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S

UL

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a

Technische Mechanik I

VORLESUNGSSKRIPT
Prof. Dr. Georg Rill
Mrz 2014

B
c

G
d

download unter: https://hps.hs-regensburg.de/rig39165/

Inhalt
Vorwort

1 Vektoren in der Mechanik


1.1 Motivation . . . . . . . . . .
1.2 Darstellung . . . . . . . . . .
1.3 Gleichheit . . . . . . . . . .
1.4 Betrag . . . . . . . . . . . .
1.5 Multiplikation mit Skalaren .
1.6 Einheitsvektoren . . . . . . .
1.7 Spalten- und Zeilenvektoren
1.8 Skalarprodukt . . . . . . . .
1.9 Kreuzprodukt . . . . . . . .
1.10 bungen . . . . . . . . . . .

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3

2 Grundlagen
2.1 Ersatzmodelle . . . . .
2.2 Krftearten . . . . . . .
2.3 Kraftdarstellung . . . .
2.4 Kraft und Kraftwirkung
2.5 Schwerpunkte . . . . .
2.6 Gleichgewicht . . . . .
2.7 Lager . . . . . . . . . .
2.8 Spezielle Lagerelemente
2.9 bungen . . . . . . . .

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5
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13
13
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3 Fachwerke
3.1 Grundlegendes . . . .
3.2 Ebene Fachwerke . .
3.3 Nullstbe . . . . . . .
3.4 Der Ritterschnitt . . .
3.5 Rumliche Fachwerke
3.6 bungen . . . . . . .

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4 Zug- und Druckbelastungen


4.1 Festigkeits- und Verformungskenngren .
4.2 Statisch bestimmte Systeme . . . . . . . .
4.3 berbestimmte Systeme . . . . . . . . . .
4.4 bungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 Tragwerke
5.1 Allgemeines . . . . . . .
5.2 Einfache Tragwerke . . .
5.3 Nichteinfache Tragwerke
5.4 Rumliches Tragwerk . .
5.5 bungen . . . . . . . . .

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OTH Regensburg
6 Schnittreaktionen
6.1 Definition . . . . . . . . .
6.2 Beispiel . . . . . . . . . . .
6.3 Einteilige Tragwerke . . .
6.4 Differentielle Betrachtung
6.5 Mehrteilige Tragwerke . .
6.6 bungen . . . . . . . . . .

Technische Mechanik I

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7 Reibung
7.1 Allgemeines . . . . . . . . . . .
7.2 Statisch bestimmte Systeme . .
7.3 Statisch berbestimmtes System
7.4 Seilreibung . . . . . . . . . . . .
7.5 bungen . . . . . . . . . . . . .

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8 Prinzipe der Statik


8.1 Minimale Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Virtuelle Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 bungs-Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57
57
58
59

9 Zustzliche bungsbeispiele
9.1 Kraftwirkung . . . . . . . .
9.2 Gleichgewicht . . . . . . . .
9.3 Schwerpunkte . . . . . . . .
9.4 Fachwerke . . . . . . . . . .
9.5 Zug- und Druckbelastungen
9.6 Tragwerke . . . . . . . . . .
9.7 Schnittgren . . . . . . . .
9.8 Reibung . . . . . . . . . . . .
9.9 Prinzipe . . . . . . . . . . . .

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60
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Vorwort
Historie
Die Mechanik ist eine sehr alte Wissenschaft. Bereits
Archimedes (285 212 v. Chr.), ein bedeutender Wissenschaftler des klassischen Altertums, formulierte die
Hebelgesetze1 und untersuchte den Flaschenzug. Seine
Formulierung des Gesetzes vom Auftrieb ist heute als
Archimedisches Prinzip bekannt.
Im Mittelalter prgte Leonardo da Vinci (1452 1519)
durch eine Vielzahl technischer Erfindungen2 schlielich das Ttigkeitsfeld eines Ingenieurs.
Galileo Galilei (1564 1642) untersuchte die Fallgesetze und beschftigte sich mit der Elastizitt eines
Balkens. Johannes Kepler (1571 1630) konnte zwar
drei Gesetze zur Beschreibung der Planetenbahnen angeben, aber erst Isaac Newton (1643 1727) gelang
es schlielich allgemeine Bewegungsgesetze (Newtonsche Axiome) zu formulieren. Leonhard Euler (1707
1783), einer der bedeutendsten Mathematiker, arbeitete auch auf dem Gebiet der Mechanik. Neben Beitrgen zur Hydrodynamik (Eulersche Bewegungsgleichungen, Turbinengleichung) und zur Kreiseltheorie
(Eulersche Kreiselgleichungen) gelang ihm auch die
erste analytische Beschreibung der Knickung eines mit
einer Druckkraft belasteten Stabes.
Jean le Rond dAlembert (1717 1783) und Joseph Louis
Lagrange (1736 1813) gelten als Begrnder der Analytischen Mechanik. Ihre bahnbrechenden Arbeiten bilden bis heute die Grundlagen moderner ComputerBerechnungen.

Problemstellung
Um die Grundgesetze und die Methoden der Technischen Mechanik zur Lsung von Problemen anwenden
zu knnen sind folgende Schritte zu durchlaufen:
1. Formulieren der technischen Aufgabe,
2. Auswahl eines mechanischen Ersatzmodells,
3. mathematische Beschreibung,
1 Gib mir einen Punkt, wo ich hintreten kann, und ich bewege die

4. analytische oder numerische Lsung,


5. Interpretation und berprfung der Ergebnisse.
In der Praxis mssen die Schritte 2 bis 5 oft mehrfach mit entsprechenden Erweiterungen oder Vereinfachungen durchlaufen werden.

Lehrinhalte
Dieses Skript wurde bewusst kurz gehalten. Es deckt
die Lehrinhalte des Moduls Technische Mechanik I
in den Bachelor-Studiengngen Maschinenbau sowie
Produktions- und Automatisierungstechnik an der
Hochschule Regensburg ab. Die Themengebiete
Aufgaben und Einteilung der Mechanik
Krfte und ihre Darstellung, grundlegende Axiome und Prinzipe
Schwerpunkt und Resultierende verteilter Krfte
Gleichgewicht
Coulombsche Reibung
Auflagerreaktionen und Stabkrfte bei Fachwerken und Tragwerken
Schnittreaktionen in Balken, Rahmen und Bogen
Spannungen, Verformungen, Materialgesetz
Spannung-Dehnungs-Diagramm
Spannungen und Verformungen bei Zug-Druck
Beanspruchungen
umfassen die Statik und geben einen Einblick in
die Festigkeitslehre. Das Modul Technische Mechanik II erweitert und vertieft dann die Festigkeitslehre.
Schlielich wird die Dynamik, unterteilt in Kinematik
und Kinetik im Modul Technische Mechanik III vermittelt.
Der Stoff wird berwiegend an Hand von Beispielen vermittelt. Am Ende jedes Kapitels laden zustzliche bungsbeispiele zum Selbststudium ein. Lsungen
knnen im PDF-Dokument durch entsprechende Vergrerung sichtbar gemacht werden.

Erde

2 Flugapparate,

selbstangetriebenes Fahrzeug (Automobil), Taucherglocke, Fallschirm, Druckpumpen, Schrauben, Brennspiegel und Kriegsmaschinen

OTH Regensburg

Weiterfhrende Literatur
Fr weiter fhrende Studien wird auf das Buch Technische Mechanik I von Russel C. Hibbeler verwiesen,
das in der 10., berarbeiteten Auflage von der Pearson3
Education Deutschland GmbH unter ISBN 978-3-82737101-0 vertrieben wird.

Dank
Mein Dank gilt Prof. Dr. Ulrich Briem, der das Skript
mehrfach kritisch durchgesehen und durch konstruktive Anregungen bereichert hat.

3 siehe

II

auch www.pearson-studium.de

Technische Mechanik I

1 Vektoren in der Mechanik


1.1 Motivation

z0

y0

Im Vorwort zu seinem Buch Vorlesungen ber Technische Mechanik (Band I) schreibt A. Fppl1 im Jahr 1898:
Die Mechanik macht ausgiebigen Gebrauch von den Hilfsmitteln der Mathematik. Ich selbst habe mich schon seit langer
Zeit dazu entschlossen, so weit es angesichts der mathematischen Vorkenntnisse, die man voraussetzen darf, zulssig ist,
berall mit den Vektoren selbst zu rechnen. Vor allem kann die
Mechanik ohne erhebliche Einbue an Klarheit und bersichtlichkeit nicht auf den Begriff der geometrischen Summe zweier
gerichteter Gren verzichten. Die fr die Technische Me-

chanik wichtigen Begriffe aus der Vektor-Algebra sind


in den folgenden Abschnitten zusammengestellt.

1.2 Darstellung
In der Mathematik und auch in der Mechanik werden
Vektoren im Text in der Regel fett gedruckt oder durch
einen Pfeil ber der Variablen (z.B.: a) gekennzeichnet. In der Mechanik ist die Darstellung von Vektoren
auf den R 3 beschrnkt. Vektoren im R 3 knnen in einem Koordinatensystem dargestellt werden. Die Komponenten des Vektors
ax

(1.1)
a = ay

az

geben dann die Entfernungen an, die in Richtung der


Koordinatenachsen zurckzulegen sind, um vom Anfangspunkt bis zum Endpunkt des Vektors zu gelangen,
Abb. 1.1.
In Abbildungen wird der Vektor a nur durch seinen Betrag a = a gekennzeichnet. Der skizzierte Pfeil legt
ja bereits die Richtung fest. Die Komponentendarstellung von Vektoren hngt vom gewhlten Koordinatensystem ab. Bei der Verwendung von mehreren Koordinatensystemen ist es deshalb notwendig, das zur Darstellung verwendete Koordinatensystem zustzlich zu
vermerken. Entsprechend der Abb. 1.2 kann der Vektor
a mit
1
1

a,A = 2 oder a,B = 3


(1.2)

3
2

az
ay

ax

x0
Abb. 1.1: Darstellung von Vektoren im R 3

zB
xB 3

zA

xA

yB
2

yA
1

Abb. 1.2: Koordinatensysteme


in dem Koordinatensystem A oder B dargestellt werden.

1.3 Gleichheit
Die Gleichheit zweier Vektoren
a = b

(1.3)

kann nur berprft werden, wenn beide Vektoren in


einem gemeinsamen Koordinatensystem K dargestellt
werden. Dann folgt aus (1.3) auch die Gleichheit der
Komponenten
ax
bx

a = b .

y
y

az
bz

a,K

(1.4)

b,K

1 August Otto Fppl (18541924) war von 1894 bis 1922 Professor

fr Technische Mechanik und grafische Statik an der Technischen Hochschule Mnchen

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

1.4 Betrag
Der Betrag
a = a

2
2
2
a x + ay + a z 0

(1.5)

gibt die Lnge eines Vektors an und ist unabhngig von


der Darstellung in unterschiedlichen Koordinatensystemen.

1.5 Multiplikation mit Skalaren


Bei der Multiplikation des Vektors a mit einem Skalar

b = a
(1.6)
knnen die in der Tabelle 1.1 zusammengestellten Flle
unterschieden werden.
>1
a

0 < < 1 -1 < < 0


a
a
a

knnen diese Informationen aufgespalten werden. Der


Einheitsvektor
a
ea =
(1.8)
|a|
hat die Lnge 1 und gibt nur noch die Richtung an.

1.7 Spalten- und Zeilenvektoren


Je nach dem, ob die Komponenten eines Vektors unteroder nebeneinander angeschrieben werden, spricht
man von einem Spalten sx

s = sy

sz

(1.9)

oder Zeilenvektor

(1.12)

(1.13)

Verschwindet das Skalarprodukt, a T b = 0, dann stehen


die Vektoren a und b senkrecht aufeinander (Orthogonalittsbedingung).

Jeder Vektor beinhaltet als Information Betrag und


Richtung. Mit
a = a ea
(1.7)

zy z z

bx


x = a b = a x ay az by = a x bx +ay by +az bz .

bz

(1.11)
Das Skalarprodukt ist kommutativ
T

a T b = |a| |b | cos

1.6 Einheitsvektoren

zx

Das Skalarprodukt ist eine multiplikative Verknpfung


eines Zeilen- mit einem Spaltenvektor. Das Ergebnis ist
eine Zahl (Skalar). Sind a und b Spaltenvektoren, dann
erhlt man das Skalarprodukt aus

Bezeichnet den Winkel zwischen den beiden Vektoren a und b, dann gilt

Tabelle 1.1: Multiplikation mit einem Skalar

z =

1.8 Skalarprodukt

aT b = bT a .

< -1
a

Mit einem hochgestellten T , dem Transponiert


Zeichen, werden in der Mathematik Zeilen und Spalten einer Matrix vertauscht, bzw. Spalten- in Zeilenvektoren, z =s T oder Zeilen- in Spaltenvektoren s =z T
umgewandelt.

(1.10)

1.9 Kreuzprodukt
Das Kreuzprodukt zweier Vektoren ist nur im dreidimensionalen Raum definiert und erzeugt ber
a b = c

(1.14)

den Vektor c, der senkrecht auf der durch die Vektoren a und b aufgespannten Ebene steht. Die Orientierung kann ber die Rechte-Hand-Regel festgelegt werden: zeigt der Daumen der rechten Hand in Richtung
von a, der Zeigefinger in Richtung von b, so zeigt der
abgewinkelte Mittelfinger in Richtung von c = a b,
Abb. 1.3.
Zur Auswertung von (1.14) mssen wieder beide Vektoren im gleichen Koordinatensystem dargestellt werden. Die Komponenten des Vektors c erhlt man aus
der Vorschrift
c x a x bx ay bz az by

c = a b = a b a b .

y y y z x
x z

c z az bz a x by ay bx

(1.15)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

b
c
a

Abb. 1.3: Rechte-Hand-Regel


Das Kreuzprodukt ist anti-kommutativ. Aus (1.15) entnimmt man sofort, dass a b = b a gilt.
Bezeichnet den Winkel zwischen den Vektoren a und
b, dann gilt
a b = |a| |b| sin .

(1.16)

Das Vektorprodukt verschwindet also, wenn die Vektoren parallel sind.

1.10 bungen

1.10.1 Zahlenbeispiel
C

Gegeben sind die Vektoren


2

a = 3 ,

b = 1

Ermitteln Sie die Betrge, den Winkel zwischen den


Vektoren a und b sowie den Einheitsvektor zu c. berprfen Sie mit den Vektoren a, b und c die Richtigkeit
der Beziehungen
T

und c = 4

60o
x

60o
A

Abb. 1.4: Antennenmast

a b c = b c a
und
a b c = aT c b bT c a .

Lsung:

0.424

a = 6.16, b = 7.28, c = 7.07; = 65 ; ec = 0.566

0.707

1.10.2 Orts- und Einheitsvektoren


Ein bei D fest im Boden verankerter Antennenmast
wird zustzlich durch drei Seile gehalten. Die Seile sind
im Punkt E am Mast (DE = a) und in den Punkten A, B
und C am Boden befestigt. Die Punkte A, B und C bilden in der x- y-Ebene ein gleichseitiges Dreieck, wobei
AD = BD = CD = a gilt.
Geben Sie die Ortsvektoren vom Koordinatenursprung
D zu den Punkten A, B, C und E an und berechnen Sie
die Einheitsvektoren e EA , e EB , e EC .
Lsung:

3
3
0
0
0.6124
0.6124
0

r DA = 1 , r DB = 1 , r DC = a , r DE = 0 und e EA = 0.3536 , e EB = 0.3536 , e EC = 0.7071

0
a
0.7071

0.7071

0.7071

2 Grundlagen
Krfte FV i aus. Auf einen starren oder festen Krper,

2.1 Ersatzmodelle
Durch die Beschrnkung auf das Wesentliche und
durch eine geeignete Systemabgrenzung kann ein reales System ber Vereinfachungen und Idealisierungen
in ein mathematisch beschreibbares Ersatzmodell abgebildet werden.
Die Technische Mechanik kann basierend auf die physikalischen Eigenschaften der Ersatzmodelle in verschiedene Wissensgebiete unterteilt werden, Tabelle 2.1.
















Tabelle 2.1: Verschiedene Ersatzmodelle


starrer
Krper
fester
Ersatz- Krper
modelle
deform.
Krper
flssige
u. gasf.
Krper

Stereo-Mechanik
(TM I, TM III)
Festigkeitslehre
(TM I, TM II)
Plasto Mechanik
Fluid-Mechanik
Strmungsmechanik

Die Kontinuums-Mechanik fasst die Modellvorstellung


fester, deformierbarer, flssiger und gasfrmiger Krper zusammen.
In der Statik und der Dynamik arbeitet man in der
Regel mit der Modellvorstellung des starren Krpers.
In der Ebene kann ein starrer Krper f = 3 freie
Bewegungsmglichkeiten ausfhren (zwei translatorische und eine rotatorische Bewegung). Im Raum sind
es f = 6 (drei translatorische und drei rotatorische Bewegungen).
Die Festigkeitslehre lsst mit der Modellvorstellung eines festen Krpers Bauteildeformationen zu, setzt aber
voraus, dass diese im Vergleich zu den geometrischen
Abmessungen vernachlssigbar klein bleiben. Die Bewegungen und die auf den Krper einwirkenden Krfte
und Momente knnen dann in der Regel weiterhin mit
dem Modell des starren Krpers ermittelt werden.

2.2 Krftearten
Das Gravitationsfeld oder elektro-magnetische Felder
ben auf jedes Volumenelement Vi eines Krpers die




Abb. 2.1: Volumen- und Oberflchenkrfte


der ganz oder teilweise in einer Flssigkeit eingetaucht
ist, werden an jedem Flchenlement Ai der benetzte Oberflche die Krfte FOi eingeprgt, Abb.2.1. Die
auf das Volumen- oder das Flchenelement bezogenen
Krfte
F
dF
qV =
bzw. qV =
(2.1)
V
dV
und
F
dF
qA =
bzw. q A =
(2.2)
A
dA
werden als Volumenkrfte qV oder Flchenlasten q A
bezeichnet, wobei mit F dF , V dV und
A dA der Grenzbergang zu infinitesimal kleinen
Krften und Volumen- oder Flchenelementen durchgefhrt wird. Resultieren die Oberflchenkrfte aus einer reinen Druckbelastung, dann gibt
p =

dF
dA

(2.3)

den Druck1 am Flchenelement dA an. Die Streckenlast


qL =

dF
,
dx

(2.4)

die auf ein Lngenelement dx bezogene Kraft dF , stellt


einen in der Praxis sehr hufig auftretenden Sonderfall
der Flchenlast q A dar.
1 Drcke werden in N /m bzw. Pa (Pascal) oder in N /mm bzw. MPa

(Mega-Pascal) gemessen.

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

2.3 Kraftdarstellung

2.4 Kraft und Kraftwirkung

Die einzelnen Krfte FV i bzw. FOi sind gerichtete


Gren, die im dreidimensionalen Raum als Vektoren
dargestellt werden. So schreibt schreibt A. Fppl2 im
Vorwort zu seinem Buch Vorlesungen ber Technische
Mechanik (Band I) im Jahr 1898:

2.4.1 Allgemein

Ich selbst habe mich schon seit langer Zeit dazu entschlossen, so weit es angesichts der mathematischen Vorkenntnisse, die man voraussetzen darf, zulssig ist, berall mit den Vektoren selbst zu rechnen. Vor allem kann die
Mechanik ohne erhebliche Einbue an Klarheit und bersichtlichkeit nicht auf den Begriff der geometrischen Summe
zweier gerichteter Gren verzichten.

In der Mechanik werden ausschlielich rechtwinklige und rechtshndige Koordinatensysteme verwendet.


Die Koordinatenachsen x, y und z zeigen dabei in die
Richtung von Daumen, Zeigefinger und abgewinkelten
Mittelfinger einer rechten Hand, Abb.2.2. Die Rechts-











Die Wirkung einer Kraft kann sehr komplex sein. So


schreibt Wilhelm Busch im sechsten Kapitel von Balduin Bhlamm:
Hier strotzt die Backe voller Saft;
da hngt die Hand, gefllt mit Kraft.
Die Kraft infolge von Erregung,
verwandelt sich in Schwungbewegung.
Bewegung, die in schnellem Blitze
zur Backe eilt, wird hier zur Hitze.
Die Hitze aber, durch Entzndung
der Nerven, brennt als Schmerzempfindung
bis in den tiefsten Seelenkern,
und dies Gefhl hat keiner gern.
Ohrfeige heit man diese Handlung,
der Forscher nennt es Kraftverwandlung.

In der Technischen Mechanik wird die Wirkung einer Kraft durch das Vermgen beschrieben, Deformationen hervorzurufen und/oder einen Krper zu beschleunigen. Bei dem in Abb.2.3 skizzierten Schnapp



Abb. 2.2: Koordinatensystem und Kraftvektor


hndigkeit hat zur Folge, dass mit einer Drehung der xAchse in Richtung der y-Achse eine positive Drehung
um die z-Achse definiert wird. Ferner erzeugt die Drehung der y-Achse in Richtung der z-Achse eine positive Drehung um die x-Achse und im Sinne einer zyklischen Vertauschung ergibt die Drehung der z-Achse
in Richtung der x-Achse eine positive Drehung um die
y-Achse.
Die Orientierung einer Kraft gebenber den Koordinatenachsen x, y und z gibt der Kraftvektor3
Fx

F = Fy

Fz

2
2
2
F x + Fy + F z

Abb. 2.3: Schnappverschluss am Schliebeginn


verschluss sorgen die Kontaktkrfte F dafr, dass beim
Schlieen die Bgel zunchst nach innen gebogen werden, dann aber wieder in die Ausgangslage zurckfedern und so eine formschlssige Verbindung gewhrleisten. Ein Golfball wird beim Abschlag extrem deformiert, Abb.2.4.

(2.5)






ber die Komponenten F x , Fy und Fz an. Der Betrag


F = F

(2.6)

liefert die Gre der Kraft. Mit dem Kraftvektor allein


kann allerdings die Wirkung auf starre oder feste Krper noch nicht eindeutig beschrieben werden.
2 August Otto Fppl (18541924) war von 1894 bis 1922 Professor






Abb. 2.4: Golfball beim Abschlag erst deformiert und


dann beschleunigt

fr Technische Mechanik und grafische Statik an der Technischen Hochschule Mnchen.


3 In der Mechanik werden in der Regel Spaltenvektoren verwendet.

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Die aus dem ber die Kontaktflche A verteilten Druck


p = dF /dA resultierende Kraft
F =

dF =

p dA

(2.7)

beschleunigt dann aber den Golfball im Zeitintervall


t (Kontaktphase) auf die Geschwindigkeit v.

2.4.2 Kraftwirkung auf starre Krper


Bei einem starren Krper treten per Definition keine
Deformationen auf. Die Wirkung einer Kraft kann somit nur durch das Vermgen beschrieben werden, den
Krper zu Beschleunigen. In Abb.2.5 ist ein quaderfrmiger Krper mit den Kantenlngen a, b und c dargestellt, der im Eckpunkt P mit der Kraft F belastet wird.

z
Fx
c

P F
y

cFx

y
a

b
aFy

Fx

r0P

Fz

Fy

cFy

aFz
x

bFz

Abb. 2.5: Kraftwirkung auf einen starren Krper


Im Koordinatensystem, das sich hier an den Kanten des
Quaders orientiert, beschreiben dann die Vektoren
Fx

F = Fy

Fz

und r 0P

a


= b

c

(2.8)

die Kraft und ihren Angriffspunkt. Wie in Abb.2.5


rechts oben dargestellt, verursacht die Kraftkomponente F x eine Verschiebung in x-Richtung (translatorische Beschleunigung) sowie Drehungen um die yund die z-Achse (rotatorischen Beschleunigungen). Die
Verschiebung in x-Richtung ist proportional zur Kraftkomponente F x . Neben der Kraftkomponente F x entscheiden auch ihre Abstnde c und b von der x- und zAchse ber die Gre der Drehungen. Die Wirkung einer im Punkt P angreifenden Kraft in x-Richtung, kann

Analog dazu wird die Wirkung einer Kraft in yRichtung durch die Kraftkomponente Fy selbst und die
Momente M 0x (Fy ) = c Fy sowie M 0z (Fy ) = a Fy beschrieben. Ferner charakterisieren die die Kraftkomponente Fz und die Momente M 0x (Fz ) = b Fz sowie M 0y (Fz ) = a Fz die Wirkung einer Kraft in zRichtung.
Fasst man nun die Komponenten F x , Fy , Fz wieder im
Kraftvektor zusammen, dann kann die Wirkung von F
auf den starren Krper durch die Vektoren

bFx

Fz

bezglich des Koordinatenursprungs 0 somit durch die


Kraftkomponente F x selbst und die im Folgenden als
Momente4 bezeichneten Produkte My (F x ) = c F x sowie Mz (F x ) = b F x beschrieben werden. Im Sinne,
der in Abb.2.2 definierten positiven Drehrichtungen,
erfolgt dabei die Drehung um die y-Achse in positiver
und die um die z-Achse in negativer Drehrichtung, was
Fx
Fx
durch entsprechende Vorzeichen in M 0y und M 0z bercksichtigt wird.

Fx

F = Fy

Fz

b F z c Fy

und M 0 = c F x a Fz

a Fy b F x

(2.9)

beschrieben werden. Da die Kraft F im Punkt P angreift


und die Wirkung auf den Punkt 0 bezogen wurde, tauchen im Momentenvektor M 0 die Komponenten a, b, c
des Ortsvektors r 0P auf. Der Momentenvektor entsteht
also aus einer multiplikativen Verknpfung des Ortsvektors mit dem Kraftvektor. Wegen
b F z c Fy
a Fx

b F = cF aF

y
x
z


a Fy b F x
c Fz

(2.10)

kann ganz allgemein die Momentenwirkung einer


Kraft auf einen starren Krper durch das Kreuz- oder
Vektorprodukt
M 0 = r 0P F
(2.11)
ermittelt werden. Greift eine Kraft F im Punkt P an einem starren Krper an, dann kann deren Wirkung auf
einen starren Krper durch die Kraft F selbst und das
Moment M 0 = r 0P F , das die Kraft F bezglich eines beliebigen Punktes 0 erzeugt, eindeutig beschrieben werden. Die Kombination F , M 0 wird auch als
Kraftwinder bezeichnet.

