Prozessorkarte Servo-4-Achser Formteilebearbeitung (Software)

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Funktion: Peripherie-Betrieb:
PWM-Ausgabe und Drehgebererfassung

INHALTSVERZEICHNIS

1 Funktionsbeschreibung 2
2 Die Schnittstelle SPS - 4-Achser 3
2.1 Belegung der Ein- bzw Ausgänge zur SPS ................................................................................... 3
2.2 Bedeutung der Signale der I/O's.................................................................................................... 3
3 Beschreibung des Programms 4
3.1 PWM-Ausgabe .............................................................................................................................. 4
3.2 Drehgeber Erfassung..................................................................................................................... 5
4 Das Satznummern Modell 6
5 Das Codierwort 9
6 Notwendige Satznummern für diese Logik 10

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1 Funktionsbeschreibung
Das Programm gibt einen Sollwert über ein Tastverhältnis (PWM) SPS synchronisiert aus. Mit einem
nachgeschalteten PWM-Analog-Wandler (10-Bit) kann dieses Tastverhältnis in einen Analogwert
gewandelt werden. Weiterhin kann ein Drehgeber angeschlossen werden, dessen Istwert normiert
in einer Satznummer abgelegt ist.

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2 Die Schnittstelle SPS - 4-Achser

Die Achskarte befindet sich auf dem SPS-Bus wie die Ein- bzw. Ausgangskarten. Die Ein- bzw Aus-
gänge des 4-Achsers werden vom Programm der SPS-CPU beschrieben bzw gelesen. Die Adressie-
rung der Ein- bzw Ausgänge wird hardwaremäßig für den SPS-Steckplatz vorgenommen.

2.1 Belegung der Ein- bzw Ausgänge zur SPS

Die Adressierung der Ein-/Ausgänge auf dem 4-Achser setzt sich aus Steckplatzadresse und Funk-
tionsadresse zusammen. Für jede der 4 Achsen gibt es 8 Ein-/Ausgänge die über folgende Adresse
angesprochen werden können:

Achse
0 1 2 3 Funktion für SPS-CPU
0 8 10 18 PosOK Eingang
1 9 11 19 -
2 A 12 1A -
3 B 13 1B -
4 C 14 1C -
5 D 15 1D -
6 E 16 1E -
7 F 17 1F Freigabeinv Ausgang

Beispiel:
Der 4-Achser wird von der SPS ab Adresse 0200 angesprochen. Die Freigabeinv für die Achse 0 muß
dann auf Adresse 0207 von der SPS-CPU eingetragen werden.
Für die Achse 1 liegt die Freigabeinv auf 020F, für Achse 2 auf 0217 und für Achse 3 auf 021F.

2.2 Bedeutung der Signale der I/O’s

Die Satznummern beziehen sich hier auf Achse 0.

PosOK:
=1 Der aktuelle Sollwert wird als PWM ausgegeben.
=0 Der aktuelle Sollwert wird nicht ausgegeben.

Wenn über die Schnittstelle ein neuer Sollwert (Satznr. 01) eingetragen wurde, so wird dieser mit
dem Min- (Satznr. 18) und Max- Wert (Satznr. 19) verglichen und, falls innerhalb der Grenzen, bei
SPS-Freigabe ausgegeben. Ist der Sollwert außerhalb der Grenzen, so bleibt der alte PWM-Wert an-
stehen und die Position wird gelöscht.

Freigabeinv:
=1 Ein neuer Sollwert darf nicht ausgegeben werden.
=0 Ein neuer Sollwert kann ausgegeben werden

Ist die Freigabeinv vorhanden, so wird ein auf Min- und Maxwert überprüfter Sollwert ausgegeben.

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3 Beschreibung des Programms

Das Programm besteht aus 2 Teilen:
− der PWM-Ausgabe und
− der Drehgebererfassung

3.1 PWM-Ausgabe

Dieser Programmteil erlaubt die Ausgabe einer physikalischen Größe als Stellwert mit einem Tastver-
hältnis. Der Sollwert (SNr 01) wird bezüglich der Min- und Max-Eingabegrenzwerte (SNr 18 und 19)
überprüft.
Ist der Sollwert innerhalb der Grenzwerte, wird der entsprechende PWM-Wert berechnet. Dazu wird
überprüft, ob die Min- /Max-PWM-Werte innerhalb der Hardware Grenzen des NEC's (+/-492) sind.
Falls nicht, werden die Min- /Max-PWM-Werte auf die Hardwaregrenzen gesetzt! Diese Hardware-
grenzen sind erforderlich, damit ein nachgeschalteter PWM-/Analog-Wandler erkennen kann, ob die
Übertragungs-strecke funktioniert oder ein Kabelbruch vorhanden ist.

