Mechatronik = systemische Kombination von Mechanik, Elektronik, Techn.

Systeme: Einteilung: Materialbasierte, Energiebasierte, Signal = modellhafte Vorstellung Messabweichung = 𝑒𝑦 =

Informatik; weitere funktionelle Technologien werden integriert Informationsbasierte Einflüsse: Störeinflüsse (mechan. Vibration, physikal. Grössen, Grössen sind 𝑀𝑒𝑠𝑠𝑒𝑟𝑔𝑒𝑏𝑛𝑖𝑠 −
Mechatron. Systeme = Basis zusammenwirken von Mechanik, Elektronik, elektromagn. Störfelder, therm., atmosph. Klimat. Einflüsse); definiert, Eigenschaften von Grössen 𝑀𝑒𝑠𝑠𝑔𝑟ö𝑠𝑠𝑒
Informatik; können in Funktionsgruppen geteilt werden, die Regelkreise Dissipationseffekte (Reibung, Verschleiss, Signalverluste bei vielfältig, grafisch als Wirklinie
bilden; mechan., elektr., magn., therm., optische Bauelemente; Analog/Digital-Wandlung) Eigenschaften: Determinierbarkeit Linearität = Ein Mass für die
Aktoren, Prozessoren, Sensoren (bestimmbare/zufallsbestimmte S), Komplexität (Art, Zahl der Abweichung (𝑒𝐿 ) vom
Systemelemente, Vielfalt ihrer Wechselwirkungen), Wechselwirkung mit Hysterese = Mass für die linearen Zusammenhang
Sensorik = Fachgebiet Mess-Regelungstechnik, äussere/innere Reize der Umgebung (geschlossenes/offenes S); Stabilität (Reaktion auf zwischen der zu messenden
Abweichung (𝑒𝐻 ) zwischen
Lebewesen, Lebensmittelanalytik; Erfassung & elektronische Störungen von aussen) Merkmale Verhalten: linear/nicht linear, nichtelektrischen
dem Verlauf des
Verarbeitung von physik./chem. Messgrössen, Messtechnik als Basis für diskret/kontinuierlich, zeitvariant/zeitinvariant, geregelt/ungeregelt, Eingangsgrösse (y) und dem
Ausgangssignals des Sensors
Sensorik Gütekritieren Sensor: Linearität, Übertragungsfaktor, Hysterese, adaptiv/autonom Anforderungen von aussen: Funktionalität, elektrischen Ausgangssignal
zischen abnehmender und
Reproduzierbarkeit, Alterung, Querempfindlichkeit (Empfindlichkeit des Qualität&Konformität, Wirtschaftlichkeit, Umweltverträglichkeit (𝑦𝑠 )des Sensors. Die
zunehmender Last. Die
Geräts auf andere Grössen als die Messgrösse), Auflösung (gibt maximale relative
maximale relative Abweichung
kleinsten wahrnehmbaren Unterschied der physik. Grösse an), Nichtlinearität wird auf den
wird auf den Messbereich
Exemplarstreuung, Ansprechverhalten, Empfindlichkeit (Änderung Wert Messbereich (𝑦𝑠.𝑚𝑎𝑥)
(𝑦𝑠.𝑚𝑎𝑥 ) bezogen. Verzögerte
der Ausgangsgrösse bezogen auf verursachende Änderung der Differenz bezogen.
Wirkungsänderung
Eingangsgrösse) 𝑒𝐻 𝑒𝐻
𝜀𝐻 = 100% ∗ Max. 𝜀𝐿 = 100% ∗
Übertragungsfaktoren 𝑦𝑠.𝑚𝑎𝑥 𝑦𝑠.𝑚𝑎𝑥
𝑘𝑣 = 100 bedeutet Mess-
100fache Verstärkung bereich
(Eingangssignal ist
sonst zu klein)

