KRL Kuka Robot Language

für KRC V5.3.5

Referent:

Gregor Franz
Übersicht:

1. Allgemeines zu KRL-Programmen

2. Variablen und Vereinbarungen

3. Bewegungsprogrammierung

4. Programmablaufkontrolle

5. Ein-/Ausgabeanweisungen

6. Unterprogramme und Funktionen

7. Datenlisten
1 Allgemeines zu KRL-Programmen

1.1 Aufbau und Struktur von Programmen

1.2 Programme erstellen und editieren
1.3 Ändern von Programmen
1.4 Verstecken von Programmteilen
1.5 Kommentare
1.1 Aufbau und Strukturen von
Programmen
1.1.1 Dateienkonzept

Jedes Programm besteht aus 2 Dateien.

• SRC-Datei (*.src)

• DAT-Datei (*.dat)
1.1.2 Dateinstruktur

DEF PROGRAMMNAME(X1: IN)

Deklarationen
Initialisierungen
Anweisungen Standardmäßig nicht
sichtbar im Editor der
END KUKA HMI-Software
1 Allgemeines zu KRL-Programmen

1.1 Aufbau und Struktur von Programmen

1.2 Programme erstellen und editieren
1.3 Ändern von Programmen
1.4 Verstecken von Programmteilen
1.5 Kommentare
1.2.1 Erstellen eines Programms

In der Bedienoberfläche (KUKA HMI Software):

Menüleiste -> Datei -> Neu

• Expert
• Expert Submit
• Function
• Modul
• und 2 weitere
1.2.2 Programm editieren, kompilieren
und binden
Mit Softkey „Öffnen“ , unter der Anwahl der Datei, wird der Editor
gestartet.

Beim Schließen (Softkey „Schließen“) des Editors wird das

Programm gespeichert und kompiliert.
 
Compiler: Fehler? => *.ERR-Datei
 
Binder: => Softkey „Anwählen“ => Fehler? => *.ERR-Datei
1 Allgemeines zu KRL-Programmen

1.1 Aufbau und Struktur von Programmen

1.2 Programme erstellen und editieren
1.3 Ändern von Programmen
1.4 Verstecken von Programmteilen
1.5 Kommentare
1.3 Ändern von Programmen

Es gibt zwei Möglichkeiten mit der Kuka HMI Software

Programme zu editieren:

- Programm-Korrektur-Modus (PROGKOR-Modus)

- Editor: => gewöhnlichen Editor

1 Allgemeines zu KRL-Programmen

1.1 Aufbau und Struktur von Programmen

1.2 Programme erstellen und editieren
1.3 Ändern von Programmen
1.4 Verstecken von Programmteilen
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1.4 Verstecken von Programmteilen

- Versteckte Programmteile werden ab der Experten

Benutzergruppe sichtbar
- Versteckte Programmteile heißen „FOLD“ (von Folder =
Ordner)
- Beschränkung der Informationsmenge (Detailansicht)

Code Bsp.:
;FOLD FOLDNAME
Code
Code
;ENDFOLD
1 Allgemeines zu KRL-Programmen

1.1 Aufbau und Struktur von Programmen

1.2 Programme erstellen und editieren
1.3 Ändern von Programmen
1.4 Verstecken von Programmteilen
1.5 Kommentare
1.5 Kommentare

Code Bsp.: ;Kommentar

Übersicht:

1. Allgemeines zu KRL-Programmen

2. Variablen und Vereinbarungen

3. Bewegungsprogrammierung

4. Programmablaufkontrolle

5. Ein-/Ausgabeanweisungen

6. Unterprogramme und Funktionen

7. Datenlisten
2 Variablen und Vereinbarungen

2.1 Variablen und Namen

2.2 Datenobjekte

2.3 Datenmanipulation

2.4 Systemvariablen und Systemdateien

2.1 Variablen und Namen

Namen:
- maximal 24 Zeichen lang
- Buchstaben(A-Z), Ziffern (0-9), sowie die Zeichen _ und $
- Nicht mit Ziffern beginnen
- Keine Schlüsselwörter sein
Code Bsp: P1_BIS_P12$ = 10
Lebensdauer einer Variablen
- Innerhalb einer SRC-Datei deklariert -> beschränkt auf die
Laufzeit des Programms.
- Innerhalb einer DAT-Datei deklariert -> solange DAT-Datei
exsistiert
2 Variablen und Vereinbarungen

2.1 Variablen und Namen

2.2 Datenobjekte

2.3 Datenmanipulation

2.4 Systemvariablen und Systemdateien

2.2.1 Vereinbarungen und Initialisierung
von Datenobjekten
- DECEL kann für die Datentypen INT, REAL, CHAR, BOOL,
POS, E6POS, FRAME, AXIS, E6AXIS entfallen.

