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dankbar.








Power Electronics


Prof. Dr.-Ing. Joachim Bcker




Lecture Notes

Last Update 08.09.2011



Universitt Paderborn

Fachgebiet Leistungselektronik und
Elektrische Antriebstechnik

Power_Electronics S. 2



1 Applications of Powerelectronics Systems and Components ...................................................................... 5
2 Power Electronics Switch .............................................................................................................................. 9
2.1 Ideal Switch ................................................................................................................................................. 9
2.2 Realization of Powerelectronics Switch through Powerelectronics Devices ............................................. 13
3 DC-DC Converter......................................................................................................................................... 17
3.1 Buck Converter .......................................................................................................................................... 17
3.1.1 Principle of Operation ...................................................................................................................... 17
3.1.2 Buck Converter with Capacitor to Smoothen the Ripple Voltage .................................................... 22
3.1.3 Realisation of Switching Function ................................................................................................... 24
3.1.4 Discontinous Conduction Mode of Buck Converter ........................................................................ 25
3.2 Boost Converter ......................................................................................................................................... 29
3.2.1 Principle of Operation ...................................................................................................................... 29
3.2.2 Boost Converter with Capacitor to Smoothen the Ripple Voltage ................................................... 30
3.2.3 Realisation of Switching Function ................................................................................................... 31
3.2.4 Discontinous Mode of Boost Converter ........................................................................................... 32
3.3 Bidirectional DC converters ...................................................................................................................... 34
3.3.1 Converter for Two Current Polarities (2-Quadrant Converter) ........................................................ 34
3.3.2 Converter for Two Voltage Polarities (2-Quadrant Converter) ........................................................ 35
3.3.3 Four Quadrant Converter ................................................................................................................. 36
4 Commutation ................................................................................................................................................ 37
4.1 Snubber Circuit with Zener Diode ............................................................................................................. 37
4.2 Snubber Circuit with RCD Components .................................................................................................... 42
4.3 Fabrication Technology ............................................................................................................................ 46
5 Dynamic Statespace Averaging ................................................................................................................... 48
5.1 Average-modeling of Resistance ................................................................................................................ 48
5.2 Average-modeling of an inductor and capacitor ....................................................................................... 48
5.3 Differential Equations for Linear Time Invariant Averaging-model ......................................................... 49
5.4 Average Modeling of a Switch ................................................................................................................... 50
5.5 Statespace Averaging-model Differential Equations ................................................................................. 52
6 Dynamics of Buck Converter ...................................................................................................................... 56
6.1 Dynamic Averaging of Buck Converter ..................................................................................................... 56
7 Controller Design for Buck Converter ....................................................................................................... 59
7.1 Control with Constant Duty-cycle: ............................................................................................................ 59
7.2 Single-loop Voltage Control ...................................................................................................................... 63
7.2.1 P-Controller ...................................................................................................................................... 65
7.2.2 PI-Controller .................................................................................................................................... 67
7.2.3 PID-Controller ................................................................................................................................. 69
7.3 Voltage Control with Inner Current Control Loop .................................................................................... 70
7.3.1 Inner-Current Control Loop ............................................................................................................. 71
7.3.2 Outer-Voltage Control Loop ............................................................................................................ 73
7.3.3 Current Limitation in the Cascade Control ...................................................................................... 76
7.4 Voltage Control with an Inner-Current Hysterisis Control ....................................................................... 78
Power_Electronics S. 3



7.5 Voltage Controller with Inner Peak-Current-Mode-Control ..................................................................... 81
8 Pulse Width Modulation .............................................................................................................................. 87
8.1 Pulse Width Modulation with Continous-time Setpoint ............................................................................. 87
8.2 Pulsewidth modulation with discrete time setpoint ................................................................................... 90
8.3 Pulsewidth modulation with consideration of a variable supply voltage .................................................. 92
8.4 Pulse width modulation with feedback of the output voltage ..................................................................... 95
9 Harmonics in pulse width modulation ........................................................................................................ 97
9.1 Oberschwingungen bei konstantem Sollwert ............................................................................................. 97
9.2 Oberschwingungen bei sinusfrmigem Sollwert ...................................................................................... 103
10 Wechselsperrzeiten ..................................................................................................................................... 115
11 Treiber ......................................................................................................................................................... 118
11.1 Bezugspotenziale und Spannungsversorgung ..................................................................................... 118
12 Four Quadrant Converter ......................................................................................................................... 121
12.1 Construction ....................................................................................................................................... 121
12.2 Pulse Width Modulation ..................................................................................................................... 121
12.3 4-Quadrant converter as a rectifier for single phase networks .......................................................... 127
12.3.1 Stationary analysis ..................................................................................................................... 127
12.3.2 Control Scheme ......................................................................................................................... 130
12.3.3 LC Resonance Circuit ............................................................................................................... 131
12.3.4 Turn on and Turn off procedures and necessary wiring ............................................................ 133
12.4 Parallel- and Series connection of 4QS modules ................................................................................ 134
12.5 Transformer ........................................................................................................................................ 137
13 Gleichrichter mit Hochsetzsteller (PFC-Gleichrichter) .......................................................................... 144
14 Dreistrngiger spannungsgespeister Steller ............................................................................................. 147
15 Thyristor-Stromrichter .............................................................................................................................. 149
15.1 Thyristor-Mittelpunkt und Brckenschaltungen ................................................................................. 149
15.2 Kommutierung .................................................................................................................................... 154
15.3 Netzrckwirkungen ............................................................................................................................. 159
15.4 Umkehrstromrichter ............................................................................................................................ 161
15.5 Direktumrichter .................................................................................................................................. 163
15.6 Hochspannungs-Gleichstrombertragung .......................................................................................... 165
15.7 Stromgespeister lastgefhrter Wechselrichter .................................................................................... 167
15.8 Stromgespeister selbstgefhrter Wechselrichter ................................................................................. 167
15.9 Stromgespeister selbstgefhrter Wechselrichter mit abschaltbaren Ventilen ..................................... 172
16 Mehrstufige Umrichter .............................................................................................................................. 173
16.1 3-Level Umrichter ............................................................................................................................... 173
Power_Electronics S. 4



17 Literatur ...................................................................................................................................................... 174
Power_Electronics S. 5



1 Applications of Powerelectronics Systems and Components

Converter

The main application of power electronics is to convert one form of electrical energy to another
form. This process involves the adjustment/optimization of voltage and current signal
magnitude (Amplitude, RMS), the frequency and the number of phases. Power electronic
device that bring about this transformation of electrical energy are referred to as converter
(Umrichter). Converters are used in many different power and voltage ranges. The spectrum of
conversion of electrical power ranges from few mill watts to several 100 MW, the voltage
range extends from few volts to several 10 kV to 100 kV and even current ratings ranges from
mA to kA.

In the electrical power generation, distribution and utilization of the steadily increasing
electrical energy requirement is achieved by implementing one of more power electronics
stages.

Applications of Power Electronic Systems:

- Power supplies for electronic devices at home, office, for telecommunication equipment
and for personal computers or computer equipment
- Converters for motor drives to implement variable speed control to electrical drives
(e.g. Machine tools, conveyor drives, industrial drives, pumps and fans)
- Electrical wind turbines
- Photovoltaic systems
- Supplying a single phase 16(2/3) Hz to railway network from 3 phase, 50 Hz national
power grid
- Supply of electric arc furnaces
- Lightening control
- Audio amplifiers
-

1
u
2
u
1
i
2
i
Power_Electronics S. 6



G
~
Gro-Kraftwerke
G
~
MG
Kurzkupplung
HG
Off-Shore
H2
~
~
G
~
~
A
G
~
Wasserkraft
NKU
G
~
~
M
110kV
380/
220kV
10-30kV
0,4kV
0,7kV
G
~
~
~
Private Energieerzeugung
Regionale Energieerzeugung
Zentrale Energieerzeugung/Speicherung
15kV
110kV
50Hz 16,6Hz
Netzwerkknoten/
Vermittlungsstellen/
Datenzentren
Fremdnetz
SC/
AF
SC/
AF
SC/
AF
Fremdnetz/
Netzknoten
~
~ ~
M G
~
~
M G
~ ~ ~
M
100-
500kV
0,1-
3GW
1GW
5GW
1GW
Solar
Brennstoffzelle
Automatisierung Lastenbefrderung Beleuchtung Konsum-Elektronik
Energieverteilung
Groe
Industriewerke
Kleine
Industriewerke
Schienenverkehr
autonomer Verkehr
Solar
Wind
Kraft-Wrme-Kopplung
Pumpspeicher
~
0,5 5MW
Haushaltsgerte
~ 100 kW
~ 30 MW
~ 10 kW
200 - 500 W
30 - 200 W
~ 1 W
10 W
1 - 2 kW
10 kW
1 kW
~ 100 kW
1 - 50 kW
5 - 20 kW
20 - 100 MVA
20 MW
5 MW
4-10 MW
10-30 kW
~
50- 600 MW
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~


Power electronics in energy production, Distribution and Consumption
Power_Electronics S. 7



Note: (in italics, the German technical words)

Conversion

To
1


From
1


Direct Voltage

Alternating Voltage
Direct Voltage
3


Gleichstromsteller
DC-DC converter

Wechselrichter
inverter
Alternating Voltage
3


Gleichrichter
rectifier

Wechselstromsteller
2

Umrichter
AC-AC converter

1
The power flow is unidirectional but it can be also bidirectional (reversible).

2
The AC-AC converter, in which the amplitude and the RMS value, but not the frequency of
the 3 phase system is changed. If the frequency is also changed then it is generally called a
converter. The conversion of AC signal of certain frequency to AC signal of some other
frequency can either be performed directly by Cyclo converter or Matrix converter or
conversion in two stages, i.e. by AC to DC conversion and subsequent DC to AC conversion
with an intermediate DC link.

3
Usually we start with voltage control systems and accordingly speak about the transformation
of the voltage. This corresponds to the usual voltage controlled energy distribution systems. We
can as well perform energy distribution through current control systems. Virtually there are no
current controlled energy supply networks, e.g. Converter with DC-current link are seldom
found or used.


Important aspects in Conversion of Electrical Energy:

- Costs
- Life time and reliability
- Quality of voltage and current (e.g. Voltage accuracy (Ripple content), Harmonics
present in current, Control dynamics etc.)
- Efficiency
- Losses (The losses are not only due to energy consumption of interest, but also because
of heat dissipation)
- Volume, weight (especially for mobile applications)

Power_Electronics S. 8




The design process of power electronic circuits
Power_Electronics S. 9



2 Power Electronics Switch
The application of power electronics is to perform power conversion with minimum losses; this
clearly eliminates the usage of resistive elements or other similar elements with high dissipative
losses (at least not in the critical paths). Also electronics components such as transistors cannot
be used in active region (linear amplification region) because this would incur high power
losses in the power electronics equipment.

So we consider only the components with minimum losses. These are essentially reactive
elements such as:

- Capacitor
- Inductor
- Transformer

Also joins to these elements are:

- Switching elements (switches)

Switches are key components in Power electronics, because they are the only elements either
actively (by gate pulse, externally driven) or passively (as results of external electrical behavior
of load or network i.e. load or source commutated) controls the flow of currents and voltages
selectively.

2.1 Ideal Switch


Two-pole switch

The simplest (idealized) switch is the two-pole switch, it can assume two states.

- closed: 0 ) ( = t u , ) (t i beliebig

- open: 0 ) ( = t i , ) (t u beliebig

The power loss of the ideal switch is always zero, because either the voltage or current is zero.

0 ) ( ) ( ) ( = = t i t u t p ,



u
i
open
closed
u
i
Power_Electronics S. 10



Soft Switching and Hard Switching

The term soft switching (deutsch: weiches Schalten) refers to the switching at the zero voltage
or zero current.

Specifically, we can speak of zero voltage switching (ZVS) when the switch is closed at a
moment and also the momentarily value of voltage is exactly zero or the opening of a switch
does not cause any reverse voltage.

The term zero-current switching (ZCS) refers to the opening of switch at the moment when the
current flowing through the switch is exactly zero or closing the switch later would not conduct
any current.

Through soft switching the real components are usually lightly loaded. (E.g. The switch lets the
load to draw the current smoothly. There will not be any surges) so that the losses incurred by
these real components are minimized. The soft switching would be achieved by resonance
converters through the phase reversal operations (E.g.: RCD Snubber circuit operation)


while closing
e
t t =
while opening
a
t t =
Zero Voltage Switching (ZVS) 0 ) 0 ( =
e
t u 0 ) 0 ( = +
a
t u
Zero Current Switching (ZCS) 0 ) 0 ( = +
e
t i 0 ) 0 ( =
a
t i


The operation of a switch without any regard to the instantaneous values of current and
voltages is referred to as a hard switching, which is assumed here at this basic abstract level of
study
1
.


Examples of Hard-switching and Soft-switching at zero current and zero voltage at a two-pole
switch




1
Weiches Schalten wird insbesondere in der Lehrveranstaltung Elektronische Stromversorgungen behandelt.
Hard
Switching
t
1 e
t
1 a
t
) (t u
) (t i
2 e
t
2 a
t
ZCS ZCS
3 e
t
3 a
t t
ZCS ZCS
ZVS ZVS
4 e
t
4 a
t
ZVS ZVS
Power_Electronics S. 11





Realization of the switch (three-pole switch)
by two two-pole operated switches


Four-pole Switch



Description of the four-pole switch by the switching function

=
bottom on is switch If 0
on top is switch If 1
) (t s :

) ( ) ( ) (
1 2
t u t s t u =

) ( ) ( ) (
2 1
t i t s t i =

The values
2
u and
1
i can be specified in terms of values s(t),
1
u and
2
i as shown in the above
equations because the
2
u , the output voltage is dependent on the switching function s(t) and the
input voltage
1
u , similarly
1
i , the input current is dependent on the switching function s(t) and
the output current
2
i or on the current drawn by the load. Also it is not recommended to
connect an inductor in series with the input supply or to connect a capacitor across the load.
Exceptions are allowed only in cases if the switching during the current or voltage zero
crossing can be guaranteed so that the inductance current or the capacitor voltage would not
fluctuate (see above ZCS and ZVS). Since in hard switching, the switching operation is
performed regardless of instantaneous values, generally such topologies in the context are not
applicable.

) (
2
t u ) (
1
t u
) (
2
t i
) (
1
t i
Power_Electronics S. 12




Switching topologies


The power balance applicable for the four-pole switch is given as:

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
2 2 1 1
2 1
t i t u t i t u
t p t p
=
=




Equivalent circuit of the four-pole switch with controllable sources


Not acceptable Topologie Acceptable Topologie
) (
1
t u
) (
1
t i ) (
2
t i
) ( ) (
1
t u t s
) ( ) (
2
t i t s
) (
2
t u
Power_Electronics S. 13



2.2 Realization of Powerelectronics Switch through Powerelectronics Devices
The electronic components which could be used as switching elements in power electronics are
summarized in the table below. Although some of the devices which operate also in the
continuous range, such as bipolar junction transistors are used in switching mode (in saturation
and cutoff regions) are depicted in the figures through idealized curves
3
. The characteristics of
each of these elements is dominant only at certain polarities of the current-voltage range
because of this reason the construction of power electronics switches mostly done by the
combination of several elements together, which is depicted in second table. However, it is
usually not necessary for a power electronics switch to be dominant in all the current and
voltage polarities, but to minimize the losses of switching the switch with the required
characteristics is selected.



3
To reach idealized characteristics as close as possible, for example in power electronic circuits
bipolar junction transistors are always operated in saturation and cut off regions. In saturation
region we can achieve low voltage drop across collector and emitter junction. An unintended
drive of transistor into active region increases the power losses and also results in destruction of
components.

Power_Electronics S. 14




Table: Idealized characteristics of some power electronic devices
Red: Characteristic of non-driven element
Green: Characteristics of gate/control driven element

Diode


Bipolar-Transistor und
Isolated Gate Bipolar
Transistor (IGBT)

Power-MOSFET


Gate Turn Off (GTO)
Thyristor,

IGCT (Integrated Gate
Controlled Thyristor)


RB-IGCT
(Reverse Blocking)




u
i
u
i
u
i
i
u
u
i
i
u
u
i
Kanal
leitet
Body-Diode
leitet
u
i
u
i
Body-Diode
u
i
IGBT
Power_Electronics S. 15



Table: Realization of two-pole switch with full functionality for all current-voltage polarities
(4Q) or with limited functionality (2Q, 1Q).

4Q

2Q
one current-
polarity


2Q
one current-
polarity


2Q
one voltage-
polarity


2Q
one voltage-
polarity


u
i
u
i
u
i
u
i
u
i
u
i
u
i
u
i
u
i
u
i
u
i
Power_Electronics S. 16



1Q


1Q


1Q


1Q




u
i
u
i
u
i
u
i
u
i
u
i
u
i
u
i
Power_Electronics S. 17



3 DC-DC Converter
The task of the DC converter is to convert one form of input DC voltage to higher or lower
output DC voltage. DC-DC converters are used for various applications where the voltage
rating could vary from 100 V to kV and power ratings up to 100 kW or above.

3.1 Buck Converter
3.1.1 Principle of Operation

Schematic diagram of the buck converter

Assuming constant voltages:

1 1
) ( U t u = ,
2 2
) ( U t u = .

The switch S is clocked with the duty ratio (see Fig).

s
e
T
T
D =

Terms used:

e
T Switch ontime (Switch top)
a
T Switch off time (Switch bottom)
a e s
T T T + = Switching period
s
s
T
f
1
= Switching frequency
Converter voltage:

period OFF the During
period ON the During
0
) (
) (
1 1

=
=
U t u
t u
s


1
u
L
s
u
L
i
1
i
2
u
S
2
i
L
u
Power_Electronics S. 18




Equivalent schematic diagrams during switch ON and OFF periods

Steady State Behavioral Analysis

The change in current over time ) (t i
L
(as in picture): during OFF period

2
) ( ) ( ) ( U t u t u t i L
s L L
= =



And change in current during the switch ON time ] , 0 [
e
T t e :

t
L
U U
i t i
L L
2 1
) 0 ( ) (

+ =

And during the switch OFF time ] , [
s e
T T t e :

) ( ) 0 ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 2
e e L e e L L
T t
L
U
T
L
U U
i T t
L
U
T i t i

+ = =

The current through the inductor ) (t i
L
is stationary (or periodic), if

) 0 ( ) (
L s L
i T i = .

This gives raise to:

) 0 ( ) ( ) 0 (
2 2 1
L e s e L
i T T
L
U
T
L
U U
i =

+

( ) 0 ) (
2 2 1
=
e s e
T T U T U U

0
2 1
=
s e
T U T U

D
T
T
U
U
s
e
= =
1
2


The duty cycle is determined similar to the determination of transformer's voltage ratios!

1
u
L
1
u u
s
=
2
u
2
i
L
u
L
i i =
1
1
u
L
0 =
s
u
L
i
2
u
2
i
L
u
0
1
= i
During switch ON period During switch OFF period
Power_Electronics S. 19




Time domain plots of Buck converter during steady state operation


Another alternative of finding the current is by calculating the average values: The current
) (t i
L
does not change over the period
s
T , if the average inductor voltage ) (t u
L
) is zero i.e.,
0 =
L
u ,

) ( ) ( t u t i L
L L
=



This is found by integrating over a switching period
s
T :

( ) ( ) ( ) 0 ) ( 0
0
= = =
}
L s
T
L L s L
u T dt t u i T i L
s
.

Mesh equation:

2
) ( ) ( U t u t u
L s
+ =

Average value in stationary condition:

2 2
U U u u
L s
= + =

t
1
U
e
T
a
T
s
T
t
2
U
) ( ) (
2
t i t i
L
=
L
U U
2 1

L
U
2

t
) (
1
t i
2
i
1
i
max L
i
min L
i
) (t u
s
2
i
Power_Electronics S. 20



The average value of the converter value is given as


1
1
0
) (
1
DU
T
U T
dt t u
T
u
s
e
T
s
s
s
s
= = =
}


This follows

1 2
DU U u
s
= =

or

D
U
U
=
1
2


The average value of current ) (
1
t i is given as:

2
0 0
1 1
) (
1
) (
1
i
T
T
i
T
T
dt t i
T
dt t i
T
i
s
e
L
s
e
T
L
s
T
s
e s
= = = =
} }


2 1
i D i =

This leads finally to

2
1
1
2
i
i
U
U
D = =

This conclusion gives us an equivalent circuit of the average values


Stationary mean value model of buck converter


The current of the buck converter is never constant; instead it varies in the form of triangle
pulse. The band at which the current
L
i varies is given as

( )
L
U T D D
T
L
U
T i T i i i i
s
a s L e L L L L
1 2
min max
1
) ( ) (

= = = = A

1
U
1
i
2
i
1
DU
2
i D
2
U
Power_Electronics S. 21



The maximum variation in the current is when the duty cycle is 5 , 0 = D

s
s
L
Lf
U
L
U T
i
4 4
1 1
max
= = A .

Therefore:

max
) 1 ( 4
L L
i D D i A A = .


Variation of current with respect to change in duty cycle

The variation in the current can be influenced by smoothening inductor L filter or switching
period
s
T or through the switching frequency
s s
T f / 1 = . The typical switching frequency is
around 100 Hz (Typical in applications where power ranges few MW with the voltage up to
few kV) up to 1 MHz (Typical in few volts and Watts application areas). At high switching
frequency applications BJTs are replaced by MOSFETs.

An important measure for assessing the current fluctuation other than measuring peak to peak
value is the effective value of current,

L L
i t i ) ( ,

This will be denoted by,

( )
}
=
s
T
L L
s
L
dt i t i
T
I
0
2
2
) (
1
A .

From the above equation, we can determine the losses caused by the current fluctuation. For
example, power flow through equivalent resistance can be indicated by the athematic mean and
the square of deviation with respect to,

2 2
L L
I R i R P A + =



L
i A
D 1 5 , 0
max L
i A
Power_Electronics S. 22



The effective value of the triangular waves is independent of its triangular form. Therefore it is
given by

max
) 1 ( 4
3 2
1
3 2
1
L
L L
i D D
i I
A
A A
=
=




To the RMS value of the current fluctuation


3.1.2 Buck Converter with Capacitor to Smoothen the Ripple Voltage

Buck converter with a capacitor to smoothen the output voltage


If the output voltage
2
u is not constant (for example: we need to smoothen the output ripple
considering the form factor of a Battery or considering the EMF voltage of DC motor), then we
go for a capacitor to smoothen the output voltage. This would consume a constant load current.

2 2
I i =

In steady state condition the capacitor current must be

2
) ( ) ( I t i t i
L C
=

Time average value should be zero 0 =
C
i . This gives raise to

1
U
L
s
u
L
i
1
i
2
u u
C
=
S
C
2
I
C
i
L L
i t i ) (
L
i A
3 2
L
L
i
I
A
A =
s
T
t
Power_Electronics S. 23



2
I i
L
=

The resulting capacitor fluctuation is calculated by geometric method, considering the
triangular form of current.


( )
} }
' ' = ' ' = t d I t i
C
t d t i
C
t u
L C C 2
) (
1
) (
1
) (
( ) ( )
2 4
1
2
1
2
1 1
) (
1
1 2 2 min max
2
1
s
L L
t
t
L C C C
T
i
C
t t i
C
t d I t i
C
u u u A A A = = ' ' = =
}


( )
LC
U T D D
u
s
C
8
1
1
2

= A

The simplification is made considering that the voltage value
C
u A is very small against the
averaged capacitor voltage value
2
u , so the revert effect of the voltage fluctuation on the
current can be neglected. The maximum voltage fluctuation would be at 5 , 0 = D :

LC
U T
u
s
C
32
1
2
max
= A

Power_Electronics S. 24




Time domain plots of buck converter with a smoothening capacitor


3.1.3 Realisation of Switching Function
Technically, the switch of buck converter is realized by a semiconductor switch (Bipolar or
Field effect transistor) and a diode. However this circuit topology, with idealized switching (as
shown in section 2.2) replicating the functionality of ideal switch cannot be realized. This
topology can result in only positive currents at positive voltages (see the figure below, compare
with section 3.3). This converter can operate only in one quadrant.
t
1
U
e
T
a
T
t
2
u
) (t i
L L
u U
2 1

t
2
I
max L
i
min L
i
) (t u
s
t
) ( ) (
2
t u t u
C
=
max C
u
min C
u
2
u
) (
1
t i
2
I
1
i
) (
2
t u
1
t
2
t
Rckwirkung der
Spannungsschwankung
auf den
Stromverlauf L
u
2

2 /
s
T
s
T
L
i A
C
u A
Power_Electronics S. 25




Realization of buck converter with transistor and diode


3.1.4 Discontinous Conduction Mode of Buck Converter
The realization of the ideal switch through diode and transistor for buck converter results in the
current and power flow in only one direction (uni-directional). If the average current value is
small, then the current fluctuation due to pulsing can result in zero current from minimum peak
of the current waveform. The current flows into the load, since the diode cannot take the
current in opposite direction. The current remains zero until the transistor is switched on again.
The current flow during the time period
a
T ' ' shows a discontinuity, this phenomenon is termed
as discontinuous conduction (DCM) of current.

