt.

20
2 Festigkeitslehre

2.1 Spannungen und Verformungen

• Im Inneren eines beanspruchten Bauteils treten Spannungen auf, die durch den Grenzwert

 ∆S 
p = lim als Vektor definiert werden ( ∆S − Schnittkraft auf der Fläche ∆ A ),
∆ A →0 ∆ A
   
• der Spannungsvektor p = px + py + pz ist abhängig vom Ort und der Richtung der
Schnittfläche,

• der Spannungsvektor p wird zerlegt in die

− Normalspannungen σ (senkrecht zur Schnittfläche) und in die

− Schubspannungen τ (in der Schnittfläche),
• die Schubspannung wird noch zerlegt in Komponenten in Richtung
der in der Schnittfläche liegenden Koordinatenachsen, z. B.

px = (σ x , τ xy , τ xz )
1. Index: Lage der Schnittebene
2. Index: Richtung der Spannungskomponente

τ xy
• Symmetrie der Schubspannungen:= τ=
yx , τ xz τ=
zx , τ yz τ zy ,
σ11 τ12 τ13 

• Spannungstensor: S = τ12 σ 22 τ 23 ,

 
τ13 τ 23 σ 33 

• Sonderfälle
Spannungszustand (SZ) Spannungstensor Spannungskreis nach Otto Mohr
2 2
Einachsiger SZ
S = {σ x }  σx  σx 
σϕ −  + τϕ =
2
(z. B. Fachwerkstäbe)  
 2   2 
2 2
Ebener SZ  σx +σy  σy −σx 
S = {σ x σ y τ xy } σϕ − = + τϕ 
2
 + τ xy
2
(z. B. dünne Platten) 2 2
   

• Die Verformung eines Körpers wird beschrieben durch Änderungen von Längen und Winkeln,

• ε − Dehnung ist das Verhältnis von Längenänderung und ursprünglicher Länge während der
L − L0 ∆L
=
Deformation: ε = ,
L0 L0

• γ − Gleitung ist die Änderung des Winkel (Winkeländerung) zwischen zwei Strecken während
der Deformation,

{
• u − Verschiebung: u = u ( x,y ,z ) v ( x,y ,z ) w ( x,y ,z )} ,

• Zusammenhang zwischen Dehnung, Gleitung über Verschiebung

∂u ∂v ∂u ∂v
Ebener Verzerrungszustand: ε=
x , ε=
y , γ=
xy + ,
∂x ∂y ∂y ∂x
21
 ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂v ∂w ∂u ∂w
allgemein: ε x =, ε y =, ε z =, γ xy =+ , γ yz =+ , γ xz =+ .
∂x ∂y ∂z ∂y ∂x ∂z ∂y ∂z ∂x

2.2 Zusammenhänge zwischen Spannungen und Verformungen

• HOOKEsches Gesetz: Für lineare Spannungs−Verformungs−Beziehungen gilt:

Die Normalspannungen sind proportional den Dehnungen:
σ= E ⋅ ε und

die Schubspannungen sind proportional den Gleitungen:

τ= G ⋅ γ mit
E − Elastizitätsmodul und G − Gleitmodul,

• ε q − Querdehnung, ν − Querkontraktionszahl, m − POISSONsche Konstante

h − h0 ∆h b − b0 ∆b εq 1 E
=εq == = ν
,= = , G= mit
h0 h0 b0 b0 ε m 2 (1 + ν )
h0 , h − Höhe (ursprünglich / während der Deformation),
b0 , b − Breite (ursprünglich / während der Deformation),

2.3 Flächenpressungen
FN FN
pp = − zw. ebenen Flächen pp = − zw. gewölbten Flächen
A Aproj

FN − übertragene Normalkraft,
A − Fläche,
Aproj − projizierte Fläche

2.4 Lochleibungen
F F
=σl = ≤ σ lzul
n Aproj n d t min

F − aufzunehmende / zu übertragende Kraft

n − Anzahl der kraftübertragenden Niete
Aproj − projizierte Schaftfläche eines Nietes
D − Durchmesser des geschlagenen Niets / Lochdurchmesser
t min − kleinere Blechdicke/kleinste Summe aller Blechdicken in einer Kraftrichtung