Kalibrieren: experimentelle Erfassung von Abweichungen im

Übertragungsverhalten eines Messsystems Arten: a) Vergleich mit
Normalen (Referenzgrössen) bei zertifizierten Eichstellen b) Abgleich bei
zertifizierten Firmen durch bekannte Signalquellen (Kalibratoren), deren
Referenzgrösse durch ununterbrochene Kette von Vergleichsmessung
auf nationale oder internationale Normale rückverfolgbar sind c)
Vergleich bei zertifizierten Firmen mit anderen höherwertigen
Referenzmessgeräten gleicher Art mit höherer Genauigkeit
Analog-Digital-Umsetzer/Wandler
Justieren: Einstellen/Abgleichen eines Messgerätes mit Ziel, das (ADU/W): setzt analoges
Ausgangsgrösse vom richtigen (/richtig geltender) Wert möglichst wenig Eingangssignal in digitalen
abweicht/zulässige Fehlergrenze nicht überschreitet; erfordert Eingriff, Datenstrom um, Komparator (K)
Kurze Beschreibung von digitaler Messkette der Messgerät meist bleibend verändert Eichen: nach Eichvorschriften vergleicht Eingangsspannung (𝑈𝑥 ) mit
vorzunehmende Prüfung & Stempelung durch zuständige Eichbehörde; Referenzspannung (𝑈𝑅𝑒𝑓 ) & gibt
geprüft wird ob Gerät an Beschaffenheit, Anforderungen genügt & nicht Ausgangsspannung (𝑈𝐴) aus; während
Fehlergrenze überschreitet Prozess darf zu messende
Eingang / Ausgang Sensorik & Aktorik Eingangsspannung sich nicht ändern,
Aktor/Aktuator: Stelleinrichtung, die über energiearmes deshalb Sample-and-Hold-Schaltung
Signalangesteuert wird & durch Zufuhr von Hilfsenergie vorschalten
Einteilung nach Wallaschek eine grössere mechanische Energie für Stellvorgang
aufbringen kann; besteht min. aus einem Energiesteller Gleichstrommotor:
& einem Energiewandler; meist führt er eine Bewegung in stromdurchflossener Spule im
unter Kraftaufwendung aus & verrichtet dabei Magnetfeld entsteht Lorentzkraft;
mechanische Arbeit Energiesteller: erzeugt aus Drehzahländerung durch Änderung
leistungsarmen Stellsignal mit Hilfsenergie ein der Ankerspannung oder Erhöhung
leistungsstärkeres Energie-Stellsignal zur Ansteuerung des magn. Flusses
des Energiewandlers Energiewandler: wandelt
verschiedene Energieformen ohne sie zu speichern; Drehstrommotor/Drehfeldmotor:
theoretisch = verlustfrei; real = Verluste bei Wandlung induziertes drehendes Magnetfeld
setzt magn. Rotor in Bewegung;
Einteilung der Aktoren nach Janocha: Elektronische, Drehzahländerung durch
Elektromagnetische, Fluidtechnische, Unkonventionelle Beeinflussung der Frequenz des
Aktoren anliegenden Wechselstroms

Umkehrspiel: Gewindespindel (=
Übertragung Rotation in Translation)
meist mit Trapezgewinde ->
Einteilung nach Czichos