2.4.3 Wirkungslinie
Ein Linie in Richtung der Kraft F , die durch den Angriffspunkt P luft, markiert die Wirkungslinie der
Kraft, Abb.2.6. Unterteilt man den Vektor vom Bezugs4 Moment

= Hebelarm Kraft

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

und das resultierende Moment, das auf den Bezugspunkt 0 bezogen wurde.


 

M 0 = r 0P F 1 + r 0Q F 2



 

 


beschreiben dann Nach Verschieben der Krfte lngs


der gemeinsamen Wirkunglinie PQ in den Punkt S,
der den Abstand der Wirkungslinie vom Bezugspunkt
0 markiert, bleibt

Abb. 2.6: Wirkungslinie einer Kraft


punkt 0 zum Angriffspunkt P der Kraft F gem
r 0P = r + r

(2.12)

in die Anteile r und r , die senkrecht und parallel zum


Kraftvektor F verlaufen, dann gilt fr die Momentwirkung der Kraft
M 0 = r 0P F = r + r

F = r F + r F (2.13)

Wegen r
F verschwindet aber der letzte Term, r
F = 0 und es bleibt
M0 = r F

mit

da r F .
(2.14)
Fr die Momentenwirkung einer Kraft auf einen starren Krper ist also lediglich der durch den Vektor r beschriebene Abstand vom Bezugspunkt zur
Wirkungslinie entscheidend. Folglich kann eine Kraft
lngs ihrer Wirkungslinie verschoben werden, ohne
dass sich dadurch ihre Wirkung auf einen starren Krper ndert.

M0 = r F ,

2.4.4 Nullkraft
Ein starrer Krper wird in den Punkten P und Q durch
Krfte belastet, die mit F 1 = F und F 2 = F gleich gro,
aber entgegengesetzt gerichtet sind und auch noch die
gleiche Wirkungslinie haben, Abb. 2.7. Die Wirkung





Abb. 2.7: Nullkraft


der in P und Q angreifenden Krfte F 1 und F 2 auf einen
starren Krper beschreiben die resultierende Kraft
F res = F 1 + F 2

M 0 = r 0P F 1 +r 0Q F 2 = r F 1 +r F 2 = r F 1 + F 2
(2.17)
Wegen F 1 = F und F 2 = F verschwindet die resultierende Kraft
F res = F 1 + F 2 = F F = 0

(2.18)

und entsprechend Gleichung (2.17) dann auch das resultierende Moment


M0 = r F1 + F2

= r F F

= 0 . (2.19)

Die Krfte F 1 = F und F 2 = F , die auf der gleichen


Wirkungslinie liegen, entsprechen folglich einer Nullkraft, da sich ihre Wirkungen auf einen starren Krper
aufheben. Verlsst man allerdings die Modellvorstellung des starren Krpers, dann ist zu beachten, dass
Krfte, die in verschiedenen Punkten angreifen, stets
Deformationen hervorrufen.

2.4.5 Dehnung
Im Zugversuch nach DIN EN 10 002 wird eine Probe
mit kreisfrmigen oder rechteckigen Querschnitten in
Achsrichtung durch gleichgroe aber entgegengesetzt
gerichteten Krfte vom Betrag F belastet, Bild 2.8. Der




Abb. 2.8: Zugstab


auf der Probe markierte Abschnitt der Lnge L 0 wird
dabei auf die Lnge L gedehnt. Bezieht man die Lngennderung L = L L 0 auf die unverformte Lnge L 0 ,
dann erhlt man mit
L L0
L
=
=
(2.20)
L0
L0





(2.16)

(2.15)

eine dimensionslose Gre, die als Lngsdehnung bezeichnet wird. In der Praxis werden Dehnungen meist
in % angegeben. Neben einer Dehnung in Belastungsrichtung kommt es auch zu einer Kontraktion in Querrichtung. Die Querkontaktionszahl beschreibt diesen
Effekt.

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

2.4.6 Krftepaar

2.4.7 Scherverformung

Die Krfte F 1 = F und F 2 = F , die in den Punkten P


und Q an einem starren Krper angreifen, sind gleich
gro, aber entgegengesetzt gerichtet. Ihre Wirkungslinien sind parallel und haben den Abstand a, Abb. 2.9.
Die Wirkung der beiden Krfte auf den starren Kr-

Zwei Krftepaare, die sich in ihrer Wirkung auf einen


starren Krper neutralisieren, erzeugen an einem festen Krper eine Verformung, die als Scherung oder
Gleitung bezeichnet wird, Bild 2.10. Der Winkel ,







90o

 

F
  


Abb. 2.10: Scherverformung

Abb. 2.9: Krftepaar quivalent zu Einzelmoment


per wird analog zu Gleichung (2.18) wieder durch eine
verschwindende resultierende Kraft
F 1 + F 2 = F + F = 0

(2.21)

beschrieben. Im Unterschied zu Gleichung (2.19) bleibt


nun allerdings eine Momentenwirkung, die sich nach
geeignetem Verschieben der beiden Krfte lngs ihrer
Wirkungslinien aus
M0 = r F1 + r + ra F2 = r F1 + F2 + ra F2
(2.22)
ergibt. Wobei der Vektor r a mit der Lnge r a = a den
Abstand der Wirkungslinien beschreibt. Mit F 1 = F
und F 2 = F bleibt

der die Abweichung des verformten Winkels vom ursprnglich rechten Winkel angibt, beschreibt den Grad
der Verformung. Er wird als Gleitung bezeichnet.

2.4.8 Das quivalenzprinzip


Jedes System von Krften, F 1 , F 2 , ... F N und Einzelmomenten M 1 , M 2 , ... M M , die die Wirkung von
Krftepaaren zusammenfassen, kann in seiner Wirkung auf einen starren Krper in quivalenter Weise
durch einen Kraftwinder [F , M 0 ] beschrieben werden
Bild 2.11.

F1

MM

.. .

M1

M
y

Abb. 2.11: Das quivalenzprinzip


Der Kraftwinder besteht aus der resultierenden Kraft
N

F = F 1 + F 2 + ... + F N =

Fi

(2.25)

i=1

und dem resultierenden Moment


N

M0 =

r 0i Fi +
i=1

FN

r0N
M2

ein Moment M 0 = M, das nicht mehr von einem speziellen Bezugspunkt 0 abhngt.

quivalent. Der Momentenvektor M steht dabei senkrecht zu der Ebene, die durch die beiden Krfte aufgespannt wird. In der Zeichenebene wird er in der Regel
durch einen kreisfrmigen Pfeil angedeutet.

. ..

r02

r01

M 0 = r F + F + r a F = r a F = M (2.23)

Ein Krftepaar, aus zwei gleich groen, aber entgegengesetzt gerichteten Krften mit dem Betrag F , deren
Wirkungslinien den Abstand a haben, ist in der Wirkung auf einen starren Krper einem reinem Einzelmoment (die resultierende Kraft ist ja Null) mit dem
Betrag
(2.24)
M = r a F = a F

F2

Mi
i=1

(2.26)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

bezglich eines beliebigen Bezugspunktes 0, das sich


aus der Momentenwirkung der Einzelkrfte und den
Einzelmomenten zusammensetzt.

2.4.9 Streckenlast

2.4.9.2 Beispiel
Als Beispiel wird die Belastung einer Staumauer durch
den mit der Wassertiefe ansteigenden Druck betrachtet, Bild 2.13. Bezeichnet die Wasserdichte und die

2.4.9.1 Definition

xF
h

In der Praxis kommt es hufig vor, dass Krfte lngs


einer Linie verteilt sind, Bild 2.12. Die bereits in Glei











chung (2.4) definierte Streckenlast


dF
dx

(2.27)

bezieht die an der Stelle x wirkende Kraft dF auf das


Streckenelement dx und beschreibt so diese Form von
Belastungen.
Die Wirkung einer Streckenlast q L = q L (x ) auf einen
starren Krper kann durch eine an der Stelle x F wirkende Kraft F ersetzt werden. Dem quivalenzprinzip entsprechend, ist die resultierende Kraft die Summe
der Einzelkrfte. Anstelle der Summe tritt hier das Integral ber die Lnge L der Streckenlast und liefert
F =

dF =

q L (x ) dx .

(2.28)

Lnge

Die Momentenwirkung der Kraft F bezglich dem


Punkt 0, die ber den Hebelarm x F mit x F F bestimmt
ist, muss der Momentenwirkung der verteilten Krfte
dF entsprechen
xF F =

x dF .

(2.29)

Lnge

Mit der Definition der Streckenlast (2.27) erhlt man


schlielich
xF =

1
F

x q L (x ) dx ,

Abb. 2.13: Staumauer

Abb. 2.12: Streckenlast und quivalente Einzelkraft

q L (x ) =

qh




(2.30)

Lnge

wobei die resultierende Kraft F aus Gleichung (2.28)


folgt.

q(x)

Erdbeschleunigung, dann ist der Druck in der Tiefe h


mit ph = h gegeben. Die Streckenlast
x
mit 0 x h
(2.31)
q(x ) = qh
h
beschreibt dann mit qh = bph die auf eine Staumauer der Breite b wirkende Belastung. Gemss Gleichung
(2.28) ist die quivalente Einzelkraft dann durch
x =h

F=
x =0

qh
=
h

qh
x
qh dx =
h
h
1 2
2x

x =h

x =0

x =h

x dx
(2.32)

x =0

1
2

h qh

gegeben. Schlielich erhlt man aus Gleichung (2.30)


den Hebelarm
1
xF =
F

x =L

x =0

2
= 2
h

x
2 qh
x qh dx =
h
hqh h

1 3
3x

x =h
x =0

2
3h

x =h

x 2 dx
x =0

(2.33)

Man erkennt, dass die Flche der dreiecksfrmigen Belastung, die hier durch die Lnge h und die Hhe qh
gekennzeichnet ist, mit dem Wert der resultierenden
Kraft F bereinstimmt. Zudem luft die Wirkungslinie
von F , deren Lage durch den Hebelarm x F beschrieben wird, durch den Schwerpunkt der dreiecksfrmigen Belastung. Diese Zusammenhnge gelten allgemein fr beliebige Streckenlasten.

2.4.10 Flchenlast
Wind- oder Kontaktkrfte sind hufig ber die Oberoder die Kontaktflche verteilt. Die bereits in Gleichung (2.2) definierte Flchenlast
q A (x,y) =

dF
dA

(2.34)

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Technische Mechanik I

beschreibt diese Form von Belastung, wobei die ber


die Flche A verteilten Krfte dF auf ein Flchenelement dA bezogen werden, Abb. 2.14.

 

dF

qA(x,y)

z
F
x

Krper

Der Vektoren r 0S beschreibt dabei den Angriffspunkt S


der resultierenden Gewichtskraft G und der Vektor r 0i
zeigt der Reihe nach auf alle Massenelemente dm des
Krpers.

Abb. 2.14: Flchenlast


Analog zu Abschnitt 2.4.9 kann die Wirkung einer Flchen auf einen starren Krper wieder durch eine
last
resultierende Einzelkraft
F = dF = q A dA

(2.35)

Flche

beschrieben werden. Die Koordinaten


xF =

1
F

x q A dA und y F =

Flche

1
F

y q A dA (2.36)

legen dann die Wirkungslinie der resultierenden Kraft


F fest, die hier entsprechend der Belastung in zRichtung verluft.

0
0

dG = 0 und G = 0 ,

G
dG

2.5.1 Gewichtsmittelpunkt
Die Gewichtskraft, die auf der Massenanziehung zwischen der Erde und einem Krper beruht, ist eine Volumenkraft. Auf jedem Massenelement dm = dV wird
die Kraft dG eingeprgt, Bild 2.15.
Die Integration ber den ganzen Krper liefert mit
dG

Krper

(2.37)

(2.39)

wobei die Beziehung (2.37) auf die z-Komponente der


resultierenden Gewichtskraft G angewendet wurde.
Mit der Koordinatendarstellung der Ortsvektoren
r 0i

xi

= yi

zi

und r 0S

xS

= yS

zS

(2.40)

lautet die quivalenzbeziehung (2.38)


xS

y
S

zS

2.5 Schwerpunkte

10

In Erdnhe kann die Massenanziehung zwischen einem Krper und der Erde durch ein homogenes Schwerefeld approximiert werden. Die Gewichtskrfte dG
sind dann alle parallel. Orientiert man die Achsen des
Koordinatensystems so, dass die z-Achse in Richtung
der Gewichtskrfte zeigt, dann gilt

Flche

G =

xF

Flche

die resultierende Gewichtskraft. Die ber den Krper


verteilten Krfte dG und die resultierende Kraft G haben die gleiche Wirkung auf den starren Krper, wenn
die entsprechenden Momente bezglich 0 bereinstimmen
r 0S G = r 0i dG .
(2.38)

dA

yF




Abb. 2.15: Gewichtsmittelpunkt

y
x

0

0


G

xi

=
y

Krper zi

0

0


dG

(2.41)

Nach dem Auflsen der Kreuzprodukte bleibt


yS G =

yi dG , x S G =

x i dG

und

0=0

(2.42)
Die beiden ersten Gleichungen liefern mit x S und yS
die x- und y-Komponente des Ortsvektors r 0S . Da sich
die Wirkung der Gewichtskraft G hier nicht ndert,
wenn sie lngs ihrer Wirkungslinie, der z-Achse, verschoben wird, bleibt die z-Komponente, die Koordinate z S , zunchst unbestimmt. Dreht man den starren

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Krper so, dass die Gewichtskrfte dG nicht mehr in


z- sondern z.B. in x-Richtung wirken, dann liefert die
quivalenzbeziehung (2.38) auch eine Bestimmungsgleichung fr die z-Komponente des Ortsvektors r 0S .
Der Gewichtsmittelpunkt S, der auch als Schwerpunkt
bezeichnet wird, ist allgemein durch die Komponenten
1
G

2.5.4 Flchenmittelpunkt

x i dG

1
=
G

xS

yi dG

Krper

yS

(2.43)

Krper

1
=
G

zS

zi dG

oder den Ortsvektor


1
G

r 0i dG

(2.44)

Krper

definiert, wobei das Gewicht des Krpers durch


G =

Der Mittelpunkt einer Flche sowie ihre Gre sind


durch
1
A

r 0S =

Krper

r 0S =

festgelegt. Bei homogener Massenverteilung ist die


Masse des Krpers mit m = V proportional zum Volumen V , wobei die Dichte bezeichnet. Dann sind
auch der Massen- und der Volumenmittelpunkt identisch.

dG

(2.45)

r 0i dA und A =
Flche

dA

(2.48)

Flche

definiert. Da jetzt nur mehr ber eine Flche integriert


wird, entspricht das Integralsymbol hier einem Doppelintegral.
Bei Blechen mit dnner Wandstrke t kann das Volumenelement auf ein Flchenelement reduziert werden,
Bild 2.16. Mit der Erdbeschleunigung , der Dichte





Krper








bestimmt ist. Da ber den rumlich ausgedehnten Krper integriert wird, entspricht das Integralsymbol hier
einem Dreifachintegral.

2.5.2 Massenmittelpunkt

Abb. 2.16: Dnnwandiges Blech

Analog zu den Definitionen (2.44) und (2.45) kann mit


r 0S =

1
m

r 0i dm ,

und m =

Krper

dm

(2.46)

Krper

auch der Massenmittelpunkt definiert werden, wobei


m die Masse des Krpers bezeichnet. Im homogenen
Schwerefeld sind der Gewichts- und der Massenmittelpunkt eines starren Krpers identisch. Mit dem Gewicht G = m , dem Differential dG = dm und der als
konstant vorausgesetzten Erdbeschleunigung knnen die Beziehungen (2.44) und (2.45) direkt in die Definition (2.46) berfhrt werden.

Der Volumenmittelpunkt eines starren Krpers ist


durch die Definitionen
1
V

r 0i dV
Krper

und der Wandstrke t, die alle als Konstante betrachtet


werden, gilt dann
dG = dm = dV = t dA und G = t A .
(2.49)
Damit knnen die in den Gleichungen (2.44) und (2.45)
erforderlichen Integrationen ber den Krper (Dreifachintegral) auf die in Gleichung (2.48) auftretenden
Integrationen ber eine Flche (Doppelintegral) zurckgefhrt werden.

2.5.5 Linienmittelpunkt
Analog zu (2.48) definieren die Beziehungen

2.5.3 Volumenmittelpunkt

r 0S =

mit V =

dV

Krper

(2.47)

r 0S =

1
L

r 0i ds
Linie

ds

mit L =

(2.50)

Linie

den Mittelpunkt S sowie die Lnge L einer Linie, wobei


ds ein infinitesimal kleines Linienstck bezeichnet.

11

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Technische Mechanik I


2.5.6 Zusammengesetzte Krper

2.5.6.1 Definition


Setzt sich ein Krper aus zwei oder mehreren Teilkrpern zusammen, dann knnen bei der Schwerpunktsberechnung die Integrale aufgeteilt werden, Bild 2.17.
Analog zu (2.46) gilt fr zwei Teilkrper








dm 1 +

K1

dm 2






Mit den Schwerpunktsabstnden x 1 =a/2, y1 =s/2, x 2 =


s/2, y2 =s + (b s)/2 = (b +s)/2 und den Teilflchen aus
(2.54) ergibt sich
xS

oder m = m 1 +m 2 (2.51)

K2

und
1
r 01i dm 1 +
m
K1
1
m 1r 01 + m 2r 02
=
m

K2

r 02i dm 2

(2.52)

1
m 1r 01 + m 2r 02
m 1 +m 2

m 1r 01 + m 2r 02
,
=
m 1 +m 2

(2.53)

wobei m 1 , m 2 die Massen der Teilkrper bezeichnen


und die Vektoren r 01 , r 02 die Lage der Teilkrperschwerpunkte S 1 , S 2 markieren. Die Beziehungen (2.52)
und (2.53) gelten sinngem fr beliebig viele Teilkrper und fr alle Schwerpunkte.
2.5.6.2 Beispiel L-Profil
Der Querschnitt eines L-Profils setzt sich aus zwei
Rechtecken zusammen. Die in Bild 2.18 realisierte Aufteilung fhrt auf Rechtecke mit den Kanten a und s sowie s und b s. Analog zu (2.51) ist die Querschnittsflche dann durch
A =

as
A1

+ (b s) s

(2.54)

A2

gegeben. Die Koordinaten des Flchenmittelpunktes


erhlt man gem (2.53) aus
xS =

12

A1x 1 +A2x 2
,
A1 +A2

yS =

(2.56)

as 1 s + (b s)s 1 (b +s))
1 b 2 +as s 2
2
2
=
. (2.57)
as + (b s)s
2 a +b s

2.5.7 Rotationskrper
2.5.7.1 Guldinsche Regeln

oder
r 0S =

1
as 2 a + (b s)s 1 s
1 a 2 +bs s 2
2
=
=
as + (b s)s
2 a +b s

und
yS =

r 0S =

Abb. 2.18: Schwerpunkt eines L-Profils

Abb. 2.17: Zusammengesetzter Krper


m =










A1y1 +A2y2
.
A1 +A2

(2.55)

Eine Linie der Lnge L, die in einer Ebene liegt und


die um eine in dieser Ebene liegenden Achse rotiert,
erzeugt einen rotationssymmetrischen Hohlkrper mit
der Oberflche O, Bild 2.19.



Abb. 2.19: Oberflche eines Drehkrpers


Dann ist die Oberflche gem der 1. Guldinsche Regel
durch
O = 2 L xS
(2.58)
bestimmt, wobei die Drehachse die Linie berhren aber
nicht schneiden darf und L die Lnge der Kurve und x S
der Abstand des Linienmittelpunktes von der Drehachse ist.
Die Rotation einer ebenen Flche um eine in ihrer Ebene liegenden und die Flche nicht schneidende Achse
erzeugt einen Drehkrper, Bild 2.20.
Sein Volumen errechnet sich gem der 2. Guldinsche
Regel aus
V = 2 A xS ,
(2.59)

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wobei der Momentenbezugspunkt 0 beliebig gewhlt
werden kann. Mit der Komponentendarstellung der
Vektoren




x i
0i
x i
M
x
F



,r = ,M =
M
y
F
Fi = yi 0i 0i i yi



zi
0i
zi
M
z
F

Abb. 2.20: Volumen eines Drehkrpers


wobei A der Inhalt der erzeugenden Flche und x S der
Abstand des Flchenmittelpunktes von der Drehachse
ist.
2.5.7.2 Beispiel: L-Profil
Mit den Guldinschen Regeln knnen auch Schwerpunktsabstnde berechnet werden.
Lsst man das in Abb. 2.18 skizzierte L-Profil um die yAchse rotieren, dann entsteht ein Rotationskrper, dessen Volumen durch
V = a 2s + s 2 (b s)

xs =

folgen aus (2.62) sechs skalare Gleichungen


Fx i
Fyi
Fzi
(y0i Fzi z 0i Fyi ) +
(z 0i F x i x 0i Fzi ) +
(x 0i Fyi y0i F x i ) +

V
a 2s + s 2 (b s)
=
.
2A
2 (as + (b s)s)

= 0,
= 0,
= 0,
Mx i
Myi
Mzi

= 0,
= 0,
= 0.

(2.64)

Bei ebenen Problemen stehen nur drei Gleichungen zur


Verfgung. In der x-, z-Ebene zum Beispiel verschwinden alle y-Komponenten und es bleiben mit

(2.60)

gegeben ist. Mit (2.60) und der Querschnittsflche A,


die bereits in (2.54) berechnet wurde, kann aus (2.59)
sofort die x-Koordinate des Flchenmittelpunktes berechnet werden

(2.63)

(z 0i F x i

Fx i
Fzi
x 0i Fzi ) +

Myi

= 0,
= 0,
= 0

(2.65)

nur noch die Kraftkomponenten in der Ebene und die


Momentenkomponente senkrecht zur Ebene brig.

(2.61)

Nach Krzen mit und s fhrt (2.61) auf das Ergebnis


in (2.56).
Eine Rotation des L-Profils um die x-Achse wrde ber
(2.59) zur Schwerpunktskoordinate yS fhren.

2.6.2 Gegenwirkungsprinzip
Wenn zwei Krper Krfte (und/oder Momente) aufeinander ausben, dann sind Kraft und Gegenkraft, bzw.
Moment und Gegenmoment entgegengesetzt gerichtet
und dem Betrage nach gleich gro (actio = reactio).

2.6 Gleichgewicht

2.6.3 Schnittprinzip

2.6.1 Das Gleichgewichtsaxiom

Befindet sich ein mechanisches System im Gleichgewicht, dann sind auch beliebige Teilsysteme zusammen
mit den entsprechenden Schnittreaktionen im Gleichgewicht. Im Raum stehen damit pro Teilsystem n = 6
und in der Ebene n = 3 Gleichgewichtsbeziehungen
zur Verfgung.

Nach Newton5 befindet sich ein mechanisches System im Zustand der Ruhe (Gleichgewicht) oder im
Zustand der gleichfrmigen geradlinigen Bewegung,
wenn die angreifenden Krfte und Momente in ihrer
Wirkung auf einen starren Krper einem verschwindenden Kraftwinder mit F = 0 und M 0 = 0 quivalent
sind. Wegen (2.25) und (2.26) bedeutet dies
N

Fi = 0
i=1

und

Mi = 0 , (2.62)

r 0i Fi +
i=1

i=1

5 Sir Isaac Newton (1643-1727) war Naturwissenschaftler und Phi-

2.7 Lager
2.7.1 Definition und Wertigkeit
Lager sind Bauelemente zwischen einem mechanischen System und der Umgebung oder zwischen zwei

losoph. Mit der Philosophiae Naturalis Principia Mathematica


legte er den Grundstein fr die klassische Mechanik.

13

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Technische Mechanik I

Krpern. In der Modellbildung werden aus realen Lagern Elemente, die in idealer Weise einzelne Bewegungen (Verschiebungen und/oder Drehungen) ungehindert zulassen oder vollstndig sperren.
Die Wertigkeit eines Lagers ist gleichbedeutend mit
der Anzahl der dadurch gesperrten Bewegungsmglichkeiten.

drei verschieblichen Gelenklagern oder mit einer Fhrung und einem verschieblichen Gelenklager realisiert
werden.
Bei der Kombination von Lagern muss darauf geachtet
werden, dass die Wertigkeiten der einzelnen Lager sich
nicht gegenseitig behindern.

2.7.4 Rumliche Lager


2.7.2 Reaktionen
Wird ein mechanisches System durch Krfte und/oder
Momente belastet, dann kann es sich nur im Gleichgewicht befinden, wenn in den Lagern den Wertigkeiten
entsprechende Reaktionen, d.h. Krfte und/oder Momente, auftreten. Beim Freischneiden eines mechanischen Systems, d.h. beim Zerlegen des Systems in Teilsysteme im Extremfall bis herunter zu den einzelnen
Krpern, werden die Lagerreaktionen sichtbar (actio =
reactio beachten!).

