B-82644RU - 01 Profibus

Серия роботов FANUC
КОНТРОЛЛЕР R-30iA
PROFIBUS-DP (12M)
РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА
B-82644RU/01
• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее
руководство в любой форме.
• Все технические и конструктивные характеристики могут быть
изменены без предварительного уведомления.
С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее

руководство было максимально полным и подробным.
Ввиду невозможности описания всех действий, выполнение которых
запрещено или является невозможным,
любые действия, не оговоренные в настоящем руководстве, следует
считать «невозможными».
I. Правила техники безопасности
B-82644RU/01 Правила техники безопасности
1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

В целях обеспечения безопасности оператора и
робототехнической системы во время эксплуатации робота и
периферийных устройств, установленных внутри защитных
ограждений, соблюдайте все правила техники безопасности.
-п-3 -
Правила техники безопасности B-82644RU/01
1.1 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

Обеспечение безопасности оператора является основной задачей.
Вследствие повышенной опасности нахождения на рабочей
территории робота во время его автоматической эксплуатации
соблюдайте соответствующие правила техники безопасности.
Ниже перечислены общие правила техники безопасности.

Для обеспечения безопасности оператора необходимо их строгое
соблюдение.
(1) Направьте операторов робототехнической системы на

учебные курсы, которые проводит компания FANUC.
Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных курсов.

За подробностями обращайтесь в отдел продаж компании FANUC.
(2) Даже в неподвижном состоянии робот может находиться в

состоянии готовности и ожидать сигнала. Данное состояние
робота классифицируется как "состояние движения". Для
обеспечения безопасности оператора система должна быть
оснащена сигнальным устройством (световым или
звуковым), указывающим, что робот находится в движении.
(3) Установите защитное ограждение с калиткой, так чтобы
оператор мог войти в рабочую зону только через калитку.
Оборудуйте калитку блокировкой, останавливающей робота
при открытии калитки.
Контроллер предусматривает получение сигнала блокировки. После

открытия калитки и получения сигнала контроллером, выполняется
аварийная остановка робота. Схему подключения см. на рис. 1.1.
(4) Обеспечьте соответствующее заземление периферийных

устройств (класс 1, класс 2, или класс 3).
(5) По возможности, устанавливайте периферийные устройства
за пределами рабочей зоны.
(6) Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон
движений робота, включая инструменты, например, кисть.
(7) Установите на полу сенсорный коврик или
фотоэлектрический выключатель, соединенный со световой
или звуковой сигнализацией, предназначенный
останавливать движение робота при входе оператора в
рабочую зону.
(8) При необходимости, установите блокировочное устройство,
которое не позволит включить питание робота никому,
кроме ответственного оператора.
Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет

включить его, когда он закрыт на замок.
-п-4 -
(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств

обязательно отключайте питание робота.
Концевой выключатель, который

срабатывает при открытии калитки.
Щит управления Примечание) Клеммы FENCE1 (ЗАГРАЖДЕНИЕ 1) и FENCE2

(ЗАГРАЖДЕНИЕ 2) находятся на плате
программируемого контроллера панели управления
оператора.
Рис. 1.1 (a) Защитное ограждение и калитка с блокировкой (для контроллера R-J3iB)
-п-5 -
Safety
防護柵 fence
Защитное ограждение
Концевой
Limit switchвыключатель, который
which operates when the gate is
扉が開いたときに作動するリミットスイッチ
срабатывает при открытии калитки.
opened.
Panel
ネル board
パ управления
ボード
Note) Terminals
Примечание)
（注） EA S 1 ,EA SКлеммыEAS1,,EA11S 2and
1 1 , E A S 2EAS1, 11操EAS2,
1は и作EAS2,21 上are
パネル21
on the на
находятся
のプリン
Щит
PCのboard
ト板端子台on
плате 上に the operator’s
ПК出панели panel.
されてい управления
ます。 оператора.
EA S1 詳Refer
細は Rto -Обратитесь
J the
3 iC 制御部保кCONTROLLER
R-30iA 守РУКОВОДСТВУ
説明書をご参照下ПО さい。
MAINTENANCEТЕХОБСЛУЖИВАНИЮMANUAL. КОНТРОЛЛЕРА R-30iA.
EA S11
EA S 2
EA S 21
Рис. 1.1 (b) Защитное ограждение и калитка с блокировкой (для контроллера R-30iA)
-п-6 -
1.1.1 Безопасность оператора

Оператор - это человек, непосредственно эксплуатирующий
робототехническую систему. Таким образом, рабочий,
работающий с подвесным пультом обучения, также является
оператором. Информация, содержащаяся в настоящем разделе не
предназначена для операторов, работающих с подвесным
пультом обучения.
(1) Если робот не используется, отключите питание

контроллера или нажмите кнопку EMERGENCY STOP
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а затем проводите
необходимые работы.
(2) Управление робототехнической системой осуществляется из
места вне рабочей зоны.
(3) Для предотвращения проникновения персонала, за
исключением оператора, в рабочую зону, а также попадания
рабочих в опасную зону установите защитное ограждение с
калиткой с блокировкой.
(4) Кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)
должна быть установлена в пределах досягаемости
оператора.
Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). В данном случае
контроллер останавливает робот при нажатии выносной кнопки
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Схема подключения
показана ниже.
External
Выносная EMERGENCY
кнопка EMERGENCY STOP
STOP button
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)
ЩитPanel board
управления
Примечание) Подключите
Note) Connect between между
EMGIN1EMGIN1 и EMGIN2.
and EMGIN 2.
Клеммы EMGIN1 и EMGIN2 находятся на
Terminals EMGIN1 and EMGIN2 are on the
щите управления.
Panel board.
Рис.1.1.1 (a) Схема подключения выносной аварийной кнопки

(для КОНТРОЛЛЕРА R-J3iB)
-п-7 -
External
Выносная EMERGENCY
кнопка EMERGENCY
STOPSTOP button
外部非常停止スイОСТАНОВКА)
(АВАРИЙНАЯ ッチ
Щит
パネуправления
Panel
ルboard
ボード
EES 1
EES 11
EES 2
EES 21
Примечание) Подключите между EES1 и EES11 и между EES2

и EES21. Клеммы EES1, EES11 и EES2, EES21
（注） находятся
EE S1- EES 11 間、 EES на2- щите управления.
E ES 21間 Обратитесь
に接続します。 к
EE S1,EE РУКОВОДСТВУ
S1 1、E ES2 ,E ES2 1は ПОパ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ
ネルボード上にあり
ます。 КОНТРОЛЛЕРА R-30iA.
詳細は R - J 3 iC 制御部保守説明書をご参照下さい。
Рис.1.1.1 (b) Схема подключения выносной аварийной кнопки

(для КОНТРОЛЛЕРА R-30iA)
1.1.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

Во время обучения робота требуется присутствие оператора в
рабочей зоне робота. При этом крайне важно обеспечить
безопасность оператора подвесного пульта обучения.
(1) При возможности, все работы следует выполнять за

пределами рабочей зоны робота, за исключением случаев,
когда вход в эту зону действительно необходим.
(2) Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и все
периферийные устройства находятся в рабочем состоянии.
(3) При входе в рабочую зону робота и обучении робота
обязательно проверьте расположение и состояние устройств
защиты (например кнопки EMERGENCY STOP (аварийной
остановки) и переключателя аварийной блокировки на
подвесном пульте обучения).
В дополнение к кнопке EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) подвесной пульт

обучения FANUC оборудован выключателем подвесного пульта обучения, а также
выключателем аварийной блокировки. Ниже приводится описание функций каждого
выключателя.
Кнопка АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ: При нажатии кнопки АВАРИЙНОЙ
ОСТАНОВКИ робот всегда останавливается,
независимо от состояния выключателя
подвесного пульта обучения.
Выключатель аварийной блокировки: Функция выключателя зависит от состояния
выключателя подвесного пульта обучения.
Если выключатель пульта обучения включен-Отпускание выключателя аварийной
блокировки вызывает аварийную остановку
робота.
Если выключатель пульта обучения выключен, выключатель
аварийной блокировки не
функционирует.
-п-8 -
ПРИМЕЧАНИЕ
Выключатель аварийной блокировки
функционирует таким образом, чтобы в случае
аварийной ситуации робот можно было
остановить простым снятием пальца с
подвесного пульта обучения.
(4) Оператор подвесного пульта обучения должен следить за

тем, чтобы прочий персонал не входил в рабочую зону
робота.
ПРИМЕЧАНИЕ
Помимо вышеперечисленных функций
выключатель подвесного пульта обучения и
выключатель аварийной блокировки имеют
следующую функцию. В случае нажатия на
выключатель аварийной блокировки при
включенном выключателе пульта обучения
функция аварийной остановки (обычно,
защитное ограждение), подключенная к
контроллеру, не действует. В этом случае
оператор может войти внутрь ограждения для
проведения обучения, не нажимая кнопку
АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY
STOP). Т.е. система подразумевает, что
одновременное нажатие выключателя на
подвесном пульте обучения и нажатие
выключателя аварийной блокировки указывает
на начало обучения.
Оператор подвесного пульта обучения должен
всегда помнить, что в этом состоянии функция
блокировки калитки отключена, и обязан с
полной ответственностью гарантировать, что
никто не войдет внутрь защитного ограждения в
ходе обучения.
(5) При входе в рабочую зону робота оператор должен всегда

включать выключатель подвесного пульта обучения.
В частности, если выключатель подвесного пульта обучения
выключен, нужно гарантировать, что роботу не будет подана
команда ни с какого пульта управления, кроме подвесного
пульта обучения.
-п-9 -
Подвесной пульт обучения, панель управления оператора и интерфейс

периферийных устройств могут подавать сигнал включения робота.
Однако, достоверность каждого из сигналов меняется следующим
образом в зависимости от положения выключателя питания подвесного
пульта обучения, трехпозиционного выключателя на панеле управления
и дистанционного программного выключателя.
Трехпозиционный Выключатель питания Дистанционный Подвесной Панель Периферийные

переключатель на панели подвесного пульта программный пультобучения управления устройства
управления оператора обучения выключатель оператора
T1/T2 Вкл. Автономный Включение Запрещено Запрещено
АВТО(Кроме стран RIA) разрешено
AUTO (АВТО) Выкл. Remote OFF Запрещено Включение Запрещено
(Дистанционный ВЫКЛ.) разрешено
AUTO (АВТО) Выкл. Remote ON Запрещено Запрещено Включение
(Дистанционный ВКЛ.) разрешено
ПРИМЕЧАНИЕ) При запуске системы с подвесного пульта обучения по спецификации RIA,

трехпозиционный переключатель режимов должен быть установлен в
положение T1/T2.
(6) Перед включением системы с пульта управления оператора

убедитесь в отсутствии персонала и неисправностей в
рабочей зоне робота.
(7) После завершения программы обязательно выполните
пробный пуск в соответствии с приведенным ниже
описанием.
(a) Выполните программу, как минимум, в течение одного

рабочего цикла в шаговом режиме на низкой скорости.
(b) Выполните программу, как минимум, в течение одного
рабочего цикла в непрерывном режиме на низкой
скорости.
(c) Выполните один цикл программы в непрерывном
режиме на средней скорости и убедитесь в отсутствии
нарушений в работе, вызванных задержкой
синхронизации.
(d) Выполните один цикл программы в непрерывном
режиме на нормальной рабочей скорости и убедитесь в
отсутствии сбоев в работе системы.
(e) После проверки завершения программы с помощью
описанного выше пробного пуска выполните его в
автоматическом режиме.
(8) При работе системы в автоматическом режиме работы,
оператор подвесного пульта обучения должен покинуть
рабочую зону робота.
-п-10 -
1.1.3 Безопасность во время техобслуживания

Для обеспечения безопасности персонала, занятого
техобслуживанием, особое внимание должно уделяться
следующему:
(1) Перед проведением техобслуживания необходимо

выключить питание контроллера, кроме случаев, когда это
совершенно необходимо. При необходимости, заблокируйте
выключатель питания во избежание включения питания
посторонними лицами.
(2) При отключении пневматической системы обязательно
снизьте давление подачи.
(3) Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и
периферийные устройства находятся в исправном рабочем
состоянии.
(4) В случае необходимости проведения техобслуживания в
рабочей зоне робота при включенном питании, рабочий
должен повесить табличку, оповещающую о проведении
техобслуживания в данной зоне, и обезопасить робот от
непреднамеренного его включения посторонними лицами.
(5) Запрещается включать автоматический режим робота, если в
рабочей зоне робота находятся посторонние лица.
(6) При необходимости проведения техобслуживания робота
возле стены или инструмента, либо когда поблизости
работает несколько рабочих, убедитесь, что пути их выхода
не заблокированы.
(7) Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо
когда установлено иное движущееся оборудование,
например, ленточный конвейер, внимательно контролируйте
его движение.
(8) При необходимости, назначьте рабочего, знакомого с
робототехническими системами, который будет стоять около
панели управления оператора и наблюдать за выполнением
работ. При возникновении любой опасности рабочий
должен находиться в состоянии готовности в любой момент
нажать кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY
STOP).
(9) При замене или установке отдельных компонентов следите
за тем, чтобы внутрь системы не попали посторонние
предметы.
(10) Перед началом работ с каждым узлом или печатной платой в
контроллере во время проведения проверки выключите
питание контроллера и автоматический выключатель во
избежание удара электротоком.
(11) Для замены используйте только детали, рекомендованные
компанией FANUC. В частности, категорически запрещается
использовать предохранители или другие элементы с
отличными номинальными параметрами. Их использование
может стать причиной пожара или привести к повреждению
элементов контроллера.
-п-11 -
1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ
1.2.1 Правила техники безопасности во время

программирования
(1) При возникновении опасной ситуации используйте концевой
выключатель или другой датчик. При необходимости,
предусмотрите в программе остановку робота в случае
получения сигнала от датчика.
(2) Предусмотрите в программе остановку робота в случае
возникновения опасной ситуации во время работы других
роботов или периферийных устройств, даже если сам робот
функционирует исправно.
(3) В системах, где робот и его периферийные устройства
перемещаются синхронно, во время программирования
следует обращать особое внимание на то, чтобы устройства
не создавали взаимных помех.
(4) Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена
данными между роботом и его периферийными
устройствами, чтобы робот мог определить состояние всех
устройств в системе и мог останавливаться в зависимости от
состояния устройств.
1.2.2 Правила техники безопасности при работе с

механизмами
(2) Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не
эксплуатируйте робота в среде, загрязненной маслом, водой
или пылью.
(2) Для ограничения перемещений робота используйте
концевой выключатель ограничения хода или механический
стопор, чтобы не допустить столкновения робота с
периферийными устройствами или инструментами.
-п-12 -
1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

МЕХАНИЗМОМ РОБОТА
1.3.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

(1) При работе в шаговом режиме установите скорость,
позволяющую оператору управлять роботом в любой
ситуации.
(3) Перед нажатием на клавишу для работы в шаговом режиме
убедитесь, что знаете, какое движение выполнит робот.

