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I nnovationsprojekt 2011 Gruppe 7A Date: 05/2011 Aaron Lelouvier, Kevin Najjar, Felix Renaut, Maximillian Taillandier,
I nnovationsprojekt 2011 Gruppe 7A Date: 05/2011 Aaron Lelouvier, Kevin Najjar, Felix Renaut, Maximillian Taillandier,
I nnovationsprojekt 2011
I
nnovationsprojekt
2011

Gruppe 7A

Date: 05/2011

I nnovationsprojekt 2011 Gruppe 7A Date: 05/2011 Aaron Lelouvier, Kevin Najjar, Felix Renaut, Maximillian Taillandier,

Aaron Lelouvier, Kevin Najjar, Felix Renaut, Maximillian Taillandier, Neil Montague Bsc Mechanical Engineering ETH Zurich

Innovationsprojekt 2011 Inhaltsverzeichnis Gruppe 7A 1 Einleitung 4 2 Projektdefinition 6 Aufgabenstellung

Innovationsprojekt 2011

Inhaltsverzeichnis

Gruppe 7A

1 Einleitung

4

2 Projektdefinition

6

Aufgabenstellung

6

Einschränkungen

6

Gewichtung der Anforderungen

9

Zeitplan

10

3

Funktionsgliederung

11

4 Lösungsfindung

13

Ideensammlung

13

Teillösungen

14

Bewertung der Teillösungen

19

Kombination der Teillösungen

22

Morphologischer Kasten

22

Gesamtlösungsvarianten

23

Bewertung der Gesamtlösungsvarianten

28

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Inhaltsverzeichnis 5 Detaillierung der Gesamtlösung 28 Höhenberechnung 29 Schiebearm für Bälle 30

Inhaltsverzeichnis

5 Detaillierung der Gesamtlösung

28

Höhenberechnung

29

Schiebearm für Bälle

30

Schiebearm für Klötze

32

Grundgerüst

34

Laufband

35

Deponierärme

37

Funktionsmuster

38

Programmierung

38

6 Konkretisierung

42

Materialwahl

42

Materialbearbeitung

44

Vergleich CAD Modell/Roboter

45

7 Vorführung

46

8 Fazit

48

Dankesagung

49

Anhang

51

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Einleitung Einleitung Teampresentation Im Rahmen des Innovationsprojekts 2011 haben wir uns in ein fünfer Team

Einleitung

Einleitung

Teampresentation

Im Rahmen des Innovationsprojekts 2011 haben wir uns in ein fünfer Team zusammengeschlossen um auf effizi- enter Weise das Projekt erfolgreich durchzuführen. Mitglieder des Teams sind Aaron Lelouvier, Felix Renaut, Kevin Najjar, Maximilian Taillandier und Neil Montague. Der Grund dieser Zusammensetzung ist nicht nur sprachlich günstig (da wir alle eine französisch- sprachige Herkunft haben) sondern auch aus Effizienzgründen. In der Tat katalysiert ein gutes Einvergehen zwischen uns ein kompromissfähiges Verhalten und einen einfallsreichen Schöpfergeist.

Innovationsverfahren

Ziel dieses Berichts ist die Darstellung eines Innovationsprozesses anhand eines Beispiels. Erster Schritt ist die Analyse der Aufgabe.

eines Beispiels. Erster Schritt ist die Analyse der Aufgabe. Wir gehen von einer Aufgabenstellung aus, bearbeiten

Wir gehen von einer Aufgabenstellung aus, bearbeiten die impliziten Anforder- ungen und Einschränkungen um das Projekt klar zu definieren.

Zweiter Schritt ist die Aufteilung des Projektes in Teilaufgaben. Das Ziel hierbei ist die Veranschaulichung der Gliederungsmöglichkeiten mittels einer Tabelle. Die Lösungsfindung ist dadurch nicht global orientiert sondern fokusiert, das heisst anstatt sofort ein kohärentes System als Lösung vorzuschlagen werden einzelne Teillösungen erzwungen und kombiniert.

Durch dieses Verfahren wird eine Vielfalt von fähigen Systemen erstellt, was die Möglichkeit einer Auswahl gibt. Die optimalsten Gesamtlösungen ergeben sich nach Kombination der Teillösungen, die am besten die gewichteten Kriterien

erfüllen. Eine genauere Analyse der aussichtsvollsten Entwürfen ist

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Einleitung primordial zur letztendlichen Wahl des zu konstruierenden Konzepts. Es folgt die Konkretisierung der

Einleitung

primordial zur letztendlichen Wahl des zu konstruierenden Konzepts. Es folgt die Konkretisierung der Gesamtlösung, das heisst die Konstruktion, die Programma- tion und das Testen des Systems bevor es die Aufgabe erfolgreich ausführt.

Genau diese Vorgehensweise haben wir versucht, im Zeitintervall das uns für die Ausführung des Projektes gegeben wurde, nachzuahmen.

haben wir versucht, im Zeitintervall das uns für die Ausführung des Projektes gegeben wurde, nachzuahmen. Page

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Projektdefinition Projektdefinition Aufgabenstellung A Die Aufgabe ist folgendermassen gestellt: man solle möglichst

Projektdefinition

Projektdefinition

Aufgabenstellung A

Die Aufgabe ist folgendermassen gestellt: man solle möglichst schnell 9 Holzwürfel und 9 Tischtennisbälle in einer quadratischen beziehungsweise in einer runden Öffnung versenken. Um diese Aufgabe problemlos zu erfüllen, werden uns technische Materialien und eine Werkstatt zu Verfügung gestellt. Die Programmierung erfolgt mittels Labview, das uns ermöglicht Lego- Mindstorms Sensoren und Motoren komputerisch oder fernbedient zu steuern.

und Motoren komputerisch oder fernbedient zu steuern. Abb. 1: Schema zur Aufgabenstellung Einschränkungen

Abb. 1: Schema zur Aufgabenstellung

Einschränkungen

Natürlich werden uns Grenzen gesetzt, oder sozusagen Einschränkungen und Anforderungen. Diese Einschränkungen können wir in drei Kategorien zusammenfassen:

die Geometrischen Anforderungen,

die zeitliche Einschränkung

die „Interaktion“-Einschränkung.

Unser Arbeitsfeld wird 59cm breit und 1.2m lang und unser Roboter muss sich am Anfang in einer 40*40cm Startzone befinden. Auβerdem darf die maximale autorisierte Höhe (50cm) nicht überschritten werden. Die Tischtennisbälle haben einen Durchmesser von 40mm und die Klötze haben eine Seitenlänge von 40mm. Zu der zeitlichen Einschränkung kann man sagen, dass unser Roboter möglichst schnell seine Aufgabe durchführen muss. Tatsächlich, müssen

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Projektdefinition innerhalb von drei Minuten alle Bälle und Klötze versenkt werden. Sonst werden uns 4

Projektdefinition

innerhalb von drei Minuten alle Bälle und Klötze versenkt werden.

Sonst werden uns 4 Minuten zur Installation und Desinstallation des Systems zu Verfügung gestellt. Die Freiheit der Interaktion Mensch-System ist begrenzt, der Bediener darf nicht auf das System eine wirksame Kraft (keine starre oder biegeschlaffe Verbindungen mit Kraft oder Moment) ausüben. Es darf nur ein Bediener das System steuern, und das Arbeitsfeld muss am Ende unverändert bleiben (kein Eindringen). Zur Veranschaulichung der Einschränkungen ist die folgende Tabelle und die Arbeitszone des Systems nützlich:

Geometrische Anforderungen

Arbeitsfeld

590*1200mm

Startzone

400*400*500mm

Bälle

Ø40mm

Klötze

40*40*40mm

Zeitliche Einschränkungen

Installation System

2min

Erfüllung Aufgabe

3min

Desinstallation System

2min

Interaktion Einschränkungen

Bediener-System

Nicht direkt

Bediener-Arbeitsfeld

Kein Eindringen

System Strom

Erlaubt

System Arbeitsfeld

Keine Veränderung des Arbeitsfeld

System - Trennwand

Kein Berühren/kein Überschreiten

Abb. 2: Tabelle der Einschränkungen

Die Anforderungsliste bedingt eine minutieuse Analyse der Aufgabenstellung und der Bedingungen die uns gestellt werden. Unsere Anforderungsliste ist in Gruppen aufgeteilt: die technische Funktionalität, die Durchführung und die Herstellung des Produktes.

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Projektdefinition Arbeitszone des Systems Abb. 3: Arbeitsfeld Die Durchführung bestimmt die Art der Bedienung des

Projektdefinition

Arbeitszone des Systems

Projektdefinition Arbeitszone des Systems Abb. 3: Arbeitsfeld Die Durchführung bestimmt die Art der Bedienung des

Abb. 3: Arbeitsfeld

Die Durchführung bestimmt die Art der Bedienung des Systems. Es sollte möglichst auf sehr präziser Art seine Arbeit ausführen. Es wird auch viel Wert auf die Aufbauzeit und die Demontage des Systems gelegt (gute Transportfähigkeit). Ein wichtiger Punkt ist dabei, dass das System die definierte Startzone zu Beginn nicht überschreiten darf.

