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S

UL

OL
a

Technische Mechanik I

VORLESUNGSSKRIPT
Prof. Dr. Georg Rill
Januar 2017

B
c

G
d

download unter: https://hps.hs-regensburg.de/rig39165/

Rill, 27. Dezember 2016

Inhalt
Vorwort

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1
1
1
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2
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3

Vektoren in der Mechanik


1.1 Motivation . . . . . . . . . .
1.2 Darstellung . . . . . . . . .
1.3 Gleichheit . . . . . . . . . .
1.4 Betrag . . . . . . . . . . . .
1.5 Multiplikation mit Skalaren .
1.6 Einheitsvektoren . . . . . .
1.7 Spalten- und Zeilenvektoren
1.8 Skalarprodukt . . . . . . . .
1.9 Kreuzprodukt . . . . . . . .
1.10 bungen . . . . . . . . . . .

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2 Grundlagen
2.1 Ersatzmodelle . . . . . .
2.2 Krftearten . . . . . . .
2.3 Kraftdarstellung . . . . .
2.4 Kraft und Kraftwirkung .
2.5 Schwerpunkte . . . . . .
2.6 Gleichgewicht . . . . . .
2.7 Lager . . . . . . . . . .
2.8 Spezielle Lagerelemente
2.9 bungen . . . . . . . . .

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3 Fachwerke
3.1 Grundlegendes . . .
3.2 Ebene Fachwerke . .
3.3 Nullstbe . . . . . .
3.4 Der Ritterschnitt . . .
3.5 Rumliche Fachwerke
3.6 bungen . . . . . . .

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4 Zug- und Druckbelastungen


4.1 Festigkeits- und Verformungskenngren
4.2 Statisch bestimmte Systeme . . . . . . . .
4.3 berbestimmte Systeme . . . . . . . . .
4.4 bungen . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 Tragwerke
5.1 Allgemeines . . . . . . .
5.2 Einfache Tragwerke . . .
5.3 Nichteinfache Tragwerke
5.4 Rumliche Tragwerke . .
5.5 bungen . . . . . . . . .

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OTH Regensburg
6 Schnittreaktionen
6.1 Definition . . . . . . . . .
6.2 Beispiel . . . . . . . . . .
6.3 Einteilige Tragwerke . . .
6.4 Differentielle Betrachtung .
6.5 Mehrteilige Tragwerke . .
6.6 bungen . . . . . . . . . .

Technische Mechanik I

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50

7 Reibung
7.1 Allgemeines . . . . . . . . . . .
7.2 Statisch bestimmte Systeme . . .
7.3 Statisch berbestimmtes System
7.4 Seilreibung . . . . . . . . . . .
7.5 bungen . . . . . . . . . . . . .

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8 Prinzipe der Statik


8.1 Minimale Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Virtuelle Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 bungs-Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60
60
61
62

9 Zustzliche bungsbeispiele
9.1 Kraftwirkung . . . . . . . .
9.2 Schwerpunkte . . . . . . . .
9.3 Gleichgewicht . . . . . . . .
9.4 Fachwerke . . . . . . . . . .
9.5 Zug- und Druckbelastungen .
9.6 Tragwerke . . . . . . . . . .
9.7 Schnittgren . . . . . . . .
9.8 Reibung . . . . . . . . . . .
9.9 Prinzipe . . . . . . . . . . .

63
63
63
64
64
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Vorwort
Historie

Problemstellung

Die Mechanik ist eine sehr alte Wissenschaft. Bereits


Archimedes (285 212 v. Chr.), ein bedeutender Wissenschaftler des klassischen Altertums, formulierte die
Hebelgesetze1. und untersuchte den Flaschenzug. Seine
Formulierung des Gesetzes vom Auftrieb ist heute als
Archimedisches Prinzip bekannt.

Um die Grundgesetze und die Methoden der Technischen Mechanik zur Lsung von Problemen anwenden
zu knnen sind folgende Schritte zu durchlaufen:

Im Mittelalter prgte Leonardo da Vinci (1452 1519)


durch eine Vielzahl technischer Erfindungen2 schlielich das Ttigkeitsfeld eines Ingenieurs.
Galileo Galilei (1564 1642) untersuchte die Fallgesetze und beschftigte sich mit der Elastizitt eines Balkens. Johannes Kepler (1571 1630) konnte zwar drei
Gesetze zur Beschreibung der Planetenbahnen angeben,
aber erst Isaac Newton (1643 1727) gelang es schlielich allgemeine Bewegungsgesetze (Newtonsche Axiome) zu formulieren.
Jacob Leupold (1674 1727) war ein deutscher Mechanicus, also einer der ersten Ingenieure. Er verfasste
mit dem Theatrum Machinarum eine technische Enzyklopdie, die das damals bekannte Wissen im Maschinenwesen zusammenfasste. In seinem Vorwort schreibt
er sogar Das Studium Meanicum i eines von denen
vornehmen

1. Formulieren der technischen Aufgabe,


2. Auswahl eines mechanischen Ersatzmodells,
3. mathematische Beschreibung,
4. analytische oder numerische Lsung,
5. Interpretation und berprfung der Ergebnisse.
In der Praxis mssen die Schritte 2 bis 5 oft mehrfach
mit entsprechenden Erweiterungen oder Vereinfachungen durchlaufen werden.

Lehrinhalte
Dieses Skript wurde bewusst kurz gehalten. Es deckt
die Lehrinhalte des Moduls Technische Mechanik I
in den Bachelor-Studiengngen Maschinenbau sowie
Produktions- und Automatisierungstechnik an der Ostbayerischen Technischen Hochschule (OTH) Regensburg ab. Die Themengebiete

Leonhard Euler (1707 1783), einer der bedeutendsten Mathematiker, arbeitete auch auf dem Gebiet der
Mechanik. Neben Beitrgen zur Hydrodynamik (Eulersche Bewegungsgleichungen, Turbinengleichung) und
zur Kreiseltheorie (Eulersche Kreiselgleichungen) gelang ihm auch die erste analytische Beschreibung der
Knickung eines mit einer Druckkraft belasteten Stabes.

Aufgaben und Einteilung der Mechanik

Jean le Rond dAlembert (1717 1783) und Joseph


Louis Lagrange (1736 1813) gelten als Begrnder der
Analytischen Mechanik. Ihre bahnbrechenden Arbeiten
bilden bis heute die Grundlagen moderner ComputerBerechnungen.

Auflagerreaktionen und Stabkrfte bei Fachwerken


und Tragwerken

Krfte und ihre Darstellung, grundlegende Axiome


und Prinzipe
Schwerpunkt und Resultierende verteilter Krfte
Gleichgewicht
Coulombsche Reibung

Schnittreaktionen in Balken, Rahmen und Bogen


Spannungen, Verformungen, Materialgesetz
Spannung-Dehnungs-Diagramm

1 Gib

mir einen Punkt, wo ich hintreten kann, und ich bewege die
Erde
2 Flugapparate, selbstangetriebenes Fahrzeug (Automobil), Taucherglocke, Fallschirm, Druckpumpen, Schrauben, Brennspiegel
und Kriegsmaschinen

Spannungen und Verformungen bei Zug-Druck Beanspruchungen

OTH Regensburg

umfassen die Statik und geben einen Einblick in die Festigkeitslehre. Das Modul Technische Mechanik II erweitert und vertieft dann die Festigkeitslehre. Schlielich
wird die Dynamik, unterteilt in Kinematik und Kinetik
im Modul Technische Mechanik III vermittelt.
Der Stoff wird berwiegend an Hand von Beispielen
dargestellt.
Am Ende jedes Kapitels laden bungsbeispiele zum
Selbststudium ein. Lsungen knnen im PDF-Dokument
durch entsprechende Vergrerung sichtbar gemacht
werden.
Fr die Prfungsvorbereitung sind im Abschnitt bungen weitere Beispiele zusammengestellt. Dabei wird
bewusst auf die Angabe von Lsungen verzichtet.

Weiterfhrende Literatur
Fr weiterfhrende Studien wird auf die Lehrbcher
Technische Mechanik I bis III von Russel C. Hibbeler
verwiesen, die von der Pearson3 Education Deutschland
GmbH unter ISBN 978-3-8273-7101-0 vertrieben werden.

3 siehe

II

auch www.pearson-studium.de

Technische Mechanik I

1 Vektoren in der Mechanik


1.1 Motivation
Im Vorwort zu seinem Buch Vorlesungen ber Technische Mechanik (Band I) schreibt A. Fppl1 im Jahr
1898: Die Mechanik macht ausgiebigen Gebrauch von den
Hilfsmitteln der Mathematik. Ich selbst habe mich schon
seit langer Zeit dazu entschlossen, so weit es angesichts der
mathematischen Vorkenntnisse, die man voraussetzen darf,
zulssig ist, berall mit den Vektoren selbst zu rechnen. Vor
allem kann die Mechanik ohne erhebliche Einbue an Klarheit und bersichtlichkeit nicht auf den Begriff der geometrischen Summe zweier gerichteter Gren verzichten. Die

fr die Technische Mechanik wichtigen Begriffe aus der


Vektor-Algebra sind in den folgenden Abschnitten zusammengestellt.

z0

y0

az
ay

ax

x0
Bild 1.1: Darstellung von Vektoren im R3

zB
xB 3

zA

xA

yB
2

1.2 Darstellung

yA
In der Mathematik und auch in der Mechanik werden
Vektoren im Text hufig durch einen Pfeil ber der Variablen (z.B.: a ) gekennzeichnet.
In der grafischen Darstellung
wird der Vektor a dagegen
nur mit seinem Betrag a = a angegeben. Der skizzierte
Pfeil legt ja bereits die Richtung fest.
In der Mechanik ist die Darstellung von Vektoren auf
den R3 beschrnkt. Vektoren im R3 knnen in einem
Koordinatensystem dargestellt werden. Die Komponenten des Vektors
ax

(1.1)
a = a y
az

geben dann die Entfernungen an, die in Richtung der


Koordinatenachsen zurckzulegen sind, um vom Anfangspunkt bis zum Endpunkt des Vektors zu gelangen,
Bild 1.1.
Die Komponentendarstellung von Vektoren hngt vom
gewhlten Koordinatensystem ab. Bei der Verwendung

Bild 1.2: Koordinatensysteme


von mehreren Koordinatensystemen ist es deshalb notwendig, das zur Darstellung verwendete Koordinatensystem zustzlich zu vermerken. Entsprechend Bild 1.2
kann der Vektor a mit
" #
"
#
1
1
a, A = 2
oder a,B = 3
(1.2)
3
2
in dem Koordinatensystem A oder B dargestellt werden.

1.3 Gleichheit
Die Gleichheit zweier Vektoren
a = b

(1.3)

kann nur berprft werden, wenn beide Vektoren in


einem gemeinsamen Koordinatensystem K dargestellt
werden. Dann folgt aus (1.3) auch die Gleichheit der
1 August Otto Fppl (18541924) war von 1894 bis 1922 Professor

fr Technische Mechanik und grafische Statik an der Technischen


Hochschule Mnchen

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

1.7 Spalten- und Zeilenvektoren

Komponenten
bx
ax

ay = by .

bz
az

| {z }
| {z }
a,K
b,K

(1.4)

Je nach dem, ob die Komponenten eines Vektors unteroder nebeneinander angeschrieben werden, spricht man
von einem Spalten sx

s = s y
sz

1.4 Betrag

(1.9)

oder Zeilenvektor
Der Betrag

z =

a =

a =

a2x + a2y + az2 0

zx

zy

zz

(1.10)

gibt die Lnge eines Vektors an und ist unabhngig von


der Darstellung in unterschiedlichen Koordinatensystemen.

Mit einem hochgestellten T , dem Transponiert


Zeichen, werden in der Mathematik Zeilen und Spalten
einer Matrix vertauscht, bzw. Spalten- in Zeilenvektoren, z = s T oder Zeilen- in Spaltenvektoren s = z T umgewandelt.

1.5 Multiplikation mit Skalaren

1.8 Skalarprodukt

Bei der Multiplikation des Vektors a mit einem Skalar

b = a
(1.6)

Das Skalarprodukt ist eine multiplikative Verknpfung


eines Zeilen- mit einem Spaltenvektor. Das Ergebnis ist
eine Zahl (Skalar). Sind a und b Spaltenvektoren, dann
erhlt man das Skalarprodukt aus

(1.5)

knnen die in der Tabelle 1.1 zusammengestellten Flle


unterschieden werden.
>1
a

0 < < 1 -1 < < 0


a
a
a

< -1
a
a

Tabelle 1.1: Multiplikation mit einem Skalar


 bx
x = a b = ax a y az b y = ax bx +a y b y +az bz .
bz

(1.11)
Das Skalarprodukt ist kommutativ
T

a T b = b T a .

(1.12)

Bezeichnet den Winkel zwischen den beiden Vektoren


dann gilt
a und b,

1.6 Einheitsvektoren
Jeder Vektor beinhaltet als Information Betrag und Richtung. Mit
a = a ea
(1.7)
knnen diese Informationen aufgespalten werden. Der
Einheitsvektor
a
ea =
(1.8)
| a|
hat die Lnge 1 und gibt nur noch die Richtung an.

cos
a T b = | a| | b|

(1.13)

Verschwindet das Skalarprodukt, a T b = 0, dann stehen


die Vektoren a und b senkrecht aufeinander (Orthogonalittsbedingung).

1.9 Kreuzprodukt
Das Kreuzprodukt zweier Vektoren ist nur im dreidimensionalen Raum definiert und erzeugt ber
a b = c

(1.14)

den Vektor c, der senkrecht auf der durch die Vektoren a


und b aufgespannten Ebene steht. Die Orientierung kann
ber die Rechte-Hand-Regel festgelegt werden: zeigt der

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

1.10 bungen

b
c

1.10.1 Zahlenbeispiel

Gegeben sind die Vektoren


"
#
"
#
2
4
1
a = 3 , b =
5
6
Bild 1.3: Rechte-Hand-Regel
Daumen der rechten Hand in Richtung von a, der Zei so zeigt der abgewinkelte
gefinger in Richtung von b,
Bild 1.3.
Mittelfinger in Richtung von c = a b,
Zur Auswertung von (1.14) mssen wieder beide Vektoren im gleichen Koordinatensystem dargestellt werden.
Die Komponenten des Vektors c erhlt man aus der Vorschrift
c x a x b x a y bz az b y

c y = a y b y = az b x a x bz .

cz az bz ax b y a y bx

(1.15)

Das Kreuzprodukt ist anti-kommutativ. Aus (1.15) entnimmt man sofort, dass a b = b a gilt.
Bezeichnet den Winkel zwischen den Vektoren a und
dann gilt
b,




sin .
(1.16)
a b = | a| | b|

3
4
c =
5
"

und

Ermitteln Sie die Betrge, den Winkel zwischen den


Vektoren a und b sowie den Einheitsvektor zu c. berprfen Sie mit den Vektoren a, b und c die Richtigkeit
der Beziehungen

T

T
a b c = b c a
und





a b c = aT c b bT c a .

Lsung:

0.424

a = 6.16, b = 7.28, c = 7.07; = 65 ; ec = 0.566

0.707

1.10.2 Orts- und Einheitsvektoren


Ein bei D fest im Boden verankerter Antennenmast wird
zustzlich durch drei Seile gehalten. Die Seile sind im
Punkt E am Mast (DE = a) und in den Punkten A,
B und C am Boden befestigt. Die Punkte A, B und
C bilden in der x- y-Ebene ein gleichseitiges Dreieck,
wobei AD = BD = CD = a gilt.
z

Das Vektorprodukt verschwindet also, wenn die Vektoren parallel sind.


E
C
D

60o
x

60o
A

Bild 1.4: Antennenmast


Geben Sie die Ortsvektoren vom Koordinatenursprung
D zu den Punkten A, B, C und E an und berechnen Sie
die Einheitsvektoren eE A, eE B , eEC .
Lsung:

3
3
0
0
0.6124
0.6124

0
a

rDA = 1 , rDB = 1 , rDC = a , rDE = 0 und eE A = 0.3536 , eE B = 0.3536 , eEC = 0.7071


0 2
0 2
0
a
0.7071
0.7071
0.7071

2 Grundlagen
2.1 Ersatzmodelle
V1

Durch die Beschrnkung auf das Wesentliche und durch


eine geeignete Systemabgrenzung kann ein reales System ber Vereinfachungen und Idealisierungen in ein
mathematisch beschreibbares Ersatzmodell abgebildet
werden.

FV2

Die Kontinuums-Mechanik fasst die Modellvorstellung


fester, deformierbarer, flssiger und gasfrmiger Krper
zusammen.
In der Statik und der Dynamik arbeitet man in der Regel
mit der Modellvorstellung des starren Krpers. In der
Ebene kann ein starrer Krper f = 3 freie Bewegungsmglichkeiten ausfhren (zwei translatorische und eine
rotatorische Bewegung). Im Raum sind es f = 6 (drei
translatorische und drei rotatorische Bewegungen).
Die Festigkeitslehre lsst mit der Modellvorstellung eines festen Krpers Bauteildeformationen zu, setzt aber
voraus, dass diese im Vergleich zu den geometrischen
Abmessungen vernachlssigbar klein bleiben. Die Bewegungen und die auf den Krper einwirkenden Krfte
und Momente knnen dann in der Regel weiterhin mit
dem Modell des starren Krpers ermittelt werden.

V4

Vi

FV4

FVi

Ai
FOi

Bild 2.1: Volumen- und Oberflchenkrfte

Tabelle 2.1: Verschiedene Ersatzmodelle


Stereo-Mechanik
(TM I, TM III)
Festigkeitslehre
(TM I, TM II)
Plasto Mechanik
Fluid-Mechanik
Strmungsmechanik

FV3

FV1

Die Technische Mechanik kann basierend auf die physikalischen Eigenschaften der Ersatzmodelle in verschiedene Gebiete unterteilt werden, Tabelle 2.1.

starrer
Krper
fester
Krper
Ersatzmodelle
deform.
Krper
flssige
u. gasf.
Krper

V3

V2

Krfte FV i aus. Auf einen starren oder festen Krper,


der ganz oder teilweise in einer Flssigkeit eingetaucht
ist, werden an jedem Flchenlement Ai der benetzte
Oberflche die Krfte FOi eingeprgt, Bild2.1. Die
auf das Volumen- oder das Flchenelement bezogenen
Krfte
qV =

F
V

bzw.

qV =

dF
dV

(2.1)

qA =

F
A

bzw.

qA =

dF
dA

(2.2)

und

werden als Volumenkrfte qV oder Flchenlasten q A


bezeichnet, wobei mit F dF, V dV und
A dA der Grenzbergang zu infinitesimal kleinen
Krften und Volumen- oder Flchenelementen durchgefhrt wird. Resultieren die Oberflchenkrfte aus einer
reinen Druckbelastung, dann gibt
p =

dF
dA

(2.3)

den Druck1 am Flchenelement dA an. Die Streckenlast


qL =

dF
dx

(2.4)

2.2 Krftearten
Das Gravitationsfeld oder elektro-magnetische Felder
ben auf jedes Volumenelement Vi eines Krpers die

1 Drcke

werden in N/m2 bzw. Pa (Pascal) oder in N/mm2 bzw.


MPa (Mega-Pascal) gemessen.

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

die auf ein Lngenelement dx bezogene Kraft dF, stellt


einen in der Praxis sehr hufig auftretenden Sonderfall
der Flchenlast q A dar.

2.3 Kraftdarstellung
Die einzelnen Krfte FV i bzw. FOi sind gerichtete
Gren, die im dreidimensionalen Raum als Vektoren
dargestellt werden.
In der Mechanik werden ausschlielich rechtwinklige
und rechtshndige Koordinatensysteme verwendet. Die
Koordinatenachsen x, y und z zeigen dabei in die Richtung von Daumen, Zeigefinger und abgewinkelten Mittelfinger einer rechten Hand, Bild 2.2.











2.4 Kraft und Kraftwirkung


2.4.1 Allgemein
Die Wirkung einer Kraft kann sehr komplex sein. So
schreibt Wilhelm Busch im sechsten Kapitel von Balduin Bhlamm:
Hier strotzt die Backe voller Saft;
da hngt die Hand, gefllt mit Kraft.
Die Kraft infolge von Erregung,
verwandelt sich in Schwungbewegung.
Bewegung, die in schnellem Blitze
zur Backe eilt, wird hier zur Hitze.
Die Hitze aber, durch Entzndung
der Nerven, brennt als Schmerzempfindung
bis in den tiefsten Seelenkern,
und dies Gefhl hat keiner gern.
Ohrfeige heit man diese Handlung,
der Forscher nennt es Kraftverwandlung.
In der Technischen Mechanik wird die Wirkung einer
Kraft durch das Vermgen beschrieben, Deformationen
hervorzurufen und/oder einen Krper zu beschleunigen.
Bei dem in Bild 2.3 skizzierten Schnappverschluss sor-



Bild 2.2: Koordinatensystem und Kraftvektor




Die Rechtshndigkeit hat zur Folge, dass mit einer Drehung der x-Achse in Richtung der y-Achse eine positive
Drehung um die z-Achse definiert wird. Ferner erzeugt
die Drehung der y-Achse in Richtung der z-Achse eine
positive Drehung um die x-Achse und im Sinne einer zyklischen Vertauschung ergibt die Drehung der z-Achse
in Richtung der x-Achse eine positive Drehung um die
y-Achse.
Die Orientierung einer Kraft gebenber den Koordinatenachsen x, y und z gibt der Kraftvektor2
Fx

F = Fy
Fz

(2.5)

Bild 2.3: Schnappverschluss am Schliebeginn


gen die Kontaktkrfte F dafr, dass beim Schlieen die
Bgel zunchst nach innen gebogen werden, dann aber
wieder in die Ausgangslage zurckfedern und so eine
formschlssige Verbindung gewhrleisten. Ein Golfball
wird beim Abschlag extrem deformiert, Bild 2.4.


ber die Komponenten Fx , Fy und Fz an. Der Betrag


q


F = F =
Fx2 + Fy2 + Fz2

(2.6)





liefert die Gre der Kraft. Mit dem Kraftvektor allein


kann allerdings die Wirkung auf starre oder feste Krper
noch nicht eindeutig beschrieben werden.






Bild 2.4: Golfball beim Abschlag erst deformiert und


dann beschleunigt

2 In der Mechanik werden in der Regel Spaltenvektoren verwendet.

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Technische Mechanik I

Die aus dem ber die Kontaktflche A verteilten Druck


p = dF/dA resultierende Kraft

F =
dF =
p dA
(2.7)
A

beschleunigt dann aber den Golfball im Zeitintervall t


(Kontaktphase) auf die Geschwindigkeit v.

2.4.2 Kraftwirkung auf starre Krper


Bei einem starren Krper treten per Definition keine Deformationen auf. Die Wirkung einer Kraft kann somit
nur durch das Vermgen beschrieben werden, den Krper zu Beschleunigen. In Bild 2.5 ist ein quaderfrmiger
Krper mit den Kantenlngen a, b und c dargestellt, der
im Eckpunkt P mit der Kraft F belastet wird.
z
Fx
c

P F
y

Fx

r0P

aFy

cFx

y
a

bFx

Fz

Fz

Fy

cFy

aFz
x

bFz

Bild 2.5: Kraftwirkung auf einen starren Krper


Im Koordinatensystem, das sich hier an den Kanten des
Quaders orientiert, beschreiben dann die Vektoren
Fx

F = Fy
Fz

und r0P

a

= b
c

(2.8)

die Kraft und ihren Angriffspunkt. Wie in Bild 2.5


rechts oben dargestellt, verursacht die Kraftkomponente Fx eine Verschiebung in x-Richtung (translatorische
Beschleunigung) sowie Drehungen um die y- und die zAchse (rotatorischen Beschleunigungen). Die Verschiebung in x-Richtung ist proportional zur Kraftkomponente Fx . Neben der Kraftkomponente Fx entscheiden
auch ihre Abstnde c und b von der x- und z-Achse
ber die Gre der Drehungen. Die Wirkung einer im
Punkt P angreifenden Kraft in x-Richtung, kann bezglich des Koordinatenursprungs 0 somit durch die

Kraftkomponente Fx selbst und die im Folgenden als


Momente3 bezeichneten Produkte My (Fx ) = c Fx sowie Mz (Fx ) = b Fx beschrieben werden. Im Sinne,
der in Bild 2.2 definierten positiven Drehrichtungen,
erfolgt dabei die Drehung um die y-Achse in positiver
und die um die z-Achse in negativer Drehrichtung, was
Fx
Fx
durch entsprechende Vorzeichen in M0y
und M0z
bercksichtigt wird.
Analog dazu wird die Wirkung einer Kraft in yRichtung durch die Kraftkomponente Fy selbst und die
Momente M0x (Fy ) = c Fy sowie M0z (Fy ) = a Fy beschrieben. Ferner charakterisieren die die Kraftkomponente Fz und die Momente M0x (Fz ) = b Fz sowie M0y (Fz ) = a Fz die Wirkung einer Kraft in zRichtung.
Fasst man nun die Komponenten Fx , Fy , Fz wieder im
Kraftvektor zusammen, dann kann die Wirkung von F
auf den starren Krper durch die Vektoren
Fx

F = Fy
Fz

und

b Fz c Fy

0 = c Fx a Fz
M

a Fy b Fx

(2.9)

beschrieben werden. Da die Kraft F im Punkt P angreift


und die Wirkung auf den Punkt 0 bezogen wurde, tauchen im Momentenvektor M0 die Komponenten a, b, c
des Ortsvektors r0P auf. Der Momentenvektor entsteht
also aus einer multiplikativen Verknpfung des Ortsvektors mit dem Kraftvektor. Wegen
a Fx
b Fz c Fy

b Fy = c Fx a Fz

c Fz
a Fy b Fx

(2.10)

kann ganz allgemein die Momentenwirkung einer Kraft


auf einen starren Krper durch das Kreuz- oder Vektorprodukt
0 = r0P F
M
(2.11)
ermittelt werden. Greift eine Kraft F im Punkt P an einem starren Krper an, dann kann deren Wirkung auf
einen starren Krper durch die Kraft F selbst und das
0 = r0P F,
das die Kraft F bezglich eiMoment M
nes beliebigen Punktes 0 erzeugt,
eindeutig
beschrieben
h
i
M
0 wird auch als Kraftwerden. Die Kombination F,
winder bezeichnet.

2.4.3 Wirkungslinie
die durch den
Ein Linie in Richtung der Kraft F,
Angriffspunkt P luft, markiert die Wirkungslinie der
Kraft, Bild2.6. Unterteilt man den Vektor vom Bezugs3 Moment

= Hebelarm Kraft

Technische Mechanik I (Statik)




Prof. Dr.-Ing. G. Rill

und das resultierende Moment, das auf den Bezugspunkt


0 bezogen wurde.



