QuickGuide

Mechanik
Inhalt
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2 11.17.18 de
Inhalt
Inhalt

QuickGuide ........................................................................... 1
Inhalt...................................................................................... 3
Roboterbezeichnungen ....................................................... 4
Riemenspannungen ............................................................. 5
Getriebe................................................................................. 9
Gewichtsausgleichssysteme ............................................ 20
Gewichtsausgleich am KR10 scara .................................. 25
Antriebswellen (z.B. KR FORTEC, Serie 2000, etc.) ........ 26
Wartung an Gewichtsausgleichssystemen ..................... 26
Motorbestückung und -typen (Auswahl) ......................... 27
Anzugsmomente ................................................................ 29
Schutzleiteranschluss ....................................................... 32

11.17.18 de 3
Roboterbezeichnungen
Roboterbezeichnungen

KR 300 R2500 xxxx K - C - F

KR 210 L180 xxxx -2 K - C - F xxxx

(z. B. Titan, Nero)

KUKA ROBOTER

dieses Element)

K, KS, P, PA, SI, SL, spot)

F: Boden wird nicht benutzt)

Ausführung (arctic, CR, EX, F, HO)

Baureihe (z. B. ultra, extra, comp,
Traglastidentifikation

reduzierter Traglast in [kg]

(Nenntraglast) in [kg]

QUANTEC, FORTEC, Kleinrobotik:

Optionaler Spitzname
fivve, sixx, scara)

Bauform (z. B. press, arc, HA, HW,

Aufstellungsart (C: Decke, W: Wand,

Reichweite, bzw. Z-Hub in [mm]
Andere: Armverlängerung mit

Generation (1. Generation ohne

arc Arc welding Bahnschweißroboter

comp Compact Serie 2000 Roboter, kompaktere Ausführung
HW Hollow Wrist Energiezuführung durch Zentralhand
K Shelf-mounted Konsolroboter
KS Shelf-mounted Konsolroboter schmal (flaches Grundgestell)
small
MT Machine Tooling Bearbeitungsmaschine
Press Press-to-press Roboter zur Pressenverkettung (ehem. P)
PA Palletizing Palettierroboter
S Speed Roboter mit gesteigerten Leistungswerten
SL Stainless steel Edelstahlroboter
WP Waterproof Roboter für feuchte Umgebung
C Ceiling Roboter für Deckenmontage
W Wall Roboter für Wandmontage
arctic Arctic Roboter für Tiefkühlbereich
CR Clean Room Roboter für Reinraumanwendungen
EX Explosion proof Roboter für explosionsgefährdete Bereiche
EX 2G Explosion proof Sondervariante für ready2_spray
– Group 2
exclusive exclusive Roboter für Einsatz in Nassbereichen
F Foundry Roboter für Anlagen mit hohem
Verschmutzungsgrad und hohen
Temperaturen
HO H1 oil Roboter mit lebensmittelgerechtem Öl
HA High accuracy Hochgenauer Roboter
HM Hygienic Einsatz in Lebensmittel- und
Machine pharmazeutischen Bereichen.
HP High Protection Spezieller Schutz gegen äußere Einflüsse

4 11.17.18 de
Riemenspannungen
Riemenspannungen
Small Robots
Spannung Tausch-
Roboter Achse Art.-Nr. Zahnriemen
[Hz] intervall

A5 neu 198 ±18

00-145-190 --
A5
140 ±13
KR5sixx R650 gebraucht
KR5sixx R850
A6 neu 240 ±25
00-145-192 --
A6
170 ±18
gebraucht
A3 neu 228 ±25
00-152-516 --
A3
191 ±10
gebraucht
A4-A neu 490 ±25
KR5scara R350
00-152-525 --
KR5scara R550 A4-A Jährliche
411 ±21
gebraucht Überprüfung
A4-B neu 507 ±25 der
Zahnriemen
00-152-526 --
A4-B und
426 ±22
gebraucht Austausch
nach 5
A4-A neu 432 ±48 Jahren
00-145-524 --
A4-A
348 ±20
gebraucht
KR10scara R600
A4-B neu 157 ±18
00-145-525 --
A4-B
125 ±8
gebraucht
A4-A neu 432 ±48
00-145-524 --
A4-A
348 ±20
gebraucht
KR10scara R850
A4-B neu 114 ±14
00-145-530 --
A4-B
91 ±6
gebraucht
A2 00-270-917 10AT5/375 GEN III 215 ± 5

KR3 AGILUS A3 00-271-708 6 AT5/420 GEN III 180 ± 5

A5 00-270-160 6 AT3/252 GEN III 215 ± 5

5000 Std.
A5 4 AT3/267-E3/5,5 305 ± 5 spätestens
KR AGILUS
00-218-646 1 Jahr
ZH 6 R700
A6 4 AT3/267-E3/5,5 305 ± 5

KR AGILUS A5 4 AT3/351-E3/5 205 ± 5

ZH 6/10 R900 00-218-645
ZH 10 R1100 A6 4 AT3/351-E3/5 205 ± 5

Anmerkungen:
Vor und zwischen den Spannungsmessungen die betroffenen Achsen großzügig bewegen;
jeweils 3 Messungen durchführen und neue Zahnriemen nach 100 Betriebsstunden überprüfen;

11.17.18 de 5
Riemenspannungen
Zentralhände

Spannung Tausch-
Roboter Achse Art.-Nr. Zahnriemen
[Hz] intervall

A5 00-134-215 8AT3/549E3/5S+Z 250 ±3 10.000 Std.

