SolidWorksMotion September 2011

DiM Datenverarbeitung im Maschinenbau CAE II
CAE-Tools II (Anwendungssysteme)
CAE-Tools II
(Anwendungssysteme)
WS 2011/2012
Prof. Dr.-Ing. Henning Hallmann
Prof. Dr.-Ing. Otmar Siebertz
Prof. Dr.-Ing. Alexander Boryczko
Fachhochschule Köln
Fakultät für Anlagen, Energie- und Maschinensysteme (F09)
Institut für Produktentwicklung und Konstruktionstechnik (IPK)

Institut für Landmaschinentechnik und Regenerative Energien (LTRE)
Folie 1
Prof. H. Hallmann, Prof. O. Siebertz, Prof. A. Boryczko FH Köln, F09-IPK/LTRE
Ansprechpartner
Prof. Dr.-Ing. Henning Hallmann Raum ZS5-9
Tel.: 2364
E-Mail:
henning.hallmann@fh-koeln.de
Prof. Dr.-Ing. Otmar Siebertz Raum ZW4-13
Tel.: 2394
E-Mail:
Otmar.Siebertz@fh-koeln.de
Prof. Dr.-Ing. Alexander Boryczko Raum ZS5-2
Tel.: 2705
E-Mail:
alexander.boryczko@fh-koeln.de
Dipl.-Ing. Friedrich Scholte-Reh Wissenschaftlicher Mitarbeiter
Studentische Hilfskräfte
Folie 2
Fachgebiet Datenverarbeitung im Maschinenbau

Pflichtfächer
1. Semester Grundlagen der Datenverarbeitung
Rechnerunterstütztes
2. Semester
Konstruieren- CAD (3D)
CAE-Tools I
2. Semester
(Grundlagen der Programmierung)
Konstruktive Projektarbeit 1 (Konstruieren und
2. u. 3. Semester
Berechnen 1 / CAE-Tools II
3. Semester CAE-Tools II (Anwendungssysteme)
Wahlpflichtfächer
Strukturanalyse - FEM
4./6. Semester
(Finite-Element-Methode)
Grundlagen der Virtuellen Produktentwicklung
4./6. Semester
(VPE)
Folie 3
Aufbau der Veranstaltung
Vortrag und Demonstrationen am PC (mit Beamer)

Praktische Übungen am PC in Gruppen
und Betreuung der Simulationsberechnung
im Fach „Konstruieren und Berechnen II“ (KB II)
Am Semesterende:
Schriftliche Prüfung
(Multiple Choice)
Bewertung der Simulationsergebnisse KB II
Folie 4
Inhalte der Veranstaltung

"CAE-Tools II"
CAE-Tools II (2SWS)
3. Semester Fortgeschrittene Techniken und Anwendungen der Einzelteil- und
Baugruppenmodellierung in 3D-CAD-Systemen (Bauteile mit komplexen
Formen, Schweißbauteile, Variantenkonstruktion)
Mehrkörpersysteme und Mehrkörpersimulation
Verfahren zur Zeitintegration in MKS
Aufbau von (auf 3D-CAD-Modellen basierenden) MKS-Modellen für
kinematische und dynamische Analysen (Gelenke, Kontakte, Antriebe,
Kräfte)
Umgang mit Redundanzen in MKS-Modellen
Analyse, Interpretation und Nutzung der Simulationsergebnisse
Folie 5
Wenn Sie diese Veranstaltung absolviert haben,

dann können Sie:
Bauteile mit komplexen Formen sowie Schweißkonstruktionen im 3D-
CAD-System modellieren und dokumentieren
mit Referenzgeometrien (Ebenen, Achsen), Kurven und Bibliotheks-
Features bei der 3D-Modellierung umgehen, parametrische
Variantenkonstruktion von Bauteilen mit Hilfe von Konfigurationen
umsetzen
Verfahren zur Zeitintegration und die Arbeitsweise eines Mehrkörper-
Simulations-Systems (MKS) verstehen
Simulationsmodelle für kinematische und dynamische Analysen von
Mechanismen auf Basis von 3D-CAD-Modellen in einem MKS-System
aufbauen
Simulationen durchführen, Simulationsergebnisse analysieren,
interpretieren, bewerten und für weitere Anwendungen bereitstellen
(Export) Folie 6
Literatur, Handbücher,
Informationen:
Foliensatz:
CAE-Tools II -
SolidWorksMotion
(MKS-Mehrkörpersysteme)
+
Begleitendes Folienmaterial:
CAE-Tools II - Solid-Works:
(Fortgeschrittene
Modellierungstechniken und
Anwendungen)
Folie 7
MKS – Mehrkörpersysteme bzw. Mehrkörpersimulation
SolidWorks-
MOTION
Folie 8

mit
SolidWorks-Motion
SolidWorks-Motion (abgekürzt: SWM) ist eine Design-Software zur Simulation von

mechanischen Systemen auf der Basis von Baugruppen.
SWM bedient sich der MSC. ADAMS-Plattform, die die eigentlichen dynamischen Simulationen
durchführt, durch Berechnungen verifiziert und Ergebnis-Plots liefert.
Vorteile beim Anwenden von SolidWorks-Motion:
? Die Bewegungssimulation von mechanischen Systemen schafft Vertrauen in die korrekte
Funktion der verschiedenen Mechanismen und verhindert Bauteilkollisionen.
? Erhöht die Effektivität des Konstruktionsprozesses, weil Simulationen effektiv und realistisch
nachgebildet in der SolidWorks Konstruktionsumgebung durchgeführt werden können.
? Verwendung nur eines Engineering-Modells ohne häufiges Übertragen von Geometriedaten
und sonstigen Daten zwischen SolidWorks und SW-Motion.
? Verringert kostenträchtige Konstruktionsänderungen, vor allem dann, wenn die Fertigung
schon angelaufen ist. SWM beschleunigt somit den Konstruktionsprozess durch Verringerung
der kostenintensiven Konstruktionsänderungen aufgrund von Funktionsmängeln.
? Befähigt den Konstrukteur und Entwickler Bauteile so zu gestalten und den Bewegungs-
ablauf von Baugruppen so zu simulieren, dass Konstruktionsfehler erkannt und korrigiert
werden können, bevor Prototypen gebaut wurden.
? Durch die Berechnung von Belastungen in Bauteilen können definierte Lastfälle für die FEM-
Analyse bestimmt werden.
Folie 9

Baugruppen stellen oft Mechanismen dar, deren Komponenten sich relativ
zueinander bewegen.
Um einen Mechanismus zu untersuchen, ist die Abbildung in ein mechanisches,

also kinematisches und dynamisches Ersatzsystem erforderlich.
Folie 10
• Jeder Teilkörper, also jede Komponente, wird als ideal starr angesehen.
Er/sie ist ein Kontinuum, dessen einzelne Partikel sich nicht relativ gegeneinander
verschieben können.
• Kräfte und Momente können nur an diskreten Punkten (z.B. Schwerpunkt) des
Körpers angreifen.
• Die Gelenke zwischen den Teilkörpern lassen nur bestimmte Relativbewegungen

zu. Sie sind als ideal anzusehen:
masselos,
unendlich steif,
reibungsfrei (bzw. reibungsbehaftet).
Folie 11

• Kinematische bzw. dynamische Betrachtung:
Bei der Berechnung der sog. Gruebler-Zahl wird zuerst die Summe der
Freiheitsgrade aller an der Bewegung eines Modells beteiligten Teile gebildet.
Anschließend wird die Summe der durch Gelenke (gekennzeichnet durch
unterschiedlichen Verknüpfungen zwischen den entsprechenden Bauteilen)
und der durch Antriebe unterdrückten Freiheitsgrade abgezogen.
• Kinematische Analyse:
Diese liegt dann vor, wenn die Zahl der verbleibenden Freiheitsgrade Null
beträgt. Das Modell ist dann voll bestimmt.
Lasten dienen dann nur dazu, Reaktionskräfte in den Gelenken zu erzeugen
und zu berechnen.
Folie 12
• Kinematische Analyse:
Eine kinematische Analyse liegt dann vor, wenn inklusive der Antriebe
(= aufgebrachte Bewegungen) die Anzahl der Freiheitsgrade Null beträgt.
Lasten dienen dann nur dazu, Reaktionskräfte in den Gelenken zu berechnen.
• Dynamische Analyse:
Die Zahl der Verbleibenden Freiheitsgrade ist größer als Null, das System
besitzt also einen oder mehr als einen Freiheitsgrad.
Die resultierende Bewegung ist eine Funktion
der Topologie (also des Aufbaus) von Mechanismen,

der Massen-Eigenschaften,
der Zwangsbedingungen ,
der äußeren Kräfte.
Folie 13
Freiheitsgrade – Degrees of Freedom (DOF)
Ein starrer, frei im Raum beweglicher Körper hat