0 = r0P F1 + r0Q F2
M




 

 


beschreiben dann Nach Verschieben der Krfte lngs der


gemeinsamen Wirkunglinie PQ in den Punkt S, der den
Abstand der Wirkungslinie vom Bezugspunkt 0 markiert, bleibt


0 = r0P F1 +
M
r0Q F2 = r F1 +
r F2 = r F1 + F2

Bild 2.6: Wirkungslinie einer Kraft


punkt 0 zum Angriffspunkt P der Kraft F gem
r0P = r + rk

(2.12)

in die Anteile r und rk , die senkrecht und parallel zum


Kraftvektor F verlaufen, dann gilt fr die Momentwirkung der Kraft

0 = r0P F = r + rk F = r F + rk F (2.13)
M
Wegen rk k F verschwindet aber der letzte Term, rk
F = 0 und es bleibt
0 = r F
M

da r F .
(2.14)
Fr die Momentenwirkung einer Kraft auf einen starren Krper ist also lediglich der durch den Vektor r
beschriebene Abstand vom Bezugspunkt zur Wirkungslinie entscheidend. Folglich kann eine Kraft lngs ihrer
Wirkungslinie verschoben werden, ohne dass sich dadurch ihre Wirkung auf einen starren Krper ndert.
mit

0 = r F ,
M

2.4.4 Nullkraft
Ein starrer Krper wird in den Punkten P und Q durch
Krfte belastet, die mit F1 = F und F2 = F gleich
gro, aber entgegengesetzt gerichtet sind und auch noch
die gleiche Wirkungslinie haben, Bild 2.7. Die Wirkung


Fres = F1 + F2 = F F = 0

(2.18)

und entsprechend Gleichung (2.17) dann auch das resultierende Moment






0 = r F1 + F2 = r F F = 0 . (2.19)
M
die auf der gleichen
Die Krfte F1 = F und F2 = F,
Wirkungslinie liegen, entsprechen folglich einer Nullkraft, da sich ihre Wirkungen auf einen starren Krper
aufheben. Verlsst man allerdings die Modellvorstellung
des starren Krpers, dann ist zu beachten, dass Krfte,
die in verschiedenen Punkten angreifen, stets Deformationen hervorrufen.

2.4.5 Dehnung
Im Zugversuch nach DIN EN 10 002 wird eine Probe
mit kreisfrmigen oder rechteckigen Querschnitten in
Achsrichtung durch gleichgroe aber entgegengesetzt
gerichteten Krfte vom Betrag F belastet, Bild 2.8. Der


auf der Probe markierte Abschnitt der Lnge L0 wird


dabei auf die Lnge L gedehnt. Bezieht man die Lngennderung L = L L0 auf die unverformte Lnge L0 ,
dann erhlt man mit





(2.17)

Wegen F1 = F und F2 = F verschwindet die resultierende Kraft

Bild 2.8: Zugstab

(2.16)




 =

Bild 2.7: Nullkraft


der in P und Q angreifenden Krfte F1 und F2 auf einen
starren Krper beschreiben die resultierende Kraft
Fres = F1 + F2

(2.15)

L L0
L
=
L0
L0

(2.20)

eine dimensionslose Gre, die als Lngsdehnung bezeichnet wird. In der Praxis werden Dehnungen meist
in % angegeben. Neben einer Dehnung in Belastungsrichtung kommt es auch zu einer Kontraktion in Querrichtung. Die Querkontaktionszahl beschreibt diesen
Effekt.

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Technische Mechanik I

2.4.6 Krftepaar

2.4.7 Scherverformung

die in den Punkten


Die Krfte F1 = F und F2 = F,
P und Q an einem starren Krper angreifen, sind gleich
gro, aber entgegengesetzt gerichtet. Ihre Wirkungslinien sind parallel und haben den Abstand a, Bild 2.9.
Die Wirkung der beiden Krfte auf den starren Kr-

Zwei Krftepaare, die sich in ihrer Wirkung auf einen


starren Krper neutralisieren, erzeugen an einem festen
Krper eine Verformung, die als Scherung oder Gleitung bezeichnet wird, Bild 2.10. Der Winkel , der die







90o

 

  


Bild 2.10: Scherverformung

Bild 2.9: Krftepaar quivalent zu Einzelmoment


per wird analog zu Gleichung (2.18) wieder durch eine
verschwindende resultierende Kraft
(2.21)

beschrieben. Im Unterschied zu Gleichung (2.19) bleibt


nun allerdings eine Momentenwirkung, die sich nach
geeignetem Verschieben der beiden Krfte lngs ihrer
Wirkungslinien aus



0 = r F1 + r + ra F2 = r F1 + F2 + ra F2
M
(2.22)
ergibt. Wobei der Vektor ra mit der Lnge ra = a den
Abstand der Wirkungslinien beschreibt. Mit F1 = F
und F2 = F bleibt


0 = r F + F + ra F = ra F = M
(2.23)
M
0 = M,
das nicht mehr von einem speziein Moment M
ellen Bezugspunkt 0 abhngt.
Ein Krftepaar, aus zwei gleich groen, aber entgegengesetzt gerichteten Krften mit dem Betrag F, deren
Wirkungslinien den Abstand a haben, ist in der Wirkung
auf einen starren Krper einem reinem Einzelmoment
(die resultierende Kraft ist ja Null) mit dem Betrag
= ra F = a F
M

F1 + F2 = F + F = 0

(2.24)

steht dabei senkquivalent. Der Momentenvektor M


recht zu der Ebene, die durch die beiden Krfte aufgespannt wird. In der Zeichenebene wird er in der Regel
durch einen kreisfrmigen Pfeil angedeutet.

Abweichung des verformten Winkels vom ursprnglich


rechten Winkel angibt, beschreibt den Grad der Verformung. Er wird als Gleitung bezeichnet.

2.4.8 Das quivalenzprinzip


Jedes System von Krften, F1 , F2 , ... FN und Einzel1, M
2 , ... M
M , die die Wirkung von Krfmomenten M
tepaaren zusammenfassen, kann in seiner Wirkung auf
einen starren Krper in quivalenter Weise durch einen
M0 ] beschrieben werden Bild 2.11.
Kraftwinder [F,
F2

...

r02

F1

FN

r0N

r01

MM

M2

0
M1

.. .
y

M
y

Bild 2.11: Das quivalenzprinzip


Der Kraftwinder besteht aus der resultierenden Kraft
F = F1 + F2 + ... + FN =

Fi

(2.25)

i
M

(2.26)

i=1

und dem resultierenden Moment


0 =
M

i=1

r0i Fi +

i=1

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

bezglich eines beliebigen Bezugspunktes 0, das sich


aus der Momentenwirkung der Einzelkrfte und den
Einzelmomenten zusammensetzt.

2.4.9 Streckenlast

2.4.9.2 Beispiel
Als Beispiel wird die Belastung einer Staumauer durch
den mit der Wassertiefe ansteigenden Druck betrachtet,
Bild 2.13. Bezeichnet % die Wasserdichte und g die

2.4.9.1 Denition

xF
h

In der Praxis kommt es hufig vor, dass Krfte lngs


einer Linie verteilt sind, Bild 2.12. Die bereits in Glei









Bild 2.13: Staumauer




Bild 2.12: Streckenlast und quivalente Einzelkraft


chung (2.4) definierte Streckenlast
qL (x) =

dF
dx

(2.27)

Erdbeschleunigung, dann ist der Druck in der Tiefe h


mit ph = %gh gegeben. Die Streckenlast
x
mit 0 x h
(2.31)
q(x) = qh
h
beschreibt dann mit qh = bph die auf eine Staumauer der
Breite b wirkende Belastung. Gemss Gleichung (2.28)
ist die quivalente Einzelkraft dann durch

bezieht die an der Stelle x wirkende Kraft dF auf das


Streckenelement dx und beschreibt so diese Form von
Belastungen.
Die Wirkung einer Streckenlast qL = qL (x) auf einen
starren Krper kann durch eine an der Stelle xF wirkende Kraft F ersetzt werden. Dem quivalenzprinzip
entsprechend, ist die resultierende Kraft die Summe der
Einzelkrfte. Anstelle der Summe tritt hier das Integral
ber die Lnge L der Streckenlast und liefert
F =

dF =

qL (x) dx .

(2.28)

Lnge

Die Momentenwirkung der Kraft F bezglich dem


Punkt 0, die ber den Hebelarm xF mit xF F bestimmt
ist, muss der Momentenwirkung der verteilten Krfte
dF entsprechen

xF F =

x dF .

(2.29)

Lnge

Mit der Definition der Streckenlast (2.27) erhlt man


schlielich
xF =

1
F

qh



x qL (x) dx ,

q(x)

(2.30)

Lnge

wobei die resultierende Kraft F aus Gleichung (2.28)


folgt.

x=h
x=h
x
qh
F = qh dx =
x dx
h
h
x=0
x=0

 x=h
qh 1 2
= 21 h qh
=
x
h 2
x=0

(2.32)

gegeben. Schlielich erhlt man aus Gleichung (2.30)


den Hebelarm
x=L
x=h
2 qh
x
x qh dx =
x 2 dx
h
hqh h
x=0
x=0

 x=h
2 1 3
= 2 3x
= 32 h .
h
x=0

1
xF =
F

(2.33)

Man erkennt, dass die Flche der dreiecksfrmigen Belastung, die hier durch die Lnge h und die Hhe qh
gekennzeichnet ist, mit dem Wert der resultierenden
Kraft F bereinstimmt. Zudem luft die Wirkungslinie
von F, deren Lage durch den Hebelarm xF beschrieben wird, durch den Schwerpunkt der dreiecksfrmigen
Belastung. Diese Zusammenhnge gelten allgemein fr
beliebige Streckenlasten.

2.4.10 Flchenlast
Wind- oder Kontaktkrfte sind hufig ber die Oberoder die Kontaktflche verteilt. Die bereits in Gleichung
(2.2) definierte Flchenlast
q A(x, y) =

dF
dA

(2.34)

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Technische Mechanik I

beschreibt diese Form von Belastung, wobei die ber die


Flche A verteilten Krfte dF auf ein Flchenelement dA
bezogen werden, Bild 2.14. Analog zu Abschnitt 2.4.9

 

dF

qA(x,y)
y

dA

F
x

Der Vektoren r0S beschreibt dabei den Angriffspunkt S


der resultierenden Gewichtskraft G und der Vektor r0i
zeigt der Reihe nach auf alle Massenelemente dm des
Krpers.

kann die Wirkung einer Flchenlast auf einen starren


Krper wieder durch eine resultierende Einzelkraft

F = dF = q A dA
(2.35)
Flche

beschrieben werden. Die Koordinaten

xF =

1
F

x q A dA und

yF =

Flche

1
F

y q A dA

In Erdnhe kann die Massenanziehung zwischen einem


Krper und der Erde durch ein homogenes Schwerefeld approximiert werden. Die Gewichtskrfte d G sind
dann alle parallel. Orientiert man die Achsen des Koordinatensystems so, dass die z-Achse in Richtung der
Gewichtskrfte zeigt, dann gilt
"
#
"
#
0
0
0
0 ,
d G =
und G =
(2.39)
dG
G
wobei die Beziehung (2.37) auf die z-Komponente der
resultierenden Gewichtskraft G angewendet wurde. Mit
der Koordinatendarstellung der Ortsvektoren

Flche

(2.36)
legen dann die Wirkungslinie der resultierenden Kraft F
fest, die hier entsprechend der Belastung in z-Richtung
verluft.

2.5 Schwerpunkte
2.5.1 Gewichtsmittelpunkt
Die Gewichtskraft, die auf der Massenanziehung zwischen der Erde und einem Krper beruht, ist eine Volumenkraft. Auf jedem Massenelement dm = %dV wird
die Kraft dG eingeprgt, Bild 2.15.
Die Integration ber den ganzen Krper liefert mit

G = d G
(2.37)
Krper

10

Krper

Bild 2.14: Flchenlast

Bild 2.15: Gewichtsmittelpunkt

xF

Flche




die resultierende Gewichtskraft. Die ber den Krper


verteilten Krfte d G und die resultierende Kraft G haben die gleiche Wirkung auf den starren Krper, wenn
die entsprechenden Momente bezglich 0 bereinstimmen

(2.38)
r0S G = r0i d G .

yF

xi

r0i = yi
zi

xS

und r0S = yS
zS

(2.40)

lautet die quivalenzbeziehung (2.38)


xS 0
xi 0


yi 0 .
yS 0 =


zi dG
zS G

Krper

(2.41)

Nach dem Auflsen der Kreuzprodukte bleibt

yS G = yi dG , xS G = xi dG und 0 = 0
(2.42)
Die beiden ersten Gleichungen liefern mit xS und yS die
x- und y-Komponente des Ortsvektors r0S . Da sich die
Wirkung der Gewichtskraft G hier nicht ndert, wenn
sie lngs ihrer Wirkungslinie, der z-Achse, verschoben
wird, bleibt die z-Komponente, die Koordinate zS , zunchst unbestimmt. Dreht man den starren Krper so,

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dass die Gewichtskrfte d G nicht mehr in z- sondern


z.B. in x-Richtung wirken, dann liefert die quivalenzbeziehung (2.38) auch eine Bestimmungsgleichung fr
die z-Komponente des Ortsvektors r0S .
Der Gewichtsmittelpunkt S, der auch als Schwerpunkt
bezeichnet wird, ist allgemein durch die Komponenten
xS =

1
G

1
G

yS =

xi dG

Krper

yi dG

Krper

1
zS =
G

(2.43)

zi dG

2.5.3 Volumenmittelpunkt
Der Volumenmittelpunkt eines starren Krpers ist durch
die Definitionen
r0S =

1
V

r0i dV

mit V =

Krper

dV

(2.47)

Krper

festgelegt. Bei homogener Massenverteilung ist die


Masse des Krpers mit m = V proportional zum Volumen V, wobei die Dichte bezeichnet. Dann sind auch
der Massen- und der Volumenmittelpunkt identisch.

Krper

2.5.4 Flchenmittelpunkt

oder den Ortsvektor


r0S

1
=
G

r0i dG

(2.44)

Der Mittelpunkt einer Flche sowie ihre Gre sind


durch

Krper

r0S =

definiert, wobei das Gewicht des Krpers durch

r0i dA und

A =

Flche

G =

1
A

dA

(2.48)

Flche

(2.45)

definiert. Da jetzt nur mehr ber eine Flche integriert


wird, entspricht das Integralsymbol hier einem Doppelintegral.

bestimmt ist. Da ber den rumlich ausgedehnten Krper integriert wird, entspricht das Integralsymbol hier
einem Dreifachintegral.

Bei Blechen mit dnner Wandstrke t kann das Volumenelement auf ein Flchenelement reduziert werden,
Bild 2.16. Mit der Erdbeschleunigung g, der Dichte

dG
Krper

2.5.2 Massenmittelpunkt


Analog zu den Definitionen (2.44) und (2.45) kann


mit
r0S

1
=
m

Krper

r0i dm ,

und

m =









dm

(2.46)

Krper

Bild 2.16: Dnnwandiges Blech


auch der Massenmittelpunkt definiert werden, wobei
m die Masse des Krpers bezeichnet. Im homogenen
Schwerefeld sind der Gewichts- und der Massenmittelpunkt eines starren Krpers identisch. Mit dem Gewicht
G = m g, dem Differential dG = g dm und der als konstant vorausgesetzten Erdbeschleunigung g knnen die
Beziehungen (2.44) und (2.45) direkt in die Definition
(2.46) berfhrt werden.

und der Wandstrke t, die alle als Konstante betrachtet


werden, gilt dann
dG = g dm = g dV = g t dA und G = g t A .
(2.49)
Damit knnen die in den Gleichungen (2.44) und (2.45)
erforderlichen Integrationen ber den Krper (Dreifachintegral) auf die in Gleichung (2.48) auftretenden Integrationen ber eine Flche (Doppelintegral) zurckgefhrt werden.

11

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2.5.5 Linienmittelpunkt

2.5.6.2 Beispiel L-Prol

Analog zu (2.48) definieren die Beziehungen

Der Querschnitt eines L-Profils setzt sich aus zwei


Rechtecken zusammen. Die in Bild 2.18 realisierte Auf-

1
=
L

r0S

r0i ds

L =

mit

ds

(2.50)

s
2

Linie

Linie

den Mittelpunkt S sowie die Lnge L einer Linie, wobei


ds ein infinitesimal kleines Linienstck bezeichnet.

s
a

2.5.6 Zusammengesetzte Krper

Bild 2.18: Schwerpunkt eines L-Profils

2.5.6.1 Denition
Setzt sich ein Krper aus zwei oder mehreren Teilkrpern zusammen, dann knnen bei der Schwerpunktsberechnung die Integrale aufgeteilt werden, Bild 2.17.
Analog zu (2.46) gilt fr zwei Teilkrper















m =

dm1 +

oder

dm2

xS =

m = m1 + m2 (2.51)

yS =

A1 y1 + A2 y2
.
A1 + A2

(2.55)

xS

as 21 a + (bs)s 12 s
1 a2 +bss2
=
=
as + (bs)s
2 a+bs

(2.56)

und

und
r0S =

1
m

r01i dm1 +

K1

yS =


r02i dm2

K2

m1r01 + m2r02
1 
m1r01 + m2r02 =
=
m
m1 +m2

n 

r0S =

mi r0i

i=1
n

as 21 s+(bs)s 12 (b+s))
1 b2 +ass2
=
. (2.57)
as + (bs)s
2 a+bs

(2.52)

2.5.7 Rotationskrper
2.5.7.1 Guldinsche Regeln

Auf mehrere Krper verallgemeinert erhlt man



(2.53)
mi

i=1

wobei mi die Masse des i-ten Teilkrper bezeichnet und


der Vektor r0i die Lage des i-ten Teilkrperschwerpunktes Si angibt. Die Beziehung (2.53) kann sinngem
auch fr alle anderen Schwerpunkte angewendet werden.

12

A1 x1 + A2 x2
,
A1 + A2

Mit den Schwerpunktsabstnden x1 = a/2, y1 = s/2,


x2 = s/2, y2 = s + (bs)/2 = (b+s)/2 und den Teilflchen
aus (2.54) ergibt sich

K2

K1

teilung fhrt auf Rechtecke mit den Kanten a und s sowie


s und b s. Analog zu (2.51) ist die Querschnittsflche
dann durch
A = a s + (bs) s
(2.54)
|{z} | {z }
A1
A2
gegeben. Die Koordinaten des Flchenmittelpunktes erhlt man gem (2.53) aus



Bild 2.17: Zusammengesetzter Krper

Eine Linie der Lnge L, die in einer Ebene liegt und


die um eine in dieser Ebene liegenden Achse rotiert,
erzeugt einen rotationssymmetrischen Hohlkrper mit
der Oberflche O, Bild 2.19. Dann ist die Oberflche
gem der 1. Guldinsche Regel durch
O = 2 L xS

(2.58)

bestimmt, wobei die Drehachse die Linie berhren aber


nicht schneiden darf und L die Lnge der Kurve und xS
der Abstand des Linienmittelpunktes von der Drehachse
ist.

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2.6 Gleichgewicht


2.6.1 Das Gleichgewichtsaxiom

Bild 2.19: Oberflche eines Drehkrpers


Die Rotation einer ebenen Flche um eine in ihrer Ebene liegenden und die Flche nicht schneidende Achse
erzeugt einen Drehkrper, Bild 2.20. Sein Volumen er-




Nach Newton4 befindet sich ein mechanisches System


im Zustand der Ruhe (Gleichgewicht) oder im Zustand
der gleichfrmigen geradlinigen Bewegung, wenn die
angreifenden Krfte und Momente in ihrer Wirkung auf
einen starren Krper einem verschwindenden Kraftwin 0 = 0 quivalent sind. Wegen (2.25)
der mit F = 0 und M
und (2.26) bedeutet dies



i = 0 , (2.62)
M

i=1

(2.60)

gegeben ist. Mit (2.60) und der Querschnittsflche A, die


bereits in (2.54) berechnet wurde, kann aus (2.59) sofort
die x-Koordinate des Flchenmittelpunktes berechnet
werden

Mxi

Mi = Myi
Mzi

Fxi

Fyi

Fzi

= 0,
= 0,
= 0,

(y0i Fzi z0i Fyi ) + Mxi = 0 ,

(z0i Fxi x0i Fzi ) + Myi = 0 ,

(x0i Fyi y0i Fxi ) + Mzi = 0 .

Mit den Guldinschen Regeln knnen auch Schwerpunktsabstnde berechnet werden.


Lsst man das in Bild 2.18 skizzierte L-Profil um die yAchse rotieren, dann entsteht ein Rotationskrper, dessen Volumen durch

x0i

r0i = y0i ,
z0i

(2.63)

folgen aus (2.62) sechs skalare Gleichungen

2.5.7.2 Beispiel: L-Prol

V
a2 s + s2 (b s)
=
.
2 A
2(as+(bs)s)

r0i Fi +

i=1

Fxi

Fi = Fyi ,
Fzi

(2.59)

wobei A der Inhalt der erzeugenden Flche und xS der


Abstand des Flchenmittelpunktes von der Drehachse
ist.

xs =

wobei der Momentenbezugspunkt 0 beliebig gewhlt


werden kann. Mit der Komponentendarstellung der Vektoren

rechnet sich gem der 2. Guldinsche Regel aus

V = a2 s + s2 (b s)

und

i=1

Bild 2.20: Volumen eines Drehkrpers

V = 2 A xS ,

Fi = 0

(2.64)

Bei ebenen Problemen stehen nur drei Gleichungen zur


Verfgung. In der x-, z-Ebene zum Beispiel verschwinden alle y-Komponenten und es bleiben mit

Fxi
= 0,

Fzi
= 0,
(2.65)

(z0i Fxi x0i Fzi ) + Myi = 0


nur noch die Kraftkomponenten in der Ebene und die
Momentenkomponente senkrecht zur Ebene brig.

(2.61)

Nach Krzen mit und s fhrt (2.61) auf das Ergebnis


in (2.56).
Eine Rotation des L-Profils um die x-Achse wrde ber
(2.59) zur Schwerpunktskoordinate yS fhren.

2.6.2 Gegenwirkungsprinzip
Wenn zwei Krper Krfte (und/oder Momente) aufeinander ausben, dann sind Kraft und Gegenkraft, bzw.
Moment und Gegenmoment entgegengesetzt gerichtet
und dem Betrage nach gleich gro (actio = reactio).
4

Sir Isaac Newton (1643-1727) war Naturwissenschaftler und


Philosoph. Mit der Philosophiae Naturalis Principia Mathematica legte er den Grundstein fr die klassische Mechanik.

13

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Technische Mechanik I

Befindet sich ein mechanisches System im Gleichgewicht, dann sind auch beliebige Teilsysteme zusammen
mit den entsprechenden Schnittreaktionen im Gleichgewicht. Im Raum stehen damit pro Teilsystem n = 6
und in der Ebene n = 3 Gleichgewichtsbeziehungen zur
Verfgung.

2.7 Lager
2.7.1 Denition und Wertigkeit
Lager sind Bauelemente zwischen einem mechanischen
System und der Umgebung oder zwischen zwei Krpern. In der Modellbildung werden aus realen Lagern
Elemente, die in idealer Weise einzelne Bewegungen
(Verschiebungen und/oder Drehungen) ungehindert zulassen oder vollstndig sperren.

Kinematik
Bewegungsmglichkeiten

Symbol
und
Name

2.6.3 Schnittprinzip

Statik
Wertigkeit

verschiebliches
Gelenklager

Kraft in z
Drehung um y
Verschiebung in x einwertig

Krfte in x
und z
zweiwertig

Drehung um y

festes
Gelenklager

Kraft in z
Verschiebung in x Moment um y
zweiwertig

Krfte in x
und z
Moment um y
dreiwertig

Fhrung

keine

feste
Einspannung

Tabelle 2.2: Lager in der Ebene

Die Wertigkeit eines Lagers ist gleichbedeutend mit der


Anzahl der dadurch gesperrten Bewegungsmglichkeiten.

2.7.4 Rumliche Lager

2.7.2 Reaktionen

Mit einem Kugel- und einem Scharniergelenk sind in


der Bild2.21 zwei rumliche Lagerelemente dargestellt.
Beim rumliche Kugelgelenk kann der Krper 2 gegen-

Wird ein mechanisches System durch Krfte und/oder


Momente belastet, dann kann es sich nur im Gleichgewicht befinden, wenn in den Lagern den Wertigkeiten
entsprechende Reaktionen, d.h. Krfte und/oder Momente, auftreten. Beim Freischneiden eines mechanischen Systems, d.h. beim Zerlegen des Systems in Teilsysteme im Extremfall bis herunter zu den einzelnen
Krpern, werden die Lagerreaktionen sichtbar (actio =
reactio beachten!).

2.7.3 Lager in der Ebene


Die verschiedenen Lagertypen in der Ebene sind in der
Tabelle 2.2 zusammengestellt.
Um einen Krper in der Ebene zu fixieren, sind Lager
erforderlich, die insgesamt ber drei Wertigkeiten verfgen. Dies kann z.B. mit einer festen Einspannung, einem
festen und einem verschieblichen Gelenklager, drei verschieblichen Gelenklagern oder mit einer Fhrung und
einem verschieblichen Gelenklager realisiert werden.
Bei der Kombination von Lagern muss darauf geachtet
werden, dass die Wertigkeiten der einzelnen Lager sich
nicht gegenseitig behindern.

14

Krper 2
y



Krper 1

x


Bild 2.21: Kugel- und Scharniergelenk


ber Krper 1 smtliche Drehbewegungen ausfhren.
Im Gelenkpunkt werden jedoch alle translatorischen Bewegungen gesperrt. Das rumliche Kugelgelenk bertrgt in allen 3 Raumrichtungen Krfte und ist damit ein
3-wertiges Lager. Das skizzierte Scharniergelenk zwischen Krper 1 und Krper 2 lsst eine Drehung um
die z-Achse und eine Verschiebung in z-Richtung zu.
Die restlichen 4 Bewegungen werden verhindert. Das
skizzierte Scharniergelenk bertrgt Krfte in x- und yRichtung sowie Momente um die x- und y-Achse und
stellt damit ein 4-wertiges Lager dar.

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2.7.5 Bestimmtheit einer Lagerung

das Bauteil zustzlich ab und verhindern so zu groe


Verformungen.

In der Ebene bzw. im Raum verfgt jeder Teilkrper


eines mechanischen Systems ber b = 3, bzw. b = 6
freie Bewegungsmglichkeiten.
Werden diese Bewegungsmglichkeiten durch Lager
eingeschrnkt, dann muss beim Freischneiden des Krpers die Wirkung der Lager durch unbekannte Lagerreaktionen ersetzt werden. Die Anzahl u der unbekannten
Lagerreaktionen ist durch die Summe der Wertigkeiten
bestimmt.
Knnen bei gegebener Belastung die unbekannten Lagerreaktionen aus den Gleichgewichtsbeziehungen allein bestimmt werden, dann wird das System als statisch bestimmt bezeichnet. Die statische Bestimmtheit
eines Systems kann aus der Beziehung
n = u t

(2.66)

berechnet werden, wobei u die Anzahl der unbekannten


Lagereaktionen und t die Anzahl der tatschlich zur
Verfgung stehenden Gleichungen angibt. In der Ebene
bzw. im Raum stehen zwar fr jeden Teilkrper 3 bzw.
6 Gleichgewichtsbeziehungen zur Verfgung, doch in
Sonderfllen knnen einige Gleichungen zur trivialen
Beziehung 0 = 0 entarten. Deshalb kann die Anzahl der
tatschlich zur Verfgung stehenden Gleichungen mit
t 3, bzw. t 6 nur nach oben begrenzt, nicht aber
vorab eindeutig bestimmt werden.

