Klausur: Regelungstechnik in der Mechatronik

am 26.06.2019

Bearbeitungszeit: 90 Minuten

 Legen Sie einen Ausweis (Studentenausweis,

Name: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Personalausweis) auf den Tisch.
 Schalten Sie alle Ihre Mobiltelefone aus.
 Machen Sie in Ihrer Lösung die zugehörigen
Aufgabennummern kenntlich! Vorname: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Schreiben Sie Ihren Nachnamen und die
Matrikelnummer auf jedes verwendete Blatt!
 Beschreiben Sie die Blätter bitte nur einseitig!
 Schreiben Sie nicht mit Bleistift! Matr.-Nr.: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Schreiben und Skizzieren Sie nicht in roter
Farbe!
 Als Hilfsmittel sind erlaubt: ein nicht
programmierbarer Taschenrechner, Lineal, letzter Versuch ja _ nein _
eine angefertigte DIN-A4 Seite mit Notizen

Notenschlüssel Erreichte Punkte

0,0 - 27,5 Punkte = 5,0
28,0 - 30,5 Punkte = 4,0 Aufgabe 1 / 10
31,0 - 33,5 Punkte = 3,7
34,0 - 36,5 Punkte = 3,3 Aufgabe 2 /15
37,0 - 39,5 Punkte = 3,0
40,0 - 42,5 Punkte = 2,7 Aufgabe 3 /15
43,0 - 45,5 Punkte = 2,3
46,0 - 48.5 Punkte = 2,0 Aufgabe 4 /10
49,0 - 51,5 Punkte = 1,7
52,0 - 54,5 Punkte = 1,3 Aufgabe 5 / 10
55,0 - 60,0 Punkte = 1,0

Summe /60

Note:

Regelungstechnik in der Mechatronik, Prof. Lewkowicz 1/2

Klausur: Regelungstechnik in der Mechatronik
am 26.06.2019

Aufgabe 1 (Größen des Regelkreises) [10 Punkte]

Nennen Sie bitte die fünf wesentlichen Größen eines Regelkreises. Mit welchem Buchstaben werden
die zugehörigen Variablen jeweils betitelt? Wie würden Sie die genannten Größen in dem folgenden
Beispiel zuordnen?

In Lastwagen können die Luftfedern von einem pneumatischen System so mit Luft gefüllt und
entleert werden, dass der nutzbare Federweg an der Hinterachse beladungsunabhängig gleich bleibt.
Dazu wird die Pneumatik mit einem Regler angesteuert.

Skizzieren Sie den Verlauf des Luftdrucks über der Zeit in den Luftfedern, wenn diese über einen
Zweipunktregler während eines Beladungsvorganges mit einem einzelnen schweren Stück gefüllt
werden.

Aufgabe 2 (Stabilität) [15 Punkte]

Für ein System ist die folgende Differenzialgleichung gegeben. Bitte untersuchen Sie, unter welcher
Bedingung das System dazu neigen wird, nach einer Anregung von alleine immer stärker
aufzuschwingen. In diesen Fällen bräuchte es einen Regler, der dieses Aufschwingen verhindert. Es
soll nicht der Regler untersucht werden, sondern nur die Stabilität des offenen Regelkreises.

Aufgabe 3 (Differenzialgleichung mechanisch) [15 Punkte]

Stellen Sie bitte die Differenzialgleichung zur Modellierung der Längsbewegung eines
Elektrofahrrades auf. Ziel ist es die Differenzialgleichung zu nutzen, um in einer Simulation den
Motorregler des Elektrofahrrades auszulegen. Zur Lösung der Aufgabe ist nur die Aufstellung der
Differenzialgleichung nötig. Bitte berücksichtigen Sie dabei die Windwiderstandskräfte, die mit dem
Quadrat der Fahrtgeschwindigkeit zunimmt. Ebenso können Hangabtriebskräfte modelliert werden.

Aufgabe 4 (Simulation) [ 10 Punkte]

Um einen Regler empirisch in einer Simulation einzustellen, soll die Gleichung aus Aufgabe 2 als
Simulationsmodell in MatLab Simulink umgesetzt werden. Skizzieren Sie von Hand das zugehörige
Blockschaltbild, so wie Sie es in Simulink eingeben würden.

Aufgabe 5 (Reglerauslegung) [ 10 Punkte]

Leiten Sie bitte anhand der analytischen Reglerauslegung zur folgenden Gleichung die Parameter
eines PI-Reglers her!

Regelungstechnik in der Mechatronik, Prof. Lewkowicz 2/2