The discontinuous conduction mode changes also the voltage relationship. It is no longer
determined only by duty cycle:

D
T T
T
U
U
a e
e
=
' +
=
1
2


1
u
L
s
u
L
i
1
i
2
u
2
i
Power_Electronics S. 26




Discontinuities in buck converter


Equivalent circuits of buck converter at various switching stages during discontinuous mode of
conduction




Transistor conducts:
e
T ,
s
e
T
T
D =
Diode conducts:
a
T' ,
s
a
T
T
D
'
= '
L
1
U u
s
=
L
i i =
1
During
1
U
L
0 =
s
u
L
i
2
i 0
1
= i
1
U
L
2
U u
s
=
0 =
L
i 0
1
= i
2
U
2
i 0
2
= i
e
T
During
a
T'
During
a
T ' '
2
U
2
U
t
1
U
t
2
U
t
1
i
) (t u
s
2
i
) ( ) (
2
t i t i
L
=
e
T
a
T ' '
a
T'
s
T
) (
1
t i
L
U
2

L
U U
2 1

Power_Electronics S. 27



Boundaries for discontinuous mode of conduction:

max
2
) 1 ( 2
2
1
L L
L
i D D i i i A A = > =

with,

L
U T
i
s
L
4
1
max
= A .

evaluation of current fluctuation during the discontinuous conduction mode:

Raising edge:
s e L
DT
L
U U
T
L
U U
i
2 1 2 1

=

= A
Falling edge:
s a L
T D
L
U
T
L
U
i '
2 2
= ' = A

The division of the equation leads to the average current in discontinuous mode of operation:

1
'
2
1
2
2 1
=

=
U
U
U
U U
D
D

( )
max
2
1 2
1
2
2
1
2
2
2
2 1 1
2
1
2
1 2
2 2
1
2
1
) ' (
2
1
2
1
L
s
s
L L
s
a e
L
L
i
U
U
D U
U
U
L
T D
T D
U
U U U
L
U
U
D i D D i
T
T T
i i i
A
A A A
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=

=
= + =
' +
= =


By solving the transfer function for voltages we get a relationship for the output voltage with
respect to the average load current:

2
max
2
2
max
1
2
2
1
1
2
1
1
D i
i
D i
i
U
U
L L
L
A A
+
=
+
=

It is quite opposite in the case of continuous mode of conduction (assuming lossless inductor).
Here, the output voltage depends only on the duty cycle and is independent of current.

D
U
U
=
1
2


The following figure shows the plots between the discontinuous and continuous mode of
conduction current with respect to the voltage transfer function. In continuous conduction
mode, the output voltage is independent of load current and depends only on the duty cycle. In
contrary the output voltage during discontinuous mode of operation has a strong dependence on
the load current.

Power_Electronics S. 28




0 0.5 1 1.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
D = 0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
I
2
/i
Lmax
U
2
/
U
1
Lckgrenze


Load curves for the buck converter



Power_Electronics S. 29



3.2 Boost Converter
3.2.1 Principle of Operation

Schematic diagram of the boost converter

Assuming constant voltages:

1 1
) ( U t u = ,
2 2
) ( U t u = .



Time domain plots of boost converter in steady state condition

1
U
L
1
i
2
U
2
i i
s
=
L
i
S
s
u
t
a
T
e
T
s
T
t
1
U
) ( ) (
1
t i t i
L
=
L
U U
2 1

L
U
1
t
) (
2
t i
1
i
max L
i
min L
i
) (t u
s
2
U
1
i
2
i
Power_Electronics S. 30



The time intervals
e
T and
a
T are here assigned to other switch positions as in the case of buck
converter. The motivation for this arises only when we look at the implementation if the switch
by transistor and diode (as shown below).

Duty cycle:

s
e
T
T
D =

In steady state operation,

1
2
2
1
1
i
i
U
U
D = =


( )
L
U T D D
L
U DT
T
L
U
i i i
s s
e L L L
2 1 1
min max
1
= = = = A


3.2.2 Boost Converter with Capacitor to Smoothen the Ripple Voltage

Boost converter with a capacitor to smoothen the voltage waveform


Smoothing of the output voltage with smoothing capacitor. Assuming constant load current.

2 2
) ( I t i =

In steady state condition due to 0 =
C
i

2
I i
s
=

Voltage fluctuation:

( )
C
i T D D
C
DT I
T
C
I
u u u
s s
e C C C
1 2 2
min max
1
= = = = A ,

The reverse effect of voltage fluctuation has been neglected in current waveforms.

1
U
L
1
i
C
u u =
2
L
i
S
s
u
C
2
I
C
i
s
i
Power_Electronics S. 31



Time domain plots of the boost converter with smoothing capacitor


3.2.3 Realisation of Switching Function
The figure below shows the implementation if the boost converter with transistor and a diode.
Thus circuit topology can only control the positive voltage and currents. See in the section 3.3.

t
a
T
e
T
s
T
t
1
U
) (t i
L
L
u U
2 1

L
U
1
t
) (t i
s
1
i
max L
i
min L
i
) (t u
s
t
) ( ) (
2
t u t u
C
=
max C
u
min C
u
2
u
1
i
2
I
Rckwirkung der
Spannungsschwankung
auf den
Stromverlauf
C
I
2

1
U
L
s
u
L
i
1
i
2
U
2
i
Power_Electronics S. 32



Implementation of the boost converter with a transistor and diode

The inductor of the boost converter has a slightly different meaning than that of buck converter.
The inductor in boost converter is only considered as storage element. Due to pulsed operation,
the inductor would store energy and later the stored energy is given to the output (The function
as storage inductor).

3.2.4 Discontinous Mode of Boost Converter


Discontinuities in boost converter


L
1
U
1
i
During
1
U
L
0 =
s
u
L
i
2
U
0
2
= i
1
i
L
i i =
2
a
T'
During
e
T
During
a
T ' '
1
U
L
1
U u
s
=
2
U
0
2
= i 0
1
= =
L
i i
2
U u
s
=
t
t
1
U
) ( ) (
1
t i t i
L
=
t
) (
2
t i
1
i
) (t u
s
2
U
2
i
s
T
e
T
a
T ' '
a
T'
Power_Electronics S. 33



Equivalent circuits of boost converter at various switching stages during discontinuous mode of
conduction


The formulas are derived similar to the case of buck converter.





Power_Electronics S. 34



3.3 Bidirectional DC converters
The previous elementary circuits transfer the current and voltage in single direction which
resulted in unidirectional power conversion. To reverse the power flow either by reversing the
current or by reversing the voltage, the following enhancements can be considered:
3.3.1 Converter for Two Current Polarities (2-Quadrant Converter)


DC converter for two current polarities (two-quadrant converter), Realization with IGBT and
diodes


The DC-converter consists of two transistors and two anti-parallel diodes in order to conduct
the current in both directions. The transistors are driven complementary. Depending on which
of the voltages
1
u or
2
u is considered as input or output, or depending upon the direction of
power flow, the converter behaves like a buck or boost converter. The problem with the
discontinuous mode of conduction does not occur here. The direction of the voltage in this
circuit topology is still not reversible. The converter converts the power in two of the four
possible current and voltage quadrants. This converter in the above figure can be called as
two/dual quadrant converter.
) (
2
t u
) (
1
t u
1
T
2
T
) (
1
t i
) (
2
t i
Power_Electronics S. 35




DC converter for two current polarities (two quadrant converter),
Realization with MOSFET and diodes
(Either built in body diodes or additional external diodes)


The circuit with two MOSFETs is used to an advantage for a single quadrant operation, since
the MOSFET has low voltage drop than a diode and unlike bipolar transistor the current can
also be flown in reverse direction. If positive current
2
i conducts then the MOSFET
2
T is in
opposite direction. This scheme reduces the losses, especially the losses at low operating
voltages. Although diode
2
D carry no current due to the transistor turn on condition, we should
not neglect the reverse recovery time of diode for proper commutation (any way there exists an
internal body diode in the MOSFET). The diode
1
D for one quadrant operation is not
necessary.

3.3.2 Converter for Two Voltage Polarities (2-Quadrant Converter)

DC converter for both voltage polarities
(Asymmetrical half-bridge)



2
u
1
u
1
T
1
i
2
T
2
i
2
u
1
u
1
T
2
T
) (
1
t i
) (
2
t i
1
D
2
D
Power_Electronics S. 36



Prerequisite:

0
2
> i , 0
1
> u

Switching function

} 1 ; 0 ; 1 { ) ( + e t s

) ( ) ( ) (
1 2
t u t s t u =

) ( ) ( ) (
2 1
t i t s t i =


s
1
T
2
T
2
u
1
i
1 + 1 1
1
u +
2
i +
1 0 0
1
u
2
i
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0



3.3.3 Four Quadrant Converter
The four-quadrant converter (4QS) at the output side can provide both current and voltage
polarities. In section 12 these are discussed in detail.


Four-Quadrant Converter

) (
2
t u
) (
1
t u
11
T
12
T
) (
1
t i
21
T
22
T
) (
2
t i
Power_Electronics S. 37



4 Commutation
So far switchovers were idealized, and in particular it is assumed that instantaneous currents
and voltages can be switched without any delay and that is not in practically possible. Even
under the assumption of idealized switching behavior from the switching components, the
parasitic inductances and capacitances of the connections (micro-strips lines in case of PCBs)
leads to a change in switching behavior. These unconsidered issues would lead to the failure of
power electronics devices by exceeding the allowable electrical limits.

A study of problems with commutation is carried out using an example of the buck converter.
Here, it is further assumed an idealized switching behavior of the transistor and diode;
however, the parasitic inductances
T D
L L
o o
, are included in the paths of diodes and transistors.
Typically these inductors are in the order of few nH. In this equivalent circuit it is already clear
that a current in the transistor cannot be switched off suddenly, any attempts to cross the
voltage or current limits of transistor leads to a failure.

Circuits that protect the components from such destructions are called as Snubber circuits.


Buck converter with parasitic inductances and capacitances



4.1 Snubber Circuit with Zener Diode
A precautionary measure to limit the excess voltage across the transistor can be constructed
using a Snubber circuit with Z-Diode. In the following switch on commutation and switch off
commutation is examined. It is assumed that current through the output inductor of a buck
converter during the commutation is approximately zero. In the equivalent circuit therefore a
constant current
2 2
) ( I t i = is assumed. Therefore the output inductor is not shown in the picture
above.

The switch on commutation does not cause any risk to the components. It is assumed that the
transistor goes instantaneously into ideal conducting mode from the blocking mode. The
parasitic inductances then lead to ramp shaped current waveform profiles.

1
U
s
u
2
I
1
i
D
L
o
T
L
o
T
i
D
i
Power_Electronics S. 38



During switch off commutation, with ideal switch off of transistors without implementation of
Z-Diode in the circuit would damage the transistor. It is therefore assumed here that the
instantaneous current through the transistor would be conducted through Z-Diode
4
.

Buck converter with parasitic inductances.
Snubber circuit for the transistor with Z-Diode


Equivalent circuit diagram for the commutation


4
We have to take a closer look into commutation of transistor and Z-Diode.
1
U
s
u
2
I
1
i
D
L
o
T
L
o
T
i
Z
i
D
i
1
U
s
u
2
I
T
i i =
1
D
L
o
T
L
o
D
i
During ON time
commutation
1
U
s
u
2
I
Z
i i =
1
D
L
o
T
L
o
D
i
During OFF time
commutation
Z
U
Power_Electronics S. 39




Commutation characteristics during switch on and switch off times of Z-Diode


Total inductance of the commutation circuit:

T D k
L L L
o o
+ =

Durations of the switch on and off commutation:

1
2
U
L I
T
k
ke
=

1
2
U U
L I
T
Z
k
ka

=

Error of the voltage-time area
5
during switching on commutation:


5
Since the voltage-time area has a same physical dimensions as a magnetic flux, same symbol is used. In fact, this
quantity corresponds to the parasitic inductances present in the magnetic flux.
t
2
I
t
t
D
i
2
I
T
i
Z
i
1
U
s
u
ke
T
ka
T
k
L
U
1

k
Z
L
U U
1

k
T
L
L
U
o
1
e
|
a
|
k
D
L
L
U
o
1
k
D
Z
L
L
U U
o
) (
1

Power_Electronics S. 40



T
k
T
ke e
L I
L
L
U T
o
o
|
2 1
= =

Error of the voltage-time area during switching off commutation:

( )
D
k
D
Z ka a
L I
L
L
U U T
o
o
|
2 1
= =

Average voltage error in a switching period:

s k
s
a e
s
f L I
T
u
2
=
+
=
| |
A

With respect to the average value calculations we can conclude that the reduction of output
voltage caused by commutation can be represented by an equivalent ohmic resistance.

s k k
f L R =

Moreover the commutation also varies the input current of the converter. Compared to ideal
switching current, the deviation of input current considering the parasitic is given as

2
2
1 1
2 2 1
1 1
2
1
2
1
I f L
U U U
f I T I T i
s k
Z
s ka ke (

=
(

+ = A

In the case
1
2U U
Z
= this deviation is zero.


Steady state average value model of the buck converter output circuit
By replacing commutation effect with an equivalent resistance


The transistor is thus for the interpreted for the maximum blocking voltage.

Z CE
U u =
max


To have switch off commutation as fast as switch on commutation i.e.
ka ke
T T = , then we should
choose a transistor with a twice the blocking capability.


1
2U U
Z
=
2
i
1
DU
2
U
k
R
Power_Electronics S. 41




In this case, input current average value deviation due to commutation is zero.

0 = i A .


No losses occur during the switch on commutation (as part of the model used here, the device
dependent operations are neglected). Now in contrary, during the switch off commutation the
losses occur in Z-Diode.

2
2
1
2
2
1
2
1
I
U U
L U
T T I U W
Z
k Z
ka a Z V

= = =

This results into the losses in average value model of Snubber circuit,

s
Z
k Z
V
f
U U
I L U
P
1
2
2
2
1

= .

Power_Electronics S. 42



4.2 Snubber Circuit with RCD Components


Buck converter with parasitic inductances
RCD Snubber circuit of the transistor



Equivalent circuit for the commutation during various operation stages


1
U
s
u
2
I
T
i i =
1
D
L
o
T
L
o
D
i
(a) During
1
U
s
u
2
I
C
i i =
1
T
L
o
ke
T
C
(b) During
1 ka
T
1
U
s
u
2
I
D
L
o
T
L
o
D
i
(c) During
2 ka
T
C
i i =
1
C
1
U
s
u
2
I
1
i
D
L
o
T
L
o
T
i
C
i
R
D
i
C
1
D
2
D
Power_Electronics S. 43





Commutation characteristics during turn-on and off with the RCD circuit


The switch on commutation is not different from the previous variant of Snubber circuit. The
error of the voltage-time area is in turn,

T
k
T
ke e
L I
L
L
U T
o
o
|
2 1
= =

During the turn off period of transistor it is seen here that the current in transistor
T
i is quickly
commutated through the path
2
D and C. The following are two distinct phases. As long as the
voltage
s
u is positive, the diode
1
D is blocked. This gives raise to the above equivalent circuit
in diagram (b). The constant current
2
I now loads the capacitor C, as a result the voltage u
s

drops linear. Since the current does not change, there would be no voltage drop across
T
L
o
. The
time take for voltage
s
u to reach zero is,

2
1
1
I
C U
T
ka
= .

t
2
I
t
t
D
i
2
I
T
i
C
i
1
U
s
u
ke
T
1 ka
T
k
L
U
1

2 ka
T
C
I
2

1 a
|
2 a
|
e
|
k
T
L
L
U
o
1
C L
L
I
k
D o
2
k
D
L
L
U
o
1
1 a
Q
2 a
Q
Power_Electronics S. 44



By comparing it with an ideal switch results in a voltage-time error of,


2
2
1
1 1 1
2 2
1
I
CU
U T
ka a
= = | .

After the voltage
s
u has changed its sign, the diode conducts and the equivalent circuit is given
in diagram (c). This results in a resonant circuit comprising of capacitor C and commutation
inductance of conducts and the equivalent circuit is given in diagram (c). This results in a
resonant circuit comprising of capacitor C and commutation inductance of
D T k
L L L
o o
+ = ,
which begins to oscillate at an angular frequency given by,

C L
k
k
1
= e

The diode
2
D interrupts the oscillation when the current
C
i changes the sign, with which the
switch off commutation is completed. This is according to one quarter of the oscillation period
of the case:

C L T
k
k
ka
2
2
4
1
2
t
e
t
= = .

In resonant circuit, the ratio of amplitude oscillations of inductor voltage and capacitor current
is determined by characteristic impedance C L
k
/ . The output voltage
s
u determined from
total inductive voltage
k
L , through the inductive voltage divider, so that it gives raise to
minimal value of voltage u
s
during the repeated oscillations.


C L
L
I
C
L
L
L
I u
k
D k
k
D
s
o o
2 2 min
= =

Together with a form factor of the sinusoidal oscillation of t / 2 gives an error of voltage-time
area

D s ka a
L I u T
o
t
|
2 min 2 2
2
= =

Over an entire switching period
s
T , averaged results; average voltage error is given as,

s k
s
a a e
s
f
I
CU
L I
T
u
|
|
.
|

\
|
+ =
+ +
=
2
2
1
2
2 1
2
| | |
A .

The resistor R is not directly involved in the commutation. It can be measured that, relatively
high resistance is responsible for the discharge of the capacitor C during the switch on period,
which was charged during the switch off period. This way the capacitor contributes to the
Power_Electronics S. 45



losses by discharging the stored energy. To determine the energy stored in the capacitor, first
the charge current is determined by integrating:

|
|
.
|

\
|
+ = + = + = + =
C
L
I U C C L I C U T I T I Q Q Q
k
k ka ka a a a 2 1 2 1 2 2 1 2 2 1
2
t


The capacitor voltage at the end of switch off commutation is therefore:

C
L
I U Q
C
u
k
a C 2 1 max
1
+ = =

And the energy is,

2
2 1
2
1
|
|
.
|

\
|
+ =
C
L
I U C E
k
C


Finally from above we determine the average power losses in the Snubber circuit as,

2
2 1
2
1
|
|
.
|

\
|
+ = =
C
L
I U Cf
T
E
P
k
s
s
C
v
.

From the maximum capacitor voltage gives us the direct calculation required for calculating
maximum reverse voltage of the transistor:

C
L
I U Q
C
u u
k
a C CE 2 1 max max
1
+ = = = .
Power_Electronics S. 46



4.3 Fabrication Technology
The parasitic inductances in the commutation circuit not only influence the power electronic
components but also to a large extent it influences the construction of circuit in whole. The part
of the circuit studied under the commutation mesh is of particular importance. This
commutation mesh area should be as small as possible since, the area corresponds to the
parasitic inductances in the circuit. Long interconnects between the elements gives raise to
parasitic inductances, which are therefore to be avoided or minimized. If the long interconnects
from the supply DC voltage cannot be avoided then we should employ an additional capacitor
close to switching components as shown in the figure below so that this capacitor by-passes the
high frequency current components.




Todays state of the art employs the use of multi layered interconnects technology (multi
layered PCB) gives raise to the circuits with a high performance than conventional circuits
(single layered).The insulating layer is employed between two stacked copper layers or
aluminum plates to provide an isolation. On one hand, we can have interconnects running one
above the other to reduce the effect parasitic inductances. On the other hand, we can provide
additional capacitances on single layered PCB which would by-pass the high frequency
components.

The figure below shows a typical construction of converter module with copper plates
(consisting of two IGBTs with anti-parallel diodes). This construction can be used as
bidirectional DC converter or as a single phase AC converter (inverter).The sheets and foils are
stacked at proper intervals so as to permit the necessary contacts.


1
U
s
u
2
I
1
i
D
L
o
T
L
o
T
i
D
i
C
Kommutierungsmasche
Power_Electronics S. 47



1
U
2
U


Construction of a conveter for low parasitic inducatances
Power_Electronics S. 48



5 Dynamic Statespace Averaging
The pulse frequency components in currents and voltages are due to the principle of the
switching operation in power electronic systems. Therefore these current and voltage
fluctuations shall be considered while designing power electronics systems.

When it comes to the task of designing a controller for a power electronic circuit, it is
cumbersome and tedious to consider these pulse frequency components (High frequency
components).The controller scheme may not have to consider high frequency components
because it cannot compensate for these fluctuations. Also in the process of power conversion
with application power electronic switches we cannot avoid these fluctuations. So it is desirable
that, while designing a switching functions
6
and (or) controller scheme to consider these pulse
frequency components at another abstract level. This results in so called dynamic state space
averaging.

For the reasons explained above, the time averaging of a variable ) (t x is written as:

}
+

=
2 /
2 /
) (
1
) (
T t
T t
d x
T
t x t t

It should be noted that we make no assumptions while considering the variable ) (t x ; it should
not be changed to any value. But the variable above contains the fluctuation components at
frequency T k f
k
/ = , these frequency components are excluded through average modeling. If
we select
s
T T = , the pulse frequency components and Harmonics are eliminated by averaging.

5.1 Average-modeling of Resistance
By applying the average modeling for

) ( ) ( t i R t u =

Immediately follows the same relationship also for average modeling,

) ( ) ( t i R t u = .

5.2 Average-modeling of an inductor and capacitor
) ( ) ( t u t i L =



Averaging:

} }
+

=
2 /
2 /
2 /
2 /
) (
1
) (
1
T t
T t
T t
T t
d u
T
d i L
T
t t t t



6
Aus systemtheoretischer Sicht handelt es sich bei Systemen mit Schaltern um strukturvariable Systeme
Power_Electronics S. 49




( ) ) ( ) 2 / ( ) 2 / (
1
t u T t i T t i L
T
= + +

The difference in the current on the left hand side can now be written as time derivative of the
averaging
7
:

) ( ) (
1
2 /
2 /
t u d i
T dt
d
L
T t
T t
=
}
+

t t ,

The order of averaging and differentiation computation is interchangeable. It also becomes
clear from abstract point of view, if one realizes that both the different and averaging are time-
invariant operations, which allows us to interchange the order of computation. We know that
without assumptions or approximations the differential equations and also averaging can be
computed.

) ( ) ( t u t i L =




We can of course illustrate equivalent circuit with the current ) (t i and voltage ) (t u for above
given equation:

Averaging model equivalent circuit representation of an inductor


Similarly for the capacitor,

) ( ) ( t i t u C =

The same equation also extends for averaging model:

) ( ) ( t i t u C =





5.3 Differential Equations for Linear Time Invariant Averaging-model
The procedure described here can also be applied to all types of linear time invariant
differential equations, for example first order differential equations description by state space
equations, which are popularly used in system theory.

7

dx
x dg
x g f dz z f
dx
d
x g
z
) (
)) ( ( ) (
) (
0
=
}

L i
u
Power_Electronics S. 50




) u( D ) x( C ) y(
) u( B ) x( A ) ( x
t t t
t t t
+ =
+ =


The above equations can directly be used to represent averaging model without any exclusions,


) ( u D ) ( x C ) ( y
) ( u B ) ( x A ) ( x
t t t
t t t
+ =
+ =




5.4 Average Modeling of a Switch
With the help of the above relationships, we considered arbitrary linear time-invariant networks
and not yet considered power electronic circuits, especially switches.

We study the four pole switches with the equations below,

) ( ) ( ) (
1 2
t s t u t u = ,

) ( ) ( ) (
2 1
t s t i t i = .

You can see that the switching function ) (t s is independent of current and voltage. These are
indeed linearly time varying voltage and current equations but both just time variant equations.
The average model is to be analyzed in more detail. Therefore we have considered variables as
shown below for our analysis.

) ( ) ( ) ( t y t x t z =

The averaging gives rise to,

}
+

=
2 /
2 /
) ( ) (
1
) (
T t
T t
d y x
T
t z t t t

Under certain conditions, the right hand side of the equation may be approximated by the
product of the mean values ) (t x and ) (t y , also

) ( ) ( ) ( ) ( t y t x t xy t z ~ = .

The necessary conditions should be verified by an error analysis.

( )
( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
t t t
t t t t t
y t x x y t y t x
y t x y x t x t y t x y x t y t x
=
=


Here we shall note that we rewrite the equation by doing averaging as shown above. Also we
integrate with a variablet . So, we have,
Power_Electronics S. 51




( ) ( )
}
+

=
2 /
2 /
) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
T t
T t
d y t x x
T
t y t y t x t y t x t y t x t t t
( )
}
+

=
2 /
2 /
) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( ) (
T t
T t
d y t x x
T
t z t y t x t t t

The integral on the right hand side can be estimated as follows:

}
}
+

+ s s
+

s
s
2 /
2 /
2 / 2 /
2 /
2 /
) (
1
) ( ) ( max
) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( ) (
T t
T t
T t T t
T t
T t
d y
T
t x x
d y t x x
T
t z t y t x
t t t
t t t
t


Also

) ( ) ( ) ( max ) ( ) ( ) (
2 / 2 /
t y t x x t z t y t x
T t T t
s
+ s s
t
t


This means that the accuracy of the approximation ) ( ) ( ) ( t y t x t z ~ is better as the variation in
variable ) (t x is smaller. If the band of variation/fluctuation is zero, which is equivalent
to . ) ( const X t x = = , then the relationship is even exactly true.

