Klausur: Regelungstechnik in der Mechatronik

am 18.09.2019

Bearbeitungszeit: 90 Minuten

 Legen Sie einen Ausweis (Studentenausweis,

Name: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Personalausweis) auf den Tisch.
 Schalten Sie alle Ihre Mobiltelefone aus.
 Machen Sie in Ihrer Lösung die zugehörigen
Aufgabennummern kenntlich! Vorname: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Schreiben Sie Ihren Nachnamen und die
Matrikelnummer auf jedes verwendete Blatt!
 Beschreiben Sie die Blätter bitte nur einseitig!
 Schreiben Sie nicht mit Bleistift! Matr.-Nr.: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 Schreiben und Skizzieren Sie nicht in roter
Farbe!
 Als Hilfsmittel sind erlaubt: ein nicht
programmierbarer Taschenrechner, Lineal, letzter Versuch ja _ nein _
eine angefertigte DIN-A4 Seite mit Notizen

Notenschlüssel Erreichte Punkte

0,0 - 27,5 Punkte = 5,0
28,0 - 30,5 Punkte = 4,0 Aufgabe 1 / 10
31,0 - 33,5 Punkte = 3,7
34,0 - 36,5 Punkte = 3,3 Aufgabe 2 /15
37,0 - 39,5 Punkte = 3,0
40,0 - 42,5 Punkte = 2,7 Aufgabe 3 /15
43,0 - 45,5 Punkte = 2,3
46,0 - 48.5 Punkte = 2,0 Aufgabe 4 /10
49,0 - 51,5 Punkte = 1,7
52,0 - 54,5 Punkte = 1,3 Aufgabe 5 / 10
55,0 - 60,0 Punkte = 1,0

Summe /60

Note:
Laplace-

tabellen-

auszug:

Regelungstechnik in der Mechatronik, Prof. Lewkowicz 1/2

Klausur: Regelungstechnik in der Mechatronik
am 18.09.2019

Aufgabe 1 (Regelkreis) [10 Punkte]

Nennen Sie bitte die fünf wesentlichen Größen
eines Regelkreises. Mit welchem Buchstaben
werden die zugehörigen Variablen jeweils betitelt?
Wie würden Sie die genannten Größen in dem
folgenden Beispiel zuordnen?

In der nebenstehend in Abb.1 dargestellten

Beschichtungsanlage soll eine Regelung die
Schichtdicke des Materialauftrags möglichst
gleichmäßig auf einer vorgegebenen Dicke halten.

Skizzieren Sie das allgemeine Blockschaltbild eines

Reglers und tragen Sie dort bitte die Größen und
Bezeichnungen ein.

Abb.1: Beschichtungssystem (Quelle Wikip. 12.9.19)

Aufgabe 2 (Stabilität) [15 Punkte]

Für ein System ist die folgende Differenzialgleichung gegeben. Ist ein System mit dieser
Übertragungsfunktion stabil? Zeichnen Sie bitte die Pol- und Nullstellenlage in ein Diagramm und
begründen Sie Ihre Antwort.

Aufgabe 3 (Differenzialgleichung mechanisch) [15 Punkte]

Stellen Sie bitte die Differenzialgleichung zur Modellierung der Längsbewegung eines Förderbandes
auf. Ziel ist es die Differenzialgleichung zu nutzen, um in einer Simulation den Motorregler des
Förderbandes auszulegen. Zur Lösung der Aufgabe ist nur die Aufstellung der Differenzialgleichung
nötig. Bitte berücksichtigen Sie dabei die Widerstandskräfte, die proportional zu der
Fördergeschwindigkeit zunehmen.

Aufgabe 4 (Simulation) [ 10 Punkte]

Um einen Regler empirisch in einer Simulation einzustellen, soll die Gleichung aus Aufgabe 2 als
Simulationsmodell in MatLab Simulink umgesetzt werden. Skizzieren Sie von Hand das zugehörige
Blockschaltbild, so wie Sie es in Simulink eingeben würden. Zeichnen Sie dabei auch einen PI-Regler
ein und schließen Sie den Regelkreis.

Aufgabe 5 (Sprungantwort) [ 10 Punkte]

Für die Reglerauslegung ist die folgende Differenzialgleichung eines Systems gegeben. Bilden Sie bitte
die Sprungantwort des Systems im Zeitbereich. Lassen sich zu diesem System mithilfe der
Wendetangente die Parameter eines PI-Reglers herleiten? Begründen Sie Ihre Antwort!

Regelungstechnik in der Mechatronik, Prof. Lewkowicz 2/2