Energieeffiziente vakuumbasierte Handhabung

Werkstoffsymposium 2022
17. Mai 2022 | Felix Gabriel
Agenda

1 Energieeffiziente vakuumbasierte Handhabung

2 Einsparpotenziale in der Blechhandhabung

3 Modellbasierte Greifpunktoptimierung

4 Abschätzung des Energieeinsparpotenzials

5 Ergebnistransfer in die Industrie

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Agenda

1 Energieeffiziente vakuumbasierte Handhabung

2 Einsparpotenziale in der Blechhandhabung

3 Modellbasierte Greifpunktoptimierung

4 Abschätzung des Energieeinsparpotenzials

5 Ergebnistransfer in die Industrie

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Energiewandlungskette der vakuumbasierten Handhabung
Drucklufterzeugung Vakuumerzeugung Handhabungsprozess

η<10% η<20%

[FS-Elliott] nutzbare [J. Schmalz GmbH]

nutzbare
[vsi.si]

Energie Energie
Wärmeverluste Hoher Luftverbrauch Evakuierung Totvolumen
+ Leckage-Kompensation

Signifikante Einsparung
elektrischer Energie Drucklufteinsparung
im Prozess

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Agenda

1 Energieeffiziente vakuumbasierte Handhabung

2 Einsparpotenziale in der Blechhandhabung

3 Modellbasierte Greifpunktoptimierung

4 Abschätzung des Energieeinsparpotenzials

5 Ergebnistransfer in die Industrie

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Drucklufteinsparung durch Reduzierung der Druckdifferenz

 Kombinierte Dimensionierung von

Druckdifferenz und Saugfläche
 Ziel: Haltekraft
 Evakuierungszeit:

Totvolumen Anfangs-/Enddruck
𝑝
𝑉𝑇 ×ln 𝑝𝑎 ×1,3
𝑒
𝑡𝐸 = ሶ𝑉𝑆

Saugstrom

Ziel-Druckdifferenz hat erheblichen

Einfluss auf Druckluftbedarf!

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Drucklufteinsparung durch Reduzierung der Druckdifferenz

 Kombinierte Dimensionierung von

Druckdifferenz und Saugfläche
 Ziel: Haltekraft
 Wie viel Druckluft ist notwendig?  Evakuierungszeit:

Totvolumen Anfangs-/Enddruck
 Wie viel Druckluft lässt sich einsparen? 𝑝
𝑉𝑇 ×ln 𝑝𝑎 ×1,3
𝑒
𝑡𝐸 = ሶ𝑉𝑆

 Wie kann dieses Potenzial allgemein genutzt werden?Saugstrom

Ziel-Druckdifferenz hat erheblichen

Einfluss auf Druckluftbedarf!

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Referenzszenario „Blechhandhabung“
Industrieroboter
KUKA KR60-3

Greifsystem:
4 Sauger
zentraler Ejektor

Ablagetisch
Bauteil:
1x1 m
Alu-Blech

Bereitstellung

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Referenzszenario „Blechhandhabung“
15 Presshübe / min
Zykluszeit 4 s
250 ms Blow-Off

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Versuchsergebnisse – Reduzierung der Druckdifferenz

- 65% - 50% - 30%

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Versuchsergebnisse – Reduzierung der Druckdifferenz

Referenzszenario:
Erhebliche Energieeinsparung durch
- 65% Reduzierung
- 50% der Druckdifferenz!
- 30%

Wie lässt sich für beliebige Blechbauteile

die erforderliche Druckdifferenz
bestimmen?

