Technische Mechanik 3

2 Kinetik der Punktmasse

Prof. Dr.-Ing. H. J. Raatschen

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Prof. Dr. H. J. Raatschen
2 Kinetik der Punktmasse

Kinetik der Punktmasse

geschlossener Schnitt 𝑑
𝐹𝐷
𝑥 𝐹𝐹
𝑐
𝑚 𝑅
𝑚 𝜇
𝐹(𝑡)
𝐹(𝑡) 𝑁
𝐺 = 𝑚𝑔 𝐺 = 𝑚𝑔

am nicht geschnittenen System dürfen nur am freigeschnittenen System werden

äußere Kräfte angetragen werden äußere und innere Kräfte sichtbar

Kinematik wird am nicht geschnittenen System untersucht!

Kinetik (Newtonsches Gesetz) darf nur am freigeschnitten System angewendet

werden, damit alle Kräfte erfasst werden!

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Einteilung der Kräfte

Kräfte

äußere Kräfte innere Kräfte

z. B. F(t), G z. B. N, R, FF, FD

Zwangskräfte eingeprägte Kräfte

z. B. N, H z. B. R, FF, FD

Zwangskräfte erzwingen einen kinematischen Zusammenhalt zwischen

Bauteilen. Sie werden aus Gleichgewichtsbedingungen bestimmt !
Eingeprägte Kräfte werden aus Kraftgesetzen berechnet !

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Federgesetze

lineare Wegfeder
F
c F 𝑭 = 𝒄 𝚫𝒍

𝑥 = Δ𝑙 = 𝑙 − 𝑙0
𝚫𝐥

F 𝑐 Federsteifigkeit
𝑭𝟎 𝑙 gespannte Federlänge
𝐱𝟎 𝐱
𝑙0 ungespannte Federlänge

lineare Drehfeder 𝑴 = 𝒄𝒕 ∙ 𝚫𝝋
𝑴; 𝝋 𝑐𝑡 Drehfedersteifigkeit

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Widerstandsgesetze 𝒗
𝒎𝒈 𝒎𝒈 𝑹 = −𝝁 𝑵
𝒗
Coulombsche Reibung 𝒗

𝑹 𝑹 = 𝝁𝑵
𝑵

viskose Dämpfung 𝒗

𝒗 𝐅𝐥𝐮𝐢𝐝𝐟𝐢𝐥𝐦 𝑣Ԧ
𝒅𝒗 𝑭𝑫ä𝒎𝒑𝒇𝒆𝒓 = −𝒅 𝒗
𝒗
𝑣Ԧ
𝒅
𝑭𝑫ä𝒎𝒑𝒇𝒆𝒓 = 𝒅 𝒗

𝒌 𝑣2
Luftwiderstand 𝑣 𝒗
𝑭𝑳𝒖𝒇𝒕𝒘𝒊𝒅𝒆𝒓𝒔𝒕𝒂𝒏𝒅 = −𝒌𝒗2
𝒗

𝑭𝑳𝒖𝒇𝒕𝒘𝒊𝒅𝒆𝒓𝒔𝒕𝒂𝒏𝒅 = 𝒌 𝑣 2

Alle Widerstandskräfte wirken der Relativgeschwindigkeit entgegen! Der Betrag der

Kräfte wird berechnet und die Kraft entgegen der Relativgeschwindigkeit angetragen.

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Gleitreibung (wenn Körper rutscht)

mg

𝑅 = 𝜇 ∙ 𝑁 mit 𝑅 > 0 und 𝑁 > 0

v0

 𝜇 Reibbeiwert

mg

Reibkraft entgegen Bewegungs-

richtung antragen,
R da 𝑅 > 0 vorausgesetzt
N

Seilreibung S0
𝑆1 = 𝑆0 ∙ 𝑒 𝜇𝛼

S1
v0

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Haftreibung (Zwangskraft)
F 𝛼 F
Reibkegel