22
2.5 Abscherung

F
τa = − Schubspannung der Abscherung
nA

F − wirkende Kraft
A − beanspruchte Fläche

2.5 Auslegungen von Nietverbindungen

F
=τa ≤ τ azul
nmA
F F
=σl = ≤ σ lzul
n Aproj n d t min

F − von Nietverbindung zu übertragende Kraft

n − Anzahl der kraftübertragenden Niete (Anzahl der
Beispiel: beanspruchten Flächen)
3-schnittige Nietverbindung
m − Schnittigkeit der Verbindung
A − Querschnittsfläche des geschlagenen Niets
(Lochquerschnittsfläche)
d − Durchmesser des geschlagenen Niets
t min − kleinste Summe der Bauteildicken (bei
zweischnittigen Verbindungen der kleinere Wert
von t1 und t2 ), z.B. : t min = Min ( 2t1 ,2t2 )
σl zul
− zulässige Lochleibungsspannung
τa zul
− zulässige Schubspannung der Abscherung
Je nach Beanspruchung und Anwendungsbereich aus Tabellenwerk auswählen, z.B.:
σ lzul = 655 MPa für Bauteilwerkstoff S235 mit Re = 240 MPa
τ a = 180 MPa für Nietwerkstoff USt36 mit Rm = 330 MPa
zul

• 2.6 Zug/Druck von Stäben

ε − Dehnung, ε m − mechanische Dehnung und, ε th − thermische Dehnung für das
Stabmodell
du σ (x) N (x)
ε = ε m + ε th = = u′ ( x ) , =εm = , ε th = α ∆T
dx E EA ( x )
α − linearer Wärmedehnungskoeffizient, ∆ T − Temperaturdifferenz
N (x)
σ (x) = − Spannungsgleichung
A(x)
du N (x)
′( x )
= u= + α ∆T − Verformungsdifferentialgleichung
dx EA
23
 σ ( x ) − Normalspannung an der Stelle mit der x − Koordinate und in x −Richtung
u ( x ) − Verschiebung des Stabquerschnittes mit der x − Koordinate und in x − Richtung
Dimensionierung
Bestimmung der Querschnittsfläche A ( x ) bei Einhaltung der zulässigen Normalspannung
N ( x ) max σ ertr
σ zul : A ( x ) ≥ , σ zul =
σ zul S
σ zul − zulässige Spannung, σ ertr − ertragbare Spannung, S ≥ 1 − Sicherheit

2.4 Torsion

2.4.1 Torsion kreiszylindrischer Stäbe

I p = ∫ r 2 dA − polares Flächenträgheitsmoment
Ip ( x )
Wp ( x ) = − polares Widerstandsmoment
rmax
GI p − Torsionssteifigkeit
Mx ( x )
τ ( x,r ) = r − Spannungsgleichung
Ip ( x )

dϕ Mx ( x ) −
′( x )
= ϕ=
dx GI p ( x ) Verformungsdifferentialgleichung

τ ( x,r ) − Schubspannung an der Stelle mit den x − und r − Koordinaten in der yz − Ebene
ϕ ( x ) − Verdrehung des Stabquerschnittes an der Stelle mit der x − Koordinate um x −
Richtung
Dimensionierung
Bestimmung des Widerstandsmoment Wp ( x ) bei Einhaltung der zulässigen Schubspannung
τ zul :
Mx ( x )
Wp ( x ) ≥
τ zul

2.5 Querkraftschub
Iz = ∫ y 2 dA − äquatoriales Flächenträgheitsmoment
y

Sz ( y ) = ∫ b (η )η dη
y1
z
− statische Momente
Sy ( z ) = ∫ h ( ξ ) ξ d ξ
z1

24
 • Spannungsgleichungen:
Sz ( y ) Qy ( x )
τ xy ( x,y ) = −
b ( y ) Iz

Sy ( z ) Qz ( x )
τ xz ( x,z ) = −
b (z) Iy

b h bh 3
Vereinfachung: b= 1 b=
2 , h= 1 h=
2 , Iz =
2 2 12
Qy ( x )  h  2
 Qz ( x )  b 
2

