Ref MS

Konzernstandard
RAPID Referenz MS
MIG/MAG Schweissen
RAPID Referenz
MS MIG/MAG Schweissen
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ABB Automation GmbH
Roboter-Technik 1 von 49 ABB Automation GmbH

Version V1.06 Stand 18. Juli 2019 Dokument-ID: N.N.
RAPID Referenz MIG/MAG Schweissen.pdf
RAPID Referenz
Inhaltsverzeichnis
1 Beschreibung 3
2 Übersicht 3
3 Datentypen 5
3.1 gbldata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 gbldata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4 Instruktionen 7
4.1 MS_ReinigenLIN - Lineares Fahren zur Reinigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2 MS_LIN - Lichtbogenschweißen mit linearer Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3 MS_CIRC - Lichtbogenschweißen mit kreisförmiger Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.4 MS_TechInit - Schweisssteuerung initialisieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.5 MS_ProzessEnde - Stopp Bahnaufzeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.6 MS_ProzessStart - Start Bahnaufzeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.7 MS_ProzessService - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.8 GBL_LIN - TCP Vermessung mit Gabellichtschranke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.9 GBL_PTP - TCP Vermessung mit Gabellichtschranke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.10 GBL_RefPointLIN - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.11 DA_LIN - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.12 DA_TechInit - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.13 GBL_MessfahrtZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.14 MS_ErrorAfterMenu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.15 GBL_RefPunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.16 GBL_SetupZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.17 MS_ErrorBeforeMenu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.18 GBL_SetupXY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.19 GBL_MessfahrtXY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5 Änderungsjournal 49

RAPID Referenz
1 Beschreibung
Dieses Handbuch beinhaltet die detaillierte Beschreibung der durch die Applikation MS bereit-
gestellten Instruktionen.
2 Übersicht
Über dieses Handbuch

Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und
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Verwendung
In diesem Handbuch können Sie nachschlagen, wie die Option “VWKS-MS” verwendet wird. Des
Weiteren erhalten Sie ausführliche Informationen zur Syntax der RAPID-Routinen und den Para-
metern.
Wer sollte dieses Handbuch lesen
Dieses Handbuch ist in erster Linie für erfahrene Programmierer gedacht.
Voraussetzungen
Der Leser muss mit
• Industrierobotern und ihren Grundbegriffen,

• der Rapid-Programmiersprache,
• sowie mit den Systemparametern und ihrer Konfiguration
vertraut sein.

RAPID Referenz
Verweise
Nr. Referenz ABB Dokument

1 RAPID Referenzhandbuch - RAPID-Überblick 3HAC050947-003
2 RAPID Referenzhandbuch - Instruktionen, Funktionen und Datentypen 3HAC050917-003
3 Benutzerhandbuch - IRC5 mit Flex Pendant 3HAC050941-003
4 Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC050948-003
5 Bedienanleitung Robot Studio 6.07 oder höher 3HAC032104-003
6 Spezifikation Basisumfang Audi 3HDA00057A9689
7 Spezifikation Applikationsentwicklung Audi 3HDA000057A9690
8 Spezifikation Add-In Audi 3HDA000057A9691
9 Installation- und Benutzerhandbuch Audi 3HDA00057A9692
11 RAPID Referenz Basisumfang N.N.
10 Spezifikation VWKS-MS N.N.
Akronyme und Begriffe
Akronym / Begriff Erläuterung

FPU Flex Pendant-Unit = Programmierhandgerät der ABB-Robotersteuerung
Flex Pendant Siehe FPU
RAPID Programmiersprache für ABB-Roboter
Additional Option Ergänzt bei der Erstellung eines Robotersystems dessen Optionen um eine weitere
applikations- oder kundenspezifische Option.

RAPID Referenz
3 Datentypen
3.1 gbldata
Vordefinierte Daten
Konstante Wert Bedeutung
SetupXY 1 Aufnehmen eines Referenzwerkzeuges und der Referenzpositionen in der

Ebene XY.
KorrekturXY 2 Aufnehmen eines Referenzwerkzeuges und der Referenzpositionen in der

Stoßrichtung Z.
Diese Anweisung ist nur in Handbetrieb zulässig.
SetupZ 3 TCP Vermessungsfahrt eines referenzierten Werkzeugs in der Ebene XY.
KorrekturZ 4 TCP Vermessungsfahrt eines referenzierten Werkzeugs in der Stoßrichtung

Z.
Diese Anweisung ist nur in Handbetrieb zulässig.
Struktur
Der Datentyp gblmethod ist vom Alias Typ num und erhält daher dessen Eigenschaften

RAPID Referenz
3.2 gbldata
Verwendung
Der record Datentyp gbldata enthält die Daten für die Gabellichtschranke.
Beschreibung
Der Datentyp gbldata wird für die Speicherung der Werkzeugdaten bei der Vermessung mit der
Gabellichtschranke verwendet. Er wird durch die Verwendung mit der Instruktion GBL_LIN und
GBL_PTP beschrieben bzw. gelesen.
Der Datentyp wird als Array deklariert und kann erweitert werden.
Komponenten
Grundlegende Beispiele
Beispiel 1:
TASK PERS gbldata GBL_ReferenzDaten {5}:=[

["",FALSE ,FALSE ,[<tooldaten >],[0 ,0,0] ,[0 ,0 ,0] ,[0,0 ,0],14 ,[4 ,4,4]] ,
["",FALSE ,FALSE ,[<tooldaten >] ,[0 ,0 ,0] ,[0 ,0 ,0] ,[0 ,0 ,0] ,14 ,[4 ,4 ,4]]];
Struktur
< Data Object of gbldata>
< Name of string >
< SetupXY of bool >
< SetupZ of bool >
< Tool of tooldata >
< pXPosRef of pos >
< pYPosRef of pos >
< pZPosRef of pos >
< DrahtLaenge of num >
< MaxToolKorr of pos >

