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Springer-Lehrbuch

Rolf Mahnken

Lehrbuch der
Technischen Mechanik –
Statik
Grundlagen und Anwendungen

123
Prof. Dr.-Ing. Rolf Mahnken, M.Sc.
Universität Paderborn
Fakultät für Maschinenbau
Lehrstuhl für Technische Mechanik
Warburger Straße 100
33098 Paderborn
Deutschland
rolf.mahnken@ltm.upb.de

ISBN 978-3-642-21710-4 e-ISBN 978-3-642-21711-1


DOI 10.1007/978-3-642-21711-1
Springer Heidelberg Dordrecht London New York

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Vorwort

Die Statik ist die Lehre vom Gleichgewicht von Körpern, die unter dem Einfluß von Kräften
stehen. Dabei denkt man zunächst an ruhende Körper - so wie die Baumeister der An-
tike, die bei der Errichtung monumentaler Gebäude großen Herausforderungen gegenüber-
standen. Während damals die Bauausführungen vorwiegend auf Erfahrungen beruhten, sind
im heutigen Ingenieuralltag außerdem zuverlässige und effiziente Berechnungsverfahren
unerlässlich. Damit wird es möglich, immer höhere Gebäude und Brücken mit immer
weiteren Spannweiten zu bauen. Jedoch weisen uns aktuelle Nachrichten, etwa über ein-
sturzgefährdete Brücken und U-Bahnbaustellen oder auf Grund von Eis- und Schneelast
umgestürzte Strommasten und Eissporthallen, immer wieder auf das Gefahrenpotenzial von
Ingenieurkonstruktionen hin.
Berücksichtigt man, dass sich nicht nur ruhende, sondern auch nicht beschleunigte Kör-
per im Gleichgewicht befinden, dann sind die Angabe des Übersetzungsverhältnisses für ein
PKW-Getriebe oder die Berechnung von Kräften in Zahnradgetrieben bei konstanter Drehge-
schwindigkeit ebenfalls Fragestellungen, die mit Methoden der Statik beantwortet werden
können.
Für Studierende vieler Ingenieurbereiche ist eine eingehende Beschäftigung mit der
Statik also von grundsätzlicher Bedeutung, um auch im späteren Berufsleben den An-
forderungen an sichere Bauten und Maschinen unter wirtschaftlichen Rahmenbedingungen
gerecht zu werden. Das vorliegende Buch richtet sich somit vorrangig an Studentinnen und
Studenten der Fachrichtungen Maschinenbau, Bauingenieurwesen, Geologie, Elektrotech-
nik, Wirtschaftsingenieurwesen, Technomathematik, Ingenieurinformatik, Mechatronik, Ver-
fahrenstechnik und Lehramt sowie an Ingenieure in der beruflichen Praxis. Entsprechend
wird die Statik starrer Körper umfassend behandelt. Zum Verständnis des Buches werden
Kenntnisse über Physik und Mathematik auf Abiturniveau vorausgesetzt.
Das Buch ist aus gleichnamigen Vorlesungen entstanden, die der Autor in den Win-
tersemestern 1997/98 und 1998/99 an der Universität Hannover für Studenten des Bauinge-
nieurwesens gehalten hat und seit dem Wintersemester 2004/05 an der Universität Paderborn
für Studenten des Maschinenbaus und des Wirtschaftsingenieurwesens hält. Dabei wurden
und werden auch weiterhin die unterschiedlichen fachlichen Schwerpunkte der verschiede-
nen Hörerkreise berücksichtigt. Sie sind in dieses Buch eingegangen und tragen zu der um-
fassenden Darstellung der Statik starrer Körper bei.
Besonders bedanken möchte ich mich bei ehemaligen und jetzigen Mitarbeitern des
Lehrstuhls für Technische Mechanik, Universität Paderborn, Dr.-Ing. Franz-Barthold Gockel,
Dr.-Ing. Stefan Wilmanns, Dipl.-Ing. Kim Sauerland, Dr.-Ing. Ismael Caylak, Dipl.-Ing.
Frederik Hankeln für die Unterstützung bei der Erstellung der Übungsaufgaben. Des Wei-
teren sei den Hilfsassistenten Martin Kage und Sebastian Heibel für die Bearbeitung der
Übungsaufgaben sowie Herrn Kohlstedt für die Programmierung mit MATLAB gedankt. Den
Hilfsassistenten Dominik Stümpel und Simon Maike sowie Herrn Kai Yang danke ich für die
sorgfältige Anfertigung der anschaulichen Abbildungen. Dem Springer Verlag und insbeson-
dere Frau Eva Hestermann-Beyerle möchte ich für die gute Zusammenarbeit danken.

Paderborn, im Juli 2011 Rolf Mahnken


Inhaltsverzeichnis

1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Was ist Mechanik? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Einige Meilensteine in der Geschichte der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Einteilung der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Einteilung und Inhalte des Buches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Ziele des Buches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Teil I Grundlagen der Statik

2 Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1 Die Newtonsche Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.1 Definition Betrag einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.2 Definition des Kraftvektors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.3 Flächen- und Volumenkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.4 Lastermittlung für Ingenieurkonstruktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.5 Freischneiden und Freikörperbild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.6 Einteilung von Kräften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.7 Aufgaben zu Abschnitt 2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Der Starrkörper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Der Freiheitsgrad eines Körpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Lager- und Reaktionskräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.2 Lagerarten für ebene Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.3 Lagerarten für räumliche Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.4 Zwischenlagerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.5 Aufgaben zu Abschnitt 2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3 Axiome, Gesetze und Idealisierungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37


3.1 Das Gleichgewichtsaxiom zweier Kräfte am Starrkörper . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Wechselwirkung zwischen zwei Kräften: Gesetz und Axiom . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3 Das Axiom vom Kräfteparallelogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
VIII Inhaltsverzeichnis

3.4 Gleichgewicht verschiedenartiger Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44


3.4.1 Das Gravitationsgesetz von Newton für zwei Massen . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.2 Das Coulombsche Gesetz für zwei elektrische Ladungen . . . . . . . . . . . 45
3.4.3 Kräfte auf stromdurchflossene Leiter im magnetischen Feld . . . . . . . . . 47
3.4.4 Das Hookesche Gesetz für Schraubenfedern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.5 Statisch äquivalente Kraftsysteme und Gleichgewicht von Kraftsystemen . . . 50
3.6 Anwendung der Axiome auf idealisierte Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.7 Aufgaben zu Kapitel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59


4.1 Vom realen System zum zentralen Kraftsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2 Zeichnerische Lösungen der drei Grundaufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.1 Erste Grundaufgabe: Reduktion auf eine Einzelkraft . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.2 Zweite Grundaufgabe: Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2.3 Praktische Berechnung von zentralen Kraftsystemen . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.4 Gleichgewicht von drei Kräften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2.5 Das Superpositionsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.6 Dritte Grundaufgabe: Zerlegung einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2.7 Zerlegung eines Kraftvektors in kartesischen Koordinaten . . . . . . . . . . 73
4.2.8 Aufgaben zu Abschnitt 4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3 Rechnerische Lösungen der drei Grundaufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.1 Erste Grundaufgabe: Reduktion auf eine Einzelkraft . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.2 Zweite Grundaufgabe: Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.3 Dritte Grundaufgabe: Zerlegung einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.4 Die Systemmatrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.4 Statische Bestimmtheit eines Massenpunktes in der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.5 Numerische Methoden für Gleichgewichtsaufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.6 Aufgaben zu den Abschnitten 4.3 bis 4.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95


5.1 Vom realen System zum nichtzentralen Kraftsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2 Reduktion von zwei parallelen Kräften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3 Das Kräftepaar und dessen Moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.1 Definitionen und Gesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.2 Reduktion und Gleichgewicht für Momente von Kräftepaaren . . . . . . . 101
5.4 Parallelverschiebung einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.5 Das polare Moment einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.6 Aufgaben zu den Abschnitten 5.2 bis 5.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.7 Die drei Grundaufgaben der Starrkörperstatik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.7.1 Erste Grundaufgabe: Reduktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.7.2 Zweite Grundaufgabe: Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.7.3 Statisch äquivalente Gleichgewichtsbedingungen für den Starrkörper . 116
5.7.4 Dritte Grundaufgabe: Zerlegung einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.7.5 Die Systemmatrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Inhaltsverzeichnis IX

5.8 Statische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121


5.9 Aufgaben zu den Abschnitten 5.7 und 5.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

6 Kraftsysteme im Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131


6.1 Darstellung von Kraftvektoren in kartesischen Koordinaten . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2 Zentrale Kraftsysteme im Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.2.1 Erste Grundaufgabe: Reduktion auf eine Einzelkraft . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.2.2 Zweite Grundaufgabe: Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.2.3 Dritte Grundaufgabe: Zerlegung einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.2.4 Statische Bestimmtheit eines Massenpunktes im Raum . . . . . . . . . . . . 137
6.2.5 Aufgaben zu Abschnitt 6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3 Nichtzentrale Kraftsysteme im Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.3.1 Der Momentenvektor eines Kräftepaares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.3.2 Parallelverschiebung einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.3.3 Der polare Momentenvektor einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.3.4 Der axiale Momentenvektor einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.3.5 Aufgaben zu den Abschnitten 6.3.1 bis 6.3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.3.6 Erste Grundaufgabe: Reduktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.3.7 Zweite Grundaufgabe: Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.3.8 Statisch äquivalente Gleichgewichtsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.3.9 Dritte Grundaufgabe: Zerlegung einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.3.10 Statische Bestimmtheit eines Starrkörpers im Raum . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.3.11 Aufgaben zu den Abschnitten 6.3.6 bis 6.3.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

7 Kinematik des Starrkörpers in der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161


7.1 Die finite ebene Bewegung eines Körpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.2 Die infinitesimale ebene Bewegung eines Körpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.3 Drei Grundaufgaben der Starrkörperkinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.3.1 Erste Grundaufgabe: Verschiebungen eines Starrkörpers ermitteln . . . . 164
7.3.2 Zweite Grundaufgabe: Momentanpol eines Starrkörpers ermitteln . . . . 166
7.3.3 Dritte Grundaufgabe: Polplan eines mehrteiligen Systems ermitteln . . 169
7.4 Verschiebungen von Punkten in kartesischen Koordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.5 Kinematische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.6 Statische und kinematische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene . . . 175
7.7 Aufgaben zu Kapitel 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

Teil II Anwendungen der Statik

8 Schwerpunkte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.1 Der Schwerpunkt einer Körpergruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.1.1 Definition und Berechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.1.2 Aufgaben zu Abschnitt 8.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.2 Der Schwerpunkt eines inhomogenen Körpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
X Inhaltsverzeichnis

8.3 Geometrische Mittelpunkte für Volumina, Flächen und Linien . . . . . . . . . . . . . 188


8.3.1 Volumenmittelpunkte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
8.3.2 Flächenmittelpunkte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
8.3.3 Linienmittelpunkte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.4 Praktische Auswertung der Integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.5 Die Resultierende von Streckenlasten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.6 Geometrische Mittelpunkte für zusammengesetzte Körper . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8.7 Aufgaben zu den Abschnitten 8.2 bis 8.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
8.8 Die zwei Regeln von Pappus-Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.8.1 Herleitung der Regeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.8.2 Aufgaben zu Abschnitt 8.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

9 Gleichgewicht von Balkentragwerken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223


9.1 Einteilung von Tragwerken und statische Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.2 Praktische Berechnung von Gleichgewicht für Tragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
9.3 Einteilige Tragwerke in der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
9.3.1 Statische Bestimmtheit und Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
9.3.2 Aufgaben zu Abschnitt 9.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
9.4 Mehrteilige Tragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
9.4.1 Statische Bestimmtheit und Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
9.4.2 Dreigelenkbogen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
9.4.3 Gelenkbalken (Gerberträger) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.4.4 Aufgaben zu Abschnitt 9.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
9.5 Einteilige Tragwerke im Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
9.5.1 Statische Bestimmtheit und Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
9.5.2 Aufgaben zu Abschnitt 9.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

10 Gleichgewicht von Fachwerken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255


10.1 Grundlagen und Einteilungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
10.2 Idealisierungen und Regeln für das ideale Fachwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
10.3 Statische Bestimmtheit von Fachwerken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.4 Die drei Bildungsgesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
10.5 Praktische Berechnung von Stabkräften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
10.5.1 Nullstäbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
10.5.2 Das Knotenpunktverfahren: Grundgedanke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
10.5.3 Das zeichnerische Knotenpunktverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
10.5.4 Das rechnerische Knotenpunktverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
10.5.5 Das numerische Knotenpunktverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.5.6 Das Rittersche Schnittverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
10.6 Aufgaben zu Kapitel 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
Inhaltsverzeichnis XI

11 Werkzeuge und Maschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283


11.1 Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
11.2 Kinematische Untersuchungen für Bewegungs- und Ruhezustand . . . . . . . . . . 284
11.3 Gleichgewicht an verschieblichen Systemen mit Haltekraftgrößen . . . . . . . . . . 286
11.4 Kraft- und Wegübertragung in Hebeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
11.5 Momenten- und Drehwinkelübertragungen in Getrieben . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.5.1 Übertragungsfaktoren in ruhenden Systemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.5.2 Momentenwandlung, Drehzahl und Übersetzung in bewegten Systemen299
11.5.3 Übertragung von Kräfte- und Bewegungsgrößen in Radpaaren . . . . . . . 303
11.5.4 Mehrstufige Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
11.6 Kraft- und Wegübertragung in Flaschenzügen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
11.7 Kräfte in Zahnradgetrieben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
11.7.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
11.7.2 Die Zahnradkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
11.8 Aufgaben zu Kapitel 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

12 Schnittgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
12.1 Definition von Schnittgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
12.2 Gleichgewichtsmethode für einteilige Balkentragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
12.3 Zusammenhang zwischen Belastungen und Schnittgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . 337
12.4 Praktische Berechnung von Schnittgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
12.5 Berechnen der Schnittgrößen durch Lösen der Differenzialgleichungen . . . . . 350
12.6 Schnittgrößen in räumlichen Tragwerken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
12.7 Schnittgrößen in Werkzeugen und Maschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
12.8 Aufgaben zu Kapitel 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

13 Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
13.1 Grundlagen zur Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
13.2 Reibungsgesetze für Haft- und Gleitreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
13.2.1 Vier Zustände eines Körpers bei Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
13.2.2 Haftreibung für Gleichgewicht im Zustand I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
13.2.3 Das Haftreibungsgesetz im Grenzzustand II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
13.2.4 Die beschleunigte Bewegung im Zustand III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
13.2.5 Das Gleitreibungsgesetz im Zustand IV mit gleichförmiger Bewegung 372
13.3 Praktische Berechnung von Systemen mit Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
13.4 Haftreibungswinkel, Haftreibungskegel und Selbsthemmung . . . . . . . . . . . . . . 376
13.5 Reibung in Keilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
13.6 Reibung in Schrauben und Gewinden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
13.6.1 Schrauben mit Flachgewinde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
13.6.2 Schrauben mit Spitzgewinde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
13.6.3 Schrauben mit Vorspannkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
13.7 Seilreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
13.8 Wirkungsgrad für allgemeine Reibungsverluste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
13.9 Aufgaben zu Kapitel 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
XII Inhaltsverzeichnis

14 Arbeit, Potenzial und Stabilität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399


14.1 Die Arbeit einer Kraft entlang einer Bahn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
14.1.1 Vorbetrachtungen zum Arbeitsbegriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
14.1.2 Berechnung der Arbeit im allgemeinen Fall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
14.1.3 Das Arbeitsdifferenzial in kartesischen Koordinaten . . . . . . . . . . . . . . . 402
14.1.4 Arbeit bei einer Kreisbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
14.1.5 Aufgaben zu Abschnitt 14.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
14.2 Das Prinzip der virtuellen Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
14.2.1 Definitionen der virtuellen Arbeiten von Kräften und Momenten . . . . . 407
14.2.2 Herleitung des Prinzips der virtuellen Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
14.2.3 Praktische Berechnung von Systemen mit einem Freiheitsgrad . . . . . . . 410
14.2.4 Berechnung von Haltekräften in verschieblichen Systemen . . . . . . . . . . 411
14.2.5 Festlegung einzelner Systemparameter für Gleichgewicht . . . . . . . . . . . 413
14.2.6 Ermittlung von Gleichgewichtslagen bei verschieblichen Systemen . . . 413
14.2.7 Berechnung von Kraftgrößen in statisch bestimmten Systemen . . . . . . 414
14.2.8 Variationelle Verschiebungen für Systeme mit mehreren Freiheitsgraden420
14.2.9 Aufgaben zu Abschnitt 14.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
14.3 Potenzialkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
14.3.1 Wegunabhängigkeit von Gewichts- und Federkräften . . . . . . . . . . . . . . . 424
14.3.2 Potenzialfunktionen für Gewichts- und Federkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . 426
14.3.3 Das P.d.v.A für starre Körper mit Potenzialkräften . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
14.4 Stabilität von Gleichgewichtslagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
14.4.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
14.4.2 Stabilität von Potenzialsystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
14.4.3 Praktische Untersuchung der Stabilität von Systemen mit einem
Freiheitsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
14.4.4 Aufgaben zu Abschnitt 14.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436

15 Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
A Einheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
B Notwendige und hinreichende Bedingungen in der Statik . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
C Grundlagen der Vektorrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
C.1 Rechenoperationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
C.2 Vektorbasis und Basisdarstellung von Vektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
D Grundlagen der Matrixrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
E Anhang zu Kraftsystemen in der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
E.1 Beweis des Reduktionsgesetzes (5.9) für Drehmomente in der Ebene . 444
E.2 Beweis der Gleichgewichtsbedingungen (5.10) für Drehmomente in
der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
E.3 Beweis der statisch äquivalenten Gleichgewichtsbedingungen (5.27) . 445
F Anhang zu Kraftsystemen im Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
F.1 Beweis des Verschiebungsgesetzes (6.18.1) für Drehmomentenvektoren446
F.2 Beweis des Reduktionsgesetzes (6.18.2) für Drehmomentenvektoren . 446
F.3 Beweise zu den Regeln (6.29) des axialen Momentenvektors . . . . . . . . 447
Inhaltsverzeichnis XIII

E Lösungen zu den Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448

Literaturverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
1
Einleitung

1.1 Was ist Mechanik?

Stellt man mehreren Personen in Familie, Beruf und Freizeit die Frage „Was ist Mechanik?”,
erhält man vielfältige Antworten: Der eine denkt zuerst an den Kfz-Mechaniker anlässlich
der gerade durchgeführten PKW-Inspektion oder an den Fein-Mechaniker, der eine Uhr repa-
riert. Bei anderen werden Erinnerungen an das Zahnradwerk in Abb. 1.1 geweckt, das Charly
Chaplin in dem Film Moderne Zeiten vor schwer lösbare Aufgaben stellte, oder man wird in
die virtuelle Welt von Jim Knopf mit dem „Perpetumobil” in Abb. 1.1 versetzt. Weiter findet
man folgende Antworten auf die Frage „Was ist Mechanik?”:
1. „Die Kunst, die Natur zu überlisten” (Klassische Antike).
2. „Die Kunst, “Maschinen zu bauen” (Mechanike, Übersetzung aus dem Griechischen).
3. „Teilgebiet der Physik, beschäftigt sich mit den Bewegungen, den sie verursachenden
Kräften, mit der Zusammensetzung und dem Gleichgewicht von Kräften...” (Meyer’s
Lexikon, [23]).
4. „Die Mechanik ist das Paradies der mathematischen Wissenschaften, denn in ihr zeitigt
man die Früchte der Mathematik” (Leonardo da Vinci, 1452-1519).
5. „Theoretisch, unpraktisch, überflüssig” (Student).
6. „...hätte ich als Student gewusst, dass diese Dinge heute für unsere Firma wichtig werden,
dann hätte ich mich damals mehr für die Mechanik interessiert” (Diplom-Ingenieur einer
Dienstleistungsfirma).


c Roy Export SAS, Paris Gezeichnet von F.J. Tripp 
c Thienemann Verlag

Abb. 1.1. Links: Zahnradwerk mit Charlie Chaplin in Moderne Zeiten, (1936). Rechts: "Perpetumobil" aus
Michael Endes "Jim Knopf und die Wilde 13" [41].

R. Mahnken, Lehrbuch der Technischen Mechanik – Statik,


DOI 10.1007/978-3-642-21711-1_1, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
2 1 Einleitung

„Die Natur zu überlisten” in Antwort 1 war in der klassischen Antike ein Grundsatz
bei der Erfindung und Konstruktion von Kriegsgeräten, Räder- und Hebewerken. Heute hat
dieser Grundsatz allenfalls noch in virtuellen Welten, wie in Zeichentrickfilmen oder der
Darstellung in Abb. 1.1 von Jim Knopf bei der Konstruktion des „Perpetumobils”, Bestand.
Nach dem aktuellen Stand der Technik gründet sich die Mechanik auf Axiome. Dieses sind
Naturgesetze, die nicht beweisbar sind, sondern aus Experimenten oder aus der Beobachtung
und Analyse von Naturerscheinungen abgeleitet werden. Eines der bekanntesten Axiome ist
das zweite Axiom (oder: das dynamische Grundgesetz) von Sir Isaac Newton (1642-1727),
welches er 1686 in seiner Arbeit Principia Mathematica Philosophia Naturalis (Die mathe-
matischen Grundsätze der Naturphilosophie) formuliert hat.1
Im heutigen Ingenieuralltag wird bei der Berechnung von Standsicherheit und Funktion-
stüchtigkeit einer technischen Konstruktion, wie z.B. der Hebebühne oder der Gasturbine
in Abb. 1.3, das reale technische System auf der Grundlage der bereits erwähnten mechani-
schen Axiome auf mathematische Modellgleichungen zurückgeführt. Damit ist „Maschinen
zu bauen” heute nicht nur eine „Kunst” wie in Antwort 2, sondern ebenso eine ständige
Herausforderung an zuverlässige Modellbeschreibungen von „den Bewegungen, den sie
verursachenden Kräften” und „dem Gleichgewicht von Kräften” aus Antwort 3.
Die axiomatisch begründeten mathematischen Modellglei-
chungen sind i.d.R. lineare oder nichtlineare algebraische Glei-
chungssysteme oder Differentialgleichungen. Damit ist die
Mathematik die Sprache der Mechanik oder, wie es Leonardo
da Vinci begeistert in Antwort 4 formulierte, „das Paradies der
mathematischen Wissenschaften”. Die Lösungen der mathema-
tischen Gleichungen sind im Einzelfall sehr komplex und wer-
den daher im Ingenieuralltag mit Hilfe numerischer Metho-
den gelöst. Während des Studiums ist es für das Verständnis
eines Studenten jedoch unerlässlich, mathematische Operatio-
nen auch durch Handrechnungen durchzuführen, was Übung,
Abb. 1.2. Leonardo Da Vinci
Fleiß und Geduld erfordert, aber auch gelegentlich zu Verdruss (1452-1519)
führen kann, wie bei dem Studenten in Antwort 5.
Die Lösung von Ingenieurproblemen ist ohne den Einsatz der Mechanik also heute kaum
möglich. Weitere aktuelle Aufgabenstellungen bei ruhenden Konstruktionen sind z.B. die
Gewährleistung der Standsicherheit
• einer Stahlbeton-Geschossdecke unter Eigengewicht und Nutzlasten
• des Dachstuhls eines Wohnhauses unter Eigengewicht, Wind- und Schneelasten
• einer Eissporthalle unter Eigengewicht, Wind- und Schneelasten
• einer Staumauer unter Wasserdruck
• einer Eisenbahnbrücke unter Eigengewicht und Nutzlasten.
Aufgabenstellungen bei technischen Konstruktionen, die sich bewegen oder bei denen die
Bewegungen weiterer Medien einen Einfluss haben, sind z.B. die
• Vorhersage der Durchbiegung einer Eisenbahnbrücke infolge eines fahrenden Zuges
1
Diese Arbeit ist vollständig in [17] in deutscher Sprache abgedruckt.
1.2 Einige Meilensteine in der Geschichte der Mechanik 3

Quelle: LoryLift Lödige Fördertechnik Quelle: ALSTOM (Schweiz) AG, Baden, Schweiz

Abb. 1.3. Beispiele für Ingenieurkonstruktionen: Hebebühne und Gasturbine

• Untersuchung der Standfestigkeit eines Kanals mit Wasserströmung


• Entwicklung von neuen Turbinen für Flugzeuge oder Kraftwerke
• Gewährleistung der Standsicherheit von Gebäuden bei Erdbeben
• Untersuchung der Dauerfestigkeit des Radreifens eines Bahnwagons
• Untersuchung von Fahrzeugen oder Fahrzeugteilen (z.B. Dummypuppe oder Crashbox)
beim PKW-Unfall
• Vorhersage der Flugbahn einer Rakete.
Bei der Planung und Entwicklung, bei der Überprüfung während des Betriebes und bei
Inspektionen von technischen Konstruktionen müssen diese Aufgabenstellungen von dem
Ingenieur einwandfrei bearbeitet werden, so dass Schäden für Personen, die Konstruktionen
und die Umwelt ausgeschlossen bleiben. Dazu sind Kenntnisse aus verschiedenen ingenieur-
wissenschaftlichen Gebieten und der Technischen Mechanik notwendig. Vor diesem Hinter-
grund verdeutlicht die Einsicht des Diplom-Ingenieurs in Antwort 6 treffend die Bedeutung
der Mechanik im heutigen Ingenieuralltag.

1.2 Einige Meilensteine in der Geschichte der Mechanik

Die Geschichte der Mechanik reicht bis in die Antike. Die Wortprägungen „mechanae, tech-
nae” stammen von dem Philosophen Aristoteles (384-322 v. C.). Die Lehren von Aristoteles
haben für die heutige Mechanik jedoch kaum Bestand. Beispielsweise erklärte er die Ur-
sache der ersten Phase des schrägen Wurfes mit einer vis viva, einer „lebendigen Kraft”,
die schließlich „erlischt”, so dass der Körper in einer Kurve zu Boden fällt. Die aus dem
Altertum und dem frühen Mittelalter gesammelten Erkenntnisse sind bestenfalls für die Ent-
wicklung der Mechanik von Bedeutung, für den heutigen Wissensstand der Mechanik wie
für die gesamte heutige Naturwissenschaft sind sie jedoch gering. Einige Ausnahmen sind
die Erkenntnisse von Archimedes (227-212) über Hebel, Flaschenzug, Schwerpunkt und
Auftrieb. Von ihm stammt auch die bereits erwähnte Aussage, die Mechanik ist eine „Kunst,
„die Natur zu überlisten”. Erst gegen Ende des Mittelalters, also fast 2000 Jahre nach den
4 1 Einleitung

Lehren von Aristoteles, erreichte das Wissen über die Mechanik einen Stand, der die heutige
Naturwissenschaft begründete.
Von grundlegender Bedeutung für die Entwicklung hin zur modernen Naturwissenschaft
war zum Einen die Berücksichtigung von Beobachtungen, wie z.B. der Planetenbewegungen
durch Tycho de Brahe (1546-1601). Zum Anderen wurden Experimente zu Naturerschei-
nungen durchgeführt und daraus Gesetzmäßigkeiten abgeleitetet, wie z.B. Leonardo Da
Vinci (1452-1519) mit Erkenntnissen über das Gleichgewicht auf der schiefen Ebene und
Simon Stevin (1548-1620) mit Erkenntnissen über den Hebel, die schiefe Ebene und die
Kräftezusammensetzung.

a) b)

Galileo Galilei
(1564 - 1642)
Abb. 1.4. Beispiele für eingespannten Balken mit Belastung: a) Holzbalken nach Galilei mit Belastung durch
Steinblock, b) Tragflügel eines Flugzeuges mit Belastung durch Turbine

Für die Entwicklung der Festkörpermechanik hat Galileo Galilei (1564 - 1642) grundle-
gende Ergebnisse erarbeitet [17]. Insbesondere hat er erste mathematische Ansätze für die
Materialbeanspruchung eines eingespannten Balkens mit Belastung durch einen Steinblock
formuliert, wie in Abb. 1.4.a dargestellt. Diese finden auch heute noch Anwendung, z.B.
auf den Tragflügel eines Flugzeuges mit Belastung durch eine Turbine, wie in Abb. 1.4.b
dargestellt. Wichtige theoretische Beiträge haben ferner die Mitglieder der Familie Bernoulli
im 18. Jahrhundert z.B. zur Balkenbiegung und Leonhard Euler (1707-1783) u.A. zur Sta-
bilität (Knicken) und zum Freischnitt geleistet. Gleichzeitig entwickelte Charles Augustin
de Coulomb (1736-1806) Grundlagen der Reibungslehre, die u.A. zum Verständnis von
Bremsvorgängen wesentlich sind.
Die Bewegungen von Körpern haben Johannes Kepler (1571-1630) für Planeten und Ga-
lilei, anhand von Versuchen zu Fallbewegungen [17], beschrieben. Beide Wissenschaftler
waren jedoch nicht in der Lage, die Ursachen der Bewegungen erklären, was Sir Isaac New-
ton (1642-1727) im Jahr 1686 mit dem zweiten Axiom und dem Gravitationsgesetz in seinem
Werk Principia gelang, siehe auch [17]. Eine wichtige Ergänzung gelang Leonhard Euler
(1707-1783) mit der Formulierung eines Zusammenhanges von Drehbewegungen und den
sie verursachenden Kräften und Momenten.
Das erste Lehrbuch über Technische Mechanik wurde im Jahre 1832 von dem französi-
schen Physiker L. Navier von an der École Polytechnique in Paris verfaßt.
1.4 Einteilung und Inhalte des Buches 5

1.3 Einteilung der Mechanik


Je nachdem, welches Merkmal zu Grunde gelegt wird, bestehen bei der Einteilung der
Mechanik mehrere Möglichkeiten:
Merkmal Aggregatzustand
a) Festkörpermechanik: Die Anwendung erfolgt auf starre, elastische, viskoelastische, visko-
plastische, plastische Körper.
b) Fluidmechanik: Hier erfolgt eine weitere Einteilung in
i) Flüssige Körper: reibungsfreie und viskose Flüssigkeiten
ii) Gasförmige Körper: ideale und reale Gase.
Merkmal Berücksichtigung von Kräften und Bewegungen
a) Kinematik: Lehre von Bewegungen ohne Berücksichtigung von Kräftewirkungen
b) Dynamik: die Lehre von den Kräften. Man kann sie unterteilen in2
i) Kinetik: die Lehre von Kräften an beschleunigten Körpern.
ii) Statik: die Lehre von Kräften an nicht beschleunigten Körpern.
Merkmal Anwendungsgebiet
a) Technische Mechanik: Auf der Grundlage axiomatisch formulierter Gleichungen wird das
Zusammenwirken von Bewegungen und Kräften an technischen Strukturen untersucht.
Allgegenwärtige Beispiele sind Brücken, Kräne, Gebäude, Maschinen und Flugzeuge.
Ein wichtiges Teilgebiet der Technischen Mechanik ist die Starrkörperstatik (oder: Stereo-
statik), welche die Statik nicht beschleunigter Körper unter der Annahme eines Starr-
körpers behandelt. Die Festigkeitslehre untersucht im Zusammenwirken von Elastostatik
und Werkstofflehre das Festigkeitsverhalten fester Werkstoffe. Wichtige Anwendungen
zum Schwingungsverhalten technischer Systeme finden sich in der Baudynamik für das
Bauwesen sowie der Maschinendynamik für den Maschinenbau. Grundlage moderner
computergestützter Verfahren ist die Kontinuumsmechanik.
b) Analytische Mechanik (oder: theoretische Mechanik, rationale Mechanik): Diese ist eine
Disziplin der theoretischen Physik und behandelt die nichtrelativistische Mechanik der
Massenpunkte und starrer Körper. Die Gründer sind Galilei, Huygens und insbeson-
dere Newton. Weitere wichtige Beiträge wurden von D. Bernoulli, Euler, de Maupertius,
d’Alembert, Gauß, Hamilton und Jacobi geleistet. Anwendungen finden sich z.B. in der
Molekularphysik.

1.4 Einteilung und Inhalte des Buches


Das vorliegende Buch zur Statik starrer Körper wendet sich als einführendes Lehrbuch
an Studierende der Ingenieurwissenschaften und soll auch den Ingenieur im Berufsleben
bei dem Auffrischen von Grundlagenwissen unterstützen. Auf der Grundlage einer modu-
laren Einteilung des gesamten Stoffes in themenbezogene Kapitel wurde großer Wert auf
anschauliche Darstellungen und verständliche Herleitungen gelegt. Nach der Einleitung in
diesem Kapitel ist das Buch in zwei Teile gegliedert:
2
Diese Aufteilung wird vor allem in der Technischen Mechanik gebraucht. In der Physik wird dagegen meist
der Ausdruck Dynamik statt Kinetik verwendet.
6 1 Einleitung

• Teil 1: Grundlagen der Statik in sechs Kapiteln


• Teil 2: Anwendungen der Statik in sieben Kapiteln.
Das Kapitel 2 im ersten Teil des Buches ist, auf der Grundlage einer „Erklärung” von
Newton, der Kraft gewidmet. Weitere Themen sind Flächen- und Volumenkräfte, die Laster-
mittlung durch Idealisierung von Kräften, das Schnittprinzip, der Starrkörper, der Freiheits-
grad eines Starrkörpers sowie verschiedene Lagerarten.
In Kapitel 3 werden drei grundlegende Axiome der Mechanik vorgestellt: 1. Das Gleich-
gewichtsaxiom zweier Kräfte am Starrkörper, 2. das Axiom vom Kräfteparallelogramm und
3. das Wechselwirkungsaxiom. Wir zeigen, wie mit dem ersten Axiom das Verschiebungsge-
setz für eine Kraft am Starrkörper und das Wechselwirkungsgesetz für Nahkräfte begründet
werden. Mit den Axiomen und den daraus abgeleiteten Gesetzen werden anschließend einige
Regeln zur Berechnung idealisierter Körper aufgestellt. Außerdem werden verschiedene aus
der Schule bekannte Kräftearten – Gewichtskraft, Newtonsche Gravitationskraft, Coulomb-
sche Ladungskraft, Magnetkraft und Hookesche Federkraft – behandelt.
In Kapitel 4 über zentrale Kraftsysteme in der Ebene werden drei Grundaufgaben der
Starrkörperstatik behandelt: 1. Reduktion auf eine Einzelkraft, 2. Bedingungen für Gleichge-
wicht und 3. Zerlegung einer Kraft. Deren Lösungen werden auf der Grundlage der Axiome
aus Kapitel 3 zeichnerisch und rechnerisch erhalten. Im Zusammenhang mit rechnerischen
Lösungen wird die Systemmatrix eingeführt, die für die Untersuchung der statischen Be-
stimmtheit und für numerische Methoden besondere Bedeutung hat.
Im anschließenden Kapitel 5 werden zur Untersuchung von nichtzentralen Kraftsystemen
in der Ebene das Drehmoment und das polare Moment einer Kraft eingeführt. Damit können
die drei Grundaufgaben der Starrkörperstatik 1. Reduktion, 2. Bedingungen für Gleichgewicht
und 3. Zerlegung einer Kraft auf der Grundlage der Axiome aus Kapitel 3 behandelt werden.
Ein weiteres Thema ist die Systemmatrix, die in den weiteren Abschnitten über statische
Bestimmtheit und numerische Methoden eine wichtige Rolle annimmt.
Das Kapitel 6 behandelt räumliche Kraftsysteme, wobei die Kräfte nicht alle in dersel-
ben Wirkungsebene liegen. Auch hier behandeln wir die drei Grundaufgaben der Starrkör-
perstatik 1. Reduktion, 2. Bedingungen für Gleichgewicht und 3. Zerlegung einer Kraft. Da
zeichnerische Lösungen heute kaum noch Bedeutung haben, beschränken wir uns auf rech-
nerische Lösungen und gehen dabei auch auf numerische Methoden ein.
In dem Kapitel 7 untersuchen wir die Kinematik des Starrkörpers in der Ebene, ohne da-
bei Kräftewirkungen zu berücksichtigen. Ausgehend von der Darstellung endlicher Bewegun-
gen werden drei Grundaufgaben der Starrkörperkinematik für differenzielle Bewegungen be-
handelt: Ermittlung 1. von Verschiebungen eines Starrkörpers für gegebenen Momentanpol,
2. des Momentanpols eines Starrkörpers für gegebene Verschiebungen und 3. des Polplans
eines mehrteiligen Systems. Der Polplan wird weiter eingesetzt, um die kinematische Be-
stimmtheit eines Systems zu untersuchen, welche äquivalent zur statischen Bestimmtheit ist.
Das Kapitel 8 leitet den zweiten Teil des Buches - Anwendungen der Statik - ein. Dazu
wird die Berechnung von Schwerpunkten 3- und 2-dimensionaler Körper behandelt. Zusät-
zlich werden wir den Massenmittelpunkt und den Volumenmittelpunkt kennenlernen. Für die
praktische Berechnung von Mehrfachintegralen wird ein vereinheitlichtes Rechenschema für
Linien, Flächen und Volumina eingeführt. Weitere Abschnitte behandeln zusammengesetzte
Querschnitte und die zwei Regeln von Pappus-Guldin.
1.4 Einteilung und Inhalte des Buches 7

Die Sicherstellung des Gleichgewichtes von Tragwerken ist eines der ältesten und nach
wie vor wichtigsten Herausforderungen im Ingenieurwesen. Dazu werden in Kapitel 9 zwei
Aufgaben behandelt: 1. Untersuchung der statischen Bestimmtheit und 2. Berechnung der
Lagerreaktionen. In beiden Fällen werden einteilige und mehrteilige Balkentragwerke in der
Ebene und im Raum untersucht.
In Kapitel 10 werden nach einer Übersicht über mögliche Bauarten von Fachwerken die
notwendige und die hinreichende Bedingung für statische Bestimmtheit behandelt. Es wird
gezeigt, wie diese Bedingungen mit den drei Bildungsgesetzen überprüft werden können.
Anschließend werden zwei Methoden zur Ermittlung der Stabkräfte – das Knotenpunktver-
fahren und das Rittersche Schnittverfahren – behandelt. Beim Knotenpunktverfahren unter-
scheiden wir zusätzlich drei Möglichkeiten: die zeichnerische, die rechnerische und die nu-
merische Lösung. Die Programmierung mit dem Computerprogramm MATLAB verdeutlicht
die Effizienz numerischer Methoden, die im heutigen Ingenieuralltag unverzichtbar sind.
Werkzeuge und Maschinen sind allgegenwärtig. Sie erleichtern die tägliche Arbeit, sie
produzieren und sie transportieren. Eine wesentliche Aufgabe von Werkzeugen und Maschi-
nen ist die Übertragung und Wandlung von Kräften und Verschiebungen, wofür der Hebel,
die Zange oder der Flaschenzug häufig auftretende Beispiele sind. Bei rotierenden Systemen
wie z.B. Getrieben ist man zusätzlich an der Übertragung und Wandlung von Momenten
und Verdrehungen interessiert. Das wesentliche Ziel in Kapitel 11 ist daher die Berechnung
von Übertragungsfaktoren für Kraft- und Bewegungsgrößen als wichtigen Kenngrößen für
Werkzeuge und Maschinen. Ein weiterer Abschnitt behandelt Kräfte in Zahnradgetrieben.
Bei der Berechnung von Schnittgrößen in Kapitel 12 beschränken wir uns auf Balken-
tragwerke. Wir behandeln zunächst 2-dimensionale Strukturen, wobei zwei Methoden, das
Gleichgewicht am Teilsystem und die Lösung von Differenzialgleichungen, für geradlinige
Balken behandelt werden. Weitere Anwendungen erfolgen für Bogenträger, Balkentragwer-
ke im Raum sowie Werkzeuge und Maschinen.
In Kapitel 13 über Reibung wird nach einer Beschreibung der Reibungsarten - Haftrei-
bung und Gleitreibung - das Coulombsche Gesetz zur Modellierung eingeführt. Auf der
Grundlage dieses Ansatzes wird die Reibung bei Keilen, Schrauben und Seilen in den An-
wendungen behandelt.
Aufgaben der Statik starrer Körper können grundsätzlich mit den Gleichgewichtsbedin-
gungen aus Teil I dieses Buches bearbeitet werden. Dabei kann der Rechenaufwand zur Lö-
sung der Gleichungen recht umfangreich werden. In Kapitel 14 wird daher das Prinzip der
virtuellen Arbeiten hergeleitet, welches in einigen Fällen zur Vereinfachung der Lösungs-
schritte beiträgt. Darüber hinaus ist das Prinzip der Ausgangspunkt effizienter numerischer
Methoden des Ingenieuralltages. In weiteren Abschnitten lernen wir Potenzialkräfte kennen,
und wir behandeln die Stabilität von Starrkörpern.
Die Axiome der Starrkörperstatik und die daraus abgeleiteten Gesetze können grundsätz-
lich in einer koordinatenfreien Vektorschreibweise mathematisch beschrieben werden. Für
die rechnerische Lösung von praktischen Aufgabenstellungen sind die Gesetze jedoch in
geeigneten Koordinatensystemen darzustellen. Wir verwenden dazu ausschließlich kartesi-
sche Koordinaten. Da das Aufstellen der Gleichgewichtsbedingungen und deren Lösungen
den Studierenden anfänglich häufig Schwierigkeiten bereiten, werden die einzelnen Schritte
ausführlich in zahlreichen Praxisbeispielen erläutert.
8 1 Einleitung

1.5 Ziele des Buches

Das Studienfach „Technische Mechanik - Statik” ist ein Grundlagenfach der Ingenieurwis-
senschaften an deutschen Universitäten, Fachhochschulen und Ingenieurhochschulen. Für die
verschiedenen Studienrichtungen, wie z.B. Maschinenbau, Bauingenieurwesen, Geologie,
Elektrotechnik, Wirtschaftsingenieurwesen, Technomathematik, Ingenieurinformatik, Me-
chatronik, Verfahrenstechnik und Lehramt ergeben sich dabei unterschiedliche Anforderun-
gen an die Lehrinhalte und den Lehrumfang. Während beispielsweise für den Maschinen-
bauingenieur die Auslegung eines Rotors mit Drehung um eine feste Achse im Vorder-
grund steht, ist für den Bauingenieur die Auslegung des den Rotor tragenden Fundamentes
aus Stahlbeton vorrangig. Die parallel laufenden Studiengänge zum Diplom- und Bache-
lor/Masterabschluss an Fachhochschulen und Universitäten haben weitere unterschiedliche
Situationen insbesondere im Hinblick auf den Lehrumfang geschaffen.
Mit der im vorherigen Abschnitt beschriebenen Einteilung des Buches ist eine gegliederte
Struktur der Themen gegeben. Damit kann verschiedenen Anforderungen von Studierenden
und Lehrenden begegnet werden.
Es wurde bereits erwähnt, dass im modernen Ingenieuralltag computergestützte Pro-
gramme auf der Grundlage numerischer Methoden unverzichtbar geworden sind. Der An-
wender erwartet Effizienz, ein hohes Prognosepotenzial und Zuverlässigkeit der Simulations-
ergebnisse. Numerische Methoden erleichtern somit die Ingenieurarbeit erheblich, sie bergen
jedoch auch die Gefahr der Fehlinterpretationen in sich. Dazu ist festzustellen, dass sie in der
Grundlagenausbildung zur Mechanik an den meisten deutschen Universitäten aktuell kaum
berücksichtigt werden. In dem vorliegenden Buch werden daher einige Anwendungen nu-
merischer Methoden erklärt, um damit z.B. den Ausnahmefall der Statik erkennen zu kön-
nen. Im Gegenzug wird auf eine ausführliche Darstellung zeichnerischer Methoden durch
Beschränkung auf die Thematik in Kapitel 4 über zentrale Kraftsysteme verzichtet.
Jedes Kapitel beschreibt jeweils ausführlich die theoretischen Gesetzmäßigkeiten. Zur
weiteren Veranschaulichung werden alle Themen in über 120 vollständig durchgerechneten
Beispielen behandelt. Das solide Verständnis für die Gesetze der Technischen Mechanik kann
jedoch nur durch selbständige Bearbeitung von Aufgaben erhalten werden. Zu diesem Zweck
werden zusätzlich ca. 230 Übungsaufgaben zum Rechnen angeboten. Bei deren Auswahl
sind sowohl didaktische Gesichtspunkte als auch praktische Problemstellungen berück-
sichtigt worden. Dazu wechseln sich Aufgaben, in denen das Verständnis einzelner The-
men kurz abgefragt wird, mit Aufgaben ab, in denen komplexe Zusammenhänge und somit
auch mehrere Themengebiete abgedeckt werden. Alle Aufgaben sind mit unterschiedlichen
Schwierigkeitsgraden von SG=1 (leicht) bis SG=3 (schwer) versehen. Die Aufgaben mit der
Kennung SG = 3 haben zudem das Niveau einer Semesterabschlussklausur. Mit den Kennun-
gen SG = 3* bzw. SG = 2* oder SG = 1* sind Aufgaben versehen, die besonders schwierig
sind bzw., die mit den üblichen Hilfsmitteln unter Klausurbedingungen nicht zu lösen sind,
bei denen also zum Beispiel numerische Verfahren eingesetzt werden müssen.
Um nicht nur die „Kunst, Maschinen zu bauen”, sondern auch andere Ingenieuraufgaben
erfolgreich im Studium und später im Berufsleben umsetzen zu können, wird den Leserinnen
und Lesern viel Erfolg beim Erlernen und Anwenden der Inhalte dieses Buches gewünscht.
Teil I

Grundlagen der Statik


Luftwiderstand

Gewicht

Ein allgegenwärtiges Beispiel für Kräfte ist die Schwerkraft: Sie wirkt auf den vom Baum fallenden Apfel
genauso wie auf den Fallschirmspringer, der in der Abbildung dargestellt wird. Bei alleiniger Wirkung der
Schwerkraft würde er eine immer größere Geschwindigkeit erhalten und hätte beim Aufprall auf den Erdbo-
den kaum eine Überlebenschance. Der Bewegung wirkt jedoch eine zweite Kraft, der Luftwiderstand, entgegen.
Ab einer bestimmten Geschwindigkeit heben sich beide Kräfte auf, so dass die Geschwindigkeit nicht weiter
ansteigt. Der Fallschirmspringer kann sicher auf der Erde landen.
Kräfte treten also bei ruhenden und bewegten Körpern auf und können verschiedene Ursachen haben. Weitere
Kräftearten sind die Dampfkraft, die magnetische Kraft, die elektrische Kraft oder die Federkraft. Um diese
verschiedenartigen Kräfte vergleichen zu können, ist eine allgemeingültige Definition der Kraft erforderlich, die
auf Newton zurückgeht.
2
Grundbegriffe

In diesem Kapitel wird zunächst, auf der Grundlage einer „Erklärung” von Newton, der
Kraftvektor definiert. Weitere Themen sind Flächen- und Volumenkräfte, die Lastermittlung
durch Idealisierung von Kräften, das Schnittprinzip, der Starrkörper, der Freiheitsgrad eines
Starrkörpers sowie verschiedene Lagerarten.

2.1 Die Newtonsche Kraft


2.1.1 Definition Betrag einer Kraft
Im Alltag, im Berufsleben und im Sport haben wir es häufig mit physikalischen Größen zu
tun, die man direkt beobachten oder messen kann. Drei bekannte Beispiele sind die Zeit, die
Länge und die Masse, deren internationale SI-Einheiten in Anhang A erläutert werden. Mit
dem Begriff Kraft verbindet man häufig die Gewichtskraft, die, wie im Physikunterricht in der
Schule, mit einem Kraftmesser ermittelt wird. In der Technik treten weitere Kräftearten wie
Magnetkraft, elektrische Kraft oder Federkraft auf, so dass eine allgemeingültige Definition
erforderlich wird. Diese geht auf Sir Isaac Newton zurück, die er in seinem Buch Principia
wie folgt einführt, siehe z.B. [17], S. 638:

„Erklärung
E INE ANGEBRACHTE K RAFT IST DAS GEGEN
EINEN K ÖRPER AUSGEÜBTE B ESTREBEN , SEINEN (2.1)
Z USTAND ZU ÄNDERN , ENTWEDER DEN DER
RUHE ODER DER GLEICHFÖRMIGEN B EWE -
GUNG .” Sir Isaac Newton
(1642-1727)

Die Änderung des Bewegungszustandes


bezieht sich sowohl auf die Beschleuni-
gung als auch auf die Verzögerung. In
Windkraft
Abb. 2.1 beschleunigt eine Antriebskraft
den PKW. Bei alleiniger Wirkung dieser
Kraft würde die Geschwindigkeit über
alle Grenzen ansteigen. Dieses verhin- Antriebskraft
dert die entgegengesetz gerichtete Wind-
Abb. 2.1. Antriebskraft und Windkraft beim fahrenden PKW
kraft, die den PKW somit verzögert.

R. Mahnken, Lehrbuch der Technischen Mechanik – Statik,


DOI 10.1007/978-3-642-21711-1_2, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
14 2 Grundbegriffe

Man kann eine Kraft also nicht direkt beobachten, sondern nur aus deren Wirkung auf
den Bewegungszustand des Körpers auf ihre Existenz schließen. Auf der Grundlage der
„Erklärung” (2.1) formuliert Newton in der Principia sein zweites Axiom, woraus für eine
zeitlich konstante Masse folgende Definition abgeleitet wird, siehe z.B. [14, 21, 34]):

Definition Betrag einer Kraft (2.2)


Kraft = Masse × Beschleunigung oder F = m · a.

Bemerkungen 2.1
1. In der Definition (2.2) ist m die Masse auf welche die Beschleunigung a einwirkt. Das
Symbol F (engl. force) kennzeichnet die Kraft. Im Folgenden werden wir für die Kraft
auch andere nichtfette lateinische Buchstaben wie z.B. G oder H verwenden.
2. Mit den Einheiten kg für die Masse m eines Körpers und m/s2 für die Beschleunigung a
erhält man die Einheit Newton mit dem Zeichen „N” einer Kraft F , vgl. Anhang A:
m kg m
[F ] = 1 N = 1 kg · 1 2 = 1 2 . (2.3)
s s
Somit ist das Newton N eine aus den SI-Einheiten s, m und kg abgeleitete Einheit, und
es gilt: 1 N ist die Kraft, die der Masse 1 kg die Beschleunigung 1 m/s2 erteilt.
3. Früher benutzte man das Pond als Einheit einer Kraft. Das Tausendfache davon, das Kilo-
pond, entsprach dem Normgewicht der Masse 1 Kilogramm, die in Anhang A definiert
ist. Diese Festlegung orientiert sich somit lediglich an dem Gewicht eines Körpers, je-
doch nicht wie in der „Erklärung” (2.1) von Newton an der Änderung des Bewegungszu-
standes”.

 Beispiel 2.1 Gewichtskräfte von zwei Kugeln

Zwei Kugeln mit den Massen m1 und m2 befinden sich im


freien Fall. Die Erdbeschleunigung ist g. Wie groß sind die
g
Gewichtskräfte, die auf die Kugeln wirken.
Bekannt: g = 9, 81 m/s2 , m1 = 1 kg, m2 = 5 kg.
Vorüberlegungen: Die Beschleunigung in der Nähe der
Erdoberfläche ist unabhängig von den Massen und hat den G1
(nahezu) konstanten Wert g. Für beide Massen können die G2
Gewichtskräfte daher mit Gl.(2.2) berechnet werden.
1
Lösung: Mit den gegebenen Zahlwerten folgt aus Gl.(2.2)
für beide Massen
G1 = m1 g = 1 · 9, 81 kg m/s2 = 9, 81 N ≈ 10 N
G2 = m2 g = 5 · 9, 81 kgm/s2 = 49, 05 N ≈ 50 N. Abb.2.2. Zwei Kugeln im freien Fall

Bemerkung: Im Jahre 1638 hat Galileo Galilei (1564-1642) erkannt, dass alle Köper bei
Vernachlässigung des Luftwiderstandes mit der gleichen Beschleunigung, der Erdbeschleu-
nigung, fallen. Damit hat er wesentlich zur Abkehr von der fast 2000 Jahre gültigen Lehre
2.1 Die Newtonsche Kraft 15

von Aristoteles beigetragen, nach der schwere Massen schneller als leichte Massen fallen. Ob
Galilei die Fallversuche vom schiefen Turm von Pisa, wie in Abb. 2.2 dargestellt, tatsächlich
durchgeführt hat, ist angesichts der Bedeutung seiner Erkenntnis eher nebensächlich. 

2.1.2 Definition des Kraftvektors


Die Erfahrung zeigt, dass Definition (2.2) zur vollständigen Beschreibung der Wirkung einer
Kraft nicht ausreicht. Dies erkennen wir an den verschiedenen Kraftwirkungen auf das Buch
in Abb. 2.3, die der Leser mit Hilfe eines Stiftes selbst nachvollziehen möge. Eine senkrecht
gerichtete Kraft hat keine Bewegung zur Folge. Greift die Kraft mit gleichem Betrag im
gleichen Punkt in Richtung der Diagonalen oder einer Randparallelen an, so ergeben sich
jeweils Bewegungen, die sogar unterschiedlich sind. Wie die vierte Darstellung verdeutlicht,
hat auch der Angriffspunkt einen Einfluss auf die Bewegung.

Abb. 2.3. Verschiedene Angriffspunkte und Richtungen einer Kraft an einem Buch

Diese einfachen Experimente erfordern eine Erweiterung von Definition (2.2):


Definition Kraftvektor
Die Einzelkraft ist ein punktgebundener Vektor. Ihre Bestimmungsstücke sind
1. der Angriffspunkt am Körper (2.4)
2. die Richtung
3. der Betrag (die Größe) .

Bemerkungen 2.2
1. In der Darstellung in Abb. 2.4 wird der Kraftvektor durch einen Pfeil gekennzeichnet.
2. Der Pfeilanfang des Kraftvektors kennzeichnet den Angriffspunkt der Kraft.
3. Die Richtung des Kraftvektors wird in
der Ebene z.B. durch den Richtungs- Richtungssinn ie w
winkel α, der von einer Bezugslinie aus n g slin
ku
entgegen dem Uhrzeigersinn gemessen Richtungswinkel α Wir
wird, und den Richtungssinn, dargestellt F
Angriffspunkt
durch eine Pfeilspitze, festgelegt. Im
Raum sind drei Winkel notwendig.
4. Die Länge des Pfeiles legt unter Ver-
Bezugslinie
wendung eines gewählten Maßstabes ag
Betr
(z.B. 1 cm=1
ˆ N) den bereits in Defini-
tion 2.2 eingeführten Betrag der Kraft Abb.2.4. Bestimmungsstücke einer Kraft
fest.
16 2 Grundbegriffe

5. Der Richtungswinkel und der Angriffspunkt einer Kraft legen deren Wirkungslinie w fest.
6. Die mathematische Beschreibung von Kräften geschieht mit den Methoden der Vektor-
rechnung, deren wichtigste Regeln in Anhang C zusammengefasst sind. Als Symbole für
Vektoren dienen fett gedruckte Buchstaben. Damit wird ein Kraftvektor z.B. mit dem
Symbol F gekennzeichnet, für die Gewichtskraft wird häufig das Symbol G verwendet.
In Abb. C.1 sind Vektoren mit verschiedenen Eigenschaften dargestellt.
7. In den vektoriellen Gleichungen sind Vektorsymbole wie z.B. F oder G notwendig. In
den Abbildungen, in denen die Vektoreigenschaften der Kräfte durch die Darstellung mit
einem Pfeil hervorgehen, genügt dagegen die Angabe ihrer Beträge, wie z.B. F oder
G. Auch beim textlichen Hinweis auf die Abbildungen werden wir, soweit ausreichend,
Kräfte im Folgenden durch Angabe der Beträge kennzeichnen.

2.1.3 Flächen- und Volumenkräfte

In Abb. 2.5 wird für drei verschiedene Fälle, die der Leser selbst nachvollziehen möge, mit
einem Buch und einem weiteren Körper eine Kraft an der Berührungstelle beider Körper
übertragen. Dabei wird im Fall a die Berührfläche durch die Größe einer Vasenunterseite
festgelegt. In den Fällen b und c definieren die Kontaktbereiche zwischen dem Buch und
einem Zeichendreieck bzw. einem Zeichenstift die Berührflächen. Obwohl die Fläche im
Fall c im Vergleich zur Oberfläche des Buches sehr klein ist, hat sie einen endlichen Wert.

a) b) c)

q F
p

Abb. 2.5. Flächenkräfte und deren Idealisierungen a) Flächenkraft, b) Streckenkraft, c) Einzelkraft. Oben: Reale
Systeme, unten: Idealisierte Kräfte

Allgemein gilt, dass Kräfte verteilt auftreten, so dass die bisherige Darstellung einer
Einzelkraft als Vektor mit den Bestimmungsstücken Betrag, Angriffspunkt und Richtung eine
Vereinfachung darstellt. Zusammenfassend gelten folgende

Regeln zu Kräften in der Natur


1. Einzelkräfte existieren in der Natur nicht. (2.5)
2. Es sind zwei Kräftearten bekannt: Flächenkräfte und Volumenkräfte.
2.1 Die Newtonsche Kraft 17

Flächenkräfte treten in der Berührfläche zweier Körper auf, wie z.B. der Vase und dem Buch
in Abb. 2.5.a. Drei technische Beispiele mit Flächenkräften von Fluiden sind in Abb. 2.6
dargestellt. Dabei treffen wir jeweils die Annahme, dass die Kraftrichtungen senkrecht zur
Berührfläche sind. Für den Kolben eines Verbrennungsmotors in Abb. 2.6.a nehmen wir einen
konstanten Luftdruck mit dem Symbol p an. Der Wasserdruck p auf die Staumauer ist: linear
veränderlich bei konstanter Richtung entlang der geraden Fläche in Abb. 2.6.b und nichtli-
near veränderlich bei veränderlicher Richtung entlang der gekrümmten Fläche in Abb. 2.6.c.
Weitere Beispiele für Flächenkräfte sind die Schneelast und die Windlast auf einem Gebäude,
wobei noch zwischen Winddruck und Windsog unterschieden wird, siehe z.B. [28].

a) b) p c) p

L
C

B β B
A
r dϕP

Abb. 2.6. Flächenkräfte: a) Luftdruck auf Kolben eines Verbrennungsmotors, b) und c) Wasserdruck auf Stau-
mauer mit gerader und gekrümmter Fläche

Der Zusammenhang zwischen einer Flächenkraft p und ih- F


rer Einzelkraft F ist im allgemeinen Fall komplex und wird
daher in Kapitel 8 über Schwerpunkte gesondert behandelt. p
Für den einfachen Fall mit über einer Fläche A konstanten
Flächenkraft p, wie in Abb. 2.7 dargestellt, gilt A
F
1. p = ⇐⇒ 2. F = p · A. (2.6)
A
Abb.2.7. Konstante Flächenkraft p
Aus Gl.(2.6.1) folgt: Die physikalische Größe Kraft durch und ihre Einzelkraft F
Fläche mit dem Symbol p hat die Einheit [p]= 1 N/m2 .
Volumenkräfte sind über das Volumen eines Körpers verteilt, wofür die Gewichtskraft ein
allgegenwärtiges Beispiel ist. Wie z.B. in Abb. 2.8.a für einen Betonkübel dargestellt, hat
jedes noch so kleine Volumenelement dV eine Schwerkraft dG = ρdV mit der Volumen-
dichte des Materials ρ. Dabei gilt: Die physikalische Größe Kraft durch Volumen mit dem
Symbol ρ hat die Einheit [ρ]= 1 N/m3 . Im allgemeinen ist ρ an jedem Ort des Körpers unter-
schiedlich. Zwei weitere Beispiele für Gewichtskräfte sind in Abb. 2.8.b das Eigengewicht
eines Tragflügels mit Turbine und in Abb. 2.8.c. das Eigengewicht eines Balkons mit einer
Person. Weitere Beispiele für Volumenkräfte sind die Magnetkraft und die elektrische Kraft.

2.1.4 Lastermittlung für Ingenieurkonstruktionen

Die auf eine Ingenieurkonstruktion einwirkenden Kräfte bestimmt deren sogenannte Belas-
tung. Entsprechend der Einteilung des vorherigen Abschnittes unterscheidet man Einzel-,
18 2 Grundbegriffe

a) b) c)

G q2 G
dV q1
p
dG
G

Abb. 2.8. Volumenkräfte und deren Idealisierungen: a) Betonkübel mit Einzelkraft, b) Tragflügel eines Flugzeu-
ges mit Strecken- und Einzelkraft, c) Balkon mit Person mit Flächen- und Einzelkraft, Oben: Reale Systeme,
unten: Idealisierte Kräfte

Flächen- und Volumenlasten. Zusätzlich erweist sich die Streckenlast als nützliche Rechen-
größe. Da die Lastermittlung dieser Kräftearten im Allgemeinen nicht exakt möglich ist, sind
Idealisierungen erforderlich. Bei einer Idealisierung handelt es sich um eine Vereinfachung
der realen physikalischen Vorgänge auf das Wesentliche nach dem Grundsatz:
möglichst einfach und genügend genau.
Zur Veranschaulichung von Idealisierungen betrachten wir einige Beispiele: Für das Buch
in Abb. 2.5.a (unten) nehmen wir an, dass sich die Gewichtskraft der Vase gleichmäßig in
der Berührzone verteilt und die zugehörige Flächenlast p einen konstanten Wert annimmt.
In Abb. 2.5.b (unten) wird die kurze Seite in der Berührfläche als vernachlässigbar klein
angenommen, so dass eine Streckenlast (oder: Linienlast, Schneidenlast) entsteht. Die phy-
sikalische Größe Kraft durch Länge mit dem Symbol q hat die Einheit [q] = 1 N/m. Als
weitere Vereinfachung können wir häufig einen konstanten Wert für q annehmen. Erst wenn
die Berührfläche im Vergleich zur Gesamtfläche des Buches vernachlässigbar klein wird, ist
die Annahme einer Einzellast genügend genau, vgl Abb. 2.5.c (unten).
In Abb. 2.8.a (unten) werden die kontinuierlich verteilten Kräfte dG in Abb. 2.8.a (oben)
durch die Einzellast G ersetzt. Bei dem Tragflügel in Abb. 2.8.b wird das Eigengewicht über
die Tragflügellänge als Streckenlast mit unterschiedlichen Randwerten q1 und q2 angenom-
men. Das Gewicht der Turbine wird durch eine zusätzliche Einzellast G berücksichtigt. Bei
dem Balkon in Abb. 2.8.c wird das Eigengewicht der Betonplatte als Flächenlast mit dem
konstanten Wert p angenommen. Das Gewicht der Person wird durch eine zusätzliche Einzel-
last G berücksichtigt.
Neben den Regeln (2.5) lautet somit eine wichtige

Regel zur Lastermittlung: Einzel- und Streckenlasten (2.7)


sind Idealisierungen zur Vereinfachung der realen Belastungen.
2.1 Die Newtonsche Kraft 19

 Beispiel 2.2 Streckenlast auf Dachbinder

Die Dachbinder einer Dachkonstruktion wer-


den wie dargestellt durch Dachhaut, Sparren- Gebäudequerschnitt
pfetten, Schnee und Eigengewicht belastet. Der Schnee
Abstand der Binder beträgt a=8 m. Wie groß
sind für jeden Binder die Streckenlasten q?
Dachbinder
Bekannt: Eigengewicht (EG) der Dachhaut: Sparrenpfette Dachhaut

gDa = 0, 5 kN/m2 . Das Eigengewicht von


Sparrenpfetten und Aussteifungsverband wird
vereinfacht mit gSp = 0, 1 kN/m2 berücksich-
l = 20,00
tigt. Belastung durch Schnee: s = 0, 7 kN/m2 .
Eigengewicht Dachbinder: gB = 0, 15 kN/m. Dachgrundriss
Vorüberlegungen: Zunächst wird die Auflast Aussteifungsverband
infolge Dachhaut, Sparrenpfetten und Schnee
als Flächenlast (in kN/m2 ) berechnet. Durch

a = 8,00
Multiplikation mit dem Abstand a der Binder
und Berücksichtigung des Eigengewichtes er-
hält man die Auflast als Streckenlast für jeden
Dachbinder (in kN/m).
Dachbinder
Lösung: Wir fassen zunächst die Auflasten als 4x5,00 = 20,00
Flächenlast zusammen:
EG Dachhaut gDa = 0, 5 kN/m2 Abb.2.9. Dachbinder mit Belastungen
EG Sparrenpfetten gSp = 0, 1 kN/m2
Schnee s = 0, 7 kN/m2
Summe Auflasten g = 1, 3 kN/m2 . q
Die Auflast als Streckenlast für jeden Binder ist
dann

qA = 1, 3 kN/m2 · 8, 00 m = 10, 40 kN/m. 20,00

Mit Berücksichtigung des Eigengewichtes gB


ist die gesamte Streckenlast für jeden Binder Abb.2.9.b. Idealisierte Streckenlast
je Dachbinder
Summe Auflasten qA = 10, 40 kN/m
EG Binder gB = 0, 15 kN/m
Belastung Binder q = 10, 55 kN/m .
In Abb.2.9.b ist die Streckenlast q je Dachbinder dargestellt. Dazu sei nochmals hervorge-
hoben, dass diese eine Idealisierung der wirklichen Belastung ist. Sie stellt jedoch eine ein-
fache und genügend genaue Annahme dar, um anschließend mit den Methoden der Festig-
keitslehre die Materialbeanspruchung im Inneren des Dachbinders berechnen zu können. 
20 2 Grundbegriffe

2.1.5 Freischneiden und Freikörperbild

Wir betrachten in Abb. 2.10 und Abb. 2.11 zwei durch Eigengewicht beanspruchte Systeme.
Die Gewichtskraft G der Lampe in Abb. 2.10 beansprucht die Ringschraube, welche die kine-
matische Bindung zur Decke – also die Lagerung – herstellt. Außerdem wird das die Lampe
tragende Seil auf seiner gesamten Länge beansprucht. Kommnt es zum Versagen eines dieser
Teilkörper, fällt die Lampe zum Boden. In Abb. 2.11 entstehen infolge der Gewichtskraft G
der Brücke und den Verkehrslasten G1 , G2 , G3 Kräfte an den Auflagern A und B. Zusätzlich
entstehen Kräfte im Inneren der Brücke, wie z.B. Zugkräfte innerhalb der Vertikalen zwi-
schen Ober- und Untergurt, vgl. auch Kapitel 10. Infolge der Wirkung von äußeren Lasten
entstehen also immer zwei Kräftearten: 1. Kräfte an den Auflagern des Systems und 2. Kräfte
im Inneren des Systems. Im Folgenden wird der Zugang zu beiden Kräftearten erläutert.
Kräfte an den Auflagern eines Systems: Um die Beanspruchungen an Auflagern einer
Berechnung zugänglich zu machen, werden zwei Schritte durchgeführt:
1. Eintragen einer Systemgrenze: Das System, dass der Berechnung zu Grunde gelegt
werden soll, wird von der Umgebung abgegrenzt. Dazu wird, wie in Abb. 2.10 oder in
Abb. 2.11, eine geschlossene Linie – die Systemgrenze – mit einem Stift in die Zeichnung
der realen Struktur eingetragen.
3. Zeichnen des Freikörperbildes: Es wird eine Skizze – das Freikörperbild – mit allen
an dem abgegrenzten System angreifenden Kräften erstellt. Diese bestehen aus zwei An-
teilen:
1) Eingeprägte Kräfte: Hier handelt es sich um Kräfte mit physikalischer Ursache. Ein
allgegenwärtiges Beispiel ist die Gewichtskraft, deren Ursache die Gravitation ist. Sie
wird in Abb. 2.10 und in Abb. 2.11 jeweils mit G bezeichnet. Andere Beispiele für
eingeprägte Kräfte sind der Winddruck oder die Schneelast.
2) Reaktionskräfte: Hier handelt es sich um Kräfte, die durch die Einschränkung der
Bewegungsmöglichkeiten des Systems verursacht werden. Sie werden durch das so-
genannte Freischneiden der Auflagerkräfte sichtbar gemacht: Dazu wird der Kör-

a) b) c) d)
F

F F
S'
S

G G G Leonhard Euler
G (1707-1783)

Systemgrenze

Abb. 2.10. Erläuterungen zum Freischneiden am Beispiel einer Lampe: a) Ausgangssystem mit Schnitt an der
Systemgrenze, b) Freikörperbild des abgegrenzten Systems, c) innerer Schnitt, d) Freikörperbild der Teilsysteme
2.1 Die Newtonsche Kraft 21

per an seinen Bindungen entlang der Systemgrenze gedanklich geschnitten, und an-
schließend werden die auf den Körper wirkenden unbekannten Reaktionskräfte (oder:
Lagerkräfte, Bindungskräfte) als äußere Kräfte eingetragen. Als Beispiel wird in
Abb. 2.10.b das Seil von der Ringschraube gelöst und mit der Kraft F belastet. In
Abb. 2.11.b wird die Brücke von den Auflagern gelöst und mit den Kräften AV , AH
und BV belastet.
Kräfte im Inneren eines Systems: Der Zugang zur Beanspruchung an einer beliebigen
Stelle im Inneren des Systems erfolgt durch Freischneiden der inneren Kräfte, was auch
als Eulersches Schnittprinzip bekannt ist: Dabei wird der Körper an der betreffenden Stelle
innerlich gedanklich geschnitten, wie z.B. in Abb. 2.10.c. An den dadurch freigewordenen
zwei Schnittufern werden die inneren Kräfte eingetragen. Wie in Abb. 2.10.d für die Kräfte S
und S  erkennbar, sind im Unterschied zum Freischneiden der Auflagerkräfte in Abb. 2.10.b
innere Kräfte also immer paarweise einzutragen. (Später werden wir sehen, dass sie entge-
gengesetzt gerichtet gleich groß sind.) Die so entstandene Skizze mit eingeprägten Kräften,
Reaktionskräften und inneren Kräften in Abb. 2.10.d bezeichnet man als Freikörperbild der
Teilsysteme.
Bemerkungen 2.3
1. Die Unterteilung in äußere und innere Kräfte ist relativ, da diese von der Wahl der Sys-
temgrenze abhängen. Führen wir z.B. in Abb. 2.11 eine Systemgrenze 1 zur Berech-
nung des Brückenaufbaus ein, so sind die durch die Schnitte freigelegten Lagerkräfte
AV , AH , BV äußere Kräfte. Mit der Systemgrenze 2 werden dagegen der Brückenaufbau
und beide Fundamente als System betrachtet, so dass die durch die Schnitte freigelegten
Kräfte AV , AV , AH , AH , BV , BV zwischen den Bauteilen innere Kräfte sind.
2. Durch das Freischneiden an den Lagern oder im Inneren des Systems werden die so
entstandenen Teilssysteme verschieblich. Um sie einer Berechnung mit den Gleichge-
wichtsmethoden der nachfolgenden Kapitel zugänglich zu machen, denkt man sie sich in
der gegebenen Lage als „erstarrt” (Erstarrungsprinzip).
3. Innere Kräfte haben große Bedeutung in der Statik, da sie ein Maß für die Material-
beanspruchung sind. Deren Berechnung wird ausführlich im späteren Kapitel 12 über
Schnittgrößen behandelt.

a) b) G2 GBrücke
Systemgrenze 1 Systemgrenze 2 G1 G3

AH
G2 G Brücke
G1 G3 AV BV
A'V A'H B 'V
A B

Abb. 2.11. Erläuterungen zum Freischneiden an den Auflagern einer Brücke: a) Ausgangssystem mit System-
grenzen 1 und 2, b) Freikörperbild mit Gewichtskräften und Kräften an den Auflagern
22 2 Grundbegriffe

2.1.6 Einteilung von Kräften


Je nachdem, welches Merkmal zu Grunde gelegt wird, können wir folgende Einteilungen von
Kräften vornehmen, siehe z.B. [30]:
Merkmal Dimension
a) Volumenkräfte, z.B. Gewicht
b) Flächenkräfte, z.B. Wasserdruck auf Staumauer
c) Linienkräfte (oder: Streckenlasten), z.B. Schneidenlast (Idealisierung)
d) Einzelkräfte, z.B. Nageldruck (Idealisierung).

