fl-v-2019-08-09 - Universität Saarland - Lehrstuhl Für Technische Mechanik

Festigkeitslehre
Dr. -Ing. Wolfgang Ripplinger
Universität des Saarlandes

Lehrstuhl für Technische Mechanik
Wintersemester 2019/2020
1 Einleitung 2 Spannungen 3 Kinematik 4 Elastizität 5 Festigkeitshypothesen 6 Plastizität
Mitarbeit
An den Folien haben mitgearbeitet
Martin Reis
Christian Schäfer
Yannik Steimer
Philip Freis
-1- Universität des Saarlandes

Inhalt
1 1 Einleitung
2 2 Spannungen
3 3 Kinematik
4 4 Elastizität
5 5 Festigkeitshypothesen
6 6 Plastizität

1.1 1.2
• Termine
• Vorlesung: Mittwoch 10–12 Uhr, Geb. A4 2, SR 1.12.1, Wolfgang Ripplinger
• Übung: Donnerstag 10–12 Uhr, Geb. A4 2, SR 1.12.1, Christine Grill, Selina Neuhaus
• Homepage: http://www.ltm.uni-saarland.de
• Vorlesungsfolien
• Übungsblätter
• Was ist Festigkeitslehre?

• Teilgebiet der Technischen Mechanik
• behandelt deformierbare Festkörper
• Halten Bauteile die Belastung aus oder versagen sie?
• Erfolgt Versagen durch Bruch oder durch bleibende Verformung?

1.1 1.2
• Lernziele/Kompetenzen
• lokale Spannungen, elastische und plastische Verzerrungen bestimmen
• mechanische Auslegung einfacher technischer Systeme
• Inhalte
• Kinematik, Bilanzgleichungen (Gleichgewichtsbedingung)
• elastische und plastische Stoffgesetze
• Festigkeitshypothesen
• Sind Vorkenntnisse erforderlich?

• Vorkenntnisse in Elastostatik notwendig
• Prüfung
• Klausur
• Termin: Februar/März ← bitte Aushang beachten!
• erlaubte Hilfsmittel:
- nichtprogrammierbarer Taschenrechner
- 1 Blatt DIN A4 handbeschrieben

1.1 1.2
Galileo Galilei: Festigkeitslehre
• Galileo Galilei
• Ital. Physiker, Mathematiker, Philisoph und Astronom
• * 15.02.1564 in Pisa, † 08.01.1642 bei Florenz
• gilt zusammen mit Sir Isaak Newton als Begründer der
modernen Naturwissenschaften und des Ingenieurwesens
• ”Discorsi e dimostrazioni matematiche intorno à due nuove scienze” (1638)
• behandelt zwei neue Wissenschaften: Festigkeitslehre und Kinematik
• erstmals wird äußere Belastung in Relation zu inneren Spannungen gesetzt

1.1 Festigkeitslehre 1.2
Was ist Festigkeitslehre?
Festigkeitslehre
• ist Teilgebiet der Kontinuumsmechanik
Spannung
• bildet theoretische Grundlage für
Traglastberechnungen bzw.
Fließgrenze
Festigkeitsnachweise
• beschreibt Spannungen und Verzerrungen in
Festkörpern unter Belastung
Grundlagen der Festigkeitslehre Verzerrung

• Spannungen und Verzerrungen elastisch plastisch
→ Elastizitäts- und Plastizitätstheorie

Spannungen und Verzerrungen im Kontinuum
Spannung
Mathematische Beschreibung
• Kinematik: Verschiebungen und Verzerrungen Fließgrenze
• Kinetik: Impulsbilanz
→ Sonderfall statische Belastung:
→ Reduktion auf Kräftegleichgewicht
• Konstitutivbeziehungen: Material-, Stoffgesetz
→ verknüpft Spannungen und Verzerrungen Verzerrung
elastisch plastisch

Elastizitäts- und Plastizitätstheorie
Elastizität Plastizität
• eindeutiger Zusammenhang • bleibende Deformationen nach
zwischen Spannungen und Entlastung
Verzerrungen • Deformationen über Fließbedingung,
• Deformationen verschwinden nach Fließregel und Verfestigungsgesetz
Entlastung beschrieben
F
L0 ∆L F
L0 ∆L1
L0 ∆L = 0
L0 ∆L2
⇒ Zusammenhänge können mathematisch beschrieben werden

⇒ Ansätze zur Berechnung technischer Formänderungsvorgänge

1.1 1.2 Literatur
Literatur
• Ismar H., Mahrenholtz O.: Technische Plastomechanik, Vieweg, Braunschweig, 1979.

• Wittenburg J., Pestel E.: Festigkeitslehre, Springer, 2001.
• Issler L, Ruoß H., Häfele P.: Festigkeitslehre - Grundlagen, Springer-Lehrbuch, 2003.
• Läpple V.: Einführung in die Festigkeitslehre, Springer Vieweg, 2012.
• Mang H. A., Hofstetter G.: Festigkeitslehre, Springer Vieweg, 2013.

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
2 Spannungen
• Spannungsvektor und Spannungstensor
• Hauptspannungen
• Spannungstransformation
• Mohrscher Spannungskreis
• Kräftegleichgewicht
- 10 - Universität des Saarlandes

2.1 Spannungsvektor und Spannungstensor 2.2 2.3 2.4 2.5
Wiederholung lineare Elastostatik
Grundlagen der linearen Elastostatik

• Beschreibung der Deformation eines materiellen Körpers mit Hilfe:
- des Verschiebungsfeldes und den damit verbundenen Verzerrungen (Kinematik)
- dem Kräftegleichgewicht am differenziellen Volumenelement (Kinetik)
→ Zusammenhang zwischen äußerer Belastung und inneren Kräften
- den statischen und geometrischen Randbedingungen
- einem linear-elastischen Materialgesetz: verknüpft Spannungen und Verzerrungen
⇒ Infolge äußerer Lasten entsteht in jedem Punkt eines materiellen Körpers ein
Tensorfeld der Spannungen σ
⇒ Spannungen = Im Inneren des Körpers auftretende verteilte Kräfte

Ortsvektor und Einsteinsche Summenkonvention
• Lage eines Punktes beschrieben

durch den Ortsvektor
x = xi ei , i = 1, 2, 3 P
x1 B
• kartesische Basis mit orthogonalen x3
Basisvektoren ei , i = 1, 2, 3 x(t)
• Koordinaten des Ortsvektors: xi
x2
• Einsteinsche Summenkonvention
Definition Einsteinsche Summenkonvention

Kommt derselbe Buchstabenindex in einem Produktausdruck zweimal vor (stummer
Index), dann ist dieser Ausdruck als Abkürzung für die Summe zu betrachten, die man
erhält, wenn man dem Index der Reihe nach z. B. die Werte 1, 2, 3 gibt und die so
erhaltenen Terme addiert.

Spannungsvektor t und Spannungstensor σ

Spannungsvektor t
• an einem Punkt eines materiellen Körpers bezüglich einer beliebigen Schnittfläche
• definiert durch Quotienten der angreifenden Kraft (Kraftvektor) und Schnittfläche
• für den Grenzübergang zu einer infinitesimal kleinen Schnittfläche (Schnittprinzip)
Cauchyscher Spannungstensor σ (Cauchy - Theorem)

Zum Vektor t existiert ein Tensor σ mit:
σ ·n =t
Normalenvektor n gibt Orientierung der Schnittfläche an
→ σ charakterisiert Spannungszustand vollständig und unabhängig von

Schnittrichtung
σ = σij ei ⊗ ej


• Spannungszustand in einem Punkt durch neun Spannungskoordinaten eindeutig
darstellbar: 3 Normalspannungen (σ11 , σ22 , σ33 ) und 6 Schubspannungen
(σ12 , σ21 , σ23 , σ32 , σ13 , σ31 )
• Zusammengefasst in einem Matrixschema
0 1
σ11 σ12 σ13
σ = (σij ) = @ σ21 σ22 σ23 A
σ31 σ32 σ33
→ Index i gibt Richtung der Spannung an

→ Index j gibt Richtung der Schnittnormalen an
• Koeffizienten eines Spannungsvektors t in einem Schnitt der Richtung n durch
Matrix-Vektor-Produkt (Vorraussetzung: kartesisches Basissystem ei )
0 1 0 10 1
t1 σ11 σ12 σ13 n1
@ t2 A = @ σ21 σ22 σ23 A @ n2 A
t3 σ31 σ32 σ33 n3

• Auswertung der lokalen Drehimpulsbilanz

⇒ Symmetrie des Cauchy-Spannungstensors
σ = σT
⇒ Satz von der Gleichheit zugeordneter Schubspannungen

σ12 = σ21 , σ23 = σ32 , σ13 = σ31
⇒ Boltzmann-Kontinuum

2.1 2.2 Hauptspannungen 2.3 2.4 2.5
Hauptspannungsebenen und Hauptnormalspannungen

• Hauptspannungsebenen: drei zueinander orthogonale Ebenen, in denen die
Schubspannungen verschwinden:
σij = 0, i 6= j
→ sind durch Hauptnormaleneinsvektoren eH (H = I, II, III) gekennzeichnet

→ Normalspannungen (σ11 , σ22 , σ33 ) nehmen Extremwerte an
→ Extremwerte der Normalspannungen = Hauptnormalspannungen σH (H = I, II, III)
→ Ermittlung der Hauptnormalspannungen: Lösung des Eigenwertproblems

x3
Betrachte infinitesimal kleinen
Tetraeder (Schnittprinzip):
• Orthogonale Flächen sind −t1
Schnittflächen dAi mit −t2
Normaleneinsvektoren −ei −e1
es
• an negativen Schnittufern wirken
Spannungvektoren −ti ts
−e2
• an geneigter Schnittebene mit x2
Schnittfläche dA und
Normalenvektor es wirkt
Spannungsvektor ts −e3
x1 −t3

• Kräftegleichgewicht am Tetraeder
ts dA − t1 dA1 − t2 dA2 − t3 dA3 = 0
• Schnittflächen dAi sind Projektionen der Schnittfläche dA auf Koordinatenebenen
dAi = dA ni
• Richtungskosinus ni = es · ei = cos∢(es , ei )
x3
−t1
−t2
−e1
es
ts
−e2
x2
−e3
x1 −t3


x3
• alternativ: Flächensatz
−t1
Integral über die Normalenvektoren en
einer orientierten geschlossenen Fläche −t2
−e1
ist Null es
H
en dA = 0 ts
A −e2
x2
→ dAi sind Projektionen von dA auf je eine
von zwei Basisvektoren aufgespannte Ebene
−e3
x1 −t3
⇒ Kräftegleichgewicht:
ts = ti ni mit ti = σji ej (Cauchy - Theorem)
ts = σji ni ej = σij nj ei


• In Hauptspannungsebenen mit
x3
Normaleneinsvektoren eH sollen
Schubspannungskoordinaten σij (i 6= j) −t1
verschwinden → es = eH
−t2
• Es gilt dann (hier keine Summe!) −e1
es
ts = σH eH , H = I oder II oder III
ts
• Zerlege ts in Richtungen ei −e2
x2
ts = (σH eH · ei ) ei
mit eH · ei = nHi −e3
→ ts = σH nHi ei x1 −t3
• Alternativ kann ts für es = eH und nj = nHj auch dargestellt werden als:

ts = σij nHj ei
• Vergleich der beiden letzten Gleichungen liefert 3 Gleichungen (i = 1, 2, 3):
σH nHi = σij nHj


x3
• Für i = 1, 2, 3 gilt somit −t1

(Eigentwertproblem): −t2
−e1
es
(σ11 − σH ) nH1 + σ12 nH2 + σ13 nH3 =0 ts
−e2
σ21 nH1 + (σ22 − σH ) nH2 + σ23 nH3 =0 x2
σ31 nH1 + σ32 nH2 + (σ33 − σH ) nH3 =0
−e3
x1 −t3
• das homogene Gleichungssystem hat nur dann nichttriviale Lösungen, wenn die
Determinante der Koeffizientenmatrix
˛ verschwindet ˛
˛ σ11 − σH σ12 σ13 ˛
˛ ˛
˛
˛ σ 21 σ 22 − σ H σ 23
˛=0
˛
˛ σ31 σ32 σ33 − σH ˛
3
→ charakteristisches Polynom : σH − I1σ σH
2
− I2σ σH − I3σ = 0


• mit den Koeffizienten
I1σ = σii = σ11 + σ22 + σ33

I2σ = 1
2
(σij σij − σii σjj )
2 2 2
= −(σ11 σ22 + σ22 σ33 + σ33 σ11 ) + σ12 + σ13 + σ23
I3σ = det(σij )
• charakteristisches Polynom besitzt drei reele Eigenwerte, die

Hauptnormalspannungen σI , σII , σIII
• Normierungsbedingung
n2H1 + n2H2 + n2H3 = 1
und zwei Gleichungen des Eigenwertproblems
→ zu jeder Hauptnormalspannung σH die Koordinaten nH1 , nH2 , nH3 des
Normaleneinsvektors eH der Hauptspannungsebene
• Normaleneinsvektoren eH (H = I, II, III) stehen orthogonal zueinander
→ Hauptnormalspannungen σH stehen senkrecht aufeinander


• charakteristisches Polynom liefert:
(σH − σI )(σH − σII )(σH − σIII ) = 0 ⇔
3 2
− (σI + σII + σIII ) σH
σH + (σI σII + σII σIII + σIII σI ) σH − σI σII σIII = 0
σ σ
• Koeffizienten I , I , I σ
1 2 3 durch Hauptnormalspannungen σI , σII , σIII eindeutig
bestimmt und konstant
• I1σ , I2σ , I3σ =
ˆ Invarianten des Spannungstensors
(invariant gegenüber Drehung des KOS)
• Invarianten des Spannungstensors spielen eine zentrale Rolle in der Materialtheorie

2.1 2.2 2.3 Spannungstransformation 2.4 2.5
Spannungstransformation x3
• Betrachte gedrehtes KOS xk̄ x1̄
• Zerlege ts in gedrehtem KOS xk̄ :
mit ts = σij nj ei Cauchy-Theorem es = e1̄

x2̄
nj = es · ej Richtungskosinus ts
⇒ ts = (ts · ek̄ ) ek̄ x2
= σij (es · ej ) (ei · ek̄ ) ek̄
= σk̄s ek̄
x1 x3̄
• Für s = 1̄ und k̄ = 1̄, 2̄, 3̄ erhält man 3 Gleichungen für die Spannungskoordinaten
σk̄1̄ in Schnittfläche mit Normaleneinsvektor es = e1̄ :
σk̄1̄ = σij (e1̄ · ej ) (ei · ek̄ )
• Normalenvektor es der Schnittfläche kann 3 Richtungen annehmen:

s = 1̄, 2̄, 3̄ = l̄

Spannungstransformation
• Für Spannungskoordinaten liegen neun Gleichungen vor

(bzw. sechs, wenn man σij = σji berücksichtigt)
⇒ Transformation des Spannungszustandes auf drei gedrehte orthogonale Ebenen
⇒ Transformationsgleichungen in Kurzform:
σk̄l̄ = σij (el̄ · ej ) (ei · ek̄ ) = αl̄j αik̄ σij
mit αl̄j := el̄ · ej , αik̄ := ei · ek̄

Spannungstransformation
Spannungstensor σij bzw. σk̄l̄ in Matrix zusammengefasst
•Bezugssystem xi • Bezugssystem xk̄

0 1 0 1
σ11 σ12 σ13 σ1̄1̄ σ1̄2̄ σ1̄3̄
(σij ) = @ σ21 σ22 σ23 A (σk̄l̄ ) = @ σ2̄1̄ σ2̄2̄ σ2̄3̄ A
σ31 σ32 σ33 σ3̄1̄ σ3̄2̄ σ3̄3̄
• Hauptachsensystem xH
0 1
σI 0 0
(σH ) = @ 0 σII 0 A
0 0 σIII
• Wegen Gleichheit zugeordneter Schubspannungen ist Spannungstensor
symmetrisch
• Invarianten des Spannungstensors:
beschreiben diesen als koordinatenunabhängiges physikalisches Objekt

Invarianten des Spannungstensors/deviators

• erste Invariante = Spur des Tensors I1σ = σii
= Summe der Spannungskoordinaten auf der Hauptdiagonalen des
Spannungstensors
→ mittlere Spannung:
1 1
σm = 1
3
(σ11 + σ22 + σ33 ) = 13 σii = tr σ = I1σ
3 3
′
Deviator des Spannungszustandes (σij )
• Normalspannung minus mittlere Spannung
′
σij = σij − 31 σkk δij = σij − σm δij

0 für i 6= j
δij =
1 für i = j
→ Spannungtensor aufteilen in deviatorischen und hydrostatischen Anteil:

′ K
σij = σij + σij

Matrixdarstellungen
• Hydrostatischer Anteil (Kugelanteil):
0 1
σm 0 0
K
(σij ) = @ 0 σm 0 A
0 0 σm
• Deviatorischer Anteil:
0 1
σ11 − σm σ12 σ13
′
(σij ) = @ σ21 σ22 − σm σ23 A
σ31 σ32 σ33 − σm

Invarianten des Spannungsdeviators

=3
′
z}|{
I1σ = σii
′
= σii − 31 σkk δii = 0
=0 =0
′
z}|{ z}|{
I2σ = 1
2
′
(σij ′
σij ′
− σii ′
σjj ) = 12 σij
′ ′
σij
′
I3σ = det(σij
′
)
• Das Transformationsverhalten des Spannungszustandes wird im folgenden am

ebenen Fall näher untersucht

Transformationsverhalten des Spannungszustandes im ebenen Fall

→ Schneide zylindrisches Dreikantprisma σ22
aus dem Kontinuum heraus
σ12
→ Ausgangspunkt: Spannungszustand e2̄ e2
e1̄
σ11 , σ22 , σ12 ϕ σ33 = σ3̄3̄
→ Bestimmung der e1 σ12
Spannungskoordinaten im gedrehten
Koordinatensystem 1̄, 2̄, 3̄ aus σ11
Transformationsbeziehungen: σ1̄1̄ σ1̄2̄ ϕ
Transformationsbeziehungen (Vorlesung Elastostatik)

σ1̄1̄ = 12 (σ11 + σ22 ) + 12 (σ11 − σ22 ) cos 2ϕ + σ12 sin 2ϕ
σ2̄2̄ = 21 (σ11 + σ22 ) − 12 (σ11 − σ22 ) cos 2ϕ − σ12 sin 2ϕ
σ1̄2̄ = − 21 (σ11 − σ22 ) sin 2ϕ + σ12 cos 2ϕ

Hauptnormalspannungen
• Schubspannung soll verschwinden (σ1̄2̄ = 0) ⇒ Drehwinkel:
1 2 σ12
ϕ∗ = 2
arctan
σ11 − σ22
• Die Normalspannungen dieser Schnittebene sind die Hauptnormalspannungen:
ﬀ
σI 1 1
p
2
= 2
(σ11 + σ22 ) ± 2
(σ11 − σ22 )2 + 4 σ12
σII
• Hauptachsen des Spannungstensors = Richtungen der Hauptnormalspannungen

Hauptschubspannungen (Extremwerte der Schubspannungen)
• Hauptschubspannungen bei Drehung um III-Achse:
|σ1̄2̄ |max = 12 |(σI − σII )|
→ Ebenen größter Schubspannungen gegen Hauptspannungsebenen um 45◦ gedreht

• von Hauptspannungsebenen, um die Achsen eI bzw eII drehen
→ Extremwerte der Schubspannungen bei Drehung um I-Achse:
|σ2̄3̄ |max = 21 |(σII − σIII )|
→ Extremwerte der Schubspannungen bei Drehung um II-Achse:
|σ3̄1̄ |max = 21 |(σIII − σI )|

2.1 2.2 2.3 2.4 Mohrscher Spannungskreis 2.5
Der Mohrsche Spannungskreis

• graphische Interpretation der Transformationsbeziehungen
σ1̄2̄ (Schubspannung)
1
2
(σI + σII ) σ11
σII σ22 2
1
(σ 2ϕ∗ σI σ1̄1̄ , σ2̄2̄
I
− (Normalspannung)
σI
I)
σ12