RAPID Referenz
4 Instruktionen
4.1 MS_ReinigenLIN - Lineares Fahren zur Reinigung
Verwendung
MS_ReinigenLIN wird verwendet um mit einem MIGMAG Brenner in eine Reinigungsstation (Fa.
Binzel) ein zu tauchen und den Reinigungsprozess zu starten.
In folgendem Beispiel wird der MS_ReinigenLIN beschrieben:
Beispiel 1:
MS_ReinigenLIN pMS_xx ,Strg1\Reinigungszeit :=2\ Ausblasen ,v100 ,tMS1_Brenner1;
Argumente
MS_ReinigenLIN [\Conc] Position [\OffsZ] Strg [\Reinigungszeit] [\Spruehenzeit] [\Ausblasen]
Speed [\V] Tool [\Wobj] [\Tload] [\SPSTrigg] [\Time] [\M1] | [\DI1] | [\DO1] [\AUS1] [\M2]
| [\DI2] | [\DO2] [\AUS2] [\M3] | [\DI3] | [\DO3] [\AUS3]
[ \Conc ]
Concurrent
Datentyp: switch
Nachfolgende Instruktionen werden abgearbeitet, während sich der Roboter bewegt.
Normalerweise wird das Argument nicht verwendet. Es kann jedoch bei der Verwen-
dung von Fly-By-Punkten eingesetzt werden, um nicht gewollte Stopps zu vermeiden,
die durch eine überlastete CPU ausgelöst werden. Das ist sehr vorteilhaft, wenn die
programmierten Punkte sehr nahe aneinander liegen und hohe Geschwindigkeiten ge-
fahren werden. Das Argument ist außerdem sehr nützlich, wenn z. B. mit externen
Geräten kommuniziert wird und keine Synchronisierung zwischen den externen Ge-
räten und den Roboterbewegungen stattfinden muss.
Mit dem Argument \Conc ist die Anzahl der aufeinander folgenden Bewegungsinstruk-
tionen auf 5 beschränkt. In einem Programmabschnitt, der StorePath-RestoPath ent-
hält, sind Bewegungsinstruktionen mit dem Argument \Conc nicht zulässig.
Wenn dieses Argument ausgelassen wird und der ToPoint kein Stopppunkt ist, wird
die nachfolgende Instruktion abgearbeitet, bevor der Roboter die programmierte Zone
erreicht hat.
Dieses Argument kann nicht in koordinierten synchronisierten Bewegungen in einem
MultiMove-System verwendet werden.

RAPID Referenz
Position
Datentyp: robtarget
Der Zielpunkt des Roboters und der externen Achsen. Er wird als benannte Position
definiert oder direkt in der Instruktion gespeichert (mit einem * gekennzeichnet).
OffsZ
Datentyp: num
Falls die Vorposition nicht mit dem Standardwert für Offset Z gleich 3 mm angefahren
werden soll, kann mit Hilfe von dem optionalen Argument OffsZ ein alternativer Wert
in mm übergeben werden.
Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
[ \Reinigungszeit ]
Datentyp: num
Zeit für die Dauer der Reinigung, Anzahl Umdrehungen.
[ \Spruehenzeit ]
Datentyp: num
TODO:
[ \Ausblasen ]
Datentyp: switch
Anwahl zum Ausblasen des Brenners während der Reinigung. Ohne Anwahl wird das
Ausgangssignal nicht gesetzt.
Speed
Datentyp: speeddata
Die Geschwindigkeitsdaten, die für Bewegungen gelten. Geschwindigkeitsdaten defi-
nieren die Geschwindigkeit des Werkzeugarbeitspunkts, der Werkzeugumorientierung
und der externen Achsen.
[ \V ]
Velocity
Datentyp: num
Dieses Argument wird verwendet, um die Geschwindigkeit des TCP in mm/s direkt
in der Instruktion zu definieren. Es ersetzt dann die entsprechende Geschwindigkeit,
die in den Geschwindigkeitsdaten angegeben ist.

RAPID Referenz
Tool
Datentyp: tooldata
Das verwendete Werkzeug, wenn sich der Roboter bewegt. Der Werkzeugarbeitspunkt
ist der Punkt, der an die angegebene Zielposition bewegt wird.
[ \WObj ]
Work Object
Datentyp: wobjdata
Das Werkobjekt (Koordinatensystem), auf das sich die Roboterposition in der In-
struktion bezieht.
Dieses Argument kann ausgelassen werden. In diesem Fall ist die Position dem Welt-
koordinatensystem zugeordnet. Wenn hingegen ein stationäres Werkzeug oder koor-
dinierte externe Achsen verwendet werden, muss dieses Argument angegeben werden,
um eine lineare Bewegung relativ zum Werkobjekt auszuführen.
[ \TLoad ]
Total load
Datentyp: loaddata
Das Argument \TLoad beschreibt die in der Bewegung verwendete Gesamtlast. Die
Gesamtlast ist die Summe der Werkzeuglast und der Nutzlast des Werkzeugs. Bei
Verwendung des Arguments \TLoad werden die loaddata in den aktuellen tooldata nicht
berücksichtigt.
Wenn das \TLoad-Argument auf load0 gesetzt ist, wird das \TLoad-Argument nicht be-
rücksichtigt, und stattdessen werden die loaddata in den aktuellen tooldata verwendet.
Damit das \TLoad-Argument verwendet werden kann, muss der Wert des Systempara-
meters ModalPayLoadMode unbedingt auf 0 gesetzt werden. Wird ModalPayLoadMode auf 0
eingestellt, kann die GripLoad-Instruktion nicht mehr genutzt werden.
Die Gesamtlast kann mit der Serviceroutine LoadIdentify ermittelt werden. Wurde der
Systemparameter ModalPayLoadMode auf 0 gesetzt, kann der Bediener beim Ausführen
der Serviceroutine die loaddata vom Werkzeug in eine bereits vorhandene oder eine
neue persistente loaddata-Variable kopieren.
Es ist möglich, über ein digitales Eingangssignal, das mit dem Systemeingang SimMo-
de (Simulationsmodus) verbunden ist, einen Testlauf des Programms ohne Nutzlast
durchzuführen. Wenn das digitale Eingangssignal auf 1 gesetzt wird, werden die load-
data im optionalen Argument \TLoad nicht berücksichtigt und stattdessen die loaddata
in den aktuellen tooldata verwendet.
Hinweis
Die Standardfunktion für den Umgang mit Nutzlasten ist die Instruk-
tion GripLoad. Deshalb beträgt der Standardwert für den Systempara-
meter ModalPayLoadMode 1.