In the above approximations the terms ) (t x and ) (t y can be interchanged. That means that
approximation by product of averaging values would lead to an useful approximation even if
one of the variables involved are influenced by slight variations. If this condition is not fulfilled
then no useful approximation can be expected.

Example:

The voltage regulator for buck converters,

) ( ) ( ) (
1 2
t u t s t u =

This may be written down with accurate averaging values (shown below) if the source input
voltage is reasonably smooth i.e. it has a very small fluctuation.

) ( ) ( ) (
1 2
t u t s t u =

However the switching function ) (t s here has wide range of variation. So the above condition
must be satisfied by less fluctuation in ) (
1
t u .

Also, the input current of the buck converter can also be described by the average values with
the assumption that there is only small variation in output current ) (
2
t i :

) ( ) ( ) (
2 1
t i t s t i =

Power_Electronics S. 52



) ( ) ( ) (
2 1
t i t s t i =

The above condition can be achieved by a smoothening inductor in buck converter. Exception
note: The buck converter is operated with a small inductor in Boundary conduction mode,
which is associated with large current fluctuations. If the converter feeds the ohmic resistance
directly without smoothening inductor then also the above condition is not met: The output
current ) (
2
t i is of pulsating form and therefore has also a large variation. Also in this case the
above approximation is not permitted.

However if the conditions are fulfilled then we can use averaging approximation. This can be
expressed by an equivalent circuit. Practically the equivalent circuits for the current values and
the changing average values do not differ. Nevertheless, we must pay a close attention to it.
The instantaneous value model of switch function ) (t s takes only the discrete values 0 and 1,
whereas the averaging model of switching function ) (t s which is equal to duty cycle can take
values between 0 and 1.


Equivalent circuit of the switch for instantaneous values

Equivalent switching circuit of average modeling



5.5 Statespace Averaging-model Differential Equations
A network with switching elements does not lead to a linear time invariant differential equation
system, but often to a system having these properties in parts (windows). Lets say that the
system described within a period
s
T .

) u( B ) x( A ) ( x t t t
k k
+ = for
k k
t t t < s
1


) (
1
t u
) (
1
t i ) (
2
t i
) ( ) (
1
t u t s
) ( ) (
2
t i t s
) (
2
t u
) (
1
t u
) (
1
t i ) (
2
t i
) ( ) (
1
t u t s
) ( ) (
2
t i t s
) (
2
t u
Power_Electronics S. 53



In this case the final value of the state vector in a subinterval ) x(
k
t is also the initial value of
the next sub interval. Within the sub intervals, the state space matrices
k k
B , A of switching
system are constant value matrices. It simplifies further calculations even if we assume
arbitrary varying matrices
k k
B , A .

) u( ) B( ) x( ) A( ) ( x t t t t t + =

Now again we apply averaging to this equation.

) u( ) B( ) x( ) A( ) ( x ) ( x t t t t t t + = =



On the left-hand side of the equation it is allowed to interchange the differentiation and
averaging computation sequence for the reasons explained above. Now we have to find out,
whether the product terms on the right hand side may be approximated by product of averages.
The computation flow follows the previous sections scheme, only the matrix vector products
are considered. Now flowing the similar approach as above

( )
}
+

=
2 /
2 /
) ( ) ( ) A(
1
) x( ) A( ) ( x ) ( A
T t
T t
d t x x
T
t t t t t t t

Or writing this component-wise,

( )
}

+

=
2 /
2 /
) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
T t
T t
j
j j ij
j
j ij j ij
d t x x A
T
t x t A t x t A t t t

This can now be estimated as follows:


) ( ) ( max ) (
1
) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
2 / 2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
t x x d A
T
d t x x A
T
d t x x A
T
t x t A t x t A
j j
T t T t
j
T t
T t
ij
j
T t
T t
j j ij
T t
T t
j
j j ij
j
j ij j ij
s =
s
+ s s
+

}
}

t t t t t t
t t t
t



So it possible to prove that, again the error depends on fluctuation band (variation range) of
state variable ) (t x
j
. The smaller the variation in the averaging intervalT , the more precise is
the approximation. The same applies to the second part of the equation, the term of differential
equation where there is a variation of the input variables ) (t u
j
is significantly present. In this
way the original differential equations are approximated by the averaging of differential
equations.

) ( u ) ( B ) ( x ) ( A ) ( x t t t t t + =




Power_Electronics S. 54



We now assume that the state space of a system which switches back and forth between two
configurations
0 0
B , A and
1 1
B , A . So that the configuration
1 1
B , A are active during the duty
cycle
s
T T d /
1
= and
0 0
B , A are active during the remaining period d 1 of the total switching
period
s
T . Then the averaging system matrices are,

( )
0 1
A 1 A ) ( A d d d + =

( )
0 1
B 1 B ) ( B d d d + =

Next to the duty cycle d term input vector u is multiplied which is the input variable of the
system:

) ( u )) ( ( B ) ( x )) ( ( A ) ( x t t d t t d t + =



Now, the system is no longer linear. In order to apply the methods of system theory and control
systems engineering for linear systems, we can do linearization at the operation point. Lets say
0 0 0
, u , x d is an operating point, therefore we have,

0 u ) ( B x ) ( A
0 0 0 0
= + d d .

Furthermore,

0
0
0
) ( ) (
u ) ( u ) ( u
x ) ( x ) ( x
d t d t d
t t
t t
=
=
=
A
A
A


The deviation from an operating point results in:

( ) ( ) ( ) ( ) ) ( u u ) ( B ) ( x x ) ( A ) ( x ) ( x
0 0 0 0
t t d d t t d d t t A A A A A + + + + + = =



For small deviations, this can be approximated by first-order approximation,

( ) ( )
) ( u
) ( B
x
) ( A
) ( u ) ( B ) ( x ) ( A
) ( u u ) (
) ( B
) ( B ) ( x x ) (
) ( A
) ( A ) ( x ) ( x
0
0
0
0
0 0
0
0
0 0
0
0
t d
d
d
d
d
t d t d
t t d
d
d
d t t d
d
d
d t t
A A A
A A A A A
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+ + ~
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+ + +
|
|
.
|

\
|
c
c
+ ~ =


Where in,

B B B
) ( B
A A
) ( A
0 1
0
0 1
0
A
A
= =
c
c
= =
c
c
d
d
d
d

Also:
Power_Electronics S. 55



( ) ) ( u B x A ) ( u ) ( B ) ( x ) ( A ) ( x
0 0 0 0
t d t d t d t A A A A A A + + + ~


This representation is called as dynamic small signal modeling.

Power_Electronics S. 56



6 Dynamics of Buck Converter
6.1 Dynamic Averaging of Buck Converter

In the continuous mode of operation, the dynamic behavior of the buck converter can be given
by the following differential equation,

) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2
t u t u t d t i L =



Depending upon user understanding (Switching function vs. transistor duty cycle) s or d
used. To emphasize that the duty cycle is now time varying, the lower case letter are used,

) ( ) ( t d t s = .

Although the averaging model for current variation is abstract, the current variation from the
average value can be determined later.

( )
L
t u T t d t d
i i
s
L
) ( ) ( 1 ) (
1
2

= = A A



Buck converter with resistive load


Dynamic averaging model of buck converter with resistive load
In continuous mode of conduction
1
U L
R
L
2
i
2
i d
1
dU
2
u
1
U
s
u
L
R
L
2
i i
L
=
2
u
Power_Electronics S. 57




Compensation process for the buck converter with d = constant
Comparison of the averaging value model with the instantaneous value model


The current
2
i follows in its averaging value only in continuous mode conduction of first order
differential equation:

( ) ) ( ) ( ) (
1
) (
2 1 2
t u t u t d
L
t i =



If the converter is in continuous mode of operation then the current can be determined by
algebraic equation.

|
|
.
|

\
|
= ) (
) (
) (
2
) (
) (
1
2
2
1
2
2
t u
t u
t u
L
T t d
t i
s


The transition from continuous mode of operation to discontinuous mode of operation (and
back) corresponds to the structural change of the system. The order of differential equation
changes from 1 to 0! The transition will take place on reaching the boundary condition.

( )
L
t u T t d t d
u d i t i
s
2
) ( ) ( 1 ) (
) , (
2
1
) (
1
1 max 2 2

= = A

The system behavior can be expressed by a state graph.

) (
2
t i
) (
2
t i
t
Power_Electronics S. 58




Hybrid state graph as a dynamic averaging model of buck converter with system equations
switching between discontinuous and continuous mode of operation

1
u


L
1
2
u
d
2
i
|
|
.
|

\
|
=
1
2
2
1
2
2
2
u
u
u
L
T d
i
s
1
u
2
u
d
2
i
) , (
2
1
1 max 2
2 u d i i A > ) , (
2
1
1 max 2
2 u d i i A <
dynamisches System
statisches System
Power_Electronics S. 59



7 Controller Design for Buck Converter
Power electronic circuit needs a control equation to control or regulate its operation, so that the
specified problem is solved. The task of buck converter is to provide an output voltage
2
u to
deliver power to a load. Ideally it should be maintained constant,

- If necessary, regardless of a fluctuating load current
2
i
- If necessary, regardless of a fluctuating input voltage
1
u

Buck converter with smoothening capacitor, input voltage source and load



These various feasible control and regulation schemes are discussed below.


7.1 Control with Constant Duty-cycle:
For very simple applications it may suffice to adjust the duty cycle of the converter to a
necessary steady state value for desired voltage value
*
2
u :

1
*
2 *
U
u
s D = =

There is no variable measured and the duty cycle is determined via the reference voltage value
and the assumed nominal input voltage value
1
U . This kind of control structure is very easy to
implement. However the disadvantages are as follows:

- There is no compensation possible. As there is a change in input voltage value, it results
in an output voltage error.
- No compensation inherent power failures caused by commutation, by voltage drop
across the semiconductor or ohmic internal resistance.
- No influence on the dynamic behavior.
C
1
u
L
Quelle Last
2
u
L
i
2
i
s
u
Power_Electronics S. 60




Control of buck converter with constant duty cycle

To study the dynamic behavior of the converter we apply average modeling. The averaging
equations for inductor and capacitor are in the Laplace domain.

) ( ) ( ) (
2
s u s u s i sL
s L
=

) ( ) ( ) (
2
s i s i s u sC
L C
=

The averaging model of switch cannot be readily converted into the Laplace domain.

) ( ) ( ) (
1
t u t s t u
s
=

The product in time domain results into convolution operation.

Average modeling is done through pulse width modulation assuming that the desired reference
value is set to a mean value:

) ( ) (
*
t s t s =

This way we can realize the averaging model through pulse width modulation. The steady state
duty cycle is used as feed forward:

1
1
) (
U
s G
f
= '

These above relationships leads to the following dynamic systems control block diagram:


C
1
u
L
Quelle Last
2
u
*
2
u
L
i
) (t s
PWM
Steuerung
*
s
2
i
s
u
Power_Electronics S. 61




Dynamic average model of buck converter with simple control


The transfer function behavior of this control system can now be understood from the block
diagram or from the considerations of impedances.

| | ( )
(

= = ) ( ) ( ) (
1 1
) (
1
) (
2 2 2 2
s i s u s u
sL sC
s i i
sC
s u
s L


) (
1
) (
1 1
1 ) (
2
2 2
2
s i
sC
s u
LC s LC s
s u
s
=
(

+

| | ) ( ) ( 1 ) (
2
2
2
s i sL s u LC s s u
s
= +

) (
1
) (
1
1
) (
2
2 2
2
s i
LC s
sL
s u
LC s
s u
s
+

+
=

The open loop transfer function has poles at:
0
e j mit
LC
1
0
= e .

The loop therefore might tend to oscillations due to the LC components. The behaviour of the
load is not yet been considered here. Load can be modelled as an equivalent ohmic resistance
R, i.e.

) (
1
) ( ) ( ) (
2 2 2
s u
R
s u s G s i
l
= = ,

Now the loop transfer function changes accordingly and ) (s G
p
is given as:

| | ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) (
2 2
2
2
s u
R
L
s s u s i sL s u LC s s u
s s
= = +

) ( ) ( ) ( 1 ) (
2
2
2
s u s i sL s u
R
L
s LC s s u
s s
= =
(

+ +

1
u
*
2
u
s s =
*
) (s G
f
'
sL
1

L
i

2
u

2
i
C
i
sC
1
2
u
) (s G
l
s
u
Steuerung Strecke
2
i
Power_Electronics S. 62



) (
1
1
) ( ) ( ) (
2
2
s u
R
L
s LC s
s u s G s u
s s p
+ +
= =

Or it can be written as,

1 2
1
) (
) (
) (
0
2
0
2
2
+ +
= =
e e
s
d
s s u
s u
s G
s
p


With a damping factor und characteristic impedance,

R
Z
d
2
0
= ,
C
L
Z =
0
.


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
d = 0.1
0.2
0.4
0.6
0.8
1

0
t /2
u
2
(
t
)

/

u
* 0

Transient response of the buck converter output voltage,
control with a constant duty cycle


The control loop has shown more or less strong vibration behaviour. The damping is mainly
due to the load. However an internal resistance (until now unrecognised) of the inductor L also
contributes for damping. Any excitations of the system, changes in the set point
*
2
u ,
supply voltage
1
u and also change in the load, especially the switching on and off, causes
oscillations. Moreover, change in the load changes the damping of the system as well.

Power_Electronics S. 63



This type of control systems involved with low dynamics could be realized with a simple
scheme. For the systems involving more dynamics, simple realization is not sufficient.

7.2 Single-loop Voltage Control
In order to avoid steady state deviations of the output voltage, measurement and correction
operations needs to be performed by the controller. The aim is also to improve the dynamic
behaviour i.e. to improve the settling time and disturbance behaviour by employing a control
loop.

The figure below shows the approach of a single loop voltage control. The steady state feed
forward block from the previous section may be retained. The voltage controller then has to
correct only the deviations.

For this output voltage measurement a voltage sensor is necessary. The low voltage range
converters, in which the power and control electronics often have same voltage levels can be
easily developed for voltage measurements with a simple analog circuit technology e.g. using
an operational amplifier or resistive voltage divider. In the voltage range from few 100 V, it is
necessary to have a separation between power generation and control electronics. In this case
we need voltage isolation transducers, which are much more complex. In this case we go for
voltage isolation drivers (see section 11.1).



Single-loop voltage control


+
*
2
u

2
u
) (t s
PWM
*
s
*
0
s
*
s A
C
1
u
L
Quelle Last
2
u
L
i
s
u
2
i
C
i
) (s G
f
'
) (s G
c
'
Spannungsregler
Vorsteuerung
Power_Electronics S. 64




Average modelling of buck converter with voltage control and feed-forward control


If the supply voltage is not constant, the control loop is replaced by multiplying a non linear
behaviour. By measuring the supply voltage an exact linearization is possible as shown in the
block diagram above. (See section 8.3). But for that we need additional measurement
equipment for the supply voltage
1
u . As control variables of the voltage converter and the feed
forward control will now appear direct voltage set points instead of duty cycle. In this
representation, as steady state feed forward,
1 ) ( = s G
f



Average modelling of buck converter with voltage control and feed-forward control as well as
exact linearization of the influence of the input voltage


The influence of
1
u in the loop and control to compensate; multipliers and dividers can be
omitted in the following simplified model.

By closer examination, this argument is only approximately true, since the controller often
operates as a sampled digital system that can respond to change of the input voltage at delayed
intervals of time. Therefore the fluctuations resulted are considered in the following simplified
model. In addition, the following control block diagram also considers voltage errors caused
due to non ideal commutation and other internal voltage drops occurred due to voltage
errors
d
u .

Regelung Strecke

) (s G
c
sL
1
) (s G
f

C
i
sC
1
) (s G
l

*
0 s
u
*
s
u A
*
s
u
s s =
*
1
u
L
i 2
u
2
i
s
u
2
i
2
u
1
u
2
u
*
2
u
1
u
*
2
u

s s =
*
*
0
s
*
s A
) (s G
c
'
sL
1
) (s G
f
'

L
i

2
u

2
i
C
i
sC
1
2
u
) (s G
l
s
u
Regelung Strecke
2
i
2
u
Power_Electronics S. 65





Simplified average model of the buck converter with
Voltage regulation and feed forward


The behaviour of the load is to be accepted again as an ohmic resistance:


R
s G
l
1
) ( =

7.2.1 P-Controller
Attempt to implement voltage controller as P-Controller:

K s G
c
= ) (

( )
( ) ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
*
2 2
*
2
*
2 2
*
2
s u s u s u s u K
s u s u s G s u s u s G s u
d
d f c s
+ + =
+ + =


This results in a transfer function as follows,

( ) | | ) ( ) ( ) ( ) (
1 2
1
) (
1 2
1
) (
*
2 2
*
2
0
2
0
2
0
2
0
2
2
s u s u s u s u K
s
d
s
s u
s
d
s
s u
d s
+ +
+ +
=
+ +
=
e e e e

) (s G
c
) (s G
f
2
u
*
0 s
u
*
2
u
*
s
u A
s
u
d
u
*
s
u
) (s G
p
2
u

) (s G
c
) (s G
f
2
u
*
0 s
u
*
2
u
*
s
u A
sL
1

sC
1
) (s G
l
s
u C
i
L
i
2
u
2
i
2
i
2
u
d
u
*
s
u
Power_Electronics S. 66



( ) ) ( ) ( 1 1 2 ) (
*
2
0
2
0
2
2
s u s u K K
s
d
s
s u
d
+ + =
(

+ + +
e e


) ( ) ( ) ( ) ( ) (
*
2 2
s u s T s u s T s u
d d
+ =
by simplification,


1 2
1
1
) 1 (
2
) 1 (
1
1 2
1
) (
0
2
0
2
0
2
0
2
0
2
0
2
+ +
=
+
+
+
+
=
+ + +
+
=
c
c
c
s
d
s
K
ds
K
s
K
s
d
s
K
s T
e e
e e
e e


and the disturbance transfer function,

1 2
1
1
1
) (
0
2
0
2
+ +
+
=
c
c
c
d
s
d
s K
s T
e e


The system shows again behaviour of an oscillatory second order system, with delayed
characteristic angular frequency and damping.

1
0 0
+ = K
c
e e ,
1 +
=
K
d
d
c


It should be noted that the abosolute damping (the real part of the poles) and the decay time
constant does not differ from unregulated case.

d d
c c 0 0
1 1
e e
t = =

Increasing the controller gain of the P-Controller decreases the steady state control error,

1
1
) 0 (
+
=
K
T
d
,

but it does not improve the dynamics of the closed loop: The absolute damping is not changed,
the oscillation frequency is increased through this control action.

Power_Electronics S. 67




Shifting the poles of open-loop by a P-controller


7.2.2 PI-Controller
Also a PI-Controller

n
n
n
c
sT
sT
K
sT
K s G
1 1
1 ) (
+
=
(

+ =

cannot improve the dynamics of the control loop, especially damping cannot be improved, we
can as well be cetain about the phase margin that it will be reduced due to the integral part of
the PI-controller when compared to pure P-Control. However if the load introduces sufficient
damping to the system then the PI-controller scheme would still be reasonable because PI-
controller unlike P-controller guaranties the elimination of steady state error. The system
transfer function and disturbance transfer function would result in:

( )
) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
s G s G
s G s G s G
s T
p c
p c f
+
+
= ,
) ( ) ( 1
) (
) (
s G s G
s G
s T
p c
p
d
+
=

( )
( )
( )
( ) K K sT
dT
s
T
s
K K sT
sT K
s
d
s
sT
sT K sT
s T
n
n n
n
n n
n n
+ + + +
+ +
=
+ +
(

+ +
+ +
=
1
2
1
1 1 2
1
) (
0
2
2
0
3
0
2
0
2
e e
e e


Re
Im
c c
d
d
0
0
e
e

=
0
e
1
0 0
+ = K
c
e e
Poles of un -
controlled systems
Pole of P-Controlled
systems
Power_Electronics S. 68



( )
( ) K K sT
dT
s
T
s
sT
sT K
s
d
s
sT
sT
s T
n
n n
n
n n
n
d
+ + + +
=
+ +
(

+ +
=
1
2
1 1 2
) (
0
2
2
0
3
0
2
0
2
e e
e e


As you can see, an ideal steady state equation along with disturbance response is guaranteed,
because

1 ) 0 ( = T , 0 ) 0 ( =
d
T .

The manual controller design of a pole placement is not trivial because of the third degree
polynomial in the denominator. The controller can be designed with a good overview from the
frequency characteristics or one might as well use an interative tool (e.g. sisotool from Matlab),
with which one can simultaneously have an overview of frequency chartacteristics and the pole
zero locations of the system. With the application of user iterative tools, modifications can be
done more interactively. The results are shown in the picture below. The design was carried
out, for example, for a range of damping values.

5 , 0 = d

Finally, the following parameters are chosen as control parameters.


0
2
e
=
n
T , 785 , 0 = K

The diagram shows both the location of the resulting poles of closed loop () in relation to the
starting position of the poles and zeros of the open loop (Openloop poles, blue: , Controller
Poles and -Zeros, red: , ) and also the magnitude and the phase response of the loop transfer
function are illustrated.

) ( ) ( ) ( e e e j G j G j L
p c
=

The design was so performed so that all the three poles of the closed loop transfer function are
obtained about the same real part of
0
335 , 0 e . As explained above, this provides a small
unavoidable loss as in open loop with
0 0
5 , 0 e e = d . Further more we try to find the
compromise between sufficient damping and high crossover frequency
c
e .The crossover
frequency (where 1 ) ( =
c
j L e ) is

0
39 , 1 e e =
c


With a phase margin of 36,5. This small phase margin corresponds to an increasing resonance
system behavior of 8 dB. The bandwidth of the system behavior (upto -3 dB drop) with
approximate
0
2 , 2 e e =
b
is achieved.

It should be noted here that due to switching of load ON and OFF the equivalent load resistance
and resulting loop chatacteristics are constantly changing. Therefore the results presented here
are not valid for changing load resistance case and are valid only for the nominal load case.
Power_Electronics S. 69



-0.5 -0.45 -0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
-3
-2
-1
0
1
2
3
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
Root Locus Editor (C)
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
Open-Loop Bode Editor (C)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-180
-135
-90
-45
0
P.M.: 36.5 deg
Freq: 1.39 rad/sec
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Frequency (rad/sec)

Root locus and Bode Plots for Buck converter with PI-Controller


Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

Frequency characteristics of the sytem transfer function ) / (
0
e e j T

7.2.3 PID-Controller
The controller with the differentiator part would increase the phase marign to improve the
damping, especially to improve the weakly damped part of the system. The controller with D-
part is seldom used in power electronics. The reason lies in the switching operation of power

0
/ e e
Power_Electronics S. 70



electronics system. A differentiation part in the controller would not only introduce noise but
also the harmonics are nto the measured variables, which is not desired for dynamic average
modeling. The filtering of harmonics components in the system introduces delays, which is in
conflict with the sense of differentiation. For these reasons PID-Controller is not considered for
our design.

7.3 Voltage Control with Inner Current Control Loop
The control of the output voltage using an internal current control loop is a very powerful
technique and the results obtained are much better than the results obtained through single loop
voltage control. However, this requires an additional transducer to measure the inductor
current
L
i . The voltage controller generates an input current reference value for the current
controller. The exact linearization by measuring the supply voltage (see Section 8.3) should
also be used here.

Buck Converter with Cascasded Control



Dynamic Average Model of Buck Converter with Cascaded Control

*
0 s
u
*
L
i
) (s G
cu
sL
1
) (s G
f
L
i

2
i
sC
1
) (s G
l
) (s G
ci
*
s
u A
2
u

*
s
u
C
i
2
u
2
u
*
2
u
s
u
d
u
L
i
+
*
2
u
*
L
i
L
i

2
u
PWM
*
0 s
u
*
s
) (t s
*
s
u A
C
1
u
L
Source Load
2
u
L
i
L
i
2
i
s
u
+

*
s
u
Voltage Controller
Vorsteuerung
Current Controlelr
) (s G
cu
) (s G
f
) (s G
ci
Power_Electronics S. 71




7.3.1 Inner-Current Control Loop
First of all the inner current control loop is designed. For Simplification it is assumed that the
output voltage of current control loop at definite intervals of time does not change abruptly.
The voltage feedback about
2
u grouped along with the converter voltage errors
d
u as well as
the feedforward
*
s
u are shown in the equation below,

2
*
0
u u u u
s d d
+ = '

These are introuduced as disturbance variables to current control loop. The result is the
following simplfied block diagram of current control loop.