2.8 Spezielle Lagerelemente


2.8.1 Die Umlenkscheibe
Zum Heben einer Last mit dem Gewicht G wird ein
Seil um eine an der Decke befestigte Scheibe gefhrt,
Bild2.22. Die Scheibe mit dem Radius r ist in ihrer Mitte


 



 




Bild 2.22: Umlenkscheibe


reibungsfrei drehbar gelagert. Durch einen Schnitt im
Seil kann das Teilsystem Last abgetrennt werden. Hier
liefert das Gleichgewicht in vertikaler Richtung sofort
das Ergebnis
S = G.
(2.68)

In vielen Fllen kann einem mechanischen System angesehen werden, ob es trotz Lagerung noch ber Bewegungsmglichkeiten verfgt. Die Anzahl der Freiheitsgrade (verbleibende Bewegungsmglichkeiten) gengt
der Beziehung
f = b t.
(2.67)

Ein weiterer Schnitt im Lager legt das Teilsystem Scheibe frei. Aus der Momentensumme bezglich der Scheibenmitte
Sr Fr = 0
(2.69)

Die Anzahl der freien Bewegungsmglichkeiten kann


pro Teilsystem in der Ebene mit b = 3 und im Raum mit
b = 6 angegeben werden. Bei bekanntem f kann damit
t sehr leicht aus (2.67) bestimmt werden.

Da eine widerstandslos drehbare Scheibe die Seilkraft


bei statischer Belastung nicht verndert, wird sie als Umlenkscheibe bezeichnet. Das Ergebnis F = S kann dann
bereits beim Freischneiden bercksichtigt werden.

Bei n > 0 ist das System n-fach statisch berbestimmt.


In solchen Fllen ist eine vollstndige Berechnung der
Lagerreaktionen nur mglich, wenn auch Bauteil- und/oder Lagerverformungen mit einbezogen werden. In
einigen Fllen knnen zumindest einige Lagerreaktionen aus den Gleichgewichtsbeziehungen berechnet werden.
Bei statisch berbestimmter Lagerung besteht die Gefahr einer inneren Verspannung, die zu erheblichen Lagerbelastungen fhren kann. Eine statisch berbestimmte Lagerung wird in der Regel nur bei sehr nachgiebigen
Bauteilen verwendet. Die berzhligen Lager sttzen

folgt sofort
F = S.

(2.70)

Die Lagerbelastungen H und V knnen aus dem Krftegleichgewicht am Teilsystem Scheibe


G cos + H = 0 ,
G sin + V G = 0

(2.71)

ermittelt werden, wobei die Beziehungen (2.68) und


(2.70) bereits bercksichtigt wurden.

15

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Technische Mechanik I

2.8.2 Das frei rollende Rad

Karren und Rder liefern

Bild 2.23 zeigt einen einachsigen Karren, der von einem


Esel eine unter dem Winkel geneigte Ebene hinauf gezogen wird. Der beladene Karren hat das Gewicht G und
b

Ax G sin + Px = 0

(2.72)

A y G cos + Py = 0

(2.73)

b G cos + (hd) G sin +


(d r) Ax (a+b) A y = 0

(2.74)

R Ax = 0

(2.75)

N Ay = 0

(2.76)

rR=0

(2.77)

P
S
r

Bild 2.23: Eselskarren auf schiefer Ebene


der Schwerpunkt S liegt im Abstand a vor der Achsmitte und im Abstand h ber der Fahrbahn. Die mit dem
Karren fest verbundene Deichsel befindet sich auf der
Hhe d ber der Fahrbahn und ist in P gelenkig am Geschirr befestigt. Der Abstand zwischen S und P ist mit
b gegeben. Fr die weitere Betrachtung wird angenommen, dass der Esel stehen bleibt und das System sich im
Gleichgewicht befindet.
b

Karren
S
G
y

Ay
x

h-d

d-r

Ax

Py

Px
r

Ax

wobei das Gewicht der Rder gegenber dem Gewicht


der Karre vernachlssigt wurde. Am Karren wurde
die Momentensumme bezglich Punkt P und bei den
Rdern bezglich der Achsmitte A angesetzt. Da ein
reibungsfrei drehbares Achslager angenommen wurde,
knnen auf Grund von (2.77) in den Kontaktpunkten
keine Reibkrfte auftreten. Wegen R = 0 verschwindet gem (2.75) auch die x-Komponente im Achslager.
Setzt man Ax = 0 und die aus (2.76) folgende Beziehung A y = N in die Gleichungen (2.72) bis (2.74) ein,
dann erhlt man
G sin + Px = 0

(2.78)

N G cos + Py = 0

(2.79)

b G cos + (hd) G sin (a + b) N = 0

(2.80)

Dies entspricht aber genau den Gleichgewichtsbeziehungen fr das im Bild 2.25 dargestellten System Karren mit Rdern. Die aus den Gleichgewichtsbezie-

Ay
Rder

Py
S
G

Bild 2.24: Wesentliche Teilkrper


y

Die wesentlichen Teilkrper sowie die Schnittreaktionen sind in Bild 2.24 dargestellt. Dabei orientiert sich
das x-y-Koordinatensystem an der unter dem Winkel
geneigten Ebene. In den Kontaktpunkten5 zwischen den
Rdern und der Fahrbahn treten Normal- und Reibungskrfte auf, die in N und R zusammengefasst sind. Die
Schnittreaktionen im Gelenk P und im Achslager A verfgen jeweils ber eine x- und eine y-Komponente. Die
Gleichbewichtsbeziehungen fr die beiden Teilsyteme

x N

Px

Bild 2.25: Karren mit frei drehbaren Rdern


hungen (2.78) bis (2.80) folgenden Unbekannten, die
Normalkraft N = G (b cos + (hd) sin ) /(a+b) sowie die Krfte im Gelenkpunkt Px = G sin und
Py = G (a cos (hd) sin ) /(a+b) hngen dann
nicht mehr von der Radius der Rder r ab.

2.8.3 Die Pendelsttze

16

Kontaktkrfte und insbesondere Reibungseffekte werden im Kapitel 7 ausfhrlich behandelt.

Ein unbelastetes Bauelement mit vernachlssigbarem


Eigengewicht, das an beiden Enden gelenkig gelagert ist,
wird als Pendelsttze bezeichnet, Bild 2.26. Das Krf-

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tegleichgewicht an der freigeschnittenen Pendelsttze


liefert zunchst
Ax + Bx = 0 ,
Ay + By = 0 ,
Az + Bz = 0 ,

(2.81)

wobei die z-Achse in Richtung der Linie AB zeigt. Aus


dem Momentengleichgewicht bezglich Gelenkpunkt A
erhlt man
a By = 0 ,
a Bx = 0 ,
(2.82)
0 = 0,

Die dritte Gleichung in (2.81) kann folglich beim Freischneiden mit Bz = F und Az = F durch das Prinzip
actio = reactio ersetzt werden.

kann deshalb nur eine Kraft in Richtung der Linie DC


bertragen, vgl. Abschnitt 2.8.3.
Fr die 6 Unbekannten Ax , A y , Az , Bx , Bz und F stehen
6 Gleichgewichtsbeziehungen zur Verfgung. In Vektorschreibweise lauten sie
Ax Bx
0

A y + 0 + F eDC + 0 = 0


| {z }

Az Bz
G

| {z } | {z }
| {z }
F
A
B
G

(2.84)

und
rAB B + rAC F eDC + rAS G = 0 ,

(2.85)

wobei als Momentenbezugspunkt der Lagerpunkt A gewhlt wurde und der Einheitsvektor

2.8.4 Beispiel: Motorhaube


Die in A und B gelagerte Motorhaube mit dem Gewicht
G = 50 N wird durch einen in C und D gelenkig gelagerten Stab abgesttzt, Bild 2.27. Der Lagerungspunkt A
fllt mit dem Ursprung des Koordinatensystems zusammen. Der Schwerpunkt und die restlichen Lagerungspunkte werden durch die Koordinaten
[
0 | 1500 |
0 ],
[ 500 | 750 | 866 ] ,
[ 1000 | 1500 |
0 ],
[ 250 | 750 | 433 ]



Bild 2.27: Absttzung einer Motorhaube und Motorhaube freigeschnitten

wobei a den Abstand der Gelenkpunkte angibt. Wegen


a , 0 folgt aus (2.82) By = 0 und Bx = 0. Damit liefert
(2.81) dann auch A y = 0 und Ax = 0. Die Pendelsttze
kann also senkrecht zur Verbindungslinie AB der Lagerungspunkte keine Krfte bertragen.

=
=
=
=

Bild 2.26: Pendelsttze

B
C
D
S




eDC =

festgelegt. Damit es nicht zu Verspannungen kommt,


muss die Motorhaube in A und B gelenkig gelagert
sein, wobei eines der Lager, z.B. das Lager in B, in
y-Richtung verschieblich sein muss und damit in dieser
Richtung keine Kraft aufnehmen kann. Der an beiden
Enden gelenkig gelagerte Stab ist eine Pendelsttze; er

(2.86)

die Richtung der Stabkraft angibt.


Mit den Zahlenwerten aus (2.83) erhlt man
rDC

(2.83)

rAC rAD
rDC
=
|
rDC |
|
r AC rAD |

500

= 750
866

und

eDC

0.400

rDC
=
= 0.600 ,
|
rDC |

0.693
(2.87)

wobei der Betrag mit


p
|
rDC | = (500)2 +(750)2 +8662 = 1250

(2.88)

gegeben ist. Das Momentengleichgewicht (2.85) liefert


dann
1500 Bz 1040 F 750 G

0 + 693 F + 250 G = 0 ,

1500 Bx
0
0

17

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

wobei die Kreuzprodukte bereits ausmultipliziert wurden. Aufgelst bleibt

Bx = 0 ,

F=

250
G = 18.05 N
693
a

und

1040 F + 750 G
Bz =
= 12.486 N .
1500
Damit knnen aus dem Krftegleichgewicht (2.84) auch
die Lagerreaktionen in A berechnet werden
Ax = (Bx + (0.400) F) = 7.22 N ,
A y = (0.600) F = 10.82 N ,
Az = (Bz + 0.693 F G)
= (12.486 + 12.5086 50) = 25 N .

Bild 2.29: U-Profil

2.9.2 U-Prol
Berechnen Sie fr das skizzierte U-Profil die Lage des
Flchenmittelpunktes.
Kann das Ergebnis fr t << a vereinfacht werden?
xS = 0 (Symmetrie)

y
A1

yS =
yS =

y1 A1 + y2 A2 + y3 A3 + y4 A4 y5 A5 y6 A6 + y7 A7
A1 + A2 + A3 + A4 A5 A6 + A7
 t 2
 t 2 t t 2 t t 2
a
a
t
t
2 at + 2 at + 4 2 + 4 2 4 2 4 2 + 0
2 2 2 2
at +at + 2t + 2t 2t 2t +at
2
a2 2t
;
3a

t << a :

yS =

1
a
3

A2

t
a

yS =

Lsung:

S
A5

A6
A7

A3

A4

2.9 bungen
2.9.3 Behlter
2.9.1 Handbohrer
Ein Handbohrer wird in den Punkten P und Q mit den
Krften F1 und F2 belastet.

Der skizzierte Behlter wird langsam mit einer Flssigkeit der Dichte angefllt.

x
F1

a
A

F2

Bild 2.30: Behlter


Bei welcher Hhe h beginnt der Behlter um die Kante
bei A zu kippen?
Lsung:

Bild 2.28: Handbohrer

h= 3

a
tan

Berechnen Sie mit


r0P

0.10

= 0.0 m
0.25

und r0Q

2.9.4 Fahrzeug

0.0

= 0.0 m
0.5

Bei einem Fahrzeug mit dem Achsabstand a = 2700 mm


und der Spurbreite s = 1500 mm werden an den Rdern
die Aufstandskrfte Fz1 = 4.5 k N, Fz2 = 4.1 k N, Fz3 =
3.6 k N und Fz4 = 3.8 k N gemessen.

die Wirkung der Krfte

F1 = 100 N

und

60 N
F2 =
120

bezglich der Bohrerspitze (Punkt 0).

Lsung:

F = 40 N
120

und

0 =
0 Nm
M

10

a) Wie schwer ist das Fahrzeug?


b) Wie weit liegt der Schwerpunkt des Fahrzeugs vor
der Hinterachse?
c) Liegt der Schwerpunkt links oder rechts von der Fahrzeugmitte? Wenn ja, wie weit?
Lsung:

18

a) Das Krftegleichgewicht in vertikaler Richtung liefert


G = Fz1 + Fz2 + Fz3 + Fz4 = 16.0 k N
b) Das Momentengleichgewicht um die Hinterachse lautet
(Fz1 + Fz2 ) a xS G = 0
und liefert den Schwerpunktabstand zu
F +F
xS = z1G z2 a = 1451 mm
c) Die Momentenbilanz um eine Linie durch
 Fz2 und Fz4 liefert
(Fz1 + Fz3 ) s 12 s + yS G = 0
Aufgelst bleibt
F +F
yS = z1G z3 s 12 s = 759.384 mm 750.000 mm = 9 mm

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Prof. Dr.-Ing. G. Rill

GR

Fz2

Fz1

Fz4

Fz3

GR

30o

a
2r

GB

Bild 2.31: Fahrzeug

2.9.5 Verschiedene Lagerungsflle

GL

2.9.7 Kiste
Der Deckel einer Kiste wird durch zwei Scharniere in A
und B sowie durch einen Faden zwischen den Punkten
P und Q in horizontaler Lage gehalten.

Bild 2.33: Flaschenzug

Fr das skizzierte Bauteil, das mit der Kraft F und dem


Einzelmoment M belastet wird, sollen verschiedene Lagerungsflle untersucht werden.

F
a

a/2

G
a
P

Bild 2.32: Verschiedene Lagerungsflle

MA
FAz

FAx

FB
2

2
M
M
, FB =
.
4 a
4 a

FAx = 0, FAz = F, MB = M + a F.
+

FAz

FBz FBx

FAx
2

2
4

FBx =

FBz FBx
M 2

F,
a 2 4
M
F, FBz = 4

FAz =
2

FAz

M
FC

FA
FC = F, FA =

Lsung:

Zeichnen Sie jeweils das Freikrperbild und berechnen


Sie, soweit mglich, die Lagerreaktionen.
2
4

FAz =

F.

2
4

F,
FAx +FBx = 2 2

M
M
F , FBz = 4 F .
a
a

a
a

F=

3
G
4

MB

Wie gro ist die Fadenkraft, wenn der Deckel das Gewicht G hat?
Lsung:

FB

FA = F, FB = 0, MB = M + a F.

FA

FC
F
x
z

Bild 2.34: Kiste mit geffnetem Deckel

FA

keine Lsung mglich

FB

2.9.6 Flaschenzug
Der skizzierte Flaschenzug wird durch das Gewicht G L
belastet. Die an der Decke gelagerten Scheiben haben
jeweils das Gewicht G R . In G B sind das Gewicht der
unteren Scheibe und des Bgels zusammengefasst.
Bei welcher Kraft F ist das System im Gleichgewicht?
Wie gro sind dabei die Lagerreaktionen in den oberen
Scheibenlagern?
Lsung:
F=

1
1
1
(G B + G L ), H1 = F, V1 = G R + (1+
3) F, H2 = 0, V2 = G R + 2 F
3
2
2

19

3 Fachwerke
3.1 Grundlegendes

Die Gleichgewichtsbeziehungen fr einen freigeschnittenen Stab, Bild 3.2 lauten in der Ebene

3.1.1 Denition
Ein Fachwerk ist ein aus Stben zusammengesetztes
Tragwerk, bei dem die folgenden Bedingungen erfllt
sind:

NI + NI I = 0 ,
Q I + Q I I = 0 ,
QI I a = 0 .
Fachwerkstbe bertragen also keine Querkrfte

die Stbe sind in den Knoten zentrisch und gelenkig miteinander verbunden,
Krfte greifen nur in den Knoten an,
das Eigengewicht der Stbe kann auf die Knoten
verteilt oder gegenber der ueren Belastung
vernachlssigt werden.

(3.1)

QI = QI I = 0 .

(3.2)

Stabkrfte sind Normalkrfte, S = NI = NI I . Die Stabkraft ist positiv, wenn der Stab auf Zug belastet wird.

3.1.3 Knoten
Diese Annahmen sind in der Praxis nur nherungsweise
erfllt. So sind bei der in Bild 3.1 dargestellten Brcke

Die an einem Knoten zusammenlaufenden Stbe bilden ein zentrales Krftesystem, Bild 3.3. Die Gleich-

S3

S2


S1

S4


Bild 3.3: Knoten


Bild 3.1: Brcke als Fachwerk ausgefhrt
die Stbe nicht gelenkig sondern durch vernietete Knotenbleche mit einander verbunden.

3.1.2 Stbe
Jeder Stab in einem Fachwerk ist an beiden Enden gelenkig gelagert. Da zudem auch das Eigengewicht stets
vernachlssigt oder auf die Knoten verteilt wird, stellt
er eine Pendelsttze dar, vgl. Abschnitt 2.8.3.
QI
NI I

II NII

QII

Bild 3.2: Stabkrfte

20

gewichtsbeziehungen am Knoten reduzieren sich somit


auf die Summe der Krfte
S4 cos S3 cos + S2 cos + S1 cos = 0 ,
(3.3)
S4 sin + S3 sin + S2 sin + S1 sin = 0 .
In der Ebene (im Raum) stehen folglich pro Knoten zwei
(drei) Gleichungen zur Verfgung.

3.1.4 Bestimmtheit
Ein Fachwerk ist kinematisch bestimmt, wenn die Lage
aller Knotenpunkte eindeutig fixiert ist; es ist statisch
bestimmt, wenn die Stabkrfte und die Lagerreaktionen
aus den Gleichgewichtsbeziehungen bestimmt werden
knnen.

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Ist ein ebenes Fachwerk mit s Stben und k Knoten


statisch und kinematisch bestimmt gelagert, dann gilt

S4

S7

S4

S5

s+r = 2k,

(3.4)

wobei r die Anzahl der Lagerreaktionen angibt. Bei


rumlichen Fachwerken muss (3.4) durch
s+r = 3k,

S5

S4

S7

S5

S4

S7

H II

(3.5)

S3 S3

S1

ersetzt werden.

S 3 S3 S5

II

III S

S2

S1

S6

S6

S2

Die Bedingungen (3.4), bzw. (3.5) sind notwendig aber


nicht hinreichend.

S7
IV

S6
F

3.2 Ebene Fachwerke


3.2.1 Einfache Fachwerke

S2
S1

Bild 3.4 zeigt ein einfaches, ebenes Fachwerk.




HI


VI

S2
I

Bild 3.5: Fachwerk freigeschnitten


II


III


IV

(3.10)

S2 cos + S5 = 0 ,

(3.11)

2a

S3 S2 sin + S6 = 0 ,

1
2 S7 = 0 ,
2
1
F +
2 S7 = 0 ,
2

S6

1
1
2 S4 +
2 S7 = 0 ,
2
2
1
1
2 S4 S5
2 S7 = 0 ,
2
2

Bild 3.4: Einfaches Fachwerk


Zur Bestimmung der 10 Unbekannten (7 Stabkrfte S1
bis S7 und 3 Lagerreaktionen HI , VI und HI I ) stehen an
den 5 Knoten jeweils 2 Gleichgewichtsbeziehungen zur
Verfgung.

HI + S2 sin = 0 ,

(3.6)

VI + S1 + S2 cos = 0 ,

(3.7)

1
HI I + S3 +
2 S4 = 0 ,
2
1
S1 +
2 S4 = 0 ,
2

(3.8)
(3.9)

(3.13)

(3.14)
(3.15)

wobei der Winkel zwischen den Stben 1 und 2 als


Hilfsgre verwendet wurde. Aus der Geometrie folgt
sin = p

Mit den Bezeichnungen aus Bild 3.5 erhlt man

(3.12)

1
= ,
5
a2 + (2a)2

cos = p

2a

2
= .
2
2
5
a + (2a)

(3.16)

Das Anschreiben der Gleichgewichtsbeziehungen fr jeden freigeschnittenen Knoten wird als Knotenpunktverfahren bezeichnet. Ist ein Fachwerk statisch und kinematisch bestimmt, dann liefert das Knotenpunktverfahren
stets gengend Gleichungen um alle Stabkrfte und die
Lagerreaktionen zu berechnen.

21

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Technische Mechanik I

Bei einfachen, abbaubaren Fachwerken erhlt man ein


gestaffeltes Gleichungssystem, das leicht aufgelst werden kann. Aus den Gleichungen (3.6) mit (3.15) erhlt
man:

S7 = 2 F ,
(3.17)
1
S6 = 2 S7 = F ,
(3.18)
2

S4 = S7 = 2 F ,
(3.19)

1
1
S5 = 2 S4
2 S7 = 2 F ,
(3.20)
2
2

S2 = S5 /cos = 5 F ,
(3.21)
S3 = S2 sin + S6 = F F = 0 ,
1
S1 =
2 S4 = F ,
2
1
2 S4 = 0 F = F ,
HI I = S3
2
HI = S2 sin = F ,
VI = S1 S2 cos = F + 2 F = F .

(3.22)

III

und VI = F .

Bild 3.6: Nicht einfaches Fachwerk


II S3
S1

S4 S4
III
IV

S3
S2

F2

F1

S1 S2
HI I
VI

S6

S6

V
S7 S9

S5

S5 S7
HVI
VVI

S8
VI

(3.25)

S8

VII
VVII

S1 = 0 ,

(3.31)

S3 = 0 ,

(3.32)

(3.26)

(3.27)

1
2 S2 + S4 = 0 ,
2
1
F1
2 S2 = 0 ,
2

S3

1
2 S5 + S6 = 0 ,
2
1
2 S5 = 0 ,
F2
2

S4 +

(3.28)

Bei einfachen Fachwerken kombiniert man meistens


das Gleichgewicht am Gesamtsystem mit dem Knotenpunktverfahren. Bei geschicktem Vorgehen vereinfacht
sich dadurch die Auflsung der Gleichungen.

1
2 S9 = 0 ,
2
1
S7
2 S9 = 0 ,
2
S6 +

1
2 S5 + S8 = 0 ,
2
1
+
2 S5 + S7 = 0 ,
2

(3.36)

(3.37)
(3.38)

(3.40)

1
2 S9 = 0 ,
2
1
+
2 S9 = 0 .
2

VV I I

(3.41)
(3.42)

Das Gleichgewicht am Knoten I I liefert mit


S1 = 0

(3.30)

(3.35)

VV I

Man erhlt
(3.29)

(3.34)

(3.39)

S8
Bild 3.6 zeigt ein nicht einfaches, ebenes Fachwerk.
Auch hier kann das Knotenpunktverfahren angewendet
werden, Bild 3.7.

(3.33)

HV I

3.2.2 Nicht einfache Fachwerke

22

S9

(3.24)

Mit (3.28) knnen die Lsungen (3.17) bis (3.26) berprft werden.

1
HI +
2 S2 = 0 ,
2
1
VI + S1 +
2 S2 = 0 ,
2

VII

VI

folgt sofort
HI = F

Bild 3.7: Fachwerk freigeschnitten

2a HI I + 2a F = 0

HI I = F ,

IV

= 0,

VI F = 0 ,

(3.23)

Bei einfachen Fachwerken knnen die Lagerreaktionen


auch aus den Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem errechnet werden. Aus
HI + HI I

II

und

S3 = 0

(3.43)

zwei Nullstbe.
Die restlichen Gleichungen knnen wieder sukzessive
gelst werden

S2 = 2 F1 ,
(3.44)

Technische Mechanik I (Statik)

HI =

1
2 S2 = F1 ,
2

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

(3.45)

1
2 S2 = 0 + F1 = F1 ,
(3.46)
2
1
2 S2 = 0 F1 = F1 ,
(3.47)
S4 = S3 +
2

S5 = 2 F2
(3.48)
1
S6 = S4
2 S5 = F1 + F2 ,
(3.49)
2

S9 = 2 S6 = 2 (F2 F1 ) ,
(3.50)

1
(3.51)
S7 = 2 S9 = F1 F2 ,
2
1
(3.52)
S8 = 2 S9 = F1 F2 ,
2
1
VV I I = 2 S9 = F1 F2 ,
(3.53)
2
1
HV I =
2 S5 S8 = F2 F1 + F2 = F1 , (3.54)
2
1
VV I = 2 S5 S7 = F2 F1 +F2 = 2 F2 F1 . (3.55)
2
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem
VI = S1

HI + HV I

= 0 , (3.56)

VI F1 F2 + VV I + VV I I

= 0 , (3.57)

3a VV I + 4a VV I I a F1 2a F2 = 0 . (3.58)
reichen zwar nicht aus, um die Lagerreaktionen zu bestimmen, knnen aber trotzdem zur Kontrolle verwendet
werden.

3.3 Nullstbe
3.3.1 Allgemeines
Bei spezieller Stabanordnung und unter besonderen Belastungsbedingungen knnen in einem Fachwerk Nullstbe erkannt werden.
Das Erkennen von Nullstben reduziert den Aufwand
und gestattet in einigen Fllen einen Neueinstieg beim
Auflsen der Gleichgewichtsbeziehungen.

3.3.2 Der unbelastete Zweischlag


Sind an einem unbelasteten Knoten zwei Stbe angeschlossen, die nicht in gleicher Richtung liegen, dann
sind beide Stbe Nullstbe.
S2 sin = 0 ,

S1 + S2 cos = 0 ,

Mit sin , 0 folgt sofort


S2 = 0 und

S1 = 0 .

3.3.3 Der belastete Zweischlag


Wird ein Knoten, an dem zwei Stbe mit unterschiedlichen Richtungen angeschlossen sind, durch eine uere
Kraft in Richtung eines Stabes belastet, dann ist der
andere Stab eine Nullstab.
S2 sin = 0 ,
F + S1 + S2 cos = 0 .

Mit sin , 0 folgt sofort


S2 = 0 und

S1 = F .

3.3.4 Der unbelastete Dreischlag


Sind an einem unbelasteten Knoten drei Stbe angeschlossen von denen zwei in gleicher Richtung liegen,
dann ist der dritte Stab ein Nullstab.
S3 sin = 0 ,
S1 + S2 + S3 cos = 0 .
Mit sin , 0 folgt sofort
S3 = 0

und

S1 = S2 .

3
1

Das Erkennen von Nullstben kann in Einzelfllen die


Berechnung von Fachwerken stark vereinfachen. Man
sollte jedoch beachten, dass ein nichterkannter Nullstab
ohne Folgen bleibt, whrend ein flschlicherweise als
Nullstab angenommener Stab die gesamte Berechnung
in Frage stellt.

23

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

3.3.5 Beispiel Fachwerk mit Nullstben

und
S8

Das in Bild 3.8 dargestellte Fachwerk enthlt vier Nullstbe.

VV I +

Der Knoten V ist ein unbelasteter Zweischlag,


S6 = 0 und

S9 = 0 .

(3.59)

Die Belastung im Knoten I I erfolgt in Richtung von


Stab 2,
S1 = 0 und S2 = F1 .
(3.60)

F1

S4 = S8 .

F2

II

IV

8


VI

Mit dem Ritterschnitt knnen bei geeigneten Fachwerken einzelne Stabwerke direkt berechnet werden. In vielen Fllen gengt das zur Dimensionierung.