Mit einem Kugel- und einem Scharniergelenk sind


in der Abb.2.21 zwei rumliche Lagerelemente dargestellt. Beim rumliche Kugelgelenk kann der Krper 2
z

Krper 2
y



Krper 1

x


Abb. 2.21: Kugel- und Scharniergelenk

2.7.3 Lager in der Ebene


Die verschiedenen Lagertypen in der Ebene sind in der
Tabelle 2.2 zusammengestellt.
Kinematik
Bewegungsmglichkeiten

Symbol
und
Name

verschiebliches
Gelenklager

festes
Gelenklager

Drehung um y

Krfte in x
und z
zweiwertig

Kraft in z
Verschiebung in x Moment um y
zweiwertig

Krfte in x
und z
Moment um y
dreiwertig

Fhrung

Kraft in z
Drehung um y
Verschiebung in x einwertig

Statik
Wertigkeit

feste
Einspannung

keine

Tabelle 2.2: Lager in der Ebene


Um einen Krper in der Ebene zu fixieren, sind Lager
erforderlich, die insgesamt ber drei Wertigkeiten verfgen. Dies kann z.B. mit einer festen Einspannung,
einem festen und einem verschieblichen Gelenklager,

14

gegenber Krper 1 smtliche Drehbewegungen ausfhren. Im Gelenkpunkt werden jedoch alle translatorischen Bewegungen gesperrt. Das rumliche Kugelgelenk bertrgt in allen 3 Raumrichtungen Krfte und
ist damit ein 3-wertiges Lager. Das skizzierte Scharniergelenk zwischen Krper 1 und Krper 2 lsst eine
Drehung um die z-Achse und eine Verschiebung in zRichtung zu. Die restlichen 4 Bewegungen werden verhindert. Das skizzierte Scharniergelenk bertrgt Krfte in x- und y-Richtung sowie Momente um die x- und
y-Achse und stellt damit ein 4-wertiges Lager dar.

2.7.5 Bestimmtheit einer Lagerung


In der Ebene bzw. im Raum verfgt jeder Teilkrper
eines mechanischen Systems ber b = 3, bzw. b = 6
freie Bewegungsmglichkeiten.
Werden diese Bewegungsmglichkeiten durch Lager
eingeschrnkt, dann muss beim Freischneiden des Krpers die Wirkung der Lager durch unbekannte Lagerreaktionen ersetzt werden. Die Anzahl u der unbekannten Lagerreaktionen ist durch die Summe der
Wertigkeiten bestimmt.
Knnen bei gegebener Belastung die unbekannten Lagerreaktionen aus den Gleichgewichtsbeziehungen allein bestimmt werden, dann wird das System als statisch bestimmt bezeichnet. Die statische Bestimmtheit
eines Systems kann aus der Beziehung
n = u t

(2.66)

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berechnet werden, wobei u die Anzahl der unbekannten Lagereaktionen und t die Anzahl der tatschlich
zur Verfgung stehenden Gleichungen angibt. In der
Ebene bzw. im Raum stehen zwar fr jeden Teilkrper
3 bzw. 6 Gleichgewichtsbeziehungen zur Verfgung,
doch in Sonderfllen knnen einige Gleichungen zur
trivialen Beziehung 0 = 0 entarten. Deshalb kann die
Anzahl der tatschlich zur Verfgung stehenden Gleichungen mit t 3, bzw. t 6 nur nach oben begrenzt,
nicht aber vorab eindeutig bestimmt werden.
In vielen Fllen kann einem mechanischen System angesehen werden, ob es trotz Lagerung noch ber Bewegungsmglichkeiten verfgt. Die Anzahl der Freiheitsgrade (verbleibende Bewegungsmglichkeiten) gengt
der Beziehung
f = b t.
(2.67)
Die Anzahl der freien Bewegungsmglichkeiten kann
pro Teilsystem in der Ebene mit b = 3 und im Raum
mit b = 6 angegeben werden. Bei bekanntem f kann
damit t sehr leicht aus (2.67) bestimmt werden.
Bei n > 0 ist das System n-fach statisch berbestimmt.
In solchen Fllen ist eine vollstndige Berechnung der
Lagerreaktionen nur mglich, wenn auch Bauteil- und/oder Lagerverformungen mit einbezogen werden. In
einigen Fllen knnen zumindest einige Lagerreaktionen aus den Gleichgewichtsbeziehungen berechnet
werden.
Bei statisch berbestimmter Lagerung besteht die Gefahr einer inneren Verspannung, die zu erheblichen
Lagerbelastungen fhren kann. Eine statisch berbestimmte Lagerung wird in der Regel nur bei sehr nachgiebigen Bauteilen verwendet. Die berzhligen Lager
sttzen das Bauteil zustzlich ab und verhindern so zu
groe Verformungen.



 




Abb. 2.22: Umlenkscheibe


Scheibenmitte

Sr Fr = 0

(2.69)

F = S.

(2.70)

folgt sofort

Da eine widerstandslos drehbare Scheibe die Seilkraft


bei statischer Belastung nicht verndert, wird sie als
Umlenkscheibe bezeichnet. Das Ergebnis F = S kann
dann bereits beim Freischneiden bercksichtigt werden.
Die Lagerbelastungen H und V knnen aus dem Krftegleichgewicht am Teilsystem Scheibe
G cos + H = 0 ,
G sin + V G = 0

(2.71)

ermittelt werden, wobei die Beziehungen (2.68) und


(2.70) bereits bercksichtigt wurden.

2.8.2 Die Pendelsttze


Ein unbelastetes Bauelement mit vernachlssigbarem
Eigengewicht, das an beiden Enden gelenkig gelagert
ist, wird als Pendelsttze bezeichnet, Abb.2.23. Das

2.8 Spezielle Lagerelemente



2.8.1 Die Umlenkscheibe




Zum Heben einer Last mit dem Gewicht G wird ein


Seil um eine an der Decke befestigte Scheibe gefhrt,
Abb.2.22. Die Scheibe mit dem Radius r ist in ihrer Mitte reibungsfrei drehbar gelagert. Durch einen Schnitt
im Seil kann das Teilsystem Last abgetrennt werden.
Hier liefert das Gleichgewicht in vertikaler Richtung
sofort das Ergebnis
S = G.


 

(2.68)

Ein weiterer Schnitt im Lager legt das Teilsystem


Scheibe frei. Aus der Momentensumme bezglich der






Abb. 2.23: Pendelsttze


Krftegleichgewicht an der freigeschnittenen Pendelsttze liefert zunchst
Ax + B x
Ay + By
Az + B z

= 0,
= 0,
= 0,

(2.72)

15

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Technische Mechanik I

wobei die z-Achse in Richtung der Linie AB zeigt. Aus


dem Momentengleichgewicht bezglich Gelenkpunkt
A erhlt man
a By = 0 ,
a Bx = 0 ,
(2.73)
0 = 0,
wobei a den Abstand der Gelenkpunkte angibt. Wegen
a 0 folgt aus (2.73) By = 0 und B x = 0. Damit liefert
(2.72) dann auch Ay = 0 und Ax = 0. Die Pendelsttze
kann also senkrecht zur Verbindungslinie AB der Lagerungspunkte keine Krfte bertragen.
Die dritte Gleichung in (2.72) kann folglich beim Freischneiden mit Bz = F und Az = F durch das Prinzip
actio = reactio ersetzt werden.

Die in A und B gelagerte Motorhaube mit dem Gewicht


G = 50 N wird durch einen in C und D gelenkig gelagerten Stab abgesttzt, Bild 2.24. Der Lagerungspunkt


Ax

A
y

Az

+F e + 0

DC

(2.75)

r AB B + r AC F e DC + r AS G = 0 ,

(2.76)

und

e DC =

r DC
r AC r AD
=
|r DC |
|r AC r AD |

die Richtung der Stabkraft angibt.

r DC

500

= 750

866

und e DC

wobei der Betrag mit


|r DC | =

 









[
0 | 1500 |
0 ],
[ 500 | 750 | 866 ] ,
[ 1000 | 1500 |
0 ],
[ 250 | 750 | 433 ]

(2.79)

wobei die Kreuzprodukte bereits ausmultipliziert wurden. Aufgelst bleibt


Bx = 0 ,

F=

250
G = 18.05 N
693

und

(2.74)

festgelegt. Damit es nicht zu Verspannungen kommt,


muss die Motorhaube in A und B gelenkig gelagert
sein, wobei eines der Lager, z.B. das Lager in B, in yRichtung verschieblich sein muss und damit in dieser
Richtung keine Kraft aufnehmen kann. Der an beiden

16

(500) 2 + (750) 2 +8662 = 1250

1500 Bz 1040 F 750 G

0 + 693 F + 250 G = 0 ,



1500 B x
0
0

A fllt mit dem Ursprung des Koordinatensystems zusammen. Der Schwerpunkt und die restlichen Lagerungspunkte werden durch die Koordinaten
=
=
=
=

0.400

r DC

=
= 0.600 ,
|r DC |

0.693

(2.78)

gegeben ist. Das Momentengleichgewicht (2.76) liefert


dann

Abb. 2.24: Absttzung einer Motorhaube und Motorhaube freigeschnitten

B
C
D
S

(2.77)

Mit den Zahlenwerten aus (2.74) erhlt man


Bx

+ 0


Bz

=0




Fr die 6 Unbekannten Ax , Ay , Az , B x , Bz und F stehen


6 Gleichgewichtsbeziehungen zur Verfgung. In Vektorschreibweise lauten sie

wobei als Momentenbezugspunkt der Lagerpunkt A


gewhlt wurde und der Einheitsvektor

2.8.3 Beispiel: Motorhaube

Enden gelenkig gelagerte Stab ist eine Pendelsttze; er


kann deshalb nur eine Kraft in Richtung der Linie DC
bertragen, vgl. Abschnitt 2.8.2.

1040 F + 750 G
= 12.486 N .
1500
Damit knnen aus dem Krftegleichgewicht (2.75)
auch die Lagerreaktionen in A berechnet werden
Bz =

Ax = (B x + (0.400) F ) = 7.22 N ,
Ay = (0.600) F = 10.82 N ,
Az = (Bz + 0.693 F G)
= (12.486 + 12.5086 50) = 25 N .

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2.9 bungen

2.0 m

F2

2.9.1 Handbohrer
Ein Handbohrer wird in den Punkten P und Q mit den
Krften F 1 und F 2 belastet.

C
1.5

3.0

B
3.0 m

F1

F1

x
P

Abb. 2.26: Konstruktion


Q

t
F2

Abb. 2.25: Handbohrer

Abb. 2.27: U-Profil

Berechnen Sie mit


a

und r 0Q

0.0

= 0.0 m

0.5

r 0P

0.10

= 0.0 m

0.25

die Wirkung der Krfte

a
5

0 Nm
und M 0 =

10

2.9.2 Konstruktion

F = 40 N

120

Lsung:

bezglich der Bohrerspitze (Punkt 0).

und

60 N

F2 =

120

100 N

F1 =

Die skizzierte Konstruktion wird in E und C mit den


Krften F 1 = 5 kN und F 2 = 3 kN belastet.
Berechnen Sie die Wirkung der Krfte F 1 und F 2 bezglich A.
Lsung:
5
15

F = 3 kN ; M A = 15 kN m

0
15

Abb. 2.28: Verschiedene Lagerungsflle

2.9.4 Verschiedene Lagerungsflle

Lsung:

x
+

2
M
M
, FB =
.
a
4 a

F
a

FBz FBx
2 M
2
4 a 4 F,
2 M
F , F Bz = 4

FAz

2
2

FBz FBx

FAx
2

F Az =
F Bx =

FAz

MA
FAz

F Ax = 0, F Az = F , M B = M + a F .

FAx

FB

FA
FC = F , F A =
+

2
4

F Az =

F.

2
4

F Ax +F Bx = 2 F ,
2
M
F , F Bz = 4 M F .
a
a

FC
F

MB

FB

F A = F , F B = 0, M B = M + a F .

FA

x
z

A4

a
A6
A7

M
FC

S
A5

A3

1
a
3

yS =

A2

t 2
t 2
t 2
t 2
2 + 2 2 2 +at

t << a :

at +at +
;

t 2
2

3a

a2

y 1 A1 + y 2 A2 + y 3 A3 + y 4 A4 y 5 A5 y 6 A6 + y 7 A7
A1 + A2 + A3 + A4 A5 A6 + A7
a
a
t
t 2
t
t 2
t t 2
t t 2
2 at + 2 at + 4
2 + 4
2 4 2 4 2 +0

yS =

y
A1

yS =
yS =

x S = 0 (Symmetrie)

Lsung:

Zeichnen Sie jeweils das Freikrperbild und berechnen


Sie, soweit mglich, die Lagerreaktionen.
a

Kann das Ergebnis fr t << a vereinfacht werden?

Berechnen Sie fr das skizzierte U-Profil die Lage des


Flchenmittelpunktes.

Fr das skizzierte Bauteil, das mit der Kraft F und dem


Einzelmoment M belastet wird, sollen verschiedene Lagerungsflle untersucht werden.

2.9.3 U-Profil

FA

keine Lsung mglich

FB

17

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

2.9.5 Behlter
Der skizzierte Behlter wird langsam mit einer Flssigkeit der Dichte angefllt.

A
B

G
h

a/2

a
P

Abb. 2.31: Kiste mit geffnetem Deckel

a
A

Wie gro ist die Fadenkraft, wenn der Deckel das Gewicht G hat?
Lsung:
F=

Abb. 2.29: Behlter


Bei welcher Hhe h beginnt der Behlter um die Kante
bei A zu kippen?
Lsung:
h=

a
tan

2.9.6 Flaschenzug
Der skizzierte Flaschenzug wird durch das Gewicht G L
belastet. Die an der Decke gelagerten Scheiben haben
jeweils das Gewicht G R . In G B sind das Gewicht der
unteren Scheibe und des Bgels zusammengefasst.

GR
F

GR

30o

2r

GB

GL

Abb. 2.30: Flaschenzug


Bei welcher Kraft F ist das System im Gleichgewicht?
Wie gro sind dabei die Lagerreaktionen in den oberen
Scheibenlagern?
Lsung:
F=

1
1
1
(G B + G L ), H 1 = F , V1 = G R + (1+
3) F , H 2 = 0, V2 = G R + 2 F
3
2
2

2.9.7 Kiste
Der Deckel einer Kiste wird durch zwei Scharniere in A
und B sowie durch einen Faden zwischen den Punkten
P und Q in horizontaler Lage gehalten.

18

3
G
4

3 Fachwerke
3.1 Grundlegendes

3.1.3 Knoten

3.1.1 Definition

Die an einem Knoten zusammenlaufenden Stbe bilden


ein zentrales Krftesystem, Abb. 3.2.

Ein Fachwerk ist ein aus Stben zusammengesetztes


Tragwerk, bei dem die folgenden Bedingungen erfllt
sind:

S3

die Stbe sind in den Knoten zentrisch und gelenkig miteinander verbunden,

das Eigengewicht der Stbe kann auf die Knoten verteilt oder gegenber der ueren Belastung
vernachlssigt werden.

S1

S4
Abb. 3.2: Knoten
Die Gleichgewichtsbeziehungen am Knoten reduzieren sich somit auf die Summe der Krfte
S 4 cos S 3 cos + S 2 cos + S 1 cos = 0 ,
S 4 sin + S 3 sin + S 2 sin + S 1 sin = 0 .

(3.3)

In der Ebene (im Raum) stehen folglich pro Knoten


zwei (drei) Gleichungen zur Verfgung.

NII

II
QII

3.1.4 Bestimmtheit

QI

Jeder Stab in einem Fachwerk ist an beiden Enden gelenkig gelagert und stellt, da das Eigengewicht stets
vernachlssigt oder auf die Knoten verteilt wird, eine
Pendelsttze dar, vgl. Abschnitt 2.8.2.

belastende Krfte greifen nur in den Knoten an,

3.1.2 Stbe

S2

Ein Fachwerk ist kinematisch bestimmt, wenn die


Lage aller Knotenpunkte eindeutig fixiert ist; es ist
statisch bestimmt, wenn die Stabkrfte und die Lagerreaktionen aus den Gleichgewichtsbeziehungen bestimmt werden knnen.

I
NI

Abb. 3.1: Stabkrfte

Ist ein ebenes Fachwerk mit s Stben und k Knoten statisch und kinematisch bestimmt gelagert, dann gilt

Die Gleichgewichtsbeziehungen fr einen freigeschittenen Stab, Abb. 3.1 lauten in der Ebene

s + r = 2k ,

N I + N I I = 0 ,
Q I + Q I I = 0 ,
QI I a = 0 .

(3.1)

wobei r die Anzahl der Lagerreaktionen angibt. Bei


rumlichen Fachwerken muss (3.4) durch
s + r = 3k ,

(3.5)

ersetzt werden.

Fachwerkstbe bertragen also keine Querkrfte


QI = QI I = 0 .

(3.4)

(3.2)

Die Bedingungen (3.4), bzw. (3.5) sind notwendig aber


nicht hinreichend.

Stabkrfte sind Normalkrfte, S = N I = N I I . Die Stabkraft ist positiv, wenn der Stab auf Zug belastet wird.

19

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

3.2 Ebene Fachwerke

S4

S7

3.2.1 Einfache Fachwerke

S4

S5

S5

S7

Abb. 3.3 zeigt ein einfaches, ebenes Fachwerk.

S4
V

S4

S5

S7

III

II

S3 S3

S1

IV

S 3 S3 S5

II

S1

H II

III S

S2

S6

S6

S2

S7
IV

S6
F

2a

S2
S1

Abb. 3.3: Einfaches Fachwerk

HI

VI

Zur Bestimmung der 10 Unbekannten (7 Stabkrfte S 1


bis S 7 und 3 Lagerreaktionen H I , VI und H I I ) stehen an
den 5 Knoten jeweils 2 Gleichgewichtsbeziehungen zur
Verfgung.

S2
I

Abb. 3.4: Fachwerk freigeschnitten

Mit den Bezeichnungen aus Abb. 3.4 erhlt man


H I + S 2 sin

= 0,

(3.6)

VI + S 1 + S 2 cos

= 0,

(3.7)

wobei der Winkel zwischen den Stben 1 und 2 als


Hilfsgre verwendet wurde. Aus der Geometrie folgt
sin =

1
2 S4 = 0 ,
2
1
S 1 +
2 S4 = 0 ,
2

HI I + S3 +

(3.8)
(3.9)

S 3 S 2 sin + S 6 = 0 ,

(3.10)

S 2 cos + S 5 = 0 ,

(3.11)

1
2 S7 = 0 ,
2
1
F +
2 S7 = 0 ,
2

S 6

1
1
2 S4 +
2 S7 = 0 ,
2
2
1
1

2 S4 S5
2 S7 = 0 ,
2
2

20

(3.12)
(3.13)

(3.14)
(3.15)

cos =

1
= ,
5
a 2 + (2a) 2
2a
2
= .
5
a 2 + (2a) 2

(3.16)

Das Anschreiben der Gleichgewichtsbeziehungen fr


jeden freigeschnittenen Knoten wird als Knotenpunktverfahren bezeichnet. Ist ein Fachwerk statisch und kinematisch bestimmt, dann liefert das Knotenpunktverfahren stets gengend Gleichungen um alle Stabkrfte
und die Lagerreaktionen zu berechnen.
Bei einfachen, abbaubaren Fachwerken erhlt man
ein gestaffeltes Gleichungssystem, das leicht aufgelst
werden kann. Aus den Gleichungen (3.6) mit (3.15) erhlt man:

S7 = 2 F ,
(3.17)
1
S6 =
2 S 7 = F ,
(3.18)
2

S4 = S7 = 2 F ,
(3.19)

F1

S5

S9

HVI

S7

VI

VI

S9
S8 S8

VVI

(3.25)

= 0,

(3.31)

S3 = 0 ,

(3.32)

1
2 S2 + S4 = 0 ,
2
1
2 S2 = 0 ,
F 1
2

(3.27)

= 0

1
2 S5 + S6 = 0 ,
2
1
F 2
2 S5 = 0 ,
2

S 4 +
HI = F

VVII

S 1 = 0 ,

S 3

folgt sofort
H I I = F ,

VII

Abb. 3.6: Fachwerk freigeschnitten

(3.26)

= 0,

2a H I I + 2a F

S5

S2

Bei einfachen Fachwerken knnen die Lagerreaktionen auch aus den Gleichgewichtsbeziehungen fr das
Gesamtsystem errechnet werden. Aus

VI F

S7

F2

(3.24)

VI = S 1 S 2 cos = F + 2 F = F .

HI + HI I

IV

III

S6

(3.23)

S2

S1
HI

S4 S6

(3.22)

S3 S4

S1

(3.21)

S 3 = S 2 sin + S 6 = F F = 0 ,
1
2 S4 = F ,
S1 =
2
1
2 S 4 = 0 F = F ,
= S 3
2
H I = S 2 sin = F ,

S3

II

(3.20)

HI I

1
1
2 S4
2 S 7 = 2 F ,
2
2

S 2 = S 5 / cos = 5 F ,

S5 =

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Technische Mechanik I (Statik)

und VI = F .

(3.28)

Mit (3.28) knnen die Lsungen (3.17) bis (3.26) berprft werden.

1
2 S9 = 0 ,
2
1
S 7
2 S9 = 0 ,
2
S 6 +

Bei einfachen Fachwerken kombiniert man meistens


das Gleichgewicht am Gesamtsystem mit dem Knotenpunktverfahren. Bei geschicktem Vorgehen vereinfacht sich dadurch die Auflsung der Gleichungen.

1
2 S5 + S8 = 0 ,
2
1
+
2 S5 + S7 = 0 ,
2

(3.33)
(3.34)

(3.35)
(3.36)

(3.37)
(3.38)

HV I
VV I

3.2.2 Nicht einfache Fachwerke

(3.39)
(3.40)

Abb. 3.5 zeigt ein nicht einfaches, ebenes Fachwerk.


Auch hier kann das Knotenpunktverfahren angewendet werden, Abb. 3.6.

IV

III

II

F1

VV I I

S1 = 0
VI

VII

Man erhlt
1
2 S2 = 0 ,
2
1
VI + S 1 +
2 S2 = 0 ,
2

(3.42)

und S 3 = 0

(3.43)

zwei Nullstbe.

Abb. 3.5: Nicht einfaches Fachwerk

HI +

(3.41)

Das Gleichgewicht am Knoten II liefert mit

F2

1
2 S9 = 0 ,
2
1
+
2 S9 = 0 .
2

S 8

(3.29)
(3.30)

Die restlichen Gleichungen knnen wieder sukzessive


gelst werden

S2 = 2 F1 ,
(3.44)

1
HI =
2 S2 = F1 ,
(3.45)
2
1
VI = S 1
2 S2 = 0 + F1 = F1 ,
(3.46)
2
1
S4 = S3 +
2 S 2 = 0 F 1 = F 1 ,
(3.47)
2

21

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

S5 = 2 F2
(3.48)
1
2 S 5 = F 1 + F 2 ,
(3.49)
S6 = S4
2

S 9 = 2 S 6 = 2 (F 2 F 1 ) ,
(3.50)

1
2 S9 = F1 F2 ,
(3.51)
S7 =
2
1
S8 =
2 S9 = F1 F2 ,
(3.52)
2
1
VV I I =
2 S9 = F1 F2 ,
(3.53)
2
1
HV I =
2 S 5 S 8 = F 2 F 1 + F 2 = F 1 , (3.54)
2
1
2 S 5 S 7 = F 2 F 1 + F 2 = 2 F 2 F 1 . (3.55)
VV I =
2
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem
H I + HV I

= 0,

(3.56)

VI F 1 F 2 + VV I + VV I I

= 0,

(3.58)

Wird ein Knoten, an dem zwei Stbe mit unterschiedlichen Richtungen angeschlossen sind, durch eine uere Kraft in Richtung eines Stabes belastet, dann ist der
andere Stab eine Nullstab.
S 2 sin = 0 ,

reichen zwar nicht aus, um die Lagerreaktionen zu bestimmen, knnen aber trotzdem zur Kontrolle verwendet werden.

3.3 Nullstbe
3.3.1 Allgemeines
Bei spezieller Stabanordnung und unter besonderen
Belastungsbedingungen knnen in einem Fachwerk
Nullstbe erkannt werden.
Das Erkennen von Nullstben reduziert den Aufwand
und gestattet in einigen Fllen einen Neueinstieg beim
Auflsen der Gleichgewichtsbeziehungen.

Mit sin

0 folgt sofort

S2 = 0

und S 1 = F .

Sind an einem unbelasteten Knoten zwei Stbe angeschlossen, die nicht in gleicher Richtung liegen, dann
sind beide Stbe Nullstbe.
S 2 sin = 0 ,
S 1 + S 2 cos = 0 ,
Mit sin

0 folgt sofort

S2 = 0

und S 1 = 0 .

Sind an einem unbelasteten Knoten drei Stbe angeschlossen von denen zwei in gleicher Richtung liegen,
dann ist der dritte Stab ein Nullstab.
S 3 sin = 0 ,

S 1 + S 2 + S 3 cos = 0 .
Mit sin

0 folgt sofort

S 3 = 0 und S 1 = S 2 .
Das Erkennen von Nullstben kann in Einzelfllen die
Berechnung von Fachwerken stark vereinfachen. Man
sollte jedoch beachten, dass ein nichterkannter Nullstab ohne Folgen bleibt, whrend ein flschlicherweise
als Nullstab angenommener Stab die gesamte Berechnung in Frage stellt.

3.3.5 Beispiel Fachwerk mit Nullstben


Das in Abb. 3.7 dargestellte Fachwerk enthlt vier Nullstbe.
Der Knoten V ist ein unbelasteter Zweischlag,
und S 9 = 0 .

(3.59)

Die Belastung im Knoten II erfolgt in Richtung von


Stab 2,
S 1 = 0 und S 2 = F 1 .
(3.60)
Der Knoten IV ist unbelastet und die Stbe 4 und 8 haben die gleiche Richtung
S5 = 0

und S 4 = S 8 .

