ROBOTER

(V)KR 6 KS; (V)KR 16 KS

Instandsetzung

Elektro--Installation, SafeRobot

Stand: 20.02.2008 Version: 01

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e Copyright KUKA Roboter GmbH
Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten
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Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch
auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprüft. Dennoch können
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dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

KUKA Interleaf

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Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Instandsetzungsarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Kabelsatz kpl. ausbauen (00--139--811) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Kabelsatz kpl. einbauen (00--139--811) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Motorleitung A 1 (XM1) aus--/einbauen (00--122--871) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 Motorleitung A 2 (XM2) aus--/einbauen (00--122--872) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Steuerleitung A 1 (XP1) aus--/einbauen (00--122--881) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Steuerleitung A 2 (XP2) aus--/einbauen (00--122--882) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.7 Motor-- und Steuerleitung A 3 und A 6 aus--/einbauen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.8 Anschluss Datenleitung X31--X900 aus--/einbauen (00--124--823) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.9 Verbindungsleitung Anschluss ESC X41--X901 aus--/einbauen (00--124--824) . . . . . . . . . . 25
2.10 Sichere E/A Modular X40--X902 aus--/einbauen (00--138--401) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.11 Verbindungsleitung Referenzschalter X42--X904 aus--/einbauen (00--132--407) . . . . . . . . . 26
2.12 Anschluss Justageleitung X32--X10 aus--/einbauen (00--106--299) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.13 Safe RDW--Deckel incl. Stecker aus--/einbauen (00--138--396) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.14 Schutzschlauch A 1 aus--/einbauen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.15 Schutzschlauch A 2/A 3 aus--/einbauen (00--119--732) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3 Schutzmaßnahmen beim Umgang mit Schmierstoffen . . . . . . . . . . . . . . 31

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 Instandsetzung

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1 Allgemeines

Gültig für (V)KR 6 KS

(V)KR 16 KS (V)KR 16 KS--S
(V)KR 16 L6 KS

1 Allgemeines
Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle oben angeführten Roboter,
unabhängig von der gewählten Darstellung der Robotervariante.

Die Elektro--Installation des Roboters umfasst den “Kabelsatz” (siehe auch Dok--Modul Ro-
boter, “Beschreibung Elektro--Installation”). Dieser kann ohne Demontage wesentlicher Ro-
boterteile ausgetauscht werden. Wird der Austausch von Untergruppen, wie z. B. Leitungen
und Schutzschläuchen erforderlich, so ist in den meisten Fällen der Austausch des komplet-
ten Kabelsatzes vorteilhaft. Die Bereithaltung eines Ersatz--Kabelsatzes wird für diesen Fall
empfohlen. Der Austausch einer defekten Untergruppe kann auf der Werkbank mit geradli-
nig ausgerichtetem Kabelsatz erfolgen

Dok--Modul Sicherheit, “Allgemein” und Dok--Modul Roboter, “Instandsetzung

Allgemeines” beachten!
Für alle größeren Instandsetzungsarbeiten am Kabelsatz muss der Roboter, un-
geachtet seiner normalen Einbaulage, in Bodenlage gebracht (siehe Dok--Modul
Roboter, “Aufstellung, Anschluss, Austausch”) und so festgeschraubt werden,
dass er unter keinen Umständen kippen kann.
Vor Beginn der Instandsetzungsarbeiten müssen Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abge-
baut werden, wenn sie die Instandsetzungsarbeiten behindern.
Außerdem müssen alle zum Roboter führenden Peripherieleitungen (z. B. für Werkzeug
oder Abschaltsicherung) und die Leitungen für Roboterzubehör (z. B. Arbeitsbereichsüber-
wachung) am Roboter abgesteckt werden.

Nach Beendigung der Einbauarbeiten müssen alle diese Leitungen wieder kor-
rekt am Roboter angesteckt werden.

Wenn bei den Instandsetzungsarbeiten der Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters

auf “AUS” geschaltet worden ist, müssen unmittelbar danach die Verbindungsleitungen zwi-
schen Roboter und Steuerschrank am Roboter abgesteckt werden. Sie sind vor Inbetrieb-
nahme des Roboters wieder korrekt anzustecken.

Beim Umgang mit Kabelfett muss mit großer Sorgfalt vorgegangen werden. Es
wird dringend empfohlen, Schutzkleidung (auf jeden Fall z. B. Schutzhand-
schuhe) zu tragen.
Es müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und der Abschnitt 3 dieses
Dok--Moduls beachtet werden.

Als Kabelfett darf nur das von KUKA freigegebene Kabelfett verwendet werden.

Die Durchführung der nachfolgenden Arbeiten wird wesentlich erleichtert, wenn sich der Ro-
boter in einer für das Instandsetzungspersonal gut erreichbaren Höhe befindet.

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 Instandsetzung

2 Instandsetzungsarbeiten
Anhand der folgenden Tabelle lassen sich alle beschriebenen Instandsetzungsarbeiten
schnell auffinden.

