4 Axfpark

Prozessorkarte Servo-4-Achser Servo-Park-Achse (Software)
Produktinformation Graf
Servo - Achse mit Parkposition
INHALTSVERZEICHNIS
1 Funktionsbeschreibung der Servo-Park-Achse: 2

2 Beschreibung der Schnittstelle SPS- 4-Achser 3
2.1 Belegung der Ein- bzw Ausgänge zur SPS ................................................................................... 3
2.2 Bedeutung der Signale der I/O's:................................................................................................... 4
3 Beschreibung des Programms: 5
3.1 Die Referenzfahrt:.......................................................................................................................... 5
3.1.1 Referenzierung bei der Abfahrt vom Referenzschalter ........................................................................ 5
3.1.2 Referenzierung bei der Auffahrt auf den Referenzschalter.................................................................. 5
3.2 Handbetrieb: .................................................................................................................................. 6
3.3 Den Sollwert anfahren: .................................................................................................................. 6
3.4 Den Parkwert anfahren:................................................................................................................. 6
3.5 Sollwertberechnung: ...................................................................................................................... 6
3.5.1 Horizontalachse ................................................................................................................................... 7
3.5.2 Parkwertberechnung: ........................................................................................................................... 7
4 Beschreibung der achsbezogenen Satznummern für Achse 0 8
4.1 Die Korrekturoffsets ....................................................................................................................... 8
4.2 Satznummern für die Geschwindigkeiten und die Beschleunigung:.............................................. 8
4.3 Die Winkelvorgabe: ....................................................................................................................... 8
4.3.1 Zu beachtende Punkte bei der Winkelvorgabe .................................................................................... 8
4.4 Min Max Begrenzung..................................................................................................................... 8
4.5 Schleifenfahrt................................................................................................................................. 9
4.6 Codierwort:................................................................................................................................... 10
5 Notwendige Satznummern für die Fixdatei der Servo-Park- AchseAchse 0 12
ÄNDERUNGEN VORBEHALTEN
SUBJECT TO CHANGE
NUR FUER INTERNEN GEBRAUCH
FOR INTERNAL USE ONLY 9-080-45-5240D00 4axfpark.doc 1 / 12
1 Funktionsbeschreibung der Servo-Park-Achse:

Mit diesem Program kann eine Achse durch einen Gleichstrom oder Servoantrieb von Punkt zu Punkt
über eine Rampe schnell positioniert werden. Über den Schalter Sollwert_anfahren (SNr 1B) wird ent-
schieden, welcher Wert angefahren werden soll.
Sollwert_anfahren = 0 --> Parkwert anfahren.
Sollwert_anfahren <> 0 --> Sollwert anfahren.
Nach dem Einschalten des Servo-4-Achsers steht dieser Schalter immer auf Sollwert_anfahren.
Sollwert_anfahren <>0:
Durch die Eingabe eines Wertes in den Sollwert (SNr 01), den Offset (SNr 02), die Werkzeugnummer
(SNr07) oder Werkzeugoffset (SNr 00,08,09) wird der neue Sollwert mit oder ohne Schleifenfahrt
(siehe Codierwort) angefahren.
Sollwert_anfahren =0:
Ist der Parkwert <> 0 (SNr 1C), so wird zu diesem ein Sicherheitswert (SNr 1D) addiert und angefah-
ren. Der Sicherheitswert sollte größer als der maximale Werkzeugradius auf dieser Achse sein. Ist der
Parkwert =0, so wird zum errechneten Sollwert der Sicherheitswert addiert und angefahren. Liegt der
anzufahrende Soll- bzw Parkwert außerhalb der Min- /Maxbegrenzung (SNr 18/19) reduziert um den
Schleifenwert(SNr 17), so bleibt die Achse stehen und nimmt die Position weg.
Es ist möglich, die Achsen zu referenzieren, oder über Handtaster zu verfahren. Bei Handfahrt kann
eine neue Geschwindigkeit vHand (SNr.13) eingegeben werden und diese Geschwindigkeit wird mit
der eingestellten Beschleunigung a (SNr.14) angefahren, d.h. die Geschwindigkeit einer Handfahrt
wird verändert.
Tritt während eines Auftrags (Handfahrt, Referenzfahrt oder Fahren) ein Schleppfehler auf, oder steht
die Achse, so wird dies am I/O 3 angezeigt. Der Ausgang bleibt bis zum nächsten Auftrag anstehen.
SUBJECT TO CHANGE
2 Beschreibung der Schnittstelle SPS- 4-Achser

