Institute of Applied Mechanics

Institut fr Baumechanik

Manusskript zur Vorlesung

Mechanik B1 Statik
(WS 2007/2008)

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Martin Schanz Technische Universitt Graz Institut fr Baumechanik Technikerstrae 4 8010 Graz

VORWORT
Dieses Skript zur Vorlesung Mechanik B1 richtet sich an Studentinnen und Studenten der Studienrichtung Bauingenieurwissenschaften. Es soll als Begleitung zur Vorlesung dienen, und ist nicht als Ersatz fr ein Lehrbuch gedacht. Die Vorlesung und auch die dazugehrige bung sind ohne weitere Literatur zu verstehen. Allerdings ist es fr ein vertieftes Verstndnis zu empfehlen weiterfhrende Bcher zum Thema, die meistens mit Technische Mechanik I oder hnlichen Titeln versehen sind, vorlesendbegleitend zu studieren (z.B. [2, 1, 7, 4]). Die Vorlesung orientiert sich im Wesentlichen an dem weit verbreiteten Lehrbuch Technische Mechanik, Band 1: Statik [2]. Im Detail ist sie der Vorlesung Technische Mechanik I von Professor Wauer an der Universitt Karlsruhe nachempfunden. Das vorliegende Skript ist nach der Vorlesung im WS 2006/07 korrigiert und mit einem Index versehen worden. Es sind hoffentlich die meisten Fehler beseitigt. Da es jedoch nicht auszuschlieen ist, dass etwas bersehen wurde, mchte ich die Studenten bitten Tippfehler oder Unklarheiten mir mitzuteilen. Die Mechanik ist als Teilgebiet der Physik die Lehre von der Bewegung von Krpern und ihrem Verhalten unter dem Einuss von Krften. Hierzu gehren auch die Grenzflle wie z.B. Krper ohne Krafteinwirkung oder Krper im Zustand relativer Ruhe. Die Einteilung der Mechanik kann nach unterschiedlichen Gesichtspunkten erfolgen. Eine Einteilung orientiert sich an der Beschaffenheit des zu berechnenden Krpers. Die Vorlesungen im Bachelor-Studium der Bauingenieurwissenschaften sind: Mechanik B1 - Statik (starre Krper) Mechanik B2 - Festigkeitslehre (elastische Krper) Mechanik B3 - Dynamik (Bewegung elastischer Krper) Hydromechanik und Hydraulik (Flssigkeiten)

Graz, im Herbst 2007

Martin Schanz

INHALTSVERZEICHNIS

Grundbegriffe 1.1 1.2 1.3 Kraftbegriff und Vektordarstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Messung und mastbliche Darstellung von Krften . . . . . . . . . . . . . . . Charakterisierung von Krften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 1 2 3

Krfte am Punkt 2.1 2.2 2.3 Das Parallelogrammaxiom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Der Gleichgewichtsbegriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ebene Krftegruppen am Punkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 2.4 Zusammensetzung und Zerlegung: Resultierende . . . . . . . . . . . . quivalenz und Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 7 8 9 9 11 14

Rumliche Krftegruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Allgemeine Krftegruppen an starren Krpern 3.1 Ebene Krftegruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.2 Krftepaar und Moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Moment einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quivalenz und Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15 15 15 19 21 25 25 26

Allgemeine Krftegruppen im Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 3.2.2 Der Momentenvektor im Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gleichgewichtsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i

Schwerpunkt 4.1 4.2 4.3 Kraftmittelpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schwerpunkt und Massenmittelpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flchenschwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 4.3.2 Rechnerische Auswertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hilfsstze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29 29 30 33 33 36 41 41 41 43 44 47 48 53 53 53 55 58 60 62 65 68 69 72

Lagerreaktionen 5.1 Ebene Tragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.2 5.3 Lager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Statische Bestimmtheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Berechnung der Lagerreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Rumliche Tragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mehrteilige Tragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Innere Krfte in Tragwerken 6.1 Balken und Rahmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.1.6 6.1.7 6.2 6.3 Schnittgren in der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Berechnung und Darstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Streckenlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zusammenhang zwischen Belastung und Schnittgren . . . . . . . . . Schnittgrenbestimmung bei unstetiger Belastung . . . . . . . . . . . Schnittgren bei Rahmen und Bgen . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rumliche Tragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ebene Fachwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seile und Ketten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii

6.3.1 6.3.2 7

Grundlegende Gleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiele: Konstante Streckenlast und Eigengewicht . . . . . . . . . .

72 74 79 79 83 85 89 89 91 93 98 105 107

Theorie der Reibung 7.1 7.2 7.3 Haftreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gleitreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seilreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Arbeitsprinzipien 8.1 8.2 8.3 8.4 Arbeitsbegriff und Potenzial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prinzip der virtuellen Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ermittlung von Lagerreaktionen und Schnittkrften . . . . . . . . . . . . . . . Stabilitt einer Gleichgewichtslage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Literaturverzeichnis Index

iii

iv

1 GRUNDBEGRIFFE

1.1

Kraftbegriff und Vektordarstellung

Eine Kraftdenition ist schwierig, da nur die Wirkung der Kraft zu sehen ist und nicht die Kraft selbst, z.B. die Gewichtskraft: Nur der Kraftaufwand (Muskelkraft) ist zu bemerken um z.B. eine Metallkugel festzuhalten eine Last auf einem Trger: Nur die Verformung, die Durchbiegung des Trgers ist zu erkennen. Krfte haben drei Eigenschaften (siehe Bild 1.1) den Betrag (Gre), die Richtung (dargestellt durch die Wirkungslinie) und den Angriffspunkt.

Angriffspunkt

Wirkungslinie Betrag

Bild 1.1: Darstellung der Kraft als Vektor

Die Darstellung solcher Gren erfolgt mit Vektoren. Es gibt zwei Arten von Vektoren 1. linienchtige Vektoren = verschiebbar entlang der Wirkungslinie, z.B. Starrer Krper Wirkungslinie 2. freie Vektoren = beliebig parallel verschiebbare Vektoren 1

1 Grundbegriffe

z y Fz F ez ey Fy F = Fx ex + Fy ey + Fz ez = F1 e1 + F2 e2 + F3 e3
3

= Fi ei
i=1

ei Einheitsvektor ex Fx x

Bild 1.2: Graphische und mathematische Darstellung eines Vektors im kartesischen Koordinatensystem Die Darstellung eines Vektors F1 erfolgt in einem kartesischen Koordinatensystem wie in Bild 1.2 dargestellt ist. Der Vektor wird entweder mit den Koordinaten Fx , Fy und Fz oder mit den in der Kontinuumsmechanik blichen Darstellung F1 , F2 und F3 formuliert. Dabei sind die drei Raumrichtungen entweder x, y und z oder x1 , x2 und x3 . Der Betrag des Vektors ist |F| = Fx2 + Fy2 + Fz2 0. Hug werden Vektoren im kartesischen Koordinatensystem in Spaltenschreibweise Fx F1 F= (1.1) Fy = F2 Fz F3 dargestellt.

1.2

Messung und mastbliche Darstellung von Krften

Die zahlenmige Festlegung des Betrages der Kraft (Skalar) erfolgt durch eine Messung, z.B. Federwage. Als Einheit wird das internationale SI-System benutzt. Dabei gibt es die Basisgren: Masse, Lnge, Zeit mit den Basiseinheiten: kg, m, s Die Kraft selbst ist eine abgeleitete Gre F = Masse Beschleunigung und wird in Newm ton [N] (keine Basiseinheit) gemessen [kg s 2 = N]. Die graphische Darstellung erfolgt wie im
1 Im

Folgenden werden fett gedruckte Buchstaben als Symbole fr Vektoren und Tensoren benutzt.

1.3 Charakterisierung von Krften

Bild 1.2 fr einen beliebigen Vektor gezeigt durch Pfeile (Vektoren) deren Lnge dem Betrag entspricht. Dabei ist ein Mastab einzuhalten. Wirkliche physikalische Gre = Mastabsfaktor dargestellter Strecke F = mF Mastab in Skizze

Anmerkung: 1. Oft werden Vielfache der Einheit der physikalischen Gren benutzt, z.B. kN Kilo! N Newton = 103 N; oder 1 GPa = 109 m 2. 2. Eine Dimensionsanalyse eignet sich als grobe Fehlerkontrolle.

1.3

Charakterisierung von Krften

In den vorherigen Kapitel wurde die Darstellung und die mathematische Formulierung von Krften als Vektoren vorgestellt. Dies entsprach einer Kraft die genau in einem Punkt in eine bestimmte Richtung wirkt. In der Realitt existieren jedoch keine punktfrmigen Krfte. Es gibt eigentlich nur rumliche Krfte: so genannte Volumenkrfte, z.B. die Gewichtskraft N Kraft = 3 , oder Dimension: Volumen m ebene (chige) Krfte: so-genannte Flchenkrfte (Spannungen), z.B. der Wasserdruck auf eine Staumauer Kraft N = 2 Dimension: Flche m In der Mechanik werden hug zwei Idealisierungen, nmlich linienfrmige Krfte und Punktlasten verwendet. Das sind im einzelnen so-genannte Streckenlasten Kraft N Dimension: = Lnge m und so-genannte Einzelkrfte Dimension: Kraft = N

1 Grundbegriffe

All diese Krfte sind Vektoren, und beziehen sich jeweils nur auf eine andere Bezugsche (bei der Einzelkraft ist dies ein Punkt). Sie sind im allgemeinen gebundene Vektoren, d.h. es ist entscheidend wo die Kraft angreift, z.B. die ringfrmige Luftblase in Bild 1.3 verformt sich unter Zug oder Druck unterschiedlich.

(a) Drucklast

(b) Zuglast

Bild 1.3: Beispiel fr einen gebundenen Vektor: Luftblase unter Zug oder Druck

Fhrt man jedoch die Idealisierung eines Starrkrpers ein, dann ist die Kraft ein linienchtiger Vektor (Verschiebungsaxiom). Starrkrper Als Starrkrper (oder als starrer Krper) bezeichnet man einen Krper, der unter der Wirkung von Krften keine Deformation erfhrt, d.h. die gegenseitigen Abstnde beliebiger Krperpunkte bleiben immer gleich. Dies ist beispielhaft an einem starren Ring (siehe Bild 1.4) demonstriert.

(a) Drucklast

(b) Zuglast

Bild 1.4: Beispiel fr einen linienchtigen Vektor: Starrer Ring unter Zug und Druck

Im Gegensatz zur Luftblase aus dem vorherigen Beispiel resultiert die gleiche Verschiebung unabhngig ob der Ring auf Zug oder Druck belastet wird. Wird die Kraft nicht auf der Wirkungslinie sondern parallel dazu verschoben, dann ndert sich ihre Wirkung wesentlich. Dies ist deutlich z.B. am Jonglieren eines Quaders (siehe Bild 1.5) zu erkennen.

1.3 Charakterisierung von Krften

(a) o.k.

(b) Kippt

Bild 1.5: Verschiebung einer Kraft parallel zu ihrer Wirkungslinie: Jonglieren eines Quaders

Eine Einteilung von Krften in innere und uere Krfte ist hug zweckmig uere Krfte wirken von auen auf ein mechanisches System ein. Dies knnen sein vorgegebene physikalische Lasten (eingeprgte Krfte) Reaktionskrfte (Zwangskrfte) Innere Krfte wirken zwischen den einzelnen Teilen eines Gesamtsystems Zum Sichtbarmachen (und hinterher Berechnen) von Reaktionskrften gilt das so-genannte Lagrangesches Schnittprinzip Lagrangesches Schnittprinzip Ein Krper wird gedankliches von seinen Bindungen (Lagern) befreit oder in Teilsysteme zerschnitten. Dies wird Freischnitt genannt. Im Schnitt mssen Krfte eingezeichnet werden, so dass sich das betreffende Teilsystem so verhlt wie vorher das Gesamtsystem. In Verbindung mit dem Schnittprinzip ist das so-genannte Wechselwirkungsgesetz wichtig Wechselwirkungsgesetz (3. Newtonsche Axiom) Krfte treten stets paarweise auf. Jede Kraft hat eine Gegenkraft von gleichem Betrag, gleicher Wirkungslinie aber entgegengesetzter Richtung, actio = reactio. Dieses Prinzip stellt das dritte Newtonsche Axiom dar. Es kann am Beispiel einer Kugel auf einer Ebene wie in Bild 1.6 dargestellt veranschaulicht werden.

6 G

1 Grundbegriffe

(a) Gesamtsystem

N
(b) Einzelsysteme

Bild 1.6: Veranschaulichung von actio = reactio an einer Kugel auf einer ebenen Flche

In Bild 1.6 ist zum einen das Gesamtsystem mit der Belastung durch G dargestellt. Zum anderen das entsprechend freigeschnittene System, bei welchem am Krper eine Kraft N angebracht wurde, und an der Ebene die gleiche Kraft N aber mit entgegengesetzter Richtung. Setzt man die Einzelsysteme wieder zusammen, so verschwindet die Kraft aus dem Freischnitt. Ein weiterer Begriff wird im Folgenden zur Charakterisierung von Lastfllen ntig. Kraftsystem Zusammengesetzt gemeinsam wirkende Einzelkrfte heien Kraftsystem. Dabei gibt es 1. das zentrale Kraftsystem oder die zentrale Krftegruppe: alle Krfte besitzen einen gemeinsamen Angriffspunkt 2. das allgemeine Kraftsystem. Bei beiden gibt es sowohl rumliche als auch ebene Beispiele (alle Krfte benden sich in einer Ebene). quivalente Kraftsysteme ben auf (starre) Krper die gleiche Wirkung aus.

2 KRFTE AM PUNKT

Es werden hier zentrale Krftegruppen untersucht. Im Falle eines starren Krpers ist es ausreichend, dass sich die Wirkungslinien der Krfte in einem Punkt schneiden, da in diesem Fall die Kraft ja ein linienchtiger Vektor ist.

2.1

Das Parallelogrammaxiom

Aus der Erfahrung ist das folgende Axiom begrndet Zusammensetzung zweier Krfte mit gemeinsamen Angriffspunkt Zwei an einen Punkt angreifende Krfte F1 und F2 sind gleichwertig einer einzelnen, der resultierenden Kraft F, die sich aus der Diagonalen des Krfteparallelogramms ergibt. Die resultierende Kraft entspricht geometrisch der Vektoraddition F = F1 + F2 . Die graphische Darstellung (siehe Bild 2.1) erfolgt im Lageplan: kennzeichnet Angriffspunkt und Richtung, und im Krfteplan: Darstellung der mastblichen Vektoren, aber anstatt des vollstndigen Parallelogramms werden meist nur die Kraftdreiecke zur Bestimmung von F gezeichnet.

Lageplan F2

Krfteplan F

F2

F1

F1

Bild 2.1: Graphische Darstellung der Krfteaddition im Lage- und Krfteplan 7

8 Lageplan F F F2 F1 Krfteplan 1. Mglichkeit

2 Krfte am Punkt

2. Mglichkeit F1 F2 F

Bild 2.2: Nicht eindeutige Zerlegung einer Kraft in zwei Richtungen Offenbar gilt F1 + F2 = F2 + F1 = F. Die Umkehrung der Fragestellung, also die Zerlegung einer Kraft in zwei gegebene Richtungen ist nicht eindeutig. Dieser Sachverhalt ist in Bild 2.2 dargestellt. Je nachdem in welcher Reihenfolge man die einzelnen Richtungen whlt, erhlt man einen anderen Krfteplan. Dies ist aus dem Kommutativgesetz der Vektoraddition erklrbar, da ja gilt F = F1 + F2 = F2 + F1 . Dies bedeutet, dass die Reihenfolge unwesentlich ist. Eine Zerlegung einer Kraft in drei Richtungen ist berhaupt nicht mehr eindeutig mglich, da in diesem Fall nicht nur die Reihenfolge sich unterscheidet, sondern auch noch die Gre, also der Betrag der Krfte (siehe Kapitel 2.3.1). Zerlegt man eine Kraft in die Richtung der Achsen des Koordinatensystems ex , ey und ez , dann spricht man hug von den Komponenten Fx = Fx ex , Fy = Fy ey und Fz = Fz ez .

2.2

Der Gleichgewichtsbegriff

Zu Beginn sollen hier nur Krfte an einem Massenpunkt betrachtet werden. Dadurch greifen alle Krfte an einem Punkt an und entsprechend gehen die Wirkungslinien aller Krfte ebenfalls durch diesen Punkt. Damit sind Krfte die an einem Punkt angreifen automatisch ein zentrales Kraftsystem. Fr einen Punkt kann ein Gleichgewichtssystem deniert werden Gleichgewichtssystem Bleibt ein Krper unter Einwirkung eines zentralen Kraftsystems in Ruhe (oder im Zustand gleichfrmiger Bewegung), so bilden die angreifenden Krfte ein Gleichgewichtssystem. Ob solch ein zentrales Kraftsystem existiert, ist aus der Erfahrung zu beantworten. Fr zwei Krfte gilt Gleichgewicht von zwei Krften Ein zentrales Kraftsystem bestehend aus zwei Krften ist ein Gleichgewichtssystem, wenn beide auf der gleichen Wirkungslinie liegen, gleich groe Betrge besitzen und in die entgegengesetzte Richtung zeigen.

2.3 Ebene Krftegruppen am Punkt

F2 F2 H F1
(a) Gleichgewichtssystem

F1

(b) Resultierende im Gleichgewicht

Bild 2.3: Gleichgewichtssystem fr zwei oder mehr Krfte Hat man also zwei gleich groe Krfte mit entgegengesetzter Richtung an einem Punkt, d.h. F1 = F2 , bilden diese ein Gleichgewichtssystem (siehe Bild 2.3(a)). Greifen mehr als zwei Krfte an einem System an (siehe Bild 2.3(b)), so wird eine Resultierende gebildet, z.B. bei zwei Krften F1 + F2 = R. Die zur Kraft R entgegengesetzt gerichtete Kraft H, mit R + H 0, vervollstndigt das System zu einem Gleichgewichtssystem. Wenn die resultierende Kraft verschwindet, so kann sich ein System nicht bewegen oder seine kontinuierliche Bewegung verndern. Folgerung aus dem Gleichgewicht Ein Krper bleibt in Ruhe unter Einwirkung eines Kraftsystems dessen Resultierende verschwindet, wenn er vorher in Ruhe war.

2.3
2.3.1

Ebene Krftegruppen am Punkt

Zusammensetzung und Zerlegung: Resultierende

Bei der Denition des Gleichgewichtsbegriffes im vorherigen Kapitel wurde der Begriff der Resultierenden schon benutzt. Wenn Krfte an einen Punkt angreifen, dann knnen diese zu einer Resultierenden zusammengefasst werden. Dies nennt man die Reduktion eines Kraftsystems auf eine Einzelkraft. Die zeichnerische Lsung in Bild 2.4 zeigt das prinzipielle Vorgehen. Im ersten Schritt werden zwei willkrlich ausgesuchte Krfte zusammengefasst, d.h. es wird F1 + F2 = F12 gebildet. In den nchsten Schritten werden dann immer wieder zwei Krfte, die Teilresultierende aus dem letzten Schritt und eine weitere Kraft, zu einer zusammengefasst. Das Resultat fr n Krfte ist die Vektorsumme
n

F = F1 + F2 + F3 + F4 + . . . = Fi .
i=1

(2.1)

Die Zwischenresultierenden knnen auch weggelassen werden. Die einzelnen Krfte werden als Kette einfach zusammengefgt. Dabei ist natrlich auf die Richtung zu achten. Die Ver-

10 Lageplan F2 F3 F1 F4 F F2 F1 F3 F123 F12 F1 F2 F12 Krfteplan F4 F3

2 Krfte am Punkt

F123 F

F4

Bild 2.4: Resultierende von mehr als zwei Krften bindung der letzten Pfeilspitze mit dem Ursprung ergibt dann die Resultierende. Ebenso kann die Reihenfolge vertauscht werden, da ja das Kommutativgesetz bei der Vektoraddition gilt. Die Zerlegung einer Resultierenden in mehr als zwei Einzelkrfte ist nicht eindeutig mglich. Dies ist am Beispiel von einer Resultierenden die in drei Richtungen (r1 , r2 und r3 ), und damit in drei Krfte zerlegt werden soll in Bild 2.5 exemplarisch gezeigt. Es ist in Bild 2.5 deutlich r2 Lageplan F r1 r3 Bild 2.5: Zerlegung von einer Kraft in drei Richtungen zu erkennen, dass es beliebig viele Mglichkeiten gibt, eine Kraftkette zu erzeugen, die als Resultierende F besitzt. Die rechnerische Lsung erfolgt ber die Zerlegung in die Koordinatenrichtungen. Dazu muss zuerst ein Koordinatensystem eingefhrt werden (siehe Bild 2.6). Die Zerlegung der Kraft im Koordinatensystem aus Bild 2.6 ergibt F1 = F1x ex + F1y ey . Jetzt kann die Resultierende mit den quivalenzsatz
n i=1 n

Krfteplan

(2.2)

F = Fi = (Fix ex + Fiy ey )
i=1

(2.3)

2.3 Ebene Krftegruppen am Punkt y Koordinaten der Kraft F1x = F1 cos 1 F2 F2y 1 F2x F1 F1y F1 = F12x + F12y x F1x Bild 2.6: Zerlegung einer Kraft in seine Komponenten Betrag der Kraft F1y = F1 sin 1

11

berechnet werden. Mit den Koordinaten der Resultierenden F = Fx ex + Fy ey kann durch Koefzientenvergleich das Gleichungssystem
n i=1 n i=1 n i=1 n

(2.4)

Fx = Fix = Fi cos i

Fy = Fiy = Fi sin i
i=1

(2.5)

aufgestellt werden. Damit ist die Resultierende berechenbar.