Merkmal Herkunft
a) Eingeprägte Kräfte: Kräfte mit physikalischer Ursache, z.B. Gewicht
b) Reaktionskräfte: ergeben sich durch Einschränkung der Bewegungsmöglichkeiten, z.B.
Lagerkräfte.

Merkmal System
a) Äußere Kräfte: Belastungen auf das System und Reaktionskräfte an der Systemgrenze
b) Innere Kräfte: Kräfte, die im Inneren eines Systems mit dem Schnittprinzip sichtbar
gemacht werden.

Merkmal Berührung zweier Körper


a) Nahkräfte: Treten in der Berührkräfte zweier Körper auf
b) Fernkräfte: Hierbei haben die Körper keinen Kontakt. Beispiele für Fernkräfte sind die
Gravitationskraft zwischen zwei Massen oder die Coulombsche Kraft zwischen zwei La-
dungen, siehe hierzu Kapitel 3.
Beispiel 1: Die Gewichtskraft einer Brücke ist gleichzeitig eine Volumenkraft, da sie über
das Körpervolumen verteilt ist, eine eingeprägte Kraft, da sie eine physikalische Ursache,
nämlich die Graviatation hat, eine äußere Kraft, weil sie von außen auf den Körper einwirkt
und eine Fernkraft, da sie durch Massenanziehung wirkt.
Beispiel 2: Die Lagerkraft an einem Brückenlager ist gleichzeitig eine Flächenkraft, da sie
in der Berührfläche zwischen Brückenaufbau und Lager verteilt ist, eine Reaktionskraft, da
sie durch Einschränkung der Bewegungsmöglichkeit entsteht, eine äußere Kraft, weil sie von
außen auf den Brückenaufbau einwirkt und eine Nahkraft, da sie in der Berührfläche zwi-
schen Brückenaufbau und Lager wirkt.
Eine Gruppe von Kräften nennt man ein Kraftsystem (oder: Kräftesystem). Zur Analyse
von Kraftsystemen sind folgende Unterscheidungen zweckmäßig:
Merkmal Dimension des Kraftsystems
a) Ebenes Kraftsystem: Alle Kraftvektoren liegen in ein und derselben Ebene. Das ebene
Kraftsystem wird ausführlich in Kapitel 4 behandelt.
b) Räumliches Kraftsystem: Alle Kraftvektoren liegen irgendwie im Raum. Hierauf wird
ausführlich in Kapitel 6 eingegangen.
2.1 Die Newtonsche Kraft 23

Merkmal Wirkungslinien des Kraftsystems


Werden Kräfte entlang ihrer Wirkungslinie verschoben, ohne das sich dabei die Kräftewirkung
auf den oder die Körper verändert, ist folgende Unterscheidung zweckmäßig:
a) Zentrales Kraftsystem: Es existiert ein gemeinsamer Schnittpunkt der Wirkungslinien
aller Kräfte, siehe hierzu Kapitel 4.
b) Nichtzentrales Kraftsystem: Es existiert kein gemeinsamer Schnittpunkt der Wirkungsli-
nien aller Kräfte, siehe hierzu Kapitel 5.

2.1.7 Aufgaben zu Abschnitt 2.1

Aufgabe 2.1 (Schwierigkeitsgrad SG = 1,


Bearbeitungszeit BZ = 3 min)
Ein Flugzeug der Masse m erfährt in der
Startphase die Beschleunigung a. Wie groß FS
ist die Schubkraft FS ?
Bekannt: m = 250 t, a = 10 m/s2 .

Aufgabe 2.2 (SG = 1, BZ = 10 min)


Eine Welle der Länge l hat eine Rotorachse
mit Radius r. Die Dichte des Materials ist
mW R Radius r
ρW . Zusätzlich ist eine Scheibe mit dem
Radius R und der Dicke t angebracht. Die
Dichte des Materials ist ρS . Erstellen Sie ein mS
Belastungsbild für die Welle, wobei die Be- t
lastung der Scheibe als Einzellast FS und l
die Belastung der Welle als Streckenlast qW
angenommen werden kann.
Bekannt: Welle: l = 6, 0 m, r = 5, 0 cm, ρW = 3, 0 kg/cm3 , Scheibe: R = 60, 0 cm, t =
5, 0 cm, ρS = 4, 0 kg/cm3 .

Aufgabe 2.3 (SG = 2, BZ = 10 min)


Ein Rahmen besteht aus einer Platte und vier
Riegeln mit quadratischen Querschnittsflä- l
chen. Auf der Platte sind zwei Motoren
mit jeweils der Masse mM angebracht. Wie
groß ist die Flächenlast unter jedem Riegel? d
Welche Annahmen liegen der Berechnung h
zu Grunde?
Bekannt: Platte: l = 5 m, d = 30 cm, ρP = b d
b
21 kN/m3 , Riegel: h = 2, 50 m, b = 0, 3 m, h
ρS = 28 kN/m3 , Motoren: mM = 500 kg.
24 2 Grundbegriffe

Aufgabe 2.4 (SG = 1, BZ = 3 min)


Für eine durch Wasser belastete Staumauer
wird eine geradlinige Zunahme des Wasser-
druckes angenommen. Wie groß ist die
Flächenlast (Flächenpressung) p auf die H
Staumauer an der Stelle B?
Bekannt: H = 30 m, ρW = 1 kg/m3 . B

Aufgabe 2.5 (SG = 2, BZ = 10 min)


Für eine durch Erdreich belastete Stützwand
einer Baugrube wird für die Lastermittlung
eine geradlinige Zunahme des Erddruckes
nach eah = γ · H · Kah angenommen. Dabei
ist γ die Wichte des feuchten Bodens in
H
kN/m3 , und Kah ist ein Erddruckbeiwert zur B
Berücksichtigung der inneren Reibung des
Bodens, s. z.B. [28]. Durch den neben der
Stützwand abgestellten LKW entsteht eine
zusätzliche Verkehrslast p , deren Belastung
auf die Stützwand vereinfachend mit eah,p = eah,p eah
p · Kah über die Höhe konstant verteilt, an-
genommen wird.
Wie groß ist die Flächenlast (Erddruck) eges = eah + eah,p auf die Stützwand an der Stelle B?
Bekannt: H = 30 m, Wichte (nichtbindiger Boden, Sand, locker, rund) γ = 18 kN/m3 ,
Erddruckbeiwert Kah = 0, 28, p = 143 kg/m2 , siehe z.B. [28].

Aufgabe 2.6 (SG = 1, BZ = 15 min)


Die Dachkonstruktion aus Beispiel 2.2 wird zusätzlich durch Wind belastet. Bestimmen Sie
die gesamten Streckenlasten für jeden Dachbinder für die Lastfälle
1. Winddruck wD und
2. Windsog wS .
Bekannt: Abstand der Binder a=8 m, Eigengewicht (EG) Dachhaut: gDa = 0, 5 kN/m2 ,
EG Sparrenpfetten und Aussteifungsverband gSp = 0, 1 kN/m2 , Schneebelastung: s = 0, 7
kN/m2 , EG Dachbinder: gB = 0, 15 kN/m, Winddruck: wD = 0, 45 kN/m2 , Windsog: wS =
0, 35 kN/m2 . Winddruck und Windsog wirken jeweils senkrecht zur Dachfläche.
2.1 Die Newtonsche Kraft 25

Aufgabe 2.7 (SG = 1, BZ = 5 min)


Für den Kolben eines Verbrennungsmotors
F V
soll der Druck des Gases p abgeschätzt wer-
den. Dazu wird näherungsweise die allge- p
h
meine Gasgleichung
pV = T k
verwendet [14, 7]. Hierbei sind T die Tem- r
peratur, V das Volumen, und k ist eine Kon-
stante. Das Volumen V wird als Zylinder an-
genähert.
1. Welchen Wert hat p für die gegebenen
Zahlwerte?
2. Wie groß ist dann die Gesamtkraft F ?
Bekannt: T = 1700 o C, k = 0, 5 kg m2 /(s2 K), r = h = 3 cm.

Aufgabe 2.8 (SG = 2, BZ = 15 min)


Ein Mauerwerk der Länge l, der Höhe h
und der Breite b belastet ein Fundament aus b
Stahlbeton.

1. Welche Flächenlast entsteht in der


Fläche zwischen Mauerwerk und Funda- h
ment infolge Eigengewicht?
2. Welche Flächenlast (Bodenpressung) l
entsteht in der Fläche zwischen Funda- d 45 o
ment und Erdreich, wenn die mitwirk- bW
ende Breite bW wie dargestellt unter
einem Winkel von 45o angenommen
wird?
Bekannt: Mauerwerk: Rohdichte ρM = 2, 0 g/cm3 (s. z.B. [28]), l = 3 m, h = 2 m, b =
0, 24 m, Stahlbeton: Rohdichte ρB = 1, 6 g/cm3 , d = 0, 2 m.
26 2 Grundbegriffe

2.2 Der Starrkörper

Im Allgemeinen sind reale Körper deformierbar. Kommt es z.B. für den PKW in Abb. 2.12.a
zum Aufprall auf ein Hindernis, so verändert sich der Abstand zweier beliebiger Punkte
in dem Aufprallbereich erheblich. Für die Billiardkugel in Abb. 2.12.b dagegen ist die Ab-
standsänderung von zwei Punkten A und B beim Aufprall unwesentlich. Sie sind eine gute
Näherung für die

Definition Starrkörper
Ein Körper, der sich unter der Wirkung von Kräften nicht verformt, wird Star- (2.8)
rkörper genannt. In ihm sind die Abstände beliebiger Punkte immer gleich.

In der Wirklichkeit gibt es den Starrkörper (oder: starren Körper) nicht, so dass Definition
(2.8) eine Idealisierung ist. Im Ingenieurwesen sind die Deformationen der Körper im Ver-
gleich zu deren Abmessungen jedoch häufig so klein, dass wir sie mit guter Näherung ver-
nachlässigen können. In einigen Fällen, wie z.B. bei der Berechnung einer Rahmenkonstruk-
tion, ist die Deformation zu berücksichtigen, was jedoch nicht Thema dieses Buches ist.

a) b) Bewegung

A ..
B

Abb. 2.12. a) PKW als deformierbarer Körper, b) zwei Billiardkugeln als nahezu starre Körper

2.3 Der Freiheitsgrad eines Körpers


Nach Defintion (2.8) treten bei einem Starrkörper unter der Wirkung von Kräften keine Ver-
formungen auf, so dass die Abstände beliebiger Punkte immer gleich sind. Der Starrkörper
kann jedoch als Ganzes eine Bewegung vornehmen, womit die Lageänderung gegenüber an-
deren Körpern gemeint ist. Wir wählen dazu die Erde als ruhendes Bezugssystem.
In Abb. 2.13 betrachten wir ein
Buch, das auf einer Tischplatte frei B
beweglich ist. Wir können es durch v D
1. eine horizontale Verschiebung u
ϕ
in die Lage A oder
2. eine vertikale Verschiebung v in u A
die Lage B oder
3. eine Verdrehung ϕ in die Lage C
C
überführen.
Abb. 2.13. Bewegungen eines Körpers in der Ebene
2.4 Lager- und Reaktionskräfte 27

Es ist nicht möglich, durch ein Vielfaches der Verschiebungen u und v die gedrehte Lage
C zu erreichen. Durch ein Vielfaches der Bewegungen u, v und ϕ kann dagegen die Lage
D und jede weitere Lage in der Ebene erreicht werden. Damit gibt es für einen Körper in
der Ebene drei unabhängige Bewegungen. Für einen Körper im Raum beträgt deren Anzahl
sechs: drei Verschiebungen und drei Verdrehungen. Wir bezeichnen die Anzahl der unab-
hängigen Bewegungen als Freiheitsgrade. Es gelten folgende

Regeln zu Freiheitsgraden
1. In der Ebene hat ein Körper maximal drei unabhängige Freiheitsgrade. (2.9)
2. Im Raum hat ein Körper maximal sechs unabhängige Freiheitsgrade.

2.4 Lager- und Reaktionskräfte

2.4.1 Allgemeines

In vielen Fällen wird die Bewegungsmöglichkeit von Körpern durch Kontakt oder Verbund
mit anderen Körpern behindert. Man bezeichnet diese kinematischen Bindungen [6]
• in der Statik als Auflager (Lager, Stütze, ...) und
• in der Dynamik als Führung (Lager, Gleitband, Schiene ...).

Zwei Beispiele für kinematische Bindungen (kurz: Lager) sind in Abb. 2.14 das Loslager
einer Brücke und die Trasse einer Magnetschnellbahn. Die zwei Mauerwerke in Abb. 2.15
sichern z.B. eine Stützung des Dachbinders in vertikaler Richtung. Nach Regel (2.9.1) beträgt
die Anzahl der unabhängigen Freiheitsgrade für einen Körper in der Ebene jedoch f = 3.
Um ein Abgleiten des Dachbinders in horizontaler Richtung zu verhindern, ist eine dritte
Halterung notwendig, die z.B. durch einen Anker realisiert wird. Kennzeichnen wir mit r die
Anzahl der kinematischen Bindungen, wird die Anzahl der Freiheitsgrade f in (2.9.1) für
einen Körper in der Ebene also gemäß f = 3 − r verringert. Damit gilt auch der Zusammen-
hang f + r = 3. Für einen Körper im Raum gilt entsprechend f = 6 − r bzw. f + r = 6.
Kinematische Bindungen haben zusätzliche Kraftwirkungen auf den gestützen Körper zur
Folge. Man bezeichnet diese Kräfte

a) b)

Abb. 2.14. Beispiele für kinematische Bindungen: a) Loslager einer Brücke, b) Trasse einer Magnetschnellbahn
28 2 Grundbegriffe

a) b) F F
q0
AH
F F
q0 AV B
A'V A'H B'
Anker

Abb. 2.15. Dachbinder auf Mauerwerk: a) System mit Belastung, b) Lagerreaktionen im Freikörperbild

• in der Statik als Auflager- (Lager-, Stütz-, Reaktions-, ...) kräfte und
• in der Dynamik als Führungs- (Lager-, Gleitband-, Schienen-, Reaktions-, ...) kräfte.
Für den Dachbinder auf Mauerwerk in Abb. 2.15 erhält man nach dem Eulerschen Schnitt-
prinzip in Abschnitt 2.1.5 die vertikalen Reaktionskräfte AV , BV und eine horizontale
Reaktionskraft AH . Die auf die Mauerwerke entgegengesetzt wirkenden Kräfte werden mit
AV , BV und AH bezeichnet. Zusammenfassend gelten folgende

Regeln zu kinematischen Bindungen


1. Für die Summe der Freiheitsgrade f und der kinematischen Bindungen
r eines gestützten Körpers gilt
a) in der Ebene: f + r = 3 (2.10)
b) im Raum: f + r = 6.
2. Das Lager übt unabhängige Reaktionskräfte (Lagerkräfte) auf den
gestützen Körper aus, deren Anzahl gleich der Anzahl r der unabhängi-
gen kinematischen Bindungen ist.

Es sei bemerkt, dass es sogenannte Ausnahmefälle zu den Regeln (2.10.1) gibt. Damit sind
diese nicht hinreichend zur Bewertung von gestützten Systemen, worauf wir ausführlich in
den nachfolgenden Kapiteln 7, 9 und 11 eingehen werden.

2.4.2 Lagerarten für ebene Systeme

Die drei wichtigsten Lagerungsarten für ein ebenes Tragwerk sind 1. das verschiebliche
Gelenklager (Loslager), 2. das feste Gelenklager (Festlager) und 3. die feste Einspannung.

a) b) c) d) e)
u ϕ

AV

Abb. 2.16. Loslager: a) Rollenlager, b) Pendelstütze, e) Rollenkipplager, d) Symbolskizze, e) mögliche Bewe-


gungen u und ϕ sowie Reaktionskraft AV
2.4 Lager- und Reaktionskräfte 29

Dabei wird stets angenommen, dass die Gelenke der Lager ideal reibungsfrei sind und auch
die Verschiebung ohne jede Reibung möglich ist.
Das verschiebliche Gelenklager (Loslager): Bei diesem Lager ist wie in Abb. 2.16 eine
Bewegung u des Körpers parallel zur Lagerungsebene und eine Verdrehung ϕ des Körpers
um einen Punkt möglich. Dagegen ist die Bewegung des Körpers senkrecht zur Lagerebene
behindert, so dass er, ohne weitere Lagerung, den Freiheitsgrad f = 2 hat. Da wir die
Reibung in diesen Lagern stets vernachlässigen, tritt eine Reaktionskraft AV senkrecht zur
möglichen Bewegungsrichtung auf, so dass die Anzahl der Lagerreaktionen r = 1 ist. Man
spricht dann von einer einwertigen Lagerung. Die Ausführung kann verschiedenartig sein. In
Abb. 2.16.a-c sind als Beispiele das Rollenlager, die Pendelstütze und das Rollenkipplager
dargestellt. In Abb. 2.16.d wird die Lagerform für das Loslager durch eine Symbolskizze
dargestellt. Abb. 2.17.e zeigt die möglichen Bewegungsformen: die horizontale Verschiebung
u und die Verdrehung ϕ sowie die auftretende Reaktionskraft AV . Der Index V steht dabei
für vertikal zur Lagerführung.
Das feste Gelenklager (Festlager): Bei diesem Lager ist wie in Abb. 2.17 nur eine Ver-
drehung ϕ des Körpers um einen Punkt möglich, so dass der Freiheitsgrad f = 1 ist. Be-
wegungen des Körpers parallel und senkrecht zur Lagerungsebene sind behindert, so dass
eine zweiwertige Lagerung mit r = 2 vorliegt. Auch hier kann die wirkliche Ausführung
verschiedenartig sein. Als Beispiele sind das Kugellager in Abb. 2.17.a, die Doppelstütze in
Abb. 2.17.b oder das Kipplager in Abb. 2.17.c dargestellt. In Abb. 2.17.d wird die Lagerform
durch eine Symbolskizze veranschaulicht. Abb. 2.17.e zeigt die Verdrehung ϕ als mögliche
Bewegungsform und die auftretenden Reaktionskräfte AH und AV . Die Indices V und H
stehen dabei für vertikal und horizontal zur Lagerführung.

a) b) c) d) e)
ϕ
AH

AV

Abb. 2.17. Festlager: a) Kugellager, b) Doppelstützen, c) Kipplager, d) Symbolskizze, e) mögliche Bewegung ϕ


und Reaktionskräfte AH und AV

Die feste Einspannung: Bei diesem Lager sind wie in Abb. 2.18 beide Verschiebungen und
die Verdrehung behindert, so dass eine dreiwertige Lagerung vorliegt. Damit gilt f = 0
für den Freiheitsgrad und r = 3 für die Anzahl der Reaktionen. Auch hier sind die Aus-
führungen verschiedenartig. Bei dem Kragbalken in Abb. 2.18.a liegt ein vollständiger Ver-
bund des gelagerten Körpers mit einem anderen Körper vor, während in Abb. 2.18.b die
feste Lagerung durch Pendelstützen realisiert wird. Abb. 2.18.c zeigt die zugehörige Sym-
bolskizze. Während in Abb. 2.18.d keine Bewegungsformen auftreten, sind dort zwei Reak-
tionskräfte AH , AV eingetragen. Zusätzlich entsteht ein sogenanntes Einspannmoment (kurz:
Moment MA ), welches im späteren Abschnitt 5.3 erklärt wird.
30 2 Grundbegriffe

a) b) c) d) MA

AH

AV
Abb. 2.18. Feste Einspannung: a) Kragbalken, b) Pendelstützen, c) Symbolskizze, d) keine Bewegungen, Reak-
tionskraftgrößen AH , AV , MA

In Tabelle 2.1 sind die Lagerbezeichnungen, Lagersymbole, Freiheitsgrade und Reaktio-


nen für das verschiebliche Gelenklager (Loslager), das feste Gelenklager (Festlager) und

Bezeichnung Symbol Freiheitsgrade Lagerreaktionen f r

verschiebliches u ϕ
Gelenklager,
Loslager, 2 1
AV
Rollenlager
ϕ
festes AH
Gelenklager, 1 2
Festlager AV

MA
(feste) AH
0 3
Einspannung
AV

längs u MA
verschiebliche 1 2
Einspannung
(Schiebehülse) AV

quer MA
verschiebliche AH
1 2
Einspannung v
(Parallelführung)
u
freies Ende 3 0
v ϕ

f +r = 3

Tabelle 2.1. Lagerbezeichnungen, Lagersymbole, Freiheitsgrade und Lagerreaktionen für ebene Systeme
2.4 Lager- und Reaktionskräfte 31

die feste Einspannung zusammengefasst. Zusätzlich sind zwei weitere Lagerungsformen,


die längs verschiebliche Einspannung und die quer verschiebliche Einspannung eingetra-
gen. Dabei wird im ersten Fall eine Verschiebung u längs zur Stabachse und im zweiten Fall
eine Verschiebung v quer zur Stabachse ermöglicht, so dass beide Lager jeweils den Frei-
heitsgrad f = 1 und r = 2 Reaktionskraftgrößen haben. Bei dem freien Ende sind alle drei
Freiheitsgrade möglich, so dass Lagerreaktionen nicht auftreten. Für alle Fälle in Tabelle 2.1
ist wegen f + r = 3 die Regel (2.10.1) für die kinematischen Bindungen erfüllt.

2.4.3 Lagerarten für räumliche Systeme

Lagerungsarten für räumliche Systeme sind in der Technik sehr vielfältig. Zwei häufig auftre-
tende Beispiele sind das Punktlager und das Kugelgelenk. Auch hier wird angenommen, dass
die Gelenke der Lager ideal reibungsfrei sind und die Verschiebungen ohne Reibung erfolgen.
Das Punktlager: Hier ist nur ein Verschiebungsfreiheitsgrad behindert, wie z.B. bei dem
Elastomerlager einer Brücke in Abb. 2.19.a. In Abb. 2.19.c ist das die Verschiebung in z-
Richtung, so dass zwei Verschiebungen u und v verbleiben. Weiter sind drei Drehfreiheits-
grade ϕx , ϕy , ϕz um die drei Achsen x, y, z möglich, die in Abb. 2.19.c jeweils mit einem
Doppelpfeil gekennzeichet sind. Damit erhält man f = 5 für die Anzahl der Freiheitsgrade.
Als Reaktionskraft stellt sich wie in Abb. 2.19.d eine Kraft Az ein, so dass die Anzahl der
Lagerreaktionen r = 1 beträgt.

a) b) c) d)
z ϕz
y ϕy Az
x
v
u ϕx
Abb. 2.19. Punktlager: a) Elastomerlager einer Brücke, b) Skizze, c) mögliche Bewegungen, d) Reaktionskraft

Das Kugellager: Hier sind drei Verschiebungsfreiheitsgrade behindert, wie z.B. bei dem
Lager eines Parallelroboters in Abb. 2.20.a. Damit verbleiben in Abb. 2.20.c alle drei Drehfrei-
heitsgrade ϕx , ϕy , ϕz , und die Anzahl der Freiheitsgrade ist f = 3. Als Reaktionskräfte er-

a) b) c) d)

ϕz Az Ay
ϕy
Ax
ϕx
Quelle: Institut für Regelungstechnik und Mechatronik, Universität Paderborn

Abb. 2.20. Kugellager: a) Lager Parallelroboter „TriPlanar“ (Trächtler), b) Skizze, c) mögliche Bewegungen,
d) Reaktionskräfte
32 2 Grundbegriffe

Bezeichnung Skizze Freiheitsgrade Lagerreaktionen f r

ϕz
Punktlager z ϕy 5 1
v Az
x
u ϕx

Kugellager ϕz Az 3 3
ϕy Ay
ϕx Ax

Kippgelenk- Mz
lager ϕy 2 4
Az Mx
u Ay

längsverschieb- Mz
liches Achslager y y 4 2
My
x z
z x u ϕx Az Ay

festes Mz
Achslager 1 5
My
u Az Ay
Mx

längsverschieb- Mz
liches Lager 1 5
ϕy
Az Ay
Ax Mx

Einspannung Mz
0 6
My
Az Ay
Ax Mx

f +r = 6

Tabelle 2.2. Lagerbezeichnungen, Lagerskizzen, Freiheitsgrade und Lagerreaktionen für räumliche Systeme

hält man in Abb. 2.20.d die Kräfte Ax , Ay und Az , so dass die Anzahl der Lagerreaktionen
r = 3 beträgt.
2.4 Lager- und Reaktionskräfte 33

In Tabelle 2.2 sind die Lagerbezeichnungen, Skizzen, Freiheitsgrade und Reaktionen für
die wichtigsten Lager räumlicher Systeme zusammengefasst. Zusätzlich sind die jeweiligen
Freiheitsgrade und die Auflagerreaktionen angegeben. Da allgemeingültige Symbole, wie
z.B. für ebene Systeme in Tabelle 2.1, nicht verbreitet sind, beschränken wir uns hier und im
Folgenden auf die Angaben von Skizzen.
Nach Regel (2.9.2) gibt es für einen Körper im Raum sechs unabhängige Freiheitsgrade:
Dieses sind drei Verschiebungen, die in Tabelle 2.2 mit u, v und w bezeichnet werden und
die drei Verdrehungen ϕx , ϕy und ϕz , die jeweils durch einen Doppelpfeil dargestellt sind.
Ist eine der drei Verschiebungen durch eine kinematische Bindung behindert, entsteht in
deren Richtung eine der Kräfte Ax , Ay oder Az . Wird eine der drei Verdrehungen behindert,
entsteht in deren Richtung eines der Momente Mx , My , Mz , die ausführlich im späteren
Kapitel 6 behandelt werden.

2.4.4 Zwischenlagerungen

Technische Konstruktionen wie Bauwerke, Werkzeuge und Maschinen werden häufig aus
mehreren Körpern zusammengesetzt. Dabei schränken die kinematischen Bindungen zwi-
schen den Körpern (kurz: Zwischenlagerungen) ihre relativen Bewegungen zueinander ein.
Gelenk: Das am häufigsten vorkommende Zwischenlager ist das Momentengelenk (kurz:
Gelenk) in Abb. 2.21. Das Gelenk verhindert eine relative Verschiebung in beide Koordi-
natenrichtungen und damit in alle Richtungen in der Ebene. Dafür können zwei Kräfte GH
und GV in beide Koordinatenrichtungen übertragen werden. Zusätzlich ist eine gegenseitige
Verdrehung der beiden angeschlossenen Teilkörper möglich. Damit kann kein Moment über-
tragen werden (Erklärung im nachfolgenden Abschnitt 5.3). Bezeichnen wir in Ergänzung
zur Anzahl der Lagerreaktionen r die Anzahl der Zwischenreaktionen mit z, so gilt hier
z = 2.

a) b) c) d) e)
Δϕ
GH GH

GV GV

Abb. 2.21. Gelenk: a) Reales System, b) Symbol, c) Verdrehung Δϕ, d) Reaktionskräfte GV , GH

In Tabelle 2.3 sind außer für das Gelenk Lagerbezeichnungen, Lagersymbole, Frei-
heitsgrade und Zwischenreaktionen für weitere Zwischenlager zusammengefasst: Das Nor-
malkraftgelenk verhindert sowohl eine gegenseitige Verdrehung der beiden angeschlossenen
Teilkörper als auch eine gegenseitige Querverschiebung. Damit werden eine senkrecht zur
Stabachse auftretende GV und ein Moment M übertragen, so dass die Anzahl der Zwi-
schenreaktionen z = 2 ist. Das Querkraftgelenk (Parallelführung) verhindert sowohl eine
gegenseitige Verdrehung der beiden angeschlossenen Teilkörper als auch eine gegenseitige
Transversalverschiebung. Damit wird eine horizontale Kraft GH und ein Moment M über-
tragen, so dass hier z = 2 gilt. Beim Pendelstab ist die relative Verschiebung in Richtung des
34 2 Grundbegriffe

Bezeichnung Symbol Freiheitsgrade Zwischenreaktionen f z

Δϕ
(Momenten-) GH GH
Gelenk 1 2
GV GV

Δu
M M
Normalkraft- 1 2
gelenk
GV GV

M M
Querkraft- 1 2
gelenk Δv GH GH

Δϕ
Pendelstab Δv GH GH
2 1

M M
vollständige GV GV 0 3
Verbindung
GH GH

f +z = 3

Tabelle 2.3. Lagerbezeichnungen, Lagersymbole, Freiheitsgrade und Zwischenreaktionen für ebene Systeme

Stabes behindert. Dadurch entsteht eine Kraft S in seiner Längsrichtung, und es gilt z = 1.
Die vollständige Verbindung in Tabelle 2.3 überträgt alle drei Bewegungen u, v und ϕ, so
dass z = 3 gilt. Damit entstehen drei Zwischenreaktionen GH , GV sowie M .
Wir bemerken noch, dass die Gleichheit der horizontalen und vertikalen Kräfte GH und
GV sowie des Momentes M an jeweils zwei gegenüberliegenden Schnittufern in Tabelle 2.3
aus dem Wechselwirkungsaxiom („actio gleich reactio“) folgt, worauf wir im nachfolgenden
Abschnitt 3.2 eingehen werden.
2.4 Lager- und Reaktionskräfte 35

2.4.5 Aufgaben zu Abschnitt 2.4


Aufgabe 2.9 (SG = 1, BZ = 10 min)
Geben Sie, bezogen auf das angegebene Koordinatensystem, für die drei Beispiele, 1. CD-
Laufwerk, 2. Tür und 3. Handbrause einer Dusche, jeweils die kinematischen Bindungen und
die Freiheitsgrade an.

z y
z
y
z y x
x
x

Aufgabe 2.10 (SG = 1, BZ = 10 min)


Geben Sie, bezogen auf das angegebene Koordinatensystem, für die drei Beispiele, 1. Kolben
eines Verbrennungsmotors, 2. Tragflügel eines Flugzeuges und 3. Balkon eines Wohnhauses,
jeweils die kinematischen Bindungen und die Freiheitsgrade an.

z
y
x z
y
x z y

Aufgabe 2.11 (SG = 1, BZ = 5 min)


Geben Sie, bezogen auf das angegebene Koordinatensystem, für die zwei Beispiele, 1. Ge-
lenk einer Stehlampe, 2. Kadangelenk in einer Mühle jeweils die kinematischen Zwischen-
bindungen und die Freiheitsgrade an.

z
y
z
x y

x
Aufbau eines Bogens aus Kunststoffbausteinen im Technik Museum, Phaeno, Wolfsburg.

Viadukt Eisenbahnbrücke bei Altenbeken in Nordrhein-Westfalen

„Die Natur zu überlisten” war in der klassischen Antike ein Grundsatz bei der Erfindung und Konstruktion von
Räder- und Hebewerken, Kriegsgeräten und Bauwerken. Nach dem heutigen Stand der Technik gründet sich die
Mechanik auf Axiome. Dieses sind Naturgesetze, die aus Experimenten oder aus der Beobachtung und Analyse
von Naturerscheinungen abgeleitet werden. Sie spielen in der Statik bei der Untersuchung ruhender Körper eine
wichtige Rolle. Auf der Grundlage dieser Gesetzmäßigkeiten ist es z.B. möglich, das Gleichgewicht für den
Bogen aus Kunststoffbausteinen und die Bogenbrücke in den Abbildungen mit Hilfe mathematischer Methoden
zu erklären – ohne „die Natur überlisten” zu müssen.
3
Axiome, Gesetze und Idealisierungen

Das vorliegende Kapitel stellt drei grundlegende Axiome der Mechanik vor: 1. Das Gleichge-
wichtsaxiom zweier Kräfte am Starrkörper, 2. das Wechselwirkungsaxiom und 3. das Axiom
vom Kräfteparallelogramm. Wir zeigen, wie mit dem ersten Axiom das Verschiebungsgesetz
für eine Kraft am Starrkörper und das Wechselwirkungsgesetz für Nahkräfte begründet wer-
den. Mit den Axiomen und den daraus abgeleiteten Gesetzen werden anschließend einige
Regeln zur Berechnung idealisierter Körper aufgestellt.

3.1 Das Gleichgewichtsaxiom zweier Kräfte am Starrkörper


Für die in Abb. 3.1 dargestellte Kiste soll die Wirkung einer Kräftegruppe untersucht werden.
Dabei spielt der Begriff Gleichgewicht eine wichtige Rolle, den wir zunächst wie folgt fest-
legen: Ein ursprünglich ruhender Körper ist im Gleichgewicht, wenn er unter der Wirkung
einer Kräftegruppe weiter in Ruhe bleibt. Da für allgemeine Kräftegruppen eine Bedingung
für Gleichgewicht nicht unmittelbar erkennbar ist, konzentrieren wir uns in Abb. 3.1 auf
den Fall mit zwei Kräften und beurteilen Gleichgewicht axiomatisch. Dabei sehen wir ein
Axiom als ein Naturgesetz an, das nicht beweisbar ist, sondern aus Experimenten oder aus
der Beobachtung und Analyse von Naturerscheinungen abgeleitet wird. Es kann also nicht
vereinfacht oder durch andere Gesetze oder Axiome erklärt werden. Die Erfahrung bestätigt

Das Gleichgewichtsaxiom zweier Kräfte (Varignon 1685)


Ein Starrkörper ist unter der Wirkung von zwei Kräften
dann und nur dann im Gleichgewicht, wenn die Kräfte (3.1)
1. entgegengesetzt gerichtet
2. gleich groß sind und
Pierre Varignon
3. auf der gleichen Wirkungslinie liegen. (1654 -1722)

F, F -F, F
F, F -F, F
w

Abb. 3.1. Das Gleichgewichtsaxiom: Gleichgewicht von zwei Kräften am Starrkörper

R. Mahnken, Lehrbuch der Technischen Mechanik – Statik,


DOI 10.1007/978-3-642-21711-1_3, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
38 3 Axiome, Gesetze und Idealisierungen

Bemerkungen 3.1
1. Da die Gestalt des Körpers in Axiom (3.1) keinen Einfluss hat, ist es grundsätzlich ausrei-
chend, nur die Kräfte zu betrachten und sich den starren Körper hinzuzudenken. Statt der
Aussage „Ein Starrkörper ist unter der Wirkung von zwei Kräften im Gleichgewicht”,
kann man dann auch die (nicht ganz korrekte) Aussage „Zwei Kräfte sind im Gleichge-
wicht“ verwenden, vgl. z.B. [8].
2. Wir bezeichnen zwei Kräfte, die nach dem Axiom (3.1) im Gleichgewicht sind, als
Gleichgewichtsgruppe. Damit bleibt ein ursprünglich ruhender Körper wie in Abb. 3.2.a
unter dem Einfluss einer oder mehrerer Gleichgewichtsgruppen weiterhin in Ruhe.
3. Erfüllen wie in Abb. 3.2.b zwei Kräfte nur den 1. und 2. Axiomsteil - entgegenge-
setzt gerichtet und gleich groß -, jedoch nicht den 3. Axiomsteil - auf der gleichen
Wirkungslinie, dann verdreht sich der Körper und ist somit nicht im Gleichgewicht.
4. In Abb. 3.2.c erfüllen zwei Kräfte zwar alle drei Axiomsteile. Da der Körper - die offene
Schere - jedoch nicht starr ist, bewegt er sich, so dass kein Gleichgewicht vorliegt.
5. Wir bezeichnen mit F und −F zwei Kräfte auf parallelen Wirkungslinien mit Abstand a.
Damit lassen sich die drei Axiomsteile in (3.1) durch zwei Gleichungen beschreiben:

1. R = F + (−F) = 0 2. a = 0. (3.2)

Hierbei kennzeichnet 0 den Nullvektor. Mit Gl.(3.2.1) werden der 1. und der 2. Axioms-
teil in (3.1) erfasst, und Gl.(3.2.2) erzwingt den 3. Axiomsteil.
6. Die Gleichungen (3.2) sind notwendige und hinreichende Bedingungen für Gleichgewicht
eines starren Körpers. Wie weiter in Anhang B erläutert wird, folgt mit der symbolischen
Schreibweise nach (B.1): Ein Starrkörper ist unter der Wirkung von zwei Kräften im
Gleichgewicht ⇐⇒ Die Bedingungen (3.2) sind erfüllt.
7. Auf der Grundlage des Trägheitsgesetzes von Newton aus dem Jahre 1638 kann die Aus-
sage von Axiom (3.1) erweitert werden: Eine Gleichgewichtsgruppe von zwei Kräften
erhält nicht nur den Ruhezustand eines Körpers, sondern auch einen Zustand konstanter,
geradliniger Geschwindigkeit, siehe z.B. [21]. Damit gelten die Gleichgewichtsbedin-
gungen (3.2) auch für nicht beschleunigte Körper. Z.B. sind bei dem Fallschirmspringer
im Titelbild zu Kapitel 2 Gewichts- und Luftwiderstandskraft bei konstanter Geschwin-
digkeit im Gleichgewicht. Gleichgewicht in bewegten Systemen wird z.B. in Kapitel 11
über Werkzeuge und Maschinen oder in Kapitel 13 über Gleitreibung behandelt.

a) in Ruhe F2 b) c)
Bewegung
Verdrehung
-F, F
F1 F1 w2
F F
a F, F w1
F2

Abb. 3.2. Erläuterungen zum Gleichgewichtsaxiom: a) Körper mit zwei Gleichgewichtsgruppen, b) Kräfte auf
verschiedenen Wirkungslinien, c) nichtstarrer Körper
3.1 Das Gleichgewichtsaxiom zweier Kräfte am Starrkörper 39

Mit dem Gleichgewichtsaxiom (3.1) beweisen wir

Das Verschiebungsgesetz für eine Kraft am Starrkörper


Der Angriffspunkt einer Kraft F darf auf der Wirkungslinie beliebig verschoben (3.3)
werden. An der Wirkung der Kraft auf den Starrkörper ändert sich dabei nichts.

F, F F, F -F, F F, F F, F
A B
= A B = A B

Abb. 3.3. Zum Beweis des Verschiebungsgesetzes

Zum Beweis betrachten wir in Abb. 3.3 einen starren Körper mit zwei Punkten A und B. Im
Punkt A greift eine Kraft F an, deren Richtung durch die Verbindungslinie von A nach B
festgelegt ist. Im Punkt A fügen wir die Kraft −F und im Punkt B die Kraft F hinzu. Diese
zusätzlichen Kräfte bilden nach dem Axiom (3.1) eine Gleichgewichtsgruppe, so dass sich
an der Wirkung auf den Starrkörper nichts ändert. vgl. Bemerkung 3.1.2. Andererseits bilden
auch die beiden in A angreifenden Kräfte (F, −F) nach dem Axiom (3.1) eine Gleichge-
wichtsgruppe, die entfernt werden kann, ohne die Wirkung auf den Starrkörper zu ändern.
Damit verbleibt die Kraft F im Punkt B, womit das Verschiebungsgesetz (3.3) bewiesen ist.
Wegen des Verschiebungsgesetzes (3.3) ist eine Beschränkung auf punktgebundene Kraft-
vektoren nach Definition (2.4) für Starrkörper nicht erforderlich. Wir formulieren daher die

Definition Kraftvektor in der Starrkörperstatik


Die Einzelkraft ist ein liniengebundener Vektor. Ihre Bestimmungsstücke sind
1. der Betrag (die Größe) (3.4)
2. die Wirkungslinie
3. der Richtungssinn.

Bemerkungen 3.2
1. Wird wie in Abb. 3.4 die Kraft F w2
in eine parallele Wirkungslinie
F w1
verschoben, dann ändert sich
auch die Wirkung auf den Star-
rkörper.
2. Ein liniengebundener Vektor ist
Abb. 3.4. Parallelverschiebung einer Kraft
in Abb. C.1 in Anhang C erklärt.
3. Treten bei einem Körper infolge der Belastung vergleichsweise große Deformationen
auf, dann ist die Annahme eines Starrkörpers nach Definition (2.8) nicht mehr gültig.
Da somit eine wesentliche Voraussetzung des Verschiebungsgesetzes (3.3) verletzt ist,
ist auch eine Verschiebung der Kraft auf ihrer Wirkungslinie nicht mehr in jedem Fall
möglich.
40 3 Axiome, Gesetze und Idealisierungen

Z.B. können sich bei dem Rah- F3 F3


F2 F2
men in Abb. 3.5 die Lagen der w1 w1
F1F F1
Wirkungslinien infolge der Defor-
mationen erheblich verändern. Sich
w2 w2
daraus ergebende zusätzliche Be- w3 w1 w3
lastungen sind ggf. mit einer soge-
nannten Theorie 2. Ordnung zu be-
rücksichtigen, was jedoch nicht In-
halt dieses Buches ist. Abb. 3.5. Änderungen der Wirkungslinien von Kräften

3.2 Wechselwirkung zwischen zwei Kräften: Gesetz und Axiom


Wir untersuchen im Folgenden paarweise auftretende Kräfte – und werden dabei auch auf den
Unterschied zwischen einem Gesetz und einem Axiom eingehen. Dazu betrachten wir als ers-
tes Beispiel in Abb. 3.6.a eine Person, die zwei Bälle A und B durch Aufbringen einer Kraft
F gegen eine Wand drückt, so dass beide Bälle in Ruhe sind. Mit dem Eulerschen Schnitt-
prinzip wird in Abb. 3.6.b die Kraft W zwischen Ball B und der Wand sichtbar gemacht.
Wegen der Ruhelage liegt Gleichgewicht vor, so dass nach Axiom (3.1) die Kräfte F und
W entgegengesetzt gleich groß sind und auf der gleichen Wirkungslinie liegen. In Abb. 3.6.c
werden mit einem weiteren Schnitt zwischen Ball A und Ball B die Schnittkräfte SA und SB
sichtbar gemacht. Für die beiden in Ruhe befindlichen Bälle erhalten wir durch zweimalige
Anwendung von Axiom (3.1), dass sowohl die Kräfte F und SA als auch die Kräfte SB und
W jeweils entgegengesetzt gleich groß sind und auf der gleichen Wirkungslinie liegen. Da
auch W und F diese Eigenschaften haben, gilt zusammenfassend für SA und SB
Das Wechselwirkungsgesetz für Schnittkräfte
1. Schnittkräfte treten an den beiden Schnittufern zwischen zwei Körpern oder
im Innern eines Körpers immer paarweise auf. (3.5)
2. Deren Beträge sind gleich groß,
3. deren Richtungen sind entgegengesetzt, und
4. sie liegen auf der gleichen Wirkungslinie.

a) Bälle in Ruhelage
b) Kraft wirkt von Kraft wirkt von c)
Hand auf Ball A Wand auf Ball B
F F W=F F SA=F SB=F W=F

A B A Schnitt B A B
Schnitt

Abb. 3.6. Zur Herleitung des Wechselwirkungsgesetzes (actio gleich reactio) für Nahkräfte

Wir können das Wechselwirkungsgesetz (3.5) auf die paarweise auftretenden Schnittkräf-
te einer ruhenden Brücke in Abb. 3.7.a anwenden: Damit sind die auf den Aufbau der Brücke
aufwärts gerichteten Lagerkräfte AV , BV gleich den auf die Fundamente abwärts gerichteten
Kräften. Ebenso sind die am linken Lager auftretenden horizontalen Schnittkräfte AH entge-
gengesetzt gleich groß.
3.3 Das Axiom vom Kräfteparallelogramm 41

a) G b)
AH F
AV BV
AV AH BV F

Abb. 3.7. Wechselwirkung zwischen zwei Kräften: a) Schnittkräfte (Nahkräfte) an einer Brücke, b) Gravitations-
kräfte (Fernkräfte) zwischen zwei Planeten

Bezeichnen wir Kräfte in der Berührfläche von zwei Körpern auch als Nahkräfte, dann
sind im Gegensatz dazu die zwei Gravitationskräfte zwischen zwei Planeten in Abb. 3.7.b
Fernkräfte. Für diese Kräfte ist es nicht möglich, die Wechselwirkung durch Anwendung der
bisher eingeführten Axiome und Gesetze zu begründen. Jedoch bestätigt die Erfahrung

Das Wechselwirkungsaxiom („actio gleich reactio”)


(Newton 1687)
(3.6)
Die Kräfte, die zwei Körper aufeinander ausüben, sind gleich
groß, entgegengesetzt gerichtet und liegen auf der gleichen
Wirkungslinie. Sir Isaac Newton
(1642-1727)

Das Wechselwirkungsgesetz (3.5) ist somit ein Sonderfall des Wechselwirkungsaxioms (3.6).

3.3 Das Axiom vom Kräfteparallelogramm


In Abb. 3.8.a greifen zwei Kräfte an einer Kiste an, die wir als Starrkörper idealisieren. Damit
können nach dem Verschiebungsgesetz (3.3) beide Kräfte bis in den gemeinsamen Schnitt-
punkt S verschoben werden. Die Erfahrung bestätigt

Das Axiom vom Kräfteparallelogramm (Stevin 1586)


Die Wirkung zweier an einem Punkt S angreifender Kräfte F1
und F2 ist statisch äquivalent der Wirkung einer Einzelkraft R (3.7)
(Kraftresultierende, kurz: Resultierende) mit Angriffspunkt S.
Deren Größe und Richtung sind durch die Diagonale des von
beiden Kräften aufgespannten Parallelogramms bestimmt. Simon Stevin
(1548- 1620)

Während das Gleichgewichtsaxiom (3.1) für den gesamten Starrköper gilt, bezieht sich das
Axiom (3.7) lediglich auf einen Punkt des Starrkörpers. Für die zeichnerische Ermittlung
der Resultierenden gibt es zwei Darstellungsmöglichkeiten: 1. den Lageplan und 2. den
Kräfteplan.
42 3 Axiome, Gesetze und Idealisierungen

a) Lageplan (LP) b) Kräfteplan (KP) c)

Q F2 cos α
180 0- α α 180 0- α B
α F2
F1 F1 E
w2 P E γ
β β R
α γ R A R A F1
S α
w1 F2 T F2
C
180 0-α F cos α
1

Abb. 3.8. Das Axiom vom Kräfteparallelogramm: Bestimmung der Resultierenden mit a) dem Kräfteparal-
lelogramm im Lageplan (LP), b) dem Kräftedreieck im Kräfteplan (KP). c) Zweites Kräftedreieck

Bezugnehmend auf Abb. 3.8.a gelten die


Regeln zum Kräfteparallelogramm im Lageplan (LP)
1. In dem Lageplan werden die Kräfte in ihrer geometrisch richtigen Lage
dargestellt.
2. Die Resultierende R ist die Diagonale in dem von F1 und F2 aufgespannten (3.8)
Parallelogramm.
3. Ihre Wirkungslinie verläuft durch den Schnittpunkt der Wirkungslinien von
F1 und F2 .
Alternativ können wir wie in Abb. 3.8.b die Resultierende R auch durch Vektoraddition
(oder: geometrische Addition) der Vektoren F1 und F2 in einem Kräfteplan (KP) erhalten.
Unter Verwendung eines Kräftemaßstabes (KM), z.B. 1 cm = ˆ 1 N, werden dazu ausgehend
von einem beliebigen Punkt A die Vektoren F1 und F2 vom Lageplan in den Kräfteplan über-
tragen und als Kräftepolygon aneinandergefügt. Durch Verbinden von A mit dem Endpunkt
E der Kraft F2 erhält man die Resultierende R. In dem so entstehenden Dreieck weist der
Richtungssinn von R dem durch die Vektoren F1 und F2 gegebenen Umlaufsinn entgegen.
In Abb. 3.8.c werden ausgehend von A zuerst F2 und dann F1 eingetragen. Da der gleiche
Endpunkt E erhalten wird, spielt die Reihenfolge der Summanden bei der geometrischen Ad-
dition also keine Rolle, d.h. es gilt das Kommutativgesetz der Vektorrechnung, vgl. Gl.(C.1.2)
in Anhang C. Das Ergebnis für die Resultierende R wird abschließend in den Lageplan über-
tragen. Bezugnehmend auf Abb. 3.8 gelten somit die

Regeln zum Kräftedreieck im Kräfteplan (KP)


1. In dem Kräfteplan werden die Kräfte in einem Polygonzug dargestellt.
2. Die Resultierende ist die vektorielle Summe, vgl. Abb. 3.8.b und c:
R = F1 + F2 = F2 + F1 .
3. Dabei spielt die Reihenfolge der Summanden keine Rolle, d.h. die Resul- (3.9)
tierende ist die Verbindungslinie vom Anfangspunkt A des zuerst gezeich-
neten Vektors zum Endpunkt E des zuletzt gezeichneten Vektors.
4. Bei dem Übertragen der Resultierenden vom Kräfteplan (KP) in den Lage-
plan (LP) verläuft deren Wirkungslinie durch den Schnittpunkt der Wir-
kungslinien von F1 und F2 .
3.3 Das Axiom vom Kräfteparallelogramm 43

Grafo-analytische Berechnung der Resultierenden: Eine höhere Genauigkeit als mit dem
zeichnerischen Verfahren wird grafo-analytisch (zeichnerisch und rechnerisch) erhalten. Zur
Berechnung des Betrages R = |R| der Resultierenden R wenden wir mit dem Winkel α, den
F1 und F2 in Abb. 3.8.a einschließen, den Kosinussatz der ebenen Trigonometrie an. Aus
dem Dreieck SP Q in Abb. 3.8.a folgt wegen cos(180o − α) = − cos α:
 
R = F12 + F22 − 2F1 F2 cos(180o − α) = F12 + F22 + 2F1 F2 cos α, (3.10)
wobei F1 und F2 die Beträge der beiden Kräfte sind. Die Wurzel ist stets positiv zu nehmen.
Die Richtung von R wird wahlweise durch die Winkel β oder γ festgelegt. Mit dem
Sinussatz gilt für die Dreiecke SP Q und SP T in Abb. 3.8.a wegen sin(180 − α) = sin α:
F2 sin α F1 sin α
1. sin β = 2. sin γ = , (3.11)
R R
wobei R nach Gl.(3.10) einzusetzen ist. Da α nur Werte zwischen 0o und 180o annimmt,
ist sin α ≥ 0. Damit folgt aus Gl.(3.11.1) stets sin β ≥ 0, womit jedoch nicht unmittelbar
erkennbar wird, ob β spitz (im ersten Quadranten) oder stumpf (im zweiten Quadranten) ist.
Diese Überprüfung gelingt durch Fallunterscheidung: Für α ≤ 900 sind wegen α = β + γ
beide Winkel β und γ auf jeden Fall spitz. Für α > 90o bestimmt man beide Winkel aus den
Dreiecken AEB in Abb. 3.8.b bzw. AEC in Abb. 3.8.c mit den Beziehungen
F1 + F2 cos α F2 + F1 cos α
1. cos β = 2. cos γ = . (3.12)
R R
Ist cos β (bzw. cos γ) positiv, dann ist β (bzw. γ) spitz (im ersten Quadranten), sonst stumpf
(im zweiten Quadranten).

 Beispiel 3.1 Zwei Kräfte an einer Ringschraube

An einer Ringschraube wirken zwei Kräfte F1 , F2 ,


die den Winkel α miteinander einschließen. Ermit-
teln Sie a) zeichnerisch und b) rechnerisch die Re-
F2
sultierende R sowie deren Richtungswinkel β.
R α
Bekannt: F1 = 20 N, F2 = 50 N, α = 140o . β
Lösung: a) Die zeichnerische Lösung erhält man F1
mit dem Kräfteparallelogramm direkt in dem Lage-
plan in Abb. 3.9. Damit folgen der Betrag R ≈ 37 N
Abb. 3.9. Kräfte an einer Ringschraube
und der Richtungswinkel β ≈ 120o .
b) Für die rechnerische Lösung bestimmt man nach Gl.(3.10) mit cos α = cos 140o = −0, 766
den Betrag der Resultierenden:
 
R = F12 + F22 + 2F1 F2 cos α = 202 + 502 − 2 · 20 · 50 · 0, 766 = 36, 98N.
Wegen α > 90o wird der Richtungswinkel von R zweckmäßig mit Gl.(3.12.1) bestimmt:
F1 + F2 cos α 20 + 50 · (−0, 766)
cos β = = = −0, 498.
R 36, 98
Damit ergibt sich β = 119, 66o , d.h. der Winkel β liegt im zweiten Quadranten. 
44 3 Axiome, Gesetze und Idealisierungen

3.4 Gleichgewicht verschiedenartiger Kräfte


1 Wie das Beispiel 2.1 zeigt, ist die a) b) c)
Gewichtskraft eine physikalische Größe, F F F
die mit der Definition (2.2) für einen
fallenden Körper berechenbar ist. In
Abb. 3.10 wird ein Körper mit einer
Gewichtskraft G durch drei andere
Kräftearten gehalten, so dass er in Ruhe
ist. Dieses gelingt a) mit der Federkraft,
b) mit der Muskelkraft und c) mit der
Magnetkraft. Damit gibt es verschiedene G G G
Kräftearten, die nach dem Axiom (3.1)
Abb.3.10. Gleichgewicht einer Gewichtskraft G mit
miteinander ins Gleichgewicht gebracht
a) Federkraft, b) Muskelkraft, c) Magnetkraft
werden können. Weitere Beispiele für
Kräfte sind elektrische Kraft, Dampf-, Feder- oder Zentrifugalkraft. Führt man von den ver-
schiedenen Kräften die Gewichtskraft als Referenzgröße ein, erhält man folgende

Regel zu Kräften: Jede physikalische Größe, die mit der Gewichtskraft ins (3.13)
Gleichgewicht gebracht werden kann, ist eine Kraft nach Definition 2.4.

Im Folgenden wollen wir kurz auf einige Kräftearten eingehen, die aus der Schule bekannt
sind, siehe z.B. [14], und in der Technik eine wichtige Rolle spielen:
1. die Gravitationskraft
2. die Coulombsche Kraft für elektrische Ladungen
3. die Magnetkraft auf einen stromdurchflossenen Leiter
4. die Federkraft.

3.4.1 Das Gravitationsgesetz von Newton für zwei Massen

Angeregt durch die Keplerschen Gesetze m1


stellte Newton nach intensiven Beobachtun- F1, F
gen des Erdmondes fest, dass die gleiche
F2, F e
Kraft, die für den Fall eines Körpers auf die
Erdoberfläche verantwortlich ist - nämlich die
Erdgravitation -, auch den Mond auf seiner
Umlaufbahn hält. Der Legende nach kam ihm r
m2
diese Erkenntnis beim Anblick eines fallen-
den Apfels vom Baum, was historisch jedoch
Abb.3.11. Gravitationskraft zwischen zwei Körpern
nicht belegt ist.
Nach dem Gravitationsgesetz von Newton gibt es zwischen zwei Körpern mit den Massen
m1 und m2 und dem Abstand r eine anziehende Kraft F , die Gravitationskraft:
1
Dieser Abschnitt dient im Wesentlichen dem Verständnis verschiedener Kräftearten und ist nicht Vorausset-
zung für die Bearbeitung der nachfolgenden Kapitel.
3.4 Gleichgewicht verschiedenartiger Kräfte 45

1. Deren Betrag ist

m1 m2 m3
1. F = Γ , wobei 2. Γ = 6.6742 · 10−11 . (3.14)
r2 kg s2

Damit ist F proportional dem Produkt beider Massen m1 und m2 (in kg) und umgekehrt
proportional zum Quadrat ihres Abstandes r (in m). Γ = ist die universelle Gravitations-
konstante.
2. Die Gravitationskraft tritt paarweise für beide Körper auf. Der Angriffspunkt jeder Kraft
ist der jeweilige Schwerpunkt des Körpers.
3. Die Richtung jeder Kraft verläuft vom Schwerpunkt des eigenen Körpers zum Schwer-
punkt des gegenüberliegenden Körpers.
4. Mit dem von m1 auf m2 gerichteten Einheitsvektor e werden in einer vektoriellen
Schreibweise die Richtungen beider Kräfte erfasst:
m1 m2
F1 = F e = Γ e = −F2 . (3.15)
r2

Da die beiden Kräfte entgegengesetzt gleich groß sind, ist das Gravitationsgesetz ein Beispiel
für das Wechselwirkungsaxiom (3.6).

 Beispiel 3.2 Die Gravitationskraft zwischen zwei Körpern

Gegeben sind zwei Massen m1 = m2 = m = 1000 kg mit dem Abstand r=10 cm.
1. Bestimmen Sie den Betrag der Gravitationskraft.
2. Vergleichen Sie die Gravitationskraft mit der Gewichtskraft.

Lösung: 1. Aus dem Gravitationsgesetz (3.14) folgt für den Betrag der Gravitationskraft
3 3 3 2
m1 m2 −11 m 1, 0 · 10 · 1, 0 · 10 kg
F=Γ = 6, 6742 · 10 = 6, 67 · 10−3 N.
r2 kg s2 (0, 1)2 m2

2. Das Verhältnis von Gewichtskraft G = mg = 9810N und Gravitationskraft F ist


G 9810N
= = 1.47 · 106 .
F 6, 67 · 10−3 N
Somit sind Gravitationskräfte für Massen der hier betrachteten Größenordnung vernachläs-
sigbar klein. 

3.4.2 Das Coulombsche Gesetz für zwei elektrische Ladungen

Durch Versuche mit einer Torsionswaage stellte Charles Augustin de Coulomb (1736-1806)
im Jahr 1785 fest, dass zwischen zwei Kugeln mit den elektrischen Ladungen Q1 und Q2
eine Kraft auftritt, die entgegengesetzt gleich groß auf beide Ladungen wirkt.
46 3 Axiome, Gesetze und Idealisierungen

1. Deren Betrag ist


1 Q1 Q2
1. F = , wobei
4πε0 r 2 (3.16)
e
2.
0 = 8, 8542 · 10−12 C/(Vm). F1, F
Q2< 0
Damit ist F proportional dem Produkt F2, F
Q1< 0
beider Ladungen Q1 und Q2 (in C) und
umgekehrt proportional zum Quadrat
ihres Abstandes r (in m). ε0 ist die elek- Abb.3.11. Coulombsche Kraft zwischen zwei Ladungen
trische Feldkonstante.
2. Die Coulombsche Kraft tritt paarweise für beide Kugeln auf. Der Angriffspunkt jeder
Kraft ist das jeweilige Zentrum der Ladung.
3. Haben beide Ladungen ungleiche Vorzeichen, so ziehen sich die geladenen Körper an.
Die Richtung jeder Kraft ist somit vom Zentrum der eigenen Ladung zum Zentrum der
gegenüberliegenden Ladung. Haben beide Ladungen gleiche Vorzeichen, so stoßen sich
die geladenen Körper ab, und der Richtungssinn der Kräfte kehrt sich um.
4. Mit dem von Q1 auf Q2 gerichteten Einheitsvektor e werden in einer vektoriellen
Schreibweise die Richtungen beider Kräfte erfasst:
1 Q1 Q2
F1 = −F e = − e = −F2 . (3.17)
4πε0 r 2

Hierbei gehen die Ladungen Q1 und Q2 mit Vorzeichen in die Gleichung ein.
Das Coulombsche Gesetz (3.16) hat die gleiche mathematische Struktur wie das Gravita-
tionsgesetz (3.14) und ist ein weiteres Beispiel für das Wechselwirkungsaxiom (3.6).

 Beispiel 3.3 Das Coulombsche Gesetz zwischen zwei Ladungen (aus [14])

Der Abstand zwischen Proton (mp =1, 7 · 10−27 kg) und Elektron (me =9, 1 · 10−31 kg) im
Wasserstoffatom ist d = 10−10 . Beide Ladungen sind positiv mit Q = 1, 6 · 10−19 C.
1. Bestimmen Sie den Betrag der Coulombschen Kraft.
2. Vergleichen Sie die Coulombsche Kraft mit der Gravitationskraft.
Lösung: a) Aus (3.16) folgt für den Betrag der Coulombschen Kraft

1 Q1 Q2 1 Nm2 1, 6 · 10−19 · 1, 6 · 10−19 C2


F= = = 2, 30 · 10−8 N.
4π ε0 r 2 4π 8, 8542 · 10−12 C2 (1 · 10−10 )2 m2

b) Mit der Gravitationskraft


3 −27 · 9, 1 · 10−31 kg2
m1 m2 −11 m 1, 7 · 10
G=Γ = 6, 6742 · 10 = 1, 032 · 10−47 N
r2 kg s2 (1 · 10−10 )2 m2

ist das Verhältnis zur Coulombschen Kraft G/F = 1, 032·10−47 / 2, 30·10−8 = 4, 49·10−40 .
Somit sind Gravitationskräfte für dieses Beispiel vernachlässigbar klein. 
3.4 Gleichgewicht verschiedenartiger Kräfte 47

3.4.3 Kräfte auf stromdurchflossene Leiter im magnetischen Feld

In Abb. 3.13.a ist ein zylindrischer Metallstab auf zwei Schienen dargestellt [14]. Durch An-
legen einer elektrischen Spannung fließt ein elektrischer Strom I durch den Stab. Außerdem
befindet sich der Stab in dem magnetischen Feld eines Hufeisenmagneten. Man beobachtet,
dass der Stab zu rollen beginnt. Dreht man den Hufeisenmagneten um (Abb. 3.13.b) oder
polt man den Strom um (Abb. 3.13.c), so rollt der Stab in die entgegengesetzte Richtung. Die
einsetzende Bewegung des Stabes ist nach der Erklärung (2.1) von Newton ein Hinweis auf
eine Kraftwirkung. Auf Grund der Versuchsaufbauten in Abb. 3.13 ist diese sowohl senkrecht
zum Stromleiter als auch senkrecht zur Richtung des Magnetfeldes gerichtet.

a) b) c)
N S B N

I I
_ _ +
F
S F S
+ l N + _F
B I
B
Abb. 3.13. Stromdurchflossener Stab im Magnetfeld: Die Richtung der Kraft ist sowohl senkrecht zur Richtung
des Stroms als auch senkrecht zur Richtung der magnetischen Feldlinien.

Im allgemeinen Fall haben das Magnet-


feld und die Stromrichtung einen Winkel F B
α zueinander. Dann ist der Kraftvektor als
.
Kreuzprodukt darstellbar (siehe die Gleichun- . α
gen (C.6) in Anhang C):
I
1. F = l I × B
(3.18) Abb.3.14. Zusammenhang zwischen Stromstärke I,
2. F = lIB sin α. magnetischer Feldstärke B und Kraft F
Hierbei gilt:
1. l ist die Länge, durch die der elektrische Strom fließt und sich gleichzeitig in dem mag-
netischen Feld befindet.
2. B ist der Vektor der magnetischen Feldstärke. Die Einheit von B ist Tesla: [B] = N/ (Am)
= T (nach Nicola Tesla, 1856-1943).
3. I ist der Vektor der elektrischen Stromstärke. Diese ist ein Maß für die pro Zeiteineinheit
geflossene Ladung. Deren Einheit ist Ampere: [I] = C/s = A (nach André Marie Ampère,
1775-1836).
4. α ist der Winkel, den die Vektoren B und I in Abb. 3.14 bilden.
5. Die Vektoren I, B, F in Abb. 3.14 bilden nach der „Rechte-Hand-Regel” ein Rechtssys-
tem, vgl. Abb. C.2.d.
48 3 Axiome, Gesetze und Idealisierungen

 Beispiel 3.4 Kraft auf Freileitung im Erdmagnetfeld (in Anlehnung an [14])

Die Horizontalkomponente der Feldstärke B des magnetischen Erdfeldes beträgt ungefähr


BH = 19 μT. Die Strommasten einer Freileitung haben den Abstand a = 150 m, der Strom in
der Freileitung beträgt I=100 A. Die Freileitung besteht aus sieben Stromkabeln, die jeweils
den Radius r= 4 cm haben. Die Dichte des Materials ist γ = 70 kN/m3 .
1. Berechnen Sie die Magnetkraft auf eine in Ost-West-Richtung verlaufende Freileitung.
2. Vergleichen Sie die Magnetkraft mit dem Eigengewicht je Stromleitung.
Hinweise: Die Längenänderung infolge „Durchhängen” der Stromkabel wird vernachlässigt.
Ebenso wird die Neigung des Erdmagneten gegenüber der Erdachse in Abb. 3.15.b vernach-
lässigt.

a) b)
Rotationsachse
magnetische Feldlinie
magnetische Achse
N geografischer Nordpol
S
magnetischer Südpol

magnetischer Nordpol
N

Abb. 3.15. a) Freileitung im Erdmagnetfeld, b) Neigung des Erdmagneten gegenüber der Erdachse
Lösungen:
1. Mit dem Winkel α = 90o in Abb. 3.15.c Strommasten Stromkabel
folgt aus Gl.(3.18.2) für den Betrag der Mag-
netkraft B
Iα F O
F = aIB sin α W
NmA
= 150 · 100 · 19 · 10−6 = 0, 285 N.
Am
a=150 m
Nach der „Rechte-Hand-Regel” in
Abb. C.2.d ist der Vektor F wie die Ge- Abb. 3.15.c. Richtungen von I, B und F
wichtskraft zum Erdmittelpunkt gerichtet.
2. Für das Gewicht der sieben Stromkabel G = 7V γ = 7πr 2 aγ = 7π0, 042 · 150 · 70 =
369, 5 kN ist das Verhältnis zur Magnetkraft

G 369, 5 · 103 N
= = 1, 30 · 106 .
F 0, 285 N
Somit sind Magnetkräfte für dieses Beispiel vernachlässigbar klein. 
3.4 Gleichgewicht verschiedenartiger Kräfte 49

3.4.4 Das Hookesche Gesetz für Schraubenfedern

Im Jahr 1678 entdeckte Sir Robert Hooke (1635 - 1703) einen einfachen Zusammenhang zur
Beschreibung des elastischen Verhaltens von Festkörpern. Das nach ihm benannte Hookesche
Gesetz ist eines der Fundamentalgesetze der Festkörpermechanik.
Bei der Belastung einer Schraubenfeder (kurz: Feder) in Abb. 3.16 erhält man einen line-
aren Zusammenhang zwischen dem Betrag der Kraft F und der Auslenkung Δl. Damit gibt
es eine Proportionalitätskon-
stante c, so dass a) b)
F
F =0
F = cΔl. (3.19)
l Δl c
Die Konstante c wird als Feder-
konstante bezeichnet. Für deren 1
Einheit gilt [c] = 1 N/mm. F>0 Δl

Abb.3.16. Das Hookesche Gesetz: a) Kraft auf eine Feder,


b) Kraft-Längenänderungs-Diagramm

 Beispiel 3.5 Bestimmung der Federkonstanten für das Hookesche Gesetz.

An eine an einer Decke befestigte Feder wird eine


a) b)
Kugel der Masse m gehängt. Dadurch ergibt sich in
Abb. 3.17.a eine Längenänderung der Feder um die
Strecke Δl. Bestimmen Sie die Federkonstante. g
Bekannt: m = 12 kg, Δl = 3 cm, g = 9, 81 m/s2 .
Lösung: Wir erstellen in Abb. 3.17.b ein Freikörper- F
bild mit der Federkraft F und der Gewichtskraft G. Δl
Da die Kugel in Ruhe ist, sind beide Kräfte nach dem m
Axiom (3.1) im Gleichgewicht, so dass
G
G = F.

Berechnen wir mit der Erdbeschleunigung g die Abb.3.17. Kugel an einer Feder:
Gewichtskraft nach Gl.(2.2) und die Federkraft nach a) Ausgelenkte Lage, b) Gleich-
gewicht im Freikörperbild
Gl.(3.19), erhält man

G = mg = F = cΔl.
Durch Auflösen nach der gesuchten Federkonstante ergibt sich
mg 12 · 9, 81 kg m N
c= = = 39, 24 . 
Δl 3 cm s2 cm
50 3 Axiome, Gesetze und Idealisierungen

3.5 Statisch äquivalente Kraftsysteme und Gleichgewicht von Kraftsystemen

In dem Axiom vom Kräfteparallelogramm (3.7) haben wir zwei Kräfte durch eine Resul-
tierende ersetzt, ohne die Kraftwirkung zu ändern. Ebenso kann nach dem Verschiebungs-
gesetz (3.3) - welches mit dem Gleichgewichtsaxiom (3.1) bewiesen wurde - eine Kraft an
verschiedenen Punkten entlang ihrer Wirkungslinie angreifen, ohne dass sich die Kraftwir-
kung ändert. Wir werden in den nachfolgenden Kapiteln in gleicher Weise Kraftsysteme
durch Anwendung der Axiome (3.1), (3.6) und (3.7) verändern und formulieren dazu die

Definition statisch äquivalente Kraftsysteme


Zwei Kraftsysteme sind statisch äquivalent (oder: gleichwertig), wenn sie durch (3.20)
(ggf. wiederholte) Anwendung der Axiome (3.1), (3.6) oder (3.7) ineinander
überführt werden können.

Mit Hilfe dieser Definition können wir folgendes Gesetz ableiten:

Das Gleichgewichtsgesetz für zwei Kraftsysteme


Werden in einem von zwei äquivalenten Kraftsystemen sämtliche Kraftrichtun- (3.21)
gen umgekehrt, dann sind die beiden Kraftsysteme im Gleichgewicht.

F2 -F2
F3 -F3
+ =
F1 -F1

Foto: Babylonisches Kartenhaus, Zirkus Meer, Fotograf: Gary Sperrer

Abb. 3.18. Gleichgewicht durch Addition von zwei Kraftsystemen.

