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Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Hydraulische Formelsammlung

Verfasser: Houman Hatami


Tel.: +49-9352-18-1225
Fax: +49-9352-18-1293
houman.hatami@boschrexroth.de

10.01.2013 1
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Formelsammlung Hydraulik

INHALTSVERZEICHNIS

BEZIEHUNGEN ZWISCHEN EINHEITEN .............................................................................................. 4

WICHTIGE KENNWERTE VON DRUCKFLÜSSIGKEITEN .................................................................. 6

ALLGEMEINE HYDRAULISCHE BEZIEHUNGEN ................................................................................ 7


KOLBENDRUCKKRAFT ............................................................................................................................. 7
KOLBENKRÄFTE...................................................................................................................................... 7
HYDRAULISCHE PRESSE ......................................................................................................................... 7
KONTINUITÄTSGLEICHUNG ...................................................................................................................... 8
KOLBENGESCHWINDIGKEIT ..................................................................................................................... 8
DRUCKÜBERSETZER ............................................................................................................................... 8
HYDRAULISCHE SYSTEMKOMPONENTE .......................................................................................... 9
HYDROPUMPE ........................................................................................................................................ 9
HYDROMOTOR ....................................................................................................................................... 9
Hydromotor variabel ....................................................................................................................... 10
Hydromotor konstant ...................................................................................................................... 11
Hydromotoreigenfrequenz .............................................................................................................. 12
HYDROZYLINDER .................................................................................................................................. 13
Differentialzylinder .......................................................................................................................... 14
Gleichgangzylinder ......................................................................................................................... 15
Zylinder in Differentialschaltung ..................................................................................................... 16
Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder ............................................................................... 17
Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder .............................................................................. 18
Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder .................................................................................... 19
ROHRLEITUNGEN ............................................................................................................................... 20

ANWENDUNGSBEISPIELE ZUR BESTIMMUNG DER ZYLINDERDRÜCKE UND VOLUMEN-


STRÖME UNTER POS. UND NEG. LASTEN ...................................................................................... 21
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT POSITIVER LAST .................................................................... 22
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT POSITIVER LAST...................................................................... 23
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT NEGATIVER LAST ................................................................... 24
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT NEGATIVER LAST .................................................................... 25
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER LAST.......................... 26
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER LAST ........................... 27
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER LAST ........................ 28
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER LAST.......................... 29
HYDRAULIKMOTOR MIT EINER POSITIVEN LAST ....................................................................................... 30
HYDRAULIKMOTOR MIT EINER NEGATIVEN LAST ...................................................................................... 31
ERMITTLUNG DER REDUZIERTEN MASSEN VERSCHIEDENE SYSTEMEN ................................. 32
LINEARE ANTRIEBE............................................................................................................................... 33
Primäranwendungen (Energiemethode) ........................................................................................ 33
Punktmasse bei linearen Bewegungen .......................................................................................... 35
Verteilte Masse bei lineare Bewegungen ....................................................................................... 36
ROTATION ............................................................................................................................................ 37
KOMBINATION AUS LINEARER UND ROTATORISCHER BEWEGUNG ............................................................. 38
HYDRAULISCHE WIDERSTÄNDE ...................................................................................................... 39
BLENDENGLEICHUNG ............................................................................................................................ 39
DROSSELGLEICHUNG............................................................................................................................ 39
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HYDROSPEICHER ............................................................................................................................... 40

WÄRMETAUSCHER (ÖL-WASSER) ................................................................................................... 41

AUSLEGUNG EINES VENTILS............................................................................................................ 43

10.01.2013 3
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Beziehungen zwischen Einheiten


Größe Einheit Symbol Beziehung

Längen Mikrometer µm 1µm = 0,001mm


Millimeter mm 1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m
Zentimeter cm 1cm = 10mm = 10.000µm
Dezimeter dm 1dm = 10cm = 100mm = 100.000µm
Meter m 1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000µm
Kilometer km 1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm

Flächen Quardratzentimeter cm2 1cm2 = 100mm2


Quadratdezimeter dm2 1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2
Quadratmeter m2 1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2
Ar a 1a = 100m2
Hektar ha 1ha = 100a = 10.000m2
Quadratkilometer km2 1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2

Volumen Kubikzentimeter cm3 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l


Kubikdezimeter dm3 1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3
Kubikmeter m3 1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3
Milliliter ml 1ml = 0,001l = 1cm3
Liter l 1l = 1.000 ml = 1dm3
Hektoliter hl 1hl = 100l = 100dm3

Dichte Gramm/ g
1
g kg t
=1 3 =1 3 =1
g
cm3 cm3 dm m ml
Kubikzentimeter

Kraft Newton N kg • m J
1N = 1 =1
Gewichtskraft s2 m
1daN = 10N

Drehmoment Newtonmeter Nm 1Nm = 1J

Druck Pascal Pa 1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg


Bar Bar m • s2
N N
psi =
pound 1bar = 10 2
= 100.000 2 = 10 5 Pa
inch 2 Psi
cm m
1psi = 0,06895 bar
kp
cm 2 kp
1 = 0,981bar
cm 2

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Masse Milligramm mg 1mg = 0,001g