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Agenda

1 Energieeffiziente vakuumbasierte Handhabung

2 Einsparpotenziale in der Blechhandhabung

3 Modellbasierte Greifpunktoptimierung

4 Abschätzung des Energieeinsparpotenzials

5 Ergebnistransfer in die Industrie

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Kern-Aufgaben der Greifpunktoptimierung
Abschätzung der Haltekraft

 Industrielle Blechbauteile haben

komplexe 3D Oberflächen und nicht-
greifbare Bereiche
 Exaktes Wissen über die erreichbare
Haltekraft ist nicht verfügbar
 Überdimensionierung üblich

Verteilung der Sauggreifer

 Vorteilhafte Greifpunkte: ebene Flächen

 Verteilung der Sauger ist meist
begründet auf individueller Erfahrung
 Im Zweifelsfall: zusätzlicher Sauger
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Bedarf nach einer modellbasierten Planungsmethode
Gesamtziel: Reduzierung des Energiebedarfs

Anforderung 1: Maximiere die erreichbare Haltekraft

 Vorhersage der Greifer-Objekt-spezifischen Haltekraft Kombinierte
 Klassifizierung der lokalen 3D Bauteilgeometrie
modellbasierte Methode
zur Greifpunktoptimierung

Anforderung 2: Minimiere die erforderliche Haltekraft &

 Anpassung der Greifpunkte an bauteilspez. Massenverteilung
 Homogenisierung der saugerspezifischen Belastung durch
optimierte globale Greifkonfiguration

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Nutzung des erweiterten Standardmodells
 Ziel: Akquisition von Greifer-Objekt-
spezifischen Informationen über die
erreichbare Haltekraft
 Variation von Sauger, Objektgeometrie und
-rauheit
„Greiferparcours“

 Charakterisierung untersch. Sauger

 Vergleichbarkeit spezifischer Greifer-Objekt-
Kombinationen
 nGOI: Indikator für die erreichbare Haltekraft

gemessene maximale Haltekraft

𝒏𝐆𝐎𝐈 =
theoretische maximale Haltekraft
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 1) Vorbereitung 2 3
Modellbasierte Greifplanungsmethode
Datei-Import
 Import der STL Datei
 Das resultierende Mesh-
Objekt beinhaltet die
Stützpunkte als 3D Punkte

Abschätzung der Haltekraft

 Abschätzung der
erforderlichen Haltekraft
 Definition des Parameter-
Spektrums

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 1) Vorbereitung 2 3
Modellbasierte Greifplanungsmethode
3D zu 2D Projektion
 Vereinfachung für
Blechteile: Projektion
von 3D Punktwolke zu
2D Polygon

Greifbarer Bereich
 Nutzung eines “hole
detection” Algorithmus
 Ziel: Eingrenzung des
Lösungsraums für die
Greifpunktoptimierung

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 1 2) Optimierung 3
Modellbasierte Greifplanungsmethode
Segmentierung
 Masse wird approximiert durch
äquidistante Mesh-Stützpunkte
 Das erste Segment wird in der
Bauteilmitte erzeugt, die verbleibenden
Segmente mittels Polarkoordinaten

Initiale Greiferpositionen
 Homogene Massenverteilung würde
theoretisch in den Segment-
Schwerpunkten erreicht werden
 Herausforderung: Greifpunkte
außerhalb des greifbaren Bereichs
oder sehr geringe Haltekraft

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Modellbasierte Greifplanungsmethode
Segmentierung
Initiale Greiferpositionen
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1 2) Optimierung 3
 Masse wird approximiert durch
äquidistante Mesh-Stützpunkte
 Das erste Segment wird in der
Bauteilmitte erzeugt, die verbleibenden
Segmente mittels Polarkoordinaten
Bedarf nach einem
Optimierungsalgorithmus!
 Homogene Massenverteilung würde
theoretisch in den Segment-
Schwerpunkten erreicht werden
 Herausforderung: Greifpunkte
außerhalb des greifbaren Bereichs
oder sehr geringe Haltekraft
 1 2) Optimierung 3
Modellbasierte Greifplanungsmethode
Generation von Initial-Lösungen
Greifpunktoptimierungsalgorithmus
 Initiale Greifpunkte werden zufällig
gewählt
 Mögliche Greifpunkte liegen im gesamten
greifbaren Bereich