Zum Beweis des Gleichgewichtsgesetzes (3.21) betrachten wir in Abb. 3.18 zwei Kraftsys-
teme, wobei sich die Kraftgruppen F1 , F2 , F3 , ... und −F1 , −F2 , −F3 , ... nur in den Vor-
zeichen unterscheiden. Nach dem Gleichgewichtsaxiom (3.1) heben sich alle Kräfte paar-
weise auf, so dass der Körper unter Wirkung von beiden Kraftsystemen nach Axiom (3.1)
im Gleichgewicht ist. Wird jetzt eines der Kraftsysteme mit den Axiomen (3.1), (3.6) oder
(3.7) in ein statisch äquivalentes Kraftsystem überführt, dann bleibt die Kräftewirkung nach
Definition (3.20) unverändert. Da beide Kraftsysteme vor der Überführung im Gleichgewicht
sind, gilt dieses auch nach der Überführung.
3.6 Anwendung der Axiome auf idealisierte Körper 51

3.6 Anwendung der Axiome auf idealisierte Körper

Für den Bau technischer Konstruktionen werden häufig Körper verwendet, die auf Grund
ihrer Beanspruchungen und ihrer einfachen Geometrie mit Hilfe von Idealisierungen in den
mechanischen Berechnungen vereinfacht werden. Einige der in der Mechanik üblichen Be-
griffe für idealisierte Körper werden im Folgenden erläutert. Damit können unter Berück-
sichtigung der Axiome und Gesetze der vorherigen Abschnitte dieses Kapitels einige Regeln
für Kräfte bei idealisierten Körpern zusammengefasst werden.
Als Beispiel betrachten wir in Abb. 3.19 einen Kran, der eine Last befördert und sich dabei
auf Rädern über einen Schienenabschnitt bewegt. Die Erklärung der Begriffe Massenpunkt,
Zweigelenkstab, Seil, Rolle und Rad erfolgt in Tabelle 3.1.
Die Gleichheit der Kräfte an den Schnitten für den Zugstab, den Druckstab in Abb. 3.19.b
und das Seil in Abb. 3.19.c folgt sofort aus dem Gleichgewichtsaxiom (3.1). Für die Rolle in
Abb. 3.19.e wird die Gleichheit der Kräfte an den Seilenden im nachfolgenden Beispiel 3.6
gezeigt. Die Kontaktkräfte K in der Berührfläche zwischen Rad und Schiene in Abb. 3.19.e
werden mit dem Schnittprinzip aus Abschnitt 2.1.5 sichtbar gemacht. Sie wirken nach dem
Wechselwirkungsgesetz (3.5) entgegengesetzt gleich groß auf beide Körper. Mit dem Axiom
vom Kräfteparallelogramm (3.7) können sie in die beiden Komponenten T und N zerlegt
werden. Hierbei wirkt die Tangentialkraft T in der Kontaktfläche, und die Normalkraft N
wirkt normal zur Kontaktfläche. Die Tangentialkraft wird z.B. durch Reibung oder einen
Rollwiderstand verursacht.

a) e)
B Druckstab
Massenpunkt
Zugstab
A
T N
Rolle b) Zugstab K
Z Z
Seil
N K T
Stabachse
Druckstab

D D
c) S Seil S

S S
Rad d)
Rolle

Abb. 3.19. Kran mit idealisierten Körpern: a) Massenpunkt, b) Zweigelenkstab (Zug und Druckstab), c) Seil,
d) Rolle, e) Rad
52 3 Axiome, Gesetze und Idealisierungen

Begriffe zu idealisierten Körpern


1. Massenpunkt: Ein Bauteil dessen Masse auf einen Punkt konzentriert wird. Diese
Vereinfachung ist z.B. für den Betonkübel in Abb. 3.19.a zulässig, da dessen Abmes-
sungen klein gegenüber den sonstigen Abmessungen des Kranes sind.
2. Stab: Ein Bauteil, dessen Querschnittsabmessungen klein gegenüber den Längsab-
messungen sind. Diese Voraussetzung gilt z.B. für den Stab AB in Abb. 3.19.
3. Stabachse: Die den Stab repräsentierende Linie. Häufig fällt sie mit einer Linie des
Stabes zusammen, auf welcher der Schwerpunkt liegt (Schwerachse).
4. Zweigelenkstab: Ein Stab, der wie in Abb. 3.19.b nur mit Zug- oder Druckkräften
belastet wird. Je nach Anwendung sind auch die Begriffe Pendelstab und Fachwerk-
stab üblich. Fachwerke werden im späteren Kapitel 10 behandelt.
5. Seil: Ein Körper mit Abmessungen wie bei einem Stab. Es kann jedoch, wie
in Abb. 3.19.c dargestellt, im Gegensatz zum Zweigelenkstab nur Zugkräfte in
Richtung seiner Längsachse aufnehmen. Weitere Körper mit diesem Verhalten
sind Drähte, Schnüre, Bänder, Fäden, Ketten und Riemen. Sie alle werden in der
Mechanik mit dem Oberbegriff Seil bezeichnet.
6. Masseloses Seil: Das Eigengewicht des Seiles wird vernachlässigt. Diese Vereinfa-
chung ist z.B. für das den Betonkübel tragende Seil in Abb. 3.19 zulässig.
7. Reibungsfreie Rolle: Ein Körper, der sich ohne Reibungswiderstände bewegt. Diese
Annahme kann z.B. für ein Rad getroffen werden.
8. Glatter Körper: Ein Körper mit einer glatten Oberfläche, die keine Reibung
überträgt. Damit verschwindet an dieser Stelle, wie bei dem Rad in Abb. 3.19.e,
die Tangentialkraft T . Reibungseffekte werden ausführlich in Kapitel 13 behandelt.

Tabelle 3.1. Begriffe zu idealisierten Körpern

 Beispiel 3.6 Gleichheit der Seilkräfte an einer Rolle

Ein masseloses Seil wird wie dargestellt über eine rei-


bungsfreie Rolle drehbar geführt. Die Rolle ist im Punkt
S1
A gelagert. Die Eigengewichte des Seiles und der Rolle
S2
werden vernachlässigt. Die Seilkraft S1 an dem einen δ A
Seilende und die Richtungswinkel δ, ε beider Seilenden ε
sind gegeben. Bestimmen Sie die Größe der Seilkraft S2
an dem anderen Ende des Seiles.
Bekannt: S1 , δ, ε.
Vorüberlegungen: Bei der Lösung beachten wir, dass
im Punkt A der Rolle in Abb. 3.20 zusätzlich eine Reak- Abb. 3.20. Seilkräfte an einer Rolle
tionskraft angreift. Das Gleichgewicht von Rolle und
Seil wird unter Beachtung der Axiome (3.1) und (3.7)
und des Verschiebungsgesetzes (3.3) hergestellt.
3.6 Anwendung der Axiome auf idealisierte Körper 53

Lösung: Wir verschieben in Abb. 3.21 die Kräfte S1 und S2 in den Schnittpunkt M . Die
Seilkraft S1 ist nach Betrag und Richtung bekannt, während von S2 nur die Richtung bekannt
ist. Von der Resultierenden R wissen wir aus Regel (3.8.3) zum Kräfteparallelogramm
zunächst nur, dass sie durch den gemeinsamen Schnittpunkt M verlaufen muss.
Durch einen Freischnitt machen wir die Reaktionskraft A sichtbar. Für Gleichgewicht
muss A nach dem Axiom (3.1) entgegengesetzt gleich groß zu R sein, d.h. nach Gl.(3.2.1)
gilt A = −R. Um auch Gl.(3.2.2) zu erfüllen, muss A durch den gemeinsamen Schnittpunkt
M verlaufen. Da A ebenso durch den Gelenkpunkt A verläuft, ist die Verbindungsstrecke
M A die Wirkungslinie wA von A und damit auch von R. Dieses ist gleichzeitig die Winkel-
halbierende des von S1 und S2 eingeschlossenen Winkels. Zeichnet man jetzt unter Berück-
sichtigung von A = −R das Kräfteparallelogramm in den Lageplan in Abb. 3.21, erhält
man S1 = S2 . Damit gilt: Bei reibungsfreier Rollenlagerung werden Seilkräfte durch die
Umlenkung nicht verändert. Wir fassen die Lösungsschritte wie folgt zusammen:
Lösungschritte:
wA
• Konstruktion des Schnittpunktes M
der Wirkungslinien von S1 und S2 .
• Konstruktion der Wirkungslinie wA A
β R
der Reaktionskraft A als Verbindungs- γ=β
S1
linie AM . A
• Zeichnen des Kräfteparallelogramms δ ε S 2 =S1
mit den Winkeln γ = β und dem M
Ergebnis S2 = S1 .

Abb. 3.21. Freischnitt der Rolle 


Das Ergebnis aus Beispiel 3.6 zur Gleichheit der Seilkräfte an einer Rolle ist auch in
Abb. 3.19.d dargestellt. Mit den bisherigen Erläuterungen zu den Darstellungen in Abb. 3.19.b
bis e und dem Ergebnis aus Beispiel 3.6 erhält man folgende

Regeln für Kräfte bei idealisierten Körpern


1. Bei einem Zweigelenkstab (oder: Fachwerkstab, Pendelstab) fällt die
Wirkungslinie der Stabkraft mit der Stabachse zusammen. Nach dem
Gleichgewichtsaxiom (3.1) sind die in Abb. 3.19.b dargestellten Kräfte Z
und D entgegengesetzt gleich groß.
2. Bei einem Seil fällt die Wirkungslinie der Seilkraft mit der Seilachse zusam- (3.22)
men. Seile können nur Kräfte auf Zug aufnehmen, so dass auch der Rich-
tungssinn und damit die Richtung der Seilkraft bekannt ist. Nach dem
Gleichgewichtsaxiom sind die in Abb. 3.19.c dargestellten Kräfte S entge-
gengesetzt gleich groß.
3. Bei glatten Oberflächen verschwindet die Tangentialkraft.
4. Bei reibungsfreien Rollen sind die Seilkräfte an beiden Enden gleich groß.

Die symbolischen Darstellungen für die Lagerarten in Abschnitt 2.4 und die Idealisierung
für den Stab aus Tabelle 3.1 werden in der Ingenieurpraxis zur vereinfachten Darstellung
54 3 Axiome, Gesetze und Idealisierungen

der realen Systeme verwendet. Als Beispiel betrachten wir in Abb. 3.22 einen Balken mit
zwei Lagern. Die Bewegung des Lagers A ist horizontal und vertikal und die des Lagers B
vertikal behindert. Als Schwerachse bezeichnen wir die Verbindungslinie der Flächenschw-
erpunkte entlang der Trägerlängsachse. Mit den Lagersymbolen in Tabelle 2.1 erhält man das
vereinfachte statische System in Abb. 3.22.b.

a) F b)
F
A B b
A B
h
S
Schwerlinie

l l
Abb. 3.22. Idealisierung eines Balkens: a) Reales System, b) statisches System

Die Begriffe Axiom, Gesetz und Idealisierung werden gelegentlich unterschiedlich inter-
pretiert. In diesem Buch unterscheiden wir

Axiome, Gesetze und Idealisierungen


1. Ein Axiom wird aus Experimenten oder aus der Beobachtung und Analyse
von Naturerscheinungen festgelegt. (3.23)
2. Ein Gesetz wird aus den Axiomen oder anderen Gesetzen abgeleitet.
3. Eine Idealisierung ist eine Vereinfachung realer physikalischer Vorgänge.

Den Begriff Regel verwenden wir, um wichtige Ergebnisse oder Erkenntnisse übersichtlich
darzustellen. Damit können weitere Ableitungen aus den Gesetzen, praktische Hinweise zur
Berechnung von Aufgaben, Zusammenfassungen usw. gemeint sein.

 Beispiel 3.7 Seilkräfte an einer Rolle

An einer reibungsfreien Rolle greifen wie in Abb. 3.23


dargestellt zwei gleich große Seilkräfte S an. Gesucht
ist die Größe und die Richtung der Resultierenden.
Bekannt: S = 10 N, δ = 50o , ε = 30o . S
S
Lösung: Wir lösen die Aufgabe mit einem grafo- δ
analytischen Verfahren. Dazu verschieben wir in ε
Abb. 3.23.b beide Seilkräfte bis in den gemeinsamen
Schnittpunkt M und zeichnen das Kräfteparallelo-
gramm. Dabei ist sofort der Zusammenhang α =
180o − δ − ε = 110o erkennbar. Da beide Seilkräfte
nach Regel (3.22.4) gleich groß sind, ist das Kräftepar-
allelogramm gleichseitig, und es gilt β = γ = α/2 = Abb. 3.23. Seilkräfte an einer Rolle
55o .
3.7 Aufgaben zu Kapitel 3 55

Aus Gl.(3.10) erhält man für den Betrag



R = S 2 + S 2 + 2SS cos α
 β R
= S 2(1 + cos α) S γ=β

= 10 2(1 + cos 110o ) = 11, 47 N. α
δ ε S
Wir können Gl.(3.12.1) noch zur Überprüfung M
des Ergebnisses für β verwenden: Abb. 3.23.b Kräfteparallelogramm
mit der Resultierenden R
S + S cos α 10 + 10 cos 110o
cos β = = = 0, 5737 =⇒ β = 55, 0o . 
R 11, 57

3.7 Aufgaben zu Kapitel 3

Aufgabe 3.1 (SG = 1, BZ = 20 min)


An einer Stahllasche sind zwei Stahlwinkel F1
angeschweißt, welche die Zugkräfte F1 , F2 F2
übertragen. Ermitteln Sie
1. zeichnerisch mit dem Kräfteparallelo-
β2 β1
gramm
2. zeichnerisch mit dem Kräftedreieck
3. grafo-analytisch
die Resultierende R sowie deren Rich-
tungswinkel β bezogen auf die Horizontale.
Bekannt: F1 =10 N, F2 = 45 N, β1 = 47o , β2 = 34o .

Aufgabe 3.2 (SG = 1, BZ = 5 min) g


Ein masseloses Seil wird wie dargestellt
über eine reibungsfreie Rolle geführt. An
γ
dem einem Ende hängt eine Kiste (mK ,
GK ), das andere Ende wird an einer
Ringschraube gehalten. Gesucht ist die
Größe und die Richtung der Resultierenden.
Bekannt: mK = 1, 2 kg, γ = 35o , g =
10 m/s2 .

mK
..
..

..
..
....

..
..
56 3 Axiome, Gesetze und Idealisierungen

Aufgabe 3.3 (SG = 2, BZ = 10 min)


Zwei Traktoren bewegen wie dargestellt F1
a
einen Baumstamm mit den Kräften F1 und
F2 . Wie groß muss der Abstand b sein, damit F2 b
die Resultierende in Richtung der Längachse
des Baumes verläuft?
Bekannt: F1 = 100 kN, F2 = 150 kN, a =
2 m.

Aufgabe 3.4 (SG = 2, BZ = 10 min)


Drei Kugeln mit den elektrischen Ladungen c
Q1 , Q2 und Q3 sind wie dargestellt ange-
ordnet. Ermitteln Sie zeichnerisch und rech- Q1 > 0
nerisch den Betrag und die Richtungswinkel
β und γ der Resultierenden R in den Glei-
chungen (3.11), die von den Kugeln 1 und 2 Q2 > 0
auf die Kugel 3 wirkt.
b
Bekannt: Ladungen Q1 = 40 μC, Q2 = 40 a Q 3< 0
μC, Q3 = 5 μC, a = 5 cm, b = 6 cm, c =
12 cm.

Aufgabe 3.5 (SG = 1, BZ = 5 min)


Ein Flugzeug der Masse m fliegt in einer
Höhe H über der Erdoberfläche. m
RE
1. Wie groß ist die Gravitationskraft zwi-
schen Flugzeug und Erde? H
2. Welches Verhältnis besteht zwischen
Gravitationskraft und Gewichtskraft? M
Bekannt: Masse des Flugzeuges m = 250 t,
H = 2000 m, Masse der Erde M = 6 · 1021 t,
Erdradius RE = 6370 km.

Aufgabe 3.6 (SG = 1, BZ = 5 min)


Erklären Sie für das Beispiel „Person mit zwei Bällen” in Abb. 3.6 die Begriffe System-
grenze, eingeprägte Kräfte, Reaktionskräfte, Schnittkräfte, äußere Kräfte, innere Kräfte,
Nahkräfte, Fernkräfte.

Aufgabe 3.7 (SG = 1, BZ = 3 min)


In welchem Verhältnis stehen elektrostatische Anziehungskraft und Gravitationskraft? Hängt
das Verhältnis vom Abstand der Teilchen ab?
3.7 Aufgaben zu Kapitel 3 57

Aufgabe 3.8 (SG = 1, BZ = 3 min)


Um die Konstante c einer Kugelschreiber-
feder zu ermitteln, wird an diese ein Schlüs-
g
selbund gehängt. Für dessen Masse wird mit
einer Lebensmittelwaage der Wert 103 g er-
halten. Für die Auslenkung der Feder wird
der Wert 1, 5 mm gemessen. Wie groß ist die
Federkonstante c?

Aufgabe 3.9 (SG = 3, BZ = 20 min)


Ein Metallstab kann sich wie dargestellt rei-
bungsfrei vertikal bewegen. Durch Anlegen
einer elektrischen Spannung fließt ein elek-
trischer Strom I durch den Stab. Außer- N + g
S
dem befindet sich der Stab in einem von N l _
nach S gerichteten magnetischen Feld der α
Stärke B.

1. Bestimmen Sie den Betrag und die Rich-


tung des Stromes, damit der Stab im
Gleichgewicht bleibt.
2. Bestimmen Sie den Betrag und die Rich-
tung des Stromes für Gleichgewicht,
wenn das magnetische Feld um die ver-
tikale Achse mit dem Winkel α gedreht
wird.
Bekannt: Radius und Länge des Stabes r = 4 mm, l = 50 mm, α = 30o , Wichte γ =
7850 kg/m3 , Magnetfeld B = 70 μT.

Aufgabe 3.10 (SG = 1, BZ = 5 min)


Ein von einem Strom I = 4 A durchflossener Leiter der Länge l = 5 cm erfährt in einem
homogenen Magnetfeld der Feldstärke B = 0, 3 T die Kraft F = 0, 04 N. Welchen Winkel
bildet der Leiter mit den magnetischen Feldlinien? (Aus [14].)

Aufgabe 3.11 (SG = 1, BZ = 5 min)


Lösen Sie die Aufgabenstellung aus Beispiel 3.7 zeichnerisch mit 1. dem Kräfteparallelo-
gramm und 2. dem Kräftedreieck.
Die Wirkungslinien von Kräften in technischen Systemen haben häufig besondere geometrische Eigenschaften.
Zum Beispiel verlaufen in der Darstellung die vertikale Aufhängung unterhalb des Flaschenzuges und die Schräg-
seile durch einen gemeinsamen Schnittpunkt. Die zugehörigen Kräfte bilden dann ein zentrales Kraftsystem in
der Ebene.
4
Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

Wir behandeln drei Grundaufgaben der Starrkörperstatik für zentrale Kraftsysteme in der
Ebene: 1. Reduktion auf eine Einzelkraft, 2. Bedingungen für Gleichgewicht und 3. Zerlegung
einer Kraft. Die Lösungen werden mit Hilfe der Axiome des vorherigen Kapitels 3 zeich-
nerisch und rechnerisch erhalten. Im Zusammenhang mit der rechnerischen Lösung wird
die Systemmatrix eingeführt, die für die Untersuchung der statischen Bestimmtheit und für
numerische Methoden besondere Bedeutung hat.

4.1 Vom realen System zum zentralen Kraftsystem


Mit Hilfe des Eulerschen Schnittprinzips aus Abschnitt 2.1.5 können wir die auftretenden
Kräfte der Lampe an zwei Ketten in Abb. 4.1.a untersuchen. Dazu umfahren wir in Abb. 4.1.a
die Lampe mit einem Stift und erhalten die Systemgrenze, wie in Abschnitt 2.1.5 beschrieben.
Ein Freischnitt macht die in den Ketten wirkenden Reaktionskräfte F1 und F2 sichtbar. Nach
Regel (3.22.2) verlaufen deren Wirkungslinien w1 und w2 entlang der Kettenlängsachsen und
schneiden sich in dem Punkt M . Da Ketten nur Zugkräfte aufnehmen, zeigt der Richtungs-
sinn nach Regel (3.22.2) jeweils vom Schnittufer weg. Die Wirkungslinie wG der Gewicht-
skraft der Lampe G verläuft in Abb. 4.1.b ebenfalls durch den Punkt M . Für den allgemeinen
Fall mit mehreren Kräften formulieren wir die

Definition zentrales Kraftsystem


Eine Kräftegruppe bildet ein zentrales Kraftsystem, wenn sich die Wir- (4.1)
kungslinien aller Kräfte in einem im Endlichen gelegenen Punkt schneiden.

a) b) w1 wG w2

F1 F2
Systemgrenze

M .
G

Abb. 4.1. Lampe unter Eigengewicht: a) Reales System, b) Freikörperbild mit zentralem Kraftsystem

R. Mahnken, Lehrbuch der Technischen Mechanik – Statik,


DOI 10.1007/978-3-642-21711-1_4, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
60 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

Zentrale Kraftsysteme können mit Hilfe der Axiome und Gesetze in Kapitel 3 zeichnerisch
und rechnerisch untersucht werden. Dabei unterscheiden wir, vgl. z.B. [3, 30],
Die drei Grundaufgaben der Starrkörperstatik für zentrale Kraftsysteme
1. Reduktion auf eine Einzelkraft (4.2)
2. Bedingungen für Gleichgewicht
3. Zerlegung einer Kraft.

4.2 Zeichnerische Lösungen der drei Grundaufgaben


4.2.1 Erste Grundaufgabe: Reduktion auf eine Einzelkraft
Aufgabenstellung: In dem Lageplan (LP) in Abb. 4.2.a greifen drei Kräfte F1 , F2 , F3 auf
ihren Wirkungslinien w1 , w2 , w3 an einem starren Körper an. Diese Darstellung ist mit einem
Längenmaßstab (LM) versehen, z.B. 1 cm = ˆ 1 m. Die Wirkungslinien der Kräfte schneiden
sich in einem Punkt M , so dass nach Definition 4.1 ein zentrales Kraftsystem vorliegt. Wir
suchen den resultierenden Kraftvektor R (Kraftresultierende, kurz: Resultierende) mit den
drei Bestimmungsstücken Betrag, Wirkungslinie und Richtungssinn nach Definition (3.4).

a) LP b) KP

F2 F3 1. Teilresultierende 2. Teilresultierende
wR w3

.
R F3

M F2 F2
w1 E

1m
w1
F1

A
. R12

F1
R=R 123

1N
A
. R12

F1

Abb. 4.2. Zeichnerische Lösung zur Reduktion von Kräften: a) Lageplan (LP), b) Kräfteplan (KP)

Lösung: In Abb. 4.2.b wird ein Kräfteplan (KP) eingeführt, der mit einem Kräftemaßstab
z.B. 1 cm =
ˆ 1 N, versehen ist. Mit dem Axiom vom Kräfteparallelogramm (3.7) gelingt die
Bestimmung der Resultierenden R in drei Schritten:
1. Die Vektoren F1 und F2 werden wie in Abschnitt 3.3 beschrieben nach Betrag und Rich-
tung vom Lageplan in den Kräfteplan übertragen und dort beginnend bei einem Punkt A
als Kräftepolygon angeordnet. Durch Verbinden von A mit dem Endpunkt der Kraft F2
erhält man nach Regel (3.9.2) die erste Teilresultierende R12 . Den Betrag R12 bestimmt
man durch Messen der Länge von R12 .
2. Wir wiederholen Schritt 1 mit den Kräften R12 und F3 , indem wir an den Endpunkt
der Kraft R12 den Anfangspunkt der Kraft F3 legen. Bezeichnen wir den Endpunkt der
Kraft F3 mit E, dann legt die Verbindungslinie von A nach E die Richtung der zweiten
Teilresultierenden R123 fest, welche gleichzeitig die gesuchte Resultierende ist, d.h. R =
R123 . Deren Betrag R erhalten wir durch Messen der Länge von R.
4.2 Zeichnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 61

3. Der Vektor R wird nach Betrag und Richtung vom Kräfteplan in den Lageplan übertra-
gen. Da ein zentrales Kraftsystem vorliegt, verläuft nach Regel (3.9.4) die Wirkungslinie
von R12 und damit auch die Wirkungslinie von R durch den Punkt M .
Wie in Gl.(3.9.2) können wir Schritt 1 mathematisch als Vektorgleichung beschreiben:

R12 = F1 + F2 . (4.3)

Die zum Schritt 2 gehörige Vektoraddition liefert unter Berücksichtigung von Gl.(4.3)
3

R = R123 = R12 + F3 = F1 + F2 + F3 = Fi . (4.4)
i=1

In dem Kräfteplan in Abb. 4.3 untersuchen wir, ob F1


die Reihenfolge bei der Summation der drei Kräfte F3
F1 , F2 , F3 einen Einfluss hat. Dazu tragen wir be- F3
E
ginnend bei A die Kräfte in der Reihenfolge F2 , E
F1 , F3 und F2 , F3 , F1 ein. Da jeweils der glei- F2 F1 F2
che Endpunkt E wie in Abb. 4.2.b erhalten wird, R R
ist auch der resultierende Kraftvektor R unverän- 1N
dert. Durch weiteres Vertauschen der Vektoren F1 , A A
F2 , F3 überzeuge sich der Leser, dass jeweils der Abb. 4.3. Kräftepolygone zu Abb. 4.2.a mit ver-
gleiche Vektor R erhalten wird. änderten Reihenfolgen der Kräfte F1 , F2 , F3

Für den Fall mit n Kräften wird Gl.(4.4) entsprechend erweitert. Zusammenfassend er-
halten wir folgende

Regeln zur Reduktion eines zentralen Kraftsystems auf eine Resultierende


1. Die Kraftresultierende (kurz: Resultierende) erhält man durch vektorielle Ad-
dition von n Kräften:

n
R = F1 + F2 + ... + Fi + ... + Fn = Fi .
i=1

Hierfür schreibt man auch abkürzend R = Fi .
2. Die Reihenfolge der Vektoren Fi , i = 1, 2, 3, ... hat keinen Einfluss auf R. (4.5)
3. Damit gilt für die zeichnerische Lösung: In dem Kräfteplan ist die Resul-
tierende R die Verbindungslinie vom Anfangspunkt A des zuerst gezeichneten
Vektors zum Endpunkt E des zuletzt gezeichneten Vektors.
4. Der Kräfteplan liefert die vektoriellen Bestimmungsstücke Betrag und Rich-
tung und damit den Richtungssinn der Resultierenden.
5. Da alle Kräfte Fi im Lageplan durch den Punkt M verlaufen, gilt: Die Wir-
kungslinie der Resultierenden verläuft im Lageplan durch den Schnittpunkt M .
6. Die Resultierende R ist den Kräften F1 , F2 , ... nach Defintion (3.20) statisch
äquivalent.
62 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

 Beispiel 4.1 Kraftsystem an einer Ringschraube

Eine Ringschraube wird durch drei Kräfte F1 , F2 , F3 belastet. Ermitteln Sie die Kraftresul-
tierende R sowie deren Richtungswinkel αR mit einer zeichnerischen Methode.
F1 = 15 N, F2 = 30 N, F3 = 82 N,
α1 = 48o , α2 = 342o , α3 = 142o .

a) LP y a) KP
R α3
F3 E
αR
F F3
α2 α1 1 R
x αR
20 N
F2 A F1 F2

Abb. 4.4. Kräfte an einer Ringschraube: a) Lageplan (LP), b) Kräfteplan (KP)

Lösung: Wir zeichnen in Abb. 4.4.b einen Kräfteplan mit dem Maßstab 1 cm = ˆ 20 N. Aus-
gehend von einem Anfangspunkt A werden die Kräfte F1 , F2 , F3 nach Größe und Richtung
zu einem Kräftepolygon mit Endpunkt E aneinandergefügt. Nach Regel (4.5.3) ist der resul-
tierende Kraftvektor R ein Pfeil von A nach E. Wir lesen R ≈ 58 N für den Betrag und αR
≈ 116, 5o für den Richtungswinkel ab. Nach Regel (4.5.5) verläuft R im Lageplan durch den
Punkt M . 

4.2.2 Zweite Grundaufgabe: Gleichgewicht


Aufgabenstellung: In dem Lageplan in Abb. 4.5.a belastet die Kräftegruppe F1 , F2 , F3 , F4
einen starren Körper. Die Wirkungslinien der Kräfte schneiden sich in einem Punkt M , so
dass ein zentrales Kraftsystem vorliegt. Gesucht ist eine Bedingung für Gleichgewicht.
a) LP b) KP
A
F2 F3 F3 F3
R12 R12 F2
F2
M
F4 R34 R34 F4
F1
A F1 E A=E F1
1m F4 1N

Abb. 4.5. Zeichnerische Lösung zum Gleichgewicht von Kräften: a) Lageplan (LP), b) Kräfteplan (KP)

Lösung: Die zeichnerische Lösung geschieht in dem Kräfteplan in Abb. 4.5.b. Wir teilen die
gesamte Kräftegruppe in zwei Kräftegruppen F1 , F2 und F3 , F4 auf. Analog zum Vorgehen
in Abb. 4.2.b werden in dem Kräfteplan in Abb. 4.5.b für beide Kräftegruppen die Resultie-
renden R12 und R34 eingezeichnet. Die zugehörigen Vektoradditionen lauten nach Gl.(3.9)
4.2 Zeichnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 63

R12 = F1 + F2 , R34 = F3 + F4 . (4.6)


Nach dem Gleichgewichtsaxiom (3.1) sind beide Kräfte im Gleichgewicht, wenn sie entge-
gengesetzt gleich groß sind, d.h. R12 = −R34 . Die Vektoraddition (3.2.1) fordert somit
4

R = R12 + R34 = F1 + F2 + F3 + F4 = Fi = 0. (4.7)
i=1
Für die Kräfte F1 , F2 , F3 , F4 ergibt sich in der zeichnerischen Darstellung in dem Kräfteplan
in Abb. 4.5.b ein geschlossenes Kräftepolygon. Wird Gl.(4.7) für den Fall mit n Kräften
erweitert, erhält man zusammenfassend die

Regeln zum Gleichgewicht eines zentralen Kraftsystems


1. n Kräfte sind im Gleichgewicht, wenn die vektorielle Summe verschwindet:
n
R = F1 + F2 + ... + Fi + ... + Fn = Fi = 0.
i=1

Hierfür schreibt man auch abkürzend R = Fi = 0. (4.8)
2. Gl.(4.8.1) ist eine notwendige und hinreichende Bedingung für Gleichgewicht
eines zentralen Kraftsystems mit n Kräften, vgl. Anhang B.
3. Für die zeichnerische Lösung gilt: Ein zentrales Kraftsystem ist im Gleich-
gewicht, wenn das Kräftepolygon in einheitlichem Umlaufsinn geschlossen
ist. Damit muss gelten: Im Kräfteplan ist der Anfangspunkt A gleich dem
Endpunkt E. Die Merkregel dazu lautet kurz: A = E.

 Beispiel 4.2 Gleichgewicht eines Kraftsystems an einer Ringschraube

Welchen Betrag F4 und welchen Richtungswinkel α4 hat eine vierte Kraft für das Kraftsys-
tem aus Beispiel 4.1, damit Gleichgewicht vorliegt?

a) LP y a) KP
E' E ' α4
F3 α3
F2 F3 F3
F4
α2 α1
x
F1 F1
A F2 A=E F2
α4 F4 F2 20 N

Abb. 4.6. Kraftsystem im Gleichgewicht an einer Ringschraube: a) Lageplan (LP), b) Kräfteplan (KP)

Lösung: Wir übertragen zunächst das Kräftepolygon der Kräfte F1 , F2 , F3 aus Abb. 4.4.b
in den Kräfteplan in Abb. 4.6.b. Dessen Endpunkt benennen wir mit E  . Nach Regel (4.8.3)
muss das Kräftepolygon für Gleichgewicht geschlossen sein. Dazu tragen wir eine vierte
Kraft F4 als Pfeil von E  nach A ein, so dass A = E. Wir lesen F4 = 58 N für den Betrag
und α4 = 296, 5o für den Richtungswinkel ab. 
64 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

4.2.3 Praktische Berechnung von zentralen Kraftsystemen

Bei zentralen Kraftsystemen werden die folgenden Aufgabenarten unterschieden:


1. Gesucht sind die Beträge zweier Kräfte.
2. Gesucht sind die Wirkungslinien zweier Kräfte.
3. Gesucht sind der Betrag und die Wirkungslinie einer Kraft.
4. Gesucht sind der Betrag einer Kraft und die Wirkungslinie einer anderen Kraft.
Fassen wir auch den Richtungssinn von jeweils zwei Kräften als unbekannte Größen auf,
dann sind bei allen Aufgabenarten immer vier Bestimmungsstücke des Kraftsystems gesucht.
Für die ersten beiden Fälle sind die wesentlichen Lösungsschritte in Tabelle 4.1 bzw. Tabelle
4.2 zusammengefasst. Die Aufgabenarten 3 und 4 werden durch geeignete Kombinationen
der Lösungsschritte 3 in Tabelle 4.1 und Tabelle 4.2 behandelt.

Lösungsschritte für Aufgabenart 1: Gesucht sind Beträge zweier Kräfte.


1. Freikörperbild: Eintragen der Wirkungslinien aller - bekannten und unbekannten -
Kräfte in den Lageplan.
2. Kräftepolygon: Maßstäbliches Aneindanderreihen aller bekannten Kräfte im
Kräfteplan. Anfangs- und Endpunkt mit A und E  kennzeichnen.
3. Bekannte Wirkungslinien: Parallelverschiebungen aus dem Lageplan der Wir-
kungslinie der einen unbekannten Kraft in den Punkt E  und der Wirkungslinie der
anderen unbekannten Kraft in den Punkt A des Kräfteplanes.
4. Schließen des Kräftepolygons: Die Bedingung A = E und die Beibehaltung des
Umlaufsinns aus Schritt 2 legen den Richtungssinn jeder unbekannten Kraft fest.
5. Unbekannte Beträge: Entsprechend des Kräftemaßstabes aus KP ablesen.
6. Übertragen: Kräfte nach Betrag und Richtung in Lageplan übertragen.
Tabelle 4.1. Lösungsschritte für Gleichgewichtsaufgaben mit bekannten Wirkungslinien aller Kräfte

Lösungsschritte für Aufgabenart 2: Gesucht sind Wirkungslinien zweier Kräfte.


1. Freikörperbild: Eintragen der Wirkungslinien aller bekannten Kräfte in den Lage-
plan.
2. Kräftepolygon: Maßstäbliches Aneindanderreihen aller bekannten Kräfte im
Kräfteplan. Anfangs- und Endpunkt mit A und E  kennzeichnen.
3. Bekannte Beträge: Zeichnen von Kreisen mit Radius der einen unbekannten Kraft
um den Mittelpunkt E  und mit Radius der anderen unbekannten Kraft um den Mit-
telpunkt A.
4. Schließen des Kräftepolygons: Die Bedingung A = E und die Beibehaltung des
Umlaufsinns aus Schritt 2 legen den Richtungssinn jeder unbekannten Kraft fest.
5. Unbekannte Wirkungslinien: Richtungswinkel aus KP ablesen.
6. Übertragen: Richtungssinn und Wirkungslinien der Kräfte in Lageplan übertragen.

Tabelle 4.2. Lösungsschritte für Gleichgewichtsaufgaben mit bekannten Beträgen aller Kräfte
4.2 Zeichnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 65

 Beispiel 4.3 Lampe an zwei Ketten mit seitlicher Belastung

Eine Lampe vom Gewicht G ist wie dargestellt an


zwei Ketten aufgehängt. Im Punkt M greift zusät-
zlich eine Kraft W = 0, 5 G an. Bestimmen Sie
zeichnerisch die Kräfte in den Ketten. M
o
Vorüberlegungen: Da die Wirkungslinien aller 45o 45
Kräfte - angreifende Kräfte G, W und unbekannte W
Kettenkräfte - bekannt sind, liegt die Aufgabenart 1
in Abschnitt 4.2.3 vor. Es werden daher die Lö-
sungsschritte in Tabelle 4.1 abgearbeitet. Abb. 4.7. Lampe an zwei Ketten mit
seitlicher Belastung
Lösung:
1. Freikörperbild: Dieses wird in Abb. 4.8.a erstellt. Als angreifende (bekannte) Kräfte wer-
den die senkrechte Gewichtskraft G sowie die horizontale Kraft W eingetragen. Durch
einen Freischnitt werden zusätzlich die Kettenkräfte S1 und S2 sichtbar gemacht. Die
Richtungen der Kettenachsen legen nach Regel (3.22) die Wirkungslinien w1 und w2 bei-
der Kettenkräfte fest.

a) LP b) KP
w1 w1 A=E
A A=E
w2
M S1=0,35 G
S1 S2 G S2
G S =1,05 G w1 G
2
W E' E' w2 E'
w2 S1
W W W
G
Abb. 4.8. a) Lageplan mit Freikörperbild, b) Kräfteplan

2. Kräftepolygon: Ausgehend von dem Punkt A werden die bekannten Kräfte G und W
eingetragen, linke Skizze in Abb. 4.8.b. Der Endpunkt ist E  .
3. Bekannte Wirkungslinien: Aus dem Lageplan werden die Wirkungslinie w1 der einen un-
bekannten Kraft S1 in den Punkt E  des Kräfteplans und die Wirkungslinie w2 der zweiten
unbekannten Kraft S2 in den Punkt A parallel verschoben, mittlere Skizze in Abb. 4.8.b.
4. Schließen des Kräftepolygons: Die Bedingung A = E und die Beibehaltung des Umlauf-
sinns aus Schritt 2 legen jeweils den Richtungssinn von S1 und S2 fest.
5. Unbekannte Beträge: Durch Ablesen erhält man die Werte S1 ≈ 0, 35 G, S2 ≈ 1, 05 G.
6. Übertragen: Kräfte S1 und S2 nach Betrag und Richtung in den Lageplan übertragen.
Bemerkung: Die rechte Skizze in Abb. 4.8.b verdeutlicht, dass das Vertauschen der Wir-
kungslinien w1 und w2 in Schritt 3 zu dem gleichen Ergebnis für S1 und S2 führt. 

Wie das folgende Beispiel zeigt, ist die Lösung von Gleichgewichtsaufgaben nicht immer
möglich.
66 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

 Beispiel 4.4 Lampe an einer Kette mit seitlicher Belastung

Die Lampe aus Beispiel 4.3 ist an einer Kette aufgehängt. Im


Punkt M greift zusätzlich eine Kraft W =0, 5 G an.
1. Begründen Sie unter Verwendung des Kräfteplans, warum die M
Kette die Belastung in der dargestellen Lage nicht aufnehmen
kann.
2. Welche Position nimmt die Lampe tatsächlich ein? W

Vorüberlegungen: Wie in Beispiel 4.3 wird ein Freikörperbild


mit allen an der Lampe angreifenden Kräften erstellt. Für beide Abb. 4.9. Lampe an einer
Aufgabenteile untersuchen wir, ob die Regeln (4.8) für Gleichge- Kette mit seitlicher
wicht eingehalten werden können. Belastung

Lösungen:
1. In dem Lageplan in Abb. 4.10.a werden die a) LP b) KP

.
senkrechte Gewichtskraft G sowie die horizontale Kraft
W eingetragen. Durch einen Freischnitt wird zusätzlich S A
M
die Kettenkraft S sichtbar gemacht. Die vertikale Lage
der Kette legt nach Regel (3.22.2) die Wirkungslinie
G

.
der Kettenkraft fest. In dem Kräfteplan in Abb. 4.10.b W S
werden anschließend ausgehend von dem Punkt A die
G E'
Kräfte G und W eingetragen. Versucht man weiter mit
W
einer vertikal gerichteten Kettenkraft S den Polygonzug
Abb. 4.10. a) Lageplan, b) Kräfteplan
zu schließen, erkennt man, dass dies nicht möglich ist.
Bemerkungen: Für die gegebenen Kräfte G, W ist mit einer vertikal gerichteten Kettenkraft
S kein Gleichgewicht möglich. Man bezeichnet das System dann als statisch unbrauchbar,
worauf wir weiter in Kapitel 9 eingehen werden. Mathematisch sagt man: Für Kräftegle-
ichgewicht existiert keine Lösung. Der Grund dafür ist sofort einsehbar, da sich der untere
Kettenpunkt infolge der Kraft W auf einer Kreisbahn im Uhrzeigersinn bewegen wird. Man
sagt: Das System ist verschieblich, worauf wir ausführlich in Kapitel 7 eingehen werden.
2. Um die tatsächliche Position der Lampe zu erhal-
ten, bestimmen wir die Wirkungslinie und den Betrag a) LP b) KP
der Kettenkraft. Damit liegt Aufgabenart 3 in Abschnitt
4.2.3 vor. Dazu schließen wir in dem Kräfteplan in
Abb. 4.11.b nach Regel (4.8.3) das Kräftepolygon (A
= E) und erhalten sofort die Richtung der Kettenkraft S α
S=1,13 G
A=E
.
α G
S. Deren Betrag ist S ≈ 1, 13G. Der Richtungspfeil
und der Winkel α ≈ 26, 6o definieren die Richtung M
der Seilkraft. Wir verschieben diese in den Lageplan in
Abb. 4.11.a und erhalten unter Berücksichtigung, dass wS
W=0,5 G
E'
W
.
der Aufhängepunkt der Kette unverschiebbar ist und die G
Kette ihre Länge nicht ändert die Wirkungslinie wS und Abb. 4.11. a) Lageplan, b) Kräfteplan
die endgültige Position der Lampe. 
4.2 Zeichnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 67

 Beispiel 4.5 Rolle auf schiefer Ebene

Eine Rolle (Masse mR , Gewicht GR ) wird über ein Seil auf


einer glatten, schiefen Ebene gehalten. Das masselose Seil g
wird über eine zweite reibungsfreie Rolle geführt. An seinem
anderem Ende hängt eine Kiste (mK , GK ). Bestimmen Sie
α

..
..

..
..
die Kontaktkraft zwischen Ebene und Rolle sowie den Nei-
gungswinkel α des Seiles. mR

....

..
..
mK
Bekannt: GR , GK = 0,6 · GR , β = 30o .
Vorüberlegungen: Da die Wirkungslinie der Seilkraft und β
die Größe der Kontaktkraft unbekannt sind, liegt der Aufga-
bentyp 4 in Abschnitt 4.2.3 vor. Wir gehen nach den Tabellen
4.1 und 4.2 vor und kombinieren dabei die Schritte 3 bis 6. Abb. 4.12. Rolle auf schiefer Ebene
Lösung:
1. Freikörperbild: Wir schneiden das Seil frei, trennen die Rolle von der Ebene und tragen
an den Schnittstellen die Seilkraft S und die Kontaktkraft N ein. Wegen Regel (3.22.4)
gilt S = GK , d.h. der Betrag der Seilkraft ist bekannt. Da die Fläche glatt ist, hat die
Kontaktkraft nach Regel (3.22.3) nur einen normal zur schiefen Ebene gerichteten Anteil
N . Damit ist deren Wirkungslinie wN bekannt, was für die Seilkraft S nicht zutrifft.

a) LP b) KP
S=GK r = GK r = GK
S=GK A A=E
..
..

..
..

α
wN S
....

..
..

α
GR GK P P
β GR GR
Schnittpunkt
β N
E' E'
N wN wN

Abb. 4.13. Rolle auf schiefer Ebene: a) Lageplan mit Freikörperbild, b) Kräfteplan

2. Kräftepolygon: Ausgehend von dem Punkt A wird die bekannte Gewichtskraft GR im


Kräfteplan eingetragen. Der Endpunkt sei E  , linke Skizze in Abb. 4.13.b.
3. Bekannte Wirkungslinie und Betrag: Die Wirkungslinie wN der Kraft N wird aus dem
Lageplan in den Punkt E  im Kräfteplan parallel verschoben, linke Skizze in Abb. 4.13.b.
Der Betrag von S = GK wird durch einen Kreis um A mit Radius r = GK berücksichtigt.
4. Schließen des Kräftepolygons: Die Bedingung A = E und die Beibehaltung des durch
GK eingeführten Umlaufsinns legen den Richtungssinn der Kräfte N und S fest. Somit
ist der Schnittpunkt P gleichzeitig Endpunkt der Kraft N und Anfangspunkt der Kraft S.
5. Unbekannte Wirkungslinie und Betrag: Für den Richtungswinkel der Seilkkraft S liest
man α = 63, 5o und für den Betrag der Normalkraft N ≈ 0, 55 GR ab.
6. Übertragen: Die Kraft N und der Richtungswinkel α werden im Lageplan eingetragen. 
68 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

4.2.4 Gleichgewicht von drei Kräften


In dem Lageplan in Abb. 4.14.a greifen drei Kräfte F1 , F2 und F3 an einem Körper an. Nach
dem Axiom vom Kräfteparallelogramm (3.7) können wir z.B. die Kräfte F1 und F2 zu einer
Teilresultierenden R12 zusammenfassen, deren Wirkungslinie durch den Punkt M verläuft.
Für Gleichgewicht müssen nach dem Axiom (3.1) die Kräfte R12 und F3 entgegengesetzt
gerichtet gleich groß sein und auf der gleichen Wirkungslinie liegen. Daraus folgen die

Bedingungen zum Gleichgewicht von drei Kräften („Drei-Kräfte-Regel”)


Drei in einer Ebene liegende Kräfte sind im Gleichgewicht, wenn (4.9)
1. sich ihre Wirkungslinien – im Lageplan – in einem Punkt schneiden und
2. das Kräftedreieck – im Kräfteplan – geschlossen ist.

a) LP b) KP
F2

F1 F1
F2 F2
R12 A F3
F1 M F3
R12 A=E R12
w1 w3 E'
w2
Abb. 4.14. Gleichgewicht von drei Kräften: a) Lageplan, b) Kräfteplan

Bemerkung 4.1
1. Bedingung (4.9.1) ist nur notwendig, (4.9.2) dagegen hinreichend für Gleichgewicht.
2. Liegt der Schnittpunkt der drei Wirkungslinien im Unendlichen, dann sind die Kräfte
nicht parallel, und die Bedingungen (4.8.3) für Gleichgewicht eines zentralen Kraftsys-
tems gelten nicht. Derartige Aufgabenstellungen werden in Kapitel 5 behandelt.

 Beispiel 4.6 Anhänger in der Kipplage

Der Anhänger eines Trak- a) b)


tors und dessen (nicht
sichtbare) Ladung wird in 2a G
einer Kipplage durch das C
dargestellte statische Sys-
2a
tem mit der Gewichts- A
B
kraft G vereinfacht. Be-
stimmen Sie die Kräfte in a
den Lagern A und B. 4a
Bekannt:
G = 5 kN, a = 0, 75 m. Abb. 4.15. Anhänger in der Kipplage: a) Reales System, b) statisches System
Vorüberlegungen: Wir erstellen in Abb. 4.16.a ein Freikörperbild und tragen zunächst die
Gewichtskraft G ein. Da mit den beiden Lagerkräften A und B insgesamt drei Kräfte an dem
4.2 Zeichnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 69

System wirken, müssen diese nach Regel (4.9.1) für Gleichgewicht ein zentrales Kräftesys-
tem bilden. Gleichzeitig müssen die Wirkungslinien der Kräfte A und B die vorgegebenen
Lagerbedingungen berücksichtigen.
Lösung: Wir tragen in dem Freikörperbild in Abb. 4.16.a die gegebene Kraft G ein und
machen mit einem Freischnitt die Lagerkräfte A und B sichtbar. Dazu beachten wir, dass
der Zweigelenkstab (oder: Pendelstab) BC nach Regel (3.22.1) nur eine Kraft in Richtung
der Stabachse aufnehmen kann, womit die Wirkungslinien wB und wG den Schnittpunkt
M festlegen. Die Bewegung des Lagers A ist horizontal und vertikal behindert, so dass die
Richtung der Wirkungslinie wA allein aus der Lagerbedingung nicht festgelegt werden kann.
Nach Regel (4.9.1) muss wA jedoch ebenfalls durch den Punkt M verlaufen, damit Gleichge-
gewicht aller drei Kräfte vor-
a) LP G b) KP
liegen kann. In dem Kräfteplan 1kN
in Abb. 4.16.b zeichnen wir mit
der bekannten Kraft G und M A=E
den bekannten Wirkungslinien w B B
wA wA
wA und wB ein geschlossenes C G
Kräftepolygon, so dass A =
E. Dabei legt die Beibehal- B A
wG wB
tung des von G eingeführten A E'
Umlaufsinns den Richtungs- B wG
sinn von A und B fest. Für die
Abb. 4.16. a) Freikörperbild im Lageplan, b) Kräfteplan
Beträge der gesuchten Lager-
kräfte erhält man A = B = 3, 05 kN. Abschließend werden die Kräfte A und B nach Betrag
und Richtung in den Lageplan durch M verlaufend übertragen. 

 Beispiel 4.7 Rahmen mit zwei Teilsystemen

Ein Rahmen besteht wie


a) F b) F
dargestellt aus zwei Teilsyste- l l l
2l l 2l
men, die über ein Momenten-
gelenk verbunden sind, vgl.
Tabelle 2.3. Er wird durch das
dargestellte statische System 1
4l 2
mit zwei Festlagern und einem
Momentengelenk vereinfacht.
Bestimmen Sie die Kräfte in den A B A B
Lagern A und B infolge einer
Kraft F im Teilsystem 1. Abb. 4.17. Rahmen mit zwei Teilsystemen: a) Reales System,
b) statisches System
Bekannt: F , l.
Vorüberlegungen: Mit dem Schnittprinzip werden alle Kräfte an den Lagern und im Ge-
lenk sichtbar gemacht. Mit dem Gleichgewichtsaxiom (3.1) für zwei Kräfte am Teilsystem 2
und der „Drei-Kräfte-Regel” (4.9) für das Teilsystem 1 werden die Richtungen aller Kräfte
erkannt. Deren Beträge werden jeweils mit dem Kräfteplan erhalten.
70 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

Lösung: In dem Freikörperbild in Abb. 4.18.a machen wir die Lagerkräfte A und B sowie
die Gelenkkräfte G an beiden Teilsystemen durch Freischnitte sichtbar. Am Teilsystem 2
müssen die zwei Kräfte B und G nach Axiom (3.1) für Gleichgewicht auf der gleichen
Wirkungslinie verlaufen. Damit sind die Wirkungslinien von G und von B bekannt. Am
Teilsystem 1 müssen die drei Kräfte A, F und G nach der „Drei-Kräfte-Regel” (4.9) für
Gleichgewicht durch einen Punkt verlaufen. Damit ist die Wirkungslinie von A bekannt.

a) F b) F
c)
l l 2l l l 2l A=E
G

+ = A F
1 G 2 1 2 αA

βB
A B A B
B
A αA B
A βB
B

Abb. 4.18. a) Freikörperbild für beide Teilsysteme, b) Freikörperbild für Gesamtsystem, c) Kräfteplan

In der zusammenfassenden Darstellung in Abb. 4.18.b verlaufen die Wirkungslinien der


Kräfte von A, B und F durch einen Punkt, wobei die Wirkungslinie von B zusätzlich durch
den Gelenkpunkt verläuft. Aus dem zugehörigen Kräfteplan in Abb. 4.18.c werden die Be-
träge und die Richtungswinkel der Kräfte A und B ermittelt: A = 0, 69 F , B = 0, 38 F , αA
= 76, 0o , βB = 63, 5o . Zusätzlich legt die Beibehaltung des von F eingeführten Umlaufsinns
den Richtungssinn von A und B fest. 

4.2.5 Das Superpositionsgesetz


In dem Lageplan in Abb. 4.19.a greifen zwei Gruppen mit jeweils drei Kräften an. Wir setzen
voraus, dass beide Gruppen die „Drei-Kräfte-Regel” (4.9) erfüllen. Damit gilt

Das Superpositionsgesetz
Erfüllen zwei oder mehr Kräftegruppen bestehend aus jeweils drei Kräften die (4.10)
„Drei-Kräfte-Regel” (4.9), dann verschwindet die Gesamtresultierende.

a) b)
F5 F6
F2 F5
M2 F1 F2
F4 F4
F1 A1= E1 F F6
M1 F3 3
w3 A 2 =E 2
w1 w2
Abb. 4.19. Das Superpositionsgesetz: a) Lageplan, b) Kräfteplan
4.2 Zeichnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 71

 Beispiel 4.8 Rahmen mit zwei Pendelstäben

Ein Rahmen mit zwei Pendelstäben erfährt wie


dargestellt eine Belastung F im Punkt C. Bestim- 2l 4l
men Sie die Kräfte in den Lagern A und B. C
Bekannt: F , l.
Vorüberlegungen: Die Auflagerkraft B ist we- 2l F
gen der horizontalen Verschieblichkeit vertikal und 4l
somit parallel zu F gerichtet. Damit liegt, unab-
hängig von der Lagerkraft in A, kein zentrales Kraft- A B
system vor, so dass Regel (4.8.3) als Bedingung für
Gleichgewicht versagt, vgl. auch Bemerkung 4.1.2. Abb. 4.20. Rahmen mit zwei Pendelstäben
Wir können eine Lösung jedoch
durch gleichzeitige Anwendung von Gleichgewicht am Knoten C, des Gleichgewichts-
axioms (3.1), der „Drei-Kräfte-Regel” (4.9) und des Superpositionsgesetzes (4.10) erhalten.
Lösung: Durch Freischnitt der Pendelstäbe werden in dem Freikörperbild in Abb. 4.21.a die
Stabkräfte S1 und S2 sichtbar gemacht. Aus einer Gleichgewichtsbedingung
√ am Knoten C
erhält man in dem zugehörigen Kräfteplan S1 = F , S2 = F 2.

a) b) c) d)
2l 4l LP LP
S1 S1 S1
A1= 2F E
S2
F S2 A = 3F
S2 4l = + 2
KP A
S2 = 2 F A 2 = 1,118 F
A
B A2
F B2
wB A1 KP B1 F
KP B2 = 2
B1 =F
S1 =F S1 =F A 2 = 1,118 F A F
B=
B1 =F 2
E
A1 = 2 F S2 = 2 F B2 = F
2
Abb. 4.21. a) Freischnitt der Pendelstäbe, b) Belastung S1 , c) Belastung S2 , d) Superpositionsgesetz

Die Kräfte S1 und S2 werden dann in Abb. 4.21.b und Abb. 4.21.c entgegengesetzt gleich
gross als Belastung getrennt auf den Rahmen aufgebracht. Entsprechend der „Drei-Kräfte-
Regel” (4.9) erhält man aus den zugehörigen Lageplänen√die Wirkungslinien der Auflager-

kräfte und aus den Kräfteplänen deren Beträge: A1 = F 2, B1 = F bzw. A2 = F 2, B2
= 1, 118F . Die Beibehaltung des von S1 bzw. S2 eingeführten Umlaufsinns legt jeweils den
Richtungssinn von A1 , B1 bzw. A2 , B2 in dem Kräfteplan fest. Nach dem Superpositions-
gesetz (4.10) werden aus dem Kräfteplan in Abb. 4.21.d die gesamten Lagerkräfte durch
Vektoraddition erhalten: A = 3F/2, ↑, bzw. B = F/2, ↓. 
72 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

4.2.6 Dritte Grundaufgabe: Zerlegung einer Kraft


Aufgabenstellung: In dem Lageplan in Abb. 4.22.a greift eine Kraft R an einem starren
Körper an. Des Weiteren sind zwei Wirkungslinien w1 und w2 gegeben, die sich mit der
Wirkungslinie der Kraft R in einem Punkt M schneiden. Wir suchen zwei Kräfte F1 und F2
auf den Wirkungslinien w1 und w2 , die gemäß Definition (3.20) äquivalent zur Kraft R sind.

a) LP b) KP
w2 w2
w1
w2 F1'
E
E R F2'
M
R F2 A R
w1 F1 A
w1

Abb. 4.22. Zerlegung einer Kraft in zwei unabhängige Richtungen: a) Lageplan, b) Kräfteplan

Lösung: Wir kennzeichnen in dem Kräfteplan in Abb. 4.22.b mit A und E Anfangs- und
Endpunkt des Vektors R. Nach dem Axiom vom Kräfteparallelogramm (3.1) wird R in die
beiden Richtungen von w1 und w2 zerlegt. Wir erkennen dabei für die Kraftvektoren F1 , F2
und F1 , F2 zwei Verbindungsmöglichkeiten von A nach E, wobei jedoch der Zusammen-
hang F1 = F1 , F2 = F2 besteht. Damit ist die Lösung eindeutig und lautet in Übereinstim-
mung mit dem Kommutativgesetz in Gl.(3.9):
1. R = F1 + F2 = F2 + F1 ⇐⇒ 2. F1 = F1 , F2 = F2 . (4.11)
Die Kräfte F1 und F2 in Abb. 4.22.a bezeichnet man auch als Komponenten der Kraft R in
den Richtungen von w1 und w2 .

a) LP b) KP
w 2 w3
w1 E F 3'
R
F3 A E R
M R A
F1 F 2'
F2 F 1'

Abb. 4.23. Zerlegung einer Kraft in drei unabhängige Richtungen: a) Lageplan, b) Kräfteplan

Für eine Zerlegung von R in die drei Richtungen von w1 , w2 und w3 findet man in dem
Kräfteplan in Abb. 4.23.b z.B. zwei Lösungen mit den Eigenschaften
1. R = F1 + F2 + F3 = F2 + F1 + F3 , wobei 2. F1
= F1 , F2
= F2 , F3
= F3 . (4.12)
Damit ist im Unterschied zu den Gleichungen (4.11) die Lösung in den Gleichungen (4.12)
nicht eindeutig. Zusammenfassend erhalten wir folgende
4.2 Zeichnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 73

Regeln zur Zerlegung einer Kraft


1. Aus den Gleichungen (4.11) folgt: Die Zerlegung einer Kraft in zwei ver-
schiedene (linear unabhängige) Richtungen ist eindeutig möglich. (4.13)
2. Aus Gl.(4.12.1) und Ungleichung (4.12.2) folgt: Die Zerlegung einer Kraft
in mehr als zwei verschiedene (linear unabhängige) Richtungen ist möglich
aber nicht eindeutig. Oder: Es gibt unendlich viele Lösungen.

4.2.7 Zerlegung eines Kraftvektors in kartesischen Koordinaten

Für die rechnerischen Lösungen der drei Grundaufgaben


in den nachfolgenden Abschnitten hat die Zerlegung Fix
y
von Kräften in zwei zueinander senkrechte Komponen-
ten eine besondere Bedeutung. Dazu betrachten wir in
Abb. 4.24 eine Kraft Fi , welche in die beiden senkrecht Fiy
Fi
Fiy
zueinander stehenden kartesischen Koordinatenachsen αi
x, y zerlegt wird (nach R. Descartes, genannt Cartesius,
ey Fix
1596-1650). Mit den Komponenten Fix und Fiy folgt aus
x
Gl.(4.11.1) ex

Fi = Fix + Fiy . (4.14) Abb.4.24. Zerlegung einer Kraft Fi


in kartesischen Koordinaten
Es ist zweckmäßig, den Komponenten Fix und Fiy Zah-
lenwerte Fix und Fiy zuzuordnen. Diese werden als Ko-
effizienten (oder: Koordinaten) des Vektors Fi bezeichnet und können positive und negative
Werte annehmen. Des Weiteren werden Basisvektoren ex und ey eingeführt. Diese sind or-
thonormal, d.h. es gilt |ex | = |ey | = 1 und ex · ey = 0, siehe Anhang C.2. Damit können die
Komponenten mit Hilfe der Koeffizienten dargestellt werden:

Fix = Fix ex , Fiy = Fiy ey . (4.15)

In Abb.4.24 führen wir noch den Richtungswinkel αi ein. Er zählt von der positiven x-Achse
aus im Gegenuhrzeigersinn. Aus Gl.(4.14) und Gl.(4.15) sowie Anwendung der Sinus- und
Kosinusfunktionen erhält man zusammenfassend folgende Gleichungen zur

Zerlegung eines Kraftvektors in kartesischen Koordinaten


1. Fi = Fix + Fiy Komponentendarstellung
2. Fi = Fix ex + Fiy ey Basisdarstellung
3. Fix = Fi cos αi , Fiy = Fi sin αi Koeffizienten (4.16)

4. Fi = |Fi | = Fix 2 + F2 Betrag der Kraft
iy
Fiy
5. tan αi = Richtungswinkel.
Fix
74 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

Bemerkungen 4.2
1. Die Basisdarstellung eines Kraftvektors in (4.16.2) wird auch als Spaltenmatrix
 
Fix  T
Fi = Fix ex + Fiy ey = = Fix , Fiy (4.17)
Fiy
geschrieben. Diese Darstellung für Vektoren mit runden Klammern ist mathematisch von

T
der Spaltenmatrix F = Fix , Fiy mit rechteckigen Klammern zu unterscheiden, die
insbesondere Grundlage numerischer Methoden ist, vgl. die Erläuterungen in Anhang D.
2. Durch Angabe des Betrages Fi und des Richtungswinkels αi sind beide Koeffizienten
Fix und Fiy mit Gl.(4.16.3) eindeutig bestimmbar.
3. Umgekehrt kann durch Angabe der beiden Koeffizienten Fix und Fiy der Richtungswinkel
αi allein mit Gl.(4.16.5) nicht direkt berechnet werden, da die Tangensfunktion zwischen
0o und 360o nicht eindeutig ist. Mit Hilfe des spitzen Winkels
|Fiy |
βi = arctan (4.18)
|Fix |
sowie den Fallunterscheidungen in Abb. 4.25 kann jedoch eine eindeutige Zuordnung
gefunden werden. Den Betrag Fi der Kraft Fi berechnet man mit Gl.(4.16.4).

1. Fix > 0 2. Fix < 0 3. Fix < 0 4. Fix > 0


Fiy > 0 Fiy > 0 Fiy < 0 Fiy < 0
αi = βi αi = 180o − βi αi = 180o + βi αi = 360o − βi

y y y y
Fiy
Fi Fi
αi αi
Fiy α i= β i αi
βi Fix Fix
x x x βi x
F ix Fix βi Fiy
Fi Fiy Fi
Abb. 4.25. Vier Fälle zur Bestimmung des Richtungswinkels αi der Kraft Fi

 Beispiel 4.9 Zerlegung der Auflagerkräfte für Rahmen auf zwei Stützen

Für die in Beispiel 4.7 berechneten Lagerkräfte A und B eines Rahmens sind die Koeffizien-
ten bezogen auf das x, y Koordinatensystem in Abb. 4.26.a gesucht.
Lösung: In Abb. 4.26.b bzw. c sind die a) b) c)
berechneten Kräfte A = 0, 69 F bzw. B
= 0, 38 F eingetragen. Mit dem Rich-
tungswinkel αA = 76, 5o erhält man aus Ay
Gl.(4.16.3) die Koeffizienten der Kraft A A
α A=βA By B αB
y βB
Ax = 0, 69 F cos 76, 5o = 0, 16 F x
Ay = 0, 69 F sin 76, 5o = 0, 67 F. Ax Bx
Abb. 4.26. Zerlegung der Auflagerkräfte:
a) Koordinatensystem, b) Lager A, c) Lager B
4.2 Zeichnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 75

Für die Koeffizienten der Kraft B in Abb. 4.26.c erhält man aus Gl.(4.16.3) mit dem Rich-
tungswinkel αB = 180−βB = 180−63, 5o = 116, 5o

Bx = 0, 38 F cos 116, 5o = −0.17F, By = 0, 38 F sin 116, 5o = 0.34F.

Damit liegen A bzw. B im ersten bzw. zweiten Quadranten des x, y-Koordinatensystems,


was anschaulich sofort überprüft werden kann. 

4.2.8 Aufgaben zu Abschnitt 4.2


F2 F3
γ3
Aufgabe 4.1 (SG = 1, BZ = 5 min) γ2
An dem Lager eines Sendemastes greifen
wie dargestellt drei Kräfte an. Ermitteln Sie F1
γ1
zeichnerisch die Resultierende R sowie de-
ren Richtungswinkel γR .
Bekannt:
F1 = 30 kN, F2 = 40 kN, F3 = 50 kN,
γ1 = 43o , γ2 = 50o , γ3 = 70o .

Aufgabe 4.2 (SG = 1, BZ = 10 min)


An einer Stahllasche sind vier Stahlwinkel
angeschweißt, welche die Zugkräfte F1 , F2 , F3
F3 , F4 übertragen. Ermitteln Sie zeichne- F2
risch die Resultierende R sowie deren Rich- F4
tungswinkel αR .
Bekannt: β4 β2
F1 = 10 N, F2 = 45 N, F3 = 30 N, F1
F4 = 30 N, β2 = 45o , β4 = 25o .

Aufgabe 4.3 (SG = 1, BZ = 5 min) g


Eine Rolle (Masse mR , Gewicht GR ) wird
über ein Seil auf einer glatten Kante α mR
geführt. Das masselose Seil wird von R
einer Ringschraube gehalten. Bestimmen
a
Sie zeichnerisch die Kontaktkraft zwischen
Kante und Rolle sowie die Seilkraft.
Bekannt: GR , α = 40o , R, a = 0, 5 · R.
76 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

Aufgabe 4.4 (SG = 1, BZ = 5 min)


Das Aufstellen einer LKW-Ladefläche wird für eine momentane Lage durch das dargestellte
statische System vereinfacht. Bestimmen Sie zeichnerisch die Reaktionskräfte in den Lagern
A und B.
Bekannt: G = 1000 N, a = 50 cm.

8a
C D
A G 2a
B

7a 5a

Aufgabe 4.5 (SG = 2, BZ = 15 min)


Stellen Sie mit dem Sinussatz und dem Kosinussatz einen Zusammenhang zwischen den
Beträgen der Komponenten von F1 , F2 und der Resultierenden R in Abb. 4.22 für die dritte
Grundaufgabe her.

Aufgabe 4.6 (SG = 1, BZ = 5 min)


Die dargestellte Rolle (Masse mR , Gewicht g
GR ) wird über ein Seil auf einer glat-
ten, schiefen Ebene geführt. Das masselose α
Seil wird an einer Ringschraube gehalten. mR
Bestimmen Sie zeichnerisch die Kontakt-
kraft zwischen Ebene und Rolle sowie die
β
Seilkraft.
Bekannt: GR , β = 30o , α = 60o , g = 10 m/s2 .

Aufgabe 4.7 (SG = 2, BZ = 5 min)


Drei Lampen (Massen m1 , m2 , m3 , g
Gewichte G1 , G2 , G3 ) werden über zwei
reibungsfreie Rollen mit zwei masselosen α1 α2
Seilen geführt. Bestimmen Sie zeich-
nerisch die Winkel α1 und α2 . Welcher
Aufgabentyp nach Abschnitt 4.2.3 liegt vor?
m1
Bekannt: G1 = 150 N, G2 = 200 N, G3 =
m3
100 N. m2
4.2 Zeichnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 77

Aufgabe 4.8 (SG = 3, BZ = 10 min)


Die dargestellte Rolle (Masse mR , Gewicht
GR ) wird über zwei Stäbe (Zweige-
g
lenkstäbe) an einer Wand gehalten. Das
masselose Seil wird von einer Ringschraube γ
gehalten. An seinem anderem Ende hängt
eine Kiste (mK , GK ). Bestimmen Sie β
zeichnerisch die Kräfte in beiden Stäben.
Bekannt: GK , GR = 1, 8 · GK , α = 20o , β = α
60o , γ = 40o .
mR
Hinweis: Um alle Kräfte auf ein zentrales
Kraftsystem zu reduzieren, wird zunächst mK

..
..

..
..
die Resultierende der Seilkräfte wie in Auf-
gabe 3.2 ermittelt.

....

..
..
Aufgabe 4.9 (SG = 1, BZ = 5 min)
y
Ein PKW der Masse m steht an einem Hang
mit der Neigung β. Bestimmen Sie für die ey G
Gewichtskraft G bezogen auf die beiden Ko- ex x
ordinatensysteme X, Y und x, y jeweils eine
Basisdarstellung. Y β
Bekannt: m = 1500 kg, β = 300 . eY
Bemerkung: Die Komponente der Gewichts- eX X
kraft in x-Richtung bezeichnet man auch als
Hangabtriebskraft.

Aufgabe 4.10 (SG = 2, BZ = 10 min)


Die dargestellte Rolle (Masse mR , Gewicht
GR ) liegt auf einer glatten, schiefen Ebene
mit dem Neigungswinkel β. Ein einbe- mR
tonierter Stein verhindert das Abrollen. Be- g
stimmen Sie zeichnerisch die Kontaktkräfte R
β
zwischen Ebene und Rolle und zwischen
Stein und Rolle.
Bekannt: GR , R = 15 cm, h = 7, 5 cm, β = h
30o .
78 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

Aufgabe 4.11 (SG = 3, BZ = 15 min) F


Ein Rahmen ist an zwei Punkten gelagert. l l
Die Bewegung des Lagers A ist horizontal
und vertikal und die des Lagers B horizontal
behindert. Das Eigengewicht des Rahmens
wird vernachlässigt. Das System wird wie l F B
dargestellt durch zwei Einzelkräfte belastet. α
2l
1. Bestimmen Sie zeichnerisch die Kräfte
l
in den Lagern A und B.
2. Für welche Winkel α versagt die Metho- A
de eines zentralen Kraftsystems?

Bekannt: F , α = 30o .

Aufgabe 4.12 (SG = 3, BZ = 20 min)


l
Eine glatte Stange (Masse mS , Gewicht GS ) 2 g
wird von einer masselosen Hülse und einem
l
Festlager gehalten. Die Hülse kann sich in
α mS
Längsrichtung der Stange reibungsfrei be- β
3l
wegen und ist über ein masseloses Seil an 2
einer Ringschraube befestigt.
3l
1. Für welche Winkel α und β ist die
Stange im Gleichgewicht?
2. Wie groß ist die Seilkraft und die Reak-
tionskraft im Lager A?
Bekannt: GS , l.

Aufgabe 4.13 (SG = 3, BZ = 20 min)


Eine glatte Stange (Masse mS , Gewicht g
GS ) wird von einer masselosen Hülse und
einem Festlager gehalten. Die Hülse kann α
....

....

sich in Längsrichtung der Stange bewegen. mS


3l mK β
....
....

Sie wird über ein masseloses Seil, welches 2


über eine reibungsfreie Rolle geführt wird,
von einer Kiste (mK , GK ) belastet. Für 3l
welche Winkel α und β ist die Stange im
Gleichgewicht?
Bekannt: GS , GK = 0,8 GS , l.
4.2 Zeichnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 79

Aufgabe 4.14 (SG = 2, BZ = 15 min) g


Zwei Rollen (Massen m1 , m2 , Gewichte m2
G1 , G2 ) werden wie dargestellt von drei
glatten Platten gehalten. Bestimmen Sie m1
R2
zeichnerisch die Kontaktkräfte zwischen
beiden Rollen und den Rollen und den Plat-
ten. R1
Bekannt: G1 = 2 N, G2 = 3 N, a = 60 cm,
R1 = 20 cm, R2 = 15 cm. a

Aufgabe 4.15 (SG = 1, BZ = 5 min)


Eine Hülse (Masse mH , Gewicht GH ) wird
an eine glatten Stange gehalten. Zusätzlich
wird sie über ein masseloses Seil, welches
über eine reibungsfreie Rolle geführt wird, g α
von einer Kiste (mK , GK ) belastet.

1. Bestimmen Sie zeichnerisch für GK =


1, 5 GH die Haltekraft an der Hülse und
..
..

..
..

mH
den Neigungswinkel α des Seiles.
mK
....

..
..

2. Wie groß muss GK mindestens sein,


damit sich Gleichgewicht einstellt?

Aufgabe 4.16
(SG = 1, BZ = 5 min)
Die Arbeitsbühne einer Um- g
F
zugsfirma wird durch das 1 2a
dargestellte statische System
vereinfacht. Bestimmen Sie C
zeichnerisch die Kräfte in
2a
den Lagern A und B. A 3a
Bekannt: F1 = 1000 N, a =
5 m. B
1,5a
80 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

Aufgabe 4.17 (SG = 3, BZ = 15 min)


Ein Kranausleger erfährt das Gewicht einer 4a
Kiste (Masse mK , Gewicht GK ). Die B
dargestellte Rolle ist masselos und reibungs- a
frei. Bestimmen Sie zeichnerisch die Kräfte 2a
in den Lagern A und B, wobei der Rollenra-
dius vernachlässigt werden soll.

..
..

..
..
4a
Bekannt: GK , a. g
mK

....

..
..
A

Aufgabe 4.18 (SG = 2, BZ = 15 min)


Das Aufstellen eines Containers wird für eine momentane Lage durch das dargestellte stati-
sche System vereinfacht. Bestimmen Sie
1. die Kräfte in den beiden Ketten K1 und K2
2. die Auflagerreaktionen in den Lagern A und B.
Bekannt: G = 1000 N, a = 50 cm.

g D

6a 4a
K1 K2

C
_
G _
G 2a
A 2 2
B
1,5a 1,5a
5a 6a
4.3 Rechnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 81

4.3 Rechnerische Lösungen der drei Grundaufgaben


Für zentrale Kraftsysteme in der Ebene ist die zeichnerische Lösung die schnellste und ein-
fachste Methode. Sie liefert jedoch nur Lösungen im Rahmen der Zeichengenauigkeit und
ist für dreidimensionale Probleme nicht sehr anschaulich. Im Folgenden werden daher rech-
nerische Lösungen der drei Grundaufgaben unter Verwendung von kartesischen Koordinaten
behandelt. Dabei wird auch die Systemmatrix eingeführt, die für die statische Bestimmtheit
und für numerische Methoden der nachfolgenden Abschnitte besondere Bedeutung hat.