KR 5arc, KR 6,
(spätestens
KR 6/1, KR6/2,
nach 2
KR15L6/2 A6 00-134-214 6AT3/450E3/5S+Z 280 ±3
Jahren)

KR CYBERTECH nano: A5 4 AT3/351-E3/5 205 ± 5 5.000 Std.

KR 6 R1820 (spätestens
00-218-645
KR 8 R1620 nach 1
KR 10 R1420 A6 4 AT3/351-E3/5 205 ± 5 Jahr)

KR CYBERTECH
arc nano: A5 00-285-778 10 HTD-5M/500 HP 110 ± 5
5.000 Std.
KR 6 R1820 arc HW
(spätestens
KR 8 R1620 arc HW
nach 1
KR 8 R1420 arc HW
Jahr)
KR CYBERTECH arc: A6 00-285-779 10 HTD-5M/860 HP 60 ± 5
KR 8 R2100 arc

A5 00-157-150 5AT5/780 GEN3 90 -5 10.000 Std.

KR5 arc HW (/2) (spätestens
KR16L8 arc HW nach 2
A6 00-157-150 5AT5/780 GEN3 90 -5
Jahren)
A5 63-121-720 8ATS5/720-E6/8 195 ±3 10.000 Std.
(spätestens
KR 15/2, KR 30 L15/2
nach 2
A6 63-121-620 8ATS5/620-E6/8 210 ±3
Jahren)
A5 00-133-135 10 AT5/900 GEN3 98 -5 10.000 Std.
(spätestens
KR 16 arc HW
nach 2
A6 00-133-135 10 AT5/900 GEN3 98 -5
Jahren)
KR 30 / 45 / 60-2 A5 71-053-328 12AT5/920-E5/8 130 ±5 10.000 Std.
KR 30-3, KR 60-3 (spätestens
KR 60 L45-3 nach 2
A6 71-053-329 10AT5/780-E5/8 185 ±5
KR 60 L30-3 Jahren)
KR 60 P/2, A5 63-122-015 18AT5/1050-E5/8 130 ±5
KR 100 P/2
10.000 Std.
KR 100PA,
(spätestens
KR 160PA
nach 2
KR 125/1 (/2)(/3)(/4) A6 63-122-010 14AT5/860-E5/8 190 ±5
Jahren)
KR 150/1 (/2)(/3)(/4)
KR 200/1 (/2)(/3)(/4)
Anmerkungen: Riemen alle 5.000 Betriebsstunden (1 Jahr) überprüfen (Risse, Verschleiß, etc.);
Riemen bei FOUNDRY Robotern nach 5.000 Betriebsstunden (1 Jahr) tauschen;
vor und zwischen den Spannungsmessungen die betroffenen Achsen großzügig bewegen;
jeweils 3 Messungen durchführen und neue Zahnriemen nach 100 Betriebsstunden überprüfen;
*KR360/500: Riemen leicht mit SB150 schmieren

6 11.17.18 de
Riemenspannungen
Zentralhände

Spannung Tausch-
Roboter Achse Art.-Nr. Zahnriemen
[Hz] intervall
KR 100 comp (/2)(/3) A5 63-122-015 18AT5/1050-E5/8 130 ±5 5.000 Std.
KR 140 comp (/2)(/3) (spätestens
KR 200 comp (/2)(/3) nach 1
A6 63-122-010 14AT5/860-E5/8 190 ±5
KR 220 comp (/2)(/3) Jahr)
A5 00-100-267 22AT5/1230-E5/8 140 ±5 10.000 Std.
(spätestens
KR 350/1 (/2)
nach 2
A6 63-122-015 18AT5/1050-E5/8 220 ±5
Jahren)
5.000 Std.
A5 00-100-267 22AT5/1230-E5/8 140 ±5
KR 360/1 (/2) (/3) (spätestens
KR 500/1 (/2) (/3) nach 1
A6 63-122-015 18AT5/1050-E5/8 180 ±5 Jahr)
A5 00-100-267 22AT5/1230-E5/8 135 ±5
KR 500/2
1 Jahr
Robocoaster
A6 63-122-015 18AT5/1050-E5/8 170 ±5

Anmerkungen: Riemen alle 5.000 Betriebsstunden (1 Jahr) überprüfen (Risse, Verschleiß, etc.);
Riemen bei FOUNDRY Robotern nach 5.000 Betriebsstunden (1 Jahr) tauschen;
vor und zwischen den Spannungsmessungen die betroffenen Achsen großzügig bewegen;
jeweils 3 Messungen durchführen und neue Zahnriemen nach 100 Betriebsstunden überprüfen;
*KR360/500: Riemen leicht mit SB150 schmieren

11.17.18 de 7
Riemenspannungen
Handachsantrieb

Roboter Achse Art.-Nr. Zahnriemen Spannung [Hz]

A4 63-122-001 10ATS5/390-E6/8 255 ±3

KR 6/2
KR 15 L6/2
A5 63-122-001 10ATS5/390-E6/8 255 ±3

A4 00-134-217 10ATS5/375-E6/8 280 ±3

KR 15/2

A5 63-122-001 10ATS5/390-E6/8 255 ±3

260 ±3
A4 00-134-217 10AT5/375E6/8S+Z
(oder: Motor 118N)
KR 5arc, KR 6
KR 16 (/2) (/3) (S)
260 ±3
A5 00-134-217 10AT5/375E6/8S+Z
(oder: Motor 118N)

95 ±3
KR 30/2, KR 45/2 A4 63-122-169 200-S-8M-560
(oder: Motor 130N)
KR 60/2
KR 30-3, KR 60-3
KR 60 L45-3,
95 ±3
KR 60 L30-3 A5 63-122-169 200-S-8M-560
(oder: Motor 130N)