6 Freiheitsgrade:
? 3 translatorische und
? 3 rotatorische.
Er kann sich geradlinig entlang seiner x-, y- und z-Achse
bewegen und um seine x-, y- und z-Achse rotieren.
Wenn man Verbindungselemente,
z.B. ein Drehgelenk zwischen zwei 2 Körpern
(Bauteile) anbringt,
reduziert man die Freiheitsgrade zwischen den Körpern,
weil die Beweglichkeit der Körper durch die Art der
Verbindungselemente eingeschränkt wird.
Je nach Art der Verknüpfung (Gelenktyp) können
unterschiedliche Freiheitsgrade entzogen werden.
Folie 14
Gelenktypen bei MKS-Systemen (1)

Drehgelenk (Revolute Joint)
Kugelgelenk (Spherical Joint)
Starrkörper 1
Ursprung
Starrkörper 2
Drehachse
Ursprung
Starrkörper 2 3/2/S5 Starrkörper 1 3/0/S3
Drehschubgelenk (Cylindrical Joint)

Unterdrückte Freiheitsgrade
Translatorisch/rotatorisch/ 2/2/S4
gesamt
Verschiebe- und
Drehachse Starrkörper 1
Ursprung
Starrkörper 2
Folie 15

Schubgelenk
Ebenes Gelenk (Planar Joint)
(Translational Joint) 2/3/S5
1/2/S3
Normale
Ursprung Starrkörper 1
Starrkörper 1 Führungsachse
Ursprung
Starrkörper 2
Starrkörper 2
Kardangelenk (Universal Joint)
3/1/S4
Achse 1
Starrkörper 1
Ursprung Achse 2
Starrkörper 2
Folie 16

Starres Gelenk (Fixed Joint) Schraubgelenk
= feste Einspannung) (Screw Joint)
Dreh- und Starrkörper 1

Verschiebeachse
Ursprung
Φ
Starrkörper 2
3/3/S6 2,5/2,5/S5
Folie 17
Unterdrückung von Freiheitsgraden

Gelenktyp Unterdrückte Unterdrückte Unterdrückte
Verschiebe- Drehfreiheitsgrade Freiheitsgrade
freiheitsgrade insgesamt
Drehgelenk 3 2 5
Schubgelenk 2 3 5
Drehschubgelenk 2 2 4
Kugelgelenk 3 0 3
Kardangelenk 3 1 4
Schraubengelenk 2,5* 2,5* 5
Ebenes Gelenk 1 2 3
Starres Gelenk 3 3 6
Anmerkung: Weil ein Schraubengelenk nur einen Freiheitsgrad durch

Zuordnung einer Verschiebung und einer Drehung besitzt, wird
der Freiheitsgrad zwischen der Verschiebung und der Drehung
aufgeteilt.
Folie 18
SolidWorksMotion - Benutzeroberfläche
Feature-Manager
Motion-Manager
(Symbolleiste)
Zeitleiste
Motion-Manager
(Feature-Manager)
Registerkarte Modell Registerkarte Simulationsstudie Zeitrahmen

Folie 19
SolidWorksMotion - Motion Manager (Feature Manager - Struktur)
Einstellungen für Ansichtsausrichtung und Kameraansichten
Einstellungen für Beleuchtung, Kameras und Bühne
Simulationselemente (Schwerkraft, Motoren, Federn,

Dämpfer, Kräfte, 3D-Kontakte)
Modellelemente (Bauteile)
Verknüpfungen (Zwangsbedingungen)
Ergebnisse
Folie 20
SolidWorksMotion - Motion Manager

(Feature Manager - Kontext-Menüs)
Folie 21
SolidWorksMotion - Motion Manager (Feature Manager -

Symbolleiste)
Simulation berechnen Wiedergabe
....
Vom Start ausführen Stop
Speichern von Bewegungssimulationen Bewegungssimulationsassistent
Wiedergabemodus Motor Feder Kraft Schwerkraft Simulationsparameter
....
Dämpfer 3D-Kontakt Ergebnisse

darstellen
Wiedergabe-Geschwindigkeit Schlüssel hinzufügen/

aktualisieren
Automatischer Schlüssel
Folie 22
SolidWorksMotion - Optionen bzw. Systemparameter (1)
Einstellungen für den

(numerischen) Löser:
Voreinstellungen können für einfache Modelle
beibehalten werden. Folie 23
SolidWorksMotion - Optionen bzw. Systemparameter (2)
Handhabung redundanter Zwangsbedingungen.

Es gibt zwei Optionen für die Handhabung redundanter
Zwangsbedingungen:
Redundante Zwangsbedingungen automatisch

löschen. Löscht alle redundanten Zwangsbedingungen
in der Baugruppe. Die verbleibenden
Zwangsbedingungen unterstützen die Lasten im
System.
Redundante Zwangsbedingungen mit Buchsen

ersetzen. Ersetzt jede Verknüpfung, die über eine
redundante Komponente verfügt, durch eine Buchse.
Die Lasten im System werden verteilt, basierend
darauf, welche Verknüpfungen ersetzt werden.
Folie 24
SolidWorksMotion - Optionen bzw. Systemparameter

Integratortyp. Es gibt drei Typen von Integrationsmethoden,
die Sie für die Interpolation mittels SolidWorksMotion auswählen
können:
GSTIFF (Standard), SI2_GSTIFF ,WSTIFF
GSTIFF ist etwas schneller als WSTIFF, aber bestimmte Modelle

können Oszillationen in den berechneten Beschleunigungen und
Geschwindigkeiten zeigen. Wechseln Sie zu WSTIFF, wenn es
dazu kommt. WSTIFF handhabt diese Probleme besser auf
Kosten einer etwas erhöhten Lösungsgeschwindigkeit.
Die Variante SI2_GSTIFF berücksichtigt Zwangsbedingungs-
Ableitungen bei der Lösung von Bewegungsgleichungen.
Diese Methode überwacht den Integrationsfehler für die
Geschwindigkeitsvariable. In der Folge liefert sie äußerst genaue
Simulationen. SI2_GSTIFF löst eine Index- 2-Version der
ursprünglichen Bewegungsgleichungen (Index-3-Format). Dies
führt zu besseren Ergebnissen, da die Zwangsbedingungen
genauer erfüllt werden. Ein weiterer Vorteil der Formel
SI2_GSTIFF ist, dass die Jacobi-Matrix bei kleinen Schrittgrößen
stabil bleibt, was andererseits die Stabilität und Robustheit des
Korrektors bei kleinen Schrittgrößen erhöht.
Jacobi-Neubewertung. Ziehen Sie den Schieberegler, um zu definieren, wie oft die Matrix neu evaluiert
werden soll. Eine häufigere Neuevaluation führt zu größerer Simulationsgenauigkeit auf Kosten längerer
Simulationszeiten. Wenn sich das Modell mit der Zeit nicht bedeutend ändert, können Sie eine kleinere Jacobi-
Neubewertungsoption wählen. Folie 25
SolidWorksMotion - Optionen bzw. Systemparameter

Maximale Iterationen. (Der Standardwert ist 25.) Definieren Sie
die Höchstanzahl, mit der der numerische Integrator die Suche
nach einer Lösung für einen bestimmten Zeitschritt iteriert. Wenn
das Programm dieses Limit überschreitet, wird ein Konvergenz-
fehler aufgezeichnet.
Anfangsschrittgröße des Integrators. Geben Sie die Größe

des ersten Integrationsschritts ein, der vom variablen Schritt-
integrator verwendet wird. Die Anfangsgröße des Integrator-
schritts steuert die Geschwindigkeit, mit der die Integrations-
methode startet, und die Anfangsgenauigkeit. Sie können die
Simulation in Folgedurchläufen schneller ausführen, indem Sie
diesen Wert erhöhen.
Minimale Schrittgröße des Integrators. Geben Sie den un-

teren Grenzwert des Integrationszeitschritts ein. Sie können die
Simulationszeit verringern, indem Sie diesen Wert erhöhen.
Maximale Schrittgröße des Integrators. Geben Sie den

oberen Grenzwert des Integrationszeitschritts ein. Dies ist
wichtig, wenn die Integrationsmethode keine kurzzeitigen
Ereignisse wie Aufprallen oder Anschläge feststellt. Setzen
Sie diesen Wert auf dieselbe Kategorie wie Kurzzeitereignis-
se. Wenn Sie diesen Wert zu groß einstellen, können einige
Ereignisse von der Simulation ignoriert werden.
Folie 26
SolidWorksMotion: Schwerkraft - Definition
Festlegen von Kraftrichtung
Festlegen der Ausrichtung von

Gravitation (bezogen auf das
Koordinatensystem des Modells)
Festlegen von Gravitation oder Einstellen der

Erdgravitation durch Betätigen des Icons
(eingestellter Wert wird übernommen)
Folie 27
SolidWorksMotion: Freiheitsgrade (1)
Folie 28
Folie 29
SolidWorksMotion: Redundanzen (1)

