Installation CAN-Open Mit Der BAB40 Und HC010 - Anschaltbaugruppe

CAN-OPEN mit der BAB40
Produktinformation SHP, 06.03.98
Installation CAN-Open mit der BAB40

und HC010 - Anschaltbaugruppe
1 Übersicht der Steuerung HC110
Abschlußwiderstand
Abschlußwiderstand 120 Ohm
120 Ohm anschliessen
anschliessen
BAB 40
X3
CAN-H
16XEin/16XAusgangskarte
X1
Schirm CAN-L
Kabel
VME-Minianschaltung
X2
X4
X5
BK5100
X6
Einstellung
Stationsnr.
HC110 Baudrate
Buskoppler Beckhoff Busendklemme

KL9010
BK 5100 Typ HH
Eingangsklemmen
max. 64 Eingänge pro Buskoppler
Ausgangsklemmen
max. 64 Ausgänge pro Buskoppler
ÂDie SPS läuft auf der CPU BAB40 unter OS9
Die nachfolgend aufgeführten Devicetreiber gelten nur in Verbindung mit der Steuerung HC110 in
Verbindung mit der VME-Interface HC010 und der 2 fach CAN Anschaltbaugruppe HC010.
Ein anderer Hardwareaufbau erfordert andere Devicetreiber und einen anderen Aufruf des ctrei-
bers.
ÄNDERUNGEN VORBEHALTEN
SUBJECT TO CHANGE
NUR FUER INTERNEN GEBRAUCH
FOR INTERNAL USE ONLY 9-080-44-3030D00 443030.doc 1 / 14
Inhaltsverzeichnis
1 Übersicht der Steuerung HC110 1
1.1 Allgemein zum CanOpen Bus........................................................................................................ 3
2 Notwendige Devicetreiber auf der BAB40 für den CANOpen Bus 3
2.1 Programm ctreiber ......................................................................................................................... 3
2.1.1 Laden der Devicetreiber und Starten des ctreibers ............................................................................. 4
2.1.2 Auszug aus der startup ........................................................................................................................ 5
3 Kommunikation zwischen SPS und Busklemme 6
3.1 Datei h16
3.2 Datei can_conf............................................................................................................................... 7
4 Beispiel eines SPS - Programms für das Lesen und Schreiben der E/A’s 10
4.1 Erläuterung zum Programm ........................................................................................................ 14
SUBJECT TO CHANGE
1.1 Allgemein zum CanOpen Bus
Der CAN ( Controller Area Network ) ist ein serielles Bussystem. Die Übertragung erfolgt über ein
2 adriges abgeschirmtes Kupferkabel mit einem Wellenwiderstand von 120 Ohm. Der CANbus muß
am Anfang und Ende der Leitung mit einem Widerstand von 120 Ohm abgeschlossen werden.
Die Bezeichnung der differentiellen Signale heißen CAN_H, CAN_L .Der Schirm des Kabels sollte auf
CAN_GND auf der Steuerungsseite HC110 angeschlossen werden.
Die Übertragungsrate kann maximal 1 Mbit betragen. Über Dip - Schalter kann die Übertragungsrate
am
CAN - Buskoppler je nach Leitungslänge zwischen 100 Kbit und 1 Mbit eingestellt werden.
2 Notwendige Devicetreiber auf der BAB40 für den CANOpen Bus

Ins Directory /dd/cmds/bootobjs müssen folgende Treiber copiert werden:
Âcan1vme
Âcan2vme
Âcan3vme
Âcan4vme
Âll82527
Diese Treiber befinden sich bei der Homagcmds Version 2.XX im /cmdsgr/cmds/bootobjs Verzeich-
nis.
Bei der Version 3.XX befinden sich die Treiber im Verzeichnis /cmds00/cmds/bootobjs.
2.1 Programm ctreiber
Der ctreiber hat die Aufgabe, von der Homatic-Steuerung ( CAN Master ) gelieferte Daten an einen
oder mehrere CAN-Slave zu übertragen.
Der ctreiber kann gleichzeitig über maximal 4 Schnittstellen Daten austauschen. Zur Konfiguration
werden eine h1 und eine CAN_conf Datei benötigt.
Im Direktory /dd/cmds muß das Programm:
Âctreiber der Version V1.4 vom 27.11.97 oder neuer sein
Bei der Homagcmds Version 2.XX ist das Programm ctreiber auf der cmdsgr Diskette, bei der Ver-
sion
3.XX ist das Programm ctreiber auf der Diskette cmds00 enthalten.
SUBJECT TO CHANGE
2.1.1 Laden der Devicetreiber und Starten des ctreibers
Das Laden der Devicetreiber und Starten des ctreibers geschieht auf der CPU BAB40 über die
Datei load.can.
Beispiel für die Datei load.can im Directory /dd
load /dd/cmds/bootobjs/can?vme
load /dd/cmds/bootobjs/ll8*
chd /dd/sps1
ctreiber /can1vme -x2 -b250 -i >>>/nil &
sleep -s 6
Kurzerläuterung des Aufrufs ctreiber
ctreiber /can1vme -x2 -b250 -i >>>/nil &
Transfer Data Intel like