(1) При частичном совпадении рабочих зон различных роботов
убедитесь, что движение роботов не создаст взаимных
помех.
(2) Обязательно задайте исходное рабочее положение в
программе перемещения робота и запрограммируйте
движение так, чтобы оно начиналось и заканчивалось в
одном и том же положении. Оператор должен с
уверенностью распознать завершение движения робота.
1.3.3 Правила техники безопасности для механизмов

(1) Следите за чистотой в рабочей зоне робота. Не
эксплуатируйте робота в среде, загрязненной маслом, водой
или пылью.
-п-13 -
1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

(1) В целях безопасности при управлении пневматическим,
гидравлическим и электрическим приводом учитывайте
задержку между подачей каждой управляющей команды и
фактическим движением.
(2) Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и
управляйте робототехнической системой, наблюдая за
состоянием рабочего органа.
1.5 БЕЗОПАСНОСТЬ ВО ВРЕМЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

(1) Запрещается входить в рабочую зону во время эксплуатации
робота. Перед входом в рабочую зону робота с целью
проведения осмотра или техобслуживания выключайте
питание.
(2) Если необходимо войти в рабочую зону робота при
включенном питании, сначала нажмите кнопку
АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY STOP) на
панели управления.
(3) При замене или установке отдельных компонентов следите
за тем, чтобы внутрь системы не попали посторонние
предметы. При замене деталей в пневмосистеме обязательно
уменьшите давление в трубопроводе до нуля, вращая
регулятор давления на регуляторе подачи воздуха.
(4) Перед началом работ с каждым узлом и печатной платой в
контроллере во время проведения проверки выключите
питание контроллера и автоматический выключатель во
избежание поражения электротоком.
(5) Для замены используйте только детали, рекомендованные
компанией FANUC. В частности, категорически запрещается
использовать предохранители или другие элементы с
отличными номинальными параметрами. Их использование
может стать причиной пожара или привести к повреждению
элементов контроллера.
(6) Перед перезапуском робота убедитесь, что в рабочей зоне
робота никого нет, а робот и его периферийные устройства
работают в нормальном режиме.
-п-14 -
1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

(1) Табличка «Смазка и удаление смазки»
Рис. 1.6 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»
Описание
При смазке и удалении смазки выполняйте требования,
указанные на данной табличке.
1) Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для

смазки открыто.
2) Для смазки используйте ручной шприц.
3) Используйте только указанную смазку.
-п-15 -
(2) Табличка «Наступать запрещено»
Рис. 1.6 (b) Табличка "Наступать запрещено"
Описание
Запрещается наступать или вставать на робот или контроллер,
т.к. это может повредить робот или контроллер, а работник
может получить травму при потере равновесия и падении.
(3) Предупреждающая табличка «Высокая температура»
Рис. 1.6 (c) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

Описание
Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта
табличка, данная зона подвержена нагреву. В случае неизбежного
контакта с горячими деталями надевайте защитные
теплоизолирующие перчатки.
-п-16 -
B-82644RU/01 ОГЛАВЛЕНИЕ
ОГЛАВЛЕНИЕ
Правила техники безопасности .............................................................п-1
1 ВВЕДЕНИЕ ............................................................................................. 1
2 ОБЗОР СИСТЕМЫ ................................................................................ 3
2.1 ОБЗОР ФУНКЦИЙ ........................................................................................ 4
2.2 ОБЗОР СПЕЦИФИКАЦИИ ........................................................................... 5
2.3 КОНСТРУКТИВНЫЕ ОСОБЕННОСТИ ....................................................... 6
2.4 ПОТОК ДАННЫХ СВЯЗИ ............................................................................ 7
2.5 ЗАКАЗНОЙ НОМЕР ..................................................................................... 8
3 ПЛАТА PROFIBUS-DP........................................................................... 9
3.1 НАИМЕНОВАНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ ПЛАТЫ PROFIBUS-DP ....................... 10
3.2 РАЗЪЕМЫ ПЛАТЫ PROFIBUS-DP ........................................................... 10
3.3 СВЕТОДИОДЫ MASTER-ФУНКЦИИ ........................................................ 11
3.4 СВЕТОДИОДЫ SLAVE-ФУНКЦИИ ............................................................ 12
3.5 УСТАНОВКА ПЛАТЫ PROFIBUS-DP ........................................................ 13
4 ОСНОВНЫЕ НАСТРОЙКИ ПРОЦЕССА СВЯЗИ .............................. 17
4.1 НАСТРОЙКИ DP SLAVE И MASTER......................................................... 18
4.1.1 КОЛИЧЕСТВО ВВОДИМЫХ И ВЫВОДИМЫХ БАЙТОВ
MASTER И SLAVE-УСТРОЙСТВ ..................................................................... 18
4.1.2 НАСТРОЙКА SLAVE-ФУНКЦИИ .................................................................... 20
4.1.3 НАСТРОЙКА MASTER-ФУНКЦИИ ................................................................. 24
4.2 ПАРАМЕТРЫ DP MASTER ........................................................................ 26
4.2.1 ПАРАМЕТРЫ ШИНЫ DP MASTER ................................................................. 26
4.2.2 SLAVE-ПАРАМЕТРЫ ДЛЯ СВЯЗИ С DP MASTER ....................................... 29
4.3 КОНФИГУРАЦИЯ ВВОДОВ И ВЫВОДОВ DP MASTER .......................... 37
4.3.1 КОНФИГУРАЦИЯ ВВОДОВ И ВЫВОДОВ DP MASTER ............................. 37
4.3.2 КОНФИГУРАЦИЯ АНАЛОГОВЫХ ВВОДОВ И ВЫВОДОВ
DP MASTER.......................................................................................................... 39
5 ВЫВОД ДИАГНОСТИЧЕСКИХ ДАННЫХ SLAVE-УСТРОЙСТВА,

ОСУЩЕСТВЛЯЮЩЕГО СВЯЗЬ С MASTER-РОБОТОМ ................. 48
5.1 ДИАГНОСТИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ DP MASTER .......................................... 49
6 СВЯЗЬ С DP MASTER (КЛАСС 2) ...................................................... 54
7 КОДЫ ОШИБОК И УСТРАНЕНИЕ ОШИБОК .................................... 55
ПРИЛОЖЕНИЕ
A ФАЙЛ GSD ДЛЯ R-30iA PROFIBUS-DP SLAVE ............................... 69
B ФАЙЛ GSD ДЛЯ R-30iA PROFIBUS-DP MASTER ............................ 71
C КАРТА МЕНЮ ИНТЕРФЕЙСНОЙ ФУНКЦИИ
PROFIBUS-DP ...................................................................................... 73
c- 1
B-82644RU/01 1. ВВЕДЕНИЕ
1 ВВЕДЕНИЕ
Цель данного руководства по эксплуатации
В настоящем руководстве описываются функции интерфейса
PROFIBUS-DP (12M), используемого в системах FANUC R-30iA
(относится к R-30iA или роботу). Описания соответствуют
стандартам DIN 19245 ч. 1 и 3 для PROFIBUS.
Другие руководства
В других руководствах настройки и функционирование системы
описываются иными способами. Не ссылайтесь на данные
руководства при прочтении настоящего руководства по
эксплуатации. Всем пользователям настоятельно рекомендуется
ознакомиться с правилами техники безопасности, описанными в
начале каждого из перечисленных здесь руководств по
эксплуатации.
Информация об В каждом из данных руководств по эксплуатации

инструменте в описывается процедура настройки и порядок
руководствах по эксплуатации программного обеспечения для
эксплуатации соответствующего инструмента, например, для
точечной сварки или для перемещения грузов.
Как пользоваться настоящим руководством по эксплуатации

Ниже приводится краткое описание содержания каждого раздела
настоящего руководства по эксплуатации.
Фрагмент Описание
Глава 2, Обзор системы В главе приводится описание функций интерфейса
PROFIBUS-DP (12M) робота.
Глава 3, Плата PROFIBUS-DP В главе приводится описание платы PROFIBUS,
позволяющей роботу осуществлять связь
посредством интерфейса PROFIBUS-DP.
Глава 4, Основные настройки В главе приводится описание настроек master и
процесса связи slave-устройств робота перед началом процесса
связи.
Глава 5, Вывод диагностических В главе приводится информация о том, как
данных slave-устройства, определить причину возможной неисправности
осуществляющего связь с роботом связи между master-устройством (роботом) и
MASTER slave-устройством.
Глава 6, связь с В главе приводится описание связи с
master-устройством DP (класс 2) master-устройством DP (класс 2)
Глава 7, Коды ошибки и устранение В главе приводятся коды ошибок, связанные с
неисправностей функционированием PROFIBUS-DP, причины
возникновения и меры устранения неисправностей.
-1-
1. ВВЕДЕНИЕ B-82644RU/01
Фрагмент Описание
Приложение A, Файл GSD для Используйте этот файл в конфигураторе
R-30iA PROFIBUS-DP Slave (slave-устройство DP, класс 2) для настройки
PROFIBUS-DP робота.
Приложение В, Файл GSD для Используйте этот файл в конфигураторе
R-30iA PROFIBUS-DP Master (slave-устройство DP, класс 2) для настройки
PROFIBUS-DP робота.
Приложение С, Карта меню для Для поиска нужного экрана PROFIBUS-DP
интерфейсной функции R-30iA используйте данную карту меню.
PROFIBUS-DP
Условные обозначения, используемые в настоящем руководстве

Настоящее руководство включает в себя информацию, важную с
точки зрения безопасности персонала, техники безопасности при
работе с оборудованием, программным обеспечением и данными.
Такая информация выделена в тексте в заголовках и в рамках.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ!
Информация, сопровождаемая словом
«ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ», относится к защите
персонала. Чтобы выделить информацию в
тексте, она напечатана жирным шрифтом и
помещена в рамки.
ОСТОРОЖНО!
Информация, сопровождаемая словом
«ОСТРОРОЖНО», касается защиты
оборудования, программного обеспечения и
данных. Чтобы выделить информацию в тексте,
она помещена в рамки.
ПРИМЕЧАНИЕ Информация, сопровождаемая словом

«ПРИМЕЧАНИЕ», носит пояснительный или рекомендательный
характер.
-2-
B-82644RU/01 2. ОБЗОР СИСТЕМЫ
2 ОБЗОР СИСТЕМЫ
В главе приводится краткое описание функций интерфейса
PROFIBUS-DP (12M) робота.
-3-
2. ОБЗОР СИСТЕМЫ B-82644RU/01
2.1 ОБЗОР ФУНКЦИЙ
Интерфейсная функция PROFIBUS-DP (12M) реализуется с

помощью двух интерфейсных плат PROFIBUS-DP: интерфейсной
платы PROFIBUS Master, используемой для функции DP master
(класс 1) (мастер-функция) и интерфейсной платы PROFIBUS
Slave, используемой для функции DP slave (slave-функция).
Данные функции могут быть подключены к различным сетям.
В одной сети, к которой робот подключен, робот функционирует в

качестве master-устройства для обмена данными ввода-вывода
(I/O) с периферийным оборудованием (например, со сварочным
аппаратом). В другой сети робот функционирует в качестве
slave-устройства для обмена данными ввода-вывода (I/O) с такими
устройствами как, например, ПЛК, интегрированным в
производственный модуль. Поддержка данной функции
осуществляется только для робота.
ПЛК
DP Master
Сеть 1
Робот DP Slave- DP Slave-

DP Slave #1 устройство #2 устройство #3
Робот
DP Master
Сеть 2
DP Slave- DP Slave- DP Slave-

устройство #1 устройство #2 устройство #3
Рис. 2.1 Пример конфигурации системы
Сеть 1 и сеть 2 независимы друг от друга.
-4-
2.2 ОБЗОР СПЕЦИФИКАЦИИ

Таблица 2.2 Обзор спецификации
Наименование Спецификация
Master-функция робота
Скорость передачи в макс. 12 Мбод
бодах
Поддерживаемый тип DP master
устройства
Количество вводов 1024
Количество выводов 1024
Количество аналоговых 2 канала на устройство (макс. 6 каналов)
вводов
Количество аналоговых 2 канала на устройство (макс. 6 каналов)
выводов
Поддерживаемые типы цифровые, UOP, групповые, аналоговые
сигналов и сигналы дуговой сварки
Количество slave-узлов, 32
которые могут быть
подключены
Slave-функция робота
Скорость передачи в макс. 12 Мбод
бодах
Поддерживаемый тип DP slave
устройства
Количество вводов 1024
ПРИМЕЧАНИЕ: Общее количество
вводов и выводов для робота в качестве
slave-устройства не должно превышать
1952.
Количество выводов 1024
ПРИМЕЧАНИЕ: Общее количество
вводов и выводов для робота в качестве
slave-устройства не должно превышать
1952.
Поддерживаемый тип Цифровые, UOP и групповые сигналы
сигнала
ПРИМЕЧАНИЕ Аналоговые сигналы и сигналы дуговой сварки

могут передаваться только с master-функцией .
ПРИМЕЧАНИЕ Общее количество вводов master-робота и

slave-робота не должно превышать 1024. Общее количество
выводов master-робота и slave-робота не должно превышать 1024.
-5-
2.3 КОНСТРУКТИВНЫЕ ОСОБЕННОСТИ
Интерфейс PROFIBUS-DP робота имеет следующие