• Transformationsbeziehungen liefern Gleichung eines Kreises in der Ebene (σ1̄1̄ , σ1̄2̄ )
(σ1̄1̄ − σM )2 + σ1̄22̄ = r 2
• Kreis besitzt den Radius r

„ «2 „ «2
σ11 − σ22 σI − σII
r2 = 2
+ σ12 =
2 2
• Mittelpunkt des Mohrschen Spannungskreises liegt an der Stelle (σM , 0)

1 1
σM = 2
(σ11 + σ22 ) = 2
(σI + σII )

Für ebenen Spannungszustand σ11 , σ22 , σ12 wird der Kreis folgendermaßen konstruiert:
• Auf Normalspannungsachse die Normalspannungen σ11 und σ22 aufgetragen:
Zug - positiv, Druck - negativ
• Schubspannung σ12 vorzeichenrichtig über σ22 auftragen
mit geändertem Vorzeichen über σ11
• Mittelpunkt des Kreises = Schnittpunkt der Verbindungslinie zwischen den
Schubspannungspunkten mit der Normalspannungsachse
• Radius = Abstand vom Mittelpunkt zu einem der Schubspannungspunkte
⇒ alle möglichen Spannungszustände liegen auf dem Kreis

• Hauptnormalspannungen = Schnittpunkte des Kreises mit der

Normalspannungsachse
• Winkel im Spannungskreis (2 ϕ) = doppelter Drehwinkel der

Spannungstransformation im Kontinuum
⇒ Drehwinkel für beliebigen Zustand kann abgelesen werden

3D Spannungszustand → 3 Spannungskreise
Schubspannung
− σII |
− σIII |
− σI |
2 |σI
2 |σIII
2 |σII
1
1
1
σII σIII σI Normalspannung
Mohrsche Spannungskreise für σI > σIII > σII

Beispiel: Einachsiger Stauchversuch

• Normalspannung in Längsrichtung der Probe: σ22 = −σ
• σII = −σ in Längsrichtung
• σI = 0 in Querrichtung
1 1
• maximale Schubspannung τmax = 2
|(σI − σII )| = 2
σ
→ tritt in Schnitten unter 45 gegnüber Hauptachsen auf (2 ϕ = 90◦ )
◦
τ
τmax
σII = −σ 2ϕ σI = 0
σ
σ

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Kräftegleichgewicht
Kräftegleichgewicht
• An jedem Punkt eines ruhenden Körpers herrscht Gleichgewicht zwischen den

Spannungen (inneren Kräften) und der äußeren Belastung
• Wir betrachten ein infinitesimales Volumenelement dV :
Quader mit den Kantenlängen dx1 , dx2 , dx3
• alle Spannungen (Normalspannungen und Schubspannungen) antragen
• erster Index der Spannungskoeffizienten = Richtung der Spannung
• zweiter Index = Normalenrichtung der Schnittfläche
• stetige Spannungsverteilung im Kontinuum
⇒ Spannungsänderungen in Richtung der Koordinaten
• Volumenelement klein
⇒ Änderung des Spannungszustandes über dx1 , dx2 und dx3 als
Reihenentwicklung, die nach linearem Glied abgebrochen wird

Kräftegleichgewicht am Volumenelement
σ33 + σ33,3 dx3
σ23 + σ23,3 dx3

σ13 + σ13,3 dx3
σ11
σ21
f3 σ32 + σ32,2 dx2
σ12
σ22 σ31 + σ31,1 dx1 σ31
σ22 + σ22,2 dx2
dx3 f1 f2 σ12 + σ12,2 dx2

σ32
σ21 + σ21,1 dx1
σ11 + σ11,1 dx1
σ13
x3 σ23
dx1
σ33
x2
x1 dx2

Vorzeichenregeln wie für Schnittgrößen

• An positiven Schnittufern (Normalenvektor zeigt in positive Koordinatenrichtung)
zeigen positive Spannungen in die positive Koordinatenrichtung
• An negativen Schnittufern (Normalenvektor zeigt in negative Koordinatenrichtung)
zeigen positive Spannungen in negative Koordinatenrichtung
• Ableitung von Tensoren, Vektoren oder Skalaren nach Koordinaten x1 , x2 , x3 wird

angezeigt durch den Index, der einem Komma folgt
∂(·)
= (·),i
∂xi

N
• Volumenkräfte (z. B. Gewichtskraft) wirken als Volumenkraftdichte fi (in m3
) im
Zentrum des Volumenelementes
• Wenn sich das Volumenelement im Gleichgewicht befindet, müssen die
”
Kräftesumme und die Momentensumme verschwinden.“
Kräftegleichgewicht in Richtung x1
„ «
∂σ11
σ11 + dx1 dx2 dx3 − σ11 dx2 dx3 +
∂x1
„ «
∂σ12
σ12 + dx2 dx1 dx3 − σ12 dx1 dx3 +
∂x2
„ «
∂σ13
σ13 + dx3 dx1 dx2 − σ13 dx1 dx2 + f1 dx1 dx2 dx3 = 0
∂x3

• Konstante Anteile gegenüberliegender Spannungen heben sich auf und es folgt

∂σ11 ∂σ12 ∂σ13
+ + + f1 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3
• Analoge Beziehungen erhält man für die beiden anderen Richtungen

• Es ergeben sich für die Gleichgewichtsaussage bezüglich der gewählten
orthonormalen Basis in Indexschreibweise drei partielle Differentialgleichungen
Gleichgewicht
σij,j + fi = 0, i, j = 1, 2, 3
• Über den doppelt vorkommenden Index j summieren

• Index i kennzeichnet die Richtung der Gleichgewichtsaussage

Symbolische Schreibweise
div σ + f = 0
⇒ lokale Fassung der Gleichgewichtsaussage

• Divergenz div σ
→ besteht aus einer Summe von partiellen Ableitungen
→ steht mit Volumenkräften im Gleichgewicht
• Volumenkraft wird f bei dynamischen Prozessen um Trägheitskräfte ergänzt
(wirken nach dem d’Alembertschen Prinzip der Beschleunigung entgegen)
→ Lokale Form der Impulsbilanz
• Wir beschränken uns hier auf quasistatische Prozesse
→ Die Impulsbilanz reduziert sich auf die Gleichgewichtsaussage

3.1 3.2
3 Kinematik
• Formänderungen
• Formänderungsgeschwindigkeiten

3.1 Formänderungen 3.2
Ortsvektor
• Kinematik beschreibt Bewegung und Deformation eines materiellen Körpers

• materieller Körper = dreidimensionale zusammenhängende Menge materieller Punkte
• Deformation des Körpers unter Belastung wird durch Verzerrungen beschrieben
• Verzerrungen: aus Verschiebungen in Umgebung eines Punktes
• Ortsvektor: Lage eines Punktes P

x1 B
x = xi ei , i = 1, 2, 3
x3
• Basisvektoren ei x(t)
x2

Verschiebungen
• Verschiebungsvektor
u(x) = ui (x)ei
beschreibt Bewegung vom undeformierten in deformierten Zustand
mit kartesischen Basisvektoren ei , i = 1, 2, 3
• Voraussetzung: Verschiebungen und Deformationen klein
→ Lage im undeformierten und deformierten Zustand annähernd gleich
• Verzerrungen = Formänderungen
Maß für die Deformation: Dehnung und Gleitung
Herleitung: infinitesimale Rechteckscheibe, die zu einer Raute deformiert wird

Verzerrungen
u1 (x1 , x2 )
• Rechteck mit
Seitenlängen dx2
dx1 , dx2 u2 (x1 , x2 )
• Dehnung: x2
Längenänderung
dx1
x1
• Dehnung in Richtung x1
∂u1
ε11 =
∂x1

Verzerrungen
• analog dazu Dehnung in Richtung x2

∂u2
ε22 =
∂x2
• Gleitung = Summe der Winkeländerungen im Rechteck
∂u2 ∂u1
γ12 = + = 2 ε12 = 2 ε21
∂x1 ∂x2
• Erweiterung auf den dreidimensionalen Fall
→ Verzerrung ist symmetrische tensorielle Größe
„ «
1 ∂ui ∂uj
ε = εij ei ⊗ ej mit εij = + , i, j = 1, 2, 3
2 ∂xj ∂xi

Verzerrungen
• Dehnungen ε11 , ε22 , ε33 beschreiben Längenänderungen
Schubverzerrungen ε12 = ε21 , ε13 = ε31 , ε23 = ε32 beschreiben Winkeländerungen
• Als Gleitung bezeichnet man
γij = 2 εij , i 6= j
• Formänderungsgrößen in Matrix zusammengefasst
0 1
ε11 ε12 ε13
(εij ) = @ ε21 ε22 ε23 A
ε31 ε32 ε33
• Bei den Formänderungen handelt es sich um symmetrischen Tensor zweiter Stufe
ebenso wie der Spannungstensor
• Drehung des Koordinatensystems wie bei Transformation des Spannungstensors
vom Ausgangssystem ei auf ein System ek̄
εk̄l̄ = αl̄j αik̄ εij , αl̄j := el̄ · ej , αik̄ := ei · ek̄

Hauptdehnungen und Invarianten

• Hauptrichtungen des Verzerrungstensors
• werden über das Verschwinden der Gleitungen definiert
• Dehnungen nehmen in diesen Schnittebenen Extremwerte an, die Hauptdehnungen
→ Matrix der Formänderungen
0 1
εI 0 0
(εH ) = @ 0 εII 0 A
0 0 εIII
• Dehnungskreis: Transformationseigenschaften analog zum Spannungskreis
• Normalspannungen durch Dehnungen ersetzen
• Schubspannungen durch die halben Gleitungen ersetzen
• Verzerrungstensor besitzt die drei Invarianten
I1ε = εii = ε11 + ε22 + ε33

1
I2ε = (εij εij − εii εjj )
2
I3ε = det(εij )

Formänderungen - Volumendehnung
• ein Quader hat die Kantenlängen dx1 , dx2 und dx3

∂u1
• nach der Deformation die Kantenlängen dx1 + dx1 = (1 + ε11 )dx1 usw.
∂x1
→ Volumendehnung
(1 + ε11 )dx1 (1 + ε22 )dx2 (1 + ε33 )dx3 − dx1 dx2 dx3

e=
dx1 dx2 dx3
→ e ≈ ε11 + ε22 + ε33 = εii
• wenn Verzerrungen klein → quadratische und höhere Terme vernachlässigbar
• → erste Invariante des Verzerrungstensors I1ε = εii ist Maß für Volumendehnung
• Metallische Werkstoffe sind meist plastisch inkompressibel
→ Volumen des Werkstoffs bleibt konstant

3.1 3.2 Formänderungsgeschwindigkeiten
Formänderungsgeschwindigkeiten
• Formänderungsgeschwindigkeit durch Änderung des Geschwindigkeitsfeldes vi
festgelegt
• der materielle Punkt P mit dem Ortsvektor x(t) = xi (t)ei habe die Geschwindigkeit
dx
= v(t) = vi (t) ei = ẋi (t) ei
dt
• Betrachte infinitesimales Volumenelement dV in der Nachbarschaft von P
mit Kantenlängen dx1 , dx2 , dx3
• Annahmen:
• stetiges Geschwindigkeitsfeld
• Volumenelement sehr klein → Änderung der Geschwindigkeiten lineasrisieren
• Als Maße für Formänderungsgeschwindigkeiten werden eingeführt:
Dehnungsgeschwindigkeiten und Gleitungsgeschwindigkeiten
• Dehnungsgeschwindigkeiten: Änderung der Kantenlängen dx1 , dx2 , dx3
• Gleitungsgeschwindigkeiten: Änderung der Winkel zwischen den Kanten

v1 + v1,1 dx1
v3 + v3,1 dx1
v2 + v2,1 dx1
v1 + v1,3 dx3
dx1 v3 + v3,3 dx3
v2 + v2,3 dx3
v1 v3 v1 + v1,2 dx2
dx3 v3 + v3,2 dx2
P v2 v2 + v2,2 dx2
dx2

• Dehnungsgeschwindigkeiten
(v1 + v1,1 dx1 ) − v1
ε̇11 = = v1,1 ε̇22 = v2,2 ε̇33 = v3,3
dx1
• Gleitungsgeschwindigkeiten
(v2 + v2,1 dx1 ) − v2 (v1 + v1,2 dx2 ) − v1
γ̇12 = + = v2,1 + v1,2
dx1 dx2
γ̇23 = v3,2 + v2,3 γ̇31 = v3,1 + v1,3
mit γ̇ij = 2ε̇ij
1
→ ε̇ij = ε̇ji = (vi,j + vj,i )
2
• für i = j Dehnungsgeschwindigkeiten
• für i 6= j halbe Gleitungsgeschwindigkeiten

• Formänderungsgeschwindigkeiten in einer Matrix zusammenfassen (i, j = 1, 2, 3)

0 1
ε̇11 ε̇12 ε̇13
(ε̇ij ) = @ ε̇21 ε̇22 ε̇23 A
ε̇31 ε̇32 ε̇33
• Matrix der Formänderungsgeschwindigkeiten ist symmetrisch
• Formänderungsgeschwindigkeiten: symmetrischer Tensor zweiter Stufe
→ Transformationsgleichungen für Formänderungsgeschwindigkeitstensor:
ε̇k̄l̄ = αl̄j αik̄ ε̇ij
αl̄j := el̄ · ej αik̄ := ei · ek̄

→ beschreiben den Übergang vom Ausgangssystem ei auf ein gedrehtes System ek̄

• Hauptformänderungsebenen:
• Ebenen, in denen keine Gleitungsgeschwindigkeiten auftreten und
• Dehnungsgeschwindigkeiten Extremwerte annehmen
→ Matrix der Formänderungsgeschwindigkeiten
0 1
ε̇I 0 0
(ε̇H ) = @ 0 ε̇II 0 A
0 0 ε̇III
• drei Invarianten des Tensors der Formänderungsgeschwindigkeiten
I1ε̇ = ε̇ii = ε̇11 + ε̇22 + ε̇33

1
I2ε̇ = (ε̇ij ε̇ij − ε̇ii ε̇jj )
2
I3ε̇ = det(ε̇ij )
→ I1ε̇ beschreibt Geschwindigkeit der Volumendehnung

• Deviator der Formänderungsgeschwindigkeiten

1
ε̇′ij = ε̇ij − ε̇kk δij
3
• Für inkompressiblen Werkstoff ist Volumen konstant

→ Volumendehnungsgeschwindigkeit verschwindet:
I1ε̇ = ε̇kk = 0
→ Tensor der Formänderungsgeschwindigkeiten mit Deviator identisch
→ zweite Invariante I2ε̇ hat rein quadratische Form
1 ′ 1
I2ε̇ = (ε̇ij ε̇ij ) = I2ε̇ = (ε̇′ij ε̇′ij )
2 2

4.1 4.2 4.3
4 Elastisches Werkstoffverhalten
• Klassifizierung des Werkstoffverhaltens
• Elastisches Materialgesetz
• Randwertproblem der Elastostatik

4.1 Klassifizierung des Materialverhaltens 4.2 4.3
Klassifizierung des Materialverhaltens
• Kinematik und Gleichgewichtsaussage sind materialunabhängig

• Materialverhalten wird durch Experimente ermittelt:
• Zugversuch
• Schubversuch (Torsionsversuch)
• hydrostatischer Kompressionsversuch
• Vier grundsätzliche Arten von Materialverhalten
• elastisches Verhalten
• plastisches Verhalten
ﬀ
• viskoelastisches Verhalten wird in dieser Vorlesung
• viskoplastisches Verhalten zunächst nicht behandelt

4.1 Klassifizierung des Materialverhaltens 4.2 4.3
Klassifizierung des Materialverhaltens
• Elastizität: Körper kehrt nach Entlastung in seinen Ausgangszustand zurück

• Plastizität: Körper bleibt deformiert
• Elastizität und Plastizität: geschwindigkeitsunabhängig
• Viskoelastizität und Viskoplastizität: geschwindigkeitsabhängig
• Materialverhalten wird durch Konstitutivgleichungen beschrieben

4.1 4.2 Elastisches Materialgesetz 4.3
Elastisches Materialgesetz (Stoffgesetz, Konstitutivgleichungen)

• bei kleinen Deformationen meist elastisches Verhalten von Werkstoffen
• Deformation ist reversibel
• Spannungszustand bei elastischem Verhalten nur Funktion des Verzerrungszustandes
→ hyperelastisches Stoffgesetz
∂w(ε)
σ(ε) =
∂ε
w(ε): spezifische Formänderungsarbeit (elastisches Potential)
• Materialtensor: Ableiten des Spannungstensors nach dem Verzerrungstensor
∂σ(ε)
C= = Cijkl ei ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el
∂ε
→ linearer Zusammenhang zwischen Spannungen und Verzerrungen, wenn der
Materialtensor unabhängig von den Verzerrungen ist
→ materiell oder physikalisch lineares Konstitutivgesetz = verallg. Hookesches Gesetz

Elastisches Materialgesetz
• verallgemeinertes Hookesches Materialgesetz
σ = C : ε = Cijkl εkl ei ⊗ ej , σij = Cijkl εkl
→ Materialtensor ist lineare Abbildung des Verzerrungstensors auf den Spannungstensor

→ sind Spannungs- und Verzerrungstensor symmetrisch → Materialtensor symmetrisch
Cijkl = Cjikl = Cjilk = Cijlk
→ spezifische Formänderungsarbeit w(ε) ist quadratische Funktion der Verzerrungen

1 1
w(ε) = µ ε : ε + λ(tr ε)2 = µ ε : ε + λ(ε : I)2
2 2
µ und λ: Lamé Konstanten
I: Einheitstensor
tr ε = εii : Volumendehnung
→ isotropes Materialverhalten

• Spannungen: Ableitung nach Verzerrungstensor
∂w(ε)
σ=
= 2 µ ε + λ(tr ε) I
∂ε
• Materialtensor: nochmal ableiten nach Verzerrungstensor
∂σ(ε)
C= = [µ (δil δjk + δik δjl ) + λδij δkl ] ei ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el
∂ε | {z }
Cijkl
• Darstellung in Ingenieurgrößen“
” „ «
E ν
w(ε) = ε : ε+ (tr ε)2
2(1 + ν) 1 − 2ν
„ «
E ν
→ σ(ε) = ε+ (tr ε) I
1+ ν 1 − 2ν
E: E-Modul
ν: Querzahl

• Dehnung als Funktion der Spannung (inverses Stoffgesetz)

„ «
1
ε(σ) = (1 + ν) σ − ν (tr σ) I
E
• spezifische Formänderungsarbeit als Funktion der Spannungen
„ «
1 2
w(σ) = (1 + ν) σ : σ − ν (tr σ)
2E
→ verallgemeinertes Hookesches Gesetz mit:
Elastizitätsmodul E
Querkontraktionszahl ν
Volumendehnung e = εii

Elastisches Materialgesetz: verallgemeinertes Hookesches Gesetz
• Spannungen „ «
E ν
σ11 = ε11 + e
1+ν 1 − 2ν
„ «
E ν
σ22 = ε22 + e
1+ν 1 − 2ν
„ «
E ν
σ33 = ε33 + e
1+ν 1 − 2ν
E
σ12 = γ12 = G γ12
2 (1 + ν)
E
σ23 = γ23
2 (1 + ν)
E
σ31 = γ31
2 (1 + ν)

Elastisches Materialgesetz: verallgemeinertes Hookesches Gesetz
• Dehnungen und Gleitungen

1
ε11 = (σ11 − ν (σ22 + σ33 ))
E
1
ε22 = (σ22 − ν (σ33 + σ11 ))
E
1
ε33 = (σ33 − ν (σ11 + σ22 ))
E
2 (1 + ν)
γ12 = σ12
E
2 (1 + ν)
γ23 = σ23
E
2 (1 + ν)
γ31 = σ31
E