τ xy ( x,y )
=   − y 2
 , = τ xz ( x,z ) 2
  − z 
2Iz  2   2I y  2  
Maximale Spannungen
3Qy Q 3Qz Q
τ xy= = 1.5 y , τ xz= = 1.5 z
max 2A A max
2A A
Verformungsgleichung (bei Anwendung mittlerer Werte für τ und γ ):
Q
γ mittel = χ , χ querschnittsabhängiger Korrekturfaktor
GA

2.6 Biegung

• Flächenkennwerte
Querschnit Flächenträgheitsmoment Widerstandsmoment

π 4 π 4 π 3 π 3
=Ip = R D =
Wp = R D
2 32 2 16
π 4 π 3
Iz = D Wz = D
64 32

π π D4 − d 4
=Ip
32
(D 4
− d4 ) Wp =
16D
π π D − d4 4
=Iz
64
(D 4
− d4 ) Wz =
32 D

bh3 bh2
Iz = Wz =
12 6

25
 B 2 + 4Bb + b2 h3
Iz =
B+b 36 B 2 + 4Bb + b2 h2
Wz =
B + 2b h 2B + b 12
e=
B+b 3

2.6.1 Gerade Biegung

I y = ∫ z 2 dA − äquatoriales Flächenträgheitsmoment bezüglich der y − Achse

Iz = ∫ y 2 dA − äquatoriales Flächenträgheitsmoment bezüglich der z − Achse

Iz ( x )
Wz ( x ) = − äquatoriales Widerstandsmoment bezüglich der z − Achse
y max
EIz − Biegesteifigkeit bezüglich der z − Achse
Mz ( x )
σ ( x,y ) = − y − Spannungsgleichung
Iz ( x )
d 2v Mz ( x ) −
= ′′ ( x )
v=
dx 2
EIz ( x ) Verformungsdifferentialgleichung
σ ( x,y ) − Normalspannung an der Stelle mit den x − und y − Koordinaten in der x − Richtung
v ( x ) − Verschiebung / Durchbiegung der Stabachse in Richtung der y − Achse
Dimensionierung
Bestimmung des äquatorialen Widerstandsmoments Wz ( x ) bei Einhaltung der zulässigen
Normalspannung σ zul :
Mz ( x )
Wz ( x ) ≥
σ zul

2.6.2 Schiefe Biegung

Spannungsgleichung
My ( x ) Mz ( x )
( x,y ,z )
σ= z− y
Iy ( x ) Iz ( x )
Verformungsgleichungen
d 2v Mz ( x )
= ′′ ( x )
v=
dx 2
E Iz ( x )
d 2w My ( x )
= ′′ ( x )
w=
dx 2
E Iy ( x )
w ( x ) − Verschiebung / Durchbiegung der Stabachse in Richtung der z − Achse

26
• Durchbiegung von Trägern (Grundfälle)
maximale
Modell Verlauf der Biegelinie
Durchbiegung

−FLx 2  x  −FL3
v (x)
= 1 −  f =
2EIz  3L  3EIz

−qL4  x  
4
x −qL4
v (x)
= 4 + 1 −  − 1 f =
24EIz  L  L  8EIz

L
0<x<
2 −FL3
f =
−FL3 x  4 x2  48EIz
v (x)
= 1 − 
16EIz L  3L2 
−5qL4  x 1 
2

v=(x) 1 − 4  −  
384EIz   L 2   −5qL4
f =
 4x 1 
2
384EI z
⋅ 1 −  −  
 5  L 2  

2.7 Festigkeitshypothesen

• Zur Berechnung von Vergleichsspannungen σ v bei mehrachsigen überlagerten

Spannungszuständen werden Festigkeitshypothesen angenommen.