Redundanzenkönnen
Redundanzen könnenininvielen
vielenFällen
Fällenein ernsthaftesProblem
einernsthaftes Problemdarstellen.
darstellen.
DerBegriff
Der BegriffRedundanz
Redundanz(v.(v.lat.
lat.redundare
redundare==im
imÜberfluss
Überflussvorhanden
vorhandensein)
sein)bezeichnet
bezeichnet
allgemeindas
allgemein dasmehrfache
mehrfacheVorhandensein
Vorhandenseinfunktions-,
funktions-,inhalts-
inhalts-oder
oderwesensgleicher
wesensgleicher
Objekte(hier:
Objekte (hier:unterdrückte
unterdrückteFreiheitsgrade
Freiheitsgradeder
derBewegung).
Bewegung).
UnterRedundanzen
Unter Redundanzensindsindredundante
redundanteZwangsbedingungen
Zwangsbedingungenzuzuverstehen.
verstehen.Ein
Einund
und
derselbeFreiheitsgrad
derselbe Freiheitsgradwird
wirdvon
vonverschiedenen
verschiedenenVerknüpfungen
Verknüpfungenunterdrückt.
unterdrückt.
Inden
In denFällen
Fällenredundanter
redundanterZwangsbedingungen
Zwangsbedingungen“kämpfen”
“kämpfen”22oder
odermehr
mehrGelenke
Gelenkeum
um
dieKontrolle
die Kontrolleeines
einesFreiheitsgrades.
Freiheitsgrades.
Ineinfachen
In einfachenFällen
Fällenentfernt
entferntder
derSolver
Solverredundante
Zwangsbedingungenkorrekt.
korrekt.
Inkomplexen
In komplexenFällen
Fällenhingegen
hingegenwird
wirdoft
oftnicht
nichtdie
dierichtige
richtigeZwangsbedingung
Zwangsbedingungentfernt,
entfernt,
d.h.,der
d.h., derMechanismus
Mechanismuswird
wirdzwar
zwarsimuliert,
simuliert,aber
aberdie
dieResultate
Resultate(z.B.
(z.B.der
der
Bewegungsablaufund
Bewegungsablauf unddie
dieberechneten
berechnetenGelenkkräfte)
Gelenkkräfte)sind
sindfalsch.
falsch.
Folie 30
ImZusammenhang
Im Zusammenhangmit
mitRedundanzen können22Hauptfehler
Redundanzenkönnen Hauptfehlerauftreten.
auftreten.
DerGrund
Der Grunddafür
dafürliegt
liegthier:
hier:
Injedem
In jedemSimulationsschritt
Simulationsschrittwerden
werdendie
dieRedundanzen
Redundanzenneu
neuermittelt,
ermittelt,
bewertetund
bewertet undeliminiert.
eliminiert.
Abhängigvon
Abhängig vonaktuellen
aktuellenPositionen
Positionenund
undOrientierungen
Orientierungenwerden
werdenu.U.
u.U.
jeweilsandere
jeweils andereZwangsbedingungen
Zwangsbedingungenunterdrückt.
unterdrückt.
Dieskann
••Dies kannzu
zueinem
einemaus
ausfunktioneller,
funktioneller,nicht
nichtmathematischer,
mathematischer,
Sichtinkonsistenten
Sicht inkonsistentenModell
Modellführen.
führen.
Dieberechneten
••Die berechnetenKräfte
Kräftesind
sindfalsch..
falsch..
Dersimulierte
••Der simulierteBewegungsablauf
Bewegungsablaufist
istfalsch.
falsch.
Folie 31
In SolidWorksMotion entsprechen
redundante Zwangsbedingungen
der Überdefinition in einem
SolidWorks Modell.
Betrachten Sie z.B. eine Tür mit zwei

Scharnieren. Nur eine Verknüpfung
kann die vertikale Translation der Tür
einschränken. Die andere ist
redundant. Sie können davon
ausgehen, dass es keine
Kraftkomponente in vertikaler Richtung
auf dem zweiten Scharnier gibt. Das ist
offensichtlich, wenn Sie die Kräfte
darstellen.
Folie 32
In SolidWorksMotion entsprechen redundante

Zwangsbedingungen der Überdefinition in einem SolidWorks
Modell.
Es sollten keine redundanten Zwangsbedingungen vorhanden

sein, wenn Sie eine Studie ausführen.
In SolidWorksMotion können Sie alle Zwangsbedingungen

manuell entfernen oder von SolidWorks automatisch entfernen
lassen.
Die automatische Handhabung redundanter

Zwangsbedingungen kann zu fehlerhaften Ergebnissen führen.
Definieren Sie daher das Modell so – indem Sie geeignete
Verknüpfungen festlegen -, dass keine redundanten
Zwangsbedingungen vorliegen !!!
Folie 33
SolidWorksMotion: Redundanzen u. Gelenkverknüpfungen
Folie 34
Wiewerden
Wie werdenredundante
Zwangsbedingungenvomvom
Solver (gehört
Solver (gehörtzur
zur ADAMS-Plattform)
ADAMS-Plattform)automatisch
automatisch
entfernt?
entfernt?
Injedem
In jedemeinzelnen
einzelnenZeitschritt
Zeitschrittwerden
werdendie
dieZwangsbedingungen
Zwangsbedingungenininder
der
folgendenReihenfolge
folgenden Reihenfolgeuntersucht
untersuchtund
undggf.
ggf.entfernt:
entfernt:
••Verdrehzwangsbedingungen
Verdrehzwangsbedingungen
••Verschiebezwangsbedingungen
Verschiebezwangsbedingungen
••Antriebe
Antriebe
Folie 35
Um redundante Zwangsbedingungen manuell zu entfernen,

versuchen Sie eine oder mehrere der folgenden Methoden:
• Definieren Sie das Modell neu, so dass keine redundanten
Zwangsbedingungen vorliegen oder so wenige wie möglich
(durch die entsprechende Kombination der Verknüpfungen im
Baugruppenmodell) .
• Ermitteln Sie alle redundanten (überdefinierenden) Verknüpfungen im

vorhandenen Modell, und ändern Sie diese Verknüpfungen manuell in
Buchsen auf der Registerkarte Analyse im PropertyManager
Verknüpfen.
• Machen Sie alle Verknüpfungen flexibel (verwenden Sie anstelle

von Verknüpfungen Buchsen mit einer sehr hohen Steifigkeit). Diese
Option verlangsamt die Simulationszeit bedeutend. Versuchen Sie dies
also nur, wenn andere Optionen bereits erfolglos waren.
Folie 36
Wiekönnen
Wie könnenSie
Siedas
dasAuftreten
Auftretenvon
vonredundanten
redundanten
Zwangsbedingungenbeim
Zwangsbedingungen beimAufbau
Aufbaudes
desModells
Modells
verringern?
verringern?
##Unterbaugruppen
Unterbaugruppenverwenden
verwenden
##Zahl
Zahlder
derGelenke
Gelenke(Verknüpfungen)
(Verknüpfungen)verringern
verringern
##Bauteile
Bauteiledurch
durchFixierung
Fixierung(entsprechende
(entsprechendeVerknüpfungen)
Verknüpfungen)zusammenfassen
zusammenfassen
##Halbe
HalbeBaugruppe
BaugruppezurzurSimulation
Simulationverwenden,
verwenden,wenn
wennSymmetrie
Symmetrieund
und
Bewegungsablaufmit
Bewegungsablauf mitKraftübertragung
Kraftübertragungdies
dieszulässt
zulässt
##Bei
BeiBaugruppen
Baugruppenmit
mitsymmetrisch
symmetrischangeordneten
angeordnetenÜbertragungs-
Übertragungs-
elementenBuchsen
elementen Buchsen(„non-rigid
(„non-rigidconnection“)
connection“)verwenden
verwenden
##kraftbasierten
kraftbasiertenAntrieb
Antriebanstatt
anstatteines
einesbewegungsbedingten
bewegungsbedingtenvorsehen
vorsehen
Folie 37
Folie 38
SolidWorksMotion: Redundanzen (9) (Modell 1)

unterdrückte
Freiheitsgrade
Beispiel: Modell 1
Bezeichnung Anzahl FHG gesamt

Starrkörper 5 30
Drehgelenk 4 -20
Festeinspannung 2 -12
Antrieb 1 -1
Verbleibende FHG -3
Anzahl FHG > 0 ⇒ unterbestimmt (dynamisches Problem)

Anzahl FHG = 0 ⇒ voll definiert (kinematisches Problem)
Anzahl FHG < 0 ⇒ überbestimmt (redundante Zwangsbedingungen)
In diesem Fall: Zu viele redundante Zwangsbedingungen, das Modell ist

überbestimmt, jeder FHG eines Starrkörpers sollte nur einmal unterdrückt
werden!
Folie 39