конструктивные особенности:
• Мaster и slave-функции DP работают независимо друг от
друга.
• Интерфейс PROFIBUS-DP может быть использован вместе с
другими устройствами ввода-вывода (I/O), такими как платы
ввода-вывода процесса и блок ввода-вывода FANUC модели
В.
• Специализированный сигнал (UOP) может быть присвоен
данным ввода-вывода (I/O), обмен которыми осуществляется
через интерфейс PROFIBUS-DP. Настройка по умолчанию
присваивает сигнал данным ввода-вывода (I/O),
передаваемым slave-функцией.
• Сигналы и состояния, перечисленные ниже, могут быть
выведены на PROFIBUS-DP посредством их отражения в
цифровых выводах (DO) с помощью межсетевой функции
ввода-вывода. Экран пульта обучения может использоваться
для определения цифрового вывода (DO), на который
выводится конкретный сигнал или состояние. Обратитесь к
руководству по эксплуатации соответствующего
инструмента:
- 3-х позиционный переключатель режимов с
маркировкой СЕ.
- Стандартная панель оператора (SOP) START/RESET
(ПУСК/СБРОС).
- Причина аварийной остановки в следующих случаях:
-Аварийная остановка с пульта обучения.
-Аварийная остановка со стандартной панели оператора.
-Сигнал немедленной остановки программного
обеспечения (*IMSTP) с панели управления
пользователя (UOP).
-Разомкнут переключатель аварийной блокировки или
выключатель защитного заграждения (FENCE1 и
FENCE2).
-Внешний аварийный выключатель (EMGIN1 и
EMGIN2).
ПРИМЕЧАНИЕ Цифровой выход (DO), указывающий на

причину аварийной остановки, выключается сразу после
устранения причины, даже если система остается в аварийном
состоянии.
• Интерфейс PROFIBUS-DP может использоваться с

оборудованием дуговой сварки и герметизации швов. За
более подробной информацией обратитесь к руководству по
эксплуатации соответствующего инструмента.
-6-
2.4 ПОТОК ДАННЫХ СВЯЗИ
Содержание данной части соотносится с примером конфигурации

системы, изображенным на рис. 2.1.
Плата PROFIBUS Master Slave-устройство

Контроллер робота
Область ввода-вывода данных master
Рама 66 Область ввода

Разъем 1 Slave-устройство #1
данных master данные вывода
DI,
DI, GI,
GI, UI
UI
Slave-устройство #2
данные вывода
Разъем 1~3*
Slot 1～3*
WI, WSK, AI Slave-устройство #3
данные вывода
Рама 66
Разъем 1 Область Slave-устройство #1
DO, GO,
DO, GO, UO
UO вывода данные ввода
данных master
Разъем 1~3*
Slot 1～3* данные ввода
WO, WST, AO
данные ввода
Рис. 2.4 (а) Поток данных master-функции робота

*См. раздел 4.3.2
Контроллер робота Плата PROFIBUS Slave Master-устройство

Область ввода-вывода данных slave
Данные вывода
Рама 67
Область ввода master
Разъем 1
данных slave
DI, RI, UI
Данные ввода
Область вывода master
Рама 67
Разъем 1 данных slave
DO, GO, UO
Рис. 2.4 (b) Поток данных slave-функции DP робота
-7-
2.5 ЗАКАЗНОЙ НОМЕР

Таблица 2.5 (а) Интерфейс PROFIBUS DP (Программное обеспечение)
Наименование Заказной №
Интерфейс PROFIBUS DP (12M) (master и A05B-2500-J713
slave-функции)
PROFIBUS DP (12M) Slave (только slave-функция) A05B-2500-J751
PROFIBUS DP (12M) Master A05B-2500-J752
(только master-функция)
Таблица 2.5 (b) Интерфейс PROFIBUS DP (Техническое обеспечение)

Наименование Заказной №
Плата PROFIBUS (Slave) A05B-2500-J070
Плата PROFIBUS (Master) A05B-2500-J071
-8-
B-82644RU/01 3. ПЛАТА PROFIBUS-DP
3 ПЛАТА PROFIBUS-DP
В данной главе приводится описание платы PROFIBUS,
необходимой для обеспечения связи PROFIBUS-DP.
[Плата PROFIBUS master] A05B-2500-J071
CN1: 9-контактный D-образный миниатюрный

гнездовой разъем
Интерфейс шины PROFIBUS (master-функция)
[Плата PROFIBUS slave] A05B-2500-J070
CN1: 9-контактный D-образный миниатюрный

гнездовой разъем
Интерфейс шины PROFIBUS (slave-функция)
Рис. 3.1 ПЛАТА PROFIBUS
-9-
3. ПЛАТА PROFIBUS-DP B-82644RU/01
3.1 НАИМЕНОВАНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ ПЛАТЫ PROFIBUS-DP
• Разъем master-функции
• Светодиоды состояния master-функции
• Разъем slave-функции
• Светодиоды состояния slave-функции
3.2 РАЗЪЕМЫ ПЛАТЫ PROFIBUS-DP

Таблица 3.1 Разъемы платы PROFIBUS-DP
РАЗЪЕМ ОПИСАНИЕ
CN1 Разъем для подключения кабеля master-функции
робота
CN2 Разъем для подключения кабеля slave-функции
робота
- 10 -
3.3 СВЕТОДИОДЫ MASTER-ФУНКЦИИ
Рис. 3.3 Светодиоды master-функции
ПРИМЕЧАНИЕ Передняя панель обозначена пунктирной

линией.
Таблица 3.3 Светодиоды master-функции

Светодиод ОПИСАНИЕ
Светодиод 1 Горит, если включен ЦП на данной плате.
Обычно включен
Светодиод 2 Включен, если робот-master содержит токен.
- 11 -
3.4 СВЕТОДИОДЫ SLAVE-ФУНКЦИИ
Рис. 3.4 Светодиоды slave-функции
ПРИМЕЧАНИЕ Передняя панель обозначена пунктирной

линией.
Таблица 3.4 Светодиоды slave-функции

Светодиод ОПИСАНИЕ
Светодиод 1 Горит, если включен ЦП на данной плате.
Светодиод 2 Включен во время осуществления роботом-slave
передачи DI/DO в соответствии с допустимыми
параметрами и данными конфигурации
(см. раздел 4.1.2), полученными от DP master.
Светодиод 3 Выключен в следующих случаях:
- Робот-slave не получил параметров или данных
конфигурации от DP master с момента включения
робота. Возможными причинами являются
неправильно подключенный кабель или не
включенный DP master.
- Робот-slave получил неверные параметры или
неверные данные конфигурации.
- Робот-slave не может осуществлять связь с DP
master. Возможными причинами являются
отсоединенный кабель связи или выключенный DP
master.
Светодиод В Включен при наличии ошибки контроля четности на
данной плате.
Обычно выключен.
- 12 -
3.5 УСТАНОВКА ПЛАТЫ PROFIBUS-DP
Плату PROFIBUS Master и Slave можно установить в любой

незанятый опциональный разъем в контроллере робота.
Перед присоединением или отсоединением
блока или печатной платы выключите питание
контроллера. Невыполнение данного
требования приводит к серьезным травмам.
Установка платы PROFIBUS-DP. Шаги 1-3
Шаг 1 Выключите питание контроллера.
2 Отсоедините кабель электропитания контроллера.

Установите автоматический выключатель в положение OFF
(ВЫКЛ.).
Даже если размыкающий переключатель и
автоматический выключатель выключены, в
контроллере присутствует опасно высокое
напряжение. Для полного обесточивания
контроллера извлеките вилку силового кабеля из
розетки.
3 С помощью стандартной плоской отвертки откройте

переднюю дверцу контроллера, повернув отвертку в
положение ОТКРЫТО. См. рис. 3.5 (а).
- 13 -
ЗАКРЫТО
ОТКРЫТО
ВЫКЛ. АВТОМАТИЧЕСКИЙ
ВЫКЛЮЧАТЕЛЬ
ЗАКРЫТО
ОТ-
КРЫТО
Рис. 3.5 (а) Автоматический выключатель и замок

контроллера робота
4 Установите интерфейсную плату PROFIBUS-DP в любой

незанятый опциональный разъем. Не устанавливайте плату в
разъем, предназначенный для блока питания.
- 14 -
JGP 1
(Миниатюрный
разъем)
PROFIBUS
Интерфейсная плата
JGP 4
JGP 2 (Широкий
(Миниатюрный разъем) миниатюрный
разъем)
Рис. 3.5 (b) Установка интерфейсной платы PROFIBUS-DP робота
ПРИМЕЧАНИЕ Частично зачистите изоляцию кабеля

PROFIBUS для обеспечения доступа к экрану и закрепите кабель с
помощью металлического хомута в месте открытого экрана кабеля.
За подробной информацией обратитесь к соответствующему
руководству по подключению и техобслуживанию.
Хомут
Оболочка экрана
Экранирующая
пластина
Рис. 3.5 (с) Кабельный хомут
- 15 -
5 Закройте дверцу контроллера. Установите автоматический

выключатель или размыкающий переключатель в положение
ON (ВКЛ.).
ЗАКРЫТО
ОТКРЫТО
ВКЛ.
ВЫКЛ. АВТОМАТИЧЕСКИЙ
ВЫКЛЮЧАТЕЛЬ
ОТ-
ЗАКРЫТО
КРЫТО
Рис. 3.5 (d) Автоматический выключатель и замок

контроллера робота
- 16 -
B-82644RU/01 4. ОСНОВНЫЕ НАСТРОЙКИ ПРОЦЕССА СВЯЗИ
4 ОСНОВНЫЕ НАСТРОЙКИ ПРОЦЕССА СВЯЗИ

В данной главе приводится описание настроек master и
slave-функций, которые необходимо выполнить перед началом
процесса связи.
- 17 -
4. ОСНОВНЫЕ НАСТРОЙКИ ПРОЦЕССА СВЯЗИ B-82644RU/01
4.1 НАСТРОЙКИ DP SLAVE И MASTER
В данном разделе описывается, как установить количество

вводимых и выводимых байтов master и slave-устройств и т.п.
4.1.1 КОЛИЧЕСТВО ВВОДИМЫХ И ВЫВОДИМЫХ БАЙТОВ

MASTER И SLAVE-УСТРОЙСТВ
Настройка количества вводимых и выводимых байтов master и
slave-устройств. Стандартные настройки количества вводимых и
выводимых байтов master и slave-устройств приведены в таблице
4.1.1.
Количество вводимых байтов Количество вводимых сигналов

master-устройства master-устройства
Количество выводимых байтов Количество выводимых сигналов
master-устройства master-устройства
Количество вводимых байтов Количество вводимых сигналов
slave-устройства slave-устройства
Количество выводимых байтов Количество выводимых сигналов
slave-устройства slave-устройства
Таблица 4.1.1 Количество вводимых и выводимых байтов

master и slave-устройств
Тип сигнала Настройка по умолчанию
Количество вводимых байтов 8
slave-устройства
Количество выводимых байтов 10
Количество вводимых байтов 24
master-устройства
Количество выводимых байтов 22
Количество вводимых и выводимых байтов можно изменить с

помощью порядка действий 4-1 или 4-2.
Для вступления новых настроек в силу необходимо стереть все

присвоенные вводам и выводам данные и выключить и снова
включить питание контроллера робота.
- 18 -
Предельное количество вводимых и выводимых байтов master и

slave-устройств
Максимальное количество вводимых байтов
128 >= количество вводимых байтов slave-устройства +
количество вводимых байтов master-устройства
Максимальное количество выводимых байтов

128 >= количество выводимых байтов slave-устройства +
количество выводимых байтов master-устройства
Максимальное количество вводимых и выводимых байтов

244 >= количество вводимых байтов slave-устройства +
количество выводимых байтов slave-устройства
Область ввода
данных
Количество вводимых
байтов
robotslave-робота
до 128 байт Область ввода

данных master
Количество вводимых
байтов
robotmaster-робота
Область вывода
данных
slave-устройства Количество выводимых
robotslave-робота
байтов
до 128 байт
Область
выводимых
данных
master-устройства Количество выводимых
байтов
robotmaster-робота
Рис. 4.1.1 Предельное количество вводимых и выводимых байтов

Master и Slave-устройств
- 19 -
4.1.2 НАСТРОЙКА SLAVE-ФУНКЦИИ

Настройка master-устройства DP, которое будет осуществлять
связь с slave-роботом
Адрес Slave-робота
Для настройки адреса slave-робота выполните действия 4-1. По
умолчанию настройка адреса slave-робота 3. Для вступления в
силу нового адреса slave-робота следует выключить и снова
включить питание контроллера робота.
Для конфигурации данных с целью использования slave-робота

настройте значение, определяющее тип ввода и вывода с помощью
первичных данных и количество вводимых и выводимых байт с
помощью нижеприведенных данных. Значение, определяющее
тип ввода и вывода, настроено в виде шестнадцатиричном числа.
(a) Если используются ввод и вывод

(количество вводимых и выводимых байтов > 0) : 0xC0
(b) Если используется только вывод

(количество вводимых байтов = 0, количество выводимых
байтов > 0): 0x80
(c) Если используется только ввод

(количество вводимых байтов > 0, количество выводимых
байтов = 0): 0x40
Например, в случае (а) - использования и ввода и вывода формат

следующий:
- 20 -
Таблица 4.1.2 (а) Данные конфигурации slave-робота

Байт 1 0xC0
Байт 2
№
разряда
(Количество выводимых байтов от Master-устройства к
роботу) - 1
установлено на 0
Если количество выводимых байтов от Master-устройства к роботу
равняется 8, например, байт 2 следует настроить на 0x07.
Байт 3 №
разряда
(Количество вводимых байтов к Master-устройству

от робота) - 1
установлено на 0
Если количество вводимых байтов к Master-устройству от робота

равняется 10, например, байт 3 следует настроить на 0x09.
Т.к. максимальное значение номера вводимых байтов -1 и

выводимых байтов -1 3F, вышеуказанный формат может
использоваться, если количество вводимых или выводимых
байтов не превышает 64 байта.
Если количество вводимых и выводимых байтов 65 и более,

вышеуказанный формат повторяется следующим образом:
Длина данных: 6
Байт 1: 0xC0
Байт 2: Разряд 7 = 0, Разряд 6 = 0, Разряды(5-0) = количество
выводимых байтов -1
вводимых байтов -1
Байт 4: 0xC0
выводимых байтов - 1
вводимых байтов - 1
В случае использования только вывода или только ввода

применяйте следующий формат:
(b) Если используется только вывод
Длина данных: Кратная 2
Байт n: 0x80
Байт n+1: Разряд 7 = 0, Разряд 6 = 0, Разряды(5-0) = количество
выводимых байтов - 1
... повторяется.
(с) Если используется только ввод
Длина данных: Кратная 2
Байт n: 0x40
Байт n+1: Разряд 7 = 0, Разряд 6 = 0, Разряды(5-0) = количество
вводимых байтов - 1
... повторяется.
- 21 -
Параметры данных
Настройте параметры данных slave-робота следующим образом:
Настройте Station_status как указано ниже.
Таблица 4.1.2 (b) Station_status параметров данных slave-робота

Разряд 7 Lock_Req = 1
Разряд 6 UnLock_Req = 0
Разряд 5 Sync_Req = 0
Разряд 4 Freeze_Req = 0
Разряд 3 WD_on = 1
Настройте WD_Fact_1 and WD_Fact_2 не менее 50 мс.

