Matuschek Meßtechnik GmbH .

Alsdorf
Widerstandsschweißen . Regeln . Überwachen . Messen . Steuern

BMW Projekt LU

spezielle

Roboter Routinen
für

SPATZ+ Schweißequipment

2012-10-15 Version 1.0

Matuschek Meßtechnik GmbH y Werner-Heisenberg-Str. 14 y 52477 Alsdorf

E-Mail: info@matuschek.de y Internet: www.matuschek.de
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Herausgegeben von der Matuschek Meßtechnik GmbH, Alsdorf. Alle Rechte vorbehalten. Vervielfältigungen, auch
auszugsweise, sind nur mit schriftlicher Genehmigung des Herausgebers gestattet. Die in diesem Handbuch auf-
geführten Beispiele dienen nur der Produktbeschreibung, sie sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechts-
sinne aufzufassen. Änderungen vorbehalten. Für die Richtigkeit des Inhalts kann die Matuschek Meßtechnik
GmbH keine Haftung übernehmen. Dieses Handbuch wurde sorgfältig und nach bestem Wissen erstellt. Da sich
Fehler nie vollständig vermeiden lassen, sind wir für Hinweise und Verbesserungsvorschläge jederzeit dankbar.

MASTER® und MASDAT® sind eingetragene Warenzeichen der Matuschek Meßtechnik GmbH.
MASDAT® Schweißzangenidentifikationssystem ist durch das US-Patent 6,072,146 geschützt.

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SPATZ+ Spezielle Roboter Routinen
Inhalt
1 Roboter Routinen ........................................................................................................................... 1
2 Roboter Routinen für Service Programme .................................................................................... 1
2.1 Roboter Routine für die Stromskalierung ...............................................................................1
2.2 Roboter Routine zum Zangen-Widerstandsabgleich .............................................................2
2.3 Roboter Routine für die Kurzschluss-Schweißung nach dem Kappenfräsen ........................3
2.3.1 Roboter Routine für die Kurzschluss-Schweißung nach dem Startfräsen.................................... 3
2.3.2 Roboter Routine für die Kurzschluss-Schweißung nach dem Fräsen .......................................... 3

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SPATZ+ Spezielle Roboter Routinen
1 Roboter Routinen
Beim Einsatz von SPATZ+ Schweißsteuerung und der Verwendung der MASTER Daten Bank MDB ver-
einfachen die folgenden Roboter Routinen die Arbeit der Instandhaltung und helfen, Fehler durch Fehl-
bedienung zu vermeiden.

2 Roboter Routinen für Service Programme

2.1 Roboter Routine für die Stromskalierung
Die Serviceprogramme 111-115 für Zange 1 bis 5 werden zur Überprüfung der Funktion und zum Ab-
gleich der Sensorempfindlichkeit des Strommessgürtels verwendet. Dies ist nach einer Zangenreparatur
oder einem Transformatorwechsel erforderlich. Diese Serviceprogramme der SPATZ+ Schweißsteue-
rung sind vordefinierte Schweißprogramme mit Vorhaltezeit, Stromzeit (KSR1) und Nachhaltezeit.
Für die Serviceprogramme 111-115 sind Kappenwechsel und Fräsen nicht erforderlich.
Die Roboter Routine sollte die folgenden Schritte beinhalten:
1. Die Zange in eine Position bringen, bei der der Strommessgürtel eines externen Strommessgerätes
einfach über dem Elektrodenarm gehängt werden kann.
2. Nachricht: Strommessgürtel des externen Messgerätes anbringen und Stromkalibrierung in der Be-
diensoftware der Schweißsteuerung aktivieren.
3. Eine Schweißung ausführen mit Punktnummer 111 für Zange 1, 112 für Zange 2 ….
4. Nachricht: Messwert des externen Messgerätes an der Schweißsteuerung eingeben.
5. Eine weitere Schweißung ausführen mit Punktnummer 111 für Zange 1, 112 für Zange 2 …
6. Nachricht: Messwerte der Schweißsteuerung und des externen Messgerätes überprüfen. Abwei-
chung soll nicht mehr als ± 30 A betragen.
7. Wenn die Abweichung größer ist als ± 30 A: Zurück zu Schritt 2, bei einer kleineren Abweichung ist
die Kalibrierung fertig.
8. Nachricht: Stromkalibrierung abgeschlossen. Strommessgürtel des externen Stromsmessgerätes
entfernen.
9. Roboter in Home Position bringen.