(3.61)

Die Lagerreaktionen folgen aus dem Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem


F1 + HI

= 0,

(3.62)

VI + VV I F 2 = 0 ,

(3.63)

a F 1 + a F 2 2a VV I

22

3.3.4 Der unbelastete Dreischlag

S6 = 0

3.3.2 Der unbelastete Zweischlag

F + S 1 + S 2 cos = 0 .

(3.57)

3a VV I + 4a VV I I a F 1 2a F 2 = 0 .

3.3.3 Der belastete Zweischlag

= 0,

(3.64)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

III
2

Mit dem Ritterschnitt knnen bei geeigneten Fachwerken einzelne Stabwerke direkt berechnet werden. In
vielen Fllen gengt das zur Dimensionierung.

3.4 Der Ritterschnitt

II

F2

IV

VI

Unter Bercksichtigung der Nullstbe


S9 = 0

(3.65)

und mit den Lagerreaktionen


HI
VV I
VI

= F 1 ,
1
=
(F 1 + F 2 ) ,
2
1
= (F 1 F 2 )
2

(3.66)
(3.67)

VV I

S3 =
S4 =
S7 =
S8 =

Durch einen Ritterschnitt knnen bei dem langgestreckten Fachwerk, Abb. 3.8, z.B. die Stabkrfte S 8 , S 9
und S 10 sofort berechnet werden.

F2

S8
S9
S10

2a
2a

(3.69)

6a

VB

(3.70)
Abb. 3.9: Ritterschnitt
(3.71)
(3.72)

Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Teilsystem in


Abb. 3.9 lauten
S 8 S 9 cos S 10 F 2 = 0 ,
VB S 9 sin

= 0,

(3.77)

6a VB 2a S 10 = 0 ,

Man erhlt
1
2 (F 1 F 2 ) ,
2 VI =
2
1
1
H I
2 S 3 = (F 1 + F 2 ) ,
2
2

1
2 VV I =
2 (F 1 + F 2 ) ,
2
1
1

2 S 7 = (F 1 + F 2 ) .
2
2

6a

Gelingt es, ein ebenes Fachwerk so zu durchtrennen,


dass maximal 3 unbekannte Stbe geschnitten werden, dann knnen die Belastungen dieser Stbe aus
den Gleichgewichtsbeziehungen eines Teilsystems ermittelt werden. Zuvor mssen allerdings die Lagerreaktionen berechnet werden.

um die restlichen Stabkrfte zu bestimmen.

2a

13

Abb. 3.8: Langgestrecktes Fachwerk

und
1
S 8
2 S7 = 0 ,
2
1
+
2 S7 + S9 = 0
2

3a

(3.68)

gengen die Gleichgewichtsbeziehungen an den Knoten I und V I


1
HI +
2 S3 + S4 = 0 ,
2
1
2 S3 = 0
VI + S 1 +
2

6a

S6 = 0 ,

10

S5 = 0 ,

2a

12

11

S1 = 0 ,

wobei mit a die Breite und Hhe eines quadratischen


Fachwerkfeldes bezeichnet wurde.

F2

Abb. 3.7: Fachwerk mit Nullstben

3a

F1

F1

(3.73)
(3.74)
(3.75)
(3.76)

Die Nullstabbestimmung (3.60) am Knoten V liefert


auch die Belastung von Stab 2, S 2 = F 1.

wobei den Winkel zwischen Stab 9 und Stab 8 angibt.


Aus der Geometrie folgen
sin =

2
22 + 32

, cos =

3
22 + 32

(3.78)

Die Lagerreaktion in B erhlt man mit


1
2
F1 F2
(3.79)
3
9
sofort aus der Momentenbilanz fr das Gesamtsystem
VB =

18a VB + 4a F 2 6a F 1 = 0 .

(3.80)

23

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Damit knnen auch die gesuchten Stabkrfte berechnet werden. Aus (3.77) entnimmt man
S 10 = 3 VB ,
VB
,
sin
= S 9 cos S 10 F 2 .

S9 =
S8

(3.81)

Selbstverstndlich kann das Knotenpunktverfahren


mit einem oder mehreren Ritterschnitten kombiniert
werden.

3.5 Rumliche Fachwerke


Der Ritterschnitt und das Knotenpunktverfahren knnen auch bei rumlichen Fachwerken zur Berechnung
der Stabkrfte eingesetzt werden. Im Raum stehen
pro Knoten drei Gleichgewichtsbeziehungen zur Verfgung und beim Ritterschnitt knnen sechs unbekannte Stbe berechnet werden. Wegen der Komplexitt rumlicher Fachwerkstrukturen entstehen dabei
gekoppelte Gleichungssysteme, die meist nur mehr numerisch gelst werden knnen.

Bei dem rumlichen Fachwerk aus Abb. 3.10 kann


zweimal der Ritterschitt angewendet werden. Horizontale Schnitte oberhalb und unterhalb des Dreiecks I ,
II , III ergeben jeweils ein Teilsystem mit sechs unbekannten Stabkrften, S 1 mit S 6 , bzw. S 10 mit S 15 . Die
aus den Gleichgewichtsbeziehungen fr die entsprechenden Teilsysteme resultierenden Gleichungen sind
jedoch so stark miteinander gekoppelt, da eine analytische Lsung nur mit erheblichen Rechenaufwand
durchgefhrt werden kann. Mit den Stabkrften, S 1 mit
S 6 und S 10 mit S 15 knnen dann die restlichen Stabkrfte S 7 , S 8 , S 9 und die Gelenk- und Lagerreaktionen ermittelt werden.
In der Praxis werden rumliche Fachwerke mit der Methode der Finiten Elemente berechnet. Neben den Stabkrften erhlt man dabei auch die elastischen Verformungen.

3.6 bungen
3.6.1 Einfaches Fachwerk
Fr das skizzierte Fachwerk bestimme man die Lagerreaktionen und alle Stabkrfte.

1
3

2a

2a

Abb. 3.11: Einfaches Fachwerk


Kontrollieren Sie das Ergebnis mit einem Ritterschnitt
durch die Stbe 4, 5 und 6.
Lsung:
7
5

2F

S5 =

BV =

2 F
5
2F

8 F
5

S4 =

BH =

S7 =

AH =

S1 = 7
5

7
5

5
5
7
5

S6 =

S8 =

S2 =
S3 =

S9 =

2
5

8
5

2 F
5
2F

3.6.2 Abspannmast
Ein Abspannmast fr eine Fahrleitung ist als Fachwerk
ausgefhrt.
Wie gro sind die Stabkrfte?

24

2F

2a

Das rumliche Fachwerk in Abb. 3.10 besteht aus 15


Stben. Mit den jeweils 3 Reaktionen in den 6 Gelenken A bis F ergibt das 43 Unbekannte. In jedem der 9
Gelenke mu das Krftegleichgewicht in den 3 Raumrichtungen erfllt sein. Hinzu kommen noch 6 Gleichgewichtsbeziehungen fr den freigeschnittenen Behlter. Damit stehen auch 27 + 6 = 43 Gleichungen zur
Verfgung.

Abb. 3.10: Rumliches Fachwerk

S1 =

Lsung:

S2 =

3
2
5
2

G
G

S6 =

S7 =

3G

S3 =

S8 =

S4 =

3
G
2
5G

S 10 =

S5 = 3
2

4 G

S9 = 5 G
5G

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

a
4

2a

G
6

2a

10

Abb. 3.12: Abspannmast

3.6.3 Nichteinfaches Fachwerk


Bestimmen Sie fr das nichteinfache Fachwerk die Reaktionen in den Lagern A, B und C sowie die Stabkrfte
S 1 , S 2 , S 3 , S 4 , S 5 und S 6 .
Lsung:
AV = F BV = F , CV = F , C H = 0
,
S 1 = 2 F , S 2 = F , S 3 = F , S 4 = F , S 5 = F , S 6 = 0

4
1

3
2

C
a

Abb. 3.13: Nichteinfaches Fachwerk

25

4 Zug- und Druckbelastungen


4.1 Festigkeits- und
Verformungskenngren

F
S0

4.1.1 Der Zugversuch


Beim Zugversuch nach DIN EN 10 002 wird eine Zugprobe bei Raumtemperatur in Achsrichtung belastet,
Abb. 4.1. Neben Proben mit Kreisquerschnitt werden
hufig auch Proben mit rechteckigen Querschnitten
verwendet.
L0
F

F
x
A0

Abb. 4.1: Zugstab

L L0
L
=
L0
L0

(4.1)

bezeichnet. Die dimensionslose Wert einer Dehnung


wird hufig in % angegeben. Im Probenquerschnitt, der
im unbelasteten Zustand durch A0 gegeben ist, sorgen infinitesimal kleine Krfte dF fr den Zusammenhalt des Materials, Abb. 4.2. Mit der daraus abgeleiteten
Spannung
dF
=
(4.2)
dA
kann die Belastung eines Materials besser bewertet
werden.
Genau wie die gesamte Zugprobe ist auch das abgeschnittene Bauteil im Gleichgewicht. Die aus den
Lngsspannungen resultierende Normalkraft
x dA

N =

(4.3)

A0

muss also hier gleich der Zugkraft F sein. Im allgemeinen kann die Spannung mit x = x (y,z) ber dem
Querschnitt variabel sein. In gengender Entfernung

26

dA

x
z

dF = dA

Abb. 4.2: Verteilte Krfte im Probenquerschnitt


von der Krafteinleitung ist entsprechend dem Prinzip
von Saint-Venant1 hier die Spannung ber dem Querschnitt konstant. Mit x = const . und dem Krftegleichgewicht F = N erhlt man aus (4.3)
F = N = x dA = x A0 .

Die auf der unbelasteten Probe markierte Lnge L 0 vergrert sich unter der Belastung durch die Kraft F auf
die Lnge L. Die auf die ursprngliche Lnge bezogene
Lngennderung wird als Lngsdehnung
=

(4.4)

A0

Fr den Zugstab gilt somit der einfache Zusammenhang


F
=
.
(4.5)
A0
Die Kraft F wird in [N ] und die Querschnittsflche
A0 in [mm 2 ] gemessen. Spannungen werden deshalb
mit der Dimension [N /mm 2 ] angegeben. Hufig verwendet man statt dessen auch die aus Pascal (1 Pa =
1 N /m2 ) abgeleitete Einheit Mega Pascal (1 MPa =
1 N /mm 2 ).

4.1.2 Spannungs-Dehnungs-Diagramm
Messtechnisch wird in einem Zugversuch zunchst
ein Kraft-Verlngerungs-Diagramm F = F (L) aufgezeichnet. ber die Beziehungen (4.5) und (4.1) kommt
man dann sehr einfach zum Spannungs-DehnungsDiagramm = ( ).
Beim bergang von elastischen zu plastischen (bleibenden) Verformungen zeigen verschiedene Metalle unterschiedliches Verhalten. Bei weichem Stahl
(Baustahl) markieren ( F )o als obere und ( F )u als untere Flie- oder Streckgrenze den Beginn der plastischen Verformungen, Abb. 4.3.
1 Adhmar Jean Claude Barr de Saint-Venant (1797 1886) Fran-

zsischer Mathematiker und Physiker

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

500

Spannung [MPa]

(F)o= 295

1400
1200
Federstahl

800

Vergtungsstahl

600
Feinkornbaustahl
400
200
0

(F)0.2

P
600
400
200

allg. Baustahl
0

800

1000

Spannung s [MPa]

Spannung s [MPa]

Ursache fr die Streckgrenzenerhhung sind bei


Baustahl Bereiche gelster Kohlenstoff- und StickstoffAtome, die Cottrell-Wolken. Diese behindern zunchst das Gleiten von Versetzungen. Beim Erreichen
der oberen Fliegrenze knnen sich die ersten Versetzungen von ihren Cottrell-Wolken befreien. Die daraus resultierende Dehnung lsst die Spannung abfallen. Beim Erreichen der unteren Streckgrenze konzentriert sich die plastische Verformung auf schmale Bereiche, die Ldersbnder, die unter 45 in Richtung
der maximalen Schubspannung verlaufen.

10
20
30
Dehnung e [%]

0.2 0.4 0.6


Dehnung e [%]

Abb. 4.4: Verschiedene --Diagramme3 und Bestimmung der Ersatzstreckgrenze

Z= 420

400
300

(F)u= 290
200

E = 200 GPa
100

B = 37

Z = 20

F = 1.9
0

10

20

Dehnung [%]

Abb. 4.3: --Diagramm fr

30

40

Baustahl2

Die maximal gemessenen Kraft Fmax liefert mit Z


die Zugfestigkeit. Die entsprechende Dehnung Z wird
als Gleichmadehnung bezeichnet. Die Probe reit
bei der Bruchspannung B . Auf Grund einer lokalen Einschnrungen an der spteren Bruchstelle ist
die auf den Ausgangsquerschnitt A0 bezogene Bruchspannung kleiner als die Zugfestigkeit. Die Gre der
Bruchdehnung B ist ein Ma fr die Zhigkeit eines
Materials.
Bei hochfesten Sthlen sowie auch bei Aluminium tritt
ein kontinuierlicher bergang von elastischen zu plastischen Verformungen auf, Abb. 4.4. Da hier die Fliegrenze F nicht eindeutig aus dem Kurvenverlauf bestimmt werden kann, verwendet man statt dessen mit
der Ersatzstreckgrenze ( F )0.2 die Spannung, die zu einer bleibenden Dehnung von 0.2% fhrt.

4.1.3 Das Hookesche Gesetz

ttsgrenze wird durch die Spannung E begrenzt. Innerhalb des elastischen Bereiches zeigen insbesondere
Metalle ein linear elastisches Verhalten. Unterhalb der
durch P festgelegten Proportionalittsgrenze ist dann
die Spannung proportional zur Dehnung . Diesen
Zusammenhang erkannte erstmals der Physiker Hooke4 , nach dem dieser Bereich auch Hookescher Bereich
des Werkstoffs genannt wird. Das Hookesche Gesetz
= E

Messung wurde freundlicherweise vom Lehrstuhl fr Umformtechnik und Gieerei (UTG) an der TU Mnchen zur Verfgung gestellt.
3 aus: www.imwf.uni-stuttgart.de/lehre/
vd/wkp/01_Zugversuch/Zugversuch.htm (21.08.2008)

| | < P

(4.6)

stellt ber den Elastizittsmodul E einen Zusammenhang zwischen der Dehnung und der Spannung
her. Obwohl der Elastizittsmodul E in der Regel aus
dem Zugversuch ermittelt wird, gilt das Hookesche Gesetz im entsprechend eingeschrnkten Bereich auch
fr Druckspannungen. Bei den meisten metallischen
Werkstoffen unterscheiden sich die Proportionalittsgrenze P , die Elastizittsgrenze E und die Fliespannung F nur sehr wenig. Deshalb kann die Fliespannung F oder die Ersatzspannung ( F )0.2 in der Regel
als Begrenzung des Hookeschen Bereichs verwendet
werden.
Da bei vielen technischen Anwendungen bleibende
Verformungen unerwnscht sind, stellt (4.6) ein sehr
einfaches aber geeignetes Materialgesetz dar.

4.1.4 Wrmedehnung
Der Einfluss einer Wrmedehnung kann nherungsweise ber den Ansatz

Bei kleinen Dehnungen nimmt die Probe nach der Entlastung wieder die Ausgangslnge ein. Die Elastizi2 Die

mit

1
+ T T
E

(4.7)

bercksichtigt werden, wobei T der Wrmeausdehnungskoeffizient mit der Dimension [1/K] ist und
4 Robert

Hooke (1635-1703) englischer Physiker, Mathematiker


und Erfinder

27

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

T = T T0 die nderung der Temperatur T gegenber einem Referenzwert T0 angibt. Bei T = T0 ist
das Material spannungs- und dehnungsfrei. Da in (4.7)
nur die Temperaturdifferenz bentigt wird, knnen T
und T0 sowohl nach Kelvin [K] als auch nach Celsius
[C] gemessen werden. Bei Stahl liegen die Werte fr
den Wrmeausdehnungskoeffizienten zwischen T =
9 106 1/K und T = 19 106 1/K. Groe Temperaturnderungen beeinflussen auch den E-Modul, E = E(T ).
Bei Kunststoffen ist das meist schon bei relativ geringen Temperaturnderungen zu bercksichtigen.

Bleiben die Dehnungen im linearen Bereich, dann kann


die spezifische innere Arbeit (4.11) mit dem Hookeschen Gesetz (4.6) in der Form
WV =

E d = E

L
L

WV = E

d =

Die Arbeit einer Kraft F , die lngs einer Koordinate s


verschoben wird, ist durch
dW =

F ds

(4.8)

gegeben. Beim Zugstab erzeugt die Kraft F eine ber


die Querschnittsflche A gleichmig verteilte Normalspannung. Mit F =A bleibt dann
dW =

A ds

(4.9)

Auf das Volumen dV =A dx eines infinitesimal kleinen


Teilstcks bezogen, erhlt man
WV =

dW
=
dV

A ds
=
A dx

ds
dx

(4.10)

Ein Vergleich mit (4.8) zeigt, dass bei der Volumen bezogenen Arbeit WV die Kraft F durch die Spannung
und das Wegelement ds durch die Dehnung ds/dx = d
des infinitesimal kleinen Teilstcks ersetzt wird. Die
spezifische innere Arbeit, die auch als spezifische Formnderungsenergie bezeichnet wird, ist somit durch
WV =

(4.11)

bestimmt. Sie entspricht der Flche unter dem Spannungsdehnungsdiagramm, wenn das Bauteil von 0 bis
zur Dehnung x belastet wird, Bild 4.5.

(1+)dx

()

WV
d

A
dx

Abb. 4.5: Spezifische innere Arbeit

W = WV

dV = WV V = WV A L

(4.13)

(4.14)

oder
W =

L
1
E
2
L

AL =

1 EA 2
L
2 L

(4.15)

gegeben. Der Ausdruck EA/L mit der Dimension N /m


gibt dabei die Steifigkeit des Stabes an.

4.1.6 Vernderliche Querschnitte


Bei pltzlich vernderlichen Querschnitten, wie bei
Wellenabstzen oder Kerben, sind die Normalspannungen nicht mehr gleichmig ber dem Querschnitt verteilt, Abb. 4.6.
2=F/A2

1=F/A1
A1

A2

12=?

Abb. 4.6: Spannungsspitzen


Die dabei auftretenden Spannungsspitzen werden bei
der Dimensionierung ber zustzliche Faktoren (z.B.
Kerbfaktor) erfasst. Eine rechnerische Ermittlung erfordert komplexe Anstze aus der Kontinuumsmechanik, die Berechnung mit Finiten Elementen (FEM) oder
aufwndige diskrete Modelle (Particle Method).
Verndert sich der Querschnitt A ber die Bauteillnge
L nur sehr langsam, dann kann in guter Nherung wieder eine ber den Querschnitt konstante Spannungsverteilung angenommen werden, Abb. 4.7.
Variiert auch noch die Normalkraft N = N (x ), dann ist
Normalspannung durch
= (x ) =

28

1
L
E
2
L

Die gesamte in einem Stab mit dem Querschnitt A und


der Lnge L gespeicherte Energie ist dann durch

4.1.5 Innere Arbeit

W =

(4.12)

angeschrieben werden. Nach der Integration von = 0


bis = L/L bleibt

W =

N (x )
A(x )

(4.16)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill


die Gre der Kontaktflche sowie die Flchenpressung zu ermitteln. Die Hertzsche Theorie findet Anwendung bei Kontakten zwischen Zahnrdern, zwischen Wlzkrper und Laufbahn von Wlzlagern sowie beim Rad-Schiene-Kontakt.

=(x)=F/A(x)

F
x

Abb. 4.7: Langsam vernderlicher Querschnitt


Rad

definiert, wobei vorausgesetzt wird, dass die nderung


der Querschnittsflche und der Normalkraft gengend
klein sind.

p=p(x,y)

x
y

p=p(x,y)

4.1.7 Flchenpressung

KontaktEllipse
x

Schiene

Werden zwei Krper gegeneinander gepresst, dann


wird in der Berhrflche A ber Druckspannungen
p die Normalkraft N bertragen. Analog zu (4.3) gilt
auch hier
N =

p dA .

(4.17)

Erfolgt der Kontakt ber eine ebene Flchenberhrung, dann kann in guter Nherung eine gleichmige
Druckverteilung angenommen werden, Abb. 4.8. Die
Flchenpressung ist dann durch
p=

N
A

(4.18)

gegeben.

N
p

N
A

Abb. 4.8: Ebene Kontaktflchen


In vielen Fllen, wie z.B. beim Rad-Schiene-Kontakt,
sind die Krperkonturen an der Berhrstelle gekrmmt, Abb. 4.9. Die Form und die Gre der Berhrflche A und die genaue Druckverteilung p = p(x,y)
hngen jetzt von den lokalen Deformationen der Krper ab. Unter der Voraussetzung, dass beide Krper als
linear-elastische Halbrume betrachtet werden knnen und die Kontaktflche klein gegenber den Krperabmessungen bleibt, gelang es Hertz5 die Form und
5 Heinrich

Rudolf Hertz (1857-1894) deutscher Physiker

Abb. 4.9: Rad-Schiene-Kontakt


Die bei Bolzen und Nieten auftretende Flchenpressung bezeichnet man als Lochleibungsdruck. Der Kontakt erfolgt dabei ber eine Zylinderhalbschale. Die
Flchenpressung verschwindet an den Rndern und erreicht ihr Maximum in der Mitte, Abb. 4.10. Fr Auslegungsberechnungen wird die komplexe Druckverteilung pr eal durch eine konstante Druckverteilung angenhert. Die gemittelte Flchenpressung wird dabei
aus
N
pM =
(4.19)
AP
ermittelt, wobei AP eine Flche darstellt, die durch Projektion der tatschlichen Kontaktflche in eine Ebene senkrecht zur Belastungsrichtung erzeugt wird. Bezeichnet s die Blechdicke und d den Durchmesser einer
Niete, dann ist die in (4.19) bentigte projizierte Flche
durch
AP = s d
(4.20)
gegeben, whrend die tatschliche Kontaktflche (Zylinderhalbschale) durch A = s 1 d bestimmt ist.
2

4.1.8 Dimensionierung
Das Funktionieren eines technischen Systems oder bestimmter Bauteile setzt in der Regel voraus, dass kein
Versagen durch Brche oder groe Verformungen auftritt. Der Nachweis erfolgt meist durch rechnerische
Ermittlung der Spannung oder einer Verformung u,
die bei bestimmten tatschlichen oder geschtzten Belastungen auftreten. Diese Werte werden dann mit
< zul

oder u < uzul

(4.21)

in Bezug zu zulssigen Spannungen zul oder Verformungen uzul gesetzt. Mit Sicherheitsbeiwerten > 1

29

OTH Regensburg

Technische Mechanik I
Q

d
A

s
F

L1

L2
w

preal
N=F

u C

pN

AP

Abb. 4.11: Verformungen durch Belastung

A
A

Abb. 4.10: Nietverbindungen


versucht man dabei Unsicherheiten in der Berechnung
(Lastannahme), in den Annahmen (gleichmige Spannungsverteilung) oder in Umwelteinflssen (Temperatur) zu bercksichtigen. Auch die Folgen eines Versagens (Gefhrdung von Menschen), die Belastungsart
(statisch, dynamisch, konstant, schwellend oder wechselnd) und die Dauer (technische Dauerfestigkeit) mssen im Sicherheitsbeiwert oder in zul erfasst werden.
Bei der Druckbelastung schlanker oder dnnwandiger
Bauteile kann die zulssige Spannung auch durch Instabilitten wie Knicken und Beulen bestimmt sein.
Bei komplizierten Belastungsfllen treten neben Normalspannungen in den drei Raumrichtungen auch
noch Schubspannungen auf. Die Beurteilung mehrachsiger Spannungszustnde erfolgt in der Regel ber Vergleichsspannungen.

L2

L1
S1

H+w

S2
1

2
C

P+u

Q-u

Abb. 4.12: Knoten frei geschnitten


Aus der Abbildung 4.12 entnimmt man fr die Winkelfunktionen
P +u
H +w
,
cos 1 =
,
(4.24)
sin 1 =
L1
L1
sin 2 =

H +w
,
L2

cos 2 =

Q u
,
L2

(4.25)

wobei die aktuellen Stablngen durch


L1 =

(4.26)

L2 =

4.2 Statisch bestimmte Systeme

(P +u) 2 + (H +w ) 2 ,
(Q u) 2 + (H +w ) 2

(4.27)

gegeben sind. In (4.22) eingesetzt erhlt man mit

4.2.1 Gleichgewicht
S 1

Das in Abb. 4.11 dargestellte System aus zwei Stben


oder Seilen wird durch die Kraft F belastet.
Die festen Lager in A und B haben den Abstand P + Q.
Im unverformten (unbelasteten) Zustand liegt das Gelenk in C im Abstand H unterhalb der Linie AB. Die
elastischen Deformationen der beiden Stbe fhren bei
der Belastung durch die vertikale Kraft F zu horizontalen und vertikalen Verschiebungen am Kraftangriffspunkt C. Diese werden mit u und w bezeichnet.
Das Krftegleichgewicht in horizontaler und vertikaler
Richtung liefert am Knoten in C die Gleichungen
S 1 cos 1 + S 2 cos 2 = 0 ,
F + S 1 sin 1 + S 2 sin 2 = 0 .

30

(4.22)
(4.23)

+S 2

P +u
(P +u) 2 + (H +w ) 2
Q u
(Q u) 2 + (H +w ) 2

(4.28)
= 0

und
S1
+S 2

H +w
(P +u) 2 + (H +w ) 2
H +w
(Q u) 2 + (H +w ) 2

(4.29)
= F

zwei Gleichungen, die zwar formal nach den Stabkrften aufgelst werden knnen
S1 =

(P +u) 2 + (H +w ) 2 Q u
F,
P +Q
H +w

(4.30)

Technische Mechanik I (Statik)


(4.31)

200 mm

800 mm

B
125 mm

(Q u) 2 + (H +w ) 2 P +u
F,
P +Q
H +w

aber keine Lsung ermglichen, da sie ja noch die unbekannten Verschiebungen u und w enthalten.