Übertragungsrate 250Kbit pro sekunde
Über welchen Treiber ( Im Beispiel über x2treib )
Programm ctreiber läuft nur einmal
Die Datei load.can wird in der startup angegeben.
SUBJECT TO CHANGE
2.1.2 Auszug aus der startup
Start des SPS-Programms und des ctreibers in der Startup:
-t -np
*
* OS-9/68000 - Version 3.0
* Copyright 1984 by Microware Systems Corporation
* Copyright 1994 by ELTEC Elektronik GmbH
*
* The commands in this file are highly system dependent and should
* be modified by the user.
*
chd /dd/sps1 Starten SPS vor
spsos9 >>>/nil & ;*SPS-Dienstprogramm ctreiber
sleep -s 2
spsirq spsprog >>>/nil & ;*SPS-Walze
sleep -s 3
chd /dd
load.can ;*ctreiber starten fuer can open Bus
chd /dd
list /dd/homagversion
echo "OS-9/68K V3.01 ready - please login"
Achtung:
Die SPS unter OS9 muß vor dem ctreiber gestartet werden. Die Datei load.can muß in der start-
up nach dem Aufruf der SPS stehen.
SUBJECT TO CHANGE
3 Kommunikation zwischen SPS und Busklemme

Der Buskoppler ist nach dem Einschalten default mäßig initialisiert, d.h. die Node ID ( Adresse Bus-
koppler ) und die Baudrate müssen gemäß den Dip-Schaltern eingestellt werden. Dabei muß die
Baudrate des Buskopplers mit der Baudrate beim Aufruf des ctreibers übereinstimmen.
3.1 Datei h1
Der ctreiber liest die Datei h1 aus und sucht nach dem Eintrag SPS:
Dabei bedeutet:
SPS 1; SPS läuft unter OS9 auf der CPU30/E16
SPS 5; SPS läuft unter OS9 auf der Mini-SPS HC010
SPS 6; SPS läuft unter OS9 auf der BAB40
Die Datei h1 liegt im Directory /dd/sps1.
SUBJECT TO CHANGE
3.2 Datei can_conf
K_O_N_F_I_G_U_R_A_T_I_O_N_S___L_I_S_T_E___Z_U_M___C_A_N___B_U_S________
INHALTSVERZ AB-NR : >H1< KUNDE : ><

MASCH-NR >SPSII< SACHBE.: >GR<
P-SCHL BZW ANL-NR : > < DATUM : >06.08.96<
----------------------------------------------------------------------
%C01!s:s; 1.Modul synchron senden und empfangen
%C01!e:e; 1.Modul asynchron senden und empfangen
%C11!s:s; 2.Modul synchron senden und empfangen
END
Erläuterung:
%C01 Es ist ein Modul mit der ADR.01 am CAN Bus angeschlossen, die
64 dezentrale digitale Ausgänge werden von Karte 0A Satznr.0 und 1
abgeholt und die 64 dezentralen Eingänge werden in Karte 0B Satznr.
!s:s; 0 und 1 eingetragen. Die digitalen Ein und Ausgänge werden als synchrones
PDO mit synchronem Identifier ausgegeben bzw. empfangen.
!e:e; 2 und 3 eingetragen. Die analogen ( 32 bit ) Ein und Ausgänge werden als
synchrone PDO mit asynchronem Identifier ausgegeben bzw. empfangen.
!s:s; 4 und 5 eingetragen. Die digitalen Ein und Ausgänge werden als synchrones
PDO mit synchronem Identifier ausgegeben bzw. empfangen.
ÂSDO Service Parameter ( zur Konfiguration )
ÂPDO schnelle zyklische oder azyklische Daten ( Prozessdaten )