4.3.1 Erste Grundaufgabe: Reduktion auf eine Einzelkraft


Aufgabenstellung: Gesucht sind die Koeffizienten der Kraftresultierenden in Gl.(4.5.1) in
einem kartesischen Koordinatensystem.
Lösung: Mit der Basisdarstellung (4.16.2) für jeden Kraftvektor Fi in Gl.(4.5.1) folgt
R = F1x ex + F1y ey + F2x ex + F2y ey ... + Fix ex + Fiy ey ... + Fnx ex + Fny ey
= (F1x + F2x ... + Fix ... + Fnx ) ex + (F1y + F2y ... + Fiy ... + Fny ) ey (4.19)
= Rx ex + Ry ey .
Damit ist eine Basisdarstellung für die Kraftresultierende analog zu Gl.(4.16.2) gefunden.
Wenden wir auch die Gleichungen (4.16.3) bis (4.16.5) auf diesen Vektor an, erhält man
zusammenfassend für die

Resultierende eines zentralen Kraftsystems in kartesischen Koordinaten



n
1. Rx = F1x + F2x ... + Fix ... + Fnx = Fix , wobei Fix = Fi cos αi
i=1

n
2. Ry = F1y + F2y ... + Fiy ... + Fny = Fiy , wobei Fiy = Fi sin αi
(4.20)
i=1
3. Rx = R cos αR , Ry = R sin αR

4. R = Rx2 + Ry2
Ry
5. tan αR = .
Rx

Bemerkungen 4.3
1. Die Gleichungen (4.20.1) und (4.20.2) besagen: Die Koeffizienten Rx und Ry der Kraftre-
sultierenden sind die algebraischen Summen der Koeffizienten (Summe aus positiven und
negativen Summanden) der einzelnen Kräfte.
2. Hat man mit Gl.(4.20.1) und Gl.(4.20.2) die Koeffizienten Rx und Ry berechnet, be-
stimmt man mit Gl.(4.20.4) und Gl.(4.20.5) Betrag und Richtungswinkel der Resultieren-
den. Zur Ermittlung des Quadranten für den Winkel αR sind zusätzlich Fallunterschei-
dungen entsprechend Abb. 4.25 durchzuführen. Dazu verwendet man den spitzen Winkel
|Ry |
βR = arctan . (4.21)
|Rx |
82 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

 Beispiel 4.10 Kraftsystem an einer Ringschraube

An einer Ringschraube greifen drei Kräfte F1 , F2 , F3 an. y


Berechnen Sie die Koeffizenten der Resultierenden sowie R α2
deren Richtungswinkel αR . F3 α3
αR
Bekannt: F1 = 15 N, α1 = 48o F
α1 1
F2 = 30 N, α2 = 342o x
F3 = 82 N, α3 = 142o .
F2
Lösung: Aus den Gleichungen (4.20.1) und (4.20.2) er-
hält man die Koeffizienten Abb. 4.27. Kräfte an einer Ringschraube

Rx = (15 · cos 48o + 30 · cos 342o + 82 · cos 142o ) N = −26, 05 N


Ry = (15 · sin 48o + 30 · sin 342o + 82 · sin 142o ) N = 52, 54 N .
Wegen der Vorzeichen von Rx und Ry liegt nach Abb. 4.25 der Richtungswinkel αR im
zweiten Quadranten. Mit dem spitzen Winkel βR nach Gl.(4.21) bestimmt man αR :

|Ry | 52, 36
tanβR = = = 2, 010 =⇒ βR = 63, 54o =⇒ αR = 180o − βR = 116, 46o .
|Rx | 26, 05
Bemerkung: Gelegentlich ist eine Berechnung mit be- y
tragsmäßig positiven Koeffizienten zweckmäßig. Die R
F3 αR
richtigen Vorzeichen der Kraftkoeffizienten in Gl.(4.20.1) β3 F1
und Gl.(4.20.2) müssen dann aus der Anschauung fest- β1
gelegt werden. Führen wir wie in Abb. 4.27.b die Winkel x
β1 = α1 = 48o , β2 = 360o − α2 = 18o , β2 F
2
β3 = α3 − 90o = 52o Abb. 4.27.b Betragsmäßig positive
Koeffizienten
ein, berechnet man
Rx = (15 · cos 48o + 30 · cos 18o − 82 · sin 52o ) N = −26, 05 N
Ry = (15 · sin 48o − 30 · sin 18o + 82 · cos 52o ) N = 52, 36 N .
Der Richtungswinkel αR wird wie oben beschrieben berechnet. 

4.3.2 Zweite Grundaufgabe: Gleichgewicht


Aufgabenstellung: Wir suchen Bedingungen für Gleichgewicht in kartesischen Koordinaten.
Lösung: Die notwendige und hinreichende vektorielle Gleichgewichtsbedingung (4.8.1)
lautet R = 0. Allgemein ist ein Vektor nur dann der Nullvektor, wenn sein Betrag ver-
schwindet. Dieses ist wegen Gl.(4.20.4) dann und nur dann der Fall, wenn beide Koeffizien-
ten Rx und Ry in Gl.(4.20.1) und Gl.(4.20.2) verschwinden. Damit erhält man folgende

Skalare Gleichgewichtsbedingungen für ebene zentrale Kraftsysteme


n n (4.22)
1. → : Rx = Fix = 0 2. ↑ : Ry = Fiy = 0.
i=1 i=1
4.3 Rechnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 83

Bemerkungen 4.4
1. Die Bedingungen (4.22) besagen: Ein starrer Körper ist unter der Wirkung eines zen-
tralen ebenen Kraftsystems im Gleichgewicht, wenn zwei Bedingungen erfüllt sind: 1. Die
Summe aller Kräfte in x-Richtung ist gleich Null; 2. Die Summe aller Kräfte in y-
Richtung ist gleich Null. (Wie noch gezeigt wird, sind es im Raum drei Bedingungen.)
2. In der praktischen Rechnung verwendet man als symbolische Kennungen der Gleichge-
wichtsbedingungen (4.22) häufig einen horizontalen Pfeil → und einen vertikalen Pfeil ↑.
3. Die Koordinatenrichtungen x, y müssen nicht unbedingt horizontal und vertikal gerichtet
sein. Gelegentlich sind auch geneigte, zueinander orthogonale Koordinatenrichtungen
x, y, zweckmäßig. In der praktischen Rechnung geben dann z.B. die Symbole ( oder
) bzw. ( oder ) die Richtungen für positive Kräfte an.
4. Nach Multiplikation von Gl.(4.22.1) bzw. Gl.(4.22.2) mit −1 gelten diese Gleichungen
auch für negative Koordinatenrichtungen. In der praktischen Rechnung geben dann z.B.
die Symbole ← bzw. ↓ die Richtungen für positive Kräfte an.

 Beispiel 4.11 Gleichgewicht eines Kraftsystems an einer Ringschraube

Welche Koeffizienten F4x und F4y und welchen Rich-


tungswinkel α4 hat eine vierte Kraft in Beispiel 4.10 y
damit Gleichgewicht vorliegt?
F3 β3 F1
Bekannt: F1 = 15 N, β1 = 48o
F2 = 30 N, β2 = 18o
β1
α4 β2 x
F3 = 82 N, β3 = 52o .
β4
Vorüberlegungen: Mit den Koeffizienten der Kräfte F2
F1 , F2 , F3 in Beispiel 4.10 sowie F4x und F4y werden F4
die Gleichgewichtsbedingungen (4.22) aufgestellt und
nach den unbekannten Größen aufgelöst. Die Bestim- Abb. 4.28. Kräfte an einer Ringschraube
im Gleichgewicht
mung des Richtungswinkels geschieht mit dem spitzen
Winkel β4 nach Gl.(4.18).
Lösung: Mit den Ergebnissen aus Beispiel 4.10 lauten die Gleichgewichtsbedingungen
(4.22)
→: (15 · cos 48o + 30 · cos 18o − 82 · sin 52o ) N + F4x = 0
↑: (15 · sin 48o − 30 · sin 18o + 82 · cos 52o ) N + F4y = 0.
Wir lösen diese Gleichungen nach den unbekannten Größen auf und erhalten
F4x = 26, 05 N, F4y = −52, 36N.
Das negative Vorzeichen für F4y weist auf eine negative Koordinatenrichtung hin. Wegen
der Vorzeichen von F4x und F4y liegt nach Abb. 4.25 der Richtungswinkel α4 im vierten
Quadranten. Mit dem spitzen Winkel β4 nach Gl.(4.18) bestimmt man α4 :
|F4y | 52, 36
tanβ4 = = = 2, 010 =⇒ β4 = 63, 54o =⇒ α4 = 360o − β4 = 296, 46o .
|F4x | 26, 05
Das Ergebnis stimmt weitgehend mit der zeichnerischen Lösung in Beispiel 4.2 überein. 
84 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

4.3.3 Dritte Grundaufgabe: Zerlegung einer Kraft


Aufgabenstellung: In Abb. 4.29 sind eine Kraft R auf der Wirkungslinie wR mit Rich-
tungswinkel αR sowie zwei Richtungswinkel α1 , α2 der Wirkungslinien w1 und w2 gegeben.
Wir suchen die Koeffizienten der Kräfte F1 und F2 auf den Wirkungslinien w1 und w2 in
kartesischen Koordinaten, so daß F1 und F2 gemäß Definition (3.20) äquivalent zur Kraft R
sind.
Lösung: In kartesischen Koordinaten
besteht nach Gl.(4.20.1) und Gl.(4.20.2) w2 w2
wR y
zwischen den Koeffizienten von R und
α2 αR w F2 R
F1 , F2 der Zusammenhang 1
α1 α2 α w1
R
Rx = F1x + F2x , Ry = F1y + F2y . F
α1 1 x
R
Für die Winkel αR , α1 , α2 und die Be-
träge R, F1 , F2 folgt mit den Gleichun- Abb. 4.29. Zerlegung einer Kraft in zwei Richtungen
gen (4.20.3) und (4.16.3)
1. Rx = R cos αR = F1x + F2x = F1 cos α1 + F2 cos α2
(4.23)
2. Ry = R sin αR = F1y + F2y = F1 sin α1 + F2 sin α2 .
Durch Multiplikation von Gl.(4.23.1) mit sin α2 , Multiplikation von Gl.(4.23.2) mit cos α2 ,
zweifacher Anwendung des Additionstheorems sin(α − β) = sin α cos β − cos α sin β
und Substraktion der so erhaltenen Gleichungen voneinander wird F1 berechnet. In gleicher
Weise bestimmt man F2 und erhält zusammenfassend
sin(α2 − αR ) sin(αR − α1 )
F1 = R , F2 = R . (4.24)
sin(α2 − α1 ) sin(α2 − α1 )
Mit diesen Ergebnissen und weiteren Betrachtungen werden in Abb. 4.30 vier Fälle unter-
schieden:

1. w1
= w2
= wR , w1
= wR 2. w1 = w2
= wR

F2= 0 R
w1 R w1 F1 oo
w2 F2 oo
F1= 0 wR
wR
w2 4. w1
= w2
= w3
= wR

3. w1
= wR R F2= 0
w1 R
w1 F1 oo F3= 0
w3
F1= 0
wR
wR
w2
Abb. 4.30. Zerlegung einer Kraft R für vier Sonderfälle
4.3 Rechnerische Lösungen der drei Grundaufgaben 85

1. Für den Fall, dass, wie in Abb. 4.30.1, alle drei Winkel α1 , α2 und αR unterschiedlich
sind, liefern die Gleichungen (4.24) eindeutige Lösungen für F1 und F2 .
2. Für den Sonderfall gleicher Winkel α1 = α2
= αR in Abb. 4.30.2 werden die Nennerter-
me in den Gleichungen (4.24) zu Null. Damit existiert keine Lösung für die Zerlegung.
3. In Abb. 4.30.3 betrachten wir den Fall mit einer Wirkungslinie w1
=wR . Es ist nicht
möglich, die Resultierende R auf der Wirkungslinie wR durch eine Kraft F1 auf der
Wirkungslinie w1 darzustellen. Dieses würde dem Gesetz (C.2) im Anhang widersprechen.
4. Für den Fall mit vier verschiedenen Wirkungslinien w1 , w2 , w3 und wR in Abb. 4.30.4
wissen wir bereits für die zeichnerische Lösung aus Regel (4.13.2), dass diese nicht ein-
deutig ist. Für die rechnerische Lösung müssen die beiden Gleichungen (4.23) jeweils
um einen dritten Term erweitert werden. Ohne hier auf Einzelheiten einzugehen, kann
gezeigt werden, dass für diese zwei Gleichungen mit drei Unbekannten F1 , F2 , F3 eine
Lösung zwar existiert, diese jedoch nicht eindeutig ist.

4.3.4 Die Systemmatrix


Die Existenz von Lösungen der Gleichungen (4.23) kann auch mit Matrizen untersucht
werden, die in Anhang D erklärt werden. Dazu schreiben wir die Gleichungen (4.23)
entsprechend Gl.(D.3) als Matrixgleichung:

cos α1 cos α2 F1 R cos αR
1. = 2. A x = b. (4.25)
sin α1 sin α2 F2 R sin αR
        
A x b
Da die Matrix A nur von den Richtungswinkeln α1 und α2 der Wirkungslinien w1 und w2 ,
jedoch nicht von der Belastung abhängt, bezeichnen wir sie als Systemmatrix. Mit dem Addi-
tionstheorem sin(α − β) = sin α cos β − cos α sin β gilt für deren Determinante, vgl. (D.5.1)

cos α1 cos α2
det A = det = cos α1 sin α2 − cos α2 sin α1 = sin(α2 − α1 ). (4.26)
sin α1 sin α2
Mit der Cramerschen Regel erhält man die Lösungen (vgl. Gl.(D.7) und Gl.(D.8) im Anhang)

1 R cos αR cos α2 sin(α2 − αR )
F1 = det =R ,
det A R sin αR sin α2 sin(α2 − α1 )
(4.27)
1 cos α1 R cos αR sin(αR − α1 )
F2 = det =R .
det A sin α1 R sin αR sin(α2 − α1 )
Sie sind identisch zu den Lösungen in (4.24). Zusammenfassend gelten folgende

Regeln zur Systemmatrix für ebene zentrale Kraftsysteme


1. Die Systemmatrix A in den Gleichungen (4.25) wird durch die zwei Rich-
tungen der Wirkungslinien w1 und w2 festgelegt, d.h.
2. sie ist unabhängig von der Belastung.
3. Für parallele Wirkungslinien w1 und w2 gilt α1 = α2 , so dass wegen det A = (4.28)
sin(α2 − α1 ) = sin 0 = 0 die Determinante der Systemmatrix verschwindet.
Eine Lösung der Gleichungen (4.23) existiert dann nicht, vgl. Abb. 4.30.2.
4. Für den Fall nichtparalleler Wirkungslinien w1 und w2 gilt det A
= 0. Dann
und nur dann existiert eine Lösung der Gleichungen (4.23), vgl. Abb. 4.30.1.
86 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

4.4 Statische Bestimmtheit eines Massenpunktes in der Ebene

Wir betrachten in Abb. 4.31 einen Körper, der als Massenpunkt (vgl. Tabelle 3.1) idealisiert
wird und für vier verschiedene Fälle mit Pendelstäben gelagert ist. Infolge der Belastung R
entstehen in den Stäben jeweils Reaktionskräfte S1 , S2 , ..., die mit R ein zentrales Kraftsys-
tem bilden. Zu deren Berechnung stehen in allen vier Fällen die zwei Gleichgewichtsbedin-
gungen (4.22) zur Verfügung. Wir untersuchen die Eignung der verschiedenen Lagerungen
gemäß der

Definition statische Bestimmtheit eines Massenpunktes in der Ebene


Ein Massenpunkt ist statisch bestimmt gelagert, wenn bei beliebiger Be- (4.29)
lastung seine Lagerreaktionen mit den zwei Gleichgewichtsbedingungen
(4.22) eindeutig bestimmt werden können.

Zur Klärung, ob ein Massenpunkt statisch bestimmt gelagert ist, verwenden wir die Ergeb-
nisse zur dritten Grundaufgabe im vorherigen Abschnitt 4.3.3. Dabei berücksichtigen wir,
dass die beiden Kraftsysteme R und, sofern existent, F1 , F2 , ... für die verschiedenen Fälle
in Abb. 4.30 jeweils statisch äquivalent sind. Kehren wir die Richtungen der Kräfte F1 , F2 , ...
um, so werden diese zu Reaktionskräften S1 , S2 , ... und sind nach dem Gleichgewichtsge-
setz für zwei Kraftsysteme (3.21) mit der Kraft R im Gleichgewicht. Aus den vier Fällen in
Abb. 4.30 für die Zerlegung einer Kraft R ergeben sich in Abb. 4.31 vier Fälle für Gleichge-
wicht von R mit den Reaktionskräften S1 , S2 , .... . Zusammenfassend erhält man folgende

1. w1
= w2
= wR , w1
= wR 2. w1 = w2
= wR

R
S 2= 0
w2
R S1 oo w1
S2 oo w2
w1
wR
wR

S1 = 0 4. w1
= w2
= w3
= wR
3. w1
= wR w2
S1= 0
R R
S1 oo
S3 = 0 w3
w1
w1
wR wR
S2= 0

Abb. 4.31. Vier Fälle zur Untersuchung von Gleichgewicht eines Massenpunktes
4.4 Statische Bestimmtheit eines Massenpunktes in der Ebene 87

Vier Fälle zur Existenz von Gleichgewicht


Fall r Wirkungslinien det A Ergebnis für Gleichgewicht

1. 2 w1
= w2
= wR , w1
= wR
= 0 existiert eindeutig (4.30)
2. 2 w1 = w2
= wR =0 existiert nicht
3. 1 w1
= wR − existiert nicht
4. 3 w1
= w2
= w3
= wR − existiert, jedoch nicht eindeutig.

Der Fall (4.30.2) zeigt, dass allein das Anbringen von r=2 kinematischen Bindungen das
Gleichgewicht des Massenpunktes nicht sichert. Zusätzlich fordern wir, dass die Anord-
nung der zwei Bindungen wie in (4.30.1) zu einer regulären Systemmatrix führt (det A
=0).
Der Fall (4.30.3) sowie Abb. 4.30.3 zeigen, dass eine Bindung mit r=1 zur Aufnahme einer
beliebigen Kraft R nicht ausreichend ist. Die Aussage von Fall (4.30.4) sowie Abb. 4.30.4 ist,
dass eine beliebige Kraft mit r=3 Bindungen aufgenommen werden kann, die Berechnung
der Kräfte S1 , S2 , S3 jedoch nicht eindeutig möglich ist. Einzig der Fall (4.30.1) erfüllt die

Bedingungen für statische Bestimmtheit eines Massenpunktes in der Ebene


1. Für die Anzahl der kinematischen Bindungen muss gelten:
r = 2. (4.31)
2. Die zwei Wirkungslinien der zu den Bindungen gehörenden Reaktionskräfte
dürfen nicht parallel sein. Dann gilt für die Determinante der Systemmatrix:
det A
= 0.

Bemerkung 4.5
1. Es sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die statische Bestimmtheit nur von der
Lagerung und nicht von der Belastung des Systems abhängt.
2. Bedingung (4.31.2) für die Systemmatrix kann erst überprüft werden, wenn Bedingung
(4.31.1) erfüllt ist. Daher ist (4.31.1) notwendig, während (4.31.2) hinreichend für stati-
sche Bestimmtheit des Massenpunktes in der Ebene ist, vgl. Anhang B.
3. Den Fall det A = 0 bezeichnet man als Ausnahmefall der Statik (kurz: Ausnahmefall).

 Beispiel 4.12 Lampe an zwei Ketten mit seitlicher Belastung

Wir untersuchen nochmals die Lampe an zwei Ketten mit


einer Seitenkraft W = 0, 5 G aus Beispiel 4.3.
1. Bestimmen Sie die Kettenkräfte mit einer rechneri- M
schen Methode in kartesischen Koordinaten. o
2. Untersuchen Sie die statische Bestimmtheit. 45o 45
W
Vorüberlegungen: Die rechnerische Lösung geschieht mit
den Gleichgewichtsbedingungen (4.22). Dazu werden in
einem Freikörperbild alle an der Lampe angreifenden
Abb. 4.32. Lampe an zwei Ketten
Kräfte, einschließlich der Kettenkräfte, eingetragen. Für mit seitlicher Belastung
Aufgabe 2 werden die Bedingungen (4.31) überprüft.
88 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

Lösungen:
1. In dem Freikörperbild in Abb. 4.33.a werden die senkrechte Gewichtskraft G sowie die
horizontale Kraft W eingetragen. Durch einen Freischnitt werden zusätzlich die Kettenkräfte
S1 und S2 sichtbar gemacht. Die Zerlegung der Kettenkräfte S1 und S2 in die zwei Koordi-
natenrichtungen x, y geschieht in Abb. 4.33.b.

a) M
b)
S1 S2
S1 S1 S2 S2
y
W 2 2
x S1 45 o 45 o S2
G 2 2

Abb. 4.33. a) Freikörperbild, b) Zerlegung der Kräfte S1 und S2

Damit lauten die Gleichgewichtsbedingungen (4.22)


S1 S2 S1 S2
→: − √ + √ − W = 0 (1), ↑: √ + √ − G = 0 (2).
2 2 2 2
Da der horizontale Anteil von S1 in negativer Koordinatenrichtung zeigt, wird er in Gl.(1)
mit einem Minuszeichen berücksichtigt (vgl. die Bemerkung in Beispiel 4.10). Aus Gl.(1)
folgt
S S
√1 = −W + √2 (3).
2 2
Einsetzen von Gl.(3) in Gl.(2) und nochmalige Berücksichtigung von Gl.(3) liefert:

S2 S2 2 3
√ − W + √ − G = 0 =⇒ S2 = (G + W ) = √ G = 1, 066 G
2 2 2 2 2
 
√ 3 √ 1 1
S1 = S2 − 2W = √ − 2 G = √ G = 0, 35 G.
2 2 2 2 2
2. Für den zweiten Aufgabenteil ist die notwendige Bedingung (4.31.1) r = 2 auf Grund der
zwei Ketten erfüllt. Zur Überprüfung der hinreichenden Bedingung (4.31.2) bringen wir die
Gleichungen (1) und (2) in die Form
⎡ 1 1 ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
−√ √
⎢ 2 2 ⎥ ⎢ S1 ⎥ ⎢ W ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.
⎣ 1 1 ⎦⎣S ⎦ ⎣ G ⎦
√ √ 2
2 2
  
A
Die Determinante der Systemmatrix A ist
1 1 1 1 1
det A = − √ · √ − √ · √ =
= 0.
2 2 2 2 2
Damit existieren auch Lösungen für beliebige Belastungen. (Die Einschränkung, dass Zugkräfte
in Ketten nicht auftreten können, muss gesondert berücksichtigt werden.) 
4.5 Numerische Methoden für Gleichgewichtsaufgaben 89

4.5 Numerische Methoden für Gleichgewichtsaufgaben


Computeranwendungen mit numerischen Methoden sind in dem heutigen Ingenieurwesen
unverzichtbar. Die wesentlichen Vorteile sind 1. hohe Genauigkeit und 2. Zeitersparnis. Ins-
besondere bei der statischen Berechnung dreidimensionaler Strukturen, die in den nachfol-
genden Kapiteln behandelt werden, haben diese Vorteile große Bedeutung. Wir geben daher
eine kurze Einführung zur Lösung von Gleichungssystemen mit numerischen Methoden für
zentrale Kraftssysteme. Dazu bringen wir die Gleichgewichtsbedingungen (4.22) in eine Ma-
trixform, vgl. auch Gl.(D.3) im Anhang:
A x = b. (4.32)
Wie das anschließende Beispiel 4.13 zeigt, ergeben sich die Elemente der Matrizen A, x und
b aus den jeweiligen Aufgabenstellungen. Im Allgemeinen gilt:
• A ist die Systemmatrix. Sie ist nach Bemerkung 4.5.1 unabhängig von der Belastung.
Sie liefert eine hinreichende Bedingung für statische Bestimmtheit, die z.B. mit einer
numerischen Methode durch Berechnung der Determinante det A untersucht wird.
• Die Spaltenmatrix x ist die Lösungsmatrix und enthält die unbekannten Reaktionskräfte.
• Die Spaltenmatrix b enthält als Lastmatrix die Elemente der äußeren Lasten.

 Beispiel 4.13 Zweistab mit Einzellast

Ein Zweistab wird wie in


Abb. 4.34 dargestellt durch F
eine vertikale Einzellast für
zwei Winkelkombinationen F
beansprucht. α β
1. Bestimmen Sie die Ma-
trixgleichung (4.32) für
α =0 β =0
beliebige Winkel α und β. Abb. 4.34. Einzellast auf zwei Stäben für zwei Winkelkombinationen
2. Bestimmen Sie die beiden Stabkräfte mit einer numerischen Methode für die Zahlwerte
α = 40o , β = 20o und F = 5 N.
3. Untersuchen Sie die statische Bestimmtheit für den Fall α = β = 0.
Vorüberlegungen: Wir stellen die Gleichgewichtsbedingungen (4.22) auf und bringen diese
in die Matrixgleichung (4.32). Deren Lösung erfolgt mit dem Programm MATLAB.
Lösungen:
1. In dem Freikörperbild in Abb. 4.34.b tragen wir die F
senkrechte Kraft F , die Stabkräfte S1 und S2 sowie
deren Koeffizienten in den Koordinatenrichungen ein.
S1cos α S2cos β
Damit lauten die Gleichungen (4.22)
S1 α β S2
→: S1 cos α − S2 cos β =0
S1sin α S2sin β
↑: S1 sin α + S2 sin β − F = 0.
Abb. 4.34.b. Freikörperbild
90 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

Wir bringen diese Gleichungen in die Matrixform (4.32).


    
cos α − cos β S1 0
= =⇒ A x = b.
sin α sin β S2 F

2. Zur Lösung des Gleichungssystems mit dem Computeralgebra-System MATLAB werden


zunächst die Winkel α, β und damit die Matrizen A und b initialisiert.
alpha = 40*pi/180; beta = 20*pi/180; F = 5;
Amat = [ cos(alpha) -cos(beta) ;
sin(alpha) sin(beta) ];
bmat = [0; F];
Mit dem Befehl
detA = det(Amat)
berechnen wir die Determinante. Das Ergebnis ist
detA =
0.8660
Wie in Anhang D erläutert, ist die mathematische Interpretation dieses Ergebnisses, dass die
Systemmatrix A regulär ist. Die mechanische Interpretation ist auf Grund der Bedingung
(4.31.2), dass das System statisch bestimmt ist. Wir können also mit dem Befehl
xmat = inv(Amat)*bmat
einen Lösungsvektor berechnen. Man erhält
xmat =
-5.4253
-4.4228
d.h. S1 = −5.4253 N und S2 = −4.4228 N sind jeweils Druckkräfte.
3. Für den Fall α= β= 0 wird die Matrix A neu initialisiert
alpha = 0; beta = 0;
Amat = [ cos(alpha) -cos(beta) ;
sin(alpha) sin(beta) ];
Mit dem Befehl detA = det(Amat) berechnen wir wieder die Determinante und erhalten
detA = 0
Die mathematische Interpretation dieses Ergebnisses ist, dass die Systemmatrix singulär ist.
Die mechanische Interpretation ist nach Bemerkung 4.5.3, dass der Ausnahmefall der Statik
vorliegt. Verwenden wir dennoch den Befehl
xmat = inv(Amat)*bmat
erhalten wir
Warning: Matrix is singular to working precision.
xmat =
NaN
NaN
Die Angabe NaN steht für „Not a Number”. Die mechanische Interpretation dieser Meldun-
gen von MATLAB ist auch hier, dass der Ausnahmefall vorliegt. Damit ist das System für α
= β = 0 nicht für beliebige Belastungsfälle geeignet. 
4.6 Aufgaben zu den Abschnitten 4.3 bis 4.5 91

4.6 Aufgaben zu den Abschnitten 4.3 bis 4.5

Aufgabe 4.19 (SG = 1, BZ = 10 min)


1. Lösen Sie Aufgabe 4.2 rechnerisch in kartesischen Koordinaten.
3.* Bestimmen Sie die Resultierende mit einer numerischen Methode.

Aufgabe 4.20 (SG = 1, BZ = 10 min)


Lösen Sie Aufgabe 4.6 rechnerisch in kartesischen Koordinaten.

Aufgabe 4.21 (SG = 1, BZ = 10 min)


Lösen Sie Aufgabe 4.3 rechnerisch in kartesischen Koordinaten.

Aufgabe 4.22 (SG = 3, BZ = 20 min)


Lösen Sie Aufgabe 4.7 rechnerisch in kartesischen Koordinaten.

Aufgabe 4.23 (SG = 2, BZ = 30 min)


Eine Lampe vom Gewicht G ist an zwei Ket-
ten aufgehängt. Die Ketten haben mit der
Horizontalen wie dargestellt die Winkel α
und β. Im Punkt M greift zusätzlich eine M
Kraft W = 0, 5 G an. α β

1. Berechnen Sie die Kettenkräfte für die W


Winkel α = 600 , β = 300 .
2. Für welche Winkel α und β kann die
Belastung nicht aufgenommen werden?
3.* Lösen Sie die Aufgaben 1 und 2 mit einer numerischen Methode.

Aufgabe 4.24 (SG = 2, BZ = 5 min)


Erklären Sie mit den Bedingungen (4.31), warum keine Lösung für die Lampe an einer Kette
in Beispiel 4.4 gefunden werden kann.
92 4 Zentrale Kraftsysteme in der Ebene

Aufgabe 4.25 (SG = 2, BZ = 15 min) y


Der skizzierte Kran trägt an seinem Lastseil x
eine Last mit dem Gewicht G über eine rei-
Seil
bungsfreie Rolle.
1
1. Berechnen Sie die Kräfte in den Stäben 2 d
1 und 2.
a G
2. Handelt es sich um Zug- oder Druck-
kräfte?
3. Bestimmen Sie die Systemmatrix. c
a b
4.* Bestimmen Sie die Stabkräfte mit einer
numerischen Methode.
Bekannt: a = 2 m, b = 1, 5 m, c = 2 m, d =
5 m, G = 15 kN.

Aufgabe 4.26 (SG = 2, BZ = 30 min)


An einem Ring, der für sechs verschiedene Seilaufhängungen gelagert ist, greift jeweils eine
Kraft R unter verschiedenen Richtungswinkeln αR an.
1. Für welche Fälle ist Gleichgewicht möglich? Wie groß sind dann die Seilkräfte?
2. Bestimmen Sie jeweils die Systemmatrix.
3.* Untersuchen Sie alle Fälle mit einer numerischen Methode.
Bekannt: α1 = 20o , α2 = 50o , αR = 30o , R = 15 kN.

1. 2. 3.
S1
S1 w1= wR
w1 R R
α1 αR w1 αR α1 α R= α 1
S1 α2
wR α2 wR R
w2 w2
w2
S2 S2 S2
4. 5. 6.
S1
R w1 R
w1= w 2 = wR w1= w 2 αR
S1 R S1 αR w3 α 1

S2 S2 S 3 wR α2
wR
w2 S
2
4.6 Aufgaben zu den Abschnitten 4.3 bis 4.5 93

Aufgabe 4.27 (SG = 1, BZ = 5 min)


Leiten Sie für den Sonderfall α1 = 0, α2 = 90o aus den Gleichungen (4.24) die Gleichungen
(4.16.3) her.

Aufgabe 4.28 (SG = 1, BZ = 10 min)


Bestimmen Sie aus den Gleichungen (4.24) für den Fall α1 = αR
= α2 die äquivalenten
Kräfte F1 und F2 .
Bei den meisten technischen Systemen verlaufen die Wirkungslinien der beteiligten Kräfte beliebig im Raum, so
dass sie nicht wie im vorherigen Kapitel einen gemeinsamen Schnittpunkt haben. Dieses gilt z.B. für das Kurbel-
getriebe der Lokomotive in den Abbildungen. Eine Vereinfachung erreichen wir, indem wir uns die auftretenden
Kräfte in eine gemeinsame Ebene verschoben denken. Es liegt dann ein nichtzentrales Kraftsystem in der Ebene
vor.
5
Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

Zusätzlich zur Kraft werden das Drehmoment und das polare Moment eingeführt. Entspre-
chend dem Vorgehen in Kapitel 4 können damit für nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene
die drei Grundaufgaben der Starrkörperstatik 1. Reduktion, 2. Gleichgewicht und 3. Zer-
legung einer Kraft auf der Grundlage der Axiome in Kapitel 3 behandelt werden. Ein weiteres
Thema ist die Systemmatrix, die in den weiteren Abschnitten über statische Bestimmtheit und
numerische Methoden eine wichtige Rolle annimmt.

5.1 Vom realen System zum nichtzentralen Kraftsystem


In Abb. 5.1.a ist eine an zwei Lagern gestützte Welle mit einer Scheibe dargestellt. Wir um-
fahren in Abb. 5.1.a die Welle mit einem Stift und erhalten die Systemgrenze. Zur weiteren
Vereinfachung idealisieren wir die Welle bzw. die Scheibe nach Tabelle 3.1 als Stab bzw. als
Massenpunkt, setzen in dem linken bzw. rechten Lager ein Festlager bzw. Loslager voraus
und erhalten mit den Lagersymbolen aus Tabelle 2.1 das statische System in Abb. 5.1.b. Bei
der Lastannahme vernachlässigen wir die Masse mW der Welle, konzentrieren die Masse mS
der Scheibe in den Massenpunkt und erhalten somit die Einzelkraft G = mS g. In dem Frei-
körperbild in Abb. 5.1.c treten, wie in Tabelle 2.1 angegeben, Reaktionskräfte (Lagerkräfte)
AH , AV sowie BV an den Lagern auf, deren Beträge zunächst noch unbekannt sind. Da die
Wirkungslinien der Gewichtskraft G und der Lagerkräfte nicht alle durch einen gemeinsamen
Punkt verlaufen, liegt ein nichtzentrales Kraftsystem vor.

a) Systemgrenze b) c)
G G
mW=0 S A B AH
mS
AV BV
l l l l l l
2 2 2 2 2 2

Abb. 5.1. Welle mit Scheibe: a) Reales System, a) statisches System mit Belastung, c) Freikörperbild mit
nichtzentralem Kraftsystem

Wir untersuchen zunächst zwei Sonderfälle mit jeweils zwei parallelen Kräften: 1. mit
gleicher und 2. mit entgegengesetzter Richtung.

R. Mahnken, Lehrbuch der Technischen Mechanik – Statik,


DOI 10.1007/978-3-642-21711-1_5, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
96 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

5.2 Reduktion von zwei parallelen Kräften


a
Aufgabenstellung: In Abb. 5.2 greifen zwei gleichgerichtete F1 F2
Kräfte F1 , F2 an einem starren Körper an. Da die Wirkungslinien
beider Kräfte parallel sind, liegt ein nichtzentrales Kraftsystem
vor. Wir wollen dieses auf eine Resultierende R reduzieren und
suchen deren Betrag, Richtung und Lage der Wirkungslinie.
Lösung: Mit dem Gleichgewichtsaxiom (3.1), dem Axiom
vom Kräfteparallelogramm (3.7) sowie dem Verschiebungsge- H -H
setz (3.3) werden die folgenden Schritte durchgeführt: (a)
F1 F2
(a) Einführung einer Gleichgewichtsgruppe mit zwei entge- c
gengesetzt gleich großen Hilfskräften H, −H. Diese R1
Gruppe hat nach Bemerkung 3.1.2 keinen Einfluss auf den R2
Starrkörper. Wir bestimmen die Teilresultierenden R1 = F1 S
+ H und R2 = F2 + (−H).
(b) Verschiebung von R1 und R2 bis in den Schnittpunkt S.
a1 a2
Bestimmung der Resultierenden R = F1 + F2 . Da die ho- (b)
rizontalen Komponenten H und −H von R1 und R2 sich
aufheben, hat die Resultierende R die gleiche Richtung wie H
S
die parallelen Kräfte F1 und F2 . Damit ist der Betrag R =
F1 + F2 . R2 F1

Mit der Hilfsgröße c in Abb. 5.2.(a) erhält man folgende Bezie- R1


hungen für die Längen a1 , a2 , c und die Kräfte F1 , F2 , H: R
c F1 c F2 F2
= , = , a = a1 + a2 .
a1 H a2 H
-H
Diese Gleichungen können nach a1 und a2 aufgelöst werden.
Zusammenfassend erhält man für die Abb.5.2. Reduktion von zwei
parallelen Kräften

Resultierende von zwei parallelen, gleichgerichteten Kräften F1 , F2 mit Abstand a


1. Betrag: R = F1 + F2
(5.1)
2. Richtung: parallel zu F1 , F2
F2 F1 a2 F1
3. Lage der Wirkungslinie: (α) a1 = a, (β) a2 = a ⇐⇒ (γ) = .
R R a1 F2

Bemerkungen 5.1
1. Gl.(5.1.3.γ) ist als Hebelgesetz von Archimedes bekannt und besagt: Die Kräfte F1 und
F2 verhalten sich umgekehrt wie die Abstände von der Resultierenden a1 und a2 .
2. Für den Sonderfall gleich großer Kräfte F = F1 = F2 ist die Richtung der Resultierenden
ebenfalls parallel zu F. Für deren Betrag und Lage erhält man aus (5.1)
1. R = 2F 2. a1 = a2 = a/2. (5.2)
3. Die Resultierende R ist den Kräften F1 , F2 nach Defintion (3.20) statisch äquivalent.
5.3 Das Kräftepaar und dessen Moment 97

5.3 Das Kräftepaar und dessen Moment

5.3.1 Definitionen und Gesetze

Zur mathematischen Behandlung von nichtzentralen Kraftsystemen führt man ergänzend


zum Kraftvektor das Kräftepaar und dessen Moment ein. In Abb. 5.3 betrachten wir dazu
zwei parallele Kräfte F, −F und formulieren die

Definition Kräftepaar
Zwei entgegengesetzt gerichtete Kräfte F, −F gleichen Betrages und dem Ab- (5.3)
stand a ihrer Wirkungslinien bezeichnet man als Kräftepaar (F, a, −F).

Aufgabenstellung: Für das Kräftepaar in Abb. 5.3 soll a


untersucht werden, ob es weiter vereinfacht werden
F -F
kann.
Lösung: Mit dem Gleichgewichtsaxiom (3.1), dem
Axiom vom Kräfteparallelogramm (3.7) sowie dem
Verschiebungsgesetz (3.3) werden die folgenden
Schritte durchgeführt:

(a) Verschiebung der Kraft F wie dargestellt. Einfüh-


rung einer Gleichgewichtsgruppe mit zwei ent- (a)
-R -F
gegengesetzt gleich großen Hilfskräften H, −H. H
Sie hat nach Bemerkung 3.1.2 keinen Einfluss auf -H
den Starrkörper. Bestimmung der Teilresultieren- F
den R = F + H, (−R) = (−F) + (−H).
(b) Wir können R und −R zwar noch verschieben. R
Da beide Kräfte parallel mit Abstand a sind, kann
jedoch - im Gegensatz zur Reduktion von zwei (b) -R
parallelen Kräften in Abb. 5.2 kein gemeinsamer
a'
Schnittpunkt gefunden werden.
R
Da die beiden Kräfte eines Kräftepaares entgegenge-
setzt gerichtet und gleich groß sind, sind der erste und
der zweite Axiomsteil in (3.1) (bzw. Gl.(3.2.1)) erfüllt.
Für a > 0 ist der dritte Axiomsteil in (3.1) (bzw.
Gl.(3.2.2)) jedoch nicht erfüllt und der Körper bewegt Abb.5.3. Kräftepaar
sich. Zusammenfassend erhalten wir folgende

Regeln zum Kräftepaar


1. Ein Kräftepaar kann nicht auf eine Einzelkraft reduziert werden.
2. Ein Kräftepaar erfüllt Gl.(3.2.1) des Gleichgewichtsaxioms (3.1). (5.4)
3. Ein Kräftepaar mit a > 0 erfüllt nicht Gl.(3.2.2) des Gleichgewichtsaxioms.
4. Die Folge ist: Ein Kräftepaar verdreht einen Körper, sofern keine kinemati-
schen Bindungen (z.B. Auflager, Führungen) dieses verhindern.
98 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

Zwei Beispiele in Abb. 5.4 veranschaulichen die kinematische Wirkung von Kräftepaaren:
Im Fall a verdreht sich ein Buch auf einer Ebene, sofern nicht weitere kinematische Bindun-
gen dieses behindern. Bei dem technischen Beispiel in Abb. 5.4.b entsteht ein Kräftepaar
durch eine Kraft F an einer Zahnstange, die eine Reaktionskraft F im Zentrum eines Zahn-
rades verursacht. Als Folge dieses Kräftepaares verdreht sich das Zahnrad.
a) b)
F

a
F
Verdrehen

Abb. 5.4. Kräftepaar an a) einem Buch, b) einer Zahnstange mit Zahnrad

Um Kräftepaare mathematisch einfacher handhaben zu können, formulieren wir die

Definition Moment eines Kräftepaares (Drehmoment)


(5.5)
1. Skalar M = ±F a 2. Positiver Drehsinn .

Bemerkungen 5.2
1. Im Folgenden werden häufig die Kurzbezeichnungen Drehmoment oder, falls Verwechs-
lungen ausgeschlossen sind, Moment anstatt Moment eines Kräftepaares verwendet.
2. Das Drehmoment ist das Produkt aus dem Kraftbetrag F und dem senkrechten Abstand
a beider Wirkungslinien. Die Notation ± in Gl.(5.5.1) definiert ein positives Vorzeichen
für den Skalar von M , wenn das Kräftepaar wie in Definition (5.5.2) im Gegenuhrzeiger-
sinn dreht; andernfalls ist der Skalar negativ. Somit fasst allein der Skalar in Gl.(5.5.1)
die zwei Bestimmungsstücke des Momentes - Betrag |M | und Drehsinn - zusammen.
3. Die Einheit des Drehmomentes M ist „Kraft × Länge”, so dass [M] = 1 Nm.
4. In Abweichung von Definition (5.5) werden wir im Folgenden ein Moment auch gele-
gentlich mit dem Betrag (z.B. 5 Nm) und einem Drehpfeil (  oder  ) kennzeichnen.
Abb. 5.5 veranschaulicht die Definition (5.5) für drei Kräftepaare an einem Steuerrad. Im
Fall a ist der Abstand a gleich Null, so dass eine Kraft F > 0 keine Drehwirkung erzeugt. Die
Fälle b und c bestätigen die Erfahrung, dass durch Vergrößerung des Abstandes (a2 > a1 )
der Kraftaufwand zum Erzielen der gleichen Drehwirkung reduziert wird (F2 < F1 ). Für
a1 F1 = a2 F2 sind die Drehmomente der beiden Fälle - nach Betrag und Drehsinn - gleich.

a) b) c)
F2
F1
F F
a1 a2
F1
F2
Abb. 5.5. Momente an einem Steuerrad: a) M = 0, b) M1 = F1 a1 , c) M2 = F2 a2
5.3 Das Kräftepaar und dessen Moment 99

 Beispiel 5.1 Kräftepaar an einem Stirnversatz

Für einen Dachstuhl wird der Kraftanschluss über


einen Stirnversatz durchgeführt. Bestimmen Sie das N
Drehmoment der Normalkräfte N unter der An-
nahme, dass sie jeweils im Zentrum ihrer Schnitt- N

bzw. Kontaktfläche wirken. b


Bekannt: b = 18 cm, s = 6 cm, N = 100 N. s
Lösung: Der Abstand der beiden Kräfte N beträgt
a = (b − s)/2 = 6 cm. Das Drehmoment nach
Definition (5.5) ist M = −aN = −600 Ncm. N
Das Minuszeichen resultiert aus der Drehwirkung
Abb. 5.6. Kräftepaar an einem Stirnversatz
im Uhrzeigersinn.
Bemerkung: In der Praxis verwendet man zur Angabe des Drehmomentes nach Betrag und
Drehsinn auch häufig: M = 600 Nm,  , vgl. Bemerkung 5.2.4. 
Es gilt das bemerkenswerte
Verschiebungsgesetz für ein Kräftepaar
Ein Kräftepaar darf in seiner Wirkungsebene beliebig verschoben werden, (5.6)
ohne dass sich der Skalar seines Drehmomentes ändert.

Zum Beweis des Verschiebungsgesetzes betrachten wir


in Abb. 5.7 ein Kräftepaar (F, a, −F) mit dem zuge-
hörigen Drehmoment M = F a. Der Drehsinn  ist a*
im Gegenuhrzeigersinn. Mit den beiden Axiomen (3.1) -F a*
a
und (3.7) sowie dem Verschiebungsgesetz für Kräfte a
(3.3) gehen wir in zwei Schritten vor: α
F α
(a) Verschiebung der Kräfte F, −F und Einführung
einer beliebigen Gleichgewichtsgruppe (H, −H), =
wobei der Einfachheit halber F⊥¸H gewählt wird. (a)
(b) Bestimmung der Resultierenden F∗ = F + H, -F*
(−F∗ ) = (−F) + (−H). Aus Abb. 5.7 folgt -H
a -F
F a∗ F F
cos α = ∗ = =⇒ a∗ = ∗ a H α
F a F (5.7)
∗ ∗ ∗ F*
=⇒ |M | = F a = F a = |M |, =
-F*
d.h. der Betrag des Drehmomentes ist unverän- a*
(b)
dert. Der Darstellung entnehmen wir, dass auch F*
α
der Drehsinn  und damit das Vorzeichen des
Skalars von M unverändert bleiben. a
Da die Wahl der Kraftbeträge in der Gleichgewichts-
gruppe (H, −H) beliebig ist, ist auch die Verschiebung
des Kräftepaares in der Wirkungsebene beliebig. Abb.5.7. Verschiebung eines Kräftepaares
100 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

Da das Drehmoment M ∗ in Gl.(5.7) durch Anwendung des Gleichgewichtsaxioms (3.1) und


des Axioms vom Kräfteparallelogramm (3.7) erhalten wurde, gilt nach Defintion (3.20) das

Äquivalenzgesetz für Momente von Kräftepaaren


(5.8)
Ein Drehmoment M kann durch beliebige Drehmomente mit gleichem Skalar
M ∗ =M in der Ebene ersetzt werden.

Bemerkungen 5.3
1. Aus den Verschiebungsgesetzen (3.3) und (5.6) folgt vergleichend: Eine Kraft darf ent-
lang ihrer Wirkungslinie und ein Kräftepaar darf in seiner Wirkungsebene verschoben
werden, ohne dass sich jeweils die Wirkung auf den Starrkörper ändert.
2. In der Darstellung wird ein Kräftepaar häufig nicht durch Kräfte, sondern zweckmäßig
durch sein Moment M mit Drehpfeil (  ) gekennzeichnet. Wegen des Verschiebungs-
gesetzes (5.6) gilt: Der Ort der Darstellung an dem Starrkörper ist gleichgültig.
3. Das Äquivalenzgesetz (5.8) macht nur eine Aussage über die Kräftewirkung auf einen
Körper, jedoch nicht über die kinematische Wirkung, was gelegentlich zu Verständnis-
schwierigkeiten führt. Wie die folgenden Beispiele zeigen, ist die kinematische Wirkung
von den kinematischen Bindungen abhängig.
In Abb. 5.8 wirken zwei Kräftepaa- a) b)
re auf ein Steuerrad. Im Fall a wird F1 F2 = 2F1
es mit zwei Händen mit jeweils der
R
Kraft F1 gedreht. Mit dem Abstand
a1 = 2R entsteht das Drehmoment 2R
F2
M1 = F1 · 2R. Dreht man im Fall b
das Steuerrad mit einer Hand und der F1
Kraft F2 = 2F1 , entsteht die zweite Abb. 5.8. Äquivalente Drehmomente an einem Steuerrad
Kraft des Kräftepaares im Abstand a2 mit gleichen kinematischen Wirkungen:
= R als Auflagerkraft an der Steuer- a) Verdrehen mit zwei Händen, b) Verdrehen mit einer Hand
radsäule. Damit ist M2 =F2 a2 =2F1 ·R
= M1 , d.h. beide Drehmomente sind nach dem Äquivalenzgesetz (5.8) gleich, obwohl deren
Kräftepaare unterschiedlich sind. Da sich das Steuerrad nur um die Mittelachse drehen kann,
sind die kinematischen Wirkungen infolge der gleichen Drehmomente gleich.
In Abb. 5.9 wirken zwei Kräf-
tepaare mit gleichen Drehmomenten a) b)
Verdrehung um B
F a an den Eckpunkten A und B
F
eines Buches, das ohne Bewegungs- B
einschränkung auf einer glatten Ebene F
a a
liegt. Im Fall a erfolgt eine Ver- F
drehung um den Punkt A und im A F
Fall b um den Punkt B. Damit sind Verdrehung um A
die kinematischen Wirkungen infolge
Abb. 5.9. Äquivalente Drehmomente an einem Buch
gleicher Drehmomente, im Gegensatz auf einer glatten Ebene mit unterschiedlichen
zum vorherigen Beispiel, hier unter- kinematischen Wirkungen
schiedlich.
5.3 Das Kräftepaar und dessen Moment 101

5.3.2 Reduktion und Gleichgewicht für Momente von Kräftepaaren


In Abb. 5.10 greifen zwei Kräftepaare mit den Drehmomenten M1 = F1 a1 und M2 = F2 a2
an einem starren Körper an. Für den allgemeinen Fall mit m Kräftepaaren und zugehörigen
Drehmomenten Mi , i = 1, ..., m wird in Anhang E eine Reduktion durchgeführt. Man erhält
Das Reduktionsgesetz für Momente von Kräftepaaren
Drehmomente werden unter Beachtung des Drehsinns algebraisch addiert: (5.9)

MR = m i=1 Mi .

Das Verschiebungsgesetz (5.6) und das Reduktionsgesetz (5.9) werden in Abb. 5.10 für zwei
Kräftepaare mit den Drehmomenten M1 = F1 a1 und M2 = F2 a2 veranschaulicht. Das
resultierende Drehmoment ist MR = M1 + M2 . Es kann wieder durch ein Kräftepaar (FR ,
aR , −FR ) ersetzt werden, wobei die Kraft FR und der Abstand aR die Bedingung FR aR =
MR erfüllen müssen, ansonsten sind beide Größen beliebig. Gemäß Bemerkung 5.3.2 ist der
Ort der Darstellung der Kräftepaare und der Momente an dem Starrkörper gleichgültig.

a1 M1
F1 M1 aR
MR =M1 +M2 FR
F1 = = = =
a2 M2 M2
FR
F2 F2
Verschiebungsgesetz Reduktionsgesetz
Abb. 5.10. Das Verschiebungs- und das Reduktionsgesetz für zwei Kräftepaare

 Beispiel 5.2 Reduktion von zwei Kräftepaaren und einem Drehmoment

Reduzieren Sie das Drehmoment und die zwei Kräftepaare in Abb. 5.11 auf ein Kräftepaar.
Bekannt: _
M
F1 = 60 N, a1 = 0, 4 m
FR
F2 = 45 N, a2 = 0, 8 m, M̄ = 16 Nm. F1
= FR
Lösung: Unter Beachtung eines positiven F1 a1
F2 aR
Drehsinns im Gegenuhrzeigersinn (  )
folgt aus dem Reduktionsgesetz (5.9): F2
a2
M1 = − 60 · 0, 4 = −24 Nm
M2 = + 45 · 0, 8 = 36 Nm
M3 = −M̄ = −16 Nm
Abb. 5.11. Reduktion von zwei Kräftepaaren
MR = −4 Nm und einem Drehmoment
Der Drehsinn des resultierenden Drehmomentes MR ist wegen des Minuszeichens tatsäch-
lich im Uhrzeigersinn, d.h.  . Von den unendlich vielen Möglichkeiten wird das Moment
in Abb. 5.11 als Kräftepaar (FR = 2 N, aR = 0, 2 m) gewählt. Der Ort der Darstellung ist
wegen des Verschiebungsgesetzes (5.6) beliebig. 
102 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

Für das Gleichgewicht von m Kräftepaaren gilt

Die Gleichgewichtsbedingung für Momente von Kräftepaaren


 (5.10)
MR = m i=1 Mi = 0.

Bemerkungen 5.4
1. Die Aussage der Gleichgewichtsbedingung (5.10) ist wie folgt: m Kräftepaare mit den
Drehmomenten Mi , i = 1, ..., m sind dann und nur dann im Gleichgewicht, wenn das
resultierende Drehmoment MR verschwindet.
2. Die Gleichgewichtsbedingung (5.10) ist notwendig und hinreichend für Gleichgewicht
von Kräftepaaren. Eine Herleitung erfolgt in Anhang E.2.
3. Die Gleichgewichtsbedingung (5.10) bezieht sich nur auf Kräftepaare. Allgemeine nicht-
zentrale Kraftsysteme werden im folgenden Abschnitt 5.7.2 behandelt.
4. Wir wiederholen nochmals, dass bei der Berechnung von MR der Drehsinn der einzelnen
Drehmomente Mi zu beachten ist.

 Beispiel 5.3 Gleichgewicht von drei Kräftepaaren und einem Drehmoment

Welche Lagerkräfte C und B müssen bei dem Rahmen in Abb. 5.12 auftreten, damit unter
der Belastung der Kräftepaare in Beispiel 5.2 Gleichgewicht vorliegt?
Bekannt : F1 = 60 N, a1 = 0, 4 m _
F2 = 45 N, a2 = 0, 8 m M
M̄ = 16 Nm, l = 1 m.
F1
Vorüberlegungen: Zusätzlich zu dem resultierenden Dreh-
moment MR = −4 Nm aus Beispiel 5.2 wird ein Kräf- a1
tepaar infolge der Lagerkräfte B und C auf den Rahmen F2
aufgebracht. Dabei werden die kinematischen Bindungen C
des Systems sowie die Gleichgewichtsbedingung für Mo- a2
mente (5.10) beachtet. B
Lösung: Für das Kräftepaar der Lagerkräfte C und B gilt:
1. Da das Lager B horizontal verschieblich ist, muss die C 2l B
Kraft B vertikal gerichtet sein. In Abb. 5.12 nehmen
wir vorläufig den Richtungssinn nach oben an.
2. Die Lagerkräfte bilden ein Kräftepaar, wenn sie entge- Abb. 5.12. Momentengleich-
gewicht am Rahmen
gengesetzt gleich groß sind. Damit ist die Kraft C ver-
tikal nach unten gerichtet und hat den Wert C = B.
3. Mit dem Abstand 2l der Lagerkräfte hat das Drehmoment der Lagerkräfte den Wert B ·2l.
4. Für Momentengleichgewicht folgt aus dem Gesetz (5.10):
MR −4
MR + B · 2l = 0 =⇒ B = C = − =− = 2 N.
2l 2
Da wir positive Werte für B und C erhalten, war die Annahme für den Richtungssinn von
B im Schritt 1 richtig. Anschaulich ist das Drehmoment |MR | = 4 Nm,  , infolge der
Belastung im Gleichgewicht mit dem Drehmoment der Lagerkräfte B · 2l = 4 Nm,  . 
5.5 Das polare Moment einer Kraft 103

5.4 Parallelverschiebung einer Kraft


Aufgabenstellung: In Abb. 5.13 greift eine Kraft F entlang der Wirkungslinie w an einem
Starrkörper an. Ein Bezugspunkt A hat zu w den kürzesten Abstand a. Wir suchen eine
Bedingung, so dass für eine nach A verschobene Kraft F die Kräftewirkung erhalten bleibt.

a a
= = a

F A F
A A
w F MA
F
Abb. 5.13. Parallelverschiebung einer Einzelkraft in der Ebene
Lösung: Nach Axiom (3.1) wird eine Gleichgewichtsgruppe (F, −F) in den Punkt A gelegt,
ohne die Kräftewirkung zu ändern. Es entsteht ein Kräftepaar (F, a, −F) mit dem Drehmo-
ment M A = aF nach Definition (5.5). Damit gilt
Das Parallelverschiebungsgesetz für eine Kraft
Verschiebt man eine Kraft F in eine parallele Wirkungslinie im Abstand a, (5.11)
dann ist für eine äquivalente Kräftewirkung zusätzlich ein Kräftepaar mit dem
Drehmoment M A = F a erforderlich.

Bemerkung 5.5
1. Der hochgestellte Index A in dem Symbol M A kennzeichnet einen Bezugspunkt A auf
der neuen Wirkungslinie von F .
2. Das Drehmoment M A = aF ist nach dem Verschiebungsgesetz (5.6) in der Ebene frei.
Es ist jedoch zweckmäßig, den Drehpfeil in der Nähe des Punktes A einzutragen.
3. Alle drei Kraftsysteme in Abb. 5.13 sind nach Definition (3.20) statisch äquivalent.
4. Der Drehsinn von M A und damit das Vorzeichen des Skalars F a ist durch den Drehsinn
der Kraft F um den Punkt A festgelegt.

5.5 Das polare Moment einer Kraft


F
In Ergänzung zum Moment eines Kräftepaares ist für die
Behandlung von nichtzentralen Kraftsystemen in der Ebene
w
die Definition des Momentes einer Kraft zweckmäßig. Wir
betrachten dazu in Abb. 5.14 eine Kraft F auf der Wirkungs- b
A a B
linie w. Legen wir einen Bezugspunkt A fest, dann ist a der
kürzeste Abstand von der Wirkungslinie w. Mit den Beträ- Bezugspunkte
gen F und a formulieren wir die Abb.5.14 Polare Momente einer Kraft

Definition Moment einer Kraft bezüglich eines Punktes (polares Moment)


(5.12)
1. Skalar M (A) = ±F a 2. Positiver Drehsinn .
104 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

Bemerkungen 5.6
1. Für das Moment M (A) wird oft die Bezeichnung „Das Moment der Kraft F bezüglich
des Punktes A” (oder kurz: „Das polare Moment”) verwendet.
2. Das polare Moment M (A) ist das Produkt aus dem Kraftbetrag F und dem senkrechten
Abstand a der Kraftwirkungslinie von dem Bezugspunkt A. Die Notation ± in Gl.(5.12.1)
definiert ein positives Vorzeichen für den Skalar von M (A) , wenn die Kraft um den
Bezugspunkt im Gegenuhrzeigersinn wie in Definition (5.12.2) dreht; andernfalls ist der
Skalar negativ. Somit fasst allein der Skalar in Gl.(5.12.1) die zwei Bestimmungsstücke
des polaren Momentes - Betrag |M (A) | und Drehsinn - zusammen.
3. Der hochgestellte Index (A) in dem Symbol M (A) kennzeichnet den Bezugspunkt.
4. Den Abstand a in Abb. 5.14 nennt man Hebelarm der Kraft F .
5. Das polare Moment ist Null, wenn der Bezugspunkt auf der Wirkungslinie der Kraft liegt.
Es verändert sich nicht, wenn die Kraft entlang ihrer Wirkungslinie verschoben wird.
6. In Abweichung von Definition (5.12) werden wir im Folgenden ein polares Moment gele-
gentlich mit dem Betrag (z.B. 5 Nm) und einem Drehpfeil (  oder  ) kennzeichnen.
7. Das polare Moment M (A) einer Kraft hat keine kinematische Drehwirkung wie das Mo-
ment eines Kräftepaares M in (5.5), vgl. Regel (5.4.4). M (A) ist jedoch eine zweck-
mäßige Rechengröße zur Auswertung von M A in Gl.(5.11), da der Skalar F a gleich ist.
Wir bestimmen die polaren Momente der Kraft F bezüglich der Punkte A und B in Abb.5.14:

1. M (A) = +F a 2. M (B) = −F b. (5.13)


Somit ist das polare Moment nach Betrag und Drehsinn ab- F
F
hängig von der Lage des Bezugspunktes.
Für das polare Moment eines Kräftepaares (F, a, −F) in a
Abb. 5.15 bezüglich eines Punktes A erhält man mit den He-
b
belarmen b und c der beiden Kräfte
A c
M (A) = F b − F c = F (b − c) = F a. (5.14)
Damit ist das polare Moment eines Kräftepaares nach Betrag Abb.5.15. Polares Moment
eines Kräftepaares
und Drehsinn unabhängig vom Bezugspunkt. Der Leser über-
prüfe diese Eigenschaft für weitere Bezugspunkte. y
In kartesischen Koordinaten kann das polare Moment einer
Kraft Fi auch mit deren Koeffizienten Fix , Fiy aus Gl.(4.15) Fiy Fi
berechnet werden. Aus den Gleichungen (4.16.3) folgt: xi sin αi αi
yi
Fiy Fix
αi αi Fix
sin αi = , cos αi = . (5.15) x
Fi Fi A
xi
Mit den Koordinaten xi , yi des Angriffspunktes der Kraft Fi ai yi cos α i
erhält man für den Hebelarm in Abb.5.16 Abb.5.16. Polares Moment einer
ai = xi sin αi − yi cos αi . (5.16) Kraft in kartesischen Koordinaten
Setzen wir die Gleichungen (5.16) und (5.15) in Definition (5.12), gilt für das polare Moment
 
(A) Fiy Fix
Mi = Fi ai = Fi xi − yi = xi Fiy − yi Fix , Drehsinn  . (5.17)
Fi Fi
5.5 Das polare Moment einer Kraft 105

Zusammenfassend lauten die wichtigsten

Regeln zum polaren Moment einer Kraft


1. Der Hebelarm a ist der kürzeste Abstand der Wirkungslinie einer Kraft F zum
Bezugspunkt A und steht daher senkrecht auf der Wirkungslinie.
2. Aus den Gleichungen (5.13) folgt: Das polare Moment einer Kraft ist nach
Betrag und Drehsinn (Vorzeichen) abhängig von der Lage des Bezugspunktes. (5.18)
3. Aus Gl.(5.14) folgt: Das polare Moment eines Kräftepaares ist nach Betrag
und Drehsinn (Vorzeichen) unabhängig von der Lage des Bezugspunktes.
(A)
4. Für kartesische Koordinaten folgt aus (5.17): Das polare Moment Mi einer
Kraft Fi bezüglich des Ursprunges A bestimmt man als Summe der polaren
Momente der Kraftkoeffizienten Fiy bzw. Fix mit ihren Hebelarmen xi bzw. yi .

 Beispiel 5.4 Kran mit Last und Gegengewicht

Ein Kran befördert eine Last der Masse mS an einem ge- a


neigten Ausleger. Als Gegengewicht ist eine Masse mG b
g
angebracht. Um welchen Abstand b darf die Last maximal
ausgefahren werden, damit der Kran nicht kippt? β
Bekannt: mS = 500 kg, mG = 1250 kg, a = 2 m, β = 10o , mG
c = 1, 5 m.
Hinweise: Beim Kippen erfolgt eine Drehung des Kranes
c
um den Punkt A in dem Freikörperbild in Abb. 5.18. Dieser mS
Fall tritt ein, wenn das polare Moment der Gewichtskraft
mS g infolge der Last (Kippmoment) betragsmäßig größer A
als das polare Moment der Gewichtskraft mG g infolge
Abb. 5.17. Kran mit Last
des Gegengewichtes (Standmoment) ist. Im Grenzfall sind und Gegengewicht
beide polaren Momente betragsmäßig gleich groß, vgl.
Aufgabe 5.15.
Lösung: Die kürzesten Abstände der Wirkungslinien der
beiden Kräfte mS g bzw. mG g von dem Bezugspunkt A
a b
für die Hebelarme nach Regel (5.18.1) sind b cos β − c
bzw. a + c. Die polaren Momente sind somit
(A) β
MS = −mS g(b cos β − c)
(A)
MG = mG g(a + c). mGg
Für den Grenzfall setzen wir beide Momente be-
tragsmäßig gleich und lösen nach der gesuchten Größe c d
b auf. Mit den gegebenen Zahlen erhält man: mSg
A
1
b= (c(mG + mS ) + mG a) = 10, 41 m. 
cos β · mS Abb. 5.18 Freikörperbild
106 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

5.6 Aufgaben zu den Abschnitten 5.2 bis 5.5

Aufgabe 5.1 (SG = 1, BZ = 5 min) b c


a
G1
Ein Wasserrad wird wie dargestellt durch 3 G2
Kräfte G1 , G2 , G3 belastet.
G3
1. Bestimmen Sie das polare Moment be-
züglich des Punktes Z in der darge- Z
stellten momentanen Lage.
2. Begründen Sie, warum sich das Rad
dreht.
Bekannt: G1 = 20 N, G2 = 18 N, G3 = 16 N,
a = 20 cm, b = 25 cm, c = 15 cm.

Aufgabe 5.2 (SG = 1, BZ = 5 min)


F β
Ein Steuerrad wird wie dargestellt durch
eine Kraft F belastet. Bestimmen Sie das
polare Moment bezüglich des Punktes M . M
Bekannt: F = 125 N, R = 20 cm, β = 30o .
R

Aufgabe 5.3 (SG = 1, BZ = 5 min) mR


Eine Rolle befindet sich auf einer schiefen g
Ebene. Bestimmen Sie das Moment des re- R
sultierenden Kräftepaares. β
Bekannt: mR = 2 kg, R = 10 cm, β = 25o ,
g = 10 m/s2 .

Aufgabe 5.4 (SG = 1, BZ =5 min) g a b


Auf einem PKW-Anhänger befindet sich im mK mW
Abstand b von der Radachse eine Waschma-
schine. Welchen Abstand a muss eine Kiste
haben, damit die resultierende Kraft direkt
über der Radachse auftritt?
Bekannt: mW = 150 kg, b = 1, 50 m, mK =
250 kg, g = 10 m/s2 .
5.6 Aufgaben zu den Abschnitten 5.2 bis 5.5 107

Aufgabe 5.5 (SG = 1, BZ = 5 min)


Eine Fahrradpedale wird für drei ver-
schiedene Winkel βi mit einer vertikalen F
Kraft F belastet. Wie groß ist jeweils das po-
β
lare Moment bezüglich des Drehpunktes im
Tretlager? R
Bekannt: F = 500 N, R = 20 cm, β1 = 90o ,
β2 = 12o , β3 = 0o .

Aufgabe 5.6 (SG = 1, BZ = 5 min)


Ein Fahrradfahrer kann mit Hilfe von
Schnallen eine Zugkraft Z und gleichzeitig D
eine Druckkraft D auf die Pedalen aufbrin- Z
gen. Beide Kräfte sind vertikal gerichtet. β
Wie groß ist für die dargestellte Lage das po- R
lare Moment bezüglich des Drehpunktes im R
Tretlager?
Bekannt: Z = 150 N, D = 250 N, R = 20
cm, β = 12o .

Aufgabe 5.7 (SG = 2, BZ = 15 min)


Das Pleuel eines Verbrennungsmotors wird R2
in der dargestellen Lage durch eine Kraft
F belastet. Wie groß ist das polare Moment
F
bezüglich des Drehpunktes A?
α
Bekannt: F = 250 kN, R1 = 5 cm, R2 =
8 cm, α = 30o . A
R1

Aufgabe 5.8 (SG = 1, BZ = 5 min)


a b
Eine Person der Masse mP setzt sich auf den
Rand einer Bank der Masse mB . Wie groß g
darf der Abstand a höchstens werden, damit mP
mB
die Bank nicht kippt?
Bekannt: mP = 70 kg, mB = 25 kg, b =
2, 00 m, g = 10 m/s2 . A
108 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

Aufgabe 5.9 (SG = 1, BZ = 5 min)


g
Ein Gabelstabler der Masse m1 hebt eine
Last der Masse m3 . Zusätzlich ist wie
dargestellt ein Gegengewicht der Masse m2 m2
angebracht. Wie groß darf m3 maximal sein,
damit keine Kippgefahr besteht?
m3 h
m1
Bekannt: b, c = (3/2)b, h = b, m1 = m,
m2 = 0, 5 m, m3 = 0, 5m. c
b b b

a a b b
Aufgabe 5.10 (SG = 1, BZ = 5 min)
W G1 G2
Ein Hochhaus wird wie dargestellt mit
einem Betonkern erbaut. Bestimmen Sie die W G1 G2 h
polaren Momente bezüglich der Punkte A h
W G1 G2
und B infolge der Gewichtskräfte G1 und
G2 sowie der Windkräfte W . W G1 G2 h
Bekannt: W = 20 kN, G1 = 100 kN, G2 = h
W G1 G2
120 kN, a = 5 m, b = 6 m, h = 3 m.
W G1 B G2 h

A h

Aufgabe 5.11 (SG = 1, BZ = 10 min)


F2
An einem Winkel greifen zwei Kräftepaare
und ein Moment an.
_
F1 a2
1. Berechnen Sie das resultierende Dreh- M
moment.
2. Wie groß müssen die Lagerreaktionen a1
für Gleichgewicht sein? l

Bekannt : F1 = 20 N, a1 = 0, 2 m
F2 = 25 N, a2 = 0, 9 m
|M̄ | = 26 Nm, l = 12 m.
5.7 Die drei Grundaufgaben der Starrkörperstatik 109

5.7 Die drei Grundaufgaben der Starrkörperstatik

Wie bei zentralen Kraftsystemen werden auch bei nichtzentralen Kraftsystemen drei Grund-
aufgaben unterschieden: 1. Reduktion, 2. Bedingungen für Gleichgewicht, 3. Zerlegung
einer Kraft. Da zeichnerische Lösungen für praktische Problemstellungen heute kaum noch
angewendet werden, beschränken wir uns im Folgenden auf rechnerische Lösungen.

5.7.1 Erste Grundaufgabe: Reduktion

Bei der Reduktion eines ebenen nichtzentralen Kraftsystems bestehen zwei Möglichkeiten:
1. Reduktion auf eine Dyname (Einzelkraft und Einzelmoment)
2. Reduktion auf eine Totalresultierende (Einzelkraft).