1
: KSR = Konstant-Strom-Regelung

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SPATZ+ Spezielle Roboter Routinen
2.2 Roboter Routine zum Zangen-Widerstandsabgleich
Um eine Produktionsschweißzange auf die MDA (MASTER Daten Bank) abzugleichen, ist vor der Ver-
wendung in der Produktion für jede Schweißzange eine Zangenabgleich-Routine erforderlich.
Zusätzlich muss diese Routine nach jeder Reparatur des Sekundärkreises der Schweißzange, z.B. Aus-
tausch oder Reparatur der Zange oder von Zangenkomponenten (Transformator, Zangenarm, …)
durchgeführt werden. Dazu werden in der SPATZ+ Schweißsteuerung die Serviceprogramme 121-125
für Zange 1 bis 5 verwendet. Diese Serviceprogramme sind vordefinierte Schweißprogramme mit Vor-
haltezeit, Stromzeit (KSR) und Nachhaltezeit. Die dabei ermittelten zangenspezifischen Daten werden
automatisch in der SPATZ+ Schweißsteuerung abgespeichert.
Für diese Service Programme ist ein Kappenwechsel und Fräsen zwingend erforderlich!
Die Roboter Routine sollte die folgenden Schritte beinhalten:
1. Roboter Routine Kappenwechsel durchführen.
2. Roboter Routine Startfräsen durchführen.
3. Roboter Routine für die Stromskalierung durchführen (2.1).
4. Etwa 20 Schweißungen ausführen mit Punktnummer 111 für Zange 1, 112 für Zange 2 ….
5. Roboter Routine Fräsen durchführen.
6. Nachricht: Fräsergebnis kontrollieren. Beide Kontaktflächen überprüfen.
7. Wenn das Fräsergebnis in Ordnung ist, fortfahren mit Schritt 8. Wenn nicht, zurück zu Schritt 5.
8. Eine Schweißung ausführen mit Punktnummer 121 für Zange 1, 122 für Zange 2 ….
9. Nachricht: Kurzschlusswiderstand an der Schweißsteuerung überprüfen
10. Eine weitere Schweißung ausführen mit Punktnummer 121 für Zange 1, 122 für Zange 2 ….
11. Schritt 9 und 10 wiederholen, bis der Kurzschlusswiderstand stabil bleibt (± 1µOhm). Die für den
Abgleich erforderlichen Werte werden automatisch bei jeder Schweißung gespeichert.
12. Nachricht: Zangen-Widerstandsabgleich abgeschlossen.
13. Roboter in Home Position bringen.

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SPATZ+ Spezielle Roboter Routinen
2.3 Roboter Routine für die Kurzschluss-Schweißung nach dem Kappenfräsen
2.3.1 Roboter Routine für die Kurzschluss-Schweißung nach dem Startfräsen
Diese Routine muss nach jedem Elektrodenkappenwechsel durchgeführt werden. Dazu werden in der
SPATZ+ Schweißsteuerung die Serviceprogramme 141-145 für Zange 1 bis 5 verwendet. Diese Servi-
ceprogramme sind vordefinierte Schweißprogramme mit Vorhaltezeit, Stromzeit (KSR) und Nachhalte-
zeit. Dabei ist die Grenzwertüberwachung von Endwiderstand oder Stellwert zur Überprüfung des Fräs-
ergebnisses aktiviert.
Die Roboter Routine sollte die folgenden Schritte beinhalten:
1. Roboter Routine Startfräsen durchführen.
2. Eine Schweißung ausführen mit Punktnummer 141 für Zange 1, 142 für Zange 2 ….
3. Wenn das Fräsergebnis in Ordnung ist (Kurzschlusswiderstand innerhalb der vorgegebenen Gren-
zen), kommt keine Fehlermeldung von der Schweißsteuerung. Weiter zu Schritt 4.
Wenn das Fräsergebnis nicht in Ordnung ist (Kurzschlusswiderstand oberhalb oder unterhalb der
vorgegebenen Grenzen) Nachricht: Fräsergebnis kontrollieren. Beide Kontaktflächen überprüfen.
Zurück zu Schritt 1.
4. Roboter in Home Position bringen.

2.3.2 Roboter Routine für die Kurzschluss-Schweißung nach dem Fräsen

Diese Routine muss nach jedem Fräsen der Elektroden durchgeführt werden. Dazu werden in der
SPATZ+ Schweißsteuerung die Serviceprogramme 151-155 für Zange 1 bis 5 verwendet. Diese Servi-
ceprogramme sind vordefinierte Schweißprogramme mit Vorhaltezeit, Stromzeit (KSR) und Nachhalte-
zeit. Dabei ist die Grenzwertüberwachung von Endwiderstand oder Stellwert zur Überprüfung des Fräs-
ergebnisses aktiviert.
Die Roboter Routine sollte die folgenden Schritte beinhalten:
1. Roboter Routine Fräsen durchführen.
2. Eine Schweißung ausführen mit Punktnummer 151 für Zange 1, 152 für Zange 2 ….
3. Wenn das Fräsergebnis in Ordnung ist (Kurzschlusswiderstand innerhalb der vorgegebenen Gren-
zen), kommt keine Fehlermeldung von der Schweißsteuerung. Weiter zu Schritt 4.
Wenn das Fräsergebnis nicht in Ordnung ist (Kurzschlusswiderstand oberhalb oder unterhalb der
vorgegebenen Grenzen) Nachricht: Fräsergebnis kontrollieren. Beide Kontaktflächen überprüfen.
Zurück zu Schritt 1.
4. Roboter in Home Position bringen.

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