D Tabelle der Instandsetzungsarbeiten

Instandsetzungsarbeit Leitung von nach Ab-- Seite
schnitt
Kabelsatz kpl. aus- 00--139--811 2.1 7
bauen
Kabelsatz kpl. ein- 00--139--811 2.2 10
bauen
Motorleitung A 1 aus--/ 00--122--871 Stecker X30/a XM1 2.3 16
einbauen
Motorleitung A 2 aus--/ 00--122--872 Stecker X30/b XM2 2.4 20
einbauen
Steuerleitung A 1 aus--/ 00--122--881 Stecker X1 XP1 2.5 20
einbauen
Steuerleitung A 2 aus--/ 00--122--882 Stecker X2 XP2 2.6 23
einbauen
Motorleitung A 3 aus--/ 00--122--873 Stecker X30/c XM3 2.7 23
einbauen
Motorleitung A 4 aus--/ 00--122--874 Stecker X30/d XM4 23
einbauen
Motorleitung A 5 aus--/ 00--122--875 Stecker X30/e XM5 23
einbauen
Motorleitung A 6 aus--/ 00--122--876 Stecker X30/f XM6 23
einbauen
Steuerleitung A 3 aus--/ 00--134--849 Stecker X3 XP3--L Safe 23
einbauen
Steuerleitung A 4 aus--/ 00--122--878 Stecker X4 XP4 23
einbauen
Steuerleitung A 5 aus--/ 00--122--879 Stecker X5 XP5 23
einbauen
Steuerleitung A 6 aus--/ 00--122--880 Stecker X6 XP6 23
einbauen
Anschluss Datenltg. 00--124--823 Stecker X31 X900 2.8 25
aus--/einbauen
Verbindungsleitung 00--124--824 Stecker X41 X901 2.9 25
Anschluss ESC
Sichere E/A Modular 00--138--401 Stecker X40 X902 2.10 26
Verbindungsleitung 00--132--407 Stecker X42 X904 2.11 26
Referenzschalter
Safe RDW--Deckel 00--138--396 2.13 27
mit Stecker
Anschluss Justageltg. 00--106--299 Stecker X32 X10 2.12 27
aus--/einbauen
Schutzschlauch A 1 00--111--203 Grundgestell Karussell 2.14 28
(L = 840 mm) PURRB--48F
aus--/einbauen
Schutzschlauch A 2/ 00--119--732 Karussell Arm 2.15 29
A 3 aus--/einbauen PURRB--42M

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2 Instandsetzungsarbeiten (Fortsetzung)

2.1 Kabelsatz kpl. ausbauen (00--139--811)

Abschnitt 1 dieses Dok--Moduls beachten!

(1) Roboter in Ausbaustellung fahren, Achse 1 in Null--Stellung.

Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und

mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.

Ist der Roboter nicht mehr fahrbereit und die Schellen sind nicht zugänglich, gibt es folgende
Alternative:

Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und

mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.

(1.1) Motor A 1 ausbauen.

(1.2) Roboter um die Drehachse 1 drehen, bis Ausbaustellung erreicht ist.

Weiter bei Arbeitsschritt (2).

Für alle weiteren Ausbauarbeiten gilt:

Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und

mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.

(2) Verbindungsleitungen X30, X31 und X41 am Roboter und die Stecker XM.. und XP..
an allen Motoren abstecken.
(3) Stecker XM.. und XP.. mit Bezeichnungsschild wegen Verschmutzungsgefahr einzeln
verpacken (z.B. Plastiktüte überstülpen) und befestigen.
(4) Schutzleiter am jeweiligen PE--Bolzen abklemmen (Abb. 1):
Schutzleiteranschlüsse Karussell (1)
Schutzleiteranschluss Arm (8)
Schutzleiteranschluss Grundgestell (22)

Der Einschub, bestehend aus Anschlussblech (3), Blechkästen (5, 6) und Anschlusskä-
sten (4, 11), ist Bestandteil des Kabelsatzes. Die Baugruppe muss, um den Kabelsatz
ausbauen zu können, nicht auseinander gebaut werden.

(5) Alle Schellen für Leitungen und Schutzschläuche entfernen (Abb. 1):
Leitungsschellen (Abb. 1/9, 17 und Abb. 3/26) demontieren.
Schutzschlauch aus den Schellen (Abb. 1/13, 14, 15) lösen und die Schellen (14, 15)
demontieren.
(6) Halterungen Schutzschlauch A 1:
Anschlussblech (3) mit den Schrauben (2) abschrauben.
(7) Winkel A 1 (20) mit Schrauben (7) von Karussel abschrauben.

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 Instandsetzung

9 8

6
5

1 2 4 3

21 17
16

15

19

20
14
10
X42
18
X40

X02

11 2 22 23 12 13

Abb. 1 Abdeckungen, Schellen und Schutzleiterbolzen

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2 Instandsetzungsarbeiten (Fortsetzung)

9 1 1 PE--Bolzen Gewindestift M8x30 mech.verz. DIN 913

8 2 Kabelschuh
3 Roboter
7 4 Erdungsschild
2 5 Scheibe VS8
6
6 Mutter M8
5 7 Scheibe 8,4
4 8 Scheibe VS8
9 Mutter M8
3

Abb. 2 Schutzleiteranschluss

(8) Schutzschlauch A 1 (19) ist fest mit den Blechkästen (5, 6) und dem Winkel A 1 (20)
verschraubt und muss daher nicht abgeschraubt werden.

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

(9) Ebenso Schutzschlauch A 2/A 3 (18) an beiden Enden mit Klebeband fixieren.
(10) Leitungen mit den Steckern XP1, XP2 und XM1, XM2 ausbauen. Hierfür
(10.1) die Kabelbinder entfernen.

Am Ende der Einbauarbeiten für den neuen Kabelsatz müssen alle für den Ausbau ent-
fernten Kabelbinder durch neue ersetzt sein.
Beim Einbau wird jedoch nicht auf alle anzubringenden Kabelbinder hingewiesen.
Es empfiehlt sich daher zu notieren, wo Kabelbinder entfernt werden.
Reihenfolge beim Zurückziehen ist XP1, XP2, XM1, XM2.

(10.2) Alle vier Leitungen mit Klebeband bündeln.

(11) Leitungen mit den Steckern XP3--L--Safe bis XP6 und XM3 bis XM6 ausbauen. Hierfür
(11.1) Leitungen mit Klebeband bündeln und mitsamt Schutzschlauch A 2/A 3 (18) nach
unten durch die Schwinge schieben.
(12) Den losen Teil des Kabelsatzes mit Schutzschlauch A 1 (19) neben dem Roboter able-
gen.

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

(13) Kompletten Kabelsatz in gestreckter Länge auf sauberer Unterlage ablegen.