Lesen und Schreiben der E/A’s
Die Datei can_conf liegt im Directory /dd/sps1.
SUBJECT TO CHANGE
3.3 Notwendige Satznummern pro CANopen Buskoppler
Diese Register sind 32 bit groß. Es können also pro Satznummer 32 digitale Eingänge erfaßt
werden. Das gleiche gilt für die Ausgänge.
Damit die Eingänge gelesen bzw. die Ausgänge geschrieben werden können, muß die
Übertragung ( CAN aktivieren ) durch das SPS - Programm eingeleitet werden.
Dies geschieht durch setzen einer logischen 1 in Karte 0A Satznummer FF. Nun überträgt
der CAN - Bus die Daten. Ist die Übertragung beendet, dann nimmt der CAN - Bus in Karte 0A
Satznummer FF, die log.1 wieder weg ( logisch 0 ). Nun kann die SPS durch setzen einer log. 1
die Übertragung wieder erneut aktivieren.
ÂPro CANopen Buskoppler können maximal 64 digitale Eingänge und 64 Ausgänge betrieben
werden.
Dadurch werden folgende Satznummern pro Buskoppler belegt:
ADR. Modul Karte, Satznummer Karte, Satznummer

Buskoppler Eingänge Ausgänge
Koppler 1 1. Zeile in can_conf

01 0B00 0A00 digitale E/A’s
01 0B01 0A01
Koppler 1 2. Zeile in can_conf

01 0B02 0A02 analoge E/A’s
01 0B03 0A03
Koppler 2 3. Zeile in can_conf.

11 0B04 0A04 digitale E/A’s
11 0B05 0A05
0BFC 0AFC letzter Eintrag

bis 0BFD bis 0AFD in can_conf
Status des Programms

0BFF und Umlaufzähler
0AFF Semaphore und

Steuerbits
SUBJECT TO CHANGE
Sind folgende Punkte erfüllt:
ÂDevicetreiber auf der Harddisk
ÂDatei load.can erstellt
Âder ctreiber auf der Harddisk
Âdie Fixdatei für den Buskoppler erstellt
Âdie Datei can_conf für die entsprechende Anwendung erstellt,
dann kann das System gestartet werden. Wie oben erwähnt, muß das SPS-Programm zuerst
gestartet werden. Danach darf erst die Datei load.can in der startup angegeben werden.
SUBJECT TO CHANGE
4 Beispiel eines SPS - Programms für das Lesen und Schreiben der
E/A’s
INHALTSVERZEICHNIS : >Canbeispiel < KUNDE : >Homag <

MASCHINENNUMMER >keine < SACHBEARB.: >SHP<
PRODUKTSCHLUESSEL : >Read, Write Beckh. < DATUM : >09.07.97<
000-0000-A TANF
++1 ERSTELLT : 15/10/90 12:53:10 - HILS

ODC 0C07
EEN 0C07
AEN 0C07
STO 7800(HD000/0) Ein Vor Not-Aus
STC 7801(HD000/1) Ein Vor Not-Aus invertiert
BA 0F07
END
001-3300-A KONSTANTEN HILFSSPEICHER

32-BIT B20 B30
28.04.95 SG
++1 LETZTE AENDERUNG : 07/11/96 14:08:06 - TB10SG

NOO 0C07 ++++++++++++++++++++++++++++++++
RES 0C08
SET 0C07
SCL 0C08 BIT 00
STO 4780(HD001/K1) 1 KONSTANTEN HILFSSPEICHER
NOO 0C07 ++++++++++++++++++++++++++++++++

RES 0C08
SET 0C07
SCL 0C08 BIT 01
LSL 0C08 BIT 00
STO 4781(HD001/K2) 2 KONSTANTEN HILFSSPEICHER
NOF 0C07 ++++++++++++++++++++++++++++++++

LAD 7803
STO 7802
LAD 7800(HR000/0) EIN VOR NOT-AUS
STO 7803
UNC 7802
STO 7804(HD001/01) VK EIN VOR NOT-AUS
NOO 0C07 ++++++++++++++++++++++++++++++++

LAD 7806
STO 7805
LAD 7400(HR002/0) Steuerspannung ein
STO 7806
UNC 7805
STO 7807(HD001/SV) VK STEUERSPANNUNG EIN
LAC 7806
UND 7805
STO 7808(HD001/SH) HK STEUERSPANNUNG EIN
NOO 0C07 ++++++++++++++++++++++++++++++++
END
SUBJECT TO CHANGE
002-2300-0 Steuerspannung ein mitStoermeldung