Für die technische Funktionalität ist die Schnelligkeit des Roboters sehr wichtig. Unsere Note hängt stark davon ab, wie schnell das System seine Arbeit ausführt. Deswegen hat dieser Punkt eine zentrale Bedeutung. Ein grosser Vorteil wäre, viele Bälle und Klötze auf einmal transportieren zu können. Ein weiterer Punkt ist die Autonomie des Systems. Es sollte so gut wie möglich selbstständig arbeiten können. Daher ist die Programmierung des Roboters auch sehr wichtig.

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Gewichtung der Anforderungen Bei der Herstellung und Fertigung sollte unser Projekt so wenig wie möglich

Gewichtung der Anforderungen

Bei der Herstellung und Fertigung sollte unser Projekt so wenig wie möglich Zeit- und Kostenaufwändig sein. Die Kostenanforderungen unseres Projekts sind nicht von grosser Bedeutung da uns die ETH fast alles zu Verfügung stellt (Legos,

Legos erweisen sich als sehr gutes Material um zu experimentieren

Werkstatt

(rapide Montage/Demontage) da unser Roboter mehrmals getestet und verbessert werden muss.

).

Gewichtung der Anforderungen

Zur Gewichtung unserer Anforderungsliste haben wir das Gesamtziel in verschiedene Punkte eingeteilt. Die Gewichtung dient dazu, den Wichtigkeits- grad der einzelnen Teilen übersichtlich zu gestalten.Wir haben zum Beispiel viel Wert auf die technische Funktionalität gelegt, da uns dieser Punkt am wichtigsten erscheint. Das Ziel ist es ein funktionsfähiges System zu präsentieren, deswegen ist die Erfolgschance am höchsten gewertet. Die erste Zahl entspricht der Gewichtung innerhalb der Obergruppe in Prozentsatz, die zweite Zahl dem Anteil der Anforderung am Gesamtziel.

die zweite Zahl dem Anteil der Anforderung am Gesamtziel. Abb. 4: Schema zur Gewichtung der Anforderungen

Abb. 4: Schema zur Gewichtung der Anforderungen

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ZeitplanZeitplan Jedes Projekt braucht eine klar definierte Zeiteinschränkung. Zeiteinschränkung bedeutet Fristen, die

Zeitplan

Jedes Projekt braucht eine klar definierte Zeiteinschränkung. Zeiteinschränkung bedeutet Fristen, die einzuhalten sind und deshalb auch ein minimum an „time management skills“ und Organisation in der Planung des Projekts. Wir haben zu Beginn des Projektes ein Zeitplan aufgestellt der auf provisorische Weise zeitliche Ziele setzt. Die Grundlage unserer Einplanung sind die Präsentationen. Man kann sie als Meilensteine bezeichnen da sie das Projekt in regulären Intervallen aufteilen und eine Übersicht auf das Projekt ermitteln.

Unser Zeitplan wurde in 6 Hauptbeschäftigungsgruppen unterteilt:

vor allem um das

kreative Denken. Skizzen sind primitiv und dienen nur der Übermittlung einer Idee.

Konzepte- Lösungs- und Entwurfsfindung:

Hier geht es

Zeichnungen: Hier wird detailliert und sauber auf die Gesamtlösung eingegangen. Messungen werden eingeführt und überprüft.

Arbeiten am CAD: Die Gesamtlösung wird anhand NX komputerisch dargestellt. Das Ziel hierbei ist die Kombination aller Zeichnungen um die Konstruktion vorzubereiten.

Konstruktion: Diese Phase beinhaltet die Auswahl der Materialen und ihre Bearbeitung um das System physikalisch zu fertigen.

Programmierung

programmiert und dem System angepasst.

:

Mit

Labview

werden

die

Versuche

und

Modifikationen.

Das

System

Motoren

und

wird

mehrmals

Schwächen werden analysiert und korrigiert.

Servomotoren

getestet.

Die

Die Verantwortung für die verschiedenen Kategorien übernehmen meistens zweier Teams damit auf paralleler Weise mehrere Aspekte gefertigt werden können. Der folgende Zeitplan wurde in der ersten Woche des Projekts entworfen und war deswegen idealisiert und vor allem provisorisch. Im Endeffekt hat sich der ganze Plan von einer Woche verschoben und das System war am 21.05 betriebsbereit.

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Zeitplan Abb. 5: Zeitplan Team 7A Page 11

Zeitplan

Abb. 5: Zeitplan Team 7A
Abb. 5: Zeitplan Team 7A

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Funktionsgliederung Funktionsgliederung Mit der Aufgabenstellung und der Anforderungsliste konnten wir schnell eine

Funktionsgliederung

Funktionsgliederung

Mit der Aufgabenstellung und der Anforderungsliste konnten wir schnell eine Funktionsgliederung erarbeiten. Die Funktionsgliederung beschreibt den Ablauf der Aktionen des Systems damit es die Aufgabe erfüllt. Wichtig ist hierbei alle relevanten Funktionen zu erkennen und sie „neutral“ beschreiben.

Tatsächlich sind diese Teillösungen momentan nicht klar detailliert, sie sind grob und stellen die Basis für die zu kommende Reflexion über mögliche Teillösungen. Um die Übersicht zu behalten haben wir das System in zwei getrennt da es zwei Hauptfunktionen erfüllen soll: das Versenken der Bälle einerseits, und das Versenken der Klötze andererseits. Sie bilden zwei Lösungswege. Jede dieser Hauptfunktion unterteilt sich in 5 Teilfunktionen. Hier unten findet man die einzelnen Teilfunktionen wieder.

Teilfunktionen. Hier unten findet man die einzelnen Teilfunktionen wieder. Abb. 6: Muster der Funktionsgliederung Page 12

Abb. 6: Muster der Funktionsgliederung

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Anhang Lösungsfindung Ideensammlung Nachdem wir unser Projekt richtig definiert haben, beginnen wir mit der Ideen-

Anhang

Lösungsfindung

Ideensammlung

Nachdem wir unser Projekt richtig definiert haben, beginnen wir mit der Ideen- sammlung in der Form eines Brainstormings und Brainwriting. Hier spielt die Kreativität und Erfindungsgabe eine wichtige Rolle. Jeder Teammitglied denkt sich eine Lösungsidee für jede Teilfunktion aus und argumentiert inwiefern seine Lösungen die Besten sind. Die Ideen werden im Team besprochen, erweitert für manche, entfernt für andere. Der Prozess nimmt viel Zeit in Anspruch, ist aber entscheidend für die spätere Entwickelung des Systems.

Nach mehreren Diskutionen werden die 4-5 bestmöglichen Lösungsvarianten für jede Teilfunktion ausgesucht.

Diese werden nun einzeln skizziert um ein globaleres Blickfeld zu verschaffen und um mögliche Problemquellen zu identifizieren.

und um mögliche Problemquellen zu identifizieren. Beispiel: Teillösungvariante zum Aufnehmen der Bälle. Page

Beispiel: Teillösungvariante zum Aufnehmen der Bälle.

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Lösungsfindung Teillösungen Es entstehen also Skizzen, die verschiedene Varianten zum Lösen einer Teilfunk- tion

Lösungsfindung

Teillösungen

Es entstehen also Skizzen, die verschiedene Varianten zum Lösen einer Teilfunk- tion darstellen. Wir werden hier chronologisch vorgehen.

Teilfunktion 1: Das Fahren bis zu den Klötzen

A) Auf Räder fahren

Der Roboter fährt auf Rädern bis zu den Kugeln oder

Klötze. Die Räder können auch gelenkig sein, damit der Roboter drehen kann.

B) Ausdehnbare Arme

Ärme dehnen sich von der Startzone aus bis zu den Bällen, Klötze (Distanz min. 400mm) anhand von

Rollen.

C) Ausklappbare Arme

Ärme werden vom Roboter, der sich in der Startzone befindet, ausgeklappt. Diese können z.B. durch Seile sich langsam ausklappen.

Diese können z.B. durch Seile sich langsam ausklappen. D) Gleise Das Prinzip ist hier das Gleiche
Diese können z.B. durch Seile sich langsam ausklappen. D) Gleise Das Prinzip ist hier das Gleiche

D) Gleise

Das Prinzip ist hier das Gleiche wie beim Rollen, nur wird der Roboter mit Gleisen zu den Bällen/

Klötzen geführt.

