Prozessorkarte Servo-4-Achser Stell-Servo- Faseanschlag

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Funktion: Stell-Servo Faseanschlag

INHALTSVERZEICHNIS

1 Der Servo 4-Achser 2

2 Funktionsbeschreibung 2
3 Die Schnittstelle SPS - 4-Achser 3
3.1 Die Bedeutung der SPS-Ein-/Ausgänge für die SPS-CPU............................................................ 4
4 Das Satznummern Modell 5
5 Das Codierwort 8
6 Notwendige Satznummern für diese Achse 8

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1 Der Servo 4-Achser

Diese Software wird in Verbindung mit der 4-Achskarte eingesetzt. Mit dieser Karte können maximal 4
Achsen betrieben werden.
Mit dieser Software kann ein Anschlag durch ein Stell-Servo Antrieb von Punkt zu Punkt positioniert
werden. Das Programm gibt den Positioniersollwert über ein Tastverhältnis (PWM) aus.

2 Funktionsbeschreibung
Mit diesem Program kann ein Anschlag durch ein Stell-Servo von Punkt zu Punkt schnell positioniert
werden. Das Stell-Servo bildet für sich einen eigenen Regelkreis. Es wertet das Ansteuersignal folgen-
dermaßen aus:

Impulslänge: Drehwinkel: Fase:

1ms 0 Grad minimal
2ms 180 Grad maximal

Es besteht die Möglichkeit, das Maß der gewünschten Fase (Satznr. 1, die verwendeten Satznummern
beziehen sich auf Achse 0) mit Offset (Satznr. 2) einzugeben und dieses dann über SPS-Eingänge
anzufahren.
Da das zur Zeit verwendete Stell-Servo nicht überlastet werden darf, wird die PWM-Ausgabe nach
einer einstellbaren Zeit (Satznr. 5) abgeschaltet und anschließend Position ausgegeben. Die Inkre-
mentzahl der PWM-Ausgabe kann in Satznummer 0E abgelesen werden (Auflösung: 1 Inkrement =
166.7ns). Der kleinste sinnvollste Wert liegt bei ca. 6000 Inkrementen (PWM-Ausgabe 1ms) und der
größte sinnvollste Wert bei ca. 12000 Inkrementen (PWM-Ausgabe 2ms).

Weiterhin kann der Anschlag von Hand positioniert werden, Position wird dann aber zurückgesetzt. Die
Positionierung von Hand erfolgt in 3 Stufen:
− In der ersten Stufe wird das PWM-Signal Inkrement für Inkrement vergrößert bzw verkleinert.
− In der zweiten Stufe wird das PWM-Signal immer um 10 Inkremente vergrößert bzw verkleinert.
− In der dritten Stufe wird das PWM-Signal immer um 50 Inkremente vergrößert bzw verkleinert.
Dabei kann die aktive Phase des PWM-Signals nicht kleiner als 500us und nicht
größer als 5ms werden.
Die Pausen zwischen dem Vergrößern oder Verkleinern in den drei Stufen lassen
sich über Satznummer 12 einstellen.

Über eine spezielle Prozedur kann der Drehwinkel des Stell-Servos bezüglich der Ansteuerimpulslänge
linearisiert werden, Eichfahrt ist nicht möglich. Schleifenfahrt ist zu größeren und kleineren Werten
möglich.

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In Satznummer 0F ist der aktuelle Zustand der Achslogik eingetragen. Die Zahlen bedeuten dabei
folgende Zustände:
Wert Zustand

0 keine Freigabe
1x Handfahrt zu größeren Werten
11 1. Stufe (PWM-Signal wird inkrementweise vergrößert)
12 2. Stufe (PWM-Signal wird um 10 Inkremente vergrößert)
13 3. Stufe (PWM-Signal wird um 50 Inkremente vergrößert)
19 PWM-Signal = PWM_Max (ca 5ms aktive Phase)

2x Handfahrt zu kleineren Werten

21 1. Stufe (PWM-Signal wird inkrementweise verkleinert)
22 2. Stufe (PWM-Signal wird um 10 Inkremente verkleinert)
23 3. Stufe (PWM-Signal wird um 50 Inkremente verkleinert)
29 PWM-Signal = PWM_Min (ca 0.5ms aktive Phase)