• Re − Streckgrenze, Rm − Zugfestigkeit

σ 1
• Normalspannungshypothese: σv =σ max = + σ 2 + 4τ 2 < Rm
2 2
(sprödes Material)

• Schubspannungshypothese: σ v = 2τ max = σ + 4τ < Re

2 2

(zähes Material, versagen durch Fließbruch)

• Gestaltänderungshypothese: σ v = σ + 3τ < Re
2 2

(zähes Material, versagen durch Gleitbruch)

27
2.8 Knickung

• EULERsche Knickfälle

π 2 EIz π 2 EIz π 2 EIz EIz

Fkrit = Fkrit = Fkrit = 2.046 Fkrit = 4π 2
4L 2
L 2
4L2 L2

2.9 Sätze von Castigliano und Menabrea

• WF − Formänderungsenergie
• Anwendung zur
− Bestimmung von Verschiebungen ηF / Verdrehungen ϕM am Ort und in Richtung von
angreifenden äußeren Kräften / Momenten (Satz von Castigliano),
− Bestimmung von statisch unbestimmten Lager-/Schnittreaktionen
( η = 0 bzw. ϕ = 0 , Satz von Menabrea)

∂W N ( x ) ∂N Qy ( x ) ∂Qy M z ( x ) ∂M z
ηF =
F
∫
= ds +
∂F ∫ χ G A ∂F
ds + ∫ ds +
(S ) E A ∂F (S ) (S ) E Iz ∂F
M x ( x ) ∂M x Mct ∂Mct Fc ∂Fc
∫ ∂F
ds +
ct ∂F
+
c ∂F
( S ) G IP

∂W N ( x ) ∂N Qy ( x ) ∂Qy M z ( x ) ∂M z
ϕM =
F
∫
= ds +
∂M ∫ χ G A ∂M
ds + ∫ ds +
(S ) E A ∂M (S ) (S ) E Iz ∂M
M x ( x ) ∂M x Mct ∂Mct Fc ∂Fc
∫ ∂M
ds +
ct ∂M
+
c ∂M
( S ) G IP

28
3 Kinematik
3.1 Kinematik des Massenpunktes
 
Ortsvektor: OP = r ( t )

 dr 
Geschwindigkeitsvektor: v (=
t) = r
dt
Beschleunigungsvektor:
 
 dv ∂ 2 r 
a (=
t) = = r
dt ∂t 2

• Kartesische Koordinaten ( x, y , z )
           
r = x ex + y ey + z ez , r = x ex + y ey + z ez , r = x ex + y ey + z ez

• Natürliche Koordinaten (s )
        2 
r s ( t )  = OP , r = se
 t , r =  t + s en
 t + χ s 2 en =
se se
R
s Bogenlänge, χ Krümmung, R Krümmungsradius

• Zylinderkoordinaten ( r , ϕ , z )
Zusammenhang mit den kartesischen Koordinaten: x = r cos ϕ , y = r sin ϕ , z = z

Zylinderkoordinaten (r , ϕ, z)
  
r r er + zez ,
=
   
r =rer + r ϕ eϕ + ze  z
   
r =( r − r ϕ 2 ) er + ( r ϕ + 2rϕ ) eϕ + ze
 z

Sonderfall:

Polarkoordinaten (r , ϕ, z ≡ 0 )
 
r = r er ,
  
r rer + r ϕ eϕ
=
  
r =( r − r ϕ 2 ) er + ( r ϕ + 2rϕ ) eϕ

29
• Kugelkoordinaten (r , ϕ, ϑ )

     
r = r er , r =rer + r ϑ eϑ + r ϕ cos ϑ eϑ
  
( ) ( )
r =r − rϑ 2 − r ϕ 2 cos 2 ϑ er + r ϑ + 2rϑ − r ϕ 2 sin ϑ cos ϑ eϑ +

(
r cos ϑϕ + 2rϕ cos ϑ − 2r ϑϕ   sin ϑ e )
ϑ

Zusammenhang mit den kartesischen Koordinaten:

x = r cos ϕ cos ϑ , y = r sin ϕ cos ϑ , z = r sin ϑ

• Relativbewegung: Bewegung in bewegten Bezugssystemen

System K: ( Ω, x, y , z ) bewegt sich gegenüber dem
Inertialsystem (0; x0 , y 0 , z0 )
  
r= r0 + b
  
v abs= r0 + b

 d ′ b  
b= +ω×b
dt

 d ′ b   d ′ 
b= +ω×b, , Zeitableitung in K , ω − Vektor der Winkelgeschwindigkeit
dt dt
         
