Übungen

Übungen
Elektrische Antriebstechnik
Prof. Dr.-Ing. Rainer Hagl
Die Übungen beziehen sich auf die im Lehrbuch “Elektrische

Antriebstechnik” des HANSER Verlages behandelten Inhalte.
© Rainer Hagl Version 16.1 Erstellt am 18.01.2024

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I Inhaltsverzeichnis
1 Übungen.............................................................................................................. 5
Einführung ............................................................................................................ 5
Übung 1.1 ............................................................................................................ 5
Übung 1.2 ............................................................................................................ 5
Mechanische Übertragungselemente ................................................................... 6
Übung 2.1 ............................................................................................................ 6
Übung 2.2 ............................................................................................................ 7
Grundlagen elektrischer Maschinen ..................................................................... 8
Übung 3.1 ............................................................................................................ 8
Übung 3.2 ............................................................................................................ 9
Übung 3.3 .......................................................................................................... 10
Gleichstrommotoren ........................................................................................... 11
Übung 4.1 .......................................................................................................... 11
Übung 4.2 .......................................................................................................... 12
Schrittmotoren .................................................................................................... 12
Übung 5.1 .......................................................................................................... 12
Übung 5.2 .......................................................................................................... 13
Grundlagen Drehstromantriebe .......................................................................... 14
Übung 6.1 .......................................................................................................... 14
Übung 6.2 .......................................................................................................... 14
Übung 6.3 .......................................................................................................... 15
Synchronmotoren ............................................................................................... 16
Übung 7.1 .......................................................................................................... 16
Asynchronmotoren ............................................................................................. 17
Übung 8.1 .......................................................................................................... 17
Übung 8.2 .......................................................................................................... 18
Elektromagnetische Direktantriebe .................................................................... 19
Übung 9.1 .......................................................................................................... 19
Übung 9.2 .......................................................................................................... 20

Inhaltsverzeichnis 3
Übung 9.3 .......................................................................................................... 20

Positionsmessgeräte .......................................................................................... 21
Übung 10.1 ........................................................................................................ 21
Übung 10.2 ........................................................................................................ 22
Servoantriebe ..................................................................................................... 22
Übung 11.1 ........................................................................................................ 22
Übung 11.2 ........................................................................................................ 23
2 Lösungen zu den Übungen ............................................................................. 24
Einführung .......................................................................................................... 24
Übung 1.1 .......................................................................................................... 24
Übung 1.2 .......................................................................................................... 24
Mechanische Übertragungselemente ................................................................. 25
Übung 2.1 .......................................................................................................... 25
Übung 2.2 .......................................................................................................... 26
Grundlagen elektrischer Maschinen ................................................................... 29
Übung 3.1 .......................................................................................................... 29
Übung 3.2 .......................................................................................................... 29
Übung 3.3 .......................................................................................................... 30
Gleichstrommotoren ........................................................................................... 31
Übung 4.1 .......................................................................................................... 31
Übung 4.2 .......................................................................................................... 33
Schrittmotoren .................................................................................................... 34
Übung 5.1 .......................................................................................................... 34
Übung 5.2 .......................................................................................................... 34
Grundlagen Drehstromantriebe .......................................................................... 36
Übung 6.1 .......................................................................................................... 36
Übung 6.2 .......................................................................................................... 36
Übung 6.3 .......................................................................................................... 37
Synchronmotoren ............................................................................................... 37
Übung 7.1 .......................................................................................................... 37
Asynchronmotoren ............................................................................................. 39
Übung 8.1 .......................................................................................................... 39
Übung 8.2 .......................................................................................................... 40
Elektromagnetische Direktantriebe .................................................................... 41
Übung 9.1 .......................................................................................................... 41
Übung 9.2 .......................................................................................................... 41
Übung 9.3 .......................................................................................................... 42
Positionsmessgeräte .......................................................................................... 43
Inhaltsverzeichnis 4
Übung 10.1 ........................................................................................................ 43

Übung 10.2 ........................................................................................................ 44
Servoantriebe ..................................................................................................... 44
Übung 11.1 ........................................................................................................ 44
Übung 11.2 ........................................................................................................ 44

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Ü 1 Übungen
Einführung
Übung 1.1
Der Spindelantrieb einer Drehmaschine ist für die Bearbeitung eines Drehteils von
Drehzahl 0 auf die Bearbeitungsdrehzahl von 4.800 min−1 zu beschleunigen. Der Mo-
tor ist starr mit der anzutreibenden Masse verbunden. Das Gesamtträgheitsmoment
beträgt 0,06 kgm². Das Reibungsdrehmoment des Spindelantriebes ist unabhängig
von der Drehzahl und beträgt 4 Nm. Der Motor hat ein drehzahlunabhängiges maxi-
males Drehmoment für Beschleunigungsvorgänge von 84 Nm.
Welche Zeit wird für den Beschleunigungsvorgang benötigt?
Übung 1.2
Die Bewegung des Laserstrahles in einer Laserbearbeitungsmaschine soll mit zwei

linearen elektrischen Direktantrieben realisiert werden (Bild 1.1). Der Laserstrahl fällt
von oben auf den feststehenden Maschinentisch. Das zu bearbeitende Blech ist auf
dem Maschinentisch aufgespannt. Die Position des Lasers auf dem Blech kann mit-
tels der beiden über dem Maschinentisch angeordneten Achsen verändert werden.
Die Bewegungsachse in X-Richtung (X-Achse) ist in der horizontalen Ebene senk-
recht zur Bewegungsachse in Y-Richtung (Y-Achse) angeordnet. Die Y-Achse wird
von der X-Achse getragen. Die zu bewegende Masse der X-Achse, inklusive der Ge-
samtmasse der Y-Achse, beträgt 80 kg. Die Reibung in Führungen und Schlittenab-
deckungen soll vernachlässigt werden.
Der minimale Kreisdurchmesser 𝑑 von 5 mm soll mit einer Bahngeschwindigkeit
(Tangentiale Geschwindigkeit auf dem Kreis) von 𝑣B = 12 m/min gefahren werden.
Es wird angenommen, dass die Kreisbewegung bei 𝑥x = 𝑑/2 und 𝑥y = 0 beginnt. Der
Kreismittelpunkt hat die Koordinaten 𝑥x = 0 und 𝑥𝑦 = 0. Der Kreis soll rechtsdrehend
(im Uhrzeigersinn) durchfahren werden. Der Beschleunigungsvorgang von der Bahn-
geschwindigkeit 𝑣B = 0 auf 𝑣B = 12 m/min muss nicht berücksichtigt werden (Tan-
gentiales Anfahren an die Kreiskontur mit der Bahngeschwindigkeit und Einschalten
des Lasers sobald die Kontur erreicht ist. Entsprechend wird die Kreiskontur am
Ende verlassen).

Übungen 6
Blech
Laserstrahl (nach unten)
Y
X
Maschinentisch (feststehend)
mit aufgespanntem Blech
Maschinenrahmen
(feststehend)
Bild 1.1 Draufsicht Laserbearbeitungsmaschine (Draufsicht)

a.) Geben Sie allgemein den zeitlichen Verlauf der Position, der Geschwindigkeit,
und der Beschleunigung der X-Achse bei konstanter Bahngeschwindigkeit an.
b.) Welche maximale Beschleunigung der X-Achse ist erforderlich um die Anforde-
rung erfüllen zu können?
c.) Geben Sie allgemein den zeitlichen Verlauf der Motorkraft für die X-Achse an.
d.) Welche Motorkraft muss der Motor bei der Bahngeschwindigkeit mindestens lie-
fern um die Antriebsaufgabe erfüllen zu können?
e.) Berechnen Sie die Zeitdauer einer Kreisfahrt.
Mechanische Übertragungselemente
Übung 2.1
Eine lineare Bewegungsachse für eine Werkzeugmaschine, welche horizontal in die

Maschine eingebaut wird, soll dimensioniert werden. Die in Tabelle 1.1 gezeigten Da-
ten sind vorgegeben bzw. bekannt.
Tabelle 1.1 Antriebsdaten
Kenngröße Wert Einheit
Maximale Verfahrgeschwindigkeit 45 m/min
Maximale Beschleunigung 6 m/s²
Schlittenmasse 250 kg
Maximales Werkstückgewicht 500 kg
Spindellänge 650 mm
Spindelsteigung 10 mm
Trägheitsmoment der Spindel pro Meter 30,7 kg mm²/m
Wirkungsgrad der Spindel 87 %
Reibung Führungen und Schlittenabdeckung 300 N
Maximale Kraft auf den Schlitten bei der Werk- 5.000 N
stückbearbeitung (Bearbeitungskraft)

Übungen 7
Zur Lösung der Antriebsaufgabe soll ein direkt gekoppelter Antrieb mit Kugelgewin-
detrieb eingesetzt werden. Die Masse der Spindelmutter wird vernachlässigt. Bei Be-
schleunigungsvorgängen kann die Bearbeitungskraft, und bei Bearbeitungsvorgän-
gen die Beschleunigungskraft, vernachlässigt werden.
a.) Welche Motordrehzahl ist erforderlich?
b.) Welche maximale Kraft muss der Kugelgewindetrieb zum Beschleunigen des
Schlittens liefern?
c.) Welche Kraft muss der Kugelgewindetrieb bei der Bearbeitung liefern?
d.) Berechnen Sie das antriebsseitig am Kugelgewindetrieb minimal erforderliche
Drehmoment, um die Beschleunigungsspezifikation zu erfüllen.
e.) Berechnen Sie das antriebsseitig am Kugelgewindetrieb erforderliche minimale
Drehmoment, um die Bearbeitungsspezifikation zu erfüllen.
f.) Es steht ein Motor der für Beschleunigungsvorgänge ein Motordrehmoment von
mindestens 27 Nm und für Bearbeitungsvorgänge ein Motordrehmoment von
mindestens 15 Nm bereitstellt, zur Verfügung. Das Trägheitsmoment des Motors
ist 4,51 ∙ 10−3 kgm². Ist der Motor ausreichend um die Anforderungen an die An-
triebsaufgabe zu erfüllen? Begründen Sie die Antwort.
g.) Die lineare Steifigkeit des Kugelgewindetriebes ist 263 N/µm. Wie stark wird der
Kugelgewindetrieb bei maximaler Bearbeitungskraft gestaucht?
h.) Welche mechanische Kennfrequenz hat die Bewegungsachse ohne Werkstück
und mit maximalem Werkstückgewicht?
Übung 2.2
Der Antrieb für einen Personenaufzug ist zu dimensionieren. Bei der Berechnung soll
von einem Gewicht/Person von 80 kg ausgegangen werden. Der Aufzug ist für maxi-
mal sechs Personen auszulegen. Im Mittel werden vom Aufzug zwei Personen beför-
dert. Die Masse der Aufzugkabine beträgt 250 kg. Der wirksame Scheibendurchmes-
ser, mit dem das Zugmittel um die angetriebene Welle umläuft, beträgt 0,8 m. Das
Trägheitsmoment der Scheibe beträgt 15 kgm² und der Wirkungsgrad dieses Antrieb-
selementes ist Z = 0,96. Weitere Leistungsverluste sind, sofern nicht explizit ange-
geben, zu vernachlässigen. Die Stockwerkshöhe ist 3,5 m. Die Aufzugkabine soll sich
mit einer Geschwindigkeit von maximal 120 m/min bewegen und ist mit 0,75 m/s² zu
beschleunigen oder zu verzögern. Es ist ein elektromechanischer Antrieb mit Ge-
triebe zu verwenden.
a.) Der Aufzug soll mit einem Gewichtsausgleich betrieben werden. Welche Masse
muss der Gewichtsausgleich für einen energieeffizienten Antrieb aufweisen?
b.) Welche Fahrzeit wird benötigt, um vom Erdgeschoss in den 5. Stock zu fahren.
Zeichnen Sie den zeitlichen Verlauf der Position und der Geschwindigkeit.
c.) Beim elektromechanischen Antrieb wird dem Motor ein dreistufiges Stirnradge-
triebe mit einer Getriebeübersetzung von 𝑖G = 55 und einem Wirkungsgrad von
G = 0,8 nachgeschaltet. Das Trägheitsmoment des Getriebes ist vernachlässig-
bar. Skizzieren Sie die Antriebsaufgabe.
d.) Mit welcher maximalen Drehzahl dreht sich die Scheibe für das Zugmittel und die
Antriebswelle des Getriebes?