𝛼 F
𝑁 = 𝐹𝑐𝑜𝑠𝛼
H
x 𝜇
N 𝐻 = 𝐹𝑠𝑖𝑛𝛼
𝛼𝑚𝑎𝑥
Haftkraft (Zwangskraft) erzwingt x=0 H aus Gleichgewicht
H≤𝜇∙𝑁
𝜇 Haftreibungsbeiwert

Grenzfall der Haftreibung max 𝐻 = 𝜇𝑁 ⇒ 𝐹𝑠𝑖𝑛𝛼𝑚𝑎𝑥 = 𝜇𝐹𝑐𝑜𝑠𝛼𝑚𝑎𝑥 ⇒ 𝑡𝑎𝑛𝛼𝑚𝑎𝑥 = 𝜇

Beispiel: Ein Paket wird mit der Geschwindigkeit 𝑣𝑃𝑎𝑘𝑒𝑡 auf ein Förderband abgesetzt, das mit
𝑣𝐵𝑎𝑛𝑑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. läuft. Es herrscht trockene Reibung und Luftwiderstand!
𝑚𝑔 2 𝑚𝑔 2 𝑚𝑔 2
𝑘𝑣𝑃𝑎𝑘𝑒𝑡 𝑘𝑣𝑃𝑎𝑘𝑒𝑡 𝑘𝑣𝑃𝑎𝑘𝑒𝑡
𝑣𝑃𝑎𝑘𝑒𝑡
𝑣𝐵𝑎𝑛𝑑 𝑅 = 𝜇𝑁
𝑁 𝑅 = 𝜇𝑁
für 𝑣𝑃𝑎𝑘𝑒𝑡 < 𝑣𝐵𝑎𝑛𝑑 𝑁 für 𝑣 𝑁 𝐻 (Richtung beliebig
𝑃𝑎𝑘𝑒𝑡 >𝑣
𝐵𝑎𝑛𝑑 für 𝑣𝑃𝑎𝑘𝑒𝑡=𝑣 𝐵𝑎𝑛𝑑

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Rollreibung, Schlupf
𝑭𝟎
starres Rad
Leertrum schwach gedehnt 𝝐𝑳𝒆𝒆𝒓 =
𝑬𝑨
𝑭𝟎 𝝋
𝝎
𝑭 + 𝑭𝟎
𝑭𝑹
𝑭+𝑭𝟎 𝑵
Zugtrum stark gedehnt 𝝐𝒁𝒖𝒈 = starre Straße
𝑬𝑨 Punktkontakt

wahre Verhältnisse idealisierte Verhältnisse

Dynamik starrer Körper vernachlässigt die Deformation

 kein Schlupf
 keine Verluste beim Abrollen
 Rollreibung gleich Haftreibung

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Seilkraft m1 g
g

m1 masselose
Umlenkrolle
x1

m2 x2
Seilkraft (Zwangskraft) erzwingt
kinematische Kopplung
m2g
x1=x2

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Gelenkkräfte
A

Ay
Ax
Ax
Ay

Gelenkkraft (Zwangskraft) erzwingt die

gemeinsame Bewegung beider Teile

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Newtonsches Gesetz
𝑰Ԧ = 𝒎𝒗𝑺 Impuls
Der Impuls ist der mit der Masse multiplizierte Geschwindigkeitsvektor !

2. Newtonsches Gesetz
Die zeitliche Änderung des Impulses ist gleich der resultierenden Kraft auf die
Punktmasse.

𝒅𝑰Ԧ ሶ F resultierende Gesamtkraft

= 𝑰Ԧ = 𝑭
𝒅𝒕
m=const.
Ԧ
𝒅𝑰 𝒅 𝒎𝒗𝑺
= ሶ 𝑺 + 𝒎𝒗ሶ 𝑺 = 𝑭
= 𝒎𝒗
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒎𝒂𝑺 = 𝑭 Schwerpunktsatz (S-Satz)