Erste Reduktion auf eine Dyname


Aufgabenstellung: An dem Körper in Abb. 5.19.a greifen Kräfte F1 , ..., Fi , ... , Fn eines
ebenen nichtzentralen Kraftsystems an. Der Richtungswinkel jeder Kraft Fi ist αi , und xi , yi
sind jeweils die Koordinaten des Angriffspunktes auf der Wirkungslinie wi . Wir suchen den
resultierenden Kraftvektor R und das resultierende Drehmoment MRA bezüglich des Punktes
A, so dass deren Kraftwirkung gemäß Definition (3.20) äquivalent zu dem ursprünglichen
Kraftsystem ist.
Lösung: In Abb. 5.19 werden alle Kräfte F1 , ..., Fi , ... ,Fn , wie in Abb. 5.13, parallel in
den Bezugspunkt A verschoben. Damit erhält man ein zentrales Kraftsystem, für das die
Kraftresultierende nach Gl.(4.5.1) und das resultierende Drehmoment nach Gl.(5.9) bestimmt
werden. Zusammenfassend erhält man die Gleichungen:

R = F1 + F2 + ... + Fi + ... + Fn = ni=1 Fi
 (5.19)
MRA = M1A + M2A + ... + MiA + ... + MnA = ni MiA .

a) b) c)
y F1 wi y y
Fi
αi
yi = = R
F1 Fi
Fn A αR
A A Fn
yA yA M1A yA
M Ai M RA=M R(A)
MnA
xA xi x xA x xA x
Abb. 5.19. Erste Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems auf eine Dyname

Wir verwenden die Ergebnisse (4.20) für die Kraftresultierende in kartesischen Koordinaten
und berechnen die Momente der Kräftepaare MiA gemäß Bemerkung 5.6.7 als polare Mo-
(A)
mente Mi für jede Kraft nach Gl.(5.17). Zusammenfassend erhält man die
110 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

Erste Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems auf eine Dyname


n
1. Rx = F1x + F2x ... + Fix ... + Fnx = Fix , wobei Fix = Fi cos αi
i=1

n
2. Ry = F1y + F2y ... + Fiy ... + Fny = Fiy , wobei Fiy = Fi sin αi
i=1
3. Rx = R cos αR , Ry = R sin αR (5.20)

4. R = Rx2 + Ry2
Ry
5. tan αR =
Rx
(A)

n
(A) (A)
6. MRA = MR = Mi , wobei Mi = xi Fiy − yi Fix .
i

Bemerkungen 5.7
1. Die Dyname in Abb. 5.19.c hat die gleiche Kraftwirkung wie die Kraftsysteme in
Abb. 5.19.a und b. Damit sind alle Kraftsysteme nach Definition (3.20) statisch äquiv-
alent.
2. Zur eindeutigen Bestimmung des Richtungswinkels αR kann wie in den Bemerkungen
4.2.3 oder 4.3.2 beschrieben vorgegangen werden.
3. Die Anwendung von Gl.(5.20.6) liefert ein resultierendes Drehmoment MRA mit Drehsinn
(  ) im Gegenuhrzeigersinn.
4. Häufig werden, im Gegensatz zu Abb. 5.19.a, die Richtungen der Kräfte Fi nicht mit dem
Winkel αi festgelegt. Es ist dann zweckmäßig, mit betragsmäßig positiven Koeffizienten
Fix und Fiy zu rechnen und die Vorzeichen in den Gleichungen (5.20.1) und (5.20.2) aus
der Anschauung festzulegen, vgl. hierzu auch die Bemerkung in Beispiel 4.10. In gleicher
(A)
Weise können die polaren Momente Mi der Kräfte Fix und Fiy ermittelt werden, wobei
das Vorzeichen für den Drehsinn jeweils aus der Anschauung festgelegt wird.

Zweite Reduktion auf eine Totalresultierende


Aufgabenstellung: Wir betrachten in Abb. 5.20.a eine Dyname (R, MRA ) bzgl. des Punktes
A als Ergebnis der ersten Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems, vgl. Abb. 5.19.a. Der
Drehsinn von MRA ist im Gegenuhrzeigersinn, d.h.  . Gesucht ist die Wirkungslinie wZ , in
welche die Resultierende R verschoben werden muss, damit das resultierende Drehmoment
verschwindet.
Lösung: Wir führen in Abb. 5.20.b eine Wirkungsline wZ im Abstand aR vom Punkt A ein.
Durch Einführung einer Gleichgewichtsgruppe (R, −R) im Punkt B auf wZ entsteht ein
Kräftepaar mit dem Drehmoment (R · aR ,  ). Die neue Dyname bzgl. B besteht aus dem
Kraftvektor R und dem Drehmoment MRB = MRA − R · aR . Der Abstand aR wird jetzt so
gewählt, dass MRB verschwindet:
MRA
1. MRB = MRA − R · aR = 0 =⇒ 2. aR = . (5.21)
R
5.7 Die drei Grundaufgaben der Starrkörperstatik 111

a) y b) y c) y

R R aR aR R
yi = R =

A B A B
A yA
yA yA
A R
MRA MR
Zentrallinie
wZ wZ
xA xi x xA x xA x
Abb. 5.20. Zweite Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems auf eine Totalresultierende

Wir übertragen dieses Ergebnis auf kartesische Koordinaten: Mit Anwendung von Gl.(5.16)
auf den Hebelarm aR in Gl.(5.21.2) erhält man mit den Gleichungen (5.20.3)
Ry Rx MA
−y
aR = x sin αR − y cos αR = x = R. (5.22)
R R R
Wir lösen diese Beziehung nach der Koordinate y auf und erhalten zusammenfassend die

Zweite Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems auf eine Totalresultierende


(5.23)
Ry MA
1. Kraft R 2. Moment MRB = 0 3. Zentrallinie y = x− R.
Rx Rx

Bemerkungen 5.8
1. Die durch die Geradengleichung (5.23.3) definierte Linie bezeichnen wir als Zentrallinie
wZ und die auf ihr liegende Resultierende R als Totalresultierende. Sie ist allen Kraft-
systemen in Abb. 5.19 und Abb. 5.20 nach Definition (3.20) statisch äquivalent.
2. Zur Berechnung der Zentrallinie nach Gl.(5.23.3) muss das Vorzeichen für MRA nach
Definition (5.5) berücksichtigt werden.
Mit den Gleichungen (5.21) und (5.23) zur ersten und zweiten Rekuktion unterscheiden wir

Vier Fälle für die Reduktion eines Kraftsystems in der Ebene


Fall R MRA Ergebnis

1.
= 0
= 0 Dyname nach (5.20): Die Reduktion (5.21) auf eine Total-
resultierende ist eindeutig möglich.
2.
= 0 =0 Totalresultierende: Aus Gl. (5.21.2) folgt aR = 0, d.h. die
Wirkungslinie von R verläuft durch A. (5.24)
3. =0
= 0 Resultierendes Kräftepaar: Aus R = 0 folgt aR → ∞
(bzw. aus Rx = 0 folgt y → ∞). Damit ist MRA = MR
vom Bezugspunkt A unabhängig. (Der obere Index A kann
entfallen.) Nach Regel (5.4.1) ist keine weitere Reduktion
möglich.
4. =0 =0 Gleichgewicht: keine weitere Reduktion möglich.
112 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

 Beispiel 5.5 Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems an einem Träger

Das in Abb. 5.21 dargestellte aus vier parallelen


Kräften bestehende Kraftsystem soll reduziert F1 F2 F3 F4
werden.
Bekannt: A
F1 = 3 N, F2 = 4 N, F3 = 10 N, F4 = 3 N,
a1 = 0 m, a2 = 2 m, a3 = 5 m, a4 = 7 m. a2
Vorüberlegungen: Wir reduzieren das Kraft- a3
system mit den Gleichungen (5.20) zunächst a4
auf eine Dyname (R, MRA ) bzgl. des Punk- Abb. 5.21. Nichtzentrales Kraftsystem
tes A. Auf Grundlage der vier Fälle in (5.24) an einem Träger
wird anschließend über eine weitere Reduktion
entschieden.
Lösung: Für das in Abb. 5.21.b eingezeichnete Koordinatensystem x, y erhält man aus den
Gleichungen (5.20.1) und (5.20.2) die Koeffizienten der Kraftresultierenden

Rx = 4i=1 Fix = 0 N

Ry = 4i=1 Fix = (−3 − 4 + 10 − 3) N y MR
= 0 N. x
A
Damit verschwindet der resultierende Kraftvek-
tor, d.h. es gilt R = 0. Für das resultierende Abb. 5.21.b. Resultierendes Moment
Moment bezüglich des Bezugspunktes A erhält
man nach Gl.(5.20.6)

MRA = (F1 a1 − F2 a2 + F3 a3 − F4 a4 ) = (3 · 0 − 4 · 2 + 10 · 5 − 3 · 7)N = 21 Nm.

Wegen R = 0 und MRA


= 0 reduziert sich das Kraftsystem entsprechend dem Fall 3 in (5.24)
auf ein vom Bezugspunkt unabhängiges Kräftepaar. Damit kann der hochgestellte Index A
für das Moment in Abb. 5.21.b auch entfallen, d.h. wir können MRA = MR schreiben.

Bemerkungen:
1. Der Leser überzeuge sich, dass das Ergebnis MRB = 21 Nm auch für beliebige andere
Bezugspunkte B erhalten wird. (Wie lautet die Begründung dazu?)
2. Aus dem Ergebnis R = 0 für den resultierenden Kraftvektor allein kann nicht Gleich-
gewicht gefolgert werden. Das wäre nur bei einem zentralen Kraftsystem der Fall, was
hier nicht vorliegt. Nach Fall 4 in (5.24) muss bei einem nichtzentralen Kraftsystem für
Gleichgewicht zusätzlich das resultierende Moment MR verschwinden. 
5.7 Die drei Grundaufgaben der Starrkörperstatik 113

 Beispiel 5.6 Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems an einem Rahmen

Drei an einem Rahmen angreifende Kräfte sollen l l


reduziert werden
F2 sin β2 β2 F2
F3 cos β 3
1. auf eine Dyname bezüglich des Punktes C,
2. auf eine Totalresultierende. F1 β3
β1 F2 cos β2 F3
F3 sin β 3
Bekannt : F1 = 10 N, β1 = 65o ,
F1 cos β1
F2 = 45 N, β2 = 30o , 2l
F1 sin β 1 y
o
F3 = 5 N, β3 = 40 , l = 1 m. l
Vorüberlegungen: Die Reduktion auf eine Dyna- x
C
me erfolgt für ein x, y-Koordinatensystem im Punkt l
C mit den Gleichungen (5.20). Da die gegebenen
B
Winkel β1 , β2 , β3 nicht mit den Definitionen für die
Winkel αi übereinstimmen, werden nach Bemer-
kung 5.7.4 die Vorzeichen der betragsmäßig posi- Abb. 5.22. Nichtzentrales Kraftsystem
tiven Koeffizienten aus der Anschauung festgelegt. an einem Rahmen
Die Lage der Totalresultierenden für den zweiten Aufgabenteil wird nach (5.23) erhalten.
Lösungen: 1. Mit den zerlegten Kräften in Abb. 5.22 erhält man aus den Gleichungen (5.20)
die Koeffizienten und den Betrag der Resultierenden:
Rx = −F1 · sin β1 + F2 · cos β2 + F3 · cos β3 = 33, 74 N
Ry = F1 · cos β1 + F2 · sin β2 − F3 · sin β3 = 23, 51 N

R = Rx2 + Ry2 = 33, 742 + 23, 512 = 41, 12 N.
Wegen der Vorzeichen von Rx und Ry liegt nach Abb. 4.25 der Richtungswinkel αR im
ersten Quadranten. Mit dem spitzen Winkel βR nach Gl.(4.21) bestimmt man αR :
|Ry | 23, 51
tanβR = = = 0, 70 =⇒ βR = 34, 87o =⇒ αR = βR = 34, 87o .
|Rx | 33, 74
Mit dem positiven Drehsinn  berechnet man das Totalresultierende Zentrallinie wZ
resultierende Drehmoment bezüglich C:
MRC = F1 · sin β1 · l
R
+ F2 · sin β2 · l − F2 · cos β2 · (2l)
− F3 · sin β3 · (2l) − F3 · cos β2 · (2l)
1,79

= −60, 47 Nm. y R
αR =34,87 o
2. Für die Zentrallinie wZ der Totalresultierenden
gilt nach Gl.(5.23.3) C x
Dyname
Ry MC 23, 51 −60, 47 MRC
y= x− R = x− B
Rx Rx 33, 74 33, 74
= 0, 70 x + 1, 79 m. Abb. 5.22.b. Dyname und Totalresultierende
In Abb. 5.22.b sind die Dyname bzgl. C (Resultierende R und resultierendes Drehmoment
MRC ) und die Totalresultierende R auf der Zentrallinie wZ dargestellt. 
114 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

5.7.2 Zweite Grundaufgabe: Gleichgewicht


Aufgabenstellung: Gesucht sind Bedingungen für Gleichgewicht eines ebenen nichtzen-
tralen Kraftsystems mit den Kräften F1 , ..., Fi , ... , Fn in Abb. 5.19.a.
Lösung: Das nichtzentrale Kraftsystem wird mit den Gleichungen (5.20) auf eine Dyname
(R, MRA ) bzgl. des Punktes A in Abb. 5.19.c reduziert. Nach Gl.(4.8) lautet die notwendige
und hinreichende Bedingung für Gleichgewicht eines zentralen Kraftsystems R = 0, und
nach Gl.(5.10) lautet die notwendige und hinreichende Bedingung für Gleichgewicht eines
resultierenden Drehmomentes MRA = 0. Wir ersetzen die Bedingung R = 0 durch zwei
(A)
skalare Gleichungen, das Drehmoment MRA durch das polare Moment MR und erhalten
zusammenfassend folgende

Skalare Gleichgewichtsbedingungen für ebene nichtzentrale Kraftsysteme



n
→ : Rx = Fix = 0
i=1

n (5.25)
↑ : Ry = Fiy =0
i=1
 (A)

n
(A)
A : MR = Mi = 0.
i=1

Bemerkungen 5.9
1. Die Aussage der Gleichgewichtsbedingungen (5.25) ist: Ein starrer Körper ist unter der
Wirkung eines allgemeinen ebenen Kraftsystems dann und nur dann im Gleichgewicht,
wenn die folgenden drei Bedingungen erfüllt sind: 1. Die Summe aller Kräfte in x-
Richtung ist gleich Null; 2. Die Summe aller Kräfte in y-Richtung ist gleich Null; 3. Die
Summe der polaren Momente aller Kräfte bezüglich eines Bezugspunktes ist gleich Null.
2. Die drei Bedingungen (5.25) sind notwendig und hinreichend für Gleichgewicht eines
Starrkörpers in der Ebene. In Abschnitt 5.7.3 zeigen wir, unter welchen Voraussetzungen
sie durch drei andere - statisch äquivalente - Bedingungen ersetzt werden können.
3. Die Koordinatenrichtungen x, y müssen nicht unbedingt horizontal und vertikal gerichtet
sein. Gelegentlich sind auch geneigte Koordinatenrichtungen x, y, die orthogonal zueinan-
der sind, zweckmäßig.
4. Wie in Bemerkung 4.4.5 bereits erwähnt, gelten die Gleichungen (5.25) auch für nega-
tive Koordinatenrichtungen. Bei Anwendung der Gleichgewichtsbedingungen geben die
Symbole (→ oder ←) bzw. (↑ oder ↓) die gewählten Richtungen für positive Kräfte an,

und bei Anwendung einer Momentengleichgewichtsbedingung geben die Symbole (A

oder A) sowohl den gewählten Drehsinn als auch den gewählten Bezugspunkt an.
(A)
5. Es sei nochmals darauf hingewiesen, dass das polare Moment MR in Gl.(5.25.3) gemäß
Bemerkung 5.6.7 als zweckmäßige Rechengröße zur Berechnung des Drehmomentes
MRA verwendet wird, welches nach dem Gleichgewichtsgesetz für Momente (5.10) ver-
schwinden muss.
5.7 Die drei Grundaufgaben der Starrkörperstatik 115

 Beispiel 5.7 Brücke auf zwei Lagern

Eine Brücke vom Gewicht G ist an


F G
zwei Punkten gelagert. Die Bewegung
des Lagers A ist horizontal und vertikal
und die des Lagers B vertikal behindert. A
B
Das Eigengewicht der Brücke wird verein-
fachend durch eine Einzellast G in Brück-
enmitte berücksichtigt. Die zusätzliche
Belastung durch einen LKW wird mit a
einer vertikalen Kraft F erfasst. Gesucht l l
sind alle Auflagerkräfte der Brücke. 2 2
Abb. 5.23. Brücke auf zwei Lagern
Bekannt: l, a, F , G.
Vorüberlegungen: Zunächst wird ein Freikörperbild erstellt, in das alle an der Brücke an-
greifenden Kräfte, einschließlich der Lagerkräfte, eingetragen werden. Damit können die drei
Gleichgewichtsbedingungen (5.25) aufgestellt werden. Die unbekannten Lagerkräfte erhält
man schließlich durch Auflösung dieser Gleichungen.
Lösung: In dem Freikörperbild in Abb. 5.24 werden die senkrecht gerichteten Kräfte G
und F eingetragen. Durch einen Freischnitt werden zusätzlich die Auflagerkräfte sichtbar
gemacht. Da die Bewegung des Lagers A horizontal und vertikal behindert ist, treten hier
eine horizontale Kraft AH und eine vertikale Kraft AV auf. Am Lager B tritt die vertikale
Kraft BV auf.
Die Gleichgewichtsbedingungen (5.25)
lauten F
G B
→: AH = 0 (1) AH
A
↑: AV + BV − F − G = 0 (2)
AV BV
 l a
A: G + F a − BV l = 0. (3)
2 l l
Damit sind drei Gleichungen formuliert, 2 2
die im Folgenden nach den drei Unbekann- Abb. 5.24. Freikörperbild
ten AH , AV , BV aufgelöst werden: Aus
Gl.(1) erhält man sofort die horizontale Auflagerkraft AH = 0. Dieses Ergebnis besagt, dass
das Lager A infolge des Eigenwichtes der Brücke und der zusätzlichen Kraft F in horizon-
taler Richtung nicht beansprucht wird. Aus (3) folgt
1 a
BV = G + F .
2 l
Wird Gl.(2) nach AV aufgelöst, folgt mit dem Ergebnis für BV

l−a 1
AV = F − BV + G = F +G . 
l 2
116 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

5.7.3 Statisch äquivalente Gleichgewichtsbedingungen für den Starrkörper


Die Berechnung von drei Auflagerkräften eines Starrkörpers kann grundsätzlich mit den drei
Gleichgewichtsbedingungen (5.25) erfolgen. Häufig gelingt es, den Rechenaufwand zur Lö-
sung des sich ergebenden linearen Gleichungssystems zu reduzieren, indem die Bedingungen
(5.25) durch drei alternative Bedingungen ersetzt werden. Grundlage dazu sind die

Regeln I zum Aufstellen von Gleichgewichtsbedingungen


1. Der Bezugspunkt A in der Momentengleichgewichtsbedingung (5.25.3) wird
so gewählt, dass er im Schnittpunkt der Wirkungslinien von zwei unbekannten
Kräften liegt. Dann sind deren Hebelarme nach Regel (5.18.1) gleich Null, d.h.
diese Kräfte leisten keinen Beitrag zur Momentengleichung, und es wird eine (5.26)
direkte Lösung der dritten Unbekannten möglich.
2. Die Momentengleichgewichtsbedingung (5.25.3) wird für mehrere – höch-
stens drei – Bezugspunkte aufgestellt, wobei immer zwei Wirkungslinien von
unbekannten Kräften durch den Bezugspunkt verlaufen.

Für Starrkörper mit drei einteiligen Lagern gelingt die direkte Berechnung einer unbekan-
nten Kraftgröße immer (sofern kein Ausnahmefall vorliegt, siehe Abschnitt 5.8). Allerdings
kann die Verwendung von mehr als einer Momentengleichgewichtsbedingung dazu führen,
dass das Gleichungssystem keine Lösung liefert. Wir untersuchen daher im Folgenden, unter
welchen Voraussetzungen die drei Bedingungen (5.25) durch drei andere – statisch äquiva-
lente – Gleichgewichtsbedingungen ersetzt werden können.
In Abb. 5.25 greifen Kräfte F1 , ..., Fi , y
... ,Fn eines nichtzentralen Kraftsystems F2
an. Außer dem Punkt A sind die Punkte F1 Fiy Fi
B und C mögliche Bezugspunkte zum yi
Fix
yi -y B

Aufstellen der Momentengleichgewichts- yC C


bedingung (5.25.3). Wie in Anhang E.3
yB
gezeigt, sind die nachfolgenden Gleichge- B Fn
wichtsbedingungen (5.27) statisch äquiva-
lent und können - unter Berücksichtigung A xC xB xi x
xi -x B
der in (5.27) angegebenen Voraussetzun-
gen - alternativ zu den Gleichungen (5.25) Abb. 5.25. Nichtzentrales Kraftsystem
verwendet werden: und Bezugspunkte A, B und C

Statisch äquivalente Gleichgewichtsbedingungen und Voraussetzungen


(A)
1. Rx = 0 Ry = 0 MR =0
(B)
2. Rx = 0 Ry =0 MR =0 (5.27)
(A) (B)
3. Rx = 0 MR =0 MR =0 xB
= 0
(A) (B)
4. Ry =0 MR =0 MR =0 yB
= 0
(A) (B) (C)
5. MR =0 MR =0 MR =0 A, B, C nicht auf einer Geraden.

Bezugnehmend auf die Bedingungen (5.27) gelten die folgenden


5.7 Die drei Grundaufgaben der Starrkörperstatik 117

Regeln II zum Aufstellen von Gleichgewichtsbedingungen


1. Jede der fünf Gleichungssysteme in (5.27) mit jeweils drei Gleichgewichts-
bedingungen ist notwendig und hinreichend für Gleichgewicht eines starren
Körpers in der Ebene.
2. Aus (5.27.2) folgt: Die Wahl des Bezugspunktes A in Gl.(5.25.3) spielt keine
Rolle; er darf auch außerhalb des Körpers liegen.
3. Bei Anwendung von (5.27.3) mit Kräftegleichgewicht in horizontaler Rich-
tung dürfen die zwei Bezugspunkte nicht senkrecht übereinander liegen. (5.28)
4. Bei Anwendung von (5.27.4) mit Kräftegleichgewicht in vertikaler Richtung
dürfen die zwei Bezugspunkte nicht auf gleicher Höhe liegen.
5. Bei Anwendung von (5.27.5) mit drei Momentengleichungen dürfen die drei
Bezugspunkte A, B, C nicht auf einer Geraden liegen.
6. Weiter gilt: Mehr als drei Gleichungen beim Aufstellen der Gleichgewichts-
bedingungen zur Berechnung von unbekannten Lagerreaktionen bringen keine
neuen Informationen. Eine vierte und ggf. weitere Gleichungen können – und
sollten als dringende Empfehlung – zur Kontrolle verwendet werden.

 Beispiel 5.8 Brücke auf zwei Lagern


Stellen Sie die Gleichungen zur Berechnung der Auflagerkräfte in Beispiel 4.7 so auf, dass
jede Gleichung direkt zur Berechnung einer unbekannten Größe verwendet werden kann.
Vorüberlegungen: Gl.(1) und Gl.(3) in Beispiel 4.7 sind bereits so formuliert, dass die Un-
bekannten AH und BV direkt erhalten werden. Zur direkten Bestimmung der Auflagerkraft
AV wird der Bezugspunkt für die Momentengleichung nach Regel I.1 in (5.26) als Schnitt-
punkt der Wirkungslinien der Kräfte AH und BV gewählt. Dieses ist gerade der Lagerpunkt
B. Da die Hebelarme und somit auch die polaren Momente beider Kräfte bezüglich B gleich
Null sind, leisten sie keinen Beitrag zur Momentengleichung.
Lösung: Aus einer Kräftegleichgewichtsbedingung und zwei Momentengleichgewichtsbe-
dingungen bezüglich der Punkte A und B können die unbekannten Lagerkräfte direkt be-
stimmt werden:
→: AH = 0
 l l−a 1
B: AV l − G − F (l − a) = 0 =⇒ AV = F +G
2 l 2
 l 1 a
A: BV l − F a − G = 0 =⇒ BV = G + F .
2 2 l
Mit diesen Ergebnissen überprüfen wir zusätzlich, ob das Kräftegleichgewicht in vertikaler
Richtung erfüllt ist (vgl. auch Regel (5.28.6)):
   
l−a 1 1 a l
↑: AV + BV − G − F = F + G + G +F −G−F
l 2 2 l l
 
F 1 1
= (l − a + a − l) + G + − 1 = 0. 
l 2 2
118 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

5.7.4 Dritte Grundaufgabe: Zerlegung einer Kraft


Aufgabenstellung: In Abb. 5.26 sind eine y Ry R
Kraft R mit dem Richtungswinkel αR w1 αR
und der Wirkungslinie wR sowie drei yR
Wirkungslinien w1 , w2 und w3 mit den Rx
Richtungswinkeln α1 , α2 , α3 gegeben. Auf F1 wR w2
den Linien w1 , w2 und w3 suchen wir die α 1 F 2

Kräfte F1 , F2 und F3 , so dass diese gemäß α2


Definition (3.20) äquivalent zu R sind. w3
F3y F3
Lösung: Wir bestimmen die Lösung durch y3
α3 F3x
Anwendung von zwei Kräftebedingungen
A
und einer Momentenbedingung in karte- xR x3 x
sischen Koordinaten. Dabei setzen wir in
Abb. 5.26 vorläufig voraus, dass die Wir- Abb. 5.26. Zerlegung einer Kraft R in drei Richtungen
kungslinien w1 und w2 nicht parallel sind. Dann gibt es einen Schnittpunkt A, den wir als
Ursprung eines xy-Koordinatensystems verwenden. Die Koeffizienten aller Kräfte lauten
F1x = F1 cos α1 , F1y = F1 sin α1 , F2x = F2 cos α2 , F2y = F2 sin α2 ,
(5.29)
F3x = F3 cos α3 , F3y = F3 sin α3 , Rx = R cos αR , Ry = R sin αR .
Wir bilden das Moment der Kraft F3 mit den Koeffizienten F3x und F3y sowie den Hebel-
armen y3 und x3 . Die Kräfte F1 und F2 haben kein polares Moment bzgl. A, da deren
Wirkungslinien durch diesen Punkt verlaufen. Das Moment der Kraft R wird in gleicher
Weise berechnet. Mit der Forderung, dass das Kraftsystem F1 , F2 und F3 bzgl. Moment und
Kräftesummen in horizontaler und vertikaler Richtung äquivalent zur Kraft R sein soll (kein
Gleichgewicht !), erhält man

1. A: y3 F3x − x3 F3y = yR Rx − xR Ry
2. →: F1x + F2x + F3x = Rx (5.30)
3. ↑: F1y + F2y + F3x = Ry .
Mit den Koeffizienten für F3x , F3y , Rx , Ry in den Gleichungen (5.29) folgt aus Gl.(5.30.1)
yR cos αR − xR sin αR
F3 = R. (5.31)
y3 cos α3 − x3 sin α3
Mit den Koeffizienten für F1x , F1y , F2x und F2y in den Gleichungen (5.29), Multiplikation
von Gl.(5.30.1) mit sin α2 , Multiplikation von Gl.(5.30.2) mit cos α2 , dem Additionstheorem
sin(α − β) = sin α cos β − cos α sin β und Substraktion beider Gleichungen voneinander
wird F1 berechnet. Bestimmt man F2 in gleicher Weise, erhält man zusammenfassend
1
F1 = (R(sin(α2 − αR ) + F3 (sin(α2 − α3 )))
sin(α2 − α1 )
1 (5.32)
F2 = (R(sin(αR − α1 ) + F3 (sin(α1 − α3 ))) .
sin(α2 − α1 )
Mit diesen Ergebnissen und weiteren Untersuchungen werden in Abb. 5.27 sechs Fälle un-
terschieden:
5.7 Die drei Grundaufgaben der Starrkörperstatik 119

1. Der Fall 1 in Abb. 5.27.1 wiederholt die Darstellung aus Abb. 5.26. Dabei kennzeichnet
„Kein GP (w1 , w2 , w3 )”, dass es keinen gemeinsamen Schnittpunkt der drei Wirkungsli-
nien w1 , w2 , w3 gibt. Wir bemerken nochmals ausdrücklich, dass die Gleichungen (5.32)
nicht für den Sonderfall mit zwei parallelen Wirkungslinien w1 und w2 gelten, da bei der
Aufstellung der Gleichungen (5.30) ein Schnittpunkt beider Linien vorausgesetzt wurde.
2. Für den Sonderfall mit zwei parallelen Wirkungslinien w1  w2 verwenden wir in
Abb. 5.27.2 zweckmäßig in einem neuen Ansatz ein Koordinatensystem, bei dem die
x-Achse parallel zu den Wirkungslinien w1 und w2 ist. Mit einem Bezugspunkt A für die
Momentengleichung im Angriffspunkt der Kraft F3 lauten die Äquivalenzbedingungen

 : F3 sin α3 = R sin αR
: F1 + F2 + F3 cos α3 = R cos αR (5.33)

A : F1 y1 + F2 y2 = R cos αR yR .

Gl.(5.33.1) liefert sofort die Kraft F3 . Für alle drei Kräfte erhält man nach weiterer Au-
flösung (vgl. Aufgabe 5.22)

1. Kein GP (w1 , w2 , w3 ) 2. w1  w2
= w3 3. GP (w1 , w2 , w3 ) = A

R R R
y
Ry
wR αR F x y Ry
w1 αR Rx
2 w1 αR
yR w3 Ry yR
Rx xR Rx
F1 α3 F1 wR
F3 w2
α1 F2 w2 F3 Fx w1 α1 F2
α2 wR F1 α2
w3 Fy w3
F3y F3 F3y F3
y3 y3
α 3 F3x w2 F3x α3
A xR y y3 y
x3 x xR x3 x
R y2
A GP =A

4. w1  w2  w3 5. w1
= w2 6. Kein GP (w1 , w2 , w3 , w4 )
R R wR
αR y R wR y
F4
w3 Rx F 2 x w1
αR αR
Ry w4
F3 xR F1
F1
w1 α1 α1 F2 w2
wR α2
F3 w w3
w2 F1 3
F3y F3y F3
y3 y3 w
α3 F 1 α3 F3x
3x
y y x3 x
3 yR y x3 x
2

Abb. 5.27. Zerlegung einer Kraft R für sechs Fälle (GP kennzeichnet einen gemeinsamen Schnittpunkt)
120 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

sin αR
1. F3 = R
sin α3
 
R sin αR cos α3
2. F1 = y1 cos αR − y1 − yR cos αR + xR sin αR (5.34)
y1 − y2 sin α3
 
R sin αR cos α3
3. F2 = y2 cos αR − y2 − yR cos αR + xR sin αR .
y2 − y1 sin α3

3. Verlaufen wie in Abb. 5.27.3 alle drei Wirkungslinien durch einen Schnittpunkt A, dann
gilt für die Koordinaten (x3 , y3 ) des Angriffspunktes der Kraft F3 in Gl.(5.34.1)
y3 sin α3
1. = tan α3 = =⇒ 2. y3 cos α3 − x3 sin α3 = 0. (5.35)
x3 cos α3
Damit wird der Nennerterm in Gl.(5.31) gleich Null, so dass keine Lösungen für F3 in
Gl.(5.31) und somit auch nicht für F1 und F2 in Gl.(5.32) existieren.
4. Den Fall 4 mit drei parallelen Wirkungslinien w1 w2 w3 in Abb. 5.27.4 können wir mit
α3 = 0 als Sonderfall der Gleichungen (5.33) behandeln. Wegen sin α3 = 0 wird der
Nennerterm allerdings zu Null, so dass eine Lösung nach den Gleichungen (5.34) nicht
existiert.
5. In Abb. 5.27.5 betrachten wir zusätzlich den Fall mit zwei Wirkungslinien w1
= w2
und einer Wirkungslinie wR , die nicht durch deren Schnittpunkt verläuft. Es ist nicht
möglich, die Resultierende R auf der Wirkungslinie wR durch zwei Kräfte F1 und F2
auf deren Wirkungslinien w1 und w1 gleichwertig zu ersetzen. Dieses würde dem Axiom
vom Kräfteparallelogramm (3.7) widersprechen. Es sei auch bemerkt, dass dieser Fall
dem Sonderfall mit zwei gleichen Wirkungslinien w1 = w2 in Abb. 5.27.4 entspricht,
wofür wegen y1 = y2 keine Lösung der Gleichungen (5.34) existiert.
6. Für den Fall mit vier Wirkungslinien w1
= w2
= w3
= w4 in Abb. 5.27.6 müssen die
drei Gleichungen (5.30 jeweils um einen vierten Term erweitert werden. Ohne hier auf
Einzelheiten einzugehen, kann gezeigt werden, dass für diese drei Gleichungen mit vier
Unbekannten F1 , F2 , F3 , F4 zwar eine Lösung existiert, jedoch ist diese nicht eindeutig.

5.7.5 Die Systemmatrix


Die Existenz von Lösungen der Gleichungen (5.30) kann auch mit einer Matrixdarstellung
untersucht werden. Dazu bringen wir die Gleichungen (5.30) mit den Koeffizienten aus den
Äquivalenzbedingungen (5.29) in eine Matrixform A x = b, vgl. Gl.(D.3):
⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
0 0 y3 cos α3 − x3 sin α3 F1 R(yR cos αR − xR sin αR )
⎣ cos α1 cos α2 cos α3 ⎦ ⎣ F2 ⎦ = ⎣ R cos αR ⎦ . (5.36)
sin α1 sin α2 sin α3 F3 R sin αR
        
A x x

Da die Matrix A nur von den Richtungswinkeln α1 , α2 und α3 der Wirkungslinien w1 , w2


und w3 und den Koordinaten eines Punktes auf der Wirkungslinie von w3 jedoch nicht von
der Belastung abhängt, bezeichnen wir sie als Systemmatrix. Für deren Determinante gilt
5.8 Statische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene 121
⎡ ⎤
0 0 y3 cos α3 − x3 sin α3
det A = det ⎣ cos α1 cos α2 cos α3 ⎦
sin α1 sin α2 sin α3 (5.37)

= (y3 cos α3 − x3 sin α3 )(cos α1 sin α2 − cos α2 sin α1 ).


Schneiden sich alle Wirkungslinien in einem Punkt, folgt für den ersten Klammerausdruck
wegen Gl.(5.35.2) y3 cos α3 − x3 sin α3 = 0, so dass det A = 0.
Für den Sonderfall mit zwei parallelen Wirkungslinien w1  w2 bestimmt man die Sys-
temmatrix und deren Determinante aus den Gleichungen (5.33):
⎡ ⎤
0 0 sin α3
A = ⎣ 1 1 cos α3 ⎦ =⇒ det A = sin α3 (y2 − y1 ). (5.38)
y1 y2 0

Zusammenfassend gelten folgende

Regeln zur Systemmatrix für ebene nichtzentrale Kraftsysteme


1. Die Systemmatrix A wird durch die drei Richtungen der Wirkungslinien w1 ,
w2 und w3 sowie die Lage einer Wirkungslinie gegenüber den beiden anderen
Wirkungslinien festgelegt, d.h.
2. sie ist unabhängig von der Belastung.
3. Die Systemmatrix ist singulär für zwei Fälle: (5.39)
a) Die drei Wirkungslinienhaben einengemeinsamen Schnittpunkt,Abb. 5.27.3.
b) Die drei Wirkungslinien sind parallel, Abb. 5.27.4.
In beiden Fällen existieren keine Lösungen für die Zerlegung.
4. Sind nicht alle Wirkungslinien parallel und haben sie keinen gemeinsamen
Schnittpunkt, dann ist die Systemmatrix regulär. Nur dann existiert eine Lösung
für die Kraftzerlegung, Abb. 5.27.1 und Abb. 5.27.2.

5.8 Statische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene


Wir betrachten in Abb. 5.28 einen Rahmen, der für sechs verschiedene Fälle mit Pendelstäben
verschiedener Anzahl und verschiedener Richtungen gelagert ist. Infolge der Belastung R
entstehen in den Stäben jeweils Reaktionskräfte S1 , S2 , ..., für deren Berechnung man die
drei Gleichgewichtsbedingungen (5.25) zur Verfügung hat. Wir untersuchen die Eignung der
verschiedenen Lagerungen gemäß der

Definition statische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene


Ein Starrkörper ist statisch bestimmt gelagert, wenn bei beliebiger Belas- (5.40)
tung seine Lagerreaktionen mit den drei Gleichgewichtsbedingungen (5.25)
eindeutig bestimmt werden können.

Zur Klärung, welcher der Rahmen in Abb. 5.28 statisch bestimmt gelagert ist, verwenden
wir die Ergebnisse zur dritten Grundaufgabe im vorherigen Abschnitt 5.7.4. Dazu berück-
122 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

sichtigen wir, dass die beiden Kraftsysteme R und, sofern existent, F1 , F2 , ... für die ver-
schiedenen Fälle in Abb. 5.27 jeweils statisch äquivalent sind. Kehren wir die Richtungen
der Kräfte F1 , F2 , ... um, so werden diese zu Reaktionskräften S1 , S2 , ... und sind nach dem
Gleichgewichtsgesetz für zwei Kraftsysteme (3.21) mit der Kraft R im Gleichgewicht. Mit
der Bezeichnung GP (w1 , w2 , ...) für den gemeinsamen Schnittpunkt der Wirkungslinien w1 ,
w2 , ... erhält man zusammenfassend folgende

Sechs Fälle zur Existenz von Gleichgewicht


Fall r Wirkungslinien det A Ergebnis für Gleichgewicht

1. 3 Kein GP (w1 , w2 , w3 )
= 0 existiert eindeutig
2. 3 w1  w2
= w3
= 0 existiert eindeutig (5.41)
3. 3 GP (w1 , w2 , w3 ) =0 existiert nicht
4. 3 w1  w2  w3 =0 existiert nicht
5. 2 w1
= w2 − existiert nicht
6. 4 Kein GP (w1 , w2 , w3 , w4 ) − existiert, jedoch nicht eindeutig.

1. Kein GP (w1 , w2 , w3 ) 2. w1  w2
= w3 3. GP (w1 , w2 , w3 ) = A

y R w R αR R
x y
Ry αR
R
Rx Ry αR
yR yR
Rx w3 Ry xR R
w1
w2 w1 wR x
F3 w2
α1 w1 α1
α2 wR α2
w3 S2
S2 w2 S1 S2 w3
y3 S1 y3
α3 S3 α3
A xR yy S3
x3 x 3 yR y xR x3 x
S3 2 A GP=A
S1
4. w1  w2  w3 5. w1
= w2 6. Kein GP (w1 , w2 , w3 , w4 )
R
αR y R wR y R wR
w3 x w4
Rx αR αR
Ry xR w1 S4 w1
α1 α1 w2
w1
wR S α2
2
w2 w3
S2
S3 y2 y3
w2 S1 α2 S1 α3
yy
3 yR S2 x2 x S3 x3 x
y2
S1
Abb. 5.28. Sechs Fälle zur Untersuchung von Gleichgewicht eines Starrkörpers (GP kennzeichnet einen gemein-
samen Schnittpunkt)
5.8 Statische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene 123

Die Fälle (5.41.3) und (5.41.4) zeigen, dass allein das Anbringen von r = 3 kinematischen
Bindungen das Gleichgewicht des Starrkörpers nicht sichert. Zusätzlich muss die Anord-
nung der drei Bindungen zu einer regulären Systemmatrix führen. Der Fall (5.41.5) sowie
Abb. 5.28.5 zeigen, dass zwei Bindungen mit r = 2 zur Aufnahme einer beliebigen Kraft
R nicht ausreichend sind. Die Aussage von Fall (5.41.6) sowie Abb. 5.28.6 ist, dass eine
beliebige Kraft mit r = 4 Bindungen, deren Achsen sich nicht in einem Punkt schneiden,
aufgenommen werden kann, die Berechnung der Kräfte S1 , S2 , S3 , S4 jedoch nicht eindeutig
möglich ist. Einzig die Fälle (5.41.1) und (5.41.2) erfüllen die

Bedingungen für statische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene


1. Für die Anzahl der kinematischen Bindungen gilt:
r=3
2. Die drei Wirkungslinien der Reaktionskräfte dürfen (5.42)
a) nicht alle durch einen Punkt verlaufen und
b) nicht alle parallel sein
(vgl. z.B. Abb. 5.28.1 und Abb.5.28.2). Dann gilt für die Systemmatrix:
det A
= 0.

Bemerkung 5.10
1. Es sei nochmals ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die statische Bestimmtheit nur
von der Lagerung und nicht von der Belastung des Systems abhängt.
2. Bedingung (5.42.2) für die Systemmatrix kann erst überprüft werden, wenn Bedin-
gung (5.42.1) für die kinematischen Bindungen erfüllt ist. Daher ist (5.42.1) notwendig,
während (5.42.2) hinreichend für statische Bestimmtheit ist, vgl. Anhang B.
3. Den Fall det A = 0 bezeichnet man als Ausnahmefall der Statik (kurz: Ausnahmefall).
4. Die statische Bestimmtheit mehrteiliger Systeme wird im nachfolgenden Abschnitt 9.4
behandelt.

 Beispiel 5.9 Platte mit drei Pendelstützen

Eine Platte wird durch drei Pendelstützen gehalten. F


1. Berechnen Sie die Stabkräfte unter Einwirkung einer
a a
A 2 2
Einzellast F für beliebige Winkel α.
2. Werten Sie die Ergebnisse für a = 2 m, F = 3 N,
α = 0o aus. a
3. Für welchen Winkel α existiert keine Lösung?
4. Geben Sie die Systemmatrix A und deren Determi- B C
nante an. α
5. Berechnen Sie die Stabkräfte mit einer numerischen a
Methode und den Zahlwerten aus Aufgabe 2.
6. Welche mathematische und mechanische Interpreta- Abb. 5.29. Platte mit drei
Pendelstützen
tion ergibt sich für die numerische Lösung mit dem
Winkel aus Aufgabe 3?
124 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

Vorüberlegungen: Nach Eintragen der unbekannten Stab-


F
kräfte in dem Freikörperbild in Abb. 5.29.b werden die a a
Gleichgewichtsbedingungen (5.25) am Gesamtsystem aufge- A 2 2
stellt und nach den Lagerreaktionen aufgelöst.
Lösungen: A
1. Aus den Gleichgewichtsbedingungen (5.25) erhält man: a


C sinα
a
A: F − C cos α a + C sin α a = 0
2 B C
F C cos α α
=⇒ C =
2(cos α − sin α)
→: A − C sin α = 0 Abb. 5.29.b. Freikörperbild
F
=⇒ A = C sin α =
2(cot α − 1)  
1
↑: B + C cos α − F = 0 =⇒ B = F − C cos α = F 1− .
2(1 − tan α)
2. Mit den Zahlwerten a = 2 m, F = 3 N, α = 0o erhält man die Stabkräfte:
3 3
A = 0, B = N, C = N.
2 2
3. Die Lösungen für die Lagerreaktionen aus Schritt 1 F
sind nicht auswertbar, wenn jeweils die Nennerterme ver- a a
2 2
schwinden, d.h. wenn A

1. cos α − sin α = 0 oder


2. cot α = 1 oder 45 o
3. tan α = 1.
In allen drei Fällen folgt daraus die Bedingung
B C
1
cos α = sin α = √ =⇒ α = 45o .
2 Abb. 5.29.c. Ausnahmefall α = 45o
Für α = 45o bilden die drei Lagerreaktionen in Abb. 5.29.c ein zentrales Kraftsystem,
welches nicht ins Gleichgewicht mit der äußeren Kraft F gesetzt werden kann.
4. Wir schreiben die Gleichungen aus Aufgabenteil 1 als Matrixgleichung:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ F ⎤
0 0 a(sin α − cos α) A − a
⎢ ⎥
⎣1 0 − sin α ⎦ ⎣ B ⎦ = ⎣ 02 ⎦, A x = b.
0 1 cos α C F
        
A x
b
Die Entwicklung nach der ersten Spalte (vgl. (D.5)) ergibt für die Determinante von A

det A = (−1) (−1 · (− cos α + sin α)) .


5.8 Statische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene 125

Die Determinante verschwindet für sin α = cos α, so dass, wie oben bereits festgestellt, für
α = 45o Lösungen für die Lagerkräfte nicht existieren.
5. Die numerische Lösung des Gleichungssystems erfolgt mit dem Computeralgebra-System
MATLAB. Dazu betrachten wir zunächst den Fall α = 0. Mit den Konstanten ca = cos(α)
und sa = sin(α) werden die Matrizen A und b initialisiert.
a=2; F=3; alpha = 0;
alpha = alpha*pi/180, ca = cos(alpha), sa = sin(alpha)
Amat = [ 0 0 a*(sa-ca) ;
10 -sa ;
01 ca ];
bmat = [-F*a/2; 0 ; F;];
Mit dem Befehl detA = det(Amat) berechnen wir die Determinante und erhalten
detA = -2.0000
Damit ist die Matrix regulär, und wir können mit dem Befehl
xmat = inv(Amat)*bmat
die Ergebnismatrix berechnen:
xmat = 0
1.5000
1.5000
Damit werden für α = 0 die Ergebnisse aus dem Aufgabenteil 2 bestätigt.
6. Für den Fall α = 450 wird die Matrix A neu initialisiert:
a=2; F=3; alpha = 45;
alpha = alpha*pi/180, ca = cos(alpha), sa = sin(alpha)
Amat = [ 0 0 a*(sa-ca) ;
10 -sa ;
01 ca ];
bmat = [-F*a/2; 0 ; F;];
Mit dem Befehl detA = det(Amat) berechnen wir wieder die Determinante und erhalten
detA = -2.2204e-016
Aus den Lösungen in Aufgabe 4 hätten wir den Wert 0 erwartet. Im Gegensatz zum Beispiel
4.13 hat MATLAB diesen Wert diesmal nicht exakt erkannt. Dieses ist eine Folge von nu-
merischen Rundungsfehlern. Da der Wert detA = −2.2204e − 016 eine deutlich andere
Größenordnung als die betragsmäßig größten Elemente der Matrix A hat, ist die mathema-
tische Interpretation, dass die Matrix singulär ist. Die mechanische Interpretation besagt, dass
der Ausnahmefall vorliegt. Mit dem Befehl
xmat = inv(Amat)*bmat
erhalten wir weiter
Warning: Matrix is close to singular or badly scaled.
Results may be inaccurate. RCOND = 3.061617e-017.
xmat = 1.0e+016 *
0.9554
-0.9554
1.3511
Man erhält also unrealistisch große Werte für die Lagerreaktionen, was eine Folge des Aus-
nahmefalls ist. 
126 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

5.9 Aufgaben zu den Abschnitten 5.7 und 5.8


F
Aufgabe 5.12 (SG = 1, BZ = 10 min) w1 w2
Zerlegen Sie die Kraft F in die Richtungen A
der Wirkungslinien w1 und w2 .
Bekannt: F = 6 kN, a = 60 cm, b = 80 cm, a
c = 110 cm. b
c

Aufgabe 5.13 (SG = 1, BZ = 5 min ) a b


Auf einem Anhänger mit zwei Radachsen mW mW
mK
sind wie dargestellt zwei Waschmaschinen
mK
abgestellt. Welchen Abstand a muss die Kis- mW
te haben, damit die resultierende Kraft in der
Mitte des Anhängers auftritt?
Bekannt: mW = 150 kg, b = 3, 50 m, mK = c c
250 kg.

Aufgabe 5.14 (SG = 2, BZ = 20 min)


Ein Kragträger wird mit zwei Kräftegruppen belastet. Bestimmen Sie für beide Fälle a und b
1. die Dyname (Kraftwirkung) bzgl. des Punktes A
2. die Totalresultierende.
Bekannt: F1 = 6 kN, F2 = 8 kN, F3 = 4 kN, a = 60 cm, b = 180 cm, c = 240 cm.

a) b) F2
F1 F3 F1 F3
A A
45 o 45o 45 o
F2

a a
b b
c

Aufgabe 5.15 (SG = 2, BZ = 10 min )


Erstellen Sie für den Kran aus Beispiel 5.4 ein Freikörperbild und erklären Sie den Unter-
schied zwischen dem polaren Moment und dem Drehmoment.
5.9 Aufgaben zu den Abschnitten 5.7 und 5.8 127

Aufgabe 5.16 (SG = 1, BZ = 15 min) a) F1 F2 F1


F2
Ein Träger wird mit parallelen Kräftegrup-
A
pen belastet.
1. Bestimmen Sie für beide Gruppen die a
Dyname (Kraftwirkung) bzgl. des Punk- b
tes A. c
2. Welche Reduktionen sind möglich? F1 F2 F2 F2
b)
Bekannt: F1 = 6 kN, F2 = 7 kN, a = 60 cm,
A
b = 80 cm, c = 110 cm.

Aufgabe 5.17 (SG = 2, BZ = 15 min )


Der dargestellte Rahmen ist an zwei Punk-
2l
ten gelagert. Die Bewegung des Lagers
A ist horizontal und vertikal und die des α
Lagers B ist senkrecht zu einer um den
Winkel α geneigten Achse behindert. Das l B
Eigengewicht des Rahmens wird vernach- F
2l
lässigt. In dem Stiel greift wie dargestellt
eine horizontale Einzellast an. l

1. Bestimmen Sie alle Auflagerkräfte des A


Rahmens für den Winkel α = 0.
2. Führen Sie eine Kontrolle des Ergeb-
nisses mit einer weiteren Momenten-
gleichgewichtsbedingung durch.
3. Bestimmen Sie die Systemmatrix allgemein für den Winkel α. Für welche Winkel α
wird das System unbrauchbar?
4.* Lösen bzw. untersuchen Sie die Aufgaben 1 und 3 mit einer numerischen Methode.
Bekannt: l = 3 m, F = 12 kN.

Aufgabe 5.18 (SG = 2, BZ = 15 min )


Eine Laufkatze, an deren Hacken ein x
Gewicht G angebracht ist, bewegt sich ent-
lang eines Trägers.
1. Bestimmen Sie die vertikalen Auf-
A B
lagerkräfte in A und B infolge der
Gewichtskraft G als Funktion der Vari-
ablen x. l
2. Wie groß sind die vertikalen Auf-
lagerkräfte für x = l/2, l/4, 2l/3, 3l/4? m
Bekannt: l = 3 m, G = 12 kN.
128 5 Nichtzentrale Kraftsysteme in der Ebene

Aufgabe 5.19 (SG = 2, BZ = 15 min )


F2 l
Die dargestellte Stahlkonstruktion wird durch
drei Kräfte belastet. 45 o B

1. Reduzieren Sie das Kraftsystem auf eine F1


h
Dyname im Punkt A. A F3
2. Welche Art der Redukton ist möglich?
3. Bestimmen Sie die Kräfte in den Lagern A
und B. l l

Bekannt: F1 = 3 N, F2 = F1 2 N, F3 =
F1 N, l = 3 m, h = 2 m.

Aufgabe 5.20 (SG = 2, BZ = 20 min )


Für ein Fahrrad mit Federgabel wird zur Ab-
schätzung des Schwingungsverhaltens ein ein- g
faches Ersatzmodell verwendet, welches aus mP
drei Stäben der Masse m und einer Punktmasse l
mP besteht. Der zusätzliche Hilfsstab ist mas- m H =0
hP m
selos (mH = 0). Die Gabel hat eine Feder mit
m m h
der Konstanten c. 60° 70°
Wie groß ist die Längenänderung der Feder in-
c
folge der Gewichtskräfte?
Bekannt: m = 7 kg, mP = 70 kg, l =
0, 5 m, hP = 1, 20 m, h = 0, 8 m, c = 40
kN/m, g = 10 m/s2 .

Aufgabe 5.21 (SG = 1, BZ = 10 min ) a b


Auf einen Dachbinder wirken zwei Einzel- F1 F2
lasten F1 , F2 . Wie groß sind die beiden
Lagerkräfte?
Bekannt: l = 3 m, a = 0, 50 m, b = 0, 40 m,
F1 = 3 kN, F2 = 7 kN.
l

Aufgabe 5.22 (SG = 2, BZ = 20 min )


Leiten Sie die Gleichungen (5.34) für die Zerlegung einer Kraft mit zwei parallelen
Wirkungslinien her.
5.9 Aufgaben zu den Abschnitten 5.7 und 5.8 129

Aufgabe 5.23 (SG = 3, BZ = 30 min )


Ein Stab (Masse mS , Gewicht G, Länge l) ist
in einer um den Winkel β geneigten Lage an
den Endpunkten A und B gelagert. Das Lager
A wird von einer Feder und einer Hülse und
das Lager b von einer Hülse gebildet. Bestim- l
mS
men Sie für den Winkel β = 60o
1. die Lagerkräfte β c
2. die Längenänderung in der Feder.
3. Bestimmen Sie für einen beliebigen
Winkel β die Systemmatrix. Für welchen
Winkel β wird das System unbrauchbar?
4.* Behandeln Sie die Aufgaben 1 und 3 mit
einer numerischen Methode.
Bekannt: l = 3 m, c = 60 N/m, G = 3 N, β = 60o .

Aufgabe 5.24 (SG = 1, BZ = 10 min )


Bestimmen Sie mit den Gleichungen (5.32) für den Sonderfall α1 = 90o , α2 = 0o , αR = 0o ,
xR = yR = 0 die Kräfte F1 , F2 , F3 in Abb. 5.27.1.

Aufgabe 5.25 (SG = 2, BZ = 10 min )


F2
Die dargestellte federgelagerte Stahlkon- l
struktion wird durch ein Kräftepaar belastet. B

1. Bestimmen Sie die Kräfte in den Lagern F1


h c
A und B. c A
2. Welche Verschiebungen erfahren die
Lager? c
l l
Bekannt: F1 = 3 N, F2 = 9 N, c = 60 N/m,
l = 3 m, h = 2 m.
Foto: K. Niggemeier

Die Köhlbrandbrücke ist auf Grund ihrer markanten Konstruktion ein Wahrzeichen der Stadt Hamburg. Sie
verbindet seit dem 23. September 1974 auf einer Länge von 3,94 km die westlichen und die östlichen Hafen-
teile über den 300 Meter breiten Wasserarm „Köhlbrand". Das 520 Meter lange Kernstück der Stahlbrücke ist
an zwei 135 Meter hohen Pylonen mit 88 Stahlseilen aufgehängt und erreicht dabei eine Höhe von 55 Metern
über dem Wasser. Die westliche Rampenbrücke in Waltershof ist im Grundriss S-förmig mit Radien bis zu 175
m gekrümmt, so dass bei der Konstruktion auch die räumliche Wirkung von Kräften zu berücksichtigen war. Die
Köhlbrandbrücke stellt damit nicht nur optisch, sondern auch technisch eine Meisterleistung der Brückenkon-
strukteure hinsichtlich räumlicher Tragwirkungen dar.
6
Kraftsysteme im Raum

Eine Gruppe von Kräften, die nicht alle in derselben Wirkungsebene liegen, bildet ein räum-
liches Kraftsystem. Greifen alle Kräfte an demselben Punkt an, liegt ein zentrales räumliches
Kraftsystem ansonsten ein nichtzentrales räumliches Kraftsystem vor. Wie bei den ebenen
Kraftsystemen in den Kapiteln 4 und 5 behandeln wir in beiden Fällen drei Grundaufgaben:
1. Reduktion, 2. Bedingungen für Gleichgewicht und 3. Zerlegung einer Kraft. Da zeichne-
rische Lösungen heute kaum noch Bedeutung haben, beschränken wir uns auf rechnerische
Lösungen und gehen dabei auch auf numerische Methoden ein.

6.1 Darstellung von Kraftvektoren in kartesischen Koordinaten


Für die rechnerischen Lösungen der drei Grund-
aufgaben in den nachfolgenden Abschnitten hat Fiy
die Darstellung von Kraftvektoren in kartesi-
schen Koordinaten eine besondere Bedeutung.
z
Zur Erklärung zerlegen wir in Abb. 6.1 eine Kraft γ i Fi Fiz
Fiz
Fi in die drei senkrecht zueinander stehenden βi
kartesischen Koordinatenrichtungen x, y, z. Mit
ez α i Fiy
den Komponenten Fix , Fiy und Fiz erhält man Fix Fix
ex ey y
Fi = Fix + Fiy + Fiz . (6.1) x
Wie bei Kräften in der Ebene in Abschnitt 4.2.7 Abb.6.1. Zerlegung einer Kraft Fi im
Raum für kartesische Koordinaten
werden auch hier den Komponenten Fix , Fiy und
Fiz Koeffizienten Fix , Fiy und Fiz zugeordnet.
Mit den orthonormalen Basisvektoren ex , ey , ez (siehe Anhang C.2) werden die Komponen-
ten mit Hilfe der Koeffizienten ausgedrückt:

Fix = Fix ex , Fiy = Fiy ey , Fiz = Fiz ez . (6.2)

Zur Festlegung der Richtung des Kraftvektors F im Raum sind im Gegensatz zum ebenen
Fall drei Richtungswinkel notwendig. In Abb.6.1 sind das die Winkel αi , βi , γi , die der
Vektor Fi mit den Koordinatenachsen einschließt. Der Betrag von Fi ist nach Gl.(C.13) in
Anhang C die Länge der Diagonalen des Quaders in Abb. 6.1. Aus Gl.(6.1) und Gl.(6.2)
sowie Anwendung der Kosinusfunktionen erhält man zusammenfassend für den

R. Mahnken, Lehrbuch der Technischen Mechanik – Statik,


DOI 10.1007/978-3-642-21711-1_6, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
132 6 Kraftsysteme im Raum

Kraftvektor in kartesischen Koordinaten


1. Fi = Fix + Fiy + Fiz Komponentendarstellung
2. Fi = Fix ex + Fiy ey + Fiz ez Basisdarstellung (6.3)
3. Fix = Fi cos αi , Fiy = Fi cos βi , Fiz = Fi cos γi Koeffizienten

4. Fi = |Fi | = Fix 2 + F2 + F2 Betrag der Kraft.
iy iz

Bemerkungen 6.1
1. Die Basisdarstellung eines Kraftvektors (6.3.2) wird auch als Spaltenmatrix
⎛ ⎞
Fix  T
Fi = Fix ex + Fiy ey + Fiz ez = ⎝ Fiy ⎠ = Fix , Fiy , Fiz (6.4)
Fiz
geschrieben. Diese Darstellung für Vektoren mit runden Klammern ist mathematisch von

T
der Spaltenmatrix F = Fix , Fiy , Fiz mit rechteckigen Klammern zu unterscheiden,
die nur eine Anordnung von Skalaren kennzeichnet, vgl. die Erläuterungen in Anhang D.
2. Mit der Resultierenden Fi und den Richtungswinkeln αi , βi , γi sind die Koeffizienten Fix ,
Fiy und Fiz mit Gl.(6.3.3) eindeutig bestimmbar. Dabei ist Fi stets positiv einzusetzen.
3. Umgekehrt können durch Angabe der drei Koeffizienten Fix , Fiy und Fiz die Rich-
tungswinkel αi , βi , γi durch Umstellung von Gl.(6.3.3) berechnet werden:
Fix Fiy Fiz
cos αi = , cos βi = , cos γi = . (6.5)
Fi Fi Fi
Hierbei ist Fi stets positiv, und die Koeffizienten Fix , Fiy und Fiz sind mit ihren Vor-
zeichen einzusetzen. Ist z.B. cos αi positiv, schließt Fix mit der positiven x-Achse einen
spitzen Winkel ein; ist cos αi dagegen negativ, dann liegt ein stumpfer Winkel vor. Wei-
tere Möglichkeiten treten nicht auf.
4. Durch Quadrieren und Addieren der drei Gleichungen (6.5) folgt unter Berücksichtigung
von Gl.(6.3.4)
cos2 αi + cos2 βi + cos2 γi = 1. (6.6)
Damit sind die drei Richtungskosinus und folglich auch die drei Richtungswinkel nicht
unabhängig voneinander.

6.2 Zentrale Kraftsysteme im Raum

6.2.1 Erste Grundaufgabe: Reduktion auf eine Einzelkraft


Aufgabenstellung: In dem Lageplan (LP) in Abb. 6.2.a greifen drei Kräfte F1 , F2 , F3 auf
ihren Wirkungslinien w1 , w2 , w3 an. Diese schneiden sich in einem Punkt M , so dass ein
zentrales Kraftsystem im Raum vorliegt. Wir suchen vektorielle und skalare Gleichungen für
die Kraftresultierende (kurz: Resultierende) R.
Lösung: Wie beim ebenen Kraftsystem werden die Kräfte F1 , F2 , F3 nach Betrag und Rich-
tung vom Lageplan (LP) in den Kräfteplan (KP) übertragen. Die Resultierende R wird durch
6.2 Zentrale Kraftsysteme im Raum 133

a) LP b) KP
F2 F3 w3

R
M w1 E . F3
F2

z y
x
w1
F1
z y
R
A
. F1
x
Abb. 6.2. Reduktion eines räumlichen zentralen Kraftsystems: a) Lageplan (LP), b) Kräfteplan (KP)

die aufeinanderfolgende Anwendung des Axioms vom Kräfteparallelogramm (3.7) und somit
durch Addition aller Vektoren in dem Kräfteplan in Abb. 6.2.b erhalten. Dabei ist auch hier
die Reihenfolge beliebig. Die Verbindungsstrecke vom Anfangspunkt A des zuerst gezeich-
neten Vektors zum Endpunkt E des zuletzt gezeichneten Vektors in dem so entstandenen
Kräftepolygon ist die Resultierende R. Wie beim ebenen Kraftsystem verläuft sie im Lage-
plan durch den gemeinsamen Schnittpunkt M . Für den Fall mit n Kräften erhalten wir die

Resultierende eines zentralen Kraftsystems durch Vektoraddition


n
(6.7)
R = F1 + F2 + ... + Fi + ... + Fn = Fi .
i=1

Die Regeln (4.5) des zentralen ebenen Kraftsystems gelten auch für das zentrale räumliche
Kraftsystem. Da die zeichnerische Lösung für räumliche Kraftsysteme nicht sehr anschaulich
ist, wird sie im Folgenden nicht weiter verfolgt.
Mit der Basisdarstellung (6.3.2) für jeden Kraftvektor Fi in Gl.(6.7) folgt entsprechend
der Herleitung für das ebene zentrale Kraftsystem in Gl.(4.19)

n 
n 
n
R= Fix ex + Fiy ey + Fiz ez = Rx ex + Ry ey + Rz ez . (6.8)
i=1 i=1 i=1

Damit ist eine Basisdarstellung für die Resultierende analog zu Gl.(6.3.2) gefunden. Übertra-
gen wir zusätzlich die Gleichungen (6.3.3) für die Koeffizienten, Gl.(6.3.4) für den Betrag,
sowie die Gleichungen (6.5) für die Richtungen, dann gilt zusammenfassend für die

Resultierende eines zentralen Kraftsystems in kartesischen Koordinaten



1. Rx = ni=1 Fix , wobei Fix = Fi cos αi
n
2. Ry = i=1 Fiy , wobei Fiy = Fi cos βi
n (6.9)
3. Rz = i=1 Fiz , wobei Fiz = Fi cos γi

4. R = Rx2 + Ry2 + Rz2
Rx Ry Ry
5. cos αR = , cos βR = , cos γR = .
R R R
134 6 Kraftsysteme im Raum

 Beispiel 6.1 Kraftsystem an einer Ringschraube

An einer Ringschraube greifen drei Kräfte F1 , F2 , F3 an.


Berechnen Sie die Koeffizienten der Kraftresultierenden z
sowie deren Richtungswinkel αR , βR , γR .
F3 F1
Bekannt: F1 = 15 N, α1 = 48o , β1 = 60o
F2 = 30 N, α2 = 342o , β2 = 80o
F3 = 82 N, α3 = 142o , β3 = 110o . y
Vorüberlegungen: Zunächst müssen die noch fehlenden F2
Richtungswinkel γ1 , γ2 , γ3 mit Gl.(6.6) bestimmt wer-
den. Anschließend werden die drei Koeffizienten der Re- x
sultierenden mit den Gleichungen (6.9.1-3) und die Rich- Abb. 6.3. Kräfte an einer Ringschraube
tungswinkel mit den Gleichungen (6.9.5) berechnet.
Lösung: Durch Umstellen von Gl.(6.6) gemäß cos γi2 = 1 − (cos α2i + cos βi2 ) und Einsetzen
der gegebenen Winkel erhält man
cos γ1 = 0, 550, cos γ2 = 0, 256, cos γ3 = 0, 512
=⇒ γ1 = 56, 65o , γ2 = 75, 19o , γ3 = 59, 21o .
Aus den Gleichungen (6.9.1) bis (6.9.3) folgt für die Kraftkoeffizienten

Rx = (15 · cos 48o + 30 · cos 342o + 82 · cos 142o ) N = − 26, 05 N


Ry = (15 · cos 60o + 30 · cos 80o + 82 · cos 110o ) N = − 15, 33 N
Rz = (15 · cos 56, 65o + 30 · cos 75, 19o + 82 · cos 59, 21o ) N = 57, 89 N .

Mit dem Betrag der Resultierenden nach Gl.(6.9.4)


 
R = Rx2 + Ry2 + Rz2 = (−26, 05)2 + (−15, 33)2 + 57, 892 = 65, 31 N

bestimmt man die Richtungswinkel nach den Gleichungen (6.9.5)


−26, 05 −15, 33 57, 89
cos αR = = −0, 399, cos βR = = −0, 235, cos γR = = 0, 886
65, 31 65, 31 65, 31
=⇒ αR = 113, 52o , βR = 103, 59o , γR = 27, 58o . 

6.2.2 Zweite Grundaufgabe: Gleichgewicht


Aufgabenstellung: Gesucht sind vektorielle und skalare Bedingungen für Gleichgewicht
eines zentralen Kraftsystems im Raum.
Lösung: Wie bei der Bedingung (4.8) für ebene Kraftsysteme ist ein räumliches zentrales
Kraftsystem im Gleichgewicht, wenn die Kraftresultierende in Gl.(6.7) verschwindet:
Vektorielle Gleichgewichtsbedingung für ein zentrales Kraftsystem im Raum
n
(6.10)
R = F1 + F2 + ... + Fi + ... + Fn = Fi = 0.
i=1
6.2 Zentrale Kraftsysteme im Raum 135

Mit den Koeffizienten für die Resultierende in (6.9) erhält man drei zu (6.10) gleichwertige

Skalare Gleichgewichtsbedingungen für ein zentrales Kraftsystem im Raum


n n  n (6.11)
1. Rx = Fix = 0 2. Ry = Fiy = 0 3. Rz = Fiz = 0.
i=1 i=1 i=1

Bemerkungen 6.2
1. Die Bedingungen (6.11) besagen: Ein starrer Körper ist unter der Wirkung eines zen-
tralen räumlichen Kraftsystems im Gleichgewicht, wenn die Summe aller Kräfte in den
drei Koordinatenrichungen x, y und z jeweils gleich Null ist.
2. Damit sind drei skalare Gleichungen notwendig und hinreichend für Gleichgewicht eines
räumlichen zentralen Kraftsystems. (Nach Bemerkung 4.4.1 sind es zwei Gleichungen für
ein ebenes zentrales Kraftsystem.)

 Beispiel 6.2 Kraftsystem an einem Eckzaun

Der Eckbereich eine Zaunes wird mit drei Pfählen 1, 2 und


F2
3 ausgeführt. In dem oberen Punkt P greifen zwei Kräfte
F1 und F2 an. Wie groß sind die Kräfte in den Pfählen? P F1
Bekannt: h, a, b, F1 , F2 = 2F1 . β 3
Vorüberlegungen: Wir bestimmen zunächst die Rich- h
tungswinkel β und γ, die zur Zerlegung der Pfahlkräfte in
1 γ
2 b
Abb. 6.5 benötigt werden. Anschließend werden mit den
drei Gleichgewichtsbedingungen (6.11) die unbekannten a
Pfahlkräfte berechnet. Abb. 6.4. Kräfte an einem Eckzaun

a) z F2 b) c)
y S2x S3y
P F1 z z
x S1 S3 S2z S2 S3z S3
S2 x γ y β

Abb. 6.5 Kräfte im Punkt P : a) Freikörperbild, b) Zerlegung von S2 , c) Zerlegung von S3

Lösung: Für die Richtungswinkel β und γ in Abb. 6.4 gilt mit den Abständen a, b, h
a b
tan γ = , tan β = .
h h
Abb. 6.5 zeigt ein Freikörperbild in der Nähe des Punktes P mit den Pfahlkräften S1 , S2 und
S3 und den Belastungen F1 und F2 . Bezogen auf das dargestellte Koordinatensystem erhält
man nach der Zerlegung von S2 und S3 die Kraftkoeffizienten
S2z = S2 cos γ, S2x = S2 sin γ,
S3z = S3 cos β, S3y = S3 sin β.
136 6 Kraftsysteme im Raum

Die Kraft S1 muss nicht zerlegt werden, da diese in z-Richtung wirkt. Damit lauten die
Gleichgewichtsbedingungen (6.11)

1. Fix = 0 : F1 − S2 sin γ = 0

2. Fiy = 0 : F2 − S3 sin β = 0

3. Fiz = 0 : S2 cos γ + S3 cos β − S1 = 0.
Nach Auflösung dieser drei Gleichungen erhält man die Pfahlkräfte
F1 F2 F1 F2
S2 = , S3 = , S1 = + . 
sin γ sin β tan γ tan β

6.2.3 Dritte Grundaufgabe: Zerlegung einer Kraft


Aufgabenstellung: In Abb. 6.6 sind eine Kraft
R auf der Wirkungslinie wR sowie drei
Wirkungslinien w1 , w3 , w3 gegeben. Die zuge- wR F2 w2
hörigen Richtungswinkel sind αR , βR , γR bzw. z
α1 , α2 , α3 , β1 , β2 , β3 und γ1 , γ2 , γ3 . Auf den R w1
Linien w1 , w2 , w3 suchen wir die Kräfte F1 , F2 , w3 γ1 F1
F3 , so dass diese äquivalent zu R sind. F3 β1
Lösung: Es werden drei Kräftebedingungen for- α1 y
muliert. Dabei schreiben wir die Koeffizienten
sowohl der Kräfte F1 , F2 , F3 als auch der Kraft x
R entsprechend Gl.(6.3) Aus der Forderung, dass
Abb. 6.6. Zerlegung einer Kraft
beide Kraftsysteme äquivalent sein sollen (kein in drei Richtungen
Gleichgewicht !) erhält man

1. F1 cos α1 + F2 cos α2 + F3 cos α3 = R cos αR


2. F1 cos β1 + F2 cos β2 + F3 cos β3 = R cos βR (6.12)
3. F1 cos γ1 + F2 cos γ2 + F3 cos γ3 = R cos γR .
Schreiben wir dieses Gleichungssystem als Matrixgleichung
⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
cos α1 cos α2 cos α3 F1 R cos αR
1. ⎣ cos β1 cos β2 cos β3 ⎦ ⎣ F2 ⎦ = ⎣ R cos βR ⎦ 2. A x = b, (6.13)
cos γ1 cos γ2 cos γ3 F3 R cos γR
        
A x b
so kann es z.B. mit der Cramerschen Regel gelöst werden. Wie im ebenen Fall in Abschnitt
4.3.3 sind die Elemente der Systemmatrix A nur von den Richtungswinkeln αi , βi und γi ,
jedoch nicht von der Belastung, abhängig. Wir bezeichnen sie daher auch hier als Systemma-
trix. Ohne auf Einzelheiten einzugehen kann gezeigt werden: Das Gleichungssystem (6.13)
hat eine eindeutige Lösung, wenn die drei Wirkungslinien w1 , w2 , w3 nicht in einer Ebene
liegen. Die Untersuchung der Systemmatrix, z.B. durch Bestimmung der Determinante det A
kann auch mit einem Computer-Algebra Programm, z.B. MATLAB, durchgeführt, werden.
6.2 Zentrale Kraftsysteme im Raum 137

6.2.4 Statische Bestimmtheit eines Massenpunktes im Raum

Wir wollen hier auf eine ausführliche Untersuchung zur statischen Bestimmtheit eines
Massenpunktes im Raum, wie in Abschnitt 4.4 für den Massenpunkt in der Ebene, verzichten.
Stattdessen werden in Erweiterung der Bedingungen (4.31) die notwendige und die hinre-
ichende Bedingungen für statische Bestimmtheit eines Massenpunktes im Raum ohne Her-
leitung zusammengefasst:

Bedingungen für statische Bestimmtheit eines Massenpunktes im Raum


1. Für die Anzahl der kinematischen Bindungen muss gelten:
r = 3. (6.14)
2. Die drei Wirkungslinien der Reaktionskräfte dürfen nicht in einer Ebene
liegen. Dann ist die Systemmatrix regulär, d.h.
det A
= 0.

Die Bemerkungen 4.5 zum ebenen Fall gelten sinngemäß auch für den räumlichen Fall.

 Beispiel 6.3 Kraftsystem an einem Eckzaun

Untersuchen Sie das Kraftsystem an dem Eckzaun aus Beispiel 6.2 für den Winkel β=0.
Lösung: Für β = 0 gilt sin β = tan β = 0, so dass die Pfahlkräfte S1 und S3 wegen
S1 = F1 /tan γ + F2 /tan β und S3 = F2 /sin β unendlich groß werden. Die mechanische In-
terpretation ist: Da alle drei Pfähle in der xy-Ebene liegen, kann die dazu senkrecht wirkende
Kraft F2 nicht aufgenommen werden. 

