Abschlussbericht

Projektverbund HuMin/MD, Metalldetektoren für humanitäres

Minenräumen - Entwicklungspotentiale für Datenanalyse und
Messtechnik

Teilprojekt:
Modellbasierte Signalsimulation; parametrisierte Inversion

ZE: Universität zu Köln, Institut für Geophysik

FKZ: 01 RX 0311
Vorhabenbezeichnung: HuMin/MD
Laufzeit: 1.9.2003 – 31.3.2007

bearbeitet von: Dr. Jörn Löhken

bearbeitet am:
Universität zu Köln
Institut für Geophysik und Meteorologie
Zülpicher Str. 49a
50674 Köln

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1 Aufgabenstellung

1.1 Hintergrund

Als Hinterlassenschaften bewaffneter Konflikte gefährden Landminen in vielen Ländern

die Bevölkerung. Die rasche und vollständige Beseitigung der weltweit etwa 100 Millio-
nen vergrabenen Landminen ist eine große technische Herausforderung. Das in der
Praxis des Humanitären Minenräumens gegenwärtig am häufigsten eingesetzte Gerät
ist der Metalldetektor; diese Geräteklasse weist jedoch, bedingt durch allgegenwärtig
im Boden befindliche Metallteile, eine hohe Falschalarmrate auf.

1.2 Gesamtziel des Vorhabens

Das Gesamtziel des Vorhabens und somit die Zielsetzung des Projektverbunds Hu-
Min/MD ist es, die hohen Falschalarmraten beim Einsatz von Metalldetektoren zum
Humanitären Minenräumen zu reduzieren. Dazu hat der Projektverbund das Potenzial
nachgeschalteter mathematischer Methoden zur Analyse der von Metalldetektoren
konventioneller Bauart gelieferten Messdaten herausgearbeitet. Zur Erreichung des
Gesamtziels wurden parallel zwei methodische Ansätze verfolgt: (1) Lokale 3D-
Bildgebung und (2) Signalanalyse. Darüber hinaus wurden ergänzende Arbeiten zum
Bodeneinfluss und zur Messtechnik-Optimierung durchgeführt (vgl. Abbildung 1).
Grundlegende technische Modifikationen an herkömmlichen Metalldetektoren waren
explizit nicht Gegenstand dieses Vorhabens.

Abbildung 1: Schwerpunkte im Vorhaben und Projektpartner

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1.3 Schwerpunkte im Vorhaben

Die lokale 3D-Bildgebung hat zum Ziel, ausgehend von Messungen mit Metalldetek-
toren an verschiedenen Orten, die genaue räumliche Metallverteilung im Boden unter
Berücksichtigung der Maxwell’schen Gleichungen zu rekonstruieren. Dazu wurden e-
tablierte Verfahren der lokalen 3D-Bildgebung und der Tomographie an die Gegeben-
heiten beim Humanitären Minensuchen angepasst, was insbesondere die Adaption an
elektromagnetische Induktionsdaten wie auch die Berücksichtigung der räumlichen
Rahmenbedingungen (Messungen nur oberhalb des Bodens) umfasste. Grundsätzlich
wurden zwei verschiedene Herangehensweisen entwickelt: Zum einen direkte Inversi-
onsverfahren mit mathematischen Algorithmen, wie beispielsweise die Linear-
Sampling-Methode, die Faktorisierungsmethode und die Punktquellenmethode. Zum
anderen kamen Verfahren auf Basis von schnellen Vorwärtsrechnungen zum Einsatz,
die über einen iterativen Soll-Ist-Abgleich zum Ergebnis führen.

Die Auswertung der Signale mit Methoden der Signalanalyse hat zum Ziel, wiederkeh-
rende Muster in den Signalen der Metalldetektoren ausfindig zu machen, um auf diese
Weise die Minensignaturen besser als bisher von Signaturen anderer verborgener Ge-
genstände zu unterscheiden. Dabei wurde untersucht, inwieweit dem Minensucher vor
Ort weitere Informationen zur Verfügung gestellt werden können, wie beispielsweise
Metallsorte, Vergrabungstiefe, etc. Es wurden dabei moderne Konzepte der Merk-
malsextraktion und -klassifikation zum Einsatz gebracht, wie beispielsweise Support-
Vektor-Maschinen, Neuronale Netzwerke oder Bayes-Klassifikatoren; verschiedene
phänomenologische und physikalische Zusammenhänge wurden bei der Implementie-
rung ebenfalls berücksichtigt. Darüber hinaus wurden auch Arbeiten zur Vorverarbei-
tung der Daten (z. B. Rauschbefreiung) durchgeführt.

Im Hinblick auf den Bodeneinfluss ist bekannt, dass die elektromagnetischen Eigen-
schaften des Bodens (beispielsweise die magnetische Suszeptibilität oder die elektri-
sche Leitfähigkeit) die Messsignale beeinflussen können. Innerhalb des Projektver-
bunds wurden daher quantitative Untersuchungen zu diesem Thema durchgeführt. –
Im Bereich der Messtechnik-Optimierung wurde untersucht, ob sich durch einfache
Hardware-Ergänzungen an herkömmlichen Metalldetektoren ortsaufgelöste Messdaten
beschaffen lassen. Im Vergleich zu reinen Zeitreihen ist eine Klassifikation mit derarti-
gen Daten leichter zu bewerkstelligen. Darüber hinaus war es Ziel des Projektver-
bunds, Optimierungsmöglichkeiten im Design von Metalldetektoren aufzuzeigen.

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1.4 Teilziel des Teilprojektes „modellbasierte Signalsimulation; parametrisierte In-
version“

Der Bereich der modellbasierten Signalsimulation (Modul1, Arbeitspaket 1) befasst sich

mit der exakten Nachbildung des gemessen Signals für einen vorher definierten Kör-
per, dessen Gestalt und elektromagnetisches Verhalten durch einen Parametersatz
beschrieben werden kann. Ein Beispiel hierfür ist eine Kugel, die durch ihre Position,
ihren Radius, ihre elektrische Leitfähigkeit und ihre magnetische Permeabilität voll-
ständig beschrieben ist. Das Ziel ist es analytische Lösungen für einen oder mehrere
Körper mit Rotationssymmetrie zu entwickeln. Weiterhin müssen die Übertragungsei-
genschaften der Detektoren berücksichtigt werden um das real gemessene Signal so
genau wie möglich nachbilden zu können. Die Bestimmung dieser Übertragungseigen-
schaften ist ebenfalls Teil des Ziels.

Basierend auf den entwickelten Simulationen soll eine Inversion der Daten durchge-
führt werden (Modul1, Arbeitspaket 2), bei der aus den gemessenen Daten, mit zum
Beispiel einem Marquardt-Levenberg-Verfahren, der Parametersatz des Modells be-
stimmt wird, dessen Signal am besten mit den gemessenen Daten übereinstimmt. Auf
diese Weise können die Position, die Gestalt und die elektromagnetischen Eigenschaf-
ten des detektierten Objektes bestimmt werden und so dem Minensucher wichtige Zu-
satzinformationen liefern.

Inhalt von Modul 2 war die persönliche Kontaktaufnahme und Koordination der Kontak-
te mit den Herstellern von Minendetektionsgeräten, sowie die Ausarbeitung konkreter
Rahmenbedingungen für eine Kooperation.

2 Voraussetzungen für die Durchführung des Vorhabens

Am Institut für Geophysik und Meteorologie der Universität zu Köln wurden bereits
zahlreiche erfolgreiche Simulationen und Inversionen von induktiven Messungen
durchgeführt. Eine erste Simulation einer Kugel im homogenen leitfähigen Halbraum
existierte bereits. Parametrisierte Inversionen für dreidimensionale Vulkanmodelle von
induktiven Messdaten wurden mit Erfolg durchgeführt. Mit den Herstellern der Metall-
detektoren bestanden bereits durch vorherige Projekte Kontakte seitens der Firma
HarbourDom GmbH.

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3 Planung und Ablauf des Vorhabens

3.1 Eingliederung in den Projektverbund HuMin/MD

Während der Planungsphase zum Projektverbund wurden zwei Meilensteine definiert,

um einen engen Bezug der einzelnen Vorhaben zur Praxis zu gewährleisten. Zum Mei-
lenstein am 30.6.2005 hatten die Teilprojekte der lokalen 3D-Bildgebung bzw. der To-
mographie anhand synthetischer Daten den Nachweis zu erbringen, dass die neu ent-
wickelten Verfahren ein ausreichendes Leistungspotential aufweisen. Zum Meilenstein
am 31.12.2005 wurde anhand von gemessenen Metalldetektordaten ein analoger
Nachweis von den Teilprojekten der Signalanalyse erbracht. Beide Meilensteine wur-
den von den jeweiligen Projektpartnern erfolgreich bestanden. Die Begutachtung er-
folgte durch ein Gutachtergremium mit Repräsentanz aller verbundrelevanten Diszipli-
nen (inkl. der Minensuch-Praxis).

Bei der Planung wurde von Beginn auf eine enge inhaltliche Abstimmung der einzelnen
Vorhaben geachtet, und diese auch in einem Rahmenplan dokumentiert. Ein besonde-
res Augenmerk wurde dabei auf den inhaltlichen Austausch zwischen den beiden
Schwerpunkten lokale 3D-Bildgebung und Signalanalyse gelegt.

Nach Beginn des Vorhabens erarbeiteten die Projektpartner im Rahmen der jeweiligen
Arbeitspakete Beiträge zum Gesamtvorhaben. Zur Abstimmung der Zusammenarbei-
ten fanden regelmäßig Treffen für den gesamten Verbund (alle zwölf Monate) sowie in
den etablierten Schwerpunkten (alle sechs Monate) statt. Dabei wurden insbesondere
auch Aktivitäten zur zentralen Bereitstellung von Daten vereinbart. Die Koordination im
Projektverbund oblag dem Fraunhofer-Institut IPA.