- Daten vom Typ POS benötigt keine Deklaration (POS=>

Standardtyp)

Code Bsp.: DECEL INT ANZAHL, NUMMER

2.2.2 Einfache Datentypen
Sclüsselwort INT REAL BOOL CHAR
Bedeutung Ganze Zahlen Gleitkommazahlen Zustand 1 Zeichen

Wertebereich -231 ... 231-1 1.1E-38...3.4E38 TRUE, FALSE ASCII-Zeichen

• INT (32Bit):
Wertezuweisungen können über Dezimalzahlen (90), Binärzahlen
(B1011110) und Hexadezimalzahlen (H5A) gemacht werden.
• REAL: Code Bsp. Realzahl1 = -13.156
Realzahl2 = 10
Realzahl3 = 34.65 E-12
• BOOL: Code Bsp. Zustand1 = TRUE
Zustand2 = FALSE
• CHAR: Code Bsp. Zeichen1 = „G”
Zeichen2 = „?“
2.2.3 Felder (Arrays)

Code Bsp. DECL INT OTTO[2]

…
OTTO[1] = 5
OTTO[2] = 90

Der Indexzähler beginnt immer ab 1 !

2.2.4 Zeichenketten

Code Bsp. DECL CHAR NAME[8]

…
NAME[3] = “G”
NAME[] = “ABCDE”
2.2.5 Strukturen

Daten-Typerzeugung am Beispiel der Struktur POS:

STRUC POS REAL X,Y,Z,A,B,C, INT S,T

Punkt-Separator:

DECL POS POSITION

...
POSITION.X = 34.4
 
Erlaubt Zugriff auf Strukturvariablen, oder Zugriff über Aggregat:
 
POSITION = {X 34.4, Y –23.5, ... ,T 6}
POSITION = {POS : X 230,Y 0.0, ... ,T 5}
 Vordefinierte Strukturen

In Datei $OPERATE.SRC definiert:

STRUC AXIS REAL A1,A2,A3,A4,A5,A6

STRUC E6AXIS REAL A1,A2,A3,A4,A5,A6,E1,E2,E3,E4,E5,E6
STRUC FRAME REAL X,Y,Z,A,B,C
STRUC POS REAL X,Y,Z,A,B,C, INT S,T
STRUC E6POS REAL X,Y,Z,A,B,C,E1,E2,E3,E4,E5,E6, INT S,T
2.2.6 Aufzähltypen (ENUM)

Bsp. Daten-Typerzeugung:
ENUM MODE_OP T1,T2,AUT,EX,INVALD

Bsp. Variablendeklaration:
DECL MODE_OP $MODE_OP

Bsp. Initialisierung / Abfragen :

$MODE_OP = #T1
2 Variablen und Vereinbarungen

2.1 Variablen und Namen

2.2 Datenobjekte

2.3 Datenmanipulation

2.4 Systemvariablen und Systemdateien

 2.3.1.1 Arithmetische Operatoren
`+,-,*,/`
Bsp.: ERGEBNIS = VAR+5*VAR2/4-9

2.3.1.2 Geometrische Operatoren `:`

Bsp.: NEUSYS = BASIS:WERKZEUG
-führt zwischen den Datentypen FRAME und POS eine Frame-Verknüpfung durch.
-Frame-Verknüpfung stellt eine Transformation von Koordinatensystemen dar.
-Datentyp des Ergebnisses entspricht immer des rechts stehenden Operanden.
2.3.1.3  Vergleichsoperatoren

Operator Beschreibung zulässige Datentypen

== gleich INT, REAL, CHAR, ENUM, BOOL

<> ungleich INT, REAL, CHAR, ENUM, BOOL

> größer INT, REAL, CHAR, ENUM

< kleiner INT, REAL, CHAR, ENUM
>= größer gleich INT, REAL, CHAR, ENUM
<= kleiner gleich INT, REAL, CHAR, ENUM
2.3.1.4 Logische Operatoren