Der auszugebende PWM-Wert berechnet sich dann folgendermassen:

(Sollwert (SNr1) - min_Eingabe (SNr18))

PWM-Wert:= ---------------------------------------------------------------- *
(max_Eingabe (SNr19) - min_Eingabe (SNr18))

(max_PWM (SNr1B) - min_PWM (SNr1A)) + min_PWM(SNr1A)

PWM-Ausgabe bzw. Analogwert

Max
(SNR 1A)

Min
(SNr 18)

Min (SNr 18) Max (SNr 19)

Pysikalische Größe (z.B Druck)

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Durch Austausch der Min- und Max-PWM-Werte kann die Steigung der Kurve gedreht werden.
Ist jetzt noch die Freigabe vorhanden, so wird dieser PWM-Wert ausgegeben und der SPS-Ausgang
Position gesetzt.
Ohne Freigabe bzw. falls der Sollwert außerhalb der Eingabegrenzen liegt, wird die Position gelöscht.
Der letzte PWM-Wert wird weiterhin ausgegeben. Über die Multiplex Satznummer 94 kann ein Offset
für die PWM-Ausgabe vorgegeben werden, der berechnete PWM-Wert kann in Satznummer 98 abg e-
fragt werden.

3.2 Drehgeber Erfassung

An den Drehgebereingang kann wie bei den sonstigen Achslogiken ein Drehgeber angeschlossen
werden. Der normierte (Satznummer 10/11) Istwert dieses Drehgebers kann in Satznummer 03 abge-
fragt werden. Durch Einschreiben eines Wertes in Satznummer 03 kann der Istwert des Drehgebers
gesetzt werden.

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4 Das Satznummern Modell

Die Satznummern des 4-Achsers sind in verschiedene Funktionsblöcke aufgeteilt. Es gibt folgende
Funktionsblöcke:

− Satznummern die für die Achslogik verwendet werden

− Jede Fahrlogik hat pro Achse (AxNr: 0-3) 20 Satznummern.
Achse 0: Satznummer 0 -19
Achse 1: Satznummer 20 -39
Achse 2: Satznummer 40 -59
Achse 3: Satznummer 60 -79

Satznummern für das Regelverhalten der Achse (AxNr)

Anwahl: Satznummer 84 = AxNr
Satznummern 87 - 99

− Satznummern zur Anzeige der NEC-Register pro Achse (AxNr)

Anwahl: Satznummer 84 = 10 + AxNr
Satznummer 85 - 95

− Satznummern zur Anzeige der analogen Eingänge

Anwahl: Satznummer 84 = 4
Satznummern 85 - 92

− Satznummern zur Diagnose des 4-Achsers

Anwahl: Satznummer 84 = 5
Satznummern 85, 86, 97 -99

− Satznummern für die Kommunikation mit der SPS

Satznummern 80 - 83

Die Satznummern des 4-Achsers im einzelnen:

Satznr Funktion Achse

01 Sollwert der Eingabe

03 Istwert des Drehgebers
10 Drehgeberbewertung Zähler
11 Drehgeberbewertung Nenner AxNr
18 minimale Eingabe
19 maximale Eingabe
1A minimaler PWM-Wert
1B maximaler PWM-Wert

Beispiel:
Der Sollwert der Achse 2 soll überprüft werden. Der Sollwert kann in Satznummer 01(Sollwert) +
(20*2(AxNr)) = 41 abgelesen werden.

