Autopilot Installation

25/09/2013
Varianten
1. Komplette Installation
2. CNH Ready
3. Ready Wettbewerber
4. Trimble Ready
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Komplette Installation
Ag25
FM 750
FM 1000
Nav II Controller
Trimble Firmware
Hydraulikeinheit
AutoSense
Lenkwinkelsensor
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Auf „Ready“ maschinen
• CNH Ready
• Fendt, John Deere, etc. „Ready“
• Trimble Ready (Krone, JCB)
Ag25
FM 750
FM 1000
Nav II Controller
Trimble Firmware
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 1. Was muss ich bestellen?
D. Fußpedal (optional) C. Halterung für Antenne
E. Einbauanleitung
A. Platform Kit
Hydraulikventil,
Lenkwinkelsensor, Kabel und
Halterungen
B. Schläuche und
Verscharubungen
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2. Was muss ich bestellen?
Bei RTK: H. GPS Antenne
Radio oder Modem) I. Upgradecodes für Omnistar + RTK
Trimble Display
G. Nav Controller II - Kit
Inhalt
- Trimble Nav II
- Trimble Nav II Kabel
- Displaykabel
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 3. Installation instructions
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P T LS
4. Hydraulik
A B
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 P T LS
4. Hydraulik
Loadsensingleitung
(nur wenn Traktor LS fähig)
Hydraulikblock
Autopilot
A B
Rückschlagventil
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4. Hydraulik
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4. Hydraulik
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4. Hydraulik
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4. Hydraulik
Hinweis:
• Die Montage der Hydraulikkomponenten hängt vom Fahrzeug ab
• Art der Lenkung: open Center / closed Center
• Pumpentyp: Loadsensing ?
• Wird der richtige Einbausatz bestellt sind alle nötwendigen Ventile und
Hydraulikschläuche dabei. Wenn auf Fahrzeug das nicht in der Liste steht,
ein Autopilot aufgebaut wird, unbedingt vorher ihren Spezialisten fragen.
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4. Hydraulik
Achtung: Rückschlagventil “Check valve”
Wird ein T7/ Puma Autopilot augebaut auf:
• T7 Autocommand (mit Racine Hydraulikventilen d.h. auf LWB)
• Puma CVX (mit Racine Hydraulikventilen d.h. auf LWB)
“CHECK VALVE” (Rückschlagventil) EINSCHRAUBEN! ! !
Racine Hydraulikventile
“CHECK VALVE” EINSCHRAUBEN! ! !
(wird das Chech valve nicht eingebaut lenkt der Traktor auch wenn der
Autopilot deaktiviert ist)
Bosch Hydraulikventile
CHECK VALVE NICHT EINSCHRAUBEN
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4. Hydraulik
Rückschlagventil (Counter Balance valve)
•Das Ventil hat drei Funktionen
- Druckausgleich zwischen A und B
- Öffnet wenn der Druck zu hoch wird
- Integrierter Drucksensor

Abschaltung des Autopiloten bei manueller Lenkbewegung
Kann manuell eingestellt werden wenn:
- Der Widerstand beim Lenken sehr hoch ist
- Das Lenkrad dreht wenn der Autopilot aktiviert ist
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4. Hydraulik
Rückschlagventil (Counter Balance valve)
Druck reduzieren (wenn Widerstand beim Lenken vorhanden)
- Kontermutter lösen
- Imbusschraube um 90° im Uhrzeigersinn
- Kontermutter anziehen
Druck erhöhen (wenn Lenkrad bei aktiviertem Autopilot mitdreht)
- Kontermutter lösen
- Imbusschraube um 90° gegen Uhrzeigersinn
- Kontermutter anziehen
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4. Hydraulik
Funktion kontrollieren:
Das Ventil bei laufendem Motor manuell betätigen
Achtung: Vorderräder bewegen sich !!