Bei der zentralen Bereitstellung von Daten konnte im Verbund eine effektive Arbeitstei-
lung erzielt werden, und damit der Bereich reale Metalldetektor-Messdaten, syntheti-
sche Messdaten, Geräteparameter und Bodenparameter abgedeckt werden. Einige der
Aktivitäten in diesem Bereich sind in Abbildung 2 dargestellt.

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 Abbildung 2: Zentrale Aspekte der Datenbereitstellung

3.2 Planung und Ablauf des Vorhabens am Teilprojektes „modellbasierte Signalsi-

mulation; parametrisierte Inversion“

Die Planung des Teilprojektes umfasste im Bereich Vorwärtsrechnung folgende Schrit-

te: Berechnung des Signals für Körper mit Kugelsymmetrie, für eine Kombination von
mehreren Körpern und komplexeren Rotationskörpern wie Rotationsellipsoide und
Ringe. Parallel dazu sollten die Geräteparameter der jeweiligen Detektoren bestimmt
und bei den Vorwärtsrechnungen berücksichtigt werden. Die entsprechenden Modell-
rechnungen sollten die Basis für eine Inversion der Daten bilden. Abschließende Sensi-
tivitätsstudien sollten dann zeigen, wie genau die entwickelten Verfahren sind und wel-
che Messgenauigkeit notwendig ist.

Die in Modul 2 vorgesehen Kontakte zu den Herstellern sollten möglichst früh zustande
kommen um die notwendigen Geräteparameter für die genaue Simulation zu erhalten
oder weitere technische Einzelheiten klären zu können.

4 Wissenschaftlicher und technischer Stand

Zu Beginn des Projektes bestand der Stand der Forschung in der Simulation des Sig-
nals für eine magnetisch permeable und elektrisch leitende Kugel für eine einfache ko-
axiale Spulenanordnung. Als Beispiel sei hier die Arbeit von C. Bruschini (2002) ge-
nannt, der das Signal der Metalldetektoren für einfache Körper wie eine Kugel unter-

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 sucht hat. Weitere Ansätze waren zu Beginn nicht bekannt. Auf dem Gebiet der para-
metriserten Inversion und der Berücksichtigung der Geräteparameter sei auf die ange-
führte Literatur verwiesen, die den Stand der Technik beschreibt.

Bruschini, C., 2002, a multidisciplinary analysis of Frequency domain metal detectors for humanitarian
demining, Ph.D. thesis, Vrije universiteit Brussel.

Commer, M., Helwig, S.L., Hördt, A., Tezkan, B., 2003, Three-dimensional constrained inversion of
LOTEM data from Mount Merapi, Indonesia, including topography: Geophysics in preparation

Hanstein, T., 2001, Der Einfluß der magnetischen Permeabilität auf elektromagnetische Felder, Abstrakt,
61. Jahrestagung der Deutschen Geophysikalischen Gesellschaft, Frankfurt, EM09.

Hanstein, T., 2000, Metalldetektion mit elektromagnetischen Methoden, Abstrakt, 60. Jahrestagung der
Deutschen Geophysikalischen Gesellschaft, München, PAG11.

Helwig , S. L., Lange, J. und Hanstein, T. 2003, Kombination dekonvolvierter Messkurven zu einem langen
Transienten: Abstracts, 63. Jahrestagung der Deutschen Geophysikalischen Gesellschaft , Jena, EEP08

Helwig, S. L. und Hanstein, T. 2002a, Stromverlauf in einer TEM Sendespule: Abstracts, 62. Jahrestagung
der Deutschen Geophysikalischen Gesellschaft, Hannover, EMP05

Lavely, E.L., Grimm, R.E. and Weichman, P.B., 1998, Detection and Discrimination of UXO: Proceedingds
of UXO Forum ´98
Lee, T., 1984, The transient electromagnetic response of a magnetic or superparamagnetic ground, Geo-
physics, 49, 854-860.

Weichman, P.B., 1998, A systematic approach for computing the scattering of electromagnetic radiation
from small metallic objects: Proceedings of UXO Forum ´98.

Wait, J. R., A conducting sphere in a time varying magnetic field, Geophysics, 16, 666–372, 1951.

5 Zusammenarbeit mit anderen Stellen

Die untenstehende Tabelle fasst die innerhalb des Projektes entstandene Zusammen-
arbeit unseres Teilprojektes mit den weiteren Teilprojekten zusammen. Weiterhin fand
ein Austausch wissenschaftlicher Ergebnisse mit C. Brusschini von der freien Universi-
tät Brüssel statt, sowie Treffen mit den Metalldetektorherstellern (Ebinger, Förster, Val-
lon), bei denen die aktuellen Forschungsergebnisse vorgestellt wurden und deren Ver-
wertbarkeit diskutiert wurde.

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 Verbundpartner (VP) Art der Zusammenarbeit
Uni Göttingen Austausch und Vergleich von simulierten Daten
Uni Mainz/Uni Karlsr. Austausch und Vergleich von simulierten Daten
Uni Saarland Austausch und Vergleich von simulierten Daten
Uni Rostock Zusammenarbeit bei der Bestimmung der Geräteparameter und
der Messung mit kommerziellen Metalldetektoren, Nutzung von
Modellcodes für 3D-Vorwärtsmodelle, Bereitstellung von Model-
len zu best. Symmetrien
FhG-IPA Stuttgart Diskussion über Genauigkeitsanforderungen der Orts- und Lage-
bestimmung, Bereitstellung von Modelldaten, Nutzung des Pin-
pointingalgorithmus
FhG-IZFP Saarbrü- Nutzung der gemessene Daten, Zusammenarbeit bei der Be-
cken stimmung der Geräteparameter
GGA-Institut Hanno- Austausch über Gewinnung der benötigten Bodenparameter
ver

Die Durchführung der Arbeiten im Verbund fand in enger Kooperation mit verschiede-
nen Akteuren aus dem Bereich des Humanitären Minensuchens statt. Bei Aufgaben
und Fragestellungen, die nicht Bestandteil dieses Vorhabens waren, die aber dennoch
für die Bearbeitung des Vorhabens erforderlich waren, wurden Kooperationsvereinba-
rungen mit externen Institutionen abgeschlossen:

- Dr. Christina Müller, Bundesanstalt für Materialprüfung, Berlin:

Kooperation in den Bereichen Berechnung »Ground Penetration Height«
sowie statistische Bewertung zum Minensuchen (insbesondere im Hin-
blick auf das sog. modulare Reliability Modell)

- Dr. Adam Lewis, Dr. Alois Sieber, Joint Research Centre (JRC), ISPRA:
Benutzung der Testflächen des JRC mit sieben verschiedenen Böden,
über 300 vergrabenen Testobjekten und einem X-Y-Scanner für die Da-
tenaufnahme.

- Dieter Guelle, Guelle Mine Action Consulting, Berlin:

Unterstützung bei der Vorbereitung und Durchführung einer Boden-
messkampagne des GGA in Mozambique. Darstellung der Praxis des
Humanitären Minensuchens.

- Nikola Pavkovic, CROMAC, Zagreb:

Bereitstellung einer Testfläche in Benkovac, Kroatien, für die Evaluation
der entwickelten Auswerteverfahren.

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6 Erzielte Ergebnisse

6.1 Modul 1, Arbeitspaket 1: Modellbasierte Simulation

Für die Simulation des Signals der Metalldetektoren wurden verschiedene Körper un-
tersucht, deren Signal durch analytische Formeln beschreibbar ist. Hierzu zählt das
Signal einer elektrisch leitfähigen und magnetisch Permeablen Kugel, das Signal eines
Ringes und eines Rotationsellipsoiden. Weiterhin wurde der Effekt der Gegeninduktion
bei zwei Kugeln und der Einfluss des Bodens auf das Signal untersucht. Die elektri-
sche Leitfähigkeit des Bodens und seine magnetische Permeabilität konnten dabei ein
statisches als auch ein Frequenzabhängiges Verhalten aufweisen.

6.1.1 Das Signal einer Kugel

Zu Beginn des Projektes war es möglich Modellierungen mit einfachen Konfigurationen

wie einer koaxialen Spulenanordnung und einer Position der Kugel im Boden auf der
Symmetrieachse durchzuführen. Für eine notwendige Erweiterung bei der ein Störkör-
per abseits der Symmetrieachse liegt, waren Änderungen erforderlich, die im wesentli-
chen darauf beruhen, die zu lösenden Integrale mit der notwendigen Genauigkeit nu-
merisch zu berechnen. Da die zu integrierende Funktionen sehr stark oszillieren sind
besondere Verfahren anzuwenden.

In der Geophysik hat sich die so genannte „schnelle Hankeltransformation“ besonders

bewährt. Hierbei werden die schnell oszillierenden Besselfunktionen durch Filterkoeffi-
zienten ersetzt und die langsam veränderliche Kernelfunktion wird mit den Filterkoeffi-
zienten gewichtet aufsummiert. Solche Filterkoeffizienten sind in der Literatur für Bes-
selfunktionen J0 und J1 angegeben. Wenn für die Metalldetektoren eine endliche Spu-
lengröße berücksichtigt wird und der Aufpunkt der Felder oder des Störkörpers nicht
auf der Symmetrieachse liegt so treten Produkte dieser Bessel Funktionen auf. In den
Tests hat sich die empfohlene Technik, die langsamer oszillierende Besselfunktion mit
in die Kernelfunktion zu stecken, als zu ungenau herausgestellt. Nach einem Verfahren
von Prof. Weidelt werden jetzt für die Produkte von Besselfunktionen eigene Filterkoef-
fizienten berechnet, die eine genaue numerische Integration ermöglichen.