Übungen 8
e.) Welches minimale Drehmoment muss auf der Antriebsseite des Getriebes bereit-
gestellt werden?
f.) Es stehen die in Tabelle 1.2 aufgeführten Motoren zur Lösung der Antriebsauf-
gabe zur Verfügung. Beurteilen Sie die Motoren.
Tabelle 1.2 Motordaten
Kenngröße Motor 1 Motor 2 Motor 3 Einheit
Motordrehmoment 36 49 60 Nm
Motorträgheitsmoment 0,02971 0,03619 0,04396 kgm²
Maximale Motordrehzahl 3.000 3.000 3.000 min−1
g.) Zeichnen Sie den zeitlichen Verlauf des Motordrehmoment mit maximal zulässi-
ger Beladung für den in b.) angegebenen Fall.
Grundlagen elektrischer Maschinen

Übung 3.1
Ein Motor treibt mit einem nachgeschalteten Getriebe einen Rundtisch an. Die Über-
setzung des Getriebes ist 𝑖G = 5. Der Bearbeitungsprozess erzeugt am Rundtisch
den in Bild 1.2 gezeigten zyklischen Drehmomentverlauf. Bei Lastdrehmoment null
wird der Motor nicht bestromt.
11,5
Lastdrehmoment
0
-2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Zeit
Bild 1.2 Drehmomentverlauf
Alle Verluste im Antriebsstrang sollen bei weiteren Betrachtungen vernachlässigt
werden.
a.) Welches Antriebsprinzip wird verwendet?
b.) Welche Betriebsart beschreibt diesen zeitlichen Verlauf?
c.) Am Getriebeausgang wird zur Lösung der Antriebsaufgabe eine Drehzahl von
1.000 min−1 benötigt? Das Motordiagramm für den ausgewählten Motor zeigt Bild
1.3. Links der gestrichelt eingezeichneten Linie wird der Motor ohne Feldschwä-
chung betrieben. Rechts davon ist der Betrieb in Feldschwächung (Das Thema
Feldschwächung wird in den Kapiteln 4, 7, und 8 des Lehrbuches behandelt).

Übungen 9
Mmax Maximales Drehmoment

Mmax Inv Maximales Drehmoment
Kombination aus Motor
und Leistungselektronik
Motordrehmoment
Motordrehzahl
© SIEMENS AG, Antriebstechnik, 2012, Motortyp: 1FT7042-⎕AK7
Bild 1.3 Motordiagramm

Beurteilen Sie den Motor bezüglich Eignung für die oben angegebenen Randbe-
dingungen. Begründen Sie Ihre Antwort?
d.) Wie hoch ist die Leerlauf-Drehzahl bei einer Umgebungstemperatur von 40 °C
und einer maximal zulässigen Temperatur des Motorgehäuses von 100 °C?
e.) Wie hoch ist die Leerlauf-Drehzahl bei Betrieb des Motors mit einer zulässigen
Übertemperatur von 100 K und einer Umgebungstemperatur von 40 °C ohne
Feldschwächung (Kombination aus Motor und Leistungselektronik)?
f.) Welches maximale Drehmoment kann der Motor mit der vom Hersteller vorge-
schlagenen Leistungselektronik (Umrichter) bei einer Drehzahl von 8.000 min−1
mit Feldschwächung erreichen?
g.) Welche Drehmomentkonstante hat der Motor bei einer maximal zulässigen Über-
temperatur von 100 K? Der gemessene Stillstandsstrom beträgt 4 A.
Übung 3.2
Zur Lösung dieser Übungsaufgabe ist auch das Kapitel 8 (Asynchronmotoren)

erforderlich!
Das Leistungsschild eines Drehstrom-Asynchronmotors zeigt Tabelle 1.3.

Tabelle 1.3 Leistungsschild
400 V 2A 50 Hz cos(𝜑) = 0,87
−1
1 kW 1.450 min
IP 54 IE2 B
a.) Wie viel polig ist der Motor?

b.) Wie viele Einzelpole hat der Stator am Umfang?
c.) Welche Synchrondrehzahl hat der Motor?
d.) Wie hoch ist der Schlupf im Bemessungspunkt?
e.) Welche Kenndaten und Eigenschaften des Motors sind aufgeführt? Geben Sie
zusätzlich zum Formelzeichen bzw. der Abkürzung die Bezeichnung der Größe
bzw. die Bedeutung der Abkürzung an.
Übungen 10
f.) Welche Kenndaten des Motors lassen sich zusätzlich daraus ermitteln? Geben
Sie zusätzlich zum Formelzeichen bzw. der Abkürzung die Bezeichnung der
Größe bzw. die Bedeutung der Abkürzung an.
g.) Mit welcher Frequenz muss der Motor angesteuert werden, um eine Synchron-
drehzahl von 2.000 min−1 zu erreichen? Welches Gerät ist zur Erreichung der
Drehzahl erforderlich?
Übung 3.3
Für die in Tabelle 1.4 gezeigte Antriebsaufgabe ist ein Getriebemotor auszuwählen:
Tabelle 1.4 Antriebsaufgabe
Drehzahl für anzutreibende Masse 14 min−1
Drehmoment für anzutreibende Masse 950 Nm
Es werden 2 Getriebe mit einer Übersetzung von 98: 1 angeboten (Tabelle 1.5)
Tabelle 1.5 Auswahl Getriebemotoren
Getriebe Typ Wirkungsgrad
 Schneckenradgetriebe 72 %
 Kegelradgetriebe 96 %
a.) Wählen Sie jeweils eine passende Motorleistung aus Tabelle 1.6 aus. Gehen Sie
bei dieser Auswahl davon aus, dass der Wirkungsgrad im für die Antriebsauf-
gabe erforderlichen Arbeitspunkt identisch mit dem in der Tabelle angegebenen
Wert ist.
b.) Es soll ein Motor der Effizienzklasse IE 2 eingesetzt werden. Als Mehrkosten der
Lösung mit Getriebe  sollen 150 € angenommen werden. Ab welcher Betriebs-
zeit ist es wirtschaftlicher, in den Getriebemotor  zu investieren? Der Motor wird
im 2-Schicht-Betrieb an 220 Tagen im Jahr betrieben. Die Schichtdauer ist 8 h.
Für die Energiekosten ist ein Preis von 0,12 €/kWh (typischer Preis in Deutsch-
land für Industriekunden) zu verwenden. Als Motorwirkungsgrad soll der Wert
aus obiger Tabelle verwendet werden.
Tabelle 1.6 Mindestwirkungsgrade für Effizienzklassen nach IEC 60034-30 (Aus-
zug für Bemessungsfrequenz: 50 Hz)
Leistung 4-polig (𝒏𝐒 = 𝟏. 𝟓𝟎𝟎 𝐦𝐢𝐧−𝟏 )
kW IE1 IE2 IE3
0,75 72,1 % 79,6 % 82,5 %
1,1 75,0 % 81,4 % 84,1 %
1,5 77,2 % 82,8 % 85,3 %
2,2 79,7 % 84,3 % 86,7 %
3 81,5 % 85,5 % 87,7 %
4 83,1 % 86,6 % 88,6 %
c.) Welche Energieeinsparung, Kosteneinsparung und CO2-Reduktion ergeben sich

mit dem Getriebemotor  im Vergleich zum Getriebemotor  bei einer Betriebs-
zeit von 10 Jahren (Annahme: 0,6kg CO2 /kWh)?

Übungen 11
d.) Vergleichen Sie die Mehrkosten bei der Anschaffung der energieeffizienteren Lö-
sung zu deren Energiekosten bei einer Betriebszeit von 10 Jahren (prozentuale
Angabe).
Gleichstrommotoren
Übung 4.1
Gegeben sei ein Gleichstrommotor mit einer Drehmomentkonstante von 0,5 Nm/A
und einer Spannungskonstante von 52,36 V/1.000min−1. Die maximal zur Verfügung
stehende Ankerspannung beträgt 180 V. Der von der Leistungselektronik zur Verfü-
gung stehende Strom ist auf 2,5 A begrenzt. Auf dem Leistungsschild des Motors fin-
den sich die Werte 0,13 kW und 3.000 min−1. Der Ankerwiderstand ist 27,5 .
a.) Welche Spannung wird im Anker bei einer Drehzahl von 3.000 min−1 induziert?
b.) Welche maximale Motordrehzahl ist elektrisch möglich und wie wird diese Dreh-
zahl genannt?
c.) Wie hoch sind der Stillstandsstrom und das Stillstandsdrehmoment des Motors
(ohne Berücksichtigung der Leistungselektronik)?
Für die folgenden Teilaufgaben wird der Motor mit der oben angegebenen Leistungs-
elektronik betrieben.
d.) Welche Motordrehzahl ergibt sich bei maximal möglichem Motordrehmoment für
eine Ankerspannung von 100 V?
e.) Welches maximale Drehmoment kann der Antrieb erzeugen?
f.) Welches maximale Motordrehmoment ergibt sich bei Betrieb mit Feldschwä-
chung und einer Drehzahl von 5.000 min−1 beim Bemessungsstrom? Wie viel
Prozent ist das Motordrehmoment bei der angegebenen Motordrehzahl kleiner
als das Bemessungsdrehmoment?
g.) Welches maximale Motordrehmoment ist bei Betrieb mit Feldschwächung und ei-
ner Drehzahl von 5.000 min−1 erreichbar?
h.) Zeichnen Sie ein Drehmoment-Drehzahl Diagramm, das folgende Informationen
beinhaltet:
▪ Bemessungspunkt
▪ Grenzlinie Stromgrenze Leistungselektronik
▪ Grenzlinie Spannungsgrenze
▪ Bereich ohne und mit Feldschwächung
▪ Grenzlinie mit Feldschwächung bei Bemessungsstrom und maximalem Strom

Übungen 12
Übung 4.2
Ein Hebewerk wird von einem Gleichstrommotor bewegt. Der Motor ist über ein Ge-
triebe mit einer Seilscheibe verbunden. Es wird eine Seilscheibe mit einem wirksa-
men Durchmesser von 400 mm benutzt.
Für die Wirkungsgrade der einzelnen Komponenten soll, unabhängig von der Rich-
tung des Energieflusses, von den in Tabelle 1.7 gezeigten Werten ausgegangen wer-
den. Alle weiteren Leistungsverluste können vernachlässigt werden.
Tabelle 1.7 Wirkungsgrade
Komponente Wirkungsgrad
Getriebe 95 %
Seilscheibe 97 %
Leistungselektronik 95 %
Motor 70 %
Die vertikal bewegte Masse beim Heben ist 250 kg und beim Senken 50 kg. Die Höhe
des Hubes ist 18 m. Alle weiteren Massen bzw. Trägheitsmomente sind vernachläs-
sigbar. Es stehen Motoren mit Bemessungsdrehzahlen von 1.000 min−1 zur Verfü-
gung. Die Geschwindigkeit der zu hebenden und zu senkenden Masse soll 15 m/min
betragen.
a.) Skizzieren Sie die Antriebsanordnung?
b.) Bestimmen Sie die optimale Getriebeübersetzung und das mindestens erforderli-
che Drehmoment des Motors im stationären Fall.
c.) Wieviel elektrische Energie kann bei einer Abwärtsbewegung aus der mechani-
schen Energie der zu senkenden Masse zurückgewonnen wird?
d.) Unter der Annahme, dass die elektrische Energie in der Leistungselektronik ver-
lustfrei gespeichert werden kann, ist die Höhe des Hubs bei einer anschießenden
Aufwärtsbewegung zu bestimmen, bis zu der keine Energie von außen (aus dem
Netz) zugeführt werden muss.
e.) Welche prozentuale Energieeinsparung ergibt sich durch die Energiespeicherung
im Vergleich zur Umsetzung der Energie beim Senken in Wärme für einen Zyklus
(1x Heben und 1x Senken)?
Schrittmotoren
Übung 5.1
Für einen Antrieb mit Schrittmotor sind die in Tabelle 1.8 gezeigten Werte bekannt.
Schrittzahl im Vollschrittbetrieb 200
Haltedrehmoment 0,265 Nm
Gesamtträgheitsmoment 0,036 ∙ 10−4 kgm²

Übungen 13
a.) Schätzen Sie die maximal zulässige Schrittfrequenz des Motors im Start-Stopp-
Bereich ab. Dabei wird vereinfachend angenommen, dass das Motordrehmo-
ment im Bereich von einer Vorzugsposition zur nächsten konstant ist und dem
Haltedrehmoment entspricht.
Der Motor soll direkt mit einer horizontalen Lineareinheit mit Gewindetrieb gekoppelt
werden. Die Spindelsteigung ist 20 mm.
b.) Wie hoch ist der vom Schrittmotor verursachte lineare Positionsfehler im Voll-
schrittbetrieb?
c.) Die Ansteuerelektronik des Schrittmotors wird auf Mikroschrittbetrieb mit einem
Unterteilungsfaktor von 8 eingestellt. Welche Schrittfrequenz ist erforderlich um
zwischen zwei Positionen mit einem Abstand von 400 mm in 20 s verfahren zu
können?
Übung 5.2
Ein Schrittmotor soll eine lineare horizontale Bewegung erzeugen. Zur Bewegungs-
wandlung wird ein Zahnriemen der direkt mit dem Motor gekoppelt ist eingesetzt. Der
wirksame Durchmesser der Zahnscheibe ist 25 mm. Die Lineareinheit hat eine kon-
stante Reibkraft von 4 N. Alle anderen Verluste können vernachlässigt werden. Für
den Prozess wird eine maximale Kraft von 20 N benötigt. Die Kraft ist unabhängig
von der Geschwindigkeit. Das Drehmoment-Drehzahl Diagramm des Motors in Kom-
bination mit der eingesetzten Leistungselektronik zeigt Bild 1.4.
0,6
0,5
Motordrehmoment
0,4
0,3
0,2
0,1
0
10 100 1.000 10.000
Motordrehzahl
Bild 1.4 Drehmoment-Drehzahl Diagramm
Berechnen Sie für den Start-Stopp-Bereich den Geschwindigkeitsbereich, in dem der
Motor betrieben werden kann (Angabe in m/min). Begründen Sie Ihren Lösungsweg
und überprüfen Sie den berechneten Wert der Drehzahl grafisch.

