Hyd Formelsammlung de PDF

Vertrieb Branche Metallurgie
Formelsammlung Hydraulik
Hydraulische Formelsammlung
Verfasser: Houman Hatami

Tel.: +49-9352-18-1225
Fax: +49-9352-18-1293
houman.hatami@boschrexroth.de
10.01.2013 1
INHALTSVERZEICHNIS
BEZIEHUNGEN ZWISCHEN EINHEITEN .............................................................................................. 4
WICHTIGE KENNWERTE VON DRUCKFLÜSSIGKEITEN .................................................................. 6
ALLGEMEINE HYDRAULISCHE BEZIEHUNGEN ................................................................................ 7

KOLBENDRUCKKRAFT ............................................................................................................................. 7
KOLBENKRÄFTE...................................................................................................................................... 7
HYDRAULISCHE PRESSE ......................................................................................................................... 7
KONTINUITÄTSGLEICHUNG ...................................................................................................................... 8
KOLBENGESCHWINDIGKEIT ..................................................................................................................... 8
DRUCKÜBERSETZER ............................................................................................................................... 8
HYDRAULISCHE SYSTEMKOMPONENTE .......................................................................................... 9
HYDROPUMPE ........................................................................................................................................ 9
HYDROMOTOR ....................................................................................................................................... 9
Hydromotor variabel ....................................................................................................................... 10
Hydromotor konstant ...................................................................................................................... 11
Hydromotoreigenfrequenz .............................................................................................................. 12
HYDROZYLINDER .................................................................................................................................. 13
Differentialzylinder .......................................................................................................................... 14
Gleichgangzylinder ......................................................................................................................... 15
Zylinder in Differentialschaltung ..................................................................................................... 16
Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder ............................................................................... 17
Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder .............................................................................. 18
Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder .................................................................................... 19
ROHRLEITUNGEN ............................................................................................................................... 20
ANWENDUNGSBEISPIELE ZUR BESTIMMUNG DER ZYLINDERDRÜCKE UND VOLUMEN-

STRÖME UNTER POS. UND NEG. LASTEN ...................................................................................... 21
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT POSITIVER LAST .................................................................... 22
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT POSITIVER LAST...................................................................... 23
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT NEGATIVER LAST ................................................................... 24
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT NEGATIVER LAST .................................................................... 25
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER LAST.......................... 26
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER LAST ........................... 27
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER LAST ........................ 28
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER LAST.......................... 29
HYDRAULIKMOTOR MIT EINER POSITIVEN LAST ....................................................................................... 30
HYDRAULIKMOTOR MIT EINER NEGATIVEN LAST ...................................................................................... 31
ERMITTLUNG DER REDUZIERTEN MASSEN VERSCHIEDENE SYSTEMEN ................................. 32
LINEARE ANTRIEBE............................................................................................................................... 33
Primäranwendungen (Energiemethode) ........................................................................................ 33
Punktmasse bei linearen Bewegungen .......................................................................................... 35
Verteilte Masse bei lineare Bewegungen ....................................................................................... 36
ROTATION ............................................................................................................................................ 37
KOMBINATION AUS LINEARER UND ROTATORISCHER BEWEGUNG ............................................................. 38
HYDRAULISCHE WIDERSTÄNDE ...................................................................................................... 39
BLENDENGLEICHUNG ............................................................................................................................ 39
DROSSELGLEICHUNG............................................................................................................................ 39
10.01.2013 2
HYDROSPEICHER ............................................................................................................................... 40
WÄRMETAUSCHER (ÖL-WASSER) ................................................................................................... 41
AUSLEGUNG EINES VENTILS............................................................................................................ 43
10.01.2013 3
Beziehungen zwischen Einheiten

Größe Einheit Symbol Beziehung
Längen Mikrometer µm 1µm = 0,001mm

Millimeter mm 1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m
Zentimeter cm 1cm = 10mm = 10.000µm
Dezimeter dm 1dm = 10cm = 100mm = 100.000µm
Meter m 1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000µm
Kilometer km 1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm
Flächen Quardratzentimeter cm2 1cm2 = 100mm2

Quadratdezimeter dm2 1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2
Quadratmeter m2 1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2
Ar a 1a = 100m2
Hektar ha 1ha = 100a = 10.000m2
Quadratkilometer km2 1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2
Volumen Kubikzentimeter cm3 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l

Kubikdezimeter dm3 1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3
Kubikmeter m3 1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3
Milliliter ml 1ml = 0,001l = 1cm3
Liter l 1l = 1.000 ml = 1dm3
Hektoliter hl 1hl = 100l = 100dm3
Dichte Gramm/ g
1
g kg t
=1 3 =1 3 =1
g
cm3 cm3 dm m ml
Kubikzentimeter
Kraft Newton N kg • m J
1N = 1 =1
Gewichtskraft s2 m
1daN = 10N
Drehmoment Newtonmeter Nm 1Nm = 1J
Druck Pascal Pa 1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg

Bar Bar m • s2
N N
psi =
pound 1bar = 10 2
= 100.000 2 = 10 5 Pa
inch 2 Psi
cm m
1psi = 0,06895 bar
kp
cm 2 kp
1 = 0,981bar
cm 2
10.01.2013 4
Masse Milligramm mg 1mg = 0,001g