Mit dieser Technik wurde ein Programm entwickelt, dass die Modellierung des Signals
von Objekten im Boden für verschiedene Metalldetektoren erlaubt, wobei auch die
Dämpfung durch den Boden berücksichtigt wird. Es zeigt sich, dass die Dämpfung
durch den Boden jedoch für die verwendeten Frequenzen und Zeiten, Bodenleitfähig-
keiten und relevanten Tiefen von bis zu 30 cm vernachlässigt werden kann. Für eine
genaue Berechung reicht also die Berechnung der sekundären Felder der Metallobjek-
te in Luft. Das Signal des Bodens kann nachträglich einfach hinzuaddiert werden. Die
Berechung des anregenden primären Magnetfeldes H0 kann einfach durch Anwenden

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des Biot-Savart’schen Gesetz durchgeführt werden. Es so möglich verschieden Spu-
lenformen exakt nachzubilden. Für das Dipolmoment einer Kugel erhält man:
G G
m = 2πb 3 D(ω )H 0 mit

D(ω ) =
(2μ r + 1)x − (2μ r + 1 + x 2 )tanh (x ) x = kb = b iωμ 0 μ r σ
(μr − 1)x − (μr − 1 − x 2 )tanh (x )
mit

Der Reflexionsfaktor D beschreibt nun den frequenzabhängigen Teil, deren Verlauf als
Funktion der Induktionszahl – Verhältnis Kugelradius b zur Skineindringtiefe - in der
Abbildung 3 gezeigt wird. Die induzierten Ströme in der Kugel haben einen negativen
Reflexionsfaktor, da sie nach der Lenz’schen Regel dem äußeren Feld entgegen wir-
ken. Für hohe Frequenzen oder idealer Leiter ist der Reflexionsfaktor –1, somit reell
und zeigt keine Phasenverschiebung. Eine rein magnetische Kugel hat einen positiven
Beitrag, der das anliegende Feld verstärkt. Der Grenzfall mit sehr hoher Permeabilität
führt zu einem doppelt so großen Faktor 2.

Abbildung 3: Der Reflexionsfaktor als Funktion der Induktionszahl, Realteil (Linien)

und Imaginärteil (gestrichelt), rote Kurve ist rein leitend, blaue Kurve mit magneti-
sche Permeabilität, Symbol Raute Aluminium-Kugel mit 17,02 MS/m und Kreuze
zeigen Eisenkugeln 5,46 MS/m und einer relativen Permeabilität von 110 für die
Frequenzen 2,4 und 19,2 kHz und einem Kugelradius von 1,4 cm.

Die Beschreibung der elektromagnetischen Felder im Zeitbereich erhält man durch die
Transformation der Frequenzbereichsformulierung mittels einer schnellen Fouriertrans-
formation, wobei dazu wieder eine Spezialform der schnellen Hankeltransformation
benutzt wird.

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6.1.2 Das Signal des Bodens

Zahlreiche numerische Experimente zeigen, dass der Boden einen sehr großen Ein-
fluss auf das Messsignal hat und berücksichtigt werden muss.
Obwohl die Felder in den ersten 20 cm im Boden kaum gedämpft werden, hat der Bo-
den bis zu einer Tiefe von mehreren Metern sehr wohl einen Beitrag zum Gesamt-
messsignal. Besonders magnetische Böden haben eine sehr starke Einwirkung auf
Metalldetektoren. Im Frequenzbereich können schon kleine statische Suszeptibilitäten
zu großen Problemen führen. Bei manchen magnetischen Böden (magnetisch viskos)
ist die Suszeptibilität auch frequenzabhängig. Diese Böden zeigen bei Messungen im
Zeitbereich, wie auch im Frequenzbereich so starke Effekte, dass eine Detektion von
Metallen sehr schwierig wird.

Abb. 4: Einfluss eines magnetischen Bodens auf Messdaten einer koaxiale Spulen-
konfiguration bei harmonischer Anregung. Links: Realteil, Rechts: Imaginärteil

Abbildung 4 zeigt die Simulation einer koaxialen Spulenanordnung im Frequenzbereich

mit Kugel eingebettet in einem magnetischen Boden. Obwohl die magnetische Suszep-
tibilität des Bodens sehr klein ist (χ = 0,001), sind die Beiträge viel größer als die se-
kundären Magnetfelder der Kugel. Eine statische Suszeptibilität hat nur einen Beitrag
im Imaginärteil (rote Linie). Eine frequenzabhängige Suszeptibilität hat einen Einfluss
auf beide Komponenten (cyan Linie, graue Symbole).

Während im Zeitbereich eine statische Suszeptibilität keinen Einfluss hat, ist der Ein-
fluss der frequenzabhängige Suszeptibilität auch noch bei sehr kleinen Werten groß
(Abbildung 5). Dieser Effekt tritt auf bei magnetischen Böden bei denen die Mineralkör-
ner eine Mindestgröße unterschreitet und Relaxationsprozesse in der Magnetisierung
entstehen.

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 Abbildung 5: Einfluss eines magnetischen Bodens auf Messdaten einer koaxialen
Spulenkonfiguration bei stufenförmiger Anregung (Zeitbereich).

6.1.3 Das Signal eines Ringes

Der Drahtring ist ein noch einfacheres Modell als die Kugel. Die Änderung des magne-
tischen Flusses durch die Fläche A des Ringes induziert eine Spannung, die wiederum
einen elektrischen Strom I erzeugt. Die Stromstärke ist abhängig von der komplexen
Impedanz des Drahtes, d.h. innerer Widerstand R und Induktivität L des Ringes.
U ind = −iωμ 0 AH 0 = (R + iωL )I
Der Drahtring kann nun wieder als ein magnetischer Dipol dargestellt werden, angeregt
durch das anliegende Feld H0 und einem frequenzabhängigen Reflexionsfaktor D(ω)
G G iω
m = μ 0 A 2 D(ω )H 0 mit D(ω ) = −
1
.
L R + iω
L
Die Impulsantwort des Reflexionsfaktors im Zeitbereich kann hier direkt angegeben
werden und zeigt ein einfaches exponentielles Abklingen
D(t ) = −δ (t ) +
R −t R L
e .
L
Die Deltafunktion wird nur bei einer direkten zeitlichen Variation des Senderfeldes ak-
tiv.

Bei etwas höheren Frequenzen kann der Skineffekt im Draht eine Rolle spielen, die in-
duzierten Ströme werden auf die Drahtoberfläche gedräng. Der Widerstand und die In-
duktivität werden nun frequenzabhängig. Ist der Drahtdurchmesser wesentlich kleiner
als der Rinddurchmesser kann der Skineffekt des Drahtes durch den Skineffekt eines
geraden Leiters approximiert werden. Die Abbildung 6 zeigt den Reflexionsfaktor des
Drahtringes mit (blau) und ohne (rot) Skineffekt. Die Auswirkungen des Skineffektes ist
bei höheren Frequenzen im Imaginärteil gut sichtbar. Ohne Skineffekt nimmt der Ima-
ginärteil mit ω-1 ab und mit Skineffekt deutlich langsamer ω-1/2 ab. Die Symbole zeigen

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 die Werte für einen Drahtring mit dem Ringradius von 1,4 cm und einem Drahtradius
von 0,28 cm für die Frequenzen 2,4 und 19,2 kHz. Der Einfluss des Skineffektes ist
besonders deutlich im Zeitbereich. Während ohne Skineffekt die Impulsantwort nur
durch eine Exponentialfunktion beschrieben wird, zeigt der Skineffekt zu frühen Zeiten
ein t-1/2 Verhalten, wie es auch bei einer Kugel beobachtet wird.

Abbildung 6: links der Reflexionsfaktor als Funktion der normierten Frequenz, Real-
teil (Linie), Imaginärteil (gestrichelt) mit (blau) und ohne (rot) Skineffekt. rechts: Im-
pulsantwort des Drahtringes ohne Skineffekt (rot) ist eine Exponentialfunktion und
mit Skineffekt (blau) zeigt zu frühen Zeiten ein t-1/2 Abklingverhalten, wie die Kugel
(grau).

6.1.4 Das Signal von Rotationsellipsoiden (Sphäroide)

Die Modellierung mit analytischen Methoden für eine besonders schnelle Vorwärts-
rechnung wurde auch für ein Sphäroidmodell entwickelt. Zunächst wurden zwei Grenz-
modelle betrachtet, ein ideal leitendes Sphäroid als Hochfrequenz-Näherung und ein
rein magnetisches Sphäroid für den Gleichstromfall. Für beide Näherungen lassen sich
einfache Formeln angeben, die das sekundäre Feld eines Sphäroiden beschreiben. Es
werden die beiden Fälle betrachtet, bei dem das anregende äußere Magnetfeld parallel
oder senkrecht zur Rotationsachse anliegt. Diese beiden Polarisationen zeigen ein
unterschiedliches Verhalten, je nachdem ob es sich um ein leitendes oder
magnetisches Objekt handelt. Als Sphäroide werden einmal das gestreckte Rotation-
sellipsoid (Prolate) und das abgeplattete Rotationsellipsoid (Oblate) betrachtet.

Bei der Modellierung wird weiterhin die Annahme gemacht, dass das Objekt klein ist
und das anregende und induzierende Magnetfeld am Objekt homogen ist. Für die De-
tektion von Landminen mit geringem Metallanteil ist diese Annahme sehr zutreffend.
Das sekundäre Magnetfeld des Objektes lässt sich dann als ein Dipolfeld beschreiben,
das Dipolmoment des Objektes normiert auf das äußere Magnetfeld ist dann die Pola-
risierbarkeit. Die Polarisierbarkeit ist unterschiedlich für gestreckte und abgeplattete

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Rotationsellipsoide und abhängig von der Anregungsrichtung des äußeren Magnetfel-
des.