Operator Operandenzahl Beschreibung

NOT 1 Invertierung
AND 2 logisches UND
OR 2 logisches ODER
EXOR 2 exklusives ODER

Code Bsp. (A>5) AND (B<12)

2.3.1.5 Bit-Operatoren

Operator Operandenzahl Beschreibung

B_NOT 1 bitweise Invertierung

B_AND 2 bitweise UND--Verknüpfung

B_OR 2 bitweise ODER--Verknüpfung

B_EXOR 2 bitweise exklusive ODER—Verknüpfung

2.3.1.6 Prioritäten von Operatoren

Priorität Operator

1 NOT B_NOT

2 */

3 +-

4 AND B_AND

5 EXOR B_EXOR

6 OR B_OR

7 == <> < > >= <=

2.3.2 Standardfunktionen

Beschreibung Funktion Wertebereich Wertebereich

Argument Ergebnis
Betrag ABS(X) -∞...+∞ 0...+∞

Wurzel SQRT(X) 0...+∞ 0...+∞

Sinus SIN(X) -∞...+∞ -1...+1

Cosinus COS(X) -∞...+∞ -1...+1

Tangens TAN(X) -∞...+∞* -∞...+∞

Arcuscos. ACOS(x) -1...+1 0°...180°

Arcustang. ATAN2(Y,X) -∞...+∞ -90°...+90°

* keine ungeradzahlige Vielfache von 90°, d.h. X ¸ (2k-1)*90°, k

Alle Datentypen sind vom Typ REAL
2 Variablen und Vereinbarungen

2.1 Variablen und Namen

2.2 Datenobjekte

2.3 Datenmanipulation

2.4 Systemvariablen und Systemdateien

2.4 Systemvariablen und Systemdateien

Alle Systemvariablen beginnen mit $ gefolgt vom Namen.

Bsp.: $POS_ACT => aktuelle Roboterposition

$BASE => Basiskoordinatensystem
$VEL.CP => Bahngeschwindigkeit

Und viele weitere hinterlegt in der KRC-Dokumentation => Systemvariablen.pdf

Flags ($FLAG[1]bis $FLAG[1024]):

Können als globale Merker verwendet werden; Es gibt bis zu 1024 Flags
z.B. $FLAG[1] = TRUE => gesetzt
2.4 Systemvariablen und Systemdateien

Zyklische Flags ($CYCFLAG[1] ... $CYCFLAG[32]):

Code Bsp.: $CYCFLAG[10] = $IN[2] AND $IN[3]

Hier: $IN[2] und $IN[3] werden zyklisch ausgewertet. Egal wo der
Programmlaufzeiger steht, wird die $CYCFLAG[10] beschreiben bzw.
verändert.

Bei einer Zuweisung einer zyklischen Flag sind zulässig:

• boolesche Systemvariablen und
• boolesche Variablen, welche in einer Datenliste deklariert und initialisiert
wurden.
Unzulässig sind:
• Funktionen, welche einen booleschen Wert zurückliefern
2.4 Systemvariablen und Systemdateien

Timer:
16 Timervariablen $TIMER[1] ... $TIMER[16]
Code Bsp.: Starten des Timers 4: $TIMER_STOP[4] = FALSE
Stoppen des Timers 4: $TIMER_STOP[4] = TRUE
Setzen des Timers 4: $TIMER[4] = 0

Initialisierung der Timer bei Steuerungshochlauf mit:

$TIMER_FLAG[1] bis [16] = FALSE
$TIMER_STOP[1] bis [16] = TRUE
$TIMER[1] bis [16] = 0

Timervariablen in Millisekunden (ms). Aktualisierung erfolgt alle 12ms.