(3.62)

VI + VV I F2 = 0 ,

(3.63)

S6 = 0 ,

S9 = 0

(3.65)

und mit den Lagerreaktionen


= F1 ,
(3.66)
1
VV I =
(F1 + F2 ) ,
(3.67)
2
1
VI = (F1 F2 )
(3.68)
2
gengen die Gleichgewichtsbeziehungen an den Knoten
I und V I
1
HI +
2 S3 + S4 = 0 ,
(3.69)
2
1
VI + S1 +
2 S3 = 0
(3.70)
2
HI

24

10

3a

3a

2a

13


6a

2a

12

11

6a

(3.64)

Unter Bercksichtigung der Nullstbe


S5 = 0 ,

F1

F2

4
5

1
2

wobei mit a die Breite und Hhe eines quadratischen


Fachwerkfeldes bezeichnet wurde.

S1 = 0 ,

(3.76)

3.4 Der Ritterschnitt

= 0,
= 0,

(3.75)

Die Lagerreaktionen folgen aus dem Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem

a F1 + a F2 2a VV I

(3.74)

Die Nullstabbestimmung (3.60) am Knoten V liefert


auch die Belastung von Stab 2, S2 = F1.

Bild 3.8: Fachwerk mit Nullstben

F1 + HI

(3.73)

(3.72)

1
S3 = 2 VI =
2 (F1 F2 ) ,
2
1
1
S4 = HI
2 S3 = (F1 + F2 ) ,
2
2

1
S7 = 2 VV I = 2 (F1 + F2 ) ,
2
1
1
S8 = 2 S7 = (F1 + F2 ) .
2
2

a


1
2 S7 + S9 = 0
2

Man erhlt

(3.61)

III

(3.71)

um die restlichen Stabkrfte zu bestimmen.

Der Knoten IV ist unbelastet und die Stbe 4 und 8


haben die gleiche Richtung
S5 = 0 und

1
2 S7 = 0 ,
2

Bild 3.9: Langgestrecktes Fachwerk


Gelingt es, ein ebenes Fachwerk so zu durchtrennen, dass
maximal 3 unbekannte Stbe geschnitten werden, dann
knnen die Belastungen dieser Stbe aus den Gleichgewichtsbeziehungen eines Teilsystems ermittelt werden.
Zuvor mssen allerdings die Lagerreaktionen berechnet
werden.
Durch einen Ritterschnitt knnen bei dem langgestreckten Fachwerk, Bild 3.9, z.B. die Stabkrfte S8 , S9 und
S10 sofort berechnet werden.
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Teilsystem in
Bild 3.10 lauten
S8 S9 cos S10 F2 = 0 ,
VB S9 sin = 0 ,
6a VB 2a S10 = 0 ,

(3.77)

Technische Mechanik I (Statik)

S8
S9
S10

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

F2
2a
2a


6a

VB


Bild 3.10: Ritterschnitt


wobei den Winkel zwischen Stab 9 und Stab 8 angibt.
Aus der Geometrie folgen
2
3
sin = p
, cos = p
.
22 + 32
22 + 32

(3.78)

Die Lagerreaktion in B erhlt man mit


VB =

1
2
F1 F2
3
9

(3.79)

sofort aus der Momentenbilanz fr das Gesamtsystem


18a VB + 4a F2 6a F1 = 0 .

(3.80)

Damit knnen auch die gesuchten Stabkrfte berechnet


werden. Aus (3.77) entnimmt man

Bild 3.11: Rumliches Fachwerk

S10 = 3 VB ,
VB
,
sin
= S9 cos S10 F2 .

S9 =
S8

(3.81)

Selbstverstndlich kann das Knotenpunktverfahren mit


einem oder mehreren Ritterschnitten kombiniert werden.

3.5 Rumliche Fachwerke


Der Ritterschnitt und das Knotenpunktverfahren knnen auch bei rumlichen Fachwerken zur Berechnung
der Stabkrfte eingesetzt werden. Im Raum stehen pro
Knoten drei Gleichgewichtsbeziehungen zur Verfgung
und beim Ritterschnitt knnen sechs unbekannte Stbe
berechnet werden. Wegen der Komplexitt rumlicher
Fachwerkstrukturen entstehen dabei gekoppelte Gleichungssysteme, die meist nur mehr numerisch gelst
werden knnen.

Bei dem rumlichen Fachwerk aus Bild 3.11 kann zweimal der Ritterschitt angewendet werden. Horizontale
Schnitte oberhalb und unterhalb des Dreiecks I, I I,
I I I ergeben jeweils ein Teilsystem mit sechs unbekannten Stabkrften, S1 mit S6 , bzw. S10 mit S15 . Die aus
den Gleichgewichtsbeziehungen fr die entsprechenden
Teilsysteme resultierenden Gleichungen sind jedoch so
stark miteinander gekoppelt, da eine analytische Lsung nur mit erheblichen Rechenaufwand durchgefhrt
werden kann. Mit den Stabkrften, S1 mit S6 und S10 mit
S15 knnen dann die restlichen Stabkrfte S7 , S8 , S9 und
die Gelenk- und Lagerreaktionen ermittelt werden.
In der Praxis werden rumliche Fachwerke in der Regel
mit der Methode der Finiten Elemente berechnet. Neben
den Stabkrften erhlt man dabei auch die elastischen
Verformungen.

Das rumliche Fachwerk in Bild 3.11 besteht aus 15 Stben. Mit den jeweils 3 Reaktionen in den 6 Gelenken A
bis F ergibt das 33 Unbekannte. In jedem der 9 Gelenke
mu das Krftegleichgewicht in den 3 Raumrichtungen erfllt sein. Hinzu kommen noch 6 Gleichgewichtsbeziehungen fr den freigeschnittenen Behlter. Damit
stehen auch 27 + 6 = 33 Gleichungen zur Verfgung.

25

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

3.6 bungen

3.6.3 Nichteinfaches Fachwerk

3.6.1 Einfaches Fachwerk

Bestimmen Sie fr das nichteinfache Fachwerk die Reaktionen in den Lagern A, B und C sowie die Stabkrfte
S1 , S2 , S3 , S4 , S5 und S6 .
Lsung:

Fr das skizzierte Fachwerk bestimme man die Lagerreaktionen und alle Stabkrfte.

2a

2a

2F

AV = F , BV = F , CV = F , CH = 0

S1 = 2 F , S2 = F , S3 = F , S4 = F , S5 = F , S6 = 0

2a

C
a

Bild 3.14: Nichteinfaches Fachwerk


Bild 3.12: Einfaches Fachwerk
Kontrollieren Sie das Ergebnis mit einem Ritterschnitt
durch die Stbe 4, 5 und 6.
Lsung:
AH =

7
5

BH =

2F

BV =

25 F

S1 = 75 2 F

S2 =

7
5

S3 =

S4 = 85 F
S5 =
S6 =

5
5
7
5

F
F

S7 = 25 F

2
5 2F

S8 =

S9 =

8
5

3.6.2 Abspannmast
Ein Abspannmast fr eine Fahrleitung ist als Fachwerk
ausgefhrt.
a

a
4

5
7

2a

G
6

9
10

2a

Bild 3.13: Abspannmast


Wie gro sind die Stabkrfte?

26

S1 =
S2 =

Lsung:

S3 =

3
2
5
2

G
G

S6 =

S7 =

3G

S8 =

3
S4 =
G
2
S5 = 32 5 G

S10 =

4 G

S9 = 5 G
5G

4 Zug- und Druckbelastungen


4.1 Festigkeits- und
Verformungskenngren

schnittene Bauteil im Gleichgewicht. Die aus den Lngsspannungen resultierende Normalkraft


N =

4.1.1 Der Zugversuch

x dA

(4.3)

A0

Beim Zugversuch nach DIN EN 10 002 wird eine Zugprobe bei Raumtemperatur in Achsrichtung belastet,
Bild 4.1. Neben Proben mit Kreisquerschnitt werden
hufig auch Proben mit rechteckigen Querschnitten verwendet. Die auf der unbelasteten Probe markierte Lnge
L0
F

F
A0

muss also hier gleich der Zugkraft F sein. Im allgemeinen kann die Spannung mit x = x (y, z) ber dem
Querschnitt variabel sein. In gengender Entfernung von
der Krafteinleitung ist entsprechend dem Prinzip von
Saint-Venant1 hier die Spannung ber dem Querschnitt
konstant. Mit x = const. und dem Krftegleichgewicht
F = N erhlt man aus (4.3)

F = N = x dA = x A0 .

(4.4)

A0

Bild 4.1: Zugstab


L0 vergrert sich unter der Belastung durch die Kraft
F auf die Lnge L. Die auf die ursprngliche Lnge
bezogene Lngennderung wird als Lngsdehnung
 =

L L0
L
=
L0
L0

(4.1)

bezeichnet. Die dimensionslose Wert einer Dehnung


wird hufig in % angegeben. Im Probenquerschnitt, der
im unbelasteten Zustand durch A0 gegeben ist, sorgen infinitesimal kleine Krfte dF fr den Zusammenhalt des
Materials, Bild 4.2. Mit der daraus abgeleiteten Spannung
dF
=
(4.2)
dA
kann die Belastung eines Materials besser bewertet werden. Genau wie die gesamte Zugprobe ist auch das abge-

F
S0
y
dA

x
z

dF = dA

Bild 4.2: Verteilte Krfte im Probenquerschnitt

Fr den Zugstab gilt somit der einfache Zusammenhang


=

F
.
A0

(4.5)

Die Kraft F wird in [N] und die Querschnittsflche A0


in [mm2 ] gemessen. Spannungen werden deshalb mit
der Dimension [N/mm2 ] angegeben. Hufig verwendet
man statt dessen auch die aus Pascal (1 Pa = 1 N/m2 )
abgeleitete Einheit Mega Pascal (1M Pa = 1N/mm2 ).

4.1.2 Spannungs-Dehnungs-Diagramm
Messtechnisch wird in einem Zugversuch zunchst
ein Kraft-Verlngerungs-Diagramm F = F(L) aufgezeichnet. ber die Beziehungen (4.5) und (4.1) kommt
man dann sehr einfach zum Spannungs-DehnungsDiagramm = ().
Beim bergang von elastischen zu plastischen (bleibenden) Verformungen zeigen verschiedene Metalle unterschiedliches Verhalten. Bei weichem Stahl (Baustahl)
markieren (F )o als obere und (F )u als untere Flieoder Streckgrenze den Beginn der plastischen Verformungen, Bild 4.3.

1 Adhmar Jean Claude Barr de Saint-Venant (1797 1886) Fran-

zsischer Mathematiker und Physiker

27

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Ursache fr die Streckgrenzenerhhung sind bei


Baustahl Bereiche gelster Kohlenstoff- und StickstoffAtome, die Cottrell-Wolken. Diese behindern zunchst das Gleiten von Versetzungen. Beim Erreichen
der oberen Fliegrenze knnen sich die ersten Versetzungen von ihren Cottrell-Wolken befreien. Die daraus resultierende Dehnung lsst die Spannung abfallen.
Beim Erreichen der unteren Streckgrenze konzentriert
sich die plastische Verformung auf schmale Bereiche,
die Ldersbnder, die unter 45 in Richtung der maximalen Schubspannung verlaufen. Die maximal gemes500

Spannung [MPa]

(F)o= 295

Z= 420

400
300

(F)u= 290
200

E = 200 GPa
100
0

B = 37

Z = 20

F = 1.9
10

20

Dehnung [%]

30

senen Kraft Fmax liefert mit Z die Zugfestigkeit. Die


entsprechende Dehnung  Z wird als Gleichmadehnung
bezeichnet. Die Probe reit bei der Bruchspannung B .
Auf Grund einer lokalen Einschnrungen an der spteren Bruchstelle ist die auf den Ausgangsquerschnitt A0
bezogene Bruchspannung kleiner als die Zugfestigkeit.
Die Gre der Bruchdehnung B ist ein Ma fr die
Zhigkeit eines Materials. Bei hochfesten Sthlen so1400
1200

800

Vergtungsstahl

600
Feinkornbaustahl
400
200

800
Spannung s [MPa]

Spannung s [MPa]

Federstahl

(F)0.2

=E

200

0.2 0.4 0.6


Dehnung e [%]

Bild 4.4: Verschiedene --Diagramme3 und Bestimmung der Ersatzstreckgrenze

Messung wurde freundlicherweise vom Lehrstuhl fr Umformtechnik und Gieerei (UTG) an der TU Mnchen zur Verfgung gestellt.

28

|| < P

(4.6)

stellt ber den Elastizittsmodul E einen Zusammenhang zwischen der Dehnung  und der Spannung her.
Obwohl der Elastizittsmodul E in der Regel aus dem
Zugversuch ermittelt wird, gilt das Hookesche Gesetz im
entsprechend eingeschrnkten Bereich auch fr Druckspannungen. Bei den meisten metallischen Werkstoffen
unterscheiden sich die Proportionalittsgrenze P , die
Elastizittsgrenze E und die Fliespannung F nur
sehr wenig. Deshalb kann die Fliespannung F oder
die Ersatzspannung (F )0.2 in der Regel als Begrenzung
des Hookeschen Bereichs verwendet werden.
Da bei vielen technischen Anwendungen bleibende Verformungen unerwnscht sind, stellt (4.6) ein sehr einfaches aber geeignetes Materialgesetz dar.

Der Einfluss einer Wrmedehnung kann nherungsweise ber den Ansatz


 =

1
+ T T
E

(4.7)

bercksichtigt werden, wobei T der Wrmeausdehnungskoeffizient mit der Dimension [1/K] ist und T =
3 aus:

2 Die

mit

4.1.4 Wrmedehnung

400

allg. Baustahl

10
20
30
Dehnung e [%]

Bei kleinen Dehnungen nimmt die Probe nach der Entlastung wieder die Ausgangslnge ein. Die Elastizittsgrenze wird durch die Spannung E begrenzt. Innerhalb
des elastischen Bereiches zeigen insbesondere Metalle
ein linear elastisches Verhalten. Unterhalb der durch P
festgelegten Proportionalittsgrenze ist dann die Spannung proportional zur Dehnung . Diesen Zusammenhang erkannte erstmals der Physiker Hooke4, nach dem
dieser Bereich auch Hookescher Bereich des Werkstoffs
genannt wird. Das Hookesche Gesetz

600

0
0

4.1.3 Das Hookesche Gesetz

40

Bild 4.3: --Diagramm fr Baustahl2

1000

wie auch bei Aluminium tritt ein kontinuierlicher bergang von elastischen zu plastischen Verformungen auf,
Bild 4.4. Da hier die Fliegrenze F nicht eindeutig aus
dem Kurvenverlauf bestimmt werden kann, verwendet
man statt dessen mit der Ersatzstreckgrenze (F )0.2 die
Spannung, die zu einer bleibenden Dehnung von 0.2%
fhrt.

www.imwf.uni-stuttgart.de/lehre/
vd/wkp/01_Zugversuch/Zugversuch.htm (21.08.2008)
4 Robert Hooke (1635-1703) englischer Physiker, Mathematiker
und Erfinder

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

T T0 die nderung der Temperatur T gegenber einem Referenzwert T0 angibt. Bei T = T0 ist das Material
spannungs- und dehnungsfrei. Da in (4.7) nur die Temperaturdifferenz bentigt wird, knnen T und T0 sowohl
nach Kelvin [K] als auch nach Celsius [C] gemessen
werden. Bei Stahl liegen die Werte fr den Wrmeausdehnungskoeffizienten zwischen T = 9 106 1/K und
T = 19106 1/K. Groe Temperaturnderungen beeinflussen auch den E-Modul, E = E(T). Bei Kunststoffen
ist das meist schon bei relativ geringen Temperaturnderungen zu bercksichtigen.

innere Arbeit (4.11) mit dem Hookeschen Gesetz (4.6)


in der Form

WV = E  d = E  d
(4.12)
angeschrieben werden. Nach der Integration von  = 0
bis  = L/L bleibt
L/L

2

1
L
 d = E
2
L

WV = E

(4.13)

4.1.5 Innere Arbeit


Die Arbeit einer Kraft F, die lngs einer Koordinate s
verschoben wird, ist durch

W=
dW =
F ds
(4.8)
gegeben. Beim Zugstab erzeugt die Kraft F eine ber
die Querschnittsflche A gleichmig verteilte Normalspannung. Mit F = A bleibt dann

W=
dW =
A ds
(4.9)
Auf das Volumen dV = A dx eines infinitesimal kleinen
Teilstcks bezogen, erhlt man

dW
ds
A ds
WV =
=
=

(4.10)
dV
A dx
dx
Ein Vergleich mit (4.8) zeigt, dass bei der Volumen bezogenen Arbeit WV die Kraft F durch die Spannung
und das Wegelement ds durch die Dehnung ds/dx = d
des infinitesimal kleinen Teilstcks ersetzt wird. Die
spezifische innere Arbeit, die auch als spezifische Formnderungsenergie bezeichnet wird, ist somit durch

WV =
d
(4.11)

Die gesamte in einem Stab mit dem Querschnitt A und


der Lnge L gespeicherte Energie ist dann durch

W = WV
dV = WV V = WV A L
(4.14)
oder

2
1
L
1 EA
W= E
AL =
L 2
2
L
2 L

(4.15)

gegeben. Das Produkt E A mit der Dimension N beschreibt die Dehnsteifigkeit und der Ausdruck E A/L
mit der Dimension N/m gibt die Steifigkeit des Stabes
an.

4.1.6 Vernderliche Querschnitte


Bei pltzlich vernderlichen Querschnitten, wie bei Wellenabstzen oder Kerben, sind die Normalspannungen
nicht mehr gleichmig ber dem Querschnitt verteilt,
Bild 4.6. Die dabei auftretenden Spannungsspitzen wer2=F/A2

1=F/A1
A1

A2

12=?

Bild 4.6: Spannungsspitzen


bestimmt. Sie entspricht der Flche unter dem Spannungsdehnungsdiagramm, wenn das Bauteil von 0 bis
zur Dehnung x belastet wird, Bild 4.5. Bleiben die Deh

(1+)dx

()

WV
d

A
dx

Bild 4.5: Spezifische innere Arbeit

den bei der Dimensionierung ber zustzliche Faktoren


(z.B. Kerbfaktor) erfasst. Eine rechnerische Ermittlung
erfordert komplexe Anstze aus der Kontinuumsmechanik, die Berechnung mit Finiten Elementen (FEM) oder
aufwndige diskrete Modelle (Particle Method).
Verndert sich der Querschnitt A ber die Bauteillnge L nur sehr langsam, dann kann in guter Nherung
wieder eine ber den Querschnitt konstante Spannungsverteilung angenommen werden, Bild 4.7.

nungen im linearen Bereich, dann kann die spezifische

29

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

=(x)=F/A(x)

F
x

Bild 4.7: Langsam vernderlicher Querschnitt

als linear-elastische Halbrume betrachtet werden knnen und die Kontaktflche klein gegenber den Krperabmessungen bleibt, gelang es Hertz5 die Form und die
Gre der Kontaktflche sowie die Flchenpressung zu
ermitteln. Die Hertzsche Theorie findet Anwendung bei
Kontakten zwischen Zahnrdern, zwischen Wlzkrper
und Laufbahn von Wlzlagern sowie beim Rad-SchieneKontakt.

Variiert auch noch die Normalkraft N = N(x), dann ist


Normalspannung durch
= (x) =

N(x)
A(x)

Rad
p=p(x,y)

(4.16)

x
y

definiert, wobei vorausgesetzt wird, dass die nderung


der Querschnittsflche und der Normalkraft gengend
klein sind.

p=p(x,y)

KontaktEllipse
x

Schiene

4.1.7 Flchenpressung

Bild 4.9: Rad-Schiene-Kontakt

Werden zwei Krper gegeneinander gepresst, dann wird


in der Berhrflche A ber Druckspannungen p die Normalkraft N bertragen. Analog zu (4.3) gilt auch hier
N =

p dA .

(4.17)

Die bei Bolzen und Nieten auftretende Flchenpressung


bezeichnet man als Lochleibungsdruck. Der Kontakt erfolgt dabei ber eine Zylinderhalbschale. Die Flchenpressung verschwindet an den Rndern und erreicht ihr
Maximum in der Mitte, Bild 4.10. Fr Auslegungsbe-

Erfolgt der Kontakt ber eine ebene Flchenberhrung,


dann kann in guter Nherung eine gleichmige Druckverteilung angenommen werden, Bild 4.8. Die Flchenpressung ist dann durch

d
F

s
F

p=

N
A

(4.18)
preal

gegeben. In vielen Fllen, wie z.B. beim Rad-SchieneN=F

pN
AP

N
p

N
A

Bild 4.10: Nietverbindungen

rechnungen wird die komplexe Druckverteilung pr eal


durch eine konstante Druckverteilung angenhert. Die
gemittelte Flchenpressung wird dabei aus
pM =

Bild 4.8: Ebene Kontaktflchen


Kontakt, sind die Krperkonturen an der Berhrstelle gekrmmt, Bild 4.9. Die Form und die Gre der
Berhrflche A und die genaue Druckverteilung p =
p(x, y) hngen jetzt von den lokalen Deformationen der
Krper ab. Unter der Voraussetzung, dass beide Krper

30

N
AP

(4.19)

ermittelt, wobei AP eine Flche darstellt, die durch


Projektion der tatschlichen Kontaktflche in eine Ebene senkrecht zur Belastungsrichtung erzeugt wird. Bezeichnet s die Blechdicke und d den Durchmesser einer
5 Heinrich

Rudolf Hertz (1857-1894) deutscher Physiker

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Niete, dann ist die in (4.19) bentigte projizierte Flche


durch
AP = s d
(4.20)

Q
A

gegeben, whrend die tatschliche Kontaktflche (Zylinderhalbschale) durch A = s 21 d bestimmt ist.

L1

L2
w

4.1.8 Dimensionierung

u C
F

Das Funktionieren eines technischen Systems oder bestimmter Bauteile setzt in der Regel voraus, dass kein
Versagen durch Brche oder groe Verformungen auftritt. Der Nachweis erfolgt meist durch rechnerische Ermittlung der Spannung oder einer Verformung u, die
bei bestimmten tatschlichen oder geschtzten Belastungen auftreten. Diese Werte werden dann mit
< zul

oder

u < uzul

Bild 4.11: Verformungen durch Belastung


und vertikalen Verschiebungen am Kraftangriffspunkt
C. Diese werden mit u und w bezeichnet.
A

(4.21)
L2

L1

in Bezug zu zulssigen Spannungen zul oder Verformungen uzul gesetzt. Mit Sicherheitsbeiwerten > 1
versucht man dabei Unsicherheiten in der Berechnung
(Lastannahme), in den Annahmen (gleichmige Spannungsverteilung) oder in Umwelteinflssen (Temperatur) zu bercksichtigen. Auch die Folgen eines Versagens (Gefhrdung von Menschen), die Belastungsart
(statisch, dynamisch, konstant, schwellend oder wechselnd) und die Dauer (technische Dauerfestigkeit) mssen im Sicherheitsbeiwert oder in zul erfasst werden.
Bei der Druckbelastung schlanker oder dnnwandiger
Bauteile kann die zulssige Spannung auch durch Instabilitten wie Knicken und Beulen bestimmt sein.
Bei komplizierten Belastungsfllen treten neben Normalspannungen in den drei Raumrichtungen auch noch
Schubspannungen auf. Die Beurteilung mehrachsiger
Spannungszustnde erfolgt in der Regel ber Vergleichsspannungen.

4.2 Statisch bestimmte Systeme


4.2.1 Gleichgewicht
Das in Bild 4.11 dargestellte System aus zwei Stben
oder Seilen wird durch die Kraft F belastet.
Die festen Lager in A und B haben den Abstand P+Q. Im
unverformten (unbelasteten) Zustand liegt das Gelenk
in C im Abstand H unterhalb der Linie AB. Die elastischen Deformationen der beiden Stbe fhren bei der
Belastung durch die vertikale Kraft F zu horizontalen

S1

S2
1

2
C

P+u

H+w

Q-u

Bild 4.12: Knoten frei geschnitten


Das Krftegleichgewicht in horizontaler und vertikaler
Richtung liefert am Knoten in C die Gleichungen
S1 cos 1 + S2 cos 2 = 0 ,

(4.22)

F + S1 sin 1 + S2 sin 2 = 0 .

(4.23)

Aus dem Bild 4.12 entnimmt man fr die Winkelfunktionen


sin 1 =

H +w
,
L1

cos 1 =

P+u
,
L1

(4.24)

sin 2 =

H +w
,
L2

cos 2 =

Qu
,
L2

(4.25)

wobei die aktuellen Stablngen durch


p
L1 = (P+u)2 + (H +w)2 ,
p
L2 = (Qu)2 + (H +w)2

(4.26)
(4.27)

gegeben sind. In (4.22) eingesetzt erhlt man mit


P+u
S1 p
(P+u)2 +(H +w)2
Qu

+S2 p
(Qu)2 +(H +w)2

(4.28)
= 0

31

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

und

200 mm

800 mm

+S2 p

(Qu)2 +(H +w)2

aber keine Lsung ermglichen, da sie ja noch die unbekannten Verschiebungen u und w enthalten.

4.2.2 Materialgesetz
Beschrnkt man sich auf elastische Deformationen, dann
kann das Hookesche Materialgesetz = E  auf die beiden Stbe angewendet werden. Nimmt man an, dass beide Stbe den Querschnitt A haben und aus dem gleichen
Material (Elastizitts-Modul E) gefertigt sind, dann liefert (4.6) mit (4.5) und (4.1) die Beziehungen
und

S2
L2
=E
A
L20

(4.32)

oder

E A p
(P+u)2 + (H +w)2 L10 ,
L10

E A p
(Qu)2 + (H +w)2 L20 ,
S2 =
L20
S1 =

1=4.68 N/mm2
S1=117 N
1=23.4%

= F

zwei Gleichungen, die zwar formal nach den Stabkrften


aufgelst werden knnen
p
(P+u)2 +(H +w)2 Qu
S1 =
F,
(4.30)
P+Q
H +w
p
(Qu)2 +(H +w)2 P+u
S2 =
F,
(4.31)
P+Q
H +w

S1
L1
=E
A
L10

C0

(4.29)

(4.33)
(4.34)

wobei die aktuellen Stablngen L1 , L2 durch (4.26),


(4.27) bestimmt und die unverformten durch
q
q
2
2
L10 = P + H , L20 = Q2 + H 2
(4.35)

2=18.4 N/mm2
S2=460 N
2=92.1%
u= 96.6 mm
w=316.1 mm

F=500 N

Bild 4.13: Gummiseile unter Belastung


Nichtlinearitt ist nur mehr eine numerische Lsung
mglich.
Gummi ist ein sehr nachgiebiger Werkstoff. Allerdings
ist die Dehnung nicht proportional zur Belastung. Fr
erste Abschtzungen kann trotzdem das Hookesche
Gesetz angewendet werden. Der Elastizittsmodul fr
Gummi6 liegt im Bereich von E = 0.01 GPa = 10 M Pa
bis E = 0.1 GPa = 100 M Pa. Die Ergebnisse fr zwei
Gummiseile mit dem Elastizitts-Modul E = 20 M Pa
und einem Querschnitt von A = 25 mm2 , die durch die
vertikale Kraft F = 500 N belastet werden, sind in
Bild 4.13 zusammengestellt. Das zweite Seil wird mit
2 = 92.1% fast auf die doppelte Lnge gedehnt. Trotzdem bleiben die Spannungen klein. Der Knoten in C
verschiebt sich infolge der Belastung durch die vertikale
Kraft F deutlich nach unten und nach rechts in Richtung
des krzeren Seils.
Die Gummiseile werden nun durch Stbe aus Aluminium mit dem Elastizitts-Modul E = 62 800 M Pa und
dem Querschnitt von A = 25 mm2 ersetzt. Eine vertikale Kraft von F = 3166 N belastet den zweiten Stab
bis an die Fliegrenze 2 = (F )0.2 = 187 N/mm2 ,
Bild 4.14.
200 mm

800 mm

1=157 N/mm2
S1=3965 N
1=0.25%

gegeben sind. Die Terme E A/L10 und E A/L20 mit der


Dimension [N/m] kennzeichnen dabei die Steifigkeit
der beiden Stbe.