6.2.5 Aufgaben zu Abschnitt 6.2

Aufgabe 6.1 (SG = 1, BZ = 10 min)


Gegeben sind drei Kräfte eines zentralen räumlichen Kraftsystems Bestimmen Sie
1. den Vektor der Resultierenden in einer Matrixdarstellung
2. den Vektor der Resultierenden in einer Basisdarstellung
3. eine Bedingung für Gleichgewicht.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
5 −2 −4
Bekannt: F1 = ⎝ 3 ⎠ N, F2 = ⎝ 2 ⎠ N, F3 = ⎝ −1 ⎠ N.
2 5 −3

Aufgabe 6.2 (SG = 1, BZ = 10 min)


Bestimmen Sie die Systemmatrix und deren Determinante für das Kraftsystem an dem Eck-
zaun aus Beispiel 6.3. Für welche Winkel verschwindet die Determinante? Wie ist die Inter-
pretation dazu?
138 6 Kraftsysteme im Raum

Aufgabe 6.3
β
(SG = 2, BZ = 25 min) 2
F a F
Bestimmen Sie für das räum- γ α α b
δ
liche Stabsystem die drei γ
α
Stabkräfte. δ
1 1 2 3
Bekannt: F = 4 kN, a = 3 m, 3
b = 2 m, c = 4 m, α = 90o , δ
= 120o , γ = 60o . c

Aufgabe 6.4 (SG = 2, BZ = 20 min)


Das dargestellte räumliche Stabsystem wird F
a
durch eine Kraft F belastet. Die Kraft F
liegt parallel zu der Strecke mit der Länge d.
1. Bestimmen die drei Stabkräfte. 1
2. Zerlegen Sie die Kraft F in die Rich- b
3
tungen der drei Stabachsen. z 2
3. Was folgt für d = 0? y
4.* Lösen Sie die Aufgaben 1 bis 3 mit d x c
einer numerischen Methode.
Bekannt: a = 3 m, b = 2 m, c = 4 m, d =
1 m, F = 10 kN.

Aufgabe 6.5 (SG = 2, BZ = 20 min)


Eine Seilbahn wird durch drei Fachwerkträger gehalten. Bestimmen Sie in dem vereinfachten
statischen System die Stabkräfte infolge der Last F mit Angriffspunkt P .
Bekannt: F = 4 kN, β = 120 , a = 3 m, b = 2 m, h = 7 m,

Draufsicht Ansicht
β
2 F
b
F P 1,2 3 h
b 1

a a
6.3 Nichtzentrale Kraftsysteme im Raum 139

6.3 Nichtzentrale Kraftsysteme im Raum


6.3.1 Der Momentenvektor eines Kräftepaares
In Erweiterung zum Drehmoment in der Ebene wird zur Behandlung von nichtzentralen
Kraftsystemen im Raum der Drehmomentenvektor eingeführt. Wir betrachten dazu in Abb. 6.7
ein Kräftepaar (F, a, −F) mit dem Drehmoment (M = F a,  ) in der Draufsicht auf die
von (F, a, −F) aufgespannte Ebene. Mit dem Verbindungsvektor r der Anfangspunkte von
−F und F (kurz: „von −F nach F”) formulieren wir die

Definition Momentenvektor eines Kräftepaares (Drehmomentenvektor) (6.15)


M = r × F.

z
y Fa a F M
M
x ϕ ϕ = =
-F r

r
Abb.6.7. Der Momentenvektor eines Kräftepaares

Um den Drehsinn des Momentes festzulegen, definieren wir den Vektor M in (6.15) als axia-
len Vektor, der in Abb. 6.7 mit einer Doppelpfeilspitze gekennzeichnet ist. Wie in Anhang C
erklärt, erfolgt eine positive Drehrichtung damit wie bei einer Rechtsschraube. Wir wollen
zeigen, dass die Definitionen (5.5) und (6.15) äquivalent sind:
1. Betrag von M: Mit der Länge r = |r| des Verbindungsvektors r und dem Winkel ϕ, den r
und F einschließen, erhält man den Hebelarm a=r sin ϕ des Kräftepaares (F, a −F). Der
Betrag von M ist nach Regel (C.6.1) die von r und F aufgespannte Parallelogrammfläche
|M| = |r||F| sin ϕ = F r sin ϕ = F a. (6.16)
Dieser Betrag ist gleich dem Betrag des Drehmomentes in Definition (5.5.1).
2. Drehsinn von M: Definitionsgemäß ist dieser wie bei einer Rechtsschraube und entspricht
somit dem Drehsinn in Definition (5.5.2).
3. Wirkungsebene von M: Diese ist die von r und F aufgespannte Ebene. Sie entspricht im
ebenen Fall der Zeichenebene in Definition (5.5).
Damit sind Definition (6.15) und Definition (5.5) zur Darstellung eines Kräftepaares äquiva-
lent.
In Abb. 6.8 verwenden wir einen neuen Verbindungs-
vektor r∗ zweier Punkte auf den Wirkungslinien des
Kräftepaares. Da r = u+ r∗ +v =⇒ r∗ = r−(u + v)
-F
und da u+v parallel zu F ist, folgt nach Regel (C.6.5) F
∗ ∗
r
M = r × F = (r − (u + v)) × F
= r × F − (u + v) × F = r × F = M. (6.17) u v
   r *
=0
M= r x F
Damit ist der Vektor M unabhängig von den Verbin-
dungspunkten auf den Wirkungslinien des Kräftepaares. Abb.6.8. Verbindungsvektor r∗
140 6 Kraftsysteme im Raum

 Beispiel 6.4 Kräftepaar an einem Winkelstab

An dem Winkelstab in Abb. 6.9 greift ein Kräftepaar an.


Bestimmen Sie den zugehörigen Drehmomentenvektor.
Bekannt: F, L.
Vorüberlegungen: Wir formulieren die Vektoren r und F
L L
F bzgl. des Koordinatensystems in Abb. 6.9 und werten r
das Kreuzprodukt (6.15) nach Gl. (C.14) im Anhang aus. z
L L
Lösung: Die Kraft F und der Verbindungsvektor r „von
-F
−F nach F” in Definition (6.15) haben die Matrix- A
darstellungen y
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ x
−2L 0
r = ⎝ 0 ⎠, F = ⎝F ⎠. Abb. 6.9. Kräftepaar an einem Winkelstab
0 0
Für das Kreuzprodukt (6.15) erhält man nach Gl.(C.14) im Anhang
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−2L 0 0
M(A) = r × F = ⎝ 0 ⎠ × ⎝ F ⎠ = ⎝ 0 ⎠ .
0 0 −2LF
Damit hat der Drehmomentenvektor nur eine Komponente in z-Richtung. Diese entspricht
einem Drehmoment Mz = −2LF in der xy-Ebene. 

Wie für Momente von Kräftepaaren in der Ebene in Abschnitt 5.3 gelten folgende

Gesetze zu Momentenvektoren von Kräftepaaren im Raum


1. Das Verschiebungsgesetz: Der Drehmomentenvektor kann beliebig im
Raum verschoben werden, ohne dass sich die Wirkung auf den Starrkör-
per ändert. Damit ist er ein freier Vektor, vgl. Anhang C.
2. Das Reduktionsgesetz: Drehmomentenvektoren werden vektoriell addiert:
(6.18)

MR = m i=1 Mi .

3. Die Gleichgewichtsbedingung: Drehmomentenvektoren sind im Gleichge-


wicht, wenn der resultierende Momentenvektor verschwindet:

MR = m i=1 Mi = 0.

Bemerkungen 6.3
1. Das Verschiebungsgesetz (6.18.1) für den Drehmomentenvektor im Raum ist eine Er-
weiterung des Verschiebungsgesetzes (5.6) für das Drehmoment in der Ebene. Der Be-
weis des Gesetzes (6.18.1) erfolgt in Anhang F.1.
2. Aus den Verschiebungsgesetzen (3.3) und (6.18.1) folgt vergleichend: Eine Kraft ist ein
liniengebundener Vektor und darf entlang ihrer Wirkungslinie verschoben werden, ein
Moment ist ein freier Vektor und darf im Raum verschoben werden. Dabei ist die Wirkung
auf den Starrkörper jeweils unverändert.
6.3 Nichtzentrale Kraftsysteme im Raum 141

3. Das Reduktionsgesetz (6.18.2) für Momentenvektoren im Raum ist eine Erweiterung des
Reduktionsgesetzes (5.9) für Momente in der Ebene. Der Beweis des Gesetzes (6.18.2)
erfolgt in Anhang F.2.
4. Die Gleichgewichtsbedingung (6.18.3) für Momentenvektoren ist eine Erweiterung der
Gleichgewichtsbedingung (5.10) für Momente in der Ebene. Die Gültigkeit von (6.18.3)
folgt sofort aus Anwendung von (5.10) auf den resultierenden Vektor MR in (6.18.2).

 Beispiel 6.5 Momentengleichgewicht an einem Winkelstab

Welches Reaktionsmoment MA wirkt an der Ein-


spannung des Winkelstabes aus Beispiel 6.4?
Lösung: Mit dem Drehmomentenvektor M(A) in-
folge des Kräftepaares (F, 2L, −F) aus Beispiel 6.4 L L
F
und dem Reaktionsmoment MA folgt aus der Gleich-
gewichtsbedingung (6.18.3) für Momentenvektoren L L
z
⎛ ⎞ -F
0 A
M(A) + MA = 0 =⇒ MA = −M(A) = ⎝ 0 ⎠ . y
2LF x
MA
Das Reaktionsmoment hat somit eine Komponente in
z-Richtung. Es entspricht einem Drehmoment MzA Abb. 6.10. Momentengleichgewicht
= 2LF in der xy-Ebene. an einem Winkelstab 

6.3.2 Parallelverschiebung einer Kraft


Aufgabenstellung: In Abb. 6.11 wirkt eine Kraft F mit Angriffspunkt P auf der Wirkungsli-
nie w. Ein Bezugspunkt A hat zu P den Verbindungsvektor r der Länge r. Wir suchen eine
Bedingung, so dass für eine nach A verschobene Kraft F die Kräftewirkung erhalten bleibt.

z y w
a F a
x a F MA
ϕ ϕ F ϕ
ϕ P
= F
ϕ P
= ϕ P
r r r
A -F A A
r
Abb. 6.11. Parallelverschiebung einer Einzelkraft im Raum

Lösung: Nach dem Gleichgewichtsaxiom (3.1) wird eine Gleichgewichtsgruppe (F, −F)
in den Punkt A gelegt, ohne die Kräftewirkung zu ändern. Somit entsteht ein Kräftepaar
(F, a, −F), dem nach Definition (6.15) ein Drehmomentenvektor MA = r × F zugeordnet
werden kann. Damit gilt
142 6 Kraftsysteme im Raum

Das Parallelverschiebungsgesetz für eine Kraft im Raum


Verschiebt man eine Kraft F mit Angriffspunkt P in eine parallele Wirkungsli-
nie durch einen Bezugspunkt A, dann ist für eine äquivalente Kräftewirkung
(6.19)
zusätzlich der Momentenvektor eines Kräftepaares
MA = r × F
erforderlich. Hierbei ist r der Verbindungsvektor von A nach P .

Bemerkungen 6.4
1. Wie in dem Parallelverschiebungsgesetz (5.11) für den ebenen Fall kennzeichnet der
hochgestellte Index in (6.19) den Bezugspunkt A auf der neuen Wirkungslinie von F.
2. Das Moment MA ist nach dem Verschiebungsgesetz (6.18.1) ein freier Vektor. Es ist
jedoch zweckmäßig, ihn in der Nähe des Bezugspunktes A einzutragen.
3. Die drei Kraftsysteme in Abb. 6.11 sind nach Definition (3.20) statisch äquivalent.

6.3.3 Der polare Momentenvektor einer Kraft


In Abb. 6.12 sind ein Kraftvektor F und ein Bezugspunkt A dargestellt. Mit dem Verbindungs-
vektor r von A zum Anfangspunkt von F (kurz: „von A nach F”) formulieren wir die

Definition Momentenvektor einer Kraft bezüglich eines Punktes (polares Moment)


M(A) = r × F. (6.20)

Bemerkungen 6.5
1. M(A) wird auch als „der Momentenvektor der Kraft F bezüglich des Punktes A” (oder
kurz: „Das polare Moment”) bezeichnet, vgl. Bemerkung 5.6.1 für ebene Kraftsysteme.
2. Wie für ebene Kraftsysteme hat das polare Moment M(A) einer Kraft keine kinematische
Drehwirkung wie das Moment eines Kräftepaares M in Definition (6.15), vgl. Regel
(5.4.4). M(A) ist jedoch eine zweckmäßige Rechengröße zur Auswertung von MA in
Gl.(6.19), da beide Vektoren gleich r × F sind.
Der polare Momentenvektor M(A) steht gemäß
den Eigenschaften für das Vektorprodukt in (C.6.2) z Fa F
senkrecht auf einer Ebene, die durch r und F auf-
gespannt wird. Der Betrag entspricht, wie bei dem M(A) ϕ
Momentenvektor eines Kräftepaares in Abschnitt r ϕ
6.3.1, der von r und F aufgespannten Parallelo- a u y
A
grammfläche und hat nach Gl.(6.16) den Wert x r*
|M(A) | = |r||F| sin ϕ = F r sin ϕ = F a. (6.21) Abb.6.12. Der polare Momentenvektor einer Kraft
In Abb. 6.12 verwenden wir einen neuen Verbindungsvektor r∗ mit Endpunkt auf der Wir-
kungslinie von F. Da r = u+ r∗ =⇒ r∗ = r − u und da u parallel zu F ist, folgt
(M(A) )∗ = r∗ × F = (r − u) × F = r × F − u × F = r × F = M(A) , (6.22)
6.3 Nichtzentrale Kraftsysteme im Raum 143

wobei noch Regel (C.6.5) für das Kreuzprodukt angewendet wurde. Damit ist der Drehmo-
mentenvektor M(A) unabhängig von den Punkten auf der Kraftwirkungslinie.
Mit den Verbindungsvektoren rA und rB in
Abb.6.13 bestimmen wir die polaren Momente der
Kraft F bezüglich der Punkte A und B
F
1. M(A) = rA × F ϕB
(6.23) ϕA rB
2. M(B) = rB × F. M(A) rA
B M(B)
A
Für rA
=rB folgt M(A)
= M(B) , d.h. der polare Mo-
mentenvektor einer Kraft ist abhängig von der Lage Abb.6.13 Polare Momente einer Kraft F
des Bezugspunktes. bezüglich der Punkte A und B
Mit Hilfe von Abb. 6.14 wird das polare Moment
eines Kräftepaares (F, a, −F) bezüglich eines be-
a
liebigen Punktes A untersucht. Mit den Ortsvektoren
rB und rC der beiden Kraftangriffspunkte B und C
erhält man B rBC F
-F C
rB
M(A) = rB × (−F) + rC × F
(6.24) rC
= (rC − rB ) × F = rBC × F.
A M= rBC x F
Hierbei ist rBC = rC − rB der Verbindungsvektor Abb.6.14. Polares Moment eines
der Punkte C und B, der von A unabhängig ist. Damit Kräftepaares bezüglich eines Punktes A
ist der polare Momentenvektor eines Kräftepaares un-
abhängig vom Bezugspunkt A.
In kartesischen Koordinaten kann das polare Mo-
ment der Kraft Fi in Abb. 6.15 mit deren Koef-
fizienten Fix , Fiy , Fiz in Gl.(6.2) berechnet werden. Fi
Mit den Basisdarstellungen für Verbindungs- und Fiy
z
Kraftvektor Fiy
ri Fix
ri = xi ex + yi ey + zi ez M(A)
i ez zi
(6.25) ex
Fi = Fix ex + Fiy ey + Fiz ez A ey xi y
x yi
erhält man für die Auswertung des Kreuzproduktes
(A)
Mi = ri × Fi , wie bei der Herleitung von (C.14) Abb.6.15. Polares Moment einer Kraft
Fi bzgl. A in kartesischen Koordinaten
im Anhang gezeigt, die folgende Basisdarstellung für
den polaren Momentenvektor:
(A) (A) (A) (A)
1. Mi = Mix ex + Miy ey + Miz ez , wobei
(A) (A) (A) (6.26)
2. Mix = yi Fiz − zi Fiy , Miy = zi Fix − xi Fiz , Miz = xi Fiy − yi Fix .

In Abb. 6.16 werden die Momentenkoeffizienten (6.26.2) veranschaulicht. Man erkennt,


dass sie als polare Momente mit den Kraftkoeffizienten Fix , Fiy , Fiz und den Hebelarmen
xi , yi , zi in den jeweiligen Ebenen bestimmt werden können.
144 6 Kraftsysteme im Raum
a) b) c)
z z y
Fiz Fiz Fiy
zi zi yi
Fiy Fix Fix
x x x
A A A
A y ii y A xii x A xii x
(A)
M ix M (A)
iy
(A)
M iz
Abb. 6.16. Zur Auswertung der Koeffizienten des polaren Momentenvektors einer Kraft Fi bzgl. A in kartesi-
schen Koordinaten: Polare Momente um den Ursprung A in der a) yz-Ebene, b) xz-Ebene, c) xy-Ebene

Wir fassen die wichtigsten Regeln zusammen:

Regeln zum polaren Momentenvektor


1. Aus Gl.(6.23) folgt: Der polare Momentenvektor einer Kraft ist abhängig
vom Bezugspunkt. Damit ist er ein ortsgebundener (also kein freier) Vektor.
2. Aus Gl.(6.24) folgt: Der polare Momentenvektor eines Kräftepaares ist un-
abhängig vom Bezugspunkt. Er ist ein freier Vektor. (6.27)
3. Aus Gl.(6.26) folgt für kartesische Koordinaten: Die drei Koeffizienten des
(A)
polaren Momentes Mi einer Kraft Fi bezüglich des Ursprunges A be-
stimmt man als polare Momente der Kraftkoeffizienten Fix , Fiy , Fiz mit den
Hebelarmen xi , yi , zi in den drei Koordinatenebenen, vgl Regel (5.18.3).

 Beispiel 6.6 Polares Moment an einer Welle

An der Welle in Abb. 6.17 greifen drei Einzelkräfte


an. Bestimmen Sie den polaren Momentenvektor F3
bzgl. des Punktes A z F2
1. formal durch Auswertung des Kreuzproduktes
A r F1
gemäß Definition (6.20) y R
2. anschaulich mit den gegebenen Kraftkoeffizien-
ten gemäß Regel (6.27.3). x
Bekannt: F = (4, 6, −3)T N, l = 4 m, R = 0, 4 m. l l
Vorüberlegungen: Bei der ersten Möglichkeit for- 2 2
mulieren wir die Vektoren r („von A nach F”) und Abb. 6.17. Kräfte an einer Welle
F bzgl. der kartesischen Basis in Abb. 6.17 und
werten das Kreuzprodukt in Definition (6.20) nach der Determinantenregel (C.14) im Anhang
aus. Bei der zweiten Möglichkeit berechnen wir die Koeffizienten der polaren Momente wie
in Abb. 6.16 und Regel (5.18.3) für Kraftsysteme in der Ebene.
Lösungen: 1. Mit den Matrixdarstellungen für Verbindungs- und Kraftvektor
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 0 4
r = ⎝ l/2 ⎠ = ⎝ 2 ⎠ m, F=⎝ 6 ⎠ N
R 0, 4 −3
6.3 Nichtzentrale Kraftsysteme im Raum 145

erhält man für die Auswertung des Kreuzproduktes gemäß Definition (6.20):
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 4 2 · (−3) − 0, 4 · 6 −8, 4
M(A) = r × F = ⎝ 2 ⎠ m × ⎝ 6 ⎠ N = ⎝ 0, 4 · 4 − 0 · (−3) ⎠ Nm = ⎝ 1, 6 ⎠ Nm.
0, 4 −3 0·6−2·4 −8
2. Wir tragen in Abb.6.18 die Kräfte F1 , F2 und F3 ein und berechnen die jeweiligen polaren
Momente nach Regel (5.18.3) für Kraftsysteme in der Ebene:
Mx(A) = −2 · 3 − 0, 4 · 6 = −8, 4 Nm, My(A) = 0, 4 · 4 = 1, 6 Nm, Mz(A) = −2 · 4 = −8 Nm.

a) z b) z c) y
l
|F3|=3 |F3 |=3 2 =2
R =0,4 F1 =4
R =0,4 F1 =4
F2 =6 x
x
A A A
A l =2 y A x A x
Mx(A) 2 M y(A) M z(A)
Abb.6.18. Polare Momente um den Ursprung A in der a) yz-Ebene, b) xz-Ebene, c) xy-Ebene

Man erhält also mit beiden Rechenwegen die gleichen Koeffizienten des Vektors M(A) . 

6.3.4 Der axiale Momentenvektor einer Kraft


Wir betrachten in Abb. 6.19 einen (A)
M =r F
Kraftvektor F und ein polares Moment
F
M(A) bzgl. eines Punktes A nach Defi- ϕ
nition (6.20). Zusätzlich ist eine Achse g g ϕ
gegeben, die durch A verläuft und deren (A)
Mg r z y
Richtung durch den Einheitsvektor eg eg
A
festgelegt ist. Die Projektion von M(A) (A)
M . eg x
auf die Achse g ist das Skalarprodukt
M(A) · eg und führt auf die Abb.6.19 Der axiale Momentenvektor einer Kraft

Definition Momentenvektor einer Kraft bezüglich einer Achse (Axiales Moment)


1. Skalar: Mg = M(A) · eg 2. Vektor: Mg = Mg eg . (6.28)

In Anhang F.3 beweisen wir folgende


Regeln zum axialen Moment
1. Der axiale Momentenvektor einer Kraft ist abhängig von der Bezugsachse
g. Damit ist er ein liniengebundener (also kein freier) Vektor. (6.29)
2. Kräfte, welche die Achse g schneiden, haben kein axiales Moment bzgl. g.
3. Kräfte parallel zur Achse g haben kein axiales Moment bzgl. g.

Für einen kartesischen Basisvektor, z.B. eg = ex , ist der Skalar in Definition (6.28.1) Mg
(A) (A)
= M(A) · ex = Mx , d.h. die Projektion von M(A) auf ex ist das polare Moment Mx . Für
alle drei Koordinatenrichtungen erhält man in Ergänzung zu Regel (6.27.3) eine weitere
146 6 Kraftsysteme im Raum

Regel zur praktischen Berechnung des polaren Momentes


(A) (A) (A)
Die drei Koeffizienten Mx , My , Mz in den Gleichungen (6.26.2) des po-
(A) (6.30)
laren Momentes Mi einer Kraft Fi bezüglich des Ursprunges A berechnet
man als axiale Momente um die x-, y-, und z-Achsen mit den Kraftkoeffizien-
ten Fix , Fiy , Fiz und den Hebelarmen xi , yi , zi .

Der Vorteil von Regel (6.30) gegenüber Regel (6.27.3) besteht darin, dass das polare Moment
direkt mit einer räumlichen Darstellung der Kraftkoeffizienten unter Beachtung von Regel
(6.29.2) und Regel (6.29.3) berechnet wird, ohne eine zusätzliche Skizze wie in Abb. 6.16
anfertigen zu müssen. Diese anschauliche Vorgehensweise führt in der praktischen Rechnung
meist schneller zum Ziel als die Berechnung des Kreuzproduktes.

 Beispiel 6.7 Axiales Moment an einer Welle

Bestimmen Sie für die Welle aus Beispiel 6.6 das


axiale Moment bzgl. der Drehachse AB
F3
1. formal durch Auswertung des Skalarproduktes z F2
gemäß Definition (6.28.1) eg
A y R F1 B
2. anschaulich mit den gegebenen Kraftkoeffizien-
ten gemäß Regel (6.30).
x
Vorüberlegungen: Bei der ersten Möglichkeit
l l
berechnen wir mit dem Ergebnis für den polaren
2 2
Momentenvektor M(A) aus Beispiel 6.6 und dem
Richtungsvektor eg = ey das Skalarprodukt nach Abb. 6.20. Kräfte an einer Welle
Gl.(6.28.1). Bei der zweiten Möglichkeit berechnet
man den Skalar des axialen Momentes direkt mit den
Angaben in Abb.6.20.
Lösungen: 1. Mit der Matrixdarstellung für den polaren Momentenvektor aus Beispiel 6.6
⎛ ⎞
−8, 4
M(A) = ⎝ 1, 6 ⎠ Nm
−8
erhält man für das Skalarprodukt gemäß Gl.(6.28.1)
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−8, 4 0
My(A) = M(A) · ey = ⎝ 1, 6 ⎠ · ⎝ 1 ⎠ Nm = 1, 6 Nm.
−8 0

2. Unter Beachtung von Regel (6.29.2) und Regel (6.29.3) liefern die Kräfte F3 und F2 keinen
Beitrag zum axialen Moment bzgl. der Achse AB in Abb.6.20. Die Kraft F1 hat als kürzesten
Abstand von der Achse AB den Radius R. Das Vorzeichen des axialen Momentes ist positiv,
da F1 wie bei einer Rechtsschraube bzgl. der Achse AB wirkt. Damit gilt

My(A) = R · F1 = 0, 4 · 4 = 1, 6 Nm.

Der zweite Rechenweg führt schneller als der erste Rechenweg zu dem gleichen Ergebnis. 
6.3 Nichtzentrale Kraftsysteme im Raum 147

6.3.5 Aufgaben zu den Abschnitten 6.3.1 bis 6.3.4

Aufgabe 6.6
(SG = 1, BZ = 10 min )
FV z
Ein Türgriff wird mit einer Kraft F x y
belastet. Bestimmen Sie das polare
Moment bezüglich des Punktes A B A
b
1. formal durch Auswertung des FH a
Kreuzproduktes gemäß Defini-
tion (6.20)
2. anschaulich mit den Kraftkoef-
fizienten gemäß Regel (6.30).
3. Bestimmen Sie das axiale Moment bzgl. der Achse AB.
Bekannt: FH = 20 N, FV = 50 N, a = 8 cm, b = 11 cm.

FK
Aufgabe 6.7 (SG = 1, BZ = 15 min) .
Zum Heben einer Last mit einer Handwinde greift an rK α
z

.
dem dargestellten System eine Kraft FK an. . y
1. Bestimmen Sie die polaren Momente von FK A
a x
bezüglich der Punkte A und B.
2. Bestimmen Sie die axialen Momente von FK und B rT
G bzgl. der Achse AB.
C
3. Für welche Gewichtskraft G sind die axialen Mo-
mente von F und G bzgl. der Achse AB be-
tragsmäßig gleich groß?
G
Bekannt: FK = 250 N, rK = 360 mm, rT = 200
mm, a = 150 mm, α = 30o .

Aufgabe 6.8 (SG = 1, BZ = 5 min )


Ein Sprungturm wird wie dargestellt durch drei Kräfte belastet. Bestimmen Sie das polare
Moment bezüglich des Punktes P .
Bekannt: F1 = 750 N, F2 = 50 N, F3 = 150 N, a = 3 m, b = 2 m, c = 10 m, d = 5 m.

F1 F1 a
F1

F2
b c
F2 a F2
F3
z z F3 z
P d
y
x x y
P P
148 6 Kraftsysteme im Raum

6.3.6 Erste Grundaufgabe: Reduktion

Wie bei zentralen Kraftsystemen werden bei nichtzentralen Kraftsystemen drei Grundaufga-
ben der Starrkörperstatik unterschieden: 1. Reduktion, 2. Bedingungen für Gleichgewicht,
3. Zerlegung einer Kraft. Bei der Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems im Raum
werden zwei Fälle unterschieden:
1. Reduktion auf eine Dyname (Einzelkraft und Einzeldrehmoment)
2. Reduktion auf eine Kraftschraube (Einzelkraft und Einzeldrehmoment parallel).

Erste Reduktion auf eine Dyname

Aufgabenstellung: In Abb. 6.21.a bilden die Kräfte F1 , ..., Fi , ... ,Fn ein nichtzentrales
Kraftsystem. Die Richtung jeder Kraft Fi ist wie in Abb. 6.1 durch die Richtungswinkel αi ,
βi , γi festgelegt. Der Angriffspunkt von Fi auf der Wirkungslinie wi ist wie in Abb. 6.15
durch die Koordinaten xi , yi , zi gegeben. In Abb. 6.21.a ist ri der Verbindungsvektor von
A zum Angriffspunkt der Kraft Fi . Wir suchen den resultierenden Kraftvektor R und das
resultierende Drehmoment MA R bezüglich des Punktes A, so dass sich die Kraftwirkung nicht
ändert.
Lösung: In Abb. 6.21.b werden alle Kräfte F1 , ..., Fi , ... ,Fn , wie in Abb. 6.11, parallel in den
Bezugspunkt A verschoben. Damit erhält man ein zentrales Kraftsystem, für das die Kraftre-
sultierende R in Abb. 6.21.c nach Gl.(6.7) bestimmt wird. Das resultierende Drehmoment
MA R wird nach dem Reduktionsgesetz (6.18.2) berechnet. Zusammenfassend erhält man die

Erste Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems auf eine Dyname


(6.31)
 n n A
1. Kraft: R = ni=1 Fi 2. Moment: MA R = i ri × Fi = i Mi .

a) b) c)
z y M A2 MA1
F2 MRA
x F2
r2 R
F1
r1 = =
A ri A F1 A
MAi
Fi Fi
Abb. 6.21. Erste Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems auf eine Dyname

Zur Auswertung der Dyname in kartesischen Koordinaten verwenden wir die Gleichungen
in (6.9) für die Kraftresultierende und bestimmen entsprechend den Gleichungen (6.26) das
resultierende Drehmoment als Summe der polaren Momente jeder Kraft. Damit erhält man
zusammenfassend
6.3 Nichtzentrale Kraftsysteme im Raum 149

Die skalarwertigen Größen einer Dyname



1. Rx = ni=1 Fix , wobei Fix = Fi cos αi

2. Ry = ni=1 Fiy , wobei Fiy = Fi cos βi

3. Rz = ni=1 Fiz , wobei Fiz = Fi cos γi
Rx Ry Rz
4. cos αR = , cos βR = , cos γR =
R R R

5. R = Rx2 + Ry2 + Rz2 (6.32)

6. A
MRx = ni=1 Mix
A, wobei A
Mix = yi Fiz − zi Fiy
A
n A, A =z F −x F
7. MRy = i=1 Miy wobei Miy i ix i iz
A
n A, A =x F −y F
8. MRz = i=1 Miz wobei Miz i iy i ix
A MRy A A
MRx MRz
9. cos αM = , cos βM = , cos γ M =
MA MRA MRA
R
10. MRA = (MRxA )2 + (M A )2 + (M A )2 .
Ry Rz

Bemerkungen 6.6
1. Häufig werden die Richtungen der Kräfte Fi nicht mit den Winkeln αi , βi , γi festgelegt.
In der praktischen Rechnung ist es dann zweckmäßig, mit betragsmäßig positiven Koef-
fizienten Fix , Fiy , Fiz zu rechnen und die Vorzeichen in den Gleichungen (6.32.1-3) aus
der Anschauung festzulegen, vgl. auch die Bemerkung aus Beispiel 4.10.
2. Die Drehmomente Mix A , M A , M A infolge der Kraftkoeffizienten F , F , F sollten
iy iz ix iy iy
zweckmäßig als axiale Momente nach Regel (6.30) berechnet werden. Dabei werden die
Vorzeichen für den Drehsinn jeweils aus der Anschauung festgelegt.

Zweite Reduktion auf eine Kraftschraube


Aufgabenstellung: Wir betrachen in Abb. 6.22.a eine Dyname (R, MA ) bzgl. des Punktes
A als Ergebnis der ersten Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems in Abb. 6.21.a. Wir
suchen eine weitere statisch äquivalente Dyname, für welche die Kraftresultierende und das
resultierende Drehmoment parallel sind.
Lösung: Mit der Gleichgewichtsgruppe (R, −R) im Punkt B in Abb. 6.22.a entsteht in
Abb. 6.22.b ein Kräftepaar mit dem Moment rBA × R. Hierbei ist rBA ein Verbindungs-
vektor „von −R nach R”. Wegen rBA = −rAB ist das Moment gleich −rAB × R, und die
Dyname bzgl. B lautet:
1. Kraft: R R = MR − rAB × R.
2. Moment: MB A (6.33)
Die Forderung, dass MBR parallel zu R ist, führt wegen Regel (C.6.5) im Anhang auf R ×
MR = 0. Mit dem Entwicklungssatz (C.6.6) folgt dann aus Gl.(6.33.2)
B

 2

0 = R × MA R − R × (rAB × R) = R × MR − rAB R − R(R · rAB ) . (6.34)
A
150 6 Kraftsysteme im Raum

a) b) c)
R
R R s
MRA R rAB B MRA B rAB
rBA = MR rAB B = MRB B
A -R A A
rBA x R Zentrallinie

Abb. 6.22. Zweite Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems auf eine Kraftschraube

Da der Vektor R auf seiner Wirkungslinie verschoben werden kann, können wir von dem
Punkt B zusätzlich fordern, dass rAB senkrecht zu R ist. Mit rAB · R = 0 gilt weiter

2 R × MA
1. R − rAB R
0 = R × MA =⇒ 2. rAB =
R
. (6.35)
R2
Einsetzen von Gl.(6.35.2) in Gl.(6.33.2) liefert mit dem Entwicklungssatz (C.6.6)
1  A 2 R
MB R = MR − rAB × R = MR −
A A
2
MR R − R(R · MA R) = (R · MA R ). (6.36)
R R2
Da die Kraftresultierende und das resultierende Drehmoment in Abb. 6.22.c parallel sind,
wird die neue Dyname (R, MB R ) als Kraftschraube bezeichnet. Deren Wirkungslinie wird
von dem Punkt B ausgehend mit einem Parameter s als Geradengleichung r(s) = rAB +
sR/R beschrieben und als Zentrallinie bezeichnet. Zusammenfassend erhalten wir die

Zweite Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems auf eine Kraftschraube


 R
1. Kraft: R = ni=1 Fi 2. Moment: MB R = 2
(R · MA
R) (6.37)
R
R × MR A
R
3. Verbindungsvektor: rAB = 2
4. Zentrallinie: r(s) = rAB + s .
R R

Mit den Ergebnissen (6.32) und ( 6.37) zur ersten und zweiten Reduktion unterscheiden wir

Fünf Fälle für die Reduktion eines Kraftsystems im Raum


Fall R MA
R R · MA
R Ergebnis

1.
= 0
= 0
= 0 Dyname nach (6.31): Reduktion auf eine Kraft-
schraube oder Totalresultierende ist möglich.
2.
= 0
= 0 =0 Kraftschraube nach (6.37).
3.
= 0 =0 =0 Totalresultierende: Die Zentrallinie verläuft (6.38)
durch A.
(A)
4. =0
= 0 =0 Resultierendes Kräftepaar: MA R = MR = MR
ist vom Bezugspunkt unabhängig und kann we-
gen Regel (5.4.1) nicht weiter reduziert werden.
Die Zentrallinie verläuft im Unendlichen.
5. =0 =0 =0 Gleichgewicht: keine weitere Reduktion mög-
lich. Die Zentrallinie existiert nicht.
6.3 Nichtzentrale Kraftsysteme im Raum 151

 Beispiel 6.8 Dyname und Kraftschraube an einem Winkelstab

An dem Winkelstab in Abb. 6.23 greifen wie


dargestellt drei Kräfte F1 , F2 , F3 an. Reduzieren Sie
F2
das Kraftsystem auf F3
1. eine Dyname bzgl. des Punktes A L
2. eine Kraftschraube.
Bekannt: L, F1 = 3F, F2 = 2F, F3 = F. L L
Vorüberlegungen:
Die Dyname (R, MA R ) in Aufgabe 1 berechnet man L z L
mit den Gleichungen (6.31). Die Kraftresultierende F1
R ist die vektorielle Summe aller Kräfte. Das re- A
sultierende polare Moment MA y
R bzgl. A ist die vek-
torielle Summe der polaren Momente aller Kräfte. x
Deren Berechnung erfolgt zweckmäßig mit den axi-
Abb. 6.23. Kräftegruppe an einem Winkelstab
alen Momenten bzgl. der Koordinatenachsen nach
Regel (6.30). Mit den Ergebnissen für die Dyname werden in Aufgabe 2 die Gleichungen
(6.37) für die Kraftschraube ausgewertet.
Lösungen:
1. Mit Anwendung von Regel (6.30) zur Berechnung der axialen Momente aller Kräfte in
Abb. 6.23 gilt für die Dyname (R, MA
R ) bzgl. des Punktes A
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
F3 F F1 L − F2 L FL
R = ⎝ −F1 ⎠ = ⎝ −3F ⎠ , MAR =
⎝ −F2 L + F3 2L ⎠ = ⎝ 0 ⎠ .
−F2 −2F −F1 L −3F L
2. Das Moment der Kraftschraube wird nach Gl.(6.37.2) bestimmt: Mit den Skalaren
R2 = R · R = F 2 (11 + (−3)2 + (−2)2 ) = 14 F 2 ,
2 2
R = F L(1 + 0 + (−2) · (−3)) = 7F L
R · MA
erhält man für den Momentenvektor der Kraftschraube
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2L 1 1
R 7F F L
MBR = (R · MA
R) = F ⎝ −3 ⎠ = ⎝ −3 ⎠ .
R2 14F 2 2
−2 −2
Den Verbindungsvektor vom Ursprung A zum neuen Bezugspunkt B lautet nach Gl.(6.37.3):
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
F FL 9 9
R × MA 1 ⎝ −3F ⎠ × ⎝ 0 ⎠ = 1 2 ⎝ ⎠ L ⎝1⎠.
rAB = R
= F L 1 =
R2 R2 14F 2 14
−2F −3F L 3 3
Die Zentrallinie ist nach Gl.(6.37.4)
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
9 1
R L ⎝ ⎠ s
r(s) = rAB +s = 1 + √ ⎝ −3 ⎠ .
R 14 14 −2
3 
152 6 Kraftsysteme im Raum

6.3.7 Zweite Grundaufgabe: Gleichgewicht


Aufgabenstellung: Gesucht sind Gleichgewichtbedingungen für das nichtzentrale Kraftsys-
tem F1 , ..., Fi , ... ,Fn in Abb. 6.21.a.
Lösung: Das nichtzentrale Kraftsystem in Abb. 6.21.a. wird mit den Gleichungen (6.31) auf
eine Dyname (R, MA R ) in Abb. 6.21.c bzgl. des Punktes A reduziert. Die notwendigen und
die hinreichenden Bedingungen für Gleichgewicht sind nach Gl.(6.10) für die Kraftresul-
tierende R = 0 und nach Gl.(6.18.3) für das resultierende Drehmoment MA R = 0. Mit den
Kraft- und Momentenkoeffizienten der Dyname (R, MR ) in (6.32) erhält man folgende
A

Skalare Gleichgewichtsbedingungen für räumliche nichtzentrale Kraftsysteme



n n n
1. Fix = 0 2. Fiy = 0 3. Fiz = 0
(6.39)
i=1 i=1 i=1

n
(A)

n
(A)

n
(A)
4. Mix = 0 5. Miy = 0 6. Miz = 0.
i=1 i=1 i=1

Bemerkungen 6.7
1. Die Bedingungen (6.39) besagen: Ein starrer Körper ist unter der Wirkung eines allge-
meinen räumlichen Kraftsystems im Gleichgewicht, wenn sechs Bedingungen erfüllt sind:
Die Summen aller Kräfte in x-, y- und z-Richtung sind gleich Null, und die Summen aller
Drehmomente in x-, y- und z-Richtung bezüglich eines Bezugspunktes sind gleich Null.
2. In den Gleichungen (6.39.4-6) haben wir die Drehmomente Mix A , M A , M A durch die po-
iy iz
(A) (A) (A)
laren Momente Mix , Miy , Miz ersetzt, da sie nach Bemerkung 6.5.2 identisch sind.
3. In der praktischen Rechnung bestimmt man die polaren Momente in den Gleichungen
(6.39.4-6) nach Regel (6.30) als axiale Momente um die x-, y- und z-Achsen. Wir be-
zeichnen diese Achsen für die Momentenbedingungen auch als Bezugsachsen.

6.3.8 Statisch äquivalente Gleichgewichtsbedingungen


Wie in Abschnitt 5.7.3 für ebene Probleme können die sechs Gleichungen (6.39) zur Ver-
einfachung des resultierenden Gleichungssystems durch sechs alternative Gleichungen von
der Form (6.39) ersetzt werden. Dazu werden die Bezugsachsen für die Momentengleichge-
wichtsbedingungen so gewählt, dass sie von möglichst vielen Wirkungslinien unbekannter
Kräfte geschnitten werden oder parallel zu ihnen verlaufen, vgl. die Regeln (6.29). In einzel-
nen Fällen ist die direkte Berechnung von Unbekannten mit jeder der sechs aufgestellten
Gleichungen möglich, jedoch gelingt dieses nicht immer.
Schreiben wir die sechs aufgestellten Gleichgewichtsbedingungen als Matrixgleichung

A x = b, (6.40)

wobei wir hier auf eine detaillierte Darstellung der Matrizen A, x und b verzichten wollen,
dann gibt es wie im ebenen Fall allerdings Ausnahmefälle, in denen das Gleichungssystem
(6.40) keine Lösung für die Unbekannten liefert. Einige Beispiele für Ausnahmefälle können
wir wie folgt zusammenfassen, siehe z.B. [30]:
6.3 Nichtzentrale Kraftsysteme im Raum 153

Regeln zu Ausnahmefällen: Ein Ausnahmefall liegt zum Beispiel vor, wenn:


1. es eine Gerade gibt, die alle Achsen schneidet (im Endlichen oder im Unendlichen)
2. mehr als drei Achsen durch einen Punkt gehen
3. mehr als drei Achsen parallel verlaufen (6.41)
4. mehr als drei Achsen in einer Ebene liegen
5. drei Achsen in einer Ebene und die restlichen drei in einer zweiten Ebene liegen
6. drei Achsen durch einen Punkt und die restlichen durch einen zweiten Punkt gehen
7. drei in einer Ebene liegende Achsen sich in einem Punkt schneiden.

Bemerkungen 6.8
1. Die Aufzählung (6.41) für mögliche Ausnahmefälle ist nicht vollständig. Notwendig und
hinreichend für die Existenz einer eindeutigen Lösung ist die Regulariät der Matrix A in
Gl.(6.40), vgl. Anhang D.
2. In der praktischen Rechnung laufen alle Ausnahmefälle darauf hinaus, dass die aufge-
stellten Gleichgewichtsbedingungen linear abhängig sind, so dass eine Auflösung nach
den unbekannten Lagerreaktionen nicht gelingt.

 Beispiel 6.9 Platte mit Einzellasten.

Eine Platte wird durch sechs Stäbe wie dargestellt in der waagerechten Lage gehalten. Be-
rechnen Sie die Stabkräfte unter Einwirkung von drei Einzelkräften F1 , F2 , F3 .
Bekannt: a, b = 2a, F1 = F , F2 = 3F , F3 = 5F .
Vorüberlegungen: Im Freikörperbild in Abb. 6.24.b werden die unbekannten Stabkräfte ein-
getragen. Anstatt den sechs Gleichgewichtsbedingungen (6.39) verwenden wir sechs alterna-
tive Bedingungen von der Form (6.39), wobei durch zweckmäßige Wahl der Bezugsachsen
für Momentengleichgewicht mit jeder Gleichung eine Unbekannte direkt ermittelt wird.
Lösungen: Aus sechs alternativen Gleichgewichtsbedingungen von der Form (6.39) folgt:
 (A)
M = 0 : Bz a − F1 a = =⇒ Bz = F1 = F
i ix (B)
M = 0 : −Az 2a + F1 2a = =⇒ Az = F1 = F
i iy
Fiz = 0 : Az + Bz + Cz − F1 = 0 =⇒ Cz = F1 − Az − Bz = −F
i (A)
i Miz = 0 : Bx a − F2 a − F3 a = 0 =⇒ Bx = 8F
F
i iy = 0 : −A y + F3 = =⇒ Ay = F3 = 5F
i Fix = 0 : Bx + Cx − F2 = 0 =⇒ Cx = F2 − Bx = −5F.

a) z b) Cx
C C Bx
y B B
x F3 a F3 a Cz F1 Bz
F1
a a
A Ay A
Az F2
F2
a a
Abb. 6.24. Platte mit drei Kräften: a) Statisches System, b) Freikörperbild 
154 6 Kraftsysteme im Raum

6.3.9 Dritte Grundaufgabe: Zerlegung einer Kraft

Aufgabenstellung: In Abb. 6.25 sind


eine Kraft R auf der Wirkungslinie wR w1 wR
F1 R
sowie sechs Wirkungslinien w1 , ... w6 mit
den Richtungswinkeln α1 , ... α6 , β1 , ... β6
und γ1 , ... γ6 gegeben. Auf den Linien w1 , z PR γi Fi wi
... w6 suchen wir die Kräfte F1 , ... F6 , so Pi βi
dass diese äquivalent zu R sind. F2 αi
ri zi F
Lösung: Wir formulieren drei Kräfte- 6
A x y
bedingungen und drei Momentenbedin-
gungen. Als Bezugspunkt A für die Mo- x w2 yi w6
mentenbedingung verwenden wir den
Koordinatenursprung in Abb. 6.25. Die Abb. 6.25. Zerlegung einer Kraft in sechs Richtungen
Koeffizienten sowohl der Kräfte F1 , ... F6 als auch der Kraft R schreiben wir entsprechend
den Gleichungen (6.3), und die Momentenkoeffizienten beider Kraftsysteme schreiben wir
entsprechend den Gleichungen (6.26). Aus der Forderung, dass beide Kraftsysteme äquiva-
lent sein sollen (kein Gleichgewicht !) erhält man
6
1. x : i=1 Fi cos αi = R cos αR
6
2. y : i=1 Fi cos βi = R cos βR
6
3. z : i=1 Fi cos γi = R cos γR
 6 (6.42)
4. x: i=1 (Fi (yi cos γi − zi cos βi )) = R (yR cos γR − zR cos βR )
 6
5. y : i=1 (Fi (zi cos αi − xi cos γi )) = R (yR cos αR − zR cos γR )
 6
6. z : i=1 (Fi (xi cos βi − yi cos αi )) = R (yR cos βR − zR cos αR ) .

Wie im ebenen Fall in Abschnitt 5.7.4 gibt es auch hier Ausnahmefälle, in denen das Glei-
chungssystem (6.42) nicht mehr linear unabhängig ist und somit keine Lösung existiert. Der
Ausnahmefall der Statik tritt z.B. auf, wenn die Wirkungslinien w1 , w2 , ..., w6 in Abb. 6.25
wie die Achsen bei einem der Fälle in den Regeln (6.41) angeordnet sind.
Wie bereits erwähnt, ist die Aufzählung (6.41) nicht vollständig. Allgemeiner wird die
Existenz von Lösungen der Gleichungen (6.42) mit einer Matrixdarstellung

Ax=b (6.43)

untersucht, wobei wir auf eine detaillierte Darstellung der Matrizen A, x und b hier allerdings
verzichten werden. Wie im ebenen Fall in Abschnitt 5.7.4 sind die Elemente der Matrix A
nur von den Richtungswinkeln αi , βi und γi und den Koordinaten jeweils eines Punktes auf
den Wirkungslinien w1 , ... w6 abhängig, jedoch nicht von der Belastung. Wir bezeichnen sie
daher auch hier als Systemmatrix. Zusammenfassend gelten folgende
6.3 Nichtzentrale Kraftsysteme im Raum 155

Regeln zur Systemmatrix für räumliche nichtzentrale Kraftsysteme


1. Die Systemmatrix A wird durch die sechs Richtungen der Wirkungslinien
w1 , ... w6 sowie ihren Lagen im Raum festgelegt, d.h.
2. sie ist unabhängig von der Belastung. (6.44)
3. Im Ausnahmefall, wie z.B. bei einem der Fälle in den Regeln (6.41), ist
die Systemmatrix singulär, d.h. es gilt det A = 0.
4. Ist die Systemmatrix regulär, dann existiert eine eindeutige Lösung für die
Zerlegung.

Die Untersuchung der Systemmatrix durch Handrechnung, z.B. Bestimmung der Determi-
nante det A, ist im Allgemeinen vergleichsweise aufwändig und sollte daher mit einem
Computer-Algebra Programm, z.B. MATLAB, durchgeführt werden.

6.3.10 Statische Bestimmtheit eines Starrkörpers im Raum

Wie im ebenen Fall in Abschnitt 5.8 dürfen die Lagerungen eines Starrkörpers im Raum nicht
beliebig angeordnet sein, um allgemeine Belastungen aufnehmen zu können. Entsprechend
der Definition (5.40) für ebene Systeme formulieren wir die

Definition statische Bestimmtheit eines Starrkörpers im Raum


Ein Starrkörper ist statisch bestimmt gelagert, wenn bei beliebiger Be- (6.45)
lastung seine Lagerreaktionen aus den sechs Gleichgewichtsbedingungen
(6.39) eindeutig bestimmt werden können.

Zur Klärung, ob ein Starrkörper im Raum statisch bestimmt gelagert ist, geht man wie
im ebenen Fall in Abschnitt (5.8) vor: Da ein Starrkörper im Raum nach Regel (2.9.2) sechs
Freiheitsgrade hat, ist die Mindestanzahl der Bindungen für statische Bestimmtheit r = 6.
Allein das Anbringen von sechs kinematischen Bindungen sichert jedoch nicht das Gleich-
gewicht des Starrkörpers. Zusätzlich müssen die Bindungen so angebracht sein, dass die
Systemmatrix regulär wird. Entsprechend den Bedingungen für statische Bestimmtheit eines
Starrkörpers in der Ebene (5.42) erhält man zusammenfassend die

Bedingungen für statische Bestimmtheit eines Starrkörpers im Raum


1. Für die Anzahl der kinematischen Bindungen gilt
r = 6. (6.46)
2. Die Systemmatrix A in Gl.(6.43) ist regulär, d.h.
det A
= 0.

Bemerkung 6.9
1. Die Bemerkungen 5.10 für ebene Systeme gelten sinngemäß auch für räumliche Systeme.
2. Der Ausnahmefall tritt z.B. auf, wenn die Lagerungen wie die Achsen in einem der Fälle
in (6.41) angeordnet sind. Wie bereits in Bemerkung 6.8.1 erwähnt, ist die Aufzählung
für mögliche Ausnahmefälle (6.41) jedoch nicht vollständig.
156 6 Kraftsysteme im Raum

 Beispiel 6.10 Platte mit Einzellasten.

Die Platte aus Beispiel 6.9 wird durch sechs Stäbe in der waagerechten Lage gehalten.
1. Berechnen Sie die Stabkräfte unter Einwirkung von drei Einzelkräften F1 , F2 und F1 für
den Winkel α = 0. Für welche Winkel α gibt es keine Lösung?
2. Lösen Sie das Gleichungssystem mit einer numerischen Methode für α = 0 und α = 900 .
Bekannt: a, b = 2a, F1 = F , F2 = 3F , F3 = 5F .
Vorüberlegungen: Im Freikörperbild in Abb. 6.26.b werden die unbekannten Stabkräfte
eingetragen. Anstatt den sechs Gleichgewichtsbedingungen (6.39) verwenden wir sechs alter-
native Bedingungen von der Form (6.39), wobei durch zweckmäßige Wahl der Bezugsachsen
für Momentengleichgewicht mit jeder Gleichung eine Unbekannte direkt ermittelt wird.

a) z b)
Cx
C C Bx
y B B
x F3 a F3 a Cz F1 Bz
F1
a A cosα a
α A A α A
Az F2
F2 a
a
A sin α

Abb. 6.26. Platte mit drei Kräften: a) Statisches System, b) Freikörperbild

Lösungen:
1. Aufstellung von sechs Gleichgewichtsbedingungen von der Form (6.39) am Gesamtsystem
und Auflösung nach den Unbekannten liefert:
 (A)
i Mix = 0 : Bz a − F1 a = =⇒ Bz = F1 = F
 (B)
i Miy = 0 : −Az 2a + F1 2a = =⇒ Az = F1 = F

i Fiz = 0 : Az + Bz + Cz − F1 = 0 =⇒ Cz = F1 − Az − Bz = −F
 (A)
i Miz = 0 : −Bx a − F2 a − F3 a = 0 =⇒ Bx = 8F
 F3 5F
i Fiy = 0 : −Ā cos α + F3 = =⇒ Ā = =
cos α cos α

i Fix = 0 : Bx + Cx − Ā sin α − F2 = 0 =⇒ Cx = 5F (tan α − 1).

Für α = 0 erhält man die gleichen Ergebnisse wie in Beispiel 6.9. Für α = 90o wird der
Nennerterm cos α zur Berechnung von Ā gleich Null, so dass keine Lösung existiert.
2. Wir schreiben die Gleichungen aus Teil 1 als Matrixgleichung wie in Gl.(6.40):
6.3 Nichtzentrale Kraftsysteme im Raum 157

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
0 0 0 a 0 0 Ā Fa
⎢ 0 −2a 0 0 0 0 ⎥ ⎢ Az ⎥ ⎢ −2F a ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 1 0 1 0 1 ⎥ ⎢ Bx ⎥ ⎢ F ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎢ 0 0 a 0 0 0 ⎥ ⎢ Bz ⎥ ⎢ 8F a ⎥, A x = b.
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ − cos α 0 0 0 0 0 ⎦ ⎣ Cx ⎦ ⎣ −5F ⎦
− sin α 0 1 0 1 0 Cz 3F
        
A x b

Zur Lösung des Gleichungssystems mit dem Computeralgebra-System MATLAB betrachten


wir zunächst den Fall α = 0o . Mit den Konstanten ca = cos(α) und sa = sin(α) werden die
Matrizen A und b initialisiert.
a=1; F=1; alpha = 0;
alpha = alpha*pi/180, ca = cos(alpha), sa = sin(alpha)
Amat = [ 0 0 0 a 0 0 ; 0 -2*a 0 0 0 0 ; 0 1 0 1 0 1 ;
0 0 a 0 0 0 ; -ca 0 0 0 0 0 ; -sa 0 1 0 1 0 ];
bmat = [F; -2*F; F; 8*F; -5*F; 3*F];
Mit dem Befehl detA = det(Amat) berechnen wir die Determinante und erhalten
detA = 2.0000
Damit ist die Matrix regulär, und wir können mit dem Befehl
xmat = inv(Amat)*bmat
die Ergebnismatrix berechnen:
xmat = 5 1 8 1 -5 -1
d.h. für α = 0o erhält man die gleichen Werte wie in Beispiel 6.9.
Für den Fall α = 90o werden die Matrizen A und b neu initialisiert:
a=1; F=1; alpha = 90;
alpha = alpha*pi/180, ca = cos(alpha), sa = sin(alpha)
Amat = [ 0 0 0 a 0 0 ; 0 -2*a 0 0 0 0 ; 0 1 0 1 0 1 ;
0 0 a 0 0 0 ; -ca 0 0 0 0 0 ; -sa 0 1 0 1 0 ];
bmat = [F; -2*F; F; 8*F; -5*F; 3*F];
Mit dem Befehl detA = det(Amat) berechnen wir wieder die Determinante und erhalten
detA = 1.2246e-016
Die mathematische Interpretation der Determinante „nahe bei Null” ist, dass die Systemma-
trix singulär ist. Die mechanische Interpretation ist, dass der Ausnahmefall der Statik vorliegt.
Mit dem Befehl
xmat = inv(Amat)*bmat
erhalten wir
Warning: Matrix is close to singular or badly scaled.
Results may be inaccurate. RCOND = 5.047421e-017.
xmat = 1.0e+016 *
8.1656 0.0000 0.0000 8.1656 0.0000
Diese Ergebnisse liefern also unrealistische Werte für die Stabkräfte, was eine Folge des
Ausnahmefalls ist. 
158 6 Kraftsysteme im Raum

6.3.11 Aufgaben zu den Abschnitten 6.3.6 bis 6.3.10

Aufgabe 6.9 (SG = 1, BZ = 15 min ) z M3


x y M2
Ein Winkel wird durch drei Momente und F
F α
ein Kräftepaar belastet. Bestimmen Sie
den resultierenden Drehmomentenvektor in b
einer Basisdarstellung bzgl. des gegebenen a
Koordinatensystems. M1
Bekannt: M1 = 750 Nm, M2 = 350 Nm, M3
= 500 Nm, F = 50 N, a = 20 mm, α = 30o .

Aufgabe 6.10
(SG = 1, BZ = 15 min ) FV z
x y
Wir betrachten nochmals den Tür-
B A
griff in Aufgabe 6.6:
b
FH a
1. Untersuchen Sie die statische
Bestimmtheit.
2. Bestimmen Sie die auftretenden
Lagerreaktionen.
Bekannt: FH = 20 N, FV = 50 N, a = 8 cm, b = 11 cm.

Aufgabe 6.11 (SG = 2, BZ = 20 min )


Für die Aufhängung eines Duschvorhanges ste-
hen drei Lagerungsarten zur Auswahl.
1. Welche Lagerung ist statisch bestimmt?
2. Bestimmen Sie die Lagerreaktionen in den
Punkten A und B für das gewählte System.
3.* Lösen Sie Aufgabe 2 mit einem numeri-
schen Verfahren. Bestimmen Sie jeweils die
Determinante der Systemmatrix.
Bekannt: F = 5 N, a = 40 cm.
a) b) c)

a a F F
a a a a a a
2 a
F 2 2 2

A B A B A B
Aufgabe 6.12 (SG = 2, BZ = 10 min )
Für ein Baugerüst stehen vier Bauweisen zur
Auswahl.

1. Welche Bauweise würden Sie zur Aus-


führung freigeben?
2.* Lösen Sie Aufgabe 1 mit einem nu-
merischen Verfahren. Bestimmen Sie
jeweils die Determinante der System-
matrix.

a) b) c) d)

Aufgabe 6.13 (SG = 2, BZ = 25 min )


B
An dem Quader mit zylindrischem Aus-
schnitt greifen wie dargestellt drei Kräfte F1 , a 30 o
F1 30 o
F2 , F3 an. Reduzieren Sie das Kraftsystem a
auf A
a C
1. eine Dyname bzgl. des Punktes A
F2
2. eine Kraftschraube. a
3. Berechnen Sie alle Stabkräfte.
4.* Lösen Sie Aufgabe 3 mit einem nu-
merischen Verfahren. Bestimmen Sie D F3 z
dazu die Determinante der Systemma- a y
a x
trix.

Bekannt: a, F1 = 3F, F2 = 2F, F3 = F.

Aufgabe 6.14 (SG = 1, BZ = 5 min )


Berechnen Sie für den Sprungturm aus Aufgabe 6.8 alle Auflagerreaktionen
1. rechnerisch
2.* numerisch.
W

G
G

Foto:
c Sales Manager Photo, dpa Picture-Alliance GmbH, Frankfurt/Main.

Eine an einer Kette aufgehängte Lampe ist im Schwerefeld der Erde in einer Gleichgewichtslage, wobei die
Kettenlängsachse senkrecht gerichtet ist. Bei Einwirkung einer horizontalen Kraft W findet die Lampe, wie
bereits in Beispiel 4.4 besprochen, eine neue Gleichgewichtslage, wobei die Kettenlängsachse nicht mehr mit der
Senkrechten zusammenfällt. Man sagt, das System ist verschieblich. Versagen bei einem Strommasten infolge
einer unerwartet großen Belastung ein oder mehrere Fachwerkstäbe, dann kommt es zu einer sogenannten inneren
Verschieblichkeit des Systems, die wie in der Abbildung dargestellt zum Einsturz führt.
Die systematische Untersuchung verschieblicher Systeme geschieht mit den Methoden der Kinematik. Dazu
werden in dem folgenden Kapitel die wichtigsten Gesetzmäßigkeiten für Starrkörper in der Ebene behandelt.
7
Kinematik des Starrkörpers in der Ebene

Ausgehend von der Darstellung endlicher (finiter) Bewegungen werden drei Grundaufgaben
der Starrkörperkinematik für differenzielle (infinitesimale) Bewegungen behandelt: Ermitt-
lung 1. von Verschiebungen eines Starrkörpers für gegebenen Momentanpol, 2. des Momen-
tanpols eines Starrkörpers für gegebene Verschiebungen und 3. des Polplans eines mehrteili-
gen Systems. Ein wesentlicher Vorteil der kinematischen Methode ist ihre Anschaulichkeit,
z.B. bei der Überprüfung der kinematischen Bestimmtheit, die äquivalent zur statischen
Bestimmtheit ist. Weitere Anwendungen der kinematischen Methode erfolgen u.A. in Kapitel
11 über Werkzeuge und Maschinen sowie in Abschnitt 14.2 zum Prinzip der virtuellen Arbeit.

7.1 Die finite ebene Bewegung eines Körpers


Wir betrachten in Abb. 7.1 auf einer ebenen
Fläche die Bewegung einer Holzstange von wirkliche Bahnen
P'
einem Zustand I, dem Ausgangszustand, in
einen Zustand II, dem Endzustand. Den Be- Zustand II
uP
wegungsverlauf eines Punktes P oder Q des
Zustand I
Körpers bezeichnet man als Bahn. Für die Q Q'
nachfolgenden Untersuchungen ist die Be- P uQ
trachtung dieser beiden beliebigen Punkte
ausreichend, da die Positionen der übrigen
Punkte des als starr angenommenen Körpers Abb. 7.1. Ebene Bewegung eines Starrkörpers:
durch die Positionen von P und Q eindeutig Bahnen und Verschiebungen von zwei Punkten
festgelegt sind. Bezeichnen wir die Positio-
nen beider Punkte in dem Zustand II mit P  und Q , dann sind die Verbindungsstrecken P P 
und QQ die Verschiebungen ūP und ūQ beider Punkte. Eine Bewegung wird als endliche
(oder: finite) Bewegung bezeichnet, wenn deren Größe unbeschränkt ist.
In Abb. 7.2 lassen wir die Zwischenlagen der wirklichen Bewegung in Abb. 7.1 unberück-
sichtigt und konzentrieren uns auf Anfangs- und Endzustand I und II. Beginnend bei den
Punkten P ∗ und Q∗ konstruieren wir die Mittelsenkrechten der Verschiebungen ūP und
ūQ und bezeichnen deren Schnittpunkt mit R. Für die so entstandenen gleichschenkligen
Dreiecke P P  R und QQ R sind die Seiten P R und P  R sowie QR und Q R jeweils gleich
lang. Da für den Starrkörper auch die Strecken P Q und P  Q gleich lang sind, sind die
Dreiecke P QR und P  Q R kongruent, siehe z.B. [11]. Dieses hat zur Folge, dass die den

R. Mahnken, Lehrbuch der Technischen Mechanik – Statik,


DOI 10.1007/978-3-642-21711-1_7, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
162 7 Kinematik des Starrkörpers in der Ebene
P'
Verschiebungen ūP und ūQ gegenüberliegen-
den Winkel ϕ und θ gleich groß sind. Da
fiktive
die Strecken RP und RP  bzw. RQ und uP Kreisbahnen
P*
RQ jeweils gleich lang sind, liegen die An- Q Q'
Q*
fangspunkte P , Q und Endpunkte P  , Q der uQ
P
Verschiebungen ūP und ūQ jeweils auf Kreisen
mit den Radien rPR = RP sowie rQ R = RQ rQR
ϕ
um den Punkt R. Man kann also von dem Zu- rPR θ=ϕ
stand I in den Zustand II durch Rotation des
R
Körpers um den Punkt R gelangen, wobei die
Abb. 7.2. Zustände I und II der Bewegung in Abb.
Punkte P und Q auf fiktiven Kreisbahnen ver- 7.1: Fiktive Kreisbahnen von zwei Punkten infolge
laufen. Zusammenfassend gelten die Drehung des Körpers um Rotationsmittelpunkt R

Regeln für ebene finite Bewegungen


1. Eine finite beliebige Bewegung eines Starrkörpers in der Ebene ist als
Drehung um einen Punkt, den Rotationsmittelpunkt R, darstellbar.
2. Zwischenzustände auf der wirklichen Bahn haben keinen Einfluss auf die
Verschiebungen ūP und ūQ von zwei Punkten P und Q des Starrkörpers.
3. Der Rotationspunkt R ist der Schnittpunkt der Mittelsenkrechten auf den (7.1)
Verschiebungen ūP und ūQ .
4. Die Anfangspunkte P , Q und die Endpunkte P  , Q der Verschiebungen
ūP , ūQ liegen auf fiktiven Kreisbahnen um den Punkt R mit den Radien
rPR = RP und rQ R = RQ.

5. Die Verschiebungen ūP und ūQ der Punkte P und Q sind Sekanten der
Kreise mit den Radien RP und RQ um R.

7.2 Die infinitesimale ebene Bewegung eines Körpers


Die Kinematik finiter Bewegungen ist insbesondere für Mehrkörpersysteme im Raum, wie z.B.
für Roboter, komplex, so dass deren Behandlung über den Rahmen dieses Buches hinausge-
hen würde. Häufig ist es jedoch ausreichend, nicht den gesamten Bewegungsablauf eines
Systems, sondern nur seine „Tendenz” im Ausgangszustand zu kennen. Wie wir in nachfol-
genden Kapiteln sehen werden, gilt dieses nicht nur für verschiebliche Systeme des Maschi-
nenbaus, sondern auch für unverschiebliche Systeme des Bauwesens, für die ja eigentlich der
Ruhezustand interessiert, siehe z.B. [25]. Wir beschränken uns daher, wie z.B. in Abb. 7.3
dargestellt, auf Verschiebungsdifferenziale in der Ebene. Die zugehörigen Bewegungen wer-
den auch als infinitesimal kleine (oder infinitesimale) Bewegungen in der Ebene bezeichnet.
In Abb. 7.3.a ist der Rotationspunkt R nach Regel (7.1.3) der Schnittpunkt der Mit-
telsenkrechten auf den Verschiebungsdifferenzialen dūP und dūQ . Die Anfangspunkte P ,
Q und die Endpunkte P  , Q liegen nach Regel (7.1.4) auf Kreisbahnen um den Punkt R mit
den Radien RP und RQ. In Abb. 7.3.b betrachten wir zwei weitere Verschiebungsdifferen-
ziale duP und duQ der Punkte P und Q – die im Gegensatz zu dūP und dūQ – tangential
zur Kreisbahn verlaufen. Die zugehörigen Endpunkte sind P  und Q . In Ergänzung zu dem
Rotationsmittelpunkt nach Regel (7.1.3) formulieren wir die
7.2 Die infinitesimale ebene Bewegung eines Körpers 163
a) Q b) Q
P' P '' du Q
du Q
duP duP
Q' Q ''
P P

R (M)= R
Abb. 7.3. Infinitesimale ebene Bewegung eines Starrkörpers mit Verschiebungsdifferenzialen a) als Sekante an
die Kreisbahn um den Rotationsmittelpunkt R, b) als Tangente an die Kreisbahn um den Momentanpol (M )

Definition Momentanpol (kurz: Pol)


Der Momentanpol ist der Schnittpunkt der Anfangssenkrechten auf den tan- (7.2)
gentialen Verschiebungsdifferenzialen duP und duQ von zwei Punkten P und
Q eines Starrkörpers. Dieser Punkt kann auch im Unendlichen liegen.
Auf Grund der beiden Konstruktionsvorschriften in den Regeln (7.1.3) und (7.2) erkennen
wir in Abb. 7.3, dass der Rotationsmittelpunkt R der Sekanten dūP und dūQ mit dem Mo-
mentanpol (M ) der Tangenten duP und duQ zusammenfällt. Ein wesentlicher Unterschied
bei der Konstruktion des Momentanpols (M ) gegenüber der des Rotationsmittelpunktes R
besteht darin, dass die Längen der Verschiebungsdifferenziale duP und duQ nicht bekannt
sein müssen. Im Folgenden wird der Momentanpol eines Körpers stets mit einer Klammer
(..) versehen, und die infinitesimale Bewegung wird als Verschiebungsfigur bezeichnet.
In Abb. 7.4 ist die Drehung eines Stabes der Länge rPM = (M )P
um den Pol (M ) mit dem Winkeldifferenzial dϕ dargestellt. Zu P '' Δ
dem Kreisdifferenzial dsP und dem Tangentendifferenzial duP du P
bestehen die Zusammenhänge: P'
dsP
dsP = dϕ rPM , duP = tan dϕ rPM . (7.3) rPM''
P
Für kleine Winkel gilt tan dϕ ≈ dϕ, so dass duP ≈ dϕ rPM = dsP .
rPM
Damit folgt: Der Unterschied zwischen dem Kreisbogen und sei- Kreis d ϕ
ner Tangente ist bei einer infiniten Bewegung vernachlässigbar. In (M)=R
Abb. 7.4 erkennen wir außerdem eine Streckung Δ = rPM − rPM ,
wobei rPM = M P  , was der Voraussetzung an den Starrkörper
Abb. 7.4. Kreis- und Tangenten-
gemäß Definition (2.8) widerspricht. In Aufgabe 7.8 wird gezeigt, differenzial, Streckung Δ
dass Δ vernachlässigbar ist. Zusammenfassend gelten folgende

Kinematische Grundregeln für ebene infinitesimale Bewegungen


1. Jede infinitesimale Bewegung eines starren Körpers ist als Drehung dϕ um
einen Momentanpol (M ) nach Definition (7.2) darstellbar.
2. Für den Betrag des Verschiebungsdifferenzials eines Punktes P gilt
duP = rPM dϕ. (7.4)
Hierbei ist rPM = P (M ) der Abstand von P zum Pol (M ).
3. Für die Richtung des Verschiebungsdifferenzials gilt: duP ist eine Tangente
an den Kreis mit Radius rPM um (M ).
4. Damit gilt auch: duP ist senkrecht zu einem Strahl von P nach (M ).
164 7 Kinematik des Starrkörpers in der Ebene

 Beispiel 7.1 Kette in der Verdrehung um einen Punkt

Die Kette einer Lampe der Länge L erfährt zwei Winkel-


änderungen Δϕ1 und Δϕ2 . Bestimmen Sie für den Punkt A
jeweils
1. die wirkliche Wegstrecke Δu auf dem Kreisbogen und L
2. die virtuelle Wegstrecke δu auf der Tangentialbahn. Δϕ
3. Wie groß ist jeweils der relative Fehler für δu? ΔuA A
Bekannt: Δϕ1 = 0, 123 rad, Δϕ2 = 1, 23 rad, L = 0, 5 m. Bahn
δuA
Lösungen: Die wirkliche Wegstrecke ist das zu dem Winkel
Δϕ gehörige Bogenstück, und die virtuelle Wegstrecke δu
ist die Gegenkathete zu dem Winkel Δϕ. Mit diesen Größen
definieren wir einen relativen Fehler für die virtuelle Ver-
Abb. 7.5. Kette in der
schiebung Verdrehung
|δu − Δu|
Δu = LΔϕ, δu = L tan Δϕ =⇒ e= · 100, [e] = %.
|Δu|
Mit den gegebenen Zahlwerten erhält man:
Δu1 = 0, 5 · 0, 123 = 0, 0615 m, δu1 = 0, 5 · tan 0, 123 = 0, 061812 m =⇒ e1 = 0, 52%
Δu2 = 0, 5 · 1, 23 = 0, 615 m, δu2 = 0, 5 · tan 1, 23 = 1, 4099 m =⇒ e2 = 56, 4%.
Die Ergebnisse zeigen, dass für „kleine” Winkel der Unterschied zwischen dem Kreisbogen
und seiner Tangente vernachlässigt werden kann, was für „große” Winkel nicht gilt. 