Drehgelenk
Antrieb
3 Redundanzen
Festeinspannung
Punkt2@Lasche1 Punkt1@Lager1
Verknüpfungen (4X):
1. Punkt-Punkt - Deckungsgleich
(entspricht einem Kugelgelenk)
Drehgelenk
Fläche1@Lager1
2. Fläche-Fläche - Parallel
Fläche2@Lasche1 Folie 40
Ersetzen gegen Drehschubgelenk
Beispiel: Modell 2 Ersetzen gegen Kugelgelenk
Bezeichnung Anzahl FHG gesamt

Starrkörper 5 30
Drehgelenk 2 -10
Kugelgelenk 1 -3
Drehschubgelenk 1 -4
Festeinspannung 2 -12
Antrieb 1 -1
Verbleibende FHG 0
Folie 41
Punkt2@Lasche1 Punkt1@Lager1
B
A A
Fläche2@Lasche1 1. Punkt-Punkt - Deckungsgleich Drehgelenk

Fläche1@Lager1
2. Fläche-Fläche - Parallel
Punkt2@Lasche1 Punkt1@Lasche2
B
Verknüpfung (1X):
1. Punkt-Punkt - Deckungsgleich
Kugelgelenk
Folie 42
Achse1@Lasche2
C
C
1. Achse-Achse - Deckungsgleich Dreh-Schub-

(entspricht einem Dreh-
schubgelenk)
Gelenk
Achse2@Lasche3
Gesamtanzahl redundanter Zwangsbedingungen = 0

(0 Redundanzen)
Folie 43
SolidWorksMotion: Motoren - Definition (1)
Referenzfläche
Richtungswechsel
Bezugskomponente
Referenzkante
Richtungswechsel
Teile können im Grafikbereich

oder im Feature-Manager oder
im Motion-Browser ausgewählt
werden. Bezugskomponente
Folie 44
SolidWorksMotion: Motoren - Definition (2) - Steuerung
Steuerung von Verschiebung, Geschwindigkeit

eines Motors (Linear- oder Rotationsmotor)
Es sind verschiedene Funktionen wählbar:

Konstante Geschwindigkeit
Abstand (Sprungfunktion)
Oszillierend (SIN- o. COS-Funktion)
Interpoliert (Spline)
Ausdruck (Formel)
Folie 45
SolidWorksMotion: Motoren - Definition (3) - Bewegung

Spline - Funktion (Interpoliert)
Scharfe Übergange in einer Steuerungskurve
sind nicht möglich. Daher stehen für beliebige,
durch Datenpunkte gegebene Kurven, zwei
Spline-Funktionen zur Approximation (und auch
Glättung) zur Verfügung. I.d.R. sind die
Glättungseffekte gering. Ausnahmen sind
Verläufe wie der unten dargestellte.
100
80
60 Datenpunkte
40
20
0
0 1 2 3 4
100
80
60 Überschwingen
40
Die Wertepaare für die 20
Bestimmung der Kurvenverläufe 0
können aus externen Dateien -20

0 1 2 3 4
eingelesen werden.
Folie 46

Step- oder Sprung-Funktion (Abstand)
Verschiebung
Startzeit
Dauer
Abstands-Funktion:
Der Motor läuft über eine festgelegte Distanz und in einem
bestimmten Zeitrahmen. Geben Sie Wert für Verschiebung,
Startzeit und Dauer ein.
Folie 47

Ausdruck (Beispiel - Step-Funktion)
Verschiebung
(Formel)
Folie 48

Funktion Oszillierend
Verschiebung
z.B. Amplitude
Frequenz
= 1/T
T = Periodendauer
Referenzkomponente
Folie 49

Ausdruck (Beispiel - Harmonische Funktion) (1)
V = A ⋅ sin (ω ⋅ (t − t0 ) − ϕ ) + B
V - Verschiebung t0 – Zeit-Offset
A - Amplitude ϕ - Phasenverschiebung
2 ⋅π
ω= = 2 ⋅π ⋅ f ω - Kreisfrequenz B - Mittelwert
T t - aktuelle Simulationszeit f - Frequenz
T - Schwingungsperiode
t=T=1s
Folie 50

Ausdruck (Beispiel - Harmonische Funktion) (2)
SHF(TIME,0,45D,360D,90D,45D)
Zeit Offset Frequenz Mittelwert

Aktuelle Amplitude Phasenverschiebung
Simulationszeit
SHF
= Simple Harmonic
Function
Folie 51
SolidWorksMotion: Steuerung – Harmonische-Funktion (1)
Harmonische Funktion mit folgenden Parametern:

Amplitude: 45 deg,
Frequenz: 360 deg/sec,
67.50
Zeit Offset: 0 sec,
Phasenverschiebung: 0 deg,
Mittelwert: 0 deg 45.00
22.50
Displacement (deg) 0.00
-22.50
-45.00
-67.50
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Time (s)
Folie 52
SolidWorksMotion: Steuerung – Harmonische-Funktion (2)
Harmonische Funktion mit einem

Zeitversatz von 0,25 sec oder mit einer Harmonische Funktion mit einem Mittelwert von 22.5º
Phasenverschiebung von 90° (gleiches (gleicher Betrag wie die Amplitude)
Resultat)
33.75 56.25
22.50 45.00
Displacement (deg)
11.25 33.75
Displacement (deg)
0.00 22.50
-11.25 11.25
-22.50 0.00
-33.75 -11.25
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00 0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Time (s) Time (s)
Folie 53
SolidWorksMotion: Kraft (nur Aktion) - Definition (1)
Die Kraft wirkt nur auf ein

Teil (nur Aktion)
Kraftaktionsposition und
Standardausrichtung
Kraftrichtung
Bezugskomponente
Funktionen zur Beschreibung des

Kraftverlaufs
Wenn sich die Kraft auf feststehende Teile

bezieht, ist ihre Richtung fest und nicht
veränderlich.
Folie 54
Aufbringen einer externen Kraft

Ausgangslage
A) B)
Bezugskomponente
Wenn sich die Kraft auf ein Wenn sich die Kraft auf ein
bewegliches Teil bezieht, ändert feststehendes Teil bezieht, ist ihre
sich ihre Richtung (Fall A). Richtung fest und nicht veränderlich
(Fall B).
Folie 55
Ausgangslage
Teil, an dem die

Kraft angreift
Referenzteil für die
Richtung der Kraft
Teil, an dem die

Beispiel 1: Kraft angreift

Wenn sich die Kraft auf ein bewegliches Richtung der Kraft
Teil bezieht, ändert sich ihre Richtung.
Folie 56

Ausgangslage
Teil, an dem die Kraft angreift

Richtung der Kraft
Beispiel 2:
Wenn sich die Kraft auf ein feststehendes

Teil bezieht, ist ihre Richtung fest und
nicht veränderlich.
Folie 57
SolidWorksMotion: Kraft (Aktion & Reaktion) - Definition (1)

Bezugskomponente
Kraftaktionsposition
Kraftreaktionsposition
Kraftreaktionsposition
Bezugskomponente
Kraftaktionsposition
Die Wirkungslinie der Kraft befindet sich genau auf

der durch die Punkte festgelegten Geraden.
Der Betrag der Kraft ist für beide Teile gleich, die
Kraftrichtung jedoch entgegengesetzt.
Es sind die gleichen Funktionen zur Beschreibung des Kraftverlaufs

verfügbar wie zur Steuerung der Kraft (nur Aktion).
Folie 58
SolidWorksMotion: Feder - Definition
Kante1
Gleiches Eingabeformat wie
Kraft/Reaktionskraft.
Kante2
Es sind lineare und nichtlineare

Federn zulässig (Kraft Funktion).
Die Länge entspricht dem anfänglichen

Abstand zwischen beiden Punkten
Mit der Einbau-Option ist es möglich die

Länge für die vorgegebene Kraft einzustellen.
Diese Parameter dienen nur (!) zur

Visualisierung der Feder, sie beschreiben
keine technischen Eigenschaften.
Folie 59
SolidWorksMotion: Dämpfer - Definition (1)
Ein Dämpfer repräsentiert Kräfte, die

zwischen zwei Teilen über eine
Distanz und entlang einer bestimmten
Richtung wirken.
Kante1
Kante2
Mittenpunkt-Kante1
Mittenpunkt-Kante2
Dämpfer:
Wendet die Aktionskraft auf das erste Teil, das ausgewählt wird,
den Aktionskörper an.
Wendet eine gleiche und entgegen gerichtete Reaktionskraft entlang der Wirk-
linie bis zum zweiten Teil an, das ausgewählt wird (dem Reaktionskörper).
Folie 60
SolidWorksMotion: Feder-Dämpfer-Element - Definition (2)
Definition eines Feder-Dämpfer-

Elementes im Feder-Property-
Manager .
Kante1
Kante2
Mittenpunkt-Kante1
Mittenpunkt-Kante2
Folie 61
SolidWorks/Motion: Stoß – Definition (1)