Gramm g 1g = 1.000mg
Kilogramm kg 1kg = 1000g = 1.000.000 mg
Tonne t 1t = 1000kg = 1.000.000g
Megagramm Mg 1Mg = 1t

Beschleunigung Meter/ m
1
m
=1
N
s2 s2 kg
Sekundenquadrat
1g = 9,81 m/s2

Winkel- Eins/ Sekunde 1 ω = 2•π•n n in 1/s


s
geschwindigkeit Radiant/ Sekunde
rad
s

Leistung Watt W Nm J kg • m m
1W = 1 =1 =1 2 •
Newtonmeter/ Sekunde Nm/s s s s s

Joule/ Sekunde J/s

Arbeit/ Energie Wattsekunde Ws kg • m


1Ws = 1Nm = 1 • m = 1J
Wärmemenge Newtonmeter Nm s2

Joule J
Kilowattstunde kWh 1kWh = 1.000 Wh = 1000•3600Ws = 3,6•106Ws

Kilojoule kJ = 3,6•103kJ = 3600kJ = 3,6MJ


Megajoule MJ

Mechanische- Newton/ N N
mm2 1 = 10bar = 1MPa
Spannung Millimeterquadrat mm2

Ebener- Sekunde ´´ 1´´ = 1´/60


Winkel Minute ´ 1´ = 60´´
Grad ° 1° = 60´ = 3600 ´´= π rad
Radiant rad 180°
1rad = 1m/m = 57,2957°
1rad = 180°/π

Drehzahl Eins/Sekunde 1/s 1 −1


= s = 60 min −1
Eins/Minute 1/min s
1 1
= min −1 =
min 60s

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Wichtige Kennwerte von Druckflüssigkeiten

HLP HFC HFA HFD


(3%)
Dichte bei 20°C 880 1085 1000 925
3
[kg/m ]
Kinematische Viskosität 10-100 36-50 0,7 15-70
bei 40°C
2
[mm /s]
Kompressions Modul E 12000-14000 20400-23800 15000- 18000-
bei 50°C 17500 21000

[Bar]
Spezifische Wärme bei 20°C 2,1 3,3 4,2 1,3-1,5

[kJ/kgK]
Wärmeleitfähigkeit bei 20°C 0,14 0,4 0,6 0,11

[W/mK]
Optimale Temperaturen 40-50 35-50 35-50 35-50

[°C]
Wassergehalt 0 40-50 80-97 0

[%]
Kavitationsneigung gering stark Sehr gering
stark

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Allgemeine hydraulische Beziehungen

Kolbendruckkraft
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten

F = 10 • p • A
F = p • A • η • 10 F = Kolbendruckkraft[N]

d •π
2 p = Flüssigkeitsdruck[bar]
A= A = Kolbenfläche[cm2]
4 d = Kolbendurchmesser[cm]
η = Wirkungsgrad Zylinder
4 • F • 0,1
d=
π•p
4• F
p = 0,1 •
π •d2

Kolbenkräfte
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten

F = pe • A • 10
F = pe • A • η • 10 F = Kolbendruckkraft[N]
pe = Überdruck auf den Kolben[bar]
d2 • π A = Wirksame Kolbenfläche[cm2]
A=
4 d = Kolbendurchmesser[cm]

A Für Kreisringfläche: η = Wirkungsgrad Zylinder

(D2 − d 2 ) • π
A=
4

Hydraulische Presse

Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten

F1 F F1 = Kraft am Pumpenkolben[N]
= 2 F2 = Kraft am Arbeitskolben[N]
A1 A 2
A1 = Fläche des Pumpenkolbens [cm2]
F1 • s1 = F2 • s2 A2 = Fläche des Arbeitskolbens [cm2]
s1 = Weg des Pumpenkolbens [cm]
s2 = Weg des Arbeitskolbens [cm]
F A s ϕ = Übersetzungsverhältnis
ϕ= 1 = 1 = 2
F2 A2 s1

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Kontinuitätsgleichung
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten

Q1 = Q 2
Q1,2 = Volumenströme [cm3/s, dm3/s, m3/s]
Q1 = A 1 • v 1 A1,2 = Querschnittsflächen [cm2, dm2, m2]
v1,2 = Strömungsgeschwindigkeiten
Q2 = A 2 • v2
[cm/s, dm/s, m/s]
A 1 • v1 = A 2 • v 2

Kolbengeschwindigkeit
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten

Q1
v1 =
A1
v1,2 = Kolbengeschwindigkeit [cm/s]
Q Q1,2 = Volumenstrom [cm3/s]
v2 = 2 A1 = Wirksame Kolbenfläche (Kreis) [cm2]
A2
A2 = Wirksame Kolbenfläche (ring) [cm2]
d2 •π
A1 =
4
(D2 − d 2 ) • π
A2 =
4

Druckübersetzer
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten

p1 = Druck im kleinen Zylinder [bar]


p1 • A 1 = p 2 • A 2 A1 = Kolbenfläche [cm2]
p2 = Druck am großen Zylinder [bar]
A2 = Kolbenfläche [cm2]

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Hydraulische Systemkomponente

Hydropumpe

V • n • η vol Q = Volumenstrom [l/min]