RAPID Referenz
[ \SPSTrigg ]
Datentyp: num
Das Argument SPSTrigg definiert die Position auf der Bahn, an der die Fahrbedingung
generiert werden soll.
Angegeben als Abstand in mm vom Endpunkt der Bewegungsbahn, ein positiver Wert
setzt das Signal nach, ein negativer Wert vor Erreichen des Endpunktes.
[ \Time ]
Datentyp: switch
Wird verwendet, wenn der Wert für das Argument Distance eine Zeitangabe in Sekun-
den statt eines Abstands darstellt.
Zeit- und positionsabhängige Interrupts sind nur möglich für eine kurze Zeitdauer
(< 0,5 s), bevor der Roboter den Endpunkt der Instruktion erreicht. Kann nicht
zusammen mit Start verwendet werden.
[ \Mx ]
Datentyp: merker
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument Mx (x = 1-3) ein Merker ange-
hängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.
[ \DIx ]
Datentyp: signaldi
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument DIx (x = 1-3) ein digitaler
Ausgang angehängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position
überprüft.
[ \DOx ]
Datentyp: signaldo
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument DOx (x = 1-3) ein digitaler
Eingang angehängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position
überprüft.
[ \AUSx ]
Datentyp: switch
Der optionale Schalter AUSx (x = 1-3) wird dazu verwendet die übergebenen Fahrbe-
dingungsdaten von Mx, DIx oder DOx (jeweils 1-3) auf den invertierten Wert.
Null zu überwachen und kann nur in Kombination mit diesen verwendet werden.

RAPID Referenz
Programmablauf
Über den optionalen Parameter [\OffsZ] kann die Zwischenposition in negativer Z-Richtung des
Werkzeugs (RelTool) definiert werden, die immer vor der eigentlichen Position bzw. nach dem
Prozess angefahren wird. Der Offset ist intern auf 100mm vorbesetzt. Vom Anwender ist nur
die Position direkt in der Reinigungsstation zu teachen, der Roboter fährt dann die Vor oder
Nachposition relativ automatisch an.
In der Vorposition prüft der Roboter, ob sich die Reinigungsstation in Grundstellung befindet. Si-
gnal di_BrennerreinigungEnde muss den Wert 1 haben. Hat der Roboter die Zielposition erreicht, wird
der Ausgang do_BrennerReinigen gesetzt. Mit einer positiven Flanke am Eingang di_BrennerreinigungEnde
wird dem Roboter das Prozessende angezeigt. Der Ausgang do_BrennerReinigen wird zurück gesetzt
und anschließend die Vorposition angefahren, danach wird die Programmabarbeitung fortgesetzt.
Wird der optionale Parameter [\Ausblasen] verwendet, wird zeitgleich mit dem Ausgang do_BrennerReinigen
auch der Ausgang do_AusblasenLuft geschalten.
Syntax
MS_ReinigenLIN
[ '\' Conc ] ','
[ Position ':=' ] < expression (IN) of robtarget >
[ '\' OffsZ ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum >
[ '\' Reinigungszeit ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Spruehenzeit ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Ausblasen ] ','
[ Speed ':=' ] < expression (IN) of speeddata >
[ '\' V ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ Tool ':=' ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ '\' Wobj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ '\' Tload ':=' < persistent (PERS) of loaddata > ]
[ '\' SPSTrigg ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Time ]
[ '\' M1 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI1 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO1 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS1 ]
[ '\' AUS2 ]
[ '\' AUS3 ]';'

RAPID Referenz
4.2 MS_LIN - Lichtbogenschweißen mit linearer Bewegung
Verwendung
MS_LINwird für Schweißvorgänge entlang einer geraden Naht verwendet. Die Instruktion steuert
und überwacht den gesamten Schweißvorgang.
In folgendem Beispiel wird der Startpunkt der Schweißnaht beschrieben:
Beispiel 1:
MS_LIN\Start ,pMS_10 ,ProgAnw :=1\ NahtNr :=55,Strg1 ,v7 ,z5 ,tMS1_Brenner1;
In folgendem Beispiel wird ein Punkt auf der Bahn der Schweißnaht beschrieben:
Beispiel 2:
MS_LIN ,pMS_20 ,ProgAnw :=2\ NahtNr :=55,Strg1 ,v7 ,z5 ,tMS1_Brenner1;
In folgendem Beispiel wird der Endpunkt der Schweißnaht beschrieben:
Beispiel 3:
MS_LIN\Ende ,pMS_30 ,ProgAnw :=1,Strg1 ,v7 ,z5 ,tMS1_Brenner1;
Argumente
MS_LIN [\Start] | [\Ende] Position ProgAnw [\NahtNr] [\OhneNahtWdh] Strg [\Weave] Speed
[\T] Zone Tool [\WObj] [\Corr] [\Track] [\Tload] [\SPSTrigg] [\Start2] | [\Time] [\FB] [\M1]
| [\DI1] | [\DO1] [\AUS1] [\M2] | [\DI2] | [\DO2] [\AUS2] [\M3] | [\DI3] | [\DO3] [\AUS3]
[ \Start ]
Datentyp: switch
Wird benutzt um den Schweiß Prozess zu starten.
[ \Ende ]
Datentyp: switch
Beendet den Prozess bei Erreichen der Positon, ohne die Bewegung zu stoppen.