3X Sollwert anfahren
31 Sollwert berechnen und Schleifenfahrt ermitteln
32 Schleifenfahrt zu größeren Werten
33 Schleifenfahrt zu kleineren Werten
34 Wartezeit in Schleifenposition
35 Positionierfahrt
39 in Position

4X Normieren
40 initialisieren
41 Normierung 0 Grad
42 verfahren zu 180 Grad
43 Normierung 180 Grad
48 Normierung falsch (Norm0 >= Norm180)
49 Normierung erfolgreich, Werte in Satznummern eingetragen

3 Die Schnittstelle SPS - 4-Achser

Die Achskarte befindet sich auf dem SPS-Bus wie die Ein- bzw. Ausgangskarten. Die Ein- bzw Aus-
gänge des 4-Achsers werden vom Programm der SPS-CPU beschrieben bzw gelesen. Die Adressie-
rung der Ein- bzw Ausgänge wird hardwaremäßig für den SPS-Steckplatz vorgenommen. Die Adres-
sierung der Ein-/Ausgänge auf dem 4-Achser setzt sich aus Steckplatzadresse und Funktionsadresse
zusammen. Für jede der 4 Achsen gibt es 8 Ein-/Ausgänge die über folgende Adresse angesprochen
werden können:
Achse
0 1 2 3 Funktion für SPS-CPU
0 8 10 18 PosOK Eingang
1 9 11 19 Auf Ausgang
2 A 12 1A Zu Ausgang
3 B 13 1B Sollw_neu Ein-/Ausgang
4 C 14 1C -
5 D 15 1D Sollwert Ausgang
6 E 16 1E Bereit Eingang
7 F 17 1F Freigabeinv Ausgang

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Beispiel:
Der 4-Achser wird von der SPS ab Adresse 0200 angesprochen. Die Freigabeinv für die Achse 0 muß
dann auf Adresse 0207 von der SPS-CPU eingetragen werden.
Für die Achse 1 liegt die Freigabeinv auf 020F, für Achse 2 auf 0217 und für Achse 3 auf 021F.

3.1 Die Bedeutung der SPS-Ein-/Ausgänge für die SPS-CPU

Die Satznummern beziehen sich hier auf Achse 0.

PosOK:
=1 Das Stell-Servo hat für eine bestimmte Zeit seinen Sollwert angestellt bekommen.
=0 Das Stell-Servo wird positioniert oder ist von Hand verfahren worden.
Da das zur Zeit verwendete Stell-Servo nicht überlastfest ist, wird nach einer bestimmten Zeit
(Satznr.5) die PWM-Ausgabe beendet und die Position ausgegeben. Steuerung!

Auf:
=1 Das Stell-Servo soll zu größeren Werten fahren
=0

In Abhängigkeit der Freigabe und des Eingangs Zu (s.u.) fährt die Achse zu größeren Werten. Die
Ausgabe an das Servo wird dabei mit einer Zeitkonstanten (Satznr. 12) von Wert zu Wert vergrößert.
Handverfahrung geht vor Sollwertanfahren.

Zu:
=1 Die Achse soll zu kleineren Werten fahren
=0
In Abhängigkeit der Freigabe und des Eingangs Auf (s.o.) fährt die Achse zu kleineren Werten. Die
Ausgabe an das Servo wird dabei mit einer Zeitkonstanten (Satznr. 12) von Wert zu Wert vergrößert.
Handverfahrung geht vor Sollwertanfahren.

Sollw_neu
=1 Der 4-Achser hat einen neuen Sollwert bekommen.
=0 Die SPS-CPU quittiert diese Meldung.
Empfängt die Achslogik über die Schnittstelle einen neuen Sollwert, wird dies der SPS-CPU durch
High am Ausgang mitgeteilt. Die SPS-CPU quittiert dies durch ein Low an diesem Eingang.
Wird die Achse normiert, so wird mit diesem Eingang der aktuelle PWM-Wert in Satznummern (s.u.)
gespeichert.