2.4 Systemvariablen und Systemdateien

Vordefinierte Datenlisten mit vordefinierten Systemvariablen

• $MACHINE.DAT
• $CUSTOM.DAT
• $CONFIG.DAT
• $ROBOTER.DAT
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1. Allgemeines zu KRL-Programmen

2. Variablen und Vereinbarungen

3. Bewegungsprogrammierung

4. Programmablaufkontrolle

5. Ein-/Ausgabeanweisungen

6. Unterprogramme und Funktionen

7. Datenlisten
3 Bewegungsprogrammierung

3.1 Verwendung verschiedener Koordinatensysteme

3.2 Punkt-zu-Punkt Bewegungen (PTP)

3.3 Bahnbewegungen (CP-Bewegungen = Continous Path)

3.4 Rechnervorlauf

3.5 Überschleifbewegung

3.6 Teachen von Punkten

3.1 Verwendung verschiedener
Koordinatensysteme
Koordinatensystem Systemvariable Status
Weltkoordinatensystem $WORLD schreibgeschützt
Roboterkoordinatensystem $ROBROOT schreibgeschützt

Werkzeugkoordinatensystem $TOOL beschreibbar

Basis(Werkstück-)koordinatensystem $BASE beschreibbar
3 Bewegungsprogrammierung

3.1 Verwendung verschiedener Koordinatensysteme

3.2 Punkt-zu-Punkt Bewegungen (PTP)

3.3 Bahnbewegungen (CP-Bewegungen = Continous Path)

3.4 Rechnervorlauf

3.5 Überschleifbewegung

3.6 Teachen von Punkten

3.2.1 Allgemein (Synchron-PTP)

Bedeutung:
Nur die führende Achse verfährt mit den programmierten
Grenzwerten für Beschleunigung und Geschwindigkeit.

- $VEL_AXIS[Achsnummer] in Prozent
- $ACC_AXIS[Achsennummer] in Prozent
- Bezieht sich auf hinterlegten Höchstwert
3.2.3 Höheres Fahrprofil
($OPT_MODE = #STEP1)
• Die Geschwindigkeiten werden immer dem maximal zulässigen
Momenten angepasst.
• Die Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte wirken sich
unmittelbar auf die maximal zulässigen
Beschleunigungsmomente aus.
 3.2.3 Bewegungsbefehle

PTP {A1 0,A2 90,A3 –90,A4 0,A5 0,A6 30}

Absolutbewegung mit Achskoordinaten
PTP_REL {A1 35,A3 –45}
Realtivbewegung, wobei hier nur Achse 3 und 1 bewegt werden

NULLFRAME:
$NULLFRAME = {FRAME: X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
 
S (Status) und T (Turn):
Um Eindeutigkeit der Roboterstellung herzustellen.
S (Status) und T (Turn):

Wert Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

T:
0 A6 >= 0° A5 >= 0° A4 >= 0° A3 >= 0° A2 >= 0° A1 >= 0°

1 A6 < 0° A5 < 0 ° A4 < 0° A3 < 0° A2 < 0° A1 < 0°

Wert Bit 2 Bit 1 Bit 0

S:
0 0° <= A5 < 180° A3 < Ф Grundbereich
A5 < -180° (Ф hängt vom  
Robotertyp ab)
1 -180° <= A5 < 0° A3 >= Ф Überkopfbereich
A5 >= 180° (Ф hängt vom  
  Robotertyp ab)
3 Bewegungsprogrammierung

3.1 Verwendung verschiedener Koordinatensysteme

3.2 Punkt-zu-Punkt Bewegungen (PTP)

3.3 Bahnbewegungen (CP-Bewegungen = Continous Path)

3.4 Rechnervorlauf

3.5 Überschleifbewegung

3.6 Teachen von Punkten

3.3.1 Geschwindigkeiten und
Beschleunigung (des TCP)

  Variablenname Einheit Funktion

 
Geschwindigkeiten $VEL.CP m/s Bahngeschwindigkeit

  $VEL.ORI1 °/s Schwenkgeschwindigkeit

  $VEL.ORI2 °/s Drehgeschwindigkeit

Beschleunigungen $ACC.CP m/s² Bahnbeschleunigung
  $ACC.ORI1 °/s² Schwenkbeschleunigung

  $ACC.ORI2 °/s² Drehbeschleunigung

Alle Variablen sind vom Typ REAL
3.3.2 Orientierungsführung (des TCP)

Bei Linearbewegung:
$ORI_TYPE = #CONSTANT Orientierung im Raum ändert sich nicht
$ORI_TYPE = #VAR Orientierung im Raum ändert sich
z.B.:
 

Bei Kreisbewegung (CIRC):

$CIRC_TYPE = #BASE Raumbezogene Orientierung
$CIRC_TYPE = #VAR Bahnbezogene Orientierung
 