RAPID Referenz
Position
Datentyp: robtarget
ProgAnw
Datentyp: num
Das zur Applikationssteuerung gesendete Programm.
[ \NahtNr ]
Datentyp: num
An der Startposition jeder Lasernaht, muss am optionalen Argument NahtNr die ent-
sprechende Nahtnummer angegeben werden. Diese Nummer muss roboterübergreifend
in einer BMS eindeutig sein.
[ \OhneNahtWdh ]
Datentyp: switch
Parameter zur Zeit nicht verwendet
Strg
Datentyp: strgnum
[ \Weave ]
Datentyp: weavedata
Pendeldaten beschreiben das Pendeln, das während der Wärme- und Schweißpha-
sen auftreten. Schweißen ohne Pendeln wird erreicht, indem keine weavedata in der
Instruktion festgelegt werden.
Speed
Datentyp: speeddata
|[ \T ]
Time
Datentyp: num
Dieses Argument gibt die Gesamtdauer in Sekunden an, für die sich der Roboter
bewegt. Es ersetzt dann die entsprechenden Geschwindigkeitsdaten.

RAPID Referenz
Zone
Datentyp: zonedata
Dieses Argument wird verwendet, um die Position des Roboter-TCP direkt in der
Instruktion anzugeben. Die Länge der Zonenbahn wird in mm angegeben und ersetzt
dann die entsprechende Zone in den Zonendaten.
Tool
Datentyp: tooldata
[ \WObj ]
Work Object
Datentyp: wobjdata
struktion bezieht.
[ \Corr ]
Correction
Datentyp: switch
Korrekturdaten, die durch die Instruktion CorrWrite in einen Korrektureintrag ge-
schrieben wurden, werden der Bahn und der Zielposition hinzugefügt, falls dieses
Argument vorhanden ist.
Die RobotWare-Option Path Offset ist bei der Verwendung dieses Arguments erfor-
derlich.
[ \Track ]
Datentyp: trackdata
Trackdata wird nur verwendet, wenn das System für die Nahtverfolgung mit ei-
nem seriellen Schweißführungssystem oder einem Laser Tracker-System konfiguriert
wurde. Die Nahtverfolgung wird aktiviert, wenn sich dieses Argument in der MS_LIN-
Instruktion befindet, und sie wird deaktiviert, wenn es ausgelassen wird. Das optionale
trackdata-Argument muss bei der gesamten Schweißnaht verwendet werden, also von
der Start- bis zur End-Instruktion.

RAPID Referenz
[ \TLoad ]
Total load
Datentyp: loaddata
berücksichtigt.
Hinweis
[ \SPSTrigg ]
Datentyp: num
[ \Start2 ]
Datentyp: switch
Wird verwendet, wenn der Abstand für Argument SPSTrigg ab dem Startpunkt an-
stelle des Endpunkts der Bewegung gemessen wird. Kann nicht zusammen mit Time
verwendet werden.

RAPID Referenz
[ \Time ]
Datentyp: switch
[ \FB ]
Datentyp: bool
Das optionale Argument FB kann dazu verwendet werden der Fahrbedingung eine
logische Verknüpfung zuzuweisen.
Es ersetzt alle Daten in den Argumenten Mx/DIx/DOx und überschreibt diese.
Die Daten aus den Argumenten Start und Time werden für das Umschalten der Be-
dingung verwendet.
[ \Mx ]
Datentyp: merker
[ \DIx ]
Datentyp: signaldi
überprüft.
[ \DOx ]
Datentyp: signaldo
überprüft.
[ \AUSx ]
Datentyp: switch

RAPID Referenz
Programmablauf
Steuerung der Prozessausrüstung

Die Prozessausrüstung wird von einem Roboter so gesteuert, dass der gesamte Prozess und alle
Phasen mit den Bewegungen des Roboters koordiniert sind.
Bewegung
Die Roboter- und zusätzlichen Achsen werden wie folgt zur Zielposition bewegt:
• Der Werkzeugarbeitspunkt (TCP) wird linear mit konstant programmierter Geschwindigkeit
bewegt. Beim Einsatz koordinierter Achsen werden der Roboter und die koordinierten Achsen
gleichzeitig bewegt. Daraus resultiert, dass die programmierte Bahn und Geschwindigkeit des TCP
relativ zum Werkobjekt verlaufen.
• Das Werkzeug wird während des gesamten Vorgangs in regelmäßigen Abständen neu orientiert.
• Unkoordinierte zusätzliche Achsen werden mit einer konstanten
Geschwindigkeit abgearbeitet, d. h. sie erreichen ihr Ziel zur selben Zeit wie die Roboterachsen.
Wenn die für die Umorientierung oder die zusätzlichen Achsen programmierte Geschwindigkeit
überschritten wird, wird die Geschwindigkeit begrenzt, d. h. die Geschwindigkeit des TCP wird
reduziert.
Die Zielposition ist bezogen auf:
• Das angegebene Koordinatensystem für das Objekt, wenn das Argument \WObj verwendet wird;
• Das Welt-Koordinatensystem, wenn das Argument \WObj nicht verwendet wird.
Einschränkungen
Beim Pendeln sollte der Abstand zwischen den programmierten Positionen länger sein als die
Pendelzeit. Bei einem kürzeren Abstand und wenn in der Bahn eine signifikante Winkeländerung
vorkommt, kommt es zu Störungen im Pendelbewegungsmuster.
Verwenden Sie keine doppelten Punkte, d. h. zwei beieinander liegende Robtarget-Positionen mit
denselben Koordinaten (x,y,z) im selben Schweißvorgang. Das Ergebnis ist ein kurzer Stopp wäh-
rend des Schweißprozesses mit möglichen Schweißfehlern. Wenn dieser Fehler eintritt, wird die
Fehlermeldung 110003 Lichtbogenüberwachung ausgegeben.
Fehlerbehandlung
Der Prozess wird von mehreren Signaleingängen überwacht. Bei Feststellung einer Störung wird
die Programmabarbeitung angehalten. Ist jedoch eine Fehlerbehandlungsroutine programmiert,
können die nachstehend angegebenen. Fehler ohne Produktionsunterbrechung behoben werden.
Siehe das Beispiel für die RestoPath-Instruktion.
Die Prozessüberwachung wird von einem Teil der Prozessausrüstungskonfiguration bestimmt.