Abbildung 7: Polarisierbarkeit eines Aluminiumsphäroiden als Funktion des Stre-

ckungsverhältnisses (Querachse/Rotationsachse). Das äußere Magnetfeld ist senk-
recht, Linien sind die analytischen Modellierungen und die Symbole die Rechnun-
gen mit Comsol Multiphysics(FEMLAB).

Vergleichsrechnungen mit dem numerischen Finite Elemente Programm Comsol Mul-

tiphysics zeigen, dass ein Sphäroid mit einer endlichen Leitfähigkeit sich durch Kugeln
darstellen lassen mit unterschiedlichen Radien für die jeweilige Polarisierbarkeit. Die
Abbildung 7 zeigt einen Vergleich für Rotationsellipsoide bei denen der Durchmesser
kleiner wird bei gleich bleibender Länge. Es werden beide Anregungsrichtungen be-
trachtet, längs zur Rotationsachse (parallel) und quer dazu (transverse). Ein Ergebnis
dieser Modellierung ist zum Beispiel, dass ein liegendes gestrecktes Sphäroid eine et-
wa doppelt so starke Anomalie in einem Metalldetektor bewirkt als ein vertikales ge-
strecktes Sphäroid. Die Radien der Kugeln wurden so gewählt, dass sie im rein mag-
netischen Fall das gleiche Dipolmoment besitzt wie der zu approximierende Rotation-
sellipsoid. Hinzu kommt eine entsprechende Normierung, die Sicherstellt, dass für die
Grenzfälle des Frequenzspektrums die exakten analytischen Lösungen erhalten wer-
den.

Zeitgleich zu dieser Untersuchung wurde eine Arbeit von Smith und Morrision (2006) in
Geophysics veröffentlicht, die einen sehr ähnlichen Ansatz verfolgen. In dieser Arbeit
werden die Sphäroide auch durch äquivalente Kugeln approximiert, die Abweichung
von anderen numerischen Rechnungen betragen auch nur wenige Prozent. Der von
Smith und Morrision verwendete Ansatz bevorzugt Objekte mit einem hohen magneti-
schen Anteil, unser Ansatz ist besser geeignet für Objekte mit geringer magnetischer
Permeabilität. Daher werden zur Analyse von Messdaten beide Methoden verwendet.

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Ein wesentlicher Vorteil dieser durch Kugeln approximierten Sphäroide ist, dass die
Vorwärtsrechnung besonders schnell ist und sich sehr gut für eine Inversion der Mess-
daten eignet.

Abbildung 8: Vergleich der induzierten Spannungen für ein prolates Rotationsel-

lipsoid im Zeitbereich. Sende- und Empfängerspule sind identisch (R = 10cm). Der
Ellipsoid befindet sich mit seinem Mittelpunkt 10cm mittig unter der Spule. Die Nei-
gung zwischen der Rotationsachse des Ellipsoiden und der Spule variiert. Ao: ana-
lytische Lösung von C. O. Ao , Dissertation am MIT, Cambridge, 2001. MaKA: mag-
netisch äquivalente Kugel Approximation von T. Hanstein.

Im Bereich der Vorwärtsrechung wurde die entwickelte Sphäroid-Lösung in den Zeitbe-

reich Zeitbereich transformiert. Es daher auch möglich für Pulse-Induction-
Metalldetektoren Daten für Sphäroidmodelle zu berechnen. Abbildung 8 zeigt den Ver-
gleich im Zeitbereich zwischen der analytisch berechneten Lösung von Ao (2001) und
der entwickelten Approximation für magnetisch äquivalente Kugeln für einen prolaten
Aluminium- (links) und einen prolaten Stahlrotationsellipsoiden (rechts). Variiert wird
die Orientierung der Sphäroiden, der sich mit seinem Mittelpunkt auf der Spulenachse
befindet. Die Winkel zwischen der Spulenachse und der Rotationsachse des Sphäroi-
den betragen 0°, 45° und 90°. Für den Aluminiumsphäroiden sieht man kaum Unter-
schiede in den induzierten Spannungen. Das größte Signal erhält man für die transver-
sale Anregung (90°) und das kleinste für die axiale Anregung (0°). Bei Stahl ist das
Verhalten genau umgekehrt. Zudem erkennt man hier deutlichere Unterschiede zwi-
schen den einzelnen Orientierungen des Körpers.

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6.1.5 Numerische Simulationen

6.1.5.1 Gegeninduktion bei zwei Kugeln

Der Einfluss der Gegeninduktion soll hier exemplarisch an zwei Kugeln illustriert wer-
den. Beide besitzen einen Radius von 1 cm, eine Leitfähigkeit von 5,4 MS/m und eine
relative magnetische Permeabilität von 100. Die erste Kugel befindet sich 15 cm unter-
halb der Sendespule (R=10cm) auf ihrer Achse, die Position der zweiten Kugel variiert
zwischen 12 cm und 21 cm Tiefe, wobei sie sich ebenfalls auf der Rotationsachse der
Spule befindet.

Abbildung 9: Numerisch und analytisch berechnete Spannungen für zwei Kugeln,

berechnet mit und ohne Berücksichtigung der Gegeninduktion (GI) bei 2,4 kHz. Die
linken Abbildungen zeigen den Bereich, wo die Position der zweiten Kugel unterhalb
der ersten ist und die Rechten, wo Ihre Position oberhalb der ersten ist.

Abbildung 9 zeigt die berechneten Spannungen für die analytische und die numerische
Lösung, jeweils mit und ohne Berücksichtigung der Gegeninduktion. Die Werte ohne
Gegeninduktion entsprechen dabei einfach der Summe der Einzelsignale der Kugeln.
Um trotz der enormen Dynamik des Signals die Daten gut vergleichen zu können, wur-
den die Bereiche, in denen die zweite Kugel oberhalb der ersten ist und die Bereiche

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 wo, sie unterhalb ist, getrennt dargestellt. Der Vergleich der analytischen Lösung mit
der numerischen für die Spannungen ohne Gegeninduktion zeigt die hohe Genauigkeit
der COMSOL-Lösung (Abweichung < 0,1 %). Die jeweiligen Werte stimmen sowohl für
den Real- als auch für den Imaginärteil sehr gut überein. Es zeigt sich zudem, dass die
analytische Beschreibung der Gegeninduktion für Abstände zwischen den Kugeln grö-
ßer als 5 mm sich qualitativ gut mit den numerischen Ergebnissen deckt. Die Unter-
schiede bei kleinen Abständen beider Kugeln zeigen, dass wie vermutet, die Ausdeh-
nung der Kugeln ebenfalls eine Rolle spielt. Vor allem im Realteil erhält man einen
noch größeren Einfluss der Gegeninduktion auf die gemessenen Signale als es bei der
analytischen Berechnung der Fall ist.

6.1.5.2 Das Signal von Minen

Zusätzlich zu den verschiedenen Arbeiten im Bereich der analytischen Berechung des

Signals für einfache Körper wurden auch die numerischen Modellrechnungen mit
Comsol Multiphysics (früher FEMLAB) sehr erfolgreich fortgesetzt. Dabei wurde spe-
ziell Wert darauf gelegt möglicht realistische Modelle zu rechnen um im Anschluss zu
testen ob die Modelldaten durch einfachere Körper approximiert werden können. Der
aktuelle Stand der Arbeit ist die Simulation aller bekannten Metallteile der Minensurro-
gate M1A, sowie der Einzelteile. Es ist so möglich den Einfluss von jedem der Bauteile
auf das gemessene Signal zu untersuchen. Zudem zeigt sich, dass Gegeninduktion ei-
ne wichtige Rolle spielt.

Abbildung 10: Photo, Modell, Gitter und induzierte Stromdichte (rot: hoch, blau:
niedrig) für die Minensurrogate M1A.

Abbildung 10 zeigt ein Photo der Metallteile, das Modell, das Gitter und die induzierten
Ströme. Für die nichtmagnetische Aluminium-Kapsel wurde eine Leitfähigkeit von 17
MS/m angenommen. Die magnetische Permeabilität und die Leitfähigkeit der Stahlfe-
der und des Stahlbolzens wurden auf 20 und 5 MS/m gesetzt. Um eine ausreichende
Diskretisierung des Modellraums zu erreichen, wurden im Vorfeld anhand von Verglei-
chen zwischen analytisch und numerisch berechneten Daten für eine Kugel, die not-

Abschlussbericht HuMin/MD
17
wenige Diskretisierung für jedes Metall bestimmt. Für das gezeigte Modell ergibt sich
daher eine Anzahl von ungefähr 250.000 finiten Elementen.

Abbildung 11: Induzierte Spannungen für die Minensurrogate M1A, ihre Einzelteile
und die Summe der Einzelteilsignale für 2,4 kHz und 19,2 kHz.

Bei den Modellierungen befindet sich die Surrogate in 15 cm Entfernung zu der Kreis-
runden Sendespule mit 10 cm Radius. Die Empfängerspule ist mit dieser identisch. Zur
Berechnung der induzierten Spannung aufgrund des sekundären Feldes wurde zu je-
dem Gitter eine Luftsimulation (alle Leitfähigkeiten null, alle Permeabilitäten 1) durch-
geführt und von dem Ergebnis abgezogen. Für eine Frequenz an einer Position dauert
die Simulation etwa 4 Stunden, für ein Profil mit beiden Frequenzen und elf Positionen
fast 4 Tage. Abbildung 11 zeigt die berechneten Spannungen für 2,4 kHz und 19,2
kHz.