Durch die Standardinitialisierung eines Programms mit BAS(#INITMOV,0) werden die
Systemvariablen $ORI_TYPE = #VAR und $CIRC_TYPE = #BASE gesetzt.
3.3.3 Linearbewegung

LIN => Absolutbewegung mit kartesischen Koordinaten

LIN_REL => Relativbewegung in kartesischen Koordinaten
Bei beiden Befehlen sind nur die Datentypen FRAME oder POS zulässig
 
• Der Winkelstatus ‚S’ und ‚T’ des Endpunktes ist immer gleich der des
Startpunkts, weil ‚S’ u. ‚T’ ignoriert werden. Somit ist HOME-Fahrt
notwendig damit SAK erreicht wird.
3.3.4 Kreisbewegung

CIRC => Absolutbewegung mit kartesischen Koordinaten

CIRC_REL => Relativbewegung ausgehend von Startposition mit
kartesischen Koordinaten.

Code Bsp.: CIRC {Hilfspunkt-Koodinaten}, {Zielpunkt-Koordinaten}

CA 235.0
3 Bewegungsprogrammierung

3.1 Verwendung verschiedener Koordinatensysteme

3.2 Punkt-zu-Punkt Bewegungen (PTP)

3.3 Bahnbewegungen (CP-Bewegungen = Continous Path)

3.4 Rechnervorlauf

3.5 Überschleifbewegung

3.6 Teachen von Punkten

3.4 Rechnervorlauf

Über die Systemvariable $ADVANCE wird der Vorlauf in maximal zuvor

abgearbeiteten Bewegungssätzen eingestellt. Der Hauptlaufzeiger eilt
diesem nach und ist sichtbar durch den gelben Pfeil dargestellt.
Ein automatischer Vorlaufstop kann durch bestimmte Systemvariablen
verursacht werden. Der Vorlaufstop kann mit CONTINUE aufgehoben
werden, gilt jedoch nur für die folgende Zeile.
 
z.B. durch WAIT SEC 0
3 Bewegungsprogrammierung

3.1 Verwendung verschiedener Koordinatensysteme

3.2 Punkt-zu-Punkt Bewegungen (PTP)

3.3 Bahnbewegungen (CP-Bewegungen = Continous Path)

3.4 Rechnervorlauf

3.5 Überschleifbewegung

3.6 Teachen von Punkten

3.5 Überschleifbewegung

• Der Programmierer hat nur Einfluss auf Beginn und Ende des
Überschleifens.
• Der Rechnervorlauf ($ADVANCE =1) muss mindestens auf 1 gesetzt
sein und kein automatischer Vorlaufstop sollte zuvor eingelegt werden.
3.5.1 PTP-PTP-Überschleifen

- In Maschinendaten ist für jede Achse ein Winkel vordefiniert:

$APO_DIS_PTP[1] bis [6]=90
- Über $APO.CPTP = Prozentsatz lässt sich der Beginn des
Überschleifens einstellen.
- Je größer dieser Prozentsatz, desto mehr wird die Bahn abgerundet.
3.5.2 LIN-LIN-Überschleifen

Als Überschleifkontur wird eine Parabelförmige Bahn berechnet.

Überschleifbeginn mit:
Variable Datentyp Einheit Bedeutung Schlüsselwort

$APO.CDIS REAL mm Translatorisches Distanzkriterium C_DIS

$APO.CORI REAL ° Orientierungsdistanz C_ORI
$APO.CVEL INT % Geschwindigkeitskriterium C_VEL
3.5.3 CIRC-CIRC-Überschleifen und
CIRC-LIN-Überschleifen
3 Bewegungsprogrammierung

3.1 Verwendung verschiedener Koordinatensysteme

3.2 Punkt-zu-Punkt Bewegungen (PTP)

3.3 Bahnbewegungen (CP-Bewegungen = Continous Path)

3.4 Rechnervorlauf

3.5 Überschleifbewegung

3.6 Teachen von Punkten

3.6 Teachen von Punkten

• Codezeile:
Code Bsp: PTP !