Fehler CAN schaltet Steuerspg. ab
++1 ERSTELLT : 30/10/97 15:16:10 - SHP

LAD 7000 E 500 S1 Steuerspannung ein
ODR 7400
UND 7001 E s2 EIN NACH MASCHINE AUS
UNC 7406(HR250/FE) CAN hat einen Fehler
STO 7400(HD002/0) E B K1 H1 Steuerspannung ist an
LAD 7809
STO 780A
LAD 7400 STEUERSPANNUNG EIN
STO 7809
UNC 780A
STO 780B(HD002/I) VK IMPULS AUF STEUERSPANNUNG EIN
LAC 7400 STEUERSPANNUNG EIN
STO 7401(HD002/1) E5 501 H2 STOERUNG CNC STOP
END
161-2300-0 Schleifen 1
Beispiel ueber das Lesen von 4 Eingaengen
ueber den CAN Open Bus
Ausgaenge setzen ueber den CAN Open Bus
++
NOO 0C07 *** Lesen der Eingaenge ***
LAD 4B00 1. 32 bit lesen 0B00

LAD 7403(HR250/UB) Uebertragung CAN ist beendet
AEN 0C07
LSR 0C08 bit 0 lesen
STO 7809 bit 0 speichern
LSR 0C08 bit 1 lesen
STO 780A bit 1 speichern
LSR 0C08
STO 780B bit 2 speichern
LSR 0C08
STO 780C bit 3 speichern
LSR 0C08
STO 780D bit 4 speichern
ODC 0C07
AEN 0C07 4 Eingaenge sind nun gespei-
chert
NOO 0C07 *** Eingaenge koennen nun weiterverarbeitet werden ***
LAD 7809 bit 0

STO 7400 Ausgang 1 anzeigen
LAD 780A bit 1
LAD 780B
SUBJECT TO CHANGE
NOO 0C07 *** Bits fuer Ausgaenge ins C08 Register 32 bit schieben ***
RES 0C08 C08 Register auf null setzen

LAD 780A bit 1
SCL 0C08
LAD 7809 bit 0
SCL 0C08
STO 4A00 Ausgabe auf 0A00
NOO 0C07 *** Uebertragung CAN ausloesen ***

LAD 7403(HR250/UB) Uebertragung CAN ist beendet
UND 7400(HR002/0) Steuerspg. ein
SKP 0C07
STO 780C(HD161/TR) Uebertragung CAN aktivieren
END
250-2300-0 Errechnen der Adresse 0AFF und Uebertragung an

CAN aktivieren, sowie Uebertragen von Pre und
Operational beim ein und ausschalten der
Steueruspannung
Diese Quelle muss am Schluss stehen
++1 ERSTELLT : 30/10/97 15:16:10 - SHP

NOO 0C07 **** VK Steuerspannung operational an CAN senden ****
LAD 7813
STO 7814 2.Durchlauf der SPS
LAD 7807(HR001/SV) Steuerspannung VK Impuls
NOO 0C07 **** HK Steuerspannung preoperational an CAN senden ****

LAD 7815
LAD 7808(HR001/SH) Steuerspannung HK
NOO 0C07 **** Berechnung der Adresse 0AFF ****

LAD 4785(HR001/K5) 10 Konstantenhilfsspeicher
MUL 478F(HR001/KC) 255 Konstantenhilfsspeicher
ADD 4785(HR001/K5) 10 Konstantenhilfsspeicher
ADD 478F(HR001/KC) 255 Konstantenhilfsspeicher
STO 4400 Err. Adresse 0AFF speichern
NOO 0C07 **** Hex 80 berechnen und an CAN senden ( operational ) ****
LAD 4785(HR001/K5) 10 Konstantenhilfsspeicher
MUL 4785(HR001/K5) 10 Konstantenhilfsspeicher
ADD 478E(HR001/KB) 20 Konstantenhilfsspeicher
STO 4790 128 Konstantenhilfsspeicher 80 Hex
LAD 7813 1.Durchl.VK Steuerspg.
ODR 7814 2.Durchl.VK Steuerspg.
UND 7405 Uebertragung CAN beendet
SKP 0C07
STI 4400 0AFF CAN uebertragen 80 Hex
opertional
SUBJECT TO CHANGE
NOO 0C07 **** Hex 100berechnen und an CAN senden ( preoperational ) **

LAD 4790 128 Konstantenhilfsspeicher
ADD 4790 128 Konstantenhilfsspeicher
STO 4791 256 Konstantenhilsspeicher 100 Hex
LAD 7815 1.Durchlauf HK Steuerspg.
ODR 7816 2.Durchlauf HK Steuerspg.
UND 7405 Uebertragung CAN beendet
SKP 0C07
STI 4400 0AFF CAN uebertragen 100 Hex
preop.
NOO 0C07 **** Uebertragen an CAN ****