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 Instandsetzung

2.2 Kabelsatz kpl. einbauen (00--139--811)

Abschnitt 1 dieses Dok--Moduls beachten!
Vor Beginn der Einbauarbeiten muss der Hauptschalter am Steuerschrank des
Roboters auf Stellung “AUS” geschaltet und mit Vorhängeschloss gegen unbe-
fugtes Wiedereinschalten gesichert werden.

Die Leitungen in den Schutzschläuchen des einzubauenden Kabelsatzes sind, wenn ein
KUKA--Original--Kabelsatz verwendet wird, bereits vorgefettet. Die Schutzschläuche sind
an beiden Enden mit Klebeband fixiert. Auf diese Weise wird ein Verschieben und damit eine
Fettung der freiliegenden Teile des Kabelsatzes verhindert.

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

Neuer Kabelsatz liegt in gestreckter Länge auf sauberer Unterlage.

(14) Am Schutzschlauch (Abb. 3/9) sind weiße Markierungen zur Positionierung der Klapp-
schellen (6, 10, 11, 15) angebracht.
(15) Bei den Leitungen XM3 -- XM6 und XP3--L--Safe -- XP6 Markierungen am Schutz-
schlauchanfang und --ende prüfen.

Gegebenenfalls Leitungen nachziehen, so dass alle weißen Markierungen auf einer

Höhe sind. Dazu sind die Kabelbinder zu entfernen.

Nach erfolgter Angleichung der weißen Markierungen müssen neue Kabelbinder

angebracht werden.

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2 Instandsetzungsarbeiten (Fortsetzung)

18 12 17 16 15

14

13
21 4 26 20 23
26

11

19
22

24
10
X42

X40

X02

1 2 3 5 6 25 7 8 9

Abb. 3 Kabelsatz kpl. in eingebauter Lage

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 Instandsetzung

(16) Kabelsatz an Grundgestell und Karussell (Abb. 3) anbauen. Hierfür

(16.1) Anschlussblech (1) mit Schrauben M12x25 (2) an Grundgestell anschrauben.
(16.2) Winkel A 1 (20) über Motor A 1 stecken und mit Schrauben (3, 7) befestigen.

Kabelführung muss zwischen Winkel und Motor A 1 verlaufen (siehe Abb. 3).

(17) Einbau Schutzschlauch A 2/A 3 (9). Hierfür

(17.1) Kabelsatz mit den Steckern XM3 bis XM6, XP3--L--Safe bis XP6 und Schutzleiter von
unten durch die Schwinge einziehen.

Leitungen so verschieben, dass alle weißen Markierungen nebeneinander liegen und

am oberen Ende des Schutzschlauchs A 2/A 3 (9) sichtbar sind.

(17.2) Geflechtschlauch (16) muss bündig bis Schlauchende bzw. bis zur Markierung anlie-
gen.
(17.3) Geflechtschlauch (16) im kurzen Bogen zur Leitungsschelle (17) legen und befesti-
gen.
(17.4) Kabel XM3 bis XM6, XP3--L--Safe bis XP6 und PE mit RSGU--Schelle (14) am Arm
befestigen. Markierungen an Leitungen müssen bündig mit Schlauchende sein.
(17.5) Schutzschlauch A 2/A 3 (9) mit Klappschelle (15) am Arm befestigen (siehe auch
Abb. 1/16). Unibacken (Abb. 3/13, 24, 25, 26) am Schutzschlauch befestigen; dabei
auf Schlauchausrichtung achten.
(17.6) Schutzschlauch A 2/A 3 (9) mit Klappschellen (6, 10, 11, 15) befestigen.
(17.7) Kabel XM3 bis XM6 und XP3--L--Safe bis XP6 zu den Motoren führen und anschließen
(siehe Abb. 6 Anordnung der Motoren am Arm). Anschließend Kabelbinder
(Abb. 3/22) für saubere Leitungsführung anbringen.

Die Schlauchmarkierungen müssen unterhalb der Klappschellen (6, 10, 11, 15)
sichtbar sein.

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

(18) Montage der Leitungsschellen (Abb. 3/6) am Karussell. Hierfür

(18.1) Leitungsschelle RSGU (26) mit Schraube M10x30 (4) anbringen.

Die Leitungen in der Leitungsschelle müssen noch verschiebbar sein, damit die genaue
Position der weißen Markierungen (5) eingestellt werden kann. Die weißen Markierun-
gen sind von außen sichtbar. Geflechtschlauch ca. 50 mm in Schutzschlauch A 2/A 3
schieben.

(18.2) Position der weißen Markierung einstellen.

(18.3) Leitungsschelle fest anziehen.

Auf parallele Leitungsführung achten.

Kabelbaum links an den Motoren gemäß Abb. 3 führen.

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2 Instandsetzungsarbeiten (Fortsetzung)

(19) Installation der Leitungen XM1, XM2 und XP1, XP2 durchführen. Hierfür
(19.1) Leitungen wie in Abb. 4 verlegen.
(19.3) XM1, XP1 zum Motor A 1 führen und anschließen.
(19.4) XM2, XP2 durch Öffnung im Karussell zum Motor A 2 führen und anschließen.

Schutzhandschuhe benutzen, sofern am Schutzschlauch A 1 Kabelfettreste vor-

handen sind.
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

Auf die Leitungen dürfen keine Zugkräfte wirken. Kabelbinder in diesem Bereich
sind nicht zulässig.

(20) Vier Schutzleiteranschlüsse herstellen. Hierfür

(20.1) Schutzleiter Blechkasten/Grundgestell am Grundgestell (Abb. 1/22) anschließen.
(20.2) Schutzleiter Motorkasten/Karussell (siehe Abb. 4) am Karussell (Abb. 1/12) anschlie-
ßen.
(20.3) Schutzleiter Karussell/Arm (siehe Abb. 4) am Karussell (Abb. 1/23) anschließen.
(20.4) Schutzleiter Karussell/Arm am Arm (8) anschließen.