Gramm g 1g = 1.000mg
Kilogramm kg 1kg = 1000g = 1.000.000 mg
Tonne t 1t = 1000kg = 1.000.000g
Megagramm Mg 1Mg = 1t
Beschleunigung Meter/ m
1
m
=1
N
s2 s2 kg
Sekundenquadrat
1g = 9,81 m/s2
Winkel- Eins/ Sekunde 1 ω = 2•π•n n in 1/s

s
geschwindigkeit Radiant/ Sekunde
rad
s
Leistung Watt W Nm J kg • m m
1W = 1 =1 =1 2 •
Newtonmeter/ Sekunde Nm/s s s s s
Joule/ Sekunde J/s
Arbeit/ Energie Wattsekunde Ws kg • m

1Ws = 1Nm = 1 • m = 1J
Wärmemenge Newtonmeter Nm s2
Joule J
Kilowattstunde kWh 1kWh = 1.000 Wh = 1000•3600Ws = 3,6•106Ws
Kilojoule kJ = 3,6•103kJ = 3600kJ = 3,6MJ

Megajoule MJ
Mechanische- Newton/ N N
mm2 1 = 10bar = 1MPa
Spannung Millimeterquadrat mm2
Ebener- Sekunde ´´ 1´´ = 1´/60

Winkel Minute ´ 1´ = 60´´
Grad ° 1° = 60´ = 3600 ´´= π rad
Radiant rad 180°
1rad = 1m/m = 57,2957°
1rad = 180°/π
Drehzahl Eins/Sekunde 1/s 1 −1

= s = 60 min −1
Eins/Minute 1/min s
1 1
= min −1 =
min 60s
10.01.2013 5
Wichtige Kennwerte von Druckflüssigkeiten
HLP HFC HFA HFD

(3%)
Dichte bei 20°C 880 1085 1000 925
3
[kg/m ]
Kinematische Viskosität 10-100 36-50 0,7 15-70
bei 40°C
2
[mm /s]
Kompressions Modul E 12000-14000 20400-23800 15000- 18000-
bei 50°C 17500 21000
[Bar]
Spezifische Wärme bei 20°C 2,1 3,3 4,2 1,3-1,5
[kJ/kgK]
Wärmeleitfähigkeit bei 20°C 0,14 0,4 0,6 0,11
[W/mK]
Optimale Temperaturen 40-50 35-50 35-50 35-50
[°C]
Wassergehalt 0 40-50 80-97 0
[%]
Kavitationsneigung gering stark Sehr gering
stark
10.01.2013 6
Allgemeine hydraulische Beziehungen
Kolbendruckkraft
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten
F = 10 • p • A
F = p • A • η • 10 F = Kolbendruckkraft[N]
d •π
2 p = Flüssigkeitsdruck[bar]
A= A = Kolbenfläche[cm2]
4 d = Kolbendurchmesser[cm]
η = Wirkungsgrad Zylinder
4 • F • 0,1
d=
π•p
4• F
p = 0,1 •
π •d2
Kolbenkräfte
F = pe • A • 10
F = pe • A • η • 10 F = Kolbendruckkraft[N]
pe = Überdruck auf den Kolben[bar]
d2 • π A = Wirksame Kolbenfläche[cm2]
A=
4 d = Kolbendurchmesser[cm]
A Für Kreisringfläche: η = Wirkungsgrad Zylinder
(D2 − d 2 ) • π
A=
4
Hydraulische Presse
F1 F F1 = Kraft am Pumpenkolben[N]
= 2 F2 = Kraft am Arbeitskolben[N]
A1 A 2
A1 = Fläche des Pumpenkolbens [cm2]
F1 • s1 = F2 • s2 A2 = Fläche des Arbeitskolbens [cm2]
s1 = Weg des Pumpenkolbens [cm]
s2 = Weg des Arbeitskolbens [cm]
F A s ϕ = Übersetzungsverhältnis
ϕ= 1 = 1 = 2
F2 A2 s1
10.01.2013 7
Kontinuitätsgleichung
Q1 = Q 2
Q1,2 = Volumenströme [cm3/s, dm3/s, m3/s]
Q1 = A 1 • v 1 A1,2 = Querschnittsflächen [cm2, dm2, m2]
v1,2 = Strömungsgeschwindigkeiten
Q2 = A 2 • v2
[cm/s, dm/s, m/s]
A 1 • v1 = A 2 • v 2
Kolbengeschwindigkeit
Q1
v1 =
A1
v1,2 = Kolbengeschwindigkeit [cm/s]
Q Q1,2 = Volumenstrom [cm3/s]
v2 = 2 A1 = Wirksame Kolbenfläche (Kreis) [cm2]
A2
A2 = Wirksame Kolbenfläche (ring) [cm2]
d2 •π
A1 =
4
(D2 − d 2 ) • π
A2 =
4
Druckübersetzer
p1 = Druck im kleinen Zylinder [bar]

p1 • A 1 = p 2 • A 2 A1 = Kolbenfläche [cm2]
p2 = Druck am großen Zylinder [bar]
A2 = Kolbenfläche [cm2]
10.01.2013 8
Hydraulische Systemkomponente
Hydropumpe
V • n • η vol Q = Volumenstrom [l/min]

Q= [l/min]
1000 V = Nennvolumen [cm3]
n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min-1]
p•Q
Pan = [kW] Pan = Antriebsleistung [kW]
600 • η ges
p = Betriebsdruck [bar]
1,59 • V • ∆p
M= [Nm]
M = Antriebsmoment [Nm]
100 • η mh ηges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)
η ges = η vol • η mh ηvol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)