Die Achskarte befindet sich auf dem SPS-Bus wie die Ein- bzw. Ausgangskarten. Die Ein- bzw Aus-
gänge des 4-Achsers werden vom Programm der SPS-CPU beschrieben bzw gelesen. Die Adressie-
rung der Ein- bzw Ausgänge wird hardwaremäßig für den SPS-Steckplatz vorgenommen.
2.1 Belegung der Ein- bzw Ausgänge zur SPS
Die Adressierung der Ein-/Ausgänge auf dem 4-Achser setzt sich aus Steckplatzadresse und Funkti-
onsadresse zusammen. Für jede der 4 Achsen gibt es 8 Ein-/Ausgänge die über folgende Adresse
angesprochen werden können:
Achse
0 1 2 3 Im in der SPS
4-Achser
0 8 10 18 PosOkSPS Ausgang --->-------- Eingang
1 9 11 19 Auf Eingang ---<-------- Ausgang
2 A 12 1A Zu Eingang ---<-------- Ausgang
3 B 13 1B SchleppFehler Ausgang --->-------- Eingang
4 C 14 1C -
5 D 15 1D Sollwertanfahren Eingang ---<-------- Ausgang
6 E 16 1E Referenzschalter Eingang ---<-------- Ausgang
7 F 17 1F Freigabeinv Eingang ---<-------- Ausgang
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2.2 Bedeutung der Signale der I/O’s:
0 = PosOkSPS Logisch 1 = Position Ok

Logisch 0 = Achse keine Position
1 = Auf Logisch1 = Achse soll zu größeren Werten fahren
Logisch 0 = Taster Auf nicht gedrückt
2 = Zu Logisch 1 = Achse soll zu kleineren Werten fahren
Logisch 0 = Taster Zu nicht gedrückt
3 = SchleppFehler Logisch 1 = Achse hat Schleppfehler bzw. steht
Logisch 0 = Achse bewegt sich
5 = Sollwertanf Logisch 1 = Sollwert bzw. Parkwert anfahren
Logisch 0 = Achse zum Referenzschalter
6 = Referenzschal Logisch 1 = Achse auf Referenzschalter,
Logisch 0 = Achse nicht auf Referenzschalter
7 = Freigabeinv Logisch 1 = Achse keine Freigabe
Logisch 0 = Achse hat Freigabe
SUBJECT TO CHANGE
3 Beschreibung des Programms:

Das Programm besteht aus folgenden Teilen:
Referenzfahrt, Handbetrieb, Sollwert_anfahren und Parkwert_anfahren. In allen Achszuständen wird
der aktuelle Schleppfehler mit dem maximalen Schleppfehler verglichen und bei Überschreitung wird
Schlepp-fehler ausgegeben. Im folgenden wird nur noch vom Sollwert ausgegangen, da der Parkwert
ein weiterer Sollwert ist der generell ohne Schleife angefahren wird.
3.1 Die Referenzfahrt:
Wird der Eingang Sollwertanf =0, dann wird eine Referenzfahrt durchgeführt. Die Achse fährt Richtung
Referenzschalter. Die Richtung der Referenzfahrt wird im Codierwort (SNr 85) angegeben. Als Ein-
stellungshilfe zwischen Referenzschalter und Nullspur ist die Satznummer 85 vorgesehen. Wird in
Satznummer 84 20+Achse (0..3) eingetragen, so kann in Satznummer 85 die Anzahl der Inkremente
zwischen Nullspur und Referenzschalter dieser Achse abgelesen werden.
Es gibt zwei Referenzfahrten: Referenzieren bei der Auffahrt oder bei der Abfahrt vom Referenzschal-
ter. Welche Referenzfahrt gefahren wird, ergibt sich automatisch aus der Lage des Referenzschalters
und ob und wie Schleifenfahrt vorgewählt wurde. Normalerweise wird bei der Abfahrt vom Referenz-
schalter referenziert.
3.1.1 Referenzierung bei der Abfahrt vom Referenzschalter