16AT5/525 Gen III - 179 ±3

A4 00-122-486
E5/7,5 (oder: Motor 150N)
KR 30 L16 (/2)
16AT5/525 Gen III - 179 ±3
A5 00-122-486
E5/7,5 (oder: Motor 150N)

95 ±3
A4 61-124-640 200-S-8M-584
(oder: Motor 130N)
KR 30 L15/2
95 ±3
A5 61-124-640 200-S-8M-584
(oder: Motor 130N)

Anmerkungen: Riemen alle 10.000 Betriebsstunden überprüfen (Risse, Beschädigungen,

Verschleiß, etc.) und ggf. austauschen, spätestens jedoch nach zwei Jahren austauschen;
Riemen bei FOUNDRY Robotern nach 5.000 Betriebsstunden (1 Jahr) austauschen;
vor und zwischen den Spannungsmessungen die betroffenen Achsen großzügig bewegen;
jeweils 3 Messungen durchführen und neue Zahnriemen nach 100 Betriebsstunden überprüfen;

8 11.17.18 de
Getriebe
Getriebe
Ölbefüllungen
Ölmenge * Intervall
Roboter Achse Öl
ca. [Liter] [Stunden]

A1 0,25
KR 5 arc HW (/2)
A2 0,25
Grundachsen
A3 0,16
A4 0,05 20.000
KR 5 arc HW (/2) A4/A5 0,12
KR 16L8 arc HW
Handachsen A5 0,01
A5/A6 0,10
A1 0,25 30.000
A2 0,25
KR 5 arc (/2) A3 0,16
20.000
A4 0,10
A5/A6 0,10
A1 0,80 SB 150
KR CYBERTECH A2 0,40
arc nano:
KR 6 R1820 arc HW A3 0,13 20.000
KR 8 R1620 arc HW
KR 8 R1420 arc HW A4 0,08
A5/A6 0,048
A1 1,2
A2 0,8
KR CYBERTECH ARC:
A3 0,32 20.000
KR8 R2100
A4 0,08
A5/A6 0,048

KR CYBERTECH nano: A1 0,80

KR 6 R1820
A2 0,40 20.000
KR 8 R1620
KR 10 R1420 A3 0,13
"* Ölmengenangabe bei Erstbefüllung
(bei Ölwechsel ist die entnommene Ölmenge wieder einzufüllen!)
Anmerkungen: Unabhängig von der Anzahl der Betriebsstunden sollte Getriebeöl
spätestens nach 5 Jahren getauscht werden, bei FOUNDRY Roboter bereits nach
2 Jahren oder der Hälfte der oben angegebenen Betriebsstunden.

11.17.18 de 9
Getriebe
Ölbefüllungen

Ölmenge * Intervall
Roboter Achse Öl
ca. [Liter] [Stunden]
A1 0,32
KR 6/1 (/2)
KR 15/1 (/2) A2 0,27 20.000
Grundachsen
A3 0,15

KR 6/1 (/2) A4 0,09

KR 15 L6/1 (/2)
Handachsen A5/A6 0,09
10.000
KR 15/1 (/2) A4 0,10
KR 30 L15/1 (/2)
Handachsen A5/A6 0,35
0,50 (Decke:
A1
KR 6 (-2) 0,60)
KR 16 (-2) A2 0,50
Grundachsen
A3 0,20
SB 150
KR 6 (-2) A4 0,10
20.000
Handachsen A5/A6 0,10
A4 0,32
KR 16 (-2)
KR 30 L16 (-2) A5 0,16
Handachsen
A6 0,18
A1 0,50
A2 0,50
A3 0,20
KR 16/3 S 10.000
A4 0,32
A5 0,16
A6 0,18

* Ölmengenangabe bei Erstbefüllung

(bei Ölwechsel ist die entnommene Ölmenge wieder einzufüllen!)

Anmerkungen: Unabhängig von der Anzahl der Betriebsstunden sollte

Getriebeöl spätestens nach 5 Jahren getauscht werden, bei FOUNDRY Roboter
bereits nach 2 Jahren oder der Hälfte der oben angegebenen Betriebsstunden.

10 11.17.18 de
Getriebe
Ölbefüllungen

Ölmenge * Intervall
Roboter Achse Öl
ca. [Liter] [Stunden]
A1 0,54
KR 16 arc HW
KR 16L8 arc HW A2 0,54
Grundachsen
A3 0,22
A4 0,11 20.000

KR 16 arc HW A4/A5 0,30

Handachsen A5 0,16
A5/A6 0,38
A1 0,80
KR CYBERTECH: A2 0,40
KR 8 R2010
KR 12 R1810 A3 0,13
KR 16 R1610 20.000
KR 16 R2010 A4 0,32
KR 20 R1810
KR 22 R1610 A5 0,16
SB 150
A6 0,18
A1 3,30
KR 30/2, KR 30 L15/2
KR 45/2, KR 60/2 A2 2,70 20.000
Grundachsen
A3 1,00

KR 30/2, KR 45/2 A4 0,55

KR 60/2 10.000
Handachsen A5/A6 0,75

KR 30/3 A1 3,30
KR 60/3
A2 1,00
KR 30 L16 (/2)
Grundachsen A3 1,00 20.000
KR 30/3 A4 0,55
KR 60/3
Handachsen A5/A6 0,75

* Ölmengenangabe bei Erstbefüllung

(bei Ölwechsel ist die entnommene Ölmenge wieder einzufüllen!)

Anmerkungen: Unabhängig von der Anzahl der Betriebsstunden sollte

Getriebeöl spätestens nach 5 Jahren getauscht werden, bei FOUNDRY Roboter
bereits nach 2 Jahren oder der Hälfte der oben angegebenen Betriebsstunden.

