Klausur: Regelungstechnik in der Mechatronik

am 21.01.2020

Bearbeitungszeit: 90 Minuten

• Legen Sie einen Ausweis (Studentenausweis,

Personalausweis) auf den Tisch. Name: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
• Schalten Sie alle Ihre Mobiltelefone aus.
• Machen Sie in Ihrer Lösung die zugehörigen
Aufgabennummern kenntlich! Vorname: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
• Schreiben Sie Ihren Nachnamen und die
Matrikelnummer auf jedes verwendete Blatt!
• Beschreiben Sie die Blätter bitte nur einseitig!
• Schreiben Sie nicht mit Bleistift!
• Schreiben und Skizzieren Sie nicht in roter Matr.-Nr.: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Farbe!
• Als Hilfsmittel sind erlaubt: ein nicht
programmierbarer Taschenrechner, Lineal,
eine angefertigte DIN-A4 Seite mit Notizen letzter Versuch ja _ nein _

Notenschlüssel Erreichte Punkte

0,0 - 27,5 Punkte = 5,0
28,0 - 30,5 Punkte = 4,0 Aufgabe 1 / 10
31,0 - 33,5 Punkte = 3,7
34,0 - 36,5 Punkte = 3,3 Aufgabe 2 /15
37,0 - 39,5 Punkte = 3,0
40,0 - 42,5 Punkte = 2,7 Aufgabe 3 /15
43,0 - 45,5 Punkte = 2,3
46,0 - 48.5 Punkte = 2,0 Aufgabe 4 /10
49,0 - 51,5 Punkte = 1,7
52,0 - 54,5 Punkte = 1,3 Aufgabe 5 / 10
55,0 - 60,0 Punkte = 1,0

Summe /60

Note:
Laplace-

tabellen-

auszug:

Regelungstechnik in der Mechatronik, Prof. Lewkowicz 1/2

Klausur: Regelungstechnik in der Mechatronik
am 21.01.2020

Aufgabe 1a (Steuern oder Regeln) [ 5 Punkte]

In einer Waschmaschine wird die Wasserzufuhr über ein schaltbares Ventil ein- oder ausgeschaltet.
Benötigt man einen Steuerungsprozess oder einen Regelungsprozess, um die Maschine bis auf eine
festgelegte Füllhöhe zu füllen? Wie verändert Sich Ihre Antwort, wenn es fünf verschiedene wählbare
Füllhöhen gäbe?

Aufgabe 1b (Regelkreis) [ 5 Punkte]

Nennen Sie bitte die fünf wesentlichen Größen eines Regelkreises. Mit welchem Buchstaben werden
die zugehörigen Variablen jeweils betitelt? Wie würden Sie die genannten Größen in dem folgenden
Beispiel zuordnen? Skizzieren Sie das allgemeine Blockschaltbild eines Reglers und tragen Sie dort
bitte die Größen und Bezeichnungen ein. Zeichnen Sie einen PI-Regler dabei so, wie Sie ihn in
MatLab-Simulink eingeben würden.

Beispiel: In einem Festplattenlaufwerk soll die Drehzahl der Festplatte immer zur maximalen
Lesegeschwindigkeit der radial verschieblichen Position des Lesekopfes passen.

Aufgabe 2 (Stabilität) [10 Punkte]

Für ein System ist die folgende Differenzialgleichung gegeben. Ist ein System stabil? Zeichnen Sie
bitte die Pol- und Nullstellenlage in ein Diagramm und bewerten Sie die Stabilität!

Aufgabe 3 (Bodediagramm) [10 Punkte]

Ein geschlossener Regelkreis besitzt folgende Übertragungsfunktion. Zeichnen Sie das Bodediagramm
und bestimmen Sie zeichnerisch die Amplituden und Phasenreserve des Reglers.

Aufgabe 4a (Differenzialgleichung mechanisch) [15 Punkte]

Stellen Sie bitte die Differenzialgleichung zur Modellierung der Bewegung eines Lesekopfes in einem
Festplattenlaufwerk auf. Die Eingangsgröße ist dabei die Spannung am Aktor und die Ausgangsgröße
die radiale Geschwindigkeit des Lesekopfes. Stellen Sie auch die Übertragungsfunktion auf!

Aufgabe 4b (Reglerauslegung) [ 10 Punkte]

Legen Sie für die Positionierung des Lesekopfes nach der analytischen Reglerauslegung den Regler so
aus, dass der Kopf nach der Zeit T eine neue Geschwindigkeitsvorgabe in etwa umgesetzt hat. Dafür
wird die Übertragungsfunktion aus der vorrangegangenen Aufgabe auf die folgende Gleichung
reduziert bzw. verallgemeinert.

Aufgabe 5 (knifflige Reglerauslegung) [ 5 Punkte]

Leiten Sie eine analytische Bestimmungsgleichung für die Reglerparameter her, die erlaubt einen
Stoß auf die Festplatte mit einer daraus folgenden Verschiebung als Störeinfluß auf die radiale
Geschwindigkeit des Lesekopfes in der Zeit T wieder auszuregeln.

Regelungstechnik in der Mechatronik, Prof. Lewkowicz 2/2