Q= [l/min]
1000 V = Nennvolumen [cm3]
n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min-1]
p•Q
Pan = [kW] Pan = Antriebsleistung [kW]
600 • η ges
p = Betriebsdruck [bar]
1,59 • V • ∆p
M= [Nm]
M = Antriebsmoment [Nm]
100 • η mh ηges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)

η ges = η vol • η mh ηvol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)


ηmh = hydr.-mechanischer Wirkungsgrad(0,9-0,95)

Hydromotor

Q = Volumenstrom [l/min]
V = Nennvolumen [cm3]
V• n n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min-1]
Q=
1000 • η vol ηges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)
ηvol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)
Q • η vol • 1000
n= ηmh = hydr.-mechanischer Wirkungsgrad
V
(0,9-0,95)
∆p • V •η mh
M ab = = 1,59 • V • ∆p •η mh • 10 −2 ∆p = druckdifferenz zwischen Eingang und
20 • π Ausgang des Motors [bar]
∆p • Q • η ges Pab = Abtriebsleistung des Motors [kW]
Pab =
600 Mab = Abtriebsdrehmoment [Nm]

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Hydromotor variabel

30000 P Md = Drehmoment [Nm]


Md = •
π n P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min-1]
π
P= • Md • n Mdmax = Drehmoment max [Nm]
30000
i = Getriebeübersetzung
30000 P
n= • ηGetr = Getriebewirkungsgrad
π Md
ηmh = Mech./Hydr. Wirkungsgrad
M d max ηvol = Vol. Wirkungsgrad
Md =
i • η Getr Vg = Fördervolumen [cm3]

n max
n=
i
Md
∆p = 20π •
Vg • η mh

Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges

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Hydromotor konstant

30000 P Md = Drehmoment [Nm]


Md = •
π n P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min-1]
π
P= • Md • n Mdmax = Drehmoment max [Nm]
30000
i = Getriebeübersetzung
30000 P
n= • ηGetr = Getriebewirkungsgrad
π Md
ηmh = Mech./Hydr. Wirkungsgrad
M d max ηvol = Vol. Wirkungsgrad
Md =
i • η Getr Vg = Fördervolumen [cm3]

n max
n=
i
Md
∆p = 20π •
Vg • η mh

Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges

10.01.2013 11
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Hydromotoreigenfrequenz

VG = Schluckvolumen [cm3]
V
( G )2 ω0 = Eigenkreisfrequenz [1/s]
2• E 2π
ω0 = • f0 = Eigenfrequenz [Hz]
J red V
( G + VR )
2 Jred = Trägheitsmoment red. [kgm2]
Eöl = 1400 N/mm2
ω
f0 = 0 VR = Volumen der Leitung [cm3]

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Hydrozylinder

d • π d 1 • 0,785 2 d1 = Kolbendurchmesser [mm]


2 2
A= 1 = [cm ]
400 100 d2 = Kolbenstangendurchmesser [mm]
p = Betriebsdruck [bar]
d 2 • 0,785 2
2
A st = [cm ] v = Hubgeschwindigkeit [m/s]
100
V = Hubvolumen [l]
(d − d 2 ) • 0,785 2
2 2
AR = 1 [cm ] Q = Volumenstrom mit Berücksichtigung der
100
Leckagen [l/min]
p • d1 • 0,785
2
FD = [kN] Qth = Volumenstrom ohne Berücksichtigung
10000
der Leckagen [l/min]
p • (d 1 − d 2 ) • 0,785
2 2
Fz = [kN]
10000 ηvol = volumetrischer Wirkungsgrad (ca. 0,95)
h Q
v= = [m/s] h = Hub [mm]
t • 1000 A • 6 t = Hubzeit [s]
V
Qth = 6 • A • v = • 60 [l/min] FD
t

FZ
Q th
Q=
η vol.
A•h FS
V= [l]
10000
A• h•6
t= [s]
Q • 1000

10.01.2013 13
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Differentialzylinder

dK = Kolbendurchmesser [mm]
4 • FD
d K = 100 • dst = Stangendurchmesser [mm]
π • pK
FD = Druckkraft [kN]
4 • 104 • FD Fz = Zugkraft [kN]
pK =
π • d K2 pK = Druck auf der Kolbenseite [bar]
ϕ = Flächenverhältnis
4 • 104 • FZ
p St = QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]
π • (d K 2 − d St 2 )
QSt = Volumenstrom Stangenseite [l/min]

dK
2 va = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]
ϕ= ve = Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
(d K − d St )
2 2

Volp = Pendelvolumen [l]


6•π
QK = • va • d K
2
VolF = Füllvolumen [l]
400 h = Hub [mm]
6•π
QSt = • v e • (d K − d St )
2 2

400
QSt
ve =

• (d K − d St )
2 2

400
QK
va =

• dK
2

400
π
Vol p = • d St • h
2

4 • 106
π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2

4 • 10 6

10.01.2013 14
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Gleichgangzylinder

4 • 104 FA dK = Kolbendurchmesser [mm]


pA = •
π (d K − d StA )
2 2 dstA = Stangendurchmesser A-Seite [mm]
dstB = Stangendurchmesser B-Seite [mm]
4 • 104 FB
pB = • FA = Kraft A [kN]
π (d K − d StB )
2 2
FB = Kraft B [kN]

6•π pA = Druck auf der A-Seite [bar]


QA = • v a • (d K − d StA )
2 2

400 pB = Druck auf der B-Seite [bar]