RAPID Referenz
Syntax
MS_LIN
[ '\' Start ]
|[ '\' Ende ] ','
[ Position ':=' ] < expression (IN) of robtarget > ','
[ ProgAnw ':=' ] < expression (IN) of num >
[ '\' NahtNr ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' OhneNahtWdh ] ','
[ '\' Weave ':=' < persistent (PERS) of weavedata > ] ','
[ '\' T ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ Zone ':=' ] < expression (IN) of zonedata > ','
[ '\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ '\' Corr ]
[ '\' Track ':=' < persistent (PERS) of trackdata > ]
[ '\' Start2 ]
|[ '\' Time ]
[ '\' FB ':=' < expression (IN) of bool > ]
[ '\' AUS1 ]
[ '\' AUS2 ]
[ '\' AUS3 ]';'

RAPID Referenz
4.3 MS_CIRC - Lichtbogenschweißen mit kreisförmiger Bewegung
Argumente
MS_CIRC [\Start] | [\Ende] CircPos Position ProgAnw [\NahtNr] [\OhneNahtWdh] Strg
[\Weave] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] [\Corr] [\Track] [\Tload] [\SPSTrigg] [\Start2] | [\Time]
[\FB] [\M1] | [\DI1] | [\DO1] [\AUS1] [\M2] | [\DI2] | [\DO2] [\AUS2] [\M3] | [\DI3] | [\DO3]
[\AUS3]
[ \Start ]
Datentyp: switch
Wird benutzt um den Schweiß Prozess zu starten.
[ \Ende ]
Datentyp: switch
Beendet den Prozess bei Erreichen der Positon, ohne die Bewegung zu stoppen.
Circpos
Datentyp: robtarget
Der Bogenpunkt des Roboters: Der Kreispunkt ist eine Position auf dem Kreisbo-
gen zwischen dem Startpunkt und dem Zielpunkt. Für größte Genauigkeit sollte er
ungefähr in der Mitte zwischen Start- und Zielpunkt platziert werden. Wenn er zu
nahe an den Start- oder Zielpunkt gesetzt wird, gibt das Robotersystem evtl. eine
Warnung aus. Der Bogenpunkt wird als benannte Position definiert oder direkt in
der Instruktion gespeichert (mit einem * gekennzeichnet). Die Position der externen
Achsen wird nicht verwendet.
Position
Datentyp: robtarget
ProgAnw
Datentyp: num
Das zur Applikationssteuerung gesendete Programm.
[ \NahtNr ]
Datentyp: num
An der Startposition jeder Lasernaht, muss am optionalen Argument NahtNr die ent-
sprechende Nahtnummer angegeben werden. Diese Nummer muss roboterübergreifend
in einer BMS eindeutig sein.

RAPID Referenz
[ \OhneNahtWdh ]
Datentyp: switch
Parameter zur Zeit nicht verwendet
Strg
Datentyp: strgnum
[ \Weave ]
Datentyp: weavedata
Pendeldaten beschreiben das Pendeln, das während der Wärme- und Schweißpha-
sen auftreten. Schweißen ohne Pendeln wird erreicht, indem keine weavedata in der
Instruktion festgelegt werden.
Speed
Datentyp: speeddata
|[ \T ]
Time
Datentyp: num
Zone
Datentyp: zonedata
Tool
Datentyp: tooldata
[ \WObj ]
Work Object
Datentyp: wobjdata
struktion bezieht.

RAPID Referenz
[ \Corr ]
Correction
Datentyp: switch
derlich.
[ \Track ]
Datentyp: trackdata
Trackdata wird nur verwendet, wenn das System für die Nahtverfolgung mit ei-
nem seriellen Schweißführungssystem oder einem Laser Tracker-System konfiguriert
wurde. Die Nahtverfolgung wird aktiviert, wenn sich dieses Argument in der MS_LIN-
Instruktion befindet, und sie wird deaktiviert, wenn es ausgelassen wird. Das optionale
trackdata-Argument muss bei der gesamten Schweißnaht verwendet werden, also von
der Start- bis zur End-Instruktion.
[ \TLoad ]
Total load
Datentyp: loaddata
berücksichtigt.

RAPID Referenz
Hinweis
[ \SPSTrigg ]
Datentyp: num
[ \Start2 ]
Datentyp: switch
Wird verwendet, wenn der Abstand für Argument SPSTrigg ab dem Startpunkt an-
stelle des Endpunkts der Bewegung gemessen wird. Kann nicht zusammen mit Time
verwendet werden.
[ \Time ]
Datentyp: switch
[ \FB ]
Datentyp: bool
Das optionale Argument FB kann dazu verwendet werden der Fahrbedingung eine
logische Verknüpfung zuzuweisen.
Es ersetzt alle Daten in den Argumenten Mx/DIx/DOx und überschreibt diese.
Die Daten aus den Argumenten Start und Time werden für das Umschalten der Be-
dingung verwendet.
[ \Mx ]
Datentyp: merker

RAPID Referenz
[ \DIx ]
Datentyp: signaldi
überprüft.
[ \DOx ]
Datentyp: signaldo
überprüft.
[ \AUSx ]
Datentyp: switch
Programmablauf
Steuerung der Prozessausrüstung

Die Prozessausrüstung wird von einem Roboter so gesteuert, dass der gesamte Prozess und alle
Phasen mit den Bewegungen des Roboters koordiniert sind.
Bewegung
Die Roboter- und zusätzlichen Achsen werden wie folgt zur Zielposition bewegt:
• Der Werkzeugarbeitspunkt (TCP) wird circulär mit konstant programmierter Geschwindigkeit
bewegt. Beim Einsatz koordinierter Achsen werden der Roboter und die koordinierten Achsen
gleichzeitig bewegt. Daraus resultiert, dass die programmierte Bahn und Geschwindigkeit des TCP
relativ zum Werkobjekt verlaufen.
• Das Werkzeug wird während des gesamten Vorgangs in regelmäßigen Abständen neu orientiert.
• Unkoordinierte zusätzliche Achsen werden mit einer konstanten
Geschwindigkeit abgearbeitet, d. h. sie erreichen ihr Ziel zur selben Zeit wie die Roboterachsen.
Wenn die für die Umorientierung oder die zusätzlichen Achsen programmierte Geschwindigkeit
überschritten wird, wird die Geschwindigkeit begrenzt, d. h. die Geschwindigkeit des TCP wird
reduziert.
Die Zielposition ist bezogen auf:
• Das angegebene Koordinatensystem für das Objekt, wenn das Argument \WObj verwendet wird;

RAPID Referenz
• Das Welt-Koordinatensystem, wenn das Argument \WObj nicht verwendet wird.

