ROBOTER

KR QUANTEC

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezuführung Handling, A3 -- A6
gültig für Art.--Nr. 00--210--823
00--210--824

Stand: 29.01.2013 Version: 00

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e Copyright 2013

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Verdrahtungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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 Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Beschreibung

Gültig für KR QUANTEC

1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Arm und Zentralhand angebauten “Energiezuführung Handling, A3 -- A6“
ausgestattet werden (Abb. 1). Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige
Technologie typischen “Schlauchpaket A3 -- A6 für Medien und Signale” sowie aus den für
die Befestigung erforderlichen “Haltern für Energiezuführung”.
Die Energiezuführung A3 -- A6 nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf und gewährlei-
stet damit eine belastungsarme Leitungsführung über den gesamten zulässigen Arbeitsbe-
reich.
Die Energiezuführung ist für ca. 90 % aller Anwendungsfälle, in Bezug auf Reichweite und
Verschleißfestigkeit, ausgelegt. Es kann selbstverständlich Anwendungen geben, für die
diese Ausführung nur bedingt verwendet werden kann. In solchen Fällen ist eine spezielle
Ausführung bzw. eine entsprechende Anpassung der Energiezuführung erforderlich.
Die Energiezuführung A3 -- A6 (Abb. 1) ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass sie
die Roboterbewegung nicht behindert und selbst vor Beschädigung sicher ist. Die Aufnahme
des Schlauchpakets erfolgt in einer K--Box, die auf dem Arm des Roboters angebaut ist. Es
ist im Halter Achse 6 (11) in einem Kugelgelenk (12) und am Anfang an der Schnittstelle A3
in der Boxklammer (2) fixiert. Die Lagerung an der Achse 6 ist so gestaltet, dass sie eine
Drehbewegung des Schutzschlauchs zulässt, eine Axialbewegung jedoch verhindert. Die
mehrteiligen Federstummeln (5) ziehen das Schlauchpaket (6) nach jeder Bewegung in
seine Ausgangsstellung in die K--Box (4) zurück und halten es so unter leichter Vorspan-
nung. Für jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern mit Hilfe des Protektors (7) so einzu-
stellen, dass eine optimale Ausnutzung des Federwegs gewährleistet ist. Es ist jedoch unbe-
dingt darauf zu achten, dass die Druckfedern nicht auf Block zusammengedrückt werden,
da dies zur Beschädigung des Systems führen kann.

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 Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Protektor 7 Protektor (Federeinstellung)

2 Box--Klammer 8 Schwinge
3 Halter K--Box 9 Schnittstelle A3
4 K--Box 10 Werkzeug
5 Federstummel 11 Halter Achse 6
6 Schlauchpaket 12 Kugelgelenk

Abb. 1 Energiezuführung Handling, A3 -- A6

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1 Beschreibung (Fortsetzung)

Damit der Schutzschlauch (Abb. 2/8) bei extremen Bewegungen nicht direkt auf dem Ro-
boter aufliegt, sind an den entsprechenden Stellen Protektoren (7) angebracht.
Der Schutzschlauch ist über den Kugelhalter (10) im Halter A6 gelagert, der einen großen
Schwenkbereich ermöglicht und so die Lebensdauer des Schutzschlauchs zusätzlich er-
höht. Über den Federhalter (6) und den Protektor (3) werden die Druckfedern eingestellt. Die
Federstummeln (4) werden mit Federverbindern (5) zusammengehalten, die gleichzeitig
auch als Gleitkörper dienen. Die Druckfedern stützen sich im Federhalter (6) ab.

A3 A6

200 10 700 10
50 10
250/400/550 10

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 Klemmstern 6 Federhalter
2 Halteschale 7 Protektor
3 Protektor zur Druckfedereinstellung 8 Schutzschlauch
4 Federstummel 9 Tüllenschale
5 Federverbinder 10 Kugelhalter

Abb. 2 Aufbau Schutzschlauch

Der Anschluss der Energiezuführung erfolgt an den Schnittstellen A3 (Abb. 1/9) und A6 mit
Verschraubungen für die Schlauchleitungen und mit Steckern für die Elektroleitungen. Die
Schnittstelle A3 ist seitlich am Arm angebaut, die Schnittstelle A6 befindet sich am Werkzeug
(10).
Bei der Verlegung aller Leitungen zum Werkzeug muss beachtet werden, dass der minimale
Biegeradius (ca. 10x Leitungsdurchmesser, 200 mm bei Lichtwellenleiter und Schutz-
schlauch) der einzelnen Leitungen auch während des Betriebs eingehalten wird.
Für die Funktionalität und die Sicherheit der Energiezuführung ist der Betreiber verantwort-
lich.