2.3.2

quivalenz und Gleichgewicht

Verallgemeinert man die quivalenzaussage von Krften, erhlt man die Aussage: quivalenz von zwei zentralen Kraftsystemen Zwei zentrale Kraftsysteme ( Fi , Pi ) sind dann quivalent, wenn sie die gleiche Resultierende besitzen. Damit kann das Gleichgewichtsaxiom fr zentrale Krftesysteme deniert werden Gleichgewicht von zentralen Krftesystemen Ein zentrales Kraftsystem Fi ist dann ein Gleichgewichtssystem, wenn seine Resultierende verschwindet
n

F = Fi = 0 .
i=1

(2.6)

Aufbauend aus den berlegungen aus den vorherigen Kapitel kann dieses Gleichgewichtsaxiom entweder zeichnerisch oder rechnerisch ausgewertet werden. Die zeichnerische Auswertung

12 F3

2 Krfte am Punkt

F2

F4

F1

Bild 2.7: Zeichnerische Auswertung des Gleichgewichts eines Kraftsystems entspricht einer geschlossenen Kraftkette wie es in Bild 2.7 exemplarisch fr vier Krfte dargestellt ist. Dadurch dass die Kraftkette geschlossen ist, ist die Resultierende der Nullvektor. Dies ist wiederum die Bedingung fr ein Kraftsystem das im Gleichgewicht ist. Die rechnerische Auswertung erfolgt mit den Mitteln der Vektorrechnung. Dies ergibt
n

F = Fi = 0
i=1 n

Fx = 0 und Fy = 0
n i=1

(2.7)

i=1

Fix = 0

Fiy = 0 .

Fr praxisrelevante Aufgaben sind (fast immer) innere Krfte und in der Folge Spannungen gesucht, um Bauteile auszulegen. Dazu ist das Schnittprinzip (siehe Kapitel 1.3) wichtig. Am folgenden Beispiel wird der Zusammenhang zwischen Schnittprinzip und Gleichgewicht deutlich. B EISPIEL 2.3.1 : Laterne an 2 Pfhlen Es ist eine Laterne zwischen zwei starren Pfosten durch ein Seil gehalten (siehe Bild 2.8). Es sind die Gewichtskraft G und die Winkel 1 und 2 gegeben. Gesucht sind die Seilkrfte. Freischnitt 1 S1 O S2 2 O G G

Bild 2.8: Laterne zwischen zwei Pfosten: Aufgabenstellung und Freischnitt Fr den Freischnitt wird die Annahme getroffen, dass die Seilkrfte Zugkrfte sind. Dies fhrt auf die Richtung der Krfte im Freischnitt. Es wird nun der Punkt O betrachtet, und dort das Gleichgewicht untersucht. Zuerst erfolgt die Auswertung zeichnerisch. Der Lage- und Krfteplan ist in Bild 2.9 dargestellt. Es ist vorab ein Mastab mF einzufhren um die Kraft G korrekt im Krfteplan anzutragen. Danach werden die Richtungen der Seile (1 und 2 ), also die Wirkungslinien der Seilkrfte, aus dem Lageplan durch Parallelverschiebung in den Krfteplan bertragen. Dabei muss beachtet

2.3 Ebene Krftegruppen am Punkt r1 Lageplan 1 2 r2 S2 r2 r1 Krfteplan S1 G

13

Bild 2.9: Lage- und Krfteplan fr die zeichnerische Auswertung werden, dass die Kraftkette geschlossen wird, d.h. das Gleichgewicht erfllt wird. Damit kann im Krfteplan die Lnge und daraus der Betrag der Seilkrfte abgelesen werden. Dazu muss natrlich abermals der Mastabsfaktor beachtet werden S1 = mF |S1 | S2 = mF |S2 | .

Auch bei der rechnerischen Lsung muss eine Annahme ber Richtung der Schnittkrfte getroffen werden. Wie oben werden die Seilkrfte als Zugkraft angenommen. Als nchstes muss ein Koordinatensystem fr die Rechnung eingefhrt werden. Zweckmigerweise wird der Ursprung des Koordinatensystems im Punkt 0 gewhlt. Danach werden die Vektoren aufgestellt (siehe Bild 2.10). Beachtet man dass 90 < 1 < 180 ist, erkennt man dass S1x = S1 cos 1 < 0 G = G 0

S1

1 G

S2 2

1 cos 1 S1 = S1 sin 1 cos 2 S2 = S2 sin 2

Bild 2.10: Koordinatensystem fr die rechnerische Auswertung und S1y = S1 sin 1 > 0 gilt. Dabei ist zu beachten, dass S1 > 0 erfllt sein muss, was jedoch
2 + S2 > 0 gilt. Als nchster Schritt werden die Krfte in die immer der Fall ist, da S1 = S1 x 1y Gleichgewichtsbedingung eingesetzt. Daraus resultieren die beiden Gleichungen 3 i=1 3

Fix = 0 + S1 cos 1 + S2 cos 2 Fiy = G + S1 sin 1 + S2 sin 2 .

i=1

14

2 Krfte am Punkt

Dies sind zwei Gleichungen fr zwei Unbekannte S1 und S2 , da die Winkeln 1 und 2 durch die Geometrie der Aufgabenstellung gegeben ist. Die Lsung lautet S1 = G cos 2 sin(2 1 ) S2 = G cos 1 . sin(2 1 )

Da sin (2 1) < 0 ergibt und cos 1 < 0 gilt, ist sowohl S1 als auch S2 positiv. Damit ist die Annahme der Seilkrfte als Zugkrfte besttigt.

2.4

Rumliche Krftegruppen

Die Verallgemeinerung der ebenen Problemstellung der letzten Kapitel auf rumliche Krftegruppen ist mit der Zerlegung der Kraft in drei Komponenten F = Fx ex + Fy ey + Fz ez (2.8)

einfach mglich. Die Resultierende ist unverndert F = n i=1 Fi . Jetzt ist nur die Bilanzierung ber alle drei Koordinatenrichtungen ntig
n n n

Fx = Fix
i=1

Fy = Fiy
i=1

Fz = Fiz .
i=1

(2.9)

Zur Erfllung des Gleichgewichts ist jetzt ebenfalls die Resultierende der Nullvektor. Damit gilt im rumlichen Fall
n n n i=1

Fix = 0

i=1

Fiy = 0

i=1

Fiz = 0 ,

(2.10)

d.h. die Summe in jede Koordinatenrichtung muss Null sein.

3 ALLGEMEINE KRFTEGRUPPEN AN STARREN KRPERN

Im Gegensatz zum vorherigen Kapitel sind nun die Krfte nicht mehr auf einen Punkt konzentriert (oder deren Wirkungslinien haben einen Schnittpunkt), sondern knnen beliebig angeordnet sein. Die Annahme starrer Krper wird weiterhin aufrecht erhalten, da sie fr Gleichgewichtsbetrachtungen meist zulssig und sinnvoll ist, solange die Formnderungen klein sind. Dies soll im Folgenden gelten.

3.1

Ebene Krftegruppen

Als Scheibe bezeichnet man ein aches Gebilde, das sich nur in der ursprnglich eingenommenen Ebene bewegen kann und auf das nur Krfte wirken, die in der gleichen Ebene liegen. Damit hat eine starre Scheibe drei Freiheitsgrade, d.h. sie kann sich drehen und in zwei unabhngige Richtungen verschoben werden.

3.1.1

Krftepaar und Moment

Es ist die Resultierende F zweier paralleler Krfte F1 und F2 gesucht. Dies gelingt durch erzeugen zweier zentraler Krftesysteme mit Hilfe der Hinzunahme von Nullwirkungen. Nullwirkung bedeutet es wird etwas hinzugefgt, dass auch wieder abgezogen wird. Dies ist z.B. durch zwei entgegengesetzt gleiche Krfte K gegeben. Graphisch ist dies in Bild 3.1 dargestellt. Im ersten Schritt werden an die zwei Krfte F1 und F2 jeweils K oder K angefgt. Die Kraft K wirkt dabei senkrecht zu den Krften F1 und F2 . Damit knnen zwei Teilresultierende R1 = F1 + K R2 = F2 + (K) (3.1)

aufgestellt werden. Durch verschieben der Resultierenden auf ihren Wirkungslinien kann die Gesamtresultierende F = R1 + R2 = F1 + F2 (3.2)

gefunden werden. Die geometrische Lage der (natrlich) zu F1 und F2 parallelen Resultierenden F kann durch geometrische berlegungen gefunden werden. Mit der Gesamtlnge h = a1 + a2 F1 2 und den gleichen Dreiecken a2 = F K und a1 = K gilt der geometrische Zusammenhang F2 a2 = F1 a1 (Hebelgesetz von Archimedes) 15 (3.3)

16

3 Allgemeine Krftegruppen an starren Krpern

F R2 R1

K R1 F1 a1 h a2 F2

K R2

Bild 3.1: Graphische Ermittlung der Resultierenden zweier paralleler Krfte und damit a1 = F2 h F1 + F2 a2 = F1 h . F2 + F1 (3.4)

Aus (3.4) ist die Lage der Resultierenden F ermittelbar, falls nicht F1 + F2 = 0 gilt. Dieser Fall F1 = F2 wird Krftepaar genannt. Darunter versteht man zwei gleich groe aber entgegengesetzt gerichtete Krfte auf parallelen Wirkungslinien in einem Abstand a = 0. Solch ein Krftepaar ist in Bild 3.2 dargestellt. Dieses Krftepaar hat eine verschwindende Resultierende F1 a F2 Bild 3.2: Krftepaar in der Ebene F = F1 + F2 = 0 aber trotzdem eine physikalische Wirkung, nmlich eine Drehung! Diese ist

3.1 Ebene Krftegruppen

17

eindeutig durch ihr Moment (Idealisierung wie bei Einzelkraft) M = F a Dimension: [Nm] (3.5)

bestimmt. Es gilt folgende (mathematisch begrndete) Vorzeichenkonvention Vorzeichenkonvention fr Momente Ein Moment M ist positiv (M > 0), wenn es mathematisch positiv (entgegen dem Uhrzeigersinn) dreht, z.B. in einem x-y Rechtssystem ist positiv! Das Moment hat damit Vektoreigenschaften, d.h. einen Betrag F a und einen Drehsinn (Richtung). In der Ebene (Spezialfall) kann es jedoch nur um eine Achse senkrecht zu dieser Ebene drehen. Bei der x-y-Ebene ist dies die z-Achse. Im allgemeinen drei-dimensionalen Fall gilt M = rF . Der Spezialfall in der Ebene ist Mz = r F , (3.7) (3.6)

d.h. das Moment hat nur die z-Komponente. In (3.7) bezeichnet r den senkrechten Abstand der Wirkungslinie von F zum Momentenbezugspunkt. Beim Krftepaar in (3.5) war r = a. Mit den Betrachtungen aus Kapitel 2 zur quivalenz von Krften, kann analog dazu die quivalenz fr Momente, respektive Krftepaare formuliert werden: quivalenzsatz fr Krftepaare Zwei Krftepaare (F, F) und (P, P) sind gleichwertig, wenn sie ein gleiches Moment besitzen. Den oben denierten Krftepaare, also einem Moment, knnen zwei wesentliche Eigenschaften, nmlich 1. die Verschieblichkeit und 2. die Verdrehbarkeit zugeordnet werden. Der Nachweis dieser Eigenschaften erfolgt zeichnerisch. In Bild 3.3 ist die Verschiebung von einem Krftepaar gezeigt. Durch Anbringen von Nullwirkungen, d.h. der Krfte K, knnen aus den Krften F und K jeweils Resultierende gebildet werden. Diese knnen dann entlang ihrer Wirkungslinie verschoben werden. Nimmt man danach die Nullwirkungen, d.h. die Krfte K, wieder weg, so erhlt man ein Krftepaar aus den Krften F, das nicht nur entlang ihrer Wirkungslinie, sondern auch parallel dazu verschoben ist. Die Wirkung der Krftepaare, egal an welcher Position in Bild 3.3 ist die gleiche M = F a. Einen sinngemen Nachweis kann fr die Verdrehlichkeit eines Krftepaars gefhrt werden. Diese berlegungen fhren auf die Folgerung

18

3 Allgemeine Krftegruppen an starren Krpern

R F K R Wirkungslinie der Resultierenden, diese ist linienchtig! F K R F a R K M = Fa F a K

M = Fa

Bild 3.3: Graphische Darstellung der Verschieblichkeit von Krftepaaren Verschieblichkeit und Verdrehbarkeit von Krftepaaren Krftepaare knnen translatorisch und rotatorisch frei verschoben werden, ohne dass sich das Moment samt Drehsinn ndert, d.h. Krftepaare sind nicht an die Wirkungslinie gebunden. Momentenvektor ist ein freier Vektor! Wenn mehrere Krftepaare an einem starren Krper angreifen, knnen diese entsprechend zusammengefasst oder durch Momente ersetzt werden. Dabei wird die Verschieblichkeit und Verdrehbarkeit ausgenutzt. In Bild 3.4 ist ein Beispiel vorgefhrt. Aus dem Beispiel in Bild 3.4 ist ersichtlich, dass auch Momente, respektive Krftegruppen, zu einem resultierenden Moment zusammengefasst werden knnen. In mathematischer Schreibweise entspricht dies einer Vektoraddition
n

MR = Mi ,
i=1

(3.8)

die in der Ebene zu einer skalaren Gleichung degeneriert

n

MR = Mi .
i=1

(3.9)

In der Vektorform (3.8) wird automatisch durch die Vektoreigenschaften sichergestellt, dass Momente, die den gleichen Drehsinn besitzen addiert werden, und solche, die unterschiedlichen Drehsinn haben voneinander subtrahiert werden. In der skalaren Gleichung (3.9) fr die Ebene muss dies kontrolliert werden.

3.1 Ebene Krftegruppen

19

F2 F1 h1 h2

=
Verschiebung + Verdrehung

h1

F1 + F2

F2 =

h2 h1 F2

Denition Moment

M1 = F1 h1

M2 = F2 h2

=
Vektoraddition

M1 + M2

Bild 3.4: Mehrere Krftegruppen an einem starren Krper Ist die Summe der Momente Null, so verschwindet die physikalische Wirkung der Drehung. Dies bedeutet es existiert auch ein Gleichgewicht von Krftepaaren (Moment)
n

MR = Mi = 0 .
i=1

(3.10)

3.1.2

Moment einer Kraft

Eine Kraft F kann ohne nderung ihrer Wirkung nur entlang ihrer Wirkungslinie verschoben werden. Mit Hilfe eines Krftepaars (also Moment) kann die parallele Verschiebung einer Kraft erfasst werden. Es wird, wie in Bild 3.5 dargestellt ist, ein Krftepaar mit Krften, die den gleichen Betrag wie die ursprngliche Kraft besitzen, und auf der gleichen Wirkungslinie liegen im Abstand h hinzugefgt. Damit wurde eine Kraft mit dem Wert Null hinzuaddiert, d.h. es hat sich nichts verndert. Danach fasst man die ursprngliche Kraft F mit einer der neuen Krfte, mit F zu einem Krftepaar mit Abstand h zusammen, und ersetzt dies durch ein Moment M = Fh. Es ist das Moment der Kraft bzgl. eines Punktes auf der Wirkungslinie. Dabei ist zu beachten, dass h immer der lotrechte Abstand der beiden parallelen Wirkungslinien ist. Mathematisch kann dies durch das Vektor(Kreuz)-Produkt zweier Vektoren ausgedrckt werden MO = rOF F . (3.11)

Dabei ist rOF der gerichtete Abstandsvektor vom Punkt O zum Kraftangriffspunkt von F. Damit

20

3 Allgemeine Krftegruppen an starren Krpern

h O

F F

F M = Fh

Bild 3.5: Parallelverschiebung einer Kraft durch Hinzufgen eines Momentes ist automatisch der positive Drehsinn (entgegen dem Uhrzeigersinn) sichergestellt. Weiterhin gewhrleistet das Kreuzprodukt, dass der Betrag des Momentes nur mit dem lotrechten Abstand gebildet wird. Dies wird bei der Auswertung dieses Kreuzproduktes deutlich MO = rOF F mit |MO | = rOF sin F . h Aber Vorsicht, das Kreuzprodukt ist nicht kommutativ! Die benutzten Formelzeichen aus (3.12) sind in Bild 3.6 graphisch dargestellt. In diesem Bild ist auch gezeigt, wie die Auswertung in y F rOF O
(a) Bezeichnungen

(3.12)

F O rOF h y

Fy

Fx x

x
(b) Komponenten

Bild 3.6: Graphische Veranschaulichung der Denition des Momentes einer Kraft ebenen kartesischen Koordinaten erfolgt MO = rOF F = (xex + yey ) (Fx ex + Fy ey ) = xFx (ex ex ) + xFy (ex ey ) + yFx (ey ex ) + yFy (ey ey ) = (xFy yFx) ez = MO ez .

(3.13)

Das Endergebnis in (3.13) ist zu verstehen, wenn beachtet wird, dass fr das Kreuzprodukt zwischen zwei Einheitsvektoren gilt ex ex = ey ey = 0 ex ey = ey ex = ez .

3.1 Ebene Krftegruppen O F rO2 a F rO1

21

Bild 3.7: Graphische Veranschaulichung des Bezugspunktes fr ein Moment Damit kann das resultierende Moment einer allgemeinen Krftegruppe deniert werden
n i=1 n

M = MOi = (rOi Fi ) .
i=1

(3.14)

In der Denition (3.14) ist rOi immer der Vektor vom Bezugspunkt O (fr alle gleich) zum jeweiligen Kraftangriffspunkt der i-ten Kraft Fi . Nun kann auch das Moment eines Krftepaars bzgl. eines beliebigen Bezugspunktes untersucht werden. In Bild 3.7 sind ein Krftepaar F und die Abstandsvektoren der Einzelkrfte rO1 und rO2 zum Bezugspunkt O dargestellt. Nach (3.6) ist das Moment des Krftepaars MO = a F. Berechnet man hingegen zuerst die Einzelmomente der jeweiligen Krfte des Krftepaars und addiert diese danach, erhlt man MO = MO1 + MO2 = rO1 (F) + rO2 F = rO1 (F) + (rO1 + a) F = rO1 (F F) + a F . (3.15)

Dies bedeutet das Moment eines Krftepaars ist unabhngig vom Bezugspunkt, da in obiger Berechnung der Bezugspunkt O willkrlich gewhlt wurde und auch das Endresultat nicht beeinusst. Mit der freien Verschiebbarkeit von Krftepaaren gilt damit, dass das Moment eines Krftepaars ein freier Vektor ist.

3.1.3

quivalenz und Gleichgewicht

Wie zu Beginn von Kapitel 3.1.2 erlutert wurde, bewirkt die Verschiebung einer Kraft parallel zur Wirkungslinie ein zustzliches Moment. Dies kann benutzt werden, um n nichtzentrale Krfte auf eine Resultierende und ein resultierendes Moment zu reduzieren. Dies ist exemplarisch fr drei Krfte in Bild 3.8 dargestellt. Mathematisch ausgedrckt bedeutet dies die Reduktion auf die zwei Krftebilanzen
n n

Fx = Fix
i=1

Fy = Fiy ,
i=1

(3.16)

22

3 Allgemeine Krftegruppen an starren Krpern

F1

F2

F1 MO1 F3

MO3 MO2

F2

=
MO = MOi

F = Fi

F3 nicht zentrale Krftegruppe zentrale Krftegruppe und Momente Resultierende Kraft und resultierendes Moment

Bild 3.8: Reduktion von beliebig angeordneten Krften zu einer resultierenden Kraft und einem resultierendem Moment die unabhngig von einem Bezugspunkt sind und das resultierende (Versetzungs-)Moment aller Krfte Fi
n

MO = rOi Fi .
i=1

(3.17)

Die Momentenbilanz bezieht sich jedoch auf einen beliebigen, vor der Rechnung festzulegenden Bezugspunkt O.

Anmerkung: Die symbolische Zusammenfassung von F und MO zu (MO , F) wird als Dyname bezeichnet. Eine weitere Reduktion des Systems auf nur eine resultierende Kraft und ein verschwindendes resultierendes Moment MO = 0 ist mglich, wenn die Wirkungslinie der resultierenden Kraft entsprechend verschoben wird.

Aus dieser im Allgemeinen immer mglichen Reduktion kann gefolgert werden: quivalenz von Kraftsystemen Zwei allgemeine Kraftsysteme Fi , Pi eines starren Krpers sind statisch quivalent, wenn sie in der Resultierenden F und dem resultierenden (Versetzungs-)Moment M0 bzgl. eines willkrlichen Bezugspunktes O bereinstimmen. Daraus knnen die Gleichgewichtsbedingung fr ein allgemeines Kraftsystem, das an einem starren Krper angreift formuliert werden.

3.1 Ebene Krftegruppen

23

Gleichgewicht von Kraftsystemen Ein allgemeines Kraftsystem ist im Gleichgewicht, wenn bei der Reduktion auf einen Bezugspunkt O sich weder eine Resultierende F noch ein resultierendes Moment MO ergeben. D.h. es gilt
n n

Fi = Fi = 0
i=1

und

MO = MOi = 0
i=1

(3.18)

Dabei kann das Moment in das Moment der Einzelkrfte, hervorgerufen durch Verschieben von Krften, und in freie Momente zerlegt werden
n i=1 n m

MOi =

rOi Fi
Moment der Einzelkrfte

i=1

MO j
freie Momente

(3.19)

j=1

Die Auswertung der Gleichgewichtsbedingungen erfolgt in einem beliebig zu whlenden Koordinatensystem. Als nchstes soll untersucht werden, ob der Bezugspunkt O wirklich beliebig ist. Dazu wird die in Bild 3.9 dargestellte Situation mit einer im Punkt O angreifenden Kraft untersucht. In y A rAO yO O

yA

xO

xA

Bild 3.9: Skizze zur Momentenberechnung um zwei unterschiedliche Bezugspunkte Bild 3.9 ist nur die resultierende Kraft stellvertretend fr ein Kraftsystem eingezeichnet, d.h. es gilt F = Fi . Stellt man das Moment bezglich des Punktes A auf, erhlt man

MAi = [(xOi xA) Fiy (yOi yA) Fix ] = [xOi Fiy yOi Fix ] xA Fiy + yA Fix = MOi xA Fiy + yA Fix .