Erreicht die Achse den Referenzschalter, dann bleibt sie stehen und gibt Position Ok und
"Schleppfehler" aus. Dieser Zustand bleibt solange erhalten, bis der Eingang Sollwertanf zu 1 wird.
Wird der Eingang Sollwertanf =1, so fährt die Achse langsam vom Referenzschalter weg. Nach dem
Verlassen des Referenzschalters und der nächsten 0 Spur des Drehgebers wird die Achse referen-
ziert. Danach fährt die Achse ihren aktuellen Sollwert an. Dies geht jedoch nur unter den Vorausset-
zungen , daß die Freigabe vorhanden (= 0) ist, und der anzufahrende Sollwert innerhalb der min/max
Begrenzung liegt. Wird der
Eingang Sollwertanf vor Erreichen des Referenzschalters zu 1, so wird ohne Referenzierung der Achse
sofort der neue bzw. der alte Sollwert angefahren.
Der Sollwert wird auch beim Abbruch der Referenzroutine nur unter den oben beschriebenen Vor-
ausetzungen angefahren. Liegt der Sollwert außerhalb der min/max Begrenzung, so bleibt die Achse
am Referenzpunkt stehen.
3.1.2 Referenzierung bei der Auffahrt auf den Referenzschalter
Erreicht die Achse den Referenzschalter, dann wird die Achse bis zum Stillstand abgebremst und
"Schleppfehler" und Position werden ausgegeben. Wird der Eingang Sollwertanf =1, so fährt die Achse
mit Handgeschwindigkeit vom Referenzschalter, wartet kurz beim geöffneten Referenzschalter und
fährt nun ebenfalls wieder mit Handgeschwindigkeit auf den Referenzschalter. Ab hier fährt sie mit
Referenz-geschwindigkeit bis zur nächsten 0-Spur des Drehgebers, dort wird die Achse referenziert.
Nun fährt die Achse ihren aktuellen Sollwert an. Dies geht jedoch nur unter den Voraussetzungen ,
daß die Freigabe vorhanden (= 0) ist und der anzufahrende Sollwert innerhalb der min/max Begren-
zung liegt. Wird der Eingang Sollwertanf vor Erreichen des Referenzschalters zu 1, so wird ohne Refe-
renzierung der Achse sofort der neue bzw der alte Sollwert angefahren. Der Sollwert wird auch nach
Ablauf der Referenzroutine nur unter den oben beschriebenen Voraussetzungen angefahren. Liegt der
Sollwert außerhalb der min/max Begrenzung, so bleibt die Achse am Referenzpunkt stehen. "Schlepp-
Fehler" wird ausgegeben, Position wird weggenommen.
SUBJECT TO CHANGE
3.2 Handbetrieb:
Unter dem Handbetrieb versteht man: Die Achse kann über Taster Auf und Zu verfahren werden. Das
Verfahren der Achse von Hand ist nur möglich, wenn der Eingang Sollwertanf=1 und die Achse ihre
Freigabe hat. Durch den Taster "Auf" fährt die Achse mit vHand (SNr.13) zu größeren Werten, mit
Taster "Zu" zu kleineren Werten. Ändert sich im Handbetrieb vHand, so beschleunigt bzw verzögert
die Achse mit der Beschleunigung (SNr.14) auf die neue vHand. Wird vHand = 0 so wird Schleppfehler
ausgegeben, da die Achse zum Stillstand kommt. Die Position der Achse ist bei der Handfahrt =0.
3.3 Den Sollwert anfahren:
Unter dem Sollwert anfahren versteht man: Die Achse fährt durch Eingabe eines Wertes in Sollwert
(SNr. 01), Offset (SNr.02), Werkzeugnummer (SNr.07,) oder Werkzeugoffset (SNr.00,08,09) ihr näch-
stes Ziel an. Bedingung ist, daß Freigabeinv =0, Sollwert_anfahren (SNr 1B) <>0, Sollwertanf =1 und
der neu berechnete Sollwert innerhalb der min/max Begrenzung liegt, sonst wird nur die Position weg-
genommen. Während der Fahrt ist die Position =0. Hat die Achse ihr Ziel erreicht, d.h. sie steht im
Zielfenster, dann wird die Position wieder ausgegeben.
3.4 Den Parkwert anfahren:
Unter dem Parkwert anfahren versteht man: Die Achse fährt durch Eingabe eines Wertes in den Park-
wert (SNr 1C) oder den Sicherheitswert (SNr 1D) ihr nächstes Ziel an. Sollte der Parkwert = 0 sein, so
fährt die Achse außer durch Eingabe in den Sicherheitswert auch durch Eingabe in obige Satznum-
mern (3.3 Sollwert anfahren) ihr Ziel an. Bedingung ist, daß Freigabeinv =0, Sollwert_anfahren (SNr
1B) =0, Sollwertanf =1 und der neu berechnete Parkwert innerhalb der min/max Begrenzung liegt,
sonst wird nur die Position weggenommen. Während der Fahrt ist die Position =0. Hat die Achse ihr
Ziel erreicht, d.h. sie steht im Zielfenster, dann wird die Position wieder ausgegeben.
3.5 Sollwertberechnung:
Die Berechnung kann mit Hilfe der Satznummer 85 und 07 folgendermaßen vorgewählt werden.
SUBJECT TO CHANGE
3.5.1 Horizontalachse
Die Achse wird als Horizontalachse betrachtet, wenn in der Einerstelle der Satznummer 85 eine 0 oder
eine 1 eingetragen wird. Die Art der Berechnungsformel kann mit Hilfe der Werkzeugnummer
(Satznr.07) bestimmt werden
Vorwahl Offsett.: Satznr.07