RES 0C08
LAD 780F(HR161/TR) Daten stehen zur Uebertragung an
UND 7405 Uebertragung beendet
UNC 7813 1.Durchlauf SPS VK Stspg.
UNC 7814 2.Durchlauf SPS VK Stspg.
UNC 7815 1.Durchlauf SPS HK Stspg.
UNC 7816 2.Durchlauf SPS HK Stspg.
UNC 781A Uebertr. Pre und Op. laeuft
UNC 7406 CAN hat kein Fehler
SCL 0C08 0C08 bit0 auf 1 setzen
SKP 0C07
STI 4400 0AFF CAN uebertraegt die Werte
NOO 0C07 **** Abfrage ob CAN Uebertragung beendethat ****

LAI 4400 0AFF CAN transportiert
LSR 0C08
STC 7405(HD250/UB) C Anzeige log 1 Uebertr.CAN abgeschl.
LSR 0C08
STO 7406(HD250/FE) C CAN hat einen Fehler
END
000-0000-B TEND
++1 ERSTELLT : 15/10/90 12:53:10 - HILS

JMP 0C07
END
Bemerkung zur Adressberechnung:
Im Beispiel wird gezeigt wie eine Adresse berechnet werden kann. Man sollte diese Berechnungen
nicht oft benutzen, da der BEFEHL MUL recht zeitintensiv ist. Ein anderer Weg ist, daß man diese
Adressen über eine Fixdatei ebenfalls angeben kann.
SUBJECT TO CHANGE
4.1 Erläuterung zum Programm
Bei defektem CAN - Bus werden die Ausgänge an den Ausgangsklemmen automatisch durch den
Buskoppler nach ca. 300ms abgeschaltet. In diesem Zustand meldet der CAN - Bus einen Fehler.
Mit dieser Fehlermeldung wird die Steuerspannung ( Maschine aus ) abgeschaltet. Solange der
CAN Fehler ansteht, läßt sich die Steuerspannung nicht einschalten. Ist die Verbindung zwischen
Buskoppler und Steuerung wieder in Ordnung, dann geht der CAN Fehler weg und die Steuer-
spannung kann wieder eingeschaltet werden.
Mit dem Taster Maschine aus, sollten die Ausgänge an den Ausgangsklemmen abgeschaltet werden.
Mit dem Taster Maschine ein ( Steuerspannung ), sollen die E/A’s von den Ein und Ausgangsklemmen
über den CAN - Bus zur Steuerung wieder übertragen werden.
Mit Steuerspannung ein und aus wird je ein positiver Impuls generiert.
Mit dem Impuls Steuerspannung ein, wird der Wert Hex 80 über den CAN - Bus dem Buskoppler
übertragen. Der Buskoppler geht dann in den Operational Modus. Die E/A’s der Ein und Ausgangs-
klemmen werden über den CAN - Bus übertragen.
Mit dem Impuls Steuerspannung aus, wird der Wert Hex 100 über den CAN - Bus dem Buskoppler
übertragen. Der Buskoppler geht dann in den Preoperational Modus. Die Ausgänge an den Aus-
gangs-
klemmen werden abgeschaltet. Die E/A’s der Ein und Ausgangsklemmen werden nicht mehr über den
CAN - Bus übertragen.
Das Beispiel besteht aus folgenden Quellen:
⇒ Tanf Wird grundsätzlich benötigt

⇒ 001-3300-0 Generiert Zahlen die zu Berechnungen verwendet werden können
⇒ 002-2300-0 Steuerspannung und Stoermeldung
⇒ 161-2300-0 Liest Eingänge und setzt Ausgänge über den CAN Open Bus
⇒ 250-2300-0 Adressberechnung 0AFF für die Übertragung
Schreibt eine log. 1 auf die Adresse 0AFF ( Übertragung CAN aktivieren )
Der ctreiber setzt die Adresse 0AFF auf log. 0, wenn Übertragung
abgeschlossen ist
Abfrage ob CAN Übertragung abgeschlossen ist
⇒ Tend Wird grundsätzlich benötigt
Bemerkung zur Quelle 001-3300-A
Im oben aufgeführten Linkmember ist die Quelle 001-3300-A nicht vollständig dargestellt,
da diese nur als Beispiel zur Adressberechnung dient und über 3 bis 4 DINA4 Seiten geht.
Die entsprechenden Querverweise für die Adressberechnung können deshalb nicht aufgefunden
werden.
Hinweis:
Als weitere Information sollte die Produktinformation zum ctreiber unter der Nummer
9-080-42-4220-D00 gelesen werden.
SUBJECT TO CHANGE