Übungen 14
Grundlagen Drehstromantriebe
Übung 6.1
Es steht ein Drehstrom-Asynchronmotor mit dem in Tabelle 1.9 gezeigten Leistungs-

schild zur Verfügung.
Tabelle 1.9 Leistungsschild
3~ ASM
IEC/EN 60034
50 Hz 400 VΔ / 690 V 60 Hz 460 VΔ
2,2 kW 5,1 A/3,0 A 2,2 kW 7,6 A
cos(𝜑) = 0,76 965/min PF = 0,77 1165/min
IP55 Th.Cl.155 °C (F) IM B3 100L T.amb. 40 °C 10 kg
a.) Welche Polpaarzahl hat der Motor? Begründen Sie Ihre Antwort.
b.) In welcher Schaltungsart ist der Motor an das europäische Verbundnetz anzu-
schließen? Begründen Sie Ihre Antwort.
c.) Welches Bemessungsdrehmoment liefert der Motor bei korrektem Anschluss an
das europäische Verbundnetz?
d.) Welcher Strangstrom ergibt sich für die Konfiguration aus Teilaufgabe b.) im Be-
messungspunkt?
e.) Welchen Wirkungsgrad hat der Motor im Bemessungspunkt?
f.) Welche Wirkungsgradklasse (Effizienzklasse) erfüllt der Motor? Bitte benutzen
Sie zur Lösung der Teilaufgabe Tabelle 1.10.
Tabelle 1.10 Wirkungsgradanforderungen nach IEC 60034-30 (Auszug)
Leistung 2-polig 4-polig 6-polig
𝐤𝐖 IE1 IE2 IE3 IE1 IE2 IE3 IE1 IE2 IE3
0,75 72,1 % 77,4 % 80,7 % 72,1 % 79,6 % 82,5 % 70,0 % 75,9 % 78,9 %
1,1 75,0 % 79,6 % 82,7 % 75,0 % 81,4 % 84,1 % 72,9 % 78,1 % 81,0 %
1,5 77,2 % 81,3 % 84,2 % 77,2 % 82,8 % 85,3 % 75,2 % 79,8 % 82,5 %
2,2 79,7 % 83,2 % 85,9 % 79,7 % 84,3 % 86,7 % 77,7 % 81,8 % 84,3 %
3 81,5 % 84,6 % 87,1 % 81,5 % 85,5 % 87,7 % 79,7 % 83,3 % 85,6 %
4 83,1 % 85,8 % 88,1 % 83,1 % 86,6 % 88,6 % 81,4 % 84,6 % 86,8 %
Übung 6.2
An einem Drehstrommotor werden die Zeitverläufe von Spannung und Strom gemes-
sen (siehe Bild 1.5). Die Messpunkte für die Spannung sind die Motorklemmen U1
und V1. Der gezeigte Stromverlauf wird in der Leitung zur Motorklemme U1 gemes-
sen.

Übungen 15
350 2
280 1,6
Strom
Spannung
210 1,2
140 0,8
70 0,4
0 0
-70 -0,4
-140 -0,8
-210 -1,2
-280 -1,6
-350 -2
(90)
-10 00 90
10 180
20 270
30 360
40 450
50
Zeit
Bild 1.5 Messwerte
a.) Skizzieren Sie die Messorte für die elektrischen Größen unter Einbeziehung der
Versorgungsleitungen zum Motor und des Klemmkastens.
b.) Wie werden die gemessene Spannung und der gemessene Strom bezeichnet?
c.) Welche Frequenz haben die elektrischen Wechselgrößen?
d.) Eine weitere Messung zwischen den Klemmen U2 und V2 ergibt keinen Span-
nungsunterschied. Welche Schaltungsart wurde beim Motor gewählt? Welche
Strangspannung ergibt sich im gemessenen Arbeitspunkt?
e.) Die Gesamtleistung aller Stränge des Drehstrommotors ist aus den Messgrößen
zu bestimmen. Welche Wirkleistung, Scheinleistung und Blindleistung hat der
Drehstrommotor im gemessenen Arbeitspunkt?
Übung 6.3
Für die Statorwicklung einer 4-poligen Drehstrommaschine soll für jeden der drei
Stränge folgender linearer Zusammenhang zwischen dem Strangstrom und dem Ma-
ximum der dazugehörigen magnetischen Flussdichte im Luftspalt gelten:
T
𝐵̂St (𝑡) = 0,45 A 𝑖St (𝑡)
Der maximale Strangstrom ist 𝑖̂St = 1,9 A. Die Statorwicklung wird durch ein Dreh-
stromsystem mit einer Frequenz von 60 Hz versorgt.
a.) Welche Zeit wird für eine Umdrehung des Drehfeldes benötigt?
b.) Welche maximale magnetische Flussdichte ergibt sich im Luftspalt für die U-
Phase nachdem vom Nulldurchgang des Strangstroms eine Zeit von 𝑡 = 2 ms
vergangen ist? Dabei soll davon ausgegangen werden, dass der Strom nach
dem Nulldurchgang ansteigt.
c.) Welche maximale magnetische Flussdichte (Gesamtflussdichte) ergibt sich im
Luftspalt aus den drei Phasen zum in der Teilaufgabe b.) angegebenen Zeit-
punkt?

Übungen 16
Synchronmotoren
Übung 7.1
Für einen Drehstrom-Synchronmotor und den für diesen Motor empfohlenen Umrich-
ter werden vom Hersteller die in Tabelle 1.11 gezeigten Daten angegeben.
Tabelle 1.11 Motor- und Umrichterdaten
Drehstrom-Synchronmotor Siemens: 1FT7042-_AK7
Polpaarzahl 3
Bemessungsdrehzahl 6.000 min−1
Bemessungsdrehmoment 2 Nm
Bemessungsstrom 3A
Stillstandsdrehmoment (S1, 100 K) 3 Nm
Stillstandsstrom (S1, 100 K) 3,9 A
Strangwiderstand 1,12 
Stranginduktivität 6,5 mH
Spannungskonstante  49 V/1.000 min−1
Schaltungsart Stern
Umrichter Siemens: 6SL112_-_TE15-0AA_
Ausgangsspannung Umrichter (max.) 380 V
Nennstrom 5A
Spitzenstrom 10 A
 bezogen auf Außenleiterspannung
a.) Welche Frequenz des Drehspannungssystems muss der Umrichter bei Bemes-
sungsdrehzahl liefern?
b.) Welche Drehmomentkonstante hat der Motor?
c.) Berechnen Sie die Spannungsanteile eines Strangs im Bemessungspunkt unter
der Voraussetzung, dass die Drehmoment- und die Spannungskonstante im ge-
samten Arbeitsbereich konstant sind?
d.) Welche Strangspannung und welche Außenleiterspannung ergeben sich im Be-
messungspunkt?
e.) Welchen Wirkungsgrad hat der Motor im Bemessungspunkt?
f.) Ermitteln Sie rechnerisch die maximale Motordrehzahl in Abhängigkeit vom Mo-
tordrehmoment im Bereich ohne Feldschwächung. Gehen Sie davon aus, dass
die Spannungskonstante, die Drehmomentkonstante und die Stranginduktivität
im gesamten Betriebsbereich konstant sind. Der Spannungsabfall am Strangwi-
derstand soll bei dieser Betrachtung vernachlässigt werden. Geben Sie die allge-
mein gültige Gleichung an.

Übungen 17
Asynchronmotoren
Übung 8.1
Für einen Drehstrom-Asynchronmotor gibt der Hersteller die in Tabelle 1.12 gezeig-
ten Daten an.
Tabelle 1.12 Datenblattangaben Drehstrom-Asynchronmotor (Auszug) Produktbe-
zeichnung: 1LE1001-1BC23-4AC4 (Siemens AG)
Bemessungsspannung 400 /690 V 460 V
Rated motor voltage
Bemessungsfrequenz 50 Hz 60 Hz
Rated frequency
Bemessungsleistung 2,2 kW
Rated power
Bemessungsdrehzahl 965 min−1 1.165 min−1
Rated speed
Bemessungsdrehmoment 21,8 Nm 20,9 Nm
Rated torque
Bemessungsstrom 5,2 /3,0 A 4,8 A
Rated current
Anzugs-/ Bemessungsstrom 6 6,5
Starting/ rated current
Kipp-/ Bemessungsdrehmoment 3,1 3,1
Breakdown/ rated torque
Anzugs-/ Bemessungsdrehmoment 2,1 2
Starting/ rated torque
Wirkungsgradklasse IE2
Efficiency class
Wirkungsgrad  81,8 % 87,5 %
Efficiency
Leistungsfaktor  0,75 0,77
Power factor
 im Bemessungspunkt (IEC 600034-2-1)  at rated point (IEC 600034-2-1)
Dieser Motor soll, sofern nicht anders angegeben, am europäischen Verbundnetz be-
trieben werden.
a.) Wie ist der Motor an das europäische Verbundnetz anzuschließen?
b.) Führen Sie alle verfügbaren Größen (auch berechenbare) mit Formelzeichen,
Wert und Einheit, die für das im Bild 1.6 gezeigte Motordiagramm relevant sind,
tabellarisch auf. Tragen Sie anschließend die Formelzeichen und erforderlichen
Achsbeschriftungen in das Diagramm ein.
c.) Bestimmen Sie rechnerisch das Drehmoment-Drehzahl-Verhalten im Arbeitsbe-
reich des Motors (Bereich um den Bemessungspunkt). Gehen Sie davon aus,
dass der Drehmoment-Drehzahl Verlauf im betrachteten Bereich linear ist und
die Gerade die Drehzahlachse bei der Synchrondrehzahl schneidet.