Alle Anschlussteile des Schutzleiters, auch die PE--Bolzen und die zugehörigen
Gewindebohrungen im Roboter, müssen fett-- und farbfrei sein.

XM1 PE

XP1 3
1

XM2

XP2

Abb. 4 Aufbauplan Leitungen

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 Instandsetzung

Schutzleiteranschluss:
1 Arm
2 Karussell
3 Grundgestell

X42

X40

X02

3 2

9 1 1 PE--Bolzen Gewindestift M8x30 mech.verz. DIN 913

8 2 Kabelschuh
3 Roboter
7 4 Erdungsschild
2 5 Scheibe VS8
6
6 Mutter M8
5 7 Scheibe 8,4
4 8 Scheibe VS8
9 Mutter M8
3

Abb. 5 Schutzleiteranschlüsse

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2 Instandsetzungsarbeiten (Fortsetzung)

Achse 5
Achse 3
Achse 6

Achse 4

Abb. 6 Anordnung der Motoren am Arm

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

(21) Prüfungen durchführen.

Wenn die Elektro--Installation des Roboters (Kabelsatz) vollständig im Roboter

eingebaut ist, müssen die folgenden Prüfungen durchgeführt werden:
-- Prüfung auf durchgehende Verbindung des Schutzleitersystems nach
DIN EN 60204--1/19.2
-- Isolationsprüfung nach DIN EN 60204--1/19.3
-- Spannungsprüfung nach DIN EN 60204--1/19.4

(22) Prüfung der Führung des Schutzschlauchs A 2/A 3 (Abb. 1/21). Hierfür

Vor dem nächsten Arbeitsschritt muss sichergestellt werden, dass sich niemand
im Bereich des langsam drehenden Arms verletzen kann.
Der Roboter darf nur unter Beachtung aller hierfür zutreffenden Sicherheitsvor-
schriften und mit Handverfahrgeschwindigkeit bewegt werden.

(23) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 3 verfahren. Dabei prüfen, ob der erforderliche
Mindestabstand zwischen Schutzschlauch A 2/A 3 und Schwinge eingehalten wird.
(24) Auf richtige Position des Protektors (Abb. 3/8) achten.

Der Mindestabstand beträgt 10 mm.

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 Instandsetzung

2.3 Motorleitung A 1 (XM1) aus--/einbauen (00--122--871)

Abschnitt 1 dieses Dok--Moduls beachten!

D AUSBAU
(1) Roboter in Ausbaustellung fahren.

Siehe Abschnitt 2.1 dieses Dok--Moduls, Arbeitsschritte 1 bis 1.2.

Vor Beginn der Aus-- und Einbauarbeiten muss der Hauptschalter am Steuer-
schrank des Roboters in Stellung “AUS” geschaltet und mit Vorhängeschloss
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden.

(2) Verbindungsleitungen X30, X31 und X41 am Roboter abstecken, sofern sie noch ge-
steckt sind.
(3) Abdeckung (Abb. 7/4) entfernen.

Wegen des Kabelfetts auf der Innenseite Schutzhandschuhe benutzen!

Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

(4) Leitungen XM1, XP1, XM2, XP2 an den Motoren abstecken und Kabelbinder lösen.
(5) Schutzleiter PE (Abb. 4/3) abklemmen.
(6) Winkel (Abb. 3/20) abschrauben und über den Motor Achse 1 herausziehen. Dadurch
wird erreicht, dass die RSGU--Schelle (19) leichter zugänglich wird.
(7) RSGU--Schelle (19) abschrauben.
(8) Anschlusskasten X01 (Abb. 7/5) öffnen und abbauen.
(9) Verschraubung (1) an der Rückwand des Anschlusskastens (5) öffnen (nur die Über-
wurfmutter lösen).
(10) Dichteinsatz (3) nach hinten herausdrücken.
(11) Am Hartingstecker X30 (6) das Modul “a” und “d” ausstoßen.
(12) Brücke auf X30 d 3,5 trennen. (Bremsleitung rot und blau ist mit Modul d Pin 3 und 5
gemeinsam mit Bremsleitung A 3 aufgelegt).

Diese Brücke muss beim Einbau der Motorleitung wieder hergestellt werden.
Harting--Sonderwerkzeug verwenden.

(13) Schutzleiter von Leitung XM1 an PE--Schiene abklemmen und Leitung aus dem An-
schlusskasten (5) herausnehmen.

16 von 31 Ro/El/03/52.01 04.07.01 de

2 Instandsetzungsarbeiten (Fortsetzung)

6
X30 7
a XM1
b XM2 1 X01
c XM3
d XM4 2
e XM5
f XM6

5 6

1 2
5

3
4
3

Abb. 7 Motorleitung A 1 (XM1) ausbauen

Der Dichteinsatz (3) ist nach außen geschlitzt. Durch diesen Schlitz kann die Leitung
aus dem Dichteinsatz herausgenommen werden.

(14) Modul X30/a durch die Öffnung der Verschraubung aus dem Anschlusskasten (5) her-
ausziehen.

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 Instandsetzung

D EINBAU
(1) Bei alter Leitung XM1 den Rundstecker XM1 abzwicken und die Leitung als Zugdraht
für die neue Leitung XM1 verwenden.

Die neue Leitung XM1 ist bereits fertig konfektioniert.

(2) Zugdraht mit Klebeband am neuen Modulstecker X30/a befestigen.

Der neue Modulstecker X30/a muss mit Klebeband vollkommen gegen Ver-
schmutzung durch Kabelfett geschützt sein.

(3) Neue Leitung XM1 mit Kabelfett einfetten und in den Schutzschlauch A 1 (Abb. 3/21)
schieben, dabei gleichzeitig vorsichtig an der alten Leitung XM1 ziehen.

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

Beim Einziehen der Leitung muss diese so positioniert sein, dass die freie Lei-
tungslänge zwischen Verschraubung und Schlauchende ca. 150 mm beträgt
(Abb. 8/7).