Definitionsgleichungen für ω : e = ω × e , e = ω × e , e = ω × e
x x y y z z

  
• Absolute Geschwindigkeit: v=abs v führ + v rel
   
• Führungsgeschwindigkeit: v führ = r0 + ω × b

 d′b
• Relativgeschwindigkeit: v rel =

dt
  
• Absolute Beschleunigung: aabs = aführ + arel + aCor
      
• Führungsbeschleunigung: (
aführ = r0 + ω × b + ω × ω × b )

 dv rel
• Relativbeschleunigung: arel =
dt
  
• Coriolisbeschleunigung: = 2ω × v rel
aCor

30
3.2 Kinematik des starren Körpers
• Ortsvektor zum Massenelement d m (Punkt P):
  
r= r0 + b

• Geschwindigkeit:
   
v = v0 + ω × b (EULER-Formel)

      
(
• Beschleunigung: a = r0 + ω × b + ω × ω × b )

31
4 Kinetik
4.1 Kinetik des Massenpunktes – Impulssatz
  
• Definition des Impulses: = = mr
P mv

mit: m Masse, r Geschwindigkeitsvektor

• Impulssatz: Die zeitliche Änderung des Impulses ist gleich der Summe aller angreifenden
Kräfte.
      

( )
P = m r = m
 r + m r = F (e ) + Z

− Z − Zwangskräfte (durch geometrische Bindung hervorgerufen)

e
− F ( ) − äußere eingeprägte Kräfte (durch physikalisch messbare Größen bestimmt)
 F (e ) + Z
− Sonderfall ( m = konst.) : mr
=

4.2 Kräfte
Schwerkraft Gravitationskraft Federkraft (lin. Kennlinie)
m Γ 6.67 ⋅10
= −11 −1
kg m s3 −2
c − Federkonstante
g0 = 9.81 2    λ0 − Länge der Feder im
 s F21 =
−F12 =
F
   unbelasteten Zustand
FG = mg = −mg0 ey  m1m2 r
F =Γ 2   
r r −c ( λ − λ0 ) ef
Fc =

Elektrostatische Kraft Elektrostatische Kraft Elektromagnetische Kraft

Kraft zwischen ruhenden Elektron im elektrischen auf Stromleiter
  
elektrischen Ladungen
As
Feld (Plattenkondensator)
e= −1,60 ⋅10 −19 As
(
dF =J ⋅ dl × B )
ε 0 8.85 ⋅10
= −12
 dQ
  
Vm   E J= Q=
F = − E Q  bzw. dt
F21 = −F12 = F E Q − elektrische Ladung
 1 Q Q r 
F= 1 2
   U E
ε 0 4π r 2 r F= − e 
d E

32
 Elektromagnetische Kraft Magnetostatische Kraft Seilreibung
auf bewegte Ladung für magnetische Punktpole Zwischen gespanntem Seil
  

(
F =Q ⋅ v × B ) µ0 1,26 ⋅10 −6
=
Vs
=

und Zylinder

FR S1 ( e µα − 1)
B −magnetische Induktion    Am
F21 =−F12 = F  e µα − 1
 1 P P r = S2
F= 1 2 e µα
 
µ0 4 π r 2 r µ − Reibungskoeffizient
FR − Seilreibungskraft

Reibkraft (Coulomb) Reibkraft (Stokes) Reibkraft (Newton)

Zwischen Festkörper/ Zwischen Festkörper/Gas, Zwischen Festkörper/Gas,
Festkörper Flüssigkeit Flüssigkeiten
  v  
 v   
2 v  
FCoul = − µ N  FSto =
−kSt v  =
−kSt v FNew =
−k N v  =−k N v v
v v v
µ − Gleitreibungskoeffizient kSt − Dämpfungsfaktor kN − Reibfaktor

4.3 Kinetik des starren Körpers

4.3.1 Schwerpunktsatz
  
• Definition des Impulses: = =
P mv S mrS
m
− Gesamtmasse,
v S − Geschwindigkeitsvektor des Körperschwerpunktes

rS − Ortsvektor vom Ursprung des Inertialsystems zum Schwerpunkt des Körpers

• Schwerpunktsatz:
Der Schwerpunkt des starren Körpers bewegt sich so, als ob die Resultierende der äußeren
Kräfte auf die im Schwerpunkt konzentriert gedachte Gesamtmasse wirken würde
     