Übungen 18
d.) Berechnen Sie die Motordrehzahl, die sich bei Belastung der Motorwelle mit dem
1,8-fachen des Bemessungsdrehmomentes ergibt. Gehen Sie bei der Berech-
nung von den in Teilaufgabe c.) getroffenen Annahmen aus.
e.) Welche Motordrehzahl ergibt sich bei gleicher Belastung des Motors wie in Teil-
aufgabe d) an einem US-Versorgungsnetz? Gehen Sie bei der Berechnung wie-
derum von den in Teilaufgabe c.) getroffenen Annahmen aus.
Schlupf
Strom
Motordrehmoment
0
0
Motordrehzahl
Übung 8.2
Ein Getriebemotor mit Drehstrom-Asynchronmotor, der an einem Frequenzumrichter

angeschlossen ist, soll für die Bewegung eines Förderbandes genutzt werden. Damit
das Transportgut nicht umfällt, darf die Beschleunigung nicht größer als 0,8 m/s²
sein. Der Getriebemotor ist mit einer Umlenkrolle des Förderbandes verbunden. Ins-
gesamt stehen die in Tabelle 1.13 gezeigten Antriebsdaten zur Verfügung.
Getriebemotor
Bemessungsspannung 400 V
Bemessungsfrequenz 50 Hz
Bemessungsdrehzahl 725 min−1
Bemessungsdrehmoment 1,8 Nm
Kippdrehmoment 4,5 Nm
Anfahrdrehmoment 3,9 Nm
Getriebeübersetzung 5
Frequenzumrichter
Zwischenkreisspannung 566 V
Förderband
Durchmesser Umlenkrolle 15 cm

Übungen 19
Die Masse des Förderbandes und des Transportgutes soll vernachlässigt werden.
Leistungsverluste können vernachlässigt werden.
a.) Welche Frequenz muss der Frequenzumrichter für eine Transportgeschwindig-
keit von 𝑣 = 48 m/min liefern. Welche Spannung gibt der Frequenzumrichter bei
linearer Kennlinie mit Spannungsanhebung von 5 % der Nennspannung aus.
b.) Nach welcher Zeit darf die in Teilaufgabe a.) angegebene Geschwindigkeit frü-
hestens erreicht werden ohne die angegebene Beschleunigungsgrenze zu über-
schreiten?
c.) Von einem Kunden des Förderbandherstellers wird eine Erhöhung der Transport-
geschwindigkeit auf 𝑣 = 90 m/min gefordert. Welche Betriebsart des Motors
muss gewählt werden um die Kundenforderung mit dem gleichem Getriebemo-
tor, Frequenzumrichter und ohne Veränderung des mechanischen Aufbaus des
Förderbandes zu erfüllen?
d.) Welches maximale Drehmoment steht bei einer Transportgeschwindigkeit von
𝑣 = 90 m/min an der Umlenkrolle nach dem Anlauf Verfügung? Nutzen Sie dabei
folgende Beziehung für das Kippdrehmoment im Feldschwächbereich.
𝑛 2
𝑀K = (𝑛 n ) 𝑀Kn
Mo
Elektromagnetische Direktantriebe
Übung 9.1
Für einen elektromagnetischen Linearmotor sind die in Tabelle 1.14 gezeigten Kenn-
größen gegeben.
Tabelle 1.14 Kenngrößen
Polteilung 20 mm
Anzahl Pole 22
Länge eines Leiters 180 mm
Leiterstromdichte 600 A/cm
Maximale Flussdichte im Luftspalt 1,2 T
Korrekturfaktor Flussdichte 0,8
a.) Bestimmen Sie die Motorkraft aus den angegebenen Kenngrößen.

b.) Bestimmen Sie das Verhältnis der Anziehungskraft zur Motorkraft.

Übungen 20
Übung 9.2
Für einen Tauchspulenmotor sind die in Tabelle 1.15 gezeigten Kenngrößen gege-
ben.
Magnetische Flussdichte im Luftspalt 1T
Windungszahl 150
Effektiver Durchmesser der Wicklung 35 mm
Dauerstrom 1,4 A
Spulenwiderstand 17 
Spuleninduktivität 13 mH
a.) Bestimmen Sie die Motorkraft im Dauerbetrieb.

b.) Welche Kraftkonstante hat der Motor?
c.) Welche elektrische Zeitkonstante hat der Motor?
Übung 9.3
Für einen permanenterregten Tauchspulenmotor sind die in Tabelle 1.16 gezeigten

Kenngrößen gegeben. Für die Berechnung soll davon ausgegangen werden, dass
alle Lagen der Wicklung auf einem Durchmesser angeordnet sind (Effektiver Durch-
messer). Als Leitermaterial wird Kupfer eingesetzt.
Effektiver Durchmesser der Wicklung 12,5 mm
Leiterdurchmesser 0,18 mm
Windungszahl 139
Anzahl Lagen 4
Magnetische Flussdichte Permanentmagnet 1T
Permeabilitätszahl Permanentmagnet 1,07
Permeabilitätszahl Eisen 600
Hinweis
Spezifischer Widerstand Kupfer 1,678 10−2  mm2 /m
Feldkonstante 4 𝜋 10−7 H/m
Die für die Berechnung des magnetischen Kreises relevanten Maße zeigt Bild 1.7
(nicht maßstäblich). Alle Angaben sind im mm. Um die Berechnung zu vereinfachen,
soll als Fläche für den Eisenanteil nur der Zylinderring angesetzt werden (siehe
Querschnittsfläche Eisen). Als Länge für den Eisenanteil soll von 8,5 mm ausgegan-
gen werden.

Übungen 21
Bild 1.7 Maße des magnetischen Kreises (Prinzipskizze; nicht maßstäblich)

a.) Bestimmen Sie den Widerstand und die Induktivität der Motorwicklung aus den
Ihnen zur Verfügung stehenden Informationen.
b.) Welche Eckfrequenz hat das elektrische Teilsystem des Motors?
c.) Welche Eckfrequenz hat der Stromregelkreis bei einer normierten Proportional-
verstärkung des Stromreglers von 3 (zur Lösung dieser Teilaufgabe ist Kapitel 11
„Servoantriebe“ des Lehrbuches erforderlich).
d.) Berechnen Sie aus den Abmessungen des Motors die magnetische Flussdichte
im Luftspalt im unbestromten Zustand. Für das bewegte Motorteil soll von der
gleichen Permeabilität wie in Luft ausgegangen werden. Für diese Berechnung
wird die Erstellung eines MATLAB scripts empfohlen.
e.) Welche Motorkraft erzeugt der Motor bei einem Strom von 1 A? Benutzen Sie für
die Berechnung die in der Teilaufgabe d.) berechnete magnetische Flussdichte
im Luftspalt.
Positionsmessgeräte
Übung 10.1
In einen rotatorischen Motor ist ein Positionsmessgerät mit 1024 Signalperioden pro
Umdrehung eingebaut. Das sinusförmige Messsignal wird im Motion Controller 4096-
fach unterteilt.
a.) Welche Positionsauflösung hat das Positionsmessgerät in Winkelsekunden?
b.) Zur Erzeugung einer Linearbewegung ist der Motor mit einem Gewindetrieb di-
rekt gekoppelt. Die Spindelsteigung des Gewindetriebes ist 20 mm. Welche line-
are Positionsauflösung hat der Antrieb? Geben Sie den Wert in nm an.
c.) Für das Positionsmessgerät wird ein relativer Positionsmessfehler in einer Sig-
nalperiode von ±0,5 % angegeben. Welcher lineare Positionsmessfehler ergibt
sich im Worst-case bei der angegebenen Signalqualität an der zu bewegenden
Masse? Geben Sie den Wert in nm an?

Übungen 22
d.) Welche Drehzahlauflösung in Umdrehungen pro Minute kann mit dem eingesetz-
ten Messgerät und einer Abtastfrequenz des Motion Controller von 4 kHz erreicht
werden?
e.) Für den Antrieb soll eine „worst-case“ Abschätzung des linearen Positionsfehlers
an der zu bewegenden Masse durchgeführt werden. Folgende Ursachen für Po-
sitionsfehler sind dabei zu berücksichtigen:
▪ Messfehler in einer Signalperiode des Positionsmessgerätes.
▪ Langperiodischer Messfehler des Positionsmessgerätes. Hierfür gibt der Her-
steller einen Wert von ±40“ in einer Umdrehung an.
▪ Steigungsfehler des Gewindetriebes. Hierfür gibt der Hersteller einen Wert von
5 µm pro Meter an.
▪ Thermische bedingte Längenänderung des Gewindetriebes.
Das Festlager des Gewindetriebes ist an der Seite der Motorbefestigung. Das
Lager am anderen Ende des Gewindetriebes ist ein Loslager. Der Gewindetrieb
ist aus Stahl. Der maximale Verfahrweg beträgt 0,5 m. Der Maschinennullpunkt
ist am Festlager. Über einen längeren Zeitraum ergibt sich durch Lastkräfte eine
maximale Temperaturänderung am Gewindetrieb von 40 K. Es kann davon aus-
gegangen werden, dass der Gewindetrieb eine einheitliche Temperatur hat.
Berechnen Sie die einzelnen Anteile des linearen Positionsfehlers an der anzu-
treibenden Masse und anschließend den gesamten Positionsfehler.
Übung 10.2
Ein rotatorischer Direktantrieb ist mit einem Multiturn-Positionsmessgerät, das 2048

Signalperioden/ Umdrehung und 4096 unterscheidbare Umdrehungen besitzt, ausge-
rüstet. Das Messsignal wird 16384-fach unterteilt.
a.) Die serielle Schnittstelle arbeitet mit 8 Mbit/s. Zur Steuerung und Überwachung
bzw. Sicherung der Datenübertragung werden insgesamt 20 bit benötigt (Proto-
koll-Overhead). Wie groß ist die gesamte Übertragungszeit in µs um den Positi-
onswert vom Positionsmessgerät zum Motion Controller zu übertragen?
b.) Die Unterteilung der Messsignale benötigt insgesamt 5 µs. Welche Übertragungs-
geschwindigkeit muss die serielle Datenübertragung aufweisen, damit der Positi-
onswert der im Motion Controller zur Verfügung steht, weniger als 10 µs veraltet
ist (Data Age)? Geben Sie den Wert im Mbit/s an.
Servoantriebe
Übung 11.1
Eine lineare horizontale Bewegung soll mit einem Linearmotor erzeugt werden. Der
Antriebsstrang kann als mechanisch steif betrachtet werden. Die Kenngrößen des
Antriebes zeigt Tabelle 1.17.
Tabelle 1.17 Kenngrößen des Antriebs
Zu bewegende Gesamtmasse 50 kg
Maximale Prozesskraft 100 N

Übungen 23
Die Regler können als zeitkontinuierlich betrachtet werden. Leistungsverluste sind zu

vernachlässigen.
a.) Es soll ein kaskadierter proportionaler Positionsregler und ein proportionaler Ge-
schwindigkeitsregler benutzt werden. Der Stromregler kann als ideal angesehen
werden. Der Positionsregelkreis soll eine Eigenfrequenz von 50 Hz und einen
Dämpfungsgrad von 0,8 besitzen. Berechnen Sie die Proportionalverstärkung
des Positionsreglers und die normierte Proportionalverstärkung des Geschwin-
digkeitsreglers, um die geforderten Kennwerte zu erfüllen.
b.) Welche Zeitkonstante hat der Geschwindigkeitsregelkreis bei der Reglereinstel-
lungen aus Teilaufgabe a.)? Geben Sie den Wert in ms an.
c.) Wie hoch ist die stationäre Geschwindigkeitsabweichung bei maximaler Prozess-
kraft und den Reglereinstellungen aus Teilaufgabe a.)? Geben Sie den Wert in
m/min an.
d.) Wie hoch sollte die Abtastfrequenz des Motion Controller sein, damit von einem
quasi-kontinuierlichen Verhalten ausgegangen werden kann, und gleichzeitig der
Motion Controller nicht überdimensioniert ist? Geben Sie den Wertebereich in
kHz an.
Übung 11.2
Eine horizontale Linearbewegung soll mit einem elektromechanischen Antrieb mit ro-
tatorischen Motor erzeugt werden. Die zu bewegende Masse ist 500 kg. Die mecha-
nischen Übertragungselemente haben die in Tabelle 1.18 aufgeführten Kenngrößen.
Tabelle 1.18 Kenngrößen der mechanischen Übertragungselemente
Lineare Steifigkeit 120 N/µm
Dämpfungskoeffizient 50.000 Ns/m
a.) Bestimmen Sie die maximal zulässige Verstärkung des Positionsreglers für einen
überschwingfreien Positioniervorgang. Gehen Sie dabei von einem idealen Dreh-
zahlregelkreis, und von einem zeitkontinuierlichen Verhalten aus.
b.) Welche stationäre Positionsabweichung (Regelfehler) ergibt sich bei der Regler-
einstellung aus Teilaufgabe a.) bei einer Verfahrgeschwindigkeit von 6 m/min?
Geben Sie den Wert in mm an.