Einschränkungen
Beim Pendeln sollte der Abstand zwischen den programmierten Positionen länger sein als die
Pendelzeit. Bei einem kürzeren Abstand und wenn in der Bahn eine signifikante Winkeländerung
vorkommt, kommt es zu Störungen im Pendelbewegungsmuster.
Verwenden Sie keine doppelten Punkte, d. h. zwei beieinander liegende Robtarget-Positionen mit
denselben Koordinaten (x,y,z) im selben Schweißvorgang. Das Ergebnis ist ein kurzer Stopp wäh-
rend des Schweißprozesses mit möglichen Schweißfehlern. Wenn dieser Fehler eintritt, wird die
Fehlermeldung 110003 Lichtbogenüberwachung ausgegeben.
Fehlerbehandlung
Der Prozess wird von mehreren Signaleingängen überwacht. Bei Feststellung einer Störung wird
die Programmabarbeitung angehalten. Ist jedoch eine Fehlerbehandlungsroutine programmiert,
können die nachstehend angegebenen. Fehler ohne Produktionsunterbrechung behoben werden.
Siehe das Beispiel für die RestoPath-Instruktion.
Die Prozessüberwachung wird von einem Teil der Prozessausrüstungskonfiguration bestimmt.

RAPID Referenz
Syntax
MS_CIRC
[ '\' Start ]
|[ '\' Ende ] ','
[ CircPos ':=' ] < expression (IN) of robtarget > ','
[ ProgAnw ':=' ] < expression (IN) of num >
[ '\' NahtNr ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' OhneNahtWdh ] ','
[ '\' Weave ':=' < persistent (PERS) of weavedata > ] ','
[ '\' Corr ]
[ '\' Track ':=' < persistent (PERS) of trackdata > ]
[ '\' Start2 ]
|[ '\' Time ]
[ '\' FB ':=' < expression (IN) of bool > ]
[ '\' AUS1 ]
[ '\' AUS2 ]
[ '\' AUS3 ]';'

RAPID Referenz
4.4 MS_TechInit - Schweisssteuerung initialisieren
Verwendung
Mit MS_TechInit wird die Schweisssteuerung für den Schweißvorgang initialisiert. Die Instruktion
verwaltet die prozessrelevanten Signale und Daten, Reset Fehlerflags.
Beispiel 1:
MS_TechInit Strg1;
Schweisssteuerung 1 wird initialisiert.
Argumente
MS_TechInit Strg
Strg
Datentyp: strgnum
Syntax
MS_TechInit
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum >';'

RAPID Referenz
4.5 MS_ProzessEnde - Stopp Bahnaufzeichnung
Verwendung
Mit MS_ProzessEnde wird die Bahnaufzeichnung angehalten und die Fehlerbehebungsposition zurück-
gesetzt.
Beispiel 1:
MS_ProzessEnde;
Argumente
MS_ProzessEnde
Programmablauf
Die Instruktion sollte am Ende der Schweißfolge (UP) verwendet werden, um sicherzustellen, dass
die Bahnaufzeichnung angehalten und gelöscht wurde, bevor eine neue Schweißfolge gestartet wird.
Sonst können nicht erwünschte Ergebnisse die Folge sein, wenn z. B. ein alter Vorgabewert für die
Fehlerbehebung während der neuen Schweißfolge weiterhin aktiv ist.
Syntax
MS_ProzessEnde;

RAPID Referenz
4.6 MS_ProzessStart - Start Bahnaufzeichnung
Verwendung
MS_ProzessStartlegt die Fehlerbehebungsposition fest, beginnt die Aufzeichnung der Bahn des Ro-
boters und aktiviert im Fehlerfall die Funktion Zurückbewegen.
Beispiel 1:
MS_ProzessStart „“ServiceRoutine;
Argumente
MS_ProzessStart ServiceRoutine
ServiceRoutine
Datentyp: string
Bei der Serviceroutine handelt es sich um eine benutzerdefinierte Prozedur, die gestar-
tet wird, nachdem der Roboter eine aufgezeichnete Bahn zu einer Fehlerbehebungs-
position zurückgelaufen ist.
Die Routine eignet sich, um den Roboter von der Fehlerbehebungsposition zu einer
Serviceposition zu bewegen.
ServiceRoutine ist der Name für die Routine, die im Fehlerfall vom Roboter ausgeführt
werden soll. Diese Routine muss vom Anwender mit Sorgfalt erstellt werden und im
System bekannt sein (siehe Abschnitt Erstellen einer Bewegungsroutine). Je nach
Gegebenheit kann auch eine Routine für mehrere Nähte genutztwerden.
Programmablauf
Nach dem Befehl MS_ProzessStart beginnt die Bahnaufzeichnung, welche vom Roboters intern in
der Robotersteuerung aufgezeichnet wird. Bei einem Schweißfehler kann die aufgezeichnete Bahn
rückwärts abgearbeitet werden. Dazu wählen Sie die Option „Quitt mit Wiederholen“ . Der Roboter
bewegt sich daraufhin rückwärts entlang der abgearbeiteten Bahn zur Fehlerbehebungsposition
(ServiceRoutine). Nach der Quittierung und einer eventuellen Fehlerbehebung, kehrt der Roboter
an die Stelle zurück, an der der Fehler aufgetreten ist und setzt die Naht fort.
Syntax
MS_ProzessStart
[ ServiceRoutine ':=' ] < expression (IN) of string >';'

