ROBOTER

KR 16

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezuführung Handling, A3 -- A6
gültig für Art.--Nr. 00--247--056

Stand: 19.09.2014 Version: 00

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e Copyright 2014

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Verdrahtungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

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 Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Beschreibung

Gültig für KR 16

1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Arm und Zentralhand angebauten Energiezuführung für “Handling” ausge-
stattet werden (Abb. 1). Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige Technolo-
gie typischen “Schlauchpaket A3 -- A6” für Medien und Signale sowie aus den für die
Befestigung erforderlichen “Haltern für Energiezuführung”.
Die Energiezuführung A3 -- A6 nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf und gewährlei-
stet damit eine belastungsarme Leitungsführung über den gesamten zulässigen Arbeitsbe-
reich.
Die Energiezuführung ist für ca. 90 % aller Anwendungsfälle, in Bezug auf Reichweite und
Verschleißfestigkeit, ausgelegt. Es kann selbstverständlich Anwendungen geben, für die
diese Ausführung nur bedingt verwendet werden kann. In solchen Fällen ist eine spezielle
Ausführung bzw. eine entsprechende Anpassung der Energiezuführung erforderlich.
Die Energiezuführung A3 -- A6 (Abb. 1) ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass sie
die Roboterbewegung nicht behindert und selbst vor Beschädigung sicher ist. Die Aufnahme
des Schlauchpakets erfolgt in einer K--Box (3), die auf dem Arm (11) des Roboters angebaut
ist. Es ist im Halter Achse 6 (8) in einer Universal--Backe und am Anfang an der Schnittstelle
A3 in einer Klemmschelle (4) fixiert. Die Lagerung an der Achse 6 ist so gestaltet, dass sie
eine Drehbewegung des Schutzschlauches zulässt, eine Axialbewegung jedoch verhindert.
Die mehrteilige Druckfeder (2) zieht das Schlauchpaket (6) nach jeder Bewegung in seine
Ausgangsstellung in die K--Box (3) zurück und hält es so unter leichter Vorspannung. Für
jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern durch Verschieben des Protektors (1) so einzu-
stellen, dass eine optimale Ausnutzung des Federwegs gewährleistet ist. Es ist jedoch unbe-
dingt darauf zu achten, dass die Druckfedern nicht auf Block zusammengedrückt werden,
da dies zur Beschädigung des Systems führen kann.
Der Anschluss der Energiezuführung erfolgt an der Schnittstelle A3 mit Verschraubungen
für die Schlauchleitungen und mit Steckern für die Elektroleitungen. Die Schnittstelle A 3 ist
seitlich am Arm (11) angebaut, die Schnittstelle A6 befindet sich am Werkzeug (9). Der An-
schluss erfolgt auch hier über Stecker und Verschraubungen.
Bei der Verlegung aller Leitungen zum Werkzeug muss beachtet werden, dass der minimale
Biegeradius (ca. 10x Leitungsdurchmesser) der einzelnen Leitungen auch während des Be-
triebs eingehalten wird. Hochdruckleitungen müssen während der Bewegung des Roboters
druckfrei sein.
Die Energiezuführung ist, von hinten gesehen, an der linken Roboterseite installiert.

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 Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Protektor (Federeinstellung) 7 Protektor

2 Druckfeder 8 Halter Achse 6
3 K--Box 9 Werkzeug
4 Klemmschelle 10 Schwinge
5 Trompete 11 Arm
6 Schlauchpaket

Abb. 1 Energiezuführung Handling, A3 -- A6

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2 Technische Daten

2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--247--056
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--247--058

D Verdrahtungspläne
-- Abb. 2 bis Abb. 5

D Sensorleitung, X66 -- X96

-- Aufbau 3x 1 mm2 + 2x 1 mm2 + 1x 1 mm2
-- Nennspannung 250 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss A3 Tüllengehäuse HAN 10 A am Arm.
A6 Rundstecker mit Steckereinsatz am
Werkzeug
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