QA = Volumenstrom A-Seite [l/min]
6•π
QB = • v b • (d K − d StB )
2 2
QB = Volumenstrom B-Seite [l/min]
400
va = Geschwindigkeit a [m/s]
QSt
ve = vb = Geschwindigkeit b [m/s]

• (d K − d St )
2 2
Volp = Pendelvolumen [l]
400
VolFA = Füllvolumen A [l]
QK
va = VolFB = Füllvolumen B [l]

• dK
2

400
π
Vol p = • d St • h
2

4 • 106
π
Vol FA = • h • (d K − d StA )
2 2

4 • 106
π
Vol FB = • h • (d K − d StB )
2 2

4 • 10 6

10.01.2013 15
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Zylinder in Differentialschaltung

dK = Kolbendurchmesser [mm]
4 • FD
d st = 100 • dst = Stangendurchmesser [mm]
π • p St
FD = Druckkraft [kN]
4 • 10 • FD
4
Fz = Zugkraft [kN]
pK =
π • d St 2 pK = Druck auf der Kolbenseite [bar]
pSt = Druck auf der Stangenseite [bar]
4 • 104 • FZ
p St = h = Hub [mm]
π • (d K 2 − d St 2 )
QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]
6•π QSt = Volumenstrom Stangenseite [l/min]
Q= • v a • d St
2

400
Ausfahren: QP = Pumpenförderstrom [l/min]
QP va = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]
va =
6π ve = Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
• d St
2

400 Volp = Pendelvolumen [l]


VolF = Füllvolumen [l]
QP • d K
2
QK = 2
d St
Q • (d K − d St )
2 2
QSt = P 2
d St
Einfahren:
QP
ve =

• (d K − d St )
2 2

400
QSt=QP

QP • d K
2
QK =
(d K − d St )
2 2

π
Vol p = • d St • h
2

4 • 10 6

π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2

4 • 106

10.01.2013 16
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Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder

d π
2 AK = Kolbenfläche [cm2]
AK = K AR = Kolbenringfläche [cm2]
4
100 dK = Kolbendurchmesser [mm]
dSt = Kolbenstangendurchmesser [mm]
(d − d St )π
2 2
AR = K dRK = NW- Kolbenseite [mm]
4
LK = Länge Kolbenseite [mm]
100
dRSt = NW-Stangenseite [mm]
d π L
2
VRK = RK • K LSt = Länge Stangenseite [mm]
4 1000 h = Hub [cm]
d RSt π LSt VRK = Volumen der Leitung Kolbenseite [cm3]
2
VRSt = •
4 1000 VRSt = Volumen der Leitung Stangenseite [cm3]
mRK = Masse des Öles in der Leitung
V • ρ Öl
mRK = RK Kolbenseite [kg]
1000
mRSt = Masse des Öles in der Leitung
V • ρ öl
mRSt = RSt Stangenseite [kg]
1000 hK = Position bei minimaler Eigenfrequenz
 A •h V  [cm]
 R + RSt − RK
V 
 A3 AR
3
AK
3  f0 = Eigenfrequenz [Hz]
hk =  
ω 0 = Kreisfrequenz
R

1 1
( + )
AR AK
mred
1 A • EÖL
2
AR • EÖl
2
ω 01 = ω 0 •
ω0 = •( K + ) mölred + mred
m AK • hK + V AR • (h − hK )
+ V
RK RSt
10 10 ω 01
f 01 =
ω0 2π
f0 =

4
d   1 400 • A R 
mölred = mRK  K  + mRSt  
 d RK   d RSt π 

10.01.2013 17
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Formelsammlung Hydraulik

Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder

(d − d St )π
2 2 AR = Kolbenringfläche [cm2]
AR = K dK = Kolbendurchmesser [mm]
4
100 dSt = Kolbenstangendurchmesser [mm]
dR = NW [mm]
d π L
2
VR = RK • K LK = Länge Kolbenseite [mm]
4 1000
h = Hub [mm]
VR • ρ öl VR = Volumen der Leitung [cm3]
mR =
1000 mR = Masse des Öles in der Leitung [kg]
f0 = Eigenfrequenz
2 • E öl
2
AR
ω 0 = 100 • •( ) ω 0 = Kreisfrequenz
m red AR • h
+ VRSt
10
Gleichung gilt nur für die Mittelstellung des
Gleichgangzylinders
Eigenfrequenz einer beliebigen Position kann mit
der Gleichung für den Differenzialzylinder
berechnet werden (wie auf der Seite 17 jedoch
AK=AR)
ω0
f0 =

4
 1 400 • A R 
mölred = 2 • mRK  
 dR π 

mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =

10.01.2013 18
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Formelsammlung Hydraulik

Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder

d π
2 AK = Kolbenfläche [cm2]
AK = K dK = Kolbendurchmesser [mm]
4
100 dR = Durchmesser Rohrleitung[mm]
LK = Länge Kolbenseite [mm]
d π L
2
VR = K • K LR = Leitungslänge [mm]
4 1000
h = Hub [mm]
V • ρ öl VR = Volumen der Leitung [cm3]
mR = R
1000 MR = Masse des Öles in der Leitung [kg]
2 f0 = Eigenfrequenz
E öl AK
ω 0 = 100 • •( )
ω 0 = Kreisfrequenz
mred AK • h + VRSt
ω0
f0 =