1 Anfahrwert=(Sollw.(01)+Offs.(02))+Offs.W1(08)
4 Anfahrwert=(Sollw.(01)+Offs.(02)) -Offs.W1(08)
7 Anfahrwert=(Sollw.(01) -Offs.(02))+Offs.W1(08)+Offs.W2(09)
8 Anfahrwert=(Sollw.(01) -Offs.(02)) -Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
9 Anfahrwert=(Sollw.(01)+Offs.(02))+Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
10 Anfahrwert=(Sollw.(01)+Offs.(02)) -Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
11 Anfahrwert=(Sollw.(01)+Offs.(02))+Offs.W1(08)+Offs.W2(09)
12 Anfahrwert=(Sollw.(01) -Offs.(02)) -Offs.W1(08)+Offs.W2(09)
13 Anfahrwert=(Sollw.(01) -Offs.(02))+Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
sonstAnfahrwertneu=Sollw.(01)+Werkstüberstand(02)
3.5.2 Vertikalachse
Die Achse wird als Vertikalachse betrachtet, wenn in der Einerstelle der Satznummer 85 eine 2 oder
eine 3 eingetragen wird. Die Art der Berechnungsformmel kann mit Hilfe der Werkzeugnummer
(Satznr.07) bestimmt werden.
Werkzeugnr.: Satznr.07
1 Anfahrwert=(Sollw.(01) -Offs.(02))+Offs.W1(08)
4 Anfahrwert=(Sollw.(01) -Offs.(02)) -Offs.W1(08)
7 Anfahrwert=(Sollw.(01) -Offs.(02))+Offs.W1(08)+Offs.W2(09)
8 Anfahrwert=(Sollw.(01) -Offs.(02)) -Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
9 Anfahrwert=(Sollw.(01)+Offs.(02))+Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
10 Anfahrwert=(Sollw.(01)+Offs.(02)) -Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
11 Anfahrwert=(Sollw.(01)+Offs.(02))+Offs.W1(08)+Offs.W2(09)
12 Anfahrwert=(Sollw.(01) -Offs.(02)) -Offs.W1(08)+Offs.W2(09)
13 Anfahrwert=(Sollw.(01) -Offs.(02))+Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
sonst Anfahrwertneu=Sollw.(01)-Werkstüberstand(02)
Die Anwahlen 7-13 wurden eingeführt, um die Sollmaße der Achsen an Türenanlagen bestimmen zu
können. Diese Anwahlen können nur verwendet werden, wenn keine Satzwerkzeuge eingesetzt wer-
den.
3.5.3 Parkwertberechnung:
Ist der Parkwert <> 0 so gilt:
Anfahrwert=(Parkw.(1C) + Sicherheitsw.(1D))
sonst :
Anfahrwert= Anfahrwert( siehe oben) + Sicherheitsw. (1D)
SUBJECT TO CHANGE
4 Beschreibung der achsbezogenen Satznummern für Achse 0
4.1 Die Korrekturoffsets
In den Satznummern 00,08,09 können Werkzeugoffsets eingetragen werden, die nach den in dem
Kapitel Sollwertberechnung beschriebenen Berechnungsformeln mit dem Sollwert verechnet werden.
4.2 Satznummern für die Geschwindigkeiten und die Beschleunigung:
Betriebsart Geschwindigkeit Beschleunigung
Richt. Ref.-Schalter Wert in Satznr.13 Wert in Satznr.14