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5. Kabelbaum
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5. Kabelbaum
1: NavController II
P2: Stromversorgung
P3: Display
P4:
P5:
P6: Lenkwinkelsensor
P7: Drucksensor Rückschlagventil
P8: Hydraulikventil
P9: Hupe
P12:
P13: Lenkwinkelsensor (eine Ader)
P14: Status LED
P15: Serieller Anschluss (Laptop)
P16: Hauptkabel 1
P17: Hauptkabel 2
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5. Lenkwinkelsensor
P6
Stromversorgung
Das rote Kabel wird in den
Zum Sensor schwarzen Stecker P 13
eingesteckt (PIN 1)
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6. Display
Fm 750
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 6. Display
Fm 1000
5 Kabel FM-1000 zu Navcontroller ZTN75741
mit port replicator ZTN65522
6 2 pin DTM zu 2 pin DTM Adapter ZTN67095
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6. Display
FM 750 / 1000
ACHTUNG:
Niemals den Port Replikator
an P4 Stecker des
Kabelbaums anschließen!!!
- Ein Kurschluss zestrört das Display.
- Keine Garantie !!!
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7. Stromversorgung
An Stecker P2 – Stromversorgung
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8. Fußschalter
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 Anschluss Fußpedal oder Externer Schalter
(Der Fußschalter muss für 1,5 Sekunden gedrückt werden damit das System
einschaltet)
Teilenummer: (CNH) 73313996
Anschluss an P5 des NAVII Kabelbaums:
• Schwarz zu PIN 2 am Stecker P5
• Weiß zu PIN 7 am Stecker P5
• Grün zu PIN 11 am Stecker P5
Anschluss an den Hauptstecker am NAVII (40PIN):
• P5 PIN 2 zu P1 PIN27: (+5V Ausgang )
• P5 PIN 7 zu P1 PIN 6: (externer Schalter 12V Eingang)
• P5 PIN 11 zu P1 PIN 37: (Masse)
Anschluss externer Schalter
• P5 PIN 2 zu P1 PIN27: (+5V Ausgang )
• P5 PIN 7 zu P1 PIN 6: (externer Schalter 12V Eingang)
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Lenwinkelsensor (Potentiometer)
25/09/2013
Die Genauigkeit ist nicht gut bei sehr
lansgamer Fahrt
Unter 100 Meter/Stunde
Software mindestens: Potentiometer Lenkwinkelsensor
(Kein autosense!!!)
NAV II controller v. 5.10
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Wie bestellt man das Lenkungs Potentiometer, als Ersatz für den AutoSense, für einen TRIMBLE Autopiloten ?
Preis: 971,00€
Teilenummer: ZTN56960-00
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Wie montiert man ein Lenkungs Potentiometer, als Ersatz für den AutoSense, für einen TRIMBLE Autopiloten ?
Anwendung: Bei 2-3 km/h (Überlegung ob nötig/sinnvoll)
Unter 1 km/h (EIN MUSS)
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Beginnen Sie mit dem Einpinnen der 3 Kabel in den 4-Pin-
Deutsch-Stecker (“Mutterstück”).
Quetschen Sie hierzu zunächst 3 Kontaktstifte (Pin) auf die
verwendeten Kabel:
Pin 1: schwarzes Kabel (Signal)
Pin 2: wird nicht genutzt
Pin 3: braunes Kabel (12 V Stromanschluss)
Pin 4: blaues Kabel (Masse)
(das weiße Kabel wird nicht genutzt)
Schließen Sie den Potentiometer-Kabelstrang nicht direkt an den
P6-Anschluss des Nav-II-Controllers, sondern an den 4-Pin-
Deutsch-Anschluss des AutoSense-Verlängerungskabels an!
Der P6-Anschluss des Nav-II-Controllers hat keinen 12 V-Strom-
Anschluss, sondern einen 5V-Strom-Anschluss.
Man benötigt jedoch einen 12 V-Strom-Anschluss für diesen
Sensor (gleiches gilt für den AutoSense). Diese Versorgung
erfolgt über den schwarzen Deutschstecker DTM vom P-13 (PIN
1) Anschluss!
=> Beantragen Sie ein korrektes Fahrzeug-Profil (via Asist-Bericht
über den Kundendienst).
Geben Sie das Traktor-Modell und das verwendete
Potentiometer an.