Trapezspindeln müssen Spiel

besitzen, bei Richtungsänderung der
Bewegung entsteht unerwünschtes
Umkehrspiel

Steuerungsarten: Unterscheidung nach …

Signalart: analog, digital, binär
Hilfsenergie für Aktor: pneumatisch,
hydraulisch, elektrisch
Zu steuernde Grösse: Mengen-,
Drehzahlsteuerung,…
Stellgliedbauelemente: Transistor-,
Schrittmotor: Bewegung durch Umschalten des
Relais-, Ventilsteuerung,…
Steuerung (feedforward control): stellt offenen Wirkungsablauf (Steuerkette) dar; induzierten Magnetfelds, was den magn. Rotor in
Steuerungsprozess-Führungsweise:
kann nur auf vorher ausgelegte Störgrössen entgegenwirken; bleibt stabil solange Bewegung versetzt; verfügt über Selbsthaltemoment
Folge- & Programmiersteuerung
steuerndes Objekt stabil bleibt; einfach zu implementieren; ohne das Strom fliesst; Drehzahländerung durch
Aufgabe: Ausgangsgrösse technischer Systeme entsprechend Eingangsgrösse zu ändern der Änderungsgeschwindigkeit der
beeinflussen Beschaltung
Arten: a) speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS) (Steuerungsfunktionen als
Programme in einem Speicher enthalten, die Programmabarbeitung erfolgt mittels
elektronischer Schaltungen) b) Computerized Numerical Control (CNC)(ganzer
Prozess ist in einzelnen Befehlen hinterlegt)
-> Raspberry Pi ist ein Computer (nichts von beiden)
Unterschied Regelung: Wirkungsweg ist nicht in sich geschlossen -> Erfolg des
Steuerns wird nicht durch Rückkopplung zurückgeführt Mit mathematischem Modell einer Messung lässt sich: Kenngrössen, die bei der Kennlinie eines
Bsp.: mit Mikrowelle für ausgewählte Zeit Essen aufwärmen, geschieht unabhängig … die Wirklichkeit simulieren Motors gegenüber gestellt werden:
vom Zustand des Essens während/nach dem Vorgang; Spielzeugroboter wird … eine Prognose/Abschätzung über die Wirklichkeit abgeben -> Ankerspannung [V] & Ankerstromstärke [A]
… ein Urteil über die Güte einer Simulation bilden 𝑈
programmiert gewisse Zeit in gewisse Richtung zu laufen, dies tut er egal ob -> Drehzahl [ ] & Drehmoment [Nm]
𝑚𝑖𝑛
Hindernisse im Weg sind; automatisierte Rasenbewässerung arbeitet auch bei … ein Messprozess beschreiben
Regen
Quantisierung:
Kennlinie gibt an wie analoges
Eingangssignal in digitales
Ausgangssignal übertragen wird;
Eingangssignalbereich u werden 2𝑛
Quantisierungsstufen zugeordnet
 Regelung (feedback contro): geschlossener Wirkungsablauf (Regelkreis); wirkt Störungen entgegen; kann bspws. durch «angefachte
Schwingungen» instabil werden Aufgabe: funktionelle Grössen (Regelgrössen) trotz äussere Störungen (Störgrössen) konstant zu halten oder den
zeitlichen Verlauf der vorgegebenen Sollgrössen (Führungsgrössen) möglichst genau nachzuführen Prinzip: Prinzip der Rückführung wofür
Prozess-&Störgrössen durch Sensoren zu erfassen sind Bauglieder: Regelstrecke (= von der vorgegebenen technischen Anlage gebildet), Regler (=
kontrolliert das Zeitverhalten der Strecke & wirkt auf sie korrigierend ein), Bindeglied ist das Stellglied (Aktor) (= beeinflusst je nach Steuersignal
unmittelbar regulierend den Stoff-/Energie-/Informationsstrom) Arten: Folgeregelung (Regelgrösse führt Änderungen der Führungsgrösse nach –
Führungsverhalten), Festwertregelung (Führungswert konstant, Regelung wirkt Störgrössen entgegen – Störverhalten) Beurteilung des Verhaltens:
erfolgt auf Basis der Reaktion der Regelgrösse bei gezielter Veränderung der Eingänge durch eine Sprungfunktion, Sprungantwort (= Verlauf der
Ausgangsgrösse bei Anregung durch Sprungfunktion), normierte Sprungantwort (= Übertragungsfunktion) entsteht durch Verwendung eines
Einheitssprunges 𝜎(𝑡)

Bsp.: Heizkörper + Thermostat; Spülkasten, Autofahren + Tempomat

-> wie/womit Begründen !