11.17.18 de 11
Getriebe
Ölbefüllungen

Ölmenge * Intervall
Roboter Achse Öl
ca. [Liter] [Stunden]
A1 6,30
A2 1,50
KR 40 PA 20.000 SB 150
A3 1,50
A6 0,30
A2 1,00
KR 50 PA 20.000 SB 150
A3 1,50
A1 3,00
A2 2,00 20.000
KR 60/1 P
A3 0,90 SB 150
KR 100/1 P
A4 1,00
6.000
A5/A6 1,30
A1 5,25
A2 5,25 20.000
KR 60/2 P ZF
A3 1,70 Optigear 320
KR 100/2 P ZF
A4 1,00
6.000
A5/A6 1,30
A1 5,80
A2 5,40 20.000
KR 60/2 P TJ
A3 1,00 SB 150
KR 100/2 P TJ
A4 1,00
6.000
A5/A6 1,30
A1 5,80
A2 5,40 20.000
KR 100 PA
A3 1,00 SB 150
KR 160 PA
A4 1,30
6.000
A5/A6 1,50
* Ölmengenangabe bei Erstbefüllung
(bei Ölwechsel ist die entnommene Ölmenge wieder einzufüllen!)
Anmerkungen: Unabhängig von der Anzahl der Betriebsstunden sollte
Getriebeöl spätestens nach 5 Jahren getauscht werden, bei FOUNDRY Roboter
bereits nach 2 Jahren oder der Hälfte der oben angegebenen Betriebsstunden.

12 11.17.18 de
Getriebe
Ölbefüllungen

Ölmenge * Intervall
Roboter Achse Öl
ca. [Liter] [Stunden]
A1 6,70

KR 100 comp (/2)(/3) A2 2,60

KR 140 comp (/2)(/3)
A3 1,00 20.000 SB 150
KR 200 comp (/2)(/3)
KR 220 comp (/2)(/3) A4 1,00
A5/A6 1,30
A1 2,00
A2 1,80
KR 125/1
KR 150/1 A3 0,90 20.000 SB 150
KR 200/1
A4 1,00
A5/A6 1,30
A1 2,40
Optigear 320
A2 2,40 20.000
KR 125/1A
KR 150/1A A3 0,90
KR 200/1A
A4 1,00 SB 150
10.000
A5/A6 1,30
A1 2,40
A2 2,40 20.000 Optigear 320
KR 125/2 ZF
KR 150/2 ZF A3 1,85
KR 200/2 ZF
A4 1,00
10.000 SB 150
A5/A6 1,30
A1 3,30
A2 2,70 20.000
KR 125/2 (/3) (/4) TJ
KR 150/2 (/3) (/4) TJ A3 1,00 SB 150
KR 200/2 (/3) (/4) TJ
A4 1,00
10.000
A5/A6 1,30

* Ölmengenangabe bei Erstbefüllung

(bei Ölwechsel ist die entnommene Ölmenge wieder einzufüllen!)

Anmerkungen: Unabhängig von der Anzahl der Betriebsstunden sollte

Getriebeöl spätestens nach 5 Jahren getauscht werden, bei FOUNDRY Roboter
bereits nach 2 Jahren oder der Hälfte der oben angegebenen Betriebsstunden.

11.17.18 de 13
Getriebe
Ölbefüllungen

Ölmenge * Intervall
Roboter Achse Öl
ca. [Liter] [Stunden]
A1 6,70

Serie 2000: A2 3,00

KR 150 (/2)
KR 180 (/2) A3 1,90
20.000 SB 150
KR 210 (/2) A4 2,80
KR 240 (/2)
KR 270 (/2) A5 1,80
A6 2,40
6,50
A1
KR QUANTEC: (Decke: 7,80)
KR 90 R2700 pro A2 2,40
KR 120 R2500 pro
KR 90 R3100 extra A3 1,90
KR 90 R2900 extra
KR 120 R2900 extra A4 2,10
KR 150 R2700 extra
KR 180 R2500 extra A5 0,90
KR 210 R2700 extra
A6 1,0
20.000 SB 150
6,50
A1
(Decke: 7,80)
A2 2,70

KR 150 R3100 prime A3 1,80

KR 180 R2900 prime
A4 2,10

A5 0,90

A6 1,0
6,50
A1
(Decke: 7,80)
KR QUANTEC nano A2 1,8
KR120 R2100
A3 1,6 20.000 SB 150
KR120 R1800
A4 2,1
KR160 R1570
A5 0,9
A6 1,0
* Ölmengenangabe bei Erstbefüllung
(bei Ölwechsel ist die entnommene Ölmenge wieder einzufüllen!)

Anmerkungen: Unabhängig von der Anzahl der Betriebsstunden sollte

Getriebeöl spätestens nach 5 Jahren getauscht werden, bei FOUNDRY Roboter
bereits nach 2 Jahren oder der Hälfte der oben angegebenen Betriebsstunden.

