Mechanik 1

Daniel Arnold, Daniel Karl

Institut für Strukturmechanik
Bauhaus-Universität Weimar
Weimar, Deutschland
www.uni- weimar.de/ism

27.10.2015
Matrizen Vektoren Tensoren

Inhalt

1 Matrizen

2 Vektoren

3 Tensoren

Daniel Arnold 27.10.2015 Mechanik 1 2 / 28

Matrizen Vektoren Tensoren

Inhalt

1 Matrizen
Definition
Besondere Matrizen
Operationen
Orthogonale Matrix

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Matrizen Vektoren Tensoren

Matrizen
Definition
Eine rechteckige Anordnung von Elementen bzw. mathematischer Objekte in m
Zeilen und n Spalten wird als m × n oder (m, n) Matrix A der Einträge aij
bezeichnet.  
a11 a12 . . . a1j . . . a1n
 .. .. .. .. .. 
 . . . . . 
[m,n]
 
A = aij =  ai1 ai2 . . . aij . . . ain 


 .. .. .. .. .. 
 . . . . . 
am1 am2 . . . amj . . . amn

Definition
 
Eine lineare Anordnung von Elementen bzw. b1
 b2 
mathematischer Objekte in m Zeile wird als Vektor
B[m] = bi =  . 
 
B der Größe m mit den Einträgen bi bezeichnet.  .. 
bm

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Matrizen Vektoren Tensoren

Matrizen
Spezielle Matrizen
Quadratische Matrizen sind der Form n × n oder (n, n) und besitzen eine
Hauptdiagonale (aii ).

Hauptdiagonale
 
a11 ... a1j ... a1n
 .. .. .. .. 
 . . . . 
A[m,n]
 
 ai1
= aij =  ... aij ... ain 
 .. .. .. .. 
 . . . . 
am1 ... amj ... amn

Hauptdiagonale

Spur: Die Summe der Hauptdiagonaleinträge heißt Spur der Matrix A.

n
X
Sp(A) = tr(A) = aii
i=1

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Matrizen Vektoren Tensoren

Matrizen

Beondere Matrizen
 
Nullmatrix: 0 Alle Einträge verschwinden 0 = 0 (m,n)
 
a11
Spaltenmatrix: Matrix mit nur einer Spalte A[m,1] =  ... 
 

am1
[1,n]
 
Zeilenmatrix: Matrix mit nur einer Zeile A = a11
. . . a1n
(
1 i =j
Einheitsvektor/-matrix: i : kik = 1 ; I : Iii = 1 : Iij =
0 j= 6 j
(
dij 6= 0 i = j
Diagonalmatrix D=
dij = 0 j 6= j

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Matrizen
Besondere Matrizen
Bandmatrizen besitzen neben der Hauptdiagonalen nur eine geringe Anzahl
Elementen ungleich Null auf den Nebendiagonalen. Mit
aij = 0 für: j + p < i ergibt sich eine Bandbreite von
l =p+q+1
··· 0 ··· 0
 
a11 a1(q+1)
 .. .. .. .. .. 
 .
 . . . . 

 .. 
a

··· a(p+1)(q+1) . 0 

B =  (p+1)1
.. ..

. .
 
 0 a(n−q)n 
 . .. 
 
 .. ..
. . 
0 ··· 0 an(n−p) ··· ann

Tridiagonalmatrizen besitzen neben der Hauptdiagonalen auf einer unteren und

einer obere Nebendiagonalen von Null verschiedene Einträge.

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Matrizen Vektoren Tensoren

Matrizen
Besondere Matrizen
Diagonal dominierte Matrizen weisen einen größeren Eintrag auf der
Hauptdiagonalen im Vergleich zur Summe aller entsprechender
Zeileneinträge auf. n
X
|aii | ≥ |aij |
j=1,j6=i
   
a11 · · · a1n a11 0
Dreiecksmatrizen U = 
 .. ..  ; L =  .. .. 
. .   . . 
0 ann an1 · · · ann
Symmetrische Matrizen Eine Matrix A heißt symmetrisch, wenn sie gleich ihrer
transponierten Matrix ist:
A = AT

Schiefsymmetrische Matrizen Eine Matrix A heißt schiefsymmetrisch oder

auch antisymmetrisch, wenn gilt:
A = −AT

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Matrixoperationen
Elementweise Operationen
Addition A + B; A − B; A + B + C
Multiplikation mit Skalar λ · A; A · λ