ηmh = hydr.-mechanischer Wirkungsgrad(0,9-0,95)
Hydromotor
Q = Volumenstrom [l/min]
V = Nennvolumen [cm3]
V• n n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min-1]
Q=
1000 • η vol ηges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)
ηvol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)
Q • η vol • 1000
n= ηmh = hydr.-mechanischer Wirkungsgrad
V
(0,9-0,95)
∆p • V •η mh
M ab = = 1,59 • V • ∆p •η mh • 10 −2 ∆p = druckdifferenz zwischen Eingang und
20 • π Ausgang des Motors [bar]
∆p • Q • η ges Pab = Abtriebsleistung des Motors [kW]
Pab =
600 Mab = Abtriebsdrehmoment [Nm]
10.01.2013 9
Hydromotor variabel
30000 P Md = Drehmoment [Nm]

Md = •
π n P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min-1]
π
P= • Md • n Mdmax = Drehmoment max [Nm]
30000
i = Getriebeübersetzung
30000 P
n= • ηGetr = Getriebewirkungsgrad
π Md
ηmh = Mech./Hydr. Wirkungsgrad
M d max ηvol = Vol. Wirkungsgrad
Md =
i • η Getr Vg = Fördervolumen [cm3]
n max
n=
i
Md
∆p = 20π •
Vg • η mh
Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges
10.01.2013 10
Hydromotor konstant
30000 P Md = Drehmoment [Nm]

Md = •
π n P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min-1]
π
P= • Md • n Mdmax = Drehmoment max [Nm]
30000
i = Getriebeübersetzung
30000 P
n= • ηGetr = Getriebewirkungsgrad
π Md
ηmh = Mech./Hydr. Wirkungsgrad
M d max ηvol = Vol. Wirkungsgrad
Md =
i • η Getr Vg = Fördervolumen [cm3]
n max
n=
i
Md
∆p = 20π •
Vg • η mh
Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges
10.01.2013 11
Hydromotoreigenfrequenz
VG = Schluckvolumen [cm3]
V
( G )2 ω0 = Eigenkreisfrequenz [1/s]
2• E 2π
ω0 = • f0 = Eigenfrequenz [Hz]
J red V
( G + VR )
2 Jred = Trägheitsmoment red. [kgm2]
Eöl = 1400 N/mm2
ω
f0 = 0 VR = Volumen der Leitung [cm3]
2π
10.01.2013 12
Hydrozylinder
d • π d 1 • 0,785 2 d1 = Kolbendurchmesser [mm]

2 2
A= 1 = [cm ]
400 100 d2 = Kolbenstangendurchmesser [mm]
p = Betriebsdruck [bar]
d 2 • 0,785 2
2
A st = [cm ] v = Hubgeschwindigkeit [m/s]
100
V = Hubvolumen [l]
(d − d 2 ) • 0,785 2
2 2
AR = 1 [cm ] Q = Volumenstrom mit Berücksichtigung der
100
Leckagen [l/min]
p • d1 • 0,785
2
FD = [kN] Qth = Volumenstrom ohne Berücksichtigung
10000
der Leckagen [l/min]
p • (d 1 − d 2 ) • 0,785
2 2
Fz = [kN]
10000 ηvol = volumetrischer Wirkungsgrad (ca. 0,95)
h Q
v= = [m/s] h = Hub [mm]
t • 1000 A • 6 t = Hubzeit [s]
V
Qth = 6 • A • v = • 60 [l/min] FD
t
FZ
Q th
Q=
η vol.
A•h FS
V= [l]
10000
A• h•6
t= [s]
Q • 1000
10.01.2013 13
Differentialzylinder
dK = Kolbendurchmesser [mm]
4 • FD
d K = 100 • dst = Stangendurchmesser [mm]
π • pK
FD = Druckkraft [kN]
4 • 104 • FD Fz = Zugkraft [kN]
pK =
π • d K2 pK = Druck auf der Kolbenseite [bar]
ϕ = Flächenverhältnis
4 • 104 • FZ
p St = QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]
π • (d K 2 − d St 2 )
QSt = Volumenstrom Stangenseite [l/min]
dK
2 va = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]
ϕ= ve = Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
(d K − d St )
2 2
Volp = Pendelvolumen [l]

6•π
QK = • va • d K
2
VolF = Füllvolumen [l]
400 h = Hub [mm]
6•π
QSt = • v e • (d K − d St )
2 2
400
QSt
ve =
6π
• (d K − d St )
2 2
400
QK
va =
6π
• dK
2
400
π
Vol p = • d St • h
2
4 • 106
π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2
4 • 10 6
10.01.2013 14
Gleichgangzylinder
4 • 104 FA dK = Kolbendurchmesser [mm]

pA = •
π (d K − d StA )
2 2 dstA = Stangendurchmesser A-Seite [mm]
dstB = Stangendurchmesser B-Seite [mm]
4 • 104 FB
pB = • FA = Kraft A [kN]
π (d K − d StB )
2 2
FB = Kraft B [kN]
6•π pA = Druck auf der A-Seite [bar]

QA = • v a • (d K − d StA )
2 2
400 pB = Druck auf der B-Seite [bar]

