Ackermann Formel

Kurzvortrag

Fachbereich 2 Informatik und Ingenieurwissenschaften

Seite 1 17.06.21 Peter Bovet

Inhalt
• Grundlagen

• Polzuweisung

• Ackermann Formel

• Beispiel

Seite 2 16.06.21 Peter Bovet

Grundlagen – Polzuweisung
• Voraussetzung:
• Geschlossener Regelkreis
• Eingrößen-System (SISO-System)
• Steuerbarkeit der Regelstrecke muss gegeben sein
• Regelungsnormalform muss vorliegen

• 1. Sollpolstellen festlegen

• 2. Regelparameter mit Ackermann Formel bestimmen

Seite 3 16.06.21 Peter Bovet

Grundlagen – Ackermann Formel
1. Gesamte Gleichung:

𝑘 ! = 𝑠𝑅 ! $ 𝛼(𝐴)
2. Letzte Zeile der inversen Steuerbarkeitsmatrix:

𝑠𝑅 ! = (0 0 … 0 1) $ 𝑆 "#

3. Gewünschtes charakteristisches Regelkreispolynom :

𝛼(𝐴) = (𝑎0𝐼 + 𝑎1𝐴 + 𝑎2𝐴2 + … + 𝑎$"# 𝐴$"# + 𝐴$ )

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Grundlagen – Ackermann Formel
3. Gewünschtes charakteristisches Regelkreispolynom:

1) 𝛼 𝑠 = 𝑠 − 𝑎% $ 𝑠 − 𝑎# $ … $ (𝑠 − 𝑎$"# )

2) 𝛼 𝑠 = 𝑠 $ + 𝑎$"# 𝑠 $"# + ⋯ + 𝑎& 𝑠 & + 𝑎# 𝑠# + 𝑎% 𝑠 %

3) 𝛼 𝐴 = 𝐴$ + 𝑎$"# 𝐴$"# + ⋯ + 𝑎& 𝐴& + 𝑎# 𝐴# + 𝑎% 𝐴%

4) 𝛼 𝐴 = 𝐴$ + 𝑎$"# 𝐴$"# + ⋯ + 𝑎& 𝐴& + 𝑎# 𝐴# + 𝑎% 𝐼

5) 𝛼(𝐴) = (𝑎% 𝐼 + 𝑎# 𝐴 + 𝑎& 𝐴2 + … + 𝑎$"# 𝐴$"# + 𝐴$ )

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Beispiel
• Gesucht: 𝑘 ! = 𝑠𝑅 ! $ 𝛼(𝐴)

• Gegeben:
0 1 0
A= ; b=
16 0 1

• Sollpolstellen:
𝑎% = −2 + 2𝑗 ; 𝑎# = −2 − 2𝑗

Seite 6 16.06.21 Peter Bovet

Beispiel
Voraussetzung :
ü Regelungsnormalform
ü Steuerbarkeit:

0 1
𝑆8' = 𝐵9 𝐴8 𝐵9 = R = 2 voller Rang
1 0

Seite 7 16.06.21 Peter Bovet

Beispiel
Letzte Zeile der invertierten Steuerbarkeitsmatrix:

"#
𝑠𝑅 ! = (0 1) $ 𝑆8'

"#
"# 0 1 # 0 1
𝑆8' = = % # $ 𝑎𝑑𝑗
1 0 ()* 1 0
# %

"# # 0 −1 0 1
𝑆8' = − $ =
# −1 0 1 0

0 1
𝑠𝑅 ! = (0 1) $ = 1 0
1 0
Seite 8 16.06.21 Peter Bovet
Beispiel
Gewünschtes charakteristisches Regelkreispolynom :

𝛼 𝑠 = 𝑠 − 𝑎% $ 𝑠 − 𝑎#

𝛼 𝑠 = 𝑠 − (−2 + 2𝑗) $ 𝑠 − (−2 − 2𝑗)

𝛼 𝑠 = 𝑠 & + −𝑠(−2 − 2𝑗 − 2 + 2𝑗) + (−2 + 2𝑗) $ (−2 − 2𝑗)

𝛼 𝑠 = 𝑠 & + 4𝑠 + 4 − (4 $ 𝑗 & )

𝛼 𝑠 = 𝑠 & + 4𝑠 + 8

𝛼 𝐴 = 𝐴& + 4 $ 𝐴 + 8 $ 𝐼

Seite 9 17.06.21 Peter Bovet

Beispiel
Gewünschte charakteristische Gleichung:

𝛼 𝐴 = 𝐴& + 4 $ 𝐴 + 8 $ 𝐼

&
0 1 0 1 1 0
𝛼 𝐴 = +4$ +8$
16 0 16 0 0 1

24 4
𝛼 𝐴 =
64 24

Seite 10 16.06.21 Peter Bovet

Beispiel
Ackermann Formel:

24 4
𝑠𝑅 ! = 1 0 𝛼 𝐴 =
64 24

𝑘 ! = 𝑠𝑅 ! $ 𝛼(𝐴)

24 4
𝑘! = 1 0 $
64 24

𝑘 ! = 24 4

Seite 11 16.06.21 Peter Bovet

Beispiel - Matlab

• Sollte nicht für Systeme mit einer Ordnung größer 10 verwendet werden!
• Nähere Infos sind in der Matlab-Hilfe zu finden.

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Quellen
J. Lunze, Regelungstechnik 2, Springer Vieweg, 2020, 10.Auflage, S.249-255

D.Kraft, http://dkraft.userweb.mwn.de/data/pa.pdf, S.34, Aufgerufen: 13.06.2021

https://de.wikipedia.org/wiki/Polvorgabe, Aufgerufen: 13.06.2021

http://www.ece.northwestern.edu/local-apps/matlabhelp/toolbox/control/ref/acker.html
Aufgerufen: 15.06.2021

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