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80 SPS I/O der in 81 angezeigt wird

81 Zustand vom SPS I/O der in 80 angegeben
82 SPSWord : 16 SPS I/Os auf 32 - 47
83 SPSWord : 16 SPS I/Os auf 48 - 63
84 Achse 0 .. 3 vorwählen
Je nach Eintrag in Satznummer 84 gelten die Werte von Satznummer 85 bis 99 für
Achse 0,1,2 oder 3
85 Welche Achslogik soll verwendet werden ?
87 1= Sofortabschaltung des Nec-Zählers bei Spannungsausf
0= 4 Sek. Abschaltverz.des Nec-Zählers " "
88 (n+1) faches der Abtastrate bezüglich des Nec Taktes
max 255: Abtastr.=(sTRate + 1)*1,36ms
89 Multiplikator für Sprungbegr. default = 0
90 Summand f.Sprungbegrenzung. Default = 512
Umax = 89*97+90
91 P - Anteil
92 I - Anteil (keine Eingabe)
93 D - Anteil (keine Eingabe)
94 Regelkreiskorrekturoffset
95 Zustand
96 Fehler
97 Istgeschwindigkeit
98 Pulsweite
99 Maximal aufgetretener Schleppfehler

wenn in Satznr. 84 = 4 eingeschr. wird, dann können die Analogwerte angeschaut

werden
85 Ana0
86 Ana1
87 Ana2
88 Ana3
89 Ana4
90 Ana5
91 Ana6
92 Ana7

wenn in Satznr. 84 = 10..13 eingeschr.wird, dann kann eine weitere Analyse durch-
geführt werden
85 Q0
86 Q1
87 Q2
88 NRec
89 Posok
90 Config0
91 Config1
92 Config0byte
93 Config1byte
94 lfdRecNum
95 lfdRn
wenn in Satznr. 84 = 5 eingeschr. wird,dann können Diagnosewerte angeschaut
werden

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85 Fehlerwert
XXXX
RamOkStringAnfang falsch
RamOkStringEnde falsch
NEC01 Istwert umgefallen
NEC23 Istwert umgefallen
86 Seriellfehler
97 Versionsnummer des NEC01
98 Versionsnummer des 4-Achser Betriebssystems
99 Versionsnummer der Achsenlogik

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5 Das Codierwort
Jeder Achse im 4-Achser kann eine andere Achslogik vorgegeben werden.
Weiterhin können vorgegeben werden: die Lage des Eichschalters, entweder bei grösseren oder klei-
neren Werten, ob Schleifenfahrt vorgesehen ist und wenn, in welcher Richtung die Schleife zu fahren
ist. Da inzwischen mehr als 10 Achslogiken vorhanden sind, muß für die PWM- Ausgabe an der 6.
Stelle in Satznummer 85 eine 1 eingetragen werden.

Diese Logik kann also mit der alten Standard-Eingabe nicht vorgewählt werden!

In Satznummer 84 wählt man die gewünschte Achse (0..3) an und trägt in Satznummer 85 die Logik,
Lage des Eichschalters und Schleifenfahrt ein.

Die Belegung der Satznummern 84 und 85:

Wertfeld der Satznummer 84 X X X X X

0 = Achse 0 vorgewählt
1 = Achse 1 vorgewählt
2 = Achse 2 vorgewählt
3 = Achse 3 vorgewählt
Wertfeld der Satznummer 85 X n X X n n n = Stelle nicht benützt
0 = Schleife zu größeren Werten
1 = Schleife zu kleineren Werten
2 = keine Schleife

0 0 = Achse nicht benützt

1 = Servo-Achse
2 = Drehstrom-Achse
3 = Fifo-Achse
4 = Servo-Breite
5 = Längs-Quer
6 = Mini-Servo
7 = 1-Achs-System
8 = 2-Achs-System
9 = 3-Achs-System

1 1 = PWM-Ausgabe

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6 Notwendige Satznummern für diese Logik

Diese Satznummern sollten unter Beachtung der Reihenfolge in eine Fixdatei aufgenommen werden.
Beispiel für Achse 0:

Satznr Funktion
84 Achse 0 vorwählen
87 1= Sofortabschaltung des Nec-Zählers bei Spannungsausf.
0= 4 Sek. Abschaltverz.des Nec-Zählers " "
88 (n+1) faches der Abtastrate bezüglich des Nec Taktes
max 255: Abtastr.=(sTRate + 1)*1,36ms
89 Multiplikator für Sprungbegr. default = 0
90 Summand f.Sprungbegrenzung. Default = 512
94 Regelkreiskorrekturoffset = 0
******** A C H S E 0 ********
10 Drehgeberbewertung Zähler
11 Drehgeberbewertung Nenner
18 minimale Eingabe
19 maximale Eingabe
1A minimaler PWM-Wert
1B maximaler PWM-Wert
85 Codierwort für Achse 0

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