QA = Volumenstrom A-Seite [l/min]
6•π
QB = • v b • (d K − d StB )
2 2
QB = Volumenstrom B-Seite [l/min]
400
va = Geschwindigkeit a [m/s]
QSt
ve = vb = Geschwindigkeit b [m/s]
6π
• (d K − d St )
2 2
Volp = Pendelvolumen [l]
400
VolFA = Füllvolumen A [l]
QK
va = VolFB = Füllvolumen B [l]
6π
• dK
2
400
π
2
4 • 106
π
Vol FA = • h • (d K − d StA )
2 2
4 • 106
π
Vol FB = • h • (d K − d StB )
2 2
4 • 10 6
10.01.2013 15
Zylinder in Differentialschaltung
dK = Kolbendurchmesser [mm]
4 • FD
d st = 100 • dst = Stangendurchmesser [mm]
π • p St
FD = Druckkraft [kN]
4 • 10 • FD
4
Fz = Zugkraft [kN]
pK =
π • d St 2 pK = Druck auf der Kolbenseite [bar]
pSt = Druck auf der Stangenseite [bar]
4 • 104 • FZ
p St = h = Hub [mm]
π • (d K 2 − d St 2 )
QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]
6•π QSt = Volumenstrom Stangenseite [l/min]
Q= • v a • d St
2
400
Ausfahren: QP = Pumpenförderstrom [l/min]
QP va = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]
va =
6π ve = Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
• d St
2
400 Volp = Pendelvolumen [l]

VolF = Füllvolumen [l]
QP • d K
2
QK = 2
d St
Q • (d K − d St )
2 2
QSt = P 2
d St
Einfahren:
QP
ve =
6π
• (d K − d St )
2 2
400
QSt=QP
QP • d K
2
QK =
(d K − d St )
2 2
π
2
4 • 10 6
π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2
4 • 106
10.01.2013 16
Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder
d π
2 AK = Kolbenfläche [cm2]
AK = K AR = Kolbenringfläche [cm2]
4
100 dK = Kolbendurchmesser [mm]
dSt = Kolbenstangendurchmesser [mm]
(d − d St )π
2 2
AR = K dRK = NW- Kolbenseite [mm]
4
LK = Länge Kolbenseite [mm]
100
dRSt = NW-Stangenseite [mm]
d π L
2
VRK = RK • K LSt = Länge Stangenseite [mm]
4 1000 h = Hub [cm]
d RSt π LSt VRK = Volumen der Leitung Kolbenseite [cm3]
2
VRSt = •
4 1000 VRSt = Volumen der Leitung Stangenseite [cm3]
mRK = Masse des Öles in der Leitung
V • ρ Öl
mRK = RK Kolbenseite [kg]
1000
mRSt = Masse des Öles in der Leitung
V • ρ öl
mRSt = RSt Stangenseite [kg]
1000 hK = Position bei minimaler Eigenfrequenz
 A •h V  [cm]
 R + RSt − RK
V 
 A3 AR
3
AK
3  f0 = Eigenfrequenz [Hz]
hk =  
ω 0 = Kreisfrequenz
R
1 1
( + )
AR AK
mred
1 A • EÖL
2
AR • EÖl
2
ω 01 = ω 0 •
ω0 = •( K + ) mölred + mred
m AK • hK + V AR • (h − hK )
+ V
RK RSt
10 10 ω 01
f 01 =
ω0 2π
f0 =
2π
4
d   1 400 • A R 
mölred = mRK  K  + mRSt  
 d RK   d RSt π 
10.01.2013 17
Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder
(d − d St )π
2 2 AR = Kolbenringfläche [cm2]
AR = K dK = Kolbendurchmesser [mm]
4
100 dSt = Kolbenstangendurchmesser [mm]
dR = NW [mm]
d π L
2
VR = RK • K LK = Länge Kolbenseite [mm]
4 1000
h = Hub [mm]
VR • ρ öl VR = Volumen der Leitung [cm3]
mR =
1000 mR = Masse des Öles in der Leitung [kg]
f0 = Eigenfrequenz
2 • E öl
2
AR
ω 0 = 100 • •( ) ω 0 = Kreisfrequenz
m red AR • h
+ VRSt
10
Gleichung gilt nur für die Mittelstellung des
Gleichgangzylinders
Eigenfrequenz einer beliebigen Position kann mit
der Gleichung für den Differenzialzylinder
berechnet werden (wie auf der Seite 17 jedoch
AK=AR)
ω0
f0 =
2π
4
 1 400 • A R 
mölred = 2 • mRK  
 dR π 
mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =
2π
10.01.2013 18
Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder
d π
2 AK = Kolbenfläche [cm2]
AK = K dK = Kolbendurchmesser [mm]
4
100 dR = Durchmesser Rohrleitung[mm]
LK = Länge Kolbenseite [mm]
d π L
2
VR = K • K LR = Leitungslänge [mm]
4 1000
h = Hub [mm]
V • ρ öl VR = Volumen der Leitung [cm3]
mR = R
1000 MR = Masse des Öles in der Leitung [kg]
2 f0 = Eigenfrequenz
E öl AK
ω 0 = 100 • •( )
ω 0 = Kreisfrequenz
mred AK • h + VRSt
ω0
f0 =
2π
4
d 
m ölred = 2 • mR  K 
 dR 
mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =
2π
10.01.2013 19
Rohrleitungen
l • ρ • v 2 • 10 ∆p = Druckverlust bei gerader Rohrleitung [bar]

∆p = λ • ρ = Dichte [kg/dm ] (0,89)
3
d•2
λ = Rohrreibungszahl
64
λ lam. = λlam. = Rohrreibungszahl für laminare Strömung
Re
λturb. = Rohrreibungszahl für turbulente Strömung
0,316
λturb. = 4 l = Leitungslänge [m]
Re v = Strömungsgeschwindigkeit in der Leitung
v•d [m/s]
Re = • 103
υ d = Innendurchmesser der Rohrleitung [mm]
ν = Kinematischer Viskosität [mm /s]
2
Q
v= • 10 2
π Q = Volumenstrom in der Rohrleitung [l/min]
6• d • 2
4
400 Q
d = •
6•π v
10.01.2013 20
Anwendungsbeispiele zur Bestimmung der Zylinderdrücke und