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m1g m1g
g
S
m1 masselose m1
Umlenkrolle 𝑅= 𝜇𝑁 S
x1 x1

m2 x2 𝑁 = 𝑚1 𝑔 x2
Seilkraft (Zwangskraft) erzwingt m2
kinematische Kopplung
m2g m2g
𝑥1 ≡ 𝑥2 ⇒ 𝑥ሷ 1 = 𝑥ሷ 2

S-Satz für 𝑚1 : 𝑚1 𝑥ሷ 1 = 𝑆 − 𝑅 = 𝑆 − 𝜇𝑚1 𝑔

S-Satz für 𝑚2 : 𝑚2 𝑥ሷ 2 = 𝑚2 𝑔 − 𝑆
𝑚1 + 𝑚2 𝑥ሷ = 𝑚2 𝑔 − 𝜇𝑚1 𝑔

𝑚2 −𝜇𝑚1 𝑚1 𝑚2
für 𝑚2 > 𝜇𝑚1 : 𝑥ሷ = g (Gleiten) ⇒ 𝑆 = 𝑚2 𝑔 − 𝑚2 𝑥ሷ = 𝑔(1 + 𝜇)
𝑚1 +𝑚2 𝑚1 + 𝑚2
𝑥ሷ 2 = 0
für 𝑚2 < 𝜇𝑚1 : 𝑥ሷ = 0 (Haften) ⇒ 𝑆 = 𝑚2 𝑔 − 𝑚2 𝑥ሷ 2 = 𝑚2 𝑔
S=0
Seilriss: 𝑆 = 0 𝑚2 𝑥ሷ 2 = 𝑚2 𝑔 − 𝑆 ⇒ 𝑥ሷ 2 = 𝑔 (freier Fall)
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Aufgabe: Ein Paket rutscht mit einer Geschwindigkeit v0=0,5 m/s auf ein
Förderband, das mit vB=2,5 m/s läuft. Zwischen Band und Paket herrscht trockene
Reibung mit =0,2. Nach welcher Zeit t1 und welcher Wegstrecke x1 hat das Paket
Bandgeschwindigkeit?

Paket freischneiden

S
R   N
S-Satz in y-Richtung: 𝑚𝑎𝑦 = 𝑚𝑦ሷ𝑠 = 𝑁 − 𝑚𝑔 = 0 ⇒ 𝑁 = 𝑚𝑔 N

S-Satz in x-Richtung: 𝑚𝑎𝑥 = 𝑚𝑥ሷ 𝑆 = 𝑅 = 𝜇𝑚𝑔 ⇒ 𝑥ሷ 𝑆 = 𝜇𝑔

1. Kinematische Grundaufgabe: 𝑥ሷ 𝑆 𝑡 = 𝜇𝑔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.

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1. Kinematische Grundaufgabe:

𝑥ሷ 𝑆 𝑡 = 𝜇𝑔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.

𝑥ሶ 𝑆 𝑡 = 𝑥ሶ 0 + 𝜇𝑔𝑡
1
𝑥𝑆 𝑡 = 𝑥0 + 𝑥ሶ 0 𝑡 + 𝜇𝑔𝑡 2
2

Anfangsbedingungen im Moment des Paketauftreffens auf dem Band:

𝑡0 = 0: 𝑥ሶ 0 = 𝑣0 ; 𝑥0 = 0

Ende des Rutschvorgangs, wenn Paket Bandgeschwindigkeit hat:

𝑣𝐵 − 𝑣0 2,5𝑚/𝑠 − 0,5𝑚/𝑠
𝑥ሶ 𝑆 𝑡1 = 𝑣0 + 𝜇𝑔𝑡1 = 𝑣𝐵 ⇒ 𝑡1 = = ≈1s
𝜇𝑔 0,2 ∙ 9,81𝑚/𝑠 2
1 m 1 m
𝑥𝑆 𝑡1 = 𝑣0 𝑡1 + 𝜇𝑔𝑡12 = 0,5 ∙ 1 s + 0,2 ∙ 9,81 2 ∙ 1 s 2
≅ 1,5 m
2 s 2 s

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Wiederholung

𝑰Ԧ = 𝒎𝒗𝑺 Impuls

𝒅𝑰Ԧ ሶ
= 𝑰Ԧ = 𝑭 2. Newtonsches Gesetz
𝒅𝒕

𝒎𝒂𝑺 = 𝑭 S-Satz für m=const.