Prinzip ist hier das Gleiche wie beim Rollen, nur wird der Roboter mit Gleisen zu den

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Anhang Teilfunktion 2: Bälle und Klötze aufnehmen A) Schiebearm Ein Schiebearm schiebt die Bälle oder

Anhang

Teilfunktion 2: Bälle und Klötze aufnehmen

A) Schiebearm

Ein Schiebearm schiebt die Bälle oder Klötze in den

Behältern. Bei den Bällen können anhand eines Trichters alle Bälle auf einmal aufgenommen werden, bei den Klötzen je 3 (Trichter für Klötze unpraktisch).

bei den Klötzen je 3 (Trichter für Klötze unpraktisch). B) Greifarm Ein Greifarm nimmt die Bälle
bei den Klötzen je 3 (Trichter für Klötze unpraktisch). B) Greifarm Ein Greifarm nimmt die Bälle

B) Greifarm

Ein Greifarm nimmt die Bälle oder Klötze einzeln auf und stellt sie in einen Behälter. Die Form des Greifarms muss jeweils unterschiedlich sein für die Bälle und für die Klötze.

C) Schaufel

Mittels einer Schaufel werden die Bälle oder Klötze

hochgehoben und in einem Behälter abgelegt.

D) Klemme (nur für Klötze)

Alle Klötze werden auf einmal zusammengepresst, eingeklemmet und hochgehoben. Es können als

Variante auch nur 3 Klötze auf einmal zusammengehoben werden.

E) Saugen (nur für Bälle)

Wie bei einem Staubsauger wird ein Ball nach dem

anderen anhand eines Vakuumssaugers aufgesaugt. Diese Lösung ist bei den Klötzen wegen deren Gewicht unmöglich.

anderen anhand eines Vakuumssaugers aufgesaugt. Diese Lösung ist bei den Klötzen wegen deren Gewicht unmöglich. Page

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Lösungsfindung Teilfunktion 3: Bälle und Klötze transportieren A) Laufband Dank eines Laufbands werden die Bälle

Lösungsfindung

Teilfunktion 3: Bälle und Klötze transportieren

A) Laufband

Dank eines Laufbands werden die Bälle oder Klötze

bis zur Öffnung transportiert.

B) Rollen/Gleiten

Die Bälle oder Klötze rollen oder Gleiten von einer gewissen Höhe aus direkt bis zur jeweiligen Öffnung. Vorteilhaft dabei ist vor allem, dass kein Motor gebraucht wird

C) Schieben

Die Bälle oder Klötze werden einfach anhand eines

Schiebers durch das Feld bis zur nächsten Öffnung geschoben.

D) Fahren

Der Roboter fährt auf Rädern bis zum jeweiligen Loch.

Die Räder können auch gelenkig sein, damit der Roboter drehen kann.

E) Werfen (nur für Bälle)

Die Bälle werden anhand einer Art Katapult bis zum

Loch geworfen, wo sie z.B. anhand eines Trichters aufgenommen und gleich versenkt werden.

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Art Katapult bis zum Loch geworfen, wo sie z.B. anhand eines Trichters aufgenommen und gleich versenkt
Art Katapult bis zum Loch geworfen, wo sie z.B. anhand eines Trichters aufgenommen und gleich versenkt
Anhang Teilfunktion 4: Bälle und Klötze positionieren und versenken A) Hebelarm Durch Kippen eines Hebelarms

Anhang

Teilfunktion 4: Bälle und Klötze positionieren und versenken

A) Hebelarm

Durch Kippen eines Hebelarms rollen oder gleiten

die Bälle und Klötze in die Öffnung.

rollen oder gleiten die Bälle und Klötze in die Öffnung. B) Aufzug Die Bälle und Klötze

B) Aufzug

Die Bälle und Klötze werden auf der richtigen Höhe hochgehoben und z.B. durch Kippen in die Öffnung versenkt.

C) Greifarm

Ein Greifarm greift die Bälle und Klötze aus dem Behälter auf, hebt sie hoch und lässt sie über der jeweiligen Öffnung fallen.

D) Laufband

Bei dieser Teillösung werden die Bälle und Klötze von

einem Laufband direkt bis zur Öffnung transportiert und in die Öffnung versenkt.

E) Trichter (nur für Bälle)

Ein Trichter positioniert die Bälle, damit diese perfekt

in die Öffnung versenkt werden.

Bälle, damit diese perfekt in die Öffnung versenkt werden. Anhand einer Tabelle (morphologischer Kasten) werden alle
Bälle, damit diese perfekt in die Öffnung versenkt werden. Anhand einer Tabelle (morphologischer Kasten) werden alle
Bälle, damit diese perfekt in die Öffnung versenkt werden. Anhand einer Tabelle (morphologischer Kasten) werden alle

Anhand einer Tabelle (morphologischer Kasten) werden alle Teillösungen reka- pituliert damit sie für jeden Teammitglied und auch während den Präsentationen verständlich werden.

Page 17

Lösungsfindung Abb. 7: Morphologischer Kasten Page 18

Lösungsfindung

Abb. 7: Morphologischer Kasten
Abb. 7: Morphologischer Kasten

Page 18

Anhang Bewertung der Teillösungen Für jede Teilfunktion haben wir mindestens 4 Teillösungen gefunden. Aus dieser

Anhang

Bewertung der Teillösungen

Für jede Teilfunktion haben wir mindestens 4 Teillösungen gefunden. Aus dieser Vielfalt von möglichen Gesamtlösungen muss am Ende eine klare Wahl getroffen werden. Deswegen ist es sinnvoll diese Teillösungen einzeln zu bewerten um die bestmögliche Kombination der Teillösungen zu erhalten. Für die Bewertung sind wir analytisch vorgegangen: wir haben wir uns treffende Kriterien ausgesucht, wie z.B. die Einfachheit, die Machbarkeit, die Erfolgschance, die Schnelligkeit, usw und haben eine Gewichtung für jeden dieser Kriterien aufgestellt, sodass deren Summe 100% ergibt. Die Gewichtung wurde so aufgeteilt, dass die wichtigsten Kriterien auf trivialer Weise eine höhere Gewichtung haben. Uns erscheint die Einfachheit/Machbarkeit des Systems am wichtigsten, denn ein optimales System was aber nicht baubar ist, hat keinen wirklichen Nutzen: deshalb bekam dieses Kriterium eine Gewichtungsnote von 0,3.

Jede Teillösung wird dann bezüglich den verschiedenen Kriterien bewertet (von 1 bis 6); 6 falls das Kriterium perfekt erfüllt ist und 1 falls das Kriterium in keiner Ansicht erfüllt ist. Am Ende wird nach der Gewichtung der Kriterien eine Endnote gegeben, und die Teillösungen werden nach Ranking gelistet. Für die Teilfunktion 1 zum Beispiel hat die Teillösung „Arme ausklappen“ die besten Noten bekommen, weil sie einfach und realisierbar ist.

In den folgenden 2 Seiten ist die Bewertung jeder Teillösung pro Teilfunktion ersichtlich.

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Lösungsfindung Abb. 8: Tabelle zur Bewertung der Teillösungen für die Teilfunktion 1 Abb. 9: Tabelle

Lösungsfindung

Lösungsfindung Abb. 8: Tabelle zur Bewertung der Teillösungen für die Teilfunktion 1 Abb. 9: Tabelle zur

Abb. 8: Tabelle zur Bewertung der Teillösungen für die Teilfunktion 1

zur Bewertung der Teillösungen für die Teilfunktion 1 Abb. 9: Tabelle zur Bewertung der Teillösungen für

Abb. 9: Tabelle zur Bewertung der Teillösungen für die Teilfunktion 2

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Anhang Abb. 10: Tabelle zur Bewertung der Teillösungen für die Teilfunktion 3 Abb. 11: Tabelle

Anhang

Anhang Abb. 10: Tabelle zur Bewertung der Teillösungen für die Teilfunktion 3 Abb. 11: Tabelle zur

Abb. 10: Tabelle zur Bewertung der Teillösungen für die Teilfunktion 3

zur Bewertung der Teillösungen für die Teilfunktion 3 Abb. 11: Tabelle zur Bewertung der Teillösungen für

Abb. 11: Tabelle zur Bewertung der Teillösungen für die Teilfunktion 4

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Lösungsfindung Kombination der Teillösungen Morphologische Kasten/Verträglichkeitsmatrix Die verschiedenen

Lösungsfindung

Kombination der Teillösungen

Morphologische Kasten/Verträglichkeitsmatrix

Die verschiedenen Teillösungen werden in einem morphologischen Kasten zusammengestellt. In der Tabelle sind die Lösungsvarianten jeder Teilfunktion ersichtlich, was uns dank der Übersichtlichkeit für die Wahl der besten Gesamtlösungen sehr geholfen hat. Der morphologische Kasten ist auf Seite 17 zu sehen. Das Kombinieren der Teillösungen kann für zwei aufeinanderfolgende Teilfunktionen zu absurden oder inkompatiblen Kombinationen führen. Die Teillösung „Werfen“ kann zum Beispiel nicht mit der Teillösung „Laufband“ kombiniert werden. Deshalb haben wir eine Verträglichkeitsmatrix erstellt, wo die unmöglichen (rote Kästchen), inkompatiblen (gelbe Kästchen) und kompatiblen(grüne Kästchen) Kombinationen ersichtlich werden. Diese notwendige Methode dient zur Kontrolle und begrenzt ein wenig die Anzahl Möglichkeiten.

