Kapitel 1: Einführung in die Sensorik und Aktorik

Sensor-, Aktortechnik (SA)

Prof. Dr. Jan Watzlaw

 Motivation

▪ Motivation (allgemein)
▪ Sensorik und Aktorik
− Basistechnologien für Robotik, Mechatronik, Automation (Steuer- / Regelungstechnik)
▪ Sensoren
− (Mess-) Fühler zur Erfassung von Informationen aus technischen Prozessen
→ „Sinnesorgane“ der Technik
− Zunehmende Bedeutung: → Ohne Messwerte von Sensoren keine Grundlage
für zielgerichtete Steuerung über Aktoren
− Zunehmender Einsatz: → „Sensorisierung“
▪ Aktoren
− Stellglieder zum Eingriff in technische Prozesse → Steuerung / Regelung

▪ Motivation (für dieses Kapitel)

▪ Theoretische Grundlagen erforderlich
− Zum weiteren Verständnis nachfolgender Kapitel
− Zur Anwendung in der Praxis

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 Vorlesungsunterlagen

▪ Inhalte
▪ Als Grundlage dienen die Vorlesungsfolien von Prof. Dr. Ulrich Hahn, die er
freundlicherweise weiterhin für diese Veranstaltung zur Verfügung stellt
▪ Folien für dieses Kapitel sind unter nachfolgendem Link verfügbar:
Sensorik_Aktorik_Einfuehrung.pdf

▪ Hinweise zum Selbststudium

▪ Die Vorlesungsfolien sind ursprünglich für eine Präsenzveranstaltung
ausgearbeitet worden, bei der zusätzliche Erläuterungen erfolgen
▪ Zum Selbststudium werden zusätzliche Erläuterungen und detaillierte
Literaturangaben in Form der vorliegenden Hilfsblätter bereitgestellt
▪ Das eigenständige Studium der begleitenden Literatur wird generell nicht nur
dringend empfohlen, sondern als notwendig vorausgesetzt
▪ Selbstverständlich ist die empfohlene Literatur für alle Studierenden im
Hochschulnetz (auch z.B. von zu Hause via VPN) als eBook frei zugänglich

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 Gliederung

▪ Einführung in die Sensorik und Aktorik

▪ Grundlagen
− Beschreibung und Einsatzgebiete
− Beispiel: Sensoren des Menschen
▪ Sensoren und Aktoren in der Automatisierungstechnik
▪ Motivation für weitere Sensoren (über die des Menschen hinaus)
▪ Klassifizierung von Sensoren und Aktoren
▪ Vorstellung der weiteren Vorlesungsinhalte (Ausblick auf spätere Kapitel)
▪ Grundlegende Begriffe zu Sensoren und Aktoren
▪ Anforderungen an Sensoren
▪ Statisches und dynamisches Verhalten von Sensoren
− Sensoren 0., 1. und 2. Ordnung
− Kenngrößen im Zeit- und Frequenzbereich
▪ Auswahlkriterien für Sensoren

► Immer vor dem Hintergrund der Automatisierung und Fertigung

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 Literatur und Lernziele

▪ Erforderliche Literatur zum Selbststudium

▪ [Hesse] Kapitel 1: Vollständig
▪ [Tränkler] Kapitel 1: Abschnitte 1.1, 1.2.3 und 1.3.3
▪ [Schiessle] Kapitel 1: Abschnitte 1.7.1 und 1.7.2
▪ [Mühl] Kapitel 3: Abschnitte 3.1 und 3.2
► Nähere Erläuterungen: Nachfolgende Hilfsblätter

▪ Lernziele
 Sie verstehen die auf den Folien genannten Begriffe und Zusammenhänge
 Sie können die auf den Folien genannten Begriffe und Zusammenhänge erklären

▪ Anmerkung
▪ Die Ausführungen in den Literaturquellen gehen an einigen Stellen weiter als die
genannten Begriffe und Zusammenhänge auf den Folien, können aber zum
tieferen Verständnis hilfreich sein

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 Wiederholung: Grundbegriffe der Messtechnik (MT)

▪ (Messgrößen-) Aufnehmer (nach DIN 1319-1)

en: Sensor, fr: Capteur

▪ Teil eines Messgerätes oder einer Messeinrichtung, der auf die Messgröße
unmittelbar anspricht
▪ Erstes Element in der Messkette
▪ Oftmals Wandlung der Messgröße in andere physikalische Größe
▪ Oft synonym verwendet: Sensor, (Mess-) Fühler, Detektor

▪ Beispiele
Kommentar:
− Messspule
Die Abbildung
– Ansprechen auf Änderung magnetischer Flussdichte zeigt eine
– Wandlung in elektrische Größe (Strom / Spannung) mikrostrukturierte
− Thermoelement Messspule als
Sensor für ein
– Ansprechen auf Temperaturdifferenz
Magnetresonanz-
– Wandlung in elektrische Größe (Spannung) Spektrometer
− Hallsensor (Beispiel)
– Ansprechen auf magnetische Flussdichte
– Wandlung in elektrische Größe (Hallspannung)
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 Wiederholung: Grundbegriffe der Messtechnik (MT)