Simplified Block Diagram Representation of Current Control Loop

Since the control scheme should ensure a zero steady state control error, PI-Controller is
employed here.
ni
ni
i
ni
i ci
sT
sT
K
sT
K s G
1 1
1 ) (
+
=
(

+ =

The controller gain
i
K is not dimensionless, but it has a unit 1V/A. The current control loop
transfer function (Fhrungsbertragungsfunktion) would be,

( )
1
1
1
1
) (
2
2
+ +
+
=
+ +
+
=
ni
i
ni
ni
ni i ni
ni
i i
sT s
K
L T
sT
sT K L T s
sT
K s T

The parameters of this second order system are,

L T
K
ni
i
i
=
0
e ,
L
K T
T d
i ni
ni i i
2
1
2
1
0
= = e

These parameters are set as per the required control parameters. If
i 0
e and
i
d are already
specified for the current controller behavior (Strom-Fhrungsverhalten), then the controller
parameters are set according to the controller design equations.

i
i
ni
d
T
0
2
e
= , L d K
i i i 0
2 e =
*
L
i
sL
1
L
i
) (s G
ci
*
s
u A
d
u'

Power_Electronics S. 72




If 1 =
i
d is chosen, there would be no more oscillations seen. The system transfer function then
has double poles at,

i
i
s
t
e
1
0
= =

and it simplifies to,

( )
2
1
1 2
) (
+
+
=
i
i
i
s
s
s T
t
t


If we examine the step response of the transfer function behavior (Fhrungsverhaltens), one
finds, although system does not have any oscillations with 1 =
i
d , an overshoot is about 14%.
This is because of the zero present in the current loop transfer function (Strom-Fhrungsber-
tragungsfunktion).

i
s
t 2
1
=

The overshoot can be avoided if the reference input value is passed to the control loop through
a prefilter (Fhrungsgrenvorfilter) function block. Therefore PD-T
1
-Glied (Lag-Glied)

1 2
1
) (
+
+
=
i
i
fi
s
s
s G
t
t


is chosen, which results in cancellation of zero and a pole, so that there will be a new transfer
function behavior(Fhrungsverhalten), which exhibits a behavior of T
1
-Glieds:

1
1
) ( ) ( ) (
+
= =
i
i fi i
s
s T s G s G
t



Current Control Loop, Control Variables with Prefilter


sL
1
L
i
) (s G
ci
*
s
u A
d
u'

) (s G
fi
*
L
i
Power_Electronics S. 73



0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
ohne Vorfilter
mit Vorfilter
mit Vorfilter,
i
/2
t /
i
i
L
(
t
)

/

i
* L

Step Response of Current Control Loop


With prefilter, the step response would contain no overshoot, but the rise time is significantly
large. However, this effect can be made small by setting time constant
i
t to a small value.


7.3.2 Outer-Voltage Control Loop
To design an outer voltage control loop, the inner current control loop transfer function
behavior (Fhrungsverhalten) is assumed as

1
1
) (
+
=
i
i
s
s G
t


With respect to the behavior of the load no particular assumption is made. In particular, it
should not be assumed that an ohmic resistance contributes to the damping of the system. As
we shall see, the cascade control is not dependent on the damping of an ohmic behvior of the
load. The load current
2
i therefore is regarded as an independent disturbance in the voltage
control loop. This gives us the following simplified voltage contol loop block diagram.

*
L
i
) (s G
cu
L
i

2
i
C
i
sC
1
2
u
) (s G
i
2
u
*
2
u
Power_Electronics S. 74



Outer-Voltage Control Loop


Once again a PI-Controller is chosen for the voltage controller.

nu
nu
u
nu
u cu
sT
sT
K
sT
K s G
1 1
1 ) (
+
=
(

+ =

The voltage transfer function (Spannungs-Fhrungsbertragungsfunktion) is given as,

( )
( ) ( ) 1 1
1
1
) ( ) ( 1
1
) ( ) (
) (
2
+ + +
+
=
+
=
nu u i nu
nu u
i cu
i cu
u
sT K s CT s
sT K
sC
s G s G
sC
s G s G
s T
t


The transfer function in terms of C and
i
t is given as,

( )
( ) ( ) 1 1
1
) (
2 2
+ ' ' + + '
+ ' '
=
nu i u i nu i
nu i u
u
T s K s T s
T s K
s T
t t t
t


with the new dimensionless control parameters,

i
nu
nu
T
T
t
= ' ,
C
K
K
i u
u
t
= '

(Note that
u
K has a unit of 1 A/V). The effect of the load current
2
i on the output voltage is
described by the discturbance transfer function.

( )
( ) ( ) 1 1
1
1
) ( ) ( 1
1
) (
) (
) (
2
2
2
+ + +
+
=
' +
= =
nu u i nu
i nu
i cu
du
sT K s CT s
s sT
sC
s G s G
sC
s i
s u
s T
t
t


This disturbance transfer function can be interpreted as the impeadence of the controlled buck
converter (im Erzeuger-Zhlpfeil-System) to its output terminals:

) (
) (
) ( ) (
2
2
2
s i
s u
s Z s T
du
= =

For a non dimensional representation of the output impeadence with respect to disturbance
transfer function is related by C
i
/ t , by which the representation depends on the specific
parameters:

( )
( ) ( ) 1 1
1
) ( ) (
2 2
+ ' + + '
+ '
= = '
nu i u i nu i
i nu i
du
i
du
T s K s T s
s T s
s T
C
s T
t t t
t t
t


Power_Electronics S. 75



The following figure shows the results of a controller design. As control parameters the
following values are chosen.

5 = = '
i
nu
nu
T
T
t
and 467 , 0 = '
u
K

As shown in the picture below, we obtain a conjugate complex pole pair for the closed loop
control with a damping of approximately 0.6 and a characteristic angular frequency of about
i
t / 43 , 0 and another real pole at about
i
t / 4 , 0 . The phase margin is at 42.

-1 -0.5 0 0.5 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.4
0.72
0.58 0.44 0.3 0.14
0.44
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
1
1.2
1.4
0.4
0.14
0.98
0.8
0.82
0.92
0.72
0.6
0.3 0.58
0.2
0.82
0.92
0.98
I
m
a
g

A
x
is
Real Axis
Root Locus Editor (C)
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
Open-Loop Bode Editor (C)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-175
-170
-165
-160
-155
-150
-145
-140
-135
P.M.: 41.8 deg
Freq: 0.462 rad/sec
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Frequency (rad/sec)

Root locus and Bode Diagram of the voltage control loop


The step response does not show an insignificant overshoot, which could be accepted, since the
voltage control action is usually a fixed reference value control, with which the reference value
is not changed. More important is the disturbance response. As shown in the picture, the control
action depending upon the choice of tolerance threshold reaches after
i
t 18 ... 11 .

Power_Electronics S. 76



Fhrungsverhalten
t/t
i
(sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Strverhalten
t/t
i
(sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Voltage step response of transfer (blue) and disturbance transfer function (red)


If the overshoot can be avoided by feedforward behavior (Fhrungsverhalten) then we can once
again have a prefilter in feed forward path. The following figure shows the result of a T
1
-Glied
as a prefilter with a time constant of ??

Fhrungsverhalten
t/t
i
(sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Strverhalten
t/t
i
(sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Response of output voltage over a feedforward prefilter and disturbance jump


7.3.3 Current Limitation in the Cascade Control
The cascade control has significant advantages over single loop control; the additional
advantage is that the current can be monitered. Power electronic components campared to
conventional electrical components cannot be overloaded or can be overloaded only to a
limited extent. In particular, an exceeded flow of limited currents should be avoided reliably.
Power_Electronics S. 77



This is relatively simple in cascaded control, the current control loop reference input limited by
the outer voltage control loop. However, we need a reliable current control, so that the
instantaneous current value (Istwert) is limited by the reference current input. To have current
reference value in its limit, the I-component of voltage control loop should be held
fixed/constant, so that no unwanted integration takes place. Such measures are called as anti
reset windup (ARW).

Power_Electronics S. 78



7.4 Voltage Control with an Inner-Current Hysterisis Control

Control Structure with Hysteresis Current Control


Timing Diagram of Current Hysteresis Control


The hysterisis control, which is also known as tolerance band or switching control, does not
generate the control command ) (t s by means of a pulse width modulation, but directly by
triggering the control error at threshold levels. The switching frequency
s
f results in this type
of indirect control of the tolerance range
i
c 2 . It can be determined by the relation derived in
section 3.1.1:

t
s
DT
s
T D) 1 (
s
T
*
L
i
) (t i
L
L
i A
i
c
i
c
0
1 ) (t s
t
*
2
u
*
L
i
L
i

Spannungs-
regler
) (t s
+
C
1
u
L
Quelle Last
2
u
L
i
L
i
2
u
Power_Electronics S. 79



i
s
s
L
Lf
u
D D
L
T u
D D i c A 2 ) 1 ( ) 1 (
1 1
= = =

i
s
L
u
D D f
c 2
) 1 (
1
=

We replace the duty cycle D, since this type of control is not given in terms of duty cycle,
therefore after rearrangement and substitution, we have,

i
s
L u
u u u
f
c
1
2 1 2
2
) (
= .

The switching frequency is not constant in contrary to the controllers with a PWM. You may
also be influenced by the width of the tolerance band. To avoid switching losses or for the sake
of having definite harmonic spectrum, we shall have switches operating at certain switching
frequency, so that we can also employ a controller, as shown in the figure below. We can use I-
element for a switching frequency controller, which is very easily implemented by an up-down
counter. By the pulse edges of the switching signal ) (t s the counter is decremented, by a signal
with the reference switching frequency, the counter is incremented. The count is then a measure
of the width of the tolerence band.


Control of switching frequency by hysterisis-control


The hysterisis controller is very fast, since the maximum possible reference values (Stellgre)
are set if the control error leaves the tolerance band due to an abrupt change of the set value.


*
L
i
L
i

) (t s
i
c
+

*
s
f
Zhler
Power_Electronics S. 80




Behavior of Hysterisis Control with respect to change in Reference Input


The exceptional dynamics behavior of the transfer function is also a very important point to
investigate; but there is no possibility to change the PI-Control of the transfer function or
disturbance behavior via a control parameter, for example to improve the noise in the measured
variables and to suppress the noise at higher frequencies (at the cost of control dynamics). This
may be particularly important, when small current variations are to be achieved, which is
dependent on measured variable resolution. In extreme cases this can lead to fully
uncontrollable situation.

Filtering and smoothening of the measureed current value is not shown, since the hysterisis
controller responds to delay and dead time in the control loop by a switching delay, it leads to
the overshoot of current beyond the limits of tolerance band (Hysterisis band). To an extent this
can be tolerated. If the magnitude of overshoot however depends on the magnitude of tolerance
band itself, then our aim of maintaning current fluctuation with in the band is no longer
guaranteed. With the hysterisis control the time constants of deadtime elements (for example in
the control of the transistor) und delay elements (transducer) magnitude should lie below the
desired switching period
s
T . When this cannot be guaranteed, we shall go for conventional
control with PWM.

The hysterisis control is also not suitable for discontinous mode of operation (at least without
any further modifications), because at small reference set currents the lower switching
threshold is negative and the signal is not generated to turn on the transistor.
t
) (t i
L
0
1 ) (t s
t
) (
*
t i
L
Power_Electronics S. 81



7.5 Voltage Controller with Inner Peak-Current-Mode-Control
The peak current mode control is similar to the hysteresis control. However it generates a
constant switching frequency as in the case of PWM. This is accomplished by turning off the
switch when the current reaches to upper switching thresold (Peak Current). Turning on the
transistor is not executed by a lower thresold but by timer control of fixed cycle time
s
T .

Unfortunately, this kind of scheme is only conditionally stable. This will be studied below. The
picture below shows the current profile ) (
0
t i
L
in the steady state (Blue Curve/Solid Curve),
behavior of the current ) (t i
L
(Discontinous Curve), we can observe here that over an expected
steady state behavior at time
s
kT , a deviation is experienced by some disturbance.

) ( ) ( ) (
0 s L s L
kT i kT i k i = o

Since the current increases during the switching phase with a slope
s L
DT i / A (
L
i A is the steady
state current fluctuation of the buck converter, as in section 3.1.1), determines the delay of the
switching off point to

L
s
i
DT
k i k t
A
o o ) ( ) ( = .

The following switch-off phase of the current decreases with the slope
s L
T D i ) 1 /( A . In order
to calculate the new current error to,

) (
1
) (
) 1 (
) ( ) 1 ( k i
D
D
k i
T D
i
k t k i
s
L
o o o
A
o o =

= + .

The deviation from the steady state current behavior is thus evolved step by step,

( )
n
k i n k i o o o = + ) ( ) ( .

An initial error is seen only when,

1
1
<

=
D
D
o .

This leads to the stability condition,

5 , 0 < D .

If the current controller is operated in this region, the peak current control mode can be used
with out any undesired problems. As the name of this controller indicates, the current reference
input value is set as peak current value not the average current value. Between average and
peak value, there is about half current fluctuating band as a systemetic control error:

Power_Electronics S. 82



) 1 ( 2
2
1
max
*
D D i i i i
L L L L
= = A A .

If necessary, the current setpoint can be corrected by this amount before. It makes it very easy
to use the peak current control in discontinous mode of operation. There are no modifications
necessary; in particular the transition between continuous and discontinuous operation could be
handled without any problem. In discontinuous conduction mode of operation which is
independent of duty cycle no stability problems will occur, since the current value is raised
from zero during each switch on point and not longer depends on the previous history. (For the
purposes of dynamic average modelling, discontinous mode converters cannot have its dynamic
equations and is only described by an algebraic equation.)


Current Peak Value Control
in the case 5 , 0 < D (stable)


Current Peak Value Control
in the case 5 , 0 > D (instable)

t
s
DT
s
T
*
L
i
) (
0
t i
L
L
i A
) (k i o
s
kT ( )
s
T k 1 + ( )
s
T k 2 +
) 1 ( + k i o
) (t i
L
) (k t o
s
T D) 1 (
t
s
DT
s
T D) 1 (
s
T
*
L
i
) (
0
t i
L
L
i A
) (k i o
s
kT ( )
s
T k 1 + ( )
s
T k 2 +
) 1 ( + k i o
) (t i
L
) (k t o
Power_Electronics S. 83




Current Peak Value Control in Discontinuous Mode of Operation


For duty cycle 5 , 0 > D , the peak current control is instable and it cannot be used in this form. In
this case we can modify the thresold value to make current value vary from maximum current
threshold value to minimum. This will precisely reverse the stability conditions. Then the
minimum current control would be, for 5 , 0 < D instable, for 5 , 0 > D is always stable. Such
minimum current controller is far more problematic, as this scheme does not implicitly
guarantee the current limiter. To implement such protective function a further switching
threshold has to be taken into account. The control of the discontinous operation would also be
possible.

The stability range of the peak current control can be extended by using the upper threshold
superimposed on a triangular signal of the slope m , as shown in the figure below.


Peak Current Control with upper triangular threshold


The resulted delay of switch off point due to current deviation ) (k i
L
o is determined now as,

t
s
DT
s
T D) 1 (
s
T
*
L
i
) (
0
t i
L
L
i A
) (k i o
s
kT ( )
s
T k 1 + ( )
s
T k 2 +
) 1 ( + k i o
) (t i
L
m
) (k t o
t
e
T
s
T
*
L
i
) (
0
t i
L
s
kT ( )
s
T k 1 + ( )
s
T k 2 +
a
T'
a
T ' '
) (k i o
Power_Electronics S. 84



m
DT
i
k i k t
s
L
+
=
A
o o
1
) ( ) (


and the resulting current error is,

m
DT
i
m
T D
i
k i m
T D
i
k t k i
s
L
s
L
s
L
+

=
(

= +
A
A
o
A
o o
) 1 (
) (
) 1 (
) ( ) 1 (

Note that the slope of triangle may be chosen quite well with the following relation.

s
L
T D
i
m
) 1 (
>
A


This leads to a sign reversal in the numerator of the above recurrence equation. That means that
after switch off, the triangle slope falls off faster than current.

The stationary current fluctuation depends on the duty cycle in accordance with section 3.1.1

) 1 ( 4
max
D D i i
L L
= A A

Thus we obtain,

) (
) 1 ( 2
2
) (
) 1 ( 4
4
) ( ) ( ) 1 (
max
max
k i
m D
m D
k i
m
T
i D
m
T
i D
k i k t k i
s
L
s
L
o o o
A
A
o o o =
' +
'
=
+

= = + ,

so,

max
2 /
L
s
i
T
m m
A
= '

and

D m
D m
D m
m D
m D
2
2
1
1
2 2
2
) 1 ( 2
2
'
+
=
+ '
'
=
' +
'
= o

are introduced as notations. The definition of the normalized triangular slope m' was chosen
that way that the slope 1 = ' m is equivalent to the current slope at its maximum of fluctuation
range, i.e.
max L L
i i A A = corresponds to 2 / 1 = D . Note that o can be negative with sufficiently
large m' . The stability condition now is given as,

Power_Electronics S. 85



1
) 1 ( 2
2
<
' +
'
=
m D
m D
o

The simplification results for the case D m 2 < ' (o positive)

m D m D ' + < ' ) 1 ( 2 2

m D ' + < 2 4

m D ' + <
2
1
2
1


Together with a condition for positive o gives,

m D m ' + < < '
2
1
2
1
2
1


In the case D m 2 > ' , o is negative, but always the value is less than 1, as one of the above
representations of o can be seen immediately. The stability is thus also given in this case

m D ' <
2
1


Both cases together give the entire range of stability,

m D ' + <
2
1
2
1


Depending on the sign of o , the current error changes sign step by step or not. For D m 2 = '
resulting 0 = o : A current deviation is then corrected completely by a single step. Such a
control behavior is known as dead beat control.

The steeper the threshold triangle is chosen, the greater therefore is the stability dynamic range.
With,

1 = ' m

Peak current control in the entire dynamic range is stabilized.

Power_Electronics S. 86




Peak Current Control with Triangular Threshold (Dreiecksaufschaltung)
in case
s
L
T D
i
m
) 1 (
>
A
and 0 < o


By the reference triangular threshold (Aufschaltung des Dreiecks), the average current value
based steady state control error increases.

( ) m D D i i m i m DT i i i
L L L s L L L
' + = ' + = + = ) 1 ( 2 2
2
1
2
1
max max
*
A A A A .

From the control point of view, the current control error is obviously unfavorable. However,
the peak current control ensures that the instantaneous values of current at all times are smaller
than the peak current set point. In this way the protection of the power converter is ensured.

Note that the peak current control for values 1 > ' m , a P-controller is used as in the case of
conventional PWM: At the peak current control, the amplitude of the triangular signal,

s L
mT i m = '
max
2 A

values are scaled such that the triangles amplitude of PWM is equal to the input voltage
1
U ,
the current signal must be multiplied by the factor,

s
p
mT
U
K
1
=

So this is equivalent to the gain of P-controller with pulse width modulation. However there is
a difference between the two methods, which can be seen from the resulting current control
error. A P-Controller with PWM reults in no control error, while the peak current control
results in error, since the current control results from switchoff signal, which depends on peak
current.
t
s
DT
s
T D) 1 (
s
T
*
L
i
) (
0
t i
L
L
i A
s
kT ( )
s
T k 1 + ( )
s
T k 2 +
m
Power_Electronics S. 87



8 Pulse Width Modulation
8.1 Pulse Width Modulation with Continous-time Setpoint


Pulse Width Modulation with Triangular Carrier


Average modeling of PWM:

) ( ) (
*
t s t s =

and,

) ( ) ( ) (
1
*
2
t u t s t u =

These influences, such as voltage drops across the semiconductor elements, commutation and
delays can be neglected. These have more or less large errors on the mean value of the output
voltage.

To estimate the modulation, the relating integral error is introduced.

( )
}
' ' ' =
t
s
t d t s t s
T
t e
0
*
) ( ) (
4
) (

The type of normalization is explained as follows: The value ) (t e can be interpreted as relative
current deviation from avergae value, if the output voltage would be switched over an inductor.

0
0
1
) (
1
) ( i t d U t s
L
t i
t
+ ' ' =
}


With the dynamic average current, this results from reference modulation value,
) (
*
t s
) (t c
) (
2
t u
) (
1
t u
) (t s

1
Power_Electronics S. 88




0
0
1
*
) (
1
) ( i t d U t s
L
t i
t
+ ' ' =
}


We get the current variation from the mean value,

( )
0
0
1
*
) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( i t d U t s t s
L
t i t i t i
t
A A + ' ' ' = =
}


If we relate this current variation to the known maximum current variation,

s
Lf
U
i
4
1
max
= A ,

it gives raise to an introduced error value:

( ) ) ( ) ( ) (
4 ) (
0
*
max
0
t e t d t s t s
T i
i t i
t
s
= ' ' ' =

}
A
A A


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
t/T
s
c(t)
s*(t)
s(t)
s*(t)
e(t)

PWM with increasing triangular signal

Power_Electronics S. 89



0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
t/T
s
c(t)
s*(t)
s(t)
s*(t)
e(t)

PWM with decreasing triangular signal
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
t/T
s
c(t)
s*(t)
s(t)
s*(t)
e(t)

PWM with symmetric triangular signal


Power_Electronics S. 90



8.2 Pulsewidth modulation with discrete time setpoint
If the reference switching value (Aussteuerungsollwert) for the pulse width modulation is
generated by a digital, discrete time control, then this setpoint ) (
*
t s can change only stepwise
corresponding to the controller cycle time
c
T . It is therefore, to synchronize the cycle times of
the modulation and control.

s c
T T =

The value of the new reference value should be applied at the peak of triangular modulation
carrier signal. Appropriately, the PWM pulse generation also handles the control and its
sampling:

The integral error ) (t e would also be similarly seen again in current curve. Therefore, the
sampled values do not necessarily represent the respective mean values. The systematic
sampling errors between sampled values and mean values would araise due to the modulation
variants with increasing or with decreasing triangular signal.

The modulation model with a symmetrical triangle (Previous picture) avoids these systematic
errors. In this variation (but need not) two control cycles usually fall into one pulse period:

s c
T T
2
1
=

This variant is called as Regular Sampling or Natural Sampling.

Synchronization of a time-discrete control, the Measurement sampling and PWM

) (
*
c
kT s
) (t c
>
) (
2
t u
) (
1
t u
) (t s
Regelung S/H
) (t x ) (
c
kT x
Modulationstrger-
und Takterzeugung
c
T
Power_Electronics S. 91



0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
t/T
s
c(t)
s*(t)
s(t)
s*(t)
e(t)

PWM with increasing triangular signal and time-discrete setpoint
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
t/T
s
c(t)
s*(t)
s(t)
s*(t)
e(t)


PWM with decreasing triangular signal and time-discrete setpoint


Power_Electronics S. 92



0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
t/T
s
c(t)
s*(t)
s(t)
s*(t)
e(t)

PWM with symmetric triangular signal and time-discrete setpoint

8.3 Pulsewidth modulation with consideration of a variable supply voltage
Considering a variable supply voltage for the pulse width modulation
-
1
u measurement required
- We need a divider


) (
2
t u ) (
1
t u
) (
*
2
t u
) (t s
) (
*
t s
+
) (
1
t u
PWM
Power_Electronics S. 93



0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
u
1
/
u
0
,

u
*
2
/
u
0
u
1
u*
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
c
(
t
)
,

s
*
(
t
)
s*
c
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
s
(
t
)
t/T
s


Power_Electronics S. 94



Modification of pulse width modulation to avoid the need for a divider:



Taking variable supply voltage into account by modifying the modulator

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
u
1
/
u
0
,

u
*
2
/
u
0
u
1
u*
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
c
(
t
)
,

u
1
*
/
u
0
,

u
2
*
/
u
0
u
1
u*
2
c
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
s
(
t
)
t/T
s0


The resulting pulse frequency is not constant. However, for const u =
1
, it results in,

0 s s
T T =

For 0
1
< u reduces the switching period, for 0
1
> u increases the switching period

) (t s
0
/ 1
s
T
>
) (
*
2
t u
) (
1
t u
reset
) (t c
>
Power_Electronics S. 95



8.4 Pulse width modulation with feedback of the output voltage
Due to the delays caused by switching and commutation, voltage drops across diodes and
transistors, the actual mean value of the output voltage varies from the reference value of the
pulse width modulation. By measurement and feedback of the output voltage such errors in the
output voltage can be compensated and eliminated. The measurement of the voltage would be
an expensive effort, if voltage level exceeds the low voltage range and isolation with the
transducer is necessary. Therefore, the procedures mentioned in this section are applicable/
restricted to the low voltage range applications, in which voltage measurements can be made by
an application of very simple resistor divider networks.

On measuring the supply voltage
1
u can be omitted. Then, instead of the measured value of the
nominal value is used.

The resulting pulse frequency of this process is only approximately constant.