wird gesteuert? -> wo wird
Sensor gesteuert?
Messgrösse

Probeprüfung: 2 «Ein Wasserbassin zur Trinkwasserversorgung wurde zur

Überwachung des Füllstandes des Bassins mit einer entsprechenden Sensorik
versehen. Auf der Wasseroberfläche befindet sich ein Schwimmkörper, dessen
vertikale Lage im Raum über eine Stange in den trockenen Bereich ausserhalb des
Bassins selbst übertragen wird, um die dort befindliche Elektronik vor Wasser zu
schützen.
Die Stange ist über eine Mechanik (Zahnstange und Getriebe) mit einem
Drehpotenziometer verbunden, dessen Widerstand sich mit dem eingestellten
Winkel verändert. Der nutzbare Messbereich des Potenziometers beträgt 350°. Die
Mechanik ist so ausgelegt, dass die maximale Füllstandshöhe von 10 Meter im Bassin
vollständig über den nutzbaren Messbereich des Potenziometers abgebildet werden.
Am Potenziometer liegt eine Spannung von 5 Volt an. Die am Potenziometer
Gütekriterien einer Regelung: Stabilität (Regelgrösse x muss auf festen Endwert
anliegende Spannung wird mit einem Multimeter gemessen. Die abgelesene
einschwingen), bleibende Regeldifferenz (bleibende Regeldifferenz 𝑒∞ = 𝑤 − 𝑥∞ soll
Spannung kann in eine Füllstandshöhe umgerechnet werden
möglichst klein sein, wenn Regelgrösse = Sollwert nennt man den Regelkreis stationär
A) Zeichnen Sie eine Skizze des schematischen Aufbaus aller Elemente.
genau), Dynamik (Regelung soll möglichst schnell einschwingen, auftretende
B) Zeichnen Sie für das vorliegende Beispiel die analoge Messkette. Bezeichnen
Schwingungen sollen rasch abklingen)
Sie die Elemente ebenfalls mit den generischen Begriffen. Bestimmen Sie die
Übertragungskonstanten für jedes Element.
C) Wie hoch ist der Füllstand in Metern, wenn eine Spannung von 2 Volt am
Multimeter messen? Bitte geben Sie alle notwendigen Rechenschritte an.
D) Bevor die Anlage in Betrieb genommen wird, wird diese ausführlich getestet
und die Messergebnisse werden protokolliert. Zur Überprüfung der Sensorik
wird das Bassin mehrfach geflutet und komplett entleert. Hierbei kommt ein
System zum Einsatz, dass die absolute Füllstandshöhe auf 1 mm genau
ausgeben kann. Es wird festgestellt, dass eine Differenz von steigendem zu
sinkendem Pegel von 25 mm existiert. Berechnen Sie die Hysterese im
vorliegenden Fall. Was könnte eine mögliche Ursache für die Differenz
zwischen aufsteigendem und abfallenden Pegel sein?
E) Die Füllstandshöhe des Wasserbassins soll künftig über ein LORA-Modul in
eine Leitstelle übertragen werden. Um dies zu erreichen, muss das
Ausgangssignal digitalisiert werden. Zur Digitalisierung wird ein 12-Bit-A/D-
Wandler eingesetzt. Berechnen Sie die folgenden Kenngrössen: - das
Quantisierungsintervall in Metern Füllstandshöhe - den numerischen Wert
der in 2c) gemessenen Füllstandshöhe»
Lösungen:
A) Siehe Zeichnung
1𝑚 350° ° 5𝑉 1 𝑉
B) 𝐾1 =
1𝑚
= 1; 𝐾2 = = 35 ; 𝐾3 =
10𝑚 𝑚
= ; U ℎ = 𝐾1 ∗ 𝐾1 ∗ 𝐾3 =
350° 70 °
𝑉
⋯ = 0.5𝑚 ∗ ℎ
𝑈 2𝑉
C) h= 𝑉 = 𝑉 = 4𝑚 → 𝑎𝑢𝑐ℎ 𝑚𝑖𝑡 𝐷𝑟𝑒𝑖𝑠𝑎𝑡𝑧 𝑟𝑒𝑐ℎ𝑒𝑛𝑏𝑎𝑟
0.5 0.5
𝑚 𝑚
0.025𝑚
D) 𝑒𝐻 = 100% ∗ 10𝑚 = 0.25% → 𝑎𝑐ℎ𝑡𝑒 𝑎𝑢𝑓 𝑑𝑖𝑒 𝐸𝑖𝑛ℎ𝑒𝑖𝑡𝑒𝑛!; Grund:
Umkehrspiel zwischen Zahnstange & Zahnrad
𝑈 ℎ ℎ 4𝑚
E) ∆𝑈 = 2𝑛 → ∆ℎ = 2𝑛 = 212 = 0.0024𝑚; n = 0.0024𝑚 = 1.638

3 «Der Zulauf des in Aufgabe 2 beschriebenen Wasserbassins wird über einen

Gleichstromnebenschlussmotor gesteuert. Der Motor betätigt über eine Winde
einen Schieber, der die Menge des zufliessenden Wassers reguliert. Das Datenblatt
des Motors liefert Ihnen folgende Daten: Nennstrom IN: 24 A Nennspannung UN:
120V Nennleistung PN: 2 kW Nenndrehzahl nN: 1800 Umdrehungen / Minute
Ankerwiderstand RA: 200 mΩ A) Nennen Sie die Art und das Wirkprinzip des oben
beschriebenen Aktors. B) Bestimmen Sie für den Motor die folgenden Parameter: -
das Nennmoment MN, - das Produkt c*Φ, - die ideale Leerlaufdrehzahl n0 - das
Anlaufmoment Mi
C) Um den Schieber in Bewegung zu versetzen, muss der Motor ein Moment von 100
Nm aufbringen. Berechnen Sie die Drehzahl des Motors in Umdrehungen pro Minute
am Arbeitspunkt. Auf welchen Wert verändert sich die Drehzahl am Arbeitspunkt,
wenn Sie nur 80% der oben genannten Nennspannung nutzen?»
A) Elektromagnetischer Antrieb, Lorentzkraft
2000𝑊 10.61∗2𝜋
B) 𝑀𝑁 = 1800 = 10.61𝑁𝑚; c ∗ ∅ =
𝐼
= 2.78𝑉𝑠
2𝜋∗( ) 𝐴
60
𝑈𝐴 2𝜋∗𝑅𝐴 120 2𝜋∗0.2𝛺 𝑈
C) n= − ∗ 𝑀𝑖 = − ∗ 100 = 43.2 − 16.3 = 26.9 ; 𝑀𝑖 =
𝑐∗∅ 𝑐∗∅ 2 2.78 2.78 𝑠
𝑈
265.25𝑁𝑚; 𝑛80% = 43.2 ∗ 0.8 − 16.3 = 18.2 𝑠