Sollwert:
=1 Die Achse fährt ihren Sollwert an.
=0 Die Achse wird normiert.
Ist dieser Eingang High, so fährt die Achse ihren Sollwert an. Die Ausgabezeit des Sollwerts ist propor-
tional dem Verstellweg Sollwert-Istwert, bezogen auf die Gesamtverstellzeit (Satznr. 5). Ist die Schlei-
fenfahrt aktiviert, (s. Codierwort 5.0) so wird der Sollwert immer von der gleichen Seite, also immer von
größeren zukleineren Werten, oder umgekehrt, angefahren. Die Größe der Schleife ist in Satznummer
6
(als Winkel) einzugeben.

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Ist der Eingang Low, so kann die Achse normiert werden. Dazu muß die Achse manuell auf 0 Grad
geschwenkt werden. Steht sie dort, so wird der aktuelle PWM-Wert bei High am Eingang Sollw_neu
zwischengespeichert. Anschließend muß sie ebenfalls manuell auf 180 Grad geschwenkt werden. Bei
High am Eingang Sollw_neu wird der aktuelle PWM-Wert mit dem gespeicherten PWM-Wert vergl i-
chen. Falls der neue Wert größer ist, werden die Werte in Satznummer 10 und 11 übernommen und
die Normierung beendet, andernfalls wird die Normierung abgebrochen.

Freigabeinv:
=1 Die Achse kann nicht verfahren werden
=0 Die Achse kann positioniert bzw verfahren werden
Ist die Freigabeinv vorhanden, so kann die Achse in Abhängigkeit der obigen Eingänge von Hand ver-
fahren oder automatisch positioniert werden.
Geht der Eingang während der Fahrt auf High, so wird die Positionierung abgebrochen.

4 Das Satznummern Modell

Die Satznummern des 4-Achsers sind in verschiedene Funktionsblöcke aufgeteilt. Es gibt folgende
Funktionsblöcke:

- Satznummern die für die Fahrlogik verwendet werden

Jede Fahrlogik hat pro Achse (0-3) 20 Satznummern.
Achse 0: Satznummer 0 -19
Achse 1: Satznummer 20 -39
Achse 2: Satznummer 40 -59
Achse 3: Satznummer 60 -79

− Satznummern für das Regelverhalten der Achse (AxNr)

Anwahl: Satznummer 84 = AxNr
Satznummern 87 - 99

− Satznummern zur Anzeige der NEC-Register pro Achse (AxNr)

Anwahl: Satznummer 84 = 10 + AxNr
Satznummer 85 - 95

− Satznummern zur Anzeige der analogen Eingänge

Anwahl: Satznummer 84 = 4
Satznummern 85 - 92

− Satznummern zur Diagnose des 4-Achsers

Anwahl: Satznummer 84 = 5
Satznummern 85, 86, 97 -99

− Satznummern für die Kommunikation mit der SPS

Satznummern 80 - 83

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Die Satznummern des 4-Achsers im einzelnen:

Satznr Funktion Achse

00 ----------
01 Sollwert der Fase
02 Offset Werkzeug
03 Istwert der Fase
04 Wartezeit in Schleifenstellung (t_W= n*0.1s)
05 Schwenkzeit für den Winkel 0 - 180 Grad (in 0.1s)
06 Schleifenwert (in 0.1 Grad)
07 berechneter Winkel (nur Anzeige)
08 ----------
09 ----------
0E PWM-Inkremente (1 Inkrement = 166.7ns)
0F Zustandslogik
10 Normierungswert 180 Grad (PWM Inkremente) AxNr
11 Normierungswert 0 Grad (PWM Inkremente)
12 Zeitkonstante für Handfahrt (in 0.1s)
13 ----------
14 ----------
15 ----------
16 ----------
17 ----------
18 Stellwert für 180 Grad
19 Stellwert für 0 Grad
Beispiel:
Der Sollwert der Achse 2 soll überprüft werden. Der Sollwert kann in Satznummer 01(Sollwert) +
(20*2(AxNr)) = 41 abgelesen werden.