Volumenströme unter pos. und neg. Lasten
Nomenklatur
Parameter Symbolik Einheiten
Beschleunigung / Verzögerung A m/s2
Zylinderfläche A1 cm2
Ringfläche A2 cm2
Flächenverhältnis ϕ=A1/A2 -
Gesamtkraft FT daN
Beschleunigungskraft Fa=0,1•m•a daN
Äußere Kräfte FE daN
Reibkräfte (Coulombsche Reibung) FC daN
Dichtungsreibung FR daN
Gewichtskraft G daN
Masse G kg
m= + mK
g
Kolbenmasse mK kg
Volumenstrom Q=0,06• A•vmax l/min
vmax cm/s
Drehmoment T=α•J+ TL Nm
Lastmoment TL Nm
Winkelbeschleunigung α rad/s2
Massenträgheitsmoment J kgm2
10.01.2013 21
Differentialzylinder ausfahrend mit positiver Last
Berechnung:
Auslegung:
210 • 38,1 + 1,4 2 [4450 + (5,25 • 38,1)]
FT = Fa+FR+FC+FE [daN] p1 = = 120bar
38,1(1 + 1,4 3 )
Gegebene Parameter 210 − 120

p 2 = 5,25 + = 52bar
FT = 4450 daN 1,4 2
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,06•53,5•30=96 l/min
ϕ = 1,40
vmax = 30,00 cm/s
==> p1 und p2 35
Q N = 96 = 60l / min
p S A2 + R [ FT + ( pT A2 )]
2
210 − 120
p1 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p −p
p2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN, in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.
Q= 0,06•A1•vmax l/min
35
QN = Q l/min
p S − p1
Auswahl eines Servoventils 10% größer als

berechnete Nennvolumenstrom.
10.01.2013 22
Differentialzylinder einfahrend mit positiver Last
Auslegung: Berechnung:
FT = Fa+FR+FC+FE [daN] (210 • 38,1 • 1,42 ) + 4450 + (5,25 • 38,1 • 1,4)]
p2 = = 187bar
38,1(1 + 1,43 )
Gegebene Parameter
FT = 4450 daN p 1 = 5,25 + [(210 − 187)1,4 2 ] = 52bar
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,06•38,1•30=69 l/min
ϕ = 1,40
vmax = 30,00 cm/s
==> p1 und p2
35
( p A ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )] Q N = 96 = 84l / min
p2 = S 2 bar 210 − 187
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar
35
QN = Q l/min
pS − p 2
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der

10.01.2013 23
Differentialzylinder ausfahrend mit negativer Last
Berechnung:
Auslegung:
175 • 61,3 + 1,32 [−2225 + (0 • 61,3)]
FT = Fa+FR-G [daN] p1 = = 36bar
61,3(1 + 1,33 )
p2 = 0 + = 82bar
FT = -2225 daN 1,32
PS = 175 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
ϕ = 1,3 Q= 0,06•81,3•12,7=62 l/min
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2
p S A2 + ϕ 2 [ FT + ( pT A2 )] Q N = 62
35
= 31l / min
p1 = bar 175 − 36
A2 (1 + ϕ 3 )
p −p
p2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Überprüfung der Zylinderdimensionier- ung und
Berechnung des Nenn-volumenstromes QN, in
35
QN = Q l/min
p S − p1

10.01.2013 24
Differentialzylinder einfahrend mit negativer Last
Berechnung:
Auslegung:
(210 • 61,3 + 1,32 ) − 4450 + (0 • 61,3 • 1,3)]
FT = Fa+FR-G [daN] p2 = = 122bar
61,3(1 + 1,33 )
Gegebene Parameter p 1 = 0 + [(210 − 122)] = 149 bar
FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2 Q= 0,06•61,3•25,4=93 l/min
A2 = 61,3 cm
ϕ = 1,3
vmax = 25,4 cm/s
==> p1 und p2 35
Q N = 93 = 59l / min
( p S A2ϕ ) + FT + ( pT A2ϕ )]
3 210 − 122
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar
35
QN = Q l/min
pS − p 2

10.01.2013 25
Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver Last
Berechnung:
Auslegung:
(140 • 19,9) + 1,62 [2225 + (3,5 • 19,9)]
FT = Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN p1 = = 85bar
19,9(1 + 1,63 )
p 2 = 35 + = 25bar
FT = 2225 daN 1,6 2
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar Q= 0,06•31,6•12,7=24 l/min
2
A1 = 31,6 cm
A2 = 19,9 cm
2 35
Q N = 24 = 19 l/min
ϕ = 1,6 140 − 85
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2
p S A2 + ϕ 2 [ F + ( pT A2 )]
p1 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p S − p1
p2 = pT + bar
ϕ2
35
QN = Q l/min
p S − p1

10.01.2013 26
Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver Last
Berechnung:
Auslegung:
(140 • 19,9 • 1,63 ) + 1780 + [3,5 • 19,9 • 1,6)]
FT =Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN p2 = = 131bar
19,9(1 + 1,63 )
Gegebene Parameter p 1 = 3,5 + [(140 − 131) • 1,6 2 = 26bar