14 11.17.18 de
Getriebe
Ölbefüllungen

Ölmenge * Intervall
Roboter Achse Öl
ca. [Liter] [Stunden]

6,50
A1
KR QUANTEC: (Decke: 7,80)
KR 210 R2700 prime
KR 240 R2500 prime A2 2,70
KR 240 R2700 prime
KR 210 R3100 ultra A3 1,80 20.000 SB 150
KR 240 R2900 ultra
KR 270 R2700 ultra A4 2,10
KR 300 R2500 ultra
KR 100 R3500 press A5 1,10
KR 120 R3500 press
A6 1,20

A1 6,50
KR Quantec Konsole:
A2 2,90
KR 90 R3700 prime K
KR 120 R3500 prime K
KR 150 R3300 prime K A3 1,80
KR 180 R3100 prime K
KR 120 R3900 ultra K A4 2,10
KR 150 R3700 ultra K
KR 180 R3500 ultra K A5 0,90 20.000 SB 150

A6 1,00
KR Quantec Konsole: A1 6,50
KR 210 R2900 prime K A2 2,90
KR 210 R3300 ultra K A3 1,80
KR 240 R3100 ultra K A4 2,10
KR 270 R2900 ultra K A5 1,10
KR 270 R3100 ultra K A6 1,20
A1 6,50
A2 2,40
KR QUANTEC:
KR 120 R3200 A3 1,90 20.000 SB 150
palletizing
A5 0,80

A6 1,20

* Ölmengenangabe bei Erstbefüllung

(bei Ölwechsel ist die entnommene Ölmenge wieder einzufüllen!)

Anmerkungen: Unabhängig von der Anzahl der Betriebsstunden sollte

Getriebeöl spätestens nach 5 Jahren getauscht werden, bei FOUNDRY Roboter
bereits nach 2 Jahren oder der Hälfte der oben angegebenen Betriebsstunden.

11.17.18 de 15
Getriebe
Ölbefüllungen

Ölmenge * Intervall
Roboter Achse Öl
ca. [Liter] [Stunden]

A1 6,50

SB 150
A2 2,40
KR QUANTEC:
*1
KR 120 R3200
Tribol
palletizing
A3 1,90 20.000 FoodProof
1800/220
HO – Varianten *1
Arctic – Varianten *²
A5 0,80 *²
RO 32

A6 1,20

A1 6,50
KR QUANTEC: A2 2,90
KR 180 R3200
palletizing A3 1,80
KR 240 R3200
palletizing A5 0,80
20.000
A6 1,20 SB 150
A1 6,70
KR 100 PA A2 3,00
KR 180 PA
(Serie 2000) A3 1,90
A6 0,55 8.000
A1 6,70

KR 180 PA arctic A2 3,00 20.000

RO 32
(Serie 2000) A3 1,90
A6 0,55 8.000
* Ölmengenangabe bei Erstbefüllung
..(bei Ölwechsel ist die entnommene Ölmenge wieder einzufüllen!)

Anmerkungen: Unabhängig von der Anzahl der Betriebsstunden sollte

Getriebeöl spätestens nach 5 Jahren getauscht werden, bei FOUNDRY Roboter
bereits nach 2 Jahren oder der Hälfte der oben angegebenen Betriebsstunden.

16 11.17.18 de
Getriebe
Ölbefüllungen

Ölmenge * Intervall
Roboter Achse Öl
ca. [Liter] [Stunden]
A1 2,20
A2 2,45
KR 175 spot A3 1,90
A4 1,50
A5/A6 1,50
A1 5,80
A2 5,40
20.000 SB 150
KR 350/2 A3 1,80
A4 1,80
A5/A6 3,50
A1 6,70
A2 7,10
KR 360/1 (/2)
KR 500/1 (/2) A3 3,00
A4 2,30
A5/A6 4,20
11,00
A1
(Decke: 13,00)
A2 10,00
KR 360/3
KR 500/3 A3 3,50
A4 2,30
A5/A6 5,20 20.000 SB 150
A1 7,10
KR 300 PA A2 7,10
KR 470 PA A3 3,00
A6 1,65
* Ölmengenangabe bei Erstbefüllung
(bei Ölwechsel ist die entnommene Ölmenge wieder einzufüllen!)
Anmerkungen: Unabhängig von der Anzahl der Betriebsstunden sollte
Getriebeöl spätestens nach 5 Jahren getauscht werden, bei FOUNDRY Roboter
bereits nach 2 Jahren oder der Hälfte der oben angegebenen Betriebsstunden.

11.17.18 de 17
Getriebe
Ölbefüllungen

Ölmenge * Intervall
Roboter Achse Öl
ca. [Liter] [Stunden]
A1 11,00
A2 10,00
KR 300-2 PA
A3 3,50
KR 470-2 PA
A5 1,20
A6 1,20 20.000 SB 150
A1 13,55
A2 10,00
KR 700 PA
A3 8,00
A6 1,70
A1 13,55
A2 10,00
KR 700 PA arctic 20.000 RO 32
A3 8,00
A6 1,70
A1 25,00 Optigear 320
A2 24,00
A3 12,00
KR 1000 titan 20.000
A4 10,00 20.000
A4/A5 3,00
A6 10,00
11,00
A1
(Decke: 13,00)
A2 10,00
KR FORTEC:
KR 240 R3330
KR 340 R3330 A3 3,50
KR 420 R3330
KR 280 R3080
20.000 20.000
KR 420 R3080 A4 2,20
KR 510 R3080
KR 360 R2830
KR 500 R2830 A5 2,50
KR 600 R2830
A6 5,20

* Ölmengenangabe bei Erstbefüllung

(bei Ölwechsel ist die entnommene Ölmenge wieder einzufüllen!)
Anmerkungen: Unabhängig von der Anzahl der Betriebsstunden sollte
Getriebeöl spätestens nach 5 Jahren getauscht werden, bei FOUNDRY Roboter
bereits nach 2 Jahren oder der Hälfte der oben angegebenen Betriebsstunden.

18 11.17.18 de
Getriebe
Hinweis zum Ölwechsel

Wichtig:

Beim Ablassen des Öls beachten, dass die abgelassene Ölmenge

von der Zeit und der Temperatur abhängig ist. Die abgelassene Ölmenge
muss ermittelt werden. Es darf nur diese Ölmenge wieder eingefüllt
werden. Die angegebenen Ölmengen sind die tatsächlichen
Ölmengen im Getriebe bei Erstbefüllung.

