ROBOTIK IN DER PRAXIS

Kompendium fr berufliche Schulen

Robotik
Theorie und
Praxis

Lehrbuch fr Berufsschler und Techniker

 Learnchannel.press-Verlag
learnchannel.de

Learnchannel.press-Verlag
ISBN 978-3-00-046344-0

Grundlagen Roboter

Inhaltsverzeichnis

Kapitel 1: Grundlagen Roboter

1.1
1.2

Definition von Roboter ........................................................................................ 5

Sicherheitseinrichtungen Roboter ..................................................................... 7
1.2.1 bersicht ............................................................................................................... 7
1.2.2 Stopp Kategorien nach EN 60204-1 ...................................................................... 8
1.2.3 Wahl verschiedener Betriebsarten ......................................................................... 8

1.3

Kinematik von Roboter ....................................................................................... 9

1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.5
1.3.6

1.4
1.5
1.6
1.7

Bewegungsarten ................................................................................................ 19
Programmierverfahren ...................................................................................... 21
Kurzinfo zu Arbeitsrume und Transformation .............................................. 22
Koordinaten eines Robotersystems ............................................................... 26
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.7.4
1.7.5

1.8

Zum Begriff Kinematik.......................................................................................... 9

Bewegungsform der Achsen................................................................................ 10
Haupt.- und Nebenachsen ................................................................................... 11
Kinematik Handachsen und Orientierung TCP .................................................... 12
Klassifizierung von Roboter ................................................................................. 14
Hauptgruppen einer Universalroboters ................................................................ 18

Welt-Koordinatensystem bzw. WORLD-Koordinatensystem ................................ 27

Gelenk-Koordinatensystem bzw. Achsspezifisches Koordinatensystem .............. 28
Roboter-Welt-Koordinatensystem ........................................................................ 28
Werkzeug-bzw. TOOL-Koordinatensystem.......................................................... 28
Werkstck- bzw. Basis-Koordinatensystem ......................................................... 29

Hufig verwendete Greifer ................................................................................ 31

Kapitel 2: Inbetriebnahme Roboter

Justage und Achsvermessung ......................................................................... 33
Werkzeugvermessung ....................................................................................... 36
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4

TCP festlegen: XYZ-4-Punkt-Methode ................................................................ 37

TCP festlegen: XYZ-Referenz-Methode .............................................................. 38
Orientierung festlegen: ABC 2-Punkt-Methode .................................................... 38
Externes bzw. feststehendes Werkzeug vermessen ............................................ 39

Basisvermessung .............................................................................................. 41
Bercksichtigung der Lastdaten ...................................................................... 42
2.3.1 Lastdaten ermitteln .............................................................................................. 42
2.3.2 Lastdaten am Flach prfen .................................................................................. 43
2.3.3 Erweiterung der Armlnge ................................................................................... 43

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Robotik im beruflichen Umfeld

Kapitel 3: Programmieren Roboter

3.1
3.2
3.3

Grundstzliches zu Roboter-Programmiersprachen ..................................... 45

Wesentliche Bestandteile eines Roboterprogramms..................................... 47
Befehle zur Programmablaufkontrolle ............................................................ 49
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.3.7
3.3.8
3.3.9

3.4

Verwendung von Konstanten und Variablen .................................................. 53

3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4

3.5

Bedingte Verzweigung (IF .. THEN .. ELSE)...................................................... 49

Mehrfachauswahl bzw. SWITCH-Anweisung ....................................................... 49
Endlosschleife (LOOP) ........................................................................................ 50
Zhlschleife FOR .. TO .. ENDFOR ..................................................................... 51
WHILE .. ENDWHILE ......................................................................................... 51
REPEAT .. UNTIL............................................................................................... 51
GOTO ................................................................................................................. 52
WAIT SEC ........................................................................................................... 52
WAIT FOR........................................................................................................... 52
Konstanten .......................................................................................................... 53
Variablen ............................................................................................................. 53
bersicht Datentypen .......................................................................................... 54
Gltigkeitsbereich von Variablen und Konstanten................................................ 55

Programmierung von Bewegungsablufen .................................................... 56

3.5.1 Absolute lineare Bewegung und deren Parameter............................................... 56
3.5.2 Absolute zirkulare Bewegung und deren Parameter ............................................ 57
3.5.3 Option konstante Orientierungsfhrung ............................................................. 58

3.6
3.7

Verwendung von Unterprogrammen und Funktionen ................................... 59

Das Frame-Konzept........................................................................................... 62