7.3 Drei Grundaufgaben der Starrkörperkinematik

Die Untersuchung der Kinematik von einteiligen und mehrteiligen Starrkörpern wird im
Allgemeinen grafo-analytisch (zeichnerisch und rechnerisch) durchgeführt. Dabei treten für
viele Problemstellungen mehrere Teilaufgaben auf, die wir systematisch unterscheiden als

Drei Grundaufgaben der Starrkörperkinematik


1. Für gegebenen Momentanpol werden Verschiebungen eines Körpers gesucht. (7.5)
2. Für gegebene Verschiebungen wird der Momentanpol eines Körpers gesucht.
3. Gesucht ist der Polplan (Haupt- und Nebenpole) eines mehrteiligen Systems.

Zur Vereinfachung der Notation haben wir hier den Begriff Verschiebungsdifferenzial durch
den Begriff Verschiebung ersetzt, wovon wir auch im Folgenden mehrfach Gebrauch machen
werden.

7.3.1 Erste Grundaufgabe: Verschiebungen eines Starrkörpers ermitteln

Ist der Momentanpol eines Starrkörpers bekannt, dann ist für viele Aufgabenstellungen
nicht nur das gesamte Verschiebungsdifferenzial duP eines Punktes P gesucht, wie in
7.3 Drei Grundaufgaben der Starrkörperkinematik 165

Abb. 7.6. Beim Prinzip der virtuellen Arbeit in Abschnitt 14.2 werden z.B. gegenseitige Ab-
hängigkeiten von Verschiebungen zweier Punkte P und Q oder die Verschiebungskompo-
nenten auf ihrer Verbindungsgeraden benötigt. Bevor wir die dazu wichtigsten Regeln weiter
unten zusammengefassen, beweisen wir folgende

Regeln für Verschiebungsdifferenziale von zwei Punkten P und Q (7.6)


M M
rP Q M
rP Q
duP r
1. = PM 2. duQP = duQ M = duP M = duP Q 3. duQP = dϕ rPMQ .
duQ rQ rQ rP

Zum Beweis von Gl.(7.6.1) wird Gl.(7.4.2) auf den Punkt Q in der Form duQ = rQ M dϕ

angewendet. Das Ergebnis folgt dann durch Quotientenbildung von duP und duQ .
In Gl.(7.6.2) und Gl.(7.6.3) sind duP Q und
duQP , wie in Abb. 7.6 dargestellt, die Verschiebun-
gen der Punkte P und Q in Richtung ihrer Verbin- duQP
M Q
dungsgeraden P Q. rP Q ist der kürzeste Abstand von
duQ α dϕ
P Q zu (M ). Mit dem Winkel α in Abb. 7.6 gilt für
du P
den Punkt Q rQM
α rPQ M duPQ P
r M
duQP PQ
cos α = = M . (7.7)
duQ rQ
(M) rPM
Mit einer entsprechenden Gleichung für den Punkt
P folgt sofort Gl.(7.6.2). Die Gleichheit von duQP Abb. 7.6. Zur Abhängigkeit der
Verschiebungen zweier Punkte
und duP Q folgt auch anschaulich aus der Starrheit
des Körpers.
Zum Beweis von Gl.(7.6.3) setzen wir die kinematische Grundregel (7.4.2) in (7.6.2) ein:
rPMQ rPMQ
duQP = duP = dϕ rPM = dϕ rPMQ . (7.8)
rPM rPM
Unter Berücksichtigung der kinematischen Grundregel Gl.(7.4.2) sowie den Gleichungen
(7.6) werden die folgenden Regeln zusammengefasst:
Regeln A zur ersten Grundaufgabe:
Für gegebenen Momentanpol (M ) werden Verschiebungen eines Körpers gesucht
A1 Die Richtung der Verschiebung dup eines Punktes P steht senkrecht auf der
Verbindungsgeraden der Punkte (M ) und P , vgl. Abb. 7.6.
A2 Der Betrag der Verschiebung duP ist proportional zum Abstand rPM der
Punkte P und (M ), vgl. Gl.(7.4.2)
A3 Die Verschiebungen duP und duQ zweier Punkte P und Q stehen im Ver- (7.9)
hältnis ihrer Abstände rPM und rQ M zum Momentanpol zueinander, vgl.

Gl.(7.6.1), Abb. 7.6 .


A4 Die Verschiebungen duP Q und duQP von zwei Punkten P und Q in Richtung
der Verbindungsgeraden beider Punkte sind gleich, vgl. Gl.(7.6.2), Abb. 7.6.
A5 Die Verschiebungen duP Q und duQP aus A4 sind proportional zum Abstand
rPMQ der Verbindungsgeraden P Q und (M ), vgl. Gl.(7.6.3), Abb. 7.6.
166 7 Kinematik des Starrkörpers in der Ebene

7.3.2 Zweite Grundaufgabe: Momentanpol eines Starrkörpers ermitteln


Sind der Verschiebungszustand eines Starrkörpers oder auch nur Verschiebungen einzelner
Punkte des Körpes wie in Abb. 7.6 bekannt, kann der Momentanpol ermittelt werden. Mit
der Abkürzung GO(M ) für geometrischer Ort von (M ) formulieren wir dazu die

Regeln B zur zweiten Grundaufgabe:


Für gegebene Verschiebungen wird der Momentanpol (M ) eines Körpers gesucht
B1 Ein geometrischer Ort GO(M ) für den Momentanpol(M )ist eine Gerade durch
den Punkt P senkrecht zur Verschiebung duP , vgl. GO(M )1 in Abb. 7.7.a.
B2 Die Abstände zweier Punkte P und Q zum Momentanpol (M ), rPM und rQ M
,
stehen im gleichen Verhältnis zueinander, wie die Verschiebungen duP und
duQ , vgl. Gl.(7.6.1), Abb. 7.6 oder GO(M )2 in Abb. 7.7.a.
B3 Das Festlager eines verschieblichen starren Körpers ist der Momentanpol (M ),
vgl. (1) = A in Abb. 7.7.b. (7.10)
B4 Bei Loslagern ist die Gerade senkrecht zur Verschiebungsrichtung ein ge-
ometrischer Ort für den Momentanpol (M ), vgl. GO(2)2 in Abb. 7.7.b.
B5 Der Schnittpunkt SP zweier geometrischer Orte GO(M )1 und GO(M )2 ist
der Pol (M ), vgl. SP(GO(2)1 , GO(2)2 ) = (2) in Abb. 7.7.a und in Abb. 7.7.b.
B6 Bei einer Transversalverschiebung eines Körpers (d.h. ohne Verdrehung) liegt
der Pol (M ) im Unendlichen. Der zugehörige Winkel ist Null, Abb. 7.7.c.
B7 Bei verschieblichen Körpern mit Querkraft- oder Normalkraftgelenken ist der
Momentanpol im Unendlichen senkrecht zur Verschiebung, Abb. 7.7.d,e.
Wir wollen die Regeln B begründen bzw. veranschaulichen, dabei aber auf strenge Beweis-
führung verzichten. Regel B1 folgt unmittelbar aus Regel (7.4.2), während sich Regel B2 di-
rekt aus Gl. (7.6.1) ableitet. Die Begründungen für die Regeln B3 und B4 sind offensichtlich.
In Abb. 7.7 sind mehrere Beispiele zum Auffinden von Momentanpolen (kurz: Pole) dar-
gestellt. In Abb. 7.7.a verlaufen die Verschiebungen zweier Punkte P und Q senkrecht zur

a) b) GO(2)1 (2)
duP B GO(2)2
GO(M)2
duQ
du duC
P A=(1) 1 B
2
Q 30 o
C
GO(M)1 (M) 30o

c) d) e)
(M) (M)
GO(M) (M) GO(M)
P Q
du P duQ du
du
Abb. 7.7. Veranschaulichung der Regeln B in (7.10) : a) Parallele Verschiebungen (B2 und B5), b) Ausnutzen
der Lagerbedingungen beim Stabwerksystem (B3, B4 und B5), Systeme mit: c) Transversalverschiebungen (B6),
d) Normalkraftgelenk (B7) und e) Querkraftgelenk (B7)
7.3 Drei Grundaufgaben der Starrkörperkinematik 167

Verbindungsgeraden beider Punkte. Nach Regel B1 in (7.10) ist der erste geometrische Ort
GO(M )1 für (M ) eine senkrechte Gerade zu den Verschiebungen. Der zweite geometrische
Ort GO(M )2 ist nach Regel B2 eine Gerade durch die Endpunkte beider Vektoren. Der
Schnittpunkt beider Geraden liefert (M ). Dieses ist die Aussage von Regel B5.
In Abb. 7.7.b ist das gelenkige Lager eines Stabwerksystems nach Regel B3 der Pol (1)
für Stab 1. Die Verschiebung duB ist nach Regel A1 in (7.9) senkrecht auf der Verbindungs-
geraden der Punkte (1) und B. Nach Regel B4 ist eine Gerade senkrecht zu duB ein ge-
ometrischer Ort GO(2)1 für den Pol (2) des Stabes 2. Nach Regel B1 ist die zur Verschiebung
duB senkrechte Gerade der zweite geometrische Ort GO(2)2 für (2). Den Pol (2) findet man
schließlich nach Regel B5.
Zur Begründung von Regel B6 betrachten wir in Abb. 7.7.c das System mit den Lagern P
und Q. Zweimalige Anwendung von Regel B1 auf die Punkte P und Q liefert nach B5 den
Momentanpol (M ) als Schnittpunkt im Unendlichen. Die Momentanpole für die Systeme mit
dem Normalkraftgelenk in Abb. 7.7.d und dem Querkraftgelenk in Abb. 7.7.e (vgl. Tabelle
2.1) liegen damit nach B6 im Unendlichen, womit auch Regel B7 begründet ist.

 Beispiel 7.2 Kugellager mit zwei Wellen

Zwei Wellen eines Kugellagers mit den Radien R1


bzw. R2 haben momentan die Winkeldifferenziale dϕ1 dϕ 2
dϕ 3
bzw. dϕ2 im Gegenuhrzeigersinn. Bestimmen Sie das
Winkeldifferenzial dϕ3 der Kugel 3. R1 3
Vorüberlegungen: Die Lösung wird mit den Regeln A A dϕ1
in (7.9) und Regeln B in (7.10) grafo-analytisch erhal- 2
ten. Dazu geben wir stichwortartig die jeweils verwen-
R2 1
dete Regel sowie den Lösungsschritt an. Dabei kenn-
zeichnen (1), (2), (3) die Pole der Körper 1, 2 und 3.
Lösung: Abb. 7.8. Kugellager mit zwei Wellen

B3: (1) = (2) = A


A1, A2: duP = R1 dϕ1 , duQ = R2 dϕ2
B1: GO(3)1 als Senkrechte auf Verschiebungen R 2 R1 rQ3
duP , duQ
B2: GO(3)2 durch Verbinden der Endpunkte der 3 Q GO(3)1
Verschiebungen duP , duQ dϕ3 duQ
B5: (3) gleich Schnittpunkt von GO(3)1 und duP
P (3)
GO(3)2
A2, A3: du2 = rQ3 dϕ rP3
3 GO(3)2
duQ duP + duQ
=⇒ dϕ3 = 3 =
rQ R2 − R1 Abb. 7.8.b. Verschiebungen
und Momentanpol (3)
R1 dϕ1 + R2 dϕ2 von Kugel 3
= .
R2 − R1
Die Drehrichtung ist im Uhrzeigersinn. 
168 7 Kinematik des Starrkörpers in der Ebene

 Beispiel 7.3 Gelenkig verbundenes Stabsystem

Für das dargestellte gelenkig verbundene Stabwerksys-


tem bestimme man für β = 300 L cos β
a) die Momentanpole (1) und (2) der Stäbe 1 und 2 C
b) den Zusammenhang zwischen dϕ1 und dϕ2
c) die Zusammenhänge zwischen duB und duC sowie duC
dϕ2
zwischen duB und dϕ1 2
d) die Verschiebungsfigur. B
duB 1
Bekannt: L, dϕ1 entgegen dem Uhrzeigersinn, β = 30o . dϕ1 A
Vorüberlegungen: Zur Lösung der Aufgabenstellun- β
gen werden die Regeln A in (7.9) und die Regeln B in L
(7.10) verwendet. Im Folgenden geben wir stichwortar-
tig die jeweils verwendete Regel sowie den zugehöri-
gen grafo-analytischen Lösungsschritt in dem statis- Abb. 7.9. Stabsystem
chen System in Abb. 7.9.b an.
Lösung zu Aufgabe a: L cos β L cos β
C
B3: (1) = A GO(2)2
A1: Verschiebungsdifferenzial duB (2) GO(2)1
senkrecht auf der Verbindungs- d ϕ2 du C
geraden von (1) und B dϕ2 B 2
B1: GO(2)1 als Gerade durch B d ϕ1
senkrecht zu duB duB
1
B4: GO(2)2 als Gerade durch den β
Punkt C senkrecht zur Ver- A=(1)
schiebungsmöglichkeit L
B5: (2) ist gleich Schnittpunkt von
GO(2)1 und GO(2)2 . Abb. 7.9.b. Statisches System, Pole, Verschiebungsfigur

Lösung zu Aufgabe b: Wir bezeichnen mit rB1 = L und r 2 = L die Abstände zwischen (1)
B
und B sowie zwischen (2) und B und erhalten:
1 dϕ = Ldϕ
A2 für Stab 1: duB1 = rB 1 1
2 dϕ = Ldϕ .
A2 für Stab 2: duB2 = rB 2 2

Wegen duB1 = duB2 = duB folgt dϕ1 = dϕ2 . In Abb. 7.9.b erkennt man, dass die Drehrich-
tung von dϕ2 im Uhrzeigersinn verläuft.
Lösung zu Aufgabe c: Mit dem Abstand rC 2 = 2L cos β von (2) nach C, der Anwendung

von Regel A2 auf Stab 1, der Beziehung cos β = 3/2 und den Ergebnissen aus Aufgabe b
folgt:
2
√ √
duC = rC dϕ2 = 2L cos βdϕ2 = 2L cos βdϕ1 = 3Ldϕ1 = 3duB .

Lösung zu Aufgabe d: Die Verschiebungsfigur ist in Abb. 7.9.b dargestellt. 


7.3 Drei Grundaufgaben der Starrkörperkinematik 169

7.3.3 Dritte Grundaufgabe: Polplan eines mehrteiligen Systems ermitteln

Wir betrachten in diesem Abschnitt verschiebliche Systeme, die aus mehreren Körpern Ki ,
i = 1, .. zusammengesetzt sind. Wie wir später sehen werden, ist es gelegentlich günstiger,
zuerst alle Hauptpole zu ermitteln - ohne Anwendung der Regeln A in (7.9) -, um anschlie-
ßend die Verschiebungsfigur zu zeichnen. Bei der Untersuchung der statischen Bestimmtheit
ist man gar nicht an der Verschiebungsfigur interessiert, sondern geht nur der Fragestellung
nach, ob für alle Teilkörper ein Momentanpol ohne Widerspruch gefunden werden kann. In
Ergänzung zu der Definition (7.2) für den Momentanpol formulieren wir dazu die

Definition Nebenpol
Der Punkt, bei dem die relative Verschiebung zwischen zwei Punkten von zwei (7.11)
Körpern Ki und Kj gleich Null ist, heißt Nebenpol (oder: Zwischenpol) (i, j).
Dieser Punkt kann auch im Unendlichen liegen.

Zur Vereinfachung der Notation verwenden wir im Folgenden meist die abkürzenden Be-
zeichnungen 1 ≡ K1 , 2 ≡ K2 ... für die Körper mehrteiliger Systeme. Die zugehörigen Pole
sind dann (1), (2), ..., und (1, 2), (1, 3), ... sind die Nebenpole.
In Abb. 7.10 sind zwei Beispiele für Nebenpole (1, 2) zwischen zwei Körpern 1 und 2
dargestellt. In beiden Fällen verhindert ein Gelenk die relative Verschiebung zwischen zwei
Punkten beider Körper. Mit den Begriffen Haupt- und Nebenpol formulieren wir die

Regeln C zur dritten Grundaufgabe:


Ermittlung des Polplans (alle Haupt- und Nebenpole) eines mehrteiligen Systems
C1 Ein Gelenk zwischen zwei benachbarten verschieblichen Körpern Ki und Kj
ist ein Nebenpol (i, j), vgl. (1, 2) in Abb. 7.10 .
C2 Die Hauptpole (i), (j) zweier benachbarter verschieblicher Körper Ki , Kj
und der gemeinsame Nebenpol (i, j) liegen auf einer Geraden, vgl. (1), (2),
(1, 2) in Abb. 7.11.a.
C3 Die Nebenpole (i, j), (i, k) und (j, k) dreier benachbarter verschieblicher (7.12)
Körper Ki , Kj und Kk liegen auf einer Geraden, vgl. (1, 2), (2, 3), (1, 3)
in Abb. 7.12.a.
C4 Der Schnittpunkt zweier geometrischer Orte GO(i, j)1 und GO(i, j)2 ist der
Nebenpol (i, j), vgl. GO(1, 3)1 und GO(1, 3)2 in Abb. 7.12.a.
C5 Bei zwei verschieblichen Körpern Ki , Kj , die durch ein Querkraft- oder
ein Normalkraftgelenk verbunden sind, ist der Nebenpol (i, j) senkrecht
zur relativen Transversalverschiebung duij im Unendlichen, vgl. (1, 2) in
Abb. 7.13.a und Abb. 7.13b.

(1) 1 (1,2) 2 (2) (1) 1 (1,2) 2 (2)

Abb. 7.10. Zwei Beispiele zu Regel C1


170 7 Kinematik des Starrkörpers in der Ebene
a) b) du2
kein Widerspruch du1 . . Widerspruch
(1) 1 (1,2) 2 (2) (1,2)
du (1) 1 2 (2)

Abb. 7.11. Zur Veranschaulichung von Regel C2 in (7.12): a) verschiebliches und b) unverschiebliches System

Wir wollen die Regeln C begründen bzw. veranschaulichen, dabei aber auf strenge Beweis-
führung verzichten. Regel C1 erhält man sofort aus den Beispielen in Abb. 7.10. Zur Ver-
anschaulichung von Regel C2 in (7.12) betrachten wir in Abb. 7.11.a zwei Stäbe mit drei
Gelenken auf einer Geraden. Nach Regel B3 in (7.10) sind die beiden festen Gelenklager
die Momentanpole (1) und (2) der Stäbe 1 und 2. Der mittlere Gelenkpunkt, welcher beiden
Körpern 1 und 2 angehört, ist nach Definition (7.11) ein Nebenpol (1, 2). Nach Regel A1 in
(7.9) steht der Verschiebungsvektor du des mittleren Gelenkpunktes senkrecht auf den beiden
Verbindungsgeraden (1), (1, 2) und (2), (1, 2). Dieses ist nur möglich, wenn die Punkte (1),
(2) sowie (1, 2) auf einer Geraden liegen.
Bei dem Beispiel in Abb. 7.11.b nehmen wir zunächst an, dass nach Regel B3 in (7.10)
die beiden festen Gelenklager Momentanpole (1) und (2) der Stäbe 1 und 2 sind. Damit sind
nach Regel A1 in (7.9) die Verschiebungen du1 bzw. du2 jeweils senkrecht auf den Verbin-
dungsgeraden (1), (1, 2) bzw. (2), (1, 2). Da die unterschiedlichen Verschiebungen du1 und
du2 zu dem gleichen Gelenkpunkt gehören, ergibt sich in diesem Beispiel ein Widerspruch,
d.h. dieses System ist unverschieblich.
Zur Veranschaulichung von Regel C3 in (7.12) betrachten wir in Abb. 7.12.a drei Stäbe
mit vier Gelenken. Die mittleren Gelenkpunkte sind nach Definition (7.11) Nebenpole (1, 2)
bzw. (2, 3) der Stäbe 1 und 2 bzw. 2 und 3. Des Weiteren sind du(1,2) und du(2,3) Ver-
schiebungen der Punkte (1, 2) und (2, 3) in Richtung der Verbindungsstrecke (1, 2), (2, 3).
Nach Regel A4 sind diese beiden Verschiebungen gleich, so dass die relative Verschiebung
zwischen zwei Punkten der Körper 1 und 3 in Richtung der Verbindungsstrecke (1, 2), (2, 3)
verschwindet. Der Nebenpol (1, 3) nach Definition (7.11) liegt somit auf dieser Verbindungs-
strecke, was die Aussage von Regel C3 ist.
Wir bezeichnen in Abb. 7.12.a den ersten geometrischen Ort für den Nebenpol (1, 3) mit
GO(1, 3)1 . Zusätzlich können wir nach Regel B3 in (7.10) die beiden festen Gelenklager

a) b)
(1,2) (1,2)
2 (2,3) 2 (2,3)
du (2,3) du (2,3) = 0
du (1,2) GO(1,3)1 du (1,2)
1 3 (3) 1 3
(1,3)

(1) GO(1,3)2 (1)

Abb. 7.12. Zur Veranschaulichung der Regeln C3 und C4: a) verschiebliches und b) unverschiebliches System
7.3 Drei Grundaufgaben der Starrkörperkinematik 171

als Momentanpole (1) und (3) der Stäbe 1 und 3 bestimmen und erhalten nach Regel C2 in
(7.12) einen zweiten geometrischen Ort GO(1, 3)2 für den Nebenpol (1, 3). Der Schnittpunkt
von GO(1, 3)1 und GO(1, 3)2 liefert den Nebenpol (1, 3), womit Regel C4 in (7.12) veran-
schaulicht ist.
Bei dem Beispiel in Abb. 7.12.b hat der Stab 3 eine Festeinspannung. Wir nehmen an, dass
nach Regel B3 in (7.10) das linke feste Gelenklager Momentanpol (1) des Stabes 1 ist, so dass
eine Verschiebung du(1,2) in Richtung der Verbindungsstrecke (1, 2), (2, 3) auftritt, die z.B.
nach Gl.(7.6.2) berechnet werden kann. Diese muss nach Regel A4 gleich der Verschiebung
du(2,3) des Punktes (2, 3) sein, was jedoch nicht möglich ist, da der Stab 3 fest eingespannt
ist. Wegen dieses Widerspruchs ist das System unverschieblich.
Zur Veranschaulichung von Regel C5 in (7.12) betrachten wir in Abb. 7.13 jeweils zwei
Stäbe 1 und 2 mit Querkraft- und Normalkraftgelenken, bei denen wir die Momentanpole
(1), (2) nach Regel B6 in (7.10) jeweils im Unendlichen annehmen. Nach Regel C2 in (7.12)
liegt der Nebenpol (1, 2) ebenfalls im Unendlichen, in diesem Fall also senkrecht zur gegen-
seitigen Verschiebungsmöglichkeit.

a) du(1,2) b) du (1,2)
1 2 1 2

(1) (2) (1) (1,2) (2)


(1,2)

Abb. 7.13. Zur Veranschaulichung von Regel C5: a) für Querkraftgelenk, b) für Normalkraftgelenk

 Beispiel 7.4 Polplan für gelenkig verbundenes Stabwerksystem

Ermitteln Sie für das gelenkig verbundene Stabwerksystem aus Beispiel 7.3 den Polplan.
Vorüberlegungen: Zur Lösung werden die Regeln B in (7.10) und die Regeln C in (7.12)
verwendet. Im Folgenden geben wir stichwortartig die jeweils verwendete Regel sowie den
zugehörigen grafo-analytischen Lösungsschritt an.
Lösung: L cos β L cos β
B3: (1) = A C
GO(2) 2
C1: (1, 2) = B
C2: GO(2)1 ist gleich Verbindungsgerade (2)
von (1) und (1, 2) GO(2)1 2
B4: GO(2)2 ist gleich Gerade durch den B
(1,2) 1
Punkt C senkrecht zur Verschiebungs-
A=(1)
möglichkeit
B5: (2) ist gleich Schnittpunkt von
GO(2)1 und GO(2)2 . L
Abb. 7.14. Polplan
Da der Polplan ohne Widerspruch gezeichnet werden kann, ist das System verschieblich. 
172 7 Kinematik des Starrkörpers in der Ebene

Aus den Beispielen in Abb. 7.11 bis Abb. 7.13 erkennen wir, dass es sich bei Systemen, die
nicht im Widerspruch zu den Regeln B in (7.10) und den Regeln C in (7.12) stehen, um
verschiebliche Systeme handelt, für die ein Polplan mit Haupt- und Nebenpolen gezeichnet
werden kann, was für unverschiebliche Systeme nicht gelingt. Im Umkehrschluss erhält man
die folgende

Bedingung für Unverschieblichkeit eines mehrteiligen Systems


Ein mehrteiliges System ist unverschieblich, wenn für alle Teilkörper (7.13)
jeweils mindestens ein Widerspruch im Polplan, z.B. zu den Regeln B
in (7.10) oder den Regeln C in (7.12), auftritt.

7.4 Verschiebungen von Punkten in kartesischen Koordinaten


1 Wir betrachten in Abb. 7.15 die differenzielle Verschiebung eines starren Körpers in der
Ebene. Nach Regel (7.4.1) ist sie als Drehung dϕ um den Momentanpol (M ) darstellbar, so
dass nach Regel (7.4.2) die Punkte A bzw. P mit den Abständen r̄A bzw. r̄P die Verschiebun-
gen

1. duA = r̄A dϕ 2. duP = r̄P dϕ (7.14)

haben. Wir verwenden ein xy-Koordinatensystem mit Ursprung in A, so dass der Punkt P
die Koordinaten xP , yP hat. Gesucht ist ein Zusammenhang zwischen den Verschiebungsko-
effizienten duAx , duAy und duP x , duP y der Punkte A und P .
Dazu wird ein x̄, ȳ-Koor-
dinatensystem mit Ursprung
(M ) eingeführt. Für den
Winkel α in Abb. 7.15 und y
y rP
die neuen Koordinaten x̄A , ȳA duP

und x̄P , ȳP der Punkte A und rA
P gelten die geometrischen α duPy
yP
Beziehungen: y P P
yP -yA duAy duPx
ȳA ȳP duA
1. sin α = = yA α
r̄A r̄P duAx A xP x
x̄A x̄P dϕ
2. cos α = =
r̄A r̄P (7.15) xP -xA
3. x̄P = x̄A + xP α
(M) xA xP x
4. ȳP = ȳA + yP .
Abb. 7.15. Verschiebungen in kartesischen Koordinaten

Für die Verschiebungskoeffizienten der beiden Punkte gilt


1
Die Ergebnisse dieses Abschnittes kommen insbesondere in Abschnitt 14.2 über das Prinzip der virtuellen
Arbeit zur Anwendung und können daher ggf. später behandelt werden.
7.5 Kinematische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene 173

1. duAx = −duA sin α 2. duP x = −duP sin α


(7.16)
3. duAy = duA cos α 4. duP y = duP cos α,

wobei aus der Anschauung berücksichtigt wird, dass die x-Koeffizienten der Verschiebun-
gen duA und duP im ersten Quadranten negativ sind. Durch Einsetzen von Gl.(7.14.1) in
Gl.(7.16.1) sowie Gl.(7.14.2) in Gl.(7.16.2) und Berücksichtigung von Gl.(7.15.1) erhält man

1. duAx = −r̄A dϕ sin α = −ȳA dϕ 2. duP x = −r̄P dϕ sin α = −ȳP dϕ. (7.17)

Durch Einsetzen von Gl.(7.15.4) in Gl.(7.17.2) folgt dann mit Gl.(7.17.1)

duP x = −ȳP dϕ = −(ȳA + yP )dϕ = duAx − yP dϕ. (7.18)

In gleicher Weise behandeln wir die y-Verschiebungen: Durch Einsetzen von Gl.(7.14.1) in
Gl.(7.16.3) sowie Gl.(7.14.2) in Gl.(7.16.4) und Berücksichtigung von Gl.(7.15.2) erhält man

1. duAy = r̄A dϕ cos α = x̄A dϕ 2. duP y = r̄P dϕ cos α = x̄P dϕ. (7.19)

Durch Einsetzen von Gl.(7.15.3) in (7.19.2) folgt dann mit (7.19.1)

duP y = x̄P dϕ = (x̄A + xP )dϕ = duAy + xP dϕ. (7.20)

Zusammenfassend erhalten wir aus den Ergebnissen (7.18) und (7.20) einen

Zusammenhang von zwei Punktverschiebungen (7.21)


1. duP x = duAx − yP dϕ 2. duP y = duAy + xP dϕ.

7.5 Kinematische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene

In Abb. 7.16 ist ein Rahmen in sechs verschiedenen Fällen mit Pendelstäben gelagert. Die
Wirkungslinien w1 , w2 ,... kennzeichnen die Achsen der Pendelstäbe. Nach Regel (2.9) hat
ein Körper in der Ebene maximal drei unabhängige Freiheitsgrade, so dass mindestens r = 3
kinematische Bindungen für eine Unverschieblichkeit notwendig sind. Wir gehen jetzt der
Frage nach, welche der Lagerungen in Abb. 7.16 geeignet sind, um den Anforderungen nach
Unverschieblichkeit mit höchstens drei Bindungen zu entsprechen. Dazu formulieren wir die

Definition kinematische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene


(7.22)
Ein Starrkörper ist kinematisch bestimmt gelagert, wenn dieser mit genau
drei einzähligen kinematischen Bindungen unverschieblich ist.

Zur Klärung, ob die Starrkörper in der Ebene in Abb. 7.16 kinematisch bestimmt gelagert
sind, untersuchen wir mit den Regeln B in (7.10) deren Verschieblichkeit. Zugehörig zu den
sechs Darstellungen in Abb. 7.16 unterscheiden wir
174 7 Kinematik des Starrkörpers in der Ebene

1. Kein GP (w1 , w2 , w3 ) 2. w1  w2
= w3 3. GP (w1 , w2 , w3 ) = A

w3 α1
w1 w1 w2
α1 w2 F3
w1 α1
w2
α2 α2
w3 α 2 =α 1 w3
α3 (M) α3
A

4. w1  w2  w3 5. w1
= w2 6. Kein GP (w1 , w2 , w3 , w4 )
w3 α4
α w4
α w1 w1 w2
w1 α1 α1 α2
α w3
(M) w w2 α2 α3
2 (M)

Abb. 7.16. Sechs Fälle zur Untersuchung der Verschieblichkeit (GP kennzeichnet einen Schnittpunkt)

Sechs Fälle zum Polplan


Fall r Wirkungslinien Widerspruch im Polplan System verschieblich

1. 3 Kein GP (w1 , w2 , w3 ) ja nein


2. 3 w1  w2
= w3 ja nein (7.23)
3. 3 GP(w1 , w2 , w3 ) nein ja
4. 3 w1  w2  w3 nein ja
5. 2 w1
= w2 nein ja
6. 4 Kein GP (w1 , w2 , w3 , w4 ) ja nein

Die Fälle (7.23.3) und (7.23.4) zeigen, dass allein das Anbringen von r = 3 kinemati-
schen Bindungen die kinematische Bestimmtheit eines Starrkörpers nicht sichert. Zusätzlich
müssen wir fordern, dass die drei Bindungen so angebracht sind, dass ein Widerspruch im
Polplan entsteht. Nur dann ist das System nach Regel (7.13) unverschieblich. Aus dem Fall
(7.23.5) sowie Abb. 7.16.5 folgt, dass zwei Bindungen mit r = 2 für Unverschieblichkeit
eines Systems nicht ausreichend sind, da immer ein Schnittpunkt der zwei Wirkungslinien
der kinematischen Bindungen existiert. Für den Fall (7.23.6) in Abb. 7.16.6 wird die Unver-
schieblichkeit mit r = 4 Bindungen erhalten, jedoch liegt eine Bindung mehr als in Definition
(7.22) gefordert vor. Einzig die Fälle (7.23.1) und (7.23.2) erfüllen die
7.6 Statische und kinematische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene 175

Bedingungen für kinematische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene


1. Für die Anzahl der kinematischen Bindungen gilt:
r = 3.
2. Die drei Wirkungslinien der einzähligen kinematischen Bindungen dürfen (7.24)
a) nicht alle durch einen Punkt verlaufen und
b) nicht alle parallel sein
(vgl. Abb. 7.16.1 und Abb. 7.16.2). Dann gibt es einen Widerspruch im Polplan
und das System ist unverschieblich.

Bemerkungen 7.1
1. Es sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die kinematische Bestimmtheit nur von der
Lagerung und nicht von der Belastung des Systems abhängt.
2. Die Bedingung (7.24.2) für den Polplan kann erst überprüft werden, wenn (7.24.1) erfüllt
ist. Daher ist (7.24.1) eine notwendige Bedingung, während (7.24.2) eine hinreichende
Bedingung für kinematische Bestimmtheit ist, vgl. Anhang B.
3. Für mehrteilige Systeme muss Gl.(7.24.1) durch folgende Bedingung ersetzt werden:
r + z = 3n, (7.25)
wobei n die Anzahl der Teilkörper und z nach Tabelle (2.3) die Anzahl der Zwischen-
bindungen angeben. Weitere Untersuchungen erfolgen dazu in Abschnitt 9.4.

7.6 Statische und kinematische Bestimmtheit eines Starrkörpers in der Ebene


Aus dem Vergleich der Bedingungen (5.42) und (7.24) folgt sofort die

Regel: Statische und kinematische Bestimmtheit sind äquivalent. (7.26)

Bemerkungen 7.2
1. Der Unterschied der kinematischen und der statischen Methode ist grundlegend: Bei der
kinematischen Methode bleiben Kräfte unberücksichtigt. Im Gegensatz dazu werden bei
der statischen Methode keine Bewegungen berücksichtigt.
2. Für die Untersuchung der statischen Bestimmtheit eines Körpers – und in den nachfol-
genden Kapiteln von mehrteiligen Körpern – hat man immer zwei Möglichkeiten: die
statische oder die kinematischen Methode. Die Frage nach der zweckmäßigen Wahl der
Methode ist im Einzelfall zu entscheiden. Für Strukturen in der Ebene mit vergleichs-
weise wenig Teilkörpern ist die kinematische Methode mit dem Polplan auf Grund ihrer
Anschaulichkeit im Allgemeinen im Vorteil. Bei Systemen mit vielen Teilkörpern und
bei dreidimensionalen Strukturen ist man aus Effizienzgründen auf numerische Metho-
den unter Verwendung der Systemmatrix angewiesen. Für praktische Untersuchungen
ebener Fachwerke sind die Bildungsgesetze aus Kapitel 10 vorzuziehen.
176 7 Kinematik des Starrkörpers in der Ebene

7.7 Aufgaben zu Kapitel 7

Aufgabe 7.1 (SG = 1, BZ = 10 min)


Das dargestellte Rad erfährt zwei Winkeländerungen
Δϕ1 und Δϕ2 . Bestimmen Sie für den Punkt A jeweils
1. die wirkliche Wegstrecke Δu auf dem Kreisbogen
und R A
2. die virtuelle Wegstrecke δu auf der Tangentialbahn. Δu
3. Wie groß ist jeweils der relative Fehler für δu? Δϕ δu
Bekannt: Δϕ1 = 0, 0223 rad, Δϕ2 = 0, 223 rad, R =
0, 5 m.

Aufgabe 7.2 (SG = 1, BZ = 10 min) B


Eine Leiter der Länge l rutscht an einer Wand ent-
lang. In der dargestellten momentanen Lage hat der
Punkt A die Verschiebung duA . Bestimmen Sie
1. den Polplan l
2. den Verdrehwinkel dϕ der Leiter.
Bekannt: l, duA , α.
α A
duA

Aufgabe 7.3 (SG = 2, BZ = 10 min)


Bestimmen Sie für das gelenkig verbundene Stabsystem aus Beispiel 7.3 für den Winkel
β=0o
1. den Polplan
2. den Verdrehwinkel von Stab 2
3. die Verschiebungen beider Stäbe.
Bekannt: β = 00 , dϕ1 .

Aufgabe 7.4 (SG = 2, BZ = 10 min)


l B l
Der Punkt C eines Stabsystems hat wie
dargestellt die Verschiebung duC in einem du C
geneigten verschieblichen Lager. Gesucht ist dϕ
der Verdrehwinkel des Stabes AB. A 30 o 30 o
C
30 o
7.7 Aufgaben zu Kapitel 7 177

Aufgabe 7.5 (SG = 1, BZ = 5 min)


Untersuchen Sie für die drei Rahmen die kinematische Bestimmtheit.

a) b) c)

Aufgabe 7.6 l q
2 F
(SG = 1, BZ = 5 min)
A B C F
Das Lager B eines Ger-
berträgers erfährt eine 2
1
Absenkung Δs. Wie groß
ist die Verdrehung des Δs
l l l
Trägers 1?
Bekannt: l = 3 m, Δs =
3 cm.

Aufgabe 7.7 (SG = 2, BZ = 10 min)


Ein Stabsystem ist wie dargestellt gelenkig g l2
verbunden. Der Punkt C ist vertikal ver- dϕ 2
B
schieblich gelagert. Der Stab 2 hat mo-
l1

mentan eine horizontale Lage und den Ver- β= 45° 2 C


drehwinkel dϕ2 . Gesucht sind
1. die Verschiebung des Punktes C A dϕ11
2. der Verdrehwinkel dϕ1 des Stabes 1.
Bekannt: dϕ2 , l1 , l2 .

Aufgabe 7.8 (SG = 1, BZ = 5 min )


Zeigen Sie, dass für ein Winkeldifferenzial dϕ die Streckung Δ = rPM − rPM in Abb. 7.4
vernachlässigbar klein ist.
Hinweis: Verwenden Sie den Satz des Pythagoras.
178 7 Kinematik des Starrkörpers in der Ebene

Aufgabe 7.9 (SG = 3, BZ = 30 min)


Die momentane Lage des dargestellten Pleuels eines
Verbrennungsmotors ist durch den Winkel β = 30o
festgelegt. Der augenblickliche Verdrehwinkel beträgt
dϕP . Gesucht sind L
C
1. der Polplan
2. der Verdrehwinkel dϕBC des Stabes BC
3. der Verdrehwinkel dϕS des Pleuels B β
4. die Verschiebung duC des Kolbens
A
5. die Verschiebung duB des Punktes B. r dϕP
Bekannt: dϕP , r = 30 mm, r/L = 1/4.

Aufgabe 7.10 (SG = 2, BZ = 15 min)


Ein Stabsystem ist gelenkig verbunden. Der 4 2 B
rechte Stab 1 hat den Verdrehwinkel dϕ1 . du4 1
L
Der Stab 3 ist mit einem Zahnrad starr ver-
bunden und hat momentan eine horizontale R dϕ1 A
Lage. Die Zahnstange 4 ist horizontal ver- C
3
schieblich. Wie groß ist die Verschiebung
du4 des Stabes 4? L L/2 L/2
Bekannt: dϕ1 , L, R.

Aufgabe 7.11 (SG = 2, BZ = 15 min)


Für das dargestellte Fahrgestell wird ange-
d ϕ2
a a
nommen, dass es aus drei starren Körpern 2
1, 2, 3 besteht. Bestimmen Sie im Fall einer dϕ1 dϕ3
Torsionsbewegung mit den Verdrehwinkeln
dϕ1 = dϕ3 B a
2R A
1. den Verdrehwinkel dϕ2 von Körper 2 1 3
2. die Verschiebungen der Punkte A und B. 2a 3a 2a
Bekannt: dϕ1 = dϕ3 , R, a = 0, 8R.

Aufgabe 7.12 (SG = 2, BZ = 15 min )


Untersuchen Sie den Rahmen aus Aufgabe 5.17 auf kinematische Bestimmtheit. Für welchen
Winkel α im Lager B ist das System verschieblich?
Teil II

Anwendungen der Statik


Foto: foto-filleboeck

Bei dem dargestellten Kistenklettern stapelt ein Kind Kisten der Reihe nach übereinander und klettert gleichzei-
tig auf die jeweils oberste Kiste. Der gemeinsame Schwerpunkt von Kind und allen Kisten ist zu Beginn noch
oberhalb der unteren Aufstellfläche, und das gesamte Gebilde ist im Gleichgewicht - vergleichbar dem schiefen
Turm von Pisa. Verlagert sich der Schwerpunkt weiter, kommt es zum Kippen des gesamten Gebildes.
8
Schwerpunkte

Dieses Kapitel behandelt die Berechnung von Schwerpunkten für Kräftegruppen, Körper,
Flächen und Linien. Zusätzlich werden wir den Massenmittelpunkt und den Volumenmit-
telpunkt kennenlernen. Für die praktische Berechnung von Mehrfachintegralen wird ein
vereinheitlichtes Rechenschema für Linien, Flächen und Volumina eingeführt. Weitere Ab-
schnitte behandeln zusammengesetzte Querschnitte und die zwei Regeln von Pappus-Guldin.

8.1 Der Schwerpunkt einer Körpergruppe

8.1.1 Definition und Berechnung

Wir betrachten in Abb. 8.1.a ein masseloses Laufrad mit dem Mittelpunkt A an dem drei
Massenpunkte m1 , m2 , m3 (vgl. Tabelle 3.1) angebracht sind. Im Schwerefeld der Erde mit
der Erdbeschleunigung g bilden die Gewichtskräfte G1 = m1 g, G2 = m2 g, G3 = m3 g in
Abb. 8.1.b eine ebene Kräftegruppe. Da alle Kräfte in y-Richtung zeigen, ist formal die Re-
duktion auf eine Totalresultierende Ry ohne resultierendes Kräftepaar nach den Gleichungen
(5.23) möglich. Wir können die Lage der Resultierenden Ry auch anschaulich aus der Be-
dingung bestimmen, dass das Moment von Ry bzgl. A gleich dem Moment aller Einzelkräfte
Gi bzgl. des gleichen Punktes sein muss:
3 3 3
 Gi xi
↓: Ry = Gi , A: xS Ry = Gi xi =⇒ xS = i=1 3 . (8.1)
i=1 i=1 i=1 G i

a) b) c)
y G3 y
g Ry Verdrehung der Körpergruppe
m3 Rx G g
3
G1 yS
m1
x3 x1
wy wy w x y3
A y
x x A
A
xS
G2 S
x2
y2 Schnittpunkt
m2 von wxund wy
G2 x y1
G1

Abb. 8.1. Laufrad mit Körpergruppe in der Ebene: a) Massen und Koordinatensystem, b) erste Lage im Schwe-
refeld der Erde, c) zweite gedrehte Lage im Schwerefeld der Erde

R. Mahnken, Lehrbuch der Technischen Mechanik – Statik,


DOI 10.1007/978-3-642-21711-1_8, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
184 8 Schwerpunkte

Die zugehörige Zentrallinie wird in Abb. 8.1.b mit wy bezeichnet. Drehen wir das Laufrad
im Schwerefeld um den Winkel π/2, dann nehmen alle Gewichtskräfte in Abb. 8.1.c relativ
zum Koordinatensystem eine andere Richtung an. Die Lage der Resultierenden Rx wird wie
in den Gleichungen (8.1) bestimmt:
3  3 3
 Gi yi
↓: Rx = Gi , A: yS Rx = Gi yi =⇒ yS = i=1 3 . (8.2)
i=1 i=1 i=1 Gi

Die zugehörige Zentrallinie in Abb. 8.1.c ist wx . Die Größe der Resultierenden gibt die
gesamte Gewichtskraft an und hat nach Gl.(8.1) und Gl.(8.2) den Wert G = Rx = Ry =
 3
i=1 Gi . Den Schnittpunkt der beiden Wirkungslinien wx und wy bezeichnen wir in Abb. 8.1.c
mit S und formulieren dazu die
Definition Schwerpunkt (oder Kräftemittelpunkt)
Der Punkt eines Körpers oder einer Körpergruppe, durch den die Totalresul- (8.3)
tierende aller Gewichtskräfte bei beliebiger Lage des Körpers oder der Kör-
pergruppe hindurchgeht, ist der Schwerpunkt S.

Die Überlegungen, die zur Berechnung von xS


und yS für den ebenen Fall in (8.1) und (8.2) geführt
haben, können wir auf die Körpergruppe im Raum
in Abb. 8.2 übertragen. Dazu berechnen wir z.B.
die Lage der Resultierenden Rx aus der Bedin-
gung, dass das axiale Moment von Rx bzgl. der y- x Rx
Achse durch A gleich dem axialen Moment aller z
Einzelkräfte Gi bzgl. derselben Achse sein muss: G3 xS S
  x1 G1
Rx = 3i=1 Gi , zS Rx = 3i=1 Gi zi
3 zS z1
Gi zi (8.4)
=⇒ zS = i=1 . A
3 G2
i=1 Gi yS y
1
Dreht man die Körpergruppe im Raum und wieder- y
holt die Berechnungen entsprechend (8.4), erhält Abb. 8.2. Körpergruppe im Raum
man die Ergebnisse in (8.1) und (8.2). Für N
Einzelmassen gilt somit für den

Schwerpunkt einer Körpergruppe


1  1  1 
N N N (8.5)
1. xS = Gi xi 2. yS = Gi yi 3. zS = Gi zi
G G G
i=1 i=1 i=1

mit dem Gesamtgewicht G = N i=1 Gi . Anschaulich ist der Schwerpunkt derjenige Punkt,
in den man sich alle Einzelkräfte Gi konzentriert denkt, ohne dass sich die statische Wirkung
ändert. Im Allgemeinen fällt er nicht mit einem der Massenpunkte zusammen.
Die Erdbeschleunigung kann mit genügender Genauigkeit als konstant angnommen wer-
den. Wegen g = const und Gi =  mi g kann sie also aus Gleichung (8.5) gekürzt werden.
Führt man die Gesamtmasse m = N i=1 mi ein, erhält man die Koordinaten für den
8.1 Der Schwerpunkt einer Körpergruppe 185

Massenmittelpunkt einer Körpergruppe


1  1  1 
N N N (8.6)
1. xM = m i xi 2. yM = mi y i 3. zM = mi zi .
m m m
i=1 i=1 i=1

Für viele technische Konstruktionen ist auch die Dichte ρ konstant, d.h. ρi = ρ = const,
so dass sie auf Grund der Beziehung
 mi = ρVi aus Gleichung (8.6) gekürzt werden kann.
Mit dem Gesamtvolumen V = N V
i=1 i erhält man die Koordinaten für den

Volumenmittelpunkt einer Körpergruppe

1  1  1 
N N N (8.7)
1. xV = Vi xi 2. yV = Vi yi 3. zV = Vi zi .
V V V
i=1 i=1 i=1

 Beispiel 8.1 Massen- und Volumenpunkt für Rührwerk mit zwei Kugeln.

Ein Rührwerk besteht aus einem masselosen T-


förmigen Rührarm, der auf einer masselosen
Welle angebracht ist. An den Enden des
Rührarmes sind zwei Kugeln mit den Massen L V2 , m2
m1 und m2 befestigt. Bestimmen Sie bzgl. des
gegebenen Koordinatensystems L
L
1. den Massenmittelpunkt L
2. den Volumenmittelpunkt. z L
V1, m1
Bekannt: V1 , ρ1 , V2 = V1 , ρ2 = 2ρ1 . y
Vorüberlegungen: Die gesuchten Punkte werden x
mit den Gleichungen (8.6) und (8.7) erhalten.
Abb. 8.3. Rührwerk mit zwei Kugeln
Lösung: Die Koordinaten beider Kugeln lauten x1 = L, y1 = L, z1 = L, x2 = −L, y2 =
L, z2 = L. Mit den Massen m1 = V1 ρ1 , m2 = V2 ρ2 = V1 2ρ1 = 2m1 erhält man aus den
Gleichungen (8.6) die Koordinaten des Massenmittelpunktes
Lm1 + (−L)(2m1 ) 1 Lm1 + L(2m1 )
xM = = − L, yM = = L,
m1 + 2m1 3 m1 + 2m1
Lm1 + L(2m1 )
zM = = L.
m1 + 2m1
Aus den Gleichungen (8.7) folgen die Koordinaten des Volumenmittelpunktes
LV1 + (−L)(V1 ) LV1 + L(V1 )
xV = = 0, yV = = L,
V1 + V1 V1 + V1
LV1 + LV1
zV = = L.
V1 + V1
Wegen zM
zV sind Massen- und Volumenmittelpunkt unterschiedlich.
= 
186 8 Schwerpunkte

8.1.2 Aufgaben zu Abschnitt 8.1

Aufgabe 8.1 (SG = 1, BZ = 5 min) V


An dem dargestellten Rührwerk sind an den x V*
Enden von zwei masselosen Stäben Punkt-
massen M und M ∗ angebracht. Bestimmen y
z
Sie
1. den Massenmittelpunkt
2. den Volumenmittelpunkt.
Bekannt: L, V, M , V ∗ = 3V , M ∗ = 6M .

Aufgabe 8.2 (SG = 1, , BZ = 5 min)


Berechnen Sie für den dargestellten Winkel-
rahmen
L
1. den Massenmittelpunkt L L
2. den Volumenmittelpunkt.
m3 L
Bekannt: L, ρ2 = 3ρ1 , ρ3 = 4ρ1 , V2 = V1 , m2
V3 = 3V1 . L L
z L L

x y m1

Aufgabe 8.3 (SG = 1, BZ = 5 min)


Die dargestellte unsymmetrische Nockenwelle ist in den Punkten A und B drehbar gelagert.
Die Nocken dürfen als Punktmassen m bzw. 3m mit den Abständen L bzw. 2L zur Drehachse
vereinfacht werden. Bestimmen Sie den Massenmittelpunkt.
Bekannt: m, L.

3m
A B
2L

L
m L m
L 2L 2L L
8.2 Der Schwerpunkt eines inhomogenen Körpers 187

8.2 Der Schwerpunkt eines inhomogenen Körpers


Das Rad eines Personenkraftwagens in Abb. 8.4 besteht aus verschiedenen Materialien (Gum-
mie für den Reifen, Luft im Inneren, Aluminium für die Radkappe, Blei für Auswuchtmas-
sen) und ist damit ein Beispiel für einen inhomogenen Körper, im Folgenden kurz mit K
bezeichnet. Die Dichte ρ kann an jedem Ort des Körpers mit den Koordinaten x, y, z unter-
schiedlich sein. Das zugehörige Volumendifferenzial dV (x, y, z) hat das Massendifferenzial
dm(x, y, z) = ρ(x, y, z) dV (x, y, z), vgl. z.B. dm1 , dm2 und dm3 in Abb. 8.4.a.
a) y b) Verdrehung des Körpers c)
g y Ry Rx dG g
3
dm 3 dm 1 dG1 yS
dG3 x3
x w y x1 x wx y3
A wy A y
A
xS S
dG y2
x2 2 y1 Schnittpunkt
dG2 von wxund wy
dm 2 x
dG1
Abb. 8.4. Autrorad als inhomogener Körper in der Ebene

Im Schwerefeld der Erde mit der Erdbeschleunigung g bilden die – unendlich vielen –
Gewichtskraftdifferenziale dGi = gdmi , i = 1, ...∞, eine ebene Kraftgruppe, vgl. Abb. 8.4.b.
Wir berechnen die Lage der Totalresultierenden Ry wie in den Gleichungen (8.1), wobei im
Grenzübergang i = 1, ...∞ die Summen aus (8.1) in Integrale übergehen:

   xdG
↓: Ry = K dG, A: xS Ry = K xdG =⇒ xS = K . (8.8)
K dG
Wir drehen das Rad im Schwerefeld um eine Drehachse durch den Punkt A und bestimmen
Größe und Lage der Resultierenden in Abb. 8.4.c wie in den Gleichungen (8.2):

   ydG
↓: Rx = K dG, A: yS Rx = K ydG =⇒ yS = K . (8.9)
K dG
Die Koordinaten xS und yS in den Gleichungen (8.8) und (8.9) sind nach Definition (8.3) die
Schwerpunktkoordinaten in der xy-Ebene. Fallen die Punkte A und S des Rades in Abb. 8.4.c
zusammen, dann gilt xS = yS = 0 und man bezeichnet das Rad als statisch ausgewuchtet.
Die Überlegungen, die zur Berechnung von
xS und yS für den ebenen Fall in den Glei- x
chungen (8.8) und (8.9) geführt haben, können S Rx dG dV
wir auf den PKW als inhomogenen Körper im
Raum in Abb. 8.5 übertragen. Dazu berechnen xS
z
wir wie in (8.4) z.B. die Lage der Resultieren- x
den Rx aus der Bedingung, dass das axiale Mo- zS
z
ment von Rx bzgl. der y-Achse durch A gleich
dem axialen Moment aller Kraftdifferenziale A yS y y
dG bzgl. derselben Achse sein muss: Abb. 8.5. PKW als inhomogener Körper im Raum
188 8 Schwerpunkte

   zdG
↓: Rx = K dG, A: zS Rx = K zdG =⇒ zS = K . (8.10)
K dG
Dreht man den Körper im Raum und wiederholt die Berechnungen entsprechend (8.10), er-
hält man die Ergebnisse der Gleichungen (8.8) und (8.9). Zusammenfassend lauten die Ko-
ordinaten für den

Schwerpunkt eines inhomogenen Körpers


   (8.11)
1 1 1
1. xS = xdG 2. yS = ydG 3. zS = zdG,
G K G K G K

wobei G= K dG. Wie in Abschnitt 8.1 für den Schwerpunkt einer Körpergruppe, kann bei
konstant angenommener Erdbeschleunigung
 g diese in den Gleichungen (8.11) gekürzt wer-
den. Mit der Gesamtmasse m= K dm erhalten wir die Koordinaten für den

Massenmittelpunkt eines inhomogenen Körpers


   (8.12)
1 1 1
1. xM = xdm 2. yM = ydm 3. zM = zdm.
m K m K m K

8.3 Geometrische Mittelpunkte für Volumina, Flächen und Linien


8.3.1 Volumenmittelpunkte
Bei einem homogenen Körper ist die Dichte ρ für das Massendifferenzial dm = ρdV
konstant
 und kann in den Gleichungen (8.12) gekürzt werden. Mit dem Gesamtvolumen
V = dV folgen somit die Koordinaten für den

Volumenmittelpunkt eines homogenen Körpers


   (8.13)
1 1 1
1. xV = xdV 2. yV = ydV 3. zV = zdV.
V K V K V K

Die Terme xdV , ydV , zdV bezeichnet man als Momente erster Ordnung des Volumen-
differenzials dV . Entsprechend sind xV V , yV V , zV V Momente erster Ordnung des Volu-
mens V .

8.3.2 Flächenmittelpunkte
Wir betrachten in Abb. 8.6 als Sonderfall eines 3- y
dimensionalen Körpers eine dünne Scheibe der yS dA
Dicke h. Damit gilt für ein Volumendifferenzial z y S
dV = h dA, so dass die Höhe h in den Gleichun- h/2
gen (8.13) gekürzt werden kann. Legen wir das h/2
Koordinatensystem noch xS x dV
 in Scheibenmitte und x
führen die Fläche A = A dA ein, erhält man aus
den Gleichungen (8.13) die Koordinaten für den Abb. 8.6 Schwerpunkt einer dünnen Scheibe
8.3 Geometrische Mittelpunkte für Volumina, Flächen und Linien 189

Flächenmittelpunkt („Schwerpunkt“) einer dünnen Scheibe


  (8.14)
1 1
1. xS = xdA 2. yS = ydA 3. zS = 0.
A A A A

Die Terme xdA, ydA bezeichnet man als Momente erster Ordnung des Flächendifferenzials
dA. Entsprechend definiert man

Die statischen Momente (Flächenmomente erster Ordnung)


  (8.15)
1. Sy = xS A = xdA 2. Sx = yS A = ydA.
A A

Für den Begriff Flächenmittelpunkt in den Gleichungen (8.14) werden wir im Folgenden
auch die nicht ganz korrekte Bezeichnung „Schwerpunkt” verwenden. Legt man das Koordi-
natensystem in den Schwerpunkt S, dann werden xS und yS gleich Null. Damit gilt die

Regel zu statischen Momenten


In den Schwerpunktachsen (kurz: Schwerachsen) verschwinden (8.16)
die statischen Momente erster Ordnung.

Für den Sonderfall, dass eine der Koordinatenachsen eine Symmetrieachse ist, kann eine
Schwerpunktkoordinate sofort angegeben werden. Um dieses zu zeigen, betrachten wir in
Abb. 8.7 einen Querschnitt mit der y-Achse als Symmetrieachse. Zu jedem Flächendiffe-
renzial dA mit Koordinaten (−x, y) findet man ein Flächendifferenzial dA mit Koordinaten
(x, y), so dass (−x)dA+xdA=0. Berücksichtigt man diese Beziehung für das Integral über
den gesamten Querschnitt in Gl.(8.15.1), erhält man

Sy
Sy = x dA = 0 =⇒ xS = = 0. (8.17)
A A
In gleicher Weise erhält man für einen Querschnitt mit der x-Achse als Symmetrieachse das
Ergebnis yS = 0. Damit gilt die einfach zu merkende

Regel: Symmetrieachsen sind Schwerpunktachsen. (8.18)

a) y b) y y y

dA dA
y S S S
S x x x
-x x x

Abb. 8.7. Schwerpunkte von Flächen mit Symmetrieachsen: a) allgemeiner Fall, b) ausgewählte Profile:
Rechteckprofil, I- und U -Profile
190 8 Schwerpunkte

In Abb. 8.7.b wird diese Regel für drei verschiedene Querschnitte veranschaulicht. Hier-
bei haben das Rechteckprofil und das I-Profil jeweils zwei Symmetrieachsen, so dass beide
Schwerpunktkoordinaten xS , yS sofort angegeben werden können. Das U -Profil dagegen hat
nur eine horizontale Symmetrieachse, womit lediglich die Koordinate yS sofort angegeben
werden kann.

8.3.3 Linienmittelpunkte
L,A
Ist der homogene Körper linienhaft im Raum mit z
der Länge L und einem Querschnitt A verteilt, ML dL
dann gilt für das Gesamtvolumen V = AL und
für das Volumendifferenzial dV = AdL, wobei
y
dL das Liniendifferenzial ist. Damit kürzt sich
x
ρA aus den Gleichungen
 (8.13) heraus. Mit der
Gesamtlänge L = L dL erhält man die Gleichun- Abb. 8.8. Gekrümmte Linie im Raum
gen für den

Linienmittelpunkt
   (8.19)
1 1 1
1. xL = xdL 2. yL = ydL 3. zL = zdL.
L L L L L L

Die Terme xdL, ydL, zdL bezeichnet man auch als Momente erster Ordnung des Liniendif-
ferenzials dL. Entsprechend sind xS L, yS L, zS L Momente erster Ordnung der Linie L.
Man kann den Schwerpunkt eines schmalen und länglichen Gegenstandes auch durch
einen Versuch, wie z.B. für das Lineal in Abb. 8.9, ermitteln. Dazu legt man das Lineal
quer über die beiden auf gleicher Höhe gestreckten Zeigefinger und bewegt diese langsam
aufeinander zu. Auf dem Finger, der dem Schwerpunkt näher liegt, ist die größere Lagerkraft.
Wie in Kapitel 13 gezeigt wird, entsteht dadurch eine größere Reibkraft, so dass das Lineal
über den anderen Finger gleitet. Das System stellt sich immer so ein, dass bei beiden Fingern
die horizontalen Reibkräfte entgegengesetzt gleich groß sind. Wenn sich die Zeigefinger am
Ende berühren, bleibt das Lineal waagerecht und der Schwerpunkt liegt über beiden Fingern.

Abb. 8.9. Versuch zur Bestimmung des Schwerpunktes eines Lineals

Die mit den Gleichungen (8.13), (8.14) und (8.19) festgelegten Punkte für Volumina,
Flächen und Linien werden als geometrische Mittelpunkte bezeichnet, da sie von dem Mate-
rial des Körpers unabhängig sind.
8.4 Praktische Auswertung der Integrale 191

8.4 Praktische Auswertung der Integrale


Die Auswertung der Gleichungen in (8.13) bis (8.19) führt auf Mehrfachintegrale, die häufig
mathematisch komplex sind. Z.B. sind der Volumenmittelpunkt bzw. der Flächenmittelpunkt
von homogenen Körpern formal durch Dreifach- bzw. Zweifachintegrale, also z.B.
    
1 1
xS = x dx dy dz bzw. xS = x dx dy, (8.20)
V x y z A x y
gegeben. Dabei sind für jedes der Integrale die entsprechenden Grenzen einzusetzen. Zur
Auswertung dieser Gleichungen können zwei Substitutionsmethoden unterschieden werden:
1. Substitution der Integrationsgrenzen: Hier werden die Begrenzungen des Körpers (Vo-
lumina, Flächen und Linien) durch eine unabhängige Variable ausgedrückt.
2. Substitution der Differenzialelemente: Die Differenzialelemente - Volumen- (dV ),
Flächen- (dA) und Liniendifferenzial (dL) - sowie die zugehörigen statischen Momente
werden durch eine unabhängige Variable ausgedrückt. Man erreicht damit, dass die
Volumen- bzw. Flächenintegrale auf Linienintegrale zurückgeführt werden.

Lösungsschritte zur Integration durch Substitution der Differenzialelemente


1. Wahl des Koordinatensystems: Je nach Geometrie des zu untersuchenden Körpers
verwendet man z.B.
a) Kartesische Koordinaten: Sie sind vorteilhaft, wenn der Körper durch geradlinige
Flächen oder Linien begrenzt ist.
b) Polarkoordinaten: Sie sind vorteilhaft, wenn der Körper durch kreisförmige
Flächen oder Linien begrenzt ist.
2. Wahl der unabhängigen Variablen: Man wählt eine der Koordinaten als unabhän-
gige Variable. Anschließend wird das Differenzialelement - Volumen- (dV), Flächen-
(dA) oder Liniendifferenzial (dL) - so eingeführt, dass dessen Punkte von der zuge-
hörigen Koordinatenachse den gleichen Abstand haben. Man erreicht damit, dass
Integrationen vorweggenommen werden und dass Momente erster Ordnung des El-
ementdifferenzials (z.B. xdA, ydA in den Gleichungen (8.15)) bekannt sind. Falls
es nicht gelingt, die Momente erster Ordnung auf diese Weise zu erkennen, müssen
diese vorab ermittelt werden (z.B. bei gekrümmten Elementdifferenzialen mit Hilfe
von Tabellen). Ggf. wählt man eine andere unabhängige Variable.
3. Substitution: In der Ebene wird die abhängige Variable (bzw. im Raum werden
zwei abhängige Variablen) durch die unabhängige Variable aus Schritt 2 ausgedrückt.
Dieses geschieht z.B. durch Bilden der Umkehrfunktion. Damit können Diffenren-
zialelemente und Momente erster Ordnung ebenfalls durch die unabhängige Koordi-
nate ausgedrückt werden. Ggf. wählt man eine andere unabhängige Variable.
4. Integralauswertung: Gelingt die Substitution in Schritt 3, wird das Zweifachinte-
gral im ebenen (bzw. das Dreifachintegral im räumlichen) Fall zu einem Einfachin-
tegral. Damit werden die Integrale (z.B. in der Gleichungen (8.13) bis (8.14), (8.19))
durch Bilden von Stammfunktionen ausgewertet.

Tabelle 8.1. Lösungsschritte und Hinweise zur Berechnung von Mehrfachintegralen


192 8 Schwerpunkte

In Tabelle 8.1 sind die wichtigsten Lösungsschritte und einige allgemeine Hinweise für
die zweite Möglichkeit zusammengefasst. Wir weisen darauf hin, dass diese Schritte nicht
immer zum Ziel führen, z.B. wenn die Umkehrfunktion in Schritt 3 nicht gefunden wird.
In Abb. 8.10 werden sechs Möglichkeiten zur Auswertung eines Integrals für die Berech-
nung des Schwerpunktes einer ebenen Fläche unterschieden. Dabei werden in den oberen
drei Darstellungen kartesische Koordinaten und in den unteren drei Darstellungen Polarko-
ordinaten verwendet. In den Fällen a) und d) erfolgt eine Substitution der Integrationsgrenzen
und in den übrigen Fällen die Substitution der Differenzialelemente. Der Punkt S̄ ist jeweils
der Schwerpunkt eines Flächendifferenzials dA.

a) y b) c) y
y(x) dx y2 dA=x(y)dy
S
dx y(x) dy
y dA=y(x)dx
dy S y(x) x(y)
dA=dxdy
2 2
x x x1 x x2 x x(y) x

y1
d) e) f)
y y 1 ϕ ϕ y
dA= r( )d
2
r(ϕ ) dϕ dA=r ϕ (r)d r
dA=rdϕ dr S
y=rsin ϕ y(ϕ) r(ϕ) r2
dr ϕ2 dϕ ϕ dr
dϕ ϕ1 y(r) S r
ϕ
r x x(ϕ) x r1 x(r) x(y)
x=rcos ϕ ϕ (r)

Abb. 8.10. Sechs Fälle zur Schwerpunktberechnung: oben: Kartesische Koordinaten, unten: Polarkoordinaten

a) Doppelintegral in kartesischen Koordinaten: Das Flächendifferenzial in Abb. 8.10.a


hat den Wert dA = dxdy. Mit seinen Schwerpunktkoordinaten x und y lauten die differen-
ziellen Momente dSy = xdA und dSx = ydA. Die Gesamtfläche und die zugehörigen
statischen Momente werden durch Auswertung von Doppelintegralen berechnet:
     
1. A = dxdy, 2. Sy = xdxdy, 3. Sx = ydxdy. (8.21)
x y x y(x) x y(x)

b) Einfachintegral mit vertikalem Flächenstreifen: Das Flächendifferenzial in Abb. 8.10.b


besteht aus einem infinitesimalen vertikalen Streifen. Um dessen Größe dA=y(x)dx zu be-
stimmen, muss der funktionale Zusammenhang y=y(x) gefunden werden. Mit den Koordi-
naten x und y(x)/2 des Schwerpunktes S̄ lauten die differenziellen Momente dSy = xdA
und dSx = y(x)/2dA. Legt man die Integrationsgrenzen x1 , x2 fest, werden die Fläche und
die statischen Momente durch Auswertung von Einfachintegralen berechnet:
8.4 Praktische Auswertung der Integrale 193
 x2  x2  x2
1
1. A = y(x)dx, 2. Sy = xy(x)dx, 3. Sx = y(x)2 dx. (8.22)
x1 x1 2 x1

c) Einfachintegral mit horizontalem Flächenstreifen: Das Flächendifferenzial in Abb.