D Profinet--LWL--Leitung, X61.2 -- X91.1

-- Aufbau Polymerfaser, Duplex 980/1000 m
-- Betriebstemperatur 253 K (--20 C) bis 343 K (+70 C)
-- Anschluss A3 Duplex--Schnellmontagestecker
A6 Duplex--Schnellmontagestecker
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

D Stromversorgung, XPP3 -- XPP6

-- Aufbau 5x 1,5 mm2
Gesamt--Schirmgeflecht
-- Nennspannung 24 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beiseitig steckbar
A3 Steckverbinder Power
A6 Steckverbinder Power
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

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 Montage-- und Betriebsanleitung

D Profinet--Leitung, XPN3.1 -- XPN6.1

XPN3.2 -- XPN6.2
XPN3.3 -- XPN6.3
XPN3.4 -- XPN6.4
XPN3.5 -- XPN6.5
XPN3.6 -- XPN6.6
-- Aufbau 2x (2x AWG22) geschirmt
-- Nennspannung 30 V AC/DC
-- Anschluss A3 Steckverbinder M12, D--codiert, Profinet,
Stift
A6 Steckverbinder M12, D--codiert, Profinet,
Stift
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand

Hinweis!
Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1
beachtet werden.

D Schlauch PUN, A3 -- A6, 4x

-- Größe 8x1,25
-- Biegeradius 37 mm
-- Anschluss an Schnittstelle A3 offen
-- Anschluss an Schnittstelle A6 offen
-- Druck --0,95 bis 10 bar
-- Umgebungstemperatur 243 K (--30 C) bis 353 K (+80 C)

D Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter
-- Aufbau 1x 10 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Anschluss Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2 an Achse 3
Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2 an Achse 6

Die Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter werden über Ringkabelschuhe M8

am Werkzeug und an der Schnittstelle A3 angeschlossen.

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3 Verdrahtungspläne

3 Verdrahtungspläne

Verdrahtungsplan Signalbezeichnung Signalbezeichnung

Stecker Pin Draht Leiste Draht Pin Stecker Schweißen Clinchen

X66 PE YEGN YEGN H X96 PE PE

A1 C Schirm Schirm
A2 1 1 A KSR V+
A3 2 2 B KSR V--
A4 n.c. n.c.
A5 n.c. n.c.
B1 n.c. n.c.
B2 n.c. n.c.
B3 n.c. n.c.
B4 n.c. n.c.
B5 n.c. n.c.

C1 3 3 D Trafo S+
C2 4 4 E Trafo S--
C3 5 5 F
C4 G Schirm Schirm
C5

Abb. 2 Verdrahtungsplan Sensorleitung, X66 -- X96

Verdrahtungsplan
Gerät oder Bemerkung
Stecker Pin Leitung Draht Leiste Klemme Leitung Draht Stecker Pin
Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr.
X61.2 RD X91.1
BK

Abb. 3 Verdrahtungsplan Profinet--LWL--Leitung, X61.2 -- X91.1

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XPP3 1 1,5 mm2 1 XPP6 1 L1

2 1,5 mm2 2 2 N1
3 1,5 mm2 3 3 L2
4 1,5 mm2 4 4 N2
5 1,5 mm2 YE 5 PE

Abb. 4 Verdrahtungsplan Stromversorgung, XPP3 -- XPP6

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 Montage-- und Betriebsanleitung

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XPN3.1 XPN6.1
1 AWG 22 YE 1 TD+
3 AWG 22 OG 3 TD--
2 AWG 22 WH 2 RD+
4 AWG 22 BU 4 RD--
Gehäuse Gehäuse

Abb. 5 Verdrahtungsplan Profinet--Leitung,

XPN3.1 -- XPN6.1
XPN3.2 -- XPN6.2
XPN3.3 -- XPN6.3
XPN3.4 -- XPN6.4
XPN3.5 -- XPN6.5
XPN3.6 -- XPN6.6
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