) (t s
0
/ 1
s
T
) (
*
2
t u
eset R
) (t c
>
) (
2
t u
S
R
Q
) (t e
) (
2
t u
) (
1
t u
+
Q

+
) (
1
t u
Power_Electronics S. 96



0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
t/T
s0
c(t)
s*(t)
s(t)
s*(t)
e(t)

PWM with error feedback

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
t/T
s0
c(t)
s*(t)
1s*(t)
s(t)
s*(t)
e(t)

PWM with error feedback, modified procedure for balancing the integral error


Power_Electronics S. 97



9 Harmonics in pulse width modulation
Durch die Pulsweitenmodulation wird der gewnschte Sollwert als Mittelwert der
Schaltfunktion realisiert. Durch die schaltende Arbeitsweise entstehen natrlich auch
Oberschwingungen, die im Folgenden analysiert werden sollen. Fr folgende Aspekte sind die
Oberschwingungen von Bedeutung:

- Zustzliche Verluste aufgrund von Oberschwingungen
- Gerusche (die vorrangig durch magnetische Elemente im Stromkreis entstehen)
- Verzerrungen bei Audio-Anwendungen
- Anregung von Resonanzen
- Einhaltung von Oberschwingungsgrenzdaten z.B. bei der Entnahme von elektrischer
Energie aus ffentlichen Netzen, bzw. ganz allgemein zur
- Sicherstellung der elektromagnetischen Vertrglichkeit (EMV, engl. electromagnetic
compatibility, EMC) zwischen verschiedenen elektrotechnischen Komponenten und
Systemen


9.1 Oberschwingungen bei konstantem Sollwert
Ausgegangen wird von der Pulsweitenmodulation mit symmetrischem Dreiecksmodulations-
trger. Zur Vereinfachung der Rechnung wird eine symmetrische Schaltfunktion mit den
Werten

} 1 ; 1 { ) ( e t s

angenommen, wie sie fr eine Stellerschaltung mit Mittelpunkt verwendet werden kann. Von
dieser idealisierten Schaltung wird ausgegangen, da die Ergebnisse dann am einfachsten auf
andere Strukturen wie den normalen Tiefsetzsteller, den 4-Quadratensteller oder den
dreistrngigen Pulswechselrichter bertragen werden knnen. Die Ausgangsspannung resultiert
dann zu

) ( ) (
2
1
) (
1 2
t u t s t u =

Steller mit Mittelpunktpotenzial

1
i
1
u
2
1
u
2
1
u
2
i
2
u
) (t s
1 +
1
Power_Electronics S. 98



Zunchst wird bei der Pulsweitenmodulation ein konstanter Sollwert
*
s betrachtet. Mit dem
symmetrischen Dreiecksmodulationstrger ) (t c wird die Schaltfunktion

( ) ) ( ) ( sgn ) (
*
t c t s t s =

erzeugt. Aufgrund des Funktionsprinzips der Pulsweitenmodulation ist implizit sichergestellt,
dass der Sollwert gleich dem Mittelwert der generierten Schaltfunktion ist:

* s s =


Pulsweitenmodulation mit zeitkontinuierlichem Sollwert


Daneben verursacht die schaltende Arbeitsweise aber Harmonische. Es treten die Pulsfrequenz
s
f bzw.
s s
f t e 2 = und deren Vielfache auf. Die komplexen Fourierkoeffizienten der
Frequenzen
s
ke bestimmen sich 0 = k ber:

( )
1 1
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 sin
2
sin
2
2 2
2
1
1
) (
1
) (
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
t kf
k
t k
k
e e
jk T
dt e
T
dt e dt e
T
dt e dt e dt e
T
dt t s e
T
k S
s s
t jk t jk
s s
t
t
t jk
s
t
t
t jk
T
T
t jk
s
T
t
t jk
t
t
t jk
t
T
t jk
s
T
T
t jk
s
s
s s s
s
s
s
s
s
s s
s
s
s
s
s
t
t
e
t
e
e
e e e
e e
e e e
e
= =
= =
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+ =
=
+

}
} }
} } }
}


Mit

*) 1 (
4
1
s
T
t
s
=
t
1
1
* s
1
t
1
t
) (t s ) (t c
2
s
T
2
s
T

Power_Electronics S. 99




folgt weiter

|
.
|

\
|
= *) 1 (
2
sin
2
) ( s
k
k
k S
s
t
t
e

Der Fourierkoeffizient fr die Frequenz 0 = e ist der schon bekannte Mittelwert:

*
) 0 ( s s S = =

Unabhngig vom Sollwert, also der Aussteuerung, lassen die Harmonischen durch

k
k S
s
t
e
2
) ( s

abschtzen.

Die Schaltfunktion kann im Zeitbereich ber die Fourierreihe



=

=
|
.
|

\
|
= =
k
t jk
k
t jk
s
s s
e s
k
k
e k S t s
e e
t
t
e *) 1 (
2
sin
2
) ( ) (

dargestellt werden. Da

) ( ) (
s s
k S k S e e =

kann man auch schreiben



=

=
|
.
|

\
|
= + =
1
* *
1
cos ) 1 (
2
sin
4
cos ) ( 2 ) 0 ( ) (
k
s
k
s s
t k s
k
k
s t k k S S t s e
t
t
e e

Power_Electronics S. 100



0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
k = 1
2
3
4
5
6
7
8
s
*
2
S
(
k
)


Harmonische bei der Dreiecksmodulation


Weitere mgliche Darstellung:

( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )

=
+ +
+
+ =
+
|
.
|

\
|

+
+
=
0
2
1
1
0 1
) 1 2 ( cos * cos ) 1 (
1 2
4
) 2 cos( * sin ) 1 (
2
*
) 1 2 ( cos *) 1 (
2
1 2
sin
1 2
4
) 2 cos( *) 1 ( sin
2
* ) (
k
s
k
k
s
k
k
s
k
s
t k k s k
k
t k ks
k
s
t k k s
k
k
t k s k
k
s t s
e t
t
e t
t
e t
t
e t
t


Nherung fr kleine * s :

( )


=

=
+
+
+ ~
0 1
) 1 2 ( cos ) 1 (
) 1 2 (
4
) 2 cos( ) 1 ( * 2 * ) (
k
s
k
k
s
k
t k k
k
t k s s t s e
t
e

Das heit, die ungradzahligen Vielfachen der Schaltfrequenz hngen in 1. Nherung nicht von
dem Sollwert * s ab; sie sind nherungsweise konstant, whrend die gradzahligen Vielfachen
proportional mit dem Sollwert wachsen.

Beim Beispiel eines Tiefsetzstellers mit konstanter Eingangsspannung
1 1
) ( U t u = ergibt sich
mit der hier verwendeten Definition der Schaltfunktion die Ausgangsspannung ber

1 2
) (
2
1
) ( U t s t u =
Power_Electronics S. 101




Der idealisierte Tiefsetzsteller mit einem gedachten Mittelpunktspotential wird hier verwendet,
weil sich die Ergebnisse einfach darstellen lassen und so am besten als Grundlage zur
bertragung auf andere hnliche Konfiguration taugen. Die Harmonischen der Spannung
2
u
folgen also fr 0 = k zu

|
.
|

\
|
= = *) 1 (
2
sin ) (
2
) (
1 1
2
s
k
k
U
k S
U
k U
s s
t
t
e e ,

Ist die Eingangsspannung ) (
1
t u nicht konstant, sondern besitzt sie selbst harmonische Anteile,
ergeben sich die Harmonischen der Ausgangsspannung ber die Faltungsoperation

( ) ) ( ) (
2
1
) ( *
2
1
) (
1 1 2 s
l
s s s s
l S l k U k S U k U e e e e e

=
= =

Oftmals interessieren nicht unmittelbar die Harmonischen der Spannung, sondern die des
Stroms
2
i . Ganz allgemein lassen sich die Stromoberschwingungen ber die Impedanz der
angeschlossenen Last nach

) (
) (
) (
s
s
s
k Z
k U
k I
e
e
e =

Fr eine einfache induktive Last L mit

L j Z e e = ) (

folgt fr die Stromoberschwingungen bei (bei konstanter Eingangsgleichspannung)

|
.
|

\
|
= = *) 1 (
2
sin
) (
) (
2
1 1
2
s
k
k L
jU
L jk
k U
k I
s s
s
s
t
t e e
e
e

Unabhngig vom der Aussteuerung kann man also die Stromoberschwingungen durch

2
1
2
) (
k L
U
k I
s
s
t e
e s

abschtzen. Sie fallen also mit
2
/ 1 k . Stellt man diese Abschtzung als einhllende
Abschtzung der Harmonischen ber der Frequenz
s
ke e = dar, lautet diese

L
U
I
s
2
1
2
) (
te
e
e s .

Diese Darstellung ist insofern berraschend, da man intuitiv erwartet, dass die
Oberschwingungen kleiner werden, je hher die Schaltfrequenz
s
e gewhlt wird. Betrachtet
man aber eine feste Frequenz e und verndert die Schaltfrequenz
s
e , so wird die Einhllende
an der Stelle e mit wachsender Schaltfrequenz
s
e grer. Das Spektrum wird aber insgesamt
nach rechts verschoben.
Power_Electronics S. 102




Der Gesamteffektivwert der Harmonischen (ohne den Gleichstrom als Nutzkomponente, oft
als total harmonic distortion, THD, bezeichnet) ergibt sich ber die Summe der Quadrate der
Fourierkoeffizienten:



=

=
= =
1
2
2
2
2
2
2
2
2
) ( 2 ) 0 ( ) (
k
s
k
s
k I I k I I e e A



=

=
=
= =
1
2
2
0
2
2
2
2
) ( 2 ) (
k
s
k
k
s
k I k I I e e A

=
|
.
|

\
|
=
1
* 2
2
1
2
) 1 (
2
sin
2
k s
s
k
k L
U
I
t
te
A


Diese unendliche Reihe lsst sich einfacher im Zeitbereich bestimmen. Aufgrund des
Parsevalschen Theorems der Fouriertransformation muss dies gleich dem Effektivwert der
Stromabweichung im Zeitbereich sein. Die bertragung des Ergebnisses aus Abschnitt 3.1.1
liefert direkt

) 1 (
3 4
4
) 1 (
3 2
1
2 * 1
1 2 *
2
s
L
U
Lf
U
s I
s
s
=
=
e
t
A


Der Gesamteffektivwert der Harmonischen sinkt somit mit steigender Schaltfrequenz
s
e .

Power_Electronics S. 103



9.2 Oberschwingungen bei sinusfrmigem Sollwert
Annahme eines stationren Zustands, Modulation mit Amplitude A und Grundfrequenz
0
e :

( )
t j t j
e e
A
t f A t A t s
0 0
2
2 cos cos ) (
0 0
* e e
t e

+ = = = .

Dreiecksmodulation mit sinusfrmigem Sollwert

Um eine direkte Fourieranalyse der Schaltfunktion

( ) ) ( ) ( sgn ) (
*
t c t s t s =

durchzufhren, mssten zunchst die Schaltzeitpunkte
k
t bestimmt werden. Wren diese
Zeitpunkte dann bekannt, knnte das Integral

}

=
2 /
2 /
) (
1
) (
T
T
t j
dt e t s
T
S
e
e

verhltnismig leicht ausgefhrt werden:

| |

+ =
(
(

+ + + = =

} } }
3 2 1
3
2
2
1
2
) 1 ( ) 1 (
1
) (
1
) (
2 /
2 /
t j t j t j
t
t
t j
t
t
t j
T
T
t j
e e e
T
dt e dt e
T
dt e t s
T
S
e e e
e e e
e
e

Probleme:

Das Signal ) (t s ist nur periodisch, wenn

Q
M
N
n
s
p
e = =
0
e
e


mit der Periodendauer

t
1
1
) (
*
t s
1
t
) (t s ) (t c
2
s
T
2
s
T
2
t
3
t
Power_Electronics S. 104



0
2
e
tM
T =

Im Fall

Q n
s
p
e =
0
e
e


ist ) (t s nicht periodisch (genauer fastperiodisch) und die Fourierkoeffizienten sind ber

}


=
2 /
2 /
) (
1
lim ) (
T
T
t j
T
dt e t s
T
S
e
e

zu bestimmen. Auerdem ergeben sich die Schaltzeitpunkte
k
t sich als Lsung von
Gleichungen der Gestalt

t A k
t
s
0
cos 4 1 e
T
=

Die Lsungen
k
t sind daher transzendent und lassen sich nicht geschlossen darstellen. Dieser
recht unhandliche Weg kann durch eine recht elegante Methode umgangen werden, indem die
Problemstellung zunchst erweitert wird: Zu diesem Zweck geht man zuerst auf die
Winkelvariablen

t
s
e o =

t
0
e | =

ber. Die beiden Variablen | o, sind natrlich linear abhngig. Der Quotient

p
s
n = =
0
e
e
|
o


ist konstant und gleich der Pulszahl
p
n . Die Pulszahl kann ganzzahlig sein. In diesem Fall
spricht man von synchroner Pulsung. Es wird jedoch an dieser Stelle keine Annahme ber die
Pulszahl gemacht; dieser Zusammenhang wird zunchst berhaupt nicht verwendet. Die
Variablen | o, werden vielmehr so behandelt, als seien sie von einander unabhngig. Mit
diesen Variablen wird das Modulationssignal und Dreiecksmodulationstrger dargestellt:

| | cos ) (
*
A s =

( ) ( ) | | t t o t o
t
o 1 2 ; 1 2 fr 2
2
1 ) ( + e = k k k c

Die Schaltfunktion wird wie bisher ber einen Vergleich dieser beiden Signale erzeugt, sie ist
nun aber eine Funktion von zwei Variablen:
Power_Electronics S. 105




( ) ) ( ) ( sgn ) , (
*
o | | o c s s =

Wichtig ist zu erkennen, dass die Funktion ) , ( | o s in beiden Variablen periodisch in t 2 ist.
Stellt man die Funktionswerte der Schaltfunktion { } 1 , 1 ) , ( + e | o s in der ) , ( | o -Ebene dar
ergibt sich das folgende Bild, wobei nur der Bereich t | t o s s , dargestellt ist. Die Gebiete
mit Funktionswerten 1 + und 1 werden durch die Kurve

) ( ) (
*
o | c s =

separiert. Daraus folgt

o
t
|
2
1 ) cos( = A

( ) ) cos( 1
2
|
t
o A =

bzw.

( ) ) cos( 1
2
) ( |
t
| o A a = =


Schaltfunktion ) , ( | o s , Darstellung der Elementarzelle


Die Schaltfunktion ) , ( | o s unterwirft man nun der zweidimensionalen Fouriertransformation.
Da die Funktion ) , ( | o s in beiden Variablen periodisch in t 2 ist, braucht die Integration nur
ber diesen Bereich ausgefhrt werden und es treten nur Harmonischen mit ganzen
Ordnungszahlen auf:
t
s
e o =
t
0
e | =
1 = s
1 + = s 1 + = s
t
t
t t
) (| o a = ) (| o a =
A
2 / t
A
Power_Electronics S. 106




} }

+
=
t
t
t
t
| o
| o | o
t
d d e s S
n m j
mn
) (
2
) , (
4
1


Mit diesen Fourierkoeffizienten
mn
S lsst sich hnlich wie im eindimensionalen Fall die
Orginialfunktion ber die Fourierreihe

=
+
=
m n
n m j
mn
e S s
) (
) , (
| o
| o

darstellen. Die Fourierkoeffizienten knnen wie folgt analytisch berechnet werden:

} } }
} } } }
} }
} }




+
(
(

=
(
(

+ + + + =
=
=
t
t
|
|
|
o
t
t
o
t
t
|
t
|
o
|
|
o
|
t
o
t
t
t
t
| o
t
t
t
t
| o
| o o
t
| o o o
t
| o | o
t
| o | o
t
d e d e d e
d e d e d e d e
d e d e s
d d e s S
jn
a
a
jm jm
jn
a
jm
a
a
jm
a
jm
jn jm
n m j
mn
) (
) (
2
) (
) (
) (
) (
2
2
) (
2
2
4
1
) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
4
1
) , (
4
1
) , (
4
1


Fr 0 = m verschwindet das erste Integral in der Klammer und es folgt weiter

| |
| |
( ) ( )
(
(

=
(
(

=
(
(

=
=
=
=
} }
} }
}
}
}
} }

=
=



t
t
|
|
t t
t
|
|
t
t
t
|
|
t t t
t
|
|
t t
t
t
|
|
t
|
t
t
t
| | |
t
t
|
| o
| o
o
t
t
|
|
| o
| |
t
| |
t
|
t
|
t
|
t
| o
t
d e e j d e e j
jm
d e e e d e e e
jm
d e e e
jm
d e e e
jm
d e e
jm
d e d e S
jn
A
m
j
m jn
A
m
j
m
jn
A
m
j
m
j
jn
A
m
j
m
j
jn
A
m
j A
m
j
jn jma jma
jn
a
a
jm
a
a
jn jm
mn
) cos(
2
) cos(
2
2
) cos(
2 2
) cos(
2 2
2
) cos( 1
2
) cos( 1
2
2
) ( ) (
2
) (
) (
2
) (
) (
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1


Zur weiteren Umformung wird folgender Zusammenhang mit den Besselfunktionen erster Art
n
J genutzt. Es gilt

Power_Electronics S. 107



) ( 2
cos
x J j d e e
n
n jn jx
t |
t
t
| |
=
}

.

Die Besselfunktionen besitzen folgende Symmetrieeigenschaften:

) ( ) 1 ( ) ( x J x J
n
n
n
=



) ( ) 1 ( ) ( x J x J
n
n
n
=

) ( ) ( x J x J
n n
=



0 2 4 6 8 10
0.5
0
0.5
1
n = 0
1
2
3
4
5
6
7
8
x
J
n
(
x
)

Besselfunktionen erster Art ) (x J
n



Damit ergibt sich fr 0 = m

Power_Electronics S. 108



| |
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
(

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
(
(

} }
A
m
J j
m
A
m
J j j j j
jm
A
m
J j j A
m
J j j
jm
d e e j d e e j
jm
S
n
n m
n
n m n m
n
n m
n
n m
jn
A
m
j
m jn
A
m
j
m
mn
2
) Im(
2
2
1
2
2
2
2
2
1
2
1
2
) cos(
2
) cos(
2
2
t
t
t
t
t
t
t
t
t
| |
t
t
t
|
|
t t
t
|
|
t

=
|
.
|

\
|
+
+ =
|
.
|

\
|

e =
=
1 4 fr
2
2
1 4 fr
2
2
, 2 fr 0
k m n A
m
J
m
k m n A
m
J
m
Z k k m n
S
n
n mn
t
t
t
t
und 0 = m


Fr den Fall 0 = m folgt

| |
}
}
} }
} } }


=
=
(
(

=
(
(

=
t
t
|
t
t
|
t
t
|
|
|
t
t
|
|
|
t
t
| |
t
| | t
t
| o t
t
| o o
t
d e A
d e a
d e d
d e d d S
jn
jn
jn
a
a
jn
a
a
n
) cos(
2
1
) ( 4 2
4
1
2 2
4
1
2
4
1
2
) (
) (
2
) (
) (
2
0


2
1 , 0 1 , 0
A
S S = =



1 fr 0
0
= = n S
n

Power_Electronics S. 109




Schaltfunktion ) , ( | o s und ) ( t s
s
e

Erst nach Berechnung der zweidimensionalen Fourierkoeffizienten wird nun der
Zusammenhang

p
s
n = =
0
e
e
|
o


in die Doppel-Fourierreihe eingesetzt:

=
+
=
m n
n m j
mn
e S s
) (
) , (
| o
| o

=
+
=
m n
n mn j
mn
p
e S s
|
|
) (
) (

bzw.

=
+
=
m n
t n mn j
mn
p
e S t s
0
) (
) (
e


t
s
e o =
t
0
e | =
) (t s
1 = s
1 + = s
t t 3 t 5
t
s
e o =
) (
*
t s
t
t 3
t 7
p
n / 1
Power_Electronics S. 110




Falls
p
n ganzzahlig ist, was bei synchroner Pulsung der Fall ist, ist die Schaltfunktion ) (t s
periodisch in
0
/ 2 e t = T . Dann kann man die Doppelsumme in eine einfache Summe
berfhren:

=
=
k
t jk
e k S t s
0
) ( ) (
0
e
e

mit

=

=
m
mn k m
p
S k S
, 0
) ( e

Das Spektrum der Schaltfunktion ist also ein Linienspektrum Frequenzen, die Vielfache von
der Grundfrequenz sind.

Ist
p
n nicht ganzzahlig, aber rational,

p
p
p
M
N
n = ,

ist die entstehende Schaltfolge zwar periodisch, aber nicht wie gewohnt in der
Grundschwingungsperiode
0
/ 2 e t , sondern in in
0
/ 2 e t
p
M . Die Fourierreihe lsst sich auch
in diesem Fall in einer Einfachreihe darstellen,

=
|
.
|

\
|
=
k
t
M
jk
p
e
M
k S t s
0
0
) (
e
e


mit

' = +
=
|
.
|

\
|
'
=
k nM mN
n m
mn
p p
S
M
k
S k S
,
0 0
) ( e e

Das Spektrum ist auch hier ein quidistantes Linienspektrum, allerdings mit Vielfachen der
Frequenz M /
0
e . Im Hinblick auf die Grundfrequenz
0
e treten also auch Subharmonische auf
mit nicht-ganzzahligen Ordnungszahlen k auf.

Im Fall einer irrationalen Pulszahl ist die Schaltfolge ) (t s nicht periodisch. Die Fourierreihe
bleibt zweckmigerweise als Doppelsumme stehen. Das Spektrum ist in diesem Fall zwar
auch ein Linienspektrum, wobei die auftretenden Frequenzen aber nicht quidistant liegen.


Power_Electronics S. 111



0
2
4
6
8
10
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
50
0
m
n
d
B


Fourierkoeffizienten
mn
S , fr 10 , 10 0 < s s n m , 7 . 0 = A ,
rot: Grundfrequenz,
grn: Schaltfrequenz und deren Oberschwingungen
blau: Seitenbnder

Power_Electronics S. 112



0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10
0
10
60
50
40
30
20
10
0
m
n
d
B


Fourierkoeffizienten
mn
S , 10 , 10 0 < s s n m fr 7 . 0 = A
(vernderte Projektion)

0 50 100 150 200 250
60
50
40
30
20
10
0
k
d
B

Resultierendes Spektrum ) (
0
e k S fr Pulszahl 31 =
p
n , 7 . 0 = A
die ersten Bschel der Seitenbnder bleiben separiert

Power_Electronics S. 113



0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
60
50
40
30
20
10
0
k
d
B

Resultierendes Spektrum ) (
0
e k S fr Pulszahl 7 =
p
n , 7 . 0 = A
die Bschel der Seitenbnder berlagern sich,
insb. das erste Bschel um die Pulsfrequenz lsst sich auch
als niederfrequente Oberschwingungen der Grundfrequenz interpretieren


0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
60
50
40
30
20
10
0
k
d
B

Resultierendes Spektrum ) (
0
e k S fr Pulszahl 4.7143 =
p
n
die Linien sind nicht mehr quidistant und es treten Subharmonische auf,
separierte Bndel von Seitenbndern lassen sich nicht mehr identifizieren


Power_Electronics S. 114



Das nachfolgende Diagramm fasst die Ergebnisse qualitativ zusammen. Es zeigt abhngig von
der Grundfrequenz
0
e an, welche Frequenzen im Spektrum auftreten, wobei die
Schaltfrequenz
s
e als konstant angenommen wird. Typisch ist die Auffcherung der
Seitenbandbschel mit zunehmender Grundfrequenz. Jedes Bschel kann einer Ordnungszahl
m der Fourierkoeffizienten
mn
S zugeordnet werden. Die Seitenbnder innerhalb eines
Bschels werden durch die Ordnungszahl n charakterisiert. Dabei ist n zugleich als Steigung
der jeweiligen Geraden interpretierbar (man beachte aber, dass die Achsen unterschiedlich
skaliert sind, weshalb die Steigungen 1 nicht unter dem Winkel von 45 erscheinen). Die
farbliche Kennzeichung ist wieder wie oben: Grundfrequenz (rot), Schaltfrequenz und deren
Oberschwingungen (grn), Seitenbnder (blau). Die Vernderungen des Spektrum lassen sich
auch in Abhngigkeit der Pulszahl
0
/ e e
s p
n = , wie an der Abzisse bereits angedeutet,
darstellen.



Spektrum der Ausgangsspannung fr eine konstante Schaltfrequenz
s
e
ber der Grundfrequenz
0
e

e
s
e
s
e 2
s
e 3
1
3
5
-1
-3
-5
0
2
4
-2
-4
-6
6
0
2
4
-2
-4
-6
n=6
1
-1
m=3
m=2
m=1
m=0
p s
n /
0
e e =
Power_Electronics S. 115



10 Wechselsperrzeiten
Bei rckspeisefhigen Stromrichtern werden die beteiligten Transistoren im Prinzip
komplementr angesteuert. Siehe als Beispiel den bidirektionalen Gleichstromsteller
Tiefsetzsteller in Abschnitt 3.3. Zur Vermeidung von Kurzschlssen aufgrund von Totzeiten
der Ansteuerung, der Treiber sowie des Kommutierungsvorganges wird nach dem Sperren des
bislang leitenden Transistor der andere erst nach Ablauf einer Wechselsperrzeit oder Schutzzeit
(interlocking time oder dead time)
0
t angesteuert.