4.1 4.2 4.3 Randwertproblem der Elastostatik
Randwertproblem der Elastostatik
• Kinematik: beschreibt Verschiebungen und Verzerrungen

1
εij = (ui,j + uj,i )
2
• elastisches Materialgesetz: verknüpft Spannungen und Verzerrungen
σij = Cijkl εkl

• Kräftegleichgewicht
σij,j + fi = 0, i, j = 1, 2, 3

4.1 4.2 4.3 Randwertproblem der Elastostatik
Randwertproblem der Elastostatik
• Kinematik + elastisches Materialgesetz + Kräftegleichgewicht

→ Grundgleichung der linearen Elastostatik = partielle DGL 2. Ordnung
• Randbedingungen
- vorgegebene Verschiebungen auf Au

- vorgegebene Randlasten Spannungen oder Kräfte auf Aσ
A = Aσ ∪ Au Aσ ∩ Au = ∅
• Grundgleichung lösen → Verschiebungen
• → Verzerrungen → Spannungen

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10
5 Festigkeitshypothesen
• Allgemeines
• Einachsiger Zugversuch
• Fließbedingung nach Tresca
• Fließbedingung nach von Mises
• Fließbedingung nach Beltrami
• Fließbedingung nach Huber
• Bruchhypothese nach Rankine
• Versagenshypothese nach Mohr-Coulomb
• Versagenshypothese nach Drucker-Prager
• Versagenshypothese nach Schleicher

5.1 Allgemeines 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10
Festigkeitshypothesen: Allgemeines
• Elastisches Verhalten: oft nur bei niedriger Spannung

• Verformungen gehen bei Entlastung vollständig zurück
• Belastung und Entlastung im Spannungs-Dehnungs-Diagramm auf derselben Kurve
• bei hoher Spannung

• plastische Deformationen = plastisches Fließen
• oder Bruch
• jetzt: Bestimmung der Grenzen des elastischen Bereichs (Festigkeitshypothesen)

→ Fließbedingung
→ Bruchbedingung
• später: Beschreibung von plastischem Fließen

5.1 Allgemeines 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10
Zugprobe und Spannungs-Dehnungs-Diagramme

Grenzen des elastischen Bereichs: sofortiger Bruch oder plastisches Fließen
σ σ
F spröde
duktil
F
ε ε
Beton, Gusseisen Stahl, allg. metallische Werkstoffe

5.1 Allgemeines 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10
Allgemeines
• technische Anwendungen: Werkstoff soll meist elastisch bleiben

- plastisches Fließen führt zu großen Verformungen
- genügend Sicherheit gegen Bruch nötig ist
→ zulässige Spannung am einachsigen Versuch bestimmen
→ Festigkeitshypothesen
• Vergleich des mehrachsigen Spannungszustandes mit dem einachsigen
Spannungszustand
• Fließhypothese (Fließbedingung, Fließkriterium) gibt an, wann der Werkstoff
plastisch wird
• Bruchhypothese gibt an, wann es zum Bruch des Werkstoffes kommt

5.1 5.2 Einachsiger Zugversuch 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10
Typisches Verhalten eines metallischen Werkstoffes:

Einachsiger Zugversuch
Zugfestigkeit
Fließgrenze
ε
elastisch plastisch
• niedrige Belastung: linear-elastisches Verhalten

• höhere Belastung: überwiegend plastisches Verhalten
• beide Bereiche durch die Fließgrenze (Streckgrenze) getrennt

• einachsiger Spannnungszustand im Messbereich des Probestabes:

Hauptnormalspannungen: σI , σII = 0 = σIII
• Fließgrenze: σI erreicht Fließspannung σF
• z.B. Fließgrenze = Streckgrenze
• oder: Fließgrenze = technische Elastizitätsgrenze Rp0,01
• Rp0,01 : nach Entlastung bleibt 0,01% Dehnung
• Rp0,2 : nach Entlastung bleibt 0,2% Dehnung

Fließspannung σF
• wird in der Umformtechnik als Formänderungsfestigkeit kf bezeichnet
• ist immer positiv
• ist bei metallischen Werkstoffen für Zug und Druck nahezu gleich
• ist kritischer Wert der Spannung σIc , bei dem Fließen beginnt
Zug σI > 0 : σIc = +σF = +kf ,

Druck σI < 0 : σIc = −σF = −kf
→ Problem: Spannungszustand oft mehrdimensional

• experimentelle Ermittlung der jeweiligen Fließgrenze technisch aufwendig
• Fließkriterium (Fließbedingung): überträgt einachsige Fließspannung auf allgemeine
zwei- oder dreiachsige Spannungszustände

5.1 5.2 5.3 Fließbedingung nach Tresca 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10
Fließbedingung nach Tresca: Grundlagen
• Tresca: 1814 – 1885
plastisches Fließen, wenn größte Schubspannung τmax kritischen Wert erreicht
→ auch: Schubspannungshypothese
• größte Schubspannung = Mittelwert von maximaler und minimaler
Hauptnormalspannung

Einachsiger Zugversuch: Spannungskreis bei plastischem Fließen

Schubspannung
k
τmax
Normalspannung
σII = σIII = 0 σ I = σ F = kf
1 1
σ I = kf τmax =
2 2
Matrialkennwert des Tresca-Modells: Schubfließgrenze k := τmax = 12 kf

Fließbedingung nach Tresca
Schubspannung bei beliebigem Spannungszustand:

− σII | drei Extremwerte der Schubspannung
− σIII |
− σI |
→ σI ≥ σIII ≥ σII bzw. σII ≥ σIII ≥ σI
2 |σI
2 |σIII
2 |σII
|σI − σII | = 2k
1
σII σIII σI σ
→ σI ≥ σII ≥ σIII bzw. σIII ≥ σII ≥ σI
|σI − σIII | = 2k
→ σII ≥ σI ≥ σIII bzw. σIII ≥ σI ≥ σII
|σII − σIII | = 2k
Mohrsche Spannungskreise für
σI ≥ σIII ≥ σII

• in einer Gleichung zusammenfassen

ˆ ˜ˆ ˜ˆ ˜
0 = (σI − σII )2 − 4k2 (σI − σIII )2 − 4k2 (σIII − σII )2 − 4k2
→ Fließen tritt ein, wenn der Betrag einer der drei Hauptspannungsdifferenzen den
Wert 2k annimmt.
• Die Gleichung gilt auch in Deviatorkoordinaten
ˆ ′ 2 ˜ˆ ˜ˆ ′ ˜
0 = (σI′ − σII ) − 4k2 (σI′ − σIII
′
)2 − 4k2 (σIII ′ 2
− σII ) − 4k2
• oder koordinateninvariant mit den Invarianten des Spannungsdeviators
′ ′ ′ ′
4(I2σ )3 − 27(I3σ )2 − 36k2 (I2σ )2 + 96k4 I2σ − 64k6 = 0

Fließbedingung nach Tresca im 3D-Hauptspannungsraum

• Schnitte der Ebenen σI − σII = 2k und σII − σI = 2k mit der σI -σII -Ebene
σI
σI − σII = 2k
σII − σI = 2k
σII = σIII 2k
σI = σIII
σIII σI = σIII σII
σII = σIII −2k

Fließfläche zur Fließbedingung nach Tresca

• alle 6 Gleichungen
→ Sechskantzylinder mit der Raumdiagonalen des Hauptspannungsraumes als Achse

• Dieser unendlich lange Zylinder heißt Fließfläche
σIII Raumdiagonale
σIII ≥ σII ≥ σI σII ≥ σIII ≥ σI
σIII ≥ σI ≥ σII
σII ≥ σI ≥ σIII
σII
σI
σI ≥ σIII ≥ σII
σI ≥ σII ≥ σIII

• Spannungspunkte innerhalb des Fließzylinders

→ elastische Verformung
• Spannungspunkte auf dem Fließzylinder erfüllen Tresca Fließkriterium

→ Plastifizierung
• Spannungspunkte außerhalb des Fließzylinders sind nicht möglich
• hydrostatischer Spannungszustand σI = σII = σIII (Raumdiagonale)

→ keine Plastifizierung

Fließbedingung nach Tresca: Deviatorebene
Schnitt durch Fließzylinder senkrecht zur Raumdiagonalen (Deviatorebene)

→ regelmäßiges Sechseck
(σIII )
σI = σII
• An den Ecken wird einer der drei
σI = σIII σII = σIII Spannungskreise zum Punkt
• Ecken haben keine physikalische
q Bedeutung
σII = σIII σI = σIII 2
2k
3
• Ecken sind mathematisch ein Problem
(σI ) σI = σII
(σII )
2k
√
2

5.1 5.2 5.3 5.4 Fließbedingung nach von Mises 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10
Fließbedingung nach von Mises: Allgemeines
• Richard von Mises: 1883 – 1953

• Fließbedingung nach von Mises ist die am meisten verwendete Fließbedingung
• 1913 als mathematische Vereinfachung des Tresca-Kriteriums aufgestellt
→ Beseitigung der Ecken der Tresca-Fließfläche durch quadratische Funktion der
Spannungen
• 1928 über die Kinematik neu begründet
• bei isotropen Werkstoffen muss das Fließen koordinateninvariant sein
→ zweite Invariante des Spannungszustandes
• bei metallischen Werkstoffen hat der hydrostatische Spannungszustand (mittlere
Spannung) meist keinen Einfluss auf die Plastifizierung
′
→ zweite Invariante des Spannungsdeviators I2σ für Plastifizierung entscheidend

Einachsiger Spannungszustand
Plastifizierung bei einachsigem Spannungszustand: σ I = kf , σII = σIII = 0
→ Spannungstensor
0 1
σI 0 0
(σH ) = @ 0 0 0 A
0 0 0
→ Spannungsdeviator
0 1 0 2
1
σI′ 0 0 σ
3 I
0 0
′
(σH ) = @ 0 ′
σII 0 A=@ 0 − 31 σI 0 A
0 0 ′
σIII 0 0 − 31 σI

Vergleich einachsiger - mehrachsiger Spannungszustand

• Plastifizierung bei einachsigem Spannungszustand:
σI = σIc = kf
σ ′ 1 2
→ I2c = −(σI′ σII
′ ′
+ σII ′
σIII ′
+ σIII σI′ ) = k
3 f
′
• allgemeiner Spannungsfall: → I2σ
• Vergleich einachsig - mehrachsig

′ ′
I2σ = I2c
σ
→
Fließkriterium nach von Mises

′ 1 2
I2σ − kf = 0
3

von Mises - Fließkriterium im Hauptspannungsraum

1ˆ ˜ 1
(σI − σII )2 + (σII − σIII )2 + (σIII − σI )2 = kf2
6 3
σIII Raumdiagonale
Fließfläche nach von Mises

• Kreiszylinder um Raumdiagonale
q
σII • Zylinderradius 2
k
3 f
σI

Fließfläche nach von Mises
• Spannungspunkte innerhalb der Fließfläche → elastische Verformung
• Spannungspunkte auf der Fließfläche → Plastifizierung
• Spannungspunkte außerhalb der Fließfläche → nicht möglich

von Mises-Kreis (Deviatorebene)

(σIII )
σI = σII • Schnitt durch

Mises-Fließzylinder
senkrecht zur
σI = σIII σII = σIII
Raumdiagonalen
• Tresca-Sechseck
q gestrichelt
σII = σIII σI = σIII 2
k
3 f • größte Abweichung
ca. 15 %
(σI ) σI = σII
(σII )
• Mises-Fließzylinder umschließt den Tresca-Fließzylinder längs den sechs Kanten

σI = σII , σII = σIII , σIII = σI

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 Fließbedingung nach Beltrami 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10
Fließbedingung nach Beltrami: Allgemeines
• Bisher: Zugang zum Fließkriterium über den Spannungszustand
• Jetzt: Betrachtung der elastischen Formänderungsenergie (Formänderungsarbeit)
• spezifische elastische Formänderungsenergie eines linear-elastischen Materials

„ «
1
w= (1 + ν) σ : σ − ν (tr σ)2
2E

spezifische elastische Formänderungsarbeit
• Zerlegung in Gestaltänderungsarbeit wG und Volumenänderungsarbeit wV

1 σ ′ 1 − 2ν σ 2
w= I2 + (I1 )
| G{z } | 6 E {z
2 }
wG wV
• Zusammenhang zwischen elastischen Konstanten

E
G =
2 (1 + ν)
• Spannungstensor: Zerlegung in deviatorischen und hydrostatischen Anteil

(Kugelanteil)
′
σij = σij + σm δij

Plastifizierung bei kritischer elastischer Formänderungsarbeit

→ Werkstoff erträgt nur eine bestimmte elastische Energie, dann plastifiziert er
• elastische Grenzenergie im einachsigen Versuch bestimmen und auf beliebige
Spannungszustände übertragen
• einachsiger Versuch: σI = kf → kritische elastische Formänderungsarbeit
1
wc = kf2
2E
• Vergleich 3D – 1D: w = wc
Fließbedingung nach Beltrami

1 − 2ν σ 2 ′
(I1 ) + 2(1 + ν)I2σ − kf2 = 0
3
• im Hauptspannungsraum: Fließfläche nach Beltrami
→ Rotationsellipsoid um die Raumdiagonale mit den Halbachsen
kf kf
r1 = √ und r2 = √
1+ν 1 − 2ν

Meridianschnitt der Fließfläche nach Beltrami

Raumdiagonale
σI = σII = σIII
r2
wc = konst.
r1
I1σ > 0
I1σ = 0
I1σ <0
→ Plastifizierung bei hydrostatischem Spannungszustand: σI = σII = σIII

kf
σI = σII = σIII = p
3(1 − 2ν)

Sonderfälle
• Querdehnzahl ν = 0
→ Werkstoff ohne elastische Querdehnung
→ r 1 = r 2 = kf
→ Die Fließfläche wird zur Kugel
• Querdehnzahl ν = 1/2
→ Werkstoff mit elastischer Volumenkonstanz
r
2
→ r1 = kf und r2 = ∞
3
→ man erhält also wieder den Mises-Zylinder
→ beschreibt Werkstoff mit plastischer Volumenkonstanz

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 Fließbedingung nach Huber 5.7 5.8 5.9 5.10
Fließbedingung nach Huber

• Huber: 1872 – 1950
• Modifikation der Hypothese nach Beltrami
• I1σ > 0 (Zug): betrachte gesamte elastische Formänderungsarbeit w
• I1σ < 0 (Druck): betrachte nur elastische Gestaltänderungsarbeit wG
1 1 σ′
wG = I
2G 2
2
kf
• einachsiger Versuch: σI = kf → wcG = 6G
• Vergleich einachsig − mehrachsig: w G = wcG
Huber-Mises-Kriterium für I1σ < 0

′ 1 2
I2σ − k =0
3 f

Fließfläche zur Fließbedingung nach Huber

σIII Raumdiagonale
• für I1σ < 0

→ Huber−Kriterium identisch mit
Mises-Kriterium
σII
→ Fließfläche = Mises-Zylinder
→ Mises-Hencky-Huber-Hypothese
σI

Fließflächen im Meridianschnitt
Raumdiagonale
σI = σII = σIII
Huber
von Mises
Beltrami
I1σ > 0
I1σ = 0
I1σ < 0

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 Bruchhypothese nach Rankine 5.8 5.9 5.10
Bruchhypothese nach Rankine
• gut geeignet zur Beschreibung des Zugversagens spröder Materialien, z. B. Beton

• für Bruch spröder Werkstoffe ist größte Normalspannung maßgebend
→ deshalb auch: Normalspannungshypothese
• Material versagt, wenn eine Hauptnormalspannung die kritische einaxiale Spannung
erreicht
→ für ideal spröde Werkstoffe ist kritische einaxiale Spannung die Zugfestigkeit
• für den Fall σI > σII > σIII gilt
|σI | < σc und |σIII | < σc
→ Normalspannung σII geht nicht ein

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 Versagenshypothese nach Mohr-Coulomb 5.9 5.10
Versagenshypothese nach Mohr-Coulomb

σI = σII = σIII
• Versagen poröser und körniger

feuchter Sand Materialien (z. B. Beton, Sand,
Sinterwerkstoffe, Schäume) ist
trockener Sand
druckabhängig
I1σ > 0 • Einfluß des hydrostatischen
Druckes durch erste Invariante
I1σ = 0 des Spannungstensors
I1σ < 0 berücksichtigt
→ Abhängigkeit der Versagensfläche vom hydrostatischen Spannungszustand

• Verallgemeinerung des Gesetzes für Reibversagen nach Coulomb (1773)
• Versagensfläche im Hauptspannungsraum: Kegel mit Sechseck Querschnitt

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 Versagenshypothese nach Drucker-Prager 5.10
Versagenshypothese nach Drucker-Prager
σIII
• erweitert von Mises-Kriterium um

hydrostatischen Term (I1σ )
→ es wird eine zweite
Materialkonstante benötigt
• Versagensfläche im
Hauptspannungsraum:
θ
Kegel mit Kreisquerschnitt
σI
σII
• Schnitt durch Mohr-Coulomb- und Drucker-Prager-Fläche in Deviatorebene

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 Versagenshypothese nach Schleicher
Versagenshypothese nach Schleicher

• Versagensfläche im Hauptspannungsraum: Paraboloid
σI = σII = σIII
I1σ > 0
I1σ = 0
I1σ <0

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10
6 Plastisches Werkstoffverhalten
• Experimentelle Beobachtungen
• Fließpotential und Potentialgesetz
• Fließregel nach von Mises
• Fließregel nach Tresca
• Normalitätsbedingung und Konvexitätsbedingung
• Verfestigung
• Randwertproblem der Plastizität
• Beispiele
• Gleitlinientheorie
• Schrankenverfahren

6.1 Experimentelle Beobachtungen 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10
Experimentelle Beobachtungen
Spannung
Belastung
Fließgrenze
Entlastung im plastischen Bereich
Entlastung im elastischen Bereich
Formänderung
• typisches Spannungs-Dehnungs-Diagramm eines metallischen Werkstoffes unter

einachsiger Belastung

Spanungs-Dehnungs-Verhalten metallischer Werkstoffe
1. elastischer Bereich: Deformationen durch reversible Bewegung von Atomen

→ Deformation bei Entlastung vollständig reversibel
2. Spannung überschreitet die Fließgrenze → Material wird plastisch

→ Auftreten von irreversiblen Versetzungsbewegungen
→ plastische Verzerrungen
3. Entlastung im plastischen Bereich

→ längs einer Geraden parallel zur Erstbelastung
→ Steigung ist durch elastische Konstanten gegeben
→ Wiederbelastung ebenfalls auf dieser Geraden

Spanungs-Dehnungs-Verhalten metallischer Werkstoffe
4. Versetzungsbewegungen sind sehr schwierig nachzuweisen

→ Definition: Fließgrenze = Spannung, bei der eine bestimmte bleibende
(plastische) Verformung vorliegt
5. mehrachsige Spannungszustände:
Fließkriterium (Fließbedingung) beschreibt den Fließbeginn
6. plastische Verzerrungen → plastische Formänderungsarbeit:

- wird in Wärme umgewandelt
- geringer Teil wirkt sich auf die Verfestigung aus
→ Verfestigung beruht auf Anwachsen der Versetzungsdichte
→ Versetzungen behindern sich gegenseitig in der Bewegung
→ weitere Plastifizierung ist nur bei steigender Belastung möglich
→ Verfestigung hängt von Formänderungsgeschwindigkeit und Temperatur ab

Vereinfachungen
• In diesem Kapitel:
Modellierung des plastischen Verhaltens nach Erreichen der Fließgrenze
• vereinfachte Werkstoffmodelle → Rechenaufwand gering halten
• Verfestigungsverhalten
- lineare Verfestigung
- Vernachlässigung der Verfestigung (idealplastisches Verhalten)
• große plastische Formänderungen (z. B. in der Umformtechnik):
→ elastische Formänderungen oft vernachlässigbar
→ Werkstoff ist bis zum Beginn der Plastifizierung starr
• Inkompressibilität plastischer Verformungen: gilt für viele metallische Werkstoffe
! Ausnahme: poröse Werkstoffe sind plastisch kompressibel
z. B. metallische Schäume, gesinterte Materialien

6.1 6.2 Fließpotential und Potentialgesetz 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10
Fließpotential und Potentialgesetz
• zum plastischen Materialgesetz (Stoffgesetz) gehören

• Fließbedingung
• Fließregel
• Verfestigungsgesetz
• Fließbedingung: beschreibt Plastifizierungsbeginn des Werkstoffpunktes
• Fließregel: beschreibt Zusammenhang zwischen Spannungen und plastischen

Formänderungen
• Verfestigungsgesetz: wird aus einachsiger Spannungs-Dehnungskurve bestimmt

Fließpotential und Potentialgesetz: Annahmen
starr-idealplastischer Werkstoff
1. Werkstoff ist nicht elastisch: ist bis zur Fließgrenze starr → ε = εpl
2. Werkstoff ist nicht viskos:
Spannungszustand unabhängig von Formänderungsgeschwindigkeit
3. Werkstoff ist isotrop
4. bei plastischer Formänderung wird Energie nur dissipiert
5. Werkstoff ist idealplastisch:
Er besitzt ein Fließpotential F als Funktion des Spannungszustandes
F = F (σij ) = konst.