Stoß zwischen 2 Bauteilen
Stoßkräfte simulieren die Kollision zwischen
2 Bauteilen. Das kann auch ein Anschlag
sein (verhindert das Weiterbewegen eines
Teiles).
Sobald sich 2 Teile einander nähern und

dabei einen festgelegten Abstand (z. B.
äußere Körperhülle bis Massenschwerpunkt
eines der beiden Teile) unterschreiten, wird
die Stoßkraftberechnung aktiviert.
Die Stoßkraft wird in Abhängigkeit von den
Stoßparametern (siehe nächste Seite)
für beide Kollisionspartner berechnet.
Die Stoßkraft entspricht einer Exponentialfunktion (siehe Darstellung).
Die Verformung der Bauteile wird dabei nicht grafisch dargestellt!!!
Folie 62
SolidWorks/Motion: Stoß – Kennwerte bei Anschlag (2)

Die Reibungs- und Elastizitätseigenschaften können
durch die Zuordnung von Materialien oder Eingabe der
Parameterwerte per Tastatur definiert werden
Die Materialeigenschaften, die für 3D-Kontakte definiert sind,
gelten für Flächen, die einander berühren während der
Kontaktphase. Die Materialeigenschaften, die den einzelnen
Teilen zugeordnet wurden, werden dabei außer Kraft gesetzt.
Die Reihenfolge, in der die Materialien ausgewählt werden,
spielt keine Rolle. Es ist also irrelevant, ob Sie Gummi-Stahl
oder Stahl-Gummi auswählen.
Die Steifigkeit ist ein Maß für den Verformungs-

widerstand der Teile.
Der Exponent beschreibt die Form des

exponentiellen Anstiegs der Stoßkraft.
Max. Dämpfung bezieht sich auf den

Energieverlust während des Stoßes.
Penetration = Eindringtiefe = Maß, bei

dem maximale Dämpfung auftritt. Folie 63
SolidWorks/Motion: Stoß – Kennwerte bei Anschlag (3)

Sinnvolle Werte für Stahl:
Steifigkeit: 100.000 N/mm
Exponent: 1,3 bis 1,5
Dämpfung: 1 bis 100 Ns/mm
Max. Eindringtiefe: 0,1mm (Normalfall)
Für einen Stoß müssen Steifigkeit, Länge, Exponent, Dämpfung und Eindringtiefe
vorgegeben werden.
Die Steifigkeit spiegelt die Deformation (Abplattung) wieder, die während des Stoßes
zwischen den Teilen entsteht. Die entstehende Kraft ist das Produkt aus Steifigkeit und
Durchdringung. Die Steifigkeit selbst ist nicht nur material- sondern auch geometrieabhängig.
Theoretisch beträgt die Steifigkeit k für einen Zugstab: k = A*E / L

A = Querschnittsfläche
E = Elastizitätsmodul
L = Länge des Stabes
Die Länge L ist der Abstand zwischen den Teilen, bei dem Kontakt auftritt.
Sobald der Abstand zwischen den Teilen kleiner als L wird, wird unter Verwendung der
Steifigkeit eine abstands- bzw. durchdringungsabhängige Kraft aufgebaut, die der
Durchdringung der Teile entgegen wirkt.
Folie 64
SolidWorksMotion : Stoß – Koeffizienten (4)

Der Exponent gibt die Proportionalität der Kraft bei der Verformung beim Anstoß wider.
F=k*xn, wobei n der Exponent ist.
Damit sind auch nichtlineare Zusammenhänge abbildbar (wichtig für inkompressible
Materialien).
Für gummi-ähnliche Werkstoffe kann z.B. ein Exponent von 2 bis max. 3 angenommen
werden, für Metalle ist ein Wert von 1,3 bis 1,5 sinnvoll.
Die Dämpfung (max. Dämpfung) entspricht dem Energieverlust bei einer Kollision der Teile.
Übliche Werte liegen zwischen 0,001 bis 1% der Steifigkeit.
Die Eindringtiefe ist das Maß, bei dem maximale Dämpfung auftritt. Zu Beginn des Kontaktes
ist keine Dämpfungskraft vorhanden. Diese baut sich erst während der Deformation bzw.
Durchdringung bis zu ihrem maximalen Wert auf. Zur Abbildung der Dämpfung wird vom
Solver eine Step-Funktion benutzt.
Hinweis: Unter Umständen ist es sinnvoll, den Wert für den maximalen Zeitschritt
herunterzusetzen. Der maximale Zeitschritt legt fest, wie schnell der Solver mit der
Berechnung fortschreiten kann. Falls aber sehr kurzzeitige Ereignisse auftreten, kann das
Ergebnis der Simulation in Bezug auf die Kollision ungenau werden (da die auftretenden
Kraftverläufe sich sprunghaft ändern).
Eine geeignete Begrenzung des maximalen Zeitschritts erlaubt eine gute bzw. bessere
Abbildung der Kollision und hat daher genauere Ergebnisse zur Folge.
Folie 65
SolidWorksMotion : Stoß – Reibung (5)
Folie 66
Kinetik des Massenpunktes

r
Jeder Körper, der sich in Bewegung befindet
r hat eine bestimmte Masse (m) und Geschwindigkeit (v)
und damit einen bestimmten Impuls ( p ).
r r
Die Größe der Bewegung (Impuls p ) wird durch die Geschwindigkeit ( v ) und die Menge der Materie
r
(m) vereint gemessen p r
= m⋅v
2. Newton‘sches Gesetz:
Die zeitliche Änderung der Bewegungsgröße ( Impuls = Masse ⋅ Geschwindigkeit )
ist der einwirkenden Kraft proportional und geschieht in Richtung dieser Kraft.
r d (m ⋅ vr )
⇒ F=
dt
Dynamisches Grundgesetz mit dem Vektor des Impulses:

r r
p = m⋅v
m ist in der Regel zeitlich unveränderlich
r r
dv
⇒ F = m⋅
dt
r
= m⋅a Folie 67
Probleme der Kinetik
Die Bewegungsdifferentialgleichungen sind nichtlinear

und entziehen sich daher einer geschlossenen Lösung.
Aber:
Es sind Anfangswertaufgaben, d.h. an einem bestimmten Punkt,
z.B. am Anfang der Bewegung,
sind alle interessierenden Größen bekannt.
Zur Integration von Anfangswertproblemen stehen leistungsfähige
numerische Verfahren zur Verfügung.
Folie 68
Verfahren zur Zeitintegration (1)

Es liegt ein Anfangswertproblem vor :
x& = f(t,x), x(t = t0 ) = x0
Ausgehend von x0 zum Zeitpunkt t 0 wird x1 zur Zeit t1 gesucht usw., wobei t1 = t0 + ∆t
⇒ allgemein :
xi ist bekannt ⇒ xi +1(ti +1 )
ti + ∆t x
x(t ) xi +1
xi
ti ti +1 t
∆t Folie 69

Beide Seiten der Differentialgleichung x& = f(t,x) werden integriert :
ti +1 t i +1
∫ x& (t ) ⋅ dt
ti
= ∫ f(t,x) ⋅ dt ,
ti
t i +1
t i +1
⇒ [ x(t )]t i
= xi +1 − xi = ∫ f(t,x) ⋅ dt
ti
ti +1
⇒ xi +1 = xi + ∫ f(t,x) ⋅ dt
ti
Repräsentiert den Zuwachs des

Funktionswertes von Punkt i zu
Punkt i+1
Der Integrand enthält die Funktion x(t ).

x(t ) ist jedoch unbekannt.
⇒ eine näherungsweise Lösung ist notwendig.
Folie 70

Eine grobe (Rechteck-) Näherung f(t,x) = konstant
Annahme : Integrationsformel
von Euler-Cauchy
f(t,x) ist im Integrationsintervall ti ≤ t ≤ ti +1 konstant.
⇒ f(t,x) kann durch f(ti ,xi ) ersetzt werden.
ti +1 ti +1
⇒ ∫ f(t,x) ⋅ dt
ti
≈ f (ti , xi ) ⋅ ∫ dt
ti
ti +1
= [ t ⋅ f(ti ,xi )]t i
= f(ti ,xi ) ⋅ (ti +1 − ti )

= x&i ⋅ ∆t
⇒ xi +1 = xi + x&i ⋅ ∆t
⇒ x(t ) wird durch einen Polygonzug angenähert.

