Serielles Netzwerk über CAN-Open Mini - OS9 als Slave

Produktinformation SHP, 25.11.98

Serielles Netz über CAN-Open und Mini

- OS9 als Slave mit der HC010 - An-
schaltbaugruppe

1 Übersicht der Steuerung

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Inhaltsverzeichnis

1 Übersicht der Steuerung 1

1.1 Kurzerläuterung zur Steuerung...................................................................................................... 3
2 Übersicht für das serielle Netz auf dem CAN - Open Bus 4
2.1 Installation des seriellen Netzes CAN auf dem Master ( HC110).................................................. 5
2.1.1 Auszug aus der Startup für das Laden der Descriptoren und Starten des Netzes .............................. 5
2.1.2 Laden des Treibers und der Devicetreiber für das serielle Netz .......................................................... 6
2.1.3 Starten des seriellen Netzes unter CAN .............................................................................................. 6
2.2 Installation des seriellen Netzes CAN auf der Steuerung HC010 Mini unter OS9......................... 7
2.2.1 Auszug aus der Startup für den Start des Netzes unter CAN HC010 unter OS9 ................................ 7
2.2.2 Starten des seriellen Netzes unter CAN auf der HC010 Mini unter OS9 ............................................. 8

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1.1 Kurzerläuterung zur Steuerung

Die Steuerung besteht aus einer HC110 - Steuerung und 3 Mini - Steuerungen HC010 mit dem Be-
triebssystem OS9. Der Datenaustausch zwischen der HC110 - Steuerung und den Mini - Steuerungen
HC010 erfolgt über den CAN - Open Bus.
Über den oberen CAN - Open Bus ( CAN1 ) werden die E/A’s ausgetauscht. Über den unteren CAN -
Open Bus ( CAN2 ) wird ein serielles Netz betrieben. Über dieses Netz können Daten zwischen dem
Master ( HC110 ) und den Slaves ( Mini - Steuerungen HC010 ) copiert werden. Weiter kann z.B. eine
Diagnose, Masch usw. in den Mini - Steuerungen HC010 ausgeführt werden.

Frontplatte der 2 fach CAN Anschaltbaugruppe HC010

Maximal können 2 Can - Anschaltbaugruppen HC010 pro Steuerung verwendet werden. Die Bezeich-
nung
der Hardware ist dann wie im Bild oben. Wird das serielle Netz unter CAN benötigt, dann kann dies nur
auf der Hardware CAN2 verwendet werden.

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2 Übersicht für das serielle Netz auf dem CAN - Open Bus

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2.1 Installation des seriellen Netzes CAN auf dem Master ( HC110)

Im Directory /dd/cmds/bootobjs müssen folgende Treiber und Descriptoren vorhanden sein:

- scCAN Treiber für serielles Netz über CAN- Open

- cv0 .. cv7 Descriptoren

2.1.1 Auszug aus der Startup für das Laden der Descriptoren und Starten des Netzes

Start des seriellen Netzes unter CAN - Open auf dem Master ( HC110 )

-t -np -x
*
* OS-9/68000 - Version 3.0
* Copyright 1984 by Microware Systems Corporation
* Copyright 1994 by ELTEC Elektronik GmbH
*
* The commands in this file are highly system dependent and should
* be modified by the user.

diskcache /dd -e -t=200k

tsmon /pipe/.sh <>>>/nil ^128 & ;* fuer alle Netzwerke

-nx
chd /dd/a1
errman <>>>/nil &
* OS9 SPS starten

chd /dd/sps1
spsos9 >>>/nil &
sleep 2 -s
spsirq spsprog >>>/nil & ;* Startzeit = 2.0 x SPS-Laufzeit
*fixdown f1 f1.s f1.x f1.z -a >>+/lpipe/err1 ;* Fixdaten uebertragen
*************************************************************************
* Achtung: load.tx_can und ininet.cv0 bis cvx duerfen nicht vor spsos9
* und spsirq aufgerufen werden.

chd /dd
load.tx_can ;* Treiber und Descriptoren laden für CAN - Netzwerk

chd /dd
ininet.cv1 ;* Netzwerk nc0 starten
sleep -s 3
ininet.cv3 ;* Netzwerk nc3 starten
sleep -s 3
ininet.cv5 ;* Netzwerk nc5 starten
*************************************************************************
chd /dd
list homagversion

echo "OS-9/68K V3.0 ready - please login"

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2.1.2 Laden des Treibers und der Devicetreiber für das serielle Netz

Das Laden des Treibers und der Devicetreiber geschieht auf der CPU BAB40 über die Datei
load.tx-can.

Beispiel für die Datei load.tx-can im Directory /dd

-t
load -d /dd/cmds/bootobjs/tx_drv
load -d /dd/cmds/bootobjs/nfm
load -d /dd/cmds/bootobjs/scCAN ;*Treiber fuer serielles Netz laden
load -d /dd/cmds/bootobjs/cv* ;*Desciptoren fuer die Ports
CV0..CV7
iniz cv0
iniz cv1
iniz cv2
iniz cv3
iniz cv4
iniz cv5
iniz cv6
iniz cv7
sleep -s 5

2.1.3 Starten des seriellen Netzes unter CAN

Das Starten des seriellen Netzes unter CAN erfolgt auf der Mastersteuerung HC110 im hier beschrie-
benen Beispiel über die Dateien ininet.cv1, ininet.cv3 und ininet.cv5.