4
d 
m ölred = 2 • mR  K 
 dR 

mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =

10.01.2013 19
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Rohrleitungen

l • ρ • v 2 • 10 ∆p = Druckverlust bei gerader Rohrleitung [bar]


∆p = λ • ρ = Dichte [kg/dm ] (0,89)
3
d•2
λ = Rohrreibungszahl
64
λ lam. = λlam. = Rohrreibungszahl für laminare Strömung
Re
λturb. = Rohrreibungszahl für turbulente Strömung
0,316
λturb. = 4 l = Leitungslänge [m]
Re v = Strömungsgeschwindigkeit in der Leitung
v•d [m/s]
Re = • 103
υ d = Innendurchmesser der Rohrleitung [mm]
ν = Kinematischer Viskosität [mm /s]
2
Q
v= • 10 2
π Q = Volumenstrom in der Rohrleitung [l/min]
6• d • 2

4
400 Q
d = •
6•π v

10.01.2013 20
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Formelsammlung Hydraulik

Anwendungsbeispiele zur Bestimmung der Zylinderdrücke und


Volumenströme unter pos. und neg. Lasten

Nomenklatur
Parameter Symbolik Einheiten
Beschleunigung / Verzögerung A m/s2
Zylinderfläche A1 cm2
Ringfläche A2 cm2
Flächenverhältnis ϕ=A1/A2 -

Gesamtkraft FT daN
Beschleunigungskraft Fa=0,1•m•a daN
Äußere Kräfte FE daN
Reibkräfte (Coulombsche Reibung) FC daN
Dichtungsreibung FR daN
Gewichtskraft G daN
Masse G kg
m= + mK
g
Kolbenmasse mK kg
Volumenstrom Q=0,06• A•vmax l/min
vmax cm/s
Drehmoment T=α•J+ TL Nm
Lastmoment TL Nm
Winkelbeschleunigung α rad/s2
Massenträgheitsmoment J kgm2

10.01.2013 21
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Formelsammlung Hydraulik

Differentialzylinder ausfahrend mit positiver Last

Berechnung:
Auslegung:
210 • 38,1 + 1,4 2 [4450 + (5,25 • 38,1)]
FT = Fa+FR+FC+FE [daN] p1 = = 120bar
38,1(1 + 1,4 3 )

Gegebene Parameter 210 − 120


p 2 = 5,25 + = 52bar
FT = 4450 daN 1,4 2
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,06•53,5•30=96 l/min
ϕ = 1,40
vmax = 30,00 cm/s
==> p1 und p2 35
Q N = 96 = 60l / min
p S A2 + R [ FT + ( pT A2 )]
2
210 − 120
p1 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p −p
p2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN, in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.
Q= 0,06•A1•vmax l/min

35
QN = Q l/min
p S − p1

Auswahl eines Servoventils 10% größer als


berechnete Nennvolumenstrom.

10.01.2013 22
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Formelsammlung Hydraulik

Differentialzylinder einfahrend mit positiver Last

Auslegung: Berechnung:
FT = Fa+FR+FC+FE [daN] (210 • 38,1 • 1,42 ) + 4450 + (5,25 • 38,1 • 1,4)]
p2 = = 187bar
38,1(1 + 1,43 )
Gegebene Parameter
FT = 4450 daN p 1 = 5,25 + [(210 − 187)1,4 2 ] = 52bar
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,06•38,1•30=69 l/min
ϕ = 1,40
vmax = 30,00 cm/s
==> p1 und p2
35
( p A ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )] Q N = 96 = 84l / min
p2 = S 2 bar 210 − 187
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN, in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06•A2•vmax l/min

35
QN = Q l/min
pS − p 2

Auswahl eines Servoventils 10% größer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

10.01.2013 23
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Differentialzylinder ausfahrend mit negativer Last

Berechnung:
Auslegung:
175 • 61,3 + 1,32 [−2225 + (0 • 61,3)]
FT = Fa+FR-G [daN] p1 = = 36bar
61,3(1 + 1,33 )
Gegebene Parameter 175 − 36
p2 = 0 + = 82bar
FT = -2225 daN 1,32
PS = 175 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
ϕ = 1,3 Q= 0,06•81,3•12,7=62 l/min
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2
p S A2 + ϕ 2 [ FT + ( pT A2 )] Q N = 62
35
= 31l / min
p1 = bar 175 − 36
A2 (1 + ϕ 3 )
p −p
p2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Überprüfung der Zylinderdimensionier- ung und
Berechnung des Nenn-volumenstromes QN, in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06•A1•vmax l/min

35
QN = Q l/min
p S − p1

Auswahl eines Servoventils 10% größer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

10.01.2013 24
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Formelsammlung Hydraulik

Differentialzylinder einfahrend mit negativer Last

Berechnung:
Auslegung:
(210 • 61,3 + 1,32 ) − 4450 + (0 • 61,3 • 1,3)]
FT = Fa+FR-G [daN] p2 = = 122bar
61,3(1 + 1,33 )
Gegebene Parameter p 1 = 0 + [(210 − 122)] = 149 bar
FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2 Q= 0,06•61,3•25,4=93 l/min
A2 = 61,3 cm
ϕ = 1,3
vmax = 25,4 cm/s
==> p1 und p2 35
Q N = 93 = 59l / min
( p S A2ϕ ) + FT + ( pT A2ϕ )]
3 210 − 122
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN, in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06•A2•vmax l/min