24
L 2 Lösungen zu den Übungen
Einführung
Übung 1.1
▪ Winkelgeschwindigkeit
𝜔 = 𝛼 𝑡Ac = 2 π 𝑛
▪ Winkelbeschleunigung
𝑀Ac 𝑀Mo− 𝑀F
𝛼= =
𝐽T 𝐽𝑇
▪ Beschleunigungszeit
2π𝑛 𝐽T
𝑡Ac = = 2π𝑛
𝛼 𝑀Mo −𝑀F
−1 0,06 kgm² 4.800 1 0,06
𝑡Ac = 2 π 4.800 min = 2π s 2 = 377 ms
84 Nm−4 Nm 60 𝑠 80
Übung 1.2
𝑣B 2 𝑣B
a.) Winkelgeschwindigkeit der Kreisbewegung: 𝜔B = =
𝑟 𝑑
▪ Positionsprofil der X-Achse
𝑑 𝑑 2 𝑣B
𝑥x (𝑡) = 2 cos(𝜔B 𝑡) = 2 cos ( 𝑡)
𝑑
▪ Geschwindigkeitsprofil der X-Achse
2 𝑣B
𝑣x (𝑡) = −𝑣B sin ( 𝑡)
𝑑
▪ Beschleunigungsprofil der X-Achse
2
𝑣B 𝑣
𝑎x (𝑡) = − cos ( 𝑟B 𝑡)
𝑟
b.) Maximale Beschleunigung X-Achse
m 2 12 m 2
2 2 (12 ) ( )
𝑣B 𝑣B min 60 s m
𝑎x,max = =2 =2 =2 = 16
𝑟 𝑑 5 mm 0,005 m s²
c.) Motorkraft X-Achse

2
𝑣B
𝐹Mo,x (𝑡) = −𝑚T cos(𝜔B 𝑡)
𝑟
d.) Erforderliche Motorkraft X-Achse
m
𝐹max,x > 𝑚T 𝑎x,max = 80 kg 16 s² = 1.280 N

Lösungen zu den Übungen 25
e.) Zeitdauer Kreisfahrt

𝑥 π𝑑 𝜋 5 mm 𝜋 0,005 m
𝑇=𝑣 = = m = 12 m = 78,5 ms
B 𝑣B 12
min 60 s
Mechanische Übertragungselemente
Übung 2.1
a.) Motordrehzahl
m m
𝑣 45 45
𝑣M = 𝑛Mo ℎSp → 𝑛Mo ≥ ℎ M = 10 mm
min
= 0,01min = 4.500 min−1
Spm
b.) Kraft Kugelgewindetrieb (Spindelmutter) bei Beschleunigungsvorgängen

𝐹Sp,Ac = 𝐹Ac + 𝐹F = 𝑚T 𝑎M + 𝐹F = (𝑚S + 𝑚W ) 𝑎M + 𝐹F
m
𝐹Sp,Ac = (250 kg + 500 kg) 6 + 300 N = 4.800 N
s2
c.) Kraft Kugelgewindetrieb (Spindelmutter) bei Bearbeitungsvorgängen

𝐹Sp,P = 𝐹P + 𝐹F = 5.000 N + 300 N = 5.300 N
d.) Minimales antriebsseitiges Drehmoment Kugelgewindetrieb (Motorseite) bei Be-
schleunigungsvorgängen
▪ Lastdrehmoment bezogen auf Motor
𝐹L = 300 N
1 ℎSp 1 0,01 m
𝑀L,Mo = 𝜂 𝐹L = 0,87 300 N = 0,55 Nm
Sp 2π 2π
▪ Trägheitsmoment zu bewegende Masse bezogen auf Motor

1 1 2 1 1
𝐽M,Mo = 𝜂 ℎSp (𝑚S + 𝑚W,max ) = 0,87 (0,01)2 m2 (250 kg + 500 kg)
Sp (2 π)2 (2 π)2
𝐽M,Mo = 2,18 10−3 kgm2

▪ Erforderliche Winkelbeschleunigung Motor
𝜑 𝑥 2π
Kinematische Beziehung: 2 π = ℎ → 𝛼 = 𝑎
Sp ℎSp
m 2π rad
𝛼Mo = 6 = 3.770
s² 0,01 m s²
▪ Minimales Drehmoment am Kugelgewindetrieb (Motorseite)

𝑀Sp,Ac = 𝑀Ac + 𝑀L,Mo = (𝐽Sp + 𝐽M,Mo ) 𝛼Mo + 𝑀L,Mo
rad
𝑀Sp,Ac = (19,96
⏟ kg mm2 + 2,18 10−3 kgm2 ) 3.770 + 0,55 Nm
s²
1,96 10−5 kgm²
𝑀Sp,Ac = 8,29 Nm + 0,55 Nm = 8,86 Nm

e.) Minimales antriebseitiges Drehmoment Kugelgewindetrieb (Motorseite) bei Bear-

beitungsvorgängen
𝐹L = 𝐹P + 𝐹F = 5.300 N
1 ℎSp 1 0,01 m
𝑀Sp,P = 𝑀L,Mo = 𝜂 𝐹L = 0,87 5.300 N = 9,7 Nm
Sp 2π 2π
f.) Nachrechnung mit Daten des gewählten Motors

Erforderliches Motordrehmoment zur Erfüllung der Beschleunigungsspezifikation
𝑀Mo,Ac = 𝑀Ac + 𝑀L,Mo = (𝐽Mo + 𝐽Sp + 𝐽M,Mo ) 𝛼Mo + 𝑀L,Mo
rad
⏟ 10−3 + 1,96 10−5 + 2,18 10−3 ) kgm2 3.770
𝑀Mo,Ac = (4,51 s2
+ 0,55 Nm
6,71 10−3
𝑀Mo,Ac = 25,86 Nm
Ergebnis
Der Motor ist ausreichend um die Spezifikation zu erfüllen.
Begründung: Die Bearbeitungsspezifikation MMo,P = 9,7 Nm < 15 Nm und
die Beschleunigungsspezifikation MMo,Ac = 25,86 Nm < 27 Nm
werden eingehalten.
g.) Stauchung
𝐹Sp,P 5.300 N
∆𝑥Sp = = 263 N/μm = 20,2 μm
𝑐x
h.) Mechanische Kennfrequenz

𝑐 1 𝑐
𝜔Me = 2 π 𝑓Me = √𝑚x → 𝑓Me = 2 π √𝑚x
▪ Ohne Werkstück
1 263 N/μm 1 263 N/(10−6 m)
𝑓Me = 2 π √ = 2π √ = 163 Hz
250 kg 250 kg
▪ Mit Werkstück
1 263 N/(10−6 m)
𝑓𝑀𝑒 = 2 π √ = 94 Hz
750 kg
Übung 2.2
a.) Masse Gewichtsausgleich
𝑚G = 𝑚K + 2 𝑚P = 250 kg + 2 ∙ 80 kg = 410 kg
b.) ◼ Beschleunigungszeit
m m
𝑣 120 2
min s
𝑡Ac = 𝑎 = m = m = 2,67 s
0,75 0,75
s² s²
▪ Beschleunigungsweg
1 2 1 m
𝑠Ac = 2 𝑎 𝑡Ac = 2 0,75 (2,67 s)2 = 2,67 m
s²
▪ Weg mit konstanter Geschwindigkeit

𝑠2 = 𝑠T − 2 𝑠Ac = 5 ∙ 3,5 m − 2 ∙ 2,67 m = 17,5 m − 5,34 m = 12,17 m

▪ Zeit mit konstanter Geschwindigkeit

𝑠2 12,17 m
𝑡2 = = m = 6,08 s
𝑣 2
s
▪ Fahrzeit (Gesamtzeit)
𝑡T = 2 ∙ 𝑡Ac + 𝑡2 = 2 2,67 s + 6,08 s = 11,42 s
▪ Zeitlicher Verlauf der Position und der Geschwindigkeit
18 135
16 120
Position
14 105
Geschwindigkeit
12 90
10 75
8 60
6 45
4 30
2 15
0 0
0 2 4 6 8 10 12
Zeit
Bild 2.1 Zeitlicher Verlauf der Position und der Geschwindigkeit
c.) Skizze (bewusst weggelassen in Lösung. Ansporn eigenen Weg zu suchen)
d.) ◼ Drehzahl Zugmittelscheibe
𝑑
𝑣 = 𝜔Z 𝑟Z = 2 π 𝑛Z 2Z
m
𝑣 2
𝑛Z = π 𝑑 = π 0,8s m = 0,796 s −1 = 47,75 min−1
Z
▪ Drehzahl Antriebswelle Getriebe

𝑛G,1 = 𝑖G 𝑛Z = 55 ∙ 47,75 min−1 = 2.626 min−1
e.) ◼ Lastkraft Aufzugskabine im „worst case“
m m
𝐹L = 𝐹W,wc − 𝐹W,CW = (6 ∙ 80 kg + 250 kg − 410 kg) 9,81 s2 = 320 kg 9,81 s²
𝐹L = 3.139 N
▪ Lastdrehmoment Antriebsseite Getriebe (Motor) im „worst case“
1 1 𝑑Z 1 1 0,8 m
𝑀G,L,1 = 𝜂 𝐹L = 0,96 0,8 3.139 N = 29,73 Nm
Z 𝜂G 𝑖G 2 55 2
▪ Trägheitsmomente bezogen auf Antriebsseite Getriebe (Motor)

- Zugmittelscheibe
1 1 1 1
𝐽Z,Mo = 𝜂 2 𝐽Z
= 0,8 (15 kgm2 ) = 0,0062 kgm2
G (𝑖 G) (55)2

- Aufzugskabine, Gewichtsausgleich und maximale Anzahl an Personen

1 1
𝐽M,Mo = 𝜂 2
(𝑚K + 6 𝑚P + 𝑚G ) 𝑟Z2
Z 𝜂G (𝑖G )
1 1
𝐽M,Mo = (250 kg + 6 ∙ 80 kg + 410 kg) (0,4 m)2 = 0,0785 kgm2
0,96 0,8 (55)2
▪ Winkelbeschleunigung Motor aus kinematischen Zusammenhängen

- Winkelposition Motor und Winkelposition Zugmittelscheibe (Getriebe)
1
𝜑Z = 𝑖 𝜑Mo
G
- Position Aufzugskabine und Winkelposition Zugmittelscheibe

𝜑z 𝑥 2
= π 𝑑 → 𝜑z = 𝑑 𝑥
2π Z Z
- Position Aufzugskabine und Winkelposition Motor

2 𝑖G 2 𝑖G 2 𝑖G 2 55 m rad
𝜑Mo = 𝑥 → 𝜑̈ Mo = 𝑥̈ → 𝛼Mo = 𝑎= 0,75 = 103
𝑑Z 𝑑Z 𝑑Z 0,8 m s² s²
▪ Beschleunigungsdrehmoment auf Antriebsseite Getriebe (Motor)

rad
𝑀G,Ac,1 = (𝐽Z,Mo + 𝐽M,Mo ) 𝛼Mo = (0,0062 kgm2 + 0,0785 kgm2 ) 103 s²
2 rad
𝑀G,Ac,1 = 0,0847 kgm 103 = 8,73 Nm
s²
▪ Gesamtdrehmoment auf Antriebsseite Getriebe (Motor)

𝑀G,1 = 𝑀G,L,1 + 𝑀G,Ac,1 = 29,73 Nm + 8,73 Nm = 38,46 Nm
f.) Erforderliches Motordrehmoment
𝑀Mo = 𝐽Mo 𝛼Mo + 𝑀G,1
▪ Motor 1
rad
𝑀Mo = 0,02971 kgm2 103 + 38,46 Nm = 3,06 Nm + 38,46 Nm = 41,52 Nm
s2
Nicht ausreichend 𝑀Mo > 𝑀𝑀o,max = 36 Nm
▪ Motor 2
rad
𝑀Mo = 0,03619 kgm2 103 s2 + 38,46 Nm = 3,73 Nm + 38,46 Nm = 42,19 Nm
Drehmomentreserve ist vorhanden 𝑀Mo < 𝑀Mo,max = 49 Nm
▪ Motor 3
rad
𝑀Mo = 0,04396 kgm2 103 s2 + 38,46 Nm = 4,53 Nm + 38,46 Nm = 42,99 Nm
Zu hohe Drehmomentreserve ist vorhanden 𝑀Mo ≪ 𝑀Mo,max = 60 Nm
Motor ist überdimensioniert.

g.) Zeitlicher Verlauf des Motordrehmomentes

45
40
35
Motordrehmoment
30
25
20
15
10
0
0 2 4 6 8 10 12
Zeit
Bild 2.2 Zeitlicher Verlauf des Motordrehmomentes
Grundlagen elektrischer Maschinen