Настройте Ident_Number на 0x009F (шестнадцатиричное).
Не настраивайте User_Prm_Data.
За более подробной информацией обратитесь к Приложению А:

Файл GSD робота.
Таблица 4.1.2 (с) Экран настроек slave-устройства DP SLAVE SETUP

Наименование Описание
OUTPUT BYTES Количество выводимых байтов от DP Master к
роботу
INPUT BYTES Количество вводимых байтов к DP Master от
робота
STATION ADDRESS Адрес станции Slave-робота
CONSISTENCY FLAG Данная функция не поддерживается.
Установите параметр на OFF.
MAX DIGITAL PORT Максимальное значение, которое может быть
NUM отображено на экране цифровых
вводов-выводов.
ERROR ONE SHOT Если данная функция включена, в случае
появления сообщения об ошибки связи Profibus
вы можете сбросить сообщение и сообщение
больше не появится.
Данная функция полезна в том случае, если Вы
хотите проверить программу робота перед
установлением связи Profibus.
ПРИМЕЧАНИЕ Во время производственного
процесса эта функция должна быть выключена.
- 22 -
Порядок действий 4-1 Отображение экрана настроек slave-устройства DP SLAVE

SETUP
Шаг 1 Нажмите MENUS.
2 Выберите SETUP.
3 Нажмите F1, [TYPE].
4 Выберите PROFIBUS.
5 Если экран slave-настроек DP SLAVE SETUP не

отображается, нажмите F3, [OTHER] и выберите SLAVE.
Если F3 [OTHER] не отображается, нажмите F2, LIST или
NEXT,> или PREV.
Вы увидите следующий экран.
6 Чтобы изменить настройку, установите курсор на параметр,

который Вы хотите изменить, и введите значение с помощью
цифровых или функциональных клавиш.
7 Для очистки значений, присвоенных вводам-выводам:
a Нажмите NEXT,>.
b Нажмите F1,CLR_ASG, на экране отобразится

следующее сообщение:
"Очистить все значения?"
c Нажмите F4, YES для очистки всех значений,

присвоенных вводам-выводам.
8 Для сохранения всех данных настройки PROFIBUS-DP в

файл:
a Нажмите FCTN.
b Выберите SAVE. Таким образом, все данные настройки

PROFIBUS-DP будут сохранены в файле PROFIBUS.SV
на устройстве по умолчанию.
- 23 -
4.1.3 НАСТРОЙКА MASTER-ФУНКЦИИ

Для настройки функции master-робота выполните действия 4-2.
Таблица 4.1.3 (а) Экран настройки DP MASTER SETUP

OUTPUT BYTES Количество выводимых байтов к DP Slave от робота
INPUT BYTES Количество вводимых байтов от DP Slave к роботу
SLAVE PARAMETER INIT С помощью следующих действий параметрам присваиваются начальные
значения.
ОСТОРОЖНО!
В результате инициализации всем slave-параметрам
будут присвоены стандартные значения.
Все пользовательские настройки будут потеряны.
Если Вы хотите сохранить предыдущие данные,
запишите их перед выполнением инициализации.
1 Установите данный параметр на ON.

2 Выключите и снова включите контроллер. Данная процедура присваивает
slave-параметрам начальные значения для slave-устройства,
осуществляющего связь с роботом. Настройки slave-параметров для
станций № 3,4,5,6 приведены в таблице 4.1.3 (b). Другие slave-параметры
настраиваются с помощью тех же самых начальных данных.
MAX DIGITAL PORT NUM Максимальное значение, которое может быть отображено на экране цифровых
вводов-выводов.
Таблица 4.1.3 (b) Начальные настройки slave-параметров

СТАНЦИЯ № УСТРОЙСТВО
Slave-параметры для станции № 3 24 DIs/8 DOs 0.2 мс для Siemens ET
200B
Slave-параметры для станции № 4 Slave-робот
Slave-параметры для станции № 5 Slave-робот
Slave-параметры для станции № 6 Siemens ET 200M
(Установленные модули в ET 200M:
SM321, SM322, SM331 и SM332.)
- 24 -
Порядок действий 4-2 Отображение экрана настроек DP MASTER SETUP
5 Если экран настроек DP MASTER SETUP не отображается,

нажмите F3, [OTHER] и выберите MASTER.
Если F3 [OTHER] не отображается, нажмите F2, LIST или
PREV или NEXT,>. Вы увидите следующий экран.




файл:

- 25 -
4.2 ПАРАМЕТРЫ DP MASTER
В данном разделе описывается необходимая настройка

master-параметров перед использованием master-функции робота,
а также настройка slave-параметров для slave-устройства,
осуществляющего связь с master-роботом.
4.2.1 ПАРАМЕТРЫ ШИНЫ DP MASTER

Мaster-параметры включают в себя данные параметров шины. Для
настройки master-параметров выполните действия 4-3.
За более подробной информацией обратитесь к PROFIBUS

STANDARD DIN 19245 ч. 1 и Draft Standard PROFIBUS-DP DIN
19245 ч. 3.
Данные параметры могут быть изменены, если связь между

master-роботом и slave-устройством невозможна. Если связь
функционирует со стандартными настройками, не меняйте данные
настройки. Новые настройки вступят в силу только после
выключения и повторного включения питания.
Без необходимости не вносите никаких изменений в настройки,

так как оптимальные настройки уже выполнены.
Если изменить скорость передачи, автоматически изменятся

другие данные.
Таблица 4.2.1 Экран параметров шины DP MASTER BUS PARAMETER

FDL Add Адрес связи данных полевой шины данной станции (Master-робот).
Допустимый диапазон значений от 0 до 125.
Baudrate Скорость передачи в бодах
T SL Интервал ответа
min T DSR Минимальная задержка времени станции
max T DSR Максимальная задержка времени станции
T QUI Время спада импульса передачи / Время переключения повторителя
T SET Время настройки
Target Rotation Time Время обращения приемника
G Время интервала обновлений
HSA Адрес высшей станции
Max retry limit Максимальное количество повторений
Min slave interval Минимальный slave-интервал между двумя slave-циклами запроса
Poll Timeout Истечение времени запроса связи типа master-master
Data control Time Время проверки данных для отправки в реальном режиме времени
Master user data length Длина байта данных master-пользователя
Master Class2 Name Мaster, которым созданы данные настройки параметров
Master user data В данном поле содержатся специальные данные производителя,
необходимые для настройки параметров шины.
- 26 -
Порядок действий 4-3 Отображение экрана параметров шины DP MASTER BUS

PARAMETER
5 Если экран параметров шины DP MASTER BUS

PARAMETER не отображается, нажмите F3, [OTHER] и
выберите BUS PARAM. Если F3 [OTHER] не отображается,
нажмите F2, LIST или NEXT,> или PREV.
Вы увидите следующий экран.

- 27 -
7 Для изменения скорости передачи:
a Установите курсор в строку Baudrate.
b Введите необходимую скорость передачи с помощью F4,

[CHOICE].
8 Для изменения Master Class 2 Name:
a Установите курсор в строку Master Class 2 Name и

нажмите ENTER.
b Выберите способ наименования данной позиции.
c Нажмите соответствующие функциональные клавиши

для ввода данной позиции.
d По окончании нажмите ENTER.
9 Для изменения Master user data:
a Установите курсор в строку Master user data item.
b Нажмите ENTER. Ниже изображен экран настройки

данного параметра. Нажмите PREV на данном экране
для возврата к экрану, изображенному выше. Настройка
всех данных осуществляется с помощью десятичных
знаков. Данные настройки, представляющие собой
шестнадцатиричные числа, отображаются справа.
- 28 -



файл:

4.2.2 SLAVE-ПАРАМЕТРЫ ДЛЯ СВЯЗИ С DP MASTER

Настройка slave-параметров для slave-устройства,
осуществляющего связь с master-роботом. Для настройки
slave-параметров выполните действия 4-4.
Настройка slave-параметров
Пользователю необходимо настроить параметры устройства, ID,
данные конфигурации, параметры пользователя и данные
master-робота (описаны ниже). Если slave-параметры настроены
неправильно вследствие ошибки пользователя, выполните
инициализацию (см. раздел 4.1).
Настройка всех параметров осуществляется с помощью

десятичных знаков. За более подробной информацией обратитесь
к PROFIBUS STANDARD DIN 19245 ч. 1 и Draft Standard
PROFIBUS-DP DIN 19245 ч. 3.
- 29 -
Таблица 4.2.2 Экран DP MASTER SLAVE PARAMETER

SLAVE ENABLE/DISABLE Эти данные указывают, действительны ли настроенные slave-параметры. Если
(ENB/DIS) настроенные параметры действительны, после выключения и повторного
включения питания контроллера робота начинает осуществляться связь со
slave-устройством с использованием настроек slave-параметров. Если
настроенные параметры недействительны, после выключения и повторного
включения питания контроллера робота связь со slave-устройством не
осуществляется.
- ENABLE : Настройка slave-параметров действительна.
- DISABLE: Настройка slave-параметров недействительна.
STATION ADDRESS (Address) Данный параметр связан с адресом станции slave-устройства, которое
осуществляет связь с master-роботом, используя данные slave-параметры. Во
время настройки slave-параметров, где n - номер slave-устройства, значение
параметра, которое должно быть настроено n+2. Для slave-параметров для
slave-адреса 6, например, используйте настройку 4, полученную в результате
вычитания 2 из 6. Данному параметру может быть присвоено любое значение
между 3 и 34. Связь не осуществляется, если значение находится за пределами
указанного диапазона.
Comment Комментарий для данного slave-параметра.
INPUT OFFSET ADDRESS Данный параметр показывает отклонение в байтах от первоначальных
вводимых данных master-устройства (область цифрового ввода данных).
Количество байтов вводимых данных (область цифрового ввода данных)
зависит от значения, полученного в строке INPUT BYTES на экране настроек DP
MASTER SETUP (См. раздел 4.1).
OUTPUT OFFSET ADDRESS Данный параметр показывает отклонение в байтах от первоначальных
выводимых данных master-устройства (область данных цифрового вывода).
Количество байтов выводимых данных (область цифрового вывода данных)
зависит от значения, полученного в строке OUTPUT BYTES на экране настроек
DP MASTER SETUP (См. раздел 4.1).
INPUT BYTES Этот параметр показывает количество вводимых байт данных данного
slave-устройства.
OUTPUT BYTES Этот параметр показывает количество выводимых байт данного
SLAVE FLAG Данный параметр содержит флаги slave-устройства.
• ACTIVE : Active flag - флаг активности slave-устройства
• NEW PRM : NEW_Prm flag of slave - флаг slave-устройства
SLAVE TYPE Этот параметр содержит серийные данные фирмы-производителя.
- 0:DP-Slave
- 30 -
Таблица 4.2.2 (Cont’d) Экран slave-параметров DP MASTER SLAVE PARAMETER

STATION STATUS Этот параметр содержит Station_status данных параметров. Данный параметр
включает следующие разряды:
• LOCK REQ : Если LOCK_REQ=ON и UNLOCK_REQ=OFF, данное
slave-устройство заблокировано для других master-устройств.
• UNLOCK REQ : Если UNLOCK_REQ=ON и LOCK_REQ=OFF, данное
slave-устройство не заблокировано для других master-устройств.
• SYNC REQ : Если ON, данное slave-устройство принимает команду sync
control.
• FREEZE REQ : Если ON, данное slave-устройство принимает команду freeze
control.
• WD REQ : Если ON, для данного slave-устройства активирована функция
watchdog (сторожевой таймер).
WD FACT1,2 Время watchdog=10 мс * WD_FACT1 *WD_FACT2
MIN TSDR Минимальное время ожидания slave-устройства DP перед разрешением
отправки активного кадра master-устройству DP.
IDENT NUMBER Идентификационный номер данного slave-устройства.
GROUP IDENT Параметр определяет адрес группы (групп). Каждый бит представляет группу.
• GROUP с 1 до 8
- ON : адрес присвоен
- OFF : адрес не присвоен
USER PRM DATA BYTES Длина байта данных пользователя
USER PRM DATA Данные параметров пользователя
CONFIG DATA BYTES Длина байта данных конфигурации
CONFIG DATA Данные конфигурации.
DPRAM INPUT OFFSET Для настройки данного параметра используйте следующий формат.
(STATION ADDRESS - 3) * 32
DPRAM OUTPUT OFFSET Для настройки данного параметра используйте следующий формат.
(STATION ADDRESS - 3) * 32 + 1024
SLAVE USER DATA BYTES Длина байта данных slave-пользователя
SLAVE USER DATA Данные slave-пользователя
Данные master-робота необходимо настроить следующим

образом.
• SLAVE ENABLE/DISABLE(ENB/DIS)
• INPUT OFFSET ADDRESS
• OUTPUT OFFSET ADDRESS
• INPUT BYTES
• OUTPUT BYTES
Помните, что данные INPUT BYTES и OUTPUT BYTES должны

соответствовать данным конфигурации, установленным в
CONFIG DATA для данных slave-параметров.
- 31 -
Область ввода данных master-устройства
INPUT OFFSET ADDRESS
Выводимые данные
slave-устройства для
INPUT BYTES
STATION ADDRESS
Область вывода данных master-устройства
OUTPUT OFFSET ADDRESS
Вводимые данные
OUTPUT BYTES slave-устройства для
STATION ADDRESS
Рис. 4.2.2 Область вводимых и выводимых данных

ОСТОРОЖНО!
Будьте внимательны, не выходите за границы
диапазона данных master-устройства.
В противном случае, при включенном питании
будет обнаружена ошибка, и вводимые данные
slave-устройства не будут отражаться в области
вводимых данных master-устройства. Более
того, от master-робота не будет передаваться
никаких данных данному slave-устройству.
ОСТОРОЖНО!
Будьте внимательны, избегайте наложения
областей данных различных slave-устройств.
В противном случае, master-робот не сможет
правильно читать данные, полученные или
отправленные со slave-устройства.
- 32 -
Порядок действий 4-4 Отображение экрана параметров DP MASTER для

slave-устройств
5 Если экран slave-параметров DP MASTER SLAVE

PARAMETER не отображается, нажмите F3, [OTHER] и
выберите SLAVE PARAM. Если F3 [OTHER] не отображается,
нажмите F2, LIST или NEXT,> или PREV. Вы увидите
следующий экран.