(3.20)

Die Momentenbilanz um A kann also auf eine Momentenbilanz um O und zwei Krftebilanzen zurckgefhrt werden. Wenn das System im Gleichgewicht ist, dann gilt jedoch

MOi = 0

Fiy = 0

Fix = 0 .

(3.21)

24

3 Allgemeine Krftegruppen an starren Krpern

Aus diesen Gleichungen folgt damit MAi = 0. Dies zeigt, dass der Bezugspunkt beliebig gewhlt werden kann. Gleichung (3.20) kann auch noch durch andere Kombinationen als in (3.21) dargestellt erfllt werden. Es sind z.B. die Kombinationen

MAi = 0 MAi = 0

Fiy = 0 MOi = 0

Fix = 0 Fiy = 0

MOi = 0 Fix = 0

(3.22) (3.23)

mglich, wobei bei der letzten Bilanz die Bedingung yOi yA = 0 gefordert werden muss. Dies bedeutet, dass man Gleichgewicht auch mit zwei Momentenbilanzen und einer Krftebilanz, anstatt einer Momentenbilanz und zwei Krftebilanzen errechnen kann. Die Bedingung yOi yA = 0 bedeutet, dass die beiden Momentenbezugspunkte nicht auf einer Linie senkrecht zur Richtung des Krftegleichgewichts Fiy liegen drfen. Beachtet man dies auch mit dem anderen Krftegleichgewicht Fix , dann kann man auch drei Momentengleichgewichte einsetzen. Deren drei Bezugspunkte drfen aber nicht auf einer Linie liegen. B EISPIEL 3.1.1 : Krfte- und Momentenbilanz fr einen starren Balken Ein homogener Balken (Lnge 4a, Gewicht G) wird am Punkt C von einem Seil gehalten und liegt in A und B an glatten senkrechten Wnden auf (siehe Bild 3.10(a)). Wie gro sind die Seilkraft und die Kontaktkrfte in A und B?

o 45 C a 45o a A

B 2a G

C G y A
(b) Freischnitt

y x

(a) Aufgabenstellung

Bild 3.10: Homogener Balken abgesttzt an zwei Wnden und gehalten durch ein Seil Zuerst wird der Balken von seinen Bindungen befreit, d.h. er wird freigeschnitten. Dies fhrt auf den in Bild 3.10(b) dargestellten Freischnitt. Die zwei Krftebilanzen in x-und y-Richtung und die Momentenbilanz um den Punkt C sind Fiy = C cos 45o G = 0 Fix = A C sin 45o B = 0

MiC = Aa sin 45o Ga sin 45o + B3a sin 45o = 0 .

Daraus leiten sich die folgenden Gleichungen und deren Lsung C=G 2

3.2 Allgemeine Krftegruppen im Raum 1 AB = G 2 2 = G B = 0 2 A=G A + 3B = G ab. Weitere mgliche Gleichungen in Kombination mit zweier Momentenbilanzen wren 1 1 2=G 22 C = G 2 G 2 = 0 2 2 MBi = 4aA sin 45o 3aC + 2aG sin 45o = 0 1 1 A4 2 = 3C G2 2 = G 3 2 2 2 2 A=G B4

25

MAi = aC 2aG cos 45o + 4aB sin 45o = 0

Fiy

= 0 = C A cos 45o + B cos 45o G cos 45o = 0 .

Die drei letzten Gleichungen fr sich sind nicht lsbar, da sie voneinander linear abhngig sind.

3.2
3.2.1

Allgemeine Krftegruppen im Raum

Der Momentenvektor im Raum

Im vorherigen Abschnitt war das Moment als Vektor eingefhrt worden, aber zeigte immer nur aus der Ebene heraus (in z-Richtung bei einer x-y-Ebene). Betrachtet man die y-z-Ebene, so wrde das Moment in x-Richtung zeigen usw. Dabei bedeutet zeigen, dass das Moment eine Drehung um die jeweilige Achse in mathematisch positiver Richtung bewirkt (Rechtsschraube, Rechte Hand Regel). Berechnet man mit der allgemeinen Vorschrift das Moment einer Kraft im Raum MO = rOF F , dann erkennt man yOF Fz zOF Fy MO = z F x F OF z OF x xOF Fy yOF Fx (3.24)

ex Fx

ey Fy

ez (3.25) Fz

berechenbar aus MO = det xOF yOF zOF ,

d.h. im drei-dimensionalen Raum hat das Moment drei Richtungen. Es beschreibt die ntige physikalische Gre fr die Drehung um die drei Koordinatenachsen. Es ist also die Drehung um eine Achse, und nicht nur um einen Punkt. Der Momentenvektor MO steht entsprechend

26

3 Allgemeine Krftegruppen an starren Krpern

den Eigenschaften des Vektorproduktes senkrecht auf der Ebene, die durch rOF und F aufgespannt wird. Sein Betrag entspricht der von rOF und F aufgespannten Parallelogrammche. Der Momentenvektor wird im folgenden in Skizzen mit einem Doppelpfeil gekennzeichnet. Es gilt damit Moment = senkrechter Abstand (Hebelarm im Raum) mal Kraft. Die Vektoreigenschaft bedeutet weiterhin, dass Momente wie Vektoren addiert werden knnen.

3.2.2

Gleichgewichtsbedingungen

Betrachtet man ein allgemeines Kraftsystem im Raum, so erhlt man genau wie in der Ebene den resultierenden Kraft- und Momentenvektor durch Verschieben der Krfte in einen gemeinsamen Angriffspunkt mit den jeweiligen (Versetzungs-)Momenten und der Bildung eines resultierenden Momentes bezglich eines festen Punktes. Damit gilt fr die Resultierenden
n m

F = Fi
i=1

MO =

j=1

MO j .

(3.26)

In Gleichung (3.26) ist die resultierende Kraft F unabhngig von der Wahl des Bezugspunktes im Gegensatz zum resultierenden Moment MO . Entsprechend gilt die Verallgemeinerung fr das Gleichgewicht Gleichgewicht fr rumliche Kraftsysteme Ein Krper im Raum bendet sich im Gleichgewicht (ist ein Gleichgewichtssystem) wenn der resultierende Kraftvektor F und der resultierende Momentenvektor MO sich zu Null ergeben
n m

F = Fi = 0
i=1

MO = MOi = 0 .
i=1

(3.27)

In Komponenten ausgewertet ergibt dies maximal sechs Gleichungen fr die sechs Unbekannten: die drei Verschiebungen in die drei Koordinatenrichtungen und die Verdrehungen um diese Achsen. Genau wie im ebenen Fall knnen mehrere Momentenbilanzen auf Kosten von Krftebilanzen benutzt werden. B EISPIEL 3.2.1 : Rumliches Krftesystem Ein gewichtsloser Winkel bendet sich unter der Wirkung von vier Krften, die senkrecht auf der vom Winkel aufgespannten Ebene stehen, im Gleichgewicht (siehe Bild 3.11). Die Kraft F ist gegeben, gesucht sind A, B und C. Zur Lsung dieser Aufgaben existieren im Prinzip zwei Mglichkeiten. Zum einen knnen einfach die sechs Bilanzgleichungen jede fr sich aufgestellt werden. Dies erfordert gerade beim

3.2 Allgemeine Krftegruppen im Raum

27

y z
b 2 b 2

O B c C x

Bild 3.11: Freischnitt mit den Geometriedaten fr einen gewichtslosen Winkel im Raum Moment ein rumliches Vorstellungsvermgen, um den richtigen Hebelarm zu nden. Weiterhin muss das Vorzeichen des Momentes richtig, oder konsistent innerhalb der Momentenbilanz, gewhlt werden. Hier fhrt diese Betrachtungsweise zu der Krftebilanz Fiz = A + B + C F = 0 und den zwei Momentenbilanzen (3.28)

MOix = 0 = A 2 Fb
A = 2F a C= F c

MOiy = 0 = Fa Cc .
B = 1+ a F c

(3.29)

Mehr Bilanzgleichungen sind in diesem Fall nicht ntig, um die Betrge der unbekannten Krfte (3.30)

zu berechnen. Die Richtung der jeweiligen Kraft ist ber die Annahmen im Freischnitt (siehe Bild 3.11) gegeben. Die andere Alternative ist die Berechnung unter rein mathematischen Gesichtspunkten. Zuerst werden die Krfte als Vektoren formuliert 0 0 0 0 (3.31) A= B= C= F= 0 0 . 0 0 A B C F Danach mssen die Ortsvektoren, also der Abstandsvektor zum Ursprung O aufgestellt werden 0 0 c a b rOA = rOB = rOC = rOF = (3.32) 2 0 0 b . 0 0 0 0

28

3 Allgemeine Krftegruppen an starren Krpern

Nach dieser Voraufgabe knnen nach den Rechenregeln der Mathematik die Vektorgleichungen fr das Krftegleichgewicht 0 =0 (3.33) 0 Fi = A + B +C F und das Momentengleichgewicht rOA A + rOB B + rOC C + rOF F MOi = 0 0 c 0

a 0 b = 2 0 + 0 + 0 0 + b 0 0 A 0 C 0 F b Fb 0 A2 = 0 + Cc + Fa = 0 0 0 0

(3.34)

aufgestellt und gelst werden.

Das Ergebnis aus beiden Berechnungsvarianten in obigem Beispiel ist selbstverstndlich gleich. Dabei erscheint die erste Variante sehr viel eleganter als die zweite. Dies mag bei einfachen Geometrien gelten, nicht jedoch bei komplizierten rumlichen Anordnungen. In solchen Fllen ist die zweite Variante vorzuziehen, da sie weniger fehleranfllig ist.

4 SCHWERPUNKT

In vielen Bereichen der Mechanik ist es ntig zu wissen wo der Schwerpunkt einer Linie, Flche oder eines Volumens liegt. Als Vorbetrachtung wird hier zuerst der Kraftmittelpunkt, d.h. der Angriffspunkt einer resultierenden Kraft, gesucht.

4.1

Kraftmittelpunkt

Gegeben sind mehrere parallele Krfte Fi . Diese knnen bekanntlich durch eine Resultierende F ersetzt werden. Es stellt sich nun die Frage, wo ist der Angriffspunkt der Resultierenden. Ohne Einschrnkung der Allgemeinheit soll die Annahme gelten, dass die Krfte in der x-y Ebene liegen. Wie in Bild 4.1 dargestellt sind die Kraftangriffspunkte durch die Ortsvektoren y F1 F F2 rS r2 r3 x Bild 4.1: Resultierende Kraft von drei parallelen Krften ri gekennzeichnet. Die Resultierende ergibt sich aus F = Fi in Betrag und Richtung. Der Angriffspunkt rs der Resultierenden wird aus der Momentenbilanz rs F = ri Fi (4.1) berechnet. Der Einheitsvektor e gibt die Richtung der Krfte an. Da alle parallel sind, haben sie natrlich auch den gleichen Richtungsvektor. Diese berlegung fhrt auf rs F e = ri Fi e , 29 (4.2) F3

r1

30

4 Schwerpunkt

woraus dann der Kraftmittelpunkt rs F ri Fi e = 0 rs = ri Fi F (4.3)

berechnet werden kann. In den einzelnen Koordinatenrichtungen dargestellt erhlt man xs = xi Fi F ys = yi Fi F zs = zi Fi . F (4.4)

Damit ist der Kraftmittelpunkt gegeben.

4.2

Schwerpunkt und Massenmittelpunkt

Erweitert man die obige Aufgabe auf ein System von Massenpunkten, auf die die Gewichtskraft wirkt, dann ist der Kraftmittelpunkt der Schwerpunkt S dieses Systems (siehe Bild 4.2). Genauso wie oben knnen die Gewichtskrfte in Ihren Betrag und eine einheitliche Richtung y

G1 m r1 rS r2

G G2 m2 r3 G3 m3

x Bild 4.2: Resultierende Gewichtskraft im Schwerpunkt nach Gi = Gi e zerlegt werden. Damit gilt fr den Ortsvektor des Schwerpunkts rs = ri Gi . G (4.5)

Die Darstellung in Koordinaten ist dann entsprechend xs = xi Gi G ys = yi Gi G zs = zi Gi . G (4.6)

4.2 Schwerpunkt und Massenmittelpunkt

31

Mit diesem Ergebnis kann ein Massenmittelpunkt (siehe Mechanik B2) und auch ein Volumenmittelpunkt formuliert werden rs ri mi M ri vi (v) rs = V
(m)

mit den Teilmassen mi , d.h. es gilt mit den Teilvolumina vi , d.h. es gilt

mi = M vi = V .

(4.7) (4.8)

Anmerkung: Im Allgemeinen haben die gerade denierten Punkte nicht die gleichen Koordinaten. Es gibt jedoch Spezialflle in denen einige von ihnen zusammenfallen. 1. Der Schwerpunkt und der Massenmittelpunkt fallen zusammen, wenn die Schwerkrfte fr jede Teilmasse gleichgerichtet sind rs = ri Gi ri mi g (m) = = rs . G M (4.9)

In (4.9) stellt g die Erdbeschleunigung dar. 2. Fr homogene Krper, also Dichte = const gilt weiterhin rs
(m)

ri mi ri Vi (v) = = rs . M V

(4.10)

3. Da der Weltraum ein Zentral-Schwerkraftfeld ist, gilt dort rs = rs

(m)

(4.11)

Bisher wurden nur diskrete Massen, also mehrere Einzelmassen behandelt. Der bergang auf verteilte Massen, also einen Krper mit einer kontinuierlichen Massenverteilung, ein so-genanntes Kontinuum, geschieht durch die Grenzbergnge mi d m, Gi d G, vi d V . Die Summen werden damit zu Integralen. Dies resultiert in die Denitionen
(m) rs

rdm = R M rdv (v) rs = V

mit der Gesamtmasse M = mit dem Gesamtvolumen V =

dm
Z

(4.12) (4.13)

dv .

Diese Denitionen sind auch auf Flchen und Linien bertragbar. Dies ergibt
R

rs =

A rdA

R A rdS rs = S S

mit der Gesamtche A =

Z

dA dS .

(4.14) (4.15)

mit der Bogenlnge S =

32

4 Schwerpunkt

Ersetzt man in den R Gleichungen (4.12)-(4.15) den Ortsvektor r durch seine Komponenten, erhlt R R R man die Integrale x d m, x d G, x d V oder x d A. Dies sind Momente 1. Grades, wobei das ersten Grades andeutet, dass die Koordinate x in der ersten Potenz unter dem Integral steht. Eine andere, im Ingenieurwesen gebruchliche Bezeichnung ist statisches Moment, z.B. fr die Flche Z Z Sy = z d A Sz = y d A . (4.16) Aus den obigen Denitionen gilt unter bestimmten Bedingungen: 1. Whlt man die spezielle Lage des Bezugspunktes 0, also des Ursprungs des Koordinatensystems, im Schwerpunkt S, dann gilt rs = 0
Z

rimi = 0 oder

rdm = 0 ,

(4.17)

d.h. die statischen Momente verschwinden bezglich des Schwerpunktes. 2. Da ersatzweise G im Schwerpunkt angebracht werden kann, ist das Modell des Massenpunktes in S technisch gerechtfertigt. 3. Die Einzelkrfte knnen auch auf verteilte Lasten (Streckenlasten) erweitert werden. Der Schwerpunkt ist dann der Kraftangriffspunkt der quivalenten Einzelkraft, z.B. x q(x) d x xs = R q(x) d x analog in der Flche x p(x, y) d A xs = R p(x, y) d A und Volumen x p(x, y, z) d V xs = R p(x, y, z) d V
R R R

(4.18)

y p(x, y) d A ys = R p(x, y) d A

(4.19)

y p(x, y, z) d V ys = R p(x, y, z) d V

z p(x, y, z) d V zs = R . p(x, y, z) d V

(4.20)

B EISPIEL 4.2.1 : Resultierende einer linearen Streckenlast Es ist der Balken nach Bild 4.3 gegeben. Er ist durch eine lineare Streckenlast belastet. Wie gro ist die Resultierende der Steckenlast und wo greift diese an? Die Funktion der Steckenlast ist q(x) = q0 x .

4.3 Flchenschwerpunkt

33

q0

Bild 4.3: Balken belastet durch eine lineare Streckenlast Damit kann die resultierende Kraft der Streckenlast aus
Z Z

F=
0

q(x) d x =
0

x x2 q0 d x = q0 2

=
0

1 q0 2

berechnet werden. Im Prinzip entspricht dies dem Flcheninhalt des Dreiecks. Daraus kann nun nach (4.18) der Linienschwerpunkt, welcher die Kraftangriffsstelle ist, berechnet werden. Es ist
Z
0

x q(x) d x = q0

Z
0

x2

x3 d x = q0 3

=
0

1 q0 3

und damit der Kraftangriffspunkt xs =

1 2 3 q0 1 2 q0

2 3

2 Die Kraft F = 1 2 q0 im Abstand xs = 3 vom linken Lager (Koordinatenursprung) hat die gleiche statische Wirkung wie die Streckenlast.

4.3

Flchenschwerpunkt

In der Festigkeitslehre wird eine Schwerpunktsdenition besonders wichtig, es ist der Flchenschwerpunkt. Dieser ist fr viele geometrische Gren whrend der Berechnung, z.B. der Durchbiegung, ntig. Im Folgenden soll gelten zs 0, da die Dicke t gegen Null geht. D.h. es muss nur noch xs und ys berechnet werden.

4.3.1

Rechnerische Auswertung

Fr einen beliebig geformten Krper soll der Flchenschwerpunkt berechnet werden. Die ntigen Bezeichnungen und eine prinzipielle Skizze des betrachteten Krpers ist in Bild 4.4 zu nden. Die Denition in jede Koordinatenrichtung lautet jeweils

34 y dA y

4 Schwerpunkt

Bild 4.4: Prinzipskizze zur Berechnung des Flchenschwerpunkts

R
(A) x d A

. (4.21) A A Zur Berechnung muss die Geometrie natrlich explizit vorliegen. Am Beispiel des Rechtecks aus Bild 4.5 ist die Integration gut nachvollziehbar. Es wird exemplarisch die Berechnung der und y b

xs =

ys =

(A) y d A

dA

x0

x0 + a

Bild 4.5: Berechnung des Flchenschwerpunkts eines Rechtecks xS -Koordinate vorgefhrt. Die Flche ist A = ab. Fr die Integration wird der in Bild 4.5 eingezeichnete differentielle Streifen d A = b d x benutzt, da der Integrand unabhngig von y ist. Damit verbleibt nur die Integration bezglich der x-Achse. Diese ist 1 xs = ab
Z
(A)

1 xdA = ab =

Z x0 +a
x0

1 x2 xb d x = a 2

x0 +a

=
x0

1 2 (x0 + a)2 x0 2a

(4.22)

1 2 a 2 = x0 + . x0 + 2x0 a + a2 x0 2a 2

Eine analoge Rechnung mit d A = a d y fhrt auf ys = y0 + b 2 . In Bild 4.5 ist y0 0. Fr gngige Prole ist der Schwerpunkt tabelliert. Eine Auswahl ist in Tabelle 4.1 gegeben. Weitere Tabellen sind in der einschlgigen Literatur zu nden, z.B. [3, 6, 5].

4.3 Flchenschwerpunkt

35

Flche rechtwinkliges Dreieck

y

Flcheninhalt

Lage des Schwerpunktes

S a

h x

1 A = ah 2

2 xS = a, 3

yS =

h 3

beliebiges Dreieck
y x3, y3

S liegt im Schnittpunkt der Seitenhalbierenden A= 1 (x2 x1 ) (y3 y1 ) 2 (x3 x1 ) (y2 y1 )

x

x1, y1

S x 2, y2

xS = yS

1 (x1 + x2 + x3 ) 3 1 (y1 + y2 + y3 ) = 3

Parallelogramm
S a h

A = ah

S liegt im Schnittpunkt der Diagonalen

Trapez
y b S a h x

S liegt auf der Seitenhalbierenden A= h (a + b) 2 yS = h a + 2b 3 a+b

Kreisausschnitt
y r S x

A = r2

2 sin xS = r 3

Tabelle 4.1: Schwerpunkte fr Standardprole

36

4 Schwerpunkt

Flche Halbkreis
y S r

Flcheninhalt

Lage des Schwerpunktes

A = r2 2

xS =

4r 3

Kreisabschnitt
y r S s x

1 A = r2 (2 sin 2) 2

xS =

s3 12A 4 sin3 = r 3 2 sin 2

quadratische Parabel
y

S a

b x

2 A = ab 3

xS = yS

3 a 5 3 b = 8

Tabelle 4.1: Schwerpunkte fr Standardprole

4.3.2

Hilfsstze

Die Flchenschwerpunkte fr unterschiedliche Flchen jedes mal durch Integration zu berechnen ist sehr aufwndig. Es gibt jedoch Regeln die dies vereinfachen.