RAPID Referenz
4.7 MS_ProzessService -
Verwendung
MS_Prozessservice, wird an einer entsprechenden Serviceposition aufgerufen. Dabei steht der Bren-
ner(Roboter) in einer für das Servicepersonal gut zugänglichen Stelle innerhalb des Schutzbereiches
der Anlage, ohne diese betreten zu müssen. Nach Beendigung der Servicearbeiten, muss dies mit
der Taste „Quitt mit weiter“ bestätigt werden.
Beispiel 1:
MS_Prozessservice Strg1;
Argumente
MS_ProzessService Strg
Strg
Datentyp: strgnum
Programmablauf
Roboter stoppt seine Bewegungsabarbeitung und wartet auf eine Quittierung durch den Benutzer.
Anwahl des entsprechenden Prozessgerätes an der Visu und drücken der Quitttaste.
Syntax
MS_ProzessService
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum >';'

RAPID Referenz
4.8 GBL_LIN - TCP Vermessung mit Gabellichtschranke
Argumente
GBL_LIN Position Strg Methode Speed Tool [\ToolKorr] WObj
Position
Datentyp: robtarget
Strg
Datentyp: strgnum
Methode
Datentyp: gblmethod
Gibt die verwendete Methode an mit der die TCP Vermessung ausgeführt werden
soll.
Speed
Datentyp: speeddata
Tool
Datentyp: tooldata
[ \ToolKorr ]
Datentyp: tooldata
Das Werkzeug das bei einer Korrekturfahrt anstatt des Werkzeugs im Argument Tool
zur Aktualisierung nach einer Korrekturfahrt beschrieben werden soll. Bei Verwen-
dung von ToolKorr bleibt der TCP im Argument Tool unverändert.
Vor einer Korrekturfahrt muss der TCP in der entsprechenden Richtung referenziert
werden.

RAPID Referenz
[ \WObj ]
Work Object
Datentyp: wobjdata
struktion bezieht.
Syntax
GBL_LIN
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Methode ':=' ] < expression (IN) of gblmethod > ','
[ Speed ':=' ] < expression (IN) of speeddata > ','
[ '\' ToolKorr ':=' < persistent (PERS) of tooldata > ] ','
[ WObj ':=' ] < persistent (PERS) of wobjdata >';'

RAPID Referenz
4.9 GBL_PTP - TCP Vermessung mit Gabellichtschranke
Argumente
GBL_PTP Position Strg Methode Speed Tool [\ToolKorr] WObj
Position
Datentyp: robtarget
Strg
Datentyp: strgnum
Methode
Datentyp: gblmethod
Gibt die verwendete Methode an mit der die TCP Vermessung ausgeführt werden
soll.
Speed
Datentyp: speeddata
Tool
Datentyp: tooldata
[ \ToolKorr ]
Datentyp: tooldata
Das Werkzeug das bei einer Korrekturfahrt anstatt des Werkzeugs im Argument Tool
zur Aktualisierung nach einer Korrekturfahrt beschrieben werden soll. Bei Verwen-
dung von ToolKorr bleibt der TCP im Argument Tool unverändert.
Vor einer Korrekturfahrt muss der TCP in der entsprechenden Richtung referenziert
werden.

RAPID Referenz
[ \WObj ]
Work Object
Datentyp: wobjdata
struktion bezieht.
Syntax
GBL_PTP
[ Methode ':=' ] < expression (IN) of gblmethod > ','
[ '\' ToolKorr ':=' < persistent (PERS) of tooldata > ] ','
[ WObj ':=' ] < persistent (PERS) of wobjdata >';'

RAPID Referenz
4.10 GBL_RefPointLIN -
Argumente
GBL_RefPointLIN Position [\OffsZ] Speed Tool [\Wobj]
Position
Datentyp: robtarget
OffsZ
Datentyp: num
Falls die Vorposition nicht mit dem Standardwert für Offset Z gleich 3 mm angefahren
werden soll, kann mit Hilfe von dem optionalen Argument OffsZ ein alternativer Wert
in mm übergeben werden.
Speed
Datentyp: speeddata
Tool
Datentyp: tooldata
[ \WObj ]
Work Object
Datentyp: wobjdata
struktion bezieht.

RAPID Referenz
Syntax
GBL_RefPointLIN
[ '\' OffsZ ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ '\' Wobj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ]';'

RAPID Referenz
4.11 DA_LIN -
Argumente
DA_LIN [\Conc] Position [\WegZurueck] Strg DrahtAbschneider [\HoldTime] Speed [\T] Zone
Tool [\WObj] [\Corr] [\Tload] [\SPSTrigg] [\Time] [\M1] | [\DI1] | [\DO1] [\AUS1] [\M2] | [\DI2]
| [\DO2] [\AUS2] [\M3] | [\DI3] | [\DO3] [\AUS3]
[ \Conc ]
Concurrent
Datentyp: switch
Nachfolgende Instruktionen werden abgearbeitet, während sich der Roboter bewegt.
Normalerweise wird das Argument nicht verwendet. Es kann jedoch bei der Verwen-
dung von Fly-By-Punkten eingesetzt werden, um nicht gewollte Stopps zu vermeiden,
die durch eine überlastete CPU ausgelöst werden. Das ist sehr vorteilhaft, wenn die
programmierten Punkte sehr nahe aneinander liegen und hohe Geschwindigkeiten ge-
fahren werden. Das Argument ist außerdem sehr nützlich, wenn z. B. mit externen
Geräten kommuniziert wird und keine Synchronisierung zwischen den externen Ge-
räten und den Roboterbewegungen stattfinden muss.
Mit dem Argument \Conc ist die Anzahl der aufeinander folgenden Bewegungsinstruk-
tionen auf 5 beschränkt. In einem Programmabschnitt, der StorePath-RestoPath ent-
hält, sind Bewegungsinstruktionen mit dem Argument \Conc nicht zulässig.
Wenn dieses Argument ausgelassen wird und der ToPoint kein Stopppunkt ist, wird
die nachfolgende Instruktion abgearbeitet, bevor der Roboter die programmierte Zone
erreicht hat.
Dieses Argument kann nicht in koordinierten synchronisierten Bewegungen in einem
MultiMove-System verwendet werden.
Position
Datentyp: robtarget
[ \WegZurueck ]
Datentyp: num
Offsetwert um den Roboter nach dem Prozess über einen Zwischenpunkt in negativer
Z-Richtung des Werkzeugs (RelTool) frei zufahren.
Der Offsetwert wird als Absolutwert verwendet, d.h. ein negatives Vorzeichen wird
ignoriert.
Falls Argument nicht verwendet gilt der Standardwert 6mm.