- 33 -
7 Установите курсор на slave-параметр, который Вы хотите

изменить, и нажмите F2, DETAIL. Вы увидите следующий
экран. По окончании настройки slave-параметров нажмите F2,
LIST или PREV.
- 34 -
8 Для изменения Comment:
a Переместите курсор в строку Comment и нажмите

клавишу ENTER.
b Выберите способ наименования данной позиции.
c Нажмите соответствующие функциональные клавиши

для ввода данной позиции.
d По окончании нажмите ENTER.
9 Для изменения USER PRM DATA или CONFIG DATA или

SLAVE USER DATA:
a Установите курсор в соответствующую строку.
b Нажмите ENTER. Вы увидите следующий экран для

настройки данных. Следующий экран приводится в
качестве примера. Нажмите PREV на данном экране для
возврата к экрану, изображенному выше. Настройка всех
данных осуществляется с помощью десятичных знаков.
Данные настройки, представляющие собой
шестнадцатиричные числа, отображаются справа.
10 Для очистки значений, присвоенных вводам-выводам,


- 35 -
11 Для отображения следующего или предыдущего

slave-параметра:
b Нажмите F2, PREV для отображения предыдущего

slave-параметра.
b Нажмите F3, NEXT для отображения следующего

slave-параметра.

файл:

- 36 -
4.3 КОНФИГУРАЦИЯ ВВОДОВ И ВЫВОДОВ DP MASTER
4.3.1 КОНФИГУРАЦИЯ ВВОДОВ И ВЫВОДОВ DP MASTER

На экране отображаются все данные цифровых вводов и выводов
для вводов и выводов slave-устройства, осуществляющего связь с
master-роботом. На экране slave-параметров DP MASTER могут
быть также настроены следующие данные: См. раздел 4.2.2.
Таблица 4.3.1 Экран конфигурации цифровых вводов и выводов DP MASTER DIGITAL I/O CONFIG
Adr Адрес slave-станции.
IN-BYTE Этот параметр показывает количество вводимых байт данных данного
OUT-BYTE Этот параметр показывает количество выводимых байт данных данного
IN-OFS Данный параметр показывает отклонение в байтах от первоначальных
вводимых данных master-устройства (область цифрового ввода данных).
Количество байтов вводимых данных (область цифрового ввода данных)
зависит от значения, полученного в строке INPUT BYTES на экране настроек DP
MASTER SETUP (См. раздел 4.1).
OUT-OFS Данный параметр показывает отклонение в байтах от первоначальных
выводимых данных master-устройства (область данных цифрового вывода).
Количество байтов выводимых данных (область цифрового вывода данных)
зависит от значения, полученного в строке OUTPUT BYTES на экране настроек
DP MASTER SETUP (См. раздел 4.1).
Порядок действий 4-5 Отображение экрана конфигурации цифровых вводов и

выводов DP MASTER DIGITAL I/O CONFIG
2 Выберите I/O.
5 Если экран конфигурации цифровых вводов и выводов DP

MASTER DIGITAL I/O CONFIG не отображается, нажмите
F3, [OTHER], и выберите DIGITAL I/O. Если F3, [OTHER], не
отображается, нажмите NEXT,>. Вы увидите следующий
экран.
- 37 -

цифровых клавиш.



файл:

- 38 -
4.3.2 КОНФИГУРАЦИЯ АНАЛОГОВЫХ ВВОДОВ И ВЫВОДОВ DP

MASTER
• Аналоговые сигналы и сигналы дуговой сварки могут

передаваться только с master-функцией .
• Аналоговые сигналы и сигналы дуговой сварки занимают

другое пространство чем цифровые сигналы (см. рис. 4.3.2 (a),
4.3.2 (b)).
• Вы можете подключить до трех slave-устройств для обмена

аналоговыми сигналами и сигналами сварки.
• Может осуществлятся передача восьми вводимых сигналов

сварки (WI) и восьми выводимых сигналов сварки (WO).
• В стандартной конфигурации для передачи используются два

вводных (AI) и два выводных (AO) аналоговых канала.
Максимально могут быть использованы шесть AI и шесть
AO.
• Команда обнаружения залипания (WST) и сигнал

обнаружения залипания (WSK) могут передаваться как
сигналы сварки.
• Аналоговый сигнал и сигнал дуговой сварки должны быть

адресованы одному slave-устройству.
Для обмена аналоговыми сигналами и сигналами дуговой сварки

между master и slave устройствами необходимо настроить
следующие данные.
Таблица 4.3.2 (a) Экран (1) конфигурации аналоговых вводов и выводов DP MASTER ANALOG I/O CONFIG
NUMBER OF DEVICE Данный параметр указывает, сколько slave-устройств (аналоговых) участвуют в
передаче вводимых и выводимых сигналов дуговой сварки, сигнала
обнаружения залипания и аналоговых сигналов дуговой сварки или сваривания
швов (относящиеся к аналоговым вводимым и выводимым данным) через
интерфейс PROFIBUS-DP. Другими словами, данный параметр указывает на
количество сварочного оборудования, которое может быть подключено к роботу
через сеть PROFIBUS-DP. Вы можете подключить, максимум, три устройства.
После изменения данного параметра, очистите присвоенные вводам и выводам
данные и выключите и снова включите питание.
ARC WELD SIGNAL Данный параметр указывает, должны или не должны выводиться вводимые и
выводимые сигналы сварки и сигналы обнаружения залипания. Если DISABLE
(по умолчанию), сигналы дуговой сварки не передаются. Осуществляется
передача только аналоговых сигналов. Если ENABLE, сигналы дуговой сварки
передаются. После изменения данного параметра, очистите присвоенные
вводам и выводам данные и выключите и снова включите питание.
Если DISABLE, конфигурация аналоговых параметров будет следующей
(см. таблицу 4.3.2 (b)):
- 39 -
Таблица 4.3.2 (b) Конфигурация данных, если только аналоговые

вводы Enabled
Разряд 7 Разряд 6 Разряд 5 Разряд 4 Разряд 3 Разряд 2 Разряд 1 Разряд 0
AD15-1 AD14-1 AD13-1 AD12-1 AD11-1 AD10-1 AD09-1 AD08-1
AD00-1 - AD15-1 данные, вводимые через аналоговый ввод канала

1.
AD00-2 - AD15-2 данные, вводимые через аналоговый ввод канала
2.
AD08 - AD15 - старшие байты, тогда как AD00 - AD07 - младшие
байты.
Таблица 4.3.2 (с) Конфигурация данных, если только аналоговые

выводы Enabled
DA15-1 DA14-1 DA13-1 DA12-1 DA11-1 DA10-1 DA09-1 DA08-1
DA00-1 - DA15-1 данные, выводимые через аналоговый вывод

канала 1.
DA00-2 - DA15-2 данные, выводимые через аналоговый вывод
канала 2.
AD08 - AD15 формируют старшие байты, тогда как AD00 - AD07
формируют младшие байты.
Если ENABLE, конфигурация аналоговых параметров следующая:
Таблица 4.3.2 (d) Конфигурация данных вводимых сигналов дуговой

сварки и аналоговых вводов
Разряд 7 Разряд 6 Разряд 5 Разряд 4 Разряд 3 Разряд 2 Разряд Разряд 0
1
WI08 WI07 WI06 WI05 WI04 WI03 WI02 WI01
WSK
WI01 - WI08 вводимые сигналы дуговой сварки. WSK - сигнал

обнаружения залипания.
- 40 -
Таблица 4.3.2 (e) Конфигурация данных выводимых сигналов

дуговой сварки и аналоговых выводов
WO08 WO07 WO06 WO05 WO04 WO03 WO02 WO01
WST
WO01 - WO08 выводимые сигналы дуговой сварки. WST - сигнал

обнаружения залипания.
DEVICE 1 - 3 соответствуют номерам аналоговых устройств.

Параметр DEVICE 1 содержит данные для аналогового устройства
1.
2.
3.
Количество аналоговых устройств соответствует количеству

разъемов, используемых в регламентируемых портах устройства
на экранах I/O CONFIG.
Понятие аналогового ввода указывает на аналоговый ввод

master-робота, который является выводом данных из аналогового
slave-устройства к master-роботу.
Понятие аналогового вывода указывает на аналоговый вывод

master-робота, который является выводом данных из master-робота
к аналоговому slave-устройству.
- 41 -
Таблица 4.3.2 (f) Экран (2) DP MASTER ANALOG I/O CONFIG (конфигурации аналоговых вводов и выводов)
AI SLAVE ADDRESS Данный параметр содержит адрес slave-устройства для устройства аналогового
ввода.*
AO SLAVE ADDRESS Данный параметр содержит адрес slave-устройства для устройства аналогового
вывода.*
NUMBER OF AI Данный параметр содержит количество каналов аналогового ввода.**
NUMBER OF AO Данный параметр содержит количество каналов аналогового вывода.**
AI START BIT Аналоговый ввод содержит по одному информационному слову в каждом
канале. Данный параметр определяет первый действительный разряд в
информационном слове.
AO START BIT Аналоговый вывод содержит по одному информационному слову в каждом
канале. Данный параметр определяет первый действительный разряд в
информационном слове.
AI VALID/NOVALID BITS Данный параметр содержит количество разрядов достоверности и
недостоверности вводимой аналоговой информации. Разряды
недостоверности начинаются с разряда 0. Разряды достоверности следуют за
разрядами недостоверности. Если 13, 3, разряды достоверности - 13 и разряды
недостоверности - 3. Настройка выглядит следующим образом.
bit15 bit14 bit13 bit12 bit11 bit10 bit9 bit8
РАЗРЯДЫ ДОСТОВЕРНОСТИ
bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
РАЗРЯДЫ НЕДОСТОВЕРНОСТИ
РАЗРЯДЫ ДОСТОВЕРНОСТИ (Данные разряды всегда 0)
AO VALID/NOVALID BITS Данный параметр содержит количество разрядов достоверности и

недостоверности выводимой аналоговой информации. Данные параметры
представлены точно так же как и AI VALID / NOVALID BITS.
AI OFFSET ADDRESS Данный параметр содержит первый действительный вводимый аналоговый
параметр в области, относящейся к данным, полученным от slave-устройства,
адрес которого задан в AI SLAVE ADDRESS.
AO OFFSET ADDRESS Данный параметр содержит первый действительный выводимый аналоговый
параметр в области, относящейся к данным, полученным от slave-устройства,
адрес которого задан в AO SLAVE ADDRESS.
*Для аналогового устройства, имеющего функции как

аналогового ввода так и аналогового вывода, оба указанных выше
параметра должны быть настроены на одно и то же значение. Для
устройства только с аналоговым вводом установите AO SLAVE
ADDRESS на 0. Для устройства только с аналоговым выводом
установите I SLAVE ADDRESS на 0.
**Аналоговые данные представлены в виде двоичного

дополнительного кода. Оба приведенных выше параметра
являются настройками по умолчанию для двух каналов. С
помощью этих настроек Вы можете настроить до 6 каналов. При
попытке настроить более 6 каналов настроены будут только 6
каналов. После изменения данного параметра, очистите
присвоенные вводам и выводам данные и выключите и снова
включите питание.
- 42 -
ПРИМЕЧАНИЕ слово = 2 байта.
Область
Robot цифрового ввода данных
master-робота
Цифровые
данные 1 Область вывода для slave-устройства с
функцией аналогового вывода
Цифровые Цифров Область данных для аналоговых
данные 2 ые вводовRobot
master-робота
2
Цифровые
данные 3 Аналогов Аналогов
ые ые
Цифровые
Цифров
данные 4
ые
3
ОбластьRobot
аналогового ввода
данных master-робота
Аналоговые
данные
Рис. 4.3.2 (а) Поток данных аналогового ввода
Область цифрового вывода данных

Robot
master-робота
Цифровые
Область ввода для slave-устройства с функцией
данные 1
аналогового ввода
Цифровые Цифровые Область данных для аналоговых

данные 2 данные 2 выводов Robot
master-робота
Цифровые
Аналоговые Аналоговые
данные 3
данные данные
Цифровые
данные 4 Цифровые
данные 3
Область аналогового
Robot вывода
данных master-робота
Аналоговые
данные
Рис. 4.3.2 (b) Поток данных аналогового вывода
- 43 -
Область выводимых данных

slave-устройства, посылающего
robot
аналоговые данные master-роботу
АДРЕС AI С УКАЗАНИЕМ СМЕЩЕНИЯ
(КОЛИЧЕСТВО AI) * 2
Рис. 4.3.2 (с) Расположение данных аналогового ввода робота в области аналогового slave-устройства
Область вводимых данных

slave-устройства, получающего
аналоговые
robot данные от master-робота
АДРЕС AO С УКАЗАНИЕМ СМЕЩЕНИЯ
(КОЛИЧЕСТВО AO) * 2
Рис. 4.3.2 (d) Расположение данных аналогового вывода робота в области аналогового slave-устройства
ПРИМЕЧАНИЕ "n" определяется при конфигурации аналоговых