( )
P = mrS = mr  S + mrS = F (a )

F (a ) − Resultierende der äußeren Kräfte (eingeprägte Kräfte und Zwangskräfte)

• Impuls−Erhaltungssatz (1. Integral der Bewegungsdifferentialgleichung):

a   
Sonderfall: F ( ) = 0 = mv
→ mr = konst.
S S

33
4.3.2 Drehimpulssatz (Drallsatz)

• Drehimpulssatz (DIS):
Die zeitliche Änderung des Drehimpulses ist gleich der Summe der angreifenden äußeren
Momente (Bezugspunkt ist ein nicht beschleunigt bewegter Punkt oder der Körperschwerpunkt!)

• Drehimpulssatz mit Bezugspunkt im Ursprung des Inertialsystems:

 
D0 = M0(a )
    (a )   (a )
∫
D0 = r ×(r dm, )
M 0 ∫
= r × d F

• Drehimpulssatz mit Bezugspunkt im Körperschwerpunkt:

  a
DS = MS( )

( )
    (a )   (a )
DS ∫ b × b dm (Eigendrehimpuls, Spin), M=
= S ∫ b × d F
  
DS = ( J xxωx + J xy ωy + J xzωz ) ex + ( J yxωx + J yy ωy + J yzωz ) ey +

( Jzxωx + Jzy ωy + Jzzωz ) ez
• Massenträgheitsmomente:
∫(y + z 2 ) dm , = ∫(x + z 2 ) dm , = ∫(y + y 2 ) dm
2 2 2
=
J xx J yy J zz

• Deviationsmomente: (verschwinden für Hauptträgheitsachsen (z. B. Symmetrieachsen))

J xy = − ∫ x y dm , J xz = − ∫ x z dm , J xy = − ∫ y z dm


• Sonderfall: Drehung um eine raumfeste Hauptträgheitsachse ( ez ) :
  
( Jzz ωz ez )

( )
=Jzz ωz + J zz ω z ez =
M z(a ) ez

• Drehimpulserhaltungssatz (1. Integral der Bewegungsdifferentialgleichung):

(a )
 
Sonderfall (s. o.): MS ≡ 0 → DS = konst. → J zzωz = konst.

34
• Massenträgheitsmomente für ausgewählte Körper
m 2 3
Kreiszylinder: J zz = R Kegel: J zz = m R2
2 10

Kugel: Quader:
2 m m m
J=
xx J=
yy J=
zz m R2 J xx = ( L2 + h2 ) , J yy = ( h2 + b2 ) , J zz = ( L2 + b2 )
5 12 12 12

m 2
Sonderfall: dünner Stab ( h, b  L ) : J xx ≈ J zz ≈ L
12

• Satz von Steiner:

J A =JS + a2 m =JB + ( a2 − b2 ) m

mit den Abständen a und b zur Schwerachse S

4.3.3 Arbeits- und Energiesatz

• Kinetische Energie des starren Körpers:

1  2      
= ω×b
2 (V∫)
T = r dm = T1 + T2 + T3
, r= r 0 + b , b

m  2
T1 = r0 Translationsenergie
2 
    
T2 r0 ω × ∫ b dm Mischenergie (gleich Null für r0 = rS , weil
= ∫ b dm = 0 )
(V ) (V )
1   1 3
∫( )
2
T3 =
2
ω×b dm = ∑ Jikωi ωk
2 i ,k =1
Rotationsenergie
(V )

35
 • Arbeitssatz:
Die Änderung der kinetischen Energie des starren Körpers ist gleich der von der resultierenden
äußeren Kraft und dem äußeren Moment geleisteten Arbeit.
t1
  t1
 
T1=
− T0 ∫ FS d rS +
t
∫M
t
S dϕ ,
 0 0

FS − resultierende äußere Kraft, MS − äußeres Moment
  
rS − Ortsvektor zum Körperschwerpunkt, dϕ = ω dt

• Energiesatz (Energieerhaltungssatz):