Abschlussbericht HuMin/MD
18
Abbildung 12: Induzierte Spannungen U für eine differentielle Spulenanordnung bei
f1=2,4 kHz und f2=19,2 kHz für die M3A in 10 cm (oben) und 15 cm (mitte) Tiefe
(Oberkante des Zündhütchens) und Orientierungen (oben und mitte aufrecht, unten
horizontal) und Vergleich mit den induzierten Spannungen eines Rotationsellipsoi-
den (”RE“, σ=4,56 MS/m, μr=2,88, b=1,07 cm, a=2,18 mm, Tiefen, oben: 15,04 cm,
mitte: 10 cm, unten: 14,99 cm). Das Signal für 2,4 kHz ist achtfach verstärkt. Für
den Imaginärteil ist zudem die gewichtete Differenz der beiden Imaginärteile gezeigt
(8*U(f=2,4 kHz) − U(f=19,2 kHz)).

Abschlussbericht HuMin/MD
19
 Anhand der Simulationsergebnisse lässt sich zeigen, dass die gegenseitige Wechsel-
wirkung zwischen den Teilen eine wichtige Rolle spielt. In allen Signalen ist die Summe
der Einzelteilsignale verschieden von dem Signal der M1A. Zudem variiert der Einfluss
der einzelnen Bauteile je nach Frequenz und Signalteil. Es handelt sich demnach um
ein komplexes System, wo eine exakte Rekonstruktion schwierig erscheint.

Für den Fall, dass man, wie es im Feld üblich ist aus Gründen der Bodenkompensation
nur die Differenz der mit ihrer Frequenz gewichteten Imaginärteile, sowie die beiden
Realteile betrachtet, kann jedoch ein Rotationsellipsoid bestimmt werden, der das glei-
che Signal wie die Mine erzeugt. Abbildung 12 zeigt Modellierungen für die Mine in
zwei verschiedenen Tiefen (Abstand der Oberkante des Zündhütchens zur Spule).
Für die Tiefe 15 cm wurde eine zusätzliche Modellierung für den Fall, dass die Metall-
teile um 90° gekippt sind durchgeführt um auch eine Richtungsabhängigkeit zu unter-
suchen. Es zeigt sich für alle drei Fälle, dass das Signal der beiden Realteile und der
gewichteten Differenz der Imaginärteile perfekt durch das Signal eines Rotationsel-
lipsoiden beschrieben werden kann. Dieser ist in etwa so groß wie alle drei Metallteile
zusammen und liegt mit seinem Mittelpunkt jeweils in der gleichen Tiefe wie die Ober-
kante des Zündhütchens.

Für die Minesurrogate M3B wurden die gleichen Simulationen durchgeführt, wiederum
mit dem Ergebnis, dass auch ihr Signal durch das Signal eines Rotationsellipsoiden
beschrieben werden kann.

6.2 Modul 1, Arbeitspaket 2: Parametrisierte Inversion

Im Arbeitspaket 2 wird nun die Umkehrung der Vorwärtsrechung durchgeführt. Es wird

also nicht für ein bestimmtes Modell ein Datensatz erzeugt, sondern aus einem Daten-
satz das zugrunde liegende Modell abgeleitet. Um die Vielfalt an möglichen Modellen
einzuschränken wird sich auf bestimmte Modelle beschränkt, die durch einen endlichen
Parametersatz beschreibbar sind.

6.2.1 Bestimmung der Geräteparameter

Die bisherigen analytischen Berechnungen wurden für eine idealisierte Kreisrunde

Spule durchgeführt. Die Stromfunktion war entweder harmonisch oder Stufenförmig.
Reale Pulse-Induction-Detektoren verwenden jedoch spezielle Stromfunktionen, die
sich von einer einfachen Stufenfunktion deutlich unterscheiden. Zudem verändern die
benutzten Verstärker und die Übertragungsfunktion der Spule die gemessenen Span-
nungen deutlich, so dass eine quantitative Auswertung der gemessenen Daten nur
möglich ist, wenn diese Parameter so exakt wie möglich berücksichtigt werden. Wie
wichtig die Form der benutzten Spulen ist, zeigt sich beim Förstergerät.

Für eine exakte Simulation des Förster Minex 4.500 2FD Metalldetektors war es nötig
die Spulenform so genau wie möglich bei der Berechnung nachzubilden. Es zeigte
sich, dass die Sende- und Empfängerspulen hervorragend durch Teilsegmente zweier

Abschlussbericht HuMin/MD
20
Ellipsen mit gleichem Mittelpunkt beschrieben werden können (Abbildung 13). Wäh-
rend die realen Spulen des Gerätes aus Leiterbändern mit mehreren Wicklungen be-
stehen, wurde für die Simulation jedoch nur eine einzelne Leiterschlaufe benutzt und
ein Verstärkungsfaktor eingeführt der die Mehrfachwicklungen und die eingebauten
Signalverstärker berücksichtigt.

Abbildung 13: Foto des Förster Minex 2FD 4.500 (rechts) und seines Sensorkopfes,
sowie eine Skizze der vermuteten Leiterbahnen. Die Sendespule liegt zwischen den
beiden roten gestrichelten Linien, die Bänder der Empfängerspulen zwischen den
blau gestrichelten. Die durchgezogenen Linien geben die Lage der einadrigen Sen-
de und Empfängerspulen an, wie sie für die Simulation benutzt wurden.

Die Abbildung 14 zeigt oben Messdaten, die in einer Ebene 25 mm oberhalb einer
Kupferkugel mit 28 mm Durchmesser aufgezeichnet wurden. In allen vier Signalteilen
ist deutlich die Doppel-D-förmige differentielle Empfängerspulenanordnung erkennbar,
sowie die Ellipsenform.

Durch den Vergleich von gemessenen und berechneten Daten für Messungen über 3
verschiedenen Kugeln (Stahl, Aluminium, Kupfer) gleichen Durchmessers in verschie-
denen Tiefen wurden die genauen Verstärkungseigenschaften des Gerätes und Ab-
messungen der Spulen bestimmt und bei den Simulationen im Folgenden berücksich-
tigt. Die für die Kupferkugel berechneten Daten sind in Abbildung 14 unten gezeigt. Für
Kupfer wurde eine Leitfähigkeit von 58 MS/m und eine relative magnetische Permeabi-
lität von 1 angenommen. Die Übereinstimmung mit den gemessenen Daten aus Abbil-
dung 14 ist exzellent und zeigt die hohe Genauigkeit der Simulation.

Abschlussbericht HuMin/MD
21
 _

Abbildung 14: Oben: Mit dem Förster Minex gemessene Daten über einer Kupferku-
gel (d=28mm) in 25 mm Abstand. Unten: Berechnete Daten für das Förster Minex
über einer Kupferkugel (d=28mm) in 25 mm Abstand. Für die Leitfähigkeit wurden 58
MS/m gewählt.

Abschlussbericht HuMin/MD
22
Das Signal des homogenen Bodens wird wegen der differentiellen Empfängerspulen-
anordnung des Minex, die nur den horizontalen Gradienten der sekundären Felder
misst, nicht mit gemessen, da es sein Signalanteil in beiden Spulen gegenseitig auf-
hebt. Die Felder der Metallobjekte werden bei der Simulation daher in Luft berechnet.

Für eine exakte Simulation der Pulse-Induction-Geräte muss neben der Spulenform
noch die Übertragungsfunktion der Spule und die genaue Sendepulsform berücksich-
tigt werden. Für das Ebingergerät hat diese zum Beispiel eine bipolare Sägezahnform,
für das Vallongerät in etwa eine bipolare Rechteckform.

Die Spannung in der Spule als Funktion der Kreisfrequenz ω hängt ab vom Widerstand
R, Induktivität L, Kapazität C und dem Dämpfungswiderstand. R, L und C sind für die
Spulen bekannt, der Dämpfungswiderstand wurde unter der Annahme des aperiodi-
schen Grenzfalles abgeschätzt. Die sich so ergebende Übertragungsfunktion wurde im
Frequenzbereich in der Simulation berücksichtigt.

Abbildung 15: Berechnete und am Geräteausgang des Vallon-Gerätes abgegriffene

Werte, gemessen über einer Stahlkugel.

Abbildung 15 zeigt ein Beispiel für eine Anpassung der Daten, welche am Geräteaus-
gang des Vallon-Gerätes abgegriffen wurden. Zuvor wurde eine Messung ohne Objekt
subtrahiert um den Einfluss der Metallteile der Messapparatur zu entfernen. Die
Messungen wurden über einer Stahlkugel mit Radius 14 mm, Leitfähigkeit 5,46 MS/m
durchgeführt, die magnetische Permeabilität ist unbekannt. Für die Simulation wurden
die Parameter ohne weitere Anpassung verwendet; für die Permeabilität wurde ein
Wert von 220 angenommen. Außerdem wurden die Übertragungsfunktion der Spule
und die eingespeiste Stromfunktion berücksichtigt. Die Anpassung der Messdaten ge-
lingt exzellent, womit gezeigt ist, dass die Anwendung von Verfahren, die auf einer An-
passung von Modellen beruhen oder implizit physikalische Modelle benutzen, prinzi-
piell möglich ist.

Abschlussbericht HuMin/MD
23
 Für das Ebinger-Gerät konnte eine ähnlich gute Anpassung des Signals erreicht wer-
den. Aufgrund der simpleren Spulenform des Ebinger-Gerätes (kreisrund gegenüber
einer abgerundeten, rechteckigen, lang gestreckten Form beim Vallon-Gerät) werden
im Folgenden nur Ebingerdaten gezeigt. Als Vorverarbeitung wurde jeweils eine Mes-
sung ohne Objekt subtrahiert. Der Einfluss der Metallteile der Messapparatur und des
Bodens auf das Signal kann so einfach eliminiert werden. Die Daten wurden daher nur
mit einer Simulation für Objekte in Luft ausgewertet.