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CAN-OPEN mit der BAB40

Produktinformation SHP, 06.03.98

Installation CAN-Open mit der BAB40

1 Übersicht der Steuerung HC110

Buskoppler Beckhoff Busendklemme

ÂDie SPS läuft auf der CPU BAB40 unter OS9

1.1 Allgemein zum CanOpen Bus

2 Notwendige Devicetreiber auf der BAB40 für den CANOpen Bus

2.1 Programm ctreiber

Im Direktory /dd/cmds muß das Programm:

Âctreiber der Version V1.4 vom 27.11.97 oder neuer sein

2.1.1 Laden der Devicetreiber und Starten des ctreibers

Beispiel für die Datei load.can im Directory /dd

Kurzerläuterung des Aufrufs ctreiber

ctreiber /can1vme -x2 -b250 -i >>>/nil &

Transfer Data Intel like

Die Datei load.can wird in der startup angegeben.

2.1.2 Auszug aus der startup

Start des SPS-Programms und des ctreibers in der Startup:

3 Kommunikation zwischen SPS und Busklemme

Die Datei h1 liegt im Directory /dd/sps1.

3.2 Datei can_conf

INHALTSVERZ AB-NR : >H1< KUNDE : ><

ÂSDO Service Parameter ( zur Konfiguration )

ÂPDO schnelle zyklische oder azyklische Daten ( Prozessdaten )

Die Datei can_conf liegt im Directory /dd/sps1.

3.3 Notwendige Satznummern pro CANopen Buskoppler

ADR. Modul Karte, Satznummer Karte, Satznummer

Koppler 1 1. Zeile in can_conf

Koppler 1 2. Zeile in can_conf

Koppler 2 3. Zeile in can_conf.

0BFC 0AFC letzter Eintrag

Status des Programms

0AFF Semaphore und

Sind folgende Punkte erfüllt:

ÂDevicetreiber auf der Harddisk

ÂDatei load.can erstellt

Âder ctreiber auf der Harddisk

Âdie Fixdatei für den Buskoppler erstellt

Âdie Datei can_conf für die entsprechende Anwendung erstellt,

INHALTSVERZEICHNIS : >Canbeispiel < KUNDE : >Homag <

++1 ERSTELLT : 15/10/90 12:53:10 - HILS

001-3300-A KONSTANTEN HILFSSPEICHER

++1 LETZTE AENDERUNG : 07/11/96 14:08:06 - TB10SG

NOO 0C07 ++++++++++++++++++++++++++++++++

NOF 0C07 ++++++++++++++++++++++++++++++++

NOO 0C07 ++++++++++++++++++++++++++++++++

002-2300-0 Steuerspannung ein mitStoermeldung

++1 ERSTELLT : 30/10/97 15:16:10 - SHP

LAD 4B00 1. 32 bit lesen 0B00

NOO 0C07 *** Eingaenge koennen nun weiterverarbeitet werden ***

LAD 7809 bit 0

RES 0C08 C08 Register auf null setzen

NOO 0C07 *** Uebertragung CAN ausloesen ***

250-2300-0 Errechnen der Adresse 0AFF und Uebertragung an

++1 ERSTELLT : 30/10/97 15:16:10 - SHP

NOO 0C07 **** HK Steuerspannung preoperational an CAN senden ****

NOO 0C07 **** Berechnung der Adresse 0AFF ****

NOO 0C07 **** Hex 100berechnen und an CAN senden ( preoperational ) **

NOO 0C07 **** Uebertragen an CAN ****

NOO 0C07 **** Abfrage ob CAN Uebertragung beendethat ****

++1 ERSTELLT : 15/10/90 12:53:10 - HILS

Bemerkung zur Adressberechnung:

NOO 0C07 * Eingaenge koennen nun weiterverarbeitet werden *

NOO 0C07 * Uebertragung CAN ausloesen *

NOO 0C07 HK Steuerspannung preoperational an CAN senden

NOO 0C07 Berechnung der Adresse 0AFF

NOO 0C07 ** Hex 100berechnen und an CAN senden ( preoperational )

NOO 0C07 Uebertragen an CAN

NOO 0C07 Abfrage ob CAN Uebertragung beendethat