In einem konservativen Kraftfeld ( F = −grad U ) bleibt die Summe aus kinetischer und
potentieller Energie bei der Bewegung des starren Körpers konstant.
T + U = konst. = T0 + U0 (1. Integral der Bewegungsdifferentialgleichung)
 
• Potentielle Energie: U = − Fdr ∫
Homogenes Schwerefeld: U = mg0 h
h Rh
=
Gravitationsfeld: U mM Γ = mg0 ≈ mg0 h ( für h  R )
R (R + h ) R+h
(homogenes Schwerefeld ist eine Näherung im erdnahen Raum; U (= ) 0 Nullniveau)
h 0=
c
( λ − λ0 )
2
Federn mit linearer Kennlinie: =
U
2
ct
( ϕ − ϕ0 )
2
Schraubenfeder (Drehfeder):= U
2
(Nullniveau durch U ( λ − λ0 ) =0 bzw. U =(ϕ − ϕ0 ) =0 festgelegt)

• Reduzierte Masse bei ebener Bewegung (Translation des Körpers mit der Geschwindigkeit v S
und Rotation um eine Schwerachse mit der Winkelgeschwindigkeit ω )
2 2
v  ω 
=
mred m  S  + JS   Masse auf den Punkt mit der Geschwindigkeit v bezogen
v  v 
2
ω 
• Reduziertes Massenträgheitsmoment: J ired = Ji  i  auf Achse 1 bezogen
 ω1 

36
 5 Schwingungen mechanischer Systeme
5.1 Lineare gedämpfte Schwingungen vom Freiheitsgrad n = 1

• Allgemeine Bewegungsdifferentialgleichung:
k c
Translation: y + 2D ω0 y + ω02 y ( t ) =
0, 2D ω0 = und ω02 =
m m
Anfangsbedingungen: y ( 0 ) = y 0 , y ( 0 ) = v 0

k c
Rotation: ϕ + 2Dω0ϕ + ω02ϕ ( t ) =
0, 2Dω0 = t und ω02 = t
J J
Anfangsbedingungen: ϕ ( 0 ) = ϕ0 , ϕ ( 0 ) = ϕ0

• Kriechfall ( D > 1) :
=y ( t ) e − Dω0 t ( c1eω1t + c2 e −ω1t ) mit
= ω1 ω0 D 2 − 1
y 0ω1 + v 0 + Dω0 y 0 y ω − v 0 − Dω0 y 0
und c1 = , c2 = 0 1
2ω1 2ω1

• Aperiodischer Grenzfall ( D = 1) :
( t ) e −ω t  y 0 + (v 0 + ω0 y 0 ) t 
y= 0

• Schwingfall ( D < 1 ) :
 v + Dω0 y 0 
=y ( t ) e − Dω0 t  y 0 cos (ωt ) + 0 sin (ωt )  mit= ω ω0 1 − D 2
 ω 
y ( tn ) πD
Logarithmisches Dekrement: = δ ln=
y ( t n +1 ) 1 − D2
δ 1
=
Dämpfungsgrad: D = , Q − mechanische Güte
π 2 + δ 2 2Q

• ungedämpfte Schwingung ( D = 0 ) :
c v
Translation: y + ω02 y ( t ) =
0 , ω02 = → y ( t ) y 0 cos (ω0 t ) + 0 sin (ω0 t )
=
m ω0
c ϕ
Rotation: ϕ + ω02ϕ ( t ) = → ϕ ( t ) ϕ0 cos (ω0 t ) + 0 sin (ω0 t )
0 , ω02 = t =
J ω0

37
5.2 Erzwungene Schwingungen

• Erregung an der Masse

k c F (t )
y + y ( t ) = F ( t ) = F0 sin ( Ω t )
y +
m m m
F0
y + 2Dω0 y + ω02 y ( t ) = sin ( Ω t )
m
F0
=y ( t ) part V1 (η ,D ) sin ( Ω t − ϕ )
c
1
V1 (η ,D ) = tan ϕ (η ,D ) =
2Dη
(1 − η ) + ( 2Dη )
2 2 2
1 −η2