Übung 3.1
a.) Elektromechanischer Antrieb
b.) Periodischer Aussetzbetrieb (S3) mit 𝐸𝐷 50 %
c.) Erforderliche Motordrehzahl: 𝑛Mo = 5 𝑛M = 5.000 min−1
Worst case: 𝐸𝐷 60 % Linie
Maximales zur Verfügung stehendes Motordrehmoment: 2,6 Nm > 2,3 Nm
Motor ist geeignet!
d.) Leerlaufdrehzahl: 𝑛0 = 6.400 min−1
e.) Leerlaufdrehzahl: 𝑛0 = 8.000 min−1
f.) 𝑀Mo,max = 6,2 Nm
𝑀St 3 Nm Nm
g.) Drehmomentkonstante 𝑐T = = = 0,75
𝐼St 4A A
Stillstandsdrehmoment im Dauerbetrieb 𝑀St aus Motordiagramm (S1 - 100 K)!
Übung 3.2
a.) 4-poliger Motor
b.) 12 Einzelpole am Umfang
c.) Synchrondrehzahl 𝑛S = 1.500 min−1

d.) Schlupf im Bemessungspunkt

𝑛S −𝑛n 1.500 min−1 −1.450 min−1
𝑠n = = = 3,3 %
𝑛S 1.500 min−1
e.) Kenndaten und Eigenschaften des Motors
Bemessungsspannung 𝑈n 400 V
Bemessungsstrom 𝐼n 2A
Bemessungsfrequenz 𝑓n 50 Hz
Leistungsfaktor im Bemessungspunkt cos(𝜑n ) 0,87
Bemessungsleistung 𝑃n 1 kW
Bemessungsdrehzahl 𝑛n 1.450 min−1
Schutzart IP 54
Energieeffizienzklasse (IE) IE 2
Wärmeklasse B
f.) Zusätzliche Kenndaten
𝑃 1000 W
𝑀n = 2 𝜋n𝑛 = 1450 1 = 6,59 Nm
n 2𝜋
60 s
𝑃n 1000 W 1000 W
𝜆n = 𝑃 = = = 83 %
El,n √3 𝑈Al,n 𝐼Al,n cos(𝜑n ) √3 400 V 2 A 0,87
Bemessungsdrehmoment 𝑀n 6,59 Nm
Wirkungsgrad im Bemessungspunkt 𝜂n 83 %
g.) Frequenz für Synchrondrehzahl 𝑛S = 2.000 min−1

2.000 min−1
𝑓 = 1.500 min−1 50 Hz = 66,7 Hz
Frequenzumrichter
Übung 3.3
a.) Mindestens erforderliche Motorleistung
1 1 1 14 1 1
𝑃Mo = 𝜂 𝑃M = 𝜂 2 𝜋 𝑀M 𝑛M = 𝜂 2 𝜋 950 Nm = 𝜂 1393 W
G G G 60 s G
▪ Motor für Getriebe 

1
𝑃Mo ≥ 0,72 1393 W = 1934 W → 𝑃Mo = 2,2 kW
▪ Motor für Getriebe 
1
𝑃Mo ≥ 0,96 1393 W = 1451 W → 𝑃Mo = 1,5 kW
b.) Betriebszeit, ab der es wirtschaftlicher ist, in den Getriebemotor  zu investieren
▪ Mindestwirkungsgrad Motor (aus Tabelle)
Motor : 𝜂Mo = 84,3 % | Motor : 𝜂Mo = 82,8 %
▪ Gesamtwirkungsgrad
Getriebemotor : 𝜂T,1 = 𝜂Mo,1 𝜂G,1 = 0,843 ∙ 0,72 = 0,607 → 60,7 %
Getriebemotor : 𝜂T,2 = 𝜂Mo,2 𝜂G,2 = 0,828 ∙ 0,96 = 0,795 → 79,5 %
▪ Erforderliche elektrische Leistung
1 1
Getriebemotor : 𝑃El,1 = 𝜂 𝑃M = 0,607 1393 W = 2295 W
T,1
1 1
Getriebemotor : 𝑃El,2 = 𝜂 𝑃M = 0,795 1393 W = 1752 W
T,2

▪ Energiekosten/ Jahr
⏟ ∙ 2 ∙ 8) h 2,295 kW 0,12 €/kWh
Getriebemotor : 𝐶A,1 = (220
3.520
𝐶A,1 = 8.078 kWh 0,12 €/kWh = 969 €
Getriebemotor : 𝐶𝐴,2 = (220 ∙ 2 ∙ 8) h 1,752 kW 0,12 €/kWh
𝐶A,2 = 6.167 kWh 0,12 €/kWh = 740 €
▪ Kostengleichheit
𝐶I + 𝑡a 𝐶A,1 = 𝐶I + ∆𝐶I + 𝑡a 𝐶A,2
∆𝐶I 150 € 150 €
𝑡a = 𝐶 = 969 €−740 € = 229 € = 0,65 a
A,1 −𝐶A,2
nach ca. 8 Monaten Energie-, Kosten- und CO2-Einsparung bei Betriebszeit

von 10 Jahren
▪ Energieeinsparung
kWh
𝐸S = 10 a (8.078 − 6.167) = 19.11 kWh
a
▪ Kosteneinsparung
€
𝐶S = 10 ∙ 229 a − 150 € = 2.140 €
▪ CO2-Einsparung
kg
∆𝐶𝑂2 = 0,6 kWh 19.096 kWh = 11,47 t
c.) Vergleich Mehrkosten zu Energiekosten in 10 Jahren
∆𝐶 150€
Anteil: 10 𝐶 I = 7400 € = 2 %
A,2
Gleichstrommotoren
Übung 4.1
a.) Induzierte Spannung
52 V
𝑈i = 𝑐U 𝑛Mo = 1.000 min−1 3.000 min−1 = 156 V
b.) Maximale Motordrehzahl
𝑈A,max 180 V
𝑛0 = = 52,36 V = 3.438 min−1
𝑐U
1.000 min−1
Leerlaufdrehzahl
c.) ◼ Stillstandsstrom Motor
𝑈A = 𝑈R = 𝐼St 𝑅A
𝑈A 180 V
𝐼St = = 27,5 Ω = 6,55 A
𝑅A
▪ Stillstandsdrehmoment Motor
Nm
𝑀St = 𝑐T 𝐼St = 0,5 6,55 A = 3,27 Nm
A

d.) Motordrehzahl
𝑈I = 𝑈A − 𝑈R = 𝑈A − 𝐼max 𝑅A = 100 V − 2,5 A 27,5 Ω = 31,25 V
𝑈 31,25 V
𝑛Mo = 𝑐 i = 52,36 V = 597 min−1
U
1.000 min−1
e.) Maximales Drehmoment in Kombination mit Leistungselektronik

Nm
𝑀max = 𝑐T 𝐼max = 0,5 2,5 A = 1,25 Nm
A
f.) ◼ Maximales Motordrehmoment mit Feldschwächung bei Drehzahl von

𝑛Mo = 5.000 min−1 und Bemessungsstrom 𝐼A = 𝐼n
𝑃n = 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡. !
m²
𝑃n 130 W 130 kg
s³
𝑀max = 2 π 𝑛 = 5.000 1 = 5.000 1 = 0,25 Nm
Mo 2π 2π
60 𝑠 60 s
▪ Prozentuale Reduzierung im Vergleich zum Bemessungsdrehmoment

𝑀max
∆𝑀 = (1 − ) 100 %
𝑀n
m²
𝑃n 130 kg
s³
𝑀n = 2 π 𝑛 = 3.000 1 = 0,41 Nm
n 2π
60 𝑠
0,25 Nm
∆𝑀 = (1 − 0,41 Nm) 100 % = 40 %
g.) Maximales Motordrehmoment mit Feldschwächung bei Drehzahl von

𝑛Mo = 5.000 min−1. Ankerstrom 𝐼A = 𝐼max .
OF
𝑛max 𝑈A −𝐼max 𝑅A 1
OF
𝑀max = 𝑀max = 𝑐 𝐼 ; OF: Ohne Feldschwächung
𝑛Mo 𝑐U 𝑛Mo T max
180 V−2,5 A 27,5 Ω 1 Nm 2.139 min−1
𝑀max = 52 V 0,5
⏟ 2,5 A = 1,25 Nm = 0,53 Nm
5.000 min−1 A 5.000 min−1
⏟ 1.000 min−1
OF
OF 𝑀max
𝑛max

h.) Diagramm
1,6
bei
beiImaxohne
ohneFeldschwächung
Feldschwächung
UA=180V
1,4 bei Imaxmit
bei mitFeldschwächung
Feldschwächung
bei
bei In mit Feldschwächung
Motordrehmoment
1,2 
1

0,8

0,6  
0,4 
Bemessungspunkt
0,2
0
0 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000
Motordrehzahl
 Stromgrenze Leistungselektronik
 Spannungsgrenze
 Ohne Feldschwächung
 Mit Feldschwächung
Bild 2.3 Drehmoment-Drehzahl Diagramm
Übung 4.2
a.) Skizze (bewusst weggelassen in Lösung, Ansporn eigenen Weg zu suchen)
b.) ◼ Getriebeübersetzung
𝜔 1 2 𝑣M 𝑣
𝑛Mo = 𝑖G 𝑛S = 𝑖G 2 πS = 𝑖G 2 π = 𝑖G π 𝑑M
𝑑S S
1
π 𝑑S 𝑛Mo π 0,4 m 1.000
min
𝑖G = = m = 83,8
𝑣M 15
min
▪ Mindestens erforderliches Motordrehmoment

1 1 1 1 𝑑S 1 1
𝑀Mo = 𝑖 𝑀G = 𝑖 𝑚𝑔 = 83,3 491 Nm = 6,35 Nm
G 𝜂S 𝜂G G 𝜂S 𝜂G 2 0,97 0,95
c.) Rückgewinnung von elektrischer Energie beim Senken

m
𝐸S = ⏟
𝜂S 𝜂G 𝜂Mo 𝜂PE 𝑚 𝑔 ℎ = ⏟
0,97 0,95 0,7 0,95 50 kg 9,81 s² 18 m = 5.410 W
𝜂𝑇 0,613
𝐸S = 5,41 kJ
d.) Hubhöhe aus gespeicherter Energie
𝐸H = 𝜂S 𝜂G 𝜂Mo 𝜂PE 𝐸S
𝑚 𝑔 ℎS = 𝜂S 𝜂G 𝜂Mo 𝜂PE 𝐸S

m²
𝐸S 5.410 s
s³
ℎS = ⏟
𝜂S 𝜂G 𝜂Mo 𝜂PE = 0,613 m = 1,35 m
𝑚𝑔 250 kg 9,81
s²
𝜂T
e.) Prozentuale Energieeinsparung

ℎ𝑆 1,35 m
∆𝐸 = 100 % = 100 % = 7,51 %
ℎ 18 m
Schrittmotoren
Übung 5.1
a.) Abschätzung maximal zulässige Schrittfrequenz im Start-Stopp-Bereich
▪ Zeit für einen Winkelschritt
1
𝜑S = 2 𝛼 𝑇S2
2π
2 𝐽 4 π 0,036 10−4 kgm²
2 𝜑S 𝑧S T 4 π 𝐽T
𝑇S = √ =√ = √𝑧 =√ = 0,924 ms
𝛼 𝑀H 𝑆 𝑀H 200 0,265 Nm
▪ Schrittfrequenz
1 1
𝑓S = 𝑇 = 0,924 ms = 1,08 kHz
S
b.) Linearer Positionsfehler im Vollschrittbetrieb

1 1 1 1
∆𝑥P = ± 2 𝑧 ℎS = ± 2 200 0,02 m = ±5 10−5 m = ±50 μm
S
c.) Erforderliche Schrittfrequenz

▪ Weg pro Schritt
1 1 𝑧S 𝑧μ
𝑥S = 𝑧 ℎS → 𝑣m = 𝑧 ℎS 𝑓S → 𝑓S = 𝑣m
S 𝑧μ S 𝑧μ ℎS
▪ Zusammenhang zwischen Geschwindigkeit und Schrittfrequenz

1
𝑣m = 𝑧 ℎS 𝑓S
S 𝑧μ
▪ Erforderliche Geschwindigkeit
𝑥
𝑣m = 𝑇m
▪ Schrittfrequenz
𝑧S 𝑧μ 𝑧S 𝑧μ 𝑥𝑚 200 8 0,4 m
𝑓𝑆 = 𝑣m = = 0,02 m = 1,6 kHz
ℎS ℎS 𝑇 20 s
Übung 5.2
▪ Motordrehmoment bei maximaler Start-Stopp-Frequenz (abfallende Gerade)
𝑀Mo = 𝑀0 + 𝑘SS 𝑙𝑔 (𝑛SS )
▪ Steigung
0 Nm−0,5 Nm Nm
𝑘SS = lg(300) min−1−lg (10) min−1 = −0,339 min−1

▪ Berechnung 𝑀0
𝑛SS = 10 Hz; 𝑀Mo = 0,5 Nm
Nm
𝑀0 = 𝑀Mo − 𝑘SS 𝑙𝑔(𝑛SS ) = 0,5 Nm + 0,339 min−1 𝑙𝑔(10) min−1 = 0,8385 Nm
▪ Lastdrehmoment bezogen auf die Motorwelle
𝑑Z
𝑀L = (𝐹F + 𝐹P ) = (4 N + 20 N) 0,0125 m = 0,3 Nm
2
▪ Schrittfrequenz für Drehmomentgleichgewicht (𝑀Mo = 𝑀L )

𝑀0 + 𝑘SS 𝑙𝑔(𝑛SS ) = 𝑀L
0,3 Nm−0,8385 Nm
𝑀 −𝑀 ( )
( L 0) −0,339
Nm
𝑛SS = 10 𝑘SS
= 10 min−1 = 38,98 min−1
▪ Zusammenhang Geschwindigkeit und Schrittfrequenz
- Kinematische Beziehung
𝑣SS = π 𝑑Z 𝑛SS
- Maximale Start-Stopp-Geschwindigkeit
m
𝑣SS = π 0,025 m 38,98 min−1 = 3.1 min
▪ Geschwindigkeitsbereich
m
0 ≤ 𝑣m < 3.1 min
Grafische Darstellung
0,6
0,5
Motordrehmoment
0,4
0,3
0,2
0,1
0
10 100 1.000 10.000
Motordrehzahl
Bild 2.4 Drehmoment-Drehzahl Diagramm mit grafischer Überprüfung
Grenze Drehzahl, bei der Start-Stopp-Bereich verlassen wird.

