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Konstruktionsregeln fur Wurzelortskurven (WOK) unter den

Annahmen k 0 und grad Z(s) grad N (s)

1) Die Wurzelorte (WO) liegen symmetrisch zur reellen Achse.

2) Auf der reellen Achse gehoren alle Punkte links von einer ungeraden Anzahl an reellen
Polen und Nullstellen zu einem Wurzelorts-Abschnitt.

3) Die Wurzelorte beginnen fur k = 0 in den Polen von P (s).

4) Die Wurzelorte enden fur k in den Nullstellen von P (s); hat die Ubertragungs-
funktion P (s) n Pole und m Nullstellen im Endlichen, so enden n m Abschnitte der
Wurzelortskurve im Unendlichen.

5) Aus einem l-fachen Pol s


i treten l Wurzelorts-Stucke aus, und zwar unter den Aus-
trittswinkeln

m
1 X X
arc (s
arc s 0

i = i s ) + i s + (2 + 1) , = 0, 1, , l1.

l =1
s
6=si

6) In einer l-fachen Nullstelle s0i munden l Wurzelorts-Stucke, und zwar unter den Ein-
trittswinkeln

n
1 X  X
arc s0i s0 + arc s0i s

i = + (2 + 1) , = 0, 1, , l 1 .


l =1
s0 0
6=si

7) Die Asymptoten der n m ins Unendliche strebenden Wurzelortskurven-Abschnitte


sind Geraden, die sich im Punkte
" n m
#
1 X X
0 = Re s
Re s0
n m =1 =1

unter den Winkeln


2 + 1
= ( = 0, 1, , n m 1)
nm
auf der reellen Achse schneiden.

8) Die (von Polen und Nullstellen verschiedenen) Verzweigungspunkte der Wurzelortskur-


n m
d X 1 X 1
ve erhalt man uber P (s) = 0 aus =0 .
ds =1
s s
=1
s s 0

9) Inzidieren in einem Wurzelort q Wurzelortskurven-Stucke, so schneiden sich benach-


barte Kurvenstucke unter dem Winkel 2
q
.
2

Typische Verlaufe von Wurzelortskurven