80 SPS I/O der in 81 angezeigt wird

81 Zustand vom SPS I/O der in 80 angegeben
82 SPSWord : 16 SPS I/Os auf 32 - 47
83 SPSWord : 16 SPS I/Os auf 48 - 63
84 Achse 0 .. 3 vorwählen
Je nach Eintrag in Satznummer 84 gelten die Werte von
Satznummer 85 bis 99 für Achse 0,1,2 oder 3
85 Welche Achslogik soll verwendet werden ?
87 1= Sofortabschaltung des Nec-Zählers bei Spannungsausf.
0= 4 Sek. Abschaltverz.des Nec-Zählers " "
88 (n+1) faches der Abtastrate bezüglich des Nec Taktes
max 255: Abtastr.=(sTRate + 1)*1,36ms
89 Multiplikator für Sprungbegr. default = 0

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90 Summand f.Sprungbegrenzung. Default = 512

Umax = 89*97+90
91 P - Anteil
92 I - Anteil (keine Eingabe)
93 D - Anteil (keine Eingabe)
94 Regelkreiskorrekturoffset
95 Zustand
96 Fehler
97 Istgeschwindigkeit
98 Pulsweite
99 Maximal aufgetretener Schleppfehler

wenn in Satznr. 84 = 4 eingeschr. wird,dann können die Analogwerte an-

geschaut werden
85 Ana0
86 Ana1
87 Ana2
88 Ana3
89 Ana4
90 Ana5
91 Ana6
92 Ana7

wenn in Satznr. 84 = 10..13 eingeschr.wird,dann kann eine weitere Analy-

se durchgeführt werden
85 Q0
86 Q1
87 Q2
88 NRec
89 Posok
90 Config0
91 Config1
92 Config0byte
93 Config1byte
94 lfdRecNum
95 lfdRn

wenn in Satznr. 84 = 5 eingeschr. wird, dann können Diagnosewerte an-

geschaut werden
85 Fehlerwert
XXXX
RamOkStringAnfang falsch
RamOkStringEnde falsch
NEC01 Istwert umgefallen
NEC23 Istwert umgefallen
86 Seriellfehler

97 Versionsnummer des NEC01

98 Versionsnummer des 4-Achser Betriebssystems
99 Versionsnummer der Achsenlogik

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5 Das Codierwort
Jeder Achse im 4-Achser kann eine andere Achslogik vorgegeben werden. Weiterhin können vorge-
geben werden: die Lage des Eichschalters, entweder bei größeren oder kleineren Werten, ob Schlei-
fenfahrt vorgesehen ist und wenn, in welcher Richtung die Schleife zu fahren ist.
In Satznummer 84 wählt man die gewünschte Achse (0..3) an und trägt in Satznummer 85 die Logik,
Lage des Eichschalters und Schleifenfahrt ein. Die Belegung der Satznummern 84 und 85:

Wertfeld der Satznummer 84 XXXXX

0 = Achse 0 vorgewählt
1 = Achse 1 vorgewählt
2 = Achse 2 vorgewählt
3 = Achse 3 vorgewählt
Wertfeld der Satznummer 85 X X X X X
0 = Schleife zu größeren Werten
1 = Schleife zu kleineren Werten
2 = keine Schleife

0 = Achse nicht benützt

1 = Servo-Achse
2 = Drehstrom-Achse
3 = Fifo-Achse
4 = Servo-Breite
5 = Längs-Quer
Diese Logik----------------------->
6 = Mini-Servo

6 Notwendige Satznummern für diese Achse

Diese Satznummern sollten unter Beachtung der Reihenfolge in eine Fixdatei aufgenommen werden.
Beispiel für Achse 0:

Satznr Funktion
84 Achse 0 vorwählen
87 1= Sofortabschaltung des Nec-Zählers bei Spannungsausf.
0= 4 Sek. Abschaltverz.des Nec-Zählers " "
88 (n+1) faches der Abtastrate bezüglich des Nec Taktes
max 255: Abtastr.=(sTRate + 1)*1,36ms
89 Multiplikator für Sprungbegr. default = 0
90 Summand f.Sprungbegrenzung. Default = 512
Umax = 89*97+90
94 Regelkreiskorrekturoffset = 0
******** A C H S E 0 ********
02 Offset Werkzeug
04 Wartezeit in Schleifenstellung (t_W= n*0.1s)
05 Schwenkzeit für den Winkel 0 - 180 Grad (in 0.1s)
06 Schleifenwert (in 0.1 Grad)
12 Zeitkonstante für Handfahrt
18 Stellwert für 180 Grad
19 Stellwert für 0 Grad
85 Codierwort für Achse 0

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