(4) Leitungsschelle (Abb. 3/19) festschrauben und Leitungen mit Kabelbinder bündeln
(Zustand wie vor dem Ausbau).
(5) Neue Leitung XM1 am Motor anstecken.
(6) Kabelbinder anbringen.
(7) Abdeckung (Abb. 7/4) anbringen und festschrauben.
(8) Winkel (Abb. 3/20) wieder anschrauben (Zustand wie vor dem Ausbau).

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

(9) Modulstecker X30/a durch die Überwurfmutter der Verschraubung bei (Abb. 7/1) füh-
ren und die Leitung XM1 in den geschlitzten Dichteinsatz (3) schieben.

Dazu muss der Schlitz am Dichteinsatz aufgeweitet werden.

Der Leitungsmantel muss bündig mit dem Dichteinsatz abschließen.

(10) Abschirmung über den Dichteinsatz (3) nach außen streifen.

(11) Dichteinsatz (3) in die Öffnung der Verschraubung bei (1) einschieben.

Die Abschirmung muss zwischen der Verschraubung und dem Dichteinsatz ein-
geklemmt werden.

(12) Überwurfmutter der Verschraubung anziehen, bis alle Leitungen festen Sitz haben.
(13) Anschlusskasten X01 (5) anschrauben.
(14) Steckermodul X30/a von innen in den Montagerahmen (6) einschnappen.

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2 Instandsetzungsarbeiten (Fortsetzung)

(15) Schutzleiter der Leitung XM1 an der PE--Schiene anklemmen, dabei auf festen Sitz der
Schraube achten.
(16) Anschlusskasten X01 schließen.
(17) Prüfungen durchführen.

Wenn die Elektro--Installation des Roboters (Kabelsatz) vollständig im Roboter

eingebaut ist, müssen die folgenden Prüfungen durchgeführt werden:
-- Prüfung auf durchgehende Verbindung des Schutzleitersystems nach
DIN EN 60204--1/19.2
-- Isolationsprüfung nach DIN EN 60204--1/19.3
-- Spannungsprüfung nach DIN EN 60204--1/19.4

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 Instandsetzung

2.4 Motorleitung A 2 (XM2) aus--/einbauen (00--122--872)

Der Aus-- und Einbau erfolgt sinngemäß wie bei Motorleitung A 1 (XM1) (siehe Abschnitt 2.3).

2.5 Steuerleitung A 1 (XP1) aus--/einbauen (00--122--881)

Abschnitt 1 dieses Dok--Moduls beachten!

D AUSBAU
(1) Roboter in Ausbaustellung fahren.

Siehe Abschnitt 2.1 dieses Dok--Moduls, Arbeitsschritte (1) bis (1.2).

Vor Beginn der Aus-- und Einbauarbeiten muss der Hauptschalter am Steuer-
schrank des Roboters in Stellung “AUS” geschaltet und mit Vorhängeschloss
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden.

(2) Verbindungsleitungen X30, X31 und X41 am Roboter abstecken, sofern sie noch ge-
steckt sind.
7

6 2

5
150

4 3

Abb. 8 Steuerleitung A 1 (XP1) ausbauen

(3) Abdeckungen (Abb. 1/5) entfernen.

(4) Leitungen XP1, XM1, XP2, XM2 an den Motoren abstecken.
(5) Schutzleiter PE (Abb. 4/3) abklemmen.
(6) Winkel (Abb. 3/20) abschrauben und über den Motor Achse 1 herausziehen. Dadurch
wird erreicht, dass die RSGU--Schelle (19) leichter zugänglich wird.

20 von 31 Ro/El/03/52.01 04.07.01 de

2 Instandsetzungsarbeiten (Fortsetzung)

(7) RSGU--Schelle (19) abschrauben.

(8) Anschlusskasten X02 (Abb. 8/1) öffnen und abbauen.
(9) Verschraubung (2) an der Rückwand des Anschlusskastens (1) öffnen (nur die Über-
wurfmutter lösen).
(10) Stecker X1 bis X6 an der Platine (Abb. 9/1) abstecken.
(11) Schutzleiter (3) abklemmen.
(12) Dichteinsatz (4) nach hinten herausdrücken und die Leitung von X1 nach XP1 aus dem
geschlitzten Dichteinsatz (4) herausnehmen.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

X1
X2 X41
X3
X902

X4 X32
X5
X6
X7 X31
X904

X10 X8

X900 X901

18 17 16 15 14 13

a
19
20

21
23 22

Abb. 9 Anschlusskasten X02

D EINBAU
(1) Die alte Leitung XP1 als Zugdraht für die neue Leitung XP1 verwenden.

Die neue Leitung XP1 ist bereits fertig konfektioniert.

(2) Platinenstecker X1 der neuen Leitung XP1 mit dem Rundstecker der alten Leitung XP1
mittels Klebeband verbinden (Abb. 10).

Ro/El/03/52.01 04.07.01 de 21 von 31

 Instandsetzung

Das Klebeband muss das abgemantelte Stück der neuen Leitung XP1 vor Ver-
schmutzung durch Kabelfett schützen.

(3) Neue Leitung XP1 einfetten und in den Schutzschlauch A 1 (Abb. 3/21) schieben, dabei
gleichzeitig vorsichtig an der alten Leitung XP1 ziehen.

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

Klebeband
XP1 (neue Leitung)

XP1 (alte Leitung)

Zugrichtung

X1 der neuen Leitung XP1 Rundstecker der alten Leitung XP1

Abb. 10 Neue Leitung XP1 einziehen

Beim Einziehen der Leitung muss diese so positioniert sein, dass die freie Lei-
tungslänge zwischen Verschraubung und Schlauchende ca. 150 mm beträgt
(Abb. 8/7).