Damit können drei Ministeuerungen HC10 über das serielle Netz über den CAN - Bus betrieben wer-
den.

Beispiel der Datei ininet.cv1 im Directory /dd der BAB40

*xmode /t11 type=0 xon=11 xoff=13 baud=9600

tx_serv -a=/c1 -p=/cv1 -s=a -t=500 <>>>/nil &
sleep 50
*xmode /t11a xon=0 xoff=0
*xmode /t11b xon=0 xoff=0
*xmode /t11c xon=0 xoff=0
sleep 100
nmon /nc1 -un=master <>>>/nil &
sleep 100
*tsmon /pipe/.sh <>>>/nil &
ndir /nc1 -ea

Achtung: Das Laden der Treiber und Desriptoren und Starten des seriellen Netzes unter CAN darf auf
der Mastersteuerung erst erfolgen, wenn spsos9 und spsirq gestartet sind. Erfolgt dies vorher, dann
wird das serielle Netz wieder abgebrochen. Dasselbe erfolgt, wenn spsirq gestoppt und neu gestartet
wird. Man solltedann die Mastersteuerung neu booten, damit die Netzwerkverbindung neu gestartet
wird.

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2.2 Installation des seriellen Netzes CAN auf der Steuerung HC010 Mini unter
OS9

Im Directory /r2/cmds/bootobjs müssen folgende Treiber und Descriptoren vorhanden sein:

- scCAN Treiber für serielles Netz über CAN - Open

- c0 .. c7 Descriptoren

2.2.1 Auszug aus der Startup für den Start des Netzes unter CAN HC010 unter OS9

tmode -w=1 nopause

-npt
*
* OS-9/68000 - Version 3.0
* Copyright 1991 by Microware Systems Corporation
*
* The commands in this file are highly system dependent and should
* be modified by the user.
***************************************************************************
* Startup fuer MINI-CPU unter OS9
**
***************************************************************************
*date -m
setenv PORT /term ;* Port setting
load.f2 ;* load additional commands
chx /f2/cmds ;* execution directory = /f2/cmds
fcopy /f1 /r1 </f1/yes ;* damit r1 definiert ist
*ininet.t3 ;*serielles Netzwerk starten
*sleep -s 2
chd /f1/sps1 ;* to plc - directory
spsos9 -e & ;* start plc-service program
sleep -s 5 ;* sleep 5 sec.
chd /f1/sps1 ;* change to PLC directory
spsirqspsprog -s -h=h2 & ;* start PLC-Program
sleep -s 5 ;* damit die Meldungen von spsirq sichtbar sind
chd /r1
load.cans ;* ctreiberslave starten
*chd /f1/a1
*fixdown f1 -a ;* download fix-datas
*sleep -s 3
*fixdown f2 ;* Fixdaten an Sauger uebertragen
*
chd /f1
ininet.c1 ;* Can Netz nc1 starten ( Arbeiten über Netzwerk )
*
chd /f1
tsmon /c0 & ;* time sharing monitor to /c0 ( Diagnose, Masch usw. )
*
*tsmon /pipe/.sh & ;* chp enable on network
tsmon /term ;* time sharing monitor to /term

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2.2.2 Starten des seriellen Netzes unter CAN auf der HC010 Mini unter OS9

Das Starten des seriellen Netzes unter CAN erfolgt auf der Slavesteuerung HC010 Mini unter OS9
im hier beschriebenen Beispiel über die Dateien ininet.c1, ininet.c3 und ininet.c5.

Beispiel der Datei ininet.c1 im Directory /r1 Ramdisk oder /f1 Flashdisk

*xmode /t11 type=0 xon=11 xoff=13 baud=9600

load /f2/cmds/bootobjs/scCan -d ;* Treiber für serielles Netz laden
load /f2/cmds/bootobjs/c0 -d ;* Descriptor für Port c0 laden
load /f2/cmds/bootobjs/c1 -d ;*Descriptor für Port c1 laden
iniz c0
iniz c1
sleep -s 1
tx_serv -a=/c1 -p=/c1 -s=a -t=500 <>>>/nil &
sleep 50
xmode /c1a xon=0 xoff=0
xmode /c1b xon=0 xoff=0
xmode /c1c xon=0 xoff=0
tsmon /c1a <>>>/nil &
tsmon /c1b <>>>/nil &
tsmon /c1c <>>>/nil &
sleep 100
nmon /nc1 -un=slave1 <>>>/nil &
sleep 100
*tsmon /pipe/.sh <>>>/nil &
ndir /nc1 -ea

Beispiel des Netzwerksnamen = /nc1/slave1

Achtung: Nach Anlegen der Spannung, muß die HC010 Mini unter OS9 das serielle Netzwerk über
CAN vor dem Master HC110 starten. Ist dies nicht der Fall, läuft das Netzwerk nicht. Der Master muß
dann nochmals gebootet werden, damit das Netzwerk zwischen Master und Slave läuft.

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