dient zur Kontrolle und begrenzt ein wenig die Anzahl Möglichkeiten. Page 22 Abb. 12: Muster der
Anhang Gesamtlösungsvarianten Die Bewertungstabellen (Seite 19f) ermöglichen den Ranking der Teillösungen. Die

Anhang

Gesamtlösungsvarianten

Die Bewertungstabellen (Seite 19f) ermöglichen den Ranking der Teillösungen. Die Verträglichkeitsmatrix informiert uns über die Kompatibilität der Teillösungen. Das Zusammensetzen beider Vorgänge ergibt uns die bestmöglichen Gesamtlösungs-varianten, die anhand von farbigen Wegen im morphologischen Kasten zu sehen sind. In unserem Fall haben wir für es sinnvoll gehalten uns nur für die 3 ersten Gesamtlösungsvarianten zu interessieren.

für die 3 ersten Gesamtlösungsvarianten zu interessieren. Abb. 13: Morphologischer Kasten mit Gesamtlösungsvarianten:

Abb. 13: Morphologischer Kasten mit Gesamtlösungsvarianten:

-Rank 1: Grüner Weg -Rank 2: Blauer Weg -Rank 3: Oranger Weg

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Lösungsfindung Gesamtlösung 1 (Orange) Unsere erste Gesamtlösungsvariante ist ein mobiler Roboter, der sich also dank

Lösungsfindung

Gesamtlösung 1 (Orange)

Unsere erste Gesamtlösungsvariante ist ein mobiler Roboter, der sich also dank einer Fernbedienung überall im Spielfeld bewegen kann und der einen Greifarm besitzt. Das System bewegt sich von der Startzone her bis zu den Bällen/Klötze, nimmt mit dem Greifarm diese auf und deponiert sie in zwei separate Kasten, die seine Grundstruktur bilden. Nach der Aufnahme der Bälle und Klötze fährt er zu den Versenkungen hin und deponiert sie indem sich die Grundbasis nach vorne kippt und die Ladung einfach in die Öffnung rollt/rutscht.

Zu dieser Lösungsvariante haben wir Vor- und Nachteile aufgestellt:

Vorteile:

+ Flexibles hin - und zurückfahren, grosse Kontrollmöglichkeit

+ Einfache Programmierung da mit nur einem Joystick bedienbar

+ Materialien einfach zu finden (viel Lego)

Nachteile:

– Greifarm ungenau, erfordert viel Übung (vor allem zum Greifen der Bälle)

erfordert viel Übung (vor allem zum Greifen der Bälle) Abb. 14: Gesamtlösungsvariante 1 – Konstruktion des

Abb. 14: Gesamtlösungsvariante 1

– Konstruktion des Greifarms schwierig (muss zugleich Bälle und Klötze aufnehmen können)

– Gleiten der Klötze beim Kippen der Behälter kompliziert

– Sehr langsamer Prozess, da Bälle und Klötze einzeln aufgenommen werden müssen.

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Anhang Gesamtlösung 2 (Grün) Unsere zweite Lösungsvariante besteht aus zwei ausklappbare Arme, die die Bälle

Anhang

Gesamtlösung 2 (Grün)

Unsere zweite Lösungsvariante besteht aus zwei ausklappbare Arme, die die Bälle und Klötze direkt mit einem Schiebearm aufnehmen. Dann klappen sich die Schiebearme wieder zu, die Bälle werden mittels eines Rollsystems zu den Versenkungen gebracht und die Klötze werden zuerst auf einem Laufband deponiert, damit sie eine gewisse Höhe erreichen, um das Gleiten bis zu den Versenkungen zu ermöglichen. Hier haben wir auch Vor- und Nachteile aufgelistet:

Vorteile:

+ Schnell

+ Materialien einfach

zu finden (Lego, Holz,

Karton, Gummi)

+ Bedienung recht

einfach —> Prozess automatisierbar

Nachteile:

recht einfach —> Prozess automatisierbar Nachteile: Abb. 15: Gesamtlösungsvariante 2 – Konstruktion relativ

Abb. 15: Gesamtlösungsvariante 2

– Konstruktion relativ schwierig

– Dimensionen : Arme müssen hochgeklappt werden und nicht zu hoch sein.

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Lösungsfindung Gesamtlösung 3 (Blau) Unsere letzte Lösungsvariante ist auch ein mobiler Roboter der aber die

Lösungsfindung

Gesamtlösung 3 (Blau)

Unsere letzte Lösungsvariante ist auch ein mobiler Roboter der aber die Bälle und die Klötze zugleich mit zwei Schiebeärme aufnimmt. Nach der Aufnahme fährt das System zu den Versenkungen hin und deponiert die Bälle/Klötze in den Versenkungen mit Hilfe eines Hebelarms der das Gerüst wie bei der Gesamtlösung nach vorne kippt.

Vorteile:

+ relativ schnell

+ Rampe mit Schiebearm recht einfach zu bauen und zuverlässig

+ Materialien einfach zu finden (Lego, Holz, Karton, Gummi)

Nachteile:

– Gleiten der Klötze beim Kippen der Behälter kompliziert

– Konstruktion relativ schwierig

– Grösse

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Kippen der Behälter kompliziert – Konstruktion relativ schwierig – Grösse Page 26 Abb. 16: Gesamtlösungsvariante 3

Abb. 16: Gesamtlösungsvariante 3

Anhang Bewertung der Gesamtlösungsvarianten Um die bestmögliche Lösung zu haben, mussten wir jede Variante ausarbeiten

Anhang

Bewertung der Gesamtlösungsvarianten

Um die bestmögliche Lösung zu haben, mussten wir jede Variante ausarbeiten und bewerten. Jede Gesamtlösung besteht aus Teillösungen, die früher benotet wurden. Hier ein Überblick der betreffenden Teillösungen:

Gesamtlösung 1:

„Auf Räder fahren“ (4.625) > „Greifarm“(2.575) > „Auf Räder fahren“(4.5)

>“Hebelarm/Kippen“(3.8)

Gewichtete Note: 3.875

Gesamtlösung 2:

„Ausklappbare Arme“(4.775) > „Schiebearm“(4.4/4.975)> „Gleiten/ Rollen“(4.7/5.875)> „Hebelarm/Kippen“(3.8)

Gewichtete Note: 4.63

Gesamtlösung 3:

„Auf Räder fahren“(4.625)> „Schiebearm“(4.4/4.975)> „Auf Räder fahren“(4.5)>

„Hebelarm/Kippen“(3.8)

Gewichtete Note: 4.40

Die gewichtete Note der Gesamtlösungen ergibt sich aus der Durchnittsnote der 4 Teillösungsnoten. Die Bewertung der Gesamtlösungen zeigt, dass die Variante 2 besser geeignet für das Lösen dieser Aufgabe ist. Bei der Bewertung wurde viel Wert auf die Einfachheit und die Machbarkeit gelegt, deshalb hat zum Beispiel die erste Variante so schlecht durchgeschnitten. Der kleine Notenabstand zwischen den zwei letzten Varianten zeigt uns, dass es auch nicht unmöglich wäre mit der dritten Lösung diese Aufgabe zu realisieren. Der Notenunterschied ist wegen der höheren Anzahl Motoren entstanden die das System 3 benötigt. Ausserdem ist diese Variante auch schwieriger zu programmieren da man das Steuern durch Joystick implementieren muss. Wir haben uns also ohne Bestreitung für die zweite Lösungsvariante entschieden.

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Detaillierung der Gesamtlösung Detaillierung der Gesamtlösung EInleitung Ausgangspunkt der Detaillierung der

Detaillierung der Gesamtlösung

Detaillierung der Gesamtlösung

EInleitung

Ausgangspunkt der Detaillierung der Gesamtlösung ist die Hauptskizze (S. 24). Sie gilt nicht nur als Modell für den zu vertiefenden Konzept sondern auch zur Veranschaulichung der gewählten Variante bei den Präsentationen. Die Detaillie- rung gliedert sich in 7 Teilen:

-Höhenberechnung

bei den Präsentationen. Die Detaillie- rung gliedert sich in 7 Teilen: - Höhenberechnung - Funktionsmuster Page
bei den Präsentationen. Die Detaillie- rung gliedert sich in 7 Teilen: - Höhenberechnung - Funktionsmuster Page
bei den Präsentationen. Die Detaillie- rung gliedert sich in 7 Teilen: - Höhenberechnung - Funktionsmuster Page
bei den Präsentationen. Die Detaillie- rung gliedert sich in 7 Teilen: - Höhenberechnung - Funktionsmuster Page

-Funktionsmuster

bei den Präsentationen. Die Detaillie- rung gliedert sich in 7 Teilen: - Höhenberechnung - Funktionsmuster Page
bei den Präsentationen. Die Detaillie- rung gliedert sich in 7 Teilen: - Höhenberechnung - Funktionsmuster Page

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Detaillierung der Gesamtlösung Höhenberechnung Die erste Frage bei der Detaillierung der Gesamtlösung war, ob die