Der Zeitpunkt der Kommutierung hngt nun also davon ab, ob der Strom von einem Transistor
in eine Diode kommutiert oder umgekehrt, s. Bild.
) (
2
t u
) (
1
t u
1
T
2
T
) (t s
) (
1
t s
) (
2
t s
Impuls-
) (
2
t i
Power_Electronics S. 116




Wechselsperrzeit und dadurch verursachter Spannungsfehler


Durch die Wechselsperrzeit wird ein Fehler im Mittelwert der Ausgangsspannung verursacht.
Sofern das Vorzeichen des Stroms whrend der Pulsperiode nicht wechselt, gilt in der
Mittelwertbetrachtung bei ansonsten ideal angenommener Kommutierung:

1 0 2 1
0
2 1
*
2 2
) ( ) ( u f i sign u
T
i sign u s u u
s
s
t
t
A = = =


Wechselt der Strom innerhalb einer Schaltperiode das Vorzeichen, ist die Fehlergleichung nicht
mehr gltig. Ist der Strom nahe Null, kann sogar Stromlcken whrend der Wechselsperrzeit
auftreten.

) (t s
t
) (
2
t s
) (
1
t s
) (
2
t i
) (
2
t u
Spannungs-
fehler
Lcken whrend der Sperrzeit
0
t
t ) (
2
t u
t
Spannungs-
fehler
t ) (
2
t u
t bei erloschenem Strom
wird die Spannung
durch die Gegenspannung
der Last bestimmt
positiver Strom
negativer Strom
Stromverlufe
nahe Null, z.T.
mit Lcken
Spannung bei
positivem Strom
Spannung bei
negativem Strom
Spannung bei
lckendem Strom
Power_Electronics S. 117



Typische Werte:

Ventil
kHz
s
f

s
0
t

GTO-Thyristor, IGCT 0,2-1 30 15
IGBT 5-15 5 2
MOSFET 20-1000 1 s

Daraus resultierende typische Werte des Spannungsfehlers liegen in der Grenordnung von
rund 10% oder mehr! Eine Kompensation dieses Fehlers scheint auf den ersten Blick einfach,
ist jedoch gerade im Bereich kleiner Strme, wenn also der Strommittelwert in der Gre
seiner Stromschwankungsbreite ist, schwierig, da die Vorhersage des Stromnulldurchgangs
bzw. des Stromlckens nur mit miger Genauigkeit gelingt.

Power_Electronics S. 118



11 Treiber
11.1 Bezugspotenziale und Spannungsversorgung


Treiberversorgung und Bezugspotenziale


In der Leistungselektronik werden npn-Bipolar-Transistoren bzw n-Kanal MOSFET wegen der
greren Beweglichkeit der Elektronen gegenber den Lchern bevorzugt. Diese Transistoren
bentigen positive Steuerspannungen zwischen Gate und Emitter
GE
u bzw. zwischen Gate und
Source
GS
u . Die Spannungsversorgung des Treibers muss dementsprechend gegenber dem
Emitter bzw. dem Source eine positive Versorgungsspannung
B
u bereitstellen. Bei
leistungselektronischen Schaltungen im Kleinspannungsbereich werden die Treiber meist direkt
aus der Leistungseinspeisung versorgt.

Bei einem Tiefsetzsteller wie im dargestellten Bild springen die Potenziale der
Treiberversorgung des Transistors
1
T . Das obere Potenzial der Spannungsversorgung liegt im
Fall, dass
1
T leitet und
2
T sperrt, oberhalb der Spannung
1
u . Die dargestellte Beschaltung kann
beide Treiber aus einer einzigen Spannungsversorgung
B
u versorgen. Dass setzt aber voraus,
dass die Ausgangsspannung
2
u wiederkehrend auf Null geschaltet und dadurch das Nachladen
des Pufferkondensators C ermglicht wird. Dies stellt eine kleine Einschrnkung beim Betrieb
dieser Schaltung dar, die insbesondere bei der dreiphasigen Ausfhrung dieses Tiefsetzstellers
z.B. fr die Speisung von Drehstrommotoren bei der Pulsweitenmodulation beachtet werden
muss.
GE
u
C
E
G
B
u
) (t s
GS
u
D
S
G
B
u
) (t s
Power_Electronics S. 119




Bootstrap-Schaltung fr die Versorgung des oberen Treibers


Das Problem der Treiberversorgung von
1
T wird vermieden, indem ausnahmsweise ein p-Kanal
Transistor einsetzt wird, der durch eine negative Gate-Source-Steuerspannung angesteuert
werden kann. Das Potential der Gate-Spannung bewegt sich dann zwischen oberem und
unterem Potenzial der Eingangsspannung, weshalb der Treiber direkt aus dieser Spannung
versorgt werden kann. Diese Technik ist allerdings nur bei kleinen Leistungen anzutreffen. Das
Bild zeigt die Struktur, wobei die Speisespannung
1
u direkt zur Versorgung der Treiber genutzt
wird.

Direkte Versorgung der Treiber aus der Speisespannung
unter Verwendung eines p-Kanal-MOSFET


Bei greren Spannungen mit Potenzialtrennung zwischen Leistungsteil und Steuerung werden
die Treiber durch eine Wechselspannung ber einen Potenzial trennenden Transformator
versorgt. Dazu kann auch ein Piezotransformator dienen. Diese Wechselspannungsversorgung
) (
1
t s
) (
2
t s
2
u
1
u
1
T
2
T
) (
1
t s
B
u
) (
2
t s
2
u
1
u
1
T
2
T
C
Power_Electronics S. 120



wird dann treiberseitig gleichgerichtet. Die Steuersignale werden potentialfrei ber
Optokoppler oder Lichtwellenleiter bertragen.



Potenzialgetrennte Treiberversorgung und Signalbertragung

) (
1
t s
) (
2
t s
2
T
~
1
T
LWL
Power_Electronics S. 121



12 Four Quadrant Converter
The four quadrant converter (4QC) is based on elementary buck converter structure. Both
output voltage and output current can take both polarities, so that the converter can be used as
both varying DC and AC values:

- Can be used as power converter for the DC motors, if both the directions of rotation as
well as motor operation must be controlled in motoring and generator mode.

- Power converter for single phase AC motors (Asynchronous motors, Synchronous
motors).

- Rectifier (mains power converter) for single-phase alternating current (then invertor
action, in reverse direction). Such a rectifier is also capable of feeding back the energy
to source from load.
12.1 Circuit

Four Quadrant Converter, Realisation with IGBTs

12.2 Pulse Width Modulation

Ideal representation of 4QC with switches

) (
2
t u
) (
1
t u
) (
1
t i
) (
2
t i
) (
1
t s
) (
2
t s
) (
2
t u
) (
1
t u
11
T
12
T
) (
1
t i
21
T
22
T
) (
2
t i
Power_Electronics S. 122




Appropiriate definition of the switching functions for 4QC:

+
=
position switch lower for 1
position switch upper for 1
2 , 1
s

So:

( ) ) ( ) ( ) (
2
1
) (
1 2 1 2
t u t s t s t u =

( ) ) ( ) ( ) (
2
1
) (
2 2 1 1
t i t s t s t i =

If the conditions are given for an average model, then we can also write the equations for the
average values:

( ) ) ( ) ( ) (
2
1
) (
1 2 1 2
t u t s t s t u =

( ) ) ( ) ( ) (
2
1
) (
2 2 1 1
t i t s t s t i =

To simplify the notations, one can also combine both switching functions
2 1
, s s

( ) ) ( ) (
2
1
) (
2 1
t s t s t s =

The switching functions can take three different values -1, 0, +1. Thus, the equations are then
exactly same as of the buck converter:

) ( ) ( ) (
1 2
t u t s t u = , ) ( ) ( ) (
2 1
t i t s t i = .

The pulse width modulation can be constructed similar to the buck converter, wherein the two
strands of the converter could be clocked complimentarily, which is shown in the pictures
below. As far as the control techniques are concerned, this is a very simple variant, which is
why it is sometimes used when minimal efforts are to be put in. However, the complementary
clocking uses the benfits of converter bad. Therefore phase shifted clocking is recommended
(interleaving), the phase shift clocks are generated upon giving clock adjustment command to
both the converters to generate a modultation carrier with 180 phase shift, which however
requires more efforts than for control itself.

Power_Electronics S. 123




PWM for 4QC with complimentary clocking


1
0
1
c
(
t
)
,

s
*
(
t
)
1
0
1
s
1
(
t
)
1
0
1
s
2
(
t
)
1
0
1
u
2
(
t
)
/
u
1
,

s
*
(
t
)
0 1
0.02
0
0.02

0
t/(2)
e
(
t
)

PWM for 4-Quadrant converter with ideal switches,
complementary control of the two branches
) (
*
t s
) (t c
) (
2
t s

1
-1
1
) (
1
t s
Power_Electronics S. 124




PWM for 4QC with shifted clock


1
0
1
c
(
t
)
,

s
*
(
t
)
1
0
1
s
1
(
t
)
1
0
1
s
2
(
t
)
1
0
1
u
2
(
t
)
/
u
1
,

s
*
(
t
)
0 1
0.02
0
0.02

0
t/(2)
e
(
t
)

PWM for 4-Quadrant-converter with ideal switches,
complementary control of the two branches

As a measure for the voltage error, again the normalized integral difference is applied,

( )
}
' ' ' =
t
s
t d t s t s
T
t e
0
*
) ( ) (
1
) (

as shown in the figure below. With these values, the instanteous variation of current can be
expressed with an inductor L :

) (
*
t s
) (t c
) (
2
t s

1
-1
) (
1
t s
1
-1

Power_Electronics S. 125



) (
2
) (
1
2
t e
L
U T
t i
s
= A

The current fluctuation range is dependent on the type of pulse width modulation. With
complementary clocking (KT) we have results similar to that of a simple buck converter.

KT KT
i s i s s i
max
2 *
max
* *
2
) 1 ( ) 1 )( 1 ( A A A = + = .

with,

L
U T
i
s
KT
2
1
max
= A .

In pulse width modulation with shifted clock, however is,

( )
VT
i s s i
max 2
* *
2
1 4 A A = .


L
U T
i i
s
KT VT
8 4
1
1
max max
= = A A .

The current fluctuation range is thus reduced by a factor of 4. This is due to the fact seen at the
output of the converter, i.e. the effective pulse frequency which is responsible for current
fluctuation, is now equal to twice the switching frequency, which is due to offset-clocking
(VT),

s p
f f 2 = .

On offsetting the clock further, the ouput voltage would be 2 /
1
u , not
1
u . Both the effects
together cause a factor 4.


Current fluctuation over duty cycle
for the complimentary and offsetted clocks

For the effective value of the current variation, it is again,
KT
i
max
A
*
s 1 0 1
L
i A
VT
i
max
A
Power_Electronics S. 126




2 2
3 2
1
i I A A = bzw.
L
U T
i I
s
VT VT
3 16 3 2
1
1
max max
= = A A

If the modulation ) (
*
t s is not constant, instead it is variable, e.g. sinusoidal wave form

t A t s e sin ) (
*
=

As shown in the figure, the current fluctuation range varies depending upon the instantaneous
modulation. Averaging over the current fluctuation range is not very meaningful. Well we can
but the average of the effective deviation is determined over a sineperiod:

( )
( )
}
}
=
=
e t
e t
e e
t
e
t
e
A
A
/
0
2 2 2
/ 2
0
2
*
2
*
2
max 2
2
2
sin 1 sin 4
1 4
2
dt t A t A
dt s s
I
I
VT


After some intermediate calculation with the use of addition theorems and integrating
trignometric functions, an analytical solution can be found as follows:

4
3
2
max 2
2
2
3
3
32
2 A
A
A
I
I
VT
+ =
t A
A



0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
A

I
2
/

I
2
m
a
x


RMS value of the current fluctuation in
4-Quadrant converter with dependency on modulation
Power_Electronics S. 127



12.3 Four quadrant converter as a rectifier for single phase networks

Applications:

- Regenerative-capable power converters for electric railway vehicles of 15 kV 16
2
/
3
Hz,
alternating current.

12.3.1 Stationary analysis


4QC as power converter


Diagram of the steady state complex fundamental component phasor
of 4QC for the case, 1 cos =

Re n
u
Im
n
i

n n L
i L j u

e =
2
u
2

) ( ) (
1
t u t u
dc
= ) (t u
n
) ( ) (
2
t i t i
n
=
) (t i
l
C
L
~
) (
2
t u
) (t u
L
) (
1
t i
Power_Electronics S. 128




Waveforms in time domain for the case 1 cos =

From the phasor diagram we can see the constrain on possible output DC voltage.

( ) ( )
2
2
2
2
2 2

n n n n n n dc
LI U i L u u e e + = + >

On the grid side, the active power is,

n n n n
i u I U P

2
1
= =

If the converter operates with a power factor of 1, then the reactive power on the grid side is
zero. Since this is a single phase, the (in terms of dynamic average modeling to exempt the
pulse frequency components) instantaneous power ) (t p
n
oscillates at the mains frequency by
the mean value P with the oscillations amplitude P:

) 2 cos( ) ( t P P t p
n n
e + =

At the input of converter, the active power is equal to the active power at the mains, so P P =
2
.
Here, however, the reactive power generated by the inductor is
2
n n
LI e . As the power flows to
the converter (as with the active power) should be counted positively, this has to be considered
with a negative sign:
2
2 n n
LI Q e =

This means that the converter must provide inductive reactive power to the inductor, it acts as
capacitive. The instantaneous power at the input is then given as follows:

t
n
e
) (
2
t u
) (t u
n
) (t i
n
) (
2
t p
S
S
P
) (t p
n
t
n
e
2

Power_Electronics S. 129



( )
|
|
.
|

\
|
+ =
+ =
+ + =
=
) 2 cos(
cos
1
1
) 2 cos(
) 2 sin( ) 2 cos( 1
) ( ) ( ) (
2
2
2
2
2 2 2
e

e
e e
t P
t S P
t Q t P
t i t u t p
n
n
n n

The apparent power at the converter input is,

( )
2
2
2
2
2
2
2
2 2 2
2
2
2
1
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ = + = + = P
U
L
P P
U
L
P LI P Q P S
n
n
n
n
n n
e e
e
With the idealized converter, the input power is equal to the output power,

) ( ) (
2 1
t p t p =

If the output voltage is approximately assumed to be constant,

dc dc
U u = ,

results in a current,

( )
) ( 2 cos
) 2 sin( ) 2 cos( 1
) (
) (
2
1
1
e
e e
+ =
+ + = =
t
U
S
U
P
t
U
Q
t
U
P
U
t p
t i
n
dc dc
n
dc
n
dc dc
,

When operated with a constant load current
l l
I t i = ) ( ,
dc
l
U
P
I =

Also:

) 2 cos(

) (
2 1 1
e + = t i I t i
n l


The amplitude of the alternating current component,

2
2
2
1
1

|
|
.
|

\
|
+ = =
l
n
dc n
l
dc
I
U
LU
I
U
S
i
e


It is therefore greater than the DC component
l
I , so that the instantaneous value ) (
1
t i is
negative even for a short time at a constant positive real power. This can be explained by the
fact that the 4QC must provide the reactive power fort he input inductor.

Power_Electronics S. 130



12.3.2 Control Scheme

Control scheme for the 4-Quadrant-converter as Rectifier


t u t u
n n
e cos ) ( =


The feedforward control determines the voltage from the consideration of steady state
condition:
t L i t u t u t u t u
n n n n n L n
e e e sin

cos ) ( ) ( ) (
*
20
+ = = .


We will also take into account the internal resistance of the inductor. Therefore it is changed to,

t L i t R i t u t u
n n n n n n n
e e e e sin

cos

cos ) (
*
20
+ + = .


Instead of the grid voltage amplitude and phase angle, the feedforward control can also be
performed by considering the mains instantaneous voltage value. If necessary feedforward
control of the inductors voltage portion is omitted. More complex solutions are obtained by
application of PLL, fundamental harmonic analysis, amplitude, phase and frequency of the
mains voltage are determined.


) ( ) (
1
t u t u
dc
= ) (t u
n
) (t i
n
) (t i
l
C
L
~
) (
2
t u
*
dc
u

dc
u
Spannungs-
regler
+
*
n
i
n
i

Strom-
regler
PWM
*
20
u
) (
1
t s
Vor-
steuerung
*
2
u A
*
C
u
*
s
*
2
u

n
i
t
n
e cos t
n
e sin
) (
2
t s

n
u
Power_Electronics S. 131



12.3.3 LC Resonance Circuit
The power in single phase AC voltage (Wechselspannungsspeisung) pulsates at twice the
frequency of mean power. With a constant load on the DC circuit, the pulsating power is
buffered by the capacitor C. Especially with a small capacitor at the DC link, the output DC
voltage would be superimposed by second or higher orders of harmonics.

To filter these harmonics, so called notch filter is used. It is a series LC resonant circuit, which
would take care of this alternating component of current. The notch filter is tuned to twice the
line frequency:


s s
n
C L
1
2 = e


4QC as power converter with notch filter at the output DC side



With the choice of
s
L and
s
C remains a degree of freedom. The modification is done that way,
that an application of electrolytic capacitor
s
C , charged to its maximum power and LC
oscillation circuit on the other branch does not reverese the polarity. The allowed AC
component for
s
C and also DC voltage
dc
U does not exceed:

dc Cs
U u <


The current through this notch filter is equal to the AC voltage component of ) (
1
t i , also

dc
Cs
U
S
i i = =
1



The ratio of the harmonic voltage and current amplitudes in a resonant circuit is equal to the
characteristic impedance:

S
U
i
u
C
L
Z
dc
Cs
Cs
s
s
s
2

< = =


dc
u ) (t u
n
l
i
C
L
~
2
u
s
C
s
L
1
i
s
i
Cs
u
n
i
Power_Electronics S. 132



The characteristic impedance of the tuned circuit is therefore calculated from,

max
2
min
S
U
Z Z
dc
s
= <


For the interpretation is therefore the restriction needs to be considered.

2
max
min
2
2
1
dc n
n
s
U
S
Z
C
e
e
= > ,
S
U
L
n
dc
s
e 2
2
<


Furthermore it can be seen here, the resonance due to the series L, C resonance circuit and
s
C is
greater than twice the line frequency,

n
s s
r
C C L
e e 2
1 1 1
>
(

+ =

Which although not expressed in steady state, but it is excited during dynamic transitions to
harmonics, which are unfortunately weakly damped, since no additional damping resistors may
be inserted in the circuit, which would lead to high losses.

In the following diagram, the impeadence of the DC link with the resonance circuit

) (
1 1
||
1
) (
2 3
2
s s s s s
s s s s
s
s
s
C C s R CC s L CC s
C sR L C s
R
sC
sL
sC
s Z
+ + +
+ +
=
|
|
.
|

\
|
+ + =


for a typical design is shown (Here we have also considered the unavoidable internal resistance
s
R

of the LC circuit). The resonance frequency of the LC circuit is tuned to 33 Hz, i.e. twice
the frequency of the German rail network. The series resonance of this circuit is
at Hz 45 2 / = t e
r
. In the logarithimic representation of the impedance Z is given as below,

S
U
Z
dc
2
1
=


Power_Electronics S. 133



10
0
10
1
10
2
10
3
60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
f / Hz
d
b
|
Z
/
Z
l
|




12.3.4 Turn on and Turn off procedures and necessary wiring
During the operation, the DC output voltage must be greater than the peak value. If the four
quadrant converter with discharged capacitor is switched over to the grid, then even without
transistor switching, the capacitor across the diode bridge would be uncontrollably recharged to
the peak value of grid voltage. For smaller power applications this approach may be acceptable,
since the internal resistance of input inductor limits the charging current. For large modules
such as a power converter of railway vehicals would lead to unacceptable large current spikes.
In this case, a precharging resistor
v
R is switched to the input circuit, which limits the current
during charging. This is bridged after charging of the capacitor. Only after that the transistors
are let to operate and perform switching function.

To turn off (shutdown), the transistors are blocked. To disconnect the converter realiably from
the grid, we must provide a discharging resistor
e
R . A solution to get along without having a
discharge switching is to constantly switch a very high value resistor in parallel to the
capacotpr C. In this case an optimum between the stationary losses and a possible rapid
discharge is found, which however can take several minutes.

Mains and precharge switches are usually mechanical contractors. We must ensure reliable
electrical isolation and the smallest internal resistance. The discharge switch is more often a
power electronic switch.

Power_Electronics S. 134





Pre-charging and discharging of 4QC


12.4 Parallel- and Series connection of 4QS modules
To increase the power the modules are often connected in seres or in parallel. The pulse width
modulation units of the modules are used to minimize the current harmonics by offsetting the
pulse trains of the two branches of the conveters (interleaving).


Series connection of two 4QC

L
v
R
~
) (t u
n
Vorlade-
schtz
Haupt-
schtz
Entlade-
schtz
e
R
) (t u
n
) (t i
n
~
) (
21
t u
) (
22
t u
) (
11
t u
) (
12
t u
L
L
Power_Electronics S. 135




Parallel connection of two 4QC

1
0
1
c
i
(
t
)
,

s
*
(
t
)
1
0
1
s
1
(
t
)
1
0
1
s
2
(
t
)
1
0
1
s
3
(
t
)
1
0
1
s
4
(
t
)
1
0
1
u
2
(
t
)
/
u
1
,

s
*
(
t
)
0 1
0.02
0
0.02

0
t/(2)
e
(
t
)


PWM with offsetted pulse train of two 4QC


) (t u
n
~
) (t i
n
L
L
) (
21
t i
) (
22
t i
) (
21
t u
) (
22
t u
Power_Electronics S. 136




Equivalent circuit of parallel connection circuit
to investigate the total current fluctuation


Equivalent circuit of series connection circuit
to investigate the total current fluctuation


The current fluctuation
2
i A due to two 4QC with offset pulse trains is given by,

>
s
=
2
1
fr
2
1
1 16
2
1
fr
2
1
16
*
2 max
* *
*
2 max
* *
2
s i s s
s i s s
i
VT
VT
A
A
A

Where in the following expression is applicable for the parallel connection circuit,

L
T U
L
T U
i
s s
VT
'
=
'
=
32
1
8 4
1 1
2 max
A

If we identify the inductor L' with an inductor L in a simple 4QC, then the current fluctuation
formula given below is applicable for various connection configurations (Series, Parallel etc.)

KT VT VT
i i i
max max 2 max
16
1
4
1
A A A = =

) (t u
n
~
L 2
) (
2
t i
) ( ) ( ) (
22 21 2
t u t u t u + =
) (t u
n
~
2 / L L = '
) ( ) ( ) (
22 21 2
t i t i t i + =
( ) ) ( ) (
2
1
) (
22 21 2
t u t u t u + =
Power_Electronics S. 137




Current fluctuation with respect to duty cycle


For the series connection configuration, in principle, subject to the same context, if we consider
that in each case the same constant DC voltage,

1 12 11
U u u = =

On the input side voltage is twice the value and input side current is half as large as in the
parallel circuit. Taking factor 2 into consideration for voltage and current adjustment, the result
is the same formula.

To connect the modules in series and parallel at the output side, they must be glavonically
isolated at the input side with a transformer. Atleast the common mode chokes on the input of
each 4QC would be necessary to prevent circulating currents.

The series connection of the DC output voltage is usually not used, instead, the 3-level
topology is used, which is not considered in this lecture.


12.5 Transformer
Sollen mehreren 4QS-Modulen eine gemeinsame Last versorgen, mssen die Ausgnge
zusammengeschaltet werden. In diesem Fall wird eine galvanische Entkopplung der Eingnge
notwendig, was durch einen Transformator bewerkstelligt wird.
KT
i
max
A
*
s 1 0 1
2
i A
VT
i
max
A
5 , 0 5 , 0
2 maxVT
i A
Power_Electronics S. 138




Einspeisung ber Transformator, primrseitige Reihenschaltung


Einspeisung ber Transformator, primrseitige Parallelschaltung


Der Transformator dient jedoch auderdem weiteren Zwecken:

galvanische Entkoppplung zwischen den Eingngen der 4QS, ggf. auch zum Netz hin
Spannungsanpassung zwischen Netz und Ausgangsgleichspannung
Bereitstellung der notwendigen eingangsseitigen Induktivitt durch die
Transformatorstreuung

Ein solcher Mehrwicklungstransformator wird speziell nach den Erfordernissen der
Stromrichterspeisung entworfen. Er zeigt bestimmte Charakteristika in seinem Aufbau, welche
im Folgenden diskutiert werden sollen. Wir gehen dabei von der primrseitigen
Parallelschaltung aus: Die Sekundrwicklungen werden als innere Wicklung auf je einem
Schenkel ausgefhrt. Die Primrwicklungen umschlieen diese (Mantelwicklungen). Die
wesentlichen daraus resultierenden Eigenschaften knnen an einem einfachen Reluktanzmodell
erlutert werden.