FT = 1780 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
A1 = 31,6 cm
2
Q= 0,06•19,9•12,7=15 l/min
2
A2 = 19,9 cm
35
ϕ = 1,6 Q N = 15 = 30 l/min
vmax = 12,7 cm/s 140 − 131
==> p1 und p2
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar
35
QN = Q l/min
pS − p 2
10.01.2013 27
Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer Last
Berechnung:
Auslegung:
FT = Fa+FE+FR+[G•(µ•cosα-sinα)] daN (210 • 106) + 1,22 [−6675 + (0 • 106)]
p1 = = 131bar
106(1 + 1,43 )
Gegebene Parameter
FT = -6675 daN Vorsicht!!!
PS = 210 bar
Negative Belastung führt zu Zylinderkavitation.
PT = 0 bar
2 Vorgegebene Parameter durch Erhöhung der
A1 = 53,5 cm
2 Zylinder-Nenngröße, oder des Systemdrucks,
A2 = 38,1 cm
oder Reduzierung der erforderlichen Gesamtkraft
ϕ = 1,4
verändern.
vmax = 25,4 cm/s
2 2
==> p1 und p2 A1 = 126 cm A2 = 106 cm R=1,2
p S A2 + ϕ [ F + ( pT A2 )]
2
210 − 44
p1 = bar p2 = = 116bar
A2 (1 + ϕ ) 3
1,2 2
p S − p1
p2 = pT + bar Q= 0,06•126•25,4=192 l/min
ϕ2 35
Q N = 192 = 88 l/min
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und 210 − 44
35
QN = Q l/min
p S − p1
10.01.2013 28
Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer Last
Berechnung:
Auslegung:
(210 • 38,1 • 1,43 ) + [ −6675 + (0 • 38,1 • 1,4)]
F = Fa+FE+FR+[G•(µ•cosα-sinα)] daN p2 = = 107 bar
38,1(1 + 1,43 )
Gegebene Parameter p 1 = 0 + [(210 − 107) • 1,4 2 ] = 202 bar

F = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
A1 = 53,5 cm
2
Q= 0,06•38,1•25,4=58 l/min
2
A2 = 38,1 cm
35
ϕ = 1,4 Q N = 58 = 34 l/min
vmax = 25,4 cm/s 210 − 107
==> p1 und p2
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar
35
QN = Q l/min
pS − p 2
10.01.2013 29
Hydraulikmotor mit einer positiven Last
Berechnung:
Auslegung:
210 + 0 10 • π • 56,5
T = α•J+TL [Nm] p1 = + = 127bar
2 82
p 2 = 210 − 127 + 0 = 83bar
Gegebene Parameter
T = 56,5 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3 QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
DM = 82 cm /rad
ωM = 10 rad/s 35
Q N = 8,2 = 5,3 l/min
210 − 127
==> p1 und p2
p S + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p1 + p T bar
QM= 0,01•ωM•DM l/min
35
QN = QM l/min
p S − p1
10.01.2013 30
Hydraulikmotor mit einer negativen Last
Berechnung:
Auslegung:
210 + 0 10 • π • ( −170)
T = α•J-TL [Nm] p1 = + = 40bar
2 82
p 2 = 210 − 40 + 0 = 170bar
Gegebene Parameter
T = -170 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3 QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
DM = 82 cm /rad
ωM = 10 rad/s 35
Q N = 8,2 = 3,6 l/min
210 − 40
==> p1 und p2
p S + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p1 + p T bar
QM= 0,01•ωM•DM l/min
35
QN = QM l/min
p S − p1
10.01.2013 31
Ermittlung der reduzierten Massen verschiedene Systemen
Für die Auslegung der benötigten Kräften eines Hydrauliksystems muss man die verschiedene
Komponenten (Zylinder / Motoren ...) dimensionieren, damit die Beschleunigung, Bremsen einer
Masse richtig und gezielt erfolgt.
Durch die Mechanik des Systems werden die Hübe der Zylinder und Motoren bestimmt.
Geschwindigkeit- und Kraftberechnungen müssen durchgeführt werden.
Durch die Festlegung der reduzierten Masse eines Systems können Aussagen über die
Beschleunigung und deren Auswirkung auf das System getroffen werden.
Die reduzierte Masse (M) ist eine Punktmasse, die die gleichen Kräfte- und
Beschleunigskomponenten auf das richtige System ausübt, wie die normale Masse.
Für rotatorische Systeme ist die reduzierte Trägheitsmoment (Ie) zu betrachten.
Bei Überlegungen mit Weg-Meßsysteme oder Anwendungen mit Abbremsen einer Masse muß zuerst
die reduzierte Masse festgelegt werden!
Für die Bestimmung der Beschleunigungskräfte verwendet man die 2. Newtonsche Grundgesetz.
F = m• a F= Kraft [N]
m= Masse [kg]
a= Beschleunigung [m/s2]
Für rotatorische Bewegungen verwendet man die folgende Gleichung.

Γ = I • θ ′′ Γ = Drehmoment [Nm]
Í= Trägheitsmoment [kgm2]
θ ′′ = Winkelbeschleunigung [rad/s2]
10.01.2013 32
Lineare Antriebe
Primäranwendungen (Energiemethode)
Die Masse m ist eine Punktmasse und die Stange l ist Gewichtslos. Die Zylinderachse ist rechtwinklig
zu der Stange l.
Beziehungen zwischen Zylinder und Stange lauten:
vc v m ac am
θ′ = = θ ′′ = =
r l r l
Benötigte Drehmoment für die Beschleunigung der Masse.
Γ = IXθ ′′ = F • r
= m • l 2 Xθ ′′ I = m • l2
am am
= m • l2 X θ ′′ =
l l
= m • lXa m
m• l• am l
==> F= = m• i• am i=
r r
m•i kann als Bewegung der Masse m betrachtet werden.
l • ac ac am
F = m• i• am = m• i• = m • i2 • a c = M • a c mit =
r r l
F= Zylinderkraft
M= reduzierte Masse
ac= Beschleunigung der Zylinderstange
Allgemein gilt: M = m•i 2
Das gleiche Ergebnis kann mit Hilfe der Energiemethode (kinetische Energie der Masse m) erzielt
werden. Die Abhängigkeit der Massenbewegung mit der Zylinderbewegung kann mit Hilfe der
Geometrie des Systems bestimmt werden.
Energie der Masse:
1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2 (I=m•i2)
2 2
10.01.2013 33
2
1 v 
= m • l2 •  c  (vc=r• θ ′ )
2  r
1 l2
= m • 2 • vc
2
2 r
1
M • vc
2 2
= M=m•i und i=l/r
2
10.01.2013 34
Punktmasse bei linearen Bewegungen
v ist die Horizontalkomponente von v´. v´ ist rechtwinklig zu der Stange l.