Grundlagen Drehstromantriebe
Übung 6.1
a.) 𝑧P = 3, Begründung: 𝑛n ≈ 𝑛S = 1.000 min−1
b.) Dreieck (𝚫) Begründung: Europäisches Verbundnetz 𝑈𝑆 = 400 V
c.) Bemessungsdrehmoment
𝑃 2200 W
𝑀n = 2 πn𝑛 = 965 1 = 21,8 Nm
n 2π
60 s
d.) Strangstrom
1 1
𝐼St = 𝐼 = 5,1 A = 2,94 A
√3 Al √3
e.) Wirkungsgrad
𝑃 𝑃n 2200 W 2200 W
𝜂n = 𝑃 n = = = 2685 W = 0,819 = 81,9 %
El √3 𝑈Al 𝐼Al cos(𝜑) √3 400 V 5,1 A 0,76
f.) Wirkungsgradklasse aus Tabelle für 2,2 kW 6-polig/50 Hz

𝜂IE2 = 81,8 % < 𝜂n = 81,9 % < 𝜂IE3 = 84,3 % → IE2
Übung 6.2
a.) Skizze
( )
L1 L2 L3
U1 V1 W1
( )
W2 U2 V2
Klemmkasten
Bild 2.5 Klemmkasten und Messorte

b.) Außenleiterspannung und Außenleiterstrom
c.) Frequenz der elektrischen Größen
1 1 1000
𝑓 = 𝑇 = 40 ms = = 25 Hz
40 s
d.) Strangspannung (Sternschaltung)

1 1 1 1
𝑈St = 𝑈Al = 𝑢̂Al = 280 V = 114 V
√3 √3 √2 √6
e.) Gesamtleistungen im Arbeitspunkt

Phasenverschiebung
π 𝜋
𝜑 = 30° = → cos(𝜑) = cos ( 6 ) = 0,87
6
▪ Wirkleistung
1 1 √3 π
𝑃 = √3 𝑈Al 𝐼Al cos(𝜑) = √3 𝑢̂Al 𝑖̂ cos(𝜑) = 280 V 1,6 A cos ( 6 )
√2 √2 Al 2
𝑃 = 336 W

▪ Scheinleistung
√3 √3
𝑆= 𝑢̂ 𝑖̂ = 280 V 1,6 A = 388 VA
2 Al Al 2
▪ Blindleistung
√3 √3 𝜋
𝑄= 𝑢̂ 𝑖̂ sin(𝜑) = 280 V 1,6 A sin ( 6 ) = 194 var
2 Al Al 2
Übung 6.3
a.) Zeit für eine Umdrehung des Drehfeldes
𝑧𝑃 2
𝑇= = 60 Hz = 33,3 ms
𝑓
b.) ◼ Strangstrom der U-Phase

𝑖St = 𝑖̂St sin(𝜔El 𝑡) = 𝑖̂St sin(2 π 𝑓 𝑡)
▪ Maximale magnetische Flussdichte U-Phase
T T
𝐵̂St = 0,45 A 𝑖St = 0,45 A 𝑖̂St sin(2 π 𝑓 𝑡)
▪ Maximale magnetische Flussdichte U-Phase bei 𝑡 = 2 ms
T 1 1
𝐵̂St |𝑡=2 ms = 0,45 A 1,9 A sin (2 π 60 s 2 ms) = 0,855 T sin (2 π 60 s 0,002 s)
𝐵̂St |𝑡=2 ms = 0,855 T 0,685 = 0,585 T
c.) Maximale magnetische Flussdichte
Unabhängig vom Zeitpunkt!
T T
𝐵̂ = 1,5 ∙ 𝐵St,max = 1,5 ∙ 0,45 A 𝐼Al,max = 1,5 ∙ 0,45 1,9 A = 1,28 T
A
Synchronmotoren
Übung 7.1
a.) Frequenz des Drehspannungssystems bei Bemessungsdrehzahl
6.000 1
𝑓Inv,n = 𝑧P 𝑛n = 3 = 300 Hz
60 𝑠
b.) Drehmomentkonstante
Ermittlung bei Stillstand im Dauerbetrieb (S1-Betrieb)
𝑀0 3 Nm Nm
𝑐T = = = 0,77
𝐼0 3,9 A A
c.) Spannungsabfälle eines Strangs im Bemessungspunkt

▪ Spannungsabfall ohmscher Widerstand
Allgemein: 𝑈𝑅 = 𝑅St 𝐼St
Bei Sternschaltung: 𝑈𝑅 = 𝑅St 𝐼Al = 𝑅St 𝐼n = 1,12 Ω 3 A = 3,36 V
▪ Induzierte Spannung
6.000 min−1
𝑈i,Al = 𝑐U 𝑛n = 49 V/(1.000 min−1 ) = 294 V
1.000
𝑈i,Al
Bei Sternschaltung: 𝑈i = = 1,12 Ω 3 A = 170 V
√3

▪ Spannungsabfall Induktivität
Allgemein: 𝑈𝐿 = 𝑗 𝐿St 𝑧P 𝜔 𝐼St = 𝑗 𝐿St 𝑧P 2 π 𝑓 𝐼St
Bei Sternschaltung:
𝑈𝐿 = 𝑗 𝐿St 𝑧P 2 π 𝑓 𝐼Al = 𝑗 𝐿St 𝑧P 2 π 𝑓n 𝐼n = 𝑗 6,5 mH 3 2 π 100 Hz 3 A = 𝑗 36,76 V
d.) Strangspannung und Außenleiterspannung im Bemessungspunkt
▪ Strangspannung Bemessungspunkt
Allgemein:
2 2
|𝑈St | = √(|𝑈𝑅 | + |𝑈i |) + |𝑈𝐿 | = √(𝑅St 𝐼St + 𝑈i )2 + (𝐿St 𝑧P 2 𝜋 𝑓 𝐼St )2
Bei Sternschaltung:
|𝑈St | = √(3,36 V + 170 V)2 + (36,76 V)2 = 177 V
▪ Außenleiterspannung Bemessungspunkt
Bei Sternschaltung: 𝑈Al = √3 𝑈St = √3 177 V = 307 V
e.) Wirkungsgrad im Bemessungspunkt
▪ Phasenverschiebung
𝑈R +𝑈i 3,36 V+170 V
cos(𝜑n ) = = = 0,979
𝑈St 177 V
𝜑n = 0,203 rad = 11,64°

▪ Wirkungsgrad
6000 1
𝑃Mo 𝑀n 2 π 𝑛n 2 Nm 2 𝜋 1.257 W
60 𝑠
𝜂n = = )
= = 1.562 W = 80,5 %
𝑃El √3 𝑈Al 𝐼Al cos(𝜑n √3 307 V 3 A 0,979
f.) Maximale Motordrehzahl in Abhängigkeit vom Motordrehmoment

Allgemein gilt für den Strang bei 𝑅St = 0:
(𝑈St )2 = (𝑈i,St )2 + (𝑧P 2 π 𝑛Mo 𝐿St 𝐼St )2
Die maximale Strangspannung ergibt sich aus der maximalen Ausgangsspan-
nung des Umrichters (Sternschaltung):
1
𝑈St,max = 𝑈INV,max
√3
Für die induzierte Spannung im Strang gilt:
1 1
𝑈i,St = 𝑈i,Al = 𝑐 𝑛Mo
√3 √3 U
Der Zusammenhang zwischen Strom und Motordrehmoment lautet:

𝑀Mo
𝐼St = 𝐼Al = 𝑐T
Eingesetzt ergibt den Zusammenhang für die Spannungsgrenze:

1 2 1 2 𝑀Mo 2
( 𝑈INV,max ) = ( 𝑐U 𝑛Mo ) + (𝑧P 2 π 𝑛Mo 𝐿St )
√3 √3 𝑐T
Daraus ergibt sich die maximale Motordrehzahl in Abhängigkeit vom Motordreh-
moment.
𝑈INV,max
𝑛Mo,max =
𝑀Mo 2
√(𝑐U )2 +3(𝑧P 2 π 𝐿St )
𝑐T

Asynchronmotoren
Übung 8.1
a.) Dreieck
Begründung: Außenleiterspannung im europäischen Verbundnetz 400 V/50 Hz
b.) Verfügbare Größen mit Formelzeichen und Wert
Bemessungsdrehzahl 𝑛n 965 min−1
Bemessungsdrehmoment 𝑀n 21,8 Nm
Bemessungsstrom 𝐼n 5,2 A
Anzugsdrehmoment 𝑀A 45,8 Nm
Kippdrehmoment 𝑀K 67,6 Nm
Anzugsstrom 𝐼A 31,2 A
Synchrondrehzahl 𝑛S 1.000 min−1
Bemessungsschlupf 𝑠n 0,035
Tabelle 2.1 Verfügbare Größen

1 0Schlupf
Strom
Motordrehmoment
Mn 
 Bemessungspunkt Moment
 Bemessungspunkt Strom 
 Knickpunkt
0
0
Motordrehzahl
c.) Drehmoment-Drehzahl Verhalten im Arbeitsbereich
Geradengleichung: 𝑀Mo = 𝑎 + 𝑏 𝑛Mo
▪ Punkt 1
𝑀Mo = 0; 𝑛Mo = 𝑛S → 𝑎 = −𝑏 𝑛S
▪ Punkt 2
𝑀Mo = 𝑀n ; 𝑛Mo = 𝑛n → 𝑀n = −𝑏 𝑛S + 𝑏 𝑛n

▪ Gleichungskoeffizienten
1 𝑛S
𝑏=𝑛 𝑀n und 𝑎 = − 𝑛 𝑀n
n −𝑛S n −𝑛S
▪ Drehmomentgleichung (normierte Darstellung)

𝑀Mo 𝑛S 1 𝑛S 𝑛Mo 𝑛S 𝑛S 𝑛
= −𝑛 +𝑛 𝑛Mo = 𝑛 −𝑛 =𝑛 ( 𝑛Mo − 1)
𝑀n n −𝑛S n −𝑛S n −𝑛S 𝑛S n −𝑛S n −𝑛S S
d.) Drehzahl bei Belastung mit dem 1,8-fachen des Bemessungsdrehmomentes

𝑛n −𝑛S 𝑀Mo 965 min−1 −1.000 min−1 1,8 𝑀𝑛
𝑛Mo = ( + 1) 𝑛S = ( + 1) 1.000 min−1
𝑛S 𝑀n 1.000 min−1 𝑀𝑛
−35 min−1
𝑛Mo = (1.000 min−1 1,8 + 1) 1.000 min−1 = 937 min−1
e.) Drehzahl bei Anschluss an US-Versorgungsnetz
▪ Polpaarzahl
𝑧P = 3
▪ Synchrondrehzahl
1
𝑓 60 Hz 60 s
𝑛S = 𝑧 = = s
60 = 1.200 min−1
P 3 3 min
▪ Drehzahl
𝑛n −𝑛S 𝑀Mo 1.165 min−1 −1.200 min−1 1,8∙21,8 Nm
𝑛Mo = ( + 1) 𝑛S = ( + 1) 1.200 min−1
𝑛S 𝑀n 1.200 min−1 20,9 Nm
𝑛Mo = 1.134 min−1
Übung 8.2
a.) ◼ Polpaarzahl des Motors
𝑧P = 4
▪ Zusammenhang Frequenzen
𝑓Inv
𝑓Mo = 𝑧P
▪ Kinematische Beziehung
1 𝑑 1 1
𝑣 = 2 𝜋 𝑓Mo =π 𝑑 𝑓Inv
𝑖G 2 𝑧 P 𝑖G
▪ Frequenz Frequenzumrichter
𝑧 P 𝑖G 45 48 m
𝑓Inv = 𝑣 = π 0,15 m = 33,95 Hz
π𝑑 60 s
▪ Spannungs-Frequenz Kennlinie
𝑓Inv
𝑈Inv = (0,05 + 0,95 ) 𝑈n
𝑓n
▪ Ausgangsspannung Frequenzumrichter
33,95 Hz
𝑈Inv = (0,05 + 0,95 ) 400 V = 278 V
50 Hz
b.) Minimale Zeitdauer für Beschleunigungsvorgang