C0
1=4.68 N/mm2
S1=117 N
1=23.4%

2=18.4 N/mm2
S2=460 N
2=92.1%

4.2.2 Materialgesetz
Beschrnkt man sich auf elastische Deformationen,
dann kann das Hookesche Materialgesetz = E auf
die beiden Stbe angewendet werden. Nimmt man an,
dass beide Stbe den Querschnitt A haben und aus dem
gleichen Material (Elastizitts-Modul E) gefertigt sind,
dann liefert (4.6) mit (4.5) und (4.1) die Beziehungen
S1
L 1
=E
A
L 10

und

S2
L 2
=E
A
L 20

(4.32)

oder
S1 =

EA
L 10

(P +u) 2 + (H +w ) 2 L 10 ,

(4.33)

S2 =

EA
L 20

(Q u) 2 + (H +w ) 2 L 20 ,

(4.34)

wobei die aktuellen Stablngen L 1 , L 2 durch (4.26),


(4.27) bestimmt und die unverformten durch

u= 96.6 mm
w=316.1 mm

C
F=500 N

Abb. 4.13: Gummiseile unter Belastung


Abb. 4.13 zusammengestellt. Das zweite Seil wird mit
2 = 92.1% fast auf die doppelte Lnge gedehnt. Trotzdem bleiben die Spannungen klein. Der Knoten in C
verschiebt sich infolge der Belastung durch die vertikale Kraft F deutlich nach unten und nach rechts in
Richtung des krzeren Seils.
Die Gummiseile werden nun durch Stbe aus Aluminium mit dem Elastizitts-Modul E = 62 800 MPa und
dem Querschnitt von A = 25 mm 2 ersetzt. Eine vertikale Kraft von F = 3166N belastet den zweiten Stab bis an
die Fliegrenze 2 = ( F )0.2 = 187 N /mm 2 , Abb. 4.14.
200 mm

800 mm

L 10 =

P2

+ H2 ,

L 20 =

Q2

+ H2

(4.35)

gegeben sind. Die Terme EA/L 10 und EA/L 20 mit der


Dimension [N /m] kennzeichnen dabei die Steifigkeit
der beiden Stbe.

4.2.3 Nichtlineare Lsung


Das Gleichsetzen der aus dem Gleichgewicht resultierenden Beziehungen (4.30), (4.31) mit den aus
dem Hookeschen Gesetz folgenden Gleichungen (4.33),
(4.34) liefert zwei nichtlineare Gleichungen zur Bestimmung der Verschiebungen u und v. Auf Grund der
Nichtlinearitt ist nur mehr eine numerische Lsung
mglich.
Gummi ist ein sehr nachgiebiger Werkstoff. Allerdings
ist die Dehnung nicht proportional zur Belastung. Fr
erste Abschtzungen kann trotzdem das Hookesche
Gesetz angewendet werden. Der Elastizittsmodul fr
Gummi6 liegt im Bereich von E = 0.01 GPa = 10 MPa
bis E = 0.1 GPa = 100 MPa. Die Ergebnisse fr zwei
Gummiseile mit dem Elastizitts-Modul E = 20 MPa
und einem Querschnitt von A = 25 mm 2 , die durch
die vertikale Kraft F = 500 N belastet werden, sind in

1=157
S1=3965 N

N/mm2

1=0.25%

B
2=187 N/mm2
S2=4666 N
2=0.30%

u=1.49 mm
w=3.65 mm

125 mm

S2 =

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

C
F=3166 N

Abb. 4.14: Aluminiumstbe unter Belastung


Da die Verschiebungen des Knotens C im Vergleich zu
den geometrischen Abmessungen nun mit u = 1.49mm
und w = 3.65 mm sehr klein sind, stellt sich die Frage,
ob die komplizierte nichtlineare Berechnung hier gerechtfertigt ist.

4.2.4 Nherungslsung
Bei vielen technischen Anwendungen bleiben die Verformungen auf Grund der Verwendung von steifen Materialien (Metalle oder faserverstrkte Kunststoffe) im
Vergleich zu den geometrischen Abmessungen klein.
Dann knnen ber die Modellvorstellung des starren
Krpers die Belastungen aus dem Gleichgewicht am
unverformten Bauteil ermittelt werden.

6 http://en.wikipedia.org/wiki/Youngs_modulus

31

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Mit u = 0 und w = 0 vereinfachen sich (4.30) und (4.31)


zu

Q 2 +H 2 P
P 2 +H 2 Q
S 10 =
F , S 20 =
F . (4.36)
P +Q H
P +Q H

4.3 berbestimmte Systeme

Mit den Abmessungen P = 800 mm, Q = 200 mm, H =


125 mm und der Kraft F = 3166 N erhlt man daraus
die Stabkrfte

Ein Bauteil vom Gewicht G ist an einer Ecke gelenkig gelagert und wird zustzlich durch zwei Seile gehalten, Bild 4.15. Das System ist einfach statisch ber-

S 10 = 4102 N

und S 20 = 4779 N

(4.37)

Die Abweichungen von der numerisch berechneten


nichtlinearen Lsung S 1 = 3965 N und S 2 = 4666 N
sind mit 3.5% und 2.4% vertretbar klein.
Die Gleichungen in (4.32) knnen nun nach den Dehnungen aufgelst werden
1 =

L 1 S 10
=
L 10
EA

und 2 =

L 2 S 20
=
,
L 20
EA

(4.38)

wobei der Term EA die Dehnsteifigkeit eines Stabes angibt. Mit den Werten aus (4.37) erhlt man die Dehnungen
4102
1 =
= 0.0026 ,
(4.39)
62 800 25
4779
= 0.0030 .
(4.40)
2 =
62 800 25
Mit den Lngen der unvervormten Stbe

L 10 = 8002 + 1252 = 809.71 mm ,

(4.41)
L 20 = 2002 + 1252 = 235.85 mm
ergeben sich daraus die Lngennderungen zu
L 1 = L 10 1 = 809.71 0.0026 = 2.1 mm ,
L 2 = L 20 2 = 235.85 0.0030 = 0.71 mm .

(4.42)

Die Seiten des Stabdreiecks ABC sind nun mit AC =


L 10 + L 1 = 811.81 mm, BC = L 20 + L 2 = 236.56 mm
und AB = P + Q = 1000 mm alle bestimmt. Der Cosinussatz
2

BC = AB + AC 2 AB AC cos

(4.43)

liefert mit = 9.1245 den Winkel zwischen den Seiten


AB und AC. Die Verschiebung von Knoten C errechnet
sich damit zu
u = AC cos P
w = AC sin H

= 1.54 mm ,
= 3.74 mm .

(4.44)

Da die am unverformten Bauteil ermittelten Stabkrfte


im Vergleich zu den exakt berechneten bereits zu gro
waren, ergeben sich bei dieser Nherung auch grere
Werte fr die Verschiebungen.

32

4.3.1 Gleichgewicht am umverformten


System

EA
3a

3a

2a

S1
H

S2

V
G

Abb. 4.15: Bauteil statisch unbestimmt gelagert und


freigeschnitten
bestimmt. Die Gleichgewichtsbeziehungen an dem geschnittenen Bauteil liefern mit
H

= 0,

(4.45)

V G + S1 + S2 = 0 ,

(4.46)

2a G 3a S 1 6a S 2 = 0

(4.47)

lediglich drei Gleichungen zur Bestimmung der vier


Unbekannten, die Lagerreaktionen H und V sowie die
Seilkrfte S 1 und S 2 .
Eine Lsung ist nur mglich, wenn elastische Verformungen, hier die Lngennderung der Seile, mit bercksichtigt werden.

4.3.2 Linear elastisches Materialgesetz


Nimmt man an, dass die Seile aus dem gleichen Material gefertigt sind und auch gleiche Querschnitte aufweisen, dann liefert das Hookesche Materialgesetz mit
S1
L 1
= E
= E 1
A
L 10
S2
L 2
2 =
= E
= E 2
A
L 20
1 =

(4.48)

zwei weitere Gleichungen, die die Stabkrfte S 1 und S 2


ber die Querschnittsflchen A und dem Elastizittsmodul E mit den Lngennderungen L 1 und L 2 verknpfen. Die unverformten Lngen der Stbe sind hier
durch
L 10 = L und L 20 = L
(4.49)
gegeben. Mit (4.48) hat man zwar zwei zustzliche Gleichungen erhalten, aber mit L 1 und L 2 auch zwei
neue Unbekannte eingefhrt.

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Da die Stbe zwischen der starren Decke und dem Bauteil, das hier ebenfalls als starr betrachtet wird, befestigt sind, knnen die Lngennderungen der zwei Stbe nicht unabhngig voneinander erfolgen.

und

3a
2a

3a
L1

V = G

Fr beliebige, auch geoe Drehwinkel sind die momentanen Positionen der unteren Seilanlenkpunkte durch
die Koordinaten

L 2 = 6a

x 1 = 3a cos ,
x 2 = 6a cos ,

(4.50)

4.3.4 Lsung
Im vorliegenden Fall knnen die Gleichungen sukzessive gelst werden. Fasst man die Gleichungen (4.50)
und (4.48) zusammen, dann erhlt man
EA
und S 2 =
6a
L

(4.51)

wobei die Beziehung (4.49) bereits verwendet wurde.


In das Momentengleichgewicht (4.47) eingesetzt bleibt
EA
EA
2a G 3a
3a 6a
6a = 0 .
L
L

(4.52)

Nach dem Drehwinkel aufgelst und das Ergebnis in


(4.51) eingesetzt, erhlt man
L 2G
=
EA 45a

(4.55)

L2

gegeben. Mit den Gleichgewichtsbeziehungen (4.45)


bis (4.47) den Materialgesetzen (4.48) und den Kompatibilittsbedingungen (4.50) stehen nun sieben Gleichungen fr die sieben Unbekannten, die Lagerreaktionen H und V , die Seilkrfte S 1 und S 2 , die Lngennderungen L 1 und L 2 sowie die Bauteildrehung zur
Verfgung.

EA
S1 =
3a
L

2
4
9
3
G G =
G = G.
15
15
15
5

4.3.5 Nichtlineare Lsung

1 sind die Lngennderungen dann


und

(4.54)

Abb. 4.16: Kompatible Lngennderungen

L 1 = 3a

4
G.
15

Gem (4.45) tritt hier mit H = 0 keine horizontale


Belastung im Lager auf. Die gilt allerdings nur, solange
die Verformungen, wie vorausgesetzt, klein bleiben.

Wegen
durch

sowie S 2 =

Aus (4.46) folgt dann die vertikale Komponente im Gelenklager zu

4.3.3 Kompatibilittsbedingungen
Bercksichtigt man die Dehnung der Seile, dann kann
das als starr angenommene Bauteil eine kleine Drehung mit dem Winkel um den Lagerungspunkt ausfhren, Bild 4.16.

2
G
15

S1 =

(4.53)

y1 = 3a sin ,
y2 = 6a sin

(4.56)

gegeben, wobei der Ursprung eines Koordinatensystems mit der x-Achse nach rechts und der y-Achse nach
unten in den Lagerungspunkt liegt. Whrend die umverformten Seillngen weiterhin durch (4.49) festgelegt sind, sind die aktuellen nun durch
L1 =

(3a cos 3a) 2 + (3a sin + L) 2

L2 =

(6a cos 6a) 2 + (6a sin + L) 2

(4.57)

bestimmt. Mit s als Schwerpunktshhe des dreieckfrmigen Krpers kann die vertikale Lage des Schwerpunktes durch
yS = 2a sin + s cos

(4.58)

angeben werden. Die Gleichgewichtslage ist durch ein


Minimum der potenziellen Energie gekennzeichnet.
Die potenzielle Energie ist bei linear elastischem Materialverhalten durch
1
1
Epot = 2 c 1 (L 1 L 10 ) 2 + 2 c 2 (L 2 L 10 ) 2 G yS

(4.59)

bestimmt, wobei c 1 = c 2 = EA/L die Seilsteifigkeiten


bezeichnen. Aufgrund der geometrischen Nichtlinearitt kann das Minimum der potenziellen Energie nur
mehr numerisch berechnet werden.
Das MATLAB-Skript
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

global a s L G EA
a=0.3; s=0.1;
EA=25000;
G = 6000;

% Definition globaler Variablen

L=1; % Abmessungen [m]


% Dehsteifigkeit Seile [-]
% Gewicht [N]

phi0 = 0 ; % Startwert und Epot --> Min


phi = fminsearch(@schweres_Bauteil_Epot,phi0)
disp(Vergleich nichtlinear/linear)
[ phi L/EA*2*G/(45*a) ] * 180/pi

33

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

definiert Zahlenwerte, setzt mit 0 = 0 eine triviale


Anfangsbedingung und minimiert ber die MATLABFunktion fminsearch die potentielle Energie, die in der
Funktion
1
2
3
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5
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11
12
13
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15
16
17
18
19
20
21
22

function Epot = schweres_Bauteil_Epot(x)

4.4 bungen
4.4.1 Kettenglied
Eine Rundstahlkette wird mit F = 15 kN belastet.

global a s L G EA

% Drehwinkel und Winkelfunktionen


phi= x(1); sphi=sin(phi); cphi=cos(phi);
% unverformte Laengen
L10 = L; L20 = L;
% aktuelle Laengen und vertikale Schwerpunktlage
L1 = sqrt( (3*a*cphi- 3*a)^2 + (3*a*sphi+L)^2 );
L2 = sqrt( (6*a*cphi- 6*a)^2 + (6*a*sphi+L)^2 );
yS = 2*a*sphi + s*cphi ;
% Steifigkeiten
c1 = EA/L10; c2 = EA/L20;
% potentielle Energie
Epot = 0.5*(c1*(L1-L10)^2+c2*(L2-L20)^2) - yS*G;

Abb. 4.18: Rundstahlkette


Welche Dicke d muss ein Kettenglied mindestens haben, wenn die zulssige Spannung zul = 80 N /mm 2
nicht berschritten werden soll?
Wie gro ist dann die Flchenpressung zwischen den
Gliedern?
Lsung:
F
F
=
zul oder d
A 2 d2
4
F
F
=
= 125.8 N /mm 2
AP d 2

end

F
zul

bzw. d 10.92 mm

p=

zur Verfgung gestellt wird. Mit den angegeben Zahlenwerten ergibt sich ein Neigungswinkel von =
2.027 , Bild 4.17.
1

4.4.2 Lampe
Zwei Stahldrhte mit der Dehnsteifigkeit EA tragen eine Lampe vom Gewicht G. Unbelastet haben die Drhte
jeweils die Lnge L 0 . Die Befestigungspunkte A und B
haben den Abstand 2a.

0.5

EA, L0

EA, L0

2.027o

0.5

G = 6 kN
0

Abb. 4.19: Lampe

0.2 0.4 0.6 0.8 1

1.2 1.4 1.6 1.8

Abb. 4.17: Nichtlineare Verformungen

Ermitteln Sie fr EA = 800 000 N , a = 2000 mm, L 0 =


2030mm und G = 50N die Dehnung der Drhte sowie
den Durchhang h.
Lsung:
= 0.018245 %, h = 349.8626 mm.
Zum Vergleich die nichtlineare Lsung
= 0.018136 %, h = 349.8498 mm.

Die lineare Nherung (4.53) liefert


=
=

L 2G
EA 45a
26000 N
1m
25 000 N 450.3 m

= 2.037

4.4.3 Transportkiste
(4.60)

Aufgrund des kleinen Neigungswinkels stimmten die


Ergebnisse recht gut berein. Auch die daraus ableitbaren Werte fr die Seilkrfte und die Lagerreaktionen
zeigen kaum Abweichungen.
S 1 /G
S 2 /G
H /G
V /G
linear
0.1333 0.2667
0
0.6000
nichtlinear 0.1324 0.2648 -0.00035 0.6028
Die nichtlineare Lsung bercksichtigt die verformungsbedingte Schrgstellung der Seile und fhrt so
zu einer, wenn auch sehr geringen, horizontalen Lagerreaktion. In den meisten Fllen ist die weniger aufwndige lineare Lsung vllig ausreichend.

34

Eine Kiste wird wie skizziert durch Stahlbnder auf einem Fahrzeug fixiert. Die Stahlbnder mit dem Querschnitt A = 20 mm 2 und dem Elastizittsmodul E =
205 000 N /mm 2 sind anfangs symmetrisch angeordnet
und werden auf beiden Seiten mit der Kraft S = S 0 =
3000 N vorgespannt.

x
S0

500

S0

500

1500

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

a) Welche Spannung herrscht anfangs in beiden


Bndern und um wie viel Prozent wurden die Bnder gedehnt?
b) Welche Werte erreichen die Dehnungen und die
Spannungen im linken und rechten Band, wenn
die Kiste nach einer scharfen Kurvenfahrt um
x = 3 mm verrutscht ist? Wie gro sind jetzt
die Krfte in den Bndern?
Lsung:

a)

Zu Beginn erhlt man die Spannung zu

b) Wenn die Kiste verrutscht, dann ndern sich die Dehnungen im linken und rechten Band um die Werte
0 =

3000 N
S0
=
= 150.0 N /mm 2
A
20.0 mm 2

L =

und die Dehnung ist durch


0 =

0
150.0 N /mm 2
=
100 = 0.0732 %
E
205000 N /mm 2

L R L 0 0.00096 m
=
100 = 0.0608 %
L0
1.58113 m

L0 =

(0.5 m) 2 + (1.5 m) 2 = 1.58113 m

und die aktuellen Lngen durch


LL =

Die Gesamtdehnungen
L = 0 + L = 0.07317 + (0.0598) = 0.0133 %

L L L 0 0.00095 m
=
100 = 0.0598 %
L0
1.58113 m

R =
wobei die Anfangslnge durch

gegeben.

(0.5 m 0.003 m) 2 + (1.5 m) 2 = 1.58018 m

und L R =

R = 0 + R = 0.07317 + (0.0608) = 0.1340 %


haben dann die Spannungen
0.0133 %
= 27.3 N/mm 2
100

L = E L = 205000 N/mm 2
sowie die Krfte

und

R = E L = 205000 N/mm 2

S L = L A = 546.8 N

und

0.1340 %
= 274.6 N/mm 2
100

S R = R A = 5492.2 N

zur Folge.

(0.5 m + 0.003 m) 2 + (1.5 m) 2 = 1.58209 m

gegeben sind.

4.4.4 Werkzeugmaschine
Eine Werkzeugmaschine wird zur Schwingungsisolation auf drei Gummielemente gestellt, die jeweils die
Dehnsteifigkeit EA und unbelastet die Hhe h haben.

G
a/2
a

Abb. 4.20: Werkzeugmaschine


Wie gro sind die Krfte in den Gummielementen?
Lsung:

F1 =

1
12

G, F 2 =

4
12

G, F 3 =

7
12

G.

35

5 Tragwerke

5.1 Allgemeines

Tragwerk

B
a

Im Unterschied zu Fachwerken unterliegen hier die


Verbindungselemente keinerlei Einschrnkungen und
Belastungen knnen auch direkt an den Krpern angreifen.

Tragwerke sind Konstruktionen, bei denen die einzelnen Bauteile fest oder durch Lagerelemente miteinander verbunden sind.

MA

5.2 Einfache Tragwerke

V HA
A

V
A

MA

Abb. 5.1: Tragwerk 1


Einfache Tragwerke sind in sich starr. Zur statisch
und kinematisch bestimmten Lagerung einfacher ebener Tragwerke sind insgesamt drei unabhngige Lagerwertigkeiten erforderlich. Ein Lager mit drei Wertigkeiten (feste Einspannung in A) bernimmt diese
Aufgabe beim Tragwerk 1.

5.2.2 Gesamtsystem
Durchtrennt man beim Tragwerk in Abb. 5.1 die Verbindung zur Umgebung, dann mssen dort, entsprechend der festen Einspannung, Krfte in horizontaler

Die Abb. 5.1 zeigt ein einfaches Tragwerk, das mit der
Einzelkraft Q belastet wird.

36

HA

5.2.1 Lagerung

Umgebung

Abb. 5.2: Tragwerk 1 freigeschitten


und vertikaler Richtung sowie ein Moment als Lagerreaktionen angetragen werden, Abb. 5.2.
Die Gleichgewichtsbedingungen fr das Gesamtsystem
HA = 0 ,
VA Q = 0 ,
(5.1)
M A 2a Q = 0 ,
knnen sofort nach den unbekannten Lagerreaktionen
H A , VA und M A aufgelst werden.
Gleichgewichtsbeziehungen fr die Umgebung knnen nicht aufgestellt werden, da hier nicht alle, auf die
Umgebung wirkenden Krfte bekannt sind.

5.2.3 Teilsysteme
Unter Bercksichtigung des Schnittprinzips und des
Gegenwirkunsprinzips kann das Tragwerk aus Abb. 5.1
in einzelne Teilsysteme zerlegt werden, Abb. 5.3.
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die Teilsysteme
vertikaler Trger, Strebe und horizontaler Trger lauten
H A + H B + HC = 0 ,
VA + VB + VC = 0 ,
(5.2)
M A a H B 2a HC = 0 ,
H B + H D
VB + VD
a H D + a VD

= 0,
= 0,
= 0,

(5.3)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

HC
VD

VD

HD

Kombiniert man die Betrachtung am Gesamtsystem


mit geeigneten Teilsystemen, dann kommt man bei
einfachen Tragwerken meist schneller zur Lsung.

VC

HD

VC

VB

V
B

HC

Die Berechnung der Lagerreaktionen aus dem Gleichgewicht fr das Gesamtsystem (5.1) ist hier einfacher
und damit auch weniger fehleranfllig.

horizontaler Trger

Strebe

5.3 Nichteinfache Tragwerke

HB

5.3.1 Lagerung

HB

Die Abb. 5.4 zeigt ein nichteinfaches Tragwerk. Die Belastung erfolgt durch die Einzelkrfte Q 1 und Q 2 .

VA HA

MA

vertikaler Trger

D
Q2

(5.4)

Hier liegt ein gestaffeltes Gleichungssystem vor. Aus


(5.4) erhlt man sofort
VC = Q

(5.5)

VD = VC Q = 2 Q .

(5.6)

Damit folgt aus (5.3)

Nichteinfache Tragwerke verfgen im Inneren ber


Bewegungsmglichkeiten, die durch entsprechende
Lagerungen gegen die Umgebung ausgeglichen werden mssen. Die statische Bestimmheit vom Tragwerk
2 erfordert neben der festen Einspannung in A noch
ein festes Gelenklager in F.

5.3.2 Gesamtsystem

VB = VD = 2 Q ,

(5.7)

H D = VD = 2 Q

(5.8)

H B = H D = 2 Q .

(5.9)

Die Abb. 5.5 zeigt das freigeschnittene Tragwerk aus


Abb. 5.4.
Mit H A , VA , M A (feste Einspannung in A) und H F , VF
(festes Gelenklager in D) treten jetzt 5 unbekannte Lagerreaktionen auf.

Nun knnen auch die restlichen Unbekannten bestimmt werden. Der 1. Gleichung in (5.4) entnimmt
man
HC = H D = +2 Q
(5.10)

D
Q2

und aus (5.2) folgt schlielich

MA

Q1

M A = a H B + 2a HC
= a (2 Q ) + 2a (2 Q ) = 2a Q .

VF H F

(5.13)

und

(5.12)

VA HA

VA = VB VC = +2 Q Q = Q

(5.11)

H A = H B HC = +2 Q 2 Q = 0 ,

und

Abb. 5.4: Tragwerk 2

und

HC H D = 0 ,
VC VD Q = 0 ,
a VC a Q = 0 .

Q1

Abb. 5.3: Tragwerk 1 zerlegt in Teilsysteme

Abb. 5.5: Tragwerk 2 freigeschitten

37

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem


liefern jedoch nur 3 Gleichungen
HA + H F = 0 ,
VA + VF Q 1 Q 2 = 0 ,
M A a Q 1 2a Q 2 + 3a VF = 0 ,

Bei mehrteiligen Tragwerken bleibt meist nur der Weg


ber die Teilsysteme.

Mit Schnitten in A, C, D und F zerfllt das nichteinfache Tragwerk aus Abb.5.4 in drei Teilsysteme, Abb. 5.6.
VD

HD

HD
HC
HF
HA

= Q 2 ,
= Q 2 ,
= Q 2 ,
=
Q2 ,

(5.18)

MA = a Q 1 a Q 2 .
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem
(5.14) knnen hier als Kontrolle verwendet werden.

VC

Ax = b

VD

HF

HD

Q2

Q1

VF

VC

HC

V HA
A

Abb. 5.6: Tragwerk 2 zerlegt in Teilsysteme


Die ueren Krfte Q 1 und Q 2 knnen an ihren Einleitungsstellen C und D beliebig einem der beiden Teilsysteme zugeordnet werden. Selbst eine beliebige Aufteilung der Krfte auf die entsprechenden Teilsysteme
ist mglich, meist aber nicht zweckmig. Hier wurden
die Krfte Q 1 und Q 2 beim Freischneiden dem mittleren
Teilsystem (CD) zugeordnet.
Die Gleichgewichtsbeziehungen
lauten
H A + HC
VA + VC
M A + a VC a HC

fr die Teilsysteme
= 0,
= 0,
= 0,

HC + H D = 0 ,
VC Q 1 + VD Q 2 = 0 ,
a VD a Q 2 = 0 ,
H D + H F
VD + VF
a H D + a VD

= 0,
= 0,
= 0.