1. Gruppensatz: Der Gruppensatz ist ntzlich, wenn die zu berechnende Flche aus Teilchen zusammengesetzt ist, und deren Teilschwerpunkte bekannt sind. In diesem Fall gilt der Zusam-

4.3 Flchenschwerpunkt

37

menhang rs = 1 A
Z

Z Z

rdA =
(A)

1 A1 + ... + An

r d A1 + . . . +

(A1 )

(An )

r d An (4.23)

1 = Ai

(Ai )

Ai rsi r d Ai = , Ai

d.h. der Schwerpunkt der Gesamtche entspricht der gewichteten Summe der Einzelschwerpunkte. B EISPIEL 4.3.1 : Flche aus zwei Rechtecken Die in Bild 4.6 dargestellte Flche setzt sich aus zwei Rechtecken zusammen. Mit Hilfe des Gruppensatzes soll der Flchenschwerpunkt der Gesamtche berechnet werden. y

y2 y1

x1

x2

Bild 4.6: Flchenschwerpunkt einer aus zwei Rechtecken zusammengesetzten Flche Die jeweiligen Schwerpunkte der einzelnen Rechtecke sind auf dem Schnittpunkt der Diagonalen zu nden. Der Flchenschwerpunkt der Gesamtche ist damit xs = 1 [x1 A1 + x2 A2 ] A1 + A2 ys = 1 [y1 A1 + y2 A2 ] . A1 + A2 2. Symmetriestze: Die Symmetrielinie einer Flche ist stets die Schwerelinie, d.h. sie ist eine Gerade auf der S liegt. Die Umkehrung dieser Behauptung gilt jedoch nicht. Der Nachweis dieser Behauptung erfolgt an einem Beispiel. Ohne Beschrnkung der Allgemeinheit wird angenommen, dass die y-Achse eine Symmetrieachse ist. In Bild 4.7 ist eine exemplarische Flche mit einer Symmetrie bezglich der y-Achse skizziert. Mit dem Gruppensatz kann

38 y

4 Schwerpunkt

A1 A3 x3 , x1

A2 A4 x4 , x2 x

Bild 4.7: Schwerpunkt einer symmetrischen Flche der Flchenschwerpunkt aus denen der Einzelchen zusammengesetzt werden. Fr die x-Koordinate gilt damit xs = 1 [x1 A1 + x2 A2 + x3 A3 + x4 A4 ] . A1 + A2 + A3 + A4 (4.24)

Bei dem in Bild 4.7 dargestellten symmetrischen Querschnitt gilt jedoch A1 = A2 A3 = A4 x1 = x2 x3 = x4 . (4.25)

Setzt man diese Zusammenhnge in (4.24) ein, so erkennt man, dass gilt xs 0 . (4.26)

Dies zeigt die Behauptung. Die Erweiterung auf beliebige symmetrische Flchen ist leicht nachvollziehbar, da jede symmetrische Flche so in Teilchen zerlegt werden kann, dass obige Argumentation angewandt werden kann. Besitzt eine Flche zwei Symmetrielinie, so ist nach dem oben gesagten jede eine Schwerelinie. In der Ebene kreuzen sich zwei Geraden genau einmal, d.h. in diesem Schnittpunkt liegt dann der Flchenschwerpunkt (siehe Rechteck). 3. Negative Flchen: Entsprechend dem Gruppensatz knnen Aussparungen in Flchen durch negative Flchen behandelt werden, d.h. sie sind durch Abzge zu bercksichtigen. In Bild 4.8 ist eine Flche mit Aussparungen gegeben. Entsprechend Bild 4.8 wird mit dem Gruppensatz der Flchenschwerpunkt nach xs = berechnet. 1 [x1 A1 x2 A2 ] A1 A2 ys = 1 [y1 A1 y2 A2 ] A1 A2 (4.27)

4.3 Flchenschwerpunkt y

39

Bild 4.8: Negative Flchen beim Gruppensatz zur Berechnung des Flchenschwerpunkts B EISPIEL 4.3.2 : Schwerpunkt einer Parabelche Es soll der Flchenschwerpunkt der in Bild 4.9(a) dargestellten Parabelche berechnet werden. y a h x a dy

x x

(a) Problemstellung

(b) Koordinatensystem

Bild 4.9: Flchenschwerpunkt einer Parabelche Zuerst wird die zwar willkrliche aber sinnvolle Wahl des Koordinatensystems auf der Symmetrieachse getroffen. Damit ist die erste Koordinate des Schwerpunkts aus Symmetriegrnden xs = 0 . Mit dem Flchenelement d A = 2x d y und der Parabelgleichung y= kann die Flche berechnet werden
Z Z h

h 2 x a2

x=

a2 y h a2 2 3 y2 h 3
h

A=
(A)

dA =
0

2x d y = 2

a2 h

Z h
0

y dy = 2

1 2

4 = ah . 3 0

Das noch fehlende Integral zur Berechnung ist

Z
(A)

2a ydA = h

Z h
0

2a 2 5 y ydy = y2 h 5

4 = ah2 . 5 0

40

4 Schwerpunkt

Dies eingesetzt in die Formel fr den Flchenschwerpunkt (4.21) ergibt ys =

4 2 5 ah 4 3 ah

3 = h. 5

B EISPIEL 4.3.3 : Dreieck mit Loch (kreisfrmig) Fr das in Bild 4.10 dargestellte Dreieck mit kreisfrmigen Loch (Radius r) soll der Flchenschwerpunkt berechnet werden. y

111111111111 000000000000 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 r 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111
a

h 4

Bild 4.10: Flchenschwerpunkt fr ein Dreieck mit kreisfrmigen Loch

Da auch in diesem Beispiel die y-Achse Symmetrieachse ist gilt xs = 0. Die Einzelchen und Schwerpunkte des Dreiecks und eines Kreises sind aus Tabellen bekannt 1 h h A = ah y Ao = r2 yo . s = s = 2 3 4 Mit dem Gruppensatz (negative Flchen) kann dann die noch fehlende Koordinate des Flchenschwerpunkts berechnet werden y A yo s Ao ys = s = A Ao
h1 h 2 3 2 ah 4 r 1 2 2 ah r r h 1 3 2a h . = 3 1 2r2 ah
2

Fr den Grenzfall eines verschwindenden Loches r 0 ist die Koordinate ys = h 3 , d.h. die des 2 Dreiecks. Dies ist auch schon erfllt, wenn die Bedingung r d h gilt.

5 LAGERREAKTIONEN

Tragwerke werden nach ihrer geometrischen Form und nach der Belastung in verschiedenen Klassen eingeteilt. Ein-dimensional knnen Bauteile modelliert werden, wenn die Querschnitts1 abmessungen sehr viel kleiner sind als die Lngsabmessungen (blich h 10 ). bliche Modellvorstellungen von Bauteilen sind Stab: nur auf Zug und Druck lngs seiner Achse belastet (engl. bar) Balken: nur auf Biegung, d.h. quer zur Achse, belastet (engl. beam) Bogen: gekrmmter Balken (engl. curved beam) Die entsprechenden zwei-dimensionalen Bauteile, also Lnge und Breite sehr viel grer als die Dicke, sind Scheibe: Belastung in der gleichen Ebene wie Lnge und Breite Platte: Belastung in Dickenrichtung, d.h. senkrecht zur Lnge und Breite (engl. plate) Schale: Gekrmmtes zweidimensionales Bauteil unter beliebiger Belastung (engl. shell) All diese Tragwerke sind durch Lager mit ihrer Umgebung verbunden. Diese dienen dazu das Tragwerk in seiner geometrischen Lage zu halten, d.h. sie bertragen Krfte auf die Umgebung. Um diese zu berechnen, werden die Tragwerke freigeschnitten (siehe Schnittprinzip). Dabei wird das reale Lager durch Modelle angenhert. Eigentliches Ziel ist jedoch die Dimensionierung des Tragwerks, d.h. die Bestimmung der Lagerreaktionen ist nur eine Voraufgabe.

5.1
5.1.1

Ebene Tragwerke
Lager

Ein starrer Krper in der Ebene hat drei Bewegungsmglichkeiten (Freiheitsgrade), zwei translatorische und eine rotatorische. Diese mssen durch die Lager behindert werden. Ist r die 41

42

5 Lagerreaktionen

Anzahl der Lagerreaktionen, so gilt fr die Anzahl der Freiheitsgrade eines starren Krpers in der Ebene f = 3r . Die Einteilung der Lager erfolgt nach einer Wertigkeit Einwertige Lager (r = 1): Diese Lager knnen nur eine Reaktion bertragen. Damit ist die Richtung der Lagerkraft gegeben, aber der Betrag unbekannt. Solch ein Lager kann kein Moment aufnehmen. Das Symbol dafr ist (5.1)

Beispiele sind: Rollenlager, Pendelsttze, Gleitlager

Konstruktiv muss bei diesem Lager ein Abheben verhindert werden. Zweiwertige Lager (r = 2): Solche Lager knnen zwei Reaktionen bertragen. Dies kann sein, dass Betrag und Richtung der Kraft unbekannt sind, das Lager aber momentenfrei ist. Es sind auch andere Kombinationen von zwei Behinderungen mglich. Symbole dafr sind

Beispiele sind: ein Scharnier, ein Spurlager (Schiebehlsen), zwei nicht parallele Pendelsttzen, etc.

Dreiwertige Lager (r = 3):

Dieses Lager kann drei Reaktionen bertragen und lsst dem Tragwerk damit keine Bewegungsmglichkeit mehr. Symbole dafr sind

Hugstes Auftreten ist die feste Einspannung.

5.1 Ebene Tragwerke

43

5.1.2

Statische Bestimmtheit

Ein ebenes Tragwerk heit statisch bestimmt gelagert, wenn aus den im ebenen Fall drei Gleichgewichtsbedingungen

Fix = 0

Fiy = 0

MOi = 0

(5.2)

die Lagerreaktionen zu berechnen sind. D.h. es knnen maximal drei unbekannte Gren bestimmt werden. Beispiele fr statische Bestimmtheit sind in Bild 5.1 zu nden. Aber es gibt

r=2

+ r=1 =3 f =0 statisch bestimmt

r=3

f =0

statisch bestimmt

Bild 5.1: Beispiele fr statische Bestimmtheit auch Flle, in denen drei Lagerwertigkeiten nicht ausreichend sind um das System zu berechnen. Zwei solche Systeme sind in Bild 5.2 dargestellt. Diese Systeme knnen sich bewegen und werden kinematisch unbestimmt genannt.

(a) Verschieblich

(b) Drehbar

Bild 5.2: Kinematisch unbestimmt gelagerte Systeme

44

5 Lagerreaktionen

Ein Tragwerk ist im ebenen Fall genau dann statisch und kinematisch bestimmt gelagert, wenn folgende Lagerreaktionen auftreten drei Krfte die nicht parallel und nicht zentral sind zwei Krfte und ein Moment, wobei die Krfte nicht parallel sind. Wenn nun mehr als drei Lagerreaktionen zu bestimmen sind, nennt man ein solches Tragwerk statisch unbestimmt. Diese knnen nur mit Zusatzinformationen (Gleichungen) aus der Formnderung (siehe Mechanik B2) berechnet werden. Beispiele dafr sind in Bild 5.3 zu nden. Je

r=2

+ r=2 =4 f = 1 einfach statisch unbestimmt

r=2 =5 f = 2 zweifach statisch unbestimmt Bild 5.3: Beispiele fr statisch berbestimmte Systeme

r=3

nachdem wieviel Lagerwertigkeiten ber der statischen Bestimmtheit liegen, spricht man von n-facher statischer berbestimmtheit.

5.1.3

Berechnung der Lagerreaktionen

Zur Ermittlung der Lagerreaktionen wird das Schnittprinzip angewandt. Nach Ersetzen der Lager durch entsprechende Krfte und Momente knnen die unbekannten Reaktionen mit den Gleichgewichtsbedingungen
n i=1 n i=1 n i=1 m

Fi = 0

MOiz = (xOiFiy yOiFxi) + MOi = 0

i=1

(5.3)

berechnet werden. Der Bezugspunkt der Momentenbilanz ist beliebig whlbar. Es knnen auch zwei Momentengleichgewichte und eine Krftebilanz gewhlt werden (siehe Kapitel 3.1).

5.1 Ebene Tragwerke

45

B EISPIEL 5.1.1 : Berechnung der Lagerreaktionen in der Ebene Fr das in Bild 5.4 dargestellte durch die Krfte F1 , F2 und F3 belastete Fachwerk sollen die Lagerkrfte berechnet werden.

F1 a F2 2a F3
(a) Problemstellung

F1 x A F2 F3
(b) Freischnitt

Bx By

Bild 5.4: Problemstellung und Freischnitt zur Berechnung der Lagerreaktionen eines Fachwerks 1. Lsungsweg: Eine konsequente Vektorrechnung erfordert die folgenden Schritte (a) Festlegung eines kartesischen Koordinatensystems (b) Wahl des Momentenbezugspunktes (c) Unbekannte Lagerreaktionen als Vektor formulieren unter Beachtung der positiven Koordinatenrichtungen (d) Auswertung der Gleichgewichtsbedingungen Diese sind in diesem Beispiel das Krftegleichgewicht A + B + F1 + F2 + F3 Fi = 0 Bx

+ + =0, = + + A By F1 sin F2 F3 das auf die einzelnen Gleichungen Bx = F1 cos A + By = F1 sin + F2 + F3 fhrt. Dort ist die Lsung fr die x-Komponente der Lagerkraft in B abzulesen Die Momentenbilanz mit dem Bezugspunkt A ist
3

F1 cos

MiA = 0 = x1A y10 + xbBy ybBx + (xiFiy yiFix )

i=1

46

5 Lagerreaktionen = 4aBy + 2a (F1 sin ) + a (F2 ) + 3a (F3 ) .

Aus dieser Gleichung kann By berechnet werden, und daraus wiederum A 1 3 F1 3 1 F1 sin + F2 + F3 A = sin + F2 + F3 . 2 4 4 2 4 4 2.Lsungsweg: Eine mehr anschauliche (ingenieurmige) Berechnung verfolgt den Weg By = (a) Horizontaler Krfte = 0, Vertikaler Krfte = 0, Momente = 0. Damit liegt im Prinzip ein Koordinatensystem fest. Der Momentenbezugspunkt sollte zweckmig gewhlt werden, z.B. B. (b) Festlegung der Vorzeichen fr die Rechnung, z.B. positive Achsen. (c) Alle Krfte als vorzeichenfreie Betrge in der Zeichnung und der Rechnung einfhren, Vorzeichen folgt aus der Pfeilrichtung. (d) Unbekannte Lagerreaktion mit frei angenommener Pfeilrichtung Resultat Rechnung positiv Annahme richtig Resultat Rechnung negativ Gegenteil von Annahme richtig. (e) Auswertung der Gleichungen. Der erste Schritt ergibt das Gleichungssystem H = 0 = F1 cos Bx + V = 0 = A + By F1 sin F2 F3 + mit den Lsungen 1 3 F1 3 1 F1 sin + F2 + F3 A = sin + F2 + F3 . 2 4 4 2 4 4 Die Vorzeichen von By und A sind positiv, das bedeutet die Annahme ber deren Richtung im Freischnitt war korrekt, im Gegensatz zu Bx dessen Richtung falsch angenommen war. Anstatt der Summe aller vertikalen Krfte V wre es eleganter gewesen die Momentenbilanz um den Punkt A MA zu bilden. Bx = F1 cos By = Im obigen Beispiel wurde die beiden prinzipiellen Vorgehensweisen zur Berechnung der Lagerreaktionen diskutiert. Die Lsungsvariante mit den Vektoren wirkt zwar komplizierter, ist jedoch gerade bei komplizierten Problemstellungen zu empfehlen, wenn z.B. die richtigen Vorzeichen und Hebelarme der Momente nur schwierig zu erkennen sind. In der zweiten Variante muss man dies sehen knnen um zum richtigen Ergebnis zu gelangen. Speziell bei rumlichen Problemen, die im nchsten Kapitel behandelt werden, bietet sich die mehr formalistische mathematische Variante an.
+

MB = 0 = 4aA + 2aF1 sin + 3aF2 + aF3

5.2 Rumliche Tragwerke

47

5.2

Rumliche Tragwerke

Ein Krper hat im Raum sechs Freiheitsgrade: drei translatorische und drei rotatorische. Diese mssen durch Lager eingeschrnkt werden, damit das System statisch bestimmt ist, d.h. es mssen sechs Lagerwertigkeiten gegeben sein. Eine Pendelsttze ist weiterhin ein einwertiges Lager. Eine gelenkige Lagerung hingegen dreiwertig und eine feste Einspannung sechswertig. Das Vorgehen ist im Raum gleich wie in der Ebene, nur mssen nun sechs Unbekannte mit sechs Gleichgewichtsbedingungen, den drei Krftegleichgewichten und den drei Momentengleichgewichten, gelst werden. Dies soll Anhand eines Beispiels erlutert werden. B EISPIEL 5.2.1 : Rechtwinkliger rumlicher Balken mit fester Einspannung Fr den Bild 5.5 dargestellten Balken sollen die Lagerreaktionen berechnet werden. Er ist durch ein freies Moment M0 , zwei Einzelkrfte F1 , F2 und eine Streckenlast q0 belastet. MAy b q0 F2 M0 F1 a
(a) Problemstellung

q0 b
b 2

F2 M0

Ay MAx Ax Az MAz
(b) Freischnitt

F1

Bild 5.5: Problemstellung und Freischnitt zur Berechnung der Lagerreaktionen eines rumlichen Balkens Es sind hier, ebenso wie im Beispiel fr ebene Tragwerke, zwei Lsungsmethoden mglich. Zum einen ber eine mathematisch vektorielle Betrachtung und zum andern die anschauliche Variante. Es wird hier die zweite aufgezeigt, da das Beispiel einfach genug ist. Die drei Krftegleichgewichte lauten

Fix = 0 = Ax + F1 Fiy = 0 = Ay F2 Fiz = 0 = Az q0b

b

Ax = F1 Ay = F2 Az = q0 b .

Die drei Momentenbilanzen bezogen auf den Punkt A sind

MAix = 0 = MAx + M0 q0b 2

MAx = q0

b2 M0 2

48

5 Lagerreaktionen MAy = q0 ba MAz = F2 a .

MAiy = 0 = MAy + aq0b MAiz = 0 = MAz F2a

In diesem einfachen Beispiel lieen sich die Lagerreaktionen direkt aus den einzelnen Gleichungen bestimmen. Im Allgemeinen ergeben sich jedoch sechs gekoppelte Gleichungen fr die sechs Unbekannten. Bei etwas komplizierteren Beispielen ist zu empfehlen, analog zum ebenen Fall, alle Kraft-, Momenten- und Ortsvektoren aufzustellen, und dann die Gleichgewichte als Vektorgleichungen zu formulieren.

5.3

Mehrteilige Tragwerke

Tragwerke bestehen oft aus einer Vielzahl von Krpern, die in geeigneter Weise miteinander verbunden sind. Die Verbindungselemente knnen Krfte und/oder Momente bertragen. Mit dem Schnittprinzip knnen diese sichtbar gemacht werden. In folgenden werden nur ebene mehrteilige Tragwerke betrachtet. Die Erweiterung auf rumliche mehrteilige Systeme ist leicht mglich. Die Verbindungen zwischen den einzelnen Teilen eines mehrteiligen Tragwerks knnen z.B. Pendelsttzen oder Gelenke sein. Trennt man diese Verbindungen, dann mssen entsprechende Krfte angebracht werden. Wie in Bild 5.6 dargestellt ist, kann die Pendelsttze nur eine Zug oder Druckkraft bertragen. Beim Gelenk hingegen werden sowohl horizontale als auch Pendelsttze einwertig

Gx Gelenk zweiwertig
(a) Schematische Darstellung

Gx

Gy

Gy
(b) Freischnitt

Bild 5.6: Typische Verbindungselemente zwischen den Teilen eines mehrteiligen Tragwerks vertikale Krfte bertragen. Diese mssen bei einem Freischnitt dann entsprechend angebracht werden (siehe Bild 5.6). Die Verbindungskrfte unterliegen dem Wechselwirkungsgesetz (actio = reactio), d.h. sie sind entgegengesetzt gleich gro am jeweiligen Teilkrper. Nach dem Freischnitt stehen dann zwei

5.3 Mehrteilige Tragwerke

49

(oder mehr) Einzelsysteme zur Verfgung, die jeweils den drei Gleichgewichtsbedingungen unterliegen. Damit ist ein n-teiliges System statisch bestimmt, wenn die Summe der Lager- und Gelenkwertigkeiten gleich der Anzahl der verfgbaren Gleichgewichtsbedingungen (3 n) ist und das System weder wackelig noch beweglich ist. Zwei Beispiele sind in Bild 5.7 zu nden. 2

=6

=6

(a) stabil statisch bestimmt

(b) statisch bestimmt, aber wackelig

Bild 5.7: Statisch bestimmte, aber teilweise kinematisch unbestimmte, zweiteilige Tragwerke Zwei Prototypen von mehrteiligen Tragwerken sollen noch vorgestellt werden. Dies sind der Dreigelenk-Bogen und der Gerbertrger. In Bild 5.8 ist ein Dreigelenk-Bogen und der dazugehrige Freischnitt dargestellt. Es ist deutlich zu erkennen, dass zu den vier Lagerreaktionen noch Gx Gx Gy F

F F F

Gy actio=reactio Ax Bx
(b) Freischnitt

Ay

By

(a) Schematische Darstellung

Bild 5.8: Dreigelenk-Bogen zwei Gelenkkrfte hinzukommen. Dies sind sechs Unbekannte. Es stehen jedoch pro Teilsystem drei Gleichungen zur Verfgung, also im ganzen sechs Gleichungen. Damit ist das System statisch bestimmt, und folglich auch lsbar. Anstatt die zwei Teilsysteme zu betrachten kann auch alternativ ein Teilsystem und das Gesamtsystem betrachtet werden. Dies liefert ebenfalls sechs Gleichungen fr sechs Unbekannte. Dies wird am Beispiel eines mehrfach gesttzten Durchlauftrgers mit Entlastungsgelenken, ein so-genannter Gerbertrger, im Folgenden vorgefhrt. B EISPIEL 5.3.1 : Gerbertrger In Bild 5.9 ist ein zweiteiliger gelenkig verbundener Trger unter der Last F gegeben. Es sollen die Gleichungssysteme aufgestellt werden, die fr eine Berechnung der Lagerreaktionen ntig sind.