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 Montage-- und Betriebsanleitung

2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--210--823
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--210--821
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--210--824
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--210--821
D Verdrahtungspläne
-- Abb. 3 bis Abb. 7

D Steuerleitung, X96 -- X106

-- Aufbau 23x 1 mm2 + 2x 1 mm2 geschirmt
-- Nennspannung 250 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss A3 Stecker HAN 25 D, 25polig mit
Crimpanschluss
A6 Stecker HAN 25 D, 25polig mit
Crimpanschluss
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand

D Profinet--Leitung, XPN3 -- XPN6

-- Aufbau 2x (2x AWG22) geschirmt
-- Nennspannung 30 V AC/DC
-- Spezifikation Busleitung, Profinet--Kabel
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A3 Steckverbinder, V14 RJ45
A6 Steckverbinder, V14 RJ45
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand

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2 Technische Daten (Fortsetzung)

D Stromversorgung, XPP3 -- XPP6

-- Aufbau 5x 1,5 mm2
Gesamt--Schirmgeflecht
-- Nennspannung 24 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beiseitig steckbar
A3 Steckverbinder
A6 Steckverbinder
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand

D Steuerleitung Einzelachse, XP7.2 -- XP7

-- Aufbau 4x (2x 0,25 mm2)
paarig geschirmt
-- Nennspannung 160 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A3 Signalstecker 12polig, P--Teil
A6 Signalstecker 12polig, E--Teil
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand

D Motorleitung Einzelachse, XM7.3 -- XM7

-- Aufbau 4x 2,5 mm2 + 2x 1 mm2, Gesamtschirm
-- Nennspannung EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar.
A3 Leistungskupplung, 6polig, Gr. 1
A6 Leistungsrundstecker, 6polig, Gr. 1
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand

Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1

beachtet werden.

D Luftleitung
-- Schlauch, 1/2”, blau
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A6 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5
-- Druck max. 2,0 MPa

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 Montage-- und Betriebsanleitung

3 Verdrahtungspläne

Verdrahtungsplan
Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichn.
X96 GNYE GNYE X106 Schutzleiter PE
Steuersignal

Führungsstift

Führungsbuchse

X96 X106

Abb. 3 Verdrahtungsplan Steuerleitung , X96 -- X106

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XPN3 XPN6
1 AWG 22 YE 1 TD+
2 AWG 22 OG 2 TD--
3 AWG 22 WH 3 RD+
6 AWG 22 BU 6 RD--
Gehäuse Gehäuse

Abb. 4 Verdrahtungsplan Profinet--Leitung, XPN3 -- XPN6

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3 Verdrahtungspläne (Fortsetzung)

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XPP3 1 1,5 mm2 1 XPP6 1 L1

2 1,5 mm2 2 2 N1
3 1,5 mm2 3 3 L2
4 1,5 mm2 4 4 N2
5 1,5 mm2 YE 5 PE

Abb. 5 Verdrahtungsplan Stromversorgung, XPP3 -- XPP6

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XP7.2 9 0,25 mm2 BN XP7 9 Temp.

8 0,25 mm2 WH 8 Temp.
4 Schirm
7 0,25 mm2 YE 7 R2
10 0,25 mm2 GN 10 R1
2 0,25 mm2 PK 2 S4
1 0,25 mm2 GY 1 S2
12 0,25 mm2 RD 12 S3

11 0,25 mm2 BU 11 S1
5 Schirm
3 Schirm
6 Schirm

Abb. 6 Verdrahtungsplan Steuerleitung, Einzelachse, XP7.2 -- XP7

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 Montage-- und Betriebsanleitung

Verdrahtungsplan
Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung
XM7.3 1 1 XM7 1 U
2 2 2 V
6 3 6 W
4 RD 4 Bremse +
5 BU 5 Bremse ---
GNYE Schutzleiter
Gehäuse Schirm Gehäuse --- Stecker

Abb. 7 Verdrahtungsplan Motorleitung, Einzelachse, XM7.3 -- XM7

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