Folie 71

Problem :
(Bei allen Integrationsformeln für Anfangswertprobleme!!)
Die Näherungslösung erzeugt einen Fehler,

der in die Berechnung von x& für den nächsten
Zeitschritt eingeht und dabei einen weiteren
Fehler erzeugt usw.
Verbesserung :
Einbeziehung weiterer Punkte des Integrationsintervalls ∆t ,
z.B. des rechten Randes f (ti +1 , xi +1 )
Dies entspricht dem Übergang von einer Rechteck - zu einer
Trapez - Näherung.
Folie 72

Trapez-Näherung f(t,x) ≠ konstant
Verbesseru ng :
Einbeziehung weiterer Punkte des Integrationsintervalls ∆t , z.B. des rechten Randes f (ti +1 , xi +1 )
ti + 1 ti + 1
f ( t i , x i ) + f ( t i +1 , x i +1 )
⇒ ∫
ti
f(t,x) ⋅ dt ≈(
2
)⋅ ∫ dt
ti
f ( ti , x i ) + f ( ti +1 , x i +1 ) ti + 1
= [t ⋅ ( )] ti
2
f ( ti , x i ) + f ( ti +1 , x i +1 )
= ⋅ ( ti +1 − ti )
2
∆t
= ( x& i + x& i +1 ) ⋅
2
∆t
⇒ xi +1 = xi + ( x&i + x&i +1 ) ⋅
2
= f (ti +1 , xi +1 )
Problem : Dieser Wert soll erst ermittelt werden!!

Folie 73

Deshalb :
Ermittlung eines vorläufigen Näherungswertes 1. Prädiktorschritt
mit der 1. Möglichkeit (Rechteck - Näherung)
Anschließende Verbesserung (u.U. mehrfach) 2. Korrektorschritt

mit der 2. Möglichkeit (Trapez - Näherung)
Iterationsende : 3. Korrektorschritt
1) Erreichen der Iterationsgrenze (vom An -
wender festgelegt!)
…
2) Unterschied zwischen 2 nachfolgenden

Iterationsschritten <= einem festgelegten
Zahlenwert (Genauigkeit)
Folie 74
Aber:
Es gibt sehr viele Integrationsverfahren.
Die Verfahren unterscheiden sich z.B. in
• der Anzahl der Funktionswertberechnungen für den Integranden in einem Integrationsschritt
• der Strategie der Berechnung von xi +1
(feste oder variable Anzahl von Operationen)
• der Festlegung von ∆t
(fest oder variabel)
(Ein bekanntes Verfahren ist z.B. das Runge-Kutta-Verfahren.)
• Derartige Verfahren sind problemlos übertragbar auf ein Differentialgleichungssystem 1.

Ordnung:
Die Integrationsformeln werden dabei für jede der zu berechnenden Formeln aufgeschrieben.
• Bei Differentialgleichungen höherer, z.B. 2. Ordnung, werden für die erste Ableitung zusätzliche
Variablen eingeführt.
Dadurch wird eine Überführung in ein Differentialgleichungssystem 1. Ordnung erreicht.
Folie 75
SolidWorksMotion -Einstellungen für den (numerischen) Löser:
Genauigkeit:
Entspricht der Ergebnisdifferenz zweier
aufeinander folgender Iterationen innerhalb
eines Zeitschritts (Standardwert: 10-4)
Folie 76
SolidWorksMotion - Einstellungen für den (numerischen) Löser:

Iterationen:
Unter „Iterationen“ versteht man die
mehrfache Berechnung eines
Zeitschritts.
Die Maximale Zahl der Iterationen
wird vom Anwender bestimmt
Zeitschritte:
Zeitschritte werden innerhalb der
(vom Anwender) vorgegebenen
Bandbreite (Maximale / Minimale
Schrittweite) vom Solver nach
bestimmten Kriterien für die gesamte
Simulation für jeden Zeitschritt neu
bestimmt.
Der Anfangszeitschritt wird vom
Anwender bestimmt
Folie 77
Verfahren zur Zeitintegration - Beispiel (1)
Massenpunkt in einer halbkreisförmigen Rinne:

• Die Freigabe erfolgt ohne Anfangsgeschwindigkeit.
• Es liegt keine Reibung vor.
m r = 5 mm
m
m R1
000 005
1
=
R
11
00
Folie 78
⇒ Kräftegleichgewicht in radialer Richtung :
ϕ FN − m ⋅ R ⋅ ϕ& 2 − m ⋅ g ⋅ sin ϕ = 0
m ⋅ r ⋅ ϕ&&
Wird nicht benötigt, da FN nicht gefragt ist.
m ⋅ r ⋅ ϕ& 2
m⋅ g
FN ⇒ Kräftegleichgewicht in Bahnrichtung :
m ⋅ R ⋅ ϕ&& − m ⋅ g ⋅ cos ϕ = 0
ϕ
⇒ Differentialgleichung für die Bewegung :
R ⋅ ϕ&& − g ⋅ cos ϕ = 0
FGr ϕ 90o − ϕ
Die Bewegungsgleichung ist nicht geschlossen lösbar!
FG = m ⋅ g
ϕ FGt = FG ⋅ cos ϕ
FGt
FGr = FG ⋅ sin ϕ Folie 79

Anfangsbedingungen :
ϕ (t = 0) = 0 ϕ& (t = 0) = 0
Einführung einer zusätzlichen Variablen :
ω = ϕ&
⇒ Es ergibt sich ein System von Differentialgleichungen 1. Ordnung :
ϕ& = ω mit ϕ (t = 0) = 0
g
ω& = ⋅ cos ϕ mit ω (t = 0) = 0
R
Bei der Festlegung
ϕ R = 1000 mm
m ⋅ r ⋅ ϕ&& und einer Simulationszeit von
0 ≤ t ≤ 10 s
ergaben sich bei der mathemat. Berechnung am Ende
m ⋅ r ⋅ ϕ& 2 der Simulation folgende Werte (in Bogenmaß) :
m⋅ g
ϕ Ende ≈ 1,292 rad = 74,02615°
FN ω Ende ≈ 4,343 rad / s = 248,8356° / s
Folie 80

Massenpunkt in einer Rinne
Simulation der Pendelbewegung über 10 Sekunden Änderung der Standardeinstellung
Ergebnisse der Simulation zum Zeitpunkt t=10s
Max. Zeitschritt
Simulation 1 Simulation 2 Simulation 3 Simulation 4 Simulation 5 Simulation 6
<
Einstellung Frames/s 25 25 25 25 25 25 Anf.-zeitschritt
Genauigkeit 0,0001 0,0001 0,0001 0,0001 0,00001 0,00000001
Anfangszeitschritt 0,0001 0,0001 0,0001 0,0001 0,0001 0,0001 ⇒ Es gilt die
Minimaler Zeitschritt 0,0000001 0,0000001 0,0000001 0,0000001 0,0000001 0,0000001 Voreinstellung
Maximaler Zeitschritt 0,01 0,001 0,0001 0,00001 0,001 0,001
Ergebnis Winkel ϕ (74,02615°) 72,42451 73,98432 79,66653 72,42451 74,01046 74,01074
Winkelgeschwindigkeit ω (-248,8356°) -246,8158 -248,8138 -249,2508 -246,8158 -248,8356 248,8358
Integrationsordnung 2 2 1 2 2 3-4
Zeitschritte 1.007 10.003 100.000 1.007 100.003 100.002
Zeitschrittmittelwert 0,00993049 0,0009997 0,0001 0,009930487 9,9997E-05 9,9998E-05
Schlechte Integrations-
Simulation 7 Simulation 8 Simulation 9 Simulation 10 Simulation 11 Simulation 12 Ordnung (z.B.
Rechtecknäherung)
Einstellung Frames/s 25 25 500 1000 25 25
Genauigkeit 0,00001 0,0000001 0,0000001 0,0001 0,0001 0,0001
Anfangszeitschritt 0,0001 0,0001 0,0001 0,0001 0,000001 0,000001
Minimaler Zeitschritt 0,0000001 0,0000001 0,0000001 0,0000001 0,0000001 0,0000001
Maximaler Zeitschritt 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,00001
Ergebnis Winkel ϕ (74,02615°) 72,82962 74,01594 74,00168 73,98432 72,42443 74,01073
Winkelgeschwindigkeit ω (-248,8356°) 248,5638 248,8371 248,8340 248,8138 -246,8158 -248,8358
Integrationsordnung 3 5 3 2 2 2
Zeitschritte 2.013 2.051 5.008 10.003 1.015 1.000.003
Zeitschrittmittelwert 0,00496771 0,00487567 0,00199681 0,0009997 0,00985222 1E-05
Das vorgegebene Ergebnis wird man nicht ganz erreichen, da der Massenpunkt im CAD-System nicht als
Massenpunkt ohne Volumen modelliert werden kann. Folie 81
SolidWorksMotion : Steuerungsfunktionen–Definition (1)

Kombination von Funktionen durch “+” oder “-”
Beginn einer neuen Zeile mit “Strg-Enter”
Man kann in einem Ausdruck (Expression) eine

Auswahl von mathematischen Funktionen
Nutzen (s. folgende Folien)
Die Online-Hilfe stellt Erläuterungen aller

anwendbaren Funktionen zur Verfügung.
Als Winkeleinheit wird Bogenmaß verwendet.
Viele der unterstützten Funktionen können auch