Energiemethode:
1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2
2 2
 v′ 
2
1
= m • l2 •   ( θ ′ =v´/r)
2  r
1 l2
= m • 2 • v′
2
2 r
1
= m • i2 • v′
2
2
mit v=v´•cosα
1
==> KE = m • i2 • v′ 2
2
1 m • i2 1
= • v2 = M • v2
2 (cos α ) 2
2
i2
mit M = m ==> M ist Positionsabhängig
(cosα ) 2
Wenn: α= 0 dann, α=1 und M=mi2
α=90° dann, cosα=0 und M=∝
i2
α=30° dann, cosα=±0,866 und Mα = m
0,75
Wenn ein Zylinder eine Masse wie im vorherigen Bild bewegt, und die Bewegung zwischen -30° und
+30° ist, müssen die Beschleunigungs- und Abbremskräfte im Drehpunkt mit reduzierte Masse, die
zwei mal größer ist als im neutralen Punkt gerechnet werden.
10.01.2013 35
Verteilte Masse bei lineare Bewegungen
Betrachtet man die gleiche Stange l mit der Masse m kann man auch hier die reduzierte Masse der
Stange berechnen.
1 1 1 1
KE = I •θ ′2 = X • m • l2 •θ ′2 • m • l2
2 2 3 3
 v′ 
2
1 1
= X • m • l2 •   ( θ ′ =v´/r)
2 3  r
1 1 l2
= X • m • 2 • v′
2
2 3 r
1 1
= X • m • i2 • v′
2
2 3
mit v=v´•cosα
1 1 m • i2 1
= X• • 2
• v2 = • M • v2
2 3 (cos a ) 3
1 m • i2
M= •
2 (cos a ) 2
10.01.2013 36
Rotation
Betrachtet man nun eine rotierende Masse mit einem Trägheitsmoment I, angetrieben mit einem
Motor (Verhältnis D/d).
1 1 d
KE = I • θ ′ 2 m = I • (θ ′ • ) 2 I= Trägheitsmoment [kgm2]
2 2 D
2
1  d
= I •   •θ ′2 θ ′ = Winkelbeschleunigung [rad/s2]
2  D
1
= I • i2 • θ ′ 2
2
1
= Ie •θ ′2 Ie= I•i2
2
i=d/D
Wenn Getriebe eingesetzt werden muß i berücksichtigt werden.

2
Wenn i=D/d dann ist Ie=I/i
10.01.2013 37
Kombination aus linearer und rotatorischer Bewegung
Eine Masse m wird hier mit einem Rad mit dem Radius r bewegt. Das Rad ist gewichtslos.
1
KE = m • v2
2
1
= m • ( r • θ ′) v=r• θ ′
2
2
1
= m • r 2 •θ ′2
2
1
= Ie • θ ′2 Ie= m•r
2
10.01.2013 38
Hydraulische Widerstände
Der Widerstand einer Querschnittsverengung ist die Änderung des anliegenden Druckunterschiedes
∆p zur entsprechenden Volumenstromänderung.
d (∆p)
R=
dQ
Blendengleichung
dB •π
2
2 • ∆p αK = Durchflußzahl (0,6-0,8)
QBlende = 0,6 • α K • •
4 ρ ρ = 0,88 [kg/dm3]
dB = Blendendurchmesser [mm]
∆ p = Druckdifferenz [bar]
QBlende= [l/min]
Drosselgleichung
π • r4 QDrossel= [m3/s]
Q Drossel = • ( p1 − p 2 )
8•η • l η = Dynamische Viskosität [kg/ms]
η=ρ•ν l = Drossellänge [m]
r = Radius [m]
ν = kinematische Viskosität [m /s]
2
ρ = 880 [kg/m3]
10.01.2013 39
Hydrospeicher
κ = 1,4 (adiabatische Verdichtung)

1
 1

 p 0  κ   p1  κ  ∆V = Nutzvolumen [l]
∆V = V0   • 1 −  
 p1    p 2   V0 = Speichergröße [l]
 
p0 = Gasfülldruck [bar]
p1
p2 = κ
p1 = Betriebsdruck min [bar] (Druckabfall am Ventil)
  p2 = Betriebsdruck max [bar]
 
 ∆V 
1 − 1
 p0 = <0,9*P1
  p0  κ 
 V0   
 p  
 1 Bei druckgeregelte Pumpen ein Speicher im
Druckkreislauf vorsehen!
∆V
V0 = Schwenkzeit der Pumpe tSA aus Pumpenkatalog.
1
 1

 p 0  κ   p1  κ  ∆V = Q • t SA
  • 1 −   
 p1   p2 
 
10.01.2013 40
Wärmetauscher (Öl-Wasser)
ETD = t öl − t K VÖl = Ölstrom [l/min]