(4) Leitungsschellen (Abb. 4/2) festschrauben und Leitungen mit Kabelbinder bündeln; da-
mit muss der Zustand wie vor dem Ausbau wiederhergestellt sein (siehe Abb. 4).
(5) Winkel (Abb. 3/20) wieder anschrauben (Zustand wie vor dem Ausbau).
(6) Leitungen XP1, XM1, XP2, XM2 an den Motoren A 1, A 2 anstecken.
(7) Kabelbinder (Abb. 4/1) anbringen.
(8) Schutzleiter PE (3) abklemmen.
(9) Platinenstecker X1 durch die Überwurfmutter der Verschraubung (Abb. 8/2) führen und
die Leitung XP1 in den geschlitzten Dichteinsatz (Abb. 9/4) drücken.

Der Leitungsmantel der Leitung muss bündig mit dem Dichteinsatz abschließen.

(10) Abschirmung über den Dichteinsatz (4) nach außen streifen.

Die Abschirmung muss zwischen der Verschraubung und dem Dichteinsatz ein-
geklemmt werden.

(11) Die Stecker X1 bis X6 durch die Öffnung der Verschraubung in den Anschlusskasten
X02 führen.
(12) Dichteinsatz (4) in die Öffnung der Verschraubung einschieben.
(13) Überwurfmutter der Verschraubung anziehen, bis alle Leitungen festen Sitz haben.

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2 Instandsetzungsarbeiten (Fortsetzung)

(14) Schutzleiter (3) am Anschlusskasten anklemmen, dabei auf festen Sitz der Schraube
achten.
(15) Die Stecker X1 bis X6 in die Platine (1) stecken.
(16) Sicherstellen, dass die Leitungen von der Rückseite des Anschlusskastens X02 bis
zum Schutzschlauch A 1 in losem Bogen geführt werden. (Bogenlänge ca. 150 mm)
(17) Anschlusskasten X02 schließen.
(18) Abdeckung (wie vor dem Ausbau) anbringen und festschrauben.

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

2.6 Steuerleitung A 2 (XP2) aus--/einbauen (00--122--882)

Der Aus-- und Einbau erfolgt sinngemäß wie bei Steuerleitung XP1 (siehe Abschnitt 2.5).

2.7 Motor-- und Steuerleitung A 3 und A 6 aus--/einbauen

Dieser Abschnitt betrifft folgende Leitungen:
Motorleitung A 3 (XM3) 00--122--873
A 4 (XM4) 00--122--874
A 5 (XM5) 00--122--875
A 6 (XM6) 00--122--876
Steuerleitung A 3 (XP3--L--Safe) 00--134--849
A 4 (XP4) 00--122--878
A 5 (XP5) 00--122--879
A 6 (XP6) 00--122--880

Abschnitt 1 dieses Dok--Moduls beachten!

Vor Beginn der Aus-- und Einbauarbeiten muss der Hauptschalter am Steuer-
schrank des Roboters in Stellung “AUS” geschaltet und mit Vorhängeschloss
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

Ro/El/03/52.01 04.07.01 de 23 von 31

 Instandsetzung

Für die Instandsetzung einer dieser Leitungen wird empfohlen, den kompletten Kabelsatz
aus-- und einzubauen (siehe Abschnitt 2.1 und 2.2).
Der Kabelsatz muss nach dem Ausbau in gestreckter Länge ausgelegt und die defekte Lei-
tung am Anschlusskasten ausgetauscht werden. Dies erfolgt für die Motorleitungen sinnge-
mäß wie in Abschnitt 2.3 und für die Steuerleitungen sinngemäß wie in Abschnitt 2.5.
Die defekte Leitung kann als Zugdraht verwendet werden.

Die Stecker müssen vor dem Einziehen der neuen Leitung dicht mit Klebeband
umwickelt werden, damit sie durch das Kabelfett nicht verschmutzt werden.

Nach dem Leitungsaustausch müssen die vorgeschriebenen Prüfungen durchgeführt werden:

Wenn die Elektro--Installation des Roboters (Kabelsatz) vollständig im Roboter

eingebaut ist, müssen die folgenden Prüfungen durchgeführt werden:
-- Prüfung auf durchgehende Verbindung des Schutzleitersystems nach
DIN EN 60204--1/19.2
-- Isolationsprüfung nach DIN EN 60204--1/19.3
-- Spannungsprüfung nach DIN EN 60204--1/19.4

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2 Instandsetzungsarbeiten (Fortsetzung)

2.8 Anschluss Datenleitung X31--X900 aus--/einbauen (00--124--823)

Vor Beginn der Aus-- und Einbauarbeiten muss der Hauptschalter am Steuer-
schrank des Roboters in Stellung “AUS” geschaltet und mit Vorhängeschloss
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden.

D AUSBAU
(1) Verbindungsleitungen X30, X31 und X41 am Roboter abstecken.
(2) Anschlusskasten X02 (Abb. 8/1) öffnen.
(3) Stecker X900 (Abb. 9/18) an Platine (1) abstecken und Winkeldose (13) abschrauben.
(4) Stecker X900 durch die Öffnung (14) nach außen führen.

D EINBAU
Der Einbau erfolgt sinngemäß in umgekehrter Ausbaureihenfolge.

Vier Schrauben der Winkeldose (13) mit Flächendichtmittel Dreibond 1118 einkle-
ben (Schutzart IP65).

2.9 Verbindungsleitung Anschluss ESC X41--X901 aus--/einbauen

(00--124--824)

Vor Beginn der Aus-- und Einbauarbeiten muss der Hauptschalter am Steuer-
schrank des Roboters in Stellung “AUS” geschaltet und mit Vorhängeschloss
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden.

D AUSBAU
(1) Verbindungsleitungen X30, X31 und X41 am Roboter abstecken.
(2) Anschlusskasten X02 (Abb. 8/1) öffnen.
(3) Stecker X901 (Abb. 9/17) an Platine (1) abstecken und Winkeldose (9) abschrauben.
(4) Stecker X901 durch die Öffnung (8) nach außen führen.

D EINBAU
Der Einbau erfolgt sinngemäß in umgekehrter Ausbaureihenfolge.