4 «Die Geschwindigkeit des Motors aus Aufgabe 3) und somit die Position des
Schiebers wird in Abhängigkeit des Messergebnisses der Füllstandshöhe aus Aufgabe
2) geregelt.
A) Zeichnen Sie einen schematischen Regelkreis mit allen für diese Aufgabe
relevanten Elementen. Ihr Schema sollte sowohl die generischen Begriffe als auch die
im Beispiel verwendeten Grössen und Prozesse enthalten. B) Skizzieren Sie in einem
Diagramm das Verhalten der Strecke. Tragen Sie hierzu die relevante Grösse über der
Zeit ab. Welchem Regelgesetz entspricht dieses Verhalten?»
A) siehe Zeichnung
B) B) I-Regler (y-Achse = Höhe [m]; x-Achse = Zeit [s])
Übung – Sensorik Rechnungen:
«Eine Anordnung zur Messung der Beleuchtungsstärke Ev (Lux, lx) besteht aus einem Photoelement (Sensor), das in Abhängigkeit von der Wägezelle (DMS):
Beleuchtungsstärke die Spannung U (Volt) liefert. Diese wird in einen Verstärker in einen Strom I (Ampere) umgeformt und dieser auf 𝜎 𝑀𝑏
𝐹𝑔 = 𝑚 ∗ 𝑔; Dehnung = 𝜀 = ; mech. Spannung = σ = ; Biegemoment = 𝑀𝑏 = 𝐹𝑔 ∗ 𝑙;
𝐸 𝑊𝑏
einem analogen Strommesser als Winkelausschlag α (°) abgebildet. 𝑏∗ℎ2 𝑙∗𝑏 𝑙∗𝑏 𝑔∗𝑙∗𝑏 ∆𝑅
Die Übertragungsfaktoren betragen: Wiederstandsmoment = 𝑊𝑏 = 𝑏
→ σ = 𝐹𝑔 ∗ 𝑏∗ℎ2; ε = 𝐹𝑔 ∗ 𝑏∗ℎ2 = 𝑚 ∗ 𝑏∗ℎ2∗𝐸, 𝑅
=𝑘∗𝜀
Photoelement: K1 = 250 μV/lx → ∆𝑢 = 𝑚 ∗ 𝑔
𝑙∗𝑏
∗ 𝑏∗ℎ2∗𝐸
∗ 𝑘 ∗ 𝑢0
Verstärker: K2 = 10 mA/V
Quantisierung:
Strommesser: K3 = ?
«Ein 8-Bit-A/D-Wandler kann eine maximale Eingangsspannung von 5 V auflösen. Es liegt eine
Der maximale Strommessbereich beträgt 0.1 A. Dabei schlägt der Zeiger um α = 90 Grad aus.
zu bewertenden Eingangsspannung von 1.85 V an.
a) Zeichnen Sie das komplette Signalwirkbild für das Messgerät und schreiben Sie alle Grössen (Signale, Einheiten und Prozesse) an.
A) Wie viele Komparatoren sind im Parallelverfahren nötig, um eine solche Schaltung zu
b) Wie gross ist der Übertragungsfaktor K3?
verwirklichen? B) Wie gross ist das Quantisierungsintervall? C) Wie gross ist der maximal
c) Berechnen Sie den Gesamtübertragungsfaktor KS der Messkette.
mögliche Quantisierungsfehler? D) Welchen numerischen Wert ergibt die A/D-Wandlung?
d) Wie gross ist die Beleuchtungsstärke Ev wenn der Zeiger am analogen Strommesser 55 Winkelgrade ausschlägt?
E) Wie gross ist der absolute Quantisierungsfehler?»