вводов и выводов на экране Analog I/O.
- 44 -
Порядок действий 4-6 Отображение экрана конфигурации аналоговых вводов

и выводов DP MASTER ANALOG I/O CONFIG
2 Выберите I/O.
5 Если экран конфигурации аналоговых вводов и выводов DP

MASTER ANALOG I/O CONFIG не отображается, нажмите
F3, [OTHER], и выберите ANALOG I/O. Если F3, [OTHER],
не отображается, нажмите NEXT,>. Вы увидите следующий
экран.
- 45 -

- 46 -



файл
b Выберите SAVE. Таким образом все данные настройки

- 47 -
5. ВЫВОД ДИАГНОСТИЧЕСКИХ ДАННЫХ SLAVE-УСТРОЙСТВА,
ОСУЩЕСТВЛЯЮЩЕГО СВЯЗЬ С MASTER-РОБОТОМ B-82644RU/01
5 ВЫВОД ДИАГНОСТИЧЕСКИХ ДАННЫХ

SLAVE-УСТРОЙСТВА, ОСУЩЕСТВЛЯЮЩЕГО
СВЯЗЬ С MASTER-РОБОТОМ
В главе приводится информация о том, как определить причину
возможной неисправности связи между master-роботом и
slave-устройством.
- 48 -
B-82644RU/01 ОСУЩЕСТВЛЯЮЩЕГО СВЯЗЬ С MASTER-РОБОТОМ
5.1 ДИАГНОСТИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ DP MASTER
Все диагностические данные, полученные от slave-устройства,

осуществляющего связь с master-роботом, после включения
питания контроллера робота отображаются на экране
диагностических данных DP MASTER DIAGNOSTIC DATA.
Последнее диагностическое сообщение всегда отображается в
верхней строке списка. Данные на этом экране представляют
собой информационные сведения о состоянии и не могут быть
изменены.
- 49 -
Таблица 5.1 Экран диагностических данных DP MASTER DIAGNOSTIC DATA

VALID Данный параметр указывает на достоверность или недостоверность
(DIAGNOSTIC DATA VALID) диагностических данных.
- TRUE: Диагностические данные достоверны.
- FALSE: Диагностические данные недостоверны.
Address Адрес slave-станции, с которой выводятся диагностические данные.
(SLAVE STATION ADDRESS)
Station Status 1 Первое диагностическое сообщение. Ниже приводится подробное описание
данного параметра.
• Master Lock
Slave-устройство было параметризировано другим master-устройством
• Prm Fault
Полученные данные параметров от master-робота отличаются от параметров,
установленных DP-slave-устройством.
• Invalid Slave Response
Полученные данные от slave-устройства недостоверны.
• Not Supported
Запрашивается функция, не поддерживаемая данным slave-устройством.
• Ext Diag
Диагностическая надпись находится в диагностическом поле slave-устройства
(Ext_diag_Data).
• Cfg Fault
Полученные данные конфигурации от master-робота отличаются от
параметров, установленных DP-slave-устройством.
• Station Not Ready
DP-slave-устройство не готово к передаче данных.
• Station Non Existent
Контакт с DP-slave-устройством не установлен.
Station Status 2 Второе диагностическое сообщение. Ниже приводится подробное описание
• Deactivated
DP-slave-устройство дезактивировано.
• Sync Mode
DP-slave-устройство получило команду Sync control.
• Freeze Mode
DP-slave-устройство получило команду Freeze control.
• WD on
Активирована функция watchdog control (функция сторожевого таймера)
DP-slave-устройства.
• Stat Diag
DP-slave-устройство не может поддерживать достоверные данные
пользователя.
• Prm Req
Проведите повторную параметризацию и конфигурацию DP-slave-устройства.
Station Status 3 Третье диагностическое сообщение. Ниже приводится подробное описание
• Ext Diag Overflow
В наличие имеются диагностические сообщения, не указанные в
Ext_Diag_Data.
Master Address Введен адрес DP master-устройства, который задал параметры данному
slave-устройству.
Ident Number Данному slave-устройству присвоен идентификационный номер производителя.
- 50 -
Таблица 5.1 (Cont’d) Экран диагностических данных DP MASTER DIAGNOSTIC DATA

Ext Diag Data BYTES Длина байта Ext_Diag_Data.
Ext Diag Data 1 - 26 В данном поле DP-slave-устройство может вводить собственные
диагностические данные.
ПРИМЕЧАНИЕЗа более подробной информацией обратитесь к

PROFIBUS STANDARD DIN 19245 ч. 1 и Draft Standard DIN
19245 ч. 3.
Порядок действий 5-1 Отображение диагностических данных DP MASTER

DIAGNOSTIC DATA
2 Выберите STATUS.
4 Выберите PROFIBUS. На экране появятся диагностические

данные DP Master. Следующий экран приводится в качестве
примера.
ПРИМЕЧАНИЕ Последнее полученное от slave-устройства

диагностическое сообщение отображается под номером 1.
5 Для отображения подробной информации диагностических

данных нажмите F2, DETAIL. На экране подробных
диагностических данных отображается информация в
отношении выбранного Вами диагностического сообщения.
Для выхода из экрана подробных диагностических данных
нажмите F2, LIST или PREV.
- 51 -
- 52 -
6 Для отображения последующих или предыдущих

диагностических данных:
a Нажмите F4, NEW для отображения на экране новых

диагностических сообщений.
b Нажмите F5, OLD для отображения на экране

предыдущих диагностических сообщений.
- 53 -
6. СВЯЗЬ С DP MASTER (КЛАСС 2) B-82644RU/01
6 СВЯЗЬ С DP MASTER (КЛАСС 2)

В главе приводится описание связи с master-устройством
DP (класс 2)
Функция робота DP Master поддерживает полную
функциональность связи типа Master-Master в Draft Standard
Поддерживаемый сервис
Функцией DP Master робота поддерживается следующий сервис:
• Get_Master_Diag
• Upload
• Download
• Start_Seq
• End_Seq
• Act_para_brct
• Act_Param
- 54 -
B-82644RU/01 7. КОДЫ ОШИБОК И УСТРАНЕНИЕ ОШИБОК
7 КОДЫ ОШИБОК И УСТРАНЕНИЕ

ОШИБОК
Коды ошибок PROF (ID = 92)
PROF-000 STOP.G System error (n)

Причина: Системная ошибка
Устранение: Обратитесь в сервисную службу. Сообщите цифровое значение,
указанное в скобках. Данный параметр требуется для устранения
проблемы.
PROF-001 WARN PROFIBUS PCB not installed

Причина: Печатная плата PROFIBUS не установлена в опциональный
разъем на задней плате контроллера робота.
Устранение: Установите печатную плату PROFIBUS в опциональный разъем на
задней плате контроллера робота.
PROF-002 STOP.G PROFIBUS PCB abnormal (n)

Причина: Если (n) 1 или 3, возникла системная ошибка в
аппаратно-программном обеспечении для DP slave-устройства на
печатной плате Profibus.
Устранение: Обратитесь в сервисную службу. Сообщите цифровое значение,
указанное в скобках. Данный параметр требуется для устранения
проблемы.
PROF-003 STOP.G Slave Config data error

Причина: Данные конфигурации, ожидаемые роботом/DP
Slave-устройством, не соответствуют данным конфигурации для
робота/DP Slave-устройства, установленными DP
Master-устройством. Если данное сообщение активно, горит
светодиод BUS FAULT на стороне slave-устройства шины
Profibus.
Устранение: Измените настройку данных slave-робота (см. раздел 4.1.2) для
приведения в соответствие две указанные выше конфигурации или
измените данные конфигурации робота/DP Slave-устройства,
настроенные DP Master-устройством. После ввода правильных
данных светодиод BUS FAULT погаснет, и загорится светодиод
RUN.
- 55 -
7. КОДЫ ОШИБОК И УСТРАНЕНИЕ ОШИБОК B-82644RU/01
PROF-004 STOP.G Slave Param data error

Причина: Данные параметров, ожидаемые роботом/DP Slave-устройством,
не соответствуют данным параметров для робота/DP
Slave-устройства, установленным DP Master-устройством. Если
данное сообщение активно, горит светодиод BUS FAULT на
стороне slave-устройства шины Profibus.
Устранение: Измените данные параметров (см. раздел 4.1.2) для робота DP
Slave на DP Master. После ввода правильных данных светодиод
BUS FAULT погаснет, и загорится светодиод RUN.
PROF-005 STOP.G Master Slave Param error (n)

Причина: Неверная настройка (n) slave-параметров робота для связи с DP
MASTER. Причина данной ошибки объясняется с помощью
следующих условных выражений. Для объяснения причины
используются следующие сокращения для настройки
идентификатора данных.
NUMBER_IN INPUT BYTES на экране slave-параметров DP MASTER

SLAVE PARAMETER
NUMBER_OUT OUTPUT BYTES на экране slave-параметров DP
MASTER SLAVE PARAMETER
IN_OFFSET INPUT OFFSET ADDRESS на экране slave-параметров
DP MASTER SLAVE PARAMETER
OUT_OFFSET OUTPUT OFFSET ADDRESS на экране
slave-параметров DP MASTER SLAVE PARAMETER
Для объяснения причины используется следующая терминология:
DI byte number INPUT BYTES на экране DP MASTER SETUP

DO byte number OUTPUT BYTES на экране DP MASTER SETUP
Общее количество байт выводимых аналоговых данных и

выводимых сигналов сварки рассчитывается следующим образом:
В условном выражении, количество байт аналоговых выводов

означает следующее:
Если ARC WELD SIGNAL на экране DP MASTER ANALOG I/O
CONFIG установлен на DISABLE, количество байт аналоговых
выводов - NUMBER OF AO на экране DP MASTER ANALOG I/O
CONFIG * 2.
Если ARC WELD SIGNAL установлен на ENABLE, количество
байт аналоговых выводов - NUMBER OF AO * 2 + 2
AO_OFFSET AO OFFSET ADDRESS на экране DP MASTER

ANALOG I/O CONFIG. Данные NUMBER OF AO и AO
OFFSET ADDRESS должны содержать одинаковый
номер устройства (DEVICE number) в AO SLAVE
ADDRESS, в котором содержится номер адреса (n).
- 56 -
Общее количество байт вводимых аналоговых данных и вводимых

сигналов сварки рассчитывается следующим образом:
В условном выражении, количество байт аналоговых вводов

означает следующее:
Если ARC WELD SIGNAL на экране DP MASTER ANALOG I/O
CONFIG - DISABLE,
количество байтов аналоговых выводов - NUMBER OF AI на
экране DP MASTER ANALOG I/O CONFIG * 2.
Если ARC WELD SIGNAL установлен на ENABLE, количество
байт аналоговых вводов - NUMBER OF AI * 2 + 2
AI_OFFSET ADDRESS на экране DP MASTER ANALOG I/O

CONFIG.
В данных NUMBER OF AI и AI OFFSET ADDRESS
должен использоваться один и тот же номер
устройства (DEVICE number) в AI SLAVE ADDRESS, в
котором содержится номер адреса (n).
Данное сообщение об ошибке возникает в случае наличия одного

из следующих условий:
a) DI byte number < NUMBER_IN + IN_OFFSET

b) DO byte number < NUMBER_OUT + OUT_OFFSET
c) NUMBER_IN < AI_OFFSET + AI byte number
d) DI byte number < NUMBER_IN - AI byte number +
IN_OFFSET
e) NUMBER_OUT < AO_OFFSET + AO byte number
f) DO byte number < NUMBER_OUT - AO byte number +
OUT_OFFSET
Устранение: Измените данные настройки DP MASTER таким образом, чтобы

они не соответствовали приведенным выше условиям.
PROF-006 STOP.G Another Master Lock (n)

Причина: В случае если робот является DP Master-устройством, робот
проверяет состояние своих DP Slave-устройств; DP
Slave-устройству с адресом (n) уже заданы параметры другим DP
Master-устройством. "n" в (n) означает адрес slave-устройства. За
подробной информацией обратитесь к Diag.Master_lock of
Station_status_1 в разделе 8.3.1 Draft Standard PROFIBUS-DP DIN
19245 ч. 3.
Устранение: Измените настройку таким образом, чтобы DP Slave-устройству с
адресом (n), подключенному к роботу DP Master, не были заданы
параметры другим DP Slave-устройством.
- 57 -
PROF-007 STOP.G Parameter Fault (n)

проверяет состояние своих DP Slave-устройств, часть
slave-параметров, установленных на экране DP MASTER SLAVE
PARAMETER, связанных с DP Slave-устройством с адресом (n),
неверная. За подробной информацией обратитесь к Diag.Prm_Fault
of Station_status_1 в разделе 8.3.1 Draft Standard PROFIBUS-DP
DIN 19245 ч. 3.
Устранение: Измените часть параметров в настройках параметров
slave-устройства. Обратитесь к руководству DP Slave-устройства
или к фирме-производителю.
PROF-008 STOP.G Invalid Slave Response (n)

проверяет состояние своих DP Slave-устройств, получен неверный
ответ от DP Slave-устройства с адресом (n). За подробной
информацией обратитесь к Diag.Invalid_Slave_Response of
19245 ч. 3.
Устранение: Подтвердите статус соответствия DP Slave-устройства.
Обратитесь к руководству DP Slave-устройства или к
фирме-производителю.
PROF-010 STOP.G Config Fault (n)

проверяет состояние своих DP Slave-устройств, часть
конфигурации slave-параметров, установленных на экране DP
MASTER SLAVE PARAMETER, связанных с DP
Slave-устройством с адресом (n), неверная. За подробной
информацией обратитесь к Diag.Cfg_Fault of Station_status_1 в
разделе 8.3.1 Draft Standard PROFIBUS-DP DIN 19245 ч. 3.
Устранение: Измените часть конфигурации в настройках параметров
slave-устройства. Обратитесь к руководству DP Slave-устройства
или к фирме-производителю.
PROF-011 STOP.G Slave not ready (n)