SolidWorksMotion-Ergebnisse als Variablen
verwenden.
Wenn eine Funktion verwendet wird, die die Verwendung

eines SolidWorksMotion-Ergebnisses als Argument
erlaubt, doppelklicken Sie auf ein Ergebnis aus der Liste,
um es in den Ausdruck einzugeben.
Ein Ergebnis muss erstellt werden, bevor es in einem
Ausdruck verwendet werden kann. Folie 82

Unterstützte Funktionen:
Function Name Summary Definition

ABS Absolute value of (a)
ACOS Arc cosine of (a)
AINT Nearest integer whose magnitude is not larger than (a)
ANINT Nearest whole number to (a)
ASIN Arc sine of (a)
ATAN Arc tangent of (a)
ATAN2 Arc tangent of (a1, a2)
COS Cosine of (a)
COSH Hyperbolic cosine of (a)
DIM Positive difference of a1 and a2
EXP e raised to the power of (a)
LOG Natural logarithm of (a)
LOG10 Log to base 10 of (a)
MAX Maximum of a1 and a2
MIN Minimum of a1 and a2
MOD Remainder when a1 is divided by a2
SIGN Transfer sign of a2 to magnitude of a1
SIN Sine of (a)
SINH Hyperbolic sine of (a)
SQRT Square root of a1
TAN Tangent of (a)
TANH Hyperbolic tangent of (a)
IF Defines a function expression
Folie 83

Unterstützte Funktionen:

FORCOS Evaluates a Fourier Cosine series
FORSIN Evaluates a Fourier Sine series
POLY Evaluates a standard polynomial at a user specified value x
SHF Evaluates a simple harmonic function
STEP Approximates the Heaviside step function with a cubic polynomial
STEP5 Approximates the Heaviside step function with a quintic polynomial
OPERATORS
Symbol Operation
** Exponentiation
/ Division
* Multiplication
EXPRESSIONS AND FUNCTIONS

DTOR Degrees to radians conversion factor
PI Ratio of circumference to diameter of a circle
RTOD Radians to degrees conversion factor
TIME Current simulation time
Folie 84
Folie 85
SolidWorksMotion : Ergebnisdarstellung (xy-Plots)
Plots (Ergebnisdarstellungen) können erst nach Durchführung einer Simulation

erstellt werden! Für bewegliche und feststehende Teile, für Gelenke, für Kontakt-
Situationen und Einbauelemente wie Federn, Dämpfer usw.
können Plots zur Darstellung von Verschiebungen, Geschwindigkeiten,
Beschleunigungen, Kräfte, Drehmomente u.a. erzeugt werden.
In einen vorhandenen Plot können zusätzliche Kurven (Ergebnisdarstellungen)
eingefügt werden
Alle Kurven in einem Plot beziehen sich immer auf dieselbe x-Achsen-Werte (Zeitachse).
Für die hinzugefügte Kurve wird eine neue y-Achse und Beschriftung erstellt.
Folie 86
SolidWorksMotion : Ergebnisdarstellung (xy-Plots)
Zusätzliche Kurve und

entsprechende y-
Achsenbeschriftung in 1 Darstellung
vorhandenen Plot einfügen
Darstellung 10 Stone-1
(Schwerpunktposition Y)
2 Darstellungen
Folie 87
Ergebnisse nach EXCEL exportieren

In Excel können die Ergebnisse der Simulationsrechnung zusätzlich
zur internen Plot-Darstellung dargestellt und bearbeitet werden.
Vorteile:
• Erzeugung einer Excel-spezifischen Grafik
• Jeder einzelne Messwert kann in der entsprechenden Tabelle
kontrolliert und ggf. weiterbearbeitet werden
• Simulationsergebnisse in Form von Tabelle und Grafik als Excel-
Datei extern speicherbar
Folie 88
3D-Kontakt - Definition (Beispiele u. Erläuterungen)
• 3D-Kontakt wird definiert zwischen 2 und mehr Körpern

(1 oder mehrere Kontaktpaare werden berechnet).
Wenn Sie einen Körper auswählen, wählt SWM den dazugehörigen
Kontaktpartner und führt für jeden Zeitschritt der Simulation Kontakt-
analysen durch.
Für jeden Simulationsschritt berechnet SWM, ob die Kontakthüllen der Bauteile an
der Kontaktstelle sich durchringen oder nicht.
Wenn es zum Anstoß der Teile kommt, wird von SWM eine genauere
Stoßberechnung zwischen den beteiligten Körpern und dem Schwerpunkt-Zentrum
der Durchdringungen der beiden Körpern durchgeführt.
Folie 89

• Die Stoßkraft zwischen den beteiligten Körpern wird unter
der Berücksichtigung der Randbedingungen:
? Materialpaarung
? Haft- u. Gleitreibungskoeffizienten
berechnet.
Einerseits bedeutet 3D-Kontakt eine neue Dimension der Kontaktanalyse und ist viel
einfacher zu handhaben als frühere Punkt-Kurve-Kontakte oder Kurve-Kurve-Kontakte.
Andererseits ist die Bearbeitungszeit wegen der Berücksichtigung der Durchdringungen
mit dem Aufbau einer Stoßkraft von mehreren bewegten Teilen bei der Berechnung der
3D-Kontakte wesentlich länger, beansprucht also größere Rechnerressourcen.
Folie 90
Erstellte Kontakte zeigt die Anzahl

der Kontaktpaare an, die kontrolliert
werden. Je mehr Kontaktpaare
einbezogen werden, um so länger
dauert die Berechnung der
Bewegung.
Komponenten eines Kontaktsatzes
Wenn sich Komponenten innerhalb eines Satzes während

einer Bewegungsstudie berühren, wird der Kontakt erkannt
und die Komponenten reagieren mit einer entsprechenden
Bewegung.
Wenn sich Komponenten berühren, die nicht in einem Satz

gruppiert sind, wird der Kontakt ignoriert und die
Komponenten durchdringen sich gegenseitig.
Folie 91
3D-Kontakt – „Präzisen Kontakt verwenden“
SWM zeigt 3D-Körper normalerweise als mehrseitige

Polygone an. Je größer die Anzahl der Seiten ist, um so
besser erfolgt die Annäherung an die tatsächliche
Geometrie. Dies erhöht aber die erforderliche
Berechnungszeit, wenn Sie 3D-Kontakte verwenden!
3D-Kontakt-Auflösung
? Präzisen Kontakt verwenden
Wird diese Option ausgewählt, wird der Kontakt zwischen

Volumenkörpern, die durch mathematische Gleichungen
dargestellt werden, berechnet.
Deaktivieren Sie diese Option, können Sie dennoch den
Kontakt zwischen Volumenkörpern berechnen, wobei jetzt
die Geometrie der sich berührenden 3D-Körper durch
mehrseitige Polygone angenähert werden.
Wenn Sie die Einstellung „Präzisen Kontakt verwenden“
auswählen, ist der berechnete Kontakt analytisch korrekt,
aber die Berechnung kann länger dauern als bei der
Näherungslösung mit Polygonen.
Folie 92
Folie 93
Folie 94
SolidWorksMotion: Schlüsselpunkte (1)
Folie 95
Folie 96
Folie 97
Folie 98
Folie 99
Folie 100
SolidWorks Teil 2: Übungsaufgaben

Aufgabenstellungen
Folie 101
SolidWorks-Baugruppe
Rohranschluss
Krümmer
Folie 102
Handrad
Das dargestellte Handrad soll als

SolidWorks-Teil erzeugt werden.
Von dem Handrad soll es 2 Versionen
(Konfigurationen) geben. In der 2.
Version wird der Radkranz-Durchmes-
ser verkleinert (Maß 135 wird durch 90
ersetzt).
Folie 103
SolidWorks-Übung: Ausformungen und Austragungen
Folie 104
SolidWorks-Teil mit komplexen Formen (1)

Die dargestellte Kunststoffflasche ist zu erstellen. Dabei beruht die
Grundform auf einer Austragung mit 2 Leitlinien (Kurven durch
freie Punkte). Die Daten für die Kurvenpunkte sind in den Dateien
kurve_seite.sldcrv und kurve_vorne.sldcrv gegeben.
kurve_seite
Die oben abgebildete Grundlegende Skizze für die

Etikettumrahmung dient zur Erzeugung der
Etikettumrahmungskurve durch Projizierung. Die projizierte
Kurve wird anschließend als Austragungsbahn für den
Etikettumrahmungsquerschnitt (Kreis mit 3,175 mm
Durchmesser) verwendet. Die Skizze kann auch als
Bibliotheksfeature geladen werden (etikett.sldlfp).
R9,525
kurve_vorne
R6,35
Die Wandstärke am Flaschenhals beträgt 1.524mm,
ansonsten 0.508mm. Verrundung der Bodenfläche mit einem variablen Radius
Folie 105
SolidWorks-Teil mit komplexen Formen (2)

Das Gewinde für den Verschluss beginnt 2.54 mm unterhalb der
Flaschenhalsöffnung. Das Gewinde weist eine Steigung von 3,81 mm
und 1,5 Umdrehungen auf.
Es ist zunächst eine Spirale zu erzeugen, die als Austragungsbahn

für den Gewindequerschnitt verwendet wird.
Die Skizze für den Gewindequerschnitt ist unten abgebildet, kann

aber auch als Bibliotheksfeature geladen werden (gewinde.sldlfp).
Folie 106
Schweißkonstruktion: Lagerbock 1) Einzelteile des Lagerbocks modellieren.