Bei komplizierten Tragwerken kann das Auflsung


der Gleichungen schwierig werden. In solchen Fllen
empfiehlt sich eine numerische Lsung. Die Gleichgewichtsbeziehungen werden dazu in der Form

MA

38

= +Q 2 ,
= +Q 2 ,
= Q 1 ,
=
Q1 ,

5.3.4 Matrizenschreibweise

5.3.3 Teilsysteme

VD
VF
VC
VA

(5.14)

die zur Berechnung der 5 Lagerreaktionen nicht ausreichen.

HC

Auch hier kann das Gleichungssystem sukzessive aufgelst werden. Man erhlt

(5.15)

(5.16)

(5.17)

(5.19)

angeschrieben, wobei A die Koeffizientenmatrix, x der


Vektor der Unbekannten und b der Belastungsvektor
ist.
In Matrizenschreibweise lauten die Gleichungen (5.15)
mit (5.17)
1 0 0 1 0 0 0 0 0 H 0


0 1 0 0 1 0 0 0 0 VA 0


0 0 1 a a 0 0 0 0 M 0

0 0 0 1 0 1 0 0 0 HC 0


0 0 0 0 1 0 1 0 0 V = Q +Q . (5.20)

C 1 2


0 0 0 0 0 0 a 0 0 H D a Q 2

0 0 0 0 0 1 0 1 0 VD 0


0 0 0 0 0 0 1 0 1 H F 0

0 0 0 0 0 a a 0 0 VF 0

Programmpakete wie MATLAB stellen Verfahren zur


numerischen Lsung linearer Gleichungssysteme vom
Typ (5.20) zur Verfgung. Dazu mssen allerdings die
geometrischen Abmessungen und die Belastungen als
Zahlenwerte vorgegeben werden.
Das folgene MATLAB-Beispiel
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

% Zahlenwerte
a=3;
% [m]
Q1=1;
% [kN]
Q2=2;
% [kN]
%
% Koeffizientenmatrix
A = [ 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 1 0 0 0 0
0 0 1 -a a 0 0 0 0
0 0 0 -1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 -1 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 a 0 0
0 0 0 0 0 -1 0 1 0
0 0 0 0 0 0 -1 0 1
0 0 0 0 0 a a 0 0
%
% Rechte Seite
b=[0; 0; 0; 0;Q1+Q2;a*Q2; 0; 0;
%
% Loesung
x = A\b

;...
;...
;...
;...
;...
;...
;...
;...
];
0];

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

liefert mit
x =

-3

-2

-1

-2

-2

Aus (5.21) erhlt man dann 3 Gleichungen fr die 4 unbekannten Seilkrfte

ein Ergebnis, das wie erwartet mit der Lsung (5.18)


bereinstimmt.

5.4 Rumliches Tragwerk


Eine Kiste mit dem Gewicht G liegt mittig auf einer
Palette, Abb. 5.7.

F=G
M

S1
S2
S3
S4
+ + = 0,
3
3
3
3
S1
S2
S3
S4
+ + = 0,
3
3
3
3
S2
S3
S4
S1
G = 0.
3
3
3
3

(5.23)

Infolge der symmetrischen Anordnung muss S 1 = S 2 =


S 3 = S 4 gelten. Aus der 3. Gleichung folgt dann

3G
S1 = S2 = S3 = S4 =
.
(5.24)
4

2a

Der Eckpfosten A-C wird demnach durch die Kraft


z

SC = S 1 = S 1 e 1 =

C
B
a

E
a

2a

2a

(5.25)

B2x

B2z
B2y

B2y

B1y

B1z
B1x

B1x

B2x

B1z
Dy

Ey

B1y

Ex
Ay

Ez

Dx
Dz

Ax
Az

Abb. 5.9: Teilsysteme

M
S4

SC

3
B2z

Die vier im Punkt M zusammenlaufenden Seile bilden


ein zentrales Krftesystem, Abb. 5.8.

G
G
G

belastet. Schnitte in den Kugelgelenken A, B, D und E


liefern 3 Teilsysteme mit 15 Unbekannten, Abb. 5.9.

Abb. 5.7: Rumliches Tragwerk

1
4
1
4
1
4

S3

Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die 3 Teilsysteme


lauten
D B
x 1x

Dy + B 1y = 0 ,
(5.26)

D z B 1z

S2
S1

Abb. 5.8: Seilknoten


Das Krftegleichgewicht lautet
G + S1 e1 + S2 e2 + S3 e3 + S4 e4 = 0 ,

(5.21)

wobei die Seilkrfte S 1 , S 2 , S 3 , S 4 in Betrag und Richtung aufgespalten wurden. Fr den Einheitsvektor in
Richtung der Seilkraft S 1 erhlt man zum Beispiel
1
3 3


r MC
3

e1 =
= 1 3 .
(5.22)

|r MC |
1

3 3

a B

aB 1y
1x



0 B 1y = aB 1x aB 1z = 0 ,

a B 1z

aB 1y

E
x

Ey

Ez

0 B
2x

a B 2y


a B 2z

B
2x

+ B 2y = 0 ,


B 2z

aB + aB
2z
2y

= aB 2x = 0 ,


aB 2x

(5.27)

(5.28)

(5.29)

39

OTH Regensburg

Technische Mechanik I
D

q0
C

B 2x
Ax
Ay
B 1y

= 0,
1
= 4G,
1
= 4G;
= 0

2a
A

Abb. 5.10: Tragwerk

5.5.2 lpumpe
(5.32)

Eine lfrderpumpe wird in der skizzierten Stellung


durch die Kraft F belastet.


(5.33)

1
= 2 G ,
1
= 2 G .

(5.34)

Nun knnen auch die restlichen Lagerreaktionen angegeben werden. Man erhlt
= 1G,
2
= 1G,
2
5
= 4 G ,
= 0,
1
= 2 G ,
= 1G,
2
1
= 2 G ,
= 0,
1
= 2G .

Die lpumpe wird an den Streben (Pendelsttzen) und am Antriebshebel freigeschnitten.

10 a

Z
Z

Die Gleichgewichtsbeziehungen am Quertrger und das Momentengleichgewicht am Antrieb liefern:

10 a
A

Z sin + A sin B sin = 0


Z cos + A cos + B cos F = 0
10a Z cos + 10a F = 0
2a Z cos + M = 0

M
A

B
4a

Ein Tragwerk wird durch eine konstante Streckenlast


q 0 und durch die Einzelkraft F belastet.
Berechnen Sie fr a = 2m, q 0 = 6kN /m und F = 20kN
die Lagerreaktionen in A und B.

und damit

M = 2a Z cos = 2a F

Aufgelst bleibt

Damit ergibt sich dann


2A = F

tan
1
+ 2F
sin
cos
1
tan
F
cos
sin

A = F

tan
1
+
2 sin
cos

B = F

1
tan

cos
2 sin

oder

2B = 2F

tan =

2a
1
=
10a 5

und

sin =

4a

sowie

15
cos =
241

A = F
B = F

1 241
241
+
5 24
15

241
1 241

15
5 24

11
A sin = 120

AH

AV

11
= A cos = 120

(A B) sin = Z sin
(A + B) cos = F + Z cos

BH

BV

5
= B cos = 120

(4a) 2 + (15a) 2

241

=
=

11
241 F
120

= 1.423 F

5
241 F
120

= 0.647 F

Die entsprechenden Komponenten in horizontaler und vertikaler Richtung sind dann durch

Mit Z cos = F und Z sin = Z cos tan = F tan knnen die beiden ersten Gleichungen in

4a

umgeschrieben werden.

5.5.1 Tragwerk



Aus der Geometrie erhlt man sofort

Aus den beiden letzten Gleichungen erhlt man


F = Z cos

2a

(5.35)

a) Welches Antriebsmoment M ist dazu erforderlich?


b) Ermitteln Sie die Lagerreaktionen in A und B.
Lsung:

5.5 bungen

AH = 20 kN , AV = 18 kN , BV = 42 kN




10 a

B 1z
B 2z
Az
Ex
Ey
Ez
Dx
Dy
Dz



15 a

B 1x
B 2y



= B 1x ;
= B 2y .



B 1z
B 2z

Damit folgt aus (5.28)

40



und

Lsung:

B
2a

Da jeweils nur zwei Momentengleichungen verwendet


werden knnen, stehen insgesamt 15 Gleichungen zur
Verfgung.
Aus (5.27), (5.29) und (5.31) erhlt man

4


Ax B 1x B 2x G


+
+

4
Ay B 1y B 2y + G = 0 ,
(5.30)


Az B 1z B 2z 4


G
0 Ax 0 4 aAy a G
4

+ G =
0 Ay 0 4 aAx + a G = 0 , (5.31)

4

G

a Az a 4

wobei die Momentensummen bezglich der Punkte E,


B und D angeschrieben wurden.

= F tan
= 2F
gegeben.

B sin =

5
120

241 F
241 F
241 F
241 F

4
241
15
241
4
241
15
241

= 11 F
30
= 11 F
8
=

1
6

5 F
8

= 0.367 F
= 1.375 F
=

0.167 F

= 0.625 F

6 Schnittreaktionen
6.1 Definition

positives
Schnittufer

6.1.1 Allgemein

Mx

Fr Festigkeitsberechnungen werden die Belastungen


im Inneren eines Bauteils bentigt.

Qy

Zerlegt man einen Krper durch einen Schnitt in zwei


Teilsysteme, dann muss die Wirkung der festen Verbindung durch Schnittreaktionen, die Schnittkraft F S und
das Schnittmoment M S , zum Ausdruck gebracht werden, Abb. 6.1. Die Schnittkraft F S wird dabei zweckm-

F1

Mz

nA
x

My Qz
z

Abb. 6.2: Vorzeichendefinition


Die Normalkraft N und die Querkrfte Qy , Q z bilden
die Komponenten der Schnittkraft

F3
M1

F S = [ N, Qy , Q z ]T .

F2
M2

Das Schnittmoment setzt sich aus dem Torsionsmoment M x und den Biegemomenten My , Mz zusammen,

M S = [ M x , My , Mz ]T .

FS

nA

Teilkrper I

(6.2)

Am positiven Schnittufer zeigen die Komponenten


der Schnittkraft in die positiven Achsrichtungen und
die Komponenten des Schnittmoments versuchen, den
Teilkrper um die entsprechenden Achsen zu drehen.1

MS

SA
MS

(6.1)

FS
Teilkrper II

Abb. 6.1: Schnittreaktionen


iger Weise auf den Schwerpunkt der Schnittflche S A
bezogen.
Wenn das Gesamtsystem im Gleichgewicht ist, dann
mssen auch die Teilsysteme, einschlielich der
Schnittreaktionen, im Gleichgewicht sein. Damit knnen bei bekannter Belastung die Schnittreaktionen ermittelt werden.

6.1.2 Vorzeichen
Schnitte werden senkrecht zur x-Achse ausgefhrt. Die
Schnittflche, bei der die x-Achse in Richtung der nach
aussen zeigenden Flchennormalen zeigt, wird als positives Schnittufer bezeichnet. Dort werden die Schnittreaktionen positiv definiert, Abb. 6.2.

6.2 Beispiel
Die unter dem Winkel geneigte FahrradTretkurbel
wird durch die vertikale Kraft F belastet, Abb. 6.3.
Zur Berechnung der Schnittreaktionen wird die Tretkurbel an der Stelle x geschnitten, Abb. 6.4.
Das Krfte- und Momentengleichgewicht liefert bezglich dem Schnittflchenschwerpunkt S
F sin N

+ Q = 0

F cos Q z

(6.3)

und
x F sin

0 F cos

Mx

+ M = 0.
y


Mz

(6.4)

1 Dreht

man die x-Achse in Richtung der y-Achse, dann wird dadurch eine positive Drehung um die z-Achse definiert. Im Sinne
einer zyklischen Vertauschung definieren dann y nach z und z
nach x positive Drehungen um die x- und y-Achse.

41

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

4a
2a

Schnittebene

4a

Abb. 6.5: Einteiliges Tragwerk

P
z
y

4a

2a

Abb. 6.3: Fahrrad-Tretkurbel

Mx
S

Qz

A
My

Abb. 6.6: Tragwerk freigeschnitten

Mz
Mit Schnitten in den Abschnitten I, II und III, die durch
die Intervalle 0 x 4a, 4a x 6a und 6a x
8a definiert sind, kann der Verlauf der Schnittreaktionen im Trger ermittelt werden, Abb. 6.7.

F
b

N = F sin , M x = b F cos ,
Qy = 0 ,
My = x F cos ,
Q z = F cos , Mz = b F sin .

(6.5)

My

Ax

Qz

4a

II

8a
Qz

My

x
S

III
Bz

S
F

Knoten

Abb. 6.7: Teilsysteme

S =

6.3.1 Belastung durch Einzelkrfte


Der skizzierte Trger wird ber zwei gleich lange Seile
durch die Kraft F belastet, Abb. 6.5.
Die Lagerreaktionen in A und B knnen aus dem
Gleichgewicht am Gesamtsystem berechnet werden,
Abb. 6.6.
Man erhlt

42

Ein Schnitt im Abschnitt II durchtrennt auch das Seil.


Die Seilkraft folgt aber mit

6.3 Einteilige Tragwerke

5
Bz = F .
8

Qz

Az

Bis auf das Biegemoment um die y-Achse sind alle


Schnittreaktionen konstant, d.h. unabhngig von der
Lage des Schnittes.

3
Az = F ,
8

Az

Die Gleichungen knnen sofort nach den unbekannten


Schnittreaktionen aufgelst werden. Man erhlt:

My

Ax

Abb. 6.4: Teilsystem der Tretkurbel

Ax = 0,

Bz

Az

Qy

Ax

4a

(6.6)

F
F
=
o
2 cos 45
2

(6.7)

sofort aus dem Gleichgewicht am Knoten.


Im Abschnitt III werden die Schnittreaktionen zweckmigerweise am negativen Schnittufer ermittelt.
Die Gleichgewichtsbeziehungen in den einzelnen Abschnitten liefern:
Ax + N
Az + Q z
My + x Az

= 0,
= 0,
= 0;

(6.8)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

(6.9)

= 0,
= 0,
= 0;

F
S x = S cos 45 = ,
2

qE

(6.10)

x
z

wobei die Komponenten der Seilkraft durch

Abb. 6.9: Trger mit Streckenlast

F
S z = S sin 45 =
2
o

(6.11)

N
Q z + Bz
My + (8a x ) Bz

= 0,
= 0,
= 0;

Ax + S x + N
Az + S z + Q z
My + x Az + a S x + (x 4a) S z

gegeben sind.

2/3 a

qE

Ax
q E a/2

Az

Bz

Die Gleichungen (6.8), (6.9) und (6.10) knnen direkt nach den Schnittgren aufgelst werden. In der
Abb. 6.8 ist der Verlauf der Schnittgren N = N (x ),
Q z = Q z (x ) und My = My (x ) dargestellt.

Abb. 6.10: Trger freigeschnitten


4a

6a

8a
x

1/3 x

3
2

My

aF

aF

5
4
3
4

5
8

Az

q(x) x/2

Qz

My

Abb. 6.11: Schnitt an der Stelle x


aF

Die Gleichgewichtsbeziehungen an einem Schnitt an


der Stelle x, Abb. 6.11, liefern

Abb. 6.8: Verlauf der Schnittgren


Da die senkrechten Teile fest mit dem waagrechten
Trgerteil verbunden sind, werden an diesen Stellen
Krfte und Momente bertragen. Dies fhrt zu Sprngen im Schnittgrenverlauf.

6.3.2 Streckenlasten
Ein an beiden Enden gelenkig gelagerter Trger wird
mit einer dreiecksfrmigen Streckenlast beaufschlagt,
Abb. 6.9.
Zur Berechnung der Lagerreaktionen kann die Streckenlast durch eine quivalente Einzelkraft ersetzt
werden, Abb. 6.10.
Aus dem Gleichgewicht am Gesamtsystem folgt
1
Az = q E a,
6

q(x)
N

aF

Ax = 0,

Ax

1
8

3
8

Qz

F
2

2
Bz = q E a .
6

(6.12)

Ax + N
1
Az + q(x ) x + Q z
2
1
1
My + q(x ) x x + x Az
2
3

= 0,
= 0,

(6.13)

= 0,

wobei die Streckenlast an der Stelle x durch die Geradengleichung


x
q(x ) = q E
(6.14)
a
beschrieben wird. Mit (6.12) und (6.14) folgt aus (6.13)
N (x ) = 0 ,
1
1
x2
Q z (x ) =
qE a qE
,
6
2
a 3
1
1
x
My (x ) =
qE a x qE
.
6
6
a

(6.15)

Die Querkraft verluft quadratisch und das Moment wird durch ein kubisches Polynom beschrieben.

43

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Technische Mechanik I

Q z (x)

q(x)

0.5

My (x+dx)

N(x) M (x) n(x)


y

Qz(x)

0.2

0.4

0.6

0.8

0.1

Q z (x+dx)

dx

My(x)

Abb. 6.13: Allgemeine Zusammenhnge


Gleichgewichtsbeziehungen

0.05

0.5

N(x+dx)

N (x ) + n(x ) dx + N (x +dx ) = 0 ,
0

0.2

0.4

0.6

0.8

Abb. 6.12: Verlauf der Schnittgren


Abb. 6.12 zeigt die Verlufe der Schnittgren fr die
Zahlenwerte a = 1 m und q E = 1 N /m.
Der Nulldurchgang der Querkraft Q z (x = 0) liegt bei

x = 33 a 0.5774 a.
Das Maximum des Biegemomentes folgt aus der notwendigen Bedingung
d My (x )
1
1
x2
= qE a qE
.
dx
6
2
a

(6.16)

Man erkennt, dass die Ableitung des Biegemomentes


My nach der Koordinate x die Querkraft Q z liefert. Dieser Zusammenhang gilt allgemein.
Extrema im Biegemomentenverlauf fallen also mit den
Nulldurchgngen der Querkraft zusammen.
Das maximale Biegemoment tritt also bei x = x auf.
Man erhlt

3
max

My
= My (x ) =
q E a 2 0.0642 q E a 2 . (6.17)
27

Q z (x ) + q(x ) dx + Q z (x +dx ) = 0 ,
dx
My (x ) Q z (x )
2
dx
+My (x +dx ) Q z (x +dx )
= 0,
2

wobei das Momentengleichgewicht um die Mitte des


Teilstckes angesetzt wurde.
Die Schnittreaktionen N (x+dx ), Q z (x+dx ) und My (x+
dx ) werden nun in eine Taylor-Reihe entwickelt, wobei Glieder hherer Ordnung vernachlssigt werden.
Damit erhlt man
d N (x )
dx ,
dx
d Q z (x )
Q z (x +dx ) Q z (x ) +
dx ,
dx
d My (x )
dx .
My (x +dx ) My (x ) +
dx
N (x +dx ) N (x ) +

(6.19)

Eingesetzt in (6.18) bleibt


d N (x )
= n(x ) ,
dx
d Q z (x )
= q(x ) ,
dx
d My (x )
= Q z (x ) ,
dx

6.4 Differentielle Betrachtung


6.4.1 Allgemeine Betrachtung
Schneidet man aus einem Bautteil, das in x- und zRichtung durch die Streckenlasten n(x ) und q(x ) belastet wird, an einer beliebigen Stelle x ein infinitesimal kleines Teilstck heraus, Abb. 6.13, dann liefern die

(6.18)

(6.20)

wobei in der Momentensumme die quadratischen Terme mit dx 2 gegenber den linearen Termen mit dx vernachlssigt wurden.

6.4.2 Beispiel
Mit den Beziehungen (6.20) kann das Beispiel in Abschnitt 6.3.2 auf analytischem Wege gelst werden.

44

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Wegen n(x ) = 0 erhlt man zunchst


d N (x )
= 0,
dx

bzw.

N (x ) = N 0 = const .

(6.21)

Mit q(x) gem (6.14) liefert die zweite Gleichung in


(6.20)
x
d Q z (x )
= q E .
(6.22)
dx
a
Nach einer unbestimmten Integration bleibt
x2
Q z (x ) = q E
+ Q0 ,
2a

Zur Bestimmung der Integrationskonstanten N 0 gengt es, die Normalkraft an einer Stelle zu kennen. Die
Konstanten Q 0 und M 0 knnen entweder aus zwei Momentenbedingungen oder aus einer Querkraft- und einer Momentenbedingung ermittelt werden.
Abhngig von der Lagerung eines Bauteils knnen an
den Enden meist einfache Randbedingungen formuliert werden, Tabelle 6.1.
Stelle x =x R

(6.23)

freies
Ende

wobei mit Q 0 die Integrationskonstante bezeichnet


wurde. Mit (6.23) erhlt man aus der dritten Gleichung
in (6.20)
d My (x )
x2
= q E
+ Q0 .
(6.24)
dx
2a
Eine weitere unbestimmte Integration liefert den Momentenverlauf
x3
My (x ) = q E
+ Q0 x + M0 ,
6a

c
e

feste Ein-
spannung

Der Trger ist an beiden Seiten gelenkig gelagert. Dort


knnen keine Momente bertragen werden. An den
Stellen x = 0 und x = a muss deshalb das Moment verschwinden. Aus My (x = 0) = 0 folgt sofort M 0 = 0 und
die Forderung My (x =a) = 0
+ Q0 a + M0

(6.26)

liefert mit M 0 = 0 Integrationskonstante


Q0 =

1
qE a .
6

festes
Gelenk

(6.25)

Das verschiebliche Lager in B kann keine horizontalen


Krfte aufnehmen. An der Stelle x =a muss folglich die
Normalkraft verschwinden, N (x = a) = 0. Damit kann
die Integrationskonstante in (6.21) berechnet werden.
Im vorliegenden Fall erhlt man N 0 = 0.

6a

c
e

Tabelle 6.1: Randbedingungen

Die unbestimmten Verlufe mssen nun an die problemspezifischen Randbedingungen angepat werden.

0 = q E

versch.
Gelenk

wobei M 0 wieder die Integrationskonstante bezeichnet.

a3

N (x R ) Q z (x R ) My (x R )

(6.27)

Damit ist neben dem Momentenverlauf My (x ) auch der


Querkraftverlauf Q z (x ) festgelegt.

6.4.3 Randbedingungen
Mit Randbedingungen werden die allgemeinen Verlufe der Schnittreaktionen an die jeweilige Problemstellung angepasst.

6.4.4 Unstetigkeiten
Voraussetzung fr die Lsung der Integrale
N (x ) =
Qz =

n(x ) dx + N 0 ,
q(x ) dx + Q 0 ,

(6.28)
(6.29)

und
My

= +
=

Q z (x ) dx + M 0
q(x ) dx dx + Q 0 x + M 0

(6.30)

ist, dass die Streckenlasten n(x ) und q(x ) zumindest


abschnittsweise stetig sind.
Bei sprunghaften nderungen der Streckenlasten oder
an Stellen wo Krfte und Momente eingeleitet werden,
muss neu aufgesetzt werden.
Die Auswirkungen von sprunghaften Belastungsnderungen auf den Verlauf der Schnittgren Q z und My
sind in der Tabelle 6.2 zusammengestellt.
Belastungsnderungen in Querrichtung (z-Achse) und
ihre Konsequenzen auf die Querkraft Q z (x ) gelten
in analoger Weise auch fr Belastungsnderungen in
Lngsrichtung (x-Achse) und ihre Konsequenzen auf
die Normalkraft N (x ).

45

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Technische Mechanik I
My (x )

Knick

einmal
differenzierbar

Sprung

Knick

ccc
cc

x E F

q0

AH
AV

q(x )

2a

x E

Q z (x )

Belastung

< 
M
s

x E 

Sprung

F
Tabelle 6.2: Belastungssprnge

6.5 Mehrteilige Tragwerke

CH

DH

CV = 0

CH
AH

AV

Zur Berechnung der Lagerreaktionen wird das Tragwerk an den Lagern in A und B sowie im Gelenk C
freigeschnitten, Abb. 6.15.
In einem globalen Koordinatensystem mit Achsen in
horizontaler und vertikaler Richtung lauten die Gleichgewichtsbeziehungen fr die zwei Teilsysteme

46

= 0,
= 0,
= 0

(6.32)

und DV = 0 .

(6.33)

F
q0 a ,
2
F
= q0 a ,
2
= q 0 2a
=

(6.34)

und aus der ersten Gleichung in (6.32) folgt noch

Abb. 6.14: Rahmentragwerk

AH + F C H
AV q 0 2a CV
a q 0 2a a F + 2a C H + 2a CV

= 0,
= 0,
= 0.

Das Teilstck CD stellt also eine Pendelsttze dar,


die nur Krfte in horizontaler Richtung bertrgt. Mit
(6.33) erhlt man aus (6.31)

DH + CH
D V + CV
2a CV

Aus den beiden letzten Gleichungen folgt sofort

x2

z1

z2

x1

q0

CV CH

Abb. 6.15: Rahmen freigeschnitten


und

2a

DV

Das in Abb. 6.14 skizzierte Rahmentragwerk wird


durch die konstante Streckenlast q 0 und die Einzelkraft
F belastet.

CV

6.5.1 Rahmentragwerk

(6.31)

D H = C H =

F
+ q0 a .
2

(6.35)

Ein Schnitt im oberen Teil des Rahmens, Abb. 6.16, liefert die Gleichungen
AH + N

= 0,

AV + q 0 x 1 + Q z
x1
My + q 0 x 1 x 1 AV
2

= 0,

(6.36)

= 0.

Bei Schnitten im vertikalen Teil, die oberhalb und


unterhalb der Kraft F gefhrt werden, Abb. 6.17,

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

x1

AH

q0
My

Qz N

AV

nem quadratischen Verlauf des Biegemoments. An der


Stelle, wo die Kraft F eingeleitet wird, tritt im Querkraftverlauf ein Sprung und im Momentenverlauf ein
Knick auf.
Die Pendelsttze, der untere Teil des Rahmens, ist
querkraft- und momentenfrei.