6.2.2 Inversion von Labordaten

Nachdem die jeweilige Simulation auf die entsprechenden Detektoren abgestimmt

wurde, wurden zunächst im Labor gemessene Daten ausgewertet. Die verwendeten
Messungen wurden zentral für den gesamten Projektverbund in Rostock durchgeführt.

Als erstes Modell wurden Kugeln gewählt. Es zeigte sich das sich mit Kugeln jedoch
nicht das komplexere Signal einzelner Minen erklären lässt, weshalb ein Rotationsel-
lipsoid als Modell gewählt wurde. Durch das verwendete Marquardt-Levenberg-
Verfahren wird bei der Inversion der Ellipsoid bestimmt dessen Signal am besten mit
dem gemessenen Daten übereinstimmt. Als Maß wird die L2-Norm der fehlergewichte-
ten Abweichung zwischen gemessenen und berechneten Daten gewählt. Variiert wer-
den dazu die Parameter, die nötig sind den Rotationsellipsoiden vollständig zu be-
schreiben, also seine Position (x,y,z), die beiden Halbachsen (a und b), seine Orientie-
rung (Deklination: Winkel zwischen Rotationsachse und der x-Achse in der Spulebene,
Inklination: Winkel zwischen Rotationsachse und der x-Achse senkrecht zur Spulebe-
ne), seine elektrische Leitfähigkeit und seine magnetische Permeabilität. Insgesamt
umfasst der zu bestimmende Modellvektor also neun Elemente.

6.2.2.1 Inversion von CW-Detektordaten

Abbildung 16 zeigt die Inversion von Messdaten, die über einer Aluminiumkugel
(R=14mm) in 10 cm Abstand mit dem Försterdetektor aufgenommen wurden. Invertiert
wurden Daten auf einem etwa 20 cm mal 20 cm großen quadratischen Gitter mit 2 cm
Messpunktabstand, wobei aufgrund der später für Felddaten notwendigen Bodenkom-
pensation nur die beiden Realteile und die Differenz der Imaginärteile invertiert wurden.
Gezeigt wird ein Profil der Messung direkt über der Kugel, sowie die Anpassung durch
die Inversion. Wie zu erkennen ist die Übereinstimmung hervorragend. Die Inversion li-
efert als Ergebnis einen Sphäroiden mit der axialen Halbachse b=14,8mm und der
transversalen Halbachse a=13,7 mm. Die Abweichung vom tatsächlichen Radius der
Kugel ist also kleiner als ein Millimeter. Die Tiefe des Objektes wird mit 10,09 cm eben-
falls auf einen Millimeter genau bestimmt. Die erhaltenen Werte für die elektrische Leit-
fähigkeit (20 MS/m) und die relative magnetische Permeabilität (1) entsprechen den Li-
teraturangaben für Aluminium. Das Objekt wird kann also mit sehr hoher Genauigkeit
aus den gemessenen Daten Rekonstruiert werden.

Abschlussbericht HuMin/MD
24
Abbildung16: Messdaten und deren Anpassung durch die Inversion für ein Profil
direkt über einer Aluminiumkugel (R=14mm) in 10 cm Tiefe. Dargestellt sind die
Realteile für 2,4 kHz und 19,2 kHz sowie die Differenz der Imaginärteile.

Des Weiteren wurden Messungen über anderen Kugeln in Luft und im Boden ausge-
wertet, sowie Daten die über Zylindern aus verschiedenen Metallsorten interpretiert. Im
Folgenden soll jedoch direkt ein Beispiel für die Inversion von Daten die über einer Mi-
ne aufgezeichnet wurden gegeben werden.

Bei der Mine handelt es sich um das Surrogat M3B (Abbildung 17), das sich durch ei-
nen langen horizontal ausgerichteten Stahlschlagbolzen auszeichnet. Abbildung 18
zeigt die Daten, die auf einem Profil direkt über der Mine aufgezeichnet wurden zu-
sammen mit den aus der Inversion erhaltenen Daten. Die Übereinstimmung ist sehr
gut. Die Orientierung des Schlagbolzens war bei dieser Messung senkrecht zur Dop-
pel-D-Achse des Minex-Gerätes. Die Oberkante der Mine befand sich 10 cm unterhalb
der Detektorspule. Die Inversion ergibt für diesen Datensatz einen Sphäroiden mit mit
der axialen Halbachse b=61,2 mm und der transversalen Halbachse a=4,1mm. Die
Tiefe des Rotationsellipsoiden stimmt mit 12,5 cm exakt mit der Tiefe der Metallteile im
Gehäuse überein. Die erhaltenen Werte für die elektrische Leitfähigkeit (5,5 MS/m) und
die relative magnetische Permeabilität (42) entsprechen den Literaturangaben für
Stahl.

Die Auswertung von Messungen mit verschiedenen Abständen zur Mine und verschie-
denen Orientierungen der Mine zeigte das ihr Signal stets durch den gleichen Rotati-
onsellipsoiden beschrieben werden kann, dessen Position jeweils mit der Tiefe der Me-
tallteile der Mine übereinstimmt. Es ist also möglich diese Mine durch diesen charakte-
ristischen Ellipsoiden zu identifizieren und ihre Tiefe zu bestimmen.

Abschlussbericht HuMin/MD
25
Abbildung 16: Skizze der Mine M3B (Zylindrisch, R = 5, 5 cm, H = 5 cm) aus Nesti
und Verlinde, International Multi-sensor Mine Signature Measurement (MsMs) Cam-
paign - Test Protocol, Internet, URL: http://demining.jrc.it/msms/, 2003.

Abbildung 17: Gemessene (Linien) Daten über der M3B in 10 cm Tiefe. Invertiert
wurden die beiden Realteile, sowie die Differenz der gemessenen Imaginärteile.
Die Punkte zeigen das Signal des aus der Inversion erhaltenen Sphäroiden.

Auswertungen für andere Minentypen zeigten, dass auch ihr Signal durch Rotationsel-
lipsoide beschrieben werden kann, deren Tiefe mit der jeweiligen Tiefe der Metallteile
übereinstimmt, so dass hier die Möglichkeit gegebene ist Minen zu identifizieren.

Abschlussbericht HuMin/MD
26
6.2.2.2 Inversion von PI-Detektordaten

Die Anpassung von Messdaten des Ebinger-Detektors über einer Stahlkugel

(R=1,4cm) in 5 cm Abstand zu Detektor zeigt Abbildung 18. Insgesamt wurden 25
Messpunkte auf einem quadratischen Gitter mit 5 cm Messpunktabstand ausgewertet.
Die Abbildung zeigt drei exemplarische Transienten, deren Position sich immer weiter
von der Kugel entfernt. Man erkennt deutlich die exponentielle Abnahme des Signals
und die abnehmende Signalstärke mit zunehmendem Abstand zum Objekt. Die Anpas-
sung der Daten durch die Inversion ist exzellent. Die erhaltenen Modellparameter sind
b=1,73 cm, a=1,36 cm und z=4,9 cm. Die Halbachsen weichen also im Mittel nur 2 mm
von dem Radius der Kugel ab und ihre Tiefe ist auf einen mm genau bestimmt. Die
Werte für die elektrische Leitfähigkeit (0,8 MS/m) und die relative magnetische Per-
meabilität (8) liegen am untern Ende der Literaturangaben für Stahl.

Abbildung 18: Messdaten (Punkte) und deren Anpassung (Linien) durch die Inversi-
on für eine Messung über einer Stahlkugel (R=14mm) in 5 cm Tiefe an drei ver-
schiedenen Positionen. Die Kugel befindet sich bei x=y=0,3 m.

Bei der Auswertung weiterer Messungen über Kugeln und Zylindern zeigte sich, dass
bei den PI-Geräte eine genaue Kenntnis der Übertragungseigenschaften der verbauten
Elektronik und der Spule wesentlich ist für ein exaktes Inversionsergebnis. Da diese
jedoch nicht im Detail bekannt waren, sind die Ergebnisse etwas ungenauer als bei
dem Förstergerät.

Abschlussbericht HuMin/MD
27
Die Anpassung von Daten die über dem Minensurrogat M3B in 2,5 cm Abstand ge-
messen wurden zeigt Abbildung 19. Wiederum wurden 25 Messpunkte invertiert. Auch
hier gelingt wieder eine gute Anpassung der Daten. Die erhaltenen Modellparameter
sind b=3,4 cm, a=0,4 cm und z=6,6 cm. Für die Leitfähigkeit ergibt sich ein Wert von 42
MS/m und für die relative magnetische Permeabilität 137. Die Werte stimmen sehr gut
mit der tatsächlichen Länge des Stahlbolzens der Mine (68 mm) und den Literaturwer-
ten der elektromagnetischen Eigenschaften für Stahl überein.

An der Messung direkt über der Mine (blau) zeigt sich aber bereits ein deutlicher
Rauschanteil im Signal, der bei größeren Distanzen und kleineren Objekten an Einfluss
gewinnt. Die PI-Detektormessungen konnten daher nur bei großen Objekten und klei-
nen Tiefen sinnvoll Ausgewertet werden. Es zeigte sich jedoch auch, dass für jede Mi-
ne ein charakteristischer Rotationsellipsoid gefunden werden kann, der eine Identifika-
tion der Mine und ihrer Tiefe zulässt.

Ausführliche Diskussionen und zahlreiche weiter Beispiele von invertierten Datensät-

zen findet man bei J. Löhken, Analytische Berechnung, Finite Elemente Simulation und
Inversion von Metalldetektorsignalen im Zeit- und Frequenzbereich, Dissertation an der
Universität zu Köln, 2007.

Abbildung 19: Messdaten (Punkte) und deren Anpassung (Linien) durch die Inversi-
on für eine Messung über der M3B in 2,5 cm Tiefe an drei verschiedenen Positio-
nen. Die Mine befindet sich bei x=0,3 m und y=0,35 m.