Slave-устройство с адресом (n) не готово к передаче данных. За
подробной информацией обратитесь к Diag.Station_Not_Ready of
19245 ч. 3.
Устранение: Настройте соответствующее DP Slave-устройство таким образом,
чтобы устройство было готово к передаче данных перед
получением запроса на передачу данных от DP Master к DP Slave.
- 58 -
PROF-012 STOP.G Slave not existent (n)

Slave-устройство с адресом (n) не подключено к сети, или не
включено питание DP Slave-устройства. За подробной
информацией о Diag.Station_Non_Existent of Station_status_1
обратитесь к разделу 8.3.1 Draft Standard PROFIBUS-DP DIN
19245 ч. 3.
Устранение: Подключите соответствующее DP Slave-устройство к сети или
включите питание.
PROF-013 STOP.G CMI error (code = n)

Причина: Несоответствие между программным обеспечением контроллера
робота и программным обеспечением DP Master на плате
PROFIBUS. Подробная информация с указанием кода ошибки
приводится ниже:
Код № Описание
7 Невосстановимая ошибка программного обеспечения платы PROFIBUS DP Master .
8 Начальные данные интерфейса общей памяти недостоверны.
10 Нет ответа от программного обеспечения DP Master на плате PROFIBUS.
1. Плата PROFIBUS неисправна.
11 Модель контроллера и программное обеспечение DP Master несовместимы.
12 Неверный уровень при вызове программным обеспечением контроллера робота
сервисного запроса программному обеспечению DP Master на плате PROFIBUS.
13 Неверный сервисный идентификатор при вызове программным обеспечением контроллера
робота сервисного запроса программному обеспечению DP Master на плате PROFIBUS.
14 Неверный базовый сервисный компонент при вызове программным обеспечением
контроллера робота сервисного запроса программному обеспечению DP Master на плате
PROFIBUS.
15 Отсутствие блока данных памяти в интерфейсе общей памяти на плате PROFIBUS.
16 Недостоверная ссылка связи.
19 Недостоверная команда вызова для интерфейса общей памяти.
20 Ошибка интерфейса общей памяти.
21 Нет свободного места для памяти на плате PROFIBUS.
22 Сервисный запрос был отправлен перед получением ответа на предыдущий сервисный
запрос.
23 Программный процесс DP Master на плате PROFIBUS вышел за границы установленного
предела.
24 Программным обеспечением контроллера робота был отправлен неподдерживаемый
сервисный запрос программному обеспечению DP Master на шине PROFIBUS.
25 Отправленный программным обеспечением контроллера робота сервисный запрос не был
выполнен программным обеспечением DP Master на шине PROFIBUS.
Устранение: Обратитесь в сервисную службу за исключением следующих 2

ошибок. Сообщите цифровое значение, указанное в скобках.
Данный параметр требуется для устранения проблемы.
10 Замените плату PROFIBUS.
23 Выключите и включите контроллер робота. Запишите ошибку и обратитесь в сервисную
службу в случае частотного появления ошибки.
- 59 -
PROF-014 STOP.G DP error (code = n)

Причина: Ошибка вызова функции DDLM на плате PROFIBUS
программного обеспечения DP Master. Код ошибки означает
следующее значение состояния. За подробной информацией
обратитесь к разделу 8.2 Описание формата вызова функции
DDLM в руководстве "Draft Standard PROFIBUS-DP DIN
19245 ч. 3".
Код № Значение Описание

состояния
1 UE Ошибка интерфейса удаленного DDLM/FDL
2 RR Недостаточны или недоступны ресурсы удаленного модуля FDL.
3 RS Не активен сервис или удаленный адрес на удаленном LSAP или
удаленный LSAP.
- удаленная станция не является станцией DP
- удаленная станция не готова для данных функций
- удаленная станция ассоциирована с другим реквестором
- опциональный сервис не доступен
4 RA Заблокирован доступ удаленного SAP
17 NA Негативное квитирование, отсутствие реакции с удаленной станции
18 DS Локальный модуль FDL/PHY не доступен
19 NO В данном состоянии сервис не возможен
20 LR Локальный ресурс не доступен
21 IV В запросе недостоверные параметры
22 TO Истекло время функции
193 FE Ошибка формата в данных запроса
194 NI Функция не выполнена
195 AD Доступ не разрешен
196 EA Слишком большая область загрузки данных
197 LE Слишком большая длина блока данных
198 RE Ошибка формата в данных запроса
199 IP Недостоверные параметры
200 SC Конфликт последовательности
201 SE Ошибка последовательности
202 NE Несуществующая область
203 DI Неполные данные
204 NC Несовместимая настройка master-параметров
Устранение: Обратитесь к разделу 8.2 Описание формата вызова функции

DDLM в руководстве "Draft Standard PROFIBUS-DP DIN
19245 ч. 3".
ПРИМЕЧАНИЕ Ниже указаны причина и способ устранения

ошибки PROF-014 DP (код = 199).
- 60 -
Причина: Общее количество вводимых и / или выводимых байт для

интерфейса Profibus Master и Slave слишком большое.
Устранение: Правильно настройте максимальное количество цифровых портов

(Maximum Digital Port Number) на экране
SETUP/PROFIBUS/MASTER.
Настройте системные переменные на допустимые значения:
$PRIMAVAR.$MAX_OUT_LEN = 32 => 128

$PRIMAVAR.$MAX_IN_OUT_LEN = 32 => 128
PROF-015 STOP.G DP sub error (code = n)

Причина: Ошибка вызова функции DDLM в программном обеспечении DP
Master на плате PROFIBUS. Данное сообщение о неисправности
дополняет ошибку "PROF-014 DP". Подробная информация с
указанием кода ошибки приводится ниже:
1 Ошибка выравнивания данных.
2 Подключено слишком много DP Slave-устройств.
3 Неверный адрес slave-устройства.
4 Указанный адрес назначения не поддерживается.
5 Слишком короткие диагностические данные.
6 Недостоверный параметр длины данных в настройках slave-параметров.
7 Недостоверная конфигурация длины данных в настройках slave-параметров.
8 Недостоверная длина диагностических данных.
9 Недостоверная длина параметра шины.
10 Недостоверная длина slave-параметра.
11 Недостоверная длина вводимых и выводимых данных.
12 Недостаточно памяти программного обеспечения для DP Master на плате PROFIBUS.
13 Неправильный режим работы программного обеспечения DP Master на плате PROFIBUS.
14 DP Slave отказывает в доступе.
15 Неверный код области сервисного запроса контроллера робота программному
обеспечению DP Master на плате PROFIBUS.
16 Не поддерживается сервисный запрос контроллера робота программному обеспечению DP
Master на плате PROFIBUS.
17 Часть параметров в настройках slave-параметров программного обеспечения DP Master на
плате PROFIBUS недостоверна.
18 Недостоверная секция данных конфигурации в настройках slave-параметров программного
обеспечения DP Master на плате PROFIBUS.
19 Недостоверная таблица присваивания адресов в настройках slave-параметров
программного обеспечения DP Master на плате PROFIBUS.
20 Недостоверная секция данных slave-пользователя в настройках slave-параметров
21 Недостоверная настройка slave-параметров программного обеспечения DP Master на плате
PROFIBUS.
22 Отказ доступа в указанную область.
23 Недостоверное значение скорости передачи в бодах в настройках параметров шины
24 Недостоверное значение флага ВР в настройках параметров шины программного
обеспечения DP Master на плате PROFIBUS.
- 61 -
25 Недостоверное состояние FDL при отправке сервисного запроса программному
обеспечению DP Master не плате PROFIBUS.
26 Указанная активация недостоверна при отправке сервисного запроса программному
27 Неверный адрес master-станции в настройках параметров шины.
28 Ошибка инициализации DPRAM в программном обеспечении DP Master на плате
PROFIBUS.
29 Указанная длина данных недостоверна при отправке сервисного запроса программному
31 Указанный идентификатор недостоверен при отправке сервисного запроса программному
Устранение: Обратитесь в сервисную службу за исключением следующих 12

ошибок. Сообщите цифровое значение, указанное в скобках.
Данный параметр требуется для устранения проблемы.
2 Номера DP slave-устройств должны равняться или быть меньше 32.
3 Установите правильный адрес slave-устройства.
13 Создайте правильный сервисный запрос в правильном операционном режиме. После
загрузки slave-параметров в контроллер робота операционный режим можно установить на
CLEAR или OPERATE. Если slave-параметры не загружены в контроллер робота,
операционный режим - STOP. Учитывайте приведенное выше описание при отправке
сервисных запросов DP Master-устройством класса 2.
14 Подтвердите статус DP Slave-устройства.
17 Секция параметров в настройках slave-параметров загружена из DP Master-устройства
класса 2 или класса 1.
1 Если загрузка параметров осуществляется с DP Master-устройства класса 2,
подтвердите правильность секции параметров.
2 Подтвердите правильность следующих значений на экране DP MASTER SLAVE
PARAMETER:
STATION STATUS
• LOCK REQ
• UNLOCK REQ
• SYNC REQ
• FREEZE REQ
• WD REQ
WD FACT1
WD FACT2
MIN TSDR
IDENT NUMBER
GROUP IDENT
• GROUP 1
• GROUP 2
• GROUP 3
• GROUP 4
• GROUP 5
• GROUP 6
• GROUP 7
• GROUP 8
USER PRM DATA BYTES
USER PRM DATA
- 62 -
18 Секция данных конфигурации в настройках slave-параметров загружена из
DP Master-устройства класса 2 или DP Master-робота класса 1.
подтвердите правильность секции данных конфигурации.
PARAMETER:
CONFIG DATA BYTES
CONFIG DATA
19 Таблица присваивания адресов в настройках slave-параметров загружена из
DP Master-устройства класса 2 или DP Master-робота класса 1.
подтвердите правильность таблицы присваивания адресов.
PARAMETER:
INPUT BYTES
OUTPUT BYTES
DPRAM INPUT OFFSET
DPRAM OUTPUT OFFSET
20 Секция данных slave-пользователя в настройках slave-параметров загружена из
Master-устройства класса 2 или DP Master-устройства класса 1.
1 Если загрузка секции данных slave-пользователя осуществляется с DP
Master-устройства класса 2, подтвердите правильность секции данных конфигурации.
PARAMETER:
SLAVE USER DATA BYTES
SLAVE USER DATA
21 Настройки slave-параметров загружены с DP Master-устройства класса 2 или DP
Master-устройства класса 1.
подтвердите правильность slave-параметров.
PARAMETER:
SLAVE FLAG
• ACTIVE
• NEW PRM
SLAVE TYPE
23 Значение скорости передачи в бодах в настройках параметров шины загружено с DP
подтвердите правильность значения скорости передачи в бодах в настройках
параметров шины.
2 Подтвердите правильность значения скорости передачи в бодах Baudrate на экране DP
MASTER BUS PARAMETER.
24 Значение флага ВР в настройках параметров шины загружено с DP Master-устройства
класса 2 или DP Master-устройства класса 1.
подтвердите правильность значения флага ВР в настройках параметров шины.
2 Подтвердите правильность значения флага ВР (BP Flag) на экране DP MASTER BUS
PARAMETER.
27 Адрес master-станции данного робота в настройках параметров шины загружено с DP
подтвердите правильность адреса master-станции в настройках параметров шины.
2 Подтвердите правильность значения FDL Add на экране DP MASTER BUS PARAMETER.
- 63 -
ПРИМЕЧАНИЕ Ниже указаны причина и способ устранения

ошибки PROF-015 DP (код = 19).
Причина: Общее количество вводимых и / или выводимых байт для

интерфейса Profibus Master и Slave слишком большое.
Устранение: Правильно настройте максимальное значение цифрового порта

(Maximum Digital Port Number) на экране
SETUP/PROFIBUS/MASTER.
Настройте системные переменные на допустимые значения:
$PRIMAVAR.$MAX_OUT_LEN = 32 => 128

$PRIMAVAR.$MAX_IN_OUT_LEN = 32 => 128
PROF-016 STOP.G Slave communication stop

Причина: 1. Возникли ошибки в программном обеспечении DP
Slave-устройства на шине PROFIBUS.
2. Устаревшая версия программного обеспечения DP
Slave-устройства на шине PROFIBUS.
Устранение: 1. Запишите ошибку и обратитесь в сервисную службу.
2. Замените программное обеспечение DP Slave-устройства на
плате PROFIBUS.
PROF-017 STOP.G Slave disconnected

Причина: 1. Не подключен кабель DP Slave-устройства на плате
PROFIBUS контроллера робота.
2. Не подключен кабель связи к DP Master-устройству.
3. Данные конфигурации, ожидаемые роботом/DP
Slave-устройством, не соответствуют данным конфигурации
для робота/DP Slave-устройства, установленными DP
Master-устройством.
4. Данные параметров, ожидаемые роботом/DP
Slave-устройством, не соответствуют данным параметров для
робота/DP Slave-устройства, установленными DP
Master-устройством.
Устранение: 1. Подключите кабель или замените оборванный провод.
2. Убедитесь, что DP Master-станция функционирует и может
осуществлять связь с DP Slave-устройством.
3. Измените настройки Slave-робота, чтобы они
соответствовали данным конфигурации или измените данные
конфигурации для робота или DP Slave-устройства на DP
Master-устройстве.
4. Измените данные параметров для робота или DP
Slave-устройства на DP Master-устройстве.
Проверьте, что робот PROFIBUS Slave не выдает ни ошибку

"PROF-003 STOP.G Slave Config data error", ни "PROF-004 STOP.G
Slave Param data error".
- 64 -
PROF-018 STOP.G Exist specific diag (n)