Fließen weniger als 70 % der angegebenen Ölmenge ab, Getriebe mit der
ermittelten abgelassenen Ölmenge einmal durchspülen, dann abgelassene
Ölmenge auffüllen. Während des Spülvorgangs Achse mit
Handverfahrgeschwindigkeit über den gesamten Achsbereich bewegen.

11.17.18 de 19
Gewichtsausgleichssysteme
Gewichtsausgleichssysteme
Hydropneumatisch
Gasdruck P0 Öldruck Peinstell
Hydropneumatisch in [Bar] in [Bar]
KR 125/1 (/2)(/4) 70 88

KR 150/1 (/2)(/4)
98 123
KR 200/1 (/2)(/4)

KR 125/1 C 50 73

KR 150/1 C
79 105
KR 200/1 C
KR 125/1 W
KR 125/2 W 68 85
(Wandmaschine A2: am Minus-Anschlag)
KR125/150/200

KR 125/2 C (/4) 62 88

KR 125 L100/2 C (/4)

55 78
KR 125 L 90/2 C (/4)

KR 150/2 C (/4) 90 130

KR 150 L150/2 C (/4) 88 126

KR 150 L120/2 C (/4) 77 110

KR 200/2 C 94 135

KR 125/3 C 65 105

KR 150/3 C 90 140

KR 200/3 C 95 145

Serie 2000 press C

Serie 2000

KR 100-2 P C
(Deckenmaschine A2= -120°) KR 120-2 P C 30 47

KR 150 (/2) C
KR 180 (/2) C
Serie 2000 C KR 210 (/2) C 75 95
(Deckenmaschine A2= -133°) KR 240 (/2) C
KR 270 (/2) C

Basis für die Tabelle der GWA Einstellungen:

Roboterstellung in A2
(Abweichungen bei Wand- Unterer Stickstoff wird nur
/Deckenmaschinen Temperatur geprüft und befüllt,
Grenzwert
sind unbedingt zu beachten) wenn das Öl
abgelassen wurde
-90° 20° C 5 Bar unter Sollwert
Anmerkungen: Gewichtsausgleichsysteme alle 5.000 Betriebsstunden (1 Jahr)
überprüfen (Leckage, Druckabfall, Beschädigungen, etc.).
Nur gefiltertes Öl (0,003mm) verwenden (Castrol Hyspin ZZ46).

20 11.17.18 de
Gewichtsausgleichssysteme
Hydropneumatisch
Gasdruck P0 Öldruck Peinstell
Hydropneumatisch in [Bar] in [Bar]
KR 100 R3500 press
KR QUANTEC press KR 120 R3500 press 162 182
KR 90 R3700 prime K
KR QUANTEC K KR 120 R3500 prime K
KR 150 R3300 prime K
prime KR 180 R3100 prime K
KR 210 R2900 prime K

KR 120 R3900 ultra K 162 182

KR 150 R3700 ultra K
KR QUANTEC K KR 180 R3500 ultra K
ultra KR 210 R3300 ultra K
KR 240 R3100 ultra K
KR QUANTEC Serie

KR 270 R2900 ultra K

KR 90 R2700 pro
KR QUANTEC pro KR120 R2500 pro 100 115

KR 90 R3100 extra
KR 120 R2900 extra
KR QUANTEC extra KR 150 R2700 extra 120 141
KR 180 R2500 extra

(KR 210 R2700 extra) 156 176

KR 150 R3100 prime

KR 180 R2900 prime
KR QUANTEC prime KR 210 R2700 prime
KR 240 R2500 prime

KR 210 R3100 ultra

KR 240 R2900 ultra
KR QUANTEC ultra KR 270 R2700 ultra 156 176
KR 300 R2500 ultra

KR 120 R3200
palletizing
KR QUANTEC KR 180 R3200
palettizing palletizing
KR 240 R3200
palletizing

Basis für die Tabelle der GWA Einstellungen:

Roboterstellung in A2
(Abweichungen bei Wand- Unterer Stickstoff wird nur
/Deckenmaschinen sind unbedingt zu Temperatur
Grenzwert geprüft und befüllt,
beachten)
wenn das Öl
abgelassen wurde
-90° 20° C 5 Bar unter Sollwert

Anmerkungen: Gewichtsausgleichsysteme alle 5.000 Betriebsstunden (1 Jahr)

überprüfen (Leckage, Druckabfall, Beschädigungen, etc.).
Nur gefiltertes Öl (0,003mm) verwenden (Castrol Hyspin ZZ46).

11.17.18 de 21
Gewichtsausgleichssysteme
Hydropneumatisch

Öldruck
Gasdruck P0
Hydropneumatisch in [Bar]
Peinstell
in [Bar]
KR QUANTEC prime C KR 210 R2700 prime C
(Deckenmaschine A2= -140°)
KR QUANTEC Serie

120 205
KR 150 R2700 extra C
KR 180 R2500 extra C
KR QUANTEC extra C
(Deckenmaschine A2= -140°)
KR 90 R3100 extra C
KR 120 R2900 extra C

KR 210 R3100 ultra C 156 252

KR QUANTEC ultra C KR 240 R2900 ultra C
(Deckenmaschine A2= -140°) KR 270 R2700 ultra C
KR 300 R2500 ultra C

KR QUANTEC press C KR 100 R3500 press C

162 239
(Deckenmaschine A2= -120°) KR 120 R3500 press C

KR 350/2 80 88
Schwerlaster und Palettierer

KR 350/2 C 60 145

KR 360/1 (/2)
138 151
KR 500/1 (/2)
KR 360/3
100 130
KR 500/3

KR 240 R3330
KR 340 R3330
KR 280 R3080
KR 420 R3080 100 130
KR 360 R2830
KR FORTEC KR 500 R2830

KR 420 R3330
KR 510 R3080 132 170
KR 600 R2830

Basis für die Tabelle der GWA Einstellungen:

Roboterstellung in A2 Stickstoff wird
Unterer nur geprüft und
(Abweichungen bei Wand-/Deckenmaschinen Temperatur
sind unbedingt zu beachten)
Grenzwert befüllt, wenn
das Öl
5 Bar unter abgelassen
-90° 20° C Sollwert wurde

Anmerkungen: Gewichtsausgleichsysteme alle 5.000 Betriebsstunden (1 Jahr)

überprüfen (Leckage, Druckabfall, Beschädigungen, etc.).
Nur gefiltertes Öl (0,003mm) verwenden (Castrol Hyspin ZZ46).

22 11.17.18 de
Gewichtsausgleichssysteme
Hydropneumatisch

Gasdruck P0 Öldruck Peinstell

Hydropneumatisch in [Bar] in [Bar]

KR 360L150P/1 (/2) 95 108

Schwerlaster und Palettierer

KR 360/1 (/2) C
85 155
KR 500/1 (/2) C
KR 360/3 C
150 230
KR 500/3 C
KR 240 R3330 C
KR FORTEC C KR 360 R2830 C 150 230
KR 500 R2830 C

KR 300 PA
70 115
KR 470 PA
KR 300-2 PA
100 140
KR 470-2 PA

KR 700 PA 115 138

KR1000 100 130

Basis für die Tabelle der GWA Einstellungen:

Roboterstellung in A2
(Abweichungen bei Wand- Unterer Stickstoff wird nur
/Deckenmaschinen Temperatur
Grenzwert geprüft und befüllt,
sind unbedingt zu beachten)
wenn das Öl
abgelassen wurde
-90° 20° C 5 Bar unter Sollwert

Anmerkungen: Gewichtsausgleichsysteme alle 5.000 Betriebsstunden (1 Jahr)

überprüfen (Leckage, Druckabfall, Beschädigungen, etc.).
Nur gefiltertes Öl (0,003mm) verwenden (Castrol Hyspin ZZ46).

11.17.18 de 23
Gewichtsausgleichssysteme
Gaszylinder / Mechanisch

Gasdruck P0 in
Gaszylinder [Bar]
KR125/150/200

KR 125/3 100

KR 150/3 125

KR 200/3 135

Mechanisch Anzahl der Federn

KR 150, KR 150-2 (Serie 2000) 2

KR 180, KR 180-2 (Serie 2000) 3

Serie 2000

KR 210, KR 210-2 (Serie 2000) 3

KR 240-2 (Serie 2000) 3

KR 270-2 (Serie 2000) 3

24 11.17.18 de
Gewichtsausgleich am KR10 scara
Gewichtsausgleich am KR10 scara

Anmerkungen zu den Einstellungen:

(mithilfe der Druckluft-Kennlinie)
- Roboter muss in Regelung sein
(Zustimmtaster und Verfahren)
- Variable muss ständig aktualisiert werden
$curr_act[3]
(SHIFT und ENTER)
- Grenzwert 0,05%
(Einstellung der Druckregeleinheit)
Eingabe Gesamtgewicht am Flansch in kg
$compensated_load (Werkzeug und Werkstück)

11.17.18 de 25
Antriebswellen (z.B. KR FORTEC, Serie 2000, etc.)
Antriebswellen (z.B. KR FORTEC, Serie
2000, etc.)
Antriebswellen alle 15.000
Betriebsstunden (spätestens
6 Jahre) auf Verdreh- und
Axialspiel und auf
Beschädigungen /
Blaufärbungen, etc.
überprüfen.

Mit der Hand leicht an den

Antriebswellen ziehen und
verdrehen (Zugkraft 20N).

Wenn das Verdreh- und Axialspiel größer als 0,8 mm ist, Roboter außer Betrieb
setzen und Antriebswelle(n) tauschen.
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Die Madenschrauben sind mit Dreibond 1342 (00-184-174) zu sichern und fest zu
ziehen (dabei auf korrekte Position in der Nut achten), dann (für geringes
Axialspiel) 90° zu lösen.

Wellenverbindung ist zu reinigen und mit Klüber GL261 (83-087-280) zu

schmieren (dünn und gleichmäßig).

Wichtig:
Axialspiel von Gelenkwellen ist nicht zu verwechseln mit dem Axialspiel aufgrund
der Madenschraubeneinstellung.

Wartung an
Gewichtsausgleichssystemen
Lagerungen des Gewichtsausgleiches
alle 5.000 Betriebsstunden (1 Jahr)
schmieren. Schmiernippel jeweils in
Mittel-, Plus- und Minus- Endstellung
3
durchschmieren (10cm ).
Bei zyklisch, häufig wiederkehrenden
Bewegungen mit kleinen
Verfahrwegen (kleiner 40°) in Achse 2
beträgt die Wartungsfrist 3.000
Betriebsstunden (6 Monate).

