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KR QUANTEC
Energiezuführung Handling, A3 -- A6
gültig für Art.--Nr. 00--201--023
00--201--024
00--201--025
Originaldokument
1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Verdrahtungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Arm und Zentralhand angebauten “Energiezuführung Handling, A3 -- A6“
ausgestattet werden (Abb. 1). Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige
Technologie typischen “Schlauchpaket A3 -- A6 für Medien und Signale” sowie aus den für
die Befestigung erforderlichen Teile als Baugruppe “Befestigungsmaterial”.
Die Energiezuführung A3 -- A6 nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf und gewährlei-
stet damit eine belastungsarme Leitungsführung über den gesamten zulässigen Arbeitsbe-
reich.
Die Energiezuführung ist für ca. 90 % aller Anwendungsfälle, in Bezug auf Reichweite und
Verschleißfestigkeit, ausgelegt. Es kann selbstverständlich Anwendungen geben, für die
diese Ausführung nur bedingt verwendet werden kann. In solchen Fällen ist eine spezielle
Ausführung bzw. eine entsprechende Anpassung der Energiezuführung erforderlich.
Die Energiezuführung A3 -- A6 (Abb. 1) ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass sie
die Roboterbewegung nicht behindert und bei richtiger Einstellung vor Beschädigung sicher
ist. Die Aufnahme des Schlauchpakets erfolgt in einer K--Box, die auf dem Arm des Roboters
angebaut ist. Es ist im Halter Achse 6 (11) in einem Kugelgelenk (12) und am Anfang an der
Schnittstelle A3 in der Boxklammer (2) fixiert. Die Lagerung an der Achse 6 ist so gestaltet,
dass sie eine Drehbewegung des Schutzschlauchs zulässt, eine Axialbewegung jedoch ver-
hindert. Die mehrteiligen Federstummeln (5) ziehen das Schlauchpaket (6) nach jeder Be-
wegung in seine Ausgangsstellung in die K--Box (4) zurück und halten es so unter leichter
Vorspannung. Für jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern mit Hilfe des Protektors (7)
so einzustellen, dass eine optimale Ausnutzung des Federwegs gewährleistet ist. Es ist je-
doch unbedingt darauf zu achten, dass die Druckfedern nicht auf Block zusammengedrückt
werden, da dies zur Beschädigung des Systems führen kann.
1 2 3 4 5
12
6
11
7
10
9
8
A3 A6
100 10 500 10
30 10 250/400 10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 Klemmstern 6 Federhalter
2 Halteschale 7 Protektor
3 Protektor zur Druckfedereinstellung 8 Schutzschlauch
4 Federstummel, 6x 9 Tüllenschale
5 Federverbinder 10 Kugelhalter
Der Anschluss der Energiezuführung erfolgt an den Schnittstellen A3 (Abb. 1/9) und A6 mit
Verschraubungen für die Schlauchleitungen und mit Steckern für die Elektroleitungen. Die
Schnittstelle A3 ist seitlich am Arm angebaut, die Schnittstelle A6 befindet sich am Werkzeug
(10).
Bei der Verlegung aller Leitungen zum Werkzeug muss beachtet werden, dass der minimale
Biegeradius (ca. 10x Leitungsdurchmesser, 200 mm bei Lichtwellenleiter und Schutz-
schlauch) der einzelnen Leitungen auch während des Betriebs eingehalten wird.
Für die Funktionalität und die Sicherheit der Energiezuführung ist der Betreiber verantwort-
lich.
2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--201--023
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--201--012
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--201--024
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--201--012
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--201--025
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--201--012
D Verdrahtungspläne
-- Abb. 3 und Abb. 4
Hinweis!
Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1
beachtet werden.
D Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter
-- Aufbau 1x 10 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Anschluss A3 Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2
A6 Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2
3 Verdrahtungspläne
Verdrahtungsplan
XF3 XF6
1 AWG 22 YE 1 TD+
2 AWG 22 OG 2 TD--
3 AWG 22 WH 3 RD+
6 AWG 22 BU 6 RD--
Gehäuse Gehäuse
Verdrahtungsplan