e) Wie gross ist der Messbereich (max. Beleuchtungsstärke) des Messgerätes?
->𝑈𝑤 = 1.85𝑉; 𝑈𝐴,𝑀𝑎𝑥/𝑀𝑖𝑛 = 0/5𝑉
Statt des analogen Strommessers überlegen Sie, die resultierende Spannung über die GPIO Schnittstelle am Raspberry Pi auszuwerten.
Hierfür verwenden Sie eine zusätzliche Aufsteckplatine, die mit Hilfe eines 8-Bit A/D-Umsetzers das analoge Signal des Fotoelements in ein A) 𝐾 𝑧 = 2𝑛 − 1 = 8 − 1 = 7
𝑈𝐴,𝑀𝑎𝑥 −𝑈𝐴,𝑀𝑖𝑛 5𝑉−0𝑉
digitales Signal wandelt. Der Eingangsspannungsbereich den der A/D-Umsetzer maximal verarbeiten kann liegt zwischen 0 V und 5 V. B) 𝑈𝑞 = 𝑆𝑝𝑎𝑛𝑛𝑢𝑛𝑔𝑠𝑠𝑡𝑢𝑓𝑒𝑛 = 28 = 0.01953𝑉 = 19.53𝑚𝑉
Ihr Ziel ist es, den Messbereich des Strommessers exakt abzubilden. 𝑈𝑞 0.01953𝑉
C) 𝑒𝑞 = = = 0.009765𝑉
Hierfür müssen Sie die Spannung über einen Verstärker um einen Übertragungsfaktor K2 verstärken. 2
𝑈𝑤
2
1.85𝑉
f) Wie viele Quantisierungsstufen besitzt der A/D-Umsetzer? D) 𝑛= 𝑈𝑞
= 0.01953𝑉 = 94.72 ≅ 95 → 𝑑𝑎 𝑛 𝑘𝑒𝑖𝑛𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑧𝑒 𝑍𝑎ℎ𝑙 𝑖𝑠𝑡
g) Wie gross muss der Übertragungsfaktor K2 sein, damit Sie den Eingangsspannungsbereich des A/D-Umsetzers für die Abbildung 𝑙𝑖𝑒𝑔𝑡 𝑒𝑖𝑛 𝑄𝑢𝑎𝑛𝑡𝑖𝑠𝑖𝑒𝑟𝑢𝑛𝑔𝑠𝑓𝑒ℎ𝑙𝑒𝑟 𝑣𝑜𝑟 & 𝑛 𝑤𝑖𝑟𝑑 𝑔𝑒𝑟𝑢𝑛𝑑𝑒𝑡
des maximalen Messbereichs aus Aufgabe e) ausnutzen? A) 𝑒𝑞,𝐴𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡 = 𝑈𝑀 − 𝑈𝑤 = 𝑈𝑞 ∗ 𝑛 − 𝑈𝑤 = 0.01953𝑉 ∗ 95 − 1.85𝑉 = 0.005𝑉 = 5𝑚𝑉
h) Berechnen Sie das Quantisierungsintervall in Volt und in Lux.
i) Wie gross ist der maximale Quantisierungsfehler in Lux. Drehzahl-Drehmoment-Beziehung:
j) Welchen numerischen Wert liefert Ihnen die A/D-Wandlung für den Wert aus Aufgabe d)?
-> P = 𝑃𝑖 + 𝑃𝑣 ; 𝑃 = 𝑈𝐴 ∗ 𝐼𝐴 ; 𝑃𝑖 = 𝑈𝑞 ∗ 𝐼𝐴 = 𝑀𝑖 ∗ 𝜔 = 𝑀𝑖 ∗ 2 ∗ 𝜋 ∗ 𝑛 ; 𝑃𝑣 = 𝐼𝐴 2 ∗ 𝑅𝐴
k) Wie gross ist hierbei der absolute Digitalisierungsfehler in Lux?»
Lösungen: -> 𝑈𝐴 ∗ 𝐼𝐴 = 𝑈𝑞 ∗ 𝐼𝐴 + 𝐼𝐴 2 ∗ 𝑅𝐴 ; 𝑈𝐴 = 𝑈𝑞 + 𝐼𝐴 ∗ 𝑅𝐴 ; 𝑈𝑞 = 𝑐 ∗ ∅ ∗ 𝑛 = 4 ∗ 𝑁 ∗ 𝑝 ∗ ∅ ∗ 𝑛
𝑐∗∅ 2𝜋
a) Siehe Zeichnung -> c ∗ ∅ ∗ 𝑛 ∗ 𝐼𝐴 = 𝑀𝑖 ∗ 2 ∗ 𝜋 ∗ 𝑛 ; … 𝑀𝑖 = 2𝜋
; 𝐼𝐴 = 𝑐∗∅ ∗ 𝑀𝑖
90° 90° ° 2𝜋∗𝑅 𝑈𝐴 2𝜋∗𝑅𝐴
b) 𝐾3 = 0.1𝐴 = 100𝑚𝐴 = 0.9𝑚𝐴 -> 𝑈𝐴 = 𝑐 ∗ ∅ ∗ 𝑛 + 𝑐∗∅ 𝐴 ∗ 𝑀𝑖 ; 𝑛 = − 𝑐∗∅ 2 ∗ 𝑀𝑖
𝑐∗∅
c) 𝐾𝑠 = 𝐾1 ∗ 𝐾2 ∗ 𝐾3 = 250 ∗ 10−6 𝑙𝑥 𝑉
∗ 10𝑚𝐴 °
∗ 0.9𝑚𝐴 = 0.00225𝑙𝑥° 𝑐∗∅∗𝑈𝐴
𝛼
𝑉 -> Anfangsmoment (n=0): 𝑀𝑖 =
d) 𝛼 = 𝐾𝑠 ∗ 𝐸𝑣 → 𝐸𝑣 = 𝐾 = 24′ 444𝑙𝑥 𝑈𝐴
2𝜋∗𝑅𝐴
𝑠
𝛼𝑚𝑎𝑥 -> für 𝑀𝑖 = 0: 𝑛0 =
e) 𝐸𝑣 𝑚𝑎𝑥 = 𝐾𝑠
= 40′ 000𝑙𝑥 𝑐∗∅