RAPID Referenz
Strg
Datentyp: strgnum
DrahtAbschneider
Datentyp: da_valve
Dieses Argument initialisiert die verwendeten Drahtabschneider. Die Rückmeldung
„Messer Rück“ wird in der Fahrbedingung überwacht und kann nur mit TechInitAus
wieder deaktiviert werden.
Bei Verwendung von zwei Drahtabschneidern muss Wert „DA2“ eingetragen werden.
[ \HoldTime ]
Datentyp: num
Optionale Haltezeit, die der Roboter an auf die Durchführung des Prozesses wartet.
Speed
Datentyp: speeddata
|[ \T ]
Time
Datentyp: num
Zone
Datentyp: zonedata
Tool
Datentyp: tooldata
[ \WObj ]
Work Object
Datentyp: wobjdata
struktion bezieht.

RAPID Referenz
[ \Corr ]
Correction
Datentyp: switch
derlich.
[ \TLoad ]
Total load
Datentyp: loaddata
berücksichtigt.
Hinweis

RAPID Referenz
[ \SPSTrigg ]
Datentyp: num
[ \Time ]
Datentyp: switch
[ \Mx ]
Datentyp: merker
[ \DIx ]
Datentyp: signaldi
überprüft.
[ \DOx ]
Datentyp: signaldo
überprüft.
[ \AUSx ]
Datentyp: switch

RAPID Referenz
Syntax
DA_LIN
[ '\' Conc ] ','
[ '\' WegZurueck ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ DrahtAbschneider ':=' ] < expression (IN) of da_valve >
[ '\' HoldTime ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ '\' Corr ]
[ '\' Time ]
[ '\' AUS1 ]
[ '\' AUS2 ]
[ '\' AUS3 ]';'

RAPID Referenz
4.12 DA_TechInit -
Argumente
DA_TechInit Wert Strg DrahtAbschneider [\OhneSteuerluft]
Wert
Datentyp: dionum
Argument EIN zur Initialisierung, Argument AUS um die Initialisierung zurück zu set-
zen.
Daten des Typs dionum stellen einen digitalen Wert (0 oder 1) dar.
Strg
Datentyp: strgnum
DrahtAbschneider
Datentyp: da_valve
Dieses Argument initialisiert die verwendeten Drahtabschneider. Die Rückmeldung
„Messer Rück“ wird in der Fahrbedingung überwacht und kann nur mit TechInitAus
wieder deaktiviert werden.
Bei Verwendung von zwei Drahtabschneidern muss Wert „DA2“ eingetragen werden.
[ \ohneSteuerluft ]
Datentyp: switch
Wird das optionale Argument \ohneSteuerluft bei DA_TechInit verwendet, erfolgt die
Abarbeitung ohne die Steuerluft zu berücksichtigen. Kann bei solchen Situationen
zum Einsatz kommen, wo kein Steuerluftventil eingesetzt wird.
Syntax
DA_TechInit
[ Wert ':=' ] < expression (IN) of dionum > ','
[ DrahtAbschneider ':=' ] < expression (IN) of da_valve >
[ '\' OhneSteuerluft ]';'

RAPID Referenz
4.13 GBL_MessfahrtZ
Argumente
GBL_MessfahrtZ
Syntax
GBL_MessfahrtZ;

RAPID Referenz
4.14 MS_ErrorAfterMenu
Argumente
MS_ErrorAfterMenu
Syntax
MS_ErrorAfterMenu;

RAPID Referenz
4.15 GBL_RefPunkt
Argumente
GBL_RefPunkt
Syntax
GBL_RefPunkt;

RAPID Referenz
4.16 GBL_SetupZ
Argumente
GBL_SetupZ
Syntax
GBL_SetupZ;

RAPID Referenz
4.17 MS_ErrorBeforeMenu
Argumente
MS_ErrorBeforeMenu
Syntax
MS_ErrorBeforeMenu;

RAPID Referenz
4.18 GBL_SetupXY
Argumente
GBL_SetupXY
Syntax
GBL_SetupXY;

RAPID Referenz
4.19 GBL_MessfahrtXY
Argumente
GBL_MessfahrtXY
Syntax
GBL_MessfahrtXY;

RAPID Referenz
5 Änderungsjournal
Datum Version Änderung Bearbeiter

18.06.2019 V1.00 Neu erstellt. SPZ


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4.2 MS_LIN - Lichtbogenschweißen mit linearer Bewegung

In folgendem Beispiel wird der Startpunkt der Schweißnaht beschrieben:

MS_LIN\Start ,pMS_10 ,ProgAnw :=1\ NahtNr :=55,Strg1 ,v7 ,z5 ,tMS1_Brenner1;

MS_LIN ,pMS_20 ,ProgAnw :=2\ NahtNr :=55,Strg1 ,v7 ,z5 ,tMS1_Brenner1;

In folgendem Beispiel wird der Endpunkt der Schweißnaht beschrieben:

MS_LIN\Ende ,pMS_30 ,ProgAnw :=1,Strg1 ,v7 ,z5 ,tMS1_Brenner1;

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4.3 MS_CIRC - Lichtbogenschweißen mit kreisförmiger Bewegung

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• Das Welt-Koordinatensystem, wenn das Argument \WObj nicht verwendet wird.

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4.4 MS_TechInit - Schweisssteuerung initialisieren

Schweisssteuerung 1 wird initialisiert.

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4.5 MS_ProzessEnde - Stopp Bahnaufzeichnung

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4.6 MS_ProzessStart - Start Bahnaufzeichnung