▪ Messkette (nach DIN 1319-1)

en: Measuring chain, fr: Chaîne de mesure

▪ Abfolge von Elementen eines Messgerätes oder einer Messeinrichtung

▪ Bildet Weg des Messsignals von Aufnahme der Messgröße bis zur Bereitstellung
der Ausgabe

▪ Beispiel: Typische Messkette eines digitalen Messgerätes

1) Messsignalaufnahme (Aufnehmer / Sensor)
2) Optional: Multiplexer (Auswahl Messsignal bei Multisensorsystemen)
Einzelne Aufgaben
bereits in Sensor 3) Verstärker (Pegelanpassung Messsignal)
integriert: 4) Optional: Analoges Filter (Beschränkung Frequenzanteile im Messsignal)
Intelligenter Sensor 5) Abtast-und-Halte-Glied (Sample & Hold)
(„Smart Sensor“) 6) Analog-Digital-Umsetzer (Digitalisierung)
7) Optional: Digitale Signalverarbeitung, z.B. Mittelwertbildung, Filterung, etc.
8) Anzeige (Ausgabe)
► Nähere Beschreibung der Elemente der Messkette z.B. in Vorlesung MT

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 Hilfsblätter I

▪ Erläuterungen und Literaturangaben

▪ Folien 1 bis 16: Einführung und Grundlagen
− [Hesse] Kapitel 1: Vollständig
− [Tränkler] Kapitel 1: Abschnitt 1.1
▪ Folie 14: Anforderung an Sensoren
− [Tränkler] Kapitel 1: Abschnitt 1.2.3
► Störgrößen
▪ Folie 17: Statisches Verhalten von Sensoren
− [Schiessle] Kapitel 1: Abschnitt 1.7.1
► Statische Messabweichungen waren bereits Inhalt vergangener Lehrveranstaltungen,
z.B. MT im 2. Semester
− Die bei MT genannte Literaturquelle eignet sich hier ebenfalls sehr gut, um die Inhalte
wieder aufzufrischen: [Mühl] Kapitel 3: Abschnitt 3.1
▪ Folie 18: Differenzmessung
− [Tränkler] Kapitel 1: Abschnitt 1.3.3
► Linearisierung
► Verdoppelte Empfindlichkeit gegenüber der Messgröße
► Verringerung des Einflusses der Störgröße

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 Hilfsblätter II

▪ Erläuterungen und Literaturangaben

▪ Folien 19 bis 27: Dynamisches Verhalten von Sensoren
− [Schiessle] Kapitel 1: Abschnitt 1.7.2
► Systeme (Sensoren) 0., 1. und 2. Ordnung
► Sprung-, Impuls- und Sinus-Anregungen und entsprechende System-Antworten
► Kenngrößen im Zeit- und Frequenzbereich
− Das grundlegende dynamische Verhalten war bereits Inhalt vergangener
Lehrveranstaltungen, z.B. MT im 2. Semester (dort bezogen auf Messgeräte)
− Die bei MT genannte Literaturquelle eignet sich hier ebenfalls sehr gut, um die Inhalte
wieder aufzufrischen: [Mühl] Kapitel 3: Abschnitt 3.2
▪ Folie 20: Dynamisches Verhalten von Sensoren
− 𝜏: Zeitkonstante
▪ Folie 22: Dynamisches Verhalten von Sensoren
− 𝑡𝐸 : Einschwingzeit
0,33
− 𝜔𝑔 : Grenzfrequenz, hier definiert für 5% Abfall des Betragsganges → 𝜔𝑔 ≈
𝜏
− Alternative Definition der Grenzfrequenz (üblich in der Elektrotechnik):
1 1
Frequenz für Abfall des Amplitudenganges auf ≈ 0,707 (um ≈ 30%) → 𝜔𝑔 =
2 𝜏

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 Hilfsblätter III

▪ Erläuterungen und Literaturangaben

▪ Folie 23: Dynamisches Verhalten von Sensoren
− 𝛿: Abklingkoeffizient / Abklingkonstante → 𝛿 = 𝐷 ∙ 𝜔𝑓
mit Dämpfungsmaß / Dämpfungsgrad 𝐷
1
− 𝜔𝑓 : Eigenfrequenz des freien, ungedämpften Systems → 𝜔𝑓 =
𝑇
mit Periodendauer 𝑇
→ Üblicherweise mit 𝜔0 bezeichnet
− 𝜔𝑑 : Eigenfrequenz des freien, gedämpften Systems → 𝜔𝑑 = 𝜔𝑓 ∙ 1 − 𝐷2
→ 𝜔𝑑 = 𝜔𝑓2 − 𝛿 2

− 𝜔𝑟𝑒𝑠 : Resonanzfrequenz des angeregten Systems → 𝜔𝑟𝑒𝑠 = 𝜔𝑓2 − 2𝛿 2

→ Erzwungene Schwingung
▪ Folie 28: Auswahlkriterien für Sensoren
− [Hesse] Kapitel 1: Abschnitt 1.2, Abbildung 1.10 und zugehörige Erläuterungen
− [Hesse] Kapitel 1: Abschnitt 1.4

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