f) 2𝑛 = 28 = 256 Rechenbeispiel Drehmoment Leiterschleife:

g) 𝑈𝐸 𝑚𝑎𝑥 = 𝐸𝑣 𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝐾1 = 40′ 000 ∗ 250 ∗ 10−6 = 10𝑉 → 𝑚𝑎𝑥. 𝐸𝑖𝑛𝑔𝑎𝑛𝑔𝑠𝑠𝑝𝑎𝑛𝑛𝑢𝑛𝑔; 𝑈𝐴 𝑚𝑎𝑥 = 5𝑉 → «Rechteckspule mit einer wirksamen Länge l von 40 cm, einer Windungsanzahl N von 25
5𝑉 𝑚𝑎𝑥.𝐴𝑢𝑠𝑔𝑎𝑛𝑔𝑠𝑠𝑝𝑎𝑛𝑛𝑢𝑛𝑔
𝑚𝑎𝑥. 𝐴𝑢𝑠𝑔𝑎𝑛𝑔𝑠𝑠𝑝𝑎𝑛𝑛𝑢𝑛𝑔; 𝐾2 = 10𝑉 = 𝑚𝑎𝑥.𝐸𝑖𝑛𝑔𝑎𝑛𝑔𝑠𝑠𝑝𝑎𝑛𝑛𝑢𝑛𝑔 = 0.5 ⇒ Ü𝑏𝑒𝑟𝑡𝑟𝑎𝑔𝑢𝑛𝑔𝑠𝑓𝑎𝑘𝑡𝑜𝑟 Windungen und einem mittleren Windungsradius R von 25 cm wird in einem Magnetfeld mit
40′ 000 5𝑉 𝑈 einer maximalen Flussdichte B von 5 Vs/m2 von einer Stromstärke I von 5 A durchflossen.
h) 1. ∆𝐸𝑣 = 256
= 156.25𝑙𝑥; 2. ∆𝑈 = 256 = 0.0195𝑉 → ∆𝑈 = 2𝑛 1) Wie gross ist die resultierende Kraft? 2) Wie gross ist das maximale Drehmoment? 3) Wie
∆𝐸𝑣
i) 2
= 78.125𝑙𝑥 → 𝑚𝑎𝑥. 𝑄𝑢𝑎𝑛𝑡𝑖𝑠𝑖𝑒𝑟𝑢𝑛𝑔𝑠𝑓𝑒ℎ𝑙𝑒𝑟 gross ist das entstehende Drehmoment bei einem Winkel von 30° zwischen Flächenvektor und
𝐸𝑣 Magnetfeldrichtung?»
j) = 156.44 ⇒ 156
∆𝐸𝑣 1) 𝐹𝐿 = 𝐼 ∗ 𝑙 ∗ 𝐵 = 5𝐴 ∗ 0.4𝑚 ∗ 5𝑚𝑉𝑠2 = 10𝑁
k) 𝑒𝑞 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡 = 0.44 ∗ 156.25𝑙𝑥 = 68.75𝑙𝑥 → 0.44 𝑖𝑠𝑡 𝑑𝑖𝑒 𝐷𝑖𝑓𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑧 𝑣𝑜𝑛 𝑖) & 𝑗) 2) 𝑀𝑔𝑒𝑠 = 𝑁 ∗ 𝐼 ∗ 𝐴 ∗ 𝐵 = 𝑁 ∗ 𝐼 ∗ 2 ∗ 𝑟 ∗ 𝑙 ∗ 𝐵 = 25 ∗ 5 ∗ (2 ∗ 0.25𝑚 ∗ 0.4𝑚 ∗
5) = 125𝑁
3) 𝑀𝑔𝑒𝑠 = 𝑁 ∗ 𝐼 ∗ 2 ∗ 𝑟 ∗ 𝑙 ∗ 𝐵 ∗ sinα = 25 ∗ 5 ∗ 2 ∗ 0.25𝑚 ∗ 0.4𝑚 ∗ 5 ∗ sin 30° =
Übung – Aktorik: 62.5𝑁𝑚 → ℎ𝑎𝑙𝑏𝑒𝑠 𝐷𝑟𝑒ℎ𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 125 ÷ 2 = 62.5
«Um die Beleuchtungsstärke eines Raum gegenüber dem von aussen einstrahlenden Licht zu regulieren werden an den Fenstern der
Räume Storen eingesetzt. Die Lamellen inkl. Seilzug haben ein Gesamtgewicht von 25 kg. An der Welle des Motors ist eine Scheibe Rechenbeispiel Motor:
montiert, die den Seilzug in einem Durchmesser von 10 cm auf- und abwickelt. Als Motor kommt ein Gleichstromnebenschlussmotor zum «Auf dem Datenblatt eines Motors finden Sie die folgenden Angaben:
Einsatz, der folgende Kenndaten aufweist: - Ankerspannung 𝑈𝐴 = 24𝑉 - Ankerstrom 𝐼𝐴 = 10𝐴 - Nennleistung 𝑃𝑁 = 0.5𝑘𝑊 - - Nennstrom 𝐼𝑁 = 48 A ; Nennspannung 𝑈𝑁 = 240 V ; Nennleistung 𝑃𝑁 = 10 kW ; Nenndrehzahl
𝑈
Nenndrehzahl 𝑛𝑁 = 40𝑚𝑖𝑛 - Ankerwiderstand 𝑅𝐴 = 200𝑚Ω 𝑛𝑁 = 1800 min-1
a) Berechnen Sie die folgenden Kenndaten des Motors: Nennmoment 𝑀𝑁 Konstante c*Φ Leerlaudrehzahl 𝑛0 Anlaufmoment M(n=0) Berechnen Sie das Nennmoment 𝑀𝑁 , das Produkt c ∗ ∅ und die ideale Leerlaufdrehzal 𝑛0 des
b) Bestimmen Sie aus den Angaben für die Konstruktion des Storensystems das zu erwartende Lastmoment an der Motorwelle. Als Motors.»
Konstante für die Schwerebeschleunigung g kann 9.81 m/s2 angenommen werden. Die Formel für die Berechnung des relevanten 𝑃𝑁 10′ 000𝑊
-> 𝑀𝑁 = 2𝜋∗𝑛 = = 53.05𝑁𝑚
Lastmoments kennen Sie aus der Beispielrechnung der Wägezelle für die analoge Messkette. (2𝜋∗1800)÷60
60
c) Bestimmen Sie die Drehzahl am Arbeitspunkt, wenn der Motor mit nur 80% der oben angegeben Ankerspannung betrieben wird.» → 2𝜋 ∗ 1800 ÷ 60 𝑢𝑚 𝑎𝑢𝑠 𝑀𝑖𝑛𝑢𝑡𝑒𝑛 𝑆𝑒𝑘𝑢𝑛𝑑𝑒𝑛 𝑧𝑢𝑚𝑎𝑐ℎ𝑒𝑛
Lösungen: 2𝜋∗𝑀𝑁
-> c ∗ ∅ = = ⋯ . = 6.94𝑉𝑠
𝑃𝑁 500𝑊 2𝜋∗𝑀 𝑈𝐴 𝑐∗∅∗𝑈 𝐼𝐴
a) 𝑀𝑁 = 2𝜋∗𝑛 = 4.189 = 119.366𝑁𝑚; 𝑐 ∗ ∅ = 𝐼 𝑁 = ⋯ = 75𝑉𝑠; 𝑛0 = 𝑐∗∅ = ⋯ = 𝑚𝑖𝑛𝑈
; 𝑀𝑛=0 = 2𝜋∗𝑅 𝐴 = ⋯ = 1432.4𝑁𝑚 𝑈
𝑁
60 𝐴 𝐴 -> 𝑛0 = 𝑐∗∅ = 34.61𝑠 = 2075𝑚𝑖𝑛
1

𝑑
b) r= 2
= 5𝑐𝑚 = 0.05𝑚 → 𝑀 = 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑟 = ⋯ = 12.2625𝑁𝑚 𝑈
𝑈𝐴∗0.8 2𝜋∗𝑅𝐴
! Immer mit 𝑠 weiter rechnen
𝑈
c) 𝑛80% =
𝑐∗∅
−
𝑐∗∅ 2
∗ 𝑀𝑁 = ⋯ = 15.1956𝑚𝑖𝑛 → erst beim Ergebnis umrechnen (*60) !

bar = 100’000Pa; ∗ 60 =
Zusatzinfos: 1Promille=0.1%=0.001; ppm=10−6 = 0.0001; 1
EINHEITEN!!!!!

𝑈
𝑠
𝑚𝑖𝑛
𝑈
=
Aktorik & Sensorik im Zusammenspiel

𝑚𝑖𝑛
1
.