) (t u
n
) (
21
t i
~
) (t i
n
) (
22
t i
) (t u
n
~
) (t i
n
) (
21
t i
) (
22
t i
Power_Electronics S. 139




Schnittskizze des Vier-Wicklungs-Transformators


Reluktanzmodell des Transformators


Zusammenhang zwischen magnetischen Flssen und Verkettungsflssen sowie zwischen
Durchflutungen und Strmen:

k k k
N | = ,
k k k
i N = u

1 1 n
i N
21 2
i N
2 1 n
i N
22 2
i N
L
R
L
R
2 Fe
R
1 Fe
R
1 Fe
R
2 Fe
R
n
u
21
u
22
u
21
i
21
i
22
i
22
i
1 n
i
1 n
i
2 n
i
2 n
i
n
i
1 n
i
2 n
i 21
i
22
i
Power_Electronics S. 140




Reluktanzmodell des Transformators mit magnetischen Spannungsquellen


Im Reluktanzmodell knnen die beiden parallel geschalteten Primrwicklungen gedanklich zu
einer einzigen zusammengefasst werden, wodurch sich das Problem formal auf ein Drei-
Wicklungs-System reduziert:

2 1 2 1 2 1 n n n n n n n n n
u u u | | | = = = = = =

n n n n n n n n n
i N i N i N i i i
1 2 1 1 1 2 1 2 1
= + = + = + = u u u


Vereinfachtes Reluktanzmodell des Transformators mit magnetischen Spannungsquellen


Ziel ist es, aus diesem Reluktanzmodell das elektrische Verhalten des Transformators zu
bestimmen, also insbesondere die Werte von Haupt-, Selbst- und Streuinduktivitten
abzuleiten. Ein Weg fhrt ber die magnetische Leitwertmatrix

L
R
2
2
Fe
R
21
u
1 Fe
R
L
R
1 Fe
R
21
|
22
u
22
|
1 o
|
2 o
|
n
|
n
u
L
R
2 Fe
R
21
u
1 n
u
1 Fe
R
L
R
1 Fe
R
21
|
1 n
|
22
u
2 n
u
2 n
|
22
|
1 o
|
2 o
|
2 Fe
R
Power_Electronics S. 141



(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

22
21
22 , 22 21 , 22 , 22
22 , 21 21 , 21 , 21
22 , 21 , ,
22
21
i
i
i
n
n
n
n n n n n
A A A
A A A
A A A
|
|
|


und den Windungszahlen zur Induktivittsmatrix, die das elektrische System beschreibt.
Anders als beim T-Ersatzschaltbild des Zwei-Wicklungs-Transformators gelingt es beim
Mehrwicklungstransformator im Allgemeinen jedoch nicht, die Induktivittsmatrix in einem
bersichtlichen Ersatzschaltbild zu veranschaulichen. Dies erschwert, die wesentlichen
Zusammenhnge zu erkennen. Besseren Einblick gewinnt man, indem man nur jeweils zwei
Wicklungen betrachtet und die andere offen (also stromlos) lsst:

Das Verhalten zwischen der Primrwicklung und nur einer der Sekundrwicklungen wird durch
das vereinfachte Reluktanzmodell nach folgendem Bild beschrieben.


Ersatzschaltbild fr die Kopplung zwischen
Primr- und einer der Sekundrwicklung


Die Gesamtstreuung wird unter der Annahme
2 1
,
Fe Fe L
R R R >> im Wesentlichen allein durch
L
R bestimmt. Gleiches gilt fr die Kopplung zwischen der Primrwicklung und der anderen
Sekundrwicklung. Es ergibt sich eine (auf die sekundrseitige Windungszahl bezogene)
Streuinduktivitt

L
n n
R
N
L L L
2
2
22 , 21 ,
= ~ =
o o o
.

Die Kopplung zwischen den beiden Sekundrwicklungen wird durch das folgende genherte
Ersatzschaltbild beschrieben. Hierbei nehmen wir wieder
2 Fe L
R R >> an:

L
R
21
u
1 Fe
R
21
|
n
u
1 o
|
n
|
1 2
1 2
2
|| 2
Fe Fe
L Fe Fe
R R
R R R
+ ~
+
Power_Electronics S. 142




Ersatzschaltbild fr die Kopplung zwischen
den beiden Sekundrwicklungen


Hier ist also fr die Gesamtstreuung 2 /
L
R mageblich, was auf die Streuinduktivt

o o
L
R
N
L
L
2
2
2
2
22 , 21
= ~

fhrt. Diese Ergebnisse knnen nun einem elektrischen Ersatzschaltbild zusammengefasst
werden, wobei die Primrgren ber das bersetzungsverhltnis

2
1
N
N
= o

auf die Sekundrseite umgerechnet werden:


Ersatzschaltbild der Streuinduktivitten


Man erkennt, dass die beiden Sekundrwicklungen durch die Konstruktion des Transformators
optimal entkoppelt werden. Stellt man sich die Netzspannung als eingeprgt vor, gibt es keine
gegenseitige Beeinflussung der beiden Steller. Anders ausgedrckt: Die beiden
Sekundrwicklungen koppeln nur ber die Primrwicklung, es gibt keine Flussverkettung
zwischen den Sekundrwicklungen, welche nicht auch mit der Primrwicklung verkettet ist.
Dies ist im ursprnglichen Reluktanzmodell mit allen Wicklungen gut zu erkennen.

21
u
1 Fe
R
1 Fe
R
21
|
22
u
22
|
2
L
R
~
n n
u u
o
1
= '
o
L
o
L
n n
i i o = '
22
u
21
u
22
i
21
i
Power_Electronics S. 143



Die Gegeninduktivitt wurde bislang nicht betrachtet. Bei einem Mehrwicklungstransformator
findet man im Allgemeinen nicht nur eine Gegen- oder Hauptinduktivitt, sondern zwischen je
zwei Wicklungen wirken im Allgemeinen unterschiedliche Gegeninduktivitten. In Nherung
werden aber alle diese Induktivitten allein durch den magnetischen Widerstand des
Kernmaterials bestimmt,

1 1
2 2
Fe Fe Fe
R R R + = ,

so dass alle (auf die Sekundrseite umgerechneten) Gegeninduktivitten durch

Fe
m
R
N
L
2
2
=

genhert werden knnen. Man spricht dann nur von der Hauptinduktivitt. Die Erkenntnisse
ber Streu- und Hauptinduktivitt knnen nun in einem gemeinsamen Ersatzschaltbild
zusammengefhrt werden. Dieses ist aber wegen der eingeflossenen Nherungen ebenfalls nur
als Nherung zu verstehen. Insbesondere die Anbindung der Hauptinduktivitt direkt an die
Primrseite ist willkrlich. Wegen
m
L L <<
o
ist aber nicht von groer Bedeutung, wo genau
die Hauptinduktivitt angeknpft wird. Um eine genaues Modell zu erhalten, muss der oben
angedeutete Weg ber die vollstndige Induktivittsmatrix beschritten werden.


Elektrisches Ersatzschaltbild des Mehrwicklungs-Transformators
mit Bercksichtigung der Hauptinduktivitt


n n
u u
o
1
= '
22
i
21
i o
L
o
L
n n
i i o = '
22
u
21
u
m
L

i
Power_Electronics S. 144



13 Gleichrichter mit Hochsetzsteller (PFC-Gleichrichter)
Fr Haushalts-, Bro- und Konsumelektronik ist der 4-Quadranten-Steller als Gleichrichter zu
aufwndig, da insbesondere die Rckspeisefhigkeit nicht bentigt wird. Die einfache
Diodenbrcke ist wegen der niederfrequenten Harmonischen im Netzstrom und des
ungnstigen Leistungsfaktors nicht mehr zulssig. Statt dessen kann eine Diodenbrcke mit
einem Hochsetzsteller kombiniert werden. Diese Anordnung wird als PFC-Gleichrichter
(Power Factor Controlled) bezeichnet, da sich ein gnstiger Leistungsfaktor erreichen lsst.

Gleichrichter mit nachgeschaltetem Hochsetzsteller fr unidirektionalen Leistungsfluss


Falls ein Transformator zur Spannungsanpassung bentigt wird, kann seine Streuung bei obiger
Struktur nicht als Speicherdrossel fr den Steller genutzt werden. Eine Verlagerung der
Stellerdrossel in den Eingangskreis (s. unteres Bild) wrde zwar den Aufwand an magnetischen
Bauelementen verringern. Allerdings werden dadurch die Gleichrichterdioden nun pulsfrmig
belastet: Die Spannung der jeweils sperrenden Dioden des Gleichrichters wird bei Ansteuerung
des Transistors fast auf Null reduziert. Die Diode geht dabei zwar nicht in den leitenden
Zustand ber, dennoch werden die Sperrschichtladungen whrend eines Pulses stndig
ausgerumt und dann wieder aufgebaut. Daher mssen fr diese Variante schnelle Dioden
verwendet werden, whrend bei der ersten Variante langsame konventionelle Gleichrichter-
Dioden ausreichen.


Gleichrichter mit nachgeschaltetem Hochsetzsteller fr unidirektionalen Leistungsfluss
mit der Stellerdrossel im Eingangskreis
) (t u
n
~
s
L
) (
2
t u
) (t u
n
~
s
L
Power_Electronics S. 145





Da der Steller aufgrund des Diodengleichrichters im Gegensatz zum 4-Quadranten-Steller nur
Spannungen und Strme gleichen Vorzeichens stellen kann, kommt es zu kleinen
Einschrnkungen bei der Realisierung des passenden Phasenvorhalts der Stellerspannung in der
Nhe des Strom- und Spannungsnulldurchgangs: Sobald der Strom Null geworden ist, kann der
Steller bestenfalls die Spannung Null stellen, um den Stromfluss in umgekehrter Richtung
mglichst schnell aufzubauen. Da die Netzspannung in der Nhe des Nulldurchgangs etwa
linear ansteigt, wchst der Strom als Integral der Spannung mit zunchst quadratischer
Charakteristik an. Nach kurzer Zeit knnen dann Strom und Spannung wieder sinusfrmig
gefhrt werden. Werden bei PFC-Gleichrichtern kleinerer Leistung die Schaltfrequenz recht
hoch und die Drossel klein gewhlt, spielen die Phasenverschiebung der Grundschwingung und
die daraus resultierenden beschriebenen Beschrnkungen allerdings keine groe Rolle.


Zeigerdiagramm des PFC-Gleichrichters
Netzspannung und Netzstrom in Phase


Zeitliche Verlufe, Stellerspannung und Netzstrom in Phase
Re
Im
n
u
n
i

n
i L j

e
2
u
t
) (
2
t u
) (t u
n
) (t i
n
Strom und Spannung knnen nur
gleiche Vorzeichen annehmen,
Stellerspannung kann dem
Strom nicht mehr nacheilen
nach Nulldurchgang steigt
der Strom parabelfrmig an
Power_Electronics S. 146





Auf Kosten eines kleinen Phasenwinkels zwischen Netzstrom und Netzspannung knnen
alternativ Netzstrom und Stellerspannung in Phase gefhrt werden, wie das folgende Bild zeigt.
Diese Betriebsart ist allerdings nur mit der Schaltungsvariante mit netzseitiger Stellerdrossel
mglich. Dann werden nur genau die beiden Strom-Spannungs-Quadranten bentigt, in denen
der Steller arbeiten kann.

Zeigerdiagramm des PFC-Gleichrichters,
Stellerspannung und Netzstrom in Phase


Zeitliche Verlufe, Stellerspannung und Netzstrom in Phase


Re
n
u
Im
n
i

n
i L j

e
2
u
n

t
) (
2
t u
) (t u
n
) (t i
n
Power_Electronics S. 147



14 Dreistrngiger spannungsgespeister Steller

Der dreistrngige spannungsgespeiste Steller wird hnlich wie der 4QS aus dem bidirektionalen
Gleichstromsteller abgeleitet.

Einsatzgebiete:

- Wechselrichter zur Speisung von Drehstrommotoren aus einem Gleichspannungsnetz
(Pulswechselrichter)

- Gleichrichter (Netzstromrichter) fr Drehstromnetze

- Speisung von Magnetlagern




Idealisierte Darstellung des dreistrngigen Stellers

a
u
) (t i
dc
a
i
) (t s
a
) (t s
b
dc
u
2
dc
u
2
dc
u
b
i
c
i
b
u
c
u
) (t s
c
+
+
+

Power_Electronics S. 148




Dreistrngiger Umrichter mit IGBT (oben) oder MOSFET (unten)


) (t u
dc
) (t i
dc
) (t u
dc
) (t i
dc
C
C
Power_Electronics S. 149



15 Thyristor-Stromrichter
Im Gegensatz zu selbstgefhrten Umrichtern, bei denen die Kommutierung allein durch die
Ansteuerung des leistungselektronischen Schalters ausgelst wird, bentigen fremdgefhrte
Umrichter zur Kommutierung eine passende Gegenspannung. Je nach Quelle der
bereitsgestellten Gegenspannung spricht man von netzgefhrten oder lastgefhrten oder
maschinengefhrten Stromrichtern. Das wichtigste Bauelement fremdgefhrter Umrichter ist
der Thyristor.

15.1 Thyristor-Mittelpunkt und Brckenschaltungen

Ein Thyristor kann in beiden Richtungen Sperrspannung aufnehmen. Durch einen Zndimpuls
kann er in einen in Vorwrtsrichtung leitenden Zustand bergehen. Es ist nicht mglich, einen
Thyristor durch eigene Manahmen wieder auszuschalten. Er sperrt erst dann wieder, wenn der
Strom aufgrund anderer Umstnde erlischt. Solche Umstnde werden in Thyristorschaltungen
blicherweise durch das Znden eines anderen Thyristors geschaffen.



M2-Schaltung


Dies ist auch bei der M2-Schaltung der Fall. Die Schaltung dient der Gleichrichtung einer
Wechselspannung.

Nehmen wir an, Thyristor 1 sei leitend, also 0
1
=
T
u , so dass die Transformator-
Sekundrspannung
21
u auf den Ausgang durchgeschaltet ist. Unter der Annahme, dass der
Strom
d
i durch eine gengend groe Drossel oder aber die angeschlossene Last eingeprgt und
konstant ist, . const I i
d d
= = , bliebe dieser Thyristor beliebig lange leitend. Am gesperrten
Thyristor liegt dann die Spannung

21 22 2
u u u
T
=

an. Erhlt der Thyristor 2 nun einen Zndbefehl, geht er nur dann in einen leitenden Zustand
ber, wenn die Sperrspannung zuvor positiv ist, also in Vorwrtsrichtung anliegt, da der
Thyristor nur in dieser Richtung, nicht aber in Rckwrtsrichtung leiten kann. Solange
22 21
u u > ist, hat also ein Zndbefehl keine Auswirkung. Nur im Fall
21 22
u u > wird der
Thyristor leitend. Als Resultat bernimmt dieser dann den Strom des Thyristors 1, wodurch
dieser erlischt. (An dieser Stelle mge diese einfache Erklrung gengen. Der genauere
d
u
d
i
1
u
21
u
22
u
2 T
u
1 T
u
Power_Electronics S. 150



zeitliche Ablauf dieser Kommutierung wird weiter unten erlutert.) Der frhest mgliche
Kommutierungszeitpunkt ist also dann erreicht, wenn
22
u erstmals kleiner als
21
u ist. Von
diesem Punkt wird der sogenannte Steuerwinkel o gezhlt. Fr = 0 o wird die mittlere
Ausgangsspannung maximal. Sie nimmt dann mit steigendem Steuerwinkel ab. Fr > 90 o
wird die Spannung negativ. Bei weiterhin positivem Strom bedeutet das, dass Leistung von der
Gleichspannungsseite zur Drehstromseite fliet, was als Wechselrichterbetrieb betrieb
bezeichnet wird. Der Steuerwinkel =180 o , bei dem die kleinste Spannung erreicht wird, ist
die sogenannte Wechselrichterendlage bezeichet. Wird der Steuerwinkel noch weiter verzgert,
kehren sich die Vorzeichenverhltnisse abermals um, so dass dann keine Kommutierung mehr
mglich ist. Weiter unten werden wir aber sehen, dass der Steuerwinkel nicht ganz bis 180
gestellt werden darf.


Spannungsverlauf einer zweipulsigen Schaltung



Ganz hnlich wird die 3-pulsige M3-Schaltung betrieben, die blicherweise von Drehstom
gespeist und ber einen einen Drehstromtransformator
8
an das Netz angeschlossen wird

M3-Schaltung

8
Bei greren Transformatoren zur Energiebertragung muss man irgendeine Manahme vorsehen, so dass sich
die Nullkomponente des Drehstromsystems ausbilden kann, welche sich auch bei nicht angeschlossenem
Nullleiter stets durch kleine Asymmetrien im konstruktiven Aufbau oder durch die magnetische Sttigung ergibt.
Entweder erlaubt man die Ausbildung eines Nullsystemstroms als Kreisstrom einer Dreieckswicklung oder durch
einen an Nullleiter oder Erdung angeschlossenen Sternpunkt oder aber man bietet ber freie unbewickelte
Transformatorschenkel (5-Schenkel-Transformator) dem Nullsystemfluss einen Weg an. Die erste dieser
Manahme, also ein Transformator der Schaltgruppe Dy oder Yd, ist in der Regel mit dem geringsten Aufwand
verbunden.
u
t e | =
o
) (t u
d
) (
21
t u
) (
22
t u
d
u
d
i
1
L
2
L
3
L
Power_Electronics S. 151




Die Mittelpunktschaltungen werden nicht mehr in groem Umfang eingesetzt. Ein Nachteil
dieser Schaltungen ist, dass die Sekundrwicklungen nicht mit Wechselstrmen, sondern mit
pulsierenden Strmen stets gleicher Polaritt belastet werden, welche also einen
Gleichstromanteil enthalten, was zu einer ungnstigen Transformatorbelastung fhrt. Dies
erlutert, warum ein Transformator notwendig ist. Zwar ist die Gleichstrombelastung des
Transformators ungnstig, das Drehstromnetz darf durch Gleichstrom aber keinesfalls belastet
werden.

Strker verbreitet sind dagegen die Thyristorbrckenschaltungen. Das folgende Bild zeigt eine
6-pulsige Brckenschaltung, die durch eine Netzdrossel
k
L , oder bei Bedarf ber einen
Transformator an ein Drehstromnetz angeschlossen ist. Fr eine idealisiert Betrachtung der
Funktionsweise wird die Netzdrossel bzw. die Induktivitt des Transformators zunchst auer
Acht gelassen. Diese wird aber bei der Betrachtung der Kommutierung von Bedeutung sein.


B6-Schaltung, Netzanschluss ber Netzdrossel

B6-Schaltung, Netzanschluss ber Dy-Transformator

d
u
d
i
1
L
2
L
3
L
d
u
d
i
R L /
1
S L /
2
T L /
3
RS
u
ST
u
R
i
S
i
T
i
k
L
Power_Electronics S. 152




Spannungsverlauf einer sechspulsigen Schaltung
hier: Steuerwinkel = 45 o (Gleichrichterbetrieb)


Spannungsverlauf einer sechspulsigen Schaltung
hier: Steuerwinkel =165 o (Wechselrichterbetrieb)


Die B6-Schaltung kann auch ohne Transformator direkt am Netz betrieben werden. Das
ausgangsseitige Potenzial wird dann aber durch die Leiterspannungen festgelegt. In diesem Fall
wird auch eine Kommutierungsinduktivitt bentigt, die beim Betrieb mit Transformator
blicherweise bereits durch dessen Streuinduktivitt bereitgestellt wird.

o
) (t u
d
u
t e | =
o
) (t u
d
t e | =
u
Power_Electronics S. 153




Zur Bestimmung des Spannungsmittelwerts


Bestimmung der mittleren Ausgangsspannung einer p-pulsigen Schaltung: Hierbei braucht nur
ber einen Puls der Lnge p / 2t gemittelt werden. Die Intervallgrenzen ergeben sich aus dem
obigen Bild:

o
t
t
t
o
t
o
t

t
t
o
t
o
cos sin sin sin
2
cos
2 p
p
u
p p
p
u d u
p
u U
p
p
d d
=
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+ = = =
}
+



o cos
max d d
U U =

Die maximale mittlere Ausgangsspannung wird beim Steuerwinkel 0 = o erreicht. Sie betrgt

p
p
U
p
p
u U
d
t
t
t
t
sin 2 sin
max
= =

Je grer die Pulszahl, desto grer ist bei gleicher Wechselspannungsamplitude die
erreichbare Ausgangsspannung.

Der Steuerwinkel kann im Bereich von 0 bis 180 gewhlt werden. Dies gilt aber nur, wenn die
Kommutierung als unverzgert (hart) angenommen wird.

Allen vorgestellten Thyristorschaltungen ist unabhngig von der Pulszahl gemeinsam, dass die
Ausgangsspannung ber den Kosinus des Steuerwinkels verstellt wird. Diesen Zusammenhang
bezeichnet man als Steuerkennlinie.

Thyristorschaltungen mit mehr als 6 Pulsen knnten durch Mehrphasen-Systeme und
Thyristorbrcken mit entsprechender Strangzahl realsiert werden. Dies htte aber zur Folge,
dass der Stromflusswinkel des einzelnen Thyristors in einer solchen Brcke mit steigender
Pulszahl immer kleiner wird, so dass dieser - technisch-wirtschaftlich gesehen schlecht
ausgenutzt wird. In der Praxis werden Stromrichter mit 12 oder mehr Pulsen daher in aller
o
) (t u
d
t e | =
u
p
t
o
t
+
p
o
t
+
p
p / 2t
Power_Electronics S. 154



Regel durch Parallel- oder Reihenschaltung 6-pulsiger Module realisiert. Die einzelnen Module
werden dann durch Drehspannungen verschobener Phasenlage gespeist, so dass sich in der
berlagerung die Pulszahl entsprechend vervielfacht. Die Reihenschaltung zweier 6-pulsiger
Brcken kommt mit einer einzigen Glttungsdrossel auf, whrend fr die Parallelschaltung
zwei einzelne Drosseln bentigt werden.


12-pulsige Schaltung als Reihen- bzw. Parallelschaltung zweier B6-Brcken


15.2 Kommutierung
Bislang wurde die Kommutierung idealisiert als hart angenommen. Eine solche harte
Kommutierung ist jedoch nicht erwnscht: Zum einen hat der Thyristor die Eigenart, dass sich
die stromfhrenden Bereiche im Tyristor mit endlicher Geschwindigkeit ausbreiten, so dass ein
zu starker Stromanstieg die zuerst stromfhrenden Bereiche berlasten knnte. Die spezifizierte
Stromanstiegsrate darf also nicht berschritten werden. Zu diesem Zweck werden
blicherweise eingangsseitig Kommutierungsdrosseln vorgesehen. Die Kommutierungs-
induktivitt kann auch durch die Streuung eines Netztransformators bereitgestellt werden.
Anders als bei selbstgefhrten Stromrichtern (vgl. Abschnitt 4) stellt eine Induktivitt im
Kommutierungszweig keine Bedrohung fr das abschaltende Halbleiterelement dar, weil die
Thyristoren nicht aktiv abgeschaltet, sondern nur eingeschaltet werden. Das Ausschalten erfolgt
nach Ende der Kommutierung durch Erlschen des Stroms. Zur Untersuchung der
Kommutierung dient das folgende vereinfachte Ersatzschaltbild der B6-Brckenschaltung.

AC 3
3
3
B6-Brcke
AC 3
3
3
Power_Electronics S. 155




Ersatzschaltbild fr den Kommutierungsvorgang


Die Spannung
d
u soll von dem aktuellen Zustand
RT d
u u = auf die neue Spannung
ST d
u u =
umgeschaltet werden. Dazu wird der betreffende Thyristor gezndet, so dass bergangsweise
nun zwei der oberen Thyristoren leiten. Dieser Zustand ist im Ersatzschaltbild dargestellt. Zu
Beginn der Kommutierung wird der als konstant angenommene Ausgangsgleichstrom von
d R
I i = gefhrt. Der Strom
S
i ist zu Beginn der Kommutierung noch Null. In der
Kommutierungsmasche treibt nun die Kommutierungsspannung
R S k
u u u = die
Stromwendung:

dt
di
L
dt
di
L u u u
R
k
S
k R S k
2 2 = = =

Damit die Kommutierung wie gewnscht abluft, also
S
i wchst und
R
i fllt, muss 0 >
k
u
gelten. Da

RT ST T R T S R S k
u u u u u u u u u = = = ) (

ist dies genau dann der Fall, wenn

RT ST
u u > .

Ist diese Bedingung nicht erfllt, findet keine Kommutierung statt. Der Zndimpuls bliebe ohne
Wirkung.

Whrend der Kommutierung ist die Ausgangsspannung
d
u weder
RT
u noch
ST
u , sondern sie
bestimmt sich ber den induktiven Spannungsteiler, der durch die beiden
Kommutierungsdrosseln gebildet wird. Es stellt sich also genau der Mittelwert dieser beiden
Spannungen ein. Da 0 = + +
T S R
u u u folgt die Zeit whrend der Kommutierung

( ) ( )
T T R T S RT ST d
u u u u u u u u
2
3
2
1
2
1
= + = + = .