Matrix Operationen
Multiplikation A · B:
assoziativ, nicht-kommutativ, konform, distributiv
Inversion A−1 A = I (für nicht-singuläre, quadratische Matrizen)
Determinante det A = |A|

spezielle Operationen
qP
n 2
Betrag eines Vektors kbi k = i=1 (bi )

Hauptdiagonale aii = diag (A) = δij aij

Transponierte Matrix Vertauschen von Zeilen und Elementen aij T = aji

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Matrixoperationen

Definition
A = aij sei eine Matrix vom Typ (m, n), B = bij eine Matrix vom Typ (n, p), dann
heißt die Matrix
n
X
C = A · B = cik mit: cik = ai1 b1k + ai2 b2k + . . . + ain bnk = aij bjk
j=1

Produkt der Matrizen A und B (i = 1, 2, . . . , m; k = 1, 2, . . . , p).

Anmerkungen:
1 Die Produktbildung ist nur möglich, wenn die Spaltenanzahl von A mit der
Zeilenanzahl von B übereinstimmt.
2 Das Matrizenprodukt A · B ist vom Typ (m, p)

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Orthogonale Matrix

Definition
Eine Matrix Q nennt man orthogonal (auch: orthonormiert), wenn ihre
Transponierte gleich ihrer Inversen ist.

Q · QT = I

Anschaulicher Hintergrund:
Die Spaltenvektoren haben die Länge 1 und stehen paarweise orthogonal
aufeinander, d. h. sie bilden ein neues rechtwinkliges Koordinatensystem im
Bildraum. Daher werden sie oft als Drehmatrizen bezeichnet.

Orthogonale Matrizen haben entweder eine Determinante von 1 oder −1.:

det Q = 1: Q vermittelt eine Abbildung, die nur einen Drehung ohne
Verzerrung, Winkel- oder Größenänderung darstellt.
det Q = −1: Q bewirkt eine Drehspiegelung.

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Outline

2 Vektoren
Skalarprodukt
Vektorprodukt
Spatprodukt

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Matrizen Vektoren Tensoren

Skalarprodukt
Definition
Das Innere oder Skalarprodukt zweier Vektoren ~a und ~b wird durch

~a · ~b = |~a| |~b| cos ^(~a, ~b)

gebildet.

Das Skalarprodukt in Komponentendarstellung

n
X
c = ~a · ~b = ai bj e~i · e~j = ai bj δij = ai bi = ai bi
i=1

Gebrauch:
Winkelberechnung, insb. rechter Winkel (c = 0).
Aufteilung eines Vektors in Komponenten (parallel bzw. senkrecht)
Bestimmung des Betrages

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Matrizen Vektoren Tensoren

Vektorprodukt
Definition
Das Äußere oder Vektorprodukt zweier Vektoren ~a und ~b ist im R3 durch
 
~c = ~a × ~b = |~a| |~b| sin θ c~0

definiert.

Vektorprodukt in 3D
       
a1 b1 a2 b3 − a3 b2 e~x e~y e~z 
~c = ~a × ~b = a2  × b2  = a3 b1 − a1 b3  = a1

a2 a3 
a3 b3 a1 b2 − a2 b1 b1 b2 b3 

Gebrauch:
Berechnnung des Normalenvektors einer Ebene
Berechnung der Fläche eines Parallelogramms oder Dreiecks.

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Matrizen Vektoren Tensoren

Spatprodukt

Definition
Drei Vektoren ~a, ~b und ~c im R3 , die nicht koplanar sind spannen ein
Parallelepipede auf. Das Volumen dieses Parallelepipedes kann durch das
Spatprodukt
 
[a, b, c] = ~a · ~b × ~c

definiert.

Spatprodukt in Komponentendarstellung
 
  a1 b1 c1 
V = ~a · ~b × ~c = a2 b2 c2 
a3 b3 c3 

Daniel Arnold 27.10.2015 Mechanik 1 15 / 28

Matrizen Vektoren Tensoren

Inhalt

3 Tensoren
Summationskonvention
Tensorbegriff
Elementare Tensoren
Vektoroperationen in Komponentendarstellung
Tensorprodukte
Zerlegung
Innere Produkte
Invarianten
Koordinatentransformation

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Matrizen Vektoren Tensoren

Summationskonvention
Summationskonvention (allgemein)
Tritt in einem Symbol oder in einem Ausdruck (Produkt) mehrerer Symbole ein
Index zweimal auf, so ist über diesen Index zu summieren.
3
X
sii = sii = s11 + s22 + s33
i=1

In sij ti = s1j t1 + s2j t2 + . . . + snj tn wird j als freier Index bezeichnet. Über ihn wird
nicht summiert.
Summationskonvention Vereinbarung
Treten in einem Ausdruck zweimal der gleiche lateinische Buchstabe auf, so wird
über ihn mit 1, 2, 3 summiert, sofern nichts Gegenteiliges ausdrücklich gesagt wird.