Verlassen Ref.-Schalter Satznr.13 / -10 Wert in Satznr.14
Anfahren Sollw.aus Ref. Wert in Satznr.12 Wert in Satznr.14
bzw. Parkwert aus Ref.
gleiches bei Abbr. Ref. " " " "
Handbetrieb Auf Wert in Satznr.13 Wert in Satznr.14
Handbetrieb Zu Wert in Satznr.13 Wert in Satznr.14
Fahren durch Sollwertvorg bzw Parkwert Wert in Satznr.12 Wert in Satznr.14
Wegnahme der Freigabe Zu Null Wert in Satznr.15
4.3 Die Winkelvorgabe:

In Satznummer 16 besteht die Möglichkeit, einen Winkel einzutragen. Der OffstettW2 wird mit dem tan
des Winkels folgendermaßen verrechnet.
OffsettW2 = OffsettW2 * tan(Winkel)
4.3.1 Zu beachtende Punkte bei der Winkelvorgabe

− Der Winkel ist in 1/100 Grad einzugeben
− Die Vorwahl für die Verrechnung ist in Satznummer 85 zu treffen.
(10000 er Stelle von Satznummer 85 =1)
4.4 Min Max Begrenzung

In Satznummer 18 ist der maximal mögliche Sollwert einzutragen
In Satznummer 19 ist der maximal mögliche Sollwert einzutragen
Wird in beide Satznummern der Wert 0 eingetragen, so ist die min/max-Begrenzung ausgeschaltet.
SUBJECT TO CHANGE
4.5 Schleifenfahrt
Die Schleifenfahrt bewirkt immer eine Sollwertanfahrt von größeren oder kleineren Ist-Werten. Der
Schleifenwert ist in SatzNr 17 abgelegt, die Wartezeit in der Umkehrstellung beträgt ca. 500ms.
Beispiel:
Sollwert
1,3 0,2 Referenzschalter [Satznr. 85]
[-] [+] Schleifenrichtung [Satznr.85]
#
2
#
#
# 1
# 0
# = Ist-Position vor neuem Sollwert
SUBJECT TO CHANGE
4.6 Codierwort:
Bedeutung der Satznummer 84,85:
+--------------------+
+-----| Vorwahl der Achse |
| +--------------------+
|
Wertfeld Satznr.84 X X X X X ====> Vorwahl Achse in Satznr.84
der +-------->Stelle 0
Anzeige Satznr.85 X X X X X X====> Eingabe Achslogik u. Ref.-Schalter
| | | | |
| | | | +----0= Ref.-Sch. bei größeren Werten
| | | | +---- Vorwahl Horizontalachse
| | | | +----1= Ref.-Sch. bei kleineren Werten
| | | | +---- Vorwahl Horizontalachse
| | | | +----2= Ref.-Sch. bei größeren Werten
| | | | +---- Vorwahl Vertikalachse
| | | | +----3= Ref.-Sch. bei kleineren Werten
| | | | +---- Vorwahl Vertikalachse
| | | |
| | | +--------0= keine Schleife, immer direkte
| | | | Anfahrt
| | | +--------1= Schleife von kleineren
| | | | Werten
| | | +--------2= Schleife Anfahrt von