S-Satz ist Vektorgleichung

Auswertung in x- und y-Richtung möglich oder
senkrecht und parallel zum Ortsvektor

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𝒅𝑰Ԧ ሶ
= 𝑰Ԧ = 𝑭 2. Newtonsches Gesetz mit 𝑰Ԧ = 𝒎𝒗𝑺 (Impuls)
𝒅𝒕

𝐹Ԧ 𝑣Ԧ𝑆
äußere Multiplikation mit 𝑟Ԧ𝑆
m

𝒅𝑰Ԧ 𝒅(𝒎𝒗𝑺 ) 𝑟Ԧ𝑆 Drehbewegung

𝒓𝑺 × = 𝒓𝑺 × = 𝒓𝑺 × 𝑭 = 𝑴𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕 0

Kraft x senkrechtem Abstand

𝒅𝑰Ԧ 𝒅
𝒓𝑺 × = 𝒓𝑺 × 𝒎𝒗𝑺 − 𝒓ሶ 𝑺 × 𝒎𝒗𝑺 = 𝒓𝑺 × 𝑭 = 𝑴𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕
=𝟎,𝒅𝒂 𝒗𝑺 ×𝒗𝑺 =𝟎

𝑳𝟎 = 𝒓𝑺 × 𝒎𝒗𝑺 Drehimpuls

𝒅𝑳𝟎 ሶ
= 𝑳𝟎 = 𝑴𝟎 Momentensatz (M-Satz)
𝒅𝒕

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a.sinj
Aufgabe: Ein Fadenpendel wird aus der Lage j0=200 A j A
mit der Winkelgeschwindigkeit j 0  0 losgelassen.
Wie groß ist die Geschwindigkeit in der Lage j=00 und a=1,8 m
die zugehörige Fadenkraft? S
vS

Lösung: Freischneiden von m in beliebiger Lage j m=2 kg mg

L A  a  mv S  a  m  aj  ma 2 j
M A   mga sin j

M-Satz bzgl. A:
dL A d g
 M A  (ma 2 j )  ma 2 j
   mga sin j  j
   sin j
dt dt a
3. kinematische Grundaufgabe
dj dj dj g
j
   j   sin j
dj dt dj a

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a.sinj
Aufgabe: Ein Fadenpendel wird aus der Lage j0=200 A j A
mit der Winkelgeschwindigkeit j 0  0 losgelassen.
Wie groß ist die Geschwindigkeit in der Lage j=00 und a=1,8 m
die zugehörige Fadenkraft? 𝑎𝜑ሶ 2 S
vS
𝑎𝜑ሷ
m=2 kg mg
3. kinematische Grundaufgabe
dj dj dj g
j
   j   sin j
dj dt dj a
j j
g 1 2 1 2 g

j 0
j dj   
j0
a
sin jdj 
2
j  j 0  (cos j  cos j 0 )
2 a

g 9,81
j (j)  2 (cos j  cos j 0 )  j (j  0)  2 (cos 0 0  cos 20 0 )  0,81 s 1
a 1,8

S-Satz in Fadenrichtung: 𝑚𝑎𝜑ሶ 2 = 𝑆 − 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜑 ⇒ 𝑆 = 𝑚𝑎𝜑ሶ 2 − 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜑

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Arbeitssatz
𝒔 𝒓

𝑾𝒔𝟎 →𝒔 = න 𝑭ԡ 𝒅𝒔 = න 𝑭 𝒅𝒓
𝒔𝟎 𝒓𝟎
Skalarprodukt= Kraft parallel zum Weg

𝒅𝒗
𝑭 = 𝒎𝒂 = 𝒎
𝒅𝒕
𝒓 𝒗(𝒓) 𝒗(𝒓)
𝒅𝒗 𝒅𝒓 𝟏 𝟏
𝑾𝒔𝟎 →𝒔 = න𝒎 𝒅𝒓 = න 𝒎 𝒅𝒗 = න 𝒎 𝒗 𝒅𝒗 = 𝒎𝒗𝟐 − 𝒎𝒗𝟐𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝟐 𝟐
𝒓𝟎 𝒗(𝒓𝟎 ) 𝒗(𝒓𝟎 )

𝟏
𝑬 = 𝒎 𝒗𝟐 kinetische Energie der Translation
𝟐

Die Arbeit, die die auf die Punktmasse wirkende Kraft zwischen zwei Bahnpunkten
leistet, ist gleich der Änderung der kinetischen Energie der Masse
𝑬(𝒔) − 𝑬𝟎 = 𝑾𝟎→𝒔

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Arbeit der Federkraft FF=cx

𝒓 𝚫𝒍 x
𝟏 𝟐
𝟏 𝟐
𝑾𝟎→𝒙 = න 𝑭𝑭 𝒅𝒓 = න −𝒄𝒙 𝒅𝒙 = − 𝒄 𝚫𝒍 + 𝒄 𝚫𝒍𝟎
𝟐 𝟐 FF m
𝒓𝟎 𝚫𝒍𝟎
= −𝑼 + 𝑼𝟎
𝟏 𝟐
𝑼= 𝒄 𝚫𝒍 potentielle Energie der Feder
𝟐

Arbeit der Gewichtskraft G=mg h

𝒓 𝒉

𝑾𝟎→𝒔 = න 𝑮 𝒅𝒓 = න −𝒎𝒈 𝒅𝒙 = −𝒎𝒈𝒉 + 𝒎𝒈𝒉𝟎 x

𝒓𝟎 G=mg
𝒉𝟎 h0
= −𝑼 + 𝑼𝟎
N.N..
𝑼 = 𝒎𝒈𝒉 Potentielle Energie der Lage

Federarbeit und Hubarbeit sind wegunabhängig und durch Anfangs- und Endlage
bestimmt. Man spricht von Kräften mit Potential bzw. der potentiellen Energie.

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𝒓 𝒓 𝒓

𝑬 − 𝑬𝟎 = 𝑾𝟎→𝒔 = න 𝐅Ԧ 𝒅𝒓 = න 𝑭𝒌𝒐𝒏𝒔𝒆𝒓𝒗𝒂𝒕𝒊𝒗 𝒅𝒓 + න 𝑭𝒏𝒊𝒄𝒉𝒕 𝒌𝒐𝒏𝒔𝒆𝒓𝒗𝒂𝒕𝒊𝒗 𝒅𝒓

𝒓𝟎 𝒓𝟎 𝒓𝟎
Kräfte mit Potential Kräfte ohne Potential
(Feder, Gewicht) (Gleitreibung, Dämpfer)

𝒓
mit ‫ = 𝒓𝒅 𝒗𝒊𝒕𝒂𝒗𝒓𝒆𝒔𝒏𝒐𝒌𝑭 𝒓׬‬−𝑼 + 𝑼𝟎
𝟎

𝑬 − 𝑬𝟎 = −𝑼 + 𝑼𝟎 + 𝑾𝒏𝒊𝒄𝒉𝒕
𝟎→𝒔
𝒌𝒐𝒏𝒔𝒆𝒓𝒗𝒂𝒕𝒊𝒗

𝑬 + 𝑼 − 𝑬𝟎 + 𝑼𝟎 = 𝑾𝒏𝒊𝒄𝒉𝒕
𝟎→𝒔
𝒌𝒐𝒏𝒔𝒆𝒓𝒗𝒂𝒕𝒊𝒗
Arbeitssatz (A-Satz)

𝑬 + 𝑼 = 𝑬𝟎 + 𝑼𝟎 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕. Energiesatz (E-Satz) für konservative Systeme

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