• Handgesteuertes Anfahren
Übersicht:

1. Allgemeines zu KRL-Programmen

2. Variablen und Vereinbarungen

3. Bewegungsprogrammierung

4. Programmablaufkontrolle

5. Ein-/Ausgabeanweisungen

6. Unterprogramme und Funktionen

7. Datenlisten
4 Programmablaufkontrolle

4.1 Programmverzweigungen

4.2 Schleifen

4.3 Warteanweisungen

4.4 Anhalten eines Programms

4.1 Programmverzweigungen

• Sprunganweisungen (GOTO) Code Bsp.:GOTO MARKE

  ...
MARKE:
• Bedingte Verzweigung (IF) Code Bsp.:
IF (Ausführbedingung) THEN
Anweisung
ELSE
Anweisung
ENDIF
• Verteiler (SWITCH) Code Bsp.: SWITCH PROG_NR
  CASE 1
...
CASE #NO1
...
DEFAULT
ENDSWITCH
4 Programmablaufkontrolle

4.1 Programmverzweigungen

4.2 Schleifen

4.3 Warteanweisungen

4.4 Anhalten eines Programms

4.2 Schleifen

• FOR-Schleife Code Bsp.:FOR Zähler=Start TO Ende STEP Schrittweite

Anweisungen
ENDFOR

• WHILE-Schleife Code Bsp.:WHILE (Ausführbedingung )

Anweisungen
ENDWHILE

• REPEAT-Schleife Code Bsp.:REPEAT

Anweisungen
UNTIL (Abbruchbedingung)

• Endlosschleife (LOOP) Code Bsp.:LOOP

Anweisungen
ENDLOOP

• Schleifenabbruch (EXIT) => beendet Schleife vorzeitig

4 Programmablaufkontrolle

4.1 Programmverzweigungen

4.2 Schleifen

4.3 Warteanweisungen

4.4 Anhalten eines Programms

4.3 Warteanweisungen

• Bedingte Warteanweisung

Code Bsp.: WAIT FOR (Bedingung)

• Wartezeiten

Code Bsp.: WAIT SEC Zeit

4 Programmablaufkontrolle

4.1 Programmverzweigungen

4.2 Schleifen

4.3 Warteanweisungen

4.4 Anhalten eines Programms

4.4 Anhalten des Programms

• HALT => Unterbricht das Programm, führt jedoch die letzte

Anweisung aus.
• BRAKE => Anweisung wird sofort angehalten
Übersicht:

1. Allgemeines zu KRL-Programmen

2. Variablen und Vereinbarungen

3. Bewegungsprogrammierung

4. Programmablaufkontrolle

5. Ein-/Ausgabeanweisungen

6. Unterprogramme und Funktionen

7. Datenlisten
5 Ein-/Ausgabeanweisungen

5.1 Allgemeines

5.2 Binäre Ein-/Ausgänge

5.3 Digitale Ein-/Ausgänge

5.4 Impulsausgänge
5.1 Allgemeines

Kuka-Standartsteuerschrank -> Stecker X-11 (MFC-Baugruppe) sind

folgende Ein- und Ausgänge:

Eingänge 1 ... 16
Ausgänge 1 ... 16 (mit max. 100mA belastbar; 100% Gleichzeitigkeit)
Ausgänge 17 ... 20 (mit max. 2A belastbar; 100% Gleichzeitigkeit)
 
• Über die Variablen $IN[Nr] bzw. $OUT[Nr] werden diese angesprochen.
Jeder Zugriff auf diese Variablen löst Vorlaufstopp aus.
5 Ein-/Ausgabeanweisungen

5.1 Allgemeines

5.2 Binäre Ein-/Ausgänge

5.3 Digitale Ein-/Ausgänge

5.4 Impulsausgänge
5.2 Binäre Ein-/Ausgänge

$OUT[Nr] = TRUE
$OUT[Nr] = FALSE
Werden Ein-/Ausgänge einzeln angesprochen, so sind diese binäre
Ein-/Ausgänge.