Причина: В случае, если робот является DP Master-устройством, робот
проверяет статус своих DP Slave-устройств, сообщение о статусе
находится в области диагностических данных slave-устройства в
разделе полученных диагностических сообщений. Данные
диагностические данные отправлены DP Slave-устройством с
адресом (n). За подробной информацией обратитесь к
Diag.Ext_Diag of Station_status_1 в разделе 8.3.1 Draft Standard
Устранение: Обратитесь к руководству DP Slave-устройства или к
фирме-производителю для расшифровки диагностических
данных.
- 65 -
ПРИЛОЖЕНИЕ
B-82644RU/01 A. Файл GSD для R-30iA PROFIBUS-DP Slave
A ФАЙЛ GSD ДЛЯ R-30iA PROFIBUS-DP

SLAVE
;======================================================
; DP-Slave : FANUC Robot
; Date : 03.19.2002
;======================================================
;
#Profibus_DP
Vendor_Name = "FANUC"
Model_Name = "FANUC ROBOT-2"
Revision = "1.0"
Ident_Number = 0x0A2D
Protocol_Ident = 0
Station_Type = 0
FMS_supp = 0
Hardware_Release = "Release 1.0"
Software_Release = "Release 3.0"
9.6_supp = 1
19.2_supp = 1
93.75_supp = 1
187.5_supp = 1
500_supp = 1
1.5M_supp = 1
3M_supp = 1
6M_supp = 1
12M_supp = 1
MaxTsdr_9.6 = 60
MaxTsdr_19.2 = 60
MaxTsdr_93.75 = 60
MaxTsdr_187.5 = 60
MaxTsdr_500 = 100
MaxTsdr_1.5M = 150
MaxTsdr_3M = 250
MaxTsdr_6M = 450
MaxTsdr_12M = 800
Redundancy = 0
Repeater_Ctrl_Sig = 2
24V_Pins = 0
;
; Slave specific parameters
;
Freeze_Mode_supp = 0
Sync_Mode_supp = 0
Auto_Baud_supp = 1
Set_Slave_Add_supp = 0
User_Prm_Data_Len = 0
Min_Slave_Intervall = 1
Modular_Station = 1
- 69 -
A. Файл GSD для R-30iA PROFIBUS-DP Slave B-82644RU/01
Max_Module = 1
Max_Input_Len = 32
Max_Output_Len = 32
Max_Data_Len = 64
;
Module = "8 Byte Out, 10 Byte In" 0xC0,0x07,0x09
EndModule
Module = "32 Byte Out, 32 Byte In" 0xC0,0x1F,0x1F
EndModule
Module = "28 Byte Out, 28 Byte In" 0xC0,0x1B,0x1B
EndModule
EndModule
EndModule
Module = "16 Byte Out, 16 Byte In" 0xC0,0x0F,0x0F
EndModule
Module = "12 Byte Out, 12 Byte In" 0xC0,0x0B,0x0B
EndModule
Module = " 8 Byte Out, 8 Byte In" 0xC0,0x07,0x07
EndModule
EndModule
EndModule
Module = "32 Byte Out, 1 Byte In" 0xC0,0x1F,0x00
EndModule
Module = " 1 Byte Out, 32 Byte In" 0xC0,0x00,0x1F
EndModule
;
- 70 -
B-82644RU/01 B. Файл GSD для R-30iA PROFIBUS-DP MASTER
B ФАЙЛ GSD ДЛЯ R-30iA PROFIBUS-DP MASTER
;======================================================
;
; DP-Master(class1) : FANUC Robot
; Date : 03.19.2002
;
;======================================================
;
#Profibus_DP
Vendor_Name = "FANUC"
Model_Name = "FANUC ROBOT"
Revision = "1.0"
Ident_Number = 0x00A2
Protocol_Ident = 0
Station_Type = 1
FMS_supp = 0
Hardware_Release = "Release 1.0"
Software_Release = "Release 3.0"
9.6_supp = 1
19.2_supp = 1
93.75_supp = 1
187.5_supp = 1
500_supp = 1
1.5M_supp = 1
3M_supp = 1
6M_supp = 1
12M_supp = 1
MaxTsdr_9.6 = 60
MaxTsdr_19.2 = 60
MaxTsdr_93.75 = 60
MaxTsdr_187.5 = 60
MaxTsdr_500 = 100
MaxTsdr_1.5M = 150
MaxTsdr_3M = 250
MaxTsdr_6M = 450
MaxTsdr_12M = 800
Redundancy = 0
Repeater_Ctrl_Sig = 2
24V_Pins = 0
;
; Master specific parameters
;
Download_supp = 1
Upload_supp = 1
Act_Para_Brct_supp = 1
Act_Param_supp = 1
Max_MPS_Length = 65532
Max_Lsdu_MS = 244
Max_Lsdu_MM = 244
- 71 -
B. Файл GSD для R-30iA PROFIBUS-DP MASTER B-82644RU/01
Min_Poll_Timeout = 100
;
Trdy_9.6 = 11
Trdy_19.2 = 11
Trdy_93.75 = 11
Trdy_187.5 = 11
Trdy_500 = 11
Trdy_1.5M = 11
Trdy_3M = 11
Trdy_6M = 11
Trdy_12M = 11
;
Tqui_9.6 = 0
Tqui_19.2 = 0
Tqui_93.75 = 0
Tqui_187.5 = 0
Tqui_500 = 0
Tqui_1.5M = 0
Tqui_3M = 3
Tqui_6M = 6
Tqui_12M = 9
;
Tset_9.6 = 1
Tset_19.2 = 1
Tset_93.75 = 1
Tset_187.5 = 1
Tset_500 = 1
Tset_1.5M = 1
Tset_3M = 4
Tset_6M = 8
Tset_12M = 16
;
LAS_Len = 32
;
Tsdi_9.6 = 70
Tsdi_19.2 = 70
Tsdi_93.75 = 70
Tsdi_187.5 = 70
Tsdi_500 = 150
Tsdi_1.5M = 200
Tsdi_3M = 250
Tsdi_6M = 450
Tsdi_12M = 800
;
Max_Slaves_supp = 32
;
- 72 -
B-82644RU/01 C. КАРТА МЕНЮ ИНТЕРФЕЙСНОЙ ФУНКЦИИ PROFIBUS-DP
C КАРТА МЕНЮ ИНТЕРФЕЙСНОЙ ФУНКЦИИ

PROFIBUS-DP
Интерфейсная функция PROFIBUS-DP робота отображается на
следующих экранах.
- 73 -
C. КАРТА МЕНЮ ИНТЕРФЕЙСНОЙ ФУНКЦИИ PROFIBUS-DP B-82644RU/01
Screen Menu* Screen Change Menu** Screen (Экран)

(Экранное меню) (Меню смены экрана)
UTILITIES (Утилиты)
MANUAL FCTNS
(Ручные функции)
TEST CYCLE
(Пробный цикл)
ALARM
(Сигнал ошибки) DP MASTER
DIGITAL I/O CONFIG
(Конфигурация цифровых
I/O (Вводы-выводы) PROFIBUS вводов-выводов)
DP MASTER См. раздел 4.3.
ANALOG I/O CONFIG
(Конфигурация аналоговых
вводов-выводов)
DP SLAVE SETUP
SETUP (Настройка) PROFIBUS (Настройка DP SLAVE)
См. раздел 4.1.
DP MASTER SETUP
FILE (Файл) (Настройка DP MASTER)
DP MASTER
USER BUS PARAMETER
(Пользователь) (Параметры шины)
См. раздел 4.2.
DP MASTER
SLAVE PARAMETER
(SLAVE-параметры)
SELECT (Выбрать)
EDIT (Изменить)
DATA (Данные)
DP MASTER
STATUS (Статус) PROFIBUS DIAGNOSTIC DATA См. главу 5.
(Диагностические данные)
POSITION (Позиция)
SYSTEM (Система)
Рис. C Экраны интерфейсной функции PROFIBUS-DP
*Для отображения экранного меню нажмите клавишу MENUS на пульте обучения. Затем,
выберите нужную строку с помощью клавиш со стрелками и нажмите ENTER.
**Для перехода к меню смены экрана (screen change menu) нажмите F1, [TYPE].
- 74 -
B-82644RU/01 АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
НАСТРОЙКА MASTER-ФУНКЦИИ ...............................24
S
НАСТРОЙКА SLAVE-ФУНКЦИИ ..................................20
SLAVE-ПАРАМЕТРЫ ДЛЯ СВЯЗИ С DP MASTER..... 29
НАСТРОЙКИ DP SLAVE И MASTER ............................18
В
О
ВВЕДЕНИЕ .......................................................................... 1
ОБЗОР СИСТЕМЫ ..............................................................3
ВЫВОД ДИАГНОСТИЧЕСКИХ ДАННЫХ
ОБЗОР СПЕЦИФИКАЦИИ ................................................5
SLAVE-УСТРОЙСТВА, ОСУЩЕСТВЛЯЮЩЕГО
ОБЗОР ФУНКЦИЙ ..............................................................4
СВЯЗЬ С MASTER-РОБОТОМ ........................................ 48
ОСНОВНЫЕ НАСТРОЙКИ ПРОЦЕССА СВЯЗИ..........17
Д
П
ДИАГНОСТИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ DP MASTER ............ 49
ПАРАМЕТРЫ DP MASTER .............................................26
З ПАРАМЕТРЫ ШИНЫ DP MASTER ...............................26
ЗАКАЗНОЙ НОМЕР ........................................................... 8 ПЛАТА PROFIBUS-DP .......................................................9
ПОТОК ДАННЫХ СВЯЗИ .................................................7

К
КАРТА МЕНЮ ИНТЕРФЕЙСНОЙ ФУНКЦИИ Р
PROFIBUS-DP ................................................................... 73 РАЗЪЕМЫ ПЛАТЫ PROFIBUS-DP.................................10
КОДЫ ОШИБОК И УСТРАНЕНИЕ ОШИБОК ............. 55

С
КОЛИЧЕСТВО ВВОДИМЫХ И ВЫВОДИМЫХ
СВЕТОДИОДЫ MASTER-ФУНКЦИИ ...........................11
БАЙТОВ MASTER И SLAVE-УСТРОЙСТВ.................. 18
СВЕТОДИОДЫ SLAVE-ФУНКЦИИ ...............................12
КОНСТРУКТИВНЫЕ ОСОБЕННОСТИ ........................... 6
СВЯЗЬ С DP MASTER (КЛАСС 2) ..................................54
КОНФИГУРАЦИЯ АНАЛОГОВЫХ ВВОДОВ И
ВЫВОДОВ DP MASTER .................................................. 39 У

КОНФИГУРАЦИЯ ВВОДОВ И ВЫВОДОВ УСТАНОВКА ПЛАТЫ PROFIBUS-DP ...........................13
DP MASTER....................................................................... 37
Ф
Н ФАЙЛ GSD ДЛЯ R-30iA PROFIBUS-DP MASTER ........71
НАИМЕНОВАНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ ПЛАТЫ ФАЙЛ GSD ДЛЯ R-30iA PROFIBUS-DP SLAVE ...........69
PROFIBUS-DP ................................................................... 10
i-1
Ревизионный журнал
Робот FANUC серии R-30iA КОНТРОЛЛЕР PROFIBUS-DP (12M) РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА (B-82644RU)
01 Март,
2007
Издание Дата Содержание Издание Дата Содержание

B-82644RU - 01 Profibus

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

B-82644RU - 01 Profibus

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Серия роботов FANUC

С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.1 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

Ниже перечислены общие правила техники безопасности.

(1) Направьте операторов робототехнической системы на

Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных курсов.

(2) Даже в неподвижном состоянии робот может находиться в

Контроллер предусматривает получение сигнала блокировки. После

(4) Обеспечьте соответствующее заземление периферийных

Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет

(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств

Концевой выключатель, который

Щит управления Примечание) Клеммы FENCE1 (ЗАГРАЖДЕНИЕ 1) и FENCE2

1.1.1 Безопасность оператора

(1) Если робот не используется, отключите питание

Рис.1.1.1 (a) Схема подключения выносной аварийной кнопки

Примечание) Подключите между EES1 и EES11 и между EES2

Рис.1.1.1 (b) Схема подключения выносной аварийной кнопки

1.1.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

(1) При возможности, все работы следует выполнять за

В дополнение к кнопке EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) подвесной пульт

(4) Оператор подвесного пульта обучения должен следить за

(5) При входе в рабочую зону робота оператор должен всегда

Подвесной пульт обучения, панель управления оператора и интерфейс

Трехпозиционный Выключатель питания Дистанционный Подвесной Панель Периферийные

ПРИМЕЧАНИЕ) При запуске системы с подвесного пульта обучения по спецификации RIA,

(6) Перед включением системы с пульта управления оператора

(a) Выполните программу, как минимум, в течение одного

1.1.3 Безопасность во время техобслуживания

(1) Перед проведением техобслуживания необходимо

1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.2.1 Правила техники безопасности во время

1.2.2 Правила техники безопасности при работе с

1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.3.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

1.3.2 Правила техники безопасности во время

1.3.3 Правила техники безопасности для механизмов

1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

1.4.1 Правила техники безопасности во время

1.5 БЕЗОПАСНОСТЬ ВО ВРЕМЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

Рис. 1.6 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»

1) Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для

(2) Табличка «Наступать запрещено»

Рис. 1.6 (b) Табличка "Наступать запрещено"

(3) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

Рис. 1.6 (c) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

5 ВЫВОД ДИАГНОСТИЧЕСКИХ ДАННЫХ SLAVE-УСТРОЙСТВА,

Информация об В каждом из данных руководств по эксплуатации

Как пользоваться настоящим руководством по эксплуатации

Условные обозначения, используемые в настоящем руководстве

ПРИМЕЧАНИЕ Информация, сопровождаемая словом

2.1 ОБЗОР ФУНКЦИЙ

Интерфейсная функция PROFIBUS-DP (12M) реализуется с

В одной сети, к которой робот подключен, робот функционирует в

Робот DP Slave- DP Slave-

DP Slave- DP Slave- DP Slave-

Рис. 2.1 Пример конфигурации системы

Сеть 1 и сеть 2 независимы друг от друга.

2.2 ОБЗОР СПЕЦИФИКАЦИИ

ПРИМЕЧАНИЕ Аналоговые сигналы и сигналы дуговой сварки

ПРИМЕЧАНИЕ Общее количество вводов master-робота и