Vier Schrauben der Winkeldose (9) mit Flächendichtmittel Dreibond 1118 einkle-
ben (Schutzart IP65).

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 Instandsetzung

2.10 Sichere E/A Modular X40--X902 aus--/einbauen (00--138--401)

Vor Beginn der Aus-- und Einbauarbeiten muss der Hauptschalter am Steuer-
schrank des Roboters in Stellung “AUS” geschaltet und mit Vorhängeschloss
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden.

D AUSBAU
(1) Verbindungsleitungen X30, X31 und X41 am Roboter abstecken.
(2) Anschlusskasten X02 (Abb. 8/1) öffnen.
(3) Stecker X902 (Abb. 9/5) an Platine (15) abstecken.
(4) Sechskantmutter (22) lösen und Befestigungssockel (19) entfernen.
(5) Kabelbinder (20) vom Befestigungssockel (19) entfernen.

Befestigungssockel (19) und Sechskantmutter (22) werden beim EInbau der neuen Lei-
tung wieder benötigt.
(6) Drei Zylinderschrauben M4x10 (23) und Zylinderschraube M4x16 (21) lösen.
(7) Verbindungsleitung X40--X902 aus dem Deckel entfernen.

Vier Zylinderschrauben (21, 23) mit Flächendichtmittel Dreibond 1118 einkleben

(Schutzart IP65).

D EINBAU
Der Einbau erfolgt sinngemäß in umgekehrter Ausbaureihenfolge.

2.11 Verbindungsleitung Referenzschalter X42--X904 aus--/einbauen

(00--132--407)

Vor Beginn der Aus-- und Einbauarbeiten muss der Hauptschalter am Steuer-
schrank des Roboters in Stellung “AUS” geschaltet und mit Vorhängeschloss
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden.

D AUSBAU
(1) Verbindungsleitungen X30, X31 und X41 am Roboter abstecken.
(2) Anschlusskasten X02 (Abb. 8/1) öffnen.
(3) Stecker X904 (Abb. 9/16) an Platine (15) abstecken und Winkeldose (12) abschrau-
ben.
(4) Stecker X904 durch die Öffnung (10) nach außen führen.

D EINBAU
Der Einbau erfolgt sinngemäß in umgekehrter Ausbaureihenfolge.

Vier Schrauben der Winkeldose (12) mit Flächendichtmittel Dreibond 1118 einkle-
ben (Schutzart IP65).

26 von 31 Ro/El/03/52.01 04.07.01 de

2 Instandsetzungsarbeiten (Fortsetzung)

2.12 Anschluss Justageleitung X32--X10 aus--/einbauen (00--106--299)

Vor Beginn der Aus-- und Einbauarbeiten muss der Hauptschalter am Steuer-
schrank des Roboters in Stellung “AUS” geschaltet und mit Vorhängeschloss
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden.

D AUSBAU
(1) Verbindungsleitungen X30, X31 und X41 am Roboter abstecken.
(2) Anschlusskasten X02 (Abb. 8/1) öffnen.
(3) Stecker X10 (Abb. 9/2) an der Platine (1) abstecken und Einbaudose X32 (7) durch Lö-
sen der Mutter ausbauen.
(4) Stecker X10 durch die Einbau--Öffnung von X32 nach außen führen.

D EINBAU
Der Einbau erfolgt sinngemäß in umgekehrter Ausbaureihenfolge.

Auf richtigen Sitz der Dichtung der Einbaudose (7) achten (Schutzart IP65).

2.13 Safe RDW--Deckel incl. Stecker aus--/einbauen (00--138--396)

Vor Beginn der Aus-- und Einbauarbeiten muss der Hauptschalter am Steuer-
schrank des Roboters in Stellung “AUS” geschaltet und mit Vorhängeschloss
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden.

D AUSBAU
(1) Verbindungsleitungen X30, X31 und X41 am Roboter abstecken.
(2) Anschlusskasten X02 (Abb. 8/1) öffnen.
(3) Stecker X902 (Abb. 9/5) und X904 (16) an der Platte (15) abstecken.
(4) Deckel (11) komplett mit Scharnieren vom Anschlusskasten X02 (6) abschrauben.

Vier Schrauben der Scharniere mit Flächendichtmittel Dreibond 1118 einkleben

(Schutzart IP65).

D EINBAU
Der Einbau erfolgt sinngemäß in umgekehrter Ausbaureihenfolge.

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 Instandsetzung

2.14 Schutzschlauch A 1 aus--/einbauen

Abschnitt 1 dieses Dok--Moduls beachten!

D AUSBAU
(1) Roboter in Ausbaustellung fahren.

Siehe Abschnitt 2.1 dieses Dok--Moduls, Arbeitsschritte (1) bis (1.2).

Vor Beginn der Aus-- und Einbauarbeiten muss der Hauptschalter am Steuer-
schrank des Roboters in Stellung “AUS” geschaltet und mit Vorhängeschloss
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

(2) Verbindungsleitungen X30, X31 und X41 am Roboter abstecken.

(3) Winkel (Abb. 3/20) abschrauben und über den Motor Achse 1 herausziehen. Dadurch
wird erreicht, dass die RSGU--Schelle (19) leichter zugänglich wird.
(4) RSGU--Schelle (19) abschrauben.
(5) Anschlusskästen X01 und X02 öffnen.
(6) Alle Steckermodule am Stecker X30 (Abb. 7/6) des Anschlusskastens X01 ausstoßen.
(7) Die Schutzleiter der Leitungen XM1 bis XM6 an der PE--Schiene abklemmen.
(8) Verschraubung (1) an der Rückwand des Anschlusskastens X01 öffnen und alle Leitun-
gen XM1 bis XM6 aus dem Anschlusskasten vorsichtig herausziehen.
(9) Alle Platinenstecker X1 bis X6 des Anschlusskastens X02 an der Platine (Abb. 9/1) ab-
stecken.
(10) Verschraubung an der Rückwand des Anschlusskastens X02 öffnen und alle Leitungen
aus dem Anschlusskasten vorsichtig herausziehen.
(11) Schutzleiter Karussell aus der Verschraubung (Abb. 7/2) herausziehen.
(12) Die offenen Leitungsenden mit den Steckermodulen mittels Plastiktüte und Klebeband
gegen Verschmutzung durch Kabelfett usw. schützen.
(13) Die beiden Schlauchschellen (Abb. 7/7 und Abb. 3/23) des Schutzschlauchs A 1
(Abb. 3/21) öffnen und Schutzschlauch A 1 vorsichtig von den Leitungen abziehen.