Fließpotential und Potentialgesetz
Annahmen 1-5 als Stoffgesetz formulieren

• keine elastischen Formänderungen → σ 6= σ(εij )
• keine viskosen Formänderungen → σ 6= σ(ε̇ij )
• aber: plastisches Formänderungsinkrement dεij kann vom Spannungszustand
abhängen
dεij = dεij (σij )

Potentialgesetz
• betrachte eine Variation δσij des Spannungszustandes σij

→ Variation des Fließpotentials
∂F (σij )
δF = δσij
∂σij
→ virtuelle plastische Zusatzarbeit δσij dεij
• Idee (von Mises): fordere Proportionalität δF ∝ δσij dεij
→ Potentialgesetz

Potentialgesetz
→ Potentialgesetz ∂F
dεij = dλ
∂σij
• Potentialgesetz verknüpft Inkremente der plastischen Formänderungen mit

Spannungen
• Isotropie → Fließpotential F (σij ) ist koordinateninvariant
• als Fließpotential nimmt man das Fließkriterium
→ metallische Werkstoffe werden gut beschrieben durch Fließkriterien der Form
′ ′
F = F (I1σ , I2σ , I3σ ) = F (I1σ , I2σ , I3σ ) = konst.
• Einsetzen des Fließpotentials in das Potentialgesetz liefert die Fließregel

Potentialgesetz: Proportionalitätsfaktor dλ
• dλ ist keine Konstante, hängt vom Fließpotential und von Verformung ab
∂F
• Bestimmung über Tensoreigenschaften von dεij und
∂σij
• zweite Invariante des Tensors der Formänderungsinkremente (dεij )
1
I2dε = (dεij dεij − dεii dεjj )
2
∂F
• zweite Invariante des Tensors = Gij
∂σij
»„ «„ « „ «„ «–
1 ∂F ∂F ∂F ∂F
I2G = −
2 ∂σij ∂σij ∂σii ∂σjj
• mit Potentialgesetz → I2dε = (dλ)2 I2G
• da nur Energie dissipiert wird (Annahme 4), ist nur die positive Wurzel zulässig
s
I dε
dλ = + 2G ≥ 0
I2

Potentialgesetz: Proportionalitätsfaktor dλ
′
Beispiel: dλ für Fließpotential F = F (I1σ , I2σ ) = konst. bestimmen
• es gilt nach der Kettenregel
′
∂F ∂F ∂I1σ ∂F ∂I2σ ∂F ∂F ′
= σ
+ = δij + σ ′ σij
∂σij ∂I1 ∂σij ∂I2σ ∂σij
′
∂I1σ ∂I2
• in die Gleichung für I2G eingesetzen
„ «2 „ «2
′ ∂F ∂F
I2G = I2σ −3
∂I2σ
′
∂I1σ
→ Proportionalitätsfaktor
v
u (dεij dεij − dεii dεjj )
dλ = u
u „ «2 „ «2
+
t ∂F ∂F
2I2σ
′
− 6 σ
∂I2σ
′
∂I1

Fließpotential und plastische Volumendehnung

• betrachte das Inkrement der Volumendehnung
∂F
dεii = dλ
∂σii
• und ein allgemeines Fließpotential der Form
′ ′
F = F (I1σ , I2σ , I3σ )
′ ′ ′
∂F ∂F ∂I1σ ∂F ∂I σ ∂F ∂I3σ ∂F ∂F ′ ∂F ∂I3σ
→ = σ
+ σ′ 2 + = σ
δii + σ ii +
∂I3σ ∂σii ∂I1 |{z} ∂I2σ ∂I3σ |∂σ
′ ′ ′
∂σii ∂I1 ∂σii ∂I2 ∂σii
3 {zii}
0
′
′ ∂I3σ
mit δii = 3, σii = 0, =0
∂σii
′ ′
∂F (I1σ , I2σ , I3σ ) ∂F ∂F
→ =3 σ → dεii = 3dλ
∂σii ∂I1 ∂I1σ

∂F
• → dεii = 3dλ
∂I1σ
→ plastische Volumendehnung nur, wenn Fließpotential von I1σ abhängt
z. B. Beltrami-Kriterium
→ Fließpotentiale, die nicht von hydrostatischer Spannung abhängen
∂F
→ = 0 → dεii = 0 → plastische Volumenkonstanz
∂I1σ
z. B. von Mises- und Tresca-Kriterium
′ ′
F = F (I2σ , I3σ )

geometrische Deutung: Fließzylinder bedeuten plastische Volumenkonstanz
Beweis
• Raumdiagonale des Hauptspannungs-Raumes σI , σII , σIII
dσ = σm (eI + eII + eIII ), −∞ ≤ σm ≤ ∞

• Normalenvektor nσ des Fließzylinders
∂F ∂F ∂F ∂F
nσ = eH = eI + eII + eIII
∂σH ∂σI ∂σII ∂σIII
• Fließzylinder sind parallel zur Raumdiagonalen
nσ · dσ = 0

• für Fließzylinder muss also gelten

„ «
σ σ ∂F ∂F ∂F ∂F
n · d = σm + + = σm =0
∂σI ∂σII ∂σIII ∂σii
• mit σm 6= 0
∂F
= 0 → dεii = 0
→
∂σii
→ Fließzylinder sind immer mit plastischer Volumenkonstanz verbunden
• z. B. Fließkriterien nach Tresca und von Mises
→ Fließpotentiale, die von der Invarianten I1σ abhängen

• haben keine zylindrische Form
• zeigen Volumendehnung

6.1 6.2 6.3 Fließregel nach von Mises 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10
Fließregel nach von Mises

• Fließpotential nach von Mises
′
F (σij ) = I2σ
• in Potentialgesetz
∂F
dεij = dλ
∂σij
′
∂F ∂I σ
einsetzen mit = 2 = σij
′
→
∂σij ∂σij
Fließregel nach von Mises

′
dεij = dλ σij
• Proportionalität zwischen Spannungsdeviator und Formänderungsinkrementen
• ist die bevorzugte Fließregel
• wurde 1913 von R. von Mises angegeben

6.1 6.2 6.3 Fließregel nach von Mises 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10
Fließregel nach von Mises und Levy-Mises Gleichungen

• Fließregel auf das Zeitinkrement dt beziehen →
dεij dλ
= ε̇ij und = λ̇
dt dt
Levy-Mises Gleichungen
′
ε̇ij = λ̇ σij
Achtung:
• Levy-Mises Gleichungen beschreiben für λ̇ = konst. eine zähe Flüssigkeit
• aber: Formänderungsarbeit ist unabhängig von der Formänderungsgeschwindigkeit
→ plastisches Werkstoffverhalten ist nicht viskos
• für andere Fließpotentiale folgen mit dem Potentialgesetz weitere Fließregeln

6.1 6.2 6.3 6.4 Fließregel nach Tresca 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10
Fließregel nach Tresca
• Fließkriterium nach Tresca physikalisch gut fundiert

• liefert im Hauptspannungsraum als Fließfläche einen Sechskantzylinder
∂F
• aber: an den Ecken ist nicht definiert
∂σij
→ über das Formänderungsinkrement dort keine Aussage möglich
→ wir schließen die Ecken aus → Stetigkeit der Ableitung
• betrachte Tresca-Kriterium für σI > σIII > σII und σII > σIII > σI
F = (σI − σII )2 = 4k2

6.1 6.2 6.3 6.4 Fließregel nach Tresca 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10
Fließregel nach Tresca
• Potentialgesetz liefert im Hauptspannungsraum

∂F
dεI = dλ = dλ 2(σI − σII )
∂σI
∂F
dεII = dλ = dλ (−2)(σI − σII ) = −dεI
∂σII
∂F
dεIII = dλ =0
∂σIII
→ dεI = −dεII und dεIII = 0
→ Volumenkonstanz: dεii = 0
→ ebenes Fließen in der Ebene (I, II)
→ räumliche Formänderung durch Drehung der Fließebene

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 Normalitätsbedingung und Konvexitätsbedingung 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10
Normalitätsbedingung
dε
nσ
δσ
σ∗
−
σ
σ
Fließfläche
∗
σ
Der Formänderungszuwachs dε steht senkrecht auf der Fließfläche.

Normalitätsbedingung
Beweis: Der Formänderungszuwachs steht senkrecht auf der Fließfläche.
• zur Fließfläche gehört der Normalenvektor

∂F
nσ = eij
∂σij
• Vektor des Formänderungszuwachses

∂F
dε = dεij eij = dλ eij
∂σij
• durch Vergleich folgt

nσ ∼ dε
→ Diese Aussage wird Normalitätsbedingung genannt.

Normalitätsbedingung beim Tresca-Modell

• Für σI > σIII > σII gilt
dεI = −dεII , dεIII = 0
→ Vektor des Formänderungsinkrements
dε = dεI eI + dεII eII + dεIII eIII = dεI (eI − eII )
σI
2k
- liegt in der Ebene (I, II)
- unter −45◦ zur dεI -Achse
σIII σII
→ steht senkrecht auf σI − σII = 2k
−2k

Konvexitätsbedingung
dε
δσ δσ
δσ
F + δF
σ = σH eH
Die Fließfläche muss konvex sein.

Konvexitätsbedingung für Werkstoffe mit Verfestigung
• der Werkstoff habe die Fließfläche mit dem Fließpotential F

• der Spannungsvektor σ endet bei Plastifizierung auf der Fließfläche
• bei Verfestigung
→ Zuwachs des Potentials δF
→ Zuwachs des Spannungsvektors δσ
→ Spannungsvektor σ + δσ endet auf Fließfläche F + δF
→ möglich mit jedem Spannungszuwachs δσ mit einem Winkel (δσ, dε) ≤ 90◦
→ Formänderungsarbeit durch Potentialzuwachs: δσ · dε = δσij dεij ≥ 0
→ Energie wird dissipiert
→ Das ist nur mit einer konvexen Fließfläche zu erfüllen.
• keine Verfestigung (ideal-plastische Werkstoff): δσ · dε = 0

Konvexitätsbedingung
• Gegenbeispiel: konkave Fließfläche
dε F + δF
bei Plastifizierung ist:
δσ • δσ · dε ≥ 0
F
δσ → Winkel (δσ, dε) ≤ 90◦
δσ • beliebige δσ möglich
→ Spannungsvektor σ + δσ
σ
→ Spannungsvektor kann im elastischen Bereich enden → Widerspruch

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
Verfestigung: Allgemeines
• metallische Werkstoffe zeigen Verfestigung

→ die Fließgrenze steigt mit der Belastung an
• mit plastischer Verformung wird die Mikrostruktur des Werkstoffes verändert
→ Änderung der Fließbedingung und der Fließfläche im Spannungsraum
• Modell der isotropen Arbeitsverfestigung
→ die Verfestigung ist in verschiedenen Verformungsvorgängen dann gleich, wenn
der Zuwachs an spezifischer plastischer Formänderungsarbeit gleich ist
→ isotrope Verfestigung bewirkt eine gleichmäßige Vergrößerung der Fließfläche
• weitere Verfestigungsmodelle: kinematische und anisotrope Verfestigung
• kinematische Verfestigung:
- Fließfläche behält Form und Größe bei, verändert Lage im Spannungsraum
- unterschiedliche Fließgrenzen bei Zug und Druck (Bauschinger-Effekt)
• anisotrope Verfestigung: beliebige Vergrößerung der Fließfläche
→ unterschiedliche Fließspannungen in verschiedene Richtungen im Werkstoff

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
Einachsiger Versuch mit plastischer Formänderung
ḣ
σ F = kf
→ Spannung = Formänderungsfestigkeit
Zugversuch: σ = kf
Druckversuch: σ = −kf
vx
allgemein: |σ| = kf = σF
h(t)

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
Einachsiger Versuch mit plastischer Formänderung

• Probe hat die Höhe h(t)
x
• linear veränderliches Geschwindigkeitsfeld annehmen: vx = ḣ
h(t)
∂vx ḣ
→ Dehnungsgeschwindigkeit konstant in der Probe: ε̇ = vx,x = =
∂x h(t)
dh
→ Inkrement der Formänderung: dε =
h
→ Integration → logarithmische / natürliche Formänderung
Zugversuch Druckversuch
Zh
dh h h
ε= = ln >0 ε = ln <0 (da ḣ < 0)
h h0 h0
h0

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
idealplastischer Werkstoff
Spannung
Formänderung
• Fließpotential nur Funktion des Spannungszustandes

• Fließpotential konstant

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
realer Werkstoff
kf |ε̇2 | > |ε̇1 |

replacements
|ε̇1 | |σ| = kf
h
T1
T2 > T1
|σ| = kf
|ε|
• zeigt in der Regel Verfestigung

• Formänderungsfestigkeit kf wird im einachsigen Zug- oder Stauchversuch ermittelt
→ Fließkurven

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
Formänderungsfestigkeit
• Formänderungsfestigkeit steigt mit plastischer Formänderung an

→ Fließfläche weitet sich im Spannungsraum auf
• Formänderungsfestigkeit steigt mit steigender Formänderungsgeschwindigkeit an
• Formänderungsfestigkeit fällt mit steigender Temperatur
→ die Formänderungsfestigkeit hängt also wesentlich von drei Größen ab:

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
Formänderungsfestigkeit
1. Formänderung |ε|
• wichtigste Größe bei Kaltumformung
• Kaltfließkurve für T < 0,5 TS (TS - Schmelztemperatur in Grad Kelvin)
• Formänderung erfolgt durch Versetzungsbewegung (Gitterfehler)
• Versetzungsdichte ruhender Versetzungen steigt mit Formänderung stark an
• ruhende Versetzungen verspannen Gitter und behindern wandernde Versetzungen
→ Zunahme der Formänderungsfestigkeit (Verfestigung)
2. Temperatur T
• Metallgitter wird durch steigende Temperatur thermisch aktiviert
• Warmfließkurve für T > 0,5 TS
• Versetzungen klettern in Leerstellen → Erholung
→ zeitabhängige Entfestigung
3. Formänderungsgeschwindigkeit |ε̇|
• steigende Formänderungsgeschwindigkeit → neu erzeugte Versetzungen
→ Anstieg der Formänderungsfestigkeit (Verfestigung)

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
Fließpotential eines realen Werkstoffs
• Fließpotential eines realen Werkstoffs hat die Form
F ⋆ = F ⋆ (σ, ε, ε̇, T ) = F (σ) + f (ε, ε̇, T ) = F (σ) + f (kf )
• der zweite Term berücksichtigt Verfestigung → Aufweiten der Fließfläche

• Fließkurven liefern: kf = kf (ε, ε̇, T )
→ für Formänderung |ε| und |ε̇| braucht man Vergleichsmaße
→ einachsigen Versuch auf beliebige dreidimensionale Zustände übertragen
→ gesucht: Vergleichsformänderung und Vergleichsformänderungsgeschwindigkeit

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
Arbeitsverfestigung
• Modell der isotropen Arbeitsverfestigung

- basiert auf Differential der spezifischen plastischen Formänderungsarbeit
- Vergleich: einachsiger Spannungszustand ↔ allgemeiner Spannungszustand
σij dεij = kf dε

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
Arbeitsverfestigung: von Mises-Modell

• von Mises-Modell enthält Volumenkonstanz, dεii = 0
→ nur Gestaltänderungsarbeit
→ mittlere Spannung σm ohne Einfluß auf Plastifizierung
→ Spannungstensor durch Spannungsdeviator ersetzen
′
σij dεij = kf dε
• mit Fließbedingung r
q
3p ′ ′
3I2σ
′
kf = =σkl σkl
2
′
r
σij dεij 2
→ dε = p ′ ′
σkl σkl 3
• mit von Mises-Fließregel
′
dλσij = dεij
r
2p
→ dε = dεij dεij = dεv
3

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
Arbeitsverfestigung: von Mises-Modell

Vergleichsformänderungsinkrement nach von Mises
r
2 p
+
dεv = dεij dεij ≥ 0
3
→ Vergleicht beliebige Formänderung mit Formänderung des einachsigen Versuchs
→ Vergleichsformänderungsgeschwindigkeit
r
2p
ε̇v = ε̇ij ε̇ij ≥ 0
3
→ Vergleichsformänderung
Zεv Zt
εv − εv0 = dεv = ε̇v dt ≥ 0
εv0 t0

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
Arbeitsverfestigung: Tresca-Modell
• Tresca-Fließkriterium für σI ≥ σIII ≥ σII : (σI − σII ) = 2k = kf
• Arbeitsvergleich (räumlich - einachsig) mit dεII = −dεI , dεIII = 0
σI dεI + σII dεII + σIII dεIII = (σI − σII ) dεI = kf dε
| {z }
= 2k =kf
→ dεv = dε = |dεI | = |dεII |

• Betrachtung der übrigen Fälle führt zum
Vergleichsformänderungsinkrement nach Tresca

dεv = |dεH |max
→ ε̇v = |ε̇H |max → εv

• Formänderungsfestigkeit auf beliebige Zustände übertragen
kf = kf (ε, ε̇, T ) = kf (εv , ε̇v , T )

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Verfestigung 6.7 6.8 6.9 6.10
Warm- und Kaltfließkurven

→ Abhängigkeit der Formänderungsfestigkeit im einachsigen Versuch ermitteln
kf
T ε̇v
εv ε

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 Randwertprobleme der Plastizität 6.8 6.9 6.10
6.7.1 Räumliche Formänderung

• Beschreibung des plastischen Fließens in der Kontinuumsmechanik:
1. Gleichgewichtsbedingung
2. Formänderungskinematik
3. plastisches Stoffverhalten
• Gleichgewicht im räumlichen Fall → 3 partielle Differentialgleichungen

σij,j + fi = 0, i = 1, 2, 3
• Kinematik (6 Gleichungen)
1
ε̇ij = ε̇ji = (vi,j + vj,i )
2
• plastisches Stoffgesetz
- Potentialgesetz (6 Gleichungen)
∂F
ε̇ij = λ̇
∂σij
- Fließbedingung
F (σij ) = f [kf (εv , ε̇v , T )]

Randwertproblem des räumlichen plastischen Fließens
→ 16 Unbekannte
6 Spannungen σij ,
6 Formänderungsgeschwindigkeiten ε̇ij ,
3 Geschwindigkeiten vi ,
1 Parameter λ̇
→ 16 Gleichungen
+ zugehörige Randbedingungen
→ Randwertproblem des räumlichen plastischen Fließens

Randwertproblem des räumlichen plastischen Fließens: Mises-Modell

′
• Fließkriterium I2σ = 13 kf2 und
√3√
ε̇ij ε̇ij
• Parameter λ̇ = 2 kf
′
• in Fließregel λ̇σij = ε̇ij
q p
3
2
ε˙ij ε˙ij
′
→ σij = ε̇ij
kf
q q
3 1
2 2
(vi,j + vj,i ) 21 (vi,j + vj,i ) „ 1
«
1
→ σij − σkk δij = (vi,j + vj,i )
kf 3 2
→ 6 Gleichungen (i, j = 1, 2, 3)
+ 3 Gleichgewichtsbedingungen
→ 9 Gleichungen
für 6 Spannungskoordinaten σij und 3 Geschwindigkeitskoordinaten vi