35
QN = Q l/min
pS − p 2

Auswahl eines Servoventils 10% größer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

10.01.2013 25
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver Last

Berechnung:
Auslegung:
(140 • 19,9) + 1,62 [2225 + (3,5 • 19,9)]
FT = Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN p1 = = 85bar
19,9(1 + 1,63 )
Gegebene Parameter 140 − 85
p 2 = 35 + = 25bar
FT = 2225 daN 1,6 2
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar Q= 0,06•31,6•12,7=24 l/min
2
A1 = 31,6 cm
A2 = 19,9 cm
2 35
Q N = 24 = 19 l/min
ϕ = 1,6 140 − 85
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2
p S A2 + ϕ 2 [ F + ( pT A2 )]
p1 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p S − p1
p2 = pT + bar
ϕ2
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN, in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06•A1•vmax l/min

35
QN = Q l/min
p S − p1

Auswahl eines Servoventils 10% größer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

10.01.2013 26
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver Last

Berechnung:
Auslegung:
(140 • 19,9 • 1,63 ) + 1780 + [3,5 • 19,9 • 1,6)]
FT =Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN p2 = = 131bar
19,9(1 + 1,63 )

Gegebene Parameter p 1 = 3,5 + [(140 − 131) • 1,6 2 = 26bar


FT = 1780 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
A1 = 31,6 cm
2
Q= 0,06•19,9•12,7=15 l/min
2
A2 = 19,9 cm
35
ϕ = 1,6 Q N = 15 = 30 l/min
vmax = 12,7 cm/s 140 − 131
==> p1 und p2
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN, in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.
Q= 0,06•A2•vmax l/min

35
QN = Q l/min
pS − p 2
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

10.01.2013 27
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer Last

Berechnung:
Auslegung:
FT = Fa+FE+FR+[G•(µ•cosα-sinα)] daN (210 • 106) + 1,22 [−6675 + (0 • 106)]
p1 = = 131bar
106(1 + 1,43 )
Gegebene Parameter
FT = -6675 daN Vorsicht!!!
PS = 210 bar
Negative Belastung führt zu Zylinderkavitation.
PT = 0 bar
2 Vorgegebene Parameter durch Erhöhung der
A1 = 53,5 cm
2 Zylinder-Nenngröße, oder des Systemdrucks,
A2 = 38,1 cm
oder Reduzierung der erforderlichen Gesamtkraft
ϕ = 1,4
verändern.
vmax = 25,4 cm/s
2 2
==> p1 und p2 A1 = 126 cm A2 = 106 cm R=1,2
p S A2 + ϕ [ F + ( pT A2 )]
2
210 − 44
p1 = bar p2 = = 116bar
A2 (1 + ϕ ) 3
1,2 2
p S − p1
p2 = pT + bar Q= 0,06•126•25,4=192 l/min
ϕ2 35
Q N = 192 = 88 l/min
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und 210 − 44
Berechnung des Nennvolumenstromes QN, in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.
Q= 0,06•A1•vmax l/min

35
QN = Q l/min
p S − p1
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

10.01.2013 28
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer Last

Berechnung:
Auslegung:
(210 • 38,1 • 1,43 ) + [ −6675 + (0 • 38,1 • 1,4)]
F = Fa+FE+FR+[G•(µ•cosα-sinα)] daN p2 = = 107 bar
38,1(1 + 1,43 )

Gegebene Parameter p 1 = 0 + [(210 − 107) • 1,4 2 ] = 202 bar


F = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
A1 = 53,5 cm
2
Q= 0,06•38,1•25,4=58 l/min
2
A2 = 38,1 cm
35
ϕ = 1,4 Q N = 58 = 34 l/min
vmax = 25,4 cm/s 210 − 107
==> p1 und p2
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN, in
Abhängigkeit des Lastdruckes p2.
Q= 0,06•A2•vmax l/min

35
QN = Q l/min
pS − p 2
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

10.01.2013 29
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Hydraulikmotor mit einer positiven Last

Berechnung:
Auslegung:
210 + 0 10 • π • 56,5
T = α•J+TL [Nm] p1 = + = 127bar
2 82
p 2 = 210 − 127 + 0 = 83bar
Gegebene Parameter
T = 56,5 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3 QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
DM = 82 cm /rad
ωM = 10 rad/s 35
Q N = 8,2 = 5,3 l/min
210 − 127
==> p1 und p2
p S + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p1 + p T bar
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN, in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.
QM= 0,01•ωM•DM l/min

35
QN = QM l/min
p S − p1
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

10.01.2013 30
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Hydraulikmotor mit einer negativen Last

Berechnung:
Auslegung:
210 + 0 10 • π • ( −170)
T = α•J-TL [Nm] p1 = + = 40bar
2 82
p 2 = 210 − 40 + 0 = 170bar
Gegebene Parameter
T = -170 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3 QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
DM = 82 cm /rad
ωM = 10 rad/s 35
Q N = 8,2 = 3,6 l/min
210 − 40
==> p1 und p2
p S + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p1 + p T bar
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN, in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.
QM= 0,01•ωM•DM l/min