Kapitel 4: Ausgewhlte Arbeitsauftrge

Arbeitsauftrag 1: Programmierung im Pseudo-Code ...................................................... 65
Arbeitsauftrag 2: Pick-and-Place ................................................................................. 68
Arbeitsauftrag 3: Linie nachfahren .............................................................................. 70
Arbeitsauftrag 4: Werkstcke palletieren ..................................................................... 72

Kapitel 5: Beschreibung der Kinematik durch Vektoren

5.1
5.2

Koordinatentransformation nher betrachtet ................................................. 79

Transformationen im 2D-Raum ........................................................................ 81
5.2.1 bersicht ber die hufigst angewandten Transformationen ............................... 81
5.2.2 Einfhrung homogener Matrizen ......................................................................... 83

5.3

Transformationen im 3D-Raum ........................................................................ 84

Kapitel 6: Anhang
6

Anhang ............................................................................................................... 86
Lsungen zu den Aufgaben ............................................................................................ 87
Liste der hier verwendeten Abkrzungen ........................................................................ 93
Index ............................................................................................................................ 94

Seite 3

Grundlagen Roboter

es geht gleich weiter!!

1 Grundlagen Roboter

Seite 4

Anhang
Index
Sauggreifer 31
Zwei-Fingergreifer 31

A
ABC-2-Punkt-Methode 38
Absolute Bewegung 56
achsspezifischen Koordinatensystem 28
Arbeitsraum 16
Automatikbetrieb 8
AXIS 54

B
BASE-Koordinatensystem 29
Basisvermessung 41
Betriebsarten 8
Bewegungsart 19
Boolean 54

C
circular 19
Compilieren 46

H
Handachsen 11
HAR 54
Hauptachsen 11
HOME 47
Homogene Matrizen 83
Horizontal-Schwenkarm 15

I
IF-THEN-ELSE 49
Indirekte Kinematik 79
INI 47
Integer 54
inverse Kinematik 79
IRL 45
Industrial Robot Language 45

J
D
DAT-Datei 46
Datentypen 54
DBN-System 12
DECL 53
direkte Kinematik 79
Dirkete Kinematik 79
Drehen 12

Joint-Koordinaten 26
Justage 33

E
Einlegegerte 5
Einrichtbetriebsart 8
elektronischer Messtaster (EMT), 34
Endlosschleife 50
EXIT-Anweisung 50

F
Frame 62
FRAME 54
Freidreheinrichtung 8
Freiheitsgrad 16
Funktionen 60
Fugesteuerte Schleife 51

G
Gelenke 10
Gelenk-Koordinaten 26
Gelenk-Koordinatensystem 28
Geltungsbereich 53
global 53, 55
GOTO 52
Greifer
Drei-Fingergreifer 31
Gelenkgreifer 31
Magnetgreifer 31

kartesisches Koordinatensystem 22
Konstanten 53
Koordinatentransformation 79
KRL 45
Kugel-Koordinatensystem 22
KUKA Robot Language 45

L
Lastdaten 42
LIN 19
Linken 46
lokal 55
LOOP-Anweisung 50

M
Manipulatoren 5

N
Neigen 12
Nicht-abweisende Schleife 51
Nullabgleich 34

O
Offline-Programmierung 21
Orientierung Werkzeug 12

P
Pitch 12

Seite 94

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Play-back 21
Positionsdatei 46
Pseudocode 65
PTP 19

im 2D-Raum 81
im 3D-Raum 84

U
Q

Quelldatei 46

berschleifen 20
Universal-Roboter 15
Unterprogramm 59

R
Real 54
REPEAT-UNTIL 51
ROBOOT-Koordinatensystem 28
Roll 12
Rollen 12
Rotation
im 2D-Raum 81
im 3D-Raum 85
Rckwrtstransformation 79

S
SAK 47
Satzkoinzidenz 47
SCARA 15
Sicherheitszelle 7
Skalieren
im 2D-Raum 81
im 3D-Raum 84
Stopp-Kategorien 8
SWITCH 49
Synchro PTP 19

V
Variablen 53
Vektoren
freie Vektoren 81
Ortsvektoren 81
Vorwrtstransformation 79

W
WAIT 52
WAIT FOR 52
Welt-Koordinatensystem 27
Werkzeugkoordinaten 29
Werkzeug-Koordinaten 28
Werkzeugvermessung 36

X
XYZ-4-Punkt-Methode 37
XYZ-Referenz-Methode 38

Y
Yaw 12

T
Teach-in 21
Testbetrieb 8
Totmann-Schalter 7
Transformation 79
Translation

Z
Zhlschleife 51
Zustimmschalter 7
Zylinder-Koordinaten 22

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