SIGNAL -> Es ist möglich Ein-/Ausgängen Namen über ‚SIGNAL’

zuzuweisen
Code Bsp: BOOL SCHALTER
SIGNAL SCHALTER $IN[5]

Nun ist der Name des

Eingangs 5 = Schalter
5 Ein-/Ausgabeanweisungen

5.1 Allgemeines

5.2 Binäre Ein-/Ausgänge

5.3 Digitale Ein-/Ausgänge

5.4 Impulsausgänge
5.3 Digitale Ein-/Ausgänge

Code Bsp: SIGNAL AUS $OUT[10] TO $OUT[20]

Hier wird über den Signalnamen ‘AUS’ ein Digitaler Ausgang von 11Bit
($OUT[10] To $OUT[20]) definiert. Dem Ausgang kann nun ein Wert
übermittelt werden:
AUS = 35
AUS = `B1000111`
AUS = `H23`
5 Ein-/Ausgabeanweisungen

5.1 Allgemeines

5.2 Binäre Ein-/Ausgänge

5.3 Digitale Ein-/Ausgänge

5.4 Impulsausgänge
5.4 Impulsausgänge

PULSE($OUT[4],TRUE,0.7) -> Ausgang 4 wird 0,7 Sekunden auf

TRUE(High) gesetzt.
 
Impulszeiten zwischen 0,012 und 231 Sekunden sind möglich. Das Raster
hat 0,1 Sekunde.
Übersicht:

1. Allgemeines zu KRL-Programmen

2. Variablen und Vereinbarungen

3. Bewegungsprogrammierung

4. Programmablaufkontrolle

5. Ein-/Ausgabeanweisungen

6. Unterprogramme und Funktionen

7. Datenlisten
6 Unterprogramme und Funktionen

6.1 Deklarationen

6.2 Aufruf und Parameterübergabe

6.1 Deklarationen

Code Bsp.: DEF UNTERPROG()

...
END
• Lokale Unterprogramme/ Funktionen => Unterhalb des
Hauptprogramms
• Globale Unterprogramme/ Funktionen => Eigene SRC-Datei
• Funktionen als Unterprogramm
Code Bsp.: DEFFCT INT FUNKTION()
...
RETURN(X)
ENDFCT
Wichtige Sätze:

• Alle in der Datenliste (DAT-Datei) des Hauptprogramms deklarierten

Variablen sind in den lokalen Unterprogrammen/Funktionen bekannt.

• Alle im Hauptprogramm (SRC-Datei) deklarierten Variabeln sind nur

dem Hauptprogramm bekannt.

• Ein Hauptprogramm kann nicht auf lokale Unterprogramme oder

Funktionen eines anderen Hauptprogramms zugreifen.

• Der Name von Unterprogrammen/ Funktionen darf 24 Zeichen lang

sein.
Unterschied zwischen lokalen und
globalen Unterprogrammen:
6 Unterprogramme und Funktionen

6.1 Deklarationen

6.2 Aufruf und Parameterübergabe

6.2 Aufruf und Parameterübergabe

• Call by value (IN)

  Code Bsp.: DEFFCT INT FUNCTION(ZAHL: IN)
INT ZAHL
ZAHL = ZAHL* ZAHL
RETURN(ZAHL)
ENDFCT

• Call by value (OUT)

Code Bsp.: DEFFCT INT FUNCTION(ZAHL: OUT)
  . . . siehe oben . . .
ENDFCT
Übersicht:

1. Allgemeines zu KRL-Programmen

2. Variablen und Vereinbarungen

3. Bewegungsprogrammierung

4. Programmablaufkontrolle

5. Ein-/Ausgabeanweisungen

6. Unterprogramme und Funktionen

7. Datenlisten
7 Datenlisten

7.1 Lokale Datenlisten

7.2 Globale Datenlisten

7.1 Lokale Datenlisten

Sätze:
• Die Datenliste ist lokal, obwohl sie eine eigene Datei ist.
• In einer Datenliste dürfen nur Deklarationen und Initialisierungen
stehen.
• Es kann in einer Zeile deklariert und initialisiert werden.
• Nach Ausführen des Programms werden veränderte Werte in
Datenliste gespeichert.
7.2 Globale Datenlisten

Schlüsselwörter IMPORT und PUBLIC:

7 Datenlisten

7.1 Lokale Datenlisten

7.2 Globale Datenlisten

7.2 Globale Datenlisten

Schlüsselwörter GLOBAL und PUBLIC:

Übersicht:

1. Allgemeines zu KRL-Programmen

2. Variablen und Vereinbarungen

3. Geschafft!
Bewegungsprogrammierung

4. Vielen Dank für‘s Zuhören!

Programmablaufkontrolle

5. Ein-/Ausgabeanweisungen

6. Unterprogramme und Funktionen

7. Datenlisten