PV = Verlustleistung [kW]
P
p 01 = V tÖl = Eintrittstemperatur Öl [°C]
ETD
∆tÖl = Abkühlung des Öls [K]
14 • PV
∆t K = tK = Eintrittstemperatur Kühlwasser [°C]
VK ∆tK = Erwärmung des Kühlwassers [K]
VK = Kühlwasserstrom [l/min]
Berechnung von ∆tÖl ist je nach Druckflüssigkeit ETD = Eintritts-Temperatur-Differenz [K]
verschieden. p01 = spez. Kühlleistung [kW/h]
HFA HLP/HFD HFC

14,7 • PV 36 • PV 17,2 • PV
∆t öl = ∆t öl = ∆t öl =
Völ Völ Völ
Aus dem errechneten Wert p01 kann man aus Diagrammen der verschiedenen Hersteller die
Nenngröße der Wärmetauscher bestimmen.
10.01.2013 41
Beispiel AB-Normen:
10.01.2013 42
Auslegung eines Ventils
Aus den Zylinderdaten und den Ein- und Q= 0,06•A2•vmax l/min

Ausfahrgeschwindigkeiten lässt sich der
erforderliche Volumenstrom berechnen. X
QN = Q l/min
pS − p2
P= PS Systemdr.-PLLastdr.-P TRücklaufdr.
2 X= 35 (Servoventil) Druckabfall über eine Steuerkante
(Lastdruck ≈ *Systemdruck)
3 X= 35 (Propventil) Druckabfall über eine Steuerkante
Bei optimalen Wirkungsgrad. (Propventil mit Hülse)
FT = Lastkraft [daN]
PS = Systemdruck [bar] X= 5 (Propventil) Druckabfall über eine Steuerkante
PT = Rücklaufdruck [bar] (Propventil ohne Hülse)
A1 = Kolbenfläche cm2
A2 = Ringfläche cm2
ϕ = Flächenverhältniss Zylinder
vmax = Ausfahrgeschwindigkeit des Zylinders cm/s
 p1 und p2 Auswahl eines Ventils 10% größer als der

( p S A2ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar

10.01.2013 43

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Vertrieb Branche Metallurgie

Verfasser: Houman Hatami

BEZIEHUNGEN ZWISCHEN EINHEITEN .............................................................................................. 4

WICHTIGE KENNWERTE VON DRUCKFLÜSSIGKEITEN .................................................................. 6

ALLGEMEINE HYDRAULISCHE BEZIEHUNGEN ................................................................................ 7

ANWENDUNGSBEISPIELE ZUR BESTIMMUNG DER ZYLINDERDRÜCKE UND VOLUMEN-

WÄRMETAUSCHER (ÖL-WASSER) ................................................................................................... 41

AUSLEGUNG EINES VENTILS............................................................................................................ 43

Beziehungen zwischen Einheiten

Längen Mikrometer µm 1µm = 0,001mm

Flächen Quardratzentimeter cm2 1cm2 = 100mm2

Volumen Kubikzentimeter cm3 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l

Drehmoment Newtonmeter Nm 1Nm = 1J

Druck Pascal Pa 1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg

Masse Milligramm mg 1mg = 0,001g

Winkel- Eins/ Sekunde 1 ω = 2•π•n n in 1/s

Joule/ Sekunde J/s

Arbeit/ Energie Wattsekunde Ws kg • m

Kilojoule kJ = 3,6•103kJ = 3600kJ = 3,6MJ

Ebener- Sekunde ´´ 1´´ = 1´/60

Drehzahl Eins/Sekunde 1/s 1 −1

Wichtige Kennwerte von Druckflüssigkeiten

HLP HFC HFA HFD

Allgemeine hydraulische Beziehungen

A Für Kreisringfläche: η = Wirkungsgrad Zylinder

Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten

p1 = Druck im kleinen Zylinder [bar]

V • n • η vol Q = Volumenstrom [l/min]

η ges = η vol • η mh ηvol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)

30000 P Md = Drehmoment [Nm]

30000 P Md = Drehmoment [Nm]

d • π d 1 • 0,785 2 d1 = Kolbendurchmesser [mm]

Volp = Pendelvolumen [l]

4 • 104 FA dK = Kolbendurchmesser [mm]

6•π pA = Druck auf der A-Seite [bar]

400 pB = Druck auf der B-Seite [bar]

400 Volp = Pendelvolumen [l]

Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder

Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder

Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder

l • ρ • v 2 • 10 ∆p = Druckverlust bei gerader Rohrleitung [bar]

Anwendungsbeispiele zur Bestimmung der Zylinderdrücke und

Differentialzylinder ausfahrend mit positiver Last

Gegebene Parameter 210 − 120

Auswahl eines Servoventils 10% größer als

Differentialzylinder einfahrend mit positiver Last

Auswahl eines Servoventils 10% größer als der

Differentialzylinder ausfahrend mit negativer Last

Auswahl eines Servoventils 10% größer als der

Differentialzylinder einfahrend mit negativer Last

Auswahl eines Servoventils 10% größer als der

Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver Last

Auswahl eines Servoventils 10% größer als der

Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver Last

Gegebene Parameter p 1 = 3,5 + [(140 − 131) • 1,6 2 = 26bar

Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer Last

Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer Last

Gegebene Parameter p 1 = 0 + [(210 − 107) • 1,4 2 ] = 202 bar

Hydraulikmotor mit einer positiven Last

Hydraulikmotor mit einer negativen Last

Ermittlung der reduzierten Massen verschiedene Systemen

Für rotatorische Bewegungen verwendet man die folgende Gleichung.

Allgemein gilt: M = m•i 2