48 m
𝑣 60 s
𝑇=𝑎= m = 1s
0,8
s²

c.) Erforderliche Frequenz vom Frequenzumrichter

45 90 m
𝑓Inv = π 0,15 m = 63,66 Hz
60 s
Betrieb des Motors in Feldschwächung

d.) Das maximale Drehmoment des Motors nach dem Anlauf ist das Kippdrehmo-
ment. Da die Spannung des Frequenzumrichters auf 400 V beschränkt ist, muss
der Getriebemotor mit Feldschwächung betrieben werden.
▪ Kinematische Beziehung
𝑖 5 m
𝑛Mo = πG𝑑 𝑣 = π 0,15 m 90 min = 955 min−1
▪ Maximales Drehmoment
𝑛 2 725 2
𝑀max = 𝑖G 𝑀K,n (𝑛 n ) = 5 ∙ 4,5 Nm (955) = 12,97 Nm
Mo
Elektromagnetische Direktantriebe
Übung 9.1
a.) Motorkraft
𝐹Mo = 𝑛P 𝐹P = 𝑛P 𝐵̅ 𝑙 𝐼T = 𝑛P 𝐵̂ 𝑙 𝐴I 𝜏P
A N
𝐹Mo = 22 ∙ 0,8 ∙ 1,2 T 0,18 m 60.000 m 0,02m = 4.562 N (Umrechnung: T = A m)
b.) Anziehungskraft eines Poles

2 2 (0,8 mm)2 (1,2 T)2
𝜒B 𝐵 Nm
𝐹AP = 𝜏P 𝑙 = H 0,02 m 0,18 m = 1320 N (Umrechnung: H = )
2 𝜇0 2 4 𝜋 10−7 A2
m
Verhältnis
𝐹A 𝑛P 𝐹AP 22 1320 N 22 1320 N 229042 N
= = = = = 6,4
𝐹Mo 𝐹Mo 4562 N 4562 N 4562 N
Übung 9.2
a.) Motorkraft im Dauerbetrieb
𝐹Mo = 𝐵 𝑁 π 𝑑 𝐼 = 1 T 150 𝜋 35 mm 1,4 A = 23 N
b.) Kraftkonstante
𝐹Mo 23 N N
𝑐F = = = 16,5 A
𝐼 1,4 A
c.) Elektrische Zeitkonstante

𝐿 13 mH
𝑇El = 𝑅 = = 0,76 ms
17 

Übung 9.3
a.) Widerstand der Wicklung
Ω mm2
𝑙 𝜌 𝑁 π 𝑑Eff 𝜌 𝑁 𝑑Eff 1,678 10−2 0,0125 m 4 139
m
𝑅 = 𝜌𝐴 = 𝑑2
= 𝑑2
= (0,18mm)2
= 3,59 Ω
W π W W
4 4
Induktivität (Zylinderspule in Luft)

2 2
𝑑 H (12,5 10−3 m)
𝜇0 π Eff 4 𝜋 10−7 π )
2 𝜇0 𝐴
𝐿=𝑁 = 𝑁2
𝑁
4
= 1392 139
m
−3
4
𝑙 𝑑W 0,18 10 m
4 4
−3 2
H (12,5 10 m)
π2 10−7 )
m 4
𝐿= −3
= 0,48 mH
6,255 10 m
b.) Elektrische Zeitkonstante
𝐿 0,48 mH
𝑇El = 𝑅 = = 0,134 ms
3,59 Ω
Eckfrequenz des elektrischen Teilsystems des Motors
𝐿 1
𝑓Mo = 2  𝑇 = 2  0,134 10−3 s = 1,19 kHz
El
c.) Eckfrequenz des Stromregelkreises

1+𝐾∗ 1+3
𝑓EC = 2  𝑇C = 2  0,134 10−3 s = 4,75 kHz
El
d.) Magnetische Flussdichte im Luftspalt

𝐵PM 𝑙PM
𝜇0 𝜇PM
𝐵L = 𝑙PM 𝑙 𝑙Fe = 0,21 T
𝐴L ( + L + )
𝜇0 𝜇PM 𝐴PM 𝜇0 𝐴L 𝜇0 𝜇Fe 𝐴Fe
e.) Motorkraft
𝐹Mo = 𝐵L 𝑁 π 𝑑Eff 𝐼 = 0,166 T 139 π 12,5 mm 1 A = 0,166 T 5,459 m 1 A = 1,16 N

Positionsmessgeräte
Übung 10.1
a.) Positionsauflösung Positionsmessgerät
360 ∙ 3600 360 ∙ 3600
𝑞φ = = 1024 ∙ 4096 = 0,309"
𝑧SP 𝑧SD
b.) Lineare Positionsauflösung

ℎSP 20 mm
𝑥Res = 𝑧 = 1024 ∙ 4096 = 4,77 nm
SP 𝑧SD
c.) Linearer Positionsmessfehler (worst-case)

ℎSP 20 mm
∆𝑦P,max = 𝑥SP = 0.005 = 97,66 nm
𝑧SP 1024
d.) Drehzahlauflösung
1 𝑞φ 1 1 2𝜋 1 1 1 s
𝑞S = 2 π = 2 π 𝑞φ 𝑓𝑆 = 2 π 𝑓S = 𝑧 𝑓S = 1024 ∙ 4096 4000 60
𝑇S 𝑧SP 𝑧𝑆𝐷 SP 𝑧SD s min
𝑞S = 0,0572 min−1
e.) ◼ Positionsfehler durch Messfehler in einer Signalperiode des Positionsmessge-
rätes (bereits in Teilaufgabe c.) berechnet)
∆𝑦P,SP = 0,098 μm
▪ Positionsfehler durch langperiodischen Messfehler des Positionsmessgerätes
∆𝜑P,LP 40"
∆𝑦P,LP = ℎSP = 20.000 μm = 0,62 μm
3600" 360 ∙ 3600"
▪ Positionsfehler durch Steigungsfehler des Gewindetriebs

μm
∆𝑥P,Sp = 5 0,5 m = 2,5 μm
m
▪ Positionsfehler durch thermisch bedingte Längenänderung des Gewindetrie-

bes
106 μm
∆𝑥P,Th = 𝛼Th ∆𝑇 𝑙0 = 11 10−6 K −1 40 K 0,5 m = 220 μm
m
▪ Gesamter Positionsfehler (worst-case)

∆𝑥P = ∆𝑦P,SP + ∆𝑦P,LP + ∆𝑥P,Sp + ∆𝑥P,Th
∆𝑥P = 0,098 μm + 0,62 μm + 2,5 μm + 220 μm = 223 μm

Übung 10.2
a.) ◼ Anzahl an zu übertragenden bit
𝑧T = 11
⏟ + 14 ⏟ + 12 ⏟ + 20 = 57 bit
2048 16384 4096
▪ Übertragungszeit
1 1 μs
𝑇T = 𝑧T 𝑓 = 57 bit bit 106 = 7,125 μs
T 8 ∙106 s
s
b.) Übertragungsgeschwindigkeit
1
𝑇DP = 𝑧T + 𝑇SD
𝑓T
𝑧T 57 bit μs Mbit
𝑓T = 𝑇 = 10 μs−5 μs 106 = 11,4
DP −𝑇SD s s
Servoantriebe
Übung 11.1
a.) ◼ Proportionalverstärkung des Positionsreglers
1
π 𝑓0P π 50 1
s
𝐾P = = = 196 s
𝐷P 0.8
▪ Normierte Proportionalverstärkung des Geschwindigkeitsreglers

1 1
𝐾S∗ = 2 𝐷P 𝜔0P = 4 π 𝐷P 𝑓0P = 4 π 0,8 50 s = 503 s
b.) Zeitkonstante des Geschwindigkeitsregelkreises
1
𝑇SC = = 1,99 ms
𝐾S∗
c.) Stationäre Geschwindigkeitsabweichung bei maximaler Prozesskraft

1 1 s m
𝑒𝑆,∞ = − 𝑚 ∗ 𝐹P = − 1 100 N 60 min = 0,24 min
T 𝐾S 50 kg 503
s
d.) Abtastfrequenz
1 1
10 𝑇 ≤ 𝑓S ≤ 20 𝑇 → 5 kHz ≤ 𝑓S ≤ 10 kHz
SC SC
Übung 11.2
a.) ◼ Kennkreisfrequenz
N N
𝑐x 120 120 106 1
=√ =√
μm m
𝜔0M = √𝑚 = 490 s ; 𝑓0M = 78 Hz
M 500 kg 500 kg
▪ Dämpfungsgrad
1 1 1 Ns 1
𝐷M = 2 𝑑√𝑐 = 2 50000 m √ N = 0,1
x 𝑚M 120 ∙106 500 kg
m
Aus Diagramm
1 1
𝐾P = 0,08 𝜔0 = 0,08 ∙ 490 s = 39 s

0,3
Normierte Proportionalverstärkung
0,2
0,1
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Dämpfungsgrad
Bild 2.7 Maximal zulässige Proportionalverstärkung des Positionsreglers
b.) Stationäre Positionsabweichung
m
𝑣 6 1 min
min
𝑒P,∞ = 𝐾 = 1 = 2,55 mm
P 39 60 s
s

Übungen - Elektrische Antriebstechnik V16.1

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Die Übungen beziehen sich auf die im Lehrbuch “Elektrische

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Übung 9.3 .......................................................................................................... 20

Übung 10.1 ........................................................................................................ 43

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Die Bewegung des Laserstrahles in einer Laserbearbeitungsmaschine soll mit zwei

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Bild 1.1 Draufsicht Laserbearbeitungsmaschine (Draufsicht)

Eine lineare Bewegungsachse für eine Werkzeugmaschine, welche horizontal in die

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Grundlagen elektrischer Maschinen

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Mmax Maximales Drehmoment

Bild 1.3 Motordiagramm

Zur Lösung dieser Übungsaufgabe ist auch das Kapitel 8 (Asynchronmotoren)

Das Leistungsschild eines Drehstrom-Asynchronmotors zeigt Tabelle 1.3.

a.) Wie viel polig ist der Motor?

c.) Welche Energieeinsparung, Kosteneinsparung und CO2-Reduktion ergeben sich

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Es steht ein Drehstrom-Asynchronmotor mit dem in Tabelle 1.9 gezeigten Leistungs-

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Ein Getriebemotor mit Drehstrom-Asynchronmotor, der an einem Frequenzumrichter

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a.) Bestimmen Sie die Motorkraft aus den angegebenen Kenngrößen.

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a.) Bestimmen Sie die Motorkraft im Dauerbetrieb.

Für einen permanenterregten Tauchspulenmotor sind die in Tabelle 1.16 gezeigten

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Bild 1.7 Maße des magnetischen Kreises (Prinzipskizze; nicht maßstäblich)

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Ein rotatorischer Direktantrieb ist mit einem Multiturn-Positionsmessgerät, das 2048

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Die Regler können als zeitkontinuierlich betrachtet werden. Leistungsverluste sind zu

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L 2 Lösungen zu den Übungen

c.) Motorkraft X-Achse

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e.) Zeitdauer Kreisfahrt

b.) Kraft Kugelgewindetrieb (Spindelmutter) bei Beschleunigungsvorgängen

c.) Kraft Kugelgewindetrieb (Spindelmutter) bei Bearbeitungsvorgängen

▪ Trägheitsmoment zu bewegende Masse bezogen auf Motor

𝐽M,Mo = 2,18 10−3 kgm2

▪ Minimales Drehmoment am Kugelgewindetrieb (Motorseite)

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e.) Minimales antriebseitiges Drehmoment Kugelgewindetrieb (Motorseite) bei Bear-

f.) Nachrechnung mit Daten des gewählten Motors

h.) Mechanische Kennfrequenz

▪ Weg mit konstanter Geschwindigkeit

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▪ Zeit mit konstanter Geschwindigkeit

▪ Drehzahl Antriebswelle Getriebe

▪ Trägheitsmomente bezogen auf Antriebsseite Getriebe (Motor)

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- Aufzugskabine, Gewichtsausgleich und maximale Anzahl an Personen

▪ Winkelbeschleunigung Motor aus kinematischen Zusammenhängen