35
QN = QM l/min
p S − p1
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

10.01.2013 31
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Ermittlung der reduzierten Massen verschiedene Systemen

Für die Auslegung der benötigten Kräften eines Hydrauliksystems muss man die verschiedene
Komponenten (Zylinder / Motoren ...) dimensionieren, damit die Beschleunigung, Bremsen einer
Masse richtig und gezielt erfolgt.
Durch die Mechanik des Systems werden die Hübe der Zylinder und Motoren bestimmt.
Geschwindigkeit- und Kraftberechnungen müssen durchgeführt werden.
Durch die Festlegung der reduzierten Masse eines Systems können Aussagen über die
Beschleunigung und deren Auswirkung auf das System getroffen werden.
Die reduzierte Masse (M) ist eine Punktmasse, die die gleichen Kräfte- und
Beschleunigskomponenten auf das richtige System ausübt, wie die normale Masse.
Für rotatorische Systeme ist die reduzierte Trägheitsmoment (Ie) zu betrachten.
Bei Überlegungen mit Weg-Meßsysteme oder Anwendungen mit Abbremsen einer Masse muß zuerst
die reduzierte Masse festgelegt werden!
Für die Bestimmung der Beschleunigungskräfte verwendet man die 2. Newtonsche Grundgesetz.
F = m• a F= Kraft [N]
m= Masse [kg]
a= Beschleunigung [m/s2]

Für rotatorische Bewegungen verwendet man die folgende Gleichung.


Γ = I • θ ′′ Γ = Drehmoment [Nm]
Í= Trägheitsmoment [kgm2]
θ ′′ = Winkelbeschleunigung [rad/s2]

10.01.2013 32
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Lineare Antriebe

Primäranwendungen (Energiemethode)

Die Masse m ist eine Punktmasse und die Stange l ist Gewichtslos. Die Zylinderachse ist rechtwinklig
zu der Stange l.
Beziehungen zwischen Zylinder und Stange lauten:
vc v m ac am
θ′ = = θ ′′ = =
r l r l
Benötigte Drehmoment für die Beschleunigung der Masse.
Γ = IXθ ′′ = F • r
= m • l 2 Xθ ′′ I = m • l2
am am
= m • l2 X θ ′′ =
l l
= m • lXa m
m• l• am l
==> F= = m• i• am i=
r r
m•i kann als Bewegung der Masse m betrachtet werden.
l • ac ac am
F = m• i• am = m• i• = m • i2 • a c = M • a c mit =
r r l
F= Zylinderkraft
M= reduzierte Masse
ac= Beschleunigung der Zylinderstange

Allgemein gilt: M = m•i 2

Das gleiche Ergebnis kann mit Hilfe der Energiemethode (kinetische Energie der Masse m) erzielt
werden. Die Abhängigkeit der Massenbewegung mit der Zylinderbewegung kann mit Hilfe der
Geometrie des Systems bestimmt werden.
Energie der Masse:
1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2 (I=m•i2)
2 2

10.01.2013 33
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

2
1 v 
= m • l2 •  c  (vc=r• θ ′ )
2  r

1 l2
= m • 2 • vc
2

2 r
1
M • vc
2 2
= M=m•i und i=l/r
2

10.01.2013 34
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Punktmasse bei linearen Bewegungen

v ist die Horizontalkomponente von v´. v´ ist rechtwinklig zu der Stange l.


Energiemethode:
1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2
2 2

 v′ 
2
1
= m • l2 •   ( θ ′ =v´/r)
2  r

1 l2
= m • 2 • v′
2

2 r
1
= m • i2 • v′
2

2
mit v=v´•cosα

1
==> KE = m • i2 • v′ 2
2
1 m • i2 1
= • v2 = M • v2
2 (cos α ) 2
2

i2
mit M = m ==> M ist Positionsabhängig
(cosα ) 2
Wenn: α= 0 dann, α=1 und M=mi2
α=90° dann, cosα=0 und M=∝
i2
α=30° dann, cosα=±0,866 und Mα = m
0,75
Wenn ein Zylinder eine Masse wie im vorherigen Bild bewegt, und die Bewegung zwischen -30° und
+30° ist, müssen die Beschleunigungs- und Abbremskräfte im Drehpunkt mit reduzierte Masse, die
zwei mal größer ist als im neutralen Punkt gerechnet werden.

10.01.2013 35
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Verteilte Masse bei lineare Bewegungen

Betrachtet man die gleiche Stange l mit der Masse m kann man auch hier die reduzierte Masse der
Stange berechnen.

1 1 1 1
KE = I •θ ′2 = X • m • l2 •θ ′2 • m • l2
2 2 3 3

 v′ 
2
1 1
= X • m • l2 •   ( θ ′ =v´/r)
2 3  r

1 1 l2
= X • m • 2 • v′
2

2 3 r
1 1
= X • m • i2 • v′
2

2 3
mit v=v´•cosα

1 1 m • i2 1
= X• • 2
• v2 = • M • v2
2 3 (cos a ) 3

1 m • i2
M= •
2 (cos a ) 2

10.01.2013 36
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Rotation

Betrachtet man nun eine rotierende Masse mit einem Trägheitsmoment I, angetrieben mit einem
Motor (Verhältnis D/d).
1 1 d
KE = I • θ ′ 2 m = I • (θ ′ • ) 2 I= Trägheitsmoment [kgm2]
2 2 D
2
1  d
= I •   •θ ′2 θ ′ = Winkelbeschleunigung [rad/s2]
2  D
1
= I • i2 • θ ′ 2
2
1
= Ie •θ ′2 Ie= I•i2
2
i=d/D

Wenn Getriebe eingesetzt werden muß i berücksichtigt werden.