Abschlussbericht HuMin/MD
28
6.2.3 Automatisierte Inversion von Feldmessungen

Basierend auf der Erkenntnis, dass Minen durch charakteristische Sphäroide identifi-
ziert werden können, wurde ein Algorithmus entwickelt, mit dem eine größere Daten-
menge automatisch ausgewertet wurde.

Zunächst wurden für alle Minen die charakteristischen Rotationsellipsoide bestimmt

und in einer Modellbibliothek abgespeichert. In einem ersten Schritt überprüft der Algo-
rithmus, ob das gemessene Signal durch einen solchen Ellipsoiden der Bibliothek an-
gepasst werden kann. Variiert werden durch die Inversion nur die Tiefe und die Orien-
tierung während die Halbachsen und die elektromagnetischen Eigenschaften unverän-
dert bleiben. Unterschreitet die Anpassungsqualität einen gewissen schwellenwert, gilt
die Mine als identifiziert. zusätzlich erhält man noch Informationen über ihre Tiefe und
Orientierung. Ist eine solche Anpassung nicht möglich, werden alle Parameter des El-
lipsoiden variiert. Gelingt es die Daten anzupassen, erhält man anhand des Inversi-
onsergebnisses eine Information über die Größe, die Form, die Position, die Orientie-
rung und die elektromagnetischen Eigenschaften des Objektes. Gelingt keine Anpas-
sung des Signals kann keine zusätzliche Information aus dem Signal gewonnen wer-
den.

Abbildung 20: Rechts: Messfeld in Ispra, links: Anordnung der im Boden einge-
brachten Objekte. Minensurrogate werden mit einem ”M“, Metallschrott mit ”CL“
,und Referenzkugeln mit ”RE“ oder ”PT“ bezeichnet. (aus Nesti und Verlinde,2003).

Mit diesem Algorithmus wurden die Daten ausgewertet, die mit dem Förster-Detektor
auf dem Messfeld in Ispra aufgezeichnet wurden (Abbildung 20). Benutzt wurden die
Daten von vier verschiedenen Böden (ferromagnetisch, tonig, lehmig und Sand). Aus-
gewertet wurden nur die Objekte die durch den Pinpointingalgorithmus des Fraunhofer
IPA detektiert wurden.

Abschlussbericht HuMin/MD
29
Die Interpretation der Signale der 125 Objekte dauerte im Mittel 1 min pro Objekt auf
einem Handelsüblichen Laptop und ist somit online im Feld möglich. Von den 125 Ob-
jekten handelte es sich um 64 Minen und 61 weitere Metallteile. 47 Minen wurden rich-
tig identifiziert, bei 11 Minen war aufgrund zu schwacher Signale keine Interpretation
möglich und 6 Minen wurden nicht identifiziert. Von den 61 übrigen Metallteilen wurden
10 falsch als Mine identifiziert und bei 11 Objekten war aufgrund der schlechten An-
passungsqualität keine Aussage möglich.

Insgesamt konnte die Fehlalarmrate also deutlich gesenkt werden. hinsichtlich der 6
nicht identifizierten Minen ist jedoch noch eine Verbesserung des Algorithmus notwen-
dig. Eine Ausführliche Diskussion der Auswertung findet man bei J. Löhken, Analyti-
sche Berechnung, Finite Elemente Simulation und Inversion von Metalldetektorsigna-
len im Zeit- und Frequenzbereich, Dissertation an der Universität zu Köln, 2007.

Für eine Anwendung der entwickelten Auswertealgorithmen ist allerdings die Verwen-
dung von ortsreferenzierten Daten notwendig. Es wurde daher Positionierungssystem
entwickelt, mit dem sich solche Daten auf einfache Art und Weise aufgezeichnet wer-
den können. Es zeichnet sich durch seine Robustheit und hohe Genauigkeit aus.

Abbildung 21: Positionierungssystem bestehend aus Koordinatenbrett mit Vertie-

fungen und Zeigerarm mit Fixierungsstöpseln.

Abbildung 21 zeigt das entwickelte System. Es besteht aus einem Brett, auf dem ein
Messraster in Form von regelmäßig angeordneten Vertiefungen angegeben ist und ei-
nem Zeigerarm, der an seinem Ende die zu den Vertiefung passenden Stöpsel auf-
weist (Abbildung 21 oben links, kleines Bild). Wird ein Objekt detektiert, kann zur ge-
naueren Untersuchung das Brett in den Bereich zwischen Minensucher und Fundstelle
gelegt werden (Abbildung 21 rechts). Der starr mit dem Detektorkopf verbundene Zei-
gerarm steht in Richtung Minensucher vom Detektor ab, so dass dessen Ende auf das
Brett gelegt werden kann. Die Länge der vier Stöpsel ist so gewählt, dass der Zeiger-
arm, wenn die Stöpsel in die entsprechenden Vertiefungen des Bretts eingelassen
wurden, direkt auf dem Brett aufliegt. Auf diese Art ist gewährleistet, dass der Detektor
immer in einer Ebene bewegt wird. Die Verwendung mehrerer Stöpsel verhindert zu-

Abschlussbericht HuMin/MD
30
 dem Drehungen des Sensorkopfes in der Ebene. Durch einfaches Löseder Stöpsel aus
den Vertiefungen und erneutes Einstecken an der nächsten Position kann auf einfache
Art und Weise ein Messraster abgeschritten werden. Zur Absicherung, dass das Brett
während der Messung nicht verrutscht, kann es mit mehreren Bodenspießen fixiert
werden. Abbildung 21 zeigt rechts die aktuelle Version eines funktionsfähigen Sys-
tems, bei der die Daten noch über ein Kabel auf ein Laptop übertragen werden. Die
nächste Entwicklungsstufe, bei der die Messung direkt auf einem PDA, das sich beim
Minensucher oder direkt am Detektor befindet, ausgewertet wird, ist in Arbeit. Bei spä-
teren Versionen ist eine Implementierung in das Gerät ohne weiteres denkbar.

6.3 Modul 2: Herstellerkontakte

Im Rahmen des Teilprojekts „Modellbasierte Signalsimulation; parametrisierte Inversi-

on wurden unter der Bezeichnung Modul 2 die für das Projektgelingen substantiellen
Herstellerkontakte aufgebaut und betreut.

Da sich die Entwicklungen und Untersuchungen des Gesamtvorhabens an bestehen-

den Metalldetektoren orientiert, mussten zunächst die drei für dieses Projekt relevanten
Hersteller in bilateralen Gesprächen von den Inhalten und Zielen überzeugt werden.
Bei den ersten Sondierungstreffen wurden die Rahmenbedingungen definiert unter de-
nen eine „offene“ Kooperation mit dem Projekt seitens der Hersteller für möglich erach-
tet wurde. Nachdem eine grundsätzliche Kooperationsbereitschaft vereinbart wurde
konnten bereits zu einem relativ frühen Zeitpunkt die Detektoren der Firmen Ebinger,
Förster und Vallon zeitnah und vergünstigt vom Projekt angeschafft werden. Zudem
wurden Informationen über Abgriffsmöglichkeiten der Daten an der Hardware selber
eruiert und den Partnern zugänglich gemacht. Bei Geräten die keine solche Abgriffs-
möglichkeit besaßen wurden die Geräte seitens der Hersteller so modifiziert, so dass
die Messdaten aufgezeichnet werden konnten.

Im Folgenden kam der Erarbeitung einer abzufragenden Parameterliste zur Charakte-

risierung der Hardware eine entscheidende Rolle zu. Damit eine quantitative Simulati-
on der Geräte möglich ist bedurfte es einer exakten Kenntnis über die Geometrie von
Sender- und Empfängerspule, Frequenzen, Wellen- bzw. Impulsform, Wiederholungs-
raten und Abschaltcharakteristiken etc. So konnte sichergestellt werden, dass die
Funktionsweise der Geräte tatsächlich verstanden wurde und alle Details berücksich-
tigt wurden. Die Abfrage der Geräteparameter war für das gesamte Vorhaben von fun-
damentaler Bedeutung, weil auch die Arbeitsgruppen, die eine Inversion ohne Vor-
wärtslösung entwickeln, darauf angewiesen waren ihre Programme an synthetischen
Daten zu testen, bei denen die Geräteeigenschaften berücksichtigt werden mussten.

Zum Erhalt der oben erwähnten Gerätespezifikationen wurden in Zusammenarbeit mit

dem Fraunhofer IPA (Stuttgart) mögliche Geheimhaltungsszenarien eruiert da ein Teil
der Angaben sensible und damit schutzwürdige Informationen seitens der Hersteller

Abschlussbericht HuMin/MD
31
darstellen. Im weiteren Verlauf konnte jedoch aufgrund der persönlichen Kontakte der
zunächst geforderte Abschluss von Vertraulichkeits-/Geheimhaltungsverträgen um-
gangen werden. Grundsätzlich wurde innerhalb dieses Moduls ein kontinuierlicher Kon-
takt zur Informationsbeschaffung und Vertrauensbildung zu den Herstellern gehalten,
so dass es möglich war anfallende Fragen und Wünsche der Projektpartner gegenüber
den Herstellern zu koordinieren und umgekehrt anfallende Fragen der Hersteller an die
Projektgruppen weiter zu leiten. Dieser Kommunikationsweg hat sich insbesondere
auch bei der Beschaffung spezieller Parameteranfragen in Zusammenhang mit Test-
messungen auf dem Gelände in Ispra bewährt sowie bei der Abfrage von vertraulich
eingestuften Produktionsspezifikationen. Im Weiteren wurden Treffen einzelner Pro-
jektgruppen mit Vertretern der Herstellerfirmen koordiniert und realisiert. Bei der Su-
che nach original, Explosivstoff freien, Minenmodellen wurden zur Beschaffung die
Kontakte mit der Sprengschule Dresden aufgebaut.