Randwertproblem des räumlichen plastischen Fließens: Tresca-Modell
Tresca-Modell bei räumlichem plastischen Fließen
Achtung: mittlere Hauptspannung kann nicht bestimmt werden

6.7.2 Ebene Formänderung
• ebene Formänderung
- in Richtung einer Koordinate auftritt keine Werkstoffbewegung auf
- Werkstoffbewegung in übrige Richtungen sind von dieser Koordinate unabhängig
• z. B. keine Bewegung in Richtung x3 → Geschwindigkeitsfeld
v1 = v1 (x1 , x2 )
v2 = v2 (x1 , x2 )
v3 = 0
→ ε̇33 = ε̇31 = ε̇23 = 0

• Beispiele ebener Umformvorgänge :
Bandwalzen, Blechbiegen, Flachstauchen, Tiefziehen

Ebene Formänderung: von Mises-Modell
′
• Formänderungsgeschwindigkeiten mit Fließregel nach von Mises ε̇ij = λ̇ σij
0 1 0 ′ ′ ′
1 0 ′ ′
1
ε̇11 ε̇12 0 σ11 σ12 σ13 σ11 σ12 0
′ ′ ′ ′ ′
(ε̇ij ) = @ ε̇21 ε̇22 0 A = λ̇ @ σ21 σ22 σ23 A = λ̇ @ σ21 σ22 0 A
′ ′ ′
0 0 0 σ31 σ32 σ33 0 0 0
′ ′ σ11 + σ22 + σ33

wegen σ33 =0 folgt σ33 = σ33 − =0
| 3
{z }
σm
1
→ σ33 = σm = (σ11 + σ22 )
2
• in Richtung x3 wirkt nur der hydrostatische Spannungsanteil σm


• σm hat im von Mises-Modell keinen Einfluß auf Formänderungen
′
• Fließkriterium nach von Mises I2σ = 31 kf2 für ebenen Fall
′ 1ˆ ˜
I2σ = (σ11 − σ22 )2 + (σ22 − σ33 )2 + (σ33 − σ11 )2 + σ12
2
+ σ23 2 + σ31 2
6
» ”2 –
1 “ σ11 + σ22 ”2 “ σ11 + σ22
= (σ11 − σ22 )2 + σ22 − + − σ11 2
+ σ12
6 2 2
′
“σ
11 − σ22 ”2 1
I2σ = 2
+ σ12 = kf2
2 3
Fließkriterium nach von Mises für ebene Formänderung

q
2 2
(σ11 − σ22 )2 + 4σ12 = √ kf ≈ 1,15kf
3

• in Hauptspannungen für σI > σII
Fließkriterium nach von Mises für ebene Formänderung

2
σI − σII = √ kf
3
→ das ist die Gleichung einer Ebene, die den Fließzylinder tangiert
• die Gleichung für σIII
1
(σI + σII ) σIII =
2
→ ergibt im Hauptspannungsraum ebenfalls eine Ebene


σIII σII − σI = √2 kf
3
(σII > σI )
1
2
(σI + σII ) = σIII
σI
σII
σI − σII = √2 kf
3
(σI > σII )

• ebene Formänderung ist nur auf Schnittlinie der beiden Ebenen möglich
• die Schnittlinie der Ebenen ist eine Mantellinie des Fließzylinders
• Fließkriterium + 2 Gleichgewichtsbedingungen für den ebenen Fall
σ11,1 + σ12,2 + f1 = 0
σ21,1 + σ22,2 + f2 = 0
→ drei Gleichungen für die Spannungen σ11 , σ22 , σ12 = σ21

→ Spannungen können ohne die Kinematik bestimmt werden
→ Das ebene plastische Fließen ist statisch bestimmt.


• Verschiebungen folgen aus Fließregel
• Geschwindigkeiten v1 , v2 müssen den kinematischen Randbedingungen genügen
• Volumenkonstanz
ε̇11 + ε̇22 + ε̇33 = 0
→ mit ε̇33 = 0 → ε̇11 = −ε̇22 bzw.
v1,1 = −v2,2
• Fließregel liefert
′
λ̇σ11 = ε̇11 = v1,1
′ 1
λ̇σ12 = ε̇12 = (v1,2 + v2,1 )
2
→ 3 Gleichungen für 3 Unbekannte v1 , v2 und λ̇
→ Kinematik und Spannungsfeld sind bekannt

• λ̇ kann auch separat bestimmt werden zu

p
√ ε̇211 + ε̇212
λ̇ = 3
kf
bzw. in Hauptrichtungen
√ |ε̇I |
λ̇ = 3
kf
• Vergleichsformänderungsgeschwindigkeit
q
2 2 2
ε̇v = √ ε̇211 + ε̇212 = √ |ε̇I | = √ |ε̇II |
3 3 3

Ebene Formänderung: Tresca-Modell
• beim Tresca-Modell tritt immer örtlich ebenes Fließen auf
Fließkriterium nach Tresca für ebene Formänderung in (x1 , x2 )-Ebene

q
2
(σ11 − σ22 )2 + 4σ12 = 2k = kf
• in Hauptspannungen mit σI > σIII > σII → σIII = mittlere Hauptspannung
Fließkriterium nach Tresca für ebene Formänderung in Hauptspannungen

σI − σII = 2k = kf
→ Fließkriterium + 2 Gleichgewichtsbedingungen
→ 3 Gleichungen für die 3 Spannungen σ11 , σ22 , σ12 = σ21
→ Auch das Tresca-Modell ist beim ebenen plastischen Fließen statisch bestimmt.


q (σIII )
2
k
3 f
k
√f
2
σIII = σI
Mises Tresca
σIII = 12 (σI + σII )
σIII = σII
(σI ) (σII )
Spannungsorte beim ebenen Fließen

• Vergleich Tresca-Fließkriterium ↔ Mises-Fließkriterium

• Fließkriterien unterscheiden sich um 15%
1
• Mises-Modell: mittlere Hauptspannung σIII = 2
(σI + σII )
• Tresca-Modell: mittlere Hauptspannung σIII kann nicht bestimmt werden
mittlere Hauptspannung liegt in den Grenzen σI > σIII > σII
• Fließkriterium → Fließpotential
F = (σ11 − σ22 )2 + 4σ12

2
= (σ11 − σ22 )2 + 2σ12
2 2
+ 2σ21 = kf2

• Ecken des Tresca-Zylinders ausschließen → Potentialgesetz anwenden

∂F
• Potentialgesetz λ̇ = ε̇ij
∂σij
λ̇ 2(σ11 − σ22 ) = ε̇11 = v1,1

1
λ̇ 4σ12 = ε̇12 = ε̇21 = (v1,2 + v2,1 )
2
• plastische Volumenkonstanz mit ε̇III = 0
v1,1 = −v2,2
→ 3 Gleichungen für die 3 Unbekannten v1 , v2 und λ̇

• Normalitätsregel: Kinematik von Tresca-Modell und Mises-Modells gleich

• redundante Beziehung für λ̇ p
1 ε̇211 + ε̇212
λ̇ =
2 kf
bzw. in Hauptkoordinaten
1 |ε̇I |
λ̇ =
2 kf
• Vergleichsformänderungsgeschwindigkeit
ε̇v = |ε̇I | = |ε̇II | > 0

6.7.3 Einachsiger Spannungszustand
• einachsiger Zug- oder Stauchversuch mit Normalspannung σI

• Gleichgewicht
σI,I + fI = 0
→ ohne Volumenkraft (fI = 0)
σI = konst.
• Fließkriterium
|σI | = kf
→ Plastifizierung
- Schnittpunkte der σI -Achse mit der Fließfläche
- Fließkriterien nach von Mises und Tresca sind hier identisch
- Kreis- und Sechskantzylinder berühren sich

x1 = xI
v∗
a
x3
b
x2
einachsiger Stauchversuch an zylindrischer Probe

• Probe hat die Abmessungen h, a und b

• untere Fläche mit der Koordinate x1 = xI = 0 sei raumfest
• Spannungen: σ11 = σI = konst., σII = 0 = σIII
• Spannungsdeviator 0 1
2
σ
3 I
0 0
′
(σH )=@ 0 − 13 σI 0 A
0 0 − 31 σI
• wir benutzen das Mises-Modell mit
′ 3 1
• Fließregel: λ̇σij = ε̇ij → Proportionalitätsfaktor: λ̇ = |ε̇I |
2 kf
• Volumenkonstanz: ε̇I + ε̇II + ε̇III = 0 → ε̇II = ε̇III = − 21 ε̇I

• Zylinderform der Probe bleibt während der Umformung erhalten

→ Formänderungsgeschwindigkeiten hängen nicht von der Höhe h ab
→ für einen festen Zeitpunkt ist in der Probe ε̇I = konst. und λ̇ = konst.
→ Geschwindigkeitsfeld ist linear vom Ort abhängig

• Randbedingungen des einachsigen Stauchversuchs
vI (xI = 0) = 0, vI (xI = h) = −v ∗
• Geschwindigkeit und Formänderungsgeschwindigkeit
xI ∗ ∂vI v∗
vI = − v → ε̇I = vI,I = =−
h ∂xI h
• mit ε̇I + ε̇II + ε̇III = 0
1 v∗
→ ε̇II = ε̇III = − ε̇I =
2 2h
v∗
→ vII,II =
2h
→ einachsiger Spannungszustand bedeutet räumliche Formänderung

xII xIII
→ vII = v ∗ , vIII = v ∗
2h 2h

6.7.4 Zylinderkoordinaten
z
vz
vϕ
P
vr
y
r
ϕ

Zylinderkoordinaten
• kartesische Koordinaten: x1 = x, x2 = y, x3 = z
• Zylinderkoordinaten: r, ϕ, z
• Punkt P hat die Geschwindigkeit
v = vr er + vϕ eϕ + vz ez
• Basisvektoren er , eϕ , ez = den Punkt P begleitendes orthogonales Dreibein
• Koordinaten des Tensors der Formänderungsgeschwindigkeiten (ohne Herleitung)
∂vr 1 ∂vϕ vr ∂vz
ε̇rr = , ε̇ϕϕ = + , ε̇zz = ,
∂r r ∂ϕ r ∂z
„ «
1 1 ∂vr ∂vϕ vϕ
ε̇rϕ = + − = ε̇ϕr
2 r ∂ϕ ∂r r
„ «
1 ∂vϕ 1 ∂vz
ε̇ϕz = + = ε̇zϕ
2 ∂z r ∂ϕ
„ «
1 ∂vz ∂vr
ε̇zr = + = ε̇rz
2 ∂r ∂z

Zylinderkoordinaten
• Gleichgewichtsbedingungen in Zylinderkoordinaten
∂σrr 1 ∂σrϕ ∂σrz σrr − σϕϕ
+ + + + fr = 0
∂r r ∂ϕ ∂z r
∂σϕr 1 ∂σϕϕ ∂σϕz 2σϕr
+ + + + fϕ = 0
∂r r ∂ϕ ∂z r
∂σzr 1 ∂σzϕ ∂σzz σzr
+ + + + fz = 0
∂r r ∂ϕ ∂z r
• im Stoffgesetz: Indizes 1, 2, 3 durch r, ϕ, z ersetzen

Spannungen in Zylinderkoordinaten
σzz
σϕz
z σrz
y σzr
σϕr
r σrϕ
ϕ
σrr
x σϕϕ σzϕ

Zylinderkoordinaten: Axialsymmetrie
• Sonderfall Axialsymmetrie:
→ keine Abhängigkeiten von ϕ
→ alle Schubspannungen in ϕ-Richtung werden Null
→ Geschwindigkeit vϕ = 0 und Volumenkraft fϕ = 0
→ alle nach ϕ abgeleiteten Größen werden Null
• → Tensor der Formänderungsgeschwindigkeiten
0 „ « 1
∂vr 1 ∂vr ∂vz
0 +
B ∂r 2 ∂z ∂r C
B vr
C
B
(ε̇ij ) = B 0 0 C
C
B r C
@ 1 „ ∂vz ∂vr
«
∂vz A
+ 0
2 ∂r ∂z ∂z
• → Gleichgewichtsbedingungen
∂σrr ∂σrz σrr − σϕϕ
+ + + fr = 0
∂r ∂z r
∂σzr ∂σzz σzr
+ + + fz = 0
∂r ∂z r

Zylinderkoordinaten: ebene Axialsymmetrie
• ebene Axialsymmetrie: ϕ, r und z sind Hauptrichtungen

→ Spannungen: σrr = σR , σϕϕ = σΦ , σzz = σZ
0 1
! ∂vr
ε̇rr ε̇rϕ 0 C
= @ ∂r
B
(ε̇ij ) = vr A
ε̇ϕr ε̇ϕϕ 0
r
Gleichgewicht
∂σrr σrr − σϕϕ
+ + fr = 0
∂r r

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
Beispiele
3 geschlossen lösbare Beispiele der Umformtechnik
• Rohr unter Innen- und Außendruck

• axialsymmetrisches Tiefziehen
• Biegen eines Bleches

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
6.8.1 Rohr unter Innen- und Außendruck
eϕ
s0
er
P
Ri0 r0
Ra0 pi0
pa

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
Rohr unter Innen- und Außendruck
• Aufgabenstellung
• gegeben ist ein Rohr mit Innenradius Ri0 und Außenradius Ra0
• es liegt Axialsymmetrie vor
• das Rohr sei sehr lang (Rohrlänge mindestens das 8 x Rohrdurchmesser)
→ kein Fließen in Achsrichtung → ebener Formänderungszustand
• Außendruck pa ist bekannt
• gesucht ist der Innendruck pi0 , für den das Rohr voll plastisch wird
• Lösungsweg
• wir rechnen zunächst mit starr-idealplastischem Werkstoff: kf = konst.
• betrachte Werkstoffpunkt P mit dem Radius r0 zu Beginn des plastischen Fließens
• Problem ist statisch bestimmt, da ebene Formänderung vorliegt
• wir verwenden das v. Mises-Modell

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10

• v. Mises-Fließkriterium mit σΦ > σR (s. elastische Lösung)
2
σ Φ − σ R = √ kf
3
• Gleichgewicht
dσR σR − σΦ
+ =0
dr r
→ DGL für Radialspannung σR
1 2
dσR = √ kf dr
r 3
→ Integration
2 Ra0
σR (Ra0 ) − σR (r0 ) = −pa − σR (r0 ) = √ kf ln
3 r0

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
→ Innendruck pi0 bei voller Plastifizierung
2 Ra0
−σR (Ri0 ) = pi0 = pa + √ kf ln
3 Ri0
→ Radialspannung σR und Umfangsspannung σΦ bei P

2 Ra0 2 r0
σR (r0 ) = −pa − √ kf ln = −pi0 + √ kf ln
3 r0 3 Ri0
„ «
2 r0
σΦ (r0 ) = −pi0 + √ kf 1 + ln
3 Ri0
• Welcher Zusammenhang besteht nun mit der Verformung des Rohres?

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• Gleichungen für σR , σφ gelten für beliebige Phase der Umformung:

→ Innenradius Ri , Außenradius Ra , Radius r von Punkt P , Innendruck pi
→ für den Innendruck gilt also immer
2 Ra
pi = pa + √ kf ln
3 Ri
• bei Volumenkonstanz und ebener Formänderung gilt
Ra0 Ra
Ra2 − Ri2 = Ra0
2 2
− Ri0 und > >1
Ri0 Ri
→ pi < pi0
→ das voll plastifizierte idealplastische Rohr wird sich weiter aufweiten
→ und schließlich platzen

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10

• wir rechnen jetzt mit Kaltverfestigung: kf = kf (εv )
→ DGL für Radialspannung σR
1 2
dσR = √ kf (εv (r)) dr
r 3
→ zunächst Vergleichsformänderung εv (r) bestimmen
• v. Mises-Modell mit ε̇III = 0 und ε̇I = −ε̇II
2 2
ε̇v = √ |ε̇Φ | = √ |ε̇R | > 0
3 3
vr
• und ε̇Φ = >0
r
2 vr 2 ṙ
→ ε̇v = √ = √
3 r 3r
2 dr
→ dεv = √
3 r

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10

→ Vergleichsformänderung durch Integration:
2 r
εv = √ ln
3 r 0
für Punkt P mit dem momentanen Radius r und dem Anfangsradius r0

→ Formänderungsfestigkeit für jeden Punkt des Rohres
kf = kf (εv ) = kf (r, r0 )
→ Radialspannung durch Integration (im Allgemeinen numerisch)
ZRa
2 1
σR (r) = −pa − √ kf (r, r0 ) dr
3 r
r
→ Umfangsspannung aus dem Fließkriterium

2
σΦ (r) = σR (r) + √ kf (r, r0 )
3

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• in σR (r), σφ (r) beschreiben r und r0 den selben Werkstoffpunkt

in verschiedenen Umformphasen
• r und r0 sind über die Volumenkonstanz gekoppelt
2
Ra0 − r02 = Ra2 − r 2
• zur Plastifizierung notwendiger Innendruck
ZRa
2 1
pi = pa + √ kf (r, r0 ) dr
3 r
Ri
hängt auch von der Verfestigung ab

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
6.8.2 Axialsymmetrisches Tiefziehen

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
Axialsymmetrisches Tiefziehen
z
s
r
r
Ra
Ra0 eϕ Ri0
er

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• Annahmen
• axialsymmetrisches Tiefziehteil
• Reibungsfreiheit
• konstante Blechdicke s → ebene Formänderung
• Aufgabe: Spannungszustand im Flansch untersuchen
• Lösung: wie voriges Beispiel, aber mit konstantem Innenradius
Ri = Ri0 = konst.
• v. Mises-Fließkriterium mit σR > σ Φ
2
σ R − σ Φ = √ kf
3
• Gleichgewichtsbedingung:
dσr σR − σΦ
+ = 0
dr r
1 2
→ dσR = − √ kf dr
r 3

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• idealplastischer Werkstoff: kf = konst.
• Randbedingung:
σR (Ra ) = 0
→ Radialspannung
2 Ra
σR (r) = √ kf ln
3 r
→ Fließkriterium → Umfangsspannung
„ «
2 Ra
σΦ (r) = √ kf ln −1
3 r
→ Niederhalterspannung
„ «
1 1 Ra
σZ (r) = (σR + σΦ ) = √ kf 2 ln −1
2 3 r
ist technisch nicht zu verwirklichen → Änderung der Blechdicke s über Radius r

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• Tiefziehkraft FZ (Stempelkraft, Kraft in der Zarge)
Z
4π Ra
FZ = σR dA = 2πRi s σR (Ri ) = √ Ri s kf ln
3 Ri
- Biegeanteile an der Ziehkante vernachlässigt

→ größte Tiefziehkraft zu Beginn des Tiefziehvorganges: Ra = Ra0
→ Gefahr des Reißens, wenn σR (Ri ) ≥ kf
4π Ra0
→ FZ,max = √ Ri s kf ln < 2Ri π s kf
3 Ri
Ra0
→ Grenzverhältnis Ri
darf nicht überschritten werden
„ « „√ «
Ra0 3
≈ exp ≈ 2, 4
Ri Grenz
2

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
Lösung für Kaltverfestigung

• starr-plastisches Verhalten mit Verfestigung, ohne Abhängigkeit von ε̇v und T
• Verfestigungsansatz nach Ludwik und Holomon
kf = aεn
v
- kann Fließkurven vieler metallischer Werkstoffe beschreiben
• Vergleichsformänderung: wie im letzten Beispiel (Rohr unter Innendruck)
2 r0 1 r2
εv = √ ln = √ ln 02
3 r 3 r
r - momentaner Radius des Werkstoffpunktes, der zu Beginn den Radius r0 hat

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• Volumenkonstanz: dV = 0
2
Ra0 − r02 = Ra2 − r 2 → r02 = Ra0
2
− Ra2 + r 2
→ DGL für Radialspannung