B
2=187 N/mm2
S2=4666 N
2=0.30%

u=1.49 mm
w=3.65 mm

125 mm

S1 p
(P+u)2 +(H +w)2
H +w

B
125 mm

H +w

C
F=3166 N

Bild 4.14: Aluminiumstbe unter Belastung

4.2.3 Nichtlineare Lsung


Das Gleichsetzen der aus dem Gleichgewicht resultierenden Beziehungen (4.30), (4.31) mit den aus
dem Hookeschen Gesetz folgenden Gleichungen (4.33),
(4.34) liefert zwei nichtlineare Gleichungen zur Bestimmung der Verschiebungen u und w. Auf Grund der

32

Da die Verschiebungen des Knotens C im Vergleich zu


den geometrischen Abmessungen nun mit u = 1.49 mm
und w = 3.65 mm sehr klein sind, stellt sich die Frage, ob die komplizierte nichtlineare Berechnung hier
gerechtfertigt ist.
6 http://en.wikipedia.org/wiki/Youngs_modulus

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

4.2.4 Nherungslsung

die von den Seiten eingeschlossenen Winkel. Im vorliegenden Fall erhlt man so ber

Bei vielen technischen Anwendungen bleiben die Verformungen auf Grund der Verwendung von steifen Materialien (Metalle oder faserverstrkte Kunststoffe) im
Vergleich zu den geometrischen Abmessungen klein.
Dann knnen ber die Modellvorstellung des starren
Krpers die Belastungen aus dem Gleichgewicht am unverformten Bauteil ermittelt werden.
Mit u = 0 und w = 0 vereinfachen sich (4.30) und (4.31)
zu
p

Q2 +H 2 P
P2 +H 2 Q
S10 =
F , S20 =
F (4.36)
P+Q H
P+Q H
Mit den Abmessungen P = 800 mm, Q = 200 mm,
H = 125 mm und der Kraft F = 3166 N erhlt man
daraus die Stabkrfte
S10 = 4102 N

und

S20 = 4779 N

(4.37)

Die Abweichungen von der numerisch berechneten


nichtlinearen Lsung S1 = 3965 N und S2 = 4666 N
sind mit 3.5% und 2.4% vertretbar klein.
Die Gleichungen in (4.32) knnen nun nach den Dehnungen aufgelst werden
1 =

L1
S10
=
L10
EA

und

2 =

L2
S20
=
,
L20
EA

(4.38)

wobei der Term E A die Dehnsteifigkeit eines Stabes


angibt. Mit den Werten aus (4.37) erhlt man die Dehnungen
4102
1 =
= 0.0026 ,
(4.39)
62 800 25
4779
2 =
= 0.0030 .
(4.40)
62 800 25
Mit den Lngen der unvervormten Stbe
p
L10 = 8002 + 1252 = 809.71 mm ,
p
(4.41)
L20 = 2002 + 1252 = 235.85 mm
ergeben sich daraus die Lngennderungen zu
L1 = L10 1 = 809.71 0.0026 = 2.1 mm ,
L2 = L20 2 = 235.85 0.0030 = 0.71 mm .

(4.42)

Die Seiten des Stabdreiecks ABC sind nun mit


a = BC = L20 + L2 = 236.56 mm, b = AC =
L10 + L1 = mm und c = AB = P + Q = 1000 mm alle
bestimmt. In solchen Fllen liefert der Kosinussatz mit
den Beziehungen
C

cos =

(4.44)

2 AC AB

den Winkel zwischen den Seiten b = AC und c = AB zu


= 9.1245. Die Verschiebung von Knoten C errechnet
sich damit zu
u = AC cos P = 1.54 mm ,
w = AC sin H = 3.74 mm .

(4.45)

Da die am unverformten Bauteil ermittelten Stabkrfte


im Vergleich zu den exakt berechneten bereits zu gro
waren, ergeben sich bei dieser Nherung auch grere
Werte fr die Verschiebungen.

4.3 berbestimmte Systeme


4.3.1 Gleichgewicht am umverformten
System
Ein Bauteil vom Gewicht G ist an einer Ecke gelenkig
gelagert und wird zustzlich durch zwei Seile gehalten,
Bild 4.15. Das System ist einfach statisch berbestimmt.
EA
3a

3a

2a

S1
H

S2

V
G

Bild 4.15: Bauteil statisch unbestimmt gelagert und


freigeschnitten
Die Gleichgewichtsbeziehungen an dem geschnittenen
Bauteil liefern mit
H = 0,

(4.46)

V G + S1 + S2 = 0 ,

(4.47)

2a G 3a S1 6a S2 = 0

(4.48)

lediglich drei Gleichungen zur Bestimmung der vier Unbekannten, die Lagerreaktionen H und V sowie die Seilkrfte S1 und S2 .

Eine Lsung ist nur mglich, wenn elastische Verformungen, hier die Lngennderung der Seile, mit beb2 = c2 + a2 2 c a cos (4.43) rcksichtigt werden.
c2 = a2 + b2 2 a b cos

a2 = b2 + c2 2 b c cos

AC + AB BC

33

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

4.3.2 Linear elastisches Materialgesetz

4.3.4 Lsung

Nimmt man an, dass die Seile aus dem gleichen Material
gefertigt sind und auch gleiche Querschnitte aufweisen,
dann liefert das Hookesche Materialgesetz mit

Im vorliegenden Fall knnen die Gleichungen sukzessive gelst werden. Fasst man die Gleichungen (4.51) und
(4.49) zusammen, dann erhlt man

S1
L1
= E
= E 1
A
L10
S2
L2
2 =
= E
= E 2
A
L20

S1 =

1 =

(4.49)

gegeben. Mit (4.49) hat man zwar zwei zustzliche Gleichungen erhalten, aber mit L1 und L2 auch zwei neue
Unbekannte eingefhrt.
Da die Stbe zwischen der starren Decke und dem Bauteil, das hier ebenfalls als starr betrachtet wird, befestigt
sind, knnen die Lngennderungen der zwei Stbe nicht
unabhngig voneinander erfolgen.

Bercksichtigt man die Dehnung der Seile, dann kann


das als starr angenommene Bauteil eine kleine Drehung
mit dem Winkel um den Lagerungspunkt ausfhren,
Bild 4.16.

L1

EA
6a
L

(4.52)

EA
EA
3a 6a
6a = 0 .
L
L

(4.53)

Nach dem Drehwinkel aufgelst und das Ergebnis in


(4.52) eingesetzt, erhlt man
L 2G
E A 45a

(4.54)

und
S1 =

2
G
15

sowie

S2 =

4
G.
15

(4.55)

Aus (4.47) folgt dann die vertikale Komponente im Gelenklager zu


2
4
9
3
G
G =
G = G.
15
15
15
5

(4.56)

Gem (4.46) tritt hier mit H = 0 keine horizontale


Belastung im Lager auf. Die gilt allerdings nur, solange
die Verformungen, wie vorausgesetzt, klein bleiben.

L
L2

Fr beliebige, auch geoe Drehwinkel sind die momentanen Positionen der unteren Seilanlenkpunkte durch die
Koordinaten
x1 = 3a cos ,
x2 = 6a cos ,

Bild 4.16: Kompatible Lngennderungen


Wegen  1 sind die Lngennderungen dann
durch
und L2 = 6a

(4.51)

gegeben. Mit den Gleichgewichtsbeziehungen (4.46) bis


(4.48) den Materialgesetzen (4.49) und den Kompatibilittsbedingungen (4.51) stehen nun sieben Gleichungen
fr die sieben Unbekannten, die Lagerreaktionen H und
V, die Seilkrfte S1 und S2 , die Lngennderungen L1
und L2 sowie die Bauteildrehung zur Verfgung.

34

S2 =

4.3.5 Nichtlineare Lsung

L1 = 3a

2a G 3a

V = G

4.3.3 Kompatibilittsbedingungen

3a

und

wobei die Beziehung (4.50) bereits verwendet wurde. In


das Momentengleichgewicht (4.48) eingesetzt bleibt

zwei weitere Gleichungen, die die Stabkrfte S1 und S2


ber die Querschnittsflchen A und dem Elastizittsmodul E mit den Lngennderungen L1 und L2 verknpfen. Die unverformten Lngen der Stbe sind hier
durch
L10 = L und L20 = L
(4.50)

3a
2a

EA
3a
L

y1 = 3a sin ,
y2 = 6a sin

(4.57)

gegeben, wobei der Ursprung eines Koordinatensystems


mit der x-Achse nach rechts und der y-Achse nach unten
in den Lagerungspunkt liegt. Whrend die umverformten Seillngen weiterhin durch (4.50) festgelegt sind,
sind die aktuellen nun durch
q
L1 = (3a cos 3a)2 + (3a sin + L)2
(4.58)
q
2
2
L2 = (6a cos 6a) + (6a sin + L)
bestimmt. Mit s als Schwerpunktshhe des dreieckfrmigen Krpers kann die vertikale Lage des Schwerpunktes durch
yS = 2a sin + s cos
(4.59)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

angeben werden. Die Gleichgewichtslage ist durch ein


Minimum der potenziellen Energie gekennzeichnet. Die
potenzielle Energie ist bei linear elastischem Materialverhalten durch
E pot = 12 c1 (L1 L10 )2 + 12 c2 (L2 L10 )2 G yS
(4.60)
bestimmt, wobei c1 = c2 = E A/L die Seilsteifigkeiten bezeichnen. Aufgrund der geometrischen Nichtlinearitt kann das Minimum der potenziellen Energie
nur mehr numerisch berechnet werden.
Das MATLAB-Skript
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

global a s L G EA

0.5

= 2.027o

G = 6 kN

0.5

phi0 = 0 ; % Startwert und Epot --> Min


phi = fminsearch ( @schweres_Bauteil_Epot , phi0 );
disp ( Vergleich phi : nichtlinear , linear )
disp ([ phi L / EA *2* G /(45* a ) ]*180/ pi )

Die nichtlineare Lsung bercksichtigt die verformungsbedingte Schrgstellung der Seile und fhrt so zu
einer, wenn auch sehr geringen, horizontalen Lagerreaktion. In den meisten Fllen ist die weniger aufwndige
lineare Lsung vllig ausreichend.

4.4 bungen
4.4.1 Kettenglied

function Epot = sch were s_Ba uteil _Epo t ( x )


global a s L G EA

Eine Rundstahlkette wird mit F = 15 k N belastet.

% Drehwinkel und Winkelfunktionen


phi = x (1); sphi = sin ( phi ); cphi = cos ( phi );
% unverformte Laengen
L10 = L ; L20 = L ;

% Steifigkeiten
c1 = EA / L10 ; c2 = EA / L20 ;
% potentielle Energie
Epot = 0.5*( c1 *( L1 - L10 )^2+ c2 *( L2 - L20 )^2) - yS * G ;
end

zur Verfgung gestellt wird. Mit den angegeben Zahlenwerten ergibt sich ein Neigungswinkel von = 2.027 ,
Bild 4.17.

L 2G
E A 45a

= 2.037

Bild 4.18: Rundstahlkette


Welche Dicke d muss ein Kettenglied mindestens haben,
wenn die zulssige Spannung zul = 80 N/mm2 nicht
berschritten werden soll?
Wie gro ist dann die Flchenpressung zwischen den
Gliedern?
Lsung:
F
F
=
zul oder d
A 2 4 d 2
F
F
= 2 = 125.8 N/mm2
AP
d

F
zul

bzw.

d 10.92 mm

p=

4.4.2 Lampe

Die lineare Nherung (4.54) liefert

1m
26000 N
25 000 N 450.3 m

% aktuelle Laengen und vertikale Schwerpunktlage


L1 = sqrt ( (3* a * cphi - 3* a )^2 + (3* a * sphi + L )^2 );
L2 = sqrt ( (6* a * cphi - 6* a )^2 + (6* a * sphi + L )^2 );
yS = 2* a * sphi + s * cphi ;

1.2 1.4 1.6 1.8

Bild 4.17: Nichtlineare Verformungen

a =0.3; s =0.1; L =1; % Abmessungen [ m ]


EA =25000;
% Dehsteifigkeit Seile [ -]
G = 6000;
% Gewicht [ N ]

0.2 0.4 0.6 0.8 1

% Definition globaler Variablen

definiert Zahlenwerte, setzt mit 0 = 0 eine triviale


Anfangsbedingung und minimiert ber die MATLABFunktion fminsearch die potentielle Energie, die in der
Funktion
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22

(4.61)

Aufgrund des kleinen Neigungswinkels stimmten die


Ergebnisse recht gut berein. Auch die daraus ableitbaren Werte fr die Seilkrfte und die Lagerreaktionen
zeigen kaum Abweichungen.
S1 /G
S2 /G
H/G
V/G
linear
0.1333 0.2667
0
0.6000
nichtlinear 0.1324 0.2648 -0.00035 0.6028

Zwei Stahldrhte mit der Dehnsteifigkeit E A tragen eine


Lampe vom Gewicht G. Unbelastet haben die Drhte
jeweils die Lnge L0 . Die Befestigungspunkte A und B
haben den Abstand 2a.
a

EA, L0

EA, L0

35

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Ermitteln Sie fr E A = 800 000 N, a = 2000 mm, L0 =


2030mm und G = 50 N die Dehnung  der Drhte sowie
den Durchhang h.
Lsung:
 = 0.018245 %, h = 349.8626 mm.
Zum Vergleich die nichtlineare Lsung
 = 0.018136 %, h = 349.8498 mm.

4.4.3 Transportkiste
Eine Kiste wird wie skizziert durch Stahlbnder auf einem Fahrzeug fixiert. Die Stahlbnder mit dem Querschnitt A = 20 mm2 und dem Elastizittsmodul E =
205 000 N/mm2 sind anfangs symmetrisch angeordnet
und werden auf beiden Seiten mit der Kraft S = S0 =
3000 N vorgespannt.

x
S0

S0

500

1500

500

a) Welche Spannung herrscht anfangs in beiden Bndern und um wie viel Prozent wurden die Bnder
gedehnt?
b) Welche Werte erreichen die Dehnungen und die
Spannungen im linken und rechten Band, wenn die
Kiste nach einer scharfen Kurvenfahrt um x =
3 mm verrutscht ist? Wie gro sind jetzt die Krfte
in den Bndern?
Lsung:

a)

b) Wenn die Kiste verrutscht, dann ndern sich die Dehnungen im linken und rechten Band um die Werte

Zu Beginn erhlt man die Spannung zu


0 =

S0
3000 N
=
= 150.0 N/mm2
A
20.0 mm2

 L =

0 =

0
150.0 N/mm2
=
100 = 0.0732 %
E
205000 N/mm2

LR L0 0.00096 m
=
100 = 0.0608 %
L0
1.58113 m

wobei die Anfangslnge durch


L0 =

gegeben.

Die Gesamtdehnungen
 L = 0 +  L = 0.07317 + (0.0598) = 0.0133 %

L L L0 0.00095 m
=
100 = 0.0598 %
L0
1.58113 m

R =

und die Dehnung ist durch

R = 0 + R = 0.07317 + (0.0608) = 0.1340 %


haben dann die Spannungen
L = E  L = 205000 N/mm2
sowie die Krfte

0.0133 %
= 27.3 N/mm2
100

und

SL = L A = 546.8 N

q
(0.5 m)2 + (1.5 m)2 = 1.58113 m

und die aktuellen Lngen durch


q
L L = (0.5 m 0.003 m)2 + (1.5 m)2 = 1.58018 m

R = E  L = 205000 N/mm2
und

0.1340 %
= 274.6 N/mm2
100

SR = R A = 5492.2 N

zur Folge.

und

LR =

(0.5 m + 0.003 m)2 + (1.5 m)2 = 1.58209 m

gegeben sind.

4.4.4 Werkzeugmaschine
Eine Werkzeugmaschine wird zur Schwingungsisolation auf drei Gummielemente gestellt, die jeweils die
Dehnsteifigkeit E A und unbelastet die Hhe h haben.

G
a/2
a

Wie gro sind die Krfte in den Gummielementen?


Lsung:

36

F1 =

1
12

G, F2 =

4
12

G, F3 =

7
12

G.

5 Tragwerke

Tragwerke sind Konstruktionen, bei denen die einzelnen Bauteile fest oder durch Lagerelemente miteinander
verbunden sind.
Im Unterschied zu Fachwerken unterliegen hier die Verbindungselemente keinerlei Einschrnkungen und Belastungen knnen auch direkt an den Krpern angreifen.

der festen Einspannung, Krfte in horizontaler und vertikaler Richtung sowie ein Moment als Lagerreaktionen
angetragen werden, Bild 5.2.


a


D


5.1 Allgemeines

Tragwerk


B
a

5.2 Einfache Tragwerke


5.2.1 Lagerung

MA


Das Bild 5.1 zeigt ein einfaches Tragwerk, das mit der
Einzelkraft Q belastet wird.

VA HA


HA

VA


MA


a
C

Umgebung

Bild 5.2: Tragwerk 1 freigeschitten

Die Gleichgewichtsbedingungen fr das Gesamtsystem


knnen hier sofort nach den unbekannten Lagerreaktionen H A, VA und M A aufgelst werden
HA = 0
VA Q = 0
M A 2a Q = 0

Bild 5.1: Tragwerk 1


Einfache Tragwerke sind in sich starr. Zur statisch
und kinematisch bestimmten Lagerung einfacher ebener
Tragwerke sind insgesamt drei unabhngige Lagerwertigkeiten erforderlich. Ein Lager mit drei Wertigkeiten
(feste Einspannung in A) bernimmt diese Aufgabe beim
Tragwerk 1.

5.2.2 Gesamtsystem
Durchtrennt man beim Tragwerk im Bild 5.1 die Verbindung zur Umgebung, dann mssen dort, entsprechend

bzw. VA = Q
bzw. M A = 2a Q

(5.1)

Gleichgewichtsbeziehungen fr die Umgebung knnen


nicht aufgestellt werden, da hier nicht alle, auf die Umgebung wirkenden Krfte bekannt sind.

5.2.3 Teilsysteme
Unter Bercksichtigung des Schnittprinzips und des Gegenwirkunsprinzips kann das Tragwerk aus dem Bild 5.1
in einzelne Teilsysteme zerlegt werden, Bild 5.3.
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die Teilsysteme vertikaler Trger, Strebe und horizontaler Trger lauten
H A + HB + HC
VA + VB + VC
M A a HB 2a HC

= 0,
= 0,
= 0,

(5.2)

37

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

VC

VD


HD


HD


VB

Die Berechnung der Lagerreaktionen aus dem Gleichgewicht fr das Gesamtsystem (5.1) ist hier einfacher
und damit auch weniger fehleranfllig.

VB

(5.13)

VD


VC
HC

M A = a HB + 2a HC
= a (2 Q) + 2a (2 Q) = 2a Q .

HC


und

horizontaler Trger

Strebe

Kombiniert man die Betrachtung am Gesamtsystem mit


geeigneten Teilsystemen, dann kommt man bei einfachen Tragwerken meist schneller zur Lsung.

HB

HB


vertikaler Trger

5.3 Nichteinfache Tragwerke

MA

5.3.1 Lagerung

VA HA


Das Bild 5.4 zeigt ein nichteinfaches Tragwerk. Die Belastung erfolgt durch die Einzelkrfte Q1 und Q2 .

Bild 5.3: Tragwerk 1 zerlegt in Teilsysteme

HC HD = 0 ,
VC VD Q = 0 ,
a VC a Q = 0 .

(5.4)

(5.5)

VD = VC Q = 2 Q .

(5.6)

und
Damit folgt aus (5.3)
VB = VD = 2 Q ,

(5.7)

HD = VD = 2 Q

(5.8)

und
(5.9)

Nun knnen auch die restlichen Unbekannten bestimmt


werden. Der 1. Gleichung in (5.4) entnimmt man
(5.10)

und aus (5.2) folgt schlielich

38

D
Q2


VC = Q

HC = HD = +2 Q

a


Hier liegt ein gestaffeltes Gleichungssystem vor. Aus


(5.4) erhlt man sofort

HB = HD = 2 Q .

a


(5.3)
a

HB + HD = 0 ,
VB + VD = 0 ,
a HD + a VD = 0 ,

H A = HB HC = +2 Q 2 Q = 0 ,

(5.11)

VA = VB VC = +2 Q Q = Q

(5.12)

Q1

A


Bild 5.4: Tragwerk 2


Nichteinfache Tragwerke verfgen im Inneren ber Bewegungsmglichkeiten, die durch entsprechende Lagerungen gegen die Umgebung ausgeglichen werden mssen. Die statische Bestimmheit vom Tragwerk 2 erfordert neben der festen Einspannung in A noch ein festes
Gelenklager in F.

5.3.2 Gesamtsystem
Im Bild 5.5 ist das freigeschnittene Tragwerk aus dem
Bild 5.4 dargestellt.
Mit H A, VA, M A (feste Einspannung in A) und HF ,
VF (festes Gelenklager in D) treten jetzt 5 unbekannte
Lagerreaktionen auf.
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem
liefern jedoch nur 3 Gleichungen
H A + HF = 0 ,
VA + VF Q1 Q2 = 0 ,
M A a Q1 2a Q2 + 3a VF = 0 ,

(5.14)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

HC + HD = 0 ,
VC Q1 + VD Q2 = 0 ,
a VD a Q2 = 0 ,

a
D
Q2

MA

Q1

HD + HF = 0 ,
VD + VF = 0 ,
a HD + a VD = 0 .

VF H F


VA

HA

die zur Berechnung der 5 Lagerreaktionen nicht ausreichen.


Bei mehrteiligen Tragwerken bleibt meist nur der Weg
ber die Teilsysteme.

5.3.3 Teilsysteme

HD
VC

VD


= Q2 ,
= Q2 ,
= Q2 ,
=
Q2 ,

(5.18)

M A = a Q1 a Q2 .

Q2

5.3.4 Matrizenschreibweise

HF

HD


Q1

HD
HC
HF
HA

Bei komplizierten Tragwerken kann das Auflsung der


Gleichungen schwierig werden. In solchen Fllen empfiehlt sich eine numerische Lsung. Die Gleichgewichtsbeziehungen werden dazu in der Form

VD

= +Q2 ,
= +Q2 ,
= Q1 ,
=
Q1 ,

VD
VF
VC
VA

Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem


(5.14) knnen hier als Kontrolle verwendet werden.

Mit Schnitten in A, C, D und F zerfllt das nichteinfache Tragwerk aus dem Bild 5.4 in drei Teilsysteme,
Bild 5.6.

HC

(5.17)

Auch hier kann das Gleichungssystem sukzessive aufgelst werden. Man erhlt

Bild 5.5: Tragwerk 2 freigeschitten

(5.16)

VF

Ax = b

(5.19)

VC
B

HC

angeschrieben, wobei A die Koeffizientenmatrix, x der


Vektor der Unbekannten und b der Belastungsvektor
ist.
In Matrizenschreibweise lauten die Gleichungen (5.15)
mit (5.17)

MA


VA HA


Bild 5.6: Tragwerk 2 zerlegt in Teilsysteme


Die ueren Krfte Q1 und Q2 knnen an ihren Einleitungsstellen C und D beliebig einem der beiden Teilsysteme zugeordnet werden. Selbst eine beliebige Aufteilung der Krfte auf die entsprechenden Teilsysteme
ist mglich, meist aber nicht zweckmig. Hier wurden
die Krfte Q1 und Q2 beim Freischneiden dem mittleren
Teilsystem (CD) zugeordnet.
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die Teilsysteme lauten
H A + HC = 0 ,
VA + VC = 0 ,
(5.15)
M A + a VC a HC = 0 ,

0 HA 0

0 VA 0
0 M A 0
0 HC 0
0 VC = Q1 +Q2
0 HD a Q2
0 VD 0
1 HF 0
0 VF 0
(5.20)
Programmpakete wie MATLAB stellen Verfahren zur
numerischen Lsung linearer Gleichungssysteme vom
Typ (5.20) zur Verfgung. Dazu mssen allerdings die
geometrischen Abmessungen und die Belastungen als
Zahlenwerte vorgegeben werden.
1

0
1
0
0
0
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0
0
0
0

1
0
-a
-1
0
0
0
0
0

0
1
a
0
-1
0
0
0
0

0
0
0
1
0
0
-1
0
a

0
0
0
0
1
a
0
-1
a

0
0
0
0
0
0
1
0
0

39

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Das folgende MATLAB-Beispiel


1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

% Zahlenwerte
a =3;
% [m]
Q1 =1;
% [ kN ]
Q2 =2;
% [ kN ]
%
% Koeffizientenmatrix
A = [ 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 1 0 0 0 0
0 0 1 -a a 0 0 0 0
0 0 0 -1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 -1 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 a 0 0
0 0 0 0 0 -1 0 1 0
0 0 0 0 0 0 -1 0 1
0 0 0 0 0 a a 0 0
%
% Rechte Seite
b =[0; 0; 0; 0; Q1 + Q2 ; a * Q2 ; 0; 0;
%
% Loesung
x = A\b

als Scharniergelenk modelliert werden, ist das resultierende Tragwerk 5-fach statisch berbestimmt. Im Raum
verfgen das Portal und die Sttze jeweils ber f = 6
freie Bewegungsmglichkeiten. Ein Kugelgelenk besitzt
im Raum die Wertigkeit w = 3. Ein Scharniergelenk ermglicht lediglich eine Drehung und hat somit im Raum
die Wertigkeit w = 5. Die statische Bestimmtheit ergibt
hier dann n = 2 6 (4 3 + 5) = 5, was aufgrund
des negativen Wertes eine entsprechen hohe statische
berbestimmtheit ausdrckt.

;...
;...
;...
;...
;...
;...
;...
;...
];

Fr eine berschlagsrechnung kann jedoch ein ebenes


und statisch bestimmtes Ersatzmodell verwendet werden, Bild 5.8. Dabei wird vorausgesetzt, dass das Ge-

0];

liefert mit
x =

-3

-2

-1

-2

-2

ein Ergebnis, das wie erwartet mit der Lsung (5.18)


bereinstimmt.

S
S

AH

AV

5.4 Rumliche Tragwerke


Bild 5.8: Ebenes Ersatzmodell und Freikrperbild

5.4.1 Allgemeines
Rumliche Tragwerke sind hufig statisch berbestimmt
gelagert und knnen deshalb nur mit zustzlich vereinfachenden Annahmen nherungsweise oder sehr aufwndig unter Bercksichtigung von Bauteilverformungen1 berechnet werden.
Selbst wenn bei dem in Bild 5.7 dargestellten Portalkran
die Lager in A und B jeweils als Kugelgelenke und die

wicht G und die Last Q in der Mittelebene des Portalkrans angreifen und, dass die Belastung gleichmig
auf die Lager in A und B verteilt wird. Die Sttze, die
jetzt einer Pendelsttze entspricht, bertrgt die Kraft S
auf das Portal. Die Wirkung des Gelenklagers in A wird
durch die Kraftkomponenten AH und AV beschrieben.
Die drei Gleichgewichtsbeziehungen fr das Portal reichen dann aus, um die Unbekannten S, AH und AV zu
bestimmen.