50

5 Lagerreaktionen

b F

Bild 5.9: Gerbertrger mit Abmessungen

Das System hat ein Lager mit Wertigkeit 2 und zwei Lager mit jeweils 1. Das Gelenk trgt mit zwei Freiheitsgraden zum System bei. Diesen sechs Freiheitsgraden stehen sechs Gleichungen, drei aus jedem Teilsystem gegenber, d.h. das System ist statisch bestimmt. Ohne das Gelenk wre der Trger einfach statisch berbestimmt. In Bild 5.10 ist der Freischnitt des Gesamtsystems als auch der zwei Teilsysteme zu sehen, wenn man das System am Lager auftrennt. Damit knnen gengend Gleichungen zur Bestimmung der F Ax A y
(a) Gesamtsystem

C F

Gx Ax Ay
(b) Teil 1

Gx Gy B
(c) Teil 2

Gy

Bild 5.10: Freischnitt des Gesamt- und der Teilsysteme Unbekannten aufgestellt werde. In Bild 5.10 sind eigentlich mehr Mglichkeiten gegeben, als ntig wren. Es kann ausgesucht werden, fr welche Systeme man die Gleichungen aufstellt. Es mssen nur am Schluss sechs unabhngige Gleichungen zur Verfgung stehen. Eine Variante wre die beiden Teilsysteme zu benutzen. Dies fhrt auf die Gleichungen Teil 1:

Fix = 0 = Ax + Gx Fiy = 0 = Ay + Gy MiG = 0 = Ay

Teil 2:

Fix = 0 = F cos Gx Fiy = 0 = B + C F sin Gy MiG = 0 = B + 2 C bF sin ,

wobei pro Teilsystem nicht unbedingt zwei Krfte- und eine Momentenbilanz zu whlen sind. Es knnen auch andere Kombinationen gewhlt werden. Mchte man nur die Lagerreaktionen berechnen und ist an den Gelenkkrften nicht interessiert, dann bietet sich folgende Kombination von Systemen und Gleichungen an Teil 1:

Fix = 0 = Ax + Gx

Gesamtsystem:

Fix = 0 = Ax + F cos

5.3 Mehrteilige Tragwerke

51

Fiy = 0 = Ay + Gy MAi = 0 = Ay

Fiy = 0 = Ay + B + C F sin MGi = 0 = 2 B + 3 C ( + b) F sin .

Dabei benutzt man vom Teilsystem nur die Momentenbilanz um G und hat dann mit den Gleichungen des Gesamtsystems gengend Gleichungen um die vier Unbekannten zu nden. Natrlich knnen damit auch die Gelenkkrfte berechnet werden.

52

5 Lagerreaktionen

6 INNERE KRFTE IN TRAGWERKEN

Nachdem nun in den vorherigen Kapiteln zuerst die Grundlagen gelegt wurden um Lagerreaktionen zu berechnen, und danach diese selbst, sollen in diesem Kapitel die so-genannten inneren Krfte betrachtet werden. Dies ist eine Voraufgabe, um in der Festigkeitslehre die Spannungen in einem Bauteil zu bestimmen, die dann wiederum als Basis fr die Bemessung von Bauteilen und Auswahl der ntigen Materialien gebraucht werden. Die ntigen Voraussetzung zur Berechnung von inneren Krften sind die ueren Lasten mssen bekannt sein, d.h. die physikalischen Lasten sind gegeben die Auagerreaktionen sind aus dem Gleichgewicht berechnet worden (diese Voraussetzung kann spter wegfallen).

6.1

Balken und Rahmen

Rahmen sind Tragwerke aus abgewinkelten, starr miteinander verbundenen Balkenstcken. Ebene Balken und Rahmen sind im allgemeinen beansprucht auf Zug/Druck, Scherung (Schub) und Biegung. Im rumlichen Fall kommt noch Torsion hinzu.

6.1.1

Schnittgren in der Ebene

Die Schnittgren knnen im Prinzip genauso wie Lagerreaktionen berechnet werden. Es wird dabei allerdings nicht das Bauteil von seiner Umgebung getrennt, sondern der betrachtete Krper durchgeschnitten, so dass die Schnittgren sichtbar werden. Schnittprinzip zur Berechnung der Schnittgren Gedachte Schnitte legen Krfte und Momente frei, so dass diese aus Gleichgewichtsbetrachtung am Teilkrper berechenbar werden. Die Gleichgewichtsbetrachtung am durchgeschnittenen Bauteil, also am Teilkrper, erfordert die Kenntnis der Lagerreaktionen. Diese Vorgehensweise ist beispielhaft in Bild 6.1 an einem gewinkelten Trger, dessen Lagerreaktionen vorab berechnet wurden, gezeigt. Der Schnitt 53

54 F1 Ax Ay Schnitt F2 F3 B
(a) Trger mit Lagerreaktionen

6 Innere Krfte in Tragwerken

F1 F2 Ax Ay F My

(b) Freischnitt zur Berechnung innerer Krfte

Bild 6.1: Schnittprinzip zur Ermittelung innerer Krfte

kann an einer beliebigen Stelle gefhrt werden. Es werden an der Schnittche unbekannte chenhaft verteilte Krfte freigelegt (siehe Bild 6.1(b)). Um diese zu berechnen werden sie auf ihre Resultierende und das resultierende Moment (Bezugspunkt ist der Schwerpunkt) reduziert. Beide Resultierende, Kraft und Moment, sind in Bild 6.1(b) gestrichelt dargestellt. Die resultierende Kraft wird weiter in eine Normalkomponente, die Normalkraft N , und in eine Tangentialkomponente, die Querkraft Qz , zerlegt (siehe Bild 6.2). Damit ist N , Qz und My beF1 F2 Ax Qz Ay N My

Bild 6.2: Zusammenfassung der Schnittkrfte zu Normalkraft N , Querkraft Qz und Biegemoment My rechenbar. Die Lage des Schnitts wird durch die Bogenlnge s gekennzeichnet und ein lokales Koordinatensystem (x , y , z ) eingefhrt, das immer entlang der Balkenachse mitgefhrt wird (siehe Bild 6.3). Durch den Schnitt wird das Tragwerk in zwei Teilsysteme zerlegt. Es gilt im Schnitt actio=reactio fr die Schnittgren. In Bild 6.3 sind beide Teilsysteme dargestellt, wobei die Krfte durch ihre Betrge gekennzeichnet wurden, und die Richtung durch die Pfeile reprsentiert wird. Am linken Teilsystem liegt das linke positive Schnittufer. Es ist dadurch charakterisiert, dass die Bogenlnge s (in Bild 6.3 die Koordinate x ) aus dem Schnitt heraus zeigt, also in Richtung der ueren Flchennormalen. Am rechten Teilsystem liegt das rechte negative Schnittufer, bei dem folglich s in den Schnitt hinein zeigt, also entgegen der ueren Flchennormalen. Fr die Berechnung der Schnittgren wird folgende streng zu beachtende Konvention eingefhrt.

6.1 Balken und Rahmen F1 x z Ay z Qz F2 y x N My My N Qz

55

y Ax

B Bild 6.3: Linkes und rechtes Teilsystem mit den entsprechenden Schnittufern Konvention zur Berechnung von Schnittgren Positive Schnittgren zeigen am positiven Schnittufer in die (lokal) positive Koordinatenrichtung. Durch eine Gleichgewichtsbetrachtung an einem der beiden Teilsysteme knnen damit die Schnittgren berechnet werden, d.h. es gilt N aus Fix = 0 wahlweise an einem der beiden Schnittufer Qz aus Fiz = 0 My aus MSi = 0 Der Bezugspunkt fr die Momentenbilanz wird zweckmig in den Schwerpunkt des Schnittufers gelegt. Wenn die Schnittgren dann positiv berechnet werden, war die Richtungsannahme korrekt, ansonsten zeigt die Schnittkraft oder das Schnittmoment in die zur Zeichnung entgegengesetzte Richtung.

6.1.2

Berechnung und Darstellung

Das Resultat einer Berechnung von Schnittgren ist eine Funktion der Koordinate x, der Balkenachse. Man spricht von dem Normalkraft-, Querkraft- und Biegemomentenverlauf. An Kraft- oder Momenteneinleitungsstellen sind Knicke oder Sprnge, also nderungen in diesen Funktionsverlufen zu erwarten. Daher muss der Balken gedanklich in Bereiche eingeteilt werden, in denen sich nichts unstetig ndert. In jedem dieser Bereiche wird dann das Schnittprinzip angewandt und pro Bereich die Gleichgewichtsbedingungen aufgestellt. Am Beispiel eines geraden Balkens soll dies im Folgenden demonstriert werden.

56

6 Innere Krfte in Tragwerken

B EISPIEL 6.1.1 : Schnittgren am geraden Balken Es ist ein gerader Balken gegeben, der an seinem linken Lager zweiwertig und an seinem rechten Lager einwertig gelagert ist. Die Balkenlnge ist und die Belastung F erfolgt an der Stelle 1 vom linken Lager aus gemessen. Die Lagerreaktionen werden aus einer globalen Gleichgewichtsbetrachtung berechnet. Der dazugehrige Freischnitt ist in Bild 6.4 dargestellt. Die Gleichgewichtsbedingungen lauten F Ax y z Az Bild 6.4: Freischnitt eines Balkens unter der Einzelkraft F Fix = 0 = Ax + Fx Fiz = 0 = B + Az Fz = 0 Ax = Fx Az = Fz 1 B=
1 1

Fz

x
1

Fx B

MA = 0 = B

Fz

Fz .

Damit knnen die Schnittgren bereichsweise, einmal vor der Krafteinleitungsstelle und einmal nach dieser, berechnet werden. Die bereichsweise Berechnung erfolgt, da durch die eingeleitete Kraft Fx die Normalkraft und durch die eingeleitete Kraft Fz die Querkraft springt. Im Bereich I 0 x 1 werden die Gleichgewichtsbedingungen am linken Teilsystem nach Bild 6.5(a) aufgestellt Fix = 0 = Ax + NI Fiz = 0 = QzI Az NI = Fx QzI = Fz 1 MyI = Fz 1 Fz NII QzII
1

MS = 0 = Azx + MyI
Ax Az NI QzI
1

x.

MyI

Ax Az

Fx

MyII

(a) Bereich I: 0 x

(b) Bereich II:

Bild 6.5: Freischnitte der einzelnen Bereiche

6.1 Balken und Rahmen

57

Im Bereich II 1 x werden die Gleichgewichtsbedingungen ebenfalls am linken Teilsystem (siehe Bild 6.5(b)) formuliert Fix = 0 = Ax + Fx + NII Fiz = 0 = QzII Az + Fz
1)

NII = Ax Fx QzII = Az Fz = Fz
1

MS = 0 = MyII Azx + Fz (x

MyII = Az x Fz (x 1 ) = Fz 1 = Fz
1 1

x Fz (x 1 ) .

Die Berechnung am linken Teilsystem wurde hier vorgefhrt um die prinzipielle Vorgehensweise zu erlutern. In diesem Falle wre jedoch eine alternative Rechnung am rechten Teilsystem im Bereich II mglich und der effektivere Weg. F Ax Az N Ax Fx Normalkraftlinie x Qz Az Fz x B My Querkraftlinie B

Mmax = Fz

l1 1 (1 l )

Momentenlinie x Bild 6.6: Schnittgrenverlufe Die Schnittgren sind Funktionen von x. Damit bietet sich eine graphische Darstellung wie in Bild 6.6 an, um den prinzipiellen Funktionsverlauf zu studieren, und auch um Maximalwerte

58

6 Innere Krfte in Tragwerken

besser zu erkennen. Sinnvollerweise werden die Schnittgrenverlufe untereinander unter dem schematischen Bild des Balkens dargestellt. Wie am Anfang vermutet, hat die Querkraft- und Normalkraftlinie einen Sprung an der Krafteinleitungsstelle (in der Gre der eingeleiteten Kraft). Das Moment hat nur einen Knick, da kein freies Moment eingeleitet wird.

6.1.3

Streckenlast

Ist der Balken durch eine so-genannte Streckenlast, d.h. eine verteilte Last pro Lnge (entsprechend einer Funktion q(x)), belastet, dann existieren zwei Mglichkeiten um die Verlufe der Schnittgren zu bestimmen. Dies ist einmal die Integration der Funktion q(x), oder das Zusammenfassen dieser Funktion zu einer Resultierenden. Beide Wege werden am Beispiel eines einfachen Balkens (siehe Bild 6.7) im Folgenden demonstriert. q(x)

Bild 6.7: Statisch bestimmt gelagerter Balken belastet durch eine Streckenlast

1. Lsungsweg mit Integration Der Freischnitt zur Berechnung der Schnittgren ist in Bild 6.8 zu sehen. Die dazugedx

N Qz

Ax z Az

My

Bild 6.8: Freigeschnittener Balken bei einer Streckenlast: Integration hrigen Gleichgewichtsbedingungen sind

Fix = 0 = N + Ax Fiz = 0 = Az + Qz +
Zx

(6.1a) q () d
0

(6.1b)

6.1 Balken und Rahmen

Zx
0

59

MS = 0 = Azx + My +

q () (x ) d .

(6.1c)

Die Gleichungen in (6.1) sind mit bekannten Auagerreaktionen lsbar. 2. Lsungsweg mit der resultierenden Einzelkraft Der Freischnitt zur Berechnung der Schnittgren fr den Fall, dass die Streckenlast durch eine resultierende Einzelkraft ersetzt wird, ist in Bild 6.8 zu sehen. Darin ist die F N Ax z Az Bild 6.9: Freigeschnittener Balken bei einer Streckenlast: Resultierende Resultierende F gestrichelt eingezeichnet. Diese Kraft und ihr Angriffspunkt berechnen sich entsprechend (siehe Kapitel 4.2)
Zx

x Qz

My

F=
0

q () d

0 q () d xs = R . x 0 q () d

Rx

(6.2)

Damit kann das Gleichgewicht formuliert werden

Fix = 0 = N + Ax Fiz = 0 = Az + Qz + F MS = 0 = Azx + My + F (x xs)

= Az x + My + x
Zx
0

(6.3a) (6.3b)
Rx

q () d F

q () d F (6.3c)

= Az x + My +

Zx
0

q () (x ) d .

Natrlich sind beide Wege gleichwertig. Es ist problemabhngig zu entscheiden wie gerechnet wird.

60

6 Innere Krfte in Tragwerken

6.1.4

Zusammenhang zwischen Belastung und Schnittgren

Die auf einen Balken wirkende Krfte knnen in horizontale und vertikale Komponenten zerlegt werden. Dazu kommen noch Momente. Der allgemeinste Fall ist eine verteilte Last oder Moment anzunehmen. Daraus knnen durch entsprechende mathematische Funktionen auch Einzelkrfte und -Momente beschrieben werden, d.h. die Lasten eines innitesimalen Balkenelements d x sind q(x) Streckenlast (quer) n(x) Streckenlast (lngs) m(x) Streckenmoment. In Bild 6.10 ist ein Freischnitt solch eines allgemein belasteten Balkenstcks dargestellt. Die m (x) n (x) q (x) My + d My C dx N +dN

My N

Qz

Qz + d Qz

Bild 6.10: Differentielles Balkenelement unter allgemeiner Belastung Krfte- und Momentenbilanz kann in Bild 6.10 abgelesen werden. Das Gleichgewicht in x- und z-Richtung ergibt

Fix = 0 = N + N + d N + n (x) d x Fiz = 0 = Qz + Qz + d Qz + q (x) d x

dN = n (x) dx d Qz = q (x) . dx

(6.4) (6.5)

Das Momentengleichgewicht wird um den Punkt C in Bild 6.10 gebildet. Dies fhrt auf

MC = 0 = My + d My My Qz d x + q (x) d x 2
Unter Beachtung, dass gilt d x2 erhlt man den Zusammenhang

dx

+ m (x) d x .

(6.6)

werden die quadratischen Terme in d x vernachlssigt. Damit d My = Qz m (x) . dx

d My Qz d x + m (x) d x = 0

(6.7)

6.1 Balken und Rahmen

61

Die Gleichungen (6.7), (6.5) und (6.4) zeigen, dass durch Integration die Schnittkrfte bestimmt werden knnen. Es gilt N (x) = Qz (x) =
Z Z

n (x) d x + N0
Z

(6.8) (6.9) (6.10)

q (x) d x + Q0 Qz (x) d x
Z

My (x) =

m (x) d x + M0 ,

wobei die Integrationskonstanten N0 , Q0 und M0 aus den Randbedingungen bestimmt werden mssen. Aus den differentiellen Zusammenhnge knnen die folgenden Gesetzmigkeiten abgeleitet werden 1. An den Stellen, an denen die Querbelastung q (x) oder die Lngsbelastung n (x) gleich Null ist, nimmt die Querkraft oder die Normalkraft Extremwerte an 2. An der Angriffstelle einer zur Balkenachse senkrechten Einzelkraft hat die Querkraftlinie einen Sprung, der dem Betrag der Einzelkraft entspricht. Weiterhin hat die Momentenlinie an dieser Stelle einen Knick (Voraussetzung m (x) ist differenzierbar) 3. An der Angriffstelle eines Einzelmomentes hat die Momentenlinie einen Sprung, der dem Betrag des Einzelmomentes entspricht (Voraussetzung m (x) ist differenzierbar)

Spezialfall: Reine Querbelastung Es tritt hug der Sonderfall einer reinen Querbelastung auf, d.h. m (x) = n (x) 0. Dann vereinfacht sich der Zusammenhang zwischen Last und Momenten- und Querkraftlinie zu d2 My (x) d Qz (x) = = q (x) . d x2 dx (6.11)

In diesem Spezialfall gilt dann: An den Stellen, an denen die Querkraft Qz gleich Null ist nimmt das Biegemoment Extremwerte an.

Anmerkung: Mit den obigen Gleichungen knnen die Schnittkrfte ohne Kenntnis der Auagerreaktionen berechnet werden. Diese knnen dann daraus abgeleitet werden.

62

6 Innere Krfte in Tragwerken

B EISPIEL 6.1.2 : Kragtrger belastet mit einer linearen Streckenlast Gegeben ist der in Bild 6.11 fest eingespannte Kragtrger der Lnge . Die Streckenlast nimmt linear vom freien Ende zur Einspannung hin zu. Es sind Schnittgren zu berechnen, und deren Verlufe zu skizzieren. q(x)

q0

x Bild 6.11: Kragtrger belastet mit einer linearen Streckenlast

Die Funktion der Streckenlast ist x q (x) = q0 , woraus fr die Querkraft und das Biegemoment folgt Qz (x) = q0 My (x) = q0
Z Z

d x + Q0 = q0

x2 + Q0 2

x2 d x + Q0 x + M0 2

Am freien Ende bei x = 0 sind die Randbedingungen fr die Querkraft und das Biegemoment bekannt. Damit werden die Konstanten Q0 und M0 bestimmt Qz (x = 0) = 0 My (x = 0) = 0 Q0 = 0 M0 = 0 .

Dies resultiert in den Querkraft- und Momentenverlauf Qz (x) = q0 x2 2 My (x) = q0 x3 6

Die Querkraft- und Momentenlinie sind in Bild 6.12 dargestellt.

6.1.5

Schnittgrenbestimmung bei unstetiger Belastung

Ist die Belastung nicht auf der gesamten Balkenlnge stetig (z.B. Einzelkraft, Einzelmoment), so muss der Balken in mehrere Teile unterteilt werden. Die Integration erfolgt dann bereichsweise mit entsprechenden bergangsbedingungen. Bei n-Teilen werden im ebenen Fall 2n 2 bergangsbedingungen und 2 Randbedingungen bentigt.

6.1 Balken und Rahmen

63

Qz x quadratisch q0 2 Querkraftlinie

My x kubisch q0 6
2

Momentenlinie

Bild 6.12: Querkraft- und Momentenlinie des Kragtrgers aus Bild 6.11 belastet mit einer linearen Streckenlast Die Vorgehensweise ist am besten an einem Beispiel darstellbar. Es ist ein einfacher Kragtrger belastet mit einer konstanten Streckenlast q0 und einer Einzelkraft F gegeben (siehe Bild 6.13).

x1

q0 = const

F
x2 x3

Bild 6.13: Kragtrger unter unstetiger Belastung

Der Trger muss in drei Bereiche, den Teil mit Streckenlast, vor der Last und nach der Last, unterteilt werden. Als nchstes muss pro Bereich eine Koordinate gewhlt werden. Das kann eine durchlaufende Koordinate sein Bereich I 0x Bereich II x2 Bereich III 2 x3 ,

oder auch jeweils eine lokale Koordinate Bereich I 0 x1 Bereich II 0 x2 Bereich III 0 x3 .

64

6 Innere Krfte in Tragwerken

Beide Varianten sind in Bild 6.13 dargestellt. Im Folgenden wird nur mit einer fortlaufenden Koordinate gerechnet. Die Integration nach (6.11) in den einzelnen Bereichen ergibt: Bereich I: 0x QzI (x) = qx + C1 MyI (x) = q Bereich II: x2 QzII (x) = C3 MyII (x) = C3 x + C4 Bereich III: 2 x3 QzIII (x) = C5 MyIII (x) = C5 x + C6 . Die sechs Integrationskonstanten sind aus den zwei Randbedingungen QzIII (x = 3 ) = 0 und den vier bergangsbedingungen QzI (x = ) = QzII (x = ) MyI (x = ) = MyII (x = l ) QzII (x = 2 ) = QzIII (x = 2 ) + F MyII (x = 2 ) = MyIII (x = 2 ) (6.13) (6.14) MyIII (x = 3 ) = 0 (6.12) x2 + C1 x + C2 2

zu bestimmen. Mit diesen sechs Bedingungen ist das System lsbar. Anmerkung: 1. Fr die Berechnung von Schnittgren ist ein Einzelmoment an seinen Kraftangriffspunkt gebunden (also kein freies Moment). 2. An den Verbindungsstellen, z.B. Gelenken, muss nicht unterteilt werden, wenn sich nicht gleichzeitig die Belastung ndert (Diese Aussage gilt nur fr die Berechnung der inneren Krfte und nicht mehr bei der Berechnung der Durchbiegung in Mechanik B2 Festigkeitslehre). 3. An Auagern (innerhalb des Trgers) muss unterteilt werden. Dies entspricht einer nderung der Belastung. 4. Die Bereichsunterteilung kann mit Hilfe des Fppl-Symbols umgangen werden. Wird hier nicht weiterverfolgt, siehe z.B. [2].