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

Auf saubere Umgebung achten. Die Leitungen im Schlauchbereich (gefettet) dürfen

nicht verunreinigt werden.

28 von 31 Ro/El/03/52.01 04.07.01 de

2 Instandsetzungsarbeiten (Fortsetzung)

D EINBAU
(1) Falls erforderlich, Leitungen allseitig mindestens 2 mm dick mit Kabelfett nachfetten.

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

(2) Neuen Schutzschlauch A 1 (Abb. 3/21) auf das Leitungsbündel XM1 bis XM6, XP1 bis
XP6 und Schutzleiter Grundgestell/Karussell aufziehen (siehe Abb. 3).
(3) Schutzschlauch A 1 (21) mit den Schlauchschellen (22, 23) an Blechkästen
(Abb. 1/5, 6) und Winkel (Abb. 3/20) befestigen.
(4) Der weitere Einbau erfolgt in umgekehrter Ausbaureihenfolge.

2.15 Schutzschlauch A 2/A 3 aus--/einbauen (00--119--732)

D AUSBAU

Abschnitt 1 dieses Dok--Moduls beachten!

(1) Kabelsatz kpl. ausbauen (siehe Abschnitt 2.1).

Leitungen XM... und XP... auf Defekte überprüfen.

Alle von den Antriebseinheiten A 3 bis A 6 abgesteckten Stecker müssen mit Be-
zeichnungsschild wegen Verschmutzungsgefahr einzeln verpackt werden (z. B.
Plastiktüte überstülpen).

(2) Die Leitungen XM3 bis XM6 am Stecker X30 und die Leitungen XP3--L--Safe bis XP6
an der Platine (Abb. 9/1) ausstoßen und durch die Öffnungen der Verschraubungen
aus den Anschlusskästen X01 und X02 ausbauen.

Offene Leitungsenden mit Plastiktüten und Klebeband abbinden.

(3) Die aus den Anschlusskästen gezogenen Leitungen einschließlich Schutzleiter aus
dem Schutzschlauch A 1 (Abb. 3/21) ziehen.

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

(4) Alten Schutzschlauch A 2/A 3 (Abb. 3/9) von Leitungsbündel abziehen.

(5) Leitungsbündel in gestreckter Länge auf sauberer Unterlage ablegen.

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 Instandsetzung

D EINBAU
(1) Neuen Schutzschlauch A 2/A 3 auf richtige Länge (Abb. 11) schneiden und markieren.

Das Abschneiden des Schutzschlauchs muss entsprechend der richtigen Länge

auf den Höckern (1) erfolgen, nicht in den Einkerbungen (2).

1600 mm

30 300 120 30
30 30
460 450 mm

1 L 1

2 2

Abb. 11 Schutzschlauch A 2/A 3 auf Länge schneiden

(2) Falls erforderlich, Leitungen allseitig mindestens 2 mm dick mit Kabelfett nachfetten.

Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 3 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

(3) Neuen Schutzschlauch A 2/A 3 auf das Leitungsbündel XM3 und XM6, XP3--L--Safe
und XP6 und Schutzleiter Karussell/Arm aufziehen. Beim Einbau die weißen Markie-
rungen an den Leitungen beachten.
(4) Leitungen XM3 und XM6 und XP3--L--Safe und XP6 durch Schutzschlauch A 1 ziehen
und in den jeweiligen Anschlusskasten einführen.
(5) Leitungen nach Plan (siehe Dok--Modul Roboter, “Beschreibung Elektro--Installation”)
im Stecker X30 und an der Platine einstoßen und die Schutzleiter anklemmen.
(6) Kabelsatz kpl. einbauen (siehe Abschnitt 2.2).

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3 Schutzmaßnahmen beim Umgang mit Schmierstoffen

3 Schutzmaßnahmen beim Umgang mit Schmierstoffen

Beim Umgang mit Schmierstoffen sind die Informationen aus dem Sicherheitsdatenblatt ge-
mäß 91/155 EWG zu beachten. Im Dok--Modul Roboter, “Verbrauchsmaterial, Sicherheits-
datenblatt” ist ein Auszug aus diesem Datenblatt enthalten.
Grundsätzlich sind folgende Schutzmaßnahmen zu beachten:
-- Längeren intensiven Hautkontakt vermeiden, ggf. (vor allem bei Kabelfett) sind
Schutzhandschuhe und Schürzen zu tragen.

Beim Umgang mit Schmierstoffen müssen die Unfallverhütungsvorschriften

(UVV) beachtet werden.

-- Bei Gefahr der Berührung z. B. mit den Händen sind vor der Arbeit geeignete
Hautschutzsalben anzuwenden.
-- Nach der Arbeit sowie vor Rauch-- oder Essenspausen (vor jeder Nahrungsauf-
nahme) ölverschmutzte Haut mit Wasser und hautschonenden Reinigungsmitteln
oder Seife gründlich reinigen. Nach der Reinigung verlorengegangenes Hautfett
durch geeignete fetthaltige Hautsalben ersetzen.
-- Öldurchtränkte Kleidung sofort wechseln. Keine verölten oder mit Lösungsmitteln,
Mineralölgemischen oder Kabelfett getränkten Putzlappen in den Hosentaschen
mitführen.
-- Einatmen von Ölnebeln und --dämpfen möglichst vermeiden.

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