5.4.2 Beispiel Kiste auf Palette


C

B2

A2
B1

A1

Portal: f=6

w=5

Sttze: f=6
w=3

F=G

2a

G
w=3

w=3

w=3

Bild 5.7: Prinzipskizze und rumliches Modell eines


Portalkrans
Verbindung zwischen dem Portal und der Sttze in C
1 Dazu wird meist die Finite Elemente Methode (FEM) verwendet.

40

y
a

2a

x
E

A
a

D
a

2a

Bild 5.9: Rumliches Tragwerk

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Eine Kiste mit dem Gewicht G liegt mittig auf einer


Palette, Bild 5.9.
Die vier im Punkt M zusammenlaufenden Seile bilden
ein zentrales Krftesystem, Bild 5.10.

SC

3
B2z

B2x

B2z
B2y

B2y

B1z

B1y

B1x

B1x

B2x

B1z
Dy

Ey

B1y

Ex
Ay

Ez

Dx
Dz

Ax
Az

M
S4

S3

Bild 5.11: Teilsysteme

S2
S1

belastet. Schnitte in den Kugelgelenken A, B, D und E


liefern 3 Teilsysteme mit 15 Unbekannten, Bild 5.11.

Bild 5.10: Seilknoten


Das Krftegleichgewicht lautet
F + S1 e1 + S2 e2 + S3 e3 + S4 e4 = 0 ,

(5.21)

wobei die Seilkrfte S1 , S2 , S3 , S4 in Betrag und Richtung aufgespalten wurden und die Kraft im vertikalen
Halteseil gem Bild 5.9 durch den Vektor
0

F = 0
G

(5.22)

beschrieben werden kann. Fr den Einheitsvektor in


Richtung der Seilkraft S1 erhlt man zum Beispiel

1 3
3
rMC

= 13 3
e1 = eMC =
(5.23)


|
r MC |
1 3
3

Aus (5.21) erhlt man dann 3 Gleichungen fr die 4


unbekannten Seilkrfte
S2
S1
+ +
3
3
S1
S2
+
3
3
S1
S2
G
3
3

S3
S4
= 0,
3
3
S3
S4
+ = 0,
3
3
S3
S4
= 0.
3
3

(5.24)

Infolge der symmetrischen Anordnung muss S1 = S2 =


S3 = S4 gelten. Aus der 3. Gleichung folgt dann

3G
S1 = S2 = S3 = S4 =
.
(5.25)
4
Der Eckpfosten A-C wird demnach durch die Kraft

SC = S1 = S1 e1 =

1
4
1
4
1
4

G
G
G

(5.26)

Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die 3 Teilsysteme


lauten
D B
x 1x


(5.27)
D y + B1y = 0 ,


Dz B1z


a B

aB1y
1x

0 B1y = aB1x aB1z = 0 ,



a B1z

aB1y

E B
x 2x

E y + B2y = 0 ,

Ez B2z

0 B aB + aB
2y

2x 2z

a B2y = aB2x = 0 ,

a B2z aB2x

Ax B1x B2x G




+
+
A y B1y B2y + G4




Az B1z B2z G


= 0,

(5.28)

(5.29)

(5.30)

(5.31)

0 Ax 0 G aA y a G
4
4
G

0 A y + 0 4 = aAx + a G4 = 0 , (5.32)
G

a Az a

0
4

wobei die Momentensummen bezglich der Punkte E,


B und D angeschrieben wurden.
Da jeweils nur zwei Momentengleichungen verwendet
werden knnen, stehen insgesamt 15 Gleichungen zur
Verfgung.
Aus (5.28), (5.30) und (5.32) erhlt man
B2x
Ax
Ay
B1y

= 0,
= 14 G ,
= 14 G ;
= 0

(5.33)

41

OTH Regensburg

Technische Mechanik I
250

und

B1z = B1x ;
B2z = B2y .

80

(5.34)

Damit folgt aus (5.29)


E

B1x = 21 G ,
B2y = 12 G .

(5.35)

200

100
M

Nun knnen auch die restlichen Lagerreaktionen angegeben werden. Man erhlt
B1z
B2z
Az
Ex
Ey
Ez
Dx
Dy
Dz

100

300

= 21 G ,
= 12 G ,
= 45 G ,
= 0,
= 21 G ,
= 21 G ,
= 21 G ,
= 0,
= 21 G .

300
K
S
P

(5.36)
belastet; Das Eigengewicht des Rades ist mit G bezeichnet.
Ermitteln Sie:
a) die Kraft im unteren Querlenker (Lenker A-B),
b) die Belastungen in den Gelenken C und D sowie die
Kraft in der Tragfeder E-F.

5.5 bungen

Lsung:

a)S AB =
b)CH =
DH =

1
5
(P?G)? S,
3
3
1
2
(P?G)? S, CV = P?G
3
3
1
2
8
(P?G)? S, DV =
(P?G)
3
3
17
25
(P?G)
17

FE F =

5.5.1 Einfaches Tragwerk

2a

2a

Eine lfrderpumpe wird in der skizzierten Stellung


durch die Kraft F belastet.






2a

q0

5.5.3 lpumpe



Das skizzierte Tragwerk ist mit einer vertikalen Kraft F


und der konstanten Streckenlast q0 belastet.






Berechnen Sie die Lagerreaktionen in A und B.

5.5.2 Radaufhngung



a) Welches Antriebsmoment M ist dazu erforderlich?


b) Ermitteln Sie die Lagerreaktionen in A und B.
Lsung:

Die lpumpe wird an den Streben (Pendelsttzen) und am Antriebshebel freigeschnitten.

10 a

Z
Z

Die Gleichgewichtsbeziehungen am Quertrger und das Momentengleichgewicht am Antrieb liefern:

10 a
A

Z sin + A sin B sin = 0


Z cos + A cos + B cos F = 0
10a Z cos + 10a F = 0
2a Z cos + M = 0

15 a

B = 1.792 k N, AH = 0.896 k N, AV = 6.448 k N ;

10 a

Zahlenwerte:
Lsung:

= 30 ; a = 1 m; F = 4 k N, q0 = 2 k N/m.

B
4a

und damit

Aufgelst bleibt

Damit ergibt sich dann


2A = F

tan
1
+ 2F
sin
cos

2B = 2F

1
tan
F
cos
sin

A = F
oder
B = F

tan
1
+
2 sin
cos

1
tan

cos
2 sin

A = F
B = F

M = 2a Z cos = 2a F

tan =

2a
1
=
10a 5

und

sin = p

4a
(4a)2 + (15a)2

4
=
241

sowie

15
cos =
241

AH
AV

= F tan
(A B) sin = Z sin
(A + B) cos = F + Z cos = 2F

BH
BV

umgeschrieben werden.
gegeben.

Mit dem skizzierten Modell knnen die Belastungen in


einer Doppelquerlenkerradaufhngung abgeschtzt werden. Bei stationrer Kurvenfahrt wird das Rad im Kontaktpunkt K durch die Seitenkraft S und die Radlast P

42

11
241 F = 1.423 F
120
5
241 F = 0.647 F
120

Die entsprechenden Komponenten in horizontaler und vertikaler Richtung sind dann durch

Mit Z cos = F und Z sin = Z cos tan = F tan knnen die beiden ersten Gleichungen in

4a

1 241
241
+
=
5 24
15
!

241
1 241

=
15
5 24

Aus der Geometrie erhlt man sofort

Aus den beiden letzten Gleichungen erhlt man


F = Z cos

2a

11
= A sin = 120
241 F

11
= A cos = 120
241 F

5
=
B sin =
120 241 F

5
= B cos = 120
241 F

4
241
15
241
4
241
15
241

= 11
30 F = 0.367 F
= 11
8 F = 1.375 F
=
=

1
6

F =

0.167 F

58 F = 0.625 F

6 Schnittreaktionen
6.1 Denition

Dort werden die Schnittreaktionen positiv definiert,


Bild 6.2.

6.1.1 Allgemein
positives
Schnittufer

Fr Festigkeitsberechnungen werden die Belastungen im


Inneren eines Bauteils bentigt.

Mx

Zerlegt man einen Krper durch einen Schnitt in zwei


Teilsysteme, dann muss die Wirkung der festen Verbindung durch Schnittreaktionen, die Schnittkraft FS und
S , zum Ausdruck gebracht werdas Schnittmoment M
den, Bild 6.1. Die Schnittkraft FS wird dabei zweckm

Qy
y

Mz

nA
x

My Qz
z

F1

Bild 6.2: Vorzeichendefinition

F3
M1
F2
M2

Das Schnittmoment setzt sich aus dem Torsionsmoment


Mx und den Biegemomenten My , Mz zusammen,
S = [ Mx, My, Mz ]T .
(6.2)
M

FS
nA


MS

SA
MS
Teilkrper I

Die Normalkraft N und die Querkrfte Q y , Q z bilden


die Komponenten der Schnittkraft
FS = [ N, Q y, Q z ]T .
(6.1)

FS
Teilkrper II

Bild 6.1: Schnittreaktionen


iger Weise auf den Schwerpunkt der Schnittflche S A
bezogen.
Wenn das Gesamtsystem im Gleichgewicht ist, dann
mssen auch die Teilsysteme, einschlielich der Schnittreaktionen, im Gleichgewicht sein. Damit knnen bei
bekannter Belastung die Schnittreaktionen ermittelt
werden.

Am positiven Schnittufer zeigen die Komponenten der


Schnittkraft in die positiven Achsrichtungen und die
Komponenten des Schnittmoments versuchen, den Teilkrper um die entsprechenden Achsen zu drehen.1

6.2 Beispiel
Die unter dem Winkel geneigte FahrradTretkurbel
wird durch die vertikale Kraft F belastet, Bild 6.3. Zur
Berechnung der Schnittreaktionen wird die Tretkurbel
an der Stelle x geschnitten, Bild 6.4. Das Krfte- und
Momentengleichgewicht liefert bezglich dem Schnittflchenschwerpunkt S
F sin N

+ Qy = 0
0


F cos Q z

6.1.2 Vorzeichen
Schnitte werden senkrecht zur x-Achse ausgefhrt. Die
Schnittflche, bei der die x-Achse in Richtung der nach
aussen zeigenden Flchennormalen zeigt, wird als positives Schnittufer bezeichnet.

(6.3)

man die x-Achse in Richtung der y-Achse, dann wird dadurch eine positive Drehung um die z-Achse definiert. Im Sinne
einer zyklischen Vertauschung definieren dann y nach z und z
nach x positive Drehungen um die x- und y-Achse.

1 Dreht

43

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

4a

B
a

4a
2a

Schnittebene

Bild 6.5: Einteiliges Tragwerk


z

Die Lagerreaktionen in A und B knnen aus dem Gleichgewicht am Gesamtsystem berechnet werden, Bild 6.6.

Bild 6.3: Fahrrad-Tretkurbel

Mx

4a
2a

Ax

Qz

A
My

4a

Qy

Bz

Az

Mz

F
Bild 6.6: Tragwerk freigeschnitten

Man erhlt
Bild 6.4: Teilsystem der Tretkurbel

Ax = 0,

und
Mx

+ My = 0 .

Mz

(6.4)

Die Gleichungen knnen sofort nach den unbekannten


Schnittreaktionen aufgelst werden. Man erhlt:
N = F sin , Mx = b F cos ,
Qy = 0 ,
My = x F cos ,
Q z = F cos , Mz = b F sin .

Bis auf das Biegemoment um die y-Achse sind alle


Schnittreaktionen konstant, d.h. unabhngig von der Lage des Schnittes.

6.3 Einteilige Tragwerke


6.3.1 Belastung durch Einzelkrfte
Der skizzierte Trger wird ber zwei gleich lange Seile
durch die Kraft F belastet, Bild 6.5.

44

(6.6)

My

Ax

Az

Qz

(6.5)

5
Bz = F .
8

Mit Schnitten in den Abschnitten I, II und III, die durch


die Intervalle 0 x 4a, 4a x 6a und 6a x
8a definiert sind, kann der Verlauf der Schnittreaktionen
im Trger ermittelt werden, Bild 6.7. Ein Schnitt im

My

Ax

x F sin


b
0


0 F cos

3
Az = F,
8

Az
z

Qz

4a

My

II

8a
Qz

x
S

III
Bz

S
F

Knoten

Bild 6.7: Teilsysteme


Abschnitt II durchtrennt auch das Seil. Die Seilkraft
folgt aber mit
S =

F
F
=
2 cos 45o
2

(6.7)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

sofort aus dem Gleichgewicht am Knoten. Im Abschnitt


III werden die Schnittreaktionen zweckmigerweise
am negativen Schnittufer ermittelt.
Die Gleichgewichtsbeziehungen in den einzelnen Abschnitten liefern:
Ax + N = 0 ,
Az + Q z = 0 ,
My + x Az = 0 ;

6.3.2 Streckenlasten
Ein an beiden Enden gelenkig gelagerter Trger wird
mit einer dreiecksfrmigen Streckenlast beaufschlagt,
Bild 6.9.
a

(6.8)


A x + Sx + N = 0 ,
Az + Sz + Q z = 0 ,
My + x Az + a Sx + (x 4a) Sz = 0 ;

x
z

Bild 6.9: Trger mit Streckenlast

(6.10)

wobei die Komponenten der Seilkraft durch


F
F
Sx = S cos 45o = , Sz = S sin 45o =
(6.11)
2
2
gegeben sind. Die Gleichungen (6.8), (6.9) und (6.10)
knnen direkt nach den Schnittgren aufgelst werden.
Fr die Abschnitte I, II und III erhlt man dann
3
3
I: N = 0 ,
Q z = + F , My = + x F
8
8
1
1
1
3
II: N = F , Q z = F , My = x F + a F
2
8
8
2
5
5
III: N = 0 ,
Q z = F , My = + (8a x) F
8
8
(6.12)
Im Bild 6.8 ist der Verlauf der Schnittgren N = N(x),
Q z = Q z (x) und My = My (x) dargestellt.
N
6a

(6.9)

N = 0 ,
Q z + Bz = 0 ,
My + (8a x) Bz = 0 ;

4a

qE

Zur Berechnung der Lagerreaktionen kann die Streckenlast durch eine quivalente Einzelkraft ersetzt werden,
Bild 6.10.
a
2/3 a


Ax


Az

q E a/2

Bz

Bild 6.10: Trger freigeschnitten


Aus dem Gleichgewicht am Gesamtsystem folgt
1
Az = qE a,
6

Ax = 0,

8a

qE

2
Bz = qE a .
6

(6.13)

x
-

F
2

Qz

3
8

1/3 x

1
8

F
-

My

3
2

aF

aF

5
8

Ax

5
4
3
4

Az

aF
aF

q(x)
N

q(x) x/2

My


Qz

Bild 6.11: Schnitt an der Stelle x


x

Bild 6.8: Verlauf der Schnittgren


Da die senkrechten Teile fest mit dem waagrechten Trgerteil verbunden sind, werden an diesen Stellen Krfte
und Momente bertragen. Dies fhrt zu Sprngen im
Schnittgrenverlauf.

Die Gleichgewichtsbeziehungen an einem Schnitt an der


Stelle x, Bild 6.11, liefern
Ax + N = 0 ,
1
Az + q(x) x + Q z = 0 ,
2
1
1
My + q(x) x x + x Az = 0 ,
2
3

(6.14)

45

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

wobei die Streckenlast an der Stelle x durch die Geradengleichung


x
(6.15)
q(x) = qE
a
beschrieben wird. Mit (6.13) und (6.15) folgt aus
(6.14)
N(x) = 0 ,
1
x2
1
Q z (x) =
qE a qE
,
6
2
a
x3
1
1
My (x) =
qE a x qE
.
6
6
a

6.4 Differentielle Betrachtung


6.4.1 Allgemeine Betrachtung


Q z (x)

q(x)

My (x+dx)


(6.16)


N(x) M (x) n(x)


y


Die Querkraft verluft quadratisch und das Moment wird


durch ein kubisches Polynom beschrieben. Bild 6.12
zeigt die Verlufe der Schnittgren fr die Zahlenwerte
a = 1 m und qE = 1 N/m.
0.5

Qz(x)

N(x+dx)

Q z (x+dx)

dx

Bild 6.13: Allgemeine Zusammenhnge


Schneidet man aus einem Bautteil, das in x- und zRichtung durch die Streckenlasten n(x) und q(x) belastet wird, an einer beliebigen Stelle x ein infinitesimal kleines Teilstck heraus, Bild 6.13, dann liefern die
Gleichgewichtsbeziehungen
N(x) + n(x) dx + N(x +dx) = 0 ,

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

(6.19)
dx
My (x) Q z (x)
2
dx
+My (x +dx) Q z (x +dx)
= 0,
2
wobei das Momentengleichgewicht um die Mitte des
Teilstckes angesetzt wurde.

My(x)

0.1

0.05

0.2

0.4

0.6

0.8

Bild 6.12: Verlauf der Schnittgren


Der Nulldurchgang
der Querkraft Q z (x = 0) liegt bei

x = 33 a 0.5774 a.
Das Maximum des Biegemomentes folgt aus der notwendigen Bedingung
d My (x)
1
1
x2
= qE a qE
.
(6.17)
dx
6
2
a
Man erkennt, dass die Ableitung des Biegemomentes
My nach der Koordinate x die Querkraft Q z liefert. Dieser Zusammenhang gilt allgemein.
Extrema im Biegemomentenverlauf fallen also mit den
Nulldurchgngen der Querkraft zusammen.
Das maximale Biegemoment tritt also bei x = x auf.
Man erhlt

3
max

My
= My (x ) =
qE a2 0.0642 qE a2 . (6.18)
27

46

Q z (x) + q(x) dx + Q z (x +dx) = 0 ,

Die Schnittreaktionen N(x+dx), Q z (x+dx) und My (x+


dx) werden nun in eine Taylor-Reihe entwickelt, wobei
Glieder hherer Ordnung vernachlssigt werden. Damit
erhlt man
d N(x)
dx ,
dx
d Q z (x)
Q z (x +dx) Q z (x) +
dx ,
dx
d My (x)
dx .
My (x +dx) My (x) +
dx
Eingesetzt in (6.19) bleibt
N(x +dx) N(x) +

d N(x)
= n(x) ,
dx
d Q z (x)
= q(x) ,
dx
d My (x)
= Q z (x) ,
dx

(6.20)

(6.21)

wobei in der Momentensumme die quadratischen Terme


mit dx 2 gegenber den linearen Termen mit dx vernachlssigt wurden.

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

6.4.2 Beispiel

6.4.3 Randbedingungen

Mit den Beziehungen (6.21) kann das Beispiel in Abschnitt 6.3.2 auf analytischem Wege gelst werden. Wegen n(x) = 0 erhlt man zunchst

Mit Randbedingungen werden die allgemeinen Verlufe


der Schnittreaktionen an die jeweilige Problemstellung
angepasst.

d N(x)
= 0,
dx

bzw.

N(x) = N0 = const.

(6.22)

Mit q(x) gem (6.15) liefert die zweite Gleichung in


(6.21)
d Q z (x)
x
= qE .
(6.23)
dx
a
Nach einer unbestimmten Integration bleibt
Q z (x) = qE

x2
+ Q0 ,
2a

Zur Bestimmung der Integrationskonstanten N0 gengt


es, die Normalkraft an einer Stelle zu kennen. Die Konstanten Q0 und M0 knnen entweder aus zwei Momentenbedingungen oder aus einer Querkraft- und einer Momentenbedingung ermittelt werden.
Abhngig von der Lagerung eines Bauteils knnen an
den Enden meist einfache Randbedingungen formuliert
werden, Tabelle 6.1.

(6.24)

Stelle x = xR

wobei mit Q0 die Integrationskonstante bezeichnet wurde. Mit (6.24) erhlt man aus der dritten Gleichung in
(6.21)
d My (x)
x2
= qE
+ Q0 .
(6.25)
dx
2a
Eine weitere unbestimmte Integration liefert den Momentenverlauf
My (x) = qE

x3
+ Q0 x + M0 ,
6a

freies
Ende

versch.
Gelenk

c
A

festes
Gelenk

c
A

(6.26)
feste Einspannung

wobei M0 wieder die Integrationskonstante bezeichnet.


Die unbestimmten Verlufe mssen nun an die
problemspezifischen Randbedingungen angepat werden.
Das verschiebliche Lager in B kann keine horizontalen
Krfte aufnehmen. An der Stelle x = a muss folglich die
Normalkraft verschwinden, N(x = a) = 0. Damit kann
die Integrationskonstante in (6.22) berechnet werden.
Im vorliegenden Fall erhlt man N0 = 0.
Der Trger ist an beiden Seiten gelenkig gelagert. Dort
knnen keine Momente bertragen werden. An den Stellen x = 0 und x = a muss deshalb das Moment verschwinden. Aus My (x = 0) = 0 folgt sofort M0 = 0 und
die Forderung My (x = a) = 0
a3
0 = qE
+ Q0 a + M0
6a

N(xR ) Q z (xR ) My (xR )

Tabelle 6.1: Randbedingungen

6.4.4 Unstetigkeiten
Voraussetzung fr die Lsung der Integrale

N(x) = n(x) dx + N0 ,
Qz =

q(x) dx + Q0 ,

(6.30)

und
My = +

(6.27)

(6.29)

Q z (x) dx + M0

=
q(x) dx dx + Q0 x + M0

(6.31)

liefert mit M0 = 0 Integrationskonstante


(6.28)

ist, dass die Streckenlasten n(x) und q(x) zumindest


abschnittsweise stetig sind.

Damit ist neben dem Momentenverlauf My (x) auch der


Querkraftverlauf Q z (x) festgelegt.

Bei sprunghaften nderungen der Streckenlasten oder


an Stellen wo Krfte und Momente eingeleitet werden,
muss neu aufgesetzt werden.

1
Q 0 = qE a .
6

47

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Die Auswirkungen von sprunghaften Belastungsnderungen auf den Verlauf der Schnittgren Q z und My
sind in der Tabelle 6.2 zusammengestellt.

2a


q0

AH
AV


Belastung
x -

Qz

(x )

a


einmal
differenzierbar

q(x) Knick
?
?
??
?

x - F

My

(x )

F
Sprung

Knick

?


< 
M
s

x - 

a


Sprung

CH


DH

CV


DV

CV CH


Tabelle 6.2: Belastungssprnge


Bild 6.15: Rahmen freigeschnitten
Belastungsnderungen in Querrichtung (z-Achse) und
ihre Konsequenzen auf die Querkraft Q z (x) gelten
in analoger Weise auch fr Belastungsnderungen in
Lngsrichtung (x-Achse) und ihre Konsequenzen auf
die Normalkraft N(x).

6.5 Mehrteilige Tragwerke

Das im Bild 6.14 skizzierte Rahmentragwerk wird durch


die konstante Streckenlast q0 und die Einzelkraft F belastet. Zur Berechnung der Lagerreaktionen wird das

x1

z2

q0

= 0,
= 0,
= 0.

(6.32)

(6.33)

Aus den beiden letzten Gleichungen folgt sofort


CV = 0

CH

x2

z1

D H + CH
DV + CV
2a CV

= 0,
= 0,
= 0

und

DV = 0 .

(6.34)

Das Teilstck CD stellt also eine Pendelsttze dar, die


nur Krfte in horizontaler Richtung bertrgt. Mit (6.34)
erhlt man aus (6.32)

2a

A H + F CH
AV q0 2a CV
a q0 2a a F + 2a CH + 2a CV
und

6.5.1 Rahmentragwerk

Richtung lauten die Gleichgewichtsbeziehungen fr die


zwei Teilsysteme

a


AH
AV

F
q0 a ,
2
F
= q0 a ,
2
= q0 2a
=

(6.35)

und aus der ersten Gleichung in (6.33) folgt noch




D H = CH =

F
+ q0 a .
2

(6.36)

Ein Schnitt im oberen Teil des Rahmens, Das Bild 6.16,


liefert die Gleichungen
Bild 6.14: Rahmentragwerk
Tragwerk an den Lagern in A und B sowie im Gelenk
C freigeschnitten, Bild 6.15. In einem globalen Koordinatensystem mit Achsen in horizontaler und vertikaler

48

AH + N = 0 ,
AV + q0 x1 + Q z = 0 ,
x1
My +
q0 x1 x1 AV = 0 .
2

(6.37)

Bei Schnitten im vertikalen Teil, die oberhalb und unterhalb der Kraft F gefhrt werden, Bild 6.17, ist es

Technische Mechanik I (Statik)

x1

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

AH

Die Pendelsttze, der untere Teil des Rahmens, ist


querkraft- und momentenfrei.

q0
My

Qz N


AV


6.5.2 Gekrmmte Abschnitte

Bild 6.16: Schnitt im oberen Teil

Eine Bogenlampe besteht aus einem geraden und einem


kreisfrmig gebogenem Abschnitt, Bild 6.19.

My


x2


a


N


Qz

My

2a

x2


a


CH C
V


N + CV = 0
Q z F + CH = 0
My + (a x2 )F (2a x2 )CH = 0
N + CV = 0
Q z + CH = 0
My (2a x2 )CH = 0

(6.38)

(6.39)

Das untere Rahmenteil wird wegen CV = DV = 0 nur


durch die Normalkraft N =CH = F2 q0 a belastet.
Im Bild 6.18 sind fr die Zahlenwerte q0 = 10 k N/m,
F = 24 k N und a = 2 m die Schnittgren ber dem
Rahmen aufgetragen.
+40

+80
-32

-8

N
Q

x1

vorteilhaft das Gleichgewicht fr das negative Schnittufer anzusetzen. Man erhlt

N [kN]

Bild 6.17: Schnitte im vertikalen Teil

+32

BV M B

CH C
V

BH

Qz


4a


Q [kN]

+80

M [kNm]

+16

-8

Bild 6.18: Verlauf der Schnittgren


Die konstante Streckenlast q0 fhrt im oberen Teil zu einem linearen Verlauf der Querkraft und damit zu einem
quadratischen Verlauf des Biegemoments. An der Stelle,
wo die Kraft F eingeleitet wird, tritt im Querkraftverlauf
ein Sprung und im Momentenverlauf ein Knick auf.

z1

BH

BV M B

Bild 6.19: Bogenlampe


Das Krftegleichgewicht am Bogen
BH = 0 ,
BV G = 0 ,
MB 2a G = 0

(6.40)

liefert die Schnittreaktionen an der bergangsstelle zwischen dem geraden und dem gebogenen Teilstck. Ein
Schnitt senkrecht zum Bogen unter dem Winkel legt
die Schnittreaktionen N , Q und M frei. Die Gleichgewichtsbeziehungen am Bogenstck lauten
BH + Q cos + N sin = 0 ,
BV Q sin + N cos = 0 ,

(6.41)

M + MB a BV a N = 0 ,
wobei das Momentengleichgewicht um die Bogenmitte angesetzt wurde. Die beiden ersten Gleichungen in
(6.41) knnen nach N und Q aufgelst werden. Dazu
wird zunchst die erste Gleichung mit dem Faktor sin
und die zweite mit dem Faktor cos multipliziert. Bei
der anschlieenden Addition heben sich die Anteile mit
Q heraus. Mit den Ergebnissen aus (6.40) bleibt
N = G cos .