| | | | größeren Werten
| | | +--------3= keine Schleife, immer direkte
| | | | Anfahrt, auch innerhalb d.
| | | | Positionsfensters
| | | +--------4= Schleife Anfahrt von kleineren
| | | | Werten auch innerhalb d.
| | | | Positionsfensters
| | | +--------5= Schleife Anfahrt von
| | | größeren Werten auch innerhalb d.
| | | Positionsfensters
| |
/ | +----------0 = Achse nicht benützt
| | +----------1 = Servo-Achse
| | | (3 beim Servo2-Achser)
| | +----------2 = Drehstrom-Achse
| | | (nicht für Schiebebetrieb)
| | +----------3 = Fifo-Achse
0 < | +----------4 = Servo-Breite
| +----------5 = Längs-Quer
| | +----------6 = Mini-Servo
| | +----------7 = 1-Achs-System
| | +----------8 = 2-Achs-System
\ | +----------9 = 3-Achs-System
|
/ |
| | |-----------1 = PWM-Ausgabe
1 < | |
„ | | +----------2 = Servo-Park-Achse
\ | |
1= OffsetW2= OffsetW2* | +----------4 = Drehstrom-Achse (auch für
tan(SNr.16 --------------+ Schiebebetrieb)
0= Winkelverrechnung
ausgeschaltet
SUBJECT TO CHANGE
Die Einerst. in SatzNr 85 gibt die Achsart mit Referenzschalter an

Die Hunderterst. in SatzNr 85 gibt die Schleifenrichtung an.
Die Tausender- und die Hunderttausenderstelle in SatzNr 85 geben die Achslogik an.
Die Zehntausenderst. in SatzNr 85 gibt die Winkelverrechnung an.
Bevor Satznummer 85 ausgefüllt wird, muß in Satznummer 84 die entsprechende Achse vorgewählt
werden.
Beispiel:
Die Achsen 0 und 1 sind Servo-Achsen,

die Achsen 2 und 3 sind Servo-Park-Achsen.
Achse 0 ist eine Horizontalachse, der Referenzschalter liegt bei größeren Werten, die Winkelverrech-
nung wird nicht gewünscht und die Werte sollen ohne Schleife angefahren werden.
Achse 1 ist eine Vertikalachse, der Referenzschalter liegt bei größeren Werten, die Winkelverrechnung
wird nicht gewünscht und die Werte sollen von unten angefahren werden.
Achse 2 ist eine Vertikalachse, der Referenzschalter liegt bei größeren Werten, die Winkelverrechnung
wird nicht gewünscht und die Werte sollen von kleineren Werten angefahren werden.
Achse 3 ist eine Horizontalachse, der Referenzschalter liegt bei größeren Werten, die Winkelverrech-
nung wird nicht gewünscht und die Werte sollen von kleineren Werten werden.
Schritt 1 : Satznr.84 0 = Achse 0 eingeben (Vorwahl der Achse)