Die Kommutierungszeit
1 2 k k k
t t T = ergibt sich ber die fr die Kommutierung
aufzuwendende Spannungszeitflche und den zu kommutierenden Strom:
S
u
k
L
k
L
T
u
k
L
R
u
R
i
S
i
T
i
. const I
d
=
d
I
d
u
Kommutierungs-
masche
Power_Electronics S. 156




d k
t
t
k
I L dt t u
k
k
2 ) (
2
1
=
}


Die folgende Rechnung soll allgemein fr eine p-pulsige Schaltung ausgefhrt werden. In
diesem Fall ist die Kommutierungsspannung die Spannung zwischen zwei benachbarten
Sinuskurven, die im Phasenwinkel um p / 2t versetzt sind. Zweckmigerweise stellen wir
dies nicht ber der Zeit, sondern ber dem Phasenwinkel dar:

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
(

|
|
.
|

\
|
=
p p
u
p
u u
k
2
2
sin
2
2
sin
2
cos cos ) (
t t

t


Der frhest mgliche Kommutierungsbeginn ergibt sich aus 0 ) (
0
=
k
u zu p 2 /
0
t 2 = .
Genau von diesem Punkt wird der Steuerwinkels o gemessen. Es empfiehlt sich, im Weiteren
auf den Winkel
0
| = berzugehen:

|
t
| sin
2
2
sin ) (
|
|
.
|

\
|
=
p
u u
k
.

Berechnen wir nun die notwendige Spannungszeitflche bzw. die notwendige Kommutierungs-
dauer. Der Beginn der Kommutierung wird durch den Steuerwinkel gegeben,

o | =
1
.

Das Ende der Kommutierung
2
| bzw. die als Winkel ausgedrckte Kommutierungszeit, der
sogenannte berlappungswinkel

) (
1 2 1 2 k k k
t t T = = = e e | | k

wird ber

d k
I L d
p
u 2
1
2
2
sin sin
2
1
=
|
|
.
|

\
|
}
+ =
=
k o |
o |
|
e
t
|

bestimmt. Die Auswertung fhrt zu

| | ) cos( cos
2
2
sin

sin
2
2
sin

2 k o o
t
e
| |
t
e
k o
o
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
}
+
p
u
d
p
u
I L
d k


|
.
|

\
|
= +
p
u
I L
d k
2
2
sin
2
cos ) cos(
t
e
o k o


Power_Electronics S. 157



o
t
e
o k
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
p
u
I L
d k
2
2
sin
2
cos arccos

Die lngste Kommutierungszeit tritt auf, wenn die Kommutierungsspannung klein ist, also bei
0 = o und gegen Wechselrichterendlage:

|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
p
u
I L
d k
2
2
sin
2
1 arccos
max
t
e
k .

Demnach muss darf der Steuerwinkel nur im Bereich

max
0 k t o < s

gestellt werden. Vergrert man den Steuerwinkel ber
max
k t hinaus, wird die
Kommutierung bis zum Vorzeichenwechsel der Kommutierungsspannung nicht abgeschlossen
und es tritt Wechselrichterkippen ein. Umgekehrt kann man die abgeleitete Beziehung unter
Vorgabe einer maximalen Kommutierungszeit auch benutzen, um die
Kommutierungsinduktivitt passend zu dimensionieren.

In der Regel wird man eine zustzliche Sicherheitsmarge beim Steuerwinkel vorsehen, da z. B.
auch Schankungen der Netzspannung die Kommutierungszeit beeinflussen. Besonders
ungnstig ist der Ausfall der Netzspannung im Wechselrichterbetrieb, da dann die
Kommutierungsfhigkeit verloren geht. berstrme sind in aller Rgel die Folge, die durch
geeignete Manahmen wie Sicherungen abgefangen werden mssen.

Die sogenannte Schonzeit des Thyristors ist ein weiterer Grund der Beschrnkung des
Steuerwinkels. Nach abgeschlossener Kommutierung nimmt der abgeschaltete Thyristor in
Rckwrtsrichtung Sperrspannung auf. In dieser Richtung ist der Thyristor sofort sperrfhig.
Um aber die Sperrfhigkeit in Vorwrtsrichtung wieder zu erlangen, muss eine gewisse Zeit,
die Schonzeit, verstreichen, damit nach abgeschaltetem Strom die letzten Ladungstrger
ausgerumt werden. Je dichter die Kommutierung vor der Wechselrichterendlage beendet wird,
desto krzer ist die Zeitspanne, in der der Thyristor mit Rckwrtspannung belastet wird, bevor
er wieder in Vorwrts-Richtung Sperrspannung aufnehmen muss. Die Schonzeit ist also
ebenfalls bei der Kalkulation der Sicherheitsmarge zu bercksichtigen. Typischerweise wird
der Steuerwinkel o auf Werte von 150-160 begrenzt.

Power_Electronics S. 158




Kommutierungsvorgnge fr verschiedene Steuerwinkel


Ausgangsspannungfehler aufgrund der Kommutierung

hnlich wie bei selbstgefhrten Stromrichtern kommt es durch den Kommutierungsvorgang
auf der Gleichspannungsseite zu einer Vernderung des Spannungsmittelwerts. Fr jede
einzelne Kommutierung ergibt sich als Fehler der Spannungs-Zeit-Flche

d k k
I L = |

Bei p Pulsen in einer Periode ergibt sich als mittlerer Spannungsfehler

t
e |
A
2
d k k
d
I L p
T
p
U = = .

Dieser Spannungsabfall ist proportional zum Strom
d
I und kann daher durch einen
Ersatzwiderstand der Gre

t
e
2
k
k
L p
R =

beschrieben werden.
k
|
k
|
t e | =
j
i
j
u
t e | =
k
misslungene
Kommutierung:
Wechselrichterkippen
d
I
k
| <
1
| o =
2
|
d
u
Power_Electronics S. 159



15.3 Netzrckwirkungen

Netzstrme bei der B6 Schaltung


Im obigen Bild sind fr die B6-Schaltung die Verlufe der Netzstrme unter Vernachlssigung
der Kommutierungen konstruiert. Bei konstant angenommenem Ausgangsgleichstrom
d
I
zeigen diese blockfrmige Verlufe. Die Phasenlage der Stromgrundschwingung gegenber der
Spannung wird unmittelbar durch den Steuerwinkel o bestimmt, also o = . Aus dem
Stromflusswinkel des Netzstroms von 120 in einer Halbperiode ergibt sich der Effektivwert
des Netzstromes zu

d d
I I I
3
6
3
2
= = .

Hierbei betrgt die Grundschwingungsamplitude (Fourier-Koeffizient 1. Ordnung)

) (t u
d
t e | =
RS
u
RT
u
ST
u
SR
u
TR
u
TS
u
u
R
i
S
i
T
i
R
u
d
I
d
I
R
u
o =
o
RS
u
RT
u
ST
u
Power_Electronics S. 160



d d
I d I i
t
| |
t
t
t
3 2
cos
2

3 /
3 /
1
= =
}

.

bzw. der Grundschwingungseffektivwert

d
I
i
I
t
6
2

1
1
= = .

Die Schaltung nimmt also aus dem Netz die Gesamt-Scheinleistung

d
I U UI S 6 3 = =

auf. Die Grundschwingungsscheinleistung ist dagegen

S S I U UI S
d
95 , 0
3 6 3
3
1 1
= = = =
t t
.

Die Wirkleistung (Oberschwingungswirkleistung tritt wegen der als sinusfrmig angenom-
menen Netzspannung nicht auf) ist also

o
t
o
t
o cos
3
cos
6 3
cos
1 1
S I U S P P
d
= = = =

Als Gesamt-Leistungsfaktor resultiert

o
t
cos
3
= =
S
P


Grundschwingungs- und Oberschwingungsblindleistungen (Verzerrungsblindleistung) ergeben
sich zu

S S S Q 95 , 0
3
sin
1
= = =
t
o

S S S S D 30 , 0
9
1
2
2
1
2
= = =
t


Die Thyristorbrcke hat also einen (abhngig vom Steuerwinkel) mehr oder minder hohen
induktiven Blindleistungsbedarf. Das verhindert im Allgemeinen den Einsatz dieser
Schaltungen fr Bro- und Haushaltsgerte, die entsprechende Grenzwerte einzuhalten haben.
Im Industriebereich, wo nicht so sehr Oberschwingungen und Blindleistung des einzelnen
Gerts, sondern die Spezifikationen am jeweiligen Anschlusspunkt des EVU einzuhalten sind,
die bei sehr groen Leistungen ggf. auch individuell mit dem EVU ausgehandelt werden
knnen, sind solche Schaltungen durchaus strker verbreitet. Obwohl selbstgefhrte
Stromrichter den fremdgefhrten bezglich der Funktionalitt in der Regel unterlegen sind,
werden jene wegen der Robustheit der Thyristoren, der gnstiger Schaltverluste und wegen der
Kosten immer noch eingesetzt.

Power_Electronics S. 161



15.4 Umkehrstromrichter

Kreisstrombehafteter Umkehrstromrichter


Kreisstromfreier Umkehrstromrichter


Durch seine beiden antiparallelen Brcken kann der Umkehrstromrichter beide Strom- und
Spannungsrichtungen beherrschen.

Beim kreisstromfreien Umkehrstromrichter darf jedoch immer nur eine Brcke aktiv sein, da
andernfalls ein Kurzschluss entsteht. Jede der beiden Brcken ist fr eine Stromrichtung
zustndig. Der Wechsel der Brcken, also dann, wenn eine Umkehrung der Stromrichtung
notwendig wird, erfolgt nach folgendem Schema:
d
i
1
L
2
L
3
L
d
u
d
i
1
L
2
L
3
L
Power_Electronics S. 162



- Steuerwinkel der aktiven Brcke in Wechselrichterendlage stellen (Thyristoren mssen
wegen Gefahr des Wechselrichterkippens solange weiter gezndet werden, bis der
Strom erloschen ist)
- Abwarten, bis der Strom erloschen ist
- Sperren der bislang aktiven Brcke, d.h. keine weiteren Zndimpulse erzeugen
- Aktivieren der anderen Brcke


Der kreisstrombehaftete Umkehrstromrichter kann dagegen sehr schnell von einer
Stromrichtung zur anderen umgeschaltet werden. Durch gleichzeitigen Betrieb beider
Brcken im Bereich kleiner Strme kann man durch einen Kreisstrom auch das Lcken
vollstndig vermeiden.
Power_Electronics S. 163



15.5 Direktumrichter
Der Direktumrichter (engl. cyclo-converter) besteht aus drei Umkehrstromrichtern, die eine
dreistrngige Last, hufig einen Drehstrommotor, frequenzvariabel speisen. Die erreichbare
maximale ausgangsseitige Frequenz betrgt ungefhr ein Drittel der Netzfrequenz. Bei hheren
Frequenzen treten Oberschwingungen bzw. Schwebungen (Subharmonische) zu stark hervor.
Der Direktumrichter wird im Bereich sehr groer Leistungen von einigen 10 bis 100 MW
eingesetzt. Der Direktumrichter arbeitet ohne Zwischenkreis, daher die Namensgebung.

Die drei einzelnen Umkehrstromrichter bentigen eine Potenzialtrennung. Dies kann durch
Netztransformatoren bewerkstelligt werden. In diesem Fall kann der zu speisende Motor wie
gewohnt im Stern oder Dreieck geschaltet werden. Werden die einzelnen Umkehrstromrichter
(mit Kommutierungsdrosseln) dagegen direkt am Netz betrieben, muss die Potenzialtrennung
motorseitig durch aufgelste Wicklungen bewerkstelligt werden.



Dreiphasiger Direktumrichter in Sternschaltung
1
L
2
L
3
L
Motor
Power_Electronics S. 164




Dreiphasiger Direktumrichter mit aufgelsen Motorwicklungen
1
L
2
L
3
L
Motor
Power_Electronics S. 165



15.6 Hochspannungs-Gleichstrombertragung
Die bertragung elektrischer Energie mittels hoher Gleichspannung von ca. 500 kV hat
gegenber der Hochspannungs-Drehstrombertragung folgende Vorteile:

- Bei sehr langen Leitungen von einigen 1000 km: Vermeidung der Probleme bezglich
des Blindleistungsbedarfs, der Wellenlaufzeiten und der damit verbundenen
Phasendrehung

- Geringerer Aufwand fr Freileitungen

- Geringer Aufwand bei Seekabeln, welche ggf. nur als Ein-Leiter-System mit
Rckleitung durch das Erdreich bzw. durch das Wasser ausgefhrt werden

- Direkte Steuerbarkeit des Leistungsflusses durch die speisende Leistungselektronik

- Etwas geringere bertragungsverluste als bei Drehstrom

Trotz der zustzlichen Kosten der Leistungselektronik fr Gleich- und Wechselrichtung ist die
Hochspannungs-Gleichstrombertragung heute schon bei Entfernungen im Bereich von 100 km
oder sogar bereits darunter zur Drehstromtechnik wirtschaftlich konkurrenzfhig. Die
Nennleistungen solcher Anlagen liegen in der Spanne einiger 100 MW bis zu etwa 10 GW.

Sogenannte Kurzkupplungen werden eingesetzt, um den Leistungsausgleich benachbarter nicht
durchgekuppelter Drehstromnetze zu ermglichen. Auch in durchgekuppelten Netzen kann
durch Kurzkupplungen auf Mittelspannungsebene ein lokaler Ausgleich zwischen benachbarten
Teil-Netzen geschaffen werden.

Die klassische Hochspannungsgleichstrombertragung (HG) bedient sich der
Thyrisortechnik. Sowohl als Gleichrichter als auch als Wechselrichter werden
Thyristorbrckenschaltungen eingesetzt. Durch Reihenschaltung 6-pulsiger Brcken, die durch
Transformatoren mit versetzter Phasenlage gespeist werden, werden Schaltungen mit hheren
Pulszahlen realisiert.

Die hohen Spannungen knnen mit einzelnen Thyristoren nicht beherrscht werden. Ein
Thyristorschaltsymbol innerhalb einer 6-pulsigen Thyristorbrcke reprsentiert in der
Realisierung eine Reihenschaltung von bis zu 20, 30 einzelnen Thyristoren. Um Probleme mit
der Isolation und Potenzialtrennung der Gate-Ansteuerung zu umgehen, werden Thyristoren
verwendet, die sich durch Lichtimpulse znden lassen.

Die Richtung des Stromflusses ist durch die Orientierung der Thyristoren festgelegt. Die
Richtung der Energiebertragung kann aber umgekehr werden, indem die Spannungspolaritt
gewechselt, also der Steuerwinkel von Gleichrichterbetrieb zum Wechselrichterbetrieb bzw.
umgekehrt umgesteuert wird. Vom Prinzip handelt es sich um ein Stromrichtersystem mit
Stromzwischenkreis (current-source converter).

Power_Electronics S. 166




Hochspannungsgleichstrombertragung mit fremdgefhrten
Thyristorbrckenschaltungen und Strom-Zwischenkreis


Bisherige HG-Anlagen dienen der Energiebertragung zwischen zwei Anschlusspunkten.
Eine Energieverteilung liee sich mit dem Prinzip des Stromzwischenkreises zwar durch
Reihenschaltung der Teilnehmer erreichen, doch ist dies mit einer Reihe von Nachteilen
verbunden, so dass fr Verteilaufgaben Systemen mit Spannungszwischenkreis der Vorzug
gegeben wird. Erste HG-Anlagen mit Spannungszwischenkreis sind derzeit im Bau.


DC kV 800 ... 500 AC 3 kV 380 AC 3 kV 380
Power_Electronics S. 167



15.7 Stromgespeister lastgefhrter Wechselrichter

Lastgefhrter Wechselrichter am Synchronmotor


Der Einsatz der Thyristorschaltungen als Laststromrichter ist nur mglich, wenn die
Gegenspannung die Kommutierung des Stromrichters untersttzt. Die Thyristorbrcke
bentigt, wie in Abschnitt 15.3 ausgefhrt wurde, induktive Blindleistung. Die Last, hier ein
Synchronmotor, muss also die Kommutierungsspannung bzw. die notwendige induktive
Blindleistung bereitstellen, also selbst kapazitives Verhalten besitzen. Dies ist mit einem
Synchronmotor mglich, wenn dieser bererregt betrieben wird. Wird der Gleichstrom
d
i
wiederum durch einen netzgefhrte Thyristorbrcke eingeprgt, ergibt sich die folgende
Struktur mit einem Stromzwischenkreis. Diese Anordnung wird auch als Stromrichtermotor
bezeichnet.

Stromrichtermotor

15.8 Stromgespeister selbstgefhrter Wechselrichter
Soll durch eine Thyristorbrcke eine induktive Last gespeist werden wie beispielsweise ein
Asynchronmotor, knnte die bentigte kapazitive Blindleistung durch einen zustzlichen
Kondensator aufgebracht werden. Die groe bentigte Blindleistung fhrt aber zu sehr groen
Kondensatoren, so dass dieses Vorgehen nicht attraktiv ist.
2 d
u
Synchronmotor
d
i
1
L
2
L
3
L
1 d
u
d
u
Synchronmotor
d
i
Power_Electronics S. 168




Eine Alternative ist, durch zustzliche Kondensatoren nicht die gesamte Blindleistung zu
kompensieren, sondern nur fr die Kommutierung die notwendige Kommutierungsspannung
bereit zu stellen. Zustzliche Dioden sorgen dafr, dass die Kondensatoren nach
abgeschlossener Kommutierung nicht wieder umgeladen werden.

Selbstgefhrter stromgespeister Wechselrichter
z.B. fr die Speisung eines Asynchronmotors


Obwohl die Schaltung weiterhin nicht abschaltbare Thyristoren verwendet, spricht man von
einem selbstgefhrten Stromrichter, weil die Kommutierungsspanung zwar nicht vom
Leistungshalbleiter, aber von den Kondensatoren als Bestandteile des Stromrichters
bereitgestellt wird. Der Stromrichter wird auch als selbstgefhrter stromgespeister
Wechselrichter mit Phasenfolge-Lschung oder als Phasenfolge-Wechselrichter bezeichnet.


Kommutierung

Der Kommutierungsvorgang ist etwas komplizierter als bei der einfachen Thyristorbrcke. Zu
beachten ist, dass anders als bei der einfachen Thyristorbrcke der abschaltende Thyristor nicht
in Rckwrtsrichtung, sondern in Vorwrtsrichtung sperren muss. Die Kommutierung luft in
drei Phasen ab. Beispielhaft werde die Kommutierung zwischen Ventil
11
T und
12
T betrachtet:

1. Phase: Zunchst wird der als konstant angenommene Strom
d d
I i = ber
11
T und auch
11
D
gefhrt. Wir nehmen weiterhin an, dass der Kommutierungs-Kondensator
11
C am Anschluss
von
11
T positive Spannnungspolaritt zeige. Wird nun
12
T gezndet, lscht die
Kondensatorspannung den Strom in
11
T . Die Kommutierung nach
12
T geht sehr schnell vor
sich, da die Masche niederinduktiv ist. Der Kondensator
11
C wird dadurch nur wenig entladen.
Der Kommutierungsvorgang ist hiermit aber noch nicht abgeschlossen.
d
i
11
T
12
T
13
T
11
D
13
D
12
D
21
D
23
D
22
D
21
T
23
T
22
T
11
C
12
C
13
C
Power_Electronics S. 169




1. Phase der Kommutierung

2. Phase: Jetzt leitet zwar
12
T , weil sich die Spannungsverhltnisse am Kommutierungs-
kondensator aber noch nicht wesentlich gendert haben, weiterhin noch
11
D . Dadurch fliet der
Gleichstrom
d
I durch den eben zur Kommutierung benutzten Kondensator
11
C , welcher
dadurch linear entladen wird. Parallel zu diesem Strompfad wirken aber auch die anderen
beiden Kondensatoren
12
C und
13
C , die also auch teilweise umgeladen werden. Der Strom
d
I
teilt sich auf diese beiden Pfade dieses kapazitiven Stromteilers im Verhltnis 1:2 auf. Bis zu
diesem Zeitpunkt liegt an dem abgeschalteten Thyristor
11
T Sperrspannung in
Rckwrtsrichtung an. In der folgenden 3. Kommutierungsphase muss
11
T aber in
Vorwrtsrichtung sperren. Die Zeitdauer der 2. Phase muss daher lnger als die Schonzeit des
Thyristors bemessen werden, damit dieser die Vorwrts-Sperrfhigkeit erlangt.


2. Phase der Kommutierung

3. Phase: Erreicht die Kondensatorspannung den Wert der Leiter-Leiter-Spannung der
angeschlossenen Maschine, wird nun auch Diode
12
D leitend, wodurch sich ber
11
D , die
Induktivitt der Maschine,
12
D und die Parallel-Reihen-Schaltung der Kondensatoren
C C C C = = =
13 12 11
mit einer resultierenden Kapazitt von C 5 , 1 ein Reihenschwingkreis
bildet. Dieser Schwingkreis schwingt jetzt an, kann aber nur eine Viertelschwingung ausfhren,
d
I
11
T
12
T
13
T
11
D
13
D
12
D
11
C
12
C
13
C
d
I
+
d
I
3
1
d
I
3
2
d
I
11
T
12
T
13
T
11
D
13
D
12
D
11
C
12
C
13
C
d
I
Kommutierungs-
masche
+
Power_Electronics S. 170



weil sich dann der Strom in
11
D umkehren wrde, die Diode aber dann sperrt. Mit dem
Stromabriss an der Diode
11
D ist die 3. Phase und damit der gesamte Kommutierungsvorgang
abgeschlossen.


3. Phase der Kommutierung

Whrend des Umschwingvorgangs wurde der betreffende Kommutierungskondensator aber
nun auf eine Spannung mit einer gegenber dem Ausgangszustand umgekehrten Polaritt
aufgeladen. Da beim Umschwingen ein Teil des Stroms wieder ber den parallelen Pfad der
anderen beiden Kondensatoren fliet, nehmen auch diese wieder an der Umladung teil. Die
Endsituation ist nun derart, dass beide mit dem nun leitenden Thyristor
12
T verbundenen
Kondensatoren
11
C und
12
C an diesem Anschluss positive Polaritt zeigen. Auf diese Weise
ist der Kondensator
12
C fr die in der Phasenfolge darauffolgende Kommutierung passend
geladen, so wie eingangs fr
11
C vorausgesetzt wurde.

Endzustand nach der Kommutierung

Die nchste Kommutierung muss aber nicht zwangslufig in dieser starren Phasenfolge
ablaufen. Vielmehr ist es auch mglich, wieder von
12
T nach
11
T zurck zu kommutieren, denn
auch
11
C ist passend geladen. Auf diese Weise kann von der Stromblockform abgewichen und
der Strom
d
I pulsend zwischen zwei Strngen hin- und hergeschaltet werden, was
insbesondere fr niedrige Motor-Grundfrequenzen von Vorteil ist.
d
I
11
T
12
T
13
T
11
D
13
D
12
D
11
C
12
C
13
C
d
I
+ +
d
I
11
T
12
T
13
T
11
D
13
D
12
D
11
C
12
C
13
C
d
I
resultierende
Gesamtkapazitt:
C 5 , 1
Kommutierungs-
Schwingkreis
Power_Electronics S. 171





Eine Kombination von Phasenfolge-Wechselrichter und Tiefsetzsteller ist z.B. bei Antrieben in
Nahverkehrsfahrzeugen (Straenbahn, U-Bahn, z. T. auch S-Bahn) hufig anzutreffen. Im
Nahverkehr ist das speisende Netz ein Gleichspannungsnetz mit Spannungen um 750 V. Der
Tiefsetzsteller muss fr den nachfolgenden Phasefolge-Wechselrichter nur eine Stromrichtung,
aber beide Spannungsrichtungen bereitsstellen. Daher entsteht die Halbbrcken-Schaltung.

ber den Tiefsetzsteller wird der Strom im Gleichstromzwischenkreis geregelt. ber den
Phasefolge-Wechselrichter wird durch Einstellung der Phasenlage des Stroms zur inneren
Spannung (EMK) das Drehmoment des Motors eingestellt.

Wechselrichter mit Stromzwischenkreis und eingangsseitigem bidirektionalen Tiefsetzsteller
d
L
d
i
1
i
1
u
Power_Electronics S. 172



15.9 Stromgespeister selbstgefhrter Wechselrichter mit abschaltbaren Ventilen

d
i
Power_Electronics S. 173



16 Mehrstufige Umrichter
16.1 3-Level Umrichter

Strang eines Drei-Level-Umrichters



1
T
2
T
3
T
4
T
2
u
1 1 0 0
11
u
0 1 1 0 0
0 0 1 1
12
u
11
u
12
u
2
u
1
T
2
T
3
T
4
T
Power_Electronics S. 174



17 Literatur
R. W. Erickson, D. Maksimovi:
Fundamentals of Power Electronics
Chapman and Hall, 1997

D. Schrder:
Leistungselektronische Schaltungen
Springer-Verlag, 2. Auflage, 2008

D. Schrder:
Elektrische Antriebe Grundlagen
Springer-Verlag, 3. Auflage, 2007

M. Michel:
Leistungselektronik
Springer-Verlag, 4. Auflage, 2008

D. G. Holmes, T. A. Lipo:
Pulse Width Modulation for Power Converters
Wiley-Interscience, 2003

M. Meyer:
Leistungselektronik Einfhrung, Grundlagen, berblick
Springer-Verlag, 1990