Abb. 6.16: Schnitt im oberen Teil

6.5.2 Gekrmmte Abschnitte

My

x2

Eine Bogenlampe besteht aus einem geraden und einem kreisfrmig gebogenem Abschnitt, Abb.. 6.19.

Qz

My

2a

Qz

BH

BV M B

CH C
V

CH C
V

BH

(6.37)

Abb. 6.19: Bogenlampe


Das Krftegleichgewicht am Bogen

(6.38)

In der Abb.. 6.18 sind fr die Zahlenwerte q 0 =


10 kN /m, F = 24 kN und a = 2 m die Schnittgren
ber dem Rahmen aufgetragen.
+80
+80

-32

z1

BV M B

Das untere Rahmenteil wird wegen CV = DV = 0 nur


durch die Normalkraft N =C H = F q 0a belastet.
2

+40

x1

N + CV = 0 ,
Q z + C H = 0 ,
My (2ax 2 )C H = 0 .

N + CV = 0 ,
Q z F + C H = 0 ,
My + (ax 2 )F (2ax 2 )C H = 0

formuliert man zweckmigerweise die Gleichgewichts bedingungen jeweils am negativen Schnittufer.


Man erhlt

+32

4a

Abb. 6.17: Schnitte im vertikalen Teil

und

x2

BH = 0 ,
BV G = 0 ,
M B 2a G = 0

(6.39)

liefert die Schnittreaktionen an der bergangsstelle


zwischen dem geraden und dem gebogenen Teilstck.
Ein Schnitt senkrecht zum Bogen unter dem Winkel
legt die Schnittreaktionen N , Q und M frei.
Die Gleichgewichtsbeziehungen am Bogenstck lauten
B H + Q cos + N sin = 0 ,

N [kN]

Q [kN]

M [kNm]

+16

BV Q sin + N cos = 0 ,

M + M B a BV a N
-8

-8

(6.40)

= 0,

Abb. 6.18: Verlauf der Schnittgren

wobei das Momentengleichgewicht um die Bogenmitte


angesetzt wurde.

Die konstante Streckenlast q 0 fhrt im oberen Teil zu


einem linearen Verlauf der Querkraft und damit zu ei-

Die beiden ersten Gleichungen in (6.40) knnen nach


N und Q aufgelst werden. Dazu wird zunchst die
erste Gleichung mit dem Faktor sin und die zweite

47

OTH Regensburg

Technische Mechanik I
A
z

N = G cos .

(6.41)

In analoger Weise kann auch N eliminiert werden und


man erhlt
Q = G sin .
(6.42)

4m

-Ga

-2Ga

+G

Abb. 6.21: Tragwerk

Die Ergebnisse sind in Abb. 6.20 aufgetragen.

-G

2m

Aus der dritten Gleichung folgt schlielich das Moment


M = a G (1 + cos ) .
(6.43)

P = 10 kN
Q = 15 kN
1m

Mit den Ergebnissen aus (6.39) bleibt

3m

mit dem Faktor cos multipliziert. Bei der anschlieenden Addition heben sich die Anteile mit Q heraus.

d1
A

d2

Abb. 6.22: Tragwerk

Zahlenwerte: a = 2m, b = 0.8m, c = 0.6m; d 1 = 0.2m,


k
d 2 = 0.3 m; = 7800 m 3 .
Berechnen Sie die Lagerreaktionen in A und B. Skizzieren Sie den Verlauf der Schnittgren und geben Sie
deren Extremwerte an.
Lsung:

Abb. 6.20: Verlauf der Schnittgren

AV = 6102 N , BV = 9523 N .
Q(x)

2.24

2.0

+2670

3.4

4.0

-6278

-769

6.6 bungen
6.6.1 Einzelkrfte
Das skizzierte Tragwerk wird durch die Gewichte P
und Q belastet. Die Umlenkscheiben in B und C sind
reibungsfrei drehbar.

Lsung:

E H = 0, EV = 25 kN , M E = 10 kNm.
Q
10 kN
A

C
x

B
-15 kN
M
A

C
x

-30 kNm
-40 kNm

6.6.2 Streckenlast
Eine abgesetzte Welle mit kreisfrmigem Querschnitt
ist wie skizziert gelagert. Das Eigengewicht der Welle
ist als Streckenlast zu betrachten.

48

+3245

+1294

0.8

-1923

Auf Grund der rein vertikalen Belastung ist hier das


gerade Teilstck querkraftfrei.

Berechnen Sie die Lagerreaktionen in E.


Skizzieren Sie den Verlauf der Schnittreaktionen im waagrechten Teil A-C und
geben Sie die Extremwerte an.

+4179

M(x)

-974

7 Reibung
7.1 Allgemeines

7.1.2 Reibungsgesetze

7.1.1 Kontaktkraft
Der Kontakt zweier starrer Krper erfolgt in der Regel
in einem Punkt, Abb. 7.1. Im Berhrpunkt P stimmen
die Tangentialebenen an die uere Kontur der Krper
berein. Der Normalenvektor n beschreibt die rumliche Lage der Berhrebene. An der Kontaktstelle kn-

Die Reibkraft hngt von einer Vielzahl physikalischer


Eigenschaften ab. Die wichtigsten Parameter sind die
Normalkraft, die Rauhigkeit der Oberflchen, die Gleitgeschwindigkeit und die Temperatur.
Der qualitative Verlauf der Reibkraft F R als Funktion der Gleitgeschwindigkeit vG fr die Paarung Gummi/Asphalt ist in Abb. 7.3 aufgetragen. Die Funktion
FR

Berhrebene

Krper 1

Gleiten

n
Haften

Krper 2

vG

Haften

Abb. 7.1: Kontaktkraft

Gleiten

nen die beiden Krper die Kontaktkraft F bertragen.


Mit dem Normalenvektor n kann die Kontaktkraft F in
Komponenten zerlegt werden, Abb. 7.2
F = F N + FR .

(7.1)

Abb. 7.3: Reibkraft


F R = F R (vG ) ist im Haftbereich (vG = 0) mehrdeutig.
Die maximale Reibkraft ist in der Regel grer als die
Gleitkraft.

FR

FR

Gleiten

Haften

FN

vG
Haften
P

Gleiten

Abb. 7.2: Normalkraft und Reibkraft


Die Normalkraft F N ist eine Reaktionskraft, da die starren Krper an der Berhrstelle Bewegungen in Richtung von n verhindern, die zu Deformationen der Krper (F N 0!) fhren wrden.
In der Regel lassen sich die beiden Krper nicht ohne Widerstand senkrecht zu n bewegen. Dieser Widerstand wird durch die Reibkraft F R 0 beschrieben.

Abb. 7.4: Coulombsche Reibung


Bei vielen Materialpaarungen kann das Reibungsgesetz durch die Coulombsche Reibung1 approximiert
werden, Abb. 7.4.
Man unterscheidet hier zwei Bereiche. Im Haftbereich
(vG = 0) verhindert die Reibkraft Relativbewegungen
1

Charles Augustin Coulomb, franzsischer Physiker und Ingenieuroffizier, 14.06.1736 23.08.1806

49

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Technische Mechanik I

der Krper in der Berhrebene. Hier ist die Reibkraft


eine Reaktionskraft, die durch die Ungleichung

Da die Kiste mir der Unterlage nicht verklebt ist, kann


die Normalkraft nur positive Werte annehmen

H
|F R | H F N

N 0.

(7.2)

eingeschrnkt wird.
Im Gleitbereich (vG 0) wird die Reibkraft durch die
Funktion
vG
G
(7.3)
F R = G F N
|vG |
G
beschrieben. Die Gleitkraft F R ist der Gleitgeschwindigkeit vG entgegengerichtet.
Die Reibungsbeiwerte H fr Haften und G fr Gleiten beschreiben die Rauhigkeit der Oberflchen. In der
Regel gilt H > G .

7.2 Statisch bestimmte Systeme

| R | 0 N

beachtet werden.
Die Kiste bleibt folglich nur dann in Ruhe, wenn die
Bedingungen
F sin G ,

F cos 0 (G F sin ) , (7.9)


1b
kein Kippen um A: F cos
G
2h
erfllt sind, wobei F 0 und cos 0 vorausgesetzt
wurde.

b/2

b
F

A
N

7.2.2 Erforderliche Reibwerte

G
A

B
R

Eine Platte mit dem Gewicht G 1 sttzt sich, wie skizziert, auf einem Stab mit dem Gewicht G 2 ab, Abb. 7.6.

G
A

^
=

B
R

C
a

Abb. 7.5: Kiste auf Unterlage

R F cos

= 0,

N G + F sin

= 0,

b
N + F sin h F cos = 0 ,
2
knnen sofort nach R, N und aufgelst werden

(7.4)

= G F sin ,
h F cos b F sin
2
=
.
G F sin

G1

s2

G2

B
Abb. 7.6: Abgesttzte Platte

Beim Freischneiden werden die Kontaktkrfte in A, B


und C in Komponenten normal zur Berhrungsebene
N A , N B , NC und in Berhrungsebene R A , R B , RC zerlegt, Abb. 7.7.
Die Gleichgewichtsbedingungen fr die beiden Krper
liefern

R = F cos ,
N

s1

Solange die Kiste weder rutscht noch kippt, muss der


Kontakt zwischen Kiste und Boden als feste Einspannung betrachtet werden. Das Einspannmoment kann
in seiner Wirkung durch eine exzentrisch angreifende
Normalkraft ersetzt werden, M = N .
Die Gleichgewichtsbeziehungen

50

(7.8)

kein Rutschen:

Eine Kiste mit der Breite b und dem Gewicht G wird in


der Hhe h durch eine unter dem Winkel geneigte
Kraft F belastet.

Dies beschrnkt auch den Hebelarm der Normalkraft


auf
b
b
.
(7.7)
2
2
Schlielich muss noch die Reibungsungleichung

kein Abheben:

7.2.1 Einsetzende Bewegung

(7.6)

(7.5)

R A + RC cos NC sin

= 0,

N A G 1 + NC cos + RC sin

= 0,

G 1 s 1 cos + NC a = 0

(7.10)

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Prof. Dr.-Ing. G. Rill

RC

NC
RC

NA RA

G1

NC

Abb. 7.8: Gewicht auf schiefer Ebene

G2
NB RB

Die wesentlichen Gleichgewichtsbeziehungen fr die


beiden Teilkrper Gewicht und Last lauten, Abb. 7.9

Abb. 7.7: Platte und Stab freigeschnitten

Q + S = 0 ,
N G cos

R B RC cos + NC sin

= 0,

N B G 2 NC cos RC sin

= 0,

= 0,

R + S G sin

und

= 0.

(7.11)

G 2 s 2 sin + RC b = 0 ,
wobei der Winkel durch
b
tan =
a

(7.12)

(7.16)

R
M
N

bestimmt ist.

Aus den Momentenbeziehungen erhlt man sofort


NC
RC

s1
= G 1 cos ,
a
s2
= G 2 sin ,
b

(7.13)

Ueber die Reibungsungleichung (7.2) kann nun der erforderliche Reibwert im Berhrpunkt C ermittelt werden. Aus
|RC | C NC
(7.14)
folgt mit (7.13) und unter Verwendung von (7.12)
C

G2 s2
.
G1 s1

(7.15)

Mit NC und RC knnen die beiden ersten Gleichungen


in (7.10) und (7.11) nach R A und N A bzw. nach R B und
N B aufgelst werden. Damit knnen dann auch fr die
Berhrpunkte A und B die erforderlichen Reibwerte ermittelt werden.

7.2.3 Gleichgewichtsbereiche
Die Last Q und das Gewicht G sind durch ein Seil verbunden, Abb. 7.8. Die Umlenkscheibe ist reibungsfrei
drehbar. Die Reibung zwischen Gewicht und schiefer
Ebene wird durch den Haftbeiwert 0 beschrieben.

Abb. 7.9: Last und Gewicht freigeschnitten


Schliet man ein Kippen des Gewichtes G aus, dann
wird die Momentensumme, mit der das Reaktionsmomentes M bestimmt werden kann, gar nicht bentigt.
Im sinnvollen Winkelbereich 0 < < 90o ist die Normalkraft stets positiv, N > 0.
Die Reibungsungleichung lautet
| G sin Q | 0 G cos .
N
R

(7.17)

Die Betragsungleichung (7.17) muss bereichsweise gelst werden. Man erhlt


Q
Q
0cos fr sin 0 ,
G
G
(7.18)
Q
Q
(sin ) 0cos fr sin < 0 ,
G
G
sin

wobei die Gleichungen mit G durchdividiert wurden.


Die Ungleichungen in (7.18) knnen zu einer Bereichsungleichung zusammengefasst werden
sin 0cos

Q
sin + 0cos .
G

(7.19)

51

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Das System ist im Gleichgewicht, wenn die Reibungsungleichung (7.17) erfllt ist. Dies ist der Fall, wenn
Q/G in dem durch (7.19) festgelegten Bereich liegt.
Dieser Sachverhalt kann auch grafisch veranschaulicht
werden. Dazu wird die Ungleichung (7.19) etwas umgeformt. Nach der Subtraktion des Terms sin und der
Multiplikation mit G erhlt man

zung wird angenommen, dass die ber den Bremsklotz


verteilten Kontaktkrfte in der resultierenden Normalkraft N und der resultierenden Reibkraft R zusammengefasst werden knnen. Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die beiden Teilsysteme liefern dann
BH + R = 0 ,
BV Q N = 0 ,
rQ rR = 0 ,
AH R = 0 ,
N + AV F = 0 ,
aF + hR (a b)N = 0 .

0 G cos Q G sin + 0 G cos , (7.20)


wobei die Ausdrcke G sin den Hangabtrieb H und
G cos die Normalkraft N angeben. Ersetzt man den
Reibwert 0 mit
tan 0 = 0
(7.21)
durch den Reibungswinkel 0 , dann kann die Reibkraft R = 0 G cos = G cos tan 0 und damit
auch der gesamte Gleichgewichtsbereich grafisch dargestellt werden, Abb. 7.10.
Gs

in
R

Q
R

Gc

os

(7.22)

(7.23)

Da die Summe der Momente auf die Lager in A und B


bezogen wurde, knnen R und N unabhngig von den
Lagerreaktionen AH , AV B H und BV ermittelt werden.
Der dritten Gleichung in (7.22) entnimmt man sofort
R = Q.

Die dritte Gleichung in (7.23) kann nach der Normalkraft aufgelst werden und liefert mit (7.24) das Ergebnis
aF + hR
a
h
N =
=
F+
Q.
(7.25)
a b
a b
a b
Die berprfung der Reibungsungleichung |R| N
fhrt auf
a
h
F+
Q
a b
a b

(7.26)

(ab h) Q a F ,

(7.27)

Q
Abb. 7.10: Reibwinkel

oder

wobei ab > 0 vorausgesetzt wurde.

7.2.4 Selbsthemmung
In Abb. 7.11 ist eine einfache Backenbremse dargestellt.
Der in A drehbar gelagerte Hebel wird am Ende mit
der Kraft F belastet und presst die Bremsbacke auf die
Trommel. Die dadurch entstehende Reibungskraft hlt
die Last Q im Gleichgewicht. Fr eine erste Abschta

A
h

b
B

Q
N

AV

AH
F

R
R

Q
BV

BH

Abb. 7.11: Backenbremse mit Freikrperbild

52

Fr ab h erhlt man als Gleichgewichtsbedingung


a
Q
F.
(7.28)
ab h
Dies bedeutet aber, dass schwere Lasten bei
a
Q >
F
ab h

(7.29)

nicht mehr gehalten werden knnen.

(7.24)

Gengen die geometrischen Abmessungen und der


Reibwert der Bedingung a b h < 0, dann liefert
(7.27) das Ergebnis
a
a
F oder Q
F.
Q
ab h
h (ab)
(7.30)
Selbst bei verschwindend kleiner Kraft F 0 herrscht
jetzt Gleichgewicht fr beliebig groe Lasten Q 0.
Dieser Effekt wird als Selbsthemmung bezeichnet und
vielfach technisch genutzt. Elastische Bauteilverformungen und die Belastung der Lager beschrnken in
der Praxis die Wirkung der Selbsthemmung.

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7.2.5 Fazit

7.3.3 Sonderflle

Bei statisch bestimmten Systemen knnen (und sollten deshalb auch) die Reibungskrfte nach Betrag und
Richtung aus den Gleichgewichtsbeziehungen berechnet werden. Aus der Reibungsungleichung folgt dann
der erforderliche Reibwert. Bei gegebenem Reibwert
kann auch die Sicherheit gegen Durchrutschen bestimmt werden. In den Kontaktstellen mssen die Normalkrfte als positive Druckkrfte senkrecht zur Berhrebene angetragen werden. Die Reibkrfte liegen in
der Berhrebene; sie werden wie Lagerreaktionen behandelt. Auf keinen Fall sollten bei statisch bestimmten Systemen die Reibkrfte durch ihre Grenzwerte
Rmax = N ersetzt werden!

Bei einer glatten Wand (W = 0) erhlt man mit

7.3 Statisch berbestimmtes System

Ein unter dem Winkel geneigte Leiter der Lnge


L wird an der Stelle x durch die Kraft G belastet,
Abb. 7.12. Die Reibwerte zwischen Leiter und Boden






und

NW = R B =



x cos
G.
L sin

(7.35)

Das berprfen der Reibungsungleichung am Boden


liefert
|R B | N B

x cos
G B G .
L sin

oder

(7.36)

Fr 0 x L und 0 ist R B 0 und es bleibt


2
als Bedingung fr Gleichgewicht
oder

x
B tan .
L

(7.37)

Damit die Leiter auch bei x = L noch im Gleichgewicht


ist, muss
B tan 1
(7.38)
gelten. Bei einem Reibwert von B = 0.5 wrde dies
mit tan 2 oder 63.4 erfllt werden.

RB = 0

NB = G

Bei glattem Boden ( B = 0) vervollstndigt

(7.34)

eine weitere Gleichung. Unter Bercksichtigung von


(7.34) folgen dann aus (7.31) bis (7.33) die Ergebnisse

x
sin
B
L
cos

7.3.1 Aufgabenstellung

RW = 0





Abb. 7.12: Leiter an rauer Wand und rauem Boden mit


Freikrperbild
sowie Leiter und Wand werden mit B und W bezeichnet. Unter welcher Voraussetzung bleibt die Leiter im
Gleichgewicht, wenn die Person bis nach oben (x = L
steigt?

(7.39)

das Gleichungssystem. Gem (7.31) hat das aber wegen


NW = R B
(7.40)
eine verschwindende Normalkraft zwischen Leiter und
Wand zur Folge. Wegen
NW = 0

und

|RW | W NW

(7.41)

kann dann dort auch keine Reibkraft auftreten


RW = 0 .

(7.42)

7.3.2 Gleichgewichtsbeziehungen

Mit NW = 0 und RW = 0 ist das Momentengleichgewicht (7.33) nur fr x = 0 erfllt. Bei glattem Boden
kann also die Leiter gar nicht erst betreten werden.

Fr die vier Unbekannten N B , R B , NW und RW stehen


mit

7.3.4 Grenzbetrachtung

NW R B = 0 , (7.31)
N B G + RW = 0 , (7.32)
x cos G L cos RW L sin NW = 0 , (7.33)
zunchst nur drei Gleichungen zur Verfgung.

Nimmt man an, dass im Grenzfall alle Reibkrfte mit


|RW | =

max
RW

= W NW

| RB | =

Rmax
B

= B NB

und

(7.43)

53

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Technische Mechanik I

ihre maximalen Werte erreichen, dann kann das Problem gelst werden, wenn die Richtung und damit das
Vorzeichen der Reibkrfte entgegen der im Versagensfall auftretenden Gleitbewegung in den entsprechenden Kontaktstellen angesetzt wird. Beim Abrutschen
der Leiter bewegen sich die Kontaktpunkte zwischen
Leiter und Wand bzw. Leiter und Boden nach unten
bzw. nach rechts. Die entsprechenden Reibkrfte RW
und R B wurden im Freikrperbild schon entgegengesetzt eingezeichnet. Unmittelbar vor dem Abrutschen
gilt dann
RW

max
= +RW

= +W NW

RB

+Rmax
B

= + B N B .

und

Abb. 7.13. Der Beiwert beschreibt die Reibung zwi-

S2
S1
Abb. 7.13: Seilreibung

(7.44)

Damit stehen dann neben den drei Gleichgewichtsbeziehungen und (7.33) noch zwei weitere Gleichungen zur Verfgung. Setzt man die Grenzwerte (7.44) in
die Gleichgewichtsbeziehungen (7.31), (7.32) und (7.33)
ein, dann erhlt man
NW B N B

= 0,
= 0,

(7.46)

x G L W NW L tan NW

= 0,

schen Seil und Trommel. Der Umschlingungswinkel


beschreibt den Bereich, wo das Seil auf der Trommel
aufliegt. Unter einer beliebigen Winkellage 0
wird nun ein Seilelement herausgeschnitten, Abb. 7.14
Das Krftegleichgewicht in radialer und tangentialer

(7.45)

N B G + W NW

(7.47)

wobei die Momentengleichung zur Vereinfachung


durch cos dividiert wurde. Die ersten zwei Gleichungen liefern die Normalkrfte zu
B
1
NW =
G und N B =
G.
1 + W B
1 + W B
(7.48)
In die Momentengleichung (7.47) eingesetzt, ergibt sich
B
B
x G L W
G L tan
G = 0.
1 + W B
1 + W B
(7.49)
Nach geeigneter Umformung bleibt schlielich
W + tan
x
= B
.
(7.50)
L
1 + W B
Das Ergebnis schliet die Sonderflle W = 0 und
B = 0 ein. Damit die Leiter auch bei x = L noch im
Gleichgewicht ist, muss
B (W + tan ) = 1 + W B

B tan = 1
(7.51)
gelten. Der Vergleich mit (7.38) zeigt, dass die zustzliche Reibung an der Wand bei x = L ihren Einfluss
verliert.

oder

7.4 Seilreibung

S (+ d)
S ()

Ein Seil ist um eine Trommel geschlungen und wird


an den Enden durch die Krfte S 1 und S 2 belastet,

dR dN
d

Abb. 7.14: Seilausschnitt


Richtung liefert
dN S () sin

d
d
S ( + d) sin
= 0,
2
2

(7.52)

d
d
dR + S ( + d) cos
= 0 . (7.53)
2
2
Die Seilkraft an der Stelle + d kann durch durch die
ersten beiden Glieder einer Taylor-Reihe
S () cos

S ( + d) S () +

dS
d
d

(7.54)

angenhert werden. Mit d


1 und unter Vernachlssigung von Termen hherer Ordnung bleibt dann
dN S () d = 0

7.4.1 Grundgleichung

54

und

(7.55)

dR + dS = 0 .

(7.56)

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Die Reibungsungleichung gilt auch fr den Seilabschnitt. Aus


|dR| dN
(7.57)

Daraus folgt das maximal bertragbare Moment

folgt mit (7.55) und (7.56)

Um Momente bertragen zu knnen muss der Riemen


vorgespannt werden, S 1 > 0.

|dS | S d ,

(7.58)

wobei S 0 vorausgesetzt wurde. Bei


dS 0

(7.59)

knnen die Betragsstriche in (7.58) weggelassen werden. Die Ungleichung (7.58) kann dann in der Form
S =S 2

S =S 1

dS

S

(7.60)

=0

angeschrieben werden. Man erhlt


ln

S2

S1

oder

M Mmax = S 1 r (e 1) .

(7.65)

Bei groen Winkelgeschwindigkeiten mssen gegebenenfalls in der Seilreibung die Zentriefugalkrfte der
Riementeilchen bercksichtigt werden.

7.4.3 Bandbremse
Bei einer Bandbremse, Abb. 7.16, ist ein rauhes Band
um eine Trommel geschlungen. Das Band ist an beiden
Enden an einem Hebel der Lnge a befestigt. Die Trommel wird durch die Momente M = M L und M = M R
mit M L > 0 und M R > 0 belastet.

S2
e .
S1

(7.61)

Infolge (7.59) muss S 2 S 1 sein. Damit kann (7.61) auch


Bereichsungleichung
S1 S2 S1 e .

F
M

S2

S1
M

(7.62)

angeschrieben werden.
Abb. 7.16: Bandbremse

7.4.2 Riemenantrieb
Bei einem Riemenantrieb umschlingt der Riemen die
Antriebsscheibe in dem Winkelbereich , in Abb. 7.15
ist = .

S2

Wie gro muss die Kraft F mindestens sein, damit sich


die Trommel nicht dreht.
Zur Lsung wird das Band durchgeschnitten. Die Momentenbilanzen fr die Trommel und den Hebel liefern
die Gleichungen
M + S1 r S2 r = 0

M
A

und

S1

Aus der Momentenbilanz folgt


M
.
r

(7.63)

M
S1 e .
r

(7.67)

Das Krftegleichgewicht fr die Trommel und fr den


Hebel wrde zwar jeweils 2 Gleichungen liefern, mit
den Lagerreaktionen kommen aber auch 4 neue Unbekannte hinzu.
Das Moment M = M L kann nur mit S 2 > S 1 erzeugt
werden. Mit dem Grenzwert

Damit lautet die Reibungsungleichung (7.62)


S1 +

F a S 1 2r = 0 .

Das Problem ist statisch unbestimmt. Fr die 3 Unbekannten S 1 , S 2 und F stehen nur 2 Gleichungen zur Verfgung.

Abb. 7.15: Riemenantrieb

S2 = S1 +

(7.66)

(7.64)

S 2 = S 1 e

(7.68)

55

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folgt aus (7.66)


ML
1)

S1 =

(7.69)

r (e

Bei welcher Kraft F beginnt sich die Trommel zu drehen?