• Erregung an der Feder

k c c
y + y + y ( t ) = x ( t ) x ( t ) = x0 sin ( Ω t )
m m m
y + 2Dω0 y + ω02 y ( t ) =ω02 x0 sin ( Ω t )
=y ( t ) part x0V1 (η ,D ) sin ( Ω t − ϕ )
1
2 (η ,D ) 1 (η ,D )
V= V= 2Dη
tan ϕ (η ,D ) =
(1 − η ) + ( 2Dη )
2 2 2
1 −η2

38
• Erregung am Dämpfer
k c k
y + y + y ( t ) = x ( t ) x ( t ) = x0 cos ( Ω t )
m m m
y + 2Dω0 y + ω02 y ( t ) =−2Dω0 Ω x0 sin ( Ω t )
=y ( t ) part x0V2 (η ,D ) sin ( Ω t − ϕ )
2Dη
V3 (η ,D ) = tan ϕ (η ,D ) =
2Dη
(1 − η ) + ( 2Dη )
2 2 2
1 −η2

• Erregung am Gehäuse
k c
y + y + y ( t ) = − x ( t )
m m
x ( t ) = x0 sin ( Ω t )
y + 2Dω0 y + ω02 y ( t ) =
Ω 2 x0 sin ( Ω t )
=y ( t ) part x0V4 (η ,D ) sin ( Ω t − ϕ )

k c k c
y1 + y1 + y1 ( t ) = x + x
m m m m
ω0 y1 ( t ) 2Dω0 Ω x0 cos ( Ω t ) + ω02 x0 sin ( Ω t )
y1 + 2Dω0 y1 +=2

y1 ( t ) part x0V5 (η ,D ) sin ( Ω t + α − ϕ )

=

1 + ( 2Dη )
2
η2
V4 (η ,D ) = V5 (η ,D ) =
(1 − η 2 ) + ( 2Dη )
2
(1 − η ) + ( 2Dη )
2
2 2 2

39
5.3 Lineare Schwingungen vom Freiheitsgrad n > 1

• Differentialgleichungssystem als Matrizengleichung:

   
Mq + Kq + Cq =
f
M , K , C − Massenmatrix, Dämpfungsmatrix, Steifigkeitsmatrix

q − Vektor der Auslenkungen (Längen/Winkel)

f − Vektoren der Störfunktionen
 
Ansatz: qhom = q0 e λt
2
(
→ det M λ + K λ + C = )
0 − Eigenwertgleichung

q0 − Vektor der Amplituden, λ − Eigenwert
    
=
Ansatz: q part q1 cos ( Ω t ) + q2 sin ( Ω t ) für f = f0 sin ( Ω t ) − direkte harmonische Erregung
  
q=ges qhom + q part

5.4 Schwingungen von Kontinua

• Längsschwingungen (LS) oder Drehschwingungen (DS) von Stäben ohne Dämpfung

∂2q 2
2 ∂ q
= a
∂t 2 ∂x 2
E
Längsschwingungen: u ( x,t ) : a 2 = und EA = konst.
ρ
u ( x,t ) =
c1 cos (ω t ) + c2 sin (ω t )  c3 cos ( λ x ) + c4 sin ( λ x )  mit ω = λa
G
Drehschwingungen: ϕ ( x,t ) : b2 = und GI p = konst.
ρ
ϕ ( x,t ) =
c1 cos (ω t ) + c2 sin (ω t )  c3 cos ( λ x ) + c4 sin ( λ x )  mit ω = λ b

• Biegeschwingungen (BS) von Balken oder Wellen ohne Dämpfung

∂ 2v ( x,t ) 4 ∂ v ( x,t )
4

+k =
0
∂t 2 ∂x 4
EI
mit der Durchbiegung v : k 4 = z , und EIz = konst.
ρA
v ( x,t ) = c1 cos (ωt ) + c2 sin (ωt )  c3 cos ( λ x ) + c4 sin ( λ x ) + c5 cosh ( λ x ) + c6 sinh ( λ x ) 
mit ω = λ k , Eigenwerte
2 2
λ aus Randwertaufgabe.

40