6.1 Balken und Rahmen

65

6.1.6

Schnittgren bei Rahmen und Bgen

Ebene Rahmen knnen in Analogie zum Balken behandelt werden. Nur muss das lokale Koordinatensystem sorgfltig mitgefhrt werden. Ein Beispiel dafr ist in Bild 6.14 zu nden. y x z y z x x

Bild 6.14: Lokale Koordinatensysteme bei einem Rahmen

Damit ist auch fr den Rahmen das positive Schnittufer eindeutig deniert. Die graphische Darstellung der Schnittkraftverlufe erfolgt dann sinnvoller Weise entlang des Rahmens. An den Ecken ist der bergang der Schnittgren zu beachten. Es knnen dort Normalkrfte in Querkrfte und umgekehrt umgewandelt werden. In Bild 6.15(a) ist eine rechtwinklige Ecke mit den entsprechenden bergangsbedingungen dargestellt. In Formeln ausgedrckt gilt dort MyII NII QzII MyII QzI MyI

NII QzII QzI MyI NI

(a) Rechtwinklige Ecke

NI
(b) Beliebiger Winkel

Bild 6.15: bergangsbedingungen an einer Ecke NI = QzII

QzI = NII

MyI = MyII .

(6.15)

Bei nicht rechtwinkeligen Ecken treten entsprechende Kombinationen von Quer- und Normalkrften auf. Dies ist in Bild 6.15(b) graphisch dargestellt und lautet in Formeln MyI = MyII NI = NII sin QzII cos QzI = NII cos + QzII sin . (6.16)

Der Fall der rechtwinkligen Ecke (6.15) ist in (6.16) mit = 0 natrlich inbegriffen.

66

6 Innere Krfte in Tragwerken

Anmerkung: Auch verzweigte Rahmen sind damit problemlos zu behandeln. Eventuell sind dort unterschiedliche lokale Koordinatensysteme sinnvoll (siehe z.B. Bild 6.16).

11 00 0 1 00 11 0 1 00 11 0 1 y 00 11 0 1

z1

s1

z2

y2 s2

Bild 6.16: Wahl des Koordinatensystems an einem verzweigten Trger

000 111 000 111

B EISPIEL 6.1.3 : Kreisbogentrger unter Einzelkraft Gegeben ist ein statisch bestimmt gelagerter Kreisbogentrger wie er in Bild 6.17(a) skizziert ist. Er wird durch eine horizontale Last an einem Punkt unter 30 belastet. Wie lauten die Schnittgrenverlufe?

F F r 30

Az Ax
(b) Freischnitt

(a) Problemstellung

Bild 6.17: Statisch bestimmt gelagerter Kreisbogentrger Die Bereichseinteilung erfolgt in den Bereich I 0 30 und Bereich II 30 180 , also vor und nach der Lasteinleitung. Bevor die Schnittgren berechnet werden knnen, mssen die Lagerreaktionen 1 B= F 4 1 Ax = F 4 Az = F

bestimmt werden. Die Freischnitte in den Bereichen I und II sind in Bild 6.18 gezeigt. Entsprechend

6.1 Balken und Rahmen MyII NI MyI QzI Az Ax

(a) Bereich I 0 30

67

NII

QzII

B
(b) Bereich II 30 180

Bild 6.18: Freischnitte in den einzelnen Bereichen des Bogentrgers Bild 6.18(a) lauten die Gleichgewichte im Bereich I Fix = 0 = NI + Ax cos + Az sin Fiz = 0 = QzI Ax sin + Az cos 1 NI = F sin + cos 4 1 QzI = F cos sin 4 1 1 MyI = Fr sin + cos 4 4

M = 0 = MyI + r sin Az r (1 cos ) Ax

und entsprechend im Bereich II

Fix Fiz

= 0 = NII + B cos = 0 = QzII + B sin

M = 0 = MyII + r (1 cos ) B

1 NII = F cos 4 1 QzII = F sin 4 Fr MyII = (1 + cos ) . 4

Die letzte Gleichgewichtsbetrachtung wurde am negativen Schnittufer durchgefhrt, da dies hier zu einfacheren Bilanzen fhrt. Dabei wurde ein anderer Winkel eingefhrt, der ber + = mit der ursprnglichen Koordinate verknpft ist. Die entsprechenden Schnittkraftverlufe sind in Bild 6.19 skizziert. Deutlich sind die Sprnge der Normalkraft und der

Normalkraftlinie

Querkraftlinie

Momentenlinie

Bild 6.19: Schnittkraftverlufe des Bogentrgers Querkraft an der Krafteinleitungsstelle zu erkennen. Da die Querkraft dort springt, muss der Momentenverlauf einen Knick haben.

68

6 Innere Krfte in Tragwerken

6.1.7

Rumliche Tragwerke

Bisher wurden nur ebene Tragwerk unter ebener Last betrachtet. Der allgemeine Fall ist jedoch das rumliche Tragwerke unter beliebiger Last im Raum. Die Vorgehensweise ist analog zum ebenen Fall. Das Tragwerk wird durchgeschnitten und als Schnittgren die Resultierenden wie in Bild 6.20 dargestellt angebracht. Diese sind nun drei-dimensionale Vektoren

x y Qy My z Qz Mz Bild 6.20: Schnittgren an einem rumlichen Trger N Mx = MT

Normalkraft Querkraft in y-Richtung Querkraft in z-Richtung Torsionsmoment Biegemoment um die y-Achse Biegemoment um die z-Achse. (6.17b) (6.17a)

R= Qy Qz Mx M= My Mz

Im ebenen Fall waren bisher eine Teilmenge der beteiligten Krfte aus (6.17) zu beachten. Weiterhin gilt die gleiche Vorzeichenkonvention wie im ebenen Fall Vorzeichenkonvention fr rumliche Schnittgren Am positiven Schnittufer werden die Schnittreaktionen positiv eingezeichnet, d.h. sie zeigen in die positiven Achsrichtungen des lokalen Koordinatensystems (siehe Bild 6.20). Nachdem durch das Schnittprinzip die inneren Krfte offengelegt sind, kann das rumliche Gleichgewicht berechnet werden.

6.2 Ebene Fachwerke

69

6.2

Ebene Fachwerke

Tragwerke aus geraden Stben die in so-genannten Knoten gelenkig miteinander verbunden sind nennt man ebene Fachwerke. Dazu werden folgende idealisierende Annahmen getroffen Stbe sind im Knoten zentrisch und gelenkig (reibungsfrei) verbunden. uere Lasten sind als Lasten auf die Knoten verteilt. Daraus ergibt sich die Folgerung Stbe im Fachwerk Die Stbe sind nur auf Zug oder Druck beansprucht. Es gibt keine Querkrfte und keine Momente. In jeden Knoten knnen mit einem Knotengleichgewicht wie es in Bild 6.21 dargestellt ist die Stabkrfte berechnet werden. Es ist eigentlich eine zentrale Krftegruppe die im Gleichgewicht F S1 S2 S3 Bild 6.21: Knotengleichgewicht in einem Fachwerk ist. Die drei Gleichgewichtsbedingungen H = 0, V = 0, M = 0 reduzieren sich daher auf die Krftebilanzen, da M = 0 am Knoten immer erfllt ist. Somit knnen pro Knoten mit den zwei Gleichungen nur zwei Krfte berechnet werden. Ein Fachwerk heit statisch bestimmt, wenn die Lager- und Stabkrfte allein aus den Gleichgewichtsbedingungen bestimmbar sind. Hat ein Fachwerk k Knoten mit s Stben und r Lagerreaktionen, muss fr die statische Bestimmtheit im ebenen Fall 2k = s + r und im rumlichen Fall 3k = s + r (6.18)

erfllt sein. In Bild 6.22 ist ein statisch bestimmtes Fachwerk exemplarisch dargestellt. Ebenso wie beim normalen Trger gibt es neben der statischen Bestimmtheit noch die Beweglichkeit des Tragwerks zu beachten. Ein Fachwerk heit kinematisch bestimmt, wenn die Lage

70

6 Innere Krfte in Tragwerken

F 5 3 2 1 9 4 6 7 8 10 s = 10 k = 7 r = 2 + 2 = 4 2 7 = 10 + 4  o.k.

Bild 6.22: Statisch bestimmtes ebenes Fachwerk

aller Knotenpunkte festliegt. Andernfalls sind sie beweglich, was ausgeschlossen werden muss. Dies ist in Bild 6.23 exemplarisch dargestellt.

(a) Stabdreieck, kinematisch bestimmt

(b) Gelenkviereck, beweglich kinematisch unbestimmt

Bild 6.23: Kinematisch bestimmtes und unbestimmtes Fachwerk

Die Berechnung des Gesamtfachwerkes erfolgt knotenweise. D.h. es wird jeder Knoten einzeln freigeschnitten, und die zwei dafr geltenden Krftegleichgewichte aufgestellt. Sind die Gleichgewichte fr alle Knoten erstellt, so sind gengend Gleichungen fr alle Stabkrfte vorhanden (Voraussetzung ist ein statisch bestimmtes Fachwerk). Diese Gleichungen knnen untereinander gekoppelt sein. Die Freischnitte der einzelnen Knoten sind in Bild 6.24 fr ein Stabdreieck dargestellt. Voraussetzung zur Lsung des Gleichungssystem fr die Stabkrfte ist natrlich die Kenntnis der Auagerreaktionen. Dies ist in Bild 6.24 deutlich zu erkennen. Es gibt jedoch effektivere Verfahren, wie z.B. den Ritterschnitt (siehe Vorlesung Baustatik I). Bei allen Verfahren ist sinnvoll vorab so-genannte Nullstbe zu erkennen. Ein Nullstab ist ein Stab in dem keine Kraft wirkt. Dies tritt immer auf wenn folgende Konstellation anzutreffen sind 1. Es greifen drei Stbe an einen Knoten ohne uere Last an, und davon sind zwei Stbe

6.2 Ebene Fachwerke F F S1 S2 1 2 S1 3 S2 S3 S3

71

S3

Ax

Ay

Bild 6.24: Stabdreieck mit Knotenfreischnitten auf einer Wirkungslinie dritter Stab ist Nullstab. S2 S1 S1 = S2 und S3 0

2. Es greifen zwei Stbe an einen Knoten ohne uere Last an beide Stbe sind Nullstbe S2 S1 3. Es greifen zwei Stbe an einem Knoten mit Last in Richtung des einen Stabes an der andere Stab ist Nullstab F S1 S2 S2 0 und S1 = F

Abschlieend zu den Fachwerken soll ein Beispiel die prinzipielle Vorgehensweise erlutern. Weiteres zu Fachwerken wird in der Vorlesung Baustatik I vermittelt. B EISPIEL 6.2.1 : Fachwerk In dem in Bild 6.25 dargestellten Fachwerk sollen die Nullstbe markiert werden. Darauf aufbauend sind dann die entsprechenden Knotengleichgewichte anzugeben, die zur Berechnung aller Stabkrfte ntig wren. F O O A 2 1 O O 3 4 O B

Bild 6.25: Bestimmung von Nullstben im Fachwerk

72

6 Innere Krfte in Tragwerken

Die Nullstbe sind in Bild 6.25 mit O markiert. Zur Beurteilung wurde an der linken und rechten Seite der Last die Bedingung 2 aus obiger Liste angewandt. Um den Mittelstab als Nullstab zu erkennen, wird der Knoten zwischen Stab 1 und Stab 4 betrachtet. Dies ist Fall 1 aus obiger Liste. Nun mssen zuerst die Auagerreaktionen A und B berechnet werden. Danach werden die in Bild 6.26 dargestellten Knotengleichgewichte gebildet. Es ist anzumerken, dass Stabkrfte sinnF S2 S2 S1 A S3 S3 S1 = S4 S4 B

Bild 6.26: Knotengleichgewichte fr das Fachwerk aus Bild 6.25 vollerweise immer als Zugkrfte angenommen werden. Damit erhlt man fr die drei Knotengleichgewichte sechs Gleichungen fr die vier unbekannten Stabkrfte S1 , S2 , S3 und S4 . Dieses Gleichungssystem ist lsbar, womit die Stabkrfte berechnet werden knnen.

6.3

Seile und Ketten

Stbe und Balken knnen Lngs- und Querkrfte, Biege- und Torsionsmomente aufnehmen. Seile und Ketten hingegen bertragen keine Momente und Querkrfte. Auch Druckkrfte sind aus Stabilittsgrnden nicht zulssig. Falls stetig verteilte Krfte (z.B. Eigengewicht) auftreten, kann das Seil nicht mehr als Stab unter Zug betrachtet werden, sondern muss allgemeiner mit so-genannten Seilkurven betrachtet werden. Dies bedeutet die geometrische Form der Stabachse im Raum ist eine zustzliche Unbekannte.

6.3.1

Grundlegende Gleichungen

In Bild 6.27 ist ein Seil oder Kette belastet durch eine vertikale Streckenlast skizziert. Fr die Berechnung wird neben dem x, y-Koordinatensystem noch die Bogenlnge s eingefhrt. Die Streckenlast kann als Funktion der x-Koordinate q (x) oder als Funktion der Bogenlnge p (s) dargestellt werden, wobei gilt q (x) = p (s). Die kann z.B. das Eigengewicht oder das Gewicht der Fahrbahn einer Hngebrcke sein. Weiterhin wird angenommen, dass das Seil undehnbar und biegeschlaff ist.

6.3 Seile und Ketten y q(x) = p(s)

73

Bild 6.27: Seil oder Kette belastet durch eine Streckenlast Gesucht sind die Krfte im Seil und Form der Seilkurve. In Bild 6.28 ist ein Seilelement freigeschnitten. Die Seilkrfte werden sinnvollerweise als Zugkrfte angenommen, da eine Druckbeq (x)

ds

V + dV

Zugkraft! H +dH

H V dx Bild 6.28: Freischnitt eines Seilelementes d s lastung ein Ausknicken des Seiles, also eine Instabilitt, zur Folge htte. Die Seilkrfte (gestrichelt dargestellt) an beiden Seiten des differentiellen Elements sind in Bild 6.28 in ihre vertikale und horizontale Komponenten, H und V , zerlegt worden. Bildet man das Gleichgewicht an dem in Bild 6.28 skizzierten differentiellen Element erkennt man

Fix = 0 = H + H + d H Fiy = 0 = V + V + d V q d x ,
woraus die Differentialgleichung der Seilkraftkomponenten folgt dH =0 dx dV = q (x) . dx

(6.19a) (6.19b)

(6.20a) (6.20b)

74

6 Innere Krfte in Tragwerken

V Beachtet man, dass fr die Steigung der Zusammenhang y = H gilt, so kann ein Zusammenhang zwischen der Seilform und den sie verursachenden Seilkrfte hergestellt werden. Gleichung (6.20a) besagt

dH =0 dx

H = H0 = const ,

(6.21)
V H

dass die horizontale Kraft H = H0 im Seil konstant ist. Mit der Steigung der Seillinie y = erhlt man den Zusammenhang V = H0 y = H0 dy , dx

(6.22)

und daraus die Differentialgleichung 2. Ordnung fr die Seilkurve y (x) dV d2 y = H0 2 = q (x) . dx dx (6.23)

Zur Lsung dieser Differentialgleichung sind zwei Randbedingungen erforderlich. Ein Beispiel dazu ist in Bild 6.29 zu nden. Eine andere Art der Randbedingung ist die Undehnbarkeitsbey y0

x0 x1 x y (x0 ) = y0 y (x1 ) = y1

y1

Bild 6.29: Formulierung der Randbedingung fr die Seilkurve dingung, d.h. es wird mathematisch formuliert, dass das Seil sich nicht dehnt
Zs1
x1 Z

ds =
s0 x0

(d x) + (d y) =
x0

x1 Z

1+

dy dx

d x = ursprngliche Lnge.

(6.24)

In (6.24) wurden die Bezeichnungen aus Bild 6.29 benutzt. Weiterhin wurde der Zusammenhang d s2 = d x2 + d y2 eingesetzt.

6.3.2

Beispiele: Konstante Streckenlast und Eigengewicht

An zwei Beispielen, einer konstanten Streckenlast und einer Kette belastet durch das Eigengewicht, soll die Anwendung und Lsung der Differentialgleichung (6.23) gezeigt werden.

6.3 Seile und Ketten y x= x

75

Bild 6.30: Hngebrcke

Hngebrcke Es soll eine Hngebrcke wie in Bild 6.30 dargestellt betrachtet werden. Die Belastung hat die Form y (x) = q0 , d.h. sie ist konstant bezglich der x-Koordinate. Die Differentialgleichung (6.23) der Seilkurve lautet damit H0 und kann zweimal integriert werden d y q0 = x + C1 dx H q0 2 y (x) = x + C1 x + C2 . 2H (6.26) d2 y = q0 , d x2 (6.25)

Die Randbedingungen am Anfang und Ende der Brcke sind y (x = 0) = 0 und y (x = ) = 0, womit die Konstanten C1 und C2 zu y (x = 0) = C2 = 0 (6.27a) q0 2 q0 + C1 = 0 C1 = (6.27b) y (x = l ) = 2H 2H bestimmbar sind. Die Seillinie, also der Verlauf des Seils gemessen in dem in Bild 6.30 angegebenen Koordinatensystem, ist damit q0 y (x) = x (x ) , (6.28) 2H0 d.h. eine Parabel fr den Bereich 0 x und y (x) 0. Wie aus der Anschauung zu erwarten ist, gilt fr die Ableitung y (x) = 0 an der Stelle x = 2 . Damit hat das Seil in der Mitte eine horizontale Tangente mit dem grten Durchhang f= y 2 = q0 2 . 8H0 (6.29)

76

6 Innere Krfte in Tragwerken

Ist nicht die grte Durchbiegung f gefragt, sondern die maximale im Seil auftretende Kraft, so muss der maximale Durchhang vorgegeben sein zu z.B. f. In diesem Falle ist die Horizontalund Vertikalkraft H0 = q0 2 8 f V (x) = H0 dy = q0 x q0 = q0 x dx 2 2 . (6.30)

Der Betrag der gesamten Spannkraft ergibt sich damit zu

2

S (x) =

H2 +V 2 =

2 + q2 x H0 0

(6.31)

Die grten Krfte wirken erwartungsgem an den Einspannungen und haben die Gre S (x = 0) = S (x = ) = Es treten damit fr kleine Durchbiegungen f q0 2 1+ 1 4 f . (6.32)

die grten Krfte im Seil auf.

Kettenlinie Eine Seilkurve wird Kettenlinie genannt, wenn die Belastung durch das Eigengewicht erfolgt. In diesem Fall gilt fr eine homogene Kette mit konstantem Gewicht je Bogenlnge s p(s) = q0 = const . Beachtet man den Zusammenhang ds = d x2 + d y2 = d x 1+ dy dx
2

(6.33)

(6.34)

so kann das Eigengewicht und daraus die Streckenlast zu d G = q (x) d x = p(s) d s q (x) = q0 q (x) = p (s)
2

ds dx (6.35)

dy 1+ dx

berechnet werden. Damit ist Differentialgleichung der Kettenlinie (6.23) d2 y = q0 d x2 1+ dy dx

2

H0

(6.36)

6.3 Seile und Ketten

dy dx

77

eine nichtlineare Differentialgleichung 2. Ordnung. Mit der Substitution u = ferentialgleichung H0 du = q0 dx 1 + u2 .

lautet die Dif-

(6.37)

Die Gleichung (6.37) kann mit der Methode Trennung der Vernderlichen gelst werden
Z

= 1 + u2

du

q0 dx H0 (6.38)

ar(sinh)(u) =

q0 (x + x0 ) H0 q0 dy (x + x0 ) = u = sinh . H0 dx

Eine zweite Integration ergibt dann y (x) = q0 H0 cosh (x + x0 ) + y0 . q0 H0 (6.39)

In den beiden Integrationen (6.38) und (6.39) bezeichnen x0 und y0 die Integrationskonstanten. Beide werden durch eine spezielle Wahl des Koordinatensystems (siehe Bild 6.31) so bestimmt, dass gilt x0 = y0 = 0. Dies ist erfllt mit der Wahl y yA

H0 q0

x xA xB Bild 6.31: Spezielle Wahl des Koordinatensystems, sodass x0 = y0 = 0 gilt H0 q0 dy (x = 0) = 0 . dx

y (x = 0) =

(6.40)

Der Nachweis dass bei dieser Wahl des Koordinatensystems die Integrationskonstanten verschwindet gelingt durch Nachrechnen. Diese Schritte fhren auf die Kettenlinie y (x) = H0 q0 cosh x q0 H0 . (6.41)

78

6 Innere Krfte in Tragwerken

Der grter Durchhang f bei gegebenen H0 ist dann f = y (xA ) y (x0 ) = und entsprechend die Spannkraft S (x) = H 2 + V 2 = H0 1+ dy dx
2

q0 xA H0 cosh q0 H0

(6.42)

= H0

1+

V H

= H0

1 + sinh2

q0 x H0

(6.43)

q0 x = H0 cosh H0

= q0 y (x) .

Die Lnge xA ist in Bild 6.31 zu nden. Die maximale Spannkraft Smax ist offensichtlich an der hchsten Stelle ymax = yA . Anmerkung: 1. Flache Kettenlinien gehen in quadratische Parabeln ber. Dies ist aus der Reihendarstellung des Kosinus hyperbolicus cosh x = x2 x2n = 1 + +... (2n)! 2 n=0

(6.44)

ersichtlich. Fr kleine Argumente x kann die Reihe nach dem quadratischen Term abgebrochen werden. 2. Sind f und H0 vorgegeben, dann berechnet sich die notwendige Seillnge l aus
Z ZL

l=

ds =
0

dy 1+ dx

dx

mit L = xA + xB .