Lsung:

und aus (7.67) erhlt man die gesuchte Kraft


FL = 2

ML
1
.
1
a e

0 G
F r
r2
2
tan 0 1 +
r1
r1

(7.70)

Jede Kraft F F L verhindert eine Drehung der Trommel nach links.


Bei M = M R muss S 2 < S 1 sein. Anstelle von (7.68)
erhlt man nun
S 1 = S 2 e .
(7.71)
Aus (7.66) (7.67) folgen damit
S1 =

MR
r (1 e )

Trommel ist 0 . Die Gelenke in A und B sind reibungsfrei. Das Gewicht der Strebe A-B kann gegenber dem
Gewicht G der Trommel vernachlssigt werden.

(7.72)

7.5.2 Sonnenliege
Eine Sonnenliege mit dem Gewicht G steht auf einer
horizontalen Ebene. Bei A sind die Beine mit reibungsfrei drehbaren Rollen ausgestattet. Bei B ist der Reibwert zwischen den Beinen und dem Boden mit gegeben. Die Liege soll nun durch eine horizontale Kraft
F , die im Abstand h vom Boden angreift, verschoben
werden, wobei selbstverstndlich h < 2a vorausgesetzt werden kann.

und

MR
1
.
(7.73)
a 1 e
Gleichgewicht herrscht jetzt fr jede Kraft F F R .
FR = 2

Die bentigten Haltekrfte hngen von der Belastungsrichtung ab. Das Verhltnis
FR
1 e
e 1
= e
= e
=
FL
1 e
1 e

(7.74)

FR A

FL
h

Welche Kraft ist mindestens erforderlich um die Liege nach rechts (F = F R ) oder nach links (F = F L ) zu
verschieben? Was passiert bei h = 2a?
Lsung:

Auf Grund der Rolle kann in A nur eine Normalkraft


auftreten
a

FR

Das Krftegleichgewicht in horizontaler Richtung und die Summe


der Momente um den Punkt A

FL
h

R
N

Die berprfung der Reibungsungleichung |R| N ergibt mit F L =


0 fr die Bewegung nach rechts

FR FL + R = 0

|F R |

h (F R F L ) + a G 2a N = 0
liefern die Reib- und die Normalkraft zu
R = FL FR

Die einfache Bandbremse ist somit nur fr einseitige


Belastungen, hier M = M L , brauchbar.

wchst exponentiell mit dem Reibwert und dem Umschlingungswinkel an.

und

N =

h
1
(F R F L ) + G
2a
2

h
1
FR + G
2a
2

oder F R

h
1
FR + G
2a
2

bzw.
(2a h) F R a G

oder bei h < 2a

FR

a
G
2a h

Mit der Kraft

F >

Aufgelst bleibt

a
G
2a h

FL

kann also die Liege nach rechts verschoben werden. Mit F R = 0 gilt
fr die Bewegung nach links
|F L |

h
1
(F L ) + G
2a
2

oder F L

1
h
G
FL
2
2a

a
G
2a + h

Die Liege kann also mit der Kraft


F >

a
G
2a + h

nach links leichter verschoben werden.


Bei h = 2a liegt Selbsthemmung vor. Die Liege wrde dann eher
kippen statt rutschen.

7.5.3 Bandbremse
Welche Kraft F 1 bzw. F 2 ist erforderlich, um mit der
skizzierten Bandbremse das Drehmoment M 1 bzw. M 2
abzubremsen?

7.5 bungen

Der Reibwert zwischen der Bremstrommel und dem


Band betrgt .

7.5.1 Kabeltrommel

Zahlenwerte: |M 1 | = |M 2 | = 2 kNm, = 0.4,


a = 0.05 m, b = 0.04 m, c = 0.75 m; r = 0.20 m,

r2

r1

Abb. 7.17: Kabeltrommel


Eine Kabeltrommel ist wie skizziert an einer senkrechten Wand gelagert. Der Reibwert zwischen Wand und

56

F 1 / F2

M1

M2

Abb. 7.18: Bandbremse


Lsung:

F 1 = 748 N ;

F 2 = 881 N .

8 Prinzipe der Statik


In der Gleichgewichtslage nimmt gem (8.1) die potentielle Energie des Gesamtsystems eine Minimum an

8.1 Minimale Energie


Hamilton1 hat ein Prinzip formuliert, nachdem alle
Vorgnge in der Natur mit minimalem Aufwand ablaufen. Daraus kann das Prinzip der minimalen Energie abgeleitet werden. Danach nimmt ein System in einer stabilen Gleichgewichtslage einen Zustand ein, der
durch ein Minimum der potentiellen Energie
Epot Min

(8.1)

gekennzeichnet ist.
Das Vorgehen soll an einem Beispiel erlutert werden.
Die Abbildung 8.1 zeigt einen Stab mit dem Gewicht G
der am Ende gelenkig gelagert und fest mit einer Trommel mit dem Radius r verbunden ist. Um die Rolle ist
ein Seil gewickelt, das am Ende das Gewicht Q trgt.
Der Schwerpunkt des Stabes hat vom Drehpunkt den
Abstand s.

hQ

Abb. 8.1: Gleichgewichtslage


Bei einer Drehung um den Winkel wird der Stabschwerpunkt auf die Hhe hG = s sin angehoben.
Gleichzeitig senkt sich das Gewicht Q um die von der
Trommel abgewickelte Seillnge hQ = r ab. Wirkt
die Schwerkraft (Erdbeschleunigung ) nach unten und
zhlt man die Schwerpunktshhe h positiv nach oben,
dann ist die potentielle Energie einer Masse m im homogenen Schwerefeld durch
Epot = m h

(8.2)

gegeben. Auf den Stab und das Gewicht bertragen bedeutet dies
G
Epot = G s sin

und

Q
Epot

G s sin

Qr

G
Epot

Epot

= Q r .

(8.3)

Sir William Rowan Hamilton, irisch-englischer Mathematiker


und Physiker (04.08.1805-02.09.1865)

Min .

(8.4)

Die Funktion Epot = Epot () hat einen Extremwert,


wenn an einer Stelle = 0 die erste Ableitung verschwindet. Ist die zweite Ableitung positiv, handelt es
sich um ein Minimum; ist sie negativ, tritt an der Stelle
0 ein Maximum auf. Die Ableitungen von (8.4) liefern
d Epot
= G s cos Q r
d

(8.5)

d 2 Epot
= G s sin .
d 2

(8.6)

und

Die erste Ableitung verschwindet fr


G s cos 0 = Q r

s
hG

Epot = Epot ()

oder

cos 0 =

Qr
.
Gs

(8.7)

Dies entspricht dem Momentengleichgewicht um den


Drehpunkt. Da die Kosinus-Funktion nicht grer als
Eins werden kann, existieren Lsungen nur wenn Qr
Gs
1 erfllt ist. Der Grenzfall Qr = Gs beschreibt die durch
0 = 0 gekennzeichnete horizontale Lage. Fr den Fall
Qr
4
Gs = 5 liefert die Arkus-Kosinus-Funktion im Intervall
von 90 bis +90 mit
0 = arccos

4
5

= 36.87

(8.8)

zwei Lsungen.
5Qr = 4Gs

=36.87

=36.87

stabil
r
Q

G
instabil

r
Q

Abb. 8.2: Gleichgewichtslagen


Das Einsetzen in die 2. Ableitung (8.6) zeigt, dass die
zweite Ableitung bei 0 = +36.87 negativ und bei

57

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

0 = 36.87 positiv ist. Die Lsungen 0 = 36.87


und 0 = +36.87 beschreiben somit fr Qr = 4 oder
Gs
5
5Qr = 4Gs Zustnde, die durch minimale und maximale potentielle Energie gekennzeichnet sind und kennzeichnen dabei eine stabile und eine instabile Gleichgewichtslage, Abb. 8.2.

befestigte Seil luft ber die Umlenkscheiben B, C und


trgt am Ende das Gewicht Q. Die Punkte A und B liegen auf gleicher Hhe. Mit der Kraft F , die am Rand
der Tr senkrecht zur Trebene wirkt, wird die Tr in
der Winkelstellung offen gehalten, Abb. 8.3.

Das Prinzip der minimalen Energie kann allerdings nur


bei Systemen angewendet werden, die ber freie Bewegungsmglichkeiten verfgen. Die Statik befasst sich
jedoch in der Regel mit Systemen, die kinematisch und
statisch bestimmt gelagert sind und deshalb keine Bewegungsmglichkeit mehr haben.

C
Q
F

8.2 Virtuelle Arbeit

8.2.1 Vorbemerkung

Das Prinzip der minimalen potentiellen Energie hat


als notwendige Bedingung das Verschwinden der
1. Ableitung der potentielle Energie zur Folge
d
Epot (x ) = 0 ,
dx

(8.9)

wobei die Berechnung nur mglich ist, wenn das


System mit der Variablen x mindestens eine Bewegungsmglichkeit hat. Bei kinematisch und statisch bestimmt gelagerten Systemen knnen nun durch ein
gedachtes Entfernen von Lagernwertigkeiten virtuelle
Verschiebungen eingefhrt werden. Ersetzt man dann
in (8.9) die Differentiation d/dx durch das virtuelle Ableitungssymbol und kennzeichnet den durch Hamilton beschriebenen Aufwand nicht durch die potentielle
Energie Epot sondern allgemeiner durch die Arbeit W ,
dann erhlt man mit
W = 0

(8.10)

das Prinzip der virtuellen Arbeit. Erfhrt die Kraft F


die virtuelle Verschiebung u und das Moment M die
virtuelle Verdrehung dann ist die virtuelle Arbeit
durch
W = F u + M
(8.11)
gegeben. Sind, wie bei elastischen Systemen, reale Verschiebungen und Verdrehungen vorhanden, dann kann
das Prinzip der virtuellen Arbeit auch mit virtuellen
Krften und virtuellen Momenten verwendet werden.

Abb. 8.3: Trschlieer


Bei einer gedachten, also virtuellen Strung, des
Gleichgewichts fhrt die Tr die virtuelle Drehung
und das Gegengewicht die virtuelle Verschiebung u
durch. Die virtuelle Arbeit, die das Gewicht Q und die
Kraft F leisten, ist durch
W = WQ + WF = Q u + F 2a

Zum automatischen Schlieen einer Tr wird der skizzierte Seilzug verwendet. Das im Punkt A an der Tr

58

(8.12)

gegeben. Der Anteil der Gewichtskraft Q ist negativ,


da Q nach unten wirkt, die Verschiebung u und damit
auch die virtuelle Verschiebung u aber nach oben positiv angesetzt wurden. Die virtuelle Verschiebung der
Kraft F ist durch die Bogenlnge 2a bestimmt.
Die Punkte A und B bilden die Grundlinie eines gleichschenkligen Dreiecks mit dem ffnungswinkel und
der Schenkellnge a. Die Lnge der Grundlinie entspricht der Verschiebung des Gegengewichtes und ist
mit
u = AB = 2 a sin (/2)
(8.13)
bestimmt. Damit sind die virtuellen Verschiebungen
ber
u = 2 a cos (/2) /2 = a cos (/2)

(8.14)

verknpft. Damit erhlt man fr die virtuelle Arbeit


W

8.2.2 Beispiel: Trschlieer

= Q a cos (/2) + F 2 a
= (2F Q cos(/2)) a .

(8.15)

Das System ist im Gleichgewicht, wenn die virtuelle


Arbeit verschwindet. Die virtuelle Verdrehung ist

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zwar klein, aber nicht zwangslufig Null. Deshalb kann


W = 0 nur mit
oder F = 1 Q cos(/2)
2

2F Q cos(/2)

8.2.3 Beispiel: Einzelne Lagerreaktionen


Bei dem Tragwerk aus Abschnitt 5.3 musste das System zur Berechnung der Lagerreaktionen in Teilsysteme zerlegt werden. Mit dem Prinzip der virtuellen
Arbeit knnen einzelne Lagerreaktionen am Gesamtsystem ermittelt werden. Ist man zum Beispiel am Einspannmoment im Lager A interessiert, dann wandelt
man zunchst die feste Einspannung in ein festes Gelenklager um, Abb. 8.4.
a

Original-System

M A Q 1 a + Q 2a = 0

oder M A = Q 1 a Q 2a (8.21)

der Fall. Das Ergebnis (8.21) stimmt erwartungsgem


mit der Lsung (5.18) aus den Gleichgewichtsbeziehungen an den Teilsystemen berein.

8.2.4 Anmerkung
Das Prinzip der virtuellen Arbeit ist sehr weitreichend.
Es lsst sich auch auf die Elasto-Statik bertragen. Bei
kleinen Verformungen mit linear elastischem Materialverhalten lassen sich daraus die Stze von Castigliano2
und Menabrea3 ableiten.

Der skizzierte Gelenktrger mit der Lnge 5a ist an einem Ende in F durch ein festes und in B und E durch horizontal verschiebliche Gelenke statisch bestimmt gelagert. Am anderen Ende in A sowie in C wird das Bau4
teil durch eine geneigte (tan = 3 ) und eine vertikale
Kraft jeweils vom Betrag P belastet. Im Punkt E wird
das Moment M = 1 a P eingeleitet.
2

u2

MA teilweise

Das System ist im Gleichgewicht, wenn die virtuelle


Arbeit verschwindet. Bei 0 ist das fr

8.3 bungs-Beispiel

u1
Q1

Q2

befreites System mit


virtueller Bewegung

Abb. 8.4: Tragwerk Original und teilweise befreit


Das teilweise befreite Tragwerk besitzt nun eine Bewegungsmglichkeit, die durch den virtuellen Drehwinkel erfasst wird. Die Wirkung der festen Einspannung in A wird durch das Moment M A bercksichtigt.
Die virtuelle Arbeit am teilweise befreiten Tragwerk
kann mit
W = M A + Q 1 u 1 + Q 2u 2

(8.20)

Q2

Q1

W = (M A Q 1 a + Q 2a) .

(8.16)

erfllt werden. Im Sonderfall = 180 wre das System mit F = 0 allerdings in einer instabilen Gleichgewichtslage.

Setzt man (8.18) und (8.19) in (8.17) ein, dann bleibt

P
A
P

B
a

E
a

F
a

Berechnen Sie mit dem Prinzip der virtuellen Arbeit die


Lagerreaktion in E.
Lsung:
M

uA

P cos

Geometrie:
virtuelle Verschiebungen:
virtuelle Arbeit:
eingesetzt:
aus W = 0 folgt:

uC

uE

FE

cos = 1/ 1 + tan2 = 3
5
u E = a, uC = u E , u A = u E
W = P cos A + P uC + M F E D
W = P 3 a + P a + 1 a P F E a
5
2
FE =

9
10

(8.17)

angegeben werden, wobei die virtuellen Verschiebungen der Angriffspunkte C und D der Krfte Q 1 und Q 2
jeweils nach unten positiv angesetzt wurden. Die virtuelle Drehung um den Punkt A fhrt auf Grund der
Symmetrie mit
u 2 = u 1
(8.18)
zu gleichgroen aber entgegengesetzten virtuellen
Verschiebungen der Kraftangriffspunkte. Setzt man
wieder kleine virtuelle Verdrehungen voraus, dann gilt
u 1 = a

(8.19)

Carlo Alberto Castigliano (18471884) italienischer Baumeister,


Ingenieur und Wissenschaftler
3 Federico Luigi Conte di Menabrea (18091896) italienischer
Wissenschaftler, General und Politiker

59

9 Zustzliche bungsbeispiele
9.1 Kraftwirkung

9.2 Gleichgewicht

9.1.1 Tragwerk

9.2.1 Tisch

Berechnen Sie fr das skizzierte rumliche Tragwerk


die Wirkung der Kraft F bezglich der Punkte A, B und
0.
z

Auf der horizontalen Platte eines Tisches vom Gewicht


GT mit dem Schwerpunkt S liegt eine Kugel vom Gewicht G 1 . An den vier Beinen des Tisches werden die
vertikalen Krfte F 1 = 60 N , F 2 = 40 N , F 3 = 100 N und
F 4 = 100 N gemessen. Jetzt wird eine weitere Kugel
vom halben Gewicht der ersten G 2 = 1 G 1 aufgelegt.
2

Danach erhlt man die Krfte F 1 = 70 N , F 2 = 60 N ,


= 110 N und F = 120 N . Die Tischbeine haben in
F3
4
Lnge und Breite die Abstnde a = 1.2m und b = 0.8m.

a
B

a
a

a/2

9.1.2 Strommast

In einem geradlinig verlaufendem Teil einer Oberlandleitung ist eine der Leitungen gerissen.
z
2a

SC

b/2

b/2
1

3
S

2b

SA

a/2

SB

a) Wie schwer sind die Kugeln und der Tisch?


b) An welchen Stellen der Tischplatte wurden die
Kugeln aufgelegt?

9.2.2 Tretlager
0

Fr die Betrge der am Mast angreifenden Krfte gilt:


|S A | = |S B | = |SC | = S.
a) Wie lauten die Ortsvektoren vom Koordinatenursprung 0 zu den Angriffspunkten A, B und C der
Krfte?
b) Geben Sie die Kraftvektoren an.
c) Berechnen Sie die Wirkung der Krfte S A , S B und
SC bezglich 0.

60

Der Kettenantrieb eines Fahrrades wird in der skizzierten Stellung durch die um den Winkel nach vorne
geneigte Pedalkraft F P belastet. Es wird angenommen,
dass das zweite Pedal unbelastet ist und der untere Teil
der Kette keinen Zug ausbt.
Wie gro sind die horizontal gerichtete Kettenkraft F K
und die in den Lagern A und B bertragenen Krfte?
Zahlenwerte: F P = 500 N ; = 30 ;
r P = 18 cm; r K = 9 cm;
a 1 = 1 cm; a 2 = 7 cm;
a 3 = 10 cm; a 4 = 16 cm.

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a1

a2

a3
a4

FP

rP

9.4 Fachwerke
9.4.1 Einfache Fachwerke

9.3 Schwerpunkte

a
1

9.3.1 Zusammengesetzter Querschnitt

II

Der skizzierte Querschnitt setzt sich aus einem Halbkreis und einem Rechteck zusammen.

2
4

III

IV

A B

b) das Kernvolumen.

FK

rK

FP

FK

a) Volumen und Masse des Rohrstutzens,

VI

VI

2F
2a

5
III

IV

II

1
I

Wie gro muss b gewhlt werden, damit der Flchenmittelpunkt des Querschnitts mit dem Kreismittelpunkt S zusammenfllt?

2a

2a

9.3.2 Rohrstutzen
Der skizzierte Rohrstutzen besteht aus Grauguss mit
der Dichte = 7 200 k/m3 .
330

Bestimmen Sie fr die skizzierten Fachwerke die Lagerreaktionen und alle Stabkrfte.

9.4.2 Nicht einfaches Fachwerk

15

210

Bestimmen Sie fr das skizzierte Fachwerk die Lagerreaktionen und die Stabkraft S 6 .
10

480

9.4.3 Rumliches Fachwerk


Eine Hochspannungsleitung wird ber einen Isolator
durch 3 Stbe gehalten.
Die Zugkraft in der Leitung ist mit F = 1 kN gegeben.

15

120

Berechnen Sie mit = 15 und a = 0.5m die Stabkrfte.

120
230

Berechnen Sie:

9.5 Zug- und Druckbelastungen


9.5.1 Lasche
Eine Lasche aus 0.8 mm dickem Blech wird durch die
Kraft F = 240 N belastet.

61

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9.5.2 Dehnschraube

F2

10

VI

12

Die beiden Teile eines Gehuses werden durch sechs


Schrauben mit dem Schaftdurchmesser d S und dem
Elastizittsmodul E S zusammengehalten. Bei der Montage werden die Schrauben soweit angezogen, dass ihre
Verlngerung h S betrgt. Der Flansch wird dabei um
h F verkrzt.

11

F1

16

13

III

14

VIII

dS

II

VII

IV

15

a/2

17
IX

a/2

a) Wie gro ist die Zugspannung in der Schraube?

a/2

b) Mit welcher Kraft werden die Gehuseteile zusammen gepresst?


Im Gehuse herrscht nun ein berdruck. Dadurch werden die Schrauben zustzlich durch eine Kraft F belastet.

c) Wie gro kann F hchstens werden, ohne dass ein


Spalt zwischen den Gehuseteilen entsteht?
Zahlenwerte: d S = 12 mm, E S = 216 GPa,
h = 70 mm, h S = 0.022 mm, h F = 0.012 mm.

2a

3a

9.5.3 Wrmetauscher

F
A

B
4.2

10

Ermitteln Sie die in den Schnitten AA und BB auftretenden Spannungen sowie den Lochleibungsdruck
in den Bolzenlagerungen.

Ein Wrmetauscher besteht aus zwei konzentrischen


Rohren, die bei der Temperatur T0 = 20 durch starre
Flansche spannungsfrei miteinander verbunden wurden. Das Innenrohr ist aus Kupfer und das Auenrohr
aus Stahl. Durch den Wrmetauscher werden im Gegenstrom Flssigkeiten mit unterschiedlichen Temperaturen geleitet. Dadurch erwrmen sich die Rohre.
ber die Rohrlnge von A nach B nimmt die Temperatur des Innenrohrs linear von T1A auf T1B ab und
die Temperatur des Auenrohrs fllt linear von T2A auf
T2B .
a) Um wie viel ndert sich die Lnge des Doppelrohrs
im Betrieb gegenber der Montagelnge h?
b) Wie gro sind die Spannungen in den Rohren?
Abmessungen: h = 1400 mm,
d 1i = 110 mm, d 1a = 115 mm,
d 2i = 160 mm, d 2a = 165 mm;
Temperaturen: T1A = 80 , T1B = 26 ,
T2A = 60 , T2B = 10 .

62

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d2a d2i

T2B
d1a d1i

T1A

T1B
T2A

G
D

Bei welcher Kraft F ist das System im Gleichgewicht?


Wie gro sind dann die Gelenkkrfte in E und die Lagerreaktionen in den Punkten A, B, C und D?

9.6.1 Rahmentragwerk
b

9.6 Tragwerke

Kennwerte: E 1 = 124 GPa, 1 = 16.5 106 1/rad;


E 2 = 216 GPa, 2 = 14.0 106 1/rad.

9.7 Schnittgren
C

9.7.1 Kranschiene

D
a
Q

Ein Kran mit dem Eigengewicht G wird durch das Gewicht Q belastet. Die Kranschiene kann durch einen
einseitig fest eingespannten Gelenkbalken modelliert
werden.

Das skizzierte Rahmentragwerk wird durch die Streckenlast q 0 und die Einzelkraft Q belastet.

A
b

Die Bhne mit dem Gewicht G trgt die Last Q.

Q
B x

Die Hebebhne wird durch einen Hydraulikkolben bettigt, der in B die horizontale Kraft F ausbt.

Eine Hebebhne wird durch einen Scherenmechanismus bettigt. Die Scherenarme von der Lnge 2a sind
in den Punkten A, C, E gelenkig und in den Punkten B
und D in Gleitfhrungen gelagert.

Bestimmen Sie die Lagerreaktionen und die Belastungen im Gelenk.

9.6.2 Hebebhne

q0

z
Wie gro sind die Lagerreaktionen in A und B?
Skizzieren Sie fr die angegebenen Zahlenwerte den
Verlauf der Querkraft Q (x ) und des Biegemomentes
M (x ) in der Kranschiene. An welcher Stelle tritt das
maximale Moment auf?
Zahlenwerte: G = 50 kN , Q = 10 kN , a = 3 m, b = 2 m,
c = 2 m, d = 0.5 m, e = 3 m.

9.7.2 Welle
Eine Welle mit dem Durchmesser d und der Dichte
hngt wie skizziert an zwei Seilen der Lnge 5 a.
3

63

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0
Bolzen
_
5

5
_

, d

Gegengewicht

2a

Umlenkrolle

Skizzieren Sie den Verlauf der Normalkraft N (x ) , der


Querkraft Q (x ) und des Biegemomentes M (x ). Wie sehen die Ergebnisse fr s = 0 und s =a aus!

Wie gro muss s gewhlt werden, damit die Biegebeanspruchung der Welle minimal wird?

Lampenschirm

9.8 Reibung

a) In welchen Grenzen darf das Massenverhltnis


m/M schwanken, damit die Lampe bei F = 0 im
Gleichgewicht ist?

9.8.1 Seilklemme

b) Welche Kraft F ist erforderlich, um die Lampe


nach unten zu ziehen?

Wie gro ist bei der skizzierten Seilklemme die Belastung der Lagerbolzen in A und B?

c) Welche Kraft F ist erforderlich, um die Lampe


nach oben zu schieben?

9.9 Prinzipe
A

9.9.1 Rahmentragwerk

h
r

Das skizzierte Rahmentragwerk wird durch zwei Krfte vom Betrag F belastet.

4a
a

Bei welchem Reibwert 0 rutscht das Seil durch?

F
9.8.2 Lampe
Die Skizze zeigt eine hhenverstellbare Lampe. Der
Lampenschirm und die reibungsfrei drehbare Umlenkrolle haben zusammen die Masse M. Das Gegengewicht hat die Masse m.
Um Massendifferenzen auszugleichen, luft das Seil
ber einen feststehenden Bolzen (Reibwert 0 ).

a
a

Bestimmen Sie mit dem Prinzip der virtuellen Arbeit


die Lagerreaktionen in A. Die dazu erforderlichen virtuellen Bewegungen ergeben sich, wenn das Lager A
jeweils um eine Wertigkeit befreit wird.

9.9.2 Hebebhne
Bestimmen Sie fr die Hebebhne aus Beispiel 9.6.2 die
Kraft F , die erforderlich ist, damit das System, belastet
durch Q und G in der Winkelstellung im Gleichgewicht ist.

64