2
Wenn i=D/d dann ist Ie=I/i

10.01.2013 37
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Kombination aus linearer und rotatorischer Bewegung

Eine Masse m wird hier mit einem Rad mit dem Radius r bewegt. Das Rad ist gewichtslos.

1
KE = m • v2
2
1
= m • ( r • θ ′) v=r• θ ′
2

2
1
= m • r 2 •θ ′2
2
1
= Ie • θ ′2 Ie= m•r
2

10.01.2013 38
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Hydraulische Widerstände

Der Widerstand einer Querschnittsverengung ist die Änderung des anliegenden Druckunterschiedes
∆p zur entsprechenden Volumenstromänderung.

d (∆p)
R=
dQ

Blendengleichung

dB •π
2
2 • ∆p αK = Durchflußzahl (0,6-0,8)
QBlende = 0,6 • α K • •
4 ρ ρ = 0,88 [kg/dm3]
dB = Blendendurchmesser [mm]
∆ p = Druckdifferenz [bar]
QBlende= [l/min]

Drosselgleichung
π • r4 QDrossel= [m3/s]
Q Drossel = • ( p1 − p 2 )
8•η • l η = Dynamische Viskosität [kg/ms]
η=ρ•ν l = Drossellänge [m]
r = Radius [m]
ν = kinematische Viskosität [m /s]
2

ρ = 880 [kg/m3]

10.01.2013 39
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Hydrospeicher

κ = 1,4 (adiabatische Verdichtung)


1
 1

 p 0  κ   p1  κ  ∆V = Nutzvolumen [l]
∆V = V0   • 1 −  
 p1    p 2   V0 = Speichergröße [l]
 
p0 = Gasfülldruck [bar]
p1
p2 = κ
p1 = Betriebsdruck min [bar] (Druckabfall am Ventil)
  p2 = Betriebsdruck max [bar]
 
 ∆V 
1 − 1
 p0 = <0,9*P1
  p0  κ 
 V0   
 p  
 1 Bei druckgeregelte Pumpen ein Speicher im
Druckkreislauf vorsehen!
∆V
V0 = Schwenkzeit der Pumpe tSA aus Pumpenkatalog.
1
 1

 p 0  κ   p1  κ  ∆V = Q • t SA
  • 1 −   
 p1   p2 
 

10.01.2013 40
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Wärmetauscher (Öl-Wasser)

ETD = t öl − t K VÖl = Ölstrom [l/min]


PV = Verlustleistung [kW]
P
p 01 = V tÖl = Eintrittstemperatur Öl [°C]
ETD
∆tÖl = Abkühlung des Öls [K]
14 • PV
∆t K = tK = Eintrittstemperatur Kühlwasser [°C]
VK ∆tK = Erwärmung des Kühlwassers [K]
VK = Kühlwasserstrom [l/min]
Berechnung von ∆tÖl ist je nach Druckflüssigkeit ETD = Eintritts-Temperatur-Differenz [K]
verschieden. p01 = spez. Kühlleistung [kW/h]

HFA HLP/HFD HFC


14,7 • PV 36 • PV 17,2 • PV
∆t öl = ∆t öl = ∆t öl =
Völ Völ Völ

Aus dem errechneten Wert p01 kann man aus Diagrammen der verschiedenen Hersteller die
Nenngröße der Wärmetauscher bestimmen.

10.01.2013 41
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Beispiel AB-Normen:

10.01.2013 42
Vertrieb Branche Metallurgie

Formelsammlung Hydraulik

Auslegung eines Ventils

Aus den Zylinderdaten und den Ein- und Q= 0,06•A2•vmax l/min


Ausfahrgeschwindigkeiten lässt sich der
erforderliche Volumenstrom berechnen. X
QN = Q l/min
pS − p2
P= PS Systemdr.-PLLastdr.-P TRücklaufdr.
2 X= 35 (Servoventil) Druckabfall über eine Steuerkante
(Lastdruck ≈ *Systemdruck)
3 X= 35 (Propventil) Druckabfall über eine Steuerkante
Bei optimalen Wirkungsgrad. (Propventil mit Hülse)

FT = Lastkraft [daN]
PS = Systemdruck [bar] X= 5 (Propventil) Druckabfall über eine Steuerkante
PT = Rücklaufdruck [bar] (Propventil ohne Hülse)
A1 = Kolbenfläche cm2
A2 = Ringfläche cm2
ϕ = Flächenverhältniss Zylinder
vmax = Ausfahrgeschwindigkeit des Zylinders cm/s

 p1 und p2 Auswahl eines Ventils 10% größer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

( p S A2ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar

Überprüfung der Zylinderdimensionierung und


Berechnung des Nennvolumenstromes QN, in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.

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