Vektor im n-dimensionalen Raum

n
X
v= vi ei ≡ vi ei
i=1

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Matrizen Vektoren Tensoren

Tensorbegriff
Tensoren 0.Stufe
Skalar: a

Tensoren 1.Stufe
Vektor: a = ai ei = a(i)

Im dreidimensionalen euklidischen Raum R3 kann der Vektor a also der Summe

der skalaren Einzelkomponenten ai in Richtung der Basisrichtungen ei als
a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 = ai ei
dargestellt werden.
Tensoren 2.Stufe Tensoren 4.Stufe
Dyade: C = Cijkl ei ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el
C = a ⊗ b = ab Cijkl = (ei ⊗ ej ) : C : (ek ⊗ el )
C = (ai ei ) ⊗ (ej bj ) = ai bj (ei ⊗ ej )
Cij = ai bj
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Matrizen Vektoren Tensoren

Elementare Tensoren
Kronecker-Symbol
Das Kronecker-Symbol (Kronecker-Delta) wird durch
(
1 für i = j
δij =
0 für i 6= j

definiert.
Matrixschreibweise des Kronecker-Deltas im dreidimensionalen Raum:
   
δ11 δ12 δ13 1 0 0
δij = δ21 δ22 δ23  = 0 1 0 δij 0ei · · · ej
δ31 δ32 δ33 0 0 1

Permutationstensor (Levi-Civita-Tensor)


1
 für i, j, k zyklisch (gerade Permutation)
εijk = −1 für i, j, k antizyklisch (ungerade Permutation) εijk ek = ei × ej

0 andernfalls (mind. zwei Indizes sind gleich)

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Matrizen Vektoren Tensoren

Vektoroperationen in Komponentendarstellung
Vektoren in orthonormalen Koordinatensystemen: u = ui ei , v = vi ei
Addition, Subtraktion, elementweise Multiplikation, elementweise Division

u M v = (ui M vi )ei = wi ei | M: +, −, ∗, ÷

Skalarprodukt
u · v = ui ei · ej vj = ui vj δij = ui vi
| {z }
δij

Vektorprodukt
u × v = ui vj ei × ej = ui vj εijk ek = c = ck ek
| {z }
εijk ek

Spatprodukt  
 u1 u2 u3 

[u, v, w] = (u × v) · w = ui vi wk εijk =  v1 v2 v3 
w1 w2 w3 
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Matrizen Vektoren Tensoren

Tensorprodukte
Dyadisches Produkt
     
x1 y1 x1 y1 x1 y2 ··· x1 yn
 x2   y2   x2 y1 x2 y2 ··· x2 yn 
x ⊗ y =  .  ⊗  .  = x yT =  . .. .. 
     
 ..   ..   .. ..
. . . 
xn yn xm y1 xm y2 ··· xm yn

Inneres Produkt
erster Stufe: a = ai ei a · b = ai ei · ej bj = ai bi
| {z }
=δij

zweiter Stufe: C = Cij ei ⊗ ej C : D = Cij Dkl (ei ⊗ ej ) : (ek ⊗ el )

= Cij Dkl δik δjl = Cij Dij
   
T T
C : D = tr A B = tr AB
√
Magnitude/Norm eines Tensors 2.Ordnung: kAk = A : A

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Matrizen Vektoren Tensoren

Zerlegung
Symmetrie/Antimetrie
Symmetrie: A = AT aij = aji
T
Antimetrie: A = −A aij = −aji : aii = 0|∀i = 1, . . . , n

Zerlegung eines Tensors in symmetrischen und antimetrischen Teil

A = Asym + Askew
1  1 1  1
Asym = A + AT = (aij + aji ) ; Askew = A − AT = (aij − aji )
2 2 2 2
   
a11 a12 ... a1i ... a1n 0 a12 ... a1i ... a1n
a12 a22 ... a2i ... a2n  −a12 0 ... a2i ... a2n 
   
 . .. .. .. ..   . .. .. .. .. 
 . .  . .
 . . . .   . . . . 
 