» „ 2 «–n
1 2 1 Ra0 − Ra2
dσR = − √ a √ ln + 1 dr
r 3 3 r2
| {z }
kf (r)
→ Lösung wie im idealplastischen Fall: σR → σφ → σZ → FZ

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
6.8.3 Querkraftfreies Blechbiegen
M M
r r
M M
r r
r r M M

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
Querkraftfreies Blechbiegen
s Mz r
dϕ ϕ
α
Ri Ra
Querkraftfreies Biegen = reine Momentenbiegung

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• Schnittgröße: nur ein konstantes Biegemoment Mz (Momentenbiegung)
→ Blech verformt sich kreisförmig
σR + dσR
σZ
σΦ
σZ
σΦ
σR
• Spannungen am Volumenelement

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• Annahmen
• Blechstreifen der Breite b
• ebene Formänderung: b > 10s → Problem ist statisch bestimmt
• r , ϕ und z sind Hauptrichtungen → axialsymmetrischer Spannungszustand
• Gleichgewicht
dσR σR − σΦ
+ =0
dr r
• Biegespannung in Umfangsrichtung: außen Zug (I), innen Druck (II)

• Zug− und Druckzone werden durch Grenzradius rg getrennt

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
→ Fließkriterium nach v. Mises
2
I: σ Φ − σ R = √ kf für r > rg
3
2
II: σR − σΦ = √ kf für r < rg
3
→ Gleichgewicht
1 2
dσR = [sgn(r − rg )] √ kf dr
r 3
- starr-idealplastischer Werkstoff: kf = konst.
- spannungsfreier Innen- und Außenrand: σR (Ri ) = 0 = σR (Ra )
→ Radialspannung
2 Ra
I: σR (r) = − √ kf ln ; Ra ≥ r ≥ rg
3 r
2 r
II: σR (r) = − √ kf ln ; Ri ≤ r ≤ rg
3 Ri

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
→ Fließkriterium → Umfangsspannung
„ «
2 Ra
I: σΦ (r) = √ kf 1 − ln ; Ra ≥ r ≥ rg
3 r
„ «
2 r
II: σΦ (r) = − √ kf 1 + ln ; Ri ≤ r ≤ rg
3 Ri
→ Spannung in z-Richtung
1
σZ = (σR + σΦ )
2
• Umfangsspannung σΦ springt am Grenzradius rg , um √4 kf

3
• mittlere Hauptspannung σZ springt am Grenzradius rg um √2 kf
3
• mittlere Hauptspannung σZ so nicht realisierbar
• reale Werkstoffe mit elastisch-plastischem Verhalten
→ haben elastische Zone in der Umgebung von rg

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
σR
σΦ
σZ
Ra
Ri
rg
Spannungen beim ebenen Biegen mit idealplastischem Werkstoff

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• Radialspannung σR soll am Grenzradius rg stetig sein
Ra rg
σR (rg , I) = σR (rg , II) → =
rg Ri
Grenzradius
√
rg = Ra Ri
• zum Biegen notwendiges Biegemoment Mz
2 3
ZRa ZRa„ « Zrg „ «
2 6 Ra r 7
Mz = rσΦ (r) b dr = b √ kf 4 1 − ln r dr + −1 − ln r dr 5
3 r Ri
Ri rg Ri
2 (Ra − Ri )2 2 s2
Mz = b √ kf = b √ kf
3 4 3 4

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
Blechdicke s bleibt beim Biegen konstant
→ Biegemoment Mz während des gesamten Biegevorganges konstant

→ Beweis folgt jetzt:
• Kinematik: ebene Formänderung bezüglich Hauptrichtungen
∂vr
ε̇rr = = ε̇R
∂r
1 ∂vϕ vr
ε̇ϕϕ = + = ε̇Φ
r ∂ϕ r
„ «
1 1 ∂vr ∂vϕ vϕ
ε̇rϕ = + − =0 (1)
2 r ∂ϕ ∂r r
• Verschiebungen in Umfangsrichtung treten auf
→ Formänderungszustand nicht axialsymmetrisch
• Gleitungsgeschwindigkeiten verschwinden, da keine Schubspannungen vorliegen

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• Volumenkonstanz
ε̇R + ε̇Φ + ε̇Z = 0 mit ε̇Z = 0
→ Geschwindigkeiten
∂vr vr 1 ∂vϕ
+ + =0 (2)
∂r r r ∂ϕ
→ zwei partielle Differentialgleichungen (1) und (2)
→ für die Geschwindigkeiten vr (r, ϕ) und vϕ (r, ϕ)
• Randbedingungen
1. aus Geschwindigkeit α̇ des Biegeöffnungswinkels α

2. Querschnitte sollen eben bleiben

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• Ebenbleiben der Querschnitte → Geradliniengesetz für Umfangsgeschwindigkeit
vϕ (r, ϕ) = α̇ g(ϕ) r
vϕ ∂vϕ
→ = = α̇ g(ϕ)
r ∂r
0 1
1 B 1 ∂vr ∂vϕ vϕ C
→ ε̇rϕ = @ + − A=0 (1)
2 r ∂ϕ |∂r {z r }
0
∂vr
→ =0
∂ϕ
→ vr (r, ϕ) = vr (r)

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• Geschwindigkeiten vr (r) und vϕ (r, ϕ) = α̇ g(ϕ) r

→ Ebenbleiben der Querschnitte
→ Volumenkonstanz
∂vr vr 1 ∂vϕ
ε̇R + ε̇Φ = + + =0
∂r r r ∂ϕ
dvr vr 1 ∂vϕ dg(ϕ)
+ =− = −α̇
dr r r ∂ϕ dϕ
1 d(r vr ) dg(ϕ)
= −α̇ = konst. = α̇C
r dr dϕ
→ linke Seite hängt nur von r und rechte Seite nur von ϕ ab
→ beide Seiten müssen selben konstanten Wert haben, wird zu α̇C gesetzt

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• linke Seite
d(r vr ) = r α̇C dr
integriert
r E
vr (r) = α̇C +
2 r
• rechte Seite
dg(ϕ) = −C dϕ
integriert
g(ϕ) = −Cϕ + D
• g(ϕ) in vϕ (r, ϕ)

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
→
vϕ (r, ϕ) = α̇ g(ϕ) r = −α̇ C ϕ r + α̇ D r}
| {z
0
α̇ D r hängt nicht von ϕ ab

→ beschreibt reine Starrkörperdrehung
→ ist für Formänderung ohne Bedeutung
→ Setze D = 0
• Konstanten E und C sind noch zu bestimmen - kurze Version

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• am Grenzradius r = rg
• ist Radialspannung σR stetig
• springt Umfangsspannung σΦ
→ Vorzeichen der Koordinaten des Spannungsdeviators ändern sich
′
→ Fließregel: σR ∼ ε̇R
• ε̇R muß trotz Vorzeichenwechsel stetig sein
dvr (rg ) α̇ C 2
→ ε̇R (rg ) = =0 → E= rg
dr 2
„ «
1 rg2
→ vr (r) = α̇C r +
2 r
• wegen Volumenkonstanz ist am Grenzradius r = rg auch
ε̇Φ (rg ) = −ε̇R (rg ) = 0
1 ∂vϕ (rg , ϕ) vr (rg )
ε̇Φ (rg ) = + =0
rg ∂ϕ rg

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• Einsetzen von vϕ (rg , ϕ) und vr (rg )

„ «
1 1 1 rg2 1
− α̇ C rg + α̇ C rg + = −α̇ C + α̇ C 2 = 0
rg rg 2 rg 2
→ diese Beziehung gilt für alle C
→ Gleichung führt also nicht zur Bestimmung von C
→ Konstante C folgt aus den kinematischen Randbedingungen

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• Biegevorgang sei symmetrisch um ϕ = 0

“ α” 1 vϕ (r, α2 ) α̇ C α2 r
ϕ̇ ϕ = = α̇ = =−
2 2 r r
1
→ C=−
α
→ Geschwindigkeitsfeld im gebogenen Blech
„ «
1 α̇ rg2
vr = − r+
2α r
α̇
vϕ = ϕr
α

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Beispiele 6.9 6.10
• → radiale Relativgeschwindigkeit der Ränder Ri und Ra mit rg2 = Ri Ra

»„ « „ «–
1 α̇ Ri Ra Ri Ra
vr (Ra ) − vr (Ri ) = − Ra + − Ri + =0
2α Ra Ri
→ Die Blechdicke s = Ra − Ri bleibt während der Biegung konstant.

• Grenzradius wandert zum Innenrand des Bleches hin
• bei Werkstoffen mit Verfestigung:
- Problem nicht mehr geschlossen lösbar
- Spannungen und Formänderungen über Vergleichsformänderung εv gekoppelt
→ es folgt eine Änderung der Blechdicke

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 Gleitlinientheorie 6.10
Gleitlinientheorie
• Einführung
• Spannungsbeziehungen
• Geometrische Eigenschaften
• Kinematik im Gleitlinienfeld
• Ebenes Fließpressen
• Ebenes Ziehen durch konische Ziehdüse

6.9.1 Einleitung
• ebene Formänderung
→ plastisches Fließen ist statisch bestimmt
→ Spannungen berechnen aus:
Fließbedingung + 2 Gleichgewichtsbedingungen + Spannungsrandbedingungen
→ Verschiebungen mit Fließregel bestimmen
• Beispiele im vorigen Abschnitt: ebenes axialsymmetrisches Fließen
→ Spannungsproblem durch eine gewöhnliche Differenzialgleichung beschrieben
• jetzt: allgemeine ebene Probleme
→ partielles hyperbolisches Differenzialgleichungssystem der Spannungen
→ oft schwierig zu lösen
→ vereinfachte Behandlung durch Gleitlinientheorie

Einleitung
• Idee der Gleitlinientheorie

• längs der Gleitlinien entkoppeln die Differenzialgleichungen
→ Übergang in gewöhnliche Differenzialgleichungen
• die Gleitlinien sind die Charakteristiken (auch: Integralkurven) des hyperbolischen
partiellen Differenzialgleichungssystems der Spannungen
• Annahmen der Gleitlinientheorie
• ebener Formänderungszustand: ebene Umformung in der x1 -x2 -Ebene
• starr-idealplastischer Werkstoff (keine Verfestigung)
→ Schubfließgrenze k = konst.
• plastische Volumenkonstanz

Einleitung
τ
β
β φ α
k 2φ
φ
x2
σ11
σI σm σ22 σII σ
x1
2φ k
σ12
Spannungskreis für ebenen Formänderungszustand in der x1 -x2 -Ebene

Einleitung
• Hauptnormalspannungen aus Spannungskreis

q
1 1 2
σI = (σ11 + σ22 ) − (σ11 − σ22 )2 + 4 σ12 = σm − k
2 2
q
1 1 2
σII = (σ11 + σ22 ) + (σ11 − σ22 )2 + 4 σ12 = σm + k
2 2
• maximale Schubspannung ist beim Tresca Fließkriterium die Schubfließgrenze

q
1 1 2
|τ |max = |σI − σII | = (σ11 − σ22 )2 + 4 σ12 =k
2 2

Einleitung
→ beim ebenen plastischen Fließen haben alle Spannungskreise den Radius k
→ Mittelpunkt des Spannungskreises ist mittlere (hydrostatische) Spannung σm
→ Spannungszustand vollständig durch σm und Schubfließgrenze k beschrieben
→ Richtungen maximaler Schubspannung sind α und β
→ Tresca-Modell: Werkstoff gleitet in Richtung α bzw. β ab

6.9.2 Spannungsbeziehungen
• Gleichgewichtsbedingungen in der x1 -x2 -Ebene (ohne Volumenkräfte)
σij,j = 0 i = 1, 2
• Fließkriterium nach Tresca
1
(σ11 − σ22 )2 + σ12
2
= k2
4
→ nach σ22 auflösen und nach x2 ableiten
q
2
σ22 = σ11 ± 2 k2 − σ12
2σ12
σ22,2 = σ11,2 ± p σ12,2
2
k2 − σ12
→ in die Gleichgewichtsbedingungen → partielles Differenzialgleichungssystem
σ11,1 + σ12,2 = 0
2σ12
σ21,1 + σ11,2 ± p σ12,2 = 0
2
k2 − σ12
→ zwei Gleichungen für zwei Unbekannte σ11 , σ12 = σ21

Spannungsbeziehungen
→ 2 partielle hyperbolische Differenzialgleichungen
• auf Charakteristiken (Integralkurven) in gewöhnliche Differenzialgleichungen
überführen
x2 g(x1 )
• Charakteristiken:
einfach unendliche Schar von σ12(2)
Kurven in der x1 -x2 -Ebene
x2 = g(x1 ) σ12(1)
• Diese Kurven suchen wir jetzt!

(einfache nicht exakte
Herleitung)
x1
x1(1) x1(2)

• totales Differenzial von σ12 (x1 , x2 )
dσ12 = σ12,1 dx1 + σ12,2 dx2

dσ12 dx2
→ = σ12,1 + σ12,2
dx1 dx1
• für Spannungspunkte der gesuchten Kurve x2 = g(x1 )
„ «
dσ12
= (σ12,1 )g = σ12,1 + σ12,2 g,1
dx1 g
→ gewöhnliche Ableitung σ12,1 auf g ausgedrückt durch

partielle Ableitung σ12,1 und σ12,2 g,1
• entsprechend findet man für σ11
(σ11,1 )g = σ11,1 + σ11,2 g,1

→ im Differenzialgleichungssystem der Spannungen σ12,1 und σ11,1 ersetzen

→ Spannungsgleichungen auf den Kurven g
σ11,2 g,1 − σ12,2 = (σ11,1 )g

!
2σ12
σ11,2 − σ12,2 g,1 ± p 2
= −(σ12,1 )g
k2 − σ12
• σ11,2 und σ12,2 sind partielle Ableitungen
• (σ11,1 )g und (σ12,1 )g sind gewöhnliche Ableitungen auf Kurve g
→ lineares Gleichungssystem für σ11,2 und σ12,2
→ Lösung „ « „ «
σ11,2 D1
D =
σ12,2 D2

• Lösung des Gleichungssystems für σ11,2 und σ12,2

„ « „ «
σ11,2 D1
D =
σ12,2 D2
mit Determinante der Koeffizientenmatrix

( )
2 2σ12
D= −g,1 ± g,1 p +1
2
k2 − σ12
und !
2σ12
D1 = −(σ11,1 )g g,1 ± p − (σ12,1 )g
2
k2 − σ12
D2 = −g,1 (σ12,1 )g − (σ11,1 )g

• Lösung des Gleichungssystems für σ11,2 und σ12,2

„ « „ «
σ11,2 D1
D =
σ12,2 D2
• einfach unendliche Schar von Lösungen, wenn D = D1 = D2 = 0
• D = 0 liefert quadratische Gleichung für g,1 mit zwei Lösungen
±σ12 + k ±σ12 − k
(g,1 )1 = p 2
; (g,1 )2 = p 2
k2 − σ12 k2 − σ12
• die beiden Ableitungen beschreiben das Richtungsfeld der Charakteristiken

• für die beiden Ableitungen ist das Produkt (g,1 )1 (g,1 )2 = −1
→ Charakteristiken verlaufen orthogonal zueinander
• Koordinatensystem in Richtung der Charakteristiken drehen
→ (g,1̄ )1 = 0 oder (g,1̄ )2 = 0
→ auf den Charakteristiken nimmt die Schubspannung Extremwerte an

σ1̄2̄ = ±k
• D2 = 0
−D2 = g,1 (σ12,1 )g + (σ11,1 )g = 0
→ mit g,1 " #
±σ12 ± k
(σ12,1 ) p 2
+ (σ11,1 ) =0
k2 − σ12 g

• −D2 = 0 ist also identisch mit
" # "„ q « #
±σ12 ± k 2 σ 12
(σ12,1 ) p + (σ11,1 ) = σ11 ∓ k2 − σ12 ± k arcsin +C =0
2
k2 − σ12 k ,1 g
g
1
• Beweis durch Ableiten nach x1 mit (arcsin x)′ = √
1−x2
2 3
1
4(σ11,1 ) ∓ p−2σ 12 σ12,1 σ 12,1 1
± kq 5 = −D2 = 0
2 k2 − σ12 2 σ2 k
1 − k122
g
→ längs Charakteristiken gilt also

» q –
2 σ12
σ11 ∓ k2 − σ12 ± k arcsin = konst.
k g
• diese Gleichung beinhaltet Fließkriterium und Gleichgewicht

• gleiches Ergebnis liefert D1 = 0

τ
β
σ11
(σ22 ) (σm ) σm σ22 σ
k
σ12 2φ
α
• Interpretation des Ergebnisses mit Mohrschem Spannungskreis

• Fließkriterium nach Tresca: Radius des Kreises gleich Schubfließgrenze k
• zwei Lösungen möglich: σ11 > σ22 und σ11 < σ22
• beide erfüllen Gleichgewichtsbedingung und Fließkriterium

• wir nehmen an, dass σ11 < σ22 (rechter Kreis) → mittlere Spannung
q
2
σm = σ11 + k2 − σ12
→ Winkel φ einer Gleitlinienrichtung gegenüber der Bezugsachse x1

σ12 “π ”
= cos 2φ = sin − 2φ
k 2
→ Spannungsbeziehungen längs der Charakteristiken

σm − 2kφ = Cα längs einer α-Gleitlinie
σm + 2kφ = Cβ längs einer β-Gleitlinie
• Winkel φ = Richtung der α-Gleitlinie gegen x1 -Richtung (Gegenuhrzeigersinn)

• α- und β-Gleitlinien verlaufen zueinander orthogonal

Zusammenfassung Spannungsbeziehungen
• Spannungsgleichungen stellen Gleichgewicht und Fließkriterium kompakt dar

• Gleitlinien sind orthogonale Kurven in Richtung der maximalen Schubspannung k
• im Tresca-Modell gleitet der Werkstoff entlang den Gleitlinien ab
• längs einer α-Gleitlinie ist die Differenz σm − 2kφ = Cα konstant
• längs einer β-Gleitlinie ist die Summe σm + 2kφ = Cβ konstant
• Konstanten Cα und Cβ können sich von Linie zu Linie einer Gleitlinienschar ändern
→ aus Spannungsrandbedingungen sind Cα und Cβ für jeden Randpunkt bestimmt
→ Konstruktion von Gleitlinienfeldern
→ Aussagen über Spannungszustand im Innern eines plastischen Körpers möglich

6.9.3 Geometrische Eigenschaften von Gleitlinienfeldern
Gleitlinienfelder
• Gleichgewicht und Fließkriterium → Spannungsgleichungen
σm − 2kφ = Cαi
σm + 2kφ = Cβj
• geometrische Eigenschaften werden beschrieben durch
1. Satz von Hencky
2. Satz von Prandtl

Satz von Hencky

Der Winkel der Tangenten zweier Gleitlinien der einen Schar in den Schnittpunkten mit
einer Gleitlinie der zweiten Schar ist von der Gleitlinie der zweiten Schar unabhängig.
x2
C α2
D
B α1
φD −φA A
φC −φB
β2
β1
φB
x1

Satz von Hencky

• Beweis
längs α1 : σmA − 2kφA = σmB − 2kφB = Cα1
längs β1 : σmA + 2kφA = σmD + 2kφD = Cβ1
→ durch Subtraktion: σmD − σmB = 2k(2φA − φD − φB )
längs α2 : σmC − 2kφC = σmD − 2kφD = Cα2

längs β2 : σmC + 2kφC = σmB + 2kφB = Cβ2
→ durch Subtraktion: σmD − σmB = 2k(−2φC + φD + φB )
• Vergleich der beiden Spannungsdifferenzen liefert den Satz von Hencky
φD − φA = φC − φB
→ gilt für beide Kurvenscharen
(∆φ)α = konst.; (∆φ)β = konst.

