Meeting Minutes

Firma / Company:
ABB Automation GmbH Datum / Date:
06.10.2015
Besprechungsdatum / Date of Meeting:
02.10.2015 Aussteller /
Originator:
Ort / Location: Martin Krönung
ABB Automation GmbH, 61169 Friedberg

Grund / Reason:
Machbarkeitsuntersuchung Platinenbestücken mit kollaborativen
Yumi Roboter (Anfrage durch Fa. Lear)

Gesprächspartner / Participants: Verteiler /

Markus Franzl, ABB Distribution
Carsten Busch, ABB List:
G. Brosch
M. Findeisen
Preh Teilnehmer / Preh Participants: A. Griebel
Martin Krönung, PIA M. Guntermann
K. Köth
Dr. M. Roesnick
K. Rüster
B. Scheuplein
P. Schrenk
Teilnehmer
Betreffende
Mailablage

Zusammenfassung / Summary:

- Bei dem Robotertyp Yumi von ABB handelt es sich um einen kollaborativen Roboter
- Der Yumi Roboter wurde hauptsächlich/in erster Linie für den kollaborativen Einsatz zwischen
Roboter und Mensch entwickelt, d.h. er kann unter Berücksichtigung von Randbedingungen
ohne Schutzeinhausung direkt neben dem Menschen betrieben werden.
Diese Randbedingungen sind u.A. das Einhalten von Greifergeometrien (keine scharfen
Kanten, Quetschgefahr am Greifer etc.). Hierfür existiert eine ISO Norm.
- Der Roboter erhält sein Tastempfinden nur über die Auswertung der Motorströme. Dies ist
ausreichend, um ein Berühren mit dem Menschen zu registrieren.
- Der Tastsinn des Yumi reicht nicht aus, um ein etwaig verkantetes Bauteil zu erkennen und
dennoch richtig einzusetzen. Um diese Feinfühligkeit zu erhalten ist ein Roboter nötig,
welcher neben der Auswertung der Motorströme noch mit Momentensensoren in allen 7
Achsen ausgestattet ist, welche zusätzlich in einer viel höheren Genauigkeit ausgewertet
werden können. Ein solcher Roboter ist beispielsweise der KUKA LBR iiwa.
- Der ABB Yumi ist mit 2 mal 7 Achsen (2 Armen) ausgestattet und kostet derzeit ca. 75000€.
Seine maximal händelbare Masse liegt ohne Greifer bei 0,5 kg!
- Der KUKA LBR iiwa ist mit 7 Achsen (1 Arm) ausgestattet und kostet derzeit ca. 75000€
Seine maximal händelbare Masse liegt ohne Greifer bei 6 kg!
- Die maximale Geschwindigkeit des ABB Yumi liegt bei ca. 70% eines vergleichbaren 6-
Achsroboters von ABB, also deutlich langsamer.
- Aus Sicht der Positionierbarkeit ist der ABB Yumi mit einem konventionellen Roboter gleich zu

Standardvorlage V3 – Stand: 23.07.13 Seite 1 von 2

 setzten. Er hat also nicht mehr Fähigkeiten.
- Die Montage der Buchsengehäuse auf den Platinen sollte kein Problem für den ABB Yumi
darstellen. Für die Montage der großen Steckergehäuse mit den vielen Pins ist der ABB Yumi
zunächst genauso wenig wie ein konventioneller Roboter geeignet. Hierfür wird eine
mechanische Einführhilfe benötigt.
- Aufgrund der vielen verschiedenen Bauteile ist ein geeigneter Greifer (Backen) zu
konstruieren, welcher die oben genannten Randbedingungen einhält.
- Aus Sicht seitens ABB sollte vor einer Umsetzung eines solchen Projekts eine gemeinsame
Entwicklung (ABB und Preh IMA Automation) betrieben werden, welche durch die Fa. Lear
finanziell unterstützt werden muss. ABB sieht die Preh IMA Automation als sehr guten Partner
dafür und wird dies auch Lear nochmals vorschlagen bzw. erläutern. ABB ist mit Lear bereits
in Kontakt.
- Dokumentationen und Präsentationen des ABB Yumi werden nach dem Erhalt auf dem K-
Laufwerk im InfoCenter unter ABB/Yumi abgelegt.

Standardvorlage V3 – Stand: 23.07.13 Seite 2 von 2