Die im Juni 2007 realisierten Präsentationsveranstaltungen zur Ergebnispräsentation

bei den Firmen Ebinger, Förster und Vallon wurden ebenfalls im Rahmen von Modul 2
vorbereitet und organisiert. Neben der Präsentation der aus dem Projekt resultierenden
Ergebnisse wurde dabei der Prozess einer möglichen bilateralen Zusammenarbeit zwi-
schen einzelnen Projektgruppen und den Herstellern forciert. Bemühungen dieser Art
wurden und werden auch nach Projektende weiter verfolgt.

Die zum offiziellen Projektende in Rostock durchgeführte Abschlussveranstaltung (im

Oktober d. J.) wurde ebenfalls unterstützend und mitorganisierend begleitet.

Abschlussbericht HuMin/MD
32
7 Voraussichtlicher Nutzen, Verwertbarkeit der Ergebnisse

Mehrere Teilentwickelungen, die innerhalb der durchgeführten Arbeiten entstanden,

könnten weiterverwendet werden. Dies betrifft den Auswertealgorithmus, das Positio-
nierungssystem und die genauen Simulationen der einzelnen Geräte.

Die Erfolgaussichten sind dabei unterschiedlich zu bewerten.

7.1 Wirtschaftliche Erfolgsaussichten

Das Positionierungssystem ist bereits zum Patent angemeldet (Lange, J., L. Mollidor,
T. Hanstein, S. Helwig und M. Lohmer, Positionierungssystem für einen manuell zu
bewegenden Metalldetektor, zum Patent angemeldet, Aktenzeichen 102007014866.8,
2006). Die wirtschaftlichen Erfolgsaussichten sind dabei jedoch davon abhängig, ob ein
Bedarf an Ortsreferenzierten Daten besteht. Die Erfolgaussichten des von uns entwi-
ckelte Algorithmus, der solche Daten benötigt, sind als gering einzustufen, da eine 100
% Zuverlässigkeit der Ergebnisse nicht gegeben ist.

Anders ist die Situation bei den entwickelten Simulationsprogrammen. Sie geben die
Möglichkeit am Computer schnell entscheidende Parameter des Detektors, wie das
Sendesignal, zu variieren und die Auswirkungen zu studieren. Diese Programme kön-
nen daher die Entwicklung neuer Detektoren stark beschleunigen und sind für die Her-
steller von Interesse.

7.2 Wissenschaftliche und technische Erfolgsaussichten

Die wissenschaftlichen und technischen Ziele des Teilprojektes wurden erreicht. Eine
Ausführliche Darstellung findet man bei

• J. Löhken: Analytische Berechnung, Finite Elemente Simulation und Inversion

von Metalldetektorsignalen im Zeit- und Frequenzbereich, Dissertation an der
Universität zu Köln, 2007

7.3 Wissenschaftliche und wirtschaftliche Anschlussfähigkeit

Die wissenschaftlichen Arbeiten im Bereich der numerischen Simulation werden an der

Universität Braunschweig im Rahmen einer Diplomarbeit fortgesetzt. Weitere Weiter-
führungen der wissenschaftlichen Arbeiten sind aktuell nicht angedacht. Es ist jedoch

Abschlussbericht HuMin/MD
33
 sinnvoll den bisher entwickelten Auswertealgorithmus weiter zu entwickeln, um die Zu-
verlässigkeit der Ergebnisse noch weiter zu erhöhen. Denkbar ist auch eine Kombina-
tion mit ergänzenden Methoden wie dem Georadar.

Die verwendeten Simulationen können für die Entwicklung neuer Geräte weiter opti-
miert werden. Denkbar wären hier Zusammenarbeiten zwischen den einzelnen Herstel-
lern und der Universität. Erste Kontakte bestehen und sollen in Naher Zukunft konkreti-
siert werden.

8 Ergebnisse Dritter

Während der Laufzeit des Projektes wurden zwei wichtige Ergebnisse anderer Arbeits-
gruppen veröffentlicht, die beide die Simulation von Rotationsellipsoiden betreffen. Es
handelt sich um:

• Barrows, B. E., Electromagnetic Scattering and Induction Models for Spheroidal

Geometries, Dissertation, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge,
2004.

• Smith, J. T. und H. F. Morrison, Approximating spheroid inductive responses

using spheres, Geophysics, 71, G21–G25, 2006.

9 Veröffentlichung der Ergebnisse

2004:
• Hanstein, T., Lange, J., Helwig, S. L., Donat, A., Tezkan, B. und Hördt, A. : Si-
mulation von Metalldetektoren zur Detektion von Landminen, 64. Jahrestagung
der deutschen geophysikalischen Gesellschaft, 2004, Berlin

2005:

• T. Hanstein, J. Lange und S. L. Helwig: Simulation realer Metalldetektoren für

die Suche nach Landminen, 65. Jahrestagung der deutschen geophysikali-
schen Gesellschaft, 2005, Graz

Abschlussbericht HuMin/MD
34
 • T. Hanstein, J. Lange und S. L. Helwig: Der Einfluss (viskoser) magnetischer
Böden auf Metalldetektoren, 65. Jahrestagung der deutschen geophysikali-
schen Gesellschaft, 2005, Graz
• T. Hanstein, J. Lange und S. L. Helwig: Simulation unterschiedlicher Metallob-
jekte zur Detektion von Landminen mit Metalldetektoren, in O. Ritter (Her.) Pro-
tokoll über das 21. Kolloquium Elektromagnetische Tiefenforschung, 2005
• S. L. Helwig, T. Hanstein, A. Hördt, J. Lange, H. Ewald, H.-W. Glock, H. Krüger,
Th. Krüger, S. Schulze und U. van Rienen: Inversion von ortsaufgelösten Wir-
belstrommessdaten zur Bestimmung der Lage und Geometrie von Landminen,
2005, DGZfP Jaherstagung, Rostock
• J. Lange, T. Hanstein und S. L. Helwig: Inversion von Metalldetektordaten, 65.
Jahrestagung der deutschen geophysikalischen Gesellschaft, 2005, Graz
• J. Lange, J. Neumann, T. Hanstein und S. L. Helwig: Simulation von Metallde-
tektordaten mit FEMLAB, 65. Jahrestagung der deutschen geophysikalischen
Gesellschaft, 2005,Graz
• J. Lange, T. Hanstein und S. L. Helwig: Inversion von Metalldetektordaten im
Zeit- und Frequenzbereich, in O. Ritter (Her.) Protokoll über das 21. Kolloquium
Elektromagnetische Tiefenforschung, 2005
• J. Lange, T. Hanstein und S. L. Helwig: Numerische Simulation von Metallde-
tektordaten in 2D und 3D, in O. Ritter (Her.) Protokoll über das 21. Kolloquium
Elektromagnetische Tiefenforschung, 2005
• Jörn Lange, Jan Neumann, Tilman Hanstein und Stefan L. Helwig: Simulation
von Metalldetektordaten mit FEMLAB, Physik Journal, Sonderheft „Best of“,
September 2005

2006:
• T. Hanstein, J. Lange, S. L. Helwig: Auswirkung unterschiedlicher Metallobjekte
und Böden auf reale Metalldetektoren, 66. Jahrestagung der deutschen geo-
physikalischen Gesellschaft, 2006, Bremen.

• J. Lange, T. Hanstein und S. L. Helwig: Inversion von Pulse Induction und Con-
tinuous Wave Metalldetektordaten, 66. Jahrestagung der deutschen geophysi-
kalischen Gesellschaft, 2006, Bremen.

• J. Lange, T. Hanstein und S. L. Helwig: 3D-Simulation von Metalldetektorsigna-

len mit finiten Elementen, 66. Jahrestagung der deutschen geophysikalischen
Gesellschaft, 2006, Bremen.

• T. Hanstein, J. Lange, S. L. Helwig: Simulation of pulse induction and continu-

ous wave metal detector data, AMEREM, 2006, Albuquerque

Abschlussbericht HuMin/MD
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 • J. Lange, T. Hanstein und S. L. Helwig: Inversion of pulse induction and con-
tinuous wave metal detector data, AMEREM, 2006, Albuquerque

• J. Lange, T. Hanstein und S. L. Helwig: 3D simulation of metal detector data us-

ing finite elements, AMEREM, 2006, Albuquerque

• J. Lange, T. Hanstein und S. L. Helwig: Inversion of continuous wave metal de-

tector data using spheroids, 18th Workshop on Electromagnetic Induction in the
Earth, Extended Abstract, El Vendrell, Spain, September 17-23, 2006

2007

• J. Lange, T. Hanstein und S. L. Helwig: Automatisierte Inversion von Metallde-

tektordaten, 67. Jahrestagung der deutschen geophysikalischen Gesellschaft,
2007, Aachen.

• J. Löhken: Analytische Berechnung, Finite Elemente Simulation und Inversion

von Metalldetektorsignalen im Zeit- und Frequenzbereich, Dissertation an der
Universität zu Köln, 2007

Darüber hinaus sind Ergebnisse aus diesem Vorhaben auch zentral über das Fraunho-
fer-Institut IPA als koordinierendes Institut veröffentlicht worden:

• Eigenbrod, H., “Project Network HuMin/MD - Advanced Data Analysis Methods

for Metal Detectors”, EUROEM 2004, 12-16 July 2004, Magdeburg, Germany.

• Midterm-Summary Report (2006), abrufbar über http://www.humin-md.de

• Eigenbrod, H., “Advanced Data Analysis Methods for Metal Detectors – Results
of the Project Network HuMin/MD”, BAM-ITEP-Workshop on “Realiability Tests
for Demining”, 30-31 January 2007, Berlin.

• Final Meeting Presentations (2007), abrufbar über http://www.humin-md.de

Abschlussbericht HuMin/MD
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