Satz von Prandtl
Längs einer Gleitlinie der einen Schar bilden die Krümmungsmittelpunkte der Gleitlinien
der anderen Schar eine Evolvente der Gleitlinie der ersten Schar.
• ohne Beweis
Sätze von Hencky und Prandtl → Konstruktion von Gleitlinienfeldern

Gleitlinienfelder
• Gleitlinienfelder, bei denen eine Gleitlinie eine Gerade ist: z. B. α-Gleitlinie gerade
→ φ = konst. entlang der α-Linie
→ wegen (∆φ)α = konst. → ganze Schar der α-Linien besteht aus Geraden
• zwei Fälle möglich:
1. die Geraden sind parallel
2. die Geraden sind nicht parallel
1. α-Linien sind parallele Geraden
→ wegen der Orthogonalität sind dann auch die β-Gleitlinien parallel
→ wegen φ = konst. längs einer α-Linie ist dort auch σm = konst.
→ damit haben auch alle kreuzenden β-Linien σm = konst.
→ im ganzen Feld gilt σm = konst.
→ homogener Spannungszustand
→ Geradliniennetz

Geradliniennetz
• Geradliniennetz (paralleles Gleitlinienfeld) ↔ homogener Spannungszustand
x2
β
x1

zentrischer Fächer
2. α-Linien sind nicht parallele Geraden ↔ Fächer
→ auf jeder geraden α-Gleitlinie ist der Spannungszustand konstant
φ = konst. → σm = konst.
• zentrischer Fächer (Kreisbogenfächer): Leitkurve wird zu Punkt
x2
β • σm ist auf jeder geraden α-Gleitlinie
konstant, aber unterschiedlich
→ im Schnittpunkt O keine Aussage
über σm möglich
B α → Punkt O ist ein singulärer Punkt
A
φ
O
x1

Hill−Tupper−Feld
x2
β
B
C
x1
A
α
• zwei symmetrisch angeordnete Kreisbögen (AC, CB) mit gleichem Radius

• Anwendung bei ebenen Umformvorgängen (Stauchen, Ziehen, Fließpressen, Walzen)
und in Bodenmechanik

6.9.4 Kinematik im Gleitlinienfeld
• Das ebene plastische Fließen ist für k = konst. statisch bestimmt.

→ Spannungen können aus Gleichgewicht und Fließkriterium berechnet werden
• Der Spannungszustand lässt sich durch das Gleitlinienfeld beschreiben.

→ für jeden Punkt einer Gleitlinie ist k, φ und σm bekannt
→ betrachte Spannungskreis mit Gleitlinien

Spannungskreis mit Gleitlinien

τ
β
β φ α
k 2φ
x2 φ
σ11
σm σ22 σ
x1
σ12 2φ k
α
• Gleitlinien sind um 45◦ gegen die Hauptachsen gedreht
• im Spannungskreis schließen α- und β-Gleitlinien einen Winkel von 180◦ ein
→ im Kontinuum stehen α- und β-Gleitlinien senkrecht aufeinander
• Spannungszustand liefert mit Fließregel die Formänderungsgeschwindigkeiten ε̇ij
→ Gleitlinienfeld bestimmt auch Formänderungsgeschwindigkeiten

Dehnungs- und Gleitungsgeschwindigkeiten

• Fließregel nach v. Mises
′
ε̇ij = λ̇σij
• da σαβ = k extremal → die Normalspannung längs einer α-Linie oder β-Linie
σα = σβ = σm
• damit werden die Spannungsdeviatorkoordinaten längs der Gleitlinien
σα′ = σα − σm = 0, σβ′ = σβ − σm = 0
→ Fließregel
→ Dehnungsgeschwindigkeiten längs Gleitlinien verschwinden

ε̇α = 0 = ε̇β
→ Gleitungsgeschwindigkeit längs Gleitlinien wird maximal

Kreuzungspunkt zweier Gleitlinien

β
x2
• Geschwindigkeiten in Richtung der
vβ v2
Koordinaten
φ
v1 = vα cos φ − vβ sin φ α
v2 = vα sin φ + vβ cos φ
vα
φ
v1 x1
• Dehnungsgeschwindigkeiten (Kettenregel)
ε̇11 = v1,1 = vα,1 cos φ − φ,1 vα sin φ − vβ,1 sin φ − φ,1 vβ cos φ
ε̇22 = v2,2 = vα,2 sin φ + φ,2 vα cos φ + vβ,2 cos φ − φ,2 vβ sin φ
• Koordinaten in Richtung der Gleitlinien drehen
φ → 0, 1 → α, 2→β

Geiringer−Gleichungen
• Dehnungsgeschwindigkeiten in Richtung der Gleitlinien
ε̇α = ε̇11 (φ = 0) = vα,α − φ,α vβ = 0
ε̇β = ε̇22 (φ = 0) = vβ,β + φ,β vα = 0
• in Inkrementen →
Geiringer−Gleichungen
dvα − dφ vβ = 0 längs einer α-Gleitlinie
dvβ + dφ vα = 0 längs einer β-Gleitlinie
• z.B. Geradliniennetz (Gleitlinienfeld aus parallelen Geraden) → dφ = 0

dvα = 0, dvβ = 0,
vα = kα , vβ = kβ
→ homogenes Geschwindigkeitsfeld und homogener Spannungszustand

6.9.5 Ebenes Fließpressen

• ebenes Fließpressen mit 50 % Abnahme
C B
x2
φ O
vA = 2v ∗ vE = v ∗
A
x1 hA FS
O′ hE
C′ B′
• keine Reibung zwischen Aufnehmer und Werkstück

→ Gleitlinien gehen vom Rand und der Mittellinie unter 45◦ aus

Ebenes Fließpressen mit 50 % Abnahme
• Lösung: Gleitlinienfeld aus zwei Kreisbogenfächern

• die zentrischen Fächer gehen von den singulären Punkten O und O′ aus
• der Werkstoff in diesen Fächern OAB und O′ AB ′ erfährt plastische Formänderung
• in den Dreiecken OBC und O′ B ′ C ′ ist der Werkstoff zwar plastifiziert aber starr
• rechts von BAB ′ und links von OAO′ ist der Werkstoff starr und nicht plastisch
• Gleitlinien OA, OB, AB sowie O′ A, O′ B ′ , AB ′ sind kinematische Unstetigkeitslinien
→ dort springt die Werkstoffgeschwindigkeit parallel zur Linie
• Gleitlinienfeld erfüllt auf dem Rand die Spannungsrandbedingungen
→ das Gleitlinienfeld ist statisch zulässig
• ist das Gleitlinienfeld auch kinematisch zulässig?
→ Geiringer-Gleichungen erfüllt?
→ betrachte nur oberen Fächer OAB

Ebenes Fließpressen mit 50 % Abnahme: Kinematik in OAB

x2
B
β φ r
∗ cos
v
v∗
α
v ∗ sin φ
P
◦
45 φ
O
x1
45◦
√
2v ∗
2v ∗
√ A
2v ∗
→ bei Standard-Gleitlinienfeld: nur die Berandung auf kinematische Zulässigkeit prüfen

→ prüfen, ob Geiringer-Gleichungen auf den Gleitlinien AB, OB und OA erfüllt sind


β-Gleitlinie AB
• Werkstoff kommt von rechts mit der Geschwindigkeit v ∗
• an Gleitlinie AB: Radialgeschwindigkeit stetig, Tangentialgeschwindigkeit unstetig
• auf der starren Seite (rechts (R)) der Gleitlinie gilt
(R) : vr = −v ∗ cos φ; vφ = v ∗ sin φ

• auf der linken (plastischen) Seite ist deshalb
(L) : vr = vα = −v ∗ cos φ; vφ = vβ = v ∗ sin φ + ∆vAB

• Gleitlinie AB ist Unstetigkeitslinie der Geschwindigkeit
→ Geschwindigkeitssprung ∆vAB
• konstanter Sprung in der Tangentialgeschwindigkeit
→ Abgleitung des Werkstoffs tangential zur Gleitlinie
→ Übergang von plastischen zu starren Zonen möglich
→ Geschwindigkeiten auf der plastischen Seite (L): kinematische Gleichungen prüfen

• Geiringer-Gleichung längs β-Gleitlinie AB
dvβ + vα dφ = 0
ist erfüllt (Gl. (L))
vβ = v ∗ sin φ + ∆vAB → dvβ = v ∗ cos φ dφ, vα dφ = −v ∗ cos φ dφ

• Werkstoff kann nicht in die starre Zone (Dreieck OBC) eindringen
→ bei B (φ = 45◦ ) muss vβ verschwinden
vβ (B) = 0 = v ∗ sin 45◦ + ∆vAB
→ tangentialer Geschwindigkeitssprung entlang AB

√
2
∆vAB = −v ∗ sin 45◦ = −v ∗
2

α-Gleitlinie OB (φ = 45◦ )
• auf der rechten (plastischen) Seite der Gleitlinie gilt
√
2
(R) : vr = vα = −v ∗ cos 45◦ = −v ∗
2
• φ und somit vα konstant → kinematische Bedingung für die α-Linie erfüllt
(R) : dvα − vβ dφ = 0 − 0 = 0
• auf der linken (starren) Seite der Gleitlinie befindet sich der Werkstoff in Ruhe
→ dead metal zone
(L) : vα = 0
√
2
→ vr = vα springt also entlang der α-Linie um ∆vOB = v ∗ 2
→ die Gleitlinien AB und OB sind also kinematisch zulässig

α-Gleitlinie OA
• ist auch zulässig (ohne Beweis)
→ bei Standard-Gleitlinienfeld nur die Berandung auf kinematische Zulässigkeit prüfen
→ gesamtes Gleitlinienfeld ist kinematisch zulässig

Fließpresskraft
• jetzt: Fließpresskraft = notwendige Umformkraft bestimmen
• Symmetrie → nur obere Hälfte OABC
• beginne an Stelle, wo Spannung bekannt ist: austretender Strang
• links bei OA tritt der umgeformte Werkstoff kräftefrei aus
hZA /2
OA : σ11 dx2 = 0
0
Gleitlinie OA ist eine Gerade: φ = −45◦ = konst.

•
→ auf OA konstanter Spannungszustand

→ auf OA muss σ11 verschwinden
• Schubspannung hat auf Gleitlinie OA den Extremwert k und φ = −45◦
→ am austretenden Strang ist Schubspannung σ12 = 0

→ σ11 = 0 = σ12
→ σ11 , σ22 sind Hauptnormalspannungen


Spannungskreis für Punkte auf OA
σ12
β
x2 k
β
O
x1 (σ22 )
−φ=45 ◦
σ22 σm = −k σ11 (σm = k) σ11 , σ22
α −2φ=90◦
• gestrichelter Kreis liefert Zugspannungen → nicht möglich beim Fließpressen

• auf Linie OA ist die mittlere Spannung σm = −k konstant

→ auf OA ist
σm = −k, φ = −45◦
→ für beliebige β-Linie auf OA
π π
σm + 2k φ = −k + 2k(− ) = −(1 + )k = Cβ
4 2
• innerhalb des Fächers ist überall Cβ konstant
π
→ längs OB: φ= 4
→ mittlere Spannung
π π π
σm = Cβ − 2k φ = −(1 + )k − 2k φ = −(1 + )k − 2k = −(1 + π)k
2 2 4


Spannungskreis für Punkte auf OB
σ12
x2 B
β β α
φ=45◦
k x1
O
σ11 σm = −(1 + π)k σ22 σ11 , σ22
2φ=90◦


größte Kraft wirkt in Richtung der Stempelkraft
•
→ nur |σ11 | > |σ22 | physikalisch sinnvoll

→ Spannungszustand für Punkte auf OB
σ11 = σm − k = −(2 + π)k
σ22 = σm + k = −πk
Spannungszustand gilt im ganzen Gebiet OBC → homogener Spannungszustand
•
da Gleitlinienfeld = Geradliniennetz
• Anpressdruck auf OC
p0C = −σ11 = (2 + π)k

→ Fließpresskraft je Einheitsbreite
Fs = (2 + π)k(hE − hA )
→ mittlerer Stempeldruck (mit hE = 2hA )

Fs hE − hA π
ps = = (2 + π)k = k(1 + ) = 2,57k
hE hE 2

6.9.6 Ebenes Ziehen durch konische Ziehdüsen
α A
B • Lösung aus Hill-Tupper-Feld
→ erfüllt
D C E Spannungsrandbedingungen
→ Reibungsfreiheit
hE α β hA → Gleitlinien treffen unter 45◦
F F auf die Ziehdüsenwand
→ Symmetrie
→ keine Schubspannung in
Richtung der Mittellinie
→ Gleitlinien treffen unter 45◦
auf Mittellinie

Ebenes Ziehen durch konische Ziehdüsen
• A und B sind singuläre Punkte

→ Werkstückoberfläche hat dort Knicke
• Hill-Tupper-Feld für verschiedene Düsenneigungen und Dickenabnahmen anwendbar

Ebenes Ziehen durch konische Ziehdüsen: mit Reibung
α A
B
D C
• Reibung zwischen Ziehdüse
E und Ziehgut berücksichtigen
hE β hA
α → Schubspannungen an der
F F Ziehdüsenwand
→ Gleitlinien treffen nicht mehr
unter 45◦ auf die
Kontaktfläche

Umformzone beim Ziehen
• Umformzone: Gleitlinienfeld, dunkel

• sichtbar gemacht durch Ätzung
• einzelne Gleitlinien (Gleitbänder) im
nicht-plastischen Bereich (hell)
Umformzone beim Ziehen einer Stahlprobe

[ Lange, Umformtechnik ]

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 Schrankenverfahren
Schrankenverfahren
• Formänderungsleistung
• Extremalprinzipe
• Schrankensätze
• Ebenes Fließpressen

Schrankenverfahren
wir haben bisher gesehen:
→ die Lösung plastischer Probleme ist aufwendig, besonders bei räumlicher
Formänderung und Verfestigung
→ Entwicklung von Näherungsverfahren
→ z. B. zur Bestimmung von Schranken (Grenzen) der Belastung
→ z. B. Schrankenverfahren auf der Basis von Extremalprinzipen
• Schrankenverfahren:
- arbeiten mit einem geratenen Spannungs- oder Geschwindigkeitsfeld
- liefern damit eine untere und eine obere Schranke der Umformleistung
- die Lösung ist umso genauer, je geringer der Abstand zwischen den Schranken ist
→ untere Schranke: Bestimmung der Traglast eines Bauteils

→ es soll kein plastisches Fließen auftreten
→ obere Schranke: Bestimmung der Umformkräfte bei einem Umformvorgang
→ im Werkstück soll plastisches Fließen sicher auftreten

6.10.1 Formänderungsleistung
vA
x3 n
tA A
dA
x2
x1 V
• raumfestes Gebiet mit Volumen V und Oberfläche A

dA - Element der Oberfläche
n - Normaleneinheitsvektor
tA dA - Kraftvektor
vA - Geschwindigkeit des Werkstoffs durch das Oberflächenelement dA

Formänderungsleistung
→ Oberflächenleistung auf dA
dP A = vA · tA dA
• in Indexschreibweise mit dem Cauchy-Theorem
ti = σij nj
• Oberflächenleistung für die gesamte Oberfläche
Z Z Z
P A = dP A = viA tA i dA = viA σij
A
nj dA
A A A
A
• σij - Koordinaten des Spannungstensors im Oberflächenelement dA
• Übergang ins Innere des Gebietes:
- Spannungszustand → σij
- Geschwindigkeitsfeld → vi

• Übergang von Spannung und Geschwindigkeit auf der Oberfläche A stetig
A
σij = σij , vi = viA auf A
• Oberflächenintegral in Volumenintegral umwandeln
→ Gaußscher Integralsatz und Produktregel für Divergenz
Z Z Z
vi σij nj dA = (vi σij ),j dV = (vi,j σij + vi σij,j ) dV
A V V
• Gleichgewichtsbedingung σij,j + fi = 0 →
σij,j = −fi
• Symmetrie des Spannungstensors (σij = σji ) und Indexvertauschung
vi,j σij = vi,j σji = vj,i σij
• für den ersten Term in der Klammer
1 1
vi,j σij = (vi,j σij + vj,i σij ) = (vi,j + vj,i )σij = ε̇ij σij
2 2

→ Oberflächenleistung
Z Z Z
PA = vi σij nj dA = ε̇ij σij dV − vi fi dV
A V V
′
• Spannungstensor σij durch Spannungsdeviator σij = σij − σm δij ersetzen
Z Z Z
P A = ε̇ij σij
′
dV + ε̇ii σm dV − vi fi dV
V V V
| {z } | {z }
PG PV
R
→ Leistung der Volumenkräfte vi fi dV
V
R
→ Formänderungsleistung ε̇ij σij dV
V
Formänderungsleistung = Gestaltänderungsleistung P G + Volumenänderungsleistung P V

• jetzt: starr-plastischen Werkstoff betrachten

• Mises- und Tresca-Modell → Volumenkonstanz: ε̇ii = 0
→ Volumenänderungsleistung P V = 0
• isotrope Verfestigung
′
σij ε̇ij = kf ε̇v
ε̇v - Vergleichsformänderungsgeschwindigkeit
→ Leistungsbilanz
Z Z Z
vA · tA dA + v · f dV = kf ε̇v dV
A V V
Leistung der Oberflächenkräfte auf A und der Volumenkräfte in V =

Formänderungsleistung in V

6.10.2 Extremalprinzipe
Ein physikalischer Vorgang verläuft so, dass eine den Vorgang beschreibende Größe
stationär wird.
→ bei einer physikalisch zulässigen Veränderung (Variation) hat die beschreibende Größe
ein Minimum, ein Maximum oder einen Sattelpunkt
→ Extremalprinzipe beruhen oft auf Energie- bzw. Leistungsaussagen
→ Beispiel: Prinzip vom Minimum des Gesamtpotenzials

Erstes Extremalprinzip
• gegeben: Volumen V mit der Oberfläche A

• Spannungsrandbedingungen sind gegeben auf Teiloberfläche Aσ
• Geschwindigkeitsrandbedingungen sind gegeben auf Teiloberfläche Av
∗
• ein statisch zulässiges Spannungsfeld wird geraten: σij
• erfüllt Gleichgewicht und Fließkriterium in V
• erfüllt Spannungsrandbedingungen auf Aσ
• wahres unbekanntes Spannungsfeld: σij
• wahres unbekanntes Geschwindigkeitsfeld: vi
erstes Extremalprinzip (Axiom)

Z Z
∗
Jσ = vi σij nj dA ≥ ∗
vi σij nj dA = J σ
Av Av

Erstes Extremalprinzip
Z Z
∗
Jσ = vi σij nj dA ≥ ∗
vi σij nj dA = J σ
Av Av
∗
von allen statisch zulässigen Spannungsfeldern σij macht das wahre Spannungsfeld σij
∗
σ v
das Funktional J (Oberflächenleistung auf A ) zu einem Maximum
→ kann als Fundamentalsatz in der allgemeinen Form nicht bewiesen werden

→ Beweis nur möglich, wenn
• A = Aσ ∪ Av gilt
• Volumenkräfte vernachlässigbar sind fi = 0
• die Normalitätsregel gilt

Erstes Extremalprinzip: Beweis

• Oberflächenleistung für das wahre Spannungsfeld σij
Z Z Z Z
vi σij nj dA = vi σij nj dA + vi σij nj dA = ε̇ij σij dV
A Aσ Av V
∗
• Oberflächenleistung für das zulässige Spannungsfeld σij
Z Z Z Z
∗ ∗ ∗ ∗
vi σij nj dA = vi σij nj dA + vi σij nj dA = ε̇ij σij dV
A Aσ Av V
σ ∗
• Spannungsrandbedingungen auf A : σij = σij
• erste Gleichung minus zweite Gleichung →
Z Z
∗ ∗
vi (σij − σij )nj dA = ε̇ij (σij − σij ) dV
Av V