(6.45)

Es gibt auch Fragestellungen, bei denen l gegeben ist und H0 gesucht. Dies ist ebenfalls aus der Gleichung (6.45) berechenbar, jedoch meistens schwierig durchzufhren.

7 THEORIE DER REIBUNG

Bisher wurde alles ohne Reibung betrachtet, z.B. ein Gelenk war reibungsfrei. Es gibt jedoch Flle, in denen diese Idealisierung nicht zulssig ist, z.B. Klotz auf schiefer Ebene wie er in Bild 7.1 dargestellt ist. Dort ist die Gewichtskraft G in seine zwei Komponenten G sin in tan-

G cos G

G sin

Bild 7.1: Reibung: Klotz auf schiefer Ebene gential und G cos normaler Richtung zur Oberche zerlegt worden (gestrichelt dargestellt). Auf der schiefen Ebene wirkt damit die Tangentialkomponente der Gewichtskraft als Hangabtriebskraft. Aus der Erfahrung ist jedoch bekannt, dass diese erst ab einem bestimmten Winkel den Krper in Bewegung setzt. Offenbar wirkt eine tangentiale Gegenkraft, die Haftreibung genannt wird. Bewegt sich der Krper hingegen, dann wird die Bewegung durch die so-genannte Gleitreibung nur noch gebremst und damit verlangsamt.

7.1

Haftreibung

Im Falle von Haftreibung gibt es eine kritische Kraft F0 , ab der das System sich bewegt, d.h. in diesem Stadium wirkt dann nur noch die Gleitreibung. Dieser Sachverhalt ist in Bild 7.2 dargestellt. Der Grund fr dieses physikalische Verhalten ist die (mikroskopische) Verhakung

             
rau

Gleichgewicht fr F F0 : Haftreibung Bewegung fr F F0 : Gleitreibung

Bild 7.2: Haft- und Gleitreibung fr einen Klotz auf rauher Unterlage an der Oberche. Solange die Verhakung anhlt, also der Krper an der Oberche haftet, 79

80

7 Theorie der Reibung

gelten die Gleichgewichtsbedingungen. Wenn der Krper ber die Oberche gleitet, also sich bewegt, dann knnen nur noch kinematische Aussagen getroffen werden. In Bild 7.3 ist fr den Fall der Haftreibung der Freischnitt des Krpers dargestellt. Das GleichG (Gewicht) F (Zugkraft)

H (Haftkraft)

N (Normalkraft)

Bild 7.3: Freischnitt eines haftenden Klotzes gewicht ist damit

Fix = 0 = F H Fiy = 0 = N G

F =H N=G.

(7.1)

Die Haftkraft H wird immer entgegen einer mglichen Bewegung angenommen. Der Zusammenhang zwischen Haft- und Normalkraft wird ber ein Reibgesetz beschrieben. Aus der experimentellen Erfahrung kann das Folgende abgeleitet werden 1. Die Haftreibung H ist so gro, dass Gleiten verhindert wird. Daher wird H immer entgegen einer mglichen Bewegung angenommen. Die Haftkraft H kann einen bestimmten Grenzwert nicht berschreiten ohne dass Bewegung eintritt. 2. Dieser Grenzwert hngt von der Beschaffenheit der Oberche (Kennzahl 0 ) und vom Betrag der Normalkraft |N| ab. Ein empirischer Ansatz, der dies bercksichtigt ist das Coulombsche Haftreibungsgesetz H 0 N . (7.2)

Dies ist kein Naturgesetz. In (7.2) ist H der Betrag der (Haft-)Reibungskraft, N der Betrag der Normalkraft und 0 der Haftreibungskoefzient (dimensionslos). Wenn die Richtung von H nicht vorab ermittelbar ist, dann muss mit der Betragsungleichung |H | 0 |N | gerechnet werden. Das Coulombsche Haftreibungsgesetz ndet in Theorie und Praxis weite Anwendung, da es das einfachst mgliche ist, aber schon hinreichend gute Ergebnisse liefert. Ein offensichtlicher Defekt ist, dass die Gre der reibenden Flche in diesem Modell nicht mit einbezogen (7.3)

7.1 Haftreibung

81

wird. Verfeinerte Modelle, die beispielsweise die Reibche mit einbeziehen oder auch die Oberchenrauhigkeit werden sehr schnell sehr kompliziert. Weiterhin sind dann meist schwer messbare Materialdaten zu bestimmen. Der in (7.2) eingefhrte Haftreibungskoefzient 0 ist meist eine kleine Zahl abhngig von der Materialkombination, z.B. Stahl auf Stahl (trocken) Stahl auf Eis 0 =0,15-0,30 0 =0,03 .

Die graphische Veranschaulichung des Haftbereiches erfolgt meistens durch den so-genannten Reibungskegel. Dieser reduziert sich im zwei-dimensionalen zu einem Reibungswinkel. Um diesen darzustellen wird die Haftkraft H und die Normalkraft N zu einer Resultierenden W zusammengefasst. In Bild 7.4 ist dies fr einen Klotz auf einer reibungsbehafteten Ebene dargestellt. In Bild 7.4(a) ist der Freischnitt skizziert und in Bild 7.4(b) die Zusammenfassung der G H N W F Hmax Wmax
(a) Freischnitt

H W 0 N

(b) Denition Reibungswinkel

Bild 7.4: Veranschaulichung des Reibungswinkels Haft- und Normalkraft zur Resultierenden W = H + N. Der Reibungswinkel wird dann durch H N = tan deniert. Damit kann das Reibgesetz in der Form H = tan N 0 N 0 = tan 0 (7.4)

aufgeschrieben werden. Daraus kann der Haftreibungswinkel 0 = tan 0 abgeleitet werden. Wie aus Bild 7.4(b) ersichtlich ist, entspricht dieser der maximalen Haftkraft. Bei einer rumlichen Betrachtung ist der Haftbereich und seine Grenzen durch den so-genannten (Haft-)Reibungskegel gekennzeichnet. In Bild 7.5 ist ein Reibungskegel exemplarisch dargestellt, wobei anstatt der Kraft W nur deren Wirkungslinie (dicke gedruckte Linie) skizziert wurde. Liegt die Wirkungslinie innerhalb des Reibungskegels, in Bild 7.5 durch 1 dargestellt, dann gilt Haften und im Falle von 2 gilt Gleiten. B EISPIEL 7.1.1 : Leiter auf rauen Boden an glatter Wand. Gegeben ist die in Bild 7.6(a) skizzierte Leiter, die auf einer rauen (0 ) Unterlage steht und an eine glatte Wand angelehnt ist. Wie hoch kann die Leiter bei gegeben 0 = tan 0 bestiegen werden?

82

7 Theorie der Reibung

W W 1 2 0 2 > 0 1 < 0 Gleiten Haften

Bild 7.5: Haftreibungskegel Als ersten Schritt der Lsung ist die Leiter freizuschneiden. An der glatten Wand tritt nur die Normalkraft NB auf. An der rauen Unterlage wird neben der Normalkraft NA noch die Haftkraft HA erzeugt (siehe Freischnitt in Bild 7.6(b)). Diese wird entgegen einer mglichen Bewegung angenommen. Damit knnen die Gleichgewichtsbedingungen

Q
x
(a) Problemstellung

NB

Q
(b) Freischnitt

HA NA

Bild 7.6: Leiter auf rauem Boden angelehnt an glatter Wand

Fix = 0 = NB HA Fiy = 0 = NA Q MA = 0 = Qx NBh

NB = HA NA = Q Qx = NB h

formuliert werden. Mit der Haftbedingung HA 0 NA kann die Steighhe ermittelt werden Q x 0 Q x 0 h . h Anmerkung: Wenn in obigem Beispiel 7.1.1 die vertikale Wand ebenfalls rau ist, dann ist das System statisch unbestimmt Rechnung wird schwieriger!

7.2 Gleitreibung

83

7.2

Gleitreibung

Im vorherigen Abschnitt wurde die Haftreibung diskutiert, d.h. der Krper war noch in Ruhe. berwindet der Krper dieses Verharren in Ruhe, d.h. die angreifende Kraft ist gro genug, um ihn in Bewegung zu versetzen, dann ndert sich die Art der Reibung von Haftreibung in Gleitreibung. Ist also z.B. ein Fahrzeug in Bewegung dann hemmt die Gleitreibung diese. Dies bedeutet die Gleitreibung ist eine am Fahrzeug wirkende Kraft, die der Bewegung entgegen gerichtet ist. Ein Freischnitt dieses Zustandes ist in Bild 7.7 dargestellt. hnlich wie bei der Haftreibung muss G F R N

Bild 7.7: Freischnitt eines Krpers im Falle von Gleitreibung eine mathematische Gesetzmigkeit formuliert werden, die das Verhalten bei Gleitreibung beschreibt. Ein empirisches Reibungsgesetz ist R = N mit der Gleitziffer < 0 . (7.5)

Dies ist ein einfaches, aber durchaus benutzbares und weit verbreitetes Reibgesetz. Es existieren natrlich wesentlich verfeinerte und damit zwar bessere aber kompliziertere Formulierungen. Anmerkung: 1. Gleichung (7.5) ist kein Naturgesetz sondern nur eine Nherung 2. Die Annahme < 0 ist plausibel, da whrend der Bewegung die Verhakung der Oberchen, welche der Grund fr die Haftreibung ist, nicht so intensiv ist. 3. R = N gilt nicht bei hydrodynamischer Schmiermittelreibung. 4. Ist die Bewegungsrichtung nicht eindeutig klar, so dass R entgegen der Bewegung angenommen werden kann, muss mit der Betragsgleichung |R| = |N | gerechnet werden. (7.6)

B EISPIEL 7.2.1 : Trommelbremse Es ist die Trommelbremse, welche in Bild 7.8 skizziert ist, gegeben. Das Antriebsmoment M

84 a F a

7 Theorie der Reibung

Bild 7.8: Problemstellung: Trommelbremse ebenfalls im Uhrzeigersinn. wirkt im Uhrzeigersinn und dadurch dreht sich die Trommel mit Wie stark muss auf den Hebel gedrckt werden, damit die Trommel abgebremst wird? Der erste Schritt ist ein Freischnitt des Systems, wobei die Trommel vom Bremshebel getrennt wird. Der Freischnitt beider Teilkrper ist in Bild 7.9 skizziert. Dabei ist zu beachten, dass die N R M Bx By
(a) Trommel (b) Bremshebel

R Ax Ay

Bild 7.9: Freischnitt der Trommelbremse Richtung der Reibkraft nur an der Trommel bestimmt werden kann. Dort ist die Bewegungsrichtung bekannt, und damit wurde R in die im Bild 7.9(b) dargestellte Richtung angenommen. Da das Gesamtsystem an dieser Stelle getrennt wurde, muss am Bremshebel die Reibkraft wegen actio=reactio in die entgegengesetzte Richtung angenommen werden. In der Aufgabenstellung ist nicht nach den Lagerreaktionen gefragt. Daher werden nur die Momentenbilanzen um die jeweiligen Lager in beiden Teilkrpern gebildet. Dies fhrt auf

Mi = 0 = F 2a Na Rh (B) Mi = 0 = M Rr

(A)

N h +R 2 2a M = Rr . F=

Dies sind drei Unbekannte (F, N, R) aber nur zwei Gleichungen. Weitere Krfte- oder Momentenbilanzen wrden nicht helfen, da damit die Lagerkrfte als weitere Unbekannte hinzukmen.

7.3 Seilreibung

85

Aber mit der Gleitreibung R = N steht noch eine Gleichung zur Verfgung. Damit ist die Bremskraft bestimmbar F= R 2 1 h + a = M 2r 1 h + a .

Weiter oben wurde das Vorzeichen der Reibkraft R diskutiert. Es soll kurz demonstriert werden, was passiert wenn die Kraft in die andere Richtung angenommen wird, d.h. fr R erhlt man das falsche Ergebnis M M 1 h F = . 2r a Dass dieses Ergebnis falsch ist, kann am Vorzeichen erkannt werden. Die Klammer ist immer positiv, da h < a und meistens 0 < < 1 gilt, und damit wre die Kraft F eine Zugkraft am Ende des Hebels.

7.3

Seilreibung

Ein spezieller Fall der Haftreibung ist die Umschlingungsreibung zwischen Seil und Scheibe. Gefragt sind die Seilkrfte S1 und S2 an der Haftgrenze bei Coulombschen Haftreibungsansatz (H = 0 N Haftgrenze). Fr die Herleitung wird die Schiebe festgehalten (siehe Bild 7.10). Der Umschlingungswinkel wird mit bezeichnet, und kann auch mehrfache Umschlingungen S2 S1 Bild 7.10: Prinzipskizze fr die Seilreibung beinhalten. Die Lsung erfolgt ber das Gleichgewicht am freigeschnittenen Seilelement. Solch ein Seilelement ist in Bild 7.11 dargestellt. Bildet man dafr die Krftegleichgewichte in vertikaler und horizontaler Richtung, erhlt man d d (S + d S) sin 2 2 d d Fix =0 = S cos (S + d S) cos +dH . 2 2 Fiy =0 = d N S sin (7.7a) (7.7b)

86
d 2

7 Theorie der Reibung dH

d 2

dN S + d S = S2 = S ( = ) d Bild 7.11: Freischnitt eines Seilelements Gleichung (7.7) ist ein gekoppeltes System von transzendenten Gleichungen. Da die Betrachtung am differentiellen Seilelement erfolgt, kann eine Linearisierung sin d d 1 d 3 d = +... 2 2 6 2 2 d d dS 0 d S sin 2 2 cos d 1 = 1 2 2 d 2
2

S ( = 0) = S1

+... 1 (7.8)

durchgefhrt werden. Wird die Linearisierung (7.8) in die Krftebilanzen (7.7) eingesetzt, vereinfachen sich diese zu Sd = dN d S = d H = 0 d N . (7.9a) (7.9b)

In (7.9b) wurde noch die Bedingung fr die Haftreibung benutzt. Die Kombination beider Gleichungen (7.9a) und (7.9b) ergibt die Differentialgleichung fr die Seilkraft d S = 0 S d . Diese kann durch Integration gelst werden dS = 0 d S
S2 Z S1

(7.10)

dS = 0 S

Z=

ln

=0

S2 = 0 , S1

(7.11)

wobei 0 der Haft-Reibungskoefzient und der Umschlingungswinkel ist. Der Logarithmus in (7.11) kann mit der Exponentialfunktion aufgelst werden S2 = S1 e0 fr S2 > S1 , (7.12)

was die Seilreibformel nach Eytelwein ergibt. In der Herleitung wurde in (7.9b), als das Haftreibungsgesetz eingesetzt wurde, implizit angenommen, dass d S > 0 gilt. Dies bedeutet zu Beginn der Herleitung war S2 = S + d S > S1 = S. Falls S1 > S2 gilt mssen die Krfte umbenannt werden. Dies ergibt S1 = S2 e0 oder S2 = S1 e0 fr S1 > S2 . (7.13)

7.3 Seilreibung

87

An der selben Stelle in der Herleitung, als das Haftreibungsgesetz eingesetzt wurde, wurde nicht die Ungleichung benutzt sondern es wurde nur der Grenzfall zwischen Haften und Gleiten beachtet. D.h. die Formeln (7.12) und (7.13) gelten jeweils nur fr den Grenzfall des bergangs von Haften zum Gleiten. Daher kann man fr fest vorgegebenes S1 folgende Grenzen fr S2 angeben S1 e0 S2 S1 e0 . (7.14)

Bei einer n-fachen Umschlingung ( = 2n) und einem Haftreibungskoefzienten 0 = 0, 3 1/ bedeutet dies e0 2n e2n (7, 5)n S1 = S2 , (7, 5)n (7.15)

d.h. die Seilkraft S2 ist um den Faktor (7, 5)n grer als S1 . Dies veranschaulicht warum z.B. beim Festmachen eines Schiffes an einem Poller die Haltekraft von Menschenhand gengen kann. Im Falle eines rutschenden Seils muss der Haftreibungskoefzient 0 durch den Reibungskoefzienten ersetzt werden. Die Richtung der Reibkraft (aus der Anschauung zu ermitteln) gibt an welche Kraft S1 oder S2 grer ist. Damit erhlt man dafr S2 > S1 S2 < S1 S2 = S1 e S2 = S1 e . (7.16)

B EISPIEL 7.3.1 : Seil-Riemen-Trieb (Haften) Es ist ein Seil-Riemen-Trieb nach Bild 7.12 gegeben. Weiterhin ist der Haftreibungskoefzient 0 , der Umschlingungswinkel , das Lastmoment ML und der Radius r gegeben. Gesucht sind die Mindestkrfte S1 und S2 damit das Reibmoment grer ist als das Lastmoment, d.h. der Riementrieb bewegt sich noch. S1 ML ML Drehsinn

treibende Scheibe

S2
(a) Problemstellung (b) Freischnitt

Bild 7.12: Seil-Riemen-Trieb Der erste Schritt ist wie blich der Freischnitt der Scheibe mit dem Lastmoment ML . Die Richtung der Reibkraft R wird entgegen dem durch die treibende Scheibe vorgegebenen Drehsinn

88

7 Theorie der Reibung

angenommen. Damit gilt R = S2 S1 S2 = S1 e0 ,

wobei beachtet wurde, dass durch die erste Gleichung klar ist, dass S2 > S1 gilt. Benutzt man nun die Bedingung aus der Aufgabenstellung, dass das Reibmoment grer als das Lastmoment sein soll, d.h. Rr ML , erhlt man S1 ML . r (e0 1)

Mit diesem Ergebnis kann dann S2 ebenfalls berechnet werden S2 ML . r (1 e0 )

8 ARBEITSPRINZIPIEN

Neben den in den vorherigen Kapitel vorgestellten Methoden zur Berechnung der Lagerreaktionen und Schnittgren existieren noch die Arbeitsstze. Dies motiviert huge eine Unterteilung der Mechanik in die analytische Mechanik, d.h. die Lsung des Problems wird mit dem Arbeitssatz gesucht, und in die synthetische Mechanik, d.h. die Lsung wird mit den Gleichgewichtsbedingungen gefunden. Um die analytischen Methoden benutzen zu knnen wird zuerst die Arbeit deniert.

8.1

Arbeitsbegriff und Potenzial

Die Kraft F an einem Massenpunkt leistet lngs eines Weges d r die Arbeit W . Diese ist folgendermaen deniert dW = F d r
Z r2

W=
r1

Fdr .

(8.1)

Dabei bezeichnet r1 den Ortsvektor zum Punkt 1 und r2 jenen zum Punkt 2. In Bild 8.1 sind die geometrischen Daten fr die Denition der Arbeit W aus (8.1) angegeben. F dr 1 r 2

O (Koordinatenursprung) Bild 8.1: Geometrische Veranschaulichung der Denition der Arbeit einer Kraft

Die Dimension der Arbeit ist [Nm = J ]. Das Skalarprodukt stellt sicher, dass nur der Anteil der Kraft in Richtung des Weges betrachtet wird, d.h. dW = F d r = |F || d r| cos . 89 (8.2)

90

8 Arbeitsprinzipien

Dies ist auch mit der Tangentialkraft Ft (in Richtung d r) darstellbar dW = Ft d r mit Ft = |F | cos . (8.3)

Es ist also nicht Arbeit = Kra f t Weg, sondern nur der Anteil der Kraft, der parallel zum Weg gerichtet ist hat Anteil an der Arbeit. Anmerkung: Der Arbeitsbegriff ist eigentlich mit Bewegungen verbunden, und gehrt daher in die Kinematik, aber die daraus abgeleiteten Prinzipien sind in der Statik sehr effektiv einsetzbar. Die Arbeit eines Momentes kann ebenfalls deniert werden. Nimmt man die Arbeit einer Kraft, die eine Drehbewegung verursacht (auf einer Kreisbahn, siehe Bild 8.2), so kann die Arbeit eines Momentes analog zur Arbeit einer Kraft deniert werden. dr F r O r cos Kraftanteil in Wegrichtung: F cos Wegelement ds = r d (Kreisbahnelement) dW = F cos r d M

Bild 8.2: Geometrische Veranschaulichung der Denition der Arbeit eines Momentes

In Bild 8.2 ist das Moment M der Kraft F um den Punkt O bildlich dargestellt. Damit kann die Arbeit dieses Moments in der Ebene deniert werden zu
Z 2

W=
1

M d .

(8.4)

Die Verallgemeinerung auf den 3-d Raum ergibt

Z 2

W=
1

M d

(8.5)

mit dem Drehvektor . Dies ist ein Vektor der die Drehung || um die durch den Vektor dargestellte Richtung symbolisiert. Im ebenen Fall sind M und parallel. Einen Spezialfall der Arbeit stellt die Gewichtskraft dar. Nimmt man an, dass die z-Achse entgegen der Richtung der Schwerkraft wirkt (keine Einschrnkung der Allgemeinheit, da das Koordinatensystem immer so gedreht werden kann) so lautet die Darstellung der Gewichtskraft G = G ez . (8.6)

8.2 Prinzip der virtuellen Arbeit

91

Mit einer beliebigen Ortsnderung d r = d x ex + d y ey + d z ez erhlt man die differentielle Arbeit dW = G d r = G d z . Damit ist die Arbeit der Gewichtskraft
Z z2

(8.7)

(8.8)

W=
z1

(G) d z = G (z1 z2 ) .