Art-Nr.: 00-119-990 SKF LGEP 2

26 11.17.18 de
Motorbestückung und -typen (Auswahl)
Motorbestückung und -typen (Auswahl)

Grundachsen Handachsen

1 2 3 4 5 6

Quantec Serie
KR QUANTEC
G1: 00-117-606
pro
KR QUANTEC G1:00-117-
I2: 00-179-161
extra 606
KR QUANTEC
I2: 00-179-161
prime
KR QUANTEC I2: 00-179- D01: 00-179-
K2: 00-188-018
ultra 161 159
KR QUANTEC
K2: 00-188-018
press
KR QUANTEC
I2: 00-179-161
K prime
KR QUANTEC I2: 00-179- K2: 00-188- I2: 00-179-
K ultra 161 018 161
Für die Quantec-Serie sind die Motoren als Bestandteil eines jeweiligen
Ersatzteilpaketes verfügbar. Dieses beinhaltet Motor (s. o.), Montagefett,
Zylinderschrauben und O-Ring.
Artikelnummern der Ersatzteilpakete:
D01 G1 I2 K2
00-192-297 00-192-296 00-192-295 00-192-293
Serie 2000 und comp

KR 100 comp
G1: 00-117-606
KR 140 comp H: 00-122-
209
G1:00-117-
KR 200 comp I: 00-119-766
606
KR 100/2 comp
(/3)
G1: 00-117-606
KR 140/2 comp
(/3) H: 00-115-
KR 200/2 comp 925
(/3) G1:00-117-
I: 00-119-766
KR 220/2 comp 606
(/3)
KR 150 I: 00-104-897 G1: 00-104-692
G1:00-104- H: 00-104-
KR 180 I: 00-104-897
692 695
KR 210 I1: 00-109-450

11.17.18 de 27
Motorbestückung und -typen (Auswahl)
Motorbestückung und -typen (Auswahl)

Grundachsen Handachsen

1 2 3 4 5 6

Serie 2000
KR 150-2 I: 00-119-766 G1: 00-117-606
KR 180-2 G1: 00- I: 00-119-766
117-606 H: 00-115-
KR 210-2 I1: 00-119-767
925
KR 240-2 I: 00-119-766
KR 270-2 I: 00-119-766
G1: 00-104-
KR 150 K I: 00-104-897
692
H: 00-104-
KR 180 K I: 00-104- I1: 00-109-450 I: 00-104-897 695
KR 210 K 897 I1: 00-109-450

KR 150-2 K I: 00-119-766 G1: 00-117-606

H: 00-115-
KR 180-2 K I: 00-119- I1: 00-119-767 I: 00-119-766
925
KR 210-2 K 766 I1: 00-119-767
H: 00-115-
KR 100-2 P K: 00-119-768 I: 00-119-766
925
H: 00-104-
KR 180 PA G1: 00-104-692
695
KR 100-2 PA H: 00-115-
G1: 00-117-606
KR 180-2 PA 925

KR 125/150/200
KR 125/1
(/2)(/3)(/4)
KR 150/1 C: 00-100-
B: 69-225-463
(/2)(/3)(/4) 596
KR 200/1
(/2)(/3)(/4)
KR 125/1 K A: 69-225-468
C: 00-100-
KR 125/1 W
A0: 69-000-579 B: 69-225-463 596
KR 125/2 W

28 11.17.18 de
Anzugsmomente
Anzugsmomente
Sechskant- und Innensechskantschrauben
Metrisches Schlüsselweite Festigkeitsklasse
z.B. z.B.
Gewinde ISO 4014 ISO 4762

8.8 10.9 12.9

M1,6 3,2 1,5 0,17 0,24 0,28

M2 4 1,5 0,35 0,48 0,56

M2,5 5 2 0,68 0,93 1,1

M3 5,5 2,5 1,2 1,6 2

M4 7 3 2,8 3,8 4,4

M5 8 4 5,6 7,5 9

M6 10 5 9,5 12,5 15

M8 13 6 23 31 36

M10 17 8 45 60 70

M12 19 10 78 104 125

M14 22 12 125 165 195

M16 24 14 195 250 305

M20 30 17 370 500 600

M24 36 19 640 860 2000

M30 46 22 1330 1700 600

Angaben in [Nm]

11.17.18 de 29
Anzugsmomente
Sechskant- und Innensechskantschrauben

Festigkeitsklasse

10.9
10.9 8.8 ISO7380 /
DIN7984 ISO7991 ISO7381
Flachkopf Senkkopf Linsen-
flanschkopf

Metrisches Schlüsselweite
Gewinde (Innensechskant)

M3 2 0,8 0,8

M4 2,5 2,8 1,9 1,9

M5 3 3,8 3,8

30 11.17.18 de
Anzugsmomente
Exzenterwellen / Ölablaßschrauben / GWA
Anzugsmomente Exzenterwellen (ZH)
Schlüsselweite
Anzugsmoment
Metrisches Gewinde der Mutter in Roboterbeispiele
in [Nm]
[mm]
M4 7 KR 6 3,3
KR 15, KR 30,
M8 13 18
KR 125
KR 350, KR360,
M10 17 36
KR 500

Anzugsmomente Ölablaßschrauben
Verschlußschraube Anzugsmoment in [Nm]

00-157-378 M8 x 1 5

00-122-802 M10 x 1 7,5

62-440-539 VSTI M10 x 1-ED 10

62-440-543 VSTI M18 x 1,5-ED 20

00-157-850 M20 x 1,5 Ms 20

62-440-546 VSTI M22 x 1,5-ED 25

00-101-805 VSTI M27 x 2-ED 30

00-101-365 VSTI M33 x 2-ED 70

Magnetverschlußschraube Anzugsmoment in [Nm]

00-190-265 M16 x 1,5 20

00-109-023
M18 x 1 20
00-104-963

Magnetverschlußschraube und Dichtring Anzugsmoment in [Nm]

00-101-660 M18 x 1,5-Typ 9118 40

Anzugsmoment Innensechskantschraube
am Gewichtsausgleich (stickstoffseitig)
z. B. KR125, KR Quantec, KR FORTEC 20 Nm

11.17.18 de 31
Schutzleiteranschluss
Schutzleiteranschluss

32 11.17.18 de