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 => Laden Sie das entsprechende Fahrzeug-Profil in die
Profilliste auf den USB-Stick und übertragen Sie diese
auf den FM 1000
=> Laden Sie nun das modifizierte Profil in den Nav-II-
Controller
=> Öffnen Sie die Lenkwinkelsensor-Kalibrierung
Nun können Sie Lenkwinkelsensor-Spannung und den
Lenkwinkel beobachten.
=> Drehen Sie den Potentiometer so, dass in der
Anzeige möglichst 2.5 V angezeigt wird.
=> Markieren Sie diesen Punkt, denn an diesem Punkt
muss der Sensor später stehen mit geradeaus
gerichteten Traktorrädern (2.5 V (die Mitte des 0-5 V
Leistungsbereichs))
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Montieren Sie den Sensor an der Vorderachse!
Die Räder müssen sich in Geradeausfahrt
befinden! Montieren Sie das Potentiometer
möglichst so, dass es 2.5 Volt ausgibt!
Bei maximalem einschlagen nach beiden
Seiten (links-rechts) gehen Sie auf einen
Leistungsbereich von 0.8 – 4.2 Volt.
(Sollte der Leistungsbereich bei 3 Volt oder
mehr liegen, dann wird der Lenksensor ein
exaktes Signal an den NAVII-Controller
senden)
(Überschreiten Sie NICHT den Bereich von 0–5
Volt, dies würde einen “Außerhalb des Volt-
Bereiches”-Fehler hervorrufen!!!)
Um diesen Volt-Bereich zu erreichen:
=> Modifizieren Sie die Länge dieser 3
Einheiten.
⇒Stellen Sie sicher, dass hier ein 90° Winkel
besteht mit den geradeausgestellten Rädern,
um den gleichen Arbeitsbereich des Sensors
nach links und rechts zu haben!
=> Führen Sie nun die
Lenkwinkelsensorkalibrierung durch.
25/09/2013 34 sind!!!
Stellen Sie sicher, dass diese beiden Platten wirklich fest
 Um „slow speed“ (langsame Geschwindigkeit) zu
aktivieren:
(gute Performance von 100 m/h vorwärts)
- TRIMBLE Autopilot Nav-II-Controller_Firmware-
Version (v5.10 oder höher)
- FM 1000 Firmware-Version(v2.0 oder höher)
unter Autopilot -> Konfiguration
“valve on speed” => ultra low
- Field Manager Display und EZ Guide 500:
mit Autopilot Toolbox v2.86 (oder höher)
“valve on speed” => ultra low
- Wenn Sie für „slow speed“ Trimble Autopilot
benutzen, dann:
⇒ Setzen Sie die Antenne ca. 3 - 5 cm vor den
Drehpunkt des Traktors
⇒ Benutzen Sie ein Lenkungs-Potentiometer anstelle
des AutoSense
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Wie konfiguriert man das Lenkungs-Potentiometer mit einem FM 1000?
Wählen Sie: „Konfiguration“ -> „Autopilot“ -> „Einstellungen“
=> =>
0 => Lenkungs Potentiometer 1 (oder 2) => AutoSense
=> => =>
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Wie konfiguriert man das Lenkungs-Potentiometer mit einem EZ Guide 500 oder FM 750?
Wählen Sie: „Auto-Guidance-System Trimble“ -> „Autopilot Toolbox starten“
=> =>
0 => Lenkungs Potentiometer 1 (oder 2) => AutoSense
=> =>
25/09/2013 37
Wichtige Kabel
25/09/2013
Kabel : Haupkabel 1 (ZTN54601)
CNH
Potentiometer
Signal in P6
Pin1
25/09/2013 39
Kabel : Haupkabel 2 (ZTN54602)
25/09/2013 40
Kabel: FM1000 Displaykabel (ZTN75741)
25/09/2013 41
Kabel : Lenkwinkelsensor (Autosense)
(ZTN54616)
25/09/2013 42
Kabel : Autosense (ZTN57560)
25/09/2013 43
Kabel : Autosense Fahrzeug-Kabel
(ZTN57885)
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