(8.9)

Sie hngt nur vom Anfangs- und Endpunkt der Bewegung ab, aber nicht vom Weg! Krfte deren Arbeit nicht vom Weg abhngen nennt man konservative Krfte oder Potenzialkrfte. Sie lassen sich aus einem Potenzial ableiten, das entsprechend = W =
Z

Fdr

(8.10)

deniert ist. nennt man auch potentielle Energie. Das zur Gewichtskraft gehrende Potenzial ist = W = G z . (8.11) Potenziale hngen mit den entsprechenden Krften ber die negative partielle Ableitung nach dem jeweiligen Freiwert zusammen, z.B. Fx = x Fy = y Fz = . z (8.12)

Ein weiteres Beispiel einer Potenzialkraft ist die Federkraft F = c x mit der Federkonstanten c und der Auslenkung x. Das entsprechende Potenzial ist = 1 cx2 2 = cx = F . x (8.14) (8.13)

8.2

Prinzip der virtuellen Arbeit

Beim Prinzip der virtuellen Arbeit geht man nicht von einer tatschlichen geleisteten Arbeit, sondern von einer durch eine gedachte Verschiebung (also virtuelle Verschiebung) ermglichten Arbeit aus. Ansonsten wre dieses Prinzip nicht mit der Statik vereinbar, da es dort keine Verschiebungen gibt. Diese gedachte (virtuelle) Verschiebungen (oder auch Verrckungen genannt) sind (bei festgehaltener Zeit) folgendermaen deniert

92

8 Arbeitsprinzipien

Virtuelle Verschiebungen 1. Sie sind gedacht, scheinbar aber in Wirklichkeit nicht vorhanden 2. Sie sind differentiell klein 3. Sie sind geometrisch mglich, also mit den Bindungen des Systems (z.B. Lagern) vertrglich

Sie werden nicht mit d sondern mit bezeichnet W = F r oder W = M (8.15)

wobei W die virtuelle Arbeit ist. Das stammt aus der Variationsrechnung. Im folgenden Beispiel soll die Wirkungsweise der virtuellen Arbeit anschaulich hergeleitet werden. B EISPIEL 8.2.1 : Prinzip der virtuellen Arbeit beim Hebel Gesucht ist die virtuelle Arbeit an einem Hebel. F1 z 1 a z 2 F2

W = F1 z1 + F2 z2 = F1 z1 cos 0 + F2 z2 cos = F1 z1 F2 z2

Nun wird die Kinematik bentigt um z1 und z2 zu verknpfen. Es ist aus der Skizze ersichtlich dass die Beziehung z1 = a und z2 = b

fr kleine differentielle Winkel gilt (Linearisierung). Damit erhlt man fr die virtuelle Arbeit W = (F1 a F2 b) Aus dem Hebelgesetz ist der Zusammenhang F1 a = F2 b bekannt, woraus offenbar folgt W = 0 . Dieses Ergebnis htte man auch unter Beachtung des Momentengleichgewichts um das Auager erhalten.

8.3 Ermittlung von Lagerreaktionen und Schnittkrften

93

Das Ergebnis am Hebel kann verallgemeinert werden zu W = Fi ri = 0

i

(8.16)

mit den eingeprgten Krften Fi und den virtuellen Verschiebungen ri . Dieser Zusammenhang wird Prinzip der virtuellen Verschiebung (Verrckung) (PvV) genannt und lautet in Worten Prinzip der virtuellen Verschiebung Ein mechanisches System ist genau dann im Gleichgewicht, wenn die virtuelle Arbeit aller ueren Krfte bei virtueller Verschiebung aus dem Gleichgewicht verschwindet. Dieser Zusammenhang ist zum Gleichgewicht quivalent. Formuliert man das Gleichgewicht als Axiom, so ist das Prinzip der virtuellen Arbeit daraus ableitbar. Umgekehrt gilt, dass nach Formulierung des Prinzips der virtuellen Arbeit als Axiom das Gleichgewicht daraus abgeleitet werden kann.

8.3

Ermittlung von Lagerreaktionen und Schnittkrften

Das PvV kann nicht nur zur Berechnung von beweglichen Systemen benutzt werden. Ebenso knnen starre Systeme, z.B. Lagerreaktionen oder Schnittkrfte berechnet werden. Dazu muss entweder das Lager durch die entsprechende Kraft ersetzt werden oder solch ein Schnitt, d.h. Beweglichkeit eingebaut werden, dass damit die Schnittreaktion berechnet werden kann. Im Folgenden werden einzelne Anwendungen des PvV anhand von Beispielen diskutiert.

Lagerreaktionen beim Gerbertrger Fr das in Bild 8.3 dargestellte System

 

F1

   
a

F2

      
D a

a 2

a 2

Bild 8.3: Berechnung der Lagerreaktion in B fr einen Gerbertrger

soll die Lagerreaktion im Punkt B berechnet werden. Die einzelnen Schritte sind: 1. Schritt 1: System durch Verminderung der Lagerwertigkeit um 1 beweglich machen (= das Lager B wird entfernt)

94

8 Arbeitsprinzipien

2. Schritt 2: Lagerreaktion durch uere Kraft ersetzten 3. Schritt 3: System virtuell verrcken, W aus Kinematik aufstellen und aus W = 0 die Lagerkraft berechnen. In Bild 8.4 ist eine Verformungsgur fr eine virtuelle Verrckung um dargestellt. F1 F2

yG2 yB y1 yG1

y2

Bild 8.4: Virtuelle Verschiebung des Gerbertrgers nach der Befreiung vom Lager B Die dazugehrige virtuelle Arbeit ist W = ByB + F1 y1 F2 y2 (8.17)

wobei die Vorzeichen aus Richtung der Verschiebung in Relation zur Kraft gewonnen wurden. Die Kinematik berechnet sich dazu aus 2a = a Dies resultiert in die virtuellen Verrckungen yB = a 3 y1 = a 2 y2 = a a yB = 2 3a y1 = 4 a y2 = 2 2a = a . (8.18)

Damit sind alle virtuellen Verschiebungen auf zurckgefhrt, und die virtuelle Arbeit kann aufgestellt werden. Dies ergibt a 3 1 W = B + F1 a F2 a 2 4 2 3 1 B ! = + F1 F2 a = 0 . 2 4 2

(8.19)

8.3 Ermittlung von Lagerreaktionen und Schnittkrften

95

Da diese Gleichung fr jedes beliebige = 0 erfllt sein muss, muss der Ausdruck in der Klammer verschwinden. Daraus kann die Lagerreaktion berechnet werden 3 B = F1 F2 . 2 (8.20)

Dies zeigt, dass mit dem Prinzip der virtuellen Verrckungen Lagerreaktionen berechnet werden knnen. Es ist hervorzuheben, dass damit ganz gezielt einzelne Lagerreaktion berechnet werden knnen, ohne Kenntnis der restlichen.

Schnittgren Fr den in Bild 8.5 dargestellten Kragtrger belastet mit einer Streckenlast q0 und einer Einzellast F soll mit dem Prinzip der virtuellen Verrckungen die Schnittgren bestimmt werden.

q0 F x

Bild 8.5: Kragtrger belastet mit einer Streckenlast q0 und einer Einzellast F

Die einzelnen Schritte sind: 1. Schritt 1: System durch Einbau eines einwertigen Gelenkes beweglich machen im Schnitt bei x 2. Schritt 2: Schnittgre als uere Kraft annehmen am jeweiligen Schnittufer 3. Schritt 3: W = 0 mit Kinematik auswerten. Fr die einzelnen Schnittreaktionen ist dies im folgenden vorgefhrt. Zur Berechnung der Normalkraft muss eine virtuelle Beweglichkeit des Systems in Stablngsrichtung ermglicht werden. Dies ist in Bild 8.6 dargestellt.

96

8 Arbeitsprinzipien

q0 F

Bild 8.6: Virtuell bewegliches System zur Berechnung der Normalkraft

Die virtuelle Arbeitsbilanz und daraus die Normalkraft ist dann W = (N + F cos ) x = 0 N = F cos fr 0 x .

Zur Berechnung der Querkraft muss entsprechend eine virtuelle Beweglichkeit quer zur Balkenachse ermglicht werden. Dies ist in Bild 8.7 dargestellt.

Qz

F Qz

Bild 8.7: Virtuell bewegliches System zur Berechnung der Querkraft

Die virtuelle Arbeitsbilanz und daraus die Querkraft ist dann W = Qz x + q(l x)x + F sin x = (Qz + q0 (l x) + F sin ) x = 0 Qz = q0 (l x) + F sin fr 0 x . Zur Berechnung des Biegemoments muss entsprechend eine virtuelle Verdrehlichkeit eingefgt werden. Dies ist in Bild 8.8 dargestellt.

My

My

Bild 8.8: Virtuell bewegliches System zur Berechnung des Biegemoments

8.3 Ermittlung von Lagerreaktionen und Schnittkrften

97

Die virtuelle Arbeitsbilanz und daraus das Biegemoment ist dann W = My + q0 ( x) My = q0 x + F sin ( x) = 0 2 fr 0 x .

( x)2 F sin ( x) 2

Ermittlung des Gleichgewichts eines beweglichen Systems Zum Abschluss soll ein System mit zwei Freiheitsgraden (also zwei Beweglichkeiten) vorgefhrt werden. Es werden die zwei in Bild 8.9(a) dargestellten Stangen betrachtet. Die Lage des Schwerpunktes kann folgendermaen

111 000 000 111

1

1 y G1
2

2 F
(a) Geometrie

2 F G2
(b) Freischnitt

Bild 8.9: Gleichgewicht von zwei gelenkig ausgelenkte Stangen berechnet werden 2 und die Position der Kraft F ist y1 =
1

cos 1

y2 =

1 cos 1 +

cos 2

(8.21)

xF =

1 sin 1 + 2 sin 2

(8.22)

Die fehlenden Koordinaten werden fr die folgende Rechnung nicht bentigt. Mit diesen geometrischen Zusammenhnge knnen nun die virtuellen Verschiebung berechnet werden. Mit der Variation kann gerechnet werden, wie mit einer Differential d. Dies bedeutet y1 =
1

sin 1 1
2

sin 2 2 2 xF = 1 cos 1 1 + 2 cos 2 2 .

y2 = 1 sin 1 1

98

8 Arbeitsprinzipien

Die virtuelle Arbeit ist damit W = G1 1 + G2 2 + F xF = G1

1

sin 1 1 + G2 1 sin 1 1 + F ( 1 cos 1 1 +

2 cos 2 2 )

sin 2 2

= F

1 cos 1

G1 sin 1 1 G2 sin 1 1 + F

2 cos 2 G2

sin 2 2 = 0 . (8.23)

Daraus resultieren fr die beiden Freiheitsgrade 1 und 2 jeweils eine Gleichung F

1 cos 1 G1 1

sin 1 1 G2 sin 1 = 0
2

(8.24) (8.25)

2 cos 2 G2

sin 2 = 0

die zwei Bestimmungsgleichungen fr die Winkel 1 und 2 tan 1 = ergeben. 2F G1 + 2G2 tan 2 = 2F G2 (8.26)

8.4

Stabilitt einer Gleichgewichtslage

Bisher wurde das Gleichgewicht eines Krpers betrachtet. Bringt man in der Gleichgewichtslage eine Kraft auf, so dass das Gleichgewicht gestrt wird, stellt sich die Frage ob der Krper in die Gleichgewichtslage zurckkehrt oder nicht. Dies wird mit dem Begriff Stabilitt bezeichnet. Welche Arten von Stabilitt existieren kann am Beispiel der Gewichtskraft erlutert werden. Es werden zwei Problemstellungen und deren Verlauf des Potentials betrachtet. Allgemein ist das Potential der Gewichtskraft = Gz . (8.27) Anhand von drei verschiedenen Lagerungen einer Kugel und eines Pendels wird in Bild 8.10 die Stabilitt erlutert. Im ersten Fall vergrert sich das Potential bei einer Bewegung > 0 im zweiten Fall beleibt es gleich = 0 indifferente Gleichgewichtslage Stabile Gleichgewichtslage

8.4 Stabilitt einer Gleichgewichtslage

99

Kugel

Pendel

Potential

G
G G x

z G G , z

G , x z G G , z

G G

Bild 8.10: Exemplarische Gleichgewichtslagen einer Kugel und eines Pendels und im dritten Fall verkleinert sich das Potential < 0 instabile Gleichgewichtslage.

Dabei bedeutet stabil die Rckkehr zur Ausgangslage, indifferent man wei nichts und instabil der Krper entfernt sich noch weiter vom Gleichgewicht. Betrachtet man den Verlauf des Potentials als Funktion des Freiwertes , x oder z und erinnert sich an die Aussage des PvV W = 0 = (8.28)

erkennt man, dass das Gleichgewicht ein Extremum ist, da gilt (fr nur einen Freiheitsgrad) x = 0 fr x = 0 . (8.29) x Die Stabilitt ist durch die Art des Extremums charakterisiert. Dazu wird die zweite Variation (im Prinzip die zweite Ableitung) bentigt. Es gilt folgender Zusammenhang = 2 > 0 Minimum des Potentials stabil

100 2 = 0 2 < 0 Maximum des Potentials

8 Arbeitsprinzipien

indifferent instabil

Im Falle des indifferenten Gleichgewichts mssen noch hhere Variationen zu Rate gezogen werden. Dies erkennt man aus der Taylor-Reihe des Potentials bzgl. der Gleichgewichtslage x0 (x0 + x) = (x0 ) + Damit ist die nderung des Potentials = (x0 + x) (x0 ) = Die Gleichgewichtsbedingung x = 0 (8.32) x eliminiert den ersten Term in (8.31). Im Falle eines Minimums ist der zweite Term in (8.31) positiv und damit wrde das Potential zunehmen. Daher kehrt der Krper in die Gleichgewichtslage zurck. Beim Maximum wrde das Potential abnehmen, was der Krper anstrebt, daher kehrt er nicht mehr ins Gleichgewicht zurck. Im Falle der indifferenten Lage verschwindet auch die zweite Variation, und damit entscheiden hhere Ordnungen ber die Stabilitt. = Im Falle von Systemen mit mehreren Freiheitsgraden muss die Variation entsprechend aller Variablen durchgefhrt werden, z.B. bei zwei Freiheitsgraden ist zu fordern = x1 + x2 = 0 x1 x2 = =0. x1 x2 (8.33) x x +
x=x0

x +
x=x0

1 2

2 x2

(x)2 + . . . .
x=x0

(8.30)

1 2

2 x 2

(x)2 + . . . .
x=x0

(8.31)

Ist das Vorzeichen der zweiten Variation 2 = 2 2 2 2 ( x ) + 2 (x2 )2 > 0 x x + 1 1 2 2 2 x1 x2 x1 x2 (8.34)

positiv, was von den Vorzeichen der einzelnen Teile abhngt 2 >0 2 x1 2 >0 x1 x2 2 >0, 2 x2 (8.35)

dann ist die Gleichgewichtslage stabil. Allgemein gilt Stabile Gleichgewichtslage Ein System mit n Freiheitsgraden ist in einer stabilen Gleichgewichtslage, wenn die Haupt2 abschnittdeterminanten der Matrix (i j = xi x j ) alle grer Null sind. Das heit die Matrix i j ist positiv denit.

8.4 Stabilitt einer Gleichgewichtslage

101

B EISPIEL 8.4.1 : Elastisch gesttztes berkopfpendel Es sind die Gleichgewichtslagen des in Bild 8.11 dargestellten berkopfpendels zu untersuchen. F F

c c

a y x

Fc

Fc

111 000

Bild 8.11: Elastisch gesttztes berkopfpendel Als Voraufgabe wird die Kraft F als Vektor formuliert. Die Koordinate der Kraftangriffsstelle y und die Koordinate der Angriffsstelle der Feder x ebenso. Schlussendlich wird die Federkraft Fc ber die Auslenkung der Feder x berechnet. Dies ergibt cx 0 x = a tan y = cos Fc = F=F . 0 1 Die Variation beider Weggren x und y ist x = a 1 cos2 y = sin .

Nach dieser Voraufgabe kann die virtuelle Arbeit W = Fi ri = 2ca2 tan 1 ! + F sin = sin F 2ca2 3 = 0 2 cos cos

aufgestellt werden. Diese Gleichung hat zwei Lsungen, d.h. es existieren zwei Gleichgewichtslagen 1) 2) sin = 0 ca2 F =2 3 cos
3

1 = 0

da 0 < <

gelten muss 2

2ca2 cos 2 = . F

Zur Untersuchung der Stabilitt wird die 2. Variation des Potentials 2 = 2W = 2 ()2 2

102

8 Arbeitsprinzipien

(und nicht der Arbeit) bentigt. Dies ist

1 cos2 cos 2 + 2 tan sin cos 2 2 = F cos + 2 ca 2 cos4 1 + 2 sin2 = F cos + 2ca2 cos4 2 2 3 2 cos = F cos + 2ca cos4

Fr 1 = 0 gilt damit 2 (1 ) > 0 2 (1 ) < 0

2

fr fr

F <1 2ca2 F >1 2ca2

stabil instabil

Der Grenzfall F = 2 ca = Fkrit heit kritische Last, da dort das Vorzeichen der zweiten Variation wechselt. Physikalisch bedeutet dies, dass bei Fkrit eine weitere Laststeigerung zu instabilem Verhalten fhrt. Fr eine Stabilittsuntersuchung genau an der Stelle der kritischen Last waren noch weitere Variationen von zu bilden. Dies wird hier nicht weiter verfolgt.
ca 3 ) erhlt man nach einigen Umformungen Fr die zweite Lsung 2 = arccos( 2F
2 1

2 (2 ) = 3F cos 2

1 1 ()2 cos2 2

wenn 2ca2 = F cos3 2 eingesetzt wird. Fr 0 < 2 < 2 gilt 0 < cos 2 < 1. Daraus folgt 2 einerseits (2 ) > 0, d.h. die Gleichgewichtslage ist dafr also stabil. Da cos eine gerade Funktion ist, gilt dies auch fr 2 < 2 < 0. Das entspricht einem Ausschlag des Pendels in die andere Richtung. Anderseits gilt entsprechend der kritischen Last 2ca2 /F < 1 und folglich ist F > Fkrit . Im Sonderfall 2 = 0 werden 2 (2 ) = 0 und F = Fkrit . Im Bild 8.12 ist das Ergebnis aufgetragen. Fr F < Fkrit gibt es nur eine stabile Lsung 1 = 0. Fr F > Fkrit wird diese Lsung instabil. Gleichzeitig treten zwei neue stabile Gleichgewichtslagen 2 auf. Damit gibt es in diesem Bereich drei verschiedene Gleichgewichtslagen, zwei stabile und eine instabile. Da fr die kritische Last F = Fkrit eine Verzweigung der Lsung auftritt, nennt man diesen ausgezeichneten Wert in dem Last-Verformungs-Diagramm einen Verzweigungspunkt.

8.4 Stabilitt einer Gleichgewichtslage

103

Fkrit

instabil stabil

Bild 8.12: Stabilittslagen des elastisch gesttzten berkopfpendels

104

8 Arbeitsprinzipien

LITERATURVERZEICHNIS
[1] Bruhns, O.; Lehmann, T.: Elemente der Mechanik I, Statik. Vieweg Verlag, Braunschweig Wiesbaden, 1993. [2] Gross, D.; Hauger, W.; Schnell, W.: Technische Mechanik Band 1: Statik. Springer Verlag, Berlin Heidelberg Tokyo, 6. ed., 1995. [3] Grote, K.-H.; Feldhusen, J. (Eds.): Dubbel - Taschenbuch fr den Maschinenbau. Springer Verlag, 21 ed., 2005. [4] Hibbeler, R.C.: Technische Mechanik 1 Statik. 10. berarbeitete Auage. Pearson Studium, 2005. [5] Krapfenbauer, R.; Krapfenbauer, T.: Bautabellen, Ausgabe 2004/05. Pichler Verlag, 2004. [6] Schneider, K.-J. (Ed.): Bautabellen fr Ingenieure. Werner Verlag, Dsseldorf, 14 ed., 2001. [7] Wohlhart, K.: Statik: Grundlagen und Beispiele. Vieweg Verlag, Wiesbaden, 1998.

105

106

Literaturverzeichnis

INDEX
A Arbeit Kraft 89 Moment 90 C Coulombsche Haftreibungsgesetz 80 D Differentialgleichung der Seilkraftkomponenten 73 Dreigelenk-Bogen 49 E Einzelkraft 3 F Fachwerk eben 69 kinematisch bestimmt 69 Stab 69 statisch bestimmt 69 Flchenkraft 3 Freiheitsgrade 41 Freischnitt 5 G Gerbertrger 49 Gleichgewicht Kraftsystem 23 Moment 19 rumliches Kraftsystem 26 zentrales Kraftsystem 11 zweier Krfte 8 Gleichgewichtssystem 8 Gleitreibung 79 H Haftreibung 79 Haftreibungswinkel 81 107 K Kettenlinie 77 kinematisch unbestimmt 43 Krftepaar 16 Kraft uere 5 eingeprgt 5 innere 5 Komponenten 8 konservativ 91 Potenzial 91 Reaktions- 5 resultierende 7 Kraftmittelpunkt 30 Kraftsystem 6 allgemein 6 zentral 6, 69 kritische Last 102 L Lager dreiwertig 42 einwertig 42 zweiwertig 42 Lagrangesches Schnittprinzip 5 M Massenmittelpunkt 31 Moment 17 N Normalkraft 54 Nullstbe 70 P Potential Federkraft 91 Gewichtskraft 91 potentielle Energie 91 Prinzip der virtuellen Verschiebung 93

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Index

Q Querkraft 54 R Reibungskegel 81 Reibungswinkel 81 Resultierende 11 S Schnittufer negativ 54 positiv 54 Seilkurve 74 Seilreibformel nach Eytelwein 86 Stabile Gleichgewichtslage 100 Stabilitt 98 Starrkrper 4 statisch unbestimmt 44 statische Bestimmtheit 43 statisches Moment 32 Streckenlast 3 V Vektor 2 Betrag 2 freier 1 Koordinaten 2 linienchtig 1 Verzweigungspunkt 102 Virtuelle Verschiebungen 92 Volumenkraft 3 Volumenmittelpunkt 31 W Wechselwirkungsgesetz 5