8.10.c besteht aus einem infinitesimalen horizontalen Streifen. Dessen Größe dA = x(y)dy
wird durch Bilden der Umkehrfunktion x(y) erhalten. Mit den Koordinaten y und x(y)/2 des
Schwerpunktes S̄ lauten die differenziellen Momente dSy =x(y)/2dA und dSx =ydA. Mit
dem oberen Ausdruck für dA und den Integrationsgrenzen y1 , y2 werden die Fläche und die
statischen Momente durch Auswertung von Einfachintegralen berechnet:
 y2   y2
1 y2 2
1. A = x(y)dy, 2. Sy = x(y) dy, 3. Sx = yx(y)dy. (8.23)
y1 2 y1 y1

d) Doppelintegral in Polarkoordinaten: Das Flächendifferenzial in Abb. 8.10.d hat die


Größe dA = rdϕdr. Mit dessen Schwerpunktkoordinaten x = r cos ϕ und y = r sin ϕ
lauten die differenziellen Momente dSy = r cos ϕdA und dSx = r sin ϕdA. Die Fläche und
die statischen Momente werden durch Auswertung von Doppelintegralen berechnet:
     
2
1. A = rdϕ dr, 2. Sy = r cos ϕdϕ dr, 3. Sx = r 2 sin ϕdϕ dr. (8.24)
ϕ r ϕ r ϕ r

e) Einfachintegral mit Radialstreifen: Das Flächendifferenzial dA in Abb. 8.10.e ist ein


Ausschnitt aus einer Kreisfläche. Für kleine Winkel dϕ wird es durch ein Dreiecksdif-
ferenzial mit der Grundseite r(ϕ) und der Höhe r(ϕ)dϕ ersetzt, so dass dA = r 2 (ϕ)dϕ/2.
Die Koordinaten des Schwerpunktes S̄ von dA sind x(ϕ) = 2r(ϕ) cos ϕ/3 und y(ϕ) =
2r(ϕ) sin ϕ/3, siehe das spätere Beispiel 8.3. Damit lauten die differenziellen Momente
dSy = 2r(ϕ) cos ϕ/3dA und dSx = 2r(ϕ) sin ϕ/3dA. Mit dem oberen Ausdruck für dA
und den Integrationsgrenzen ϕ1 , ϕ2 werden die Fläche und die statischen Momente durch
Auswertung von Einfachintegralen berechnet:
  
1 ϕ2 2 1 ϕ2 3 1 ϕ2 3
1. A = r (ϕ)dϕ, 2. Sy = r (ϕ) cos ϕdϕ, 3. Sx = r (ϕ) sin ϕdϕ. (8.25)
2 ϕ1 3 ϕ1 3 ϕ1

f) Einfachintegral mit Ringstreifen: In Abb. 8.10.f ist ϕ(r) der Winkel, der das Bogenstück
mit Radius r einschließt. Mit der infinitesimalen Breite dr wird somit das Flächendifferen-
zial dA = ϕ(r)rdr gebildet. Dessen Koordinaten des Schwerpunktes S̄ sind y(r) und x(r).
Sie werden den Ergebnissen für Linien entnommen, siehe Abschnitt 8.3.3. Damit lauten die
differenziellen Momente dSy = y(r)dA und dSx = x(r)dA. Mit dem oberen Ausdruck für
dA und den Integrationsgrenzen r1 , r2 werden die Fläche und die statischen Momente durch
Auswertung von Einfachintegralen berechnet:
 r2  r2  r2
1. A = ϕ(r)rdr, 2. Sy = x(r)ϕ(r)rdr, 3. Sx = y(r)ϕ(r)rdr. (8.26)
r1 r1 r1
194 8 Schwerpunkte

 Beispiel 8.2 Flächenschwerpunkt eines Viertelkreises

Bestimmen Sie für einen Viertelkreis mit allen sechs Möglichkeiten in Abb. 8.10 die Koor-
dinaten xS , ys des Flächenschwerpunktes.
Vorüberlegungen: Mit den Darstellungen für den Viertelkreis in Abb. 8.11 werten wir die
Gleichungen (8.21) - (8.26) aus. Dabei beschränken wir uns zunächst auf das statische Mo-
ment Sx .

a) b) y c) y
y dx dA= R 2- y 2 dy
R dA=dx dy R R
dx y(x) y
S dy
y 2
S
dy dA= R - x2 dx y(x) x(y)
2 2
x R x x R x x(y) R x

d) y e) 1
f) y
dA= Rd ϕ ϕ (r)= π /2
2
dA=rdϕ dr dA=π rdr
y(ϕ) d ϕ
S r(ϕ)=R
dr π dr
dϕ 2 ϕ 2r S r
ϕ π
r Rx x(ϕ) R x 2r R x(y)
π

Abb. 8.11. Viertelkreis: Sechs Möglichkeiten zur Schwerpunktberechnung

Lösungen:
a) Doppelintegral in kartesischen√ Koordinaten: Aus der Kreisgleichung folgt der funk-
tionale Zusammenhang y(x) = R2 − x2 . Mit der Wahl eines Flächendifferenzials dA =
dydx in Abb. 8.11.a und dem Abstand y von der vertikalen Koordinatenachse folgt aus
Gl.(8.21.3) für das statische Moment bezogen auf die x-Achse:
   √
R R2 −x2
Sx = ydA = ydydx
A x=0 y=0

 2 √R2 −x2  2 R
R
y R
R 2 − x2 R x x3 R3
= dx = dx = − = .
x=0 2 0 x=0 2 2 6 0 3

b) Einfachintegral mit vertikalem Flächenstreifen: An der Stelle x wird in Abb. 8.11.b


ein Flächendifferenzial der√Breite dx eingeführt. Dessen Höhe y(x) wird mit Hilfe der Kreis-
gleichung durch y(x) = R2 − x2 beschrieben. Damit folgt mit den Integrationsgrenzen
x1 =0, x2 =R aus Gl.(8.22.3)
8.4 Praktische Auswertung der Integrale 195
   2 R
1 x2
2
R
R 2 − x2 R x x3 R3
Sx = ydA = y(x) dx = dx = − = .
A 2 x1 x=0 2 2 6 0 3

c) Einfachintegral mit horizontalem Flächenstreifen: An der Stelle y wird in Abb. 8.11.c


ein Flächendifferenzial derHöhe dy eingeführt. Dessen Breite x(y) wird mit Hilfe der Kreis-
gleichung durch x(y) = R2 − y 2 beschrieben. Damit folgt mit den Integrationsgrenzen
y1 =0, y2 =R sowie der erforderlichen Stammfunktion (siehe z.B. [5]) aus Gl.(8.23.3)
  y2  R   R
−(R 2 − y 2 )3/2 ) R3
Sx = ydA = yx(y)dy = y R2 − y 2 dy = = .
A y1 y=0 3 3
0

d) Doppelintegral mit Polarkoordinaten: In Polarkoordinaten wird in Abb. 8.11.d an der


Stelle r, ϕ das Flächendifferenzial dA = rdϕ dr eingeführt. Damit folgt aus Gl.(8.24.3)
  R  π/2  R

R R3
r 2 sin ϕdϕdr = r 2 [− cos ϕ]ϕ=0 dϕ = r 2 r=0 =
π/2
Sx = ydA = .
A r=0 ϕ=0 r=0 3

e) Einfachintegral mit Radialstreifen: In Polarkoordinaten wird in Abb. 8.11.e für den


Winkel ϕ ein Ausschnitt aus einer Kreisfläche mit dem Flächendifferenzial dA = R2 dϕ/2
eingeführt. Mit r(ϕ) = R und den Integrationsgrenzen ϕ1 =0, ϕ2 =π/2 folgt aus Gl.(8.25.3)
 
1 π/2
1 π/2
1 R3
r (ϕ) sin ϕdϕ = R3
3
sin ϕdϕ = R3 [− cos ϕ]ϕ=0 =
π/2
Sx = .
3 ϕ=0 3 ϕ=0 3 3

f) Einfachintegral mit Ringstreifen: In Polarkoordinaten wird in Abb. 8.11.f für den Ra-
dius r mit dem Kreisbogen der Länge πr/2 das Flächendifferenzial dA = πr dr/2 einge-
führt. Aus Beispiel 8.7 erhält man den Schwerpunkt S̄ in y-Richtung für einen Viertelkreis-
bogen y(r) = 2r/π. Mit ϕ(r) = π/2 und den Integrationsgrenzen r1 =0, r2 =R folgt aus
Gl.(8.26.3)
 r2  R
2r π
R R3
Sx = y(r)ϕ(r)rdr = dr = r 2 r=0 = .
r1 0 π 2 3

In gleicher Weise können mit allen sechs Möglichkeiten die Fläche A und das statische Mo-
ment Sy des Viertelkreises berechnet werden, was der Leser selbst nachvollziehen möge. Die
Ergebnisse lauten A = πR2 /4 und Sy = R3 /3. Aus Gl.(8.14.1) und Gl.(8.14.2) erhält man:
 
1 1 R3 4 4R 1 1 R3 4 4R
xS = xdA = Sy = 2
= , y S = ydA = S x = 2
= .
A A A 3 πR 3π A A A 3 πR 3π
Zusammenfassend gilt für die Schwerpunktkoordinaten eines Viertelkreises
4R
xS = y S = . (8.27)
3π 
196 8 Schwerpunkte

 Beispiel 8.3 Flächenschwerpunkt eines rechtwinkligen Dreiecks

Für ein rechtwinkliges Dreieck mit der Grundseite a und


der Höhe h sind die Koordinaten des Flächenschwerpunk-
tes gesucht.
h
Vorüberlegungen: Es werden die Schritte nach Tabelle 8.1
abgearbeitet, wobei wir uns zunächst auf die x-Koordinate
des Schwerpunktes konzentrieren.
a
Lösung:
1. Wahl des Koordinatensystems: Die x, y-Koordinaten Abb. 8.12. Rechtwinkliges Dreieck
haben den Ursprung im linken Eckpunkt in Abb. 8.12.b.
2. Wahl der unabhängigen Variablen: Wir wählen x als
unabhängige Variable. Durch einen vertikalen Flä- y
chenstreifen der Breite dx, für den alle Punkte den glei-
chen Abstand x von der y-Achse haben, wird ein Flä-
chendifferenzial dA = ydx festgelegt.
3. Substitution: Die Höhe y(x) des Flächendifferenzials
y(x) dA h
wird durch eine Geradengleichung beschrieben. Damit
wird das Flächendifferenzial dA durch die unabhängige x dx x
Variable x ausgedrückt: a
h h
y(x) = x =⇒ dA = y(x)dx = x dx = dA(x). Abb. 8.12.b. Flächendifferenzial
a a
4. Integralauswertung: Mit den Integrationsgrenzen x1 = 0, x2 = a bestimmen wir die
Fläche A und das Flächenträgheitsmoment Sy nach den Gleichungen (8.22):
  a  a
h h a h x2 ha
A = dA = xdx = xdx = = ,
A x=0 a a x=0 a 2 0 2
  x2  a  a
h h a 2 h x3 ha2
Sy = xdA = xy(x)dx = x xdx = x dx = = .
A x1 x=0 a a x=0 a 3 0 3

Damit folgt ha2


A 2
xS = = 3 = a.
Sy ha 3
2
Zur Bestimmung von yS stellen wir eine anschauliche y
Überlegung an: Mit dem soeben berechneten Wert für xS
ist der horizontale Abstand vom Eckpunkt mit dem rechten
Winkel zum Flächenschwerpunkt (1/3)a. Entsprechend S 1h
muss der vertikale Abstand yS vom gleichen Eckpunkt 3
zum Flächenschwerpunkt (1/3)h betragen. Zusammen- 2a 1a x
fassend lauten beide Schwerpunktkoordinaten 3 3
Abb. 8.12.c. Schwerpunktkoordinaten
2 1
xS = a, yS = h. (8.28) 
3 3
8.4 Praktische Auswertung der Integrale 197

 Beispiel 8.4 Flächenschwerpunkt einer Parabel

Bestimmen Sie für die dargestellte Fläche, welche durch


eine Parabel y = ax2 und die Höhe h begrenzt wird, den y
y=ax 2
Flächenschwerpunkt.
Vorüberlegungen: Es werden die Schritte nach Tabelle
8.1 abgearbeitet, wobei wir uns zunächst auf die vertikale
Koordinate des Schwerpunktes konzentrieren. h
Lösung:
1. Wahl des Koordinatensystems: Wir legen das x, y-Ko- x
ordinatensystem in den Minimalpunkt der Parabel in
Abb. 8.13.b. Abb. 8.13. Parabel
2. Wahl der unabhängigen Variablen: Wir wählen y als
unabhängige Variable. Durch einen horizontalen Flä-
chenstreifen der Breite dy, für den alle Punkte den
y
gleichen Abstand y von der x-Achse haben, wird ein y=ax 2
dA
Flächendifferenzial dA = 2xdy festgelegt.
3. Substitution: Für die Parabelgleichung y(x) = ax2 dy
bilden wir die Umkehrfunktion x(y). Damit wird das h
Flächendifferenzial dA durch die unabhängige Vari-
y
yS
able y ausgedrückt:
x x
y y
x(y) = =⇒ dA = 2x(y)dy = 2 dy = dA(y). Abb. 8.13.b Flächendifferenzial
a a
4. Integralauswertung: Mit den Integrationsgrenzen y1 = 0, y2 = h bestimmen wir die
Fläche und das Flächenträgheitsmoment nach den Gleichungen (8.23):
  y2  h  h  h
y 2 2 2 y 3/2 4
A = dA = x(y)dy = 2 dy = √ y 1/2 dy = √ = √ h3/2 .
A y1 0 a a 0 a3 2 3 a
0
  y2  h   h
y 2 h
3/2 2 2 y 5/2 4
Sx = ydA = yx(y)dy = 2 y dy = √ y dy = √ = √ h5/2 .
A y1 0 a a 0 a5 2 5 a
0
4
Damit folgt √ h5/2
5 a 3
yS = = h.
4 5
√ h3/2
3 a
Für die Koordinate in horizontaler Richtung gilt auf Grund der Symmetrie xS = 0. Zusam-
menfassend lauten somit die Schwerpunktkoordinaten
3
xS = 0, yS = h. (8.29)
5
Es fällt auf, dass der Schwerpunkt von dem Parameter a unabhängig ist. 
198 8 Schwerpunkte

 Beispiel 8.5 Schwerpunkt eines räumlichen Körpers

Ein räumlicher homogener Körper wird durch eine


symmetrische Trapezfläche, zwei gleiche Dreiecke
und eine Rechteckfläche begrenzt. Berechnen Sie 2b
den Schwerpunkt. Bekannt: a, b, h, l.
Vorüberlegungen: Es werden die Schritte nach Ta- h
belle 8.1 abgearbeitet. Da der Körper homogen ist,
kann der Schwerpunkt mit den Gleichungen (8.13)
für den Volumenmittelpunkt berechnet werden.
Lösung: l
1. Wahl des Koordinatensystems: Aus Symme-
2a
triegründen betrachten wir nur die rechte Hälfte
des Körper und verwenden kartesische Koordi- Abb. 8.14. Räumlicher Körper
naten wie in Abb. 8.14.b dargestellt.
2. Wahl der unabhängigen Variablen: Wir wählen
y als unabhängige Variable. Durch einen ver- b
tikalen Volumenstreifen der Breite dy, für den b
alle Punkte den gleichen Abstand y von der
x, z-Ebene haben, wird ein Volumendifferen- h dV z(y)
zial dV = xz dy festgelegt.
3. Substitution: Die x- und die z-Koordinaten des x(y)
Volumendifferenzials werden durch Geraden- dy z
y y x
gleichungen beschrieben. Damit gelingt es, das l
Volumendifferenzial dV durch die unabhängige a
Variable y auszudrücken: a

b−a h Abb. 8.14.b. Volumendifferenzial


x(y) = a + y, z(y) = y
l l
 
b−a h
=⇒ dV = x(y)z(y) dy = a + y y = dV (y).
l l
4. Integralauswertung: Mit den Integrationsgrenzen y1 = 0, y2 = l berechnen wir das
Volumen und die Momente erster Ordnung für den homogenen Körper nach den Glei-
chungen (8.13):
  l    l  
b−a h ha b−ah 2
V = dV = a+ y y dy = y+ y dy
V y=0 l l y=0 l l l
l
ha y 2 b − a h y 3 ha l2 b − a h l3 hal hl(b − a)
= + = + = +
l 2 l l 3 y=0 l 2 l l 3 2 3
 
a b
= hl +
6 3
8.4 Praktische Auswertung der Integrale 199

xS V = 0 (wegen Symmetrie)
      
l
b−a h l
ha 2 b − a h 3
yS V = ydV = y a+ y y dy = y + y dy
V y=0 l l y=0 l l l
l  
ha y 3 b − a h y 4 ha l3 b − a h l4 a b−a
= + = + = hl2 +
l 3 l l 4 y=0 l 3 l l 4 3 4
 
2 a b
= hl +
12 4

    2   
l
b−a h l
h2 a 2 b − a h2 3
zS V = zdV = a+ y y dy = y + y dy
V y=0 l l y=0 l2 l l2
l  
h2 a y 3 b − a h2 y 4 h2 a l3 b − a h2 l4 a b−a
= + = 2 + = h2 l +
l2 3 l l2 4 y=0 l 3 l l2 4 3 4
 
2 a b
=h l + .
12 4

Zusammenfassend lauten die Schwerpunktkoordinaten des räumlichen Körpers in Abb. 8.14


xS V
1. xS = =0
V  
a b
+ hl2
yS V 12 4 a + 3b
2. yS = =   =l
V a b 2a + 4b
hl + (8.30)
6 3
 
2 a b
lh +
zS V 12 4 a + 3b
3. zS = =   =h .
V a b 2a + 4b
hl +
6 3

Für den Fall a = b wird der räumliche Körper zu einem Prisma mit parallelen Dreiecks-
flächen. Man erhält aus den Ergebnissen (8.30)
2 2
xS = 0, yS = l, zS = h.
3 3
Diese Ergebnisse werden auch anschaulich mit den Schwerpunktkoordinaten für das recht-
winklige Dreieck aus Beispiel 8.3 erhalten. 
200 8 Schwerpunkte

 Beispiel 8.6 Schwerpunkt eines Kegels

Für einen Kegel mit dem Grundradius R und der Höhe h


ist der Schwerpunkt gesucht.
Vorüberlegungen: Es werden die Schritte nach Tabelle
8.1 abgearbeitet, wobei wir uns zunächst auf die vertikale
Koordinate des Schwerpunktes konzentrieren. h
Lösung:
1. Wahl des Koordinatensystems: Zusätzlich zu den
x, y, z-Koordinaten in der Spitze des Kegels werden
in Abb. 8.15.b in der x, y-Ebene Polarkoordinaten R
ϕ, r zur Auswertung der Integrale eingeführt.
Abb. 8.15. Kegel
2. Wahl der unabhängigen Variablen: Wir wählen z als
unabhängige Variable. Durch eine horizontale Volu- y
menscheibe der Höhe dz, für die alle Punkte den glei- ϕ
chen Abstand z von der x, y-Ebene haben, wird ein x z
Volumendifferenzial dV = πr 2 dz festgelegt. dV r dz
h
3. Substitution: Der Radius r des Volumendifferen-
zials wird durch eine Geradengleichung beschrieben.
Damit gelingt es, das Volumendifferenzial dV durch h/4
die unabhängige Variable z auszudrücken: R
 2 
R R 2 Abb. 8.15.b. Volumendifferenzial
r(z) = z =⇒ dV = π z dz = dV (z).
h h2
4. Integralauswertung: Mit den Integrationsgrenzen z1 = 0, z2 = h berechnen wir das
Volumen und das Moment erster Ordnung für den homogenen Körper nach den Glei-
chungen (8.13):
  h  2  h
R 2 R2 z 2 1
V = dV = π 2
z dz = π 2 = πR2 h.
V z=0 h h 3 z=0 3
    h
h
R2 2 R2 z 4 1
zS V = zdV = zπ 2
z dz = π 2 = πR2 h2 .
V z=0 h h 4 z=0 4
Damit folgt 1 2 2
zS V πR h 3h
zS = = 4 = .
V 1 2 4
πR h
3
Für die Koordinaten in horizontaler Richtung gilt auf Grund der Symmetrie xS = yS = 0.
Zusammenfassend lauten die Schwerpunktkoordinaten des Kegels somit
3h
xS = 0, yS = 0, zS = . (8.31)
4 
8.4 Praktische Auswertung der Integrale 201

 Beispiel 8.7 Schwerpunkt eines Kreisbogens

Für den dargestellten Kreisbogen mit Radius R und den


Winkeln α1 und α2 ist der Linienschwerpunkt gesucht.
Vorüberlegungen: Es werden die Schritte nach
Tabelle 8.1 abgearbeitet, wobei wir uns zunächst auf α2
die Schwerpunktkoordinate in horizontaler Richtung R
konzentrieren.
Lösung: α1
1. Wahl des Koordinatensystems: Zusätzlich zu den Abb. 8.16. Kreisbogen mit
x, y-Koordinaten werden in Abb. 8.16.b Polarkoor- Winkeln α1 und α2
dinaten ϕ, r zur Auswertung der Integrale einge-
führt.
2. Wahl der unabhängigen Variablen: Wir wählen ϕ als y
unabhängige Variable und führen ein Kreisbogen- dL
differenzial der Länge dL ein, für das alle Punkte y
den gleichen Abstand R vom Ursprung haben. dϕ
α2
Dessen Länge berechnet man (wie bei einer Um-
R
fangsberechnung U =2πR) zu ϕ
x
dL = dϕ R.
α1 x
3. Substitution: Die Koordinaten x und y wer-
Abb. 8.16.b. Kartesische Koordinaten
den für den Kreisbogen durch den Winkel ϕ
und Polarkoordinaten, Kreis-
parametrisiert: bogendifferenzial

x = R cos ϕ, y = R sin ϕ.
Da r = R konstant ist, wird kein funktionaler Zusammenhang r(ϕ) erforderlich.
4. Integralauswertung: Mit den Integrationsgrenzen α1 , α2 für den Winkel ϕ berechnen wir
die Länge und das Moment erster Ordnung nach den Gleichungen (8.19)
  α2
L= dL = Rdϕ = R[ϕ]αα21 = R(α2 − α1 )
L ϕ=α1
 α2
xdL = R cos ϕRdϕ = R2 [sin ϕ]αα21 = R2 (sin α2 − sin α1 ).
L ϕ=α1

In gleicher Weise bestimmt man das Moment erster Ordnung L ydL. Zusammenfassend
erhält man für beide Schwerpunktkoordinaten
R(sin α2 − sin α1 ) R(cos α1 − cos α2 )
xS = , yS = . (8.32)
α2 − α1 α2 − α1
Für einen Viertelkreisbogen folgt mit α1 = 0 und α2 = π/2
2R
xS = y S = . (8.33)
π 
202 8 Schwerpunkte

8.5 Die Resultierende von Streckenlasten

Die Gleichungen zur Schwerpunktermittlung können auch zur Berechnung der Resultieren-
den von Streckenlasten (Totalresultierende) eingesetzt werden. Als Beispiel betrachten wir
in Abb. 8.17 einen Träger der Länge l mit
y R
einer vertikalen Streckenlast q(x). Wir suchen aR
den Betrag, das polare Moment bezüglich
des Punktes A und die Lage der Resultieren- q(x)
den. Diese Aufgabe ist äquivalent der Schw-
A B
erpunktberechnung einer Fläche in Abschnitt
8.3.2. Dabei entspricht die Kraftresultierende
dem Flächeninhalt A = A dA und das po- x
lare Moment dem statischen Moment in den l
Gleichungen (8.15). Zusammenfassend erhält Abb. 8.17. Vertikale Streckenlast und deren
man: Resultierende

Betrag, polares Moment und Lage der Resultierenden einer


vertikalen Streckenlast
  (A)
(8.34)
(A) M
1. R = q(x) dx 2. MR = xq(x) dx 3. aR = R .
(l) (l) R

Gl.(8.34.3) entspricht Gl.(5.21.2) für die Reduktion eines nichtzentralen Kraftsystems auf
eine Totalresultierende.

 Beispiel 8.8 Resultierende einer dreiecksförmigen Streckenlast auf einen Träger

Auf einen Träger der Länge l wirkt eine


dreiecksförmige Streckenlast mit dem Rand-
aR
wert q = 0 im Punkt A und dem Randwert q0 R
im Punkt B. Bestimmen Sie die Größe, das po-
q0
lare Moment bezüglich des Punktes A und die
Lage der Resultierenden. A B
Bekannt: q0 , l.
Lösung: Die Größe der Resultierenden ist x
nach Gl. (8.34.1) der Flächeninhalt der Stre- l
ckenlast, und das polare Moment der Resul- Abb. 8.18. Dreiecksförmige Streckenlast
tierenden ist nach Gl.(8.34.2) das statische Mo- und deren Resultierende
ment der Streckenlast. Somit folgt mit den Er-
gebnissen aus Beispiel 8.3:

(A)
l (A) l2 MR 2 (8.35)
R = q0 , MR = q0 , aR = = l.
2 3 R 3

8.5 Die Resultierende von Streckenlasten 203

 Beispiel 8.9 Resultierende einer Streckenlast auf einem Kreisbogen

Ein Kreisbogenträger wird auf einem Segment,


dass durch zwei Winkel α1 und α2 festgelegt
ist, infolge einer Streckenlast q radial zum Kreis- y
mittelpunkt beansprucht. Bestimmen Sie bezogen q
auf das gegebene x, y-Koordinatensystem Betrag,
Richtung und Lage der Resultierenden.
Bekannt: q0 , R, α1 , α2 . R α2
A α1 B x
Vorüberlegungen: Zerlegt man an einer Stelle
x, y die Streckenlast q(x, y) in einen horizontalen
und einen vertikalen Anteil, dann verändern sich Abb. 8.19. Streckenlast auf Kreisbogen
beide Anteile in Abhängigkeit der Koordinaten
x, y, so dass die Auswertung der Integrale in den Gleichungen (8.11) mathematisch komplex
wird. Die Berechnung vereinfacht sich für ein gedrehtes Koordinatensystem x̄, ȳ erheblich,
wobei z.B. die x̄-Achse die Symmetrieachse der Belastung ist.

a) x b) x c)
y Fy x
q cos ϕ Fx
F q sin ϕ Fy =0
Fx
q = + q sin ϕ
yS
αm ϕ ϕ
α α y α α
y α y α
R α2
α1 B x B A B
A A
xS
Abb. 8.19.b. a) Koordinatensystem x̄, ȳ, b) Normalbelastung, c) Tangentialbelastung

Lösung: Mit der Festlegung der beiden Winkel


αm = 0, 5(α2 + α1 ), ᾱ = 0, 5(α2 − α1 ) (8.36)
wird in Abb. 8.19.a die Belastung bezüglich eines um den Winkel αm gedrehten Koordi-
natensystem x̄, ȳ beschrieben. Mit der Zerlegung der Streckenlast q(x, y) in die Koordinaten-
richtungen von x̄ und ȳ erhält man in Abhängigkeit des Winkels ϕ die Streckenlasten q cos ϕ
in Abb. 8.19.b und q sin ϕ in Abb. 8.19.c. Aus Symmetriegründen fällt die Resultierende F̄x̄
in Abb. 8.19.b mit der x̄−Achse zusammen, und es verschwindet die Resultierende F̄ȳ in
Abb. 8.19.c. Damit gilt für die Totalresultierende F̄ = F̄x̄ . Die Integralauswertung liefert
 ᾱ
F̄x̄ = −ᾱ q cos ϕRdϕ = [q sin ϕR]ᾱ−ᾱ = qR(sin ᾱ − sin(−ᾱ)) = 2qR sin ᾱ = F̄ . (8.37)
Nach Rücktransformation auf das x, y-Koordinatensystem erhält man für Betrag, Richtung
und Lage der Resultierenden einer Streckenlast auf einem Kreisbogen:
Fx = F̄ cos αm = 2qR sin ᾱ cos αm , Richtung: ← für αm < 0, → für αm > 0,
Fy = F̄ sin αm = 2qR sin ᾱ sin αm , Richtung: ↓, (8.38)
xS = R cos αm , yS = R sin αm . 
204 8 Schwerpunkte

8.6 Geometrische Mittelpunkte für zusammengesetzte Körper


Häufig bestehen Körper aus mehreren Teilkörpern mit einfachen Geometrien. Als Beispiel
ist in Abb. 8.20.a ein Exzenterschleifer dargestellt, der aus einer dünnen Kreisscheibe, drei
Rippen zur Verstärkung, vereinfacht als Linien, und einem Antriebsmotor, vereinfacht als
Zylinder, zusammengesetzt ist. In Abb. 8.20.b ist ein Verbundbalkenquerschnitt aus einer
Betonplatte und einem I-Profil zusammengesetzt. Für derartige Körper sind die Teilschwer-
punkte häufig bekannt, so dass der Gesamtschwerpunkt ohne Integration berechnet werden
kann.
a) b)

A1

A2

Abb. 8.20. Zusammengesetzte Körper: a) Exzenterschleifer, b) Betonplatte und I-Profil

Um dieses zu zeigen, betrachten wir K,m


Ki ,m i
in Abb. 8.21 den allgemeinen Fall mit z K2,m 2
N Teilkörpern. Die Gesamtmasse ist
das Integral über den Gesamtkörper K, K1,m 1
welches nach den Regeln der Integral- M M1
rechnung in Integrale über die Teilkör- yM
per Ki aufgeteilt wird: y1 y
  
yM
m= dm = dm + dm + ...
K K1 K2

N (8.39)
= m1 + m2 + .... = mi . xM x1 x
 i=1 Abb. 8.21. Zusammengesetzter Körper
Hierbei ist mi = Ki dm die Masse des
i-ten Teilkörpers Ki .
Mit Gl.(8.12.1) erhält man die x-Koordinate des Massenmittelpunktes für den Teilkör-
per Ki :
 
1
1. xi = xdm =⇒ 2. xdm = xi mi . (8.40)
mi K i Ki
Nochmalige Anwendung der Gleichungen (8.12.1) auf den Gesamtmassenmittelpunkt und
Anwendung von (8.40.2) auf die Teilkörper K1 , K2 , ... liefert
8.6 Geometrische Mittelpunkte für zusammengesetzte Körper 205
   
1 1 1
xM = xdm = xdm + xdm + ... = (x1 m1 + x2 m2 + ...). (8.41)
m K m K1 K2 m
In gleicher Weise bestimmt man die Koordinaten yM und zM des Massenmittelpunktes und
erhält zusammenfassend die Koordinaten für den

Massenmittelpunkt eines zusammengesetzten Körpers


1  1  1  (8.42)
N N N
1. xM = xi m i 2. yM = y i mi 3. zM = zi mi ,
m m m
i=1 i=1 i=1
N
wobei m = i=1 mi die Gesamtmasse ist. Falls die Dichte im gesamten Körper konstant
ist, vereinfachen sich die Gleichungen (8.42) wie die Gleichungen (8.13), und man erhält die
Koordinaten für den

Volumenmittelpunkt eines zusammengesetzten Körpers


1  1  1  (8.43)
N N N
1. xV = xi Vi 2. yV = yi Vi 3. zV = zi Vi ,
V V V
i=1 i=1 i=1


wobei V = N i=1 Vi das Gesamtvolumen ist. Wie bei der Herleitung der Gleichungen (8.14)
für den Flächenmittelpunkt eines homogenen Körpers erhält man die Koordinaten für den

Flächenmittelpunkt einer zusammengesetzten Fläche („Schwerpunkt”)


1  1  (8.44)
N N
1. xA = xi Ai 2. yA = yi Ai ,
A A
i=1 i=1

wobei A = N i=1 Ai die Gesamtfäche ist. Wie bei der Herleitung der Gleichungen (8.19)
erhält man für den Linienmittelpunkt eines homogenen Körpers die Koordinaten für den

Linienmittelpunkt einer zusammengesetzten Linie


1 1 1 (8.45)
N N N
1. xL = xi L i 2. yL = y i Li 3. zL = zi Li ,
L L L
i=1 i=1 i=1

N
wobei L = i=1 Li die Gesamtlinienlänge ist.
Bemerkungen 8.1
1. Mit den Gleichungen (8.42) bis (8.45) werden die Koordinaten der geometrischen Mit-
telpunkte durch Summation erhalten, so dass Integrationen nicht erforderlich werden.
Voraussetzung dazu ist die Kenntnis der Schwerpunkte der Teilkörper. Diese sind in
Tabelle 8.2 für einige einfache geometrische Flächen und in Tabelle 8.3 für einige ein-
fache 3-dimensionale geometrische Körper angegeben.
2. Mit den Gleichungen (8.42) bis (8.45) können auch Ausschnitte oder Löcher berück-
sichtigt werden, indem man diese als Teilkörper mit „negativen” Linien, Flächen bzw.
Volumina auffasst, vgl. die Beispiele 8.10 und 8.12.
206 8 Schwerpunkte

Fläche Flächeninhalt Schwerpunktkoordinaten


1. rechtwinkliges Dreieck 2
A = 21 ah xS = a
y 3
1
yS = h
3
h S
xS yS
a x

2. beliebiges Dreieck 1
A = 21 ((x2 − x1 )(y3 − y1 ) xS = (x1 + x2 + x3 )
y x2 , y2 3
− (x3 − x1 )(y2 − y1 )) 1
yS = (y1 + y2 + y3 )
3
S
x3 , y3
x1 , y1
x

3. Parallelogramm A = ah
y S liegt im Schnittpunkt
a/2 a/2
der Diagonalen
h/2 S

h/2
a/2 a/2 x

4. Trapez
h S liegt auf der Seiten-
y b/2 b/2 A= (a + b)
2 halbierenden
h/2 h a + 2b
S yS =
3 a+b
h/2
a/2 a/2 x

5. Polygon
1 
n
n
A= i=1 (xi yi+1 − xi+1 yi ) xS = (xi + xi+1 )·
xi , yi
6A
y xn , yn i=1
(xi yi+1 − xi+1 yi )
1 
n
S yS = (yi + yi+1 )·
x1 , y2 6A
i=1
x2 , y2 x3 , y3
(xi yi+1 − xi+1 yi )
x
8.6 Geometrische Mittelpunkte für zusammengesetzte Körper 207

Fläche Flächeninhalt Schwerpunktkoordinaten

6. Kreisausschnitt A = αR2 xS = 0
2 sin α
y yS = R
3 α
S
α α
yS R x

7. Viertelkreis π 2 4R
A= R xS =
4 3π
y
4R
yS =

S
yS R x
xS

8. Kreisabschnitt A = 21 R2 (2α − sin 2α) xS = 0


s s3
y yS =
12A
S
s = R sin α
α α R
yS
x

9. quadratische Parabel 2
A = ab xS = 0
3
3
y y=ax 2 yS = h
5

h
yS x

Tabelle 8.2. Schwerpunktkoordinaten für einige einfache geometrische Flächen


208 8 Schwerpunkte

Körper Volumeninhalt Schwerpunktkoordinaten


1. Zylinder V = πR2 l xS = yS = zS = 0
y

R x

z l

2. dickwandiger V = π(Ra2 − Ri2 )l xS = yS = zS = 0


Hohlzylinder
y

Ra x
l
z R
i

3. Kugel
y 4
V = πR3 xS = yS = zS = 0
R 5

z x

4. Halbkugel
y 2
zS =3/8 R V = πR3 xS = y S = 0
5
R 3
zS = R
8
z S x

5. Kegel
1
zS = l/4 V = πR2 l xS = y S = 0
l y 3
R l
zS =
x 4
S
z

Tabelle 8.3. Schwerpunktkoordinaten für einige einfache 3-dimensionale geometrische Körper


8.6 Geometrische Mittelpunkte für zusammengesetzte Körper 209

 Beispiel 8.10 Schwerpunkt eines Quadrates mit Kreisausschnitt

Aus dem Quadrat in Abb. 8.22.a ist ein Kreis ausgespart. Bestimmen Sie den Flächenschw-
erpunkt. Bekannt: a.
Vorüberlegungen: In Abb. 8.22.b wird die gegebene Fläche als Differenz zweier Flächen
mit bekannten Teilschwerpunkten S1 und S2 dargestellt. Fassen wir also das Loch als
„negative” Fläche auf, kann die Schwerpunktberechnung mit den Gleichungen (8.44) erfol-
gen. Dazu legen wir das Koordinatensystem in den Teilschwerpunkt S1 des Quadrates.

a) b) A1 y y

A2
2a
= -
a x x
S1 S2
2a

5/2a
2a 2a
Abb. 8.22. Quadrat mit Kreisausschnitt

Lösung: Wir versehen das Quadrat mit der Nummer 1, den Kreis mit der Nummer 2 und
tragen Koordinaten, Flächen und statische Momente in eine Tabelle ein:
i xi yi Ai xi Ai yi Ai
1 0 0 4a2 0 0
πa3
2 a
2 0 − πa2 − 2 0
 πa3
a2 (4 − π) − 2 0
Für die Schwerpunktkoordinaten erhält man aus Gl.(8.44.1) und Gl.(8.44.2)
2 3 2
i=1 xi Ai − πa2 πa yi Ai 0
xS = 2 = 2 =− , yS = i=1 2 = 2 = 0. 
i=1 Ai
a (4 − π) 8 − 2π i=1 Ai
a (4 − π)

 Beispiel 8.11 Schwerpunkt einer zusammengesetzten Fläche aus zwei Dreiecken

Bestimmen Sie für eine zusammengesetzte Fläche y


aus zwei Dreiecken 1 und 2 den Gesamtschwer- a b
punkt bzgl. des dargestellen Koordinatensystems.
A1 A2
Bekannt: a, b, h. h
Vorüberlegungen: Wir bestimmen die Teil- S1 y1=
S2 y2
schwerpunkte und die Flächen der beiden Dreiecke
und werten die Gleichungen (8.44) tabellarisch x1 x
aus. x2
Abb. 8.23. Zwei Dreiecke
210 8 Schwerpunkte

Lösung: Wir tragen Koordinaten, Flächen und statische Momente in eine Tabelle ein:
i xi yi Ai xi Ai yi Ai
2 1 1 1 2 1 2
1 3a 3h 2 ah 3a ·h 6a · h
2 a + 13 b 1
3h
1
2 bh
1
2a · b · h + 16 b2 h 1
6b · h
2

 1 1 1 2
2 (a + b) h 6 (a + b)(2a + b)h 6 h (a + b).
Für die Schwerpunktkoordinaten erhält man aus Gl.(8.44.1) und Gl.(8.44.2)
1 1 2
6 (a + b)(2a + b)h 2a + b 6 h (a + b) 1
xS = 1 = , yS = 1 = h. 
2 (a + b) · h 2 (a + b) · h
3 3

 Beispiel 8.12 Schwerpunkt eines Quaders mit Viertelzylinderausschnitt

Aus dem homogenen Quader in Abb. 8.24.a ist ein Viertelzylinder ausgespart. Bestimmen
Sie den Schwerpunkt. Bekannt: a.
Vorüberlegungen: In Abb. 8.24.b wird der gegebene Körper als Differenz zweier Körpern
mit bekannten Schwerpunkten dargestellt. Fassen wir also den Ausschnitt als „negativen”
Körper auf, kann die Schwerpunktberechnung mit den Gleichungen (8.13) für den Volumen-
mittelpunkt erfolgen. Dieses geschieht zweckmäßig mit Hilfe einer Tabelle.

a) a b)
a z

a
y
= -
a x

a
a

Abb. 8.24. Quader mit Viertelzylinderausschnitt

Lösung: Wir versehen den Quader mit der Nummer 1, den Viertelylinder mit der Num-
mer 2 und tragen Koordinaten, Volumina und statische Momente in eine Tabelle ein: Für
den Schwerpunkt des Viertelzylinders verwenden wir das Ergebnis für den Viertelkreis in
Tabelle 8.2: x2 = z2 = a − 4a/3π = a(3π − 4)/3π, V2 = −a · a2 π/4
i xi yi zi Vi xi Vi yi Vi zi Vi
1 0 0 0 (2a)3 0 0 0
a(3π−4) a(3π−4) a3 a4 (3π−4) a4 (3π−a) a4 (3π−4)
2 3π − a2 3π − 4 π − 12 8π − 12
 a3 a4 (3π−4) a4 (3π−4) a4 (3π−4)
(32 − π) 4 − 12 8π − 12 .
8.6 Geometrische Mittelpunkte für zusammengesetzte Körper 211

Für die Volumenmittelpunktkoordinaten erhält man dann aus Gl.(8.13)


4 (3π−4) a4 (3π−4)
−a 12 4(3π − 4) 8π a(3π − 4)
xV = zV = 3 =− a, yV = 3 = .
(32 − π) a4 3(32 − π) (32 − π) a4 2π(32 − π) 

 Beispiel 8.13 Schwerpunkt eines Winkels

Bestimmen Sie für den ungleichschenkli-


gen Winkel in Abb. 8.25.a den Flächen- a) b) y
schwerpunkt xS
t 1
1. unter Berücksichtigung der wirk-
S1
lichen Flächen 5a S
2. mit dem Ergebnis aus Aufgabenteil 1 y1
t S2 2 yS
und dem Grenzübergang t → 0
3. als Linienschwerpunkt. x
x2
Bekannt: a, t 3a 3a
Vorüberlegungen: Die Gesamtfläche
wird in Abb. 8.25.b in zwei Rechtecke 1 Abb. 8.25. Ungleichschenkliger Winkel:
a) Geometrie, b) Teilflächen
und 2 aufgeteilt. Wir legen ein Koordina-
tensystem in die linke untere Ecke, bestimmen die Teilschwerpunkte und die Flächen der
beiden Rechtecke und werten die Gleichungen (8.44) tabellarisch aus.
Lösungen: 1. Unter Berücksichtigung von x2 = (3a − t)/2 + t = (3a + t)/2 ergibt sich
i xi yi Ai xi Ai yi Ai

t 5a 2 2
1 2 2 5at 5 t2 a 25 a2 t
3a+t 3a+t t2
2 2
t
2 (3a − t)t 2 (3a − t)t 2 (3a − h)
 1
 1

8at − t2 2 9a2 t + 5t2 a − t3 2 25a2 t + 3t2 a − t3 .

Für die Schwerpunktkoordinaten erhält man aus Gl.(8.44.1) und Gl.(8.44.2)


5t 1 t 2
9a2 t + 5t2 a − t3 9 1 + 9a − 9 ( a )
xS = = a
2(8at − t2 ) 16 1−
t
8a
3t 1 t2
2 2
25a t + 3t a − t 3 25 1 + −
yS = = a 25a 25 a2 .
2(8at − t )2 16 t
1−
8a

2. Für ein dünnwandiges Profil gilt t << a. Dann sind die Terme t/a und (t/a)2 klein
gegen 1 und können vernachlässigt werden. Man erhält für die Schwerpunktkoordinaten
212 8 Schwerpunkte

9 25 y
xS = a, yS = a.
16 16
xS
3. Wir tragen in Abb. 8.26 die Schwerlinien der bei-
den Flächen des Winkels ein und fassen diesen als 1
Linienkörper auf. Mit den zwei Linienmittelpunkten S1
5a S
ergibt sich folgende Tabelle:
y1
i xi yi Li xi L i y i Li S2 2 yS
5 25 2 x2 x
1 0 2a 5a 0 2 a
3a 9 2 3a
2 2 0 3a 2a 0
 9 2 25 2 Abb. 8.26. Winkel als Linienkörper
8a 2a 2 a .

Für die Schwerpunktkoordinaten erhält man aus Gl.(8.19.1) und Gl.(8.19.2)


 9a2  25a2
xi L i 2 9 y i Li 25
xS =  = = a, yS =  = 2 = a. 
Li 8a 16 Li 8a 16
Aus Beispiel 8.13 und weiteren Untersuchungen erhält man zusammenfassend folgende

Regeln zu dünnwandigen Querschnitten


1. Eine zusammengesetzte Fläche, bei der alle Dicken die Bedingung ti << a
erfüllen, bezeichnet man als dünnwandig (z.B. ti < 0, 05 a). Dabei ist a eine
charakteristische Querschnittsgröße, z.B. Höhe oder Breite des Querschnittes.
2. Ist die Dicke für alle Teilflächen gleich, ti = const, kann der Schwerpunkt als (8.46)
Linienmittelpunkt nach Gl. (8.19) berechnet werden.
3. Für ti
= const kann der Schwerpunkt nicht als Linienmittelpunkt berechnet
werden. Einflüsse der Dicken bei den Berechnungen der Abmessungen und
der Koordinaten dürfen aber unberücksichtigt bleiben. Die Berechnung wird
zweckmäßig auf die Schwerachsen der Teilflächen bezogen.

 Beispiel 8.14 Schwerpunkt eines „Doppel-T” Querschnittes

Bestimmen Sie für den dünnwandigen „Doppel-T” Quer- b1


schnitt in Abb. 8.27 den Flächenschwerpunkt. t1
Bekannt: h = 20 cm, b1 = 15 cm, b2 = 10 cm, t1 = 5 mm,
t2 = 3 mm, t4 = 4 mm. t3
Vorüberlegungen: Wir legen in Abb. 8.27.b ein Koordi-
natensystem in die Schwerachse der unteren Teilfläche. h
Die x-Koordinate des Schwerpunktes ist wegen Symme-
trie gleich Null, vgl. Regel (8.18). Wir bestimmen die Teil- t2
schwerpunkte sowie die Flächen der drei Teilflächen nach
Regel 8.46.3 ohne exakte Berücksichtigung der Dicken. Die b2
Gleichungen (8.44) werden tabellarisch ausgewertet.
Abb. 8.27. „Doppel-T” Querschnitt
8.7 Aufgaben zu den Abschnitten 8.2 bis 8.6 213

Lösung: Mit den drei Teilfächen ergibt sich tabellarisch:

i yi Ai yi Ai b1
t1 S1
1 ≈h b1 t1 hb1 t1
= 200 = 150 · 5 = 150 000 3 1
t3
2 0 b2 t2 0
100 · 3 0 h S3
h2 t3
3 ≈ h
2 ht3 2
y
h/2
= 100 = 200 · 4 = 80 000 t2

1850 230 000 S2 x
2
b2
Für die Schwerpunktkoordinate folgt aus Gl.(8.44.2)
 Abb. 8.27.b. Teilfächen
yi Ai 230 000 mm2
yS =  = = 12, 43 mm.
Ai 1850 mm 

8.7 Aufgaben zu den Abschnitten 8.2 bis 8.6

Aufgabe 8.4 (SG = 2, BZ = 20 min)


Das dargestellte Stabwerksystem m1
besteht aus drei Stäben mit den
l
Massen m1 , m2 , m3 . A 90° C 90° B
1. Bestimmen Sie den Gesamt-
m3
schwerpunkt des Systems. l m2
2. Machen Sie einen Vorschlag für
einen weiteren Stab, so dass der
Gesamtschwerpunkt mit dem l l l l
Punkt C zusammenfällt.
Bekannt: m1 , m2 = m1 , m3 = m1 , L.

z
Aufgabe 8.5 (SG = 2, BZ = 20 min) 10
Für die dargestellte Fläche unter der Kurve
z(x)
z(x) ist die Lage des Schwerpunktes zu er-
mitteln.
1
Bekannt: z(x) = x2 + 1. x
1 2 3

Aufgabe 8.6 (SG = 2, BZ = 20 min)


Leiten Sie die Schwerpunktkoordinaten für den Kreisabschnitt in Tabelle (8.2.8) her.
214 8 Schwerpunkte

Aufgabe 8.7 (SG = 2, BZ = 15 min) rKante


Das L-Profil nach DIN EN 10056-1
(50x30x5) soll als dünnwandiges Profil
t
betrachtet werden.
a
1. Berechnen Sie die Fläche und den S
Schwerpunkt. rÜbergang
2. Vergleichen Sie die Ergebnisse mit der cy rKante
Norm (DIN EN 10056-1 50x30x5): cx
= 1, 73 cm, cy = 0, 741 cm, A = 3, 76 cx t
cm2 . b
Bekannt: a = 50 mm, b = 30 mm, t = 5 mm.

Aufgabe 8.8
(SG = 3, BZ = 20 min)
c
Aus einer Sperr-
holzplatte wurde die
dargestellte Kirche y a
x
ausgesägt, die mit
b
nur einem Nagel
b
aufgehängt werden
soll. Berechnen Sie a
die Schwerpunktko-
ordinaten xS und yS
bzgl. des gegebenen
b b b b
Koordinatensystems. a c a a a

Bekannt: a = 2 m, b = 1 m, c = 3 m.

Aufgabe 8.9 (SG = 2, BZ = 20 min)


Für die dargestellte zusammengesetz-
te Fläche mit halbierten Rechtecken
und einer Bohrung sollen die Schwer-
punktkoordinaten xS und yS des Gesamt-
profils bestimmt werden.
Bekannt: Die Rechtecke und Dreiecke haben
y
die kurzen bzw. langen Kantenlängen a = x
2 cm bzw. b = 4 cm. Die Bohrung hat den
Durchmesser d = 2 cm.
8.7 Aufgaben zu den Abschnitten 8.2 bis 8.6 215

Aufgabe 8.10
(SG = 3, BZ = 20 min)
Der gekrümmte Pfosten eines Hal- F g
teschildes wird durch das dargestellte
statische System vereinfacht. Der m
Pfosten hat die Masse m, und der
Stabdurchmesser ist konstant. 2a 2a
1. Bestimmen Sie den Linienmit-
telpunkt.
4a
2. Bestimmen Sie die Auflager-
reaktionen infolge des Eigen-
gewichtes und der Einzellast F .
Bekannt: a = 1, 5 m, F = 25 N, m =
130 kg.

Aufgabe 8.11 (SG = 3, BZ = 45 min)


Das Profil einer Staumauer wird z
nach der Funktion in Aufgabe 8.5 y
beschrieben. Berechnen Sie die
Schwerpunktkoordinaten. 10

Bekannt: α = 120o .

1
α x
-1 0 1 2 3

Aufgabe 8.12 (SG = 2, BZ = 30 min )


Bestimmen Sie für die drei dargestellen linear veränderlichen Belastungen eines Dachbinders
den Betrag, die Lage und die Richtung der Totalresultierenden.
Bekannt: l, α, q1 , q2 , w1 , w2 , n1 , n2 . Bei der dritten Belastung ist zwischen n1 und n2 . linear
zu interpolieren.

q2 w2 n2
w1
q1 n1
α α α

b b b
216 8 Schwerpunkte

Aufgabe 8.13 (SG = 2, BZ = 15 min )


Bestimmen Sie für die aus Aufgabe 2.5 berechnete Flächenlast
1. Größe und Lage der Resultierenden
2. das Moment an der Einspannstelle B.

Aufgabe 8.14 (SG = 3, BZ = 20 min)


Bei der Entwicklung eines Exzen-
terschleifers sollen in einem ersten
Schritt die mechanischen Anforderun-
gen abgeschätzt werden. Dazu ver-
einfacht man die reale Geometrie zu B
dem dargestellten Modell: Die Schleif- z m5
platte wird als dünne Kreisscheibe der
Masse m1 abgebildet. Zur Verstärkung a f f
dieser Scheibe werden drei Rippen
eingesetzt, welche im Mittelpunkt M
A y
der Scheibe zusammentreffen und als m2
dünne Stäbe gerechnet werden kön- b x
nen. Der Antriebsmotor wird über eine e
zylinderförmige Masse m5 abgebildet. c
P M β
Bestimmen Sie den Schwerpunkt des
m4 r
vereinfachten Systems bezogen auf das
gegebene Koordinatensystem. m1 m3

1 3 1 1
Bekannt: m1 , m2 = m3 = m4 = m1 , m5 = 5m1 , r, a = r, b = r, c ≈ 0, e = r,
10 2 2 4
1 o
f = r, β = 45 .
2

Aufgabe 8.15 (SG = 3, BZ = 30 min)


Das dargestellte „Stehaufmännchen”
besteht aus einem Kegel 1, einer Zy-
linderscheibe 2 und einer Halbkugel 3.
H 1
Die zugehörigen Massen sind m1 , m2
und m3 . Berechnen Sie die minimale
Masse m3 der Halbkugel, damit sich
das System nach einer Auslenkung von 2
d
selbst aufrichtet.
Bekannt: H = 2R, d = R/4, m2 = R 3
m1 /4.
Hinweis: Verwenden Sie Tabelle 8.3.
8.7 Aufgaben zu den Abschnitten 8.2 bis 8.6 217

Aufgabe 8.16 (SG = 3, BZ = 60 min)


y
Bestimmen Sie durch Integration die
Schwerpunkte
1. einer Halbkreisfläche
2. eines Halbkreisbogens
3. einer Halbkugelfläche
R
x
4. einer Halbkugel.
Bekannt: r.

Aufgabe 8.17 (SG = 2, BZ = 20 min)


Ein Paraboloid wird für die erste Abschätzung der mechanischen Eigenschaften vereinfacht.
Dazu wird ein starres System mit einer Kreisscheibe und drei Kreisringen angenommen.
Bestimmen Sie den Schwerpunkt des Systems.
Bekannt: Masse der Kreisscheibe m = 20 kg, Masse der Kreisringe m1 = 10 kg, m2 = 20 kg,
m3 = 30 kg.

2,5
2
1,5
5

1
4
3

ex o
ez 30 2 3 4 5
2

B
Kreisscheibe m

m1
m2 3 Kreisringe
A m3
[m]
[m]

Aufgabe 8.18 (SG = 2, BZ = 15 min) y


y e2
Ein Autorad der Masse m hat mit
Koordinaten xS = eS , yS = 0
m2 m2
einen Schwerpunkt, der nicht auf der
Drehachse liegt. Welche Massen m1 r2
S eS
und m2 müssen an den Orten r1 0 z
und r2 angebracht werden, damit der R x r1
Gesamtschwerpunkt mit dem Punkt 0 m1
m1
zusammenfällt?
Bekannt: eS , e1 , e2 . e1
Hinweis: Das Anbringen von Zusatzmassen zur Verlagerung des Schwerpunktes in eine
Drechachse bezeichnet man als statisches Auswuchten.
218 8 Schwerpunkte

8.8 Die zwei Regeln von Pappus-Guldin

8.8.1 Herleitung der Regeln

Die Gleichungen zur Berechnung des Flächenmittelpunktes einer dünnen Scheibe (8.14) und
des Linienmittelpunktes (8.19) haben noch weitere Bedeutungen: Sie können mit den zwei
Regeln von Pappus-Guldin (Pappus, 3. Jahrhundert; Paul Habakuk Guldin, 1577-1643) zur
Berechnung von Mantelflächen und Volumina für rotationssymmetrische Körper angewen-
dent werden. Zur Erklärung betrachten wir in Abb. 8.28.a eine Linie der Länge L in der
xz-Ebene, welche die x-Achse nicht schneidet. Die z-Koordinate des Mittelpunktes ML hat
den Wert RL . Die Linie bildet die Meridianlinie (Mantellinie) des rotationssymmetrischen
Körpers in Abb. 8.28.b.

a) b) c)
z z dL
z ML
L RL z
ML
RL y x y
x x

Abb. 8.28. Zur Herleitung der 1. Regel von Pappus-Guldin: a) Meridianlinie L mit zugehörigem Mittelpunkt ML ,
b) Mantelfläche eines rotationssymmetrischen Körpers, erzeugende Meridianlinie L, Weg des Mittelpunktes ML
bei einer vollen Umdrehung, c) erzeugendes Linienelement dL eines Flächenelementes dA

Zur Berechnung der Mantelfläche wird diese in infinitesimale Flächen dA aufgeteilt.


Abb. 8.28.c zeigt die Breite dL und den Radius z eines Flächendifferenzials. Damit ist der
Umfang 2πz und die Fläche dA = 2πzdL. Die gesamte Mantelfläche ist das Integral über
die Länge L der Erzeugenden (Meridianlinie):
 
A= 2πzdL = 2π zdL. (8.47)
L L

Aus Gl.(8.19.3) für den Linienmittelpunkt ML können wir die Beziehung L zdL = zL L =
RL L ableiten. Nach Einsetzen in Gl.(8.47) folgt

Die erste Regel von Pappus-Guldin

A = 2πRL L.
(8.48)
Die Mantelfäche eines rotationssymmetrischen Körpers ist gleich dem Pro-
dukt der erzeugenden Mantellinie L und dem Weg ihres Linienmittelpunk-
tes ML bei einer vollen Umdrehung.

Zur Berechnung des Volumenes eines rotationssymmetrischen Körpers betrachten wir in


Abb. 8.29.a die in der xz-Ebene liegende Meridianfläche A des rotationssymmetrischen Kör-
8.8 Die zwei Regeln von Pappus-Guldin 219
a) b) c)
z z
z L MA
MA A dA
RA z
RA
y y dV
x x x

Abb. 8.29. Zur Herleitung der 2. Regel von Pappus-Guldin: a) Meridianfläche A mit zugehörigem Mittelpunkt
MA , b) Volumen eines rotationssymmetrischen Körpers, erzeugende Meridianfläche A, Weg des Mittelpunktes
MA bei einer vollen Umdrehung, c) erzeugendes Flächenelement dA eines Volumenelementes dV

pers in Abb. 8.29.b. Der Mittelpunkt hat die z-Koordinate RA . Das gesamte Volumen wird in
Volumendifferenziale dV aufgeteilt. Abb. 8.29.c zeigt die Fläche dA und den Radius z eines
Volumendifferenzials (infinitesimaler Torus). Der Umfang ist 2πz und das Volumen hat die
Größe dV = 2πzdA. Das gesamte Volumen ist das Integral über die Meridianfläche A der
Erzeugenden (Meridianfläche):
 
V = 2πzdA = 2π zdA. (8.49)
A A
Durch Vertauschen der Koordinaten können wir aus Gl.(8.14) für den Flächenmittelpunkt
MA die Beziehung A zdA = zL A = RA A ableiten. Nach Einsetzen in Gl.(8.49) folgt
Die zweite Regel von Pappus-Guldin

V = 2πRA A.
(8.50)
Das Volumen eines rotationssymmetrischen Körpers ist gleich dem Produkt
der erzeugenden Mantelfläche A und dem Weg ihres Flächenmittelpunktes
MA bei einer vollen Umdrehung.

 Beispiel 8.15 Mantelfläche und Volumen eines Kegels

Für den Kegel in Abb. 8.30.a sind die Mantelfläche und das Volumen gesucht.
Bekannt: h, R.
a) b) c)

L A
h h ML
MA

R R/2 R/3
Abb. 8.30. Kegel a) Geometrie, b) Linie, c) Dreiecksfläche
220 8 Schwerpunkte

Vorüberlegungen: Die Berechnungen erfolgen nach den Regeln von Pappus-Guldin (8.47)
und (8.48).
Lösung: Abb. 8.30.b zeigt die Meridianlinie
√ mit dem Linienmittelpunkt ML . Mit den
Beziehungen RL = R/2 und L = R2 + h2 folgt aus der ersten Regel von Pappus-Guldin
(8.47) für die Mantelfläche
R 2 
A = 2πRL L = 2π R + h2 = πR R2 + h2 .
2
In Abb. 8.30.c ist der Mittelpunkt MA der Meridianfläche A dargestellt. Mit den Beziehungen
RA = R/3 und A = Rh/2 folgt aus der zweiten Regel von Pappus-Guldin (8.48) für das
Volumen
R1 1
V = 2πRA A = 2π Rh = πR2 h.
32 3 

8.8.2 Aufgaben zu Abschnitt 8.8

Aufgabe 8.19 (SG = 3, BZ = 20 min)


Die Form eines rotationssysmmetrischen Parabel
Igludaches wird durch eine quadratische
Parabel in der Ebene festgelegt. Die Wand-
stärke beträgt d. Berechnen Sie mit den h
Regeln von Pappus-Guldin
1. die Oberfläche
2. das Volumen des Innenraumes.
a a
Bekannt: a = 1, 80 m, h = 2, 30 m, d =
40 cm.

Aufgabe 8.20 (SG = 2, BZ = 20 min)


R
Ein Silo ist aus einer Halbkugel, einen
Zylinder und einem Kegel zusam-
mengesetzt. Berechnen Sie mit den
Regeln von Pappus-Guldin h

1. die Oberfläche
2. das Volumen.
a
Bekannt: R = 2 m, h = 5 m, a =
1, 8 m.
8.8 Die zwei Regeln von Pappus-Guldin 221

Aufgabe 8.21 (SG = 3, BZ = 15 min)


Kreis
Der Querschnitt eines Autorreifens R1
wird vereinfacht als Kreis angenom- R2
men. Berechnen Sie die Oberfläche mit
der ersten Regel von Pappus-Guldin.
Bekannt: R1 = 30 cm, R2 = 20 cm.

Aufgabe 8.22 (SG = 2, BZ = 15 min)


Für die Herstellung von Zahnrädern wird, wie in den Bildern dargestellt, ein kombinierter
Wärme-Kraftprozess verwendet. Berechnen Sie – nur – für die in der rechten Abbildung
dargestellte Welle mit den Regeln von Pappus-Guldin.
1. die Oberfläche
2. das Volumen.

Bekannt: a = 10 mm, b = 40 mm, c = 12 mm, d = 6 mm, e = 25 mm.


d
a
b
e
c

Quelle: Lehrstuhl für Umformtechnik, Universität Kassel

Aufgabe 8.23 (SG = 2, BZ = 20 min)


Berechnen Sie für den dargestellten
Sandhaufen
1. die Oberfläche h
2. das Volumen.

Bekannt: a = 3 m, b = 2 m, h = R
a b
1, 8 m, R = 1, 5 m. R

Aufgabe 8.24 (SG = 3, BZ = 25 min)


Berechnen Sie für den Damm aus Aufgabe 8.11 die Oberfläche und das Volumen mit den
Regeln von Pappus-Guldin.
In den Jahren 1934 - 1936 wurde bei Dömitz eine Elbüberquerung für eine feste Straßenverbindung zwischen
Hamburg und Wittenberge errichtet. Der Hauptteil des stählernen Brückenzuges mit einer Gesamtlänge von
960 m war eine 156 m weit spannende Stabbogenbrücke. Die südliche Vorlandbrücke, eine vierstegige Voll-
wandträgerkonstruktion, hatte 16 Felder und war durch Gelenke in vier Abschnitte unterteilt. Im Jahr 1945 wurde
die Strombrücke durch einen Luftangriff zerstört. Heute erinnert an der Kreuzung der B 191 mit der B 195 ein
Baudenkmal, bestehend aus einem umgesetzten Pfeiler und einigen Metern Überbau der ersten Vorlandbrück-
enkonstruktion an das urprüngliche Tragwerk (obere Abbildung).
Zwischen den Jahren 1991 und 1992 wurde an gleicher Stelle ein neuer Brückenzug errichtet (untere Abbildung).
Die Anzahl der Felder beträgt 19. Über dem Elbestrom ist eine stählerne Stabbogenbrücke mit einer Stützweite
von 178 m errichtet. Die Freigabe für den Verkehr erfolgte am 18. Dezember 1992. Seitdem gilt die Brücke als
ein Symbol der Wiedervereinigung.
9
Gleichgewicht von Balkentragwerken

Die Sicherstellung des Gleichgewichtes von Tragwerken ist eines der ältesten und nach wie
vor wichtigsten Herausforderungen im Ingenieurwesen. Dazu sind zwei Aufgaben zu bear-
beiten: 1. Untersuchung der statischen Bestimmtheit und 2. Berechnung der Lagerreaktionen.
Beide Aufgaben werden in diesem Kapitel für einteilige und mehrteilige Balkentragwerke in
der Ebene und im Raum behandelt.

9.1 Einteilung von Tragwerken und statische Systeme

Ein Bauteil, welches einen freien Raum überspannt oder frei in den Raum vorragt und dabei
zusätzlich Lasten aufnehmen kann, bezeichnen wir als Tragwerk. Allgegenwärtige Beispiele
dafür sind Auto- und Bahnbrücken, Dachkonstruktionen von Lager- und Sporthallen, der
Dachbinder eines Einfamilienhauses oder der einfache Träger eines Fenstersturzes. Weitere
Beispiele sind in Abb. 9.1 a) ein Dachbinder auf Mauerwerk als Balken, b) ein Bogenträger
und c) eine Platte als Balkon. Eine Einteilung von Tragwerken ist in Tabelle 9.1 vorgenom-
men.

a) b) c)

q
F
q q

Abb. 9.1. Beispiele für Tragwerke: a) Dachbinder auf Mauerwerk, b) Bogenträger, c) auskragende Platte. Oben:
reale Systeme, unten: statische Systeme mit idealisierter Belastung

R. Mahnken, Lehrbuch der Technischen Mechanik – Statik,


DOI 10.1007/978-3-642-21711-1_9, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
224 9 Gleichgewicht von Balkentragwerken

Einteilung von Tragwerken


1. Stab: Ein Bauteil, dessen Querschnittsabmessungen klein gegenüber der Längsab-
messung sind und das nur Kräfte in seiner Stabrichtung (Zug oder Druck) aufnehmen
kann (siehe hierzu auch Tabelle 3.1).
2. Balken: Ein Bauteil mit Abmessungen wie bei einem Stab, das jedoch nur quer zu
seiner Achse beansprucht wird.
3. Bogen: Ein gekrümmter Balken.
4. Rahmen: Ein Tragwerk, dass aus Stäben, Balken oder Bögen zusammengesetzt ist.
5. Scheibe: Ein Flächentragwerk, dessen Dicke klein gegenüber den Längsabmes-
sungen ist und das nur Kräfte in seiner Ebene aufnimmt.
6. Platte: Ein Flächentragwerk mit Abmessungen wie bei einer Scheibe, das jedoch
nur Kräfte senkrecht zu seiner Ebene aufnimmt.
7. Schale: Ein räumlich gekrümmtes Flächentragwerk mit Abmessungen wie bei einer
Scheibe, das nur Kräfte senkrecht zu seiner Ebene aufnimmt.

Tabelle 9.1. Einteilung von Tragwerken

Die Idealisierungen der realen Systeme zur Geometrie, den Lagerbindungen, den Zwi-
schenbindungen und der Belastung werden wie in den drei Beispielen in Abb. 9.1 in einem
statischen System dargestellt. Hierbei werden Stäbe, Balken, Bogen und Rahmen als Linien
sowie Lager und Zwischenlager mit den Symbolen nach Tabelle 2.1 und 2.3 gezeichnet. Die
(zweidimensionale) Balkonplatte in Abb. 9.1.c ist erheblich vereinfacht als (eindimensiona-
ler) Kragbalken mit Strecken- und Einzellast dargestellt.

9.2 Praktische Berechnung von Gleichgewicht für Tragwerke


Die Untersuchung des Gleichgewichtes eines Tragwerkes umfasst zwei Aufgaben:
1. Überprüfung der notwendigen und hinreichenden Bedingungen für statische Bestimmtheit.
2. Berechnung der Lager- (und ggf. Zwischen-)reaktionen.
Die wichtigsten Rechenschritte dazu sind in Tabelle 9.2 zusammengefasst. Ergänzende Erk-
lärungen zu einteiligen, mehrteiligen und räumlichen Systemen erfolgen in den nachfolgen-
den Abschnitten 9.3, 9.4 und 9.5. Statisch unbestimmte Systeme werden in diesem Buch
nicht behandelt.

9.3 Einteilige Tragwerke in der Ebene


9.3.1 Statische Bestimmtheit und Gleichgewicht
An den Lagern eines Tragwerkes entstehen Lagerreaktionen, wobei Kräfte und Momente
zu unterscheiden sind. Nach Definition (5.40) ist ein ebenes Tragwerk statisch bestimmt
gelagert, wenn die Lagerreaktionen bei beliebiger Belastung eindeutig aus den drei Gleich-
gewichtsbedingungen (5.25) berechenbar sind. Dazu müssen die Bedingungen (5.42) erfüllt
sein. Zur systematichen Überprüfung der statischen Bestimmtheit eines Tragwerkes verwen-
den wir den
9.3 Einteilige Tragwerke in der Ebene 225

Lösungsschritte für Gleichgewicht eines Tragwerkes


1. Idealisierung und statisches System: Abgrenzung des Systems (bzw. der
Teilkonstruktionen) von anderen Körpern oder Lagern entlang einer Systemgren-
ze, Einteilung der Körper nach Tabelle 9.1, Festlegung von kinematischen Bindun-
gen (Gelenke, Einspannungen, Reibungslager), Darstellung als statisches System
mit Stäben als Linien und Lagern und Zwischenlagern mit Symbolen nach den
Tabellen 2.1 bis 2.3, Lastermittlung durch Idealisierung.
2. Statische Bestimmtheit überprüfen:
a) Notwendige Bedingung: Überprüfung von x = 0, z.B. entsprechend Gl.(9.4.1).
b) Hinreichende Bedingung: Ebene Systeme mit dem Polplan, große mehrteilige
oder räumliche Systeme numerisch mit der Systemmatrix überprüfen.
3. Freischneiden und Freikörperbild:
a) Lösen des Körpers durch gedachte Schnitte entlang der Systemgrenze. Mehr-
teilige Systeme durch Schnitte an Zwischenbindungen in Teilkörper zerlegen.
b) Eintragen der eingeprägten Kräfte (z.B. Gewichtskräfte, Schnee- und Wind-
lasten) und der Reaktionskräfte an Lagern und Zwischenbindungen sowie der
entsprechenden Momente für alle Teilkörper.
c) Für Streckenlasten muss jeweils die Totalresultierende berechnet werden.
d) Alle Kräfte und Momente werden bezeichnet. Der Richtungssinn der unbekan-
nten Kräfte und Momente wird jeweils angenommen. Zerlegen aller Kräfte
und Momente in die Komponenten bzgl. eines gewählten Koordinatensystems
(z.B. horizontale und vertikale Anteile).
4. Gleichgewichtsbedingungen:
a) In der Ebene: Aufstellung von Gleichungen der Form (5.27) für jeden Teil-
körper oder ggf. für zusammengesetzte Teilkörper. Der Bezugspunkt A in der
Momentenbedingung (5.25.3) wird so gewählt, dass er von möglichst vielen
Wirkungslinien unbekannter Kräfte geschnitten wird, vgl. die Regeln (5.26).
b) Im Raum: Aufstellung von Gleichungen der Form (6.39) für jeden Teilkörper
oder ggf. für zusammengesetzte Teilkörper. Für die Momentenbedingungen
(6.39.1-3) werden die Bezugsachsen so gewählt, dass sie von möglichst vie-
len Wirkungslinien unbekannter Kräfte geschnitten werden oder parallel zu
ihnen verlaufen, vgl. die Regeln (6.29). Die polaren Momente werden nach
den Regeln (6.30) bestimmt (kein Kreuzprodukt bilden).
5. Auflösung der Gleichungen: Bei einem negativen Zahlwert für eine der Lager-
reaktionen ist der wahre Richtungssinn entgegengesetzt zum angenommenen
Richtungssinn im Freikörperbild. Findet man keine Lösung, gibt es zwei Ursachen:
1. Es liegt der Ausnahmefall der Statik vor oder 2. die Voraussetzungen in (5.27)
(bzw. Regeln (6.41) im Raum) sind nicht richtig beachtet worden. In beiden Fällen
ist das Gleichungssystem Ax=b linear abhängig, so dass det A = 0.
6. Kontrolle der Lösungen: Dieses geschieht mit zusätzlichen Gleichgewichtsbe-
dingungen, die nicht in Schritt 4 verwendet worden sind.

Tabelle 9.2. Lösungsschritte für Gleichgewicht eines Tragwerkes


226 9 Gleichgewicht von Balkentragwerken

Grad der statischen Unbestimmtheit für ebene Tragwerke


x=r−3 (9.1)
• r ist die Anzahl der Auflagerreaktionen
• 3 ist die Anzahl der Gleichgewichtsbedingungen
und
Das statische Abzählkriterium
!
1. x > 0 : statisch unbestimmt sofern kein (9.2)
2. x = 0 : statisch bestimmt Ausnahmefall
3. x < 0 : statisch unbrauchbar.
Die Bedingungen x > 0 in Gl.(9.2.1) und x = 0 in Gl.(9.2.2) sind jeweils nur notwendig,
d.h.: Formales Abzählen genügt nicht! Man muss zusätzlich mit einer hinreichenden Bedin-
gung überprüfen, ob der Ausnahmefall der Statik vorliegt. Dieses kann entsprechend Regel
(7.26) mit einer statischen oder mit einer kinematischen Methode geschehen.
1. Statisch unbestimmte Systeme: Für x > 0 in Gl.(9.2.1) hat das Tragwerk mehr Lager-
reaktionen als Gleichgewichtsbedingungen zur Verfügung stehen. Man bezeichnet es als x-
fach statisch unbestimmt gelagert, sofern kein Ausnahmefall vorliegt. In Abb. 9.2.a und b
sind zwei Beispiele mit jeweils vier kinematischen Bindungen dargestellt. Sie sind, wie der
Fall 6 in (5.41), wegen x = 4 − 3 = 1 einfach statisch unbestimmt gelagert. Die Berechnung
der zugehörigen Lagerreaktionen ist mit den Methoden der Starrkörperstatik nicht möglich.
Stattdessen müssen die Deformationen berücksichtigt werden, was Thema der Elastostatik
ist. Das Tragwerk in Abb. 9.2.c stellt einen Ausnahmefall der Statik dar, was anschaulich mit
zwei Methoden erkannt werden kann (vgl. auch Bemerkung 7.2.2): Mit der statischen Me-
thode erkennt man, dass zwischen der horizontalen Kraftkomponente der Einzelkraft und den
vertikal gerichteten Lagerkräften kein Gleichgewicht möglich ist. Mit der kinematischen Me-
thode erkennt man, dass die vier Loslager eine horizontale Verschiebung des Balkens nicht
verhindern, so dass das System verschieblich ist.

a) b) c)
q F q F q F

Abb. 9.2. Drei Balken mit jeweils vier kinematischen Bindungen: a) und b) sind 1-fach statisch unbestimmte
Systeme, c) ist ein Ausnahmefall.

2. Statisch bestimmte Systeme: Für x = 0 sind Anzahl der Lagerreaktionen und Anzahl der
Gleichgewichtsbedingungen gleich. Die hinreichende Bedingung kann mit zwei Methoden
überprüft werden (vgl. auch Bemerkung 7.2.2): Mit der statischen Methode bringt man die
Gleichgewichtsbedingungen (5.25) oder (5.27) für die Strukturanlyse des Tragwerkes in die
Matrixform
Ax = b (9.3)
(vgl. Beispiel 5.9) und untersucht die Regularität der Systemmatrix A. Dies geschieht z.B.
durch Berechnung der Determinante det A: Ist diese gleich Null, liegt der Ausnahmefall
9.3 Einteilige Tragwerke in der Ebene 227

vor. Insbesondere für mehrteilige Tragwerke (siehe Abschnitt 9.4) ist dieses Vorgehen bei
vertretbarem Aufwand nur numerisch zu lösen. Bei der kinematischen Methode zeichnet
man mit den Regeln C in (7.12) einen Polplan und überprüft, ob ein Widerspruch gefunden
werden kann. Da nach Regel (7.26) statische und kinematische Bestimmtheit gleichwertig
sind, schreiben wir anstatt den Bedingungen (5.42):
Bedingungen für statische Bestimmtheit (9.4)
1. x = 0 2. Widerspruch im Polplan oder det A
= 0.

Für einteilige Tragwerke kann die statische Bestimmtheit mit der kinematischen Metho-
de sofort erkannt werden: Wir betrachten dazu in Abb. 9.3 zwei Rahmen mit jeweils zwei
Lagern: Das Lager A nimmt jeweils eine vertikale Kraft und ein Einspannmoment auf; das
Lager B nimmt im Fall a eine vertikale Kraft und im Fall b eine horizontale Kraft auf. Für
das Lager A liegt der Momentanpol nach Regel B7 in (7.10) jeweils auf einer Vertikalen
im Unendlichen. Zeichnet man nach Regel B4 in (7.10) jeweils für das Loslager B den ge-
ometrischen Ort GO(M ) ein, dann tritt für den Rahmen in Abb. 9.3.a kein Widerspruch für
einen Pol auf, so dass dieser verschieblich ist. Dagegen ergibt sich im Fall b ein Widerspruch
für einen möglichen Pol, so dass das System nach Regel (7.13) unverschieblich ist.
GO(M)
a) b) (M)
(M)

A A GO(M)
B
B
Abb. 9.3. Zwei Rahmen mit jeweils zwei Lagern: a) Polplan ohne Widerspruch für vertikales Loslager, c) Polplan
mit Widerspruch für horizontales Loslager

Aus diesen Beispielen und den ersten beiden Fällen in (5.41) erhalten wir die
Regeln zur statischen Bestimmtheit einteiliger Tragwerke
Ein einteiliges Tragwerk ist statisch bestimmt gelagert, wenn genau drei Lager-
reaktionen auftreten. Diese können sein (9.5)
1. drei Kräfte, die nicht