Schritt 2 : Satznr.85 001000 eingeben (Eingabe der Achslogik)
Schritt 4 : Satznr.85 001102 eingeben (Eingabe der Achslogik)
Schritt 6 : Satznr.85 102102 eingeben (Eing.der Achslogik)
Schritt 7 : Satznr.84 3 = Achse 3 eingeben (Vorw.der Achse)
Schritt 8 : Satznr.85 102100 eingeben (Eing.der Achslogik)
Damit ist nun jeder Achse der richtige Wert zugeordnet worden.
SUBJECT TO CHANGE
5 Notwendige Satznummern für die Fixdatei der Servo-Park-

AchseAchse 0
(Reihenfolge beachten !!!)
Satznr. Bedeutung
84 Anwahl der Achse 0..3

87 1= Sofortabschltg.des Nec-Zählers bei Spannungsausf
0= 4 Sek. Abschaltver.des Nec-Zählers
88 Abtastrate NEC-Takt Abtastr = (n+1)*1.36ms
89 Multiplikation für Sprungbegrenzung
90 Summand für die Sprungbegrenzung Default = 512
91 P-Anteil
92 I-Anteil 00000 Eingeben
93 D-Anteil 00000 Eingeben
94 Regelkreiskorrektur ( Wert in Fixdatei aufnehmen)
********** A c h s e 0 ***********
10 Drehgeberbewertung Zähler Satznr.Achse 0
11 Drehgeberbewertung Nenner
02 Offset
04 Eichwert (wenn Achsen geeicht werden können )
05 maximal zulässiger Schleppfehler
06 Positionsfenster
07 Werkzeugnummer
12 Geschwindigkeit Trapezfahrt
13 Geschwindigkeit Handbetrieb,Eichen
14 Beschleunigung
15 Beschleunigung Notrampe
17 Schleifenwert (falls benötigt)
18 minimal anzufahrender Sollwert
19 maximal anzufahrender Sollwert
1C Parkwert
1D Sicherheitswert
85 Codierwort für die Achsen 0..3
Eine ausfürliche Beschreibung der allgemeingültigen Satznummern ist in der allgemeinen

4-Achserbeschreibung zu finden.
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Prozessorkarte Servo-4-Achser Servo-Park-Achse (Software)

Servo - Achse mit Parkposition

1 Funktionsbeschreibung der Servo-Park-Achse: 2

1 Funktionsbeschreibung der Servo-Park-Achse:

2 Beschreibung der Schnittstelle SPS- 4-Achser

2.1 Belegung der Ein- bzw Ausgänge zur SPS

2.2 Bedeutung der Signale der I/O’s:

0 = PosOkSPS Logisch 1 = Position Ok

3 Beschreibung des Programms:

3.1 Die Referenzfahrt:

3.1.1 Referenzierung bei der Abfahrt vom Referenzschalter

3.1.2 Referenzierung bei der Auffahrt auf den Referenzschalter

3.3 Den Sollwert anfahren:

3.4 Den Parkwert anfahren:

Vorwahl Offsett.: Satznr.07

4 Beschreibung der achsbezogenen Satznummern für Achse 0

4.1 Die Korrekturoffsets

4.2 Satznummern für die Geschwindigkeiten und die Beschleunigung:

Betriebsart Geschwindigkeit Beschleunigung

Richt. Ref.-Schalter Wert in Satznr.13 Wert in Satznr.14

4.3 Die Winkelvorgabe:

4.3.1 Zu beachtende Punkte bei der Winkelvorgabe

4.4 Min Max Begrenzung

# = Ist-Position vor neuem Sollwert

Die Einerst. in SatzNr 85 gibt die Achsart mit Referenzschalter an

Die Achsen 0 und 1 sind Servo-Achsen,

Schritt 1 : Satznr.84 0 = Achse 0 eingeben (Vorwahl der Achse)

5 Notwendige Satznummern für die Fixdatei der Servo-Park-

84 Anwahl der Achse 0..3

Eine ausfürliche Beschreibung der allgemeingültigen Satznummern ist in der allgemeinen

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