(6.42)

In analoger Weise kann auch N eliminiert werden und


man erhlt
Q = G sin .
(6.43)

49

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Aus der dritten Gleichung folgt schlielich das Moment


M = a G (1 + cos ) .
(6.44)
Die Ergebnisse sind im Bild 6.20 aufgetragen.

-Ga

My = My (x) und geben Sie deren Extremwerte an.

-2Ga

+G

4a

Bild 6.22: Sprungbrett

G
-G

3a

3a

Ax

4a

Az

Bz

4
G
3

7
G
3

G
C x

Qz

Lsung:

My

x
4aG

6.6.3 Tragwerk

Das skizzierte Tragwerk wird durch die Gewichte P


und Q belastet. Die Umlenkscheiben in B und C sind
reibungsfrei drehbar.
A
x

4m

P = 10 kN
Q = 15 kN

6.6 bungen

2m

6.6.1 Absperrhahn

1m

Auf Grund der rein vertikalen Belastung ist hier das


gerade Teilstck querkraftfrei.

3m

Bild 6.20: Verlauf der Schnittgren

Bild 6.23: Tragwerk


Der verklemmte Absperrhahn an einem Rohr der Lnge
5a soll wie skizziert durch einen zweiarmigen Schlssel, der an den Enden durch entgegengesetzt gerichtete
Krfte der Gre F belastet wird, gelst werden. Die
Befestigung in A und B kann dabei in erster Nherung
durch ideale Gelenke angenhert werden.

Berechnen Sie die Lagerreaktionen in E. Skizzieren Sie


den Verlauf der Schnittreaktionen im waagrechten Teil
A-C und geben Sie die Extremwerte an.
Lsung:
EH = 0, EV = 25 k N, ME = 10 k Nm.
Q

10 kN

-15 kN

-30 kNm

-40 kNm

6.6.4 Streckenlast
A

F
2a

a/2

a/2
F

Eine abgesetzte Welle mit kreisfrmigem Querschnitt


ist wie skizziert gelagert. Das Eigengewicht der Welle
ist als Streckenlast zu betrachten.

x
3a

Bild 6.21: Rohrleitung

Skizzieren Sie im Rohrabschnitt 0 x 5a den Verlauf


der Querkraft Q z und des Biegemomentes My und geben
Sie deren Extremwerte an.
0.3
0.2
0.1
0

1
5F

Q z (x)

1
0.5
0
0.5
1

My (x)

2
5 aF

35 aF

d1
A

d2

Bild 6.24: Tragwerk

6.6.2 Sprungbrett
Ein Sprungbrett der Lnge 7a ist in A und B gelenkig
gelagert und wird am Ende durch die Gewichtskraft G
belastet.
Skizzieren Sie fr den Bereich 0 x 7a den Verlauf der Querkraft Q z = Q z (x) und des Biegemomentes

50

Zahlenwerte: a = 2m, b = 0.8m, c = 0.6m; d1 = 0.2m,


kg
d2 = 0.3 m; = 7800 m
3.
Berechnen Sie die Lagerreaktionen in A und B. Skizzieren Sie den Verlauf der Schnittgren und geben Sie
deren Extremwerte an.
Lsung:
AV = 6102 N, BV = 9523 N.
Q(x)

+4179

+3245

+1294

2.24

0.8

2.0

3.4

4.0

-1923

+2670

M(x)

-6278

-769

-974

7 Reibung
7.1 Allgemeines

7.1.2 Reibungsgesetze

7.1.1 Kontaktkraft

Die Reibkraft hngt von einer Vielzahl physikalischer


Eigenschaften ab. Die wichtigsten Parameter sind die
Normalkraft, die Rauhigkeit der Oberflchen, die Gleitgeschwindigkeit und die Temperatur.

Der Kontakt zweier starrer Krper erfolgt in der Regel


in einem Punkt, Bild 7.1. Im Berhrpunkt P stimmen
die Tangentialebenen an die uere Kontur der Krper
berein. Der Normalenvektor n beschreibt die rumliche
Lage der Berhrebene. An der Kontaktstelle knnen die

Der qualitative Verlauf der Reibkraft FR als Funktion der Gleitgeschwindigkeit vG fr die Paarung Gummi/Asphalt ist im Bild 7.3 aufgetragen. Die Funktion
FR

Berhrebene

Krper 1

Gleiten

Haften

Krper 2

vG

Haften

Gleiten

Bild 7.1: Kontaktkraft


beiden Krper die Kontaktkraft F bertragen. Mit dem
Normalenvektor n kann die Kontaktkraft F in Komponenten zerlegt werden, Bild 7.2
F = FN + FR .

(7.1)

Bild 7.3: Reibkraft


FR = FR (vG ) ist im Haftbereich (vG = 0) mehrdeutig.
Die maximale Reibkraft ist in der Regel grer als die
Gleitkraft.
FR
Gleiten

FR

Haften
vG

FN

Haften
Gleiten

Bild 7.4: Coulombsche Reibung

Bild 7.2: Normalkraft und Reibkraft


Die Normalkraft FN ist eine Reaktionskraft, da die starren Krper an der Berhrstelle Bewegungen in Richtung von n verhindern, die zu Deformationen der Krper
(FN 0!) fhren wrden.
In der Regel lassen sich die beiden Krper nicht ohne
Widerstand senkrecht zu n bewegen. Dieser Widerstand
wird durch die Reibkraft FR , 0 beschrieben.

Bei vielen Materialpaarungen kann das Reibungsgesetz


durch die Coulombsche Reibung1 approximiert werden,
Bild 7.4.
Man unterscheidet hier zwei Bereiche. Im Haftbereich
(vG = 0) verhindert die Reibkraft Relativbewegungen
der Krper in der Berhrebene. Hier ist die Reibkraft
eine Reaktionskraft, die durch die Ungleichung
|FRH | H FN

(7.2)

1 Charles Augustin Coulomb, franzsischer Physiker und Ingenieu-

roffizier, 14.06.1736 23.08.1806

51

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

eingeschrnkt wird. Im Gleitbereich (vG , 0) wird die


Reibkraft durch die Funktion
vG
FRG = G FN
(7.3)
|vG |
beschrieben. Die Gleitkraft FRG ist der Gleitgeschwindigkeit vG entgegengerichtet.
Die Reibungsbeiwerte H fr Haften und G fr Gleiten
beschreiben die Rauhigkeit der Oberflchen. In der Regel
gilt H > G .

knnen sofort nach R, N und x aufgelst werden


R = F cos ,
N = G F sin ,
(7.6)
h F cos
.
x =
G F sin
Da der Behlter mit der Unterlage nicht verklebt ist,
kann die Normalkraft per Definition nur positive Werte
annehmen
N 0
(7.7)
und als Resultierende der Druckbelastung nur innerhalb
der Aufstandsflche angreifen

7.2 Statisch bestimmte Systeme

r x r .
Schlielich muss noch die Reibungsungleichung

7.2.1 Einsetzende Bewegung

|R| N

Ein kegelfrmiger Behlter mit der Hhe h und dem Gewicht G steht auf einer horizontalen Ebene. Die Grundflche des Kegels hat den Radius r und der Reibwert
zwischen dem Behlter und der Unterlage ist mit gegeben. Der Behlter wird mit der Kraft F belastet, die
unter dem Winkel gegenber der Horizontalen geneigt
ist, Bild 7.5a. Solange der Behlter weder rutscht noch

a)

b)

h
G
r

h
r G
N x

kein Rutschen:

G
sin

G
cos + sin
rG
F
h cos + r sin

(7.10)

erfllt sind, wobei F 0 und 0 90 vorausgesetzt wurde. Im Augenblick, da der Behlter nach links
kippt, greift die Normalkraft an der linken Behlterkante an. Die Momentenbilanz um diesen Drehpunkt liefert
mit
h F cos + r F sin
|
{z
}

kippende
Momente

rG
|{z}

(7.11)

rckstellende
Momente

die Kippbedingung auf einen direkten und allgemein


anwendbaren Weg.

kippt, muss der Kontakt zwischen dem Behlter und


der Unterlage als feste Einspannung betrachtet werden,
Bild 7.5b. Das Einspannmoment kann in seiner Wirkung
durch eine exzentrisch angreifende Normalkraft ersetzt
werden
Mb
= N x,
(7.4)
wobei N als Resultierende einer ber die Aufstandsflche ungleichmig verteilten Druckbelastung aufgefasst
wird und x die Lage der Wirkungslinie von N angibt,
Bild 7.5c. Die Gleichgewichtsbeziehungen

52

kein Abheben:

Bild 7.5: Krper auf auf horizontaler Ebene:


a) Ersatzmodell,
b) konventionelles und
c) problemangepassten Freikrperbild

R F cos = 0 ,
N G + F sin = 0 ,
x N h F cos = 0 ,

(7.9)

beachtet werden. Der Behlter bleibt folglich nur dann


in Ruhe, wenn die Bedingungen

kein Kippen:

c)

r G
M

(7.8)

7.2.2 Erforderliche Reibwerte


Eine Platte mit dem Gewicht G1 sttzt sich, wie skizziert, auf einem Stab mit dem Gewicht G2 ab, Bild 7.6.
Beim Freischneiden werden die Kontaktkrfte in A, B
und C in Komponenten normal zur Berhrungsebene
N A, NB , NC und in Berhrungsebene R A, RB , RC zerlegt, Bild 7.7. Die Gleichgewichtsbedingungen fr die
beiden Krper liefern
R A + RC cos NC sin = 0 ,

(7.5)

N A G1 + NC cos + RC sin = 0 ,
G1 s1 cos + NC a = 0

(7.12)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

7.2.3 Gleichgewichtsbereiche
C
a

Die Last Q und das Gewicht G sind durch ein Seil verbunden, Bild 7.8. Die Umlenkscheibe ist reibungsfrei

s1
G1

s2

G2

Bild 7.6: Abgesttzte Platte

NC

G1

Bild 7.8: Gewicht auf schiefer Ebene

NC

drehbar. Die Reibung zwischen Gewicht und schiefer


Ebene wird durch den Haftbeiwert 0 beschrieben.

Die wesentlichen Gleichgewichtsbeziehungen fr die


beiden Teilkrper Gewicht und Last lauten, Bild 7.9

G2

Q + S = 0 ,

NB RB

N G cos = 0 ,

und

RB RC cos + NC sin = 0 ,
NB G2 NC cos RC sin = 0 ,

(7.18)

R + S G sin = 0 .

Bild 7.7: Platte und Stab freigeschnitten

(7.13)

G2 s2 sin + RC b = 0 ,

wobei der Winkel durch

R
M
N
Q

b
tan =
a

(7.14)

bestimmt ist. Aus den Momentenbeziehungen erhlt


man sofort
s1
NC = G1 cos ,
a
(7.15)
s2
RC = G2 sin ,
b
ber die Reibungsungleichung (7.2) kann nun der erforderliche Reibwert im Berhrpunkt C ermittelt werden.
Aus
|RC | C NC
(7.16)
folgt mit (7.15) und unter Verwendung von (7.14)
C

RC

RC

NA RA

G2 s2
.
G1 s1

(7.17)

Mit NC und RC knnen die beiden ersten Gleichungen


in (7.12) und (7.13) nach R A und N A bzw. nach RB
und NB aufgelst werden. Damit knnen dann auch fr
die Berhrpunkte A und B die erforderlichen Reibwerte
ermittelt werden.

Bild 7.9: Last und Gewicht freigeschnitten


Schliet man ein Kippen des Gewichtes G aus, dann
wird die Momentensumme, mit der das Reaktionsmomentes M bestimmt werden kann, gar nicht bentigt.
Im sinnvollen Winkelbereich 0 < < 90o ist die Normalkraft stets positiv, N > 0. Die Reibungsungleichung
lautet
| G sin Q | 0 G cos .
(7.19)
| {z }
| {z }
N
R
Die Betragsungleichung (7.19) muss bereichsweise gelst werden. Man erhlt
Q
0 cos fr sin
G
Q
(sin ) 0 cos fr sin
G

Q
0,
G
Q
< 0,
G
(7.20)
wobei die Gleichungen mit G durchdividiert wurden.
sin

53

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Die Ungleichungen in (7.20) knnen zu einer Bereichsungleichung zusammengefasst werden


Q
sin 0 cos
sin + 0 cos .
G

(7.21)

AV

AH
F

BV

BH

Bild 7.11: Backenbremse mit Freikrperbild


AH R = 0 ,
N + AV F = 0 ,
aF + hR (a b)N = 0 .

(7.25)

Da die Summe der Momente auf die Lager in A und B


bezogen wurde, knnen R und N unabhngig von den
Lagerreaktionen AH , AV BH und BV ermittelt werden.
Der dritten Gleichung in (7.24) entnimmt man sofort
R = Q.

(7.26)

Die dritte Gleichung in (7.25) kann nach der Normalkraft aufgelst werden und liefert mit (7.26) das Ergebnis

in

Gs

Q
R

b
B

wobei die Ausdrcke G sin den Hangabtrieb H und


G cos die Normalkraft N angeben. Ersetzt man den
Reibwert 0 mit

durch den Reibungswinkel 0 , dann kann die Reibkraft


R = 0 G cos = G cos tan 0 und damit auch
der gesamte Gleichgewichtsbereich grafisch dargestellt
werden, Bild 7.10.

0 G cos Q G sin +0 G cos , (7.22)

(7.23)

Das System ist im Gleichgewicht, wenn die Reibungsungleichung (7.19) erfllt ist. Dies ist der Fall, wenn
Q/G in dem durch (7.21) festgelegten Bereich liegt.
Dieser Sachverhalt kann auch grafisch veranschaulicht
werden. Dazu wird die Ungleichung (7.21) etwas umgeformt. Nach der Subtraktion des Terms sin und der
Multiplikation mit G erhlt man

tan 0 = 0

N =

cos

aF + hR
a
h
=
F+
Q.
ab
ab
ab

(7.27)

Die berprfung der Reibungsungleichung |R| N


fhrt auf


h
a
F+
Q
(7.28)
Q
ab
ab

oder

Bild 7.10: Reibwinkel

(ab h) Q a F ,

(7.29)

wobei ab > 0 vorausgesetzt wurde.

7.2.4 Selbsthemmung
Im Bild 7.11 ist eine einfache Backenbremse dargestellt.
Der in A drehbar gelagerte Hebel wird am Ende mit
der Kraft F belastet und presst die Bremsbacke auf die
Trommel. Die dadurch entstehende Reibungskraft hlt
die Last Q im Gleichgewicht. Fr eine erste Abschtzung
wird angenommen, dass die ber den Bremsklotz verteilten Kontaktkrfte in der resultierenden Normalkraft
N und der resultierenden Reibkraft R zusammengefasst
werden knnen. Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die
beiden Teilsysteme liefern dann
BH + R = 0 ,
BV Q N = 0 ,
rQ r R = 0 ,

54

(7.24)

Fr a b h erhlt man als Gleichgewichtsbedingung


a
Q
F.
(7.30)
ab h
Dies bedeutet aber, dass schwere Lasten bei
a
Q >
F
(7.31)
ab h
nicht mehr gehalten werden knnen.
Gengen die geometrischen Abmessungen und der
Reibwert der Bedingung a b h < 0, dann liefert
(7.29) das Ergebnis
Q

a
F
ab h

oder Q

a
F.
h (ab)
(7.32)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Selbst bei verschwindend kleiner Kraft F 0 herrscht


jetzt Gleichgewicht fr beliebig groe Lasten Q 0.
Dieser Effekt wird als Selbsthemmung bezeichnet und
vielfach technisch genutzt. Elastische Bauteilverformungen und die Belastung der Lager beschrnken in
der Praxis die Wirkung der Selbsthemmung.

7.3.2 Gleichgewichtsbeziehungen
Fr die vier Unbekannten NB , RB , NW und RW stehen
mit
NW RB = 0 , (7.33)
NB G + RW = 0 , (7.34)
x cos G L cos RW L sin NW = 0 , (7.35)

7.2.5 Fazit

zunchst nur drei Gleichungen zur Verfgung.


Bei statisch bestimmten Systemen knnen (und sollten
deshalb auch) die Reibungskrfte nach Betrag und Richtung aus den Gleichgewichtsbeziehungen berechnet werden. Aus der Reibungsungleichung folgt dann der erforderliche Reibwert. Bei gegebenem Reibwert kann auch
die Sicherheit gegen Durchrutschen bestimmt werden.
In den Kontaktstellen mssen die Normalkrfte als positive Druckkrfte senkrecht zur Berhrebene angetragen
werden. Die Reibkrfte liegen in der Berhrebene; sie
werden wie Lagerreaktionen behandelt.
Auf keinen Fall sollten bei statisch bestimmten Systemen
die Reibkrfte durch ihre Grenzwerte Rmax = N ersetzt
werden!

7.3.3 Sonderflle
Bei einer glatten Wand (W = 0) erhlt man mit
RW = 0

(7.36)

eine weitere Gleichung. Unter Bercksichtigung von


(7.36) folgen dann aus (7.33) bis (7.35) die Ergebnisse
x cos
G.
(7.37)
NB = G und NW = RB =
L sin

7.3 Statisch berbestimmtes System

Das berprfen der Reibungsungleichung am Boden


liefert
x cos


G B G . (7.38)
|RB | NB oder
L sin

7.3.1 Aufgabenstellung

Fr 0 x L und 0 2 ist RB 0 und es bleibt


als Bedingung fr Gleichgewicht

Ein unter dem Winkel geneigte Leiter der Lnge L


wird an der Stelle x durch die Kraft G belastet, Bild 7.12.
Die Reibwerte zwischen Leiter und Boden sowie Leiter






x
B tan .
L

(7.39)

Damit die Leiter auch bei x = L noch im Gleichgewicht


ist, muss
B tan 1
(7.40)

Bei glattem Boden (B = 0) vervollstndigt


RB = 0

oder

gelten. Bei einem Reibwert von B = 0.5 wrde dies


mit tan 2 oder 63.4 erfllt werden.




x
sin
B
L
cos






Bild 7.12: Leiter an rauer Wand und rauem Boden mit


Freikrperbild

das Gleichungssystem. Gem (7.33) hat das aber wegen


NW = RB
(7.42)
eine verschwindende Normalkraft zwischen Leiter und
Wand zur Folge. Wegen
NW = 0 und

und Wand werden mit B und W bezeichnet. Unter


welcher Voraussetzung bleibt die Leiter im Gleichgewicht, wenn die Person bis nach oben (x = L steigt?

(7.41)

|RW | W NW

(7.43)

kann dann dort auch keine Reibkraft auftreten


RW = 0 .

(7.44)

Mit NW = 0 und RW = 0 ist das Momentengleichgewicht (7.35) nur fr x = 0 erfllt. Bei glattem Boden
kann also die Leiter gar nicht erst betreten werden.

55

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

7.3.4 Grenzbetrachtung

7.4 Seilreibung

Nimmt man an, dass im Grenzfall alle Reibkrfte mit


max
= W NW und
|RW | = RW
max
(7.45)
= B NB
| RB | = R

7.4.1 Grundgleichung

ihre maximalen Werte erreichen, dann kann das Problem gelst werden, wenn die Richtung und damit das
Vorzeichen der Reibkrfte entgegen der im Versagensfall auftretenden Gleitbewegung in den entsprechenden
Kontaktstellen angesetzt wird. Beim Abrutschen der
Leiter bewegen sich die Kontaktpunkte zwischen Leiter und Wand bzw. Leiter und Boden nach unten bzw.
nach rechts. Die entsprechenden Reibkrfte RW und RB
wurden im Freikrperbild schon entgegengesetzt eingezeichnet. Unmittelbar vor dem Abrutschen gilt dann
RW

max = + N
= +RW
W W

RB =

+RBmax

und

= +B NB .

= 0,

(7.48)

x G L W NW L tan NW

= 0,

(7.49)

SB
SA

Bild 7.13: Seilreibung


Reibung zwischen Seil und Trommel. Der Umschlingungswinkel kennzeichnet den Bereich, wo das Seil
auf der Trommel aufliegt. Unter einer beliebigen Winkellage 0 wird nun ein Seilelement herausgeschnitten, Bild 7.14. Das Krftegleichgewicht in radialer

S(+d)
dR
S()

wobei die Momentengleichung zur Vereinfachung durch


cos dividiert wurde. Die ersten zwei Gleichungen liefern die Normalkrfte zu
B
G
1 + W B

1
G.
1 + W B
(7.50)
In die Momentengleichung (7.49) eingesetzt, ergibt
sich
B
B
x G L W
G L tan
G = 0.
1 + W B
1 + W B
(7.51)
Nach geeigneter Umformung bleibt schlielich
und

(7.52)

Das Ergebnis schliet die Sonderflle W = 0 und


B = 0 ein. Damit die Leiter auch bei x = L noch
im Gleichgewicht ist, muss
B tan = 1
(7.53)
gelten. Der Vergleich mit (7.40) zeigt, dass die zustzliche Reibung an der Wand bei x = L ihren Einfluss
verliert.

56

dN
d

NB =

x
W + tan
= B
.
L
1 + W B

B (W + tan ) = 1 + W B

(7.47)

NB G + W NW

NW =

(7.46)

Damit stehen dann neben den drei Gleichgewichtsbeziehungen und (7.35) noch zwei weitere Gleichungen
zur Verfgung. Setzt man die Grenzwerte (7.46) in die
Gleichgewichtsbeziehungen (7.33), (7.34) und (7.35)
ein, dann erhlt man
NW B NB = 0 ,

Ein Seil ist um eine fest eingespannte Trommel geschlungen und wird an den Enden durch die Krfte S A
und SB belastet, Bild 7.13. Der Beiwert beschreibt die

oder

Bild 7.14: Seilausschnitt


und tangentialer Richtung liefert
dN S() sin

d
d
S( + d) sin
= 0 , (7.54)
2
2

d
d
dR + S( + d) cos
= 0 . (7.55)
2
2
Die Seilkraft an der Stelle + d kann durch durch die
ersten beiden Glieder einer Taylor-Reihe
S() cos

S( + d) S() +

dS
d
d

(7.56)

angenhert werden. Mit d  1 und unter Vernachlssigung von Termen hherer Ordnung bleibt dann
dN S() d = 0

(7.57)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

und

Daraus folgt das maximal bertragbare Moment


dR + dS = 0 .

(7.58)

Die Reibungsungleichung gilt auch fr den Seilabschnitt. Aus


|dR| dN
(7.59)
folgt mit (7.57) und (7.58)
|dS| S d ,

M Mmax = S1 r (e 1) .

(7.67)

Um Momente bertragen zu knnen muss der Riemen


vorgespannt werden, S1 > 0.

(7.60)

Bei groen Winkelgeschwindigkeiten sind gegebenenfalls auch noch die Zentriefugalkrfte der Riementeilchen zu bercksichtigen.

(7.61)

7.4.3 Bandbremse

wobei S 0 vorausgesetzt wurde. Bei


dS 0

knnen die Betragsstriche in (7.60) weggelassen werden. Die Ungleichung (7.60) kann dann in der Form
S=S
B

dS

S

S=S A

(7.62)

=0

Bei einer Bandbremse, Bild 7.16, ist ein raues Band um


eine Trommel geschlungen. Das Band ist an beiden Enden an einem Hebel der Lnge a befestigt, der am Ende
durch die Kraft F belastet wird. Der Reibwert zwischen
Band und Trommel ist mit gegeben. Die Trommel

angeschrieben werden. Man erhlt


ln

SB

SA

oder

SB
e .
SA

(7.63)

AH

A
ML

Infolge (7.61) muss SB S A sein. Damit kann (7.63)


auch in Form einer Bereichsungleichung
S A SB S A e

AV

F
B

S1

MR

(7.64)

S1

S2

ML B
V
r BH
MR

S2

Bild 7.16: Bandbremse

angeschrieben werden.

7.4.2 Riemenantrieb

wird je nach Anwendungsfall durch das Bremsmoment


ML oder MR belastet.

Bei dem im Bild 7.15 dargestellten Riemenantrieb umschlingt der Riemen die Antriebsscheibe in dem Winkelbereich = .

Das System wird zunchst freigeschnitten. Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die Teilsysteme Hebel und
Trommel liefern dann
AH = 0

S2

AV S1 S2 + F = 0

2r S2 a F = 0

A
und

BH = 0

S1

S1 + BV + S2 = 0

Aus der Momentenbilanz folgt


M
.
r

(7.65)

M
S1 e .
r

wobei beide Bremsmomente gleichzeitig bercksichtigt


wurden. Die Momentengleichgewichte am Hebel und an
der Trommel, jeweils die dritte Gleichung in (7.68) und
(7.69), liefern die Krfte in den Bandabschnitten zu
S2 =

Damit lautet die Reibungsungleichung (7.64)


S1 +

(7.69)

ML MR S1 r + S2 r = 0

Bild 7.15: Riemenantrieb

S2 = S1 +

(7.68)

a
F
2r

und

S1 = S2 +

M L MR

r
r

(7.70)

(7.66)

57

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Fr den Lastfall ML > 0 mit MR = 0 ist S1 > S2 und


der rechte Teil der Reibungsungleichung (7.64) lautet
dann
S1 S2 e
(7.71)

7.5 bungen

Mit (7.70) ergibt sich man daraus die Beziehung

Eine Kabeltrommel ist wie skizziert an einer senkrechten Wand gelagert. Der Reibwert zwischen Wand und
Trommel ist 0 . Die Gelenke in A und B sind reibungsfrei. Das Gewicht der Strebe A-B kann gegenber dem
Gewicht G der Trommel vernachlssigt werden.

a
ML
a
F+

F e
2r
r
2r

(7.72)

Umgestellt erhlt man


ML
a

F (e 1)
r
2r

7.5.1 Kabeltrommel

(7.73)

Wegen e 1 > 0 bleibt als Bedingung fr ein Gleichgewicht


2r ML
1
F = FL
(7.74)
a r e 1
Der Lastfall MR > 0 mit ML = 0 hat S1 < S2 zur Folge.
Damit ist der rechte Teil der Reibungsungleichung (7.64)
nun in der Form
S2 S1 e

anzuschreiben. Mit (7.70) erhlt man




a
a
MR
e
F
F
2r
2r
r

(7.76)

(7.78)

Je nach Belastungsfall werden also unterschiedliche


Bremskrfte bentigt. Das Verhltnis
FR
e e 1
=
= e
FL
e 1
1

(7.79)

wchst exponentiell mit dem Reibwert und dem Umschlingungswinkel an.


Die einfache Bandbremse ist somit nur fr einseitige
Belastungen, hier fr den Belastungsfall ML > 0 mit
MR = 0, brauchbar.
Bei gegebener Bettigkeitskraft F FL oder F FR
knnen ber (7.70) die Bandkrfte angegeben werden.
Dann liefert das Krftegleichgewich am Hebel und an
der Trommel, jeweils die beiden ersten Gleichungen in
(7.68) und (7.68) die Lagerreaktionen in A und B.

58

Bild 7.17: Kabeltrommel

MR
a
e

F (e 1)
(7.77)
r
2r
Wegen e 1 > 0 bleibt nun als Bedingung fr ein
Gleichgewicht
2r MR e
a r e 1

r1

r2

(7.75)

oder

F = FR

Bei welcher Kraft F beginnt sich die Trommel zu drehen?