Maße anhand der Vorgabezeichnung. Ggf.
sinnvoll ergänzen! Knotenblech liegt als Datei
vor.
2) Baugruppe erstellen.
Hohlzylinder
3) In Baugruppendarstellung Schweißnähte
erzeugen (hier: Kehlnähte).
Doppel-Kehlnaht 4) Schweißzeichnung der Baugruppe
anfertigen.
Kehlnaht, rundum Kehlnahtdicke: a = 4 mm
Knotenblech
Doppel-Kehlnaht
Folie 107
Folie 108
SolidWorksMotion: Bewegungssimulation
Aufgabenstellungen
der Übungsaufgaben
Folie 109
SolidWorksMotion - Übung 1
Das dargestellte Viergelenkgetriebe ist in SolidWorks als Baugruppe abzubilden.

Anschließend ist hierfür ein Simulationsmodell abzuleiten.
Im Gelenk1 soll Stab 1 mit einer konst. Winkelgeschwindigkeit (ω1 = 120 1/min)
angetrieben werden.
Übertragen Sie die gewünschten Ergebnisse in das Tabellenkalkulationssystem
Excel.
Stab 2
Stab 1
Stab 3
Gelenk 1
Ständer Ständer
Folie 110
Verfahren zur Zeitintegration – Pendelversuch - Übung 2
Massenpunkt in einer halbkreisförmigen Rinne:

• Die Freigabe erfolgt ohne Anfangsgeschwindigkeit.
• Startposition entsprechend Skizze!
• Es liegt keine Reibung vor.
m r = 5 mm
m
m
000 R1
005
1
=
R
11
00
Folie 111
Die dargestellte Scherenhubbühne liegt in SolidWorks als Baugruppe vor.

Es ist ein Simulationsmodell abzuleiten, um einen kompletten Hubvorgang von
10 Sekunden abzubilden..
Alle Verknüpfungen liegen so vor, dass die korrekten Gelenke für die Simulation Plattform
automatisch erzeugt werden können.
Ziel der Simulation ist die Ermittlung der am Kolben wirkenden Kraft
und der Beschleunigung der Plattform.
Dabei folgt der Kolbenhub einer Sinuskurve, die um einen mittleren
Wert von 200mm schwingt, eine Amplitude von 200mm besitzt und
eine Phasenverschiebung von 90° aufweist.
Kolben
Zylinder
Folie 112
• Mindestens 800N Verriegelungskraft
Container-Verriegelung • Handbetätigung (Schließen) mit
maximal 80N
• Öffnen mit möglichst geringer Kraft
• Zur Simulation der Belastung des
Verriegelungshakens wird zwischen
Hakenvorderkante und Grundplatte ein
Feder-Dämpfer-Element angebracht
(Feder und Dämpfer, Federkonstante:
80N/mm, Dämpfungskonstante:
0.05Ns/mm)
Folie 113
Der dargestellte Regelmechanismus liegt in SolidWorks als

Baugruppe vor.
Es ist ein Simulationsmodell abzuleiten, um den minimalen
Abstand zwischen dem Führungsring und dem oberen
Anschlag zu ermitteln.
Dabei folgt der Antrieb einer Step-Funktion (Sprungfunktion):
Die anfängliche Drehgeschwindigkeit beträgt 360°/s und
steigert sich innerhalb von 4 s auf 1.440°/s. Anschlag
Um einen Anschlag zu verhindern, ist zwischen Führungsring
und oberem Anschlag eine Feder/Dämpfer-Einheit angebracht z
(Federsteifigkeit 0,9 N/mm, Dämpfungskonstante 0,1 Ns/mm).
Die freie Federlänge beträgt 345 mm.
Führungsring
Folie 114
Das dargestellte Katapult liegt in SolidWorks als Baugruppe vor. Der

Katapultarm wird nach Entriegelung durch eine Torsionsfeder
(Torsionssteifigkeit: 1Nmm/Grad), die zwischen Arm und Katapultkörper
angebracht ist , beschleunigt. Die Torsionsfeder ist mit 5.000 Nmm
vorgespannt. Zur Entriegelung wird der Riegel mit einer Geschwindigkeit von
360°/s aus seiner Ruheposition bewegt.
Für die vorzugebenden Kontakte sind folgende Parameter zu verwenden:
Stoß: Steifigkeit 100.000 N/mm Arm
Exponent 1,3 Körper
Dämpfung 10 Ns/mm
Kugel
Eindringtiefe 0,1mm
Reibung: Grenzgeschwindigkeit Haften 0,1mm/s
Grenzgeschwindigkeit Gleiten 0,5mm/s
Haftreibungskoeffizient 0,07
Gleitreibungskoeffizient 0,05
Die Simulationsdauer soll 1,3 s betragen bei 400 Frames.
Es soll die Kraft auf den Katapultarm zum Zeitpunkt des Anschlags festgestellt Riegel
werden. Zudem ist der Verlauf der Kugelgeschwindigkeit und der
Winkelgeschwindigkeit des Katapultarms zu ermitteln.
Folie 115
Das dargestellte Förderband besteht aus beweglich
angeordneten Platten und liegt in SolidWorks als
funktionsfähige Baugruppe vor.
Damit das Förderband eine möglichst konstante
Bandgeschwindigkeit erreichen, wobei der Antrieb durch eine
Kraft an einer Platte erfolgen soll. Die Bolzenenden werden
in einer umlaufenden Nut der seitlichen Platte (fixiertes
feststehendes Bauteil) geführt. Dazu sind entsprechende
3D-Kontakte anzugeben.
Platte
Um das Förderband anzutreiben, ist an der Vorderkante der
markierten Platte eine Kraft mit einem Wert anzubringen.
Aus der dann folgenden Simulation ist erkennbar, dass das
Förderband kontinuierlich beschleunigt wird bzw. die
Geschwindigkeit kontinuierlich ansteigt.
Wünschenswert ist aber eine möglichst gleichbleibende
konstante Geschwindigkeit. Daher muss ein Weg gefunden
werden, den Kraftverlauf so anzupassen (zu regeln), dass
nach dem Anfahren eine konstante Geschwindigkeit
erreicht wird.
Bolzenende
seitliche Platte
Folie 116
MKS-Beispiel Einzylinder-Motor
Der dargestellte Einzylindermotor ist unter folgenden Bedingungen zu simulieren:
•Die Drehzahl der Kurbelwelle beträgt 2.000 1/min (= 12.000°/s).
•Die Übersetzung zwischen Kurbelwelle und Nockenwelle beträgt 0,5 .
Hinweise:
• Stößel und Ventile sind starr miteinander verbunden,
• Zwei der aus den Baugruppenverknüpfungen erzeugten Zwangsbedingungen müssen aus dem Simulationsbaum entfernt
werden.
• Kontaktbedingungen (Punkt/Kurve-Kontakt) zwischen den Nocken und den Stößeln sind zu erstellen. Dabei ist die
Punktanzahl zur Abbildung der verbundenen Kurve (interne Abbildung als B-Spline-Kurve) auf 40 zu setzen.
• Zur Simulation dreier kompletter Arbeitszyklen ist die Simulationsdauer mit 0,18s festzulegen.
Die Anzahl der Frames kann dabei auf 75 gesetzt werden.
• Die Kurbelwelle soll im Uhrzeiger-, die Nockenwelle im Gegenuhrzeigersinn rotieren!
Erzeugen Sie zur Demonstration der Bewegungs-

vorgänge zusätzlich eine Video-Datei (AVI-Format)
sowie eine VRML-Datei (Virtual Reality Mockup
Language) und schauen Sie sich diese Dateien
mit der Medienwiedergabe unter Windows bzw.
mit Hilfe eines Internet-Browsers an.
Folie 117
Zusatzübungen: Übungsaufgaben
Aufgabenstellungen
Folie 118
SolidWorks - Kunststoffteil (Zusatzübung)

Das dargestellte Teil ist in
SolidWorks zu erzeugen.
Anschließend soll die Zeichnung
abgeleitet werden.
Folie 119
SolidWorks - Ratsche (Zusatzübung)
Ratsche
Leiten Sie im Anschluss
an die Konstruktion ein
Formnest ab!
Folie 120

SolidWorksMotion September 2011

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