Erstes Extremalprinzip: Beweis

dε • wahrer Spannungsvektor σ
• statisch zulässiger Spannungsvektor σ ∗
• beide erfüllen Fließkriterium
σ∗ → beide enden auf Fließfläche F
−
σ σ • für konvexe Fließfläche ist Winkel zwischen
Vektor (σ ∗ − σ) und Formänderungsinkrement
F dε immer größer 90◦ (Normalitätsregel)
σ∗
→ dann gilt für das Skalarprodukt
dε · (σ ∗ − σ) ≤ 0 → ∗
ε̇ij (σij − σij )≥0
→ erstes Extremalprinzip Z
∗
vi (σij − σij )nj dA ≥ 0
Av

Zweites Extremalprinzip
• Volumen V mit der Oberfläche A
• vorgegebenen Randspannungen tA auf Teiloberfläche Aσ
• kinematisch zulässige Geschwindigkeiten werden geraten: vi∗
• erfüllen Geschwindigkeitsrandbedingungen auf Av
• → kinematisch zulässige Formänderungsgeschwindigkeiten: ε̇∗ij
• unbekannte wahre Geschwindigkeiten: vi
• unbekannte wahre Formänderungsgeschwindigkeiten: ε̇ij
zweites Extremalprinzip (Axiom)

Z Z Z
Jv = kf ε̇v dV + σm ε̇ii dV − tA · v dA ≤
V V Aσ
Z Z Z
∗
kf ε̇∗v dV + σm ε̇∗ii dV − tA · v∗ dA = Jv
V V Aσ

Zweites Extremalprinzip
Z Z Z
Jv = kf ε̇v dV + σm ε̇ii dV − tA · v dA ≤
V V Aσ
Z Z Z
∗
kf ε̇∗v dV + σm ε̇∗ii dV − tA · v∗ dA = Jv
V V Aσ
von allen kinematisch zulässigen Geschwindigkeitsfeldern vi∗ macht das wahre

∗
Geschwindigkeitsfeld vi das Funktional J v zu einem Minimum
J v = plastische Formänderungsleistung – Oberflächenleistung der Randspannungen

Zweites Extremalprinzip: Beweis

• Beweis möglich für v. Mises-Modell mit A = Aσ und fi = 0
→ plastische Volumenkonstanz: ε̇ii = 0
→ Volumenkonstanz bei kinematischer Zulässigkeit: ε̇∗ii = 0
→ Differenz
Z Z
∗
Jv − Jv = kf (ε̇v − ε̇∗v ) dV − (vi − vi∗ )σij nj dA
V A=Aσ
→ mit Oberflächenleistung
Z Z
− (vi − vi∗ )σij nj dA = − (kf ε̇v − σij
′ ∗
ε̇ij ) dV
A=Aσ V
→ also Z
∗
Jv − Jv = ′ ∗
(σij ε̇ij − kf ε̇∗v ) dV
V

Zweites Extremalprinzip: Beweis

q q
3
→ mit Fließkriterium nach v. Mises: kf = 2
σij
′
σij
′
und
q p
Vergleichsdehnungsgeschwindigkeit nach v. Mises ε̇v = 23 ε̇∗ij ε̇∗ij
∗
→ Z “ q q ”
∗
Jv − Jv = ′ ∗
σij ε̇ij − σij
′
σij
′
ε̇∗ij ε̇∗ij dV
V
→ nach Schwarzscher Ungleichung ist

q q
′ ∗
σij ε̇ij ≤ σij
′
σij
′
ε̇∗ij ε̇∗ij
→ zweites Extremalprinzip
∗ ∗
→ Jv − Jv ≤ 0 → Jv ≥ Jv
Achtung: Extremalprinzipe setzen ein stetiges Geschwindigkeitsfeld voraus

6.10.3 Schrankensätze
Schrankensätze beruhen auf den beiden Extremalprinzipen
Schrankensätze liefern eine untere bzw. obere Schranke der Umformleistung

Untere Schranke
• das erste Extremalprinzip lautete

Z Z
∗
vi σij nj dA ≥ vi σij nj dA
Av Av
→ auf Oberfläche Aσ gilt Spannungsrandbedingung σij

∗
= σij
→ addiere auf beiden Seiten die Oberflächenleistung auf Aσ
Z Z
∗
vi σij nj dA = vi σij nj dA
Aσ Aσ
Z Z
∗
→ PA = vi σij nj dA ≥ ∗
vi σij nj dA = P A
A A

Untere Schranke
Z Z
∗
PA = vi σij nj dA ≥ ∗
vi σij nj dA = P A
A A
∗
die wahre Oberflächenleistung P ist größer oder gleich der Oberflächenleistung P A
A
eines statisch zulässigen Spannungsfeldes
σij - wahre Spannungen

vi - wahre Geschwindigkeiten
∗
σij - statisch zulässige Spannungen

Obere Schranke
• wir beschränken uns auf inkompressiblen Werkstoff: ε̇ii = 0
• ohne Volumenkräfte: fi = 0
• das zweite Extremalprinzip lautet dann
Z Z Z Z
kf ε̇v dV − tA · v dA ≤ kf ε̇∗v dV − tA · v∗ dA
V Aσ V Aσ
v
→ auf Oberfläche A gelten kinematische Randbedingungen v∗ = v
→ subtrahiere auf beiden Seiten die Oberflächenleistung auf Av
Z Z
tA · v dA = tA · v∗ dA
Av Av
→ mit der Leistungsbilanz

Z Z Z Z
0 = kf ε̇v dV − tA · v dA ≤ kf ε̇∗v dV − tA · v∗ dA
V A V A

Obere Schranke
Z Z
→ kf ε̇∗v dV ≥ tA · v∗ dA
V A
die Formänderungsleistung aus einem kinematisch zulässigen Geschwindigkeitsfeld ist

gleich oder größer als die Oberflächenleistung aus einem kinematisch zulässigen
Geschwindigkeitsfeld
kf - Formänderungsfestigkeit
tA - Spannungen auf der Oberfläche A
v∗ - kinematisch zulässige Geschwindigkeiten

Obere Schranke
• Volumen besteht aus Teilvolumen

∆Vm
∆Vm
• mit Scherflächen
∆v1∗ ∆vn∗ = Grenzflächen ∆Asn mit
∆V1
Geschwindigkeitssprüngen ∆vn∗
→ zusätzlich Scherleistung
∆Asn
∆As1 berücksichtigen
X Z X Z Z
→ kf ε̇∗v dVm + k|∆vn∗ | dAsn ≥ tA · v∗ dA
m n
∆Vm ∆Asn A

Anwendung der Schrankensätze
• Anwendung der Schrankensätze setzt voraus

• Kenntnis des plastischen Gebietes
• Kenntnis der Formänderungsfestigkeit
• Kenntnis der Randbedingungen
• Problem: plastisches Gebiet meistens unbekannt
→ geeignete Annahmen treffen

• Vorgabe (Raten) des plastischen Gebietes
• Rechnen mit einer mittleren (konstanten) Formänderungsfestigkeit
• Reibungsfreiheit oder Scherflächen am Rand
• zum Schluß: Anwendungsbeispiel ebenes Fließpressen mit 50 % Reduktion

→ analytische Lösung nach Gleitlinientheorie: s. Kap. 6.9.5

6.10.4 Ebenes Fließpressen
C D • reibungsfreies ebenes Fließpressen
B
II
E
• Leistungen und Kräfte auf
Einheitsbreite bezogen
x2 A I F vE FS • konstante Formänderungsfestigkeit:
hA x1
hE kf = konst., k = konst.
• Symmetrie:
nur obere Hälfte betrachten
• gesucht:
Schranken für die Stempelkraft FS
L
LS

Ebenes Fließpressen: untere Schranke
C D
B II
E
• wähle einfache plastische Zone ACDF
x2 A aus zwei Rechtecken I und II
F I
vE FS
hA x1 • wähle je ein statisch zulässiges
hE
Spannungsfeld
- einfachster Ansatz:
konstantes (homogenes) Spannungsfeld
L
LS

• plastische Zone I
C D I
→ auf AB ist σ11 = 0 (spannungsfrei)
II
B E I
→ auf AF ist σ21 = 0 (Symmetrie)
x2 A I F vE FS
I
hA x1 → auf AB ist σ12 = 0
hE
(konstantes Spannungsfeld)
→ Richtung x1 ist Hauptspannungsrichtung
I
→ Hauptnormalspannung σ11 = 0
L I
LS → σ22 ebenfalls Hauptnormalspannung

σ12
• plastische Zone I
I I
II I → σ11 = σ12 = 0
→ Mohrscher Kreis:
Radius = k
−3k −k σ11 , σ22
II II II II I I I I
σ11 , σ12 σ22 , σ21 σ22 , σ21 σ11 , σ12 → in Richtung x2 nur Druck
I
→ σ22 = −2k
−4k −2k
→ Beim Übergang in das Gebiet II muß die Normalspannung σ22 stetig sein

C D • plastische Zone II
II
B E II II
→ σ11 , σ22 Hauptnormalspannungen
x2 A I F vE FS
II I
hA x1 → σ22 = σ22 = −2k
hE
II
→ Spannungskreis: σ11 = −4k
∗
→ statisch zulässiges Spannungsfeld σij
gefunden
L
LS


Satz von der unteren Schranke
wahre Oberflächenleistung ≥ Oberflächenleistung von statisch zulässigem Spannungsfeld
Z Z
∗
vi σij nj dA ≤ vi σij nj dA
A A
• Oberflächenleistung nur auf ED, sonst: σij = 0 oder vi = 0

Z ZD
∗ II
vi σij nj dA = 2 v1 σ11 dA = (−vE )(−4k)(hE −hA ) = 4k(hE −hA ) vE = FS∗ vE
A E
→ Stempelkraft je Einheitsbreite
FS∗ = 4k(hE − hA )
→ Stempeldruck
FS∗
p∗S = ≤ pS
hE

untere Schranke des Stempeldrucks

hE − hA
4k ≤ pS
hE
• gefunden mit einfachstem statisch zulässigen Spannungsfeld

• Lösung hängt nicht von der Länge L der plastischen Zone ab

Ebenes Fließpressen: obere Schranke
C D
II
B E
x2 A I F vE FS
• suche kinematisch zulässige Geschwindigkeit
hA x1 - einfachster Ansatz:
hE
lineare Geschwindigkeitsfelder in I und II
→ Dehnungsgeschwindigkeiten konstant
L
LS

• kinematische Randbedingungen
C D
II DEF : v1∗ = −vE
B E
x2 A I F vE FS CD : v2∗ = 0
hA x1 BC : v1∗ = 0
hE
hE
AB : v1∗ = −vE Volumenkonst.
hA
AF : v2∗ = 0 Symmetrie
L BE : v2
∗ II
= v2
∗ I
stetig
LS

kinematisch zulässige Geschwindigkeit in II
C D
∗ II vE
B II
E v1 =− x1
L
x2 A I F vE FS
hA x1
hE • Ansatz erfüllt Randbedingungen
∗ II
BC (x1 = 0) : v1 =0
∗ II
L DE (x1 = L) : v1 = −vE
LS


• plastische Volumenkonstanz bei ebenem Fließen
∗ II ∗ II
ε̇ii = v1,1 + v2,2 = 0
vE ∗ II
→ − + v2,2 = 0
L
∗ II vE
→ dv2 = dx2
L
∗ II vE
→ v2 = x 2 + C1
L
hE
• Randbedingung auf CD (x2 = 2
)
∗ II vE hE vE hE
v2 =0= + C1 → C1 = −
L 2 L 2
„ «
∗ II vE hE
→ v2 =− − x2
L 2

kinematisch zulässige Geschwindigkeit in I
C D
hE
II ∗ I hE 1 − hA
B E v1 = −vE − vE x1
x2 A I F hA L
vE FS
hA x1
hE
• Ansatz erfüllt Randbedingungen
∗ I
AB (x1 = 0) : v1 = −vE hhA
E
∗ I
L EF (x1 = L) : v1 = −vE
LS


• plastische Volumenkonstanz
∗ I ∗ I
→ ε̇ii = v1,1 + v2,2 = 0
hE
1− hA ∗ I
→ −vE + v2,2 = 0
L
„ «
∗ I vE hE
→ dv2 = 1− dx2
L hA
„ «
∗ I vE hE
v2 = 1− x 2 + C2
L hA
• Symmetrie auf AF (x2 = 0)
∗ I
v2 = 0 = 0 + C2 → C2 = 0
„ «
∗ I vE hE
→ v2 =− − 1 x2
L hA

hA
• Übergangsbedingung auf BE (x2 = 2
) ist erfüllt
„ « „ «
∗ I vE hE hA ! vE hE hA ∗ II
v2 =− −1 =− − = v2
L hA 2 L 2 2
Scherflächen
• dort haben die Tangentialgeschwindigkeiten unterschiedliche Werte
• treten zwischen plastischen Bereichen auf und
• treten zwischen starren und plastischen Bereichen auf
• bei unserem Beispiel: 4 Scherflächen


• DE: plastisch|starr
„ «
∗ ∗ II vE hE
∆vDE = |v2 |= − x2
L 2
C D • EF: plastisch|starr
II
B E „ «
x2 A I F ∗ ∗ I vE hE
vE FS ∆vEF = |v2 |= − 1 x2
hA x1 L hA
hE
• BE: plastisch|plastisch
∗ ∗ II ∗ I hE “ x1 ”
∆vBE = |v1 − v1 | = vE 1−
hA L
L
LS • AB: starr|plastisch
„ «
∗ ∗ I vE hE
∆vAB = |v2 |= − 1 x2
L hA

Vergleichsformänderungsgeschwindigkeiten
• Tresca-Modell
• ebene Formänderung: ε̇∗33 = 0
• Volumenkonstanz: ε̇∗11 = −ε̇∗22
• Bereich I
I ∗ I ∗ I ∗ I
ε̇∗v = |ε̇11 | = |ε̇22 | = |v2,2 |
„ «
I vE hE
ε̇∗v = − 1 = konst.
L hA
• Bereich II
II vE
ε̇∗v = = konst.
L

Satz von der oberen Schranke

II
X Z 4
X Z Z
P∗ = kf ε̇∗v dVm + k|∆vn∗ | dAsn ≥ tA · v∗ dA
m=I∆V n=1∆A A
m sn
• hier: 2 Teilgebiete und 4 Scherflächen

• Tresca: kf = 2k → ersetze kf


linke Seite der oberen Schranke
0 1
II
X Z
vE B„ h « C
B E h h − hA C
kf ε̇∗v dVm = |{z}
2k B − 1 L A +L E C
m=I∆V
L @ hA | {z2 } | {z2 }A
m
kf
V I V II
4
X Z
k|∆vn∗ | dAsn =
n=1
∆Asn
8 9
>
> >
>
>
> hE hA >
>
> ZL >
< Z2 „
> « Z2 „ « >
=
vE hE hE hE
k − x2 dx2 + 2 − 1 x2 dx2 + (L − x1 ) dx1
L >> 2 hA hA >
>
>
>hA 0 0 >
>
:|2
> | {z } | {z }>>
>
;
{z } EF, AB BE
DE


linke Seite der oberen Schranke
„ «
h2E − h2A 1 hE
P ∗ = 2k vE (hE − hA ) + k vE + L
8L 2 hA
• P ∗ = Leistung je Einheitsbreite im Werkstück,

berechnet aus Schubfließgrenze k und kinematisch zulässiger Geschwindigkeit v∗
• Länge L der plastischen Zone stellt sich so ein, dass P ∗ minimal wird (Annahme)
˛
∂P ∗ ˛˛
P ∗ → M in. → =0
∂L ˛ L=Lopt
→ die optimale Länge

r
1 hA 2
Lopt = (h − h2A ) für LS > Lopt
2 hE E
→ Leistung !
r
∗ 1 hE 2
Popt = vE k 2(hE − hA ) + (h − h2A )
2 hA E


rechte Seite der oberen Schranke
Z
1
tA · v∗ dA = FS vE
2
A
• Oberflächenleistung = Stempelleistung, da keine Reibung am Rand

• FS = Stempelkraft je Einheitsbreite
1
•
2
, da nur die obere Hälfte betrachtet wurde
• v∗ erfüllt kinematische Randbedingung auf dem Stempel (s. o.)
→ Satz von der oberen Schranke
( r )
∗ 1 hE 2 1
Popt = vE k 2(hE − hA ) + (h − h2A ) ≥ FS vE
2 hA E 2
→ dividieren durch vE h2E

Ebenes Fließpressen
obere Schranke für den Stempeldruck
( r )
k hE 2 FS
4(hE − hA ) + (h − h2A ) ≥ = pS
hE hA E hE
Schranken für den Stempeldruck bei 50% Abnahme ( hE = 2hA )

3,23k ≥ pS ≥ 2k
Gleitlinienlösung
pS = 2k 1,285 = 2,57k
• die Einschrankung nicht besonders gut, weil

• einfachstes statisch zulässiges Spannungsfeld für untere Schranke gewählt
• einfachstes kinematisch zulässiges Geschwindigkeitsfeld für obere Schranke gewählt


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Festigkeitslehre

Dr. -Ing. Wolfgang Ripplinger

Universität des Saarlandes

An den Folien haben mitgearbeitet

-1- Universität des Saarlandes

-2- Universität des Saarlandes

• Was ist Festigkeitslehre?

-3- Universität des Saarlandes

• Sind Vorkenntnisse erforderlich?

-4- Universität des Saarlandes

Galileo Galilei: Festigkeitslehre

-5- Universität des Saarlandes

1.1 Festigkeitslehre 1.2

Was ist Festigkeitslehre?

Grundlagen der Festigkeitslehre Verzerrung

→ Elastizitäts- und Plastizitätstheorie

-6- Universität des Saarlandes

1.1 Festigkeitslehre 1.2

Spannungen und Verzerrungen im Kontinuum

-7- Universität des Saarlandes

1.1 Festigkeitslehre 1.2

Elastizitäts- und Plastizitätstheorie

⇒ Zusammenhänge können mathematisch beschrieben werden

-8- Universität des Saarlandes

1.1 1.2 Literatur

• Ismar H., Mahrenholtz O.: Technische Plastomechanik, Vieweg, Braunschweig, 1979.

-9- Universität des Saarlandes

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5

- 10 - Universität des Saarlandes

2.1 Spannungsvektor und Spannungstensor 2.2 2.3 2.4 2.5

Wiederholung lineare Elastostatik

Grundlagen der linearen Elastostatik

- 11 - Universität des Saarlandes

2.1 Spannungsvektor und Spannungstensor 2.2 2.3 2.4 2.5

Ortsvektor und Einsteinsche Summenkonvention

• Lage eines Punktes beschrieben

Definition Einsteinsche Summenkonvention

- 12 - Universität des Saarlandes

2.1 Spannungsvektor und Spannungstensor 2.2 2.3 2.4 2.5

Spannungsvektor t und Spannungstensor σ

Cauchyscher Spannungstensor σ (Cauchy - Theorem)

Normalenvektor n gibt Orientierung der Schnittfläche an

→ σ charakterisiert Spannungszustand vollständig und unabhängig von

- 13 - Universität des Saarlandes

2.1 Spannungsvektor und Spannungstensor 2.2 2.3 2.4 2.5

Spannungsvektor t und Spannungstensor σ

→ Index i gibt Richtung der Spannung an

- 14 - Universität des Saarlandes

2.1 Spannungsvektor und Spannungstensor 2.2 2.3 2.4 2.5

Spannungsvektor t und Spannungstensor σ

• Auswertung der lokalen Drehimpulsbilanz

⇒ Satz von der Gleichheit zugeordneter Schubspannungen

- 15 - Universität des Saarlandes

2.1 2.2 Hauptspannungen 2.3 2.4 2.5

Hauptspannungsebenen und Hauptnormalspannungen

→ sind durch Hauptnormaleneinsvektoren eH (H = I, II, III) gekennzeichnet

- 16 - Universität des Saarlandes

2.1 2.2 Hauptspannungen 2.3 2.4 2.5

Hauptspannungsebenen und Hauptnormalspannungen

- 17 - Universität des Saarlandes

2.1 2.2 Hauptspannungen 2.3 2.4 2.5

- 18 - Universität des Saarlandes

2.1 2.2 Hauptspannungen 2.3 2.4 2.5