Lsung:
0 G

F r
r2 
2
tan 0 1 +
r1
r1

7.5.2 Sonnenliege
Eine Sonnenliege mit dem Gewicht G steht auf einer horizontalen Ebene. Bei A sind die Beine mit reibungsfrei
drehbaren Rollen ausgestattet. Bei B ist der Reibwert
zwischen den Beinen und dem Boden mit gegeben.
Die Liege soll nun durch eine horizontale Kraft F, die
im Abstand h vom Boden angreift, verschoben werden,
wobei selbstverstndlich h < 2a vorausgesetzt werden
kann.
FR A

FL
h

Welche Kraft ist mindestens erforderlich um die Liege


nach rechts (F = FR ) oder nach links (F = FL ) zu
verschieben? Was passiert bei h = 2a?
Lsung:

Auf Grund der Rolle kann in A nur eine Normalkraft


auftreten
a

FR

h
R
N

Das Krftegleichgewicht in horizontaler Richtung und die Summe der


Momente um den Punkt A

FL
h

FR FL + R = 0
h (FR FL ) + a G 2a N = 0
liefern die Reib- und die Normalkraft zu
R = FL FR

und

N=

h
1
(FR FL ) + G
2a
2

Die berprfung der Reibungsungleichung |R| N ergibt mit FL =


0 fr die Bewegung nach rechts




h
1
h
1
FR + G
oder FR
FR + G
|FR |
2a
2
2a
2
bzw.
(2a h) FR a G

oder bei

h < 2a

FR

a
G
2a h

Mit der Kraft


F>

a
G
2a h

kann also die Liege nach rechts verschoben werden. Mit FR = 0 gilt
fr die Bewegung nach links




h
1
1
h
oder FL
G
FL
(FL ) + G
|FL |
2a
2
2
2a

Aufgelst bleibt
FL

a
G
2a + h

Die Liege kann also mit der Kraft


F>

a
G
2a + h

nach links leichter verschoben werden.


Bei h = 2a liegt Selbsthemmung vor. Die Liege wrde dann eher
kippen statt rutschen.

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

7.5.3 Bandbremse
Welche Kraft F1 bzw. F2 ist erforderlich, um mit der
skizzierten Bandbremse das Drehmoment M1 bzw. M2
abzubremsen?
Der Reibwert zwischen der Bremstrommel und dem
Band betrgt .
Zahlenwerte: |M1 | = |M2 | = 2 k Nm, = 0.4,
a = 0.05 m, b = 0.04 m, c = 0.75 m; r = 0.20 m,
F 1 / F2

M1

M2

Bild 7.18: Bandbremse


Lsung:

F1 = 748 N ;

F2 = 881 N .

59

8 Prinzipe der Statik


8.1 Minimale Energie

In der Gleichgewichtslage nimmt gem (8.1) die potentielle Energie des Gesamtsystems eine Minimum an

Hamilton1 hat ein Prinzip formuliert, nachdem alle Vorgnge in der Natur mit minimalem Aufwand ablaufen.
Daraus kann das Prinzip der minimalen Energie abgeleitet werden. Danach nimmt ein System in einer stabilen Gleichgewichtslage einen Zustand ein, der durch ein
Minimum der potentiellen Energie
E pot Min

(8.1)

gekennzeichnet ist.
Das Vorgehen soll an einem Beispiel erlutert werden.
Die Abbildung 8.1 zeigt einen Stab mit dem Gewicht
G der am Ende gelenkig gelagert und fest mit einer
Trommel mit dem Radius r verbunden ist. Um die Rolle
ist ein Seil gewickelt, das am Ende das Gewicht Q trgt.
Der Schwerpunkt des Stabes hat vom Drehpunkt den
Abstand s.

hQ

Bild 8.1: Gleichgewichtslage


Bei einer Drehung um den Winkel wird der Stabschwerpunkt auf die Hhe hG = s sin angehoben.
Gleichzeitig senkt sich das Gewicht Q um die von der
Trommel abgewickelte Seillnge hQ = r ab. Wirkt
die Schwerkraft (Erdbeschleunigung g) nach unten und
zhlt man die Schwerpunktshhe h positiv nach oben,
dann ist die potentielle Energie einer Masse m im homogenen Schwerefeld durch
E pot = m g h

(8.2)

gegeben. Auf den Stab und das Gewicht bertragen bedeutet dies
G
E pot
= G s sin

60

und

Q
E pot
= Q r .

(8.3)

Sir William Rowan Hamilton, irisch-englischer Mathematiker


und Physiker (04.08.1805-02.09.1865)

Min .

(8.4)

Q
E pot

G
E pot

Die Funktion E pot = E pot () hat einen Extremwert,


wenn an einer Stelle = 0 die erste Ableitung verschwindet. Ist die zweite Ableitung positiv, handelt es
sich um ein Minimum; ist sie negativ, tritt an der Stelle
0 ein Maximum auf. Die Ableitungen von (8.4) liefern
d E pot
= G s cos Q r
(8.5)
d
und
d 2 E pot
= G s sin .
(8.6)
d 2
Die erste Ableitung verschwindet fr
G s cos 0 = Q r

s
hG

E pot = E pot ()
z
}|
{
G s sin Q r
| {z } | {z }

oder

cos 0 =

Qr
.
Gs

(8.7)

Dies entspricht dem Momentengleichgewicht um den


Drehpunkt. Da die Kosinus-Funktion nicht grer als
Eins werden kann, existieren Lsungen nur wenn Qr
Gs
1 erfllt ist. Der Grenzfall Qr = Gs beschreibt die durch
0 = 0 gekennzeichnete horizontale Lage. Fr den Fall
Qr
4
Gs = 5 liefert die Arkus-Kosinus-Funktion im Intervall
von 90 bis +90 mit
 
0 = arccos 45 = 36.87
(8.8)
zwei Lsungen.
5Qr = 4Gs

=36.87

=36.87

stabil
r
Q

G
instabil

r
Q

Bild 8.2: Gleichgewichtslagen


Das Einsetzen in die 2. Ableitung (8.6) zeigt, dass die
zweite Ableitung bei 0 = +36.87 negativ und bei

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Prof. Dr.-Ing. G. Rill

0 = 36.87 positiv ist. Die Lsungen 0 = 36.87


4
und 0 = +36.87 beschreiben somit fr Qr
Gs = 5 oder
5Qr = 4Gs Zustnde, die durch minimale und maximale potentielle Energie gekennzeichnet sind und kennzeichnen dabei eine stabile und eine instabile Gleichgewichtslage, Bild 8.2.
Das Prinzip der minimalen Energie kann allerdings nur
bei Systemen angewendet werden, die ber freie Bewegungsmglichkeiten verfgen. Die Statik befasst sich
jedoch in der Regel mit Systemen, die kinematisch und
statisch bestimmt gelagert sind und deshalb keine Bewegungsmglichkeit mehr haben.

8.2.2 Beispiel: Trschlieer


Zum automatischen Schlieen einer Tr wird der skizzierte Seilzug verwendet. Das im Punkt A an der Tr
befestigte Seil luft ber die Umlenkscheiben B, C und
trgt am Ende das Gewicht Q. Die Punkte A und B liegen auf gleicher Hhe. Mit der Kraft F, die am Rand
der Tr senkrecht zur Trebene wirkt, wird die Tr in
der Winkelstellung offen gehalten, Bild 8.3.

8.2 Virtuelle Arbeit

Das Prinzip der minimalen potentiellen Energie hat


als notwendige Bedingung das Verschwinden der
1. Ableitung der potentielle Energie zur Folge
d
E pot (x) = 0 ,
dx

(8.9)
Bild 8.3: Trschlieer

(8.10)

das Prinzip der virtuellen Arbeit. Erfhrt die Kraft F


die virtuelle Verschiebung u und das Moment M die
virtuelle Verdrehung dann ist die virtuelle Arbeit
durch
W = F u + M

wobei die Berechnung nur mglich ist, wenn das System mit der Variablen x mindestens eine Bewegungsmglichkeit hat. Bei kinematisch und statisch bestimmt
gelagerten Systemen knnen nun durch ein gedachtes
Entfernen von Lagernwertigkeiten virtuelle Verschiebungen eingefhrt werden. Ersetzt man dann in (8.9) die
Differentiation d/dx durch das virtuelle Ableitungssymbol und kennzeichnet den durch Hamilton beschriebenen Aufwand nicht durch die potentielle Energie E pot
sondern allgemeiner durch die Arbeit W, dann erhlt
man mit
W = 0

8.2.1 Vorbemerkung

(8.11)

gegeben. Sind, wie bei elastischen Systemen, reale Verschiebungen und Verdrehungen vorhanden, dann kann
das Prinzip der virtuellen Arbeit auch mit virtuellen
Krften und virtuellen Momenten verwendet werden.

Bei einer gedachten, also virtuellen Strung, des Gleichgewichts fhrt die Tr die virtuelle Drehung und das
Gegengewicht die virtuelle Verschiebung u durch. Die
virtuelle Arbeit, die das Gewicht Q und die Kraft F
leisten, ist durch
W = WQ + WF = Q u + F 2a

(8.12)

gegeben. Der Anteil der Gewichtskraft Q ist negativ, da


Q nach unten wirkt, die Verschiebung u und damit auch
die virtuelle Verschiebung u aber nach oben positiv
angesetzt wurden. Die virtuelle Verschiebung der Kraft
F ist durch die Bogenlnge 2a bestimmt.
Die Punkte A und B bilden die Grundlinie eines gleichschenkligen Dreiecks mit dem ffnungswinkel und
der Schenkellnge a. Die Lnge der Grundlinie entspricht der Verschiebung des Gegengewichtes und ist
mit
u = AB = 2 a sin (/2)
(8.13)
bestimmt. Damit sind die virtuellen Verschiebungen
ber
u = 2 a cos (/2) /2 = a cos (/2)

(8.14)

verknpft. Damit erhlt man fr die virtuelle Arbeit


W

= Q a cos (/2) + F 2 a
= (2F Q cos(/2)) a .

(8.15)

61

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Das System ist im Gleichgewicht, wenn die virtuelle


Arbeit verschwindet. Die virtuelle Verdrehung ist
zwar klein, aber nicht zwangslufig Null. Deshalb kann
W = 0 nur mit
2F Q cos(/2)

F=

oder

1
2

Q cos(/2)

kleine virtuelle Verdrehungen voraus, dann gilt


u1 = a

Setzt man (8.18) und (8.19) in (8.17) ein, dann bleibt

(8.16)

erfllt werden. Im Sonderfall =


wre das System
mit F = 0 allerdings in einer instabilen Gleichgewichtslage.
180

W = (M A Q1 a + Q2 a) .

Bei dem Tragwerk aus Abschnitt 5.3 musste das System zur Berechnung der Lagerreaktionen in Teilsysteme
zerlegt werden. Mit dem Prinzip der virtuellen Arbeit
knnen einzelne Lagerreaktionen am Gesamtsystem ermittelt werden. Ist man zum Beispiel am Einspannmoment im Lager A interessiert, dann wandelt man zunchst die feste Einspannung in ein festes Gelenklager
um, Bild8.4.
a

Original-System

Q2

Q1

M A = Q1 aQ2 a (8.21)

der Fall. Das Ergebnis (8.21) stimmt erwartungsgem


mit der Lsung (5.18) aus den Gleichgewichtsbeziehungen an den Teilsystemen berein.

8.2.4 Anmerkung
Das Prinzip der virtuellen Arbeit ist sehr weitreichend.
Es lsst sich auch auf die Elasto-Statik bertragen. Bei
kleinen Verformungen mit linear elastischem Materialverhalten lassen sich daraus die Stze von Castiglianoa
und Menabreab ableiten.
a

Carlo Alberto Castigliano (18471884) italienischer Baumeister,


Ingenieur und Wissenschaftler
b Federico Luigi Conte di Menabrea (18091896) italienischer Wissenschaftler, General und Politiker

u1
Q1

u2

MA teilweise

8.3 bungs-Beispiel

Q2

befreites System mit


virtueller Bewegung

Bild 8.4: Tragwerk Original und teilweise befreit


Das teilweise befreite Tragwerk besitzt nun eine Bewegungsmglichkeit, die durch den virtuellen Drehwinkel
erfasst wird. Die Wirkung der festen Einspannung
in A wird durch das Moment M A bercksichtigt. Die
virtuelle Arbeit am teilweise befreiten Tragwerk kann
mit
W = M A + Q1 u1 + Q2 u2
(8.17)
angegeben werden, wobei die virtuellen Verschiebungen der Angriffspunkte C und D der Krfte Q1 und Q2
jeweils nach unten positiv angesetzt wurden. Die virtuelle Drehung um den Punkt A fhrt auf Grund der
Symmetrie mit
u2 = u1
(8.18)
zu gleichgroen aber entgegengesetzten virtuellen Verschiebungen der Kraftangriffspunkte. Setzt man wieder

62

(8.20)

Das System ist im Gleichgewicht, wenn die virtuelle


Arbeit verschwindet. Bei , 0 ist das fr
M A Q1 a+Q2 a = 0 oder

8.2.3 Beispiel: Einzelne Lagerreaktionen

(8.19)

Der skizzierte Gelenktrger mit der Lnge 5a ist an einem Ende in F durch ein festes und in B und E durch
horizontal verschiebliche Gelenke statisch bestimmt gelagert. Am anderen Ende in A sowie in C wird das
Bauteil durch eine geneigte (tan = 34 ) und eine vertikale Kraft jeweils vom Betrag P belastet. Im Punkt E
wird das Moment M = 21 a P eingeleitet.
P
A
P

B
a

E
a

F
a

Berechnen Sie mit dem Prinzip der virtuellen Arbeit die


Lagerreaktion in E.
Lsung:
M

uA

P cos

uC

uE

FE

Geometrie:
cos = 1/ 1 + tan2 = 35
virtuelle Verschiebungen:uE = a, uC = uE , u A = uE
virtuelle Arbeit:
W = P cos A + P uC + M FE D


eingesetzt:
W = P 53 a + P a + 12 a P FE a
aus W = 0 folgt:

FE =

9
10

9 Zustzliche bungsbeispiele
9.1 Kraftwirkung

c) Berechnen Sie die Wirkung der Krfte SA, SB und


SC bezglich 0.

9.1.1 Tragwerk
Berechnen Sie fr das skizzierte rumliche Tragwerk
die Wirkung der Kraft F bezglich der Punkte A, B und
0.
z

9.2.1 Zusammengesetzter Querschnitt


Der skizzierte Querschnitt setzt sich aus einem Halbkreis und einem Rechteck zusammen.

a
B

9.2 Schwerpunkte

S
a

b
9.1.2 Strommast
In einem geradlinig verlaufendem Teil einer Oberlandleitung ist eine der Leitungen gerissen.
z

9.2.2 Rohrstutzen


2b

2a

A


SA

Wie gro muss b gewhlt werden, damit der Flchenmittelpunkt des Querschnitts mit dem Kreismittelpunkt
S zusammenfllt?

Der skizzierte Rohrstutzen besteht aus Grauguss mit der


Dichte = 7 200 kg/m3 .
330

SC

210

15

SB
h

10

0


480

15

120

Fr die Betrge der am Mast angreifenden Krfte gilt:


| SA | = | SB | = | SC | = S.
a) Wie lauten die Ortsvektoren vom Koordinatenursprung 0 zu den Angriffspunkten A, B und C der
Krfte?

120
230

b) Geben Sie die Kraftvektoren an.


Berechnen Sie:

63

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Technische Mechanik I

a) Volumen und Masse des Rohrstutzens,

Wie gro sind die horizontal gerichtete Kettenkraft FK


und die in den Lagern A und B bertragenen Krfte?

b) das Kernvolumen.

Zahlenwerte: FP = 500 N; = 30 ;
r P = 18 cm; rK = 9 cm;
a1 = 1 cm; a2 = 7 cm;
a3 = 10 cm; a4 = 16 cm.

9.3 Gleichgewicht
9.3.1 Tisch
Auf der horizontalen Platte eines Tisches vom Gewicht
GT mit dem Schwerpunkt S liegt eine Kugel vom Gewicht G1 . An den vier Beinen des Tisches werden die
vertikalen Krfte F1 = 60 N, F2 = 40 N, F3 = 100 N
und F4 = 100 N gemessen. Jetzt wird eine weitere Kugel vom halben Gewicht der ersten G2 = 21 G1 aufgelegt.
Danach erhlt man die Krfte F1 = 70 N, F2 = 60 N,
F3 = 110 N und F4 = 120 N. Die Tischbeine haben in
Lnge und Breite die Abstnde a = 1.2m und b = 0.8m.

9.4 Fachwerke
9.4.1 Einfache Fachwerke
Bestimmen Sie fr die skizzierten Fachwerke die Lagerreaktionen und alle Stabkrfte.
a
I

a
F

II

1
3

a/2

III

a/2

IV

4


9
VI

b/2
S


b/2
1

F


3
2

II

5
III

2a

VI

2F
a) Wie schwer sind die Kugeln und der Tisch?

IV


2a

2a

b) An welchen Stellen der Tischplatte wurden die Kugeln aufgelegt?

9.4.2 Verschiedene Fachwerkvarianten


9.3.2 Tretlager
Der Kettenantrieb eines Fahrrades wird in der skizzierten Stellung durch die um den Winkel nach vorne
geneigte Pedalkraft FP belastet. Es wird angenommen,
dass das zweite Pedal unbelastet ist und der untere Teil
der Kette keinen Zug ausbt.

Um die Krfte F und 2F bei A und B in ein Fundament


zu leiten, werden zwei Fachwerkvarianten diskutiert.

F
3

z


FP

rK

A B

FK

x
a2
a3
a4

5a

2F
6

F
3

12a

5a

5a

II

2F
6

12a

FK


5a

a1

FP

64

rP

Ermitteln Sie fr beide Varianten die Lagerreaktionen


in A und B sowie alle Stabkrfte.

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9.4.3 Rumliches Fachwerk


Eine Hochspannungsleitung wird ber einen Isolator
durch 3 Stbe gehalten.

dS
h

Die Zugkraft in der Leitung ist mit F = 1k N gegeben.

a
a

a) Wie gro ist die Zugspannung in der Schraube?




2a

b) Mit welcher Kraft werden die Gehuseteile zusammen gepresst?


Im Gehuse herrscht nun ein berdruck. Dadurch werden die Schrauben zustzlich durch eine Kraft F belastet.

3a

c) Wie gro kann F hchstens werden, ohne dass ein


Spalt zwischen den Gehuseteilen entsteht?

F
Berechnen Sie mit = 15 und a = 0.5 m die Stabkrfte.

9.5 Zug- und Druckbelastungen

Zahlenwerte: dS = 12 mm, ES = 216 GPa,


h = 70 mm, hS = 0.022 mm, hF = 0.012 mm.

9.5.3 Beamerhalterung
Ein Beamer mit dem Gewicht G ist wie skizziert gelagert.
C

9.5.1 Lasche

EA

Eine Lasche aus 0.8 mm dickem Blech wird durch die


Kraft F = 240 N belastet.

2a
B

B
4.2

10

4a

Ermitteln Sie die in den Schnitten AA und BB auftretenden Spannungen sowie den Lochleibungsdruck in
den Bolzenlagerungen.

9.5.2 Dehnschraube
Die beiden Teile eines Gehuses werden durch sechs
Schrauben mit dem Schaftdurchmesser dS und dem
Elastizittsmodul ES zusammengehalten. Bei der Montage werden die Schrauben soweit angezogen, dass ihre
Verlngerung hS betrgt. Der Flansch wird dabei um
hF verkrzt.

a
G

a) Bestimmen Sie die Lagerreaktionen in A sowie die


Kraft S im Stab B-C.
b) Um wieviel Prozent dehnt sich der Stab B-C, wenn
er die Dehnsteifigkeit E A = 450 k N besitzt und
bei einem groen Beamer mit der Kraft S = 1 k N
belastet wird?
c) Um welchen Winkel neigt sich dann der als starr
zu betrachtende Trger A-E?

9.5.4 Wrmetauscher
Ein Wrmetauscher besteht aus zwei konzentrischen
Rohren, die bei der Temperatur T0 = 20 durch star-

65

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Technische Mechanik I

re Flansche spannungsfrei miteinander verbunden wurden. Das Innenrohr ist aus Kupfer und das Auenrohr
aus Stahl. Durch den Wrmetauscher werden im Gegenstrom Flssigkeiten mit unterschiedlichen Temperaturen geleitet. Dadurch erwrmen sich die Rohre. ber
die Rohrlnge von A nach B nimmt die Temperatur des
Innenrohrs linear von T1A auf T1B ab und die Temperatur
des Auenrohrs fllt linear von T2A auf T2B .

1400

750

x
d2a d2i

m gM

750

F3

1500

F2

F1

T2B
d1a d1i

T1A

T1B
T2A
1

a) Um wie viel ndert sich die Lnge des Doppelrohrs im


Betrieb gegenber der Montagelnge h?
b) Wie gro sind die Spannungen in den Rohren?
Abmessungen: h = 1400 mm,
d1i = 110 mm, d1a = 115 mm,
d2i = 160 mm, d2a = 165 mm;

Unter Bercksichtigung, dass die Gravitation auf dem


Mars mit g M = 3.73 m/s2 gegeben ist, sind zu ermitteln:
a) die vertikale Gelenkkraft in D,
b)die Achslasten F1 , F2 und F3 .

9.6.2 Rahmentragwerk
Das skizzierte Rahmentragwerk wird durch die Streckenlast q0 und die Einzelkraft Q belastet.

Temperaturen: T1A = 80 , T1B = 26 ,


T2A = 60 , T2B = 10 .
Kennwerte: E1 = 124 GPa, 1 = 16.5 106 1/grad;
E2 = 216 GPa, 2 = 14.0 106 1/grad.

B


q0

D
a


9.6 Tragwerke


9.6.1 Mars Rover


Der dreiachsige Rover Curiosity ist seit dem Jahr 2012
auf dem Mars. Die erste Achse ist ber Tragrohre direkt
am Aufbau befestigt. Die Achsen 2 und 3 sind mit einem
walking beam verbunden, der in D gelenkig am Aufbau gelagert ist. Der Rover hat die Masse m = 900 kg
und die wesentlichen Abmessungen sind der Skizze zu
entnehmen.

Bestimmen Sie die Lagerreaktionen und die Belastungen im Gelenk.

9.6.3 Hebebhne
Eine Hebebhne wird durch einen Scherenmechanismus
bettigt. Die Scherenarme von der Lnge 2a sind in den
Punkten A, C, E gelenkig und in den Punkten B und D
in Gleitfhrungen gelagert.
Die Hebebhne wird durch einen Hydraulikkolben bettigt, der in B die horizontale Kraft F ausbt.
Die Bhne mit dem Gewicht G trgt die Last Q.

66

Technische Mechanik I (Statik)

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Skizzieren Sie ber der Lnge des Hebels 0 x 3a
den Verlauf der Querkraft Q z = Q z (x) sowie des Biegemomentes My = My (x) und geben Sie deren Extremwerte an.

b
Q

C


a


9.7.3 Kranschiene

G


E


Ein Kran mit dem Eigengewicht G wird durch das Gewicht Q belastet. Die Kranschiene kann durch einen einseitig fest eingespannten Gelenkbalken modelliert werden.



Bei welcher Kraft F ist das System im Gleichgewicht?


Wie gro sind dann die Gelenkkrfte in E und die Lagerreaktionen in den Punkten A, B, C und D?

9.7 Schnittgren

9.7.1 Fhrungsschiene
Die Fhrungsschiene eines Hubtisches wird wie skizziert belastet.

x
2F

a
a

Wie gro sind die Lagerreaktionen in A und B?


Skizzieren Sie fr die angegebenen Zahlenwerte den
Verlauf der Querkraft Q(x) und des Biegemomentes
M(x) in der Kranschiene. An welcher Stelle tritt das
maximale Moment auf?

2F

Zahlenwerte: G = 50 k N, Q = 10 k N, a = 3 m, b = 2 m,
c = 2 m, d = 0.5 m, e = 3 m.

3a
z

9.7.4 Welle
Skizzieren Sie ber der Lnge der Fhrungsschiene 0
x 5a den Verlauf der Querkraft Q z = Q z (x)
sowie des Biegemomentes My = My (x) und geben Sie
deren Extremwerte an.

Eine Welle mit dem Durchmesser d und der Dichte


hngt wie skizziert an zwei Seilen der Lnge 53 a.

9.7.2 Hebel
_
5


Der skizzierte Hebel, der durch die Krfte F und 2F


belastet wird, befindet sich im Gleichgewicht.

2a
z

5
_

a


, d


2a

2F

67

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Technische Mechanik I

Skizzieren Sie den Verlauf der Normalkraft N(x) , der


Querkraft Q(x) und des Biegemomentes M(x). Wie sehen die Ergebnisse fr s = 0 und s = a aus!
Wie gro muss s gewhlt werden, damit die Biegebeanspruchung der Welle minimal wird?

9.8 Reibung

a) Ermitteln Sie die Normalkrfte in den Kontaktpunkten A und B, wenn die Werbetafel durch die Windkraft
W belastet wird.
b) Bei welcher Windkraft W Wmax ist unabhngig
vom Reibwert kein Gleichgewicht mehr mglich?
c) Welcher Reibwert 0 ist mindestens erforderlich, damit die Werbetafel bei W = 12 G im Gleichgewicht
ist.

9.8.1 Seilklemme

9.8.3 Lampe

Wie gro ist bei der skizzierten Seilklemme die Belastung der Lagerbolzen in A und B?

Die Skizze zeigt eine hhenverstellbare Lampe. Der


Lampenschirm und die reibungsfrei drehbare Umlenkrolle haben zusammen die Masse M. Das Gegengewicht hat die Masse m.

F
A

Um Massendifferenzen auszugleichen, luft das Seil


ber einen feststehenden Bolzen (Reibwert 0 ).

B
h
r

0
Bolzen

Bei welchem Reibwert 0 rutscht das Seil durch?

Gegengewicht

9.8.2 Werbetafel

Umlenkrolle

Eine Werbetafel besteht aus zwei Teilen jeweils vom Gewicht G und der Lnge 4a, die am oberen Ende gelenkig
miteinander verbunden sind. Die Werbetafel wird aufgeklappt auf eine horizontale Unterlage mit dem Reibwert
0 gestellt, so dass die unteren Enden den Abstand 2a
haben.

Lampenschirm

68

0
a

a) In welchen Grenzen darf das Massenverhltnis


m/M schwanken, damit die Lampe bei F = 0 im
Gleichgewicht ist?

2a

G G

b) Welche Kraft F ist erforderlich, um die Lampe nach


unten zu ziehen?

2a

0
a B

c) Welche Kraft F ist erforderlich, um die Lampe nach


oben zu schieben?

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9.9 Prinzipe
9.9.1 Rahmentragwerk
Das skizzierte Rahmentragwerk wird durch zwei Krfte,
jeweils vom Betrag F, belastet.

4a

a
F
A

a
a

Bestimmen Sie mit dem Prinzip der virtuellen Arbeit


die Lagerreaktionen in A sowie das Einspannmoment in
B.
Die dazu erforderlichen virtuellen Bewegungen ergeben
sich, wenn die Lager in A und B jeweils um die entsprechende Wertigkeit befreit werden.

9.9.2 Hebebhne
Bestimmen Sie fr die Hebebhne aus Beispiel 9.6.3 die
Kraft F, die erforderlich ist, damit das System, belastet
durch Q und G in der Winkelstellung im Gleichgewicht ist.

69