Genetischer Algorithmus
 Auswertung der Greifkonfiguratoinen
wird durch untersch. Fitness-Kriterien
und eine iterative Verbesserung der
Individuen realisiert
 Konvergenz in globales Optimum

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 1 2 3) Optimierungsergebnis
Modellbasierte Greifplanungsmethode

Optimierungsergebnisse
 Der Algorithmus erzeugt optimale
Greifkonfigurationen für n=5 Sauggreifer
(4 untersch. Typen dargestellt)
 Die Optimierungsergebnisse stellen einen
Kompromiss zwischen homogenisierter
Sauger-Verteilung und lokal verfügbarer
Haltekraft dar
 Bei zwei Sauger-Typen wird die theoretisch
verfügbare Haltekraft tatsächlich erreicht

 Potenzial für die Reduzierung der

Überdimensionierung!

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 1 2 3) Optimierungsergebnis
Modellbasierte Greifplanungsmethode

Größtes Einsparpotenzial: Reduzierung der Druckdifferenz

 Nicht-lineare Evakuierungs-Charakteristik
von Vakuumejektoren  schon geringe
Reduzierung der Druckdifferenz
ermöglicht eine Energie-Einsparung
 Reduzierte Druckdifferenz führt zu
kürzerer Evakuierungszeit
 Reduzierung der Unsicherheit bzgl. der
erreichbaren Haltekraft  downsizing des
Greifsystems erscheint möglich

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Agenda

1 Energieeffiziente vakuumbasierte Handhabung

2 Einsparpotenziale in der Blechhandhabung

3 Modellbasierte Greifpunktoptimierung

4 Abschätzung des Energieeinsparpotenzials

5 Ergebnistransfer in die Industrie

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Abschätzung des Energieeinsparpotenzials

Blechbauteile Pick and Place Vorgänge Produzierte PKW weltweit Pick and Place Vorgänge
je Karosserie je Bauteil pro Jahr pro Jahr

100 x 7 x 55,8 Mio. = 39,1 Mrd.

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 Abschätzung des Energieeinsparpotenzials

Pick and Place Vorgänge Druckluft-Einsparung Druckluft-Einsparung

pro Jahr je Pick and Place Vorgang pro Jahr

39,1 Mrd. x 0,05 L = 1,95 Mio. m3

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 Abschätzung des Energieeinsparpotenzials

Druckluft-Einsparung Abschätzung des Energiebedarfs Bedarf an CO2-Emissionen

pro Jahr für die Drucklufterzeugung elektrischer Energie pro Jahr

BMWi-Projekt EnEffAH 2012

1,95 Mio. m3 0,1 Wh/L 195 MWh 71,5 Mio. T

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 125x Frankfurt – New York City
hin und zurück mit dem A380

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Lufthansa
 12 Mittelmeer-Kreuzfahrten
mit 3.000 Passagieren

17. Mai 2022 | Felix Gabriel | Energieeffiziente vakuumbasierte Handhabung | Seite 28

AIDA
Agenda

1 Energieeffiziente vakuumbasierte Handhabung

2 Einsparpotenziale in der Blechhandhabung

3 Modellbasierte Greifpunktoptimierung

4 Abschätzung des Energieeinsparpotenzials

5 Ergebnistransfer in die Industrie

17. Mai 2022 | Felix Gabriel | Energieeffiziente vakuumbasierte Handhabung | Seite 29

Ergebnistransfer in die Industrie
Validierung in praxisnahem Industrieszenario
 Grenzen für zulässige Reduzierung der Druckdifferenz
 Vorhersagegüte für die lokal erreichbare Haltekraft
 Berücksichtigung stochastischer Störeinflüsse weiterhin erforderlich

Überführung in industriefähiges Software-Tool

 Import der Bauteildaten (3D-Scan oder aus CAD-Datenbank)
 Benutzeroberfläche und einheitliche Datenbasis
 Großflächige Anwendung ermöglichen

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