Asym = ; Askew =
 a1i a2i ... aii ... ain   −a1i −a2i ... 0 ... ain 
 
 .. .. .. .. ..   .. .. .. .. .. 
   
 . . . . .   . . . . . 
a1n a2n ... ain ... ann −a1n −a2n ... −ain ... 0
   
A : B = Asym + Askew : Bsym + Bskew = Asym : Bsym + Askew : Bskew

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Matrizen Vektoren Tensoren

Zerlegung

Kugeltensor / Deviator
A = Aiso + Adev
1
Kugeltensor (isotropic tensor): Aiso = tr(A) I
3
1
Deviator (deviatoric tensor): Adev = A − tr(A) I
3

   
A : B = Aiso + Adev : Biso + Bdev = Aiso : Biso + Adev : Bdev

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Innere Produkte
Rechtsmultiplikation durch einen Vektor
A · v = (Aij ei ⊗ ej ) · v = (Aij ei ) (ej · v)
| {z }
ej ·v=vj

A · v = Aij vj ei

Linksmultiplikation durch einen Vektor

u · A = u · (Aij ei ⊗ ej ) = Aij (u · ei ) ej
| {z }
u·ei =ui

u · A = Aij ui ej

Transponierte eines Tensors

 
u · AT · v = v · (A · u)

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Matrizen Vektoren Tensoren

Invarianten
Invarianten eines Tensors 2.Ordnung
I1 (A) = tr(A) = Aii
1 2
 1 2
tr(A) − tr A2 =


I2 (A) = Aii − Aij Aji
2 2
I3 (A) = det A = εijk Ai1 Aj2 Ak3

∂I1 ∂I1
= δij =I
Aij A
∂I2 ∂I2
= Akk δij − Aji = tr(A) − AT
Aij A
∂I3 ∂I3
= det (A)A-Tij = det (A)A-T
Aij A

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Matrizen Vektoren Tensoren

Koordinatentransformation
Vektor
Ein und derselbe Vektor kann in verschiedenen Koordinatensystemen beschrieben
werden:
Koordinatensystem 1: v = vi ei
Koordinatensystem 2: v = v̂i êi

Transformation
v · ej = v · ej
vi ei · ej = v̂i êi · ej
| {z }
δij

vj = v̂i Qij Qij = êi · ej

v = Qv̂ v̂ = QT v

QT Q = I Qki Qkj = δij

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Matrizen Vektoren Tensoren

Tensoranalysis
Nabla-Operator (Gradientoperator) Laplace-Operator
∂
∇= ei = ∂ei ∆ = ∇2 = ∇ · ∇
∂xi

Gradient eines Skalarfeldes Gradient eines Vektorfeldes

∂f ∂uj
∇f = (∂ei ) f = f,i ei = ei ∇u = ei ⊗ ej
∂xi ∂xi

Divergenz eines Vektorfeldes Divergenz eines Tensorfeldes 2.Ord.

∂u1 ∂u2 ∂u3 ∂ui ∂Aij
∇·u= + + = = ui,i ∇·A= ei
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂xi ∂xj

Laplace-Operator auf Skalarfeld Laplace-Operator auf Vektorfeld

2 2
∂ ϕ ∂ ϕ ∂ ϕ 2
∆u = ∇ · ∇u = ∇2 ui ei
∆ϕ = ∇ · ∇ϕ = + +
∂x12 ∂x22 ∂x32 = ∇2 u1 e1 + ∇2 u2 e2 + ∇2 u3 e3
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Matrizen Vektoren Tensoren

Tensorintegration & Eigenwertprobleme

Integrationstheorem eines Tensorfeldes
Gegeben sei ein Gebiet Ω, das durch den Rand Γ begrenzt ist, sowie eine nach
außen gerichtete Normale auf diesem Rand n. So ist:
Z Z Z Z
∇ · u dΩ = n · u dΓ ∇ · A dΩ = n · A dΓ
Ω Γ Ω Γ

Eigenproblem
Ist A ein Tensor 2.Stufe, so ist

Ax = λx (A − λI) = 0

das zugehörige Eigenproblem, λ der Eigenwert und x der zugehörige Eigenvektor.

Die nichttriviale Lösung aus

det (A − λI) = 0 Axi = λi xi

liefert die Eigenwerte λi mit den zugehörigen Eigenvektoren xi .

Daniel Arnold 27.10.2015 Mechanik 1 28 / 28