Detaillierung der Gesamtlösung

Höhenberechnung

Die erste Frage bei der Detaillierung der Gesamtlösung war, ob die Klötze direkt bis zur Öffnung gleiten konnten, oder ob ein Laufband nötig war, um sie bis dorthin zu transportieren. Das Problem bestand also darin, was wir unter Beachtung der Höhenbegrenzung von 500mm für ein maximales Gefälle α erreichen konnten, und ob die Klötze darauf gleiten konnten. Wir haben dabei angenommen, dass das Gefälle überall konstant bleibt (siehe Abbildung unten) und haben für die Startzone eine Toleranz von 10mm einbegriffen (die der Breite der Hochgeklappten Arme entspricht, da sie sonst sogar hochgeklappt aus der Startzone hinausragen).

sie sonst sogar hochgeklappt aus der Startzone hinausragen). Man bekommt folgende Gleichungen : Abb. 17: Schema

Man bekommt folgende Gleichungen :

Abb. 17: Schema zur Höhenberechnung


h

1

L

1

500

2


1

180

10

  

h

1

500

2

500

L

1000

2

Also : tan( )

h


h

1

500

500

L


1

L

2

1

190

2

h

500

1

L

1

L

1

193 .9

286100

L

1

Das Testen hat jedoch gezeigt,

2 dass bei einem Gefälle von 16.8° das Gleiten der Klötze un-

möglich ist. Als Lösung zu

diesem Problem haben wir uns

etwas anderes überlegt: ein Laufbandsystem in der Mitte

damit ein grösseres Gefälle

erzeugt werden kann.(S.34)

L

1

2

213 .9

286 .1

1

L

1

h

36100

1

20

0

mm

1000

arctan

193 .9

640

16

.8

250

( 400

10 )

640

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Detaillierung der Gesamtlösung Schiebearm für Bälle Unser Arm zum Aufnehmen der Bälle besteht aus drei

Detaillierung der Gesamtlösung

Schiebearm für Bälle

Unser Arm zum Aufnehmen der Bälle besteht aus drei Hauptstrukturen: die Holzstruktur (Trichterform), die K’nex Struktur (eine Art Lego) und das Schiebegitter mit dem Hebel. Zunächst wird über die Konstruktion und über die Funktion der Einzelteile gesprochen. Zuerst haben wir uns vorgestellt, dass die Grundstruktur des Arms aus Holz hergestellt werden müsste, weil man sie leicht an einem Gelenkstück festmachen kann. Dann haben wir uns entschieden eine Trichterförmige Struktur zu bauen, um das Stopfen der Bälle zu vermeiden.

Die Seiten der Holzplatte werden auch aus Holz hergestellt und sind ungefähr 1.5 Mal so hoch wie der Durchmesser eines Balls (1.5*40=60mm hoch). Die Bälle, die in einer 14mm Ausfräsung liegen, und die Struktur selber, werden stark beansprucht: Falls es zu einer Überlagerung der Bälle in der Holzstruktur kommt, werden Dank der Höhe der Seiten keine Bälle verloren gehen. Nachdem wir diese Holzstruktur fertig gebaut haben, haben wir sie mit Hilfe eines Gelenkstückes

an der Grundplatte festgeschraubt. Somit können wir die richtige Position und die gesuchte Länge für die K’nexstruktur finden.

und die gesuchte Länge für die K’nexstruktur finden. Abb.18: Schema Schiebearm Bälle Ab diesem Zeitpunkt können

Abb.18: Schema Schiebearm Bälle

die K’nexstruktur finden. Abb.18: Schema Schiebearm Bälle Ab diesem Zeitpunkt können wir genau sehen, ob unser

Ab diesem Zeitpunkt können wir genau sehen, ob unser CAD Modell für den Arm mit dem richtigen übereinstimmt und da dies der Fall ist, mussten wir nur noch die guten K‘nex Teile finden und uns an die Arbeit machen. Der Vorteil eine Legostruktur zu benutzen ist offenbar ihre Leichtigkeit und Einfachheit. Tatsächlich, K’nexteile sind umformbar und leicht zu demontieren. Diese Eigenschaften haben wir benutzt, um viele Prototypen zu machen, damit gesehen werden kann was gut und schlecht geht.

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Detaillierung der Gesamtlösung Die zwei letzten Teile, die zum Arm gehören sind das Schiebegitter und

Detaillierung der Gesamtlösung

Die zwei letzten Teile, die zum Arm gehören sind das Schiebegitter und der Hebel, der das Schiebegitter am Anfang hält. Das Schiebegitter wurde auch aus Legoteile hergestellt und wird mit einem Seil entlang der K’nexstruktur gezogen. Da das Gitter mit der Motorkraft ziemlich beansprucht wird, haben wir es mit richtige Legoteile befestigt.

wird, haben wir es mit richtige Legoteile befestigt. Abb.19: Hebel des Schiebearms für Bälle Und hier

Abb.19: Hebel des Schiebearms für Bälle

Und hier spielt der Hebel eine ziemlich groβe Rolle, weil er dazu dient, dass das Schiebegitter in seiner anfänglichen Position bleibt. Der Seil wurde am unterem Teil des Schiebegitters befestigt und hat die Tendenz, beim Ausklappen des Arms, dass es nach vorne gezogen

wird. Nicht alle Bälle werden dann nach oben geschoben. Deshalb mussten wir etwas entwickeln, was das Schiebegitter in

seiner Anfangsposition behält. Einige Lösungen wurden vorgeschlagen aber der Seitenhebel wurde als beste Lösung angenommen. Hier geht es darum auf der Seite der K’nexstruktur ein Legostück zu befestigen, was in der Luft das Schiebegitter und die Gesamtstruktur zusammenhält. Wenn der Arm ausgeklappt wird und den Boden erreicht hebt sich dieses Legostück und das Schiebegitter kann ohnen Probleme gezogen werden.

Nach dem Bau der zwei Hauptstrukturen mussten wir sie zusammenfügen. Wir haben uns für feste Klebe entschieden und daraus ergab sich eine erstaunlich feste Struktur.

feste Klebe entschieden und daraus ergab sich eine erstaunlich feste Struktur. Abb. 20: Schiebearm für die

Abb. 20: Schiebearm für die Bälle

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Detaillierung der Gesamtlösung Schiebearm für die Klötze Das System zur Aufnahme der Klötze ist nach

Detaillierung der Gesamtlösung

Schiebearm für die Klötze

Das System zur Aufnahme der Klötze ist nach dem gleichem Prinzip wie das der Bälle gebildet, unterscheidet sich jedoch in manchen Aspekten weil die Klötze nich so mobil sind. Das zentrale Problem war, dass sich die Klötze im Trichter gegensei- tig störten und deshalb kein Gleiten zu stande kommen konnte.

Um diese Störung zu beheben haben wir uns erstens dafür entschieden das Gerüst zur Aufnahme aus Aluminium zu bauen, da dieses einen kleinen Reibungskoeffi- zient vorweist und somit die Beweglichkeit der Klötze nicht einschränkt (siehe Materialwahl Seite 42f). Ausserdem haben wir den Trichter mit einem « Türensystem » ausgestattet. Die Klötze werden wie bisher alle zugleich mittels des Schiebearms eingeführt jedoch werden sie jetzt neu in jeweils 3 verschiedene Kompartiemente aufgeteilt. Zwei von diesen Komparti- menten werden am anderen Ende von

Türen zugeschlossen. Als sich der Arm

hochhebt, gleiten die Klötze, die sich dort befinden wo keine Tür ist, auf das Laufband wobei die Anderen noch im Trichter bleiben. Wenn das Laufband dann die erste Ladung transportiert hat, dann offnet sich eine Tür und weitere 3 Klötzen kommen auf das Band. Dieser Prozess wiederholt sich dann für die übrigen Klötze.

Band. Dieser Prozess wiederholt sich dann für die übrigen Klötze. Abb. 21: Türensystem beim Schiebearm Klötze

Abb. 21: Türensystem beim Schiebearm Klötze

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Detaillierung der Gesamtlösung Weitere Schwierigkeiten sind später whärend der Testphase aufgetreten. Einerse- its ist

Detaillierung der Gesamtlösung

Weitere Schwierigkeiten sind später whärend der Testphase aufgetreten. Einerse- its ist uns aufgefallen das das Seil, das am Arm befestigt war und diesen ausk- lappte, die Klötze störte als der Arm herunten war. Dehalb mussten wir es an zwei verschiedenen Stellen befestigen, sodass die beiden Fäden genau zwischen den Klötzenreihen liefen und diese nicht bewegten.

Es hat sich auch herausgestellt, dass die Aluminiumbasis zur Aufnahme nicht

sehr gut geignet war, denn die Klözte verkanteten sich an der Basis obwohl wir

die Platte zuvor schon geschliffen hatten um ihre Dicke zu verkleinern. Deshalb

haben wir entschieden eine sehr dünne Schicht aus Plastik am Ende der Platte zu

befestigen, so dass diese die Klötze auf das Aluminium führt.

Das Türensystem haben wir so gestaltet, so dass die Türen sich hintereinander

öffnen wenn der Servomotor eine Drehung von 45° absolviert. Dazu mussten wir

eine Lösung finden damit die erste Tür wieder geschlossen ist wenn die zweite

sich öffnet weil sie sonst die Klötze einklemmt.

ist wenn die zweite sich öffnet weil sie sonst die Klötze einklemmt. Abb. 22: Schiebearm für

Abb. 22: Schiebearm für die Klötze

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Detaillierung der Gesamtlösung Grundgerüst Das generelle Gerüst besteht aus Holz, da es dank Bohrungen, Klebemittel

Detaillierung der Gesamtlösung

Grundgerüst

Das generelle Gerüst besteht aus Holz, da es dank Bohrungen, Klebemittel und andere Verbindungselemente leicht zu bauen ist. Wir haben erstens eine dünne Holzplatte mit Dimensionen 40x40cm als Basis für den Roboter ausgesucht. Auf dieser Plattform haben wir dann die anderen Gerüstteilen hinzugefügt. Aus weiteren Holzplatten haben wir die „Wänden“ ausgeschnitten und diese mit Schrauben einander befestigt.

ausgeschnitten und diese mit Schrauben einander befestigt. Um die Arme hochzuklappen haben wir uns entschieden diese

Um die Arme hochzuklappen haben wir uns entschieden diese mit Seilen zu bewegen. Diese führen über eine Spule die auf einer erhöhten Plattform steht. Die Plattform ist an zwei Masten befestigt die an beiden Seiten des Systems emporstehen. Die Spulen haben wir aus Lego gebildet, die bleibende Konstruktion jedoch aus Holz. Beide Materialien haben wir mittels Schrauben zusammen befestigt.

Materialien haben wir mittels Schrauben zusammen befestigt. Servo zum Ausklappen der Deponierärme Spulen zum ein –
Materialien haben wir mittels Schrauben zusammen befestigt. Servo zum Ausklappen der Deponierärme Spulen zum ein –

Servo zum Ausklappen der Deponierärme

zusammen befestigt. Servo zum Ausklappen der Deponierärme Spulen zum ein – und ausrollen der Seile Abb.

Spulen zum einund ausrollen der Seile

Abb. 23: Oberteil des Grundgerüsts

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Detaillierung der Gesamtlösung Abb. 26: CAD Modelle zum Grundgerüst Laufband Da wir gemerkt hatten, dass

Detaillierung der Gesamtlösung

Detaillierung der Gesamtlösung Abb. 26: CAD Modelle zum Grundgerüst Laufband Da wir gemerkt hatten, dass die
Detaillierung der Gesamtlösung Abb. 26: CAD Modelle zum Grundgerüst Laufband Da wir gemerkt hatten, dass die

Abb. 26: CAD Modelle zum Grundgerüst

Laufband

Da wir gemerkt hatten, dass die Klötze unmöglich direkt bis zur Öffnung gleiten konnten, musste nun zum Transportieren der Klötze ein Laufband gebaut werden. Dieser sollte mit einen einzigen Motor die Klötze von einer Anfangshöhe von 60mm auf einer Endhöhe von 100mm, und dies auf einer Länge von 380mm (1cm Toleranz auf jeder Seite der Startzone) : Dies entspricht also einer Gesamtlänge des Laufbands von ungefähr 382 mm.

Aus Einfachheits- sowie Flexibilitätsgründen wurde die Struktur des Laufbands aus Lego gebaut (Abbildung 25). Darauf wurde ein elastisches Band aus Stoff befestigt, der die Klötze hochtragen sollte. Der Motor wurde so positioniert, dass er das obere Rad der Struktur drehte, da sich dort die grösste Kontaktfläche zwischen der Struktur und das Band selber befand. Da das Laufband nicht so schnell gehen sollte, wurde ein Zahnradsystem mit einem Verhältnis von 5:1 (also 5 Umdrehungen des Motors für eine Umdrehung des Rads) eingebaut.

5 Umdrehungen des Motors für eine Umdrehung des Rads) eingebaut. Abb. 25: Eingebaute Laufband- struktur aus

Abb. 25: Eingebaute Laufband- struktur aus Lego

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Detaillierung der Gesamtlösung Wir haben schnell gemerkt, dass die Klötze immer wieder vom Laufband abgerutscht

Detaillierung der Gesamtlösung

Wir haben schnell gemerkt, dass die Klötze immer wieder vom Laufband abgerutscht sind. Daher haben wir beschlossen, kleine Kartonbänder am Laufband anzuheften, um das Gleiten der Klötze zu vermeiden (siehe Abb. 26). Dies hatte ebenfalls als Vorteil, das die Klötze in regelmässigen Abständen auf die Abladerampe ankamen und sich deswegen nicht gegeneinander blockiert haben.

und sich deswegen nicht gegeneinander blockiert haben. Abb. 26: Funktionsfähiger Laufband mit Kartonbändchen Page

Abb. 26: Funktionsfähiger Laufband mit Kartonbändchen

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Deponierärme Detaillierung der Gesamtlösung Unsere zwei Deponierärme müssen eine gewisse Länge haben damit sie die

Deponierärme

Detaillierung der Gesamtlösung

Unsere zwei Deponierärme müssen eine gewisse Länge haben damit sie die jeweiligen Versenkungen erreichen können. Diese Längen haben wir auf einfacher Art mit dem Satz von Pythagoras berechnet. Die Klötze werden auf einer Höhe von 160mm gebracht und die Versenkung befindet sich 250mm entfernt von der Startzone. Dies ergibt eine Länge des Arms von 297mm (sqrt(160²+250²)). Der Deponierarm wurde anfänglich aus Karton/Pappe gemacht; es hat sich herausgestellt, dass die Klötze Schwierigkeiten hatten bis zu der Versenkung korrekt zu gleiten. Deshalb haben wir entschieden eine dünne Aluminiumplatte auf der Kartonoberfläche zu kleben, um dieses Reibungsproblem zu vermeiden. Die Bälle müssen von einer Höhe von 60mm zu einer Höhe von 20mm rollen. Die Weite von der Startzone zum Podest beträgt 220mm. Die Länge des Arms beträgt also 228mm. Dieser wurde aus leichtem Holz hergestellt. Der Winkel zur Horizontalen beträgt (arccos(220/228)) 15° was das Rollen der Bälle auf dem Arm ermöglicht.

15° was das Rollen der Bälle auf dem Arm ermöglicht. Abb. 27: Deponierärme für Klötze (oben)

Abb. 27: Deponierärme für Klötze (oben) und Bälle (unten)

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Funktionsmuster Detaillierung der Gesamtlösung Um das geplante Vorgehen unsers Roboters zum Lösen der gestellten

Funktionsmuster

Detaillierung der Gesamtlösung

Um das geplante Vorgehen unsers Roboters zum Lösen der gestellten Aufgabe zu definieren, haben wir das Funktionsmuster des Roboters erstellt. Dies ist nicht nur für die Konstruktion, sondern auch für die Programmierung wichtig, damit man zum Beispiel erkennt, wann welche Motoren laufen sollen.

man zum Beispiel erkennt, wann welche Motoren laufen sollen. 1) Der Roboter wird auf das Spielfeld
man zum Beispiel erkennt, wann welche Motoren laufen sollen. 1) Der Roboter wird auf das Spielfeld
1) Der Roboter wird auf das Spielfeld richtig positioniert, die 4 Arme sind hochgeklappt. 2)
1)
Der Roboter wird auf das Spielfeld richtig
positioniert, die 4 Arme sind hochgeklappt.
2)
Alle Arme werden gleichzeitig ausgeklappt,
z.B. mithilfe von Servos .
3)
Die Klötze und Bälle werden alle auf einmal
4)
Die 2 Arme zum Aufnehmen der Bälle

mit Schiebearme aufgenommen.

5) Während die Bälle direkt bis zur Öffnung rollen, werden für die Kl!otze die T!uren nacheinander aufgemacht, sodass die Klötze auf das Laufband gleiten und dann bis zur Öffnung transportiert werden.

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und klötze werden aufgehoben, das Laufband wird aktiviert .

und dann bis zur Öffnung transportiert werden. Page 37 und klötze werden aufgehoben, das Laufband wird
Programmierung Detaillierung der Gesamtlösung Ein wichtiger Schritt zum Ausführen der Aufgabe durch unser Roboter ist

Programmierung

Detaillierung der Gesamtlösung

Ein wichtiger Schritt zum Ausführen der Aufgabe durch unser Roboter ist die Programmierung. Diese wurde aus Einfachheitsgründen mit der Software National Instruments Labview 8.5 durchgeführt, da diese eine einfache und übersichtliche Bedienung ermöglicht. Ein Ausdruck des kompletten Programm befindet sich im Anhang (Seite 51f). Die wichtigste Frage dabei war, ob der Roboter vollautomatisch funktionieren sollte, zum Beispiel mit Hilfe der von der ETH gestellten Sensoren, oder ob der Roboter von Hand bedient werden sollte.

Da sich bei unserem Konzept nicht der ganze Roboter bewegte, war eine Bedienung mit Joystick oder mit der Tastatur ein unnötiger Aufwand. Die Befehle, die angegeben werden sollten, waren grundgenommen relativ einfach und konnten in 3 chronologischen Schritte detailliert werden, die auch im Funktionsmuster vorkommen : das Ausklappen der Arme, das Aufnehmen der Bälle und Klötze im jeweiligen Trichter sowie das Aufklappen der Arme, und das Öffnen der zwei Türen für die Klötze.

Wir haben daher beschlossen, den Verlauf zum grössten Teil zu automatisieren. Da aber bei den Tests meistens kleine Probleme vorkamen (z.B. ein Ball oder ein Klotz der sich an einer Kante verklemmte) und man diese z.B. durch aus- und aufklappen eines Arms einfach regeln konnte, erwies sich eine halbautomatische Bedienung sowohl aus praktischen wie aus zeitlichen Gründen am Besten. Bei einer solchen Programmierung greift zwar der Bediener ein, jedoch verlaufen viele Prozesse vollautomatisch, sodass er nur einfache Befehle angibt oder im Problemfall die Kontrolle übernimmt.

Befehle angibt oder im Problemfall die Kontrolle übernimmt. Page 39 Abb28: Control Panel (Grössere Abbildung auf

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Abb28: Control Panel (Grössere Abbildung auf Seite 50)

Detaillierung der Gesamtlösung Wie auf dem Controlpannel zu sehen (Abb. 28) muss der Bediener am

Detaillierung der Gesamtlösung

Wie auf dem Controlpannel zu sehen (Abb. 28) muss der Bediener am Anfang die Servos inititalisieren, die gewünschten Geschwindigkeiten eingeben und das Programm starten. Dank einer Time-Schleife (sogenannte flat loop) läuft die Transition zwischen den verschiedenen Schritten automatisch. Der Bediener muss zum Beispiel nur auf “Stop Arme runter” drücken, um zugleich das Runterfahren der Arme zu stoppen und das Aufklappen derselben Arme zu starten. Auf der rechten Seite des Controlpannels wird dank einer Anzeigetafel angezeigt, welche Motoren oder Vorgänge gerade laufen. Andere Verläufe, wie zum Beispiel das Öffnen der Türen für die Klötze (Abbildung 29), läuft vollautomtisch. Sobald die Arme hoch genug sind, drückt der Bediener auf “Stop Arme auf”. Dann öffnet sich durch Drehen des Servos um ca. 45° die erste Tür, 4 Sekuden später durch zusätzliches Drehen des Servos um 90° die zweite Tür, sodass sich die Klötze nicht gegenseitig blockieren und in regelmäßigen Abständen auf das Laufband ankommen.

und in regelmäßigen Abständen auf das Laufband ankommen. Abb.29: Türensystem (Beispiel eines vollautomatischen

Abb.29: Türensystem (Beispiel eines vollautomatischen Verlaufs mittels einer Time-Schleife)

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Detaillierung der Gesamtlösung Damit die Geschwindigkeiten der verschiedenen Motoren im Problemfall direkt geändert

Detaillierung der Gesamtlösung

Damit die Geschwindigkeiten der verschiedenen Motoren im Problemfall direkt geändert werden können, wie hier am Laufband (Abbildung 30), werden die meisten Befehle in while-Schleifen eingegeben, sodass die Geschwindigkeit immer wieder neu überprüft wird (hier alle 10 Millisekunden). Der Bediener kann auch im Problemfall auf die einzelnen Schritte zurückkommen, indem er auf dem Knopf “Sicherheit” drückt (siehe Abb. 28). Dadurch kann er auf die vorher eingegebenen Werte zurückgreifen, auch wenn er sich schon in der nächsten Time-Schleife befindet. Damit man beim Testen des Roboters nicht immer die Zeit aufnehmen muss, wurde ebenfalls ein Timer im Controlpannel eingebaut (Abb. 31). Dieser besteht einfach aus einer while-Schleife, die jede Sekunde einer Variable “Time” eins addiert, gemacht. So kann der Bediener direkt auf den Controlpannel sehen, wieviel Zeit schon verlaufen ist und wieviel Zeit noch übrig ist. Weitere detaillierte Screenshots der Labview-Programmierung sind im Anhang zu finden.

der Labview - Programmierung sind im Anhang zu finden. Abbildung 30 :Timer Page 41 Abbildung 31

Abbildung 30 :Timer

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Labview - Programmierung sind im Anhang zu finden. Abbildung 30 :Timer Page 41 Abbildung 31 :

Abbildung 31 : While-Schleife für Laufband

Konkretisierung der Gesamtlösung Konkretisierung der Gesamtlösung Einleitung In den letzten Seiten wurden einzeln alle

Konkretisierung der Gesamtlösung

Konkretisierung der Gesamtlösung

Einleitung

In den letzten Seiten wurden einzeln alle Teile des Systems detailliert und erklärt anhand von Photos des fertighergestellten Systems. Nun hat sich die Konstruktion nicht von alleine ergeben, das Projekt musste anhand einer logischen Materialwahl und einer effizienten Bearbeitung und Montage der Bauteile konkretisiert werden.

Materialwahl

Mit einer detaillierten Lösungsvariante als Ausgangspunkt stehen wir zunächst vor der Frage: „Welche Materialien sollen für jede Komponente des Systems benutzt werden?“. Eine triviale Antwort gibt es hier nicht, deshalb haben wir die Materialklassen mit ihren verschiedenen Besonderheiten aufgelistet um sie dann mit den Anforderungen der Teile zu vergleichen.

Stahl hat ein hohes E-Modul und hat deshalb eine ausgezeichnet hohe Bruchdehnung. Stahl kann ohne Problem belastet oder beansprucht werden. Ein Nachteil ist aber sein grosses Gewicht und seine schwere Bearbeitbarkeit (mit unseren Mitteln).

Holz ist günstig, sehr leicht und extrem gut bearbeitbar. Die Festigkeit von Holz ist nicht vergleichbar mit die des Stahls jedoch kann Holz mittlere bis grosse Belastungen gut aushalten.

Aluminium ist leicht und gleichzeitig sehr fest. Glatte Aluminiumoberflächen ermöglichen das Gleiten dank ein sehr niedriges Reibungskoeffizienten. Aluminium kann man einfacher bearbeiten als Stahl.

Legos sind geeignet für das Bauen von komplexen Strukturen. Viel Belastung ertragen aber Legos nicht, sie verformen sich anstatt dessen elastisch und plastisch und brechen schnell beim Auftreten von Beanspruchung. Vorteile sind das geringe Gewicht und die Lösbarkeit der Legoverbindungen was ermöglicht schnelle und aufwandfreie Modifikationen zu machen.

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Konkretisierung der Gesamtlösung Als erstes haben wir uns Gedanken über das Grundgerüsst gemacht. Das Grundgerüsst

Konkretisierung der Gesamtlösung

Als erstes haben wir uns Gedanken über das Grundgerüsst gemacht. Das Grundgerüsst sollte möglichst leicht bearbeitbar sein und mittlere bis grosse Lasten aushalten können. Holz würde sich hier gut eignen.

Für den Deponierarm der Klötze soll das Material das Gleiten der Klötze ermöglichen. Stahl wäre hier in Ordnung, jedoch ist das geringe Gewicht des Aluminiums vorteilhafter.

Für die Aufnahme der Bälle und Klötze wird eine komplexe Struktur verlangt. Das ständige Modifizieren der Schiebeärme erfordert Bindungen die sich ohne grosse Problem lösen können. Viel Gewicht muss das Material nicht tragen sollen, da Klötze und Bälle keine besonders grosse Last darstellen. Hier eignen sich Legos sehr gut.

Die verschiedenen Teile müssen zusammenmontiert werden. Die Verbindungen zwischen den einzelnen Teile müssen verlässlich sein und hohe Beanspruchung aushalten können. Gewicht spielt hier keine grosse Rolle da es sich um kleine Elemente handelt. Stahl ist ohne Zweifel die richtige Materialwahl hierfür.

Um eine globale Übersicht was die Anteile der Werkstoffklassen in unser System betrifft zu verleihen ist das folgende Schema nützlich.

in unser System betrifft zu verleihen ist das folgende Schema nützlich. Abb. 32: Schema zur Materialwahl

Abb. 32: Schema zur Materialwahl

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Konkretisierung der Gesamtlösung Materialbearbeitung Wie im vorherigem Abschnitt schon erwähnt, haben wir uns

Konkretisierung der Gesamtlösung

Materialbearbeitung

Wie im vorherigem Abschnitt schon erwähnt, haben wir uns entschieden die meisten Teile des Systems aus Holz herzustellen. Die anderen Teile, die das Grundgerüst ergänzen, sollen aus Stahl, Aluminium oder Lego gemacht werden. Für die Bearbeitung dieser Materialien haben wir die drei Hauptbearbeitungen durchgeführt: das Messen, das Sägen und das Feilen. Zuerst wurden gemäβ des CAD Modells die verschiedenen Holzplatten richtig dimensioniert und einfach abgesägt. Für die Teile aus Aluminium, d.h ein Teil des Arms für die Klötze und dessen Deponierarm, wurde viel Präzision gefordert, wegen der Geometrie dieser Bau- teile. Hier war das Feilen besonders wichtig, um die Ungenauigkeiten, die beim Sägen auftreten, aufzuheben. Die Legoteile wurden oft einfach nachbearbeitet, weil deren Länge nicht der Tole- ranz entsprach. Zur Montage der verschiedenen Teile haben wir einfache Schrau- ben (M4/M5) und Gelenkstücke benutzt. Die Gelenkstücke werden zum Fügen der 4 Ärme mit dem Grundgerüst gebraucht, weil sie zum Aus- und Aufklappen zweier Teile sehr hilfsreich sind.

zum Aus - und Aufklappen zweier Teile sehr hilfsreich sind. Abb. 33: Schleifen einer Aluminiumplatte Page

Abb. 33: Schleifen einer Aluminiumplatte

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zweier Teile sehr hilfsreich sind. Abb. 33: Schleifen einer Aluminiumplatte Page 44 Abb. 34: Positionnieren des

Abb. 34: Positionnieren des Laufbands

Konkretisierung der Gesamtlösung Vergleich CAD Modell / Roboter Die Materialbearbeitung und die Montage wurde am

Konkretisierung der Gesamtlösung

Vergleich CAD Modell / Roboter

Die Materialbearbeitung und die Montage wurde am 20.05 abgeschlossen und das Resultat war mit dem CAD Modell, was drei Wochen zuvor designed wurde, im Einklang.

war mit dem CAD Modell, was drei Wochen zuvor designed wurde, im Einklang. Abb. 35: CAD

Abb. 35: CAD Modell versus Roboter

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war mit dem CAD Modell, was drei Wochen zuvor designed wurde, im Einklang. Abb. 35: CAD
Vorführung Vorführung Nun war es soweit. Montag 23. Mai ETH Hauptgebäude G1, 15h30. Neil erzählt:

Vorführung

Vorführung

Nun war es soweit. Montag 23. Mai ETH Hauptgebäude G1, 15h30. Neil erzählt:

„Wir waren, als der Prüfende Professor an unserem Tisch angekommen war, schon bereit und hatten alles vorbereitet. Der Roboter war am Platz den wir schon davor markiert hatten und von dem wir wussten dass es der perfekte Platz war. Während einer von unserer Gruppe dem Examinator den genauen Prozess und die Einzelheiten der Konstruktion erklärte, positionierten wir die Klötze und die Bälle gemäss den Instruktionen an den vorgegebenen Plätzen. Als der Examinator mit den Erklärungen zufrieden war, sagte er uns wir könnten beginnen.

Kurz nach dem Anfang blockierte ein Klotz den Schiebearm für die Klötze, was zum scheitern der Ausführung führte. Dies war sehr wunderlich da wir mehrere Male getestet hatten ob der Roboter am perfekten Platz war oder nicht. Daher entschieden wir uns eine zweite chance zu ergreifen und fingen alles von vorne an. Nachdem wir die Position korrigiert hatten starteten wir den Roboter. Der Arm für die Klötze positionierte sich perfekt, doch der Arm für die Bälle blockierte sich auf die Bälle. Da der Arm für die Bälle blockiert war fingen wir an mit dem Aufnehmen der Klötze. Doch ein zuvor nie eingetretenes Problem tritt ein, als das Seil zum ziehen des Schiebearms sich blockierte und einer von uns eingreifen musste um das Seil freizuziehen. Aber dies funktionierte nicht und daher konnten wir nur 2 Klötze aufnehmen, die perfekt über das Laufband befördert wurden und versenkt wurden.

Kurz darauf wurde entschieden dass wir wieder eingreifen mussten um den Arm für die Bälle runterzudrücken, und somit die Bälle auf den Schiebearm einigermassen zu „pressen“. Dies funktionierte, doch durch Pech blockierten sich Bälle in den Trichter, und deswegen mussten wir den Schiebearm rasch einklappen (um die Bälle rausfallen zu lassen). Dies hat funktioniert, denoch fielen wegen der raschen Bewegung 3 Bälle aus dem System. 6 Bälle wurden aber versenkt. Es blieb uns an diesem Punkt noch zirka. eine Minute, und in der Zeit wollten wir noch versuchen mehr Klötze zu versenken. Nach 10 sekunden ungefähr einigten wir uns nach Einsehen einer hoffnungslosen Lage das Experiment zu beenden.“ Auf der nächsten Seite ist eine Vergleichstabelle noch zu sehen um unsere Leistung während der Vorführung mit den Resultaten der Testphasen zu vergleichen.

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Vorführung  
Vorführung  
Vorführung  

Vorführung

 

Ziel/Anforderungen

Bei Tests

Bei der Vorführung

Aufgabe

   

Alle Klötze versenken

 

meistens erreicht

nur 2 Klötze

Alle Bälle versenken

 

meistens erreicht

6 Bälle

Geometrische Anforderungen

   

Länge und Breite kleiner als 400mm

erreicht

erreicht

Höhe kleiner als 500mm

 

erreicht

erreicht

Zeitliche Anforderungen

     

Zeit : maximum 3 min.

 

meistens in ca. 90 sek. alles versenkt (erreicht)

nicht erreicht, da nicht alle Bälle/Klötze versenkt wurden

Zeit zum Aufnehmen der Bälle und Klötze : weniger als 1 min.

meistens erreicht

nicht erreicht, da nicht alle Bälle/Klötze aufgenommen wurden

Zeit zum Transportieren der Bälle und Klötze bis zur Öffnung : weniger als 1 min.

erreicht (bei allen aufgenommen Bälle und Klötze)

erreicht (bei allen aufgenommen Bälle und Klötze)

Material- und Gewichtsanforderungen

   

Hauptsächtlich Lego und Holz

erreicht

erreicht

max. 50 kg

erreicht

erreicht

Bedienung

   

Nur 1 Bediener

 

erreicht

erreicht

So automatisiert wie möglich

erreicht

erreicht

Elektrisch betrieben

 

erreicht

erreicht

Preisanforderungen

     

Maximal 100CHF pro Person

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erreicht (ca. 15CHF/Person)

erreicht (ca. 15CHF pro Person)

Fazit Fazit Das Innovationsprojekt hat sich auf 3 Monaten intensiver tagtäglichen Arbeit verteilt . Der

Fazit

Fazit

Das Innovationsprojekt hat sich auf 3 Monaten intensiver tagtäglichen Arbeit verteilt . Der erhebliche Einsatz der zur Herstellung eines Konzepts führte war für alle Teammitglieder eine belehrende und bereichernde Erfahrung. Parallel zur Vorlesung „Innovationsprozess“ haben wir durch die Innovationsprojektveranstaltung gelernt wie auf konkreter Weise die einzelnen Etapen zur Erzeugung eines neuen Produkt mit gewissen Anforderungen und Einschränkungen erheblich und unerlässlich sind. Jede Phase des Projektes hat seine spezifische Rolle und die Ziele des Projektes können nur dann erreicht werden wenn alle Entwicklungsstufen sinnvoll erfasst wurden.

Teamwork war während dem ganzen Projekt zentral. Durch starke Kohäsion und Motivation haben wir erfolgreich die Aufgabenstellung erfüllt. Das gemeinsame Verstehen der Anforderungen, was von uns erwartet wurde, war eine Grundlage für die Entwicklung von Teillösungen durch Kreatives Denken. Die zeitlich beschränkten Meilensteine, die die regelmässigen Präsentationen darstellten, gaben uns die Möglichkeit klar definierte Etappenziele zu setzen und sie zu respektieren. Dies war eine hervoragende Angelegenheit unsere „Time- management“ Fähigkeiten zu entfalten.

respektieren. Dies war eine hervoragende Angelegenheit unsere „Time - management“ Fähigkeiten zu entfalten. Page 48

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Anhang Danksagung Wir bedanken uns ganz herzlich bei Tobias Widmer für die Betreuung und bei

Anhang

Danksagung

Wir bedanken uns ganz herzlich bei Tobias Widmer für die Betreuung und bei Prof. Roland Yves Siegwart, Dr. Carmen Kobe und Dr. Ekkehard Zwicker für die Vorlesung „Innovationsprozess“. Wir bedanken uns ebenfalls bei Martin Schütz und Stefan Bertschi für die Koordination des Innovationsprojektes.

Team 7A, 01.06.11

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Anhang Anhang Labview-Programm Teil I Page 51

Anhang

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Labview-Programm Teil I
Labview-Programm Teil I

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Anhang

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Anhang Labview-Programm Teil III: Command Panel Page 53

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Labview-Programm Teil III: Command Panel
Labview-Programm Teil III: Command Panel

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